WO2018046091A1 - Endoscope and method for operating an endoscope - Google Patents
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Definitions
- Endoscope and Method for operating an endoscope This invention relates to an endoscope according to the Gattungsbe ⁇ handle of claim 1 and a method for operating an endoscope according to the preamble of claim 15.
- Orifice Transluminal Endoscopic Surgery which is considered to be equivalent to minimally invasive surgery without scars, represents a further development of laparoscopic minimally invasive surgery. Natural orifices are used to prevent visible scars after surgery.
- 3D endoscopy is a very new technology for minimally invasive surgery, which is just beginning to be introduced.
- 3D endoscopy ie the broadest possible approach in the medical field but also in particular for an extension of the application range of minimally invasive surgery to other clinical pictures with eg difficult accessibility to the site or with increased risk potential for unwanted injury to organs , Gefä ⁇ SEN or nerves, it is important to deal with the resulting technical challenges.
- the object underlying the invention is to provide a solution which improves the known from the prior art solutions, in particular in which it ensures a further Traumare reduction.
- a multiplicity of first cameras are arranged on the distal end of the outer tube of the endoscope on at least one first circular path concentric with the circular cross section of the outer tube and functionally connected to each other and / or the endoscope, wherein the cameras are configured with a camera ⁇ diameter whose ratio to the amounts by ⁇ diameter of the circular cross-section, in particular the working diameter so-called highest 1 to 6 to 1: 12th
- a plenoptic detection ⁇ is made possible, as for example in the known light field cameras, in which, unlike conventional cameras between the lens and the camera detector, a lens array that divides the light field captured by the lens and images in different detector areas. The division and imaging in different detector areas, however, is made possible by the plurality of cameras according to the invention.
- typical diameters are 8, 10 or max. 12 mm.
- An increase in the split light channels is achieved if the endoscope is further developed such that a plurality of second cameras and / or second illumination means are arranged uniformly distributed on at least one second circular path having a larger radius compared to the first circular path, with additional illumination - On the one hand ensure better illumination but also provide more by the exposure beyond the pure illumination beyond functions.
- the compactness may be based particularly under ⁇ when the endoscope is further formed such that the uniform distribution of the first and / or second cameras on the first and / or second circuit path is designed such the second cameras are positioned honeycomb-like between the first cameras in the intermediate spaces of the first cameras on a respectively next circular path, or the endoscope is developed such that the uniform distribution of the first and / or second cameras on the first and / or second circular path is configured in this way is that in the intermediate spaces of the first cameras, the equally distributed on a respective next following ⁇ orbit second illumination means are positioned between the first honeycomb-like cameras.
- the first and / or second illumination means can be activated and configured in the endoscope in such a way that they can emit light of different wavelengths at least temporarily and / or at least in groups
- the cameras and / or illumination means can, for example, be controlled such that color sequences are emitted and this ⁇ be taken is such that no color-selective cameras images ⁇ color can be generated.
- the endoscope is further formed such that at least parts of the first and / or second cameras prisms as attachment elements, in particular closed by a cover glass, are arranged upstream in the detection field of the camera, the on ⁇ order can be optimized.
- the endoscope can thereby be preferably further developed such that the prismatic elements ⁇ tables intent that the orientation is designed steerable.
- a cover glass is particularly advantageous as this allows the cameras to be covered and provides a common smooth surface for cleaning and disinfecting, as well as protects the Kame ⁇ ras.
- the cover glass can be advantageously developed by an anti-reflection layer in order to minimize the interaction of lighting and cameras.
- the endoscope may be such emergent ⁇ forms that at least parts of the first and / or second cameras filter, in particular mutually orthogonal pola- risationsfilter, are arranged upstream in the detection field of the cameras. This can be useful, inter alia, a three-dimensional image of the tissue.
- the endoscope in such a way that at least parts of the first and / or second cameras, in particular magnifying lenses, are arranged in the detection field of the cameras.
- Three-dimensional images are also supported when alternatively or additionally, the endoscope such emerge forms ⁇ is that at least a first and / or a second illumination means for projecting patterns is configured.
- the endoscope is further formed such that the first camera, second camera, the firstumpssmit ⁇ tel, second illumination means and / or filter in such a way operationally connected to a data acquisition unit and being ⁇ allocates are that the data acquisition unit acquire the data of the individual cameras and / or the lighting means and / or filter can control such that a 3D image representation can be calculated.
- an effective and optimal coordination of the individual Anord ⁇ tion elements is achieved.
- the endoscope is preferably further developed in such a way that the first and / or second cameras have a maximum diameter of 1 mm.
- the compactness is supported and an overall very small overall diameter of the arrangement is achieved, so that it is particularly suitable for me ⁇ medical application.
- a plurality of first cameras on at least a first circular path concentric with the circular cross section of the outer tube, are provided.
- the cameras are configured with a camera diameter whose ratio to the diameter of the circular cross section, in particular the so-called Ultmes ⁇ ser, at most 1 to 6 to 1 12 amounts to.
- FIGURE a shape of the through-channel DK of an endoscope ES is shown in cross-section. It can be seen that on a first circular path KB1 evenly distributed a plurality of first cameras Kl are arranged, for the purpose of Opti ⁇ optimization or accommodation of other elements from the uniform distribution may be moved away.
- Kl is space between the first cameras, which in this embodiment is provided with a plurality of illumination means BM.
- a plurality of second cameras K2 are arranged on a second circular path KB2, which has a larger radius than the first circular path KB1, a plurality of second cameras K2 are arranged.
- the second cameras K2 are such angeord ⁇ net and the radius of the second circular path KB2 such ge is ⁇ selects that the second cameras K2 can come to lie between the first cameras Kl, so that the diameter of the overall arrangement in spite of the second row KB2 of K2 cameras is designed as small as possible.
- a large number of independent small cameras K1 ... K2 - manufacturers, for example "Medigus" - are arranged in the vicinity of the through-channel D.
- the illustrated cameras K1 .... K2 have a diameter in the range of 1 mm, so that such cameras can be arranged according to the invention more than one row. So is as in the embodiment Darge ⁇ , for example in concentric circles or in a type of hexagonal structure, ie a honeycomb compact.
- the K1 ... arranged in the intermediate spaces of the cameras K2 elements for illuminating BM of the detection area can also be controlled in color to produce, for example, tissue color images to dif ⁇ allow references or when illuminated with a color sequence and not color selective cameras.
- pattern projectors can also be provided in the interstices of the cameras in order to still be able to create a 3D image recording for a subsequent evaluation in the case of structurally poor objects in the detection area via the projected patterns.
- K1 ... K2 be redirected targeted to optimize the 3D detection in the measuring range or to capture the detected solid angle range for the endoscope ES.
- the result is an image acquisition system that is very similar to the eye of a dragonfly and is very powerful.
- the different directions of view of the cameras K1 ... K2 according to c) can be used to make the system also more robust against reflexes, in that there should always be at least one camera which detects an area but does not catch a reflex of a light source , e) Since the compact cameras K1 K2 ...
- the different cameras K1 ... K2 of the camera arrangement could also be equipped with at least partially polarizing filters to obtain surface slopes over a changed intensity of the images taken in cameras with different polarization direction - keyword: "Shape from polarization”
- the prismatic elements from c) can also be made adjustable, for example by means of electro-optical components, so that the detection range of the endoscope is adjustable.
- the individual cameras K1 ... K2 could have zoom lenses, which in combination with the deflection elements acc. c) then cause an adjustable detection range.
- a further advantage of the camera assembly at the distal end is that the cameras and theaxeseinhei ⁇ th emit some heat, so that for example a Beschla ⁇ gen the front glasses of the endoscope can be avoided.
- a controller can additionally be advantageously provided in addition, which has a temperature sensor and a controller or optical hardware detection for this purpose.
- the constant temperature also has the advantage that the geometry remains constant at the endoscope, which benefits the geometric measurement accuracy.
- the data acquisition unit can also be used for controlling the illumination BM in brightness, distribution, color, pattern projection, etc., and also for controlling possible zoom lenses or electro-optical control elements.
- control loops mög ⁇ Lich used to optimize the result of the recorded images or for specific adjustment of desired imaging modalities.
- the invention is not (nungs- arrange-) to the illustrated example of the At ⁇ order or method aspects and variants described limited. Rather, it encompasses all combinations and design variants that are given by the claims and thereby, inter alia, have one or more of the following features / advantages:
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Abstract
The invention relates to an endoscope (ES) and to a method for operating an endoscope, in particular for medical use, preferably in minimally invasive surgery, in which a multiplicity of first cameras (K1) are arranged at the distal end of the outer tube of the endoscope, on at least a first circular trajectory (KB1) extending concentrically with respect to the circular cross section of the image guide, and are preferably distributed uniformly on the circular trajectory (KB1) and are operated when connected functionally to one another and/or to the endoscope (ES), wherein the cameras are configured with a camera diameter whose ratio to the diameter of the circular cross section, in particular the so-called working diameter, is at most 1 to 6 to 1 to 12.
Description
Beschreibung description
Endoskop und Verfahren zum Betreiben eines Endoskops Diese Erfindung betrifft ein Endoskop gemäß dem Gattungsbe¬ griff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Endoskops gemäß dem Gattungsbegriff des Anspruchs 15. Endoscope and Method for operating an endoscope This invention relates to an endoscope according to the Gattungsbe ¬ handle of claim 1 and a method for operating an endoscope according to the preamble of claim 15.
Es ist eine bekannte Motivation für einen Patienten den chi- rurgischen Eingriff so gering belastend wie möglich zu gestalten. Aus dieser Motivation heraus hat sich die so genannte Minimal-invasive Chirurgie entwickelt, die sich durch ein kleinstmögliches Trauma beim operativen Eingriff auszeichnet. Bei der Minimal-invasiven Chirurgie, die beispielsweise mit Laparoskopen durchgeführt wird, hat der Arzt in der Regel keinen unmittelbaren Einblick in den Situs der OP. Um dennoch eine bestmögliche räumliche Orientierung zu bekommen, können 3D Endoskope eingesetzt werden. Diese Endoskope erlauben es, den Situs in 3D zumindest teilweise zu erfassen und z.B. auch für Dokumentationszwecke aufzunehmen. It is a known motivation for a patient to make the surgical intervention as light as possible. Out of this motivation, the so-called minimally invasive surgery has developed, which is characterized by the smallest possible trauma during surgery. In minimally invasive surgery, such as with laparoscopes, the doctor usually has no immediate insight into the site of the surgery. Nevertheless, to get the best possible spatial orientation, 3D endoscopes can be used. These endoscopes allow the situs to be at least partially detected in 3D, e.g. also for documentation purposes.
Ein bekannter Ansatz ist das so genannte NOTES (Natural A well-known approach is the so-called NOTES (Natural
Orifice Transluminal Endoscopic Surgery) , welches als gleich- bedeutend mit der minimal invasiven Chirurgie ohne Narben zu sehen ist, stellt eine Weiterentwicklung der laparoskopischen Minimal-invasiven Chirurgie dar. Hierbei werden natürliche Körperöffnungen genutzt, um sichtbare Narben nach der OP zu vermeiden . Orifice Transluminal Endoscopic Surgery), which is considered to be equivalent to minimally invasive surgery without scars, represents a further development of laparoscopic minimally invasive surgery. Natural orifices are used to prevent visible scars after surgery.
Für einen Arzt besteht somit das technische Problem, sich im Körper des Patienten nur über den laparoskopischen Einblick zu orientieren, die räumlichen Gegebenheiten sicher zu erfassen und unbeabsichtigte Verletzungen von Organen und Gefäßen z.B. mit den scharfen Skalpellklingen möglichst auszuschließen. Bei NOTES wird diese Fragestellung noch verschärft, da dort der Zugang von Stellen gewählt wird, wo man später keine
Narben sieht und man somit nicht unbedingt einen kurzen und geradlinigen Zugangsweg zum Situs hat. For a doctor, therefore, there is the technical problem of orienting oneself in the patient's body only via the laparoscopic view, reliably grasping the spatial conditions and, if possible, excluding unintentional injuries to organs and vessels, for example with the sharp scalpel blades. With NOTES this question is exacerbated because there the access of places is selected, where one later no It does not necessarily mean a short and straightforward access to the site.
Die 3D-Endoskopie ist eine sehr neue Technologie für die Mi- nimal-invasive Chirurgie, die gerade erst vor der Einführung steht. Somit gibt es aktuell keine Lösung, die außerhalb von Versuchslaboren im alltäglichen medizinischen Einsatz ist. Für die Einführung und Akzeptanz der 3D-Endoskopie, d.h. möglichst breiten Ansatz im medizinischen Bereich aber auch ins- besondere für einen Erweiterung des Anwendungsspektrums der Minimal-invasiven Chirurgie auf weitere Krankheitsbilder mit z.B. erschwerter Zugänglichkeit zum Situs oder bei erhöhtem Risikopotential für ungewollte Verletzung von Organen, Gefä¬ ßen oder Nervenbahnen, gilt es die resultierenden technischen Herausforderungen zu bewältigen. 3D endoscopy is a very new technology for minimally invasive surgery, which is just beginning to be introduced. Thus, there is currently no solution that is outside of experimental laboratories in everyday medical use. For the introduction and acceptance of 3D endoscopy, ie the broadest possible approach in the medical field but also in particular for an extension of the application range of minimally invasive surgery to other clinical pictures with eg difficult accessibility to the site or with increased risk potential for unwanted injury to organs , Gefä ¬ SEN or nerves, it is important to deal with the resulting technical challenges.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist es eine Lösung anzugeben, die die aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen verbessert, insbesondere in dem sie eine weitergehende Traumareduzierung gewährleistet. The object underlying the invention is to provide a solution which improves the known from the prior art solutions, in particular in which it ensures a further Traumare reduction.
Diese Aufgabe wird durch das Endoskop gemäß dem Gattungsbe¬ griff des Anspruchs 1 durch dessen Merkmale gelöst sowie durch das Verfahren zum Betreiben eines Endoskop gemäß dem Gattungsbegriff des Anspruchs 15 durch dessen Merkmale ge¬ löst. This object is achieved by the endoscope according to the genus ¬ handle of claim 1 by its features and by the method for operating an endoscope according to the preamble of claim 15 by its features ge ¬ triggers.
Bei dem erfindungsgemäßen Endoskop, insbesondere zur medizinischen Anwendung, vorzugsweise in der minimalinvasiven Chi- rurgie, sind am distalen Ende des Außenrohres des Endoskops auf zumindest einer ersten zum hinsichtlich Kreisquerschnitt des Außenrohres konzentrisch verlaufenden Kreisbahn eine Vielzahl von ersten Kameras, vorzugsweise auf der Kreisbahn gleichverteilt angeordnet und funktional miteinander und/oder dem Endoskop verbunden, wobei die Kameras mit einem Kamera¬ durchmesser ausgestaltet sind, dessen Verhältnis zum Durch¬ messer des Kreisquerschnitts, insbesondere dem so genannten Arbeitsdurchmesser, höchsten 1 zu 6 bis 1 zu 12 beträgt.
Mit dem erfindungsgemäßen Endoskop wird eine plenoptische Er¬ fassung ermöglicht, wie beispielsweise bei den bekannten Lichtfeldkameras, bei denen im Unterschied zu herkömmlichen Kameras zwischen Objektiv und Kameradetektor ein Linsenarray, das das vom Objektiv eingefangene Lichtfeld aufteilt und in unterschiedlichen Detektorbereichen abbildet. Die Aufteilung und Abbildung in unterschiedlichen Detektorbereichen wird demgegenüber jedoch durch die Vielzahl der Kameras gemäß Erfindung ermöglicht. In the endoscope according to the invention, in particular for medical use, preferably in minimally invasive surgery, a multiplicity of first cameras, preferably distributed uniformly on the circular path, are arranged on the distal end of the outer tube of the endoscope on at least one first circular path concentric with the circular cross section of the outer tube and functionally connected to each other and / or the endoscope, wherein the cameras are configured with a camera ¬ diameter whose ratio to the amounts by ¬ diameter of the circular cross-section, in particular the working diameter so-called highest 1 to 6 to 1: 12th With the endoscope according to the invention, a plenoptic detection ¬ is made possible, as for example in the known light field cameras, in which, unlike conventional cameras between the lens and the camera detector, a lens array that divides the light field captured by the lens and images in different detector areas. The division and imaging in different detector areas, however, is made possible by the plurality of cameras according to the invention.
Mit der erfindungsgemäßen möglichen Aufteilung auf die Vielzahl von Kameras entstehen technisch unabhängige, parallel arbeitende Sub-Kameras, die aber so betrieben werden, dass sie eine räumlich feste und bekannte Zuordnung zueinander ha- ben. With the possible division into the plurality of cameras according to the invention, technically independent, sub-cameras operating in parallel are produced, which however are operated in such a way that they have a spatially fixed and known association with one another.
Mit dieser erfindungsgemäß bei Endoskopen einsetzbaren Funktion gemäß Lichtfeldkamera bzw. plenoptischer Kamera wird es ebenso möglich ein Merkmal des Objektraums in mehreren Subka- meras zu erfassen, so dass ein weiterer Vorteil der Erfindung darin liegt, dass auf die räumliche Tiefe des Objektpunktes geschlossen und so eine 3D Information für den jeweiligen Bildpunkt gewonnen werden kann. Ein Weiterer Vorteil besteht darin, dass die Erfindung im Gegensatz zu Lichtfeldkameras, die in Endoskopen nicht oder nur sehr beschränkt benützt werden können, weil sie für den Zu¬ gang, beispielsweise der Nutzung in der minimalinvasiven Chirurgie am OP Situs stark im Durchmesser beschränkt sind. With this function, which can be used according to the invention in endoscopes according to the light field camera or plenoptic camera, it is also possible to detect a feature of the object space in a plurality of subcameras, so that a further advantage of the invention lies in the fact that it is closed to the spatial depth of the object point 3D information for each pixel can be obtained. A further advantage is that the invention, in contrast to light field cameras, which can not be used in endoscopes or only very limited, because they are limited to the access to ¬ , for example, the use in minimally invasive surgery on the OP Situs strong in diameter.
Im OP Situs sind typische Durchmesser 8, 10 oder max . 12 mm. Erfindungsgemäß wird es nun möglich in diesem Durchmesser das optische System zur Bilderfassung unterzubringen und dabei auch einen freien Durchgangskanal von einigen mm Durchmesser - z.B. 6 mm - über den der Arzt die benötigten Werkzeuge und Instrumente in den OP-Situs einbringen kann, zu gewährleis¬ ten .
Dies wird durch die anspruchsgemäße Beschränkung erreicht, da sich die erfindungsgemäß möglichen Kamerasysteme nun sehr kompakt einsetzen lassen können. Weitere Vorteile sind durch die in den Unteransprüchen ange¬ gebenen Weiterbildungen gegeben. In the OP Situs, typical diameters are 8, 10 or max. 12 mm. According to the invention, it is now possible to accommodate the optical system for image acquisition in this diameter and thereby also a free passage of several mm in diameter - eg 6 mm - over which the doctor can bring the tools and instruments needed in the operating theater to ensure ¬ th , This is achieved by the claimed restriction, since the present invention possible camera systems can now be used very compact. Further advantages are given by the ange¬ given in the dependent claims ¬ developments.
Kompaktheit und zugleich ein Mindestmaß an Licht ist gesi¬ chert, wenn das Endoskop derart weitergebildet ist, dass die Gleichverteilung derart ausgestaltet ist, dass zumindest zwi¬ schen zwei der ersten Kameras zumindest ein erstes Beleuch¬ tungsmittel angeordnet ist. Compactness and at the same time a minimum level of light is gesi ¬ chert, when the endoscope is further formed such that the uniform distribution is designed such that at least two of the first interim ¬ rule cameras is arranged at least a first BL LEVEL ¬ tung medium.
Eine Steigerung der aufgeteilten Lichtkanäle wird erreicht, wenn das Endoskop so weitergebildet wird, dass auf mindestens einer zweiten mit einem im Vergleich zur ersten Kreisbahn einen größerem Radius aufweisenden zweiten Kreisbahn eine Vielzahl von zweiten Kameras und/oder zweite Beleuchtungsmittel gleichverteilt angeordnet sind, wobei zusätzliche Beleuch- tungsmittel zum einen eine bessere Ausleuchtung gewährleisten aber auch weitere durch die Belichtung über die reine Ausleuchtung hinausgehende Funktionen bieten. An increase in the split light channels is achieved if the endoscope is further developed such that a plurality of second cameras and / or second illumination means are arranged uniformly distributed on at least one second circular path having a larger radius compared to the first circular path, with additional illumination - On the one hand ensure better illumination but also provide more by the exposure beyond the pure illumination beyond functions.
Sind weitere kreisrunde Anordnungen von Kameras und Beleuch- tungsmittel angedacht, kann die Kompaktheit besonders unter¬ stützt werden, wenn das Endoskop derart weitergebildet ist, dass die Gleichverteilung der ersten und/oder zweiten Kameras auf der ersten und/oder zweiten Kreisbahn derart ausgestaltet ist, dass in den Zwischenräumen der ersten Kameras auf einer jeweils nächstfolgenden Kreisbahn die zweite Kameras wabenartig zwischen den ersten Kameras positioniert sind bzw. das Endoskop derart weitergebildet ist, dass die Gleichverteilung der ersten und/oder zweiten Kameras auf der ersten und/oder zweiten Kreisbahn derart ausgestaltet ist, dass in den Zwi- schenräumen der ersten Kameras die auf einer jeweils nächst¬ folgenden Kreisbahn gleichverteilten zweiten Beleuchtungsmittel wabenartig zwischen den ersten Kameras positioniert sind.
Sind bei dem Endoskop die ersten und/oder zweiten Beleuchtungsmittel derart ansteuerbar und ausgestaltet, dass sie einzeln und/oder mindestens in Gruppen zumindest temporär Licht unterschiedlicher Wellenlänge abgeben können, können die Kameras und/oder Beleuchtungsmittel beispielsweise derart angesteuert werden, dass Farbfolgen abgegeben und dies aufge¬ nommen wird, so dass bei nicht farbselektiven Kameras Farb¬ bilder erzeugt werden können. Wenn das Endoskop derart weitergebildet wird, dass zumindest Teilen der ersten und/oder zweiten Kameras Prismen als Vorsatzelemente, insbesondere abgeschlossen von einem Deckglas, im Erfassungsfeld der Kamera vorgeordnet sind, kann die An¬ ordnung optimiert werden. Um beispielsweise eine Vergrößerung des ausgeleuchteten Bereiches zu erzielen, kann das Endoskop dabei bevorzugt derart weitergebildet sein, dass die prisma¬ tischen Vorsatzelemente dass deren Ausrichtung lenkbar ausgestaltet ist. Der Einsatz eines Deckglases ist besonders von Vorteil, weil damit die Kameras abgedeckt werden und eine gemeinsame glatte Fläche zum Reinigen und Desinfizieren bietet sowie die Kame¬ ras schützt. Das Deckglas kann dabei vorteilhaft durch eine Anti-Reflex Schicht weitergebildet sein, um eine Wechselwir- kung von Beleuchtung und Kameras zu minimieren. Are more circular arrangements of cameras and lighting planned processing medium, the compactness may be based particularly under ¬ when the endoscope is further formed such that the uniform distribution of the first and / or second cameras on the first and / or second circuit path is designed such the second cameras are positioned honeycomb-like between the first cameras in the intermediate spaces of the first cameras on a respectively next circular path, or the endoscope is developed such that the uniform distribution of the first and / or second cameras on the first and / or second circular path is configured in this way is that in the intermediate spaces of the first cameras, the equally distributed on a respective next following ¬ orbit second illumination means are positioned between the first honeycomb-like cameras. If the first and / or second illumination means can be activated and configured in the endoscope in such a way that they can emit light of different wavelengths at least temporarily and / or at least in groups, the cameras and / or illumination means can, for example, be controlled such that color sequences are emitted and this ¬ be taken is such that no color-selective cameras images ¬ color can be generated. When the endoscope is further formed such that at least parts of the first and / or second cameras prisms as attachment elements, in particular closed by a cover glass, are arranged upstream in the detection field of the camera, the on ¬ order can be optimized. In order to achieve, for example, an enlargement of the illuminated area, the endoscope can thereby be preferably further developed such that the prismatic elements ¬ tables intent that the orientation is designed steerable. The use of a cover glass is particularly advantageous as this allows the cameras to be covered and provides a common smooth surface for cleaning and disinfecting, as well as protects the Kame ¬ ras. The cover glass can be advantageously developed by an anti-reflection layer in order to minimize the interaction of lighting and cameras.
Alternativ oder ergänzend kann das Endoskop derart weiterge¬ bildet sein, dass zumindest Teilen der ersten und/oder zweiten Kameras Filter, insbesondere zueinander orthogonale Pola- risationsfilter, im Erfassungsfeld der Kameras vorgeordnet sind. Dies kann u.a. einer dreidimensionalen Abbildung des Gewebes dienlich sein. Alternatively or additionally, the endoscope may be such weiterge ¬ forms that at least parts of the first and / or second cameras filter, in particular mutually orthogonal pola- risationsfilter, are arranged upstream in the detection field of the cameras. This can be useful, inter alia, a three-dimensional image of the tissue.
Vorteilhaft ist es auch das Endoskop derart auszugestalten, dass zumindest Teilen der ersten und/oder zweiten Kameras Linsen, insbesondere vergrößernde Linse, im Erfassungsfeld der Kameras vorgeordnet sind.
Dreidimensionale Abbildungen werden ebenfalls unterstützt wenn alternativ oder ergänzend das Endoskop derart weiterge¬ bildet wird, dass mindestens ein erstes und/oder ein zweites Beleuchtungsmittel zur Projektion von Mustern ausgestaltet ist . It is also advantageous to design the endoscope in such a way that at least parts of the first and / or second cameras, in particular magnifying lenses, are arranged in the detection field of the cameras. Three-dimensional images are also supported when alternatively or additionally, the endoscope such weiterge forms ¬ is that at least a first and / or a second illumination means for projecting patterns is configured.
Unter anderem einen größeren Aktionsradius und mehr Flexibilität bei der Navigation des Endoskops erhält man, wenn es derart weitergebildet ist, dass die ersten Kameras und/oder die zweiten Kameras auf zumindest einem Teilabschnitt des distalen Endes des Außenrohrs derart angeordnet und funktio¬ nal miteinander verbunden sind, dass sie separat und/oder gemeinsam drehbar sind. Vorzugsweise wird das Endoskop derart weitergebildet, dass die ersten Kameras, zweiten Kameras, ersten Beleuchtungsmit¬ tel, zweiten Beleuchtungsmittel und/oder Filter derart mit einer Datenerfassungseinheit funktional verbunden und ange¬ ordnet sind, dass die Datenerfassungseinheit die Daten der einzelnen Kameras erfassen und/oder die Beleuchtungsmittel und/oder Filter derart ansteuern kann, dass eine 3D Bilddarstellung berechnet werden kann. Hierdurch wird unter anderem eine effektive und optimale Abstimmung der einzelnen Anord¬ nungselemente erreicht. Among other things, a larger range of action and more flexibility in the navigation of the endoscope is obtained if it is developed such that the first cameras and / or the second cameras are arranged on at least a portion of the distal end of the outer tube and funktio ¬ nal connected to each other in that they are rotatable separately and / or jointly. Preferably, the endoscope is further formed such that the first camera, second camera, the first Beleuchtungsmit ¬ tel, second illumination means and / or filter in such a way operationally connected to a data acquisition unit and being ¬ allocates are that the data acquisition unit acquire the data of the individual cameras and / or the lighting means and / or filter can control such that a 3D image representation can be calculated. As a result, among other things, an effective and optimal coordination of the individual Anord ¬ tion elements is achieved.
Ferner wird das Endoskop vorzugsweise derart weitergebildet, dass die ersten und/oder zweiten Kameras einen Durchmesser von maximal 1mm aufweisen. Hierdurch wird die Kompaktheit unterstützt und ein insgesamt sehr kleiner Gesamtdurchmesser der Anordnung erreicht, so dass sie insbesondere für die me¬ dizinische Anwendung geeignet ist. Furthermore, the endoscope is preferably further developed in such a way that the first and / or second cameras have a maximum diameter of 1 mm. As a result, the compactness is supported and an overall very small overall diameter of the arrangement is achieved, so that it is particularly suitable for me ¬ medical application.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Endoskops, insbesondere zur medizinischen Anwendung, vorzugsweise in der minimalinvasiven Chirurgie, werden am distalen Ende des Außenrohrs des Endoskops auf zumindest einer ersten zum hinsichtlich Kreisquerschnitt des Außenrohrs konzentrisch verlaufenden Kreisbahn eine Vielzahl von ersten Kameras, vor-
zugsweise auf der Kreisbahn gleichverteilt angeordnet und funktional miteinander und/oder dem Endoskop verbunden betrieben, wobei die Kameras mit einem Kameradurchmesser ausgestaltet sind, dessen Verhältnis zum Durchmesser des Kreis- querschnitts , insbesondere dem so genannten Arbeitsdurchmes¬ ser, höchstens 1 zu 6 bis 1 zu 12 beträgt. In the method according to the invention for operating an endoscope, in particular for medical use, preferably in minimally invasive surgery, at the distal end of the outer tube of the endoscope a plurality of first cameras, on at least a first circular path concentric with the circular cross section of the outer tube, are provided. Preferably arranged on the circular path uniformly distributed and functionally connected to each other and / or connected to the endoscope, wherein the cameras are configured with a camera diameter whose ratio to the diameter of the circular cross section, in particular the so-called Arbeitsdurchmes ¬ ser, at most 1 to 6 to 1 12 amounts to.
Durch die erfindungsgemäße Verfahrensweise werden die bei den gegenständlichen Ansprüchen angegebenen Vorteile mutatis mutandis verwirklicht. By the method according to the invention, the advantages stated in the present claims are realized mutatis mutandis.
Ebenso wie das erfindungsgemäße Verfahren durch die Implemen¬ tierung des Verfahrens die in der Anordnung angelegten und gegebenen Vorteile durch geeigneten Betrieb zu verwirklichen hilft, gilt dies für die Weiterbildungen des Verfahrens, wel¬ che durch Schritte zum Betreiben der Anordnungsmerkmale, ins¬ besondere Mittel, gekennzeichnet ist, gemäß des vorstehend beschriebenen Endoskops und einen seiner Weiterbildungen, durchgeführt werden. As well as the inventive method helps to achieve through appropriate operation by the implemen ¬ tation of the method, applied in the arrangement and given benefits, this wel ¬ che applies to the developments of the process, through steps for operating the arrangement features specific to ¬ means is performed according to the above-described endoscope and one of its developments.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nun ausgehend von dem in der einzigen Figur dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Dabei zeigt die als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung im Kreis querschnitt schematisch eine erfindungsgemäß mögli che Anordnung der Kameras Further advantages and details of the invention will now be explained starting from the embodiment of the invention shown in the single figure. It shows as an embodiment of the invention in the cross-section of a cross-section schematically according to the invention mögli surface arrangement of the cameras
In der FIGUR ist im Querschnitt eine Form des Durchgangska- nals DK eines Endoskops ES dargestellt. Es ist zu sehen, dass auf einer ersten Kreisbahn KB1 gleichverteilt eine Vielzahl erster Kameras Kl angeordnet sind, wobei zum Zwecke der Opti¬ mierung oder Unterbringung anderer Elemente von der Gleichverteilung abgerückt werden kann. In the FIGURE, a shape of the through-channel DK of an endoscope ES is shown in cross-section. It can be seen that on a first circular path KB1 evenly distributed a plurality of first cameras Kl are arranged, for the purpose of Opti ¬ optimization or accommodation of other elements from the uniform distribution may be moved away.
Ferner ist zu erkennen, dass zwischen den ersten Kameras Kl Raum ist, welcher bei diesem Ausführungsbeispiel mit einer Vielzahl von Beleuchtungsmitteln BM versehen ist.
Auf einer zweiten Kreisbahn KB2, die einen größeren Radius aufweist, als die erste Kreisbahn KB1 sind eine Vielzahl zweiter Kameras K2 angeordnet. Zu erkennen ist, dass die zweiten Kameras K2 derart angeord¬ net sind und der Radius der zweiten Kreisbahn KB2 derart ge¬ wählt ist, dass die zweiten Kameras K2 zwischen den ersten Kameras Kl zu liegen kommen können, so dass der Durchmesser der Gesamtanordnung trotz der zweiten Reihe KB2 von Kameras K2 kleinstmöglich ausgestaltet ist. Furthermore, it can be seen that Kl is space between the first cameras, which in this embodiment is provided with a plurality of illumination means BM. On a second circular path KB2, which has a larger radius than the first circular path KB1, a plurality of second cameras K2 are arranged. It can be seen that the second cameras K2 are such angeord ¬ net and the radius of the second circular path KB2 such ge is ¬ selects that the second cameras K2 can come to lie between the first cameras Kl, so that the diameter of the overall arrangement in spite of the second row KB2 of K2 cameras is designed as small as possible.
Wie zu erkennen ist sind eine Vielzahl von unabhängigen kleinen Kameras K1...K2 - Hersteller beispielsweise „Medigus" - im Umkreis des Durchgangskanals DK angeordnet. Die dargestellten Kameras K1....K2 haben einen Durchmesser im Bereich von 1 mm, so dass solche Kameras erfindungsgemäß mehrreihig angeordnet werden können. Also wie in dem Ausführungsbeispiel darge¬ stellt, beispielsweise in konzentrischen Kreisen oder in einer Art hexagonaler Struktur, d.h. wabenartig kompakt. As can be seen, a large number of independent small cameras K1 ... K2 - manufacturers, for example "Medigus" - are arranged in the vicinity of the through-channel D. The illustrated cameras K1 .... K2 have a diameter in the range of 1 mm, so that such cameras can be arranged according to the invention more than one row. So is as in the embodiment Darge ¬, for example in concentric circles or in a type of hexagonal structure, ie a honeycomb compact.
Die in den Zwischenräumen der Kameras K1...K2 angeordneten Elemente zur Beleuchtung BM des Erfassungsbereichs können auch farblich angesteuert werden, um beispielsweise Gewebe zu dif¬ ferenzieren oder bei Beleuchtung mit einer Farbfolge und nicht farbselektiven Kameras um Farbbilder zu erzeugen. The K1 ... arranged in the intermediate spaces of the cameras K2 elements for illuminating BM of the detection area can also be controlled in color to produce, for example, tissue color images to dif ¬ allow references or when illuminated with a color sequence and not color selective cameras.
Ferner können in den Zwischenräumen der Kameras auch Musterprojektoren vorgesehen sein, um bei strukturarmen Objekten im Erfassungsbereich über die projizierten Muster dennoch eine 3D Bildaufnahme für eine nachfolgende Auswertung erstellen zu können . Furthermore, pattern projectors can also be provided in the interstices of the cameras in order to still be able to create a 3D image recording for a subsequent evaluation in the case of structurally poor objects in the detection area via the projected patterns.
Der Vorteil der Kameras K1...K2 im äußeren Bereich des The advantage of the cameras K1 ... K2 in the outer area of the
Endoskopquerschnitts ES hat gleich mehrere Vorteile Endoscope cross-section ES has several advantages
gegenüber dem Stand der Technik und dem typischen Aufbau von plenoptischen Kameras. Diese Vorteile und weitere Ausgestal- tungsdetails/-varianten sind:
a) Das Risiko einer Abschattung wird minimiert, da eine größere Zahl verteilter Kameras K1...K2 vorhanden ist. b) Der größere Abstand der Kameras zueinander vergrößert die Basis für die Tiefenauswertung für eine Triangulation, was die erreichbare Messgenauigkeit steigert. c) Durch prismatische Vorsatzelemente vor den Kameras, bei¬ spielsweise in Kombination mit einem Deckglas zum Geräteab- schluss, können die Blickrichtungen der einzelnen Kamerascompared to the prior art and the typical structure of plenoptic cameras. These advantages and further design details / variants are: a) The risk of shading is minimized, as a larger number of distributed cameras K1 ... K2 is present. b) The greater the distance between the cameras increases the basis for the depth evaluation for a triangulation, which increases the achievable accuracy. c) By prismatic elements header in front of the cameras, wherein ¬ play, in combination with a cover glass to device-connection, can the directions of view of the individual cameras
K1...K2 noch gezielt umgelenkt werden, um die 3D-Erfassung im Messbereich zu optimieren bzw. den erfassten Raumwinkelbereich für das Endoskop ES zu erfassen. Es entsteht so ein Bildaufnahmesystem, das dem Auge einer Libelle sehr ähnelt und das sehr leistungsfähig ist. d) Die unterschiedlichen Blickrichtungen der Kameras K1...K2 gemäß c) können dazu genutzt werden, das System auch gegen Reflexe robuster zu machen, indem es immer mindestens eine Kameras geben sollte, die einen Bereich erfasst, aber nicht einen Reflex einer Lichtquelle auffängt. e) Da die kompakten Kameras K1...K2 in der Spitze - also im distalen Endes des Endoskops ES - angeordnet sind, könnten die in Bezug auf den Durchgangskanal DK auch drehbar angeord¬ net sein, um dem Operateur eine bestmögliche Sicht mit mini¬ malen Störeiflüssen auf den Situs zu ermöglichen. f) Die unterschiedlichen Kameras K1...K2 der Kameraanordnung könnten auch mit zumindest teilweise polarisierenden Filtern ausgestattet sein, um Oberflächenneigungen über eine veränderte Intensität der in Kameras mit unterschiedlicher Polarisationsrichtung aufgenommen Bilder zu erhalten - Stichwort: „Shape from Polarisation" g) Wenn die Kameras K1...K2 über Polarisationsfilter verfügen, können die prismatischen Elemente aus c) auch z.B. mittels elektrooptischer Komponenten einstellbar gemacht werden,
so dass der Erfassungsbereich des Endoskops einstellbar wird. Ebenso gut könnten die einzelnen Kameras K1...K2 über Zoomlinsen verfügen, die in Kombination mit den Umlenkelementen gem. c) dann auch einen einstellbaren Erfassungsbereich bewirken. h) Ein weiterer Vorteil der Kameraanordnung am distalen Ende liegt darin, dass die Kameras und die Beleuchtungseinhei¬ ten etwas Wärme abgeben, so dass beispielsweise ein Beschla¬ gen der Frontgläser des Endoskop vermieden werden kann. i) Alternativ oder ergänzend am distalen Ende auch zusätzliches Heizelement anzuordnen oder auf vorteilhafte Weise, beispielsweise in Zeiten in denen keine Bilder aufgenommen werden, auch die LED zum Heizen zu verwenden, um die K1 ... K2 be redirected targeted to optimize the 3D detection in the measuring range or to capture the detected solid angle range for the endoscope ES. The result is an image acquisition system that is very similar to the eye of a dragonfly and is very powerful. d) The different directions of view of the cameras K1 ... K2 according to c) can be used to make the system also more robust against reflexes, in that there should always be at least one camera which detects an area but does not catch a reflex of a light source , e) Since the compact cameras K1 K2 ... in the top - that is in the distal end of the endoscope ES - are located could be also rotatable with respect to the passage channel DK angeord ¬ net to give the operator the best possible vision with mini ¬ paint to allow Störeiflüssen on the situs. f) The different cameras K1 ... K2 of the camera arrangement could also be equipped with at least partially polarizing filters to obtain surface slopes over a changed intensity of the images taken in cameras with different polarization direction - keyword: "Shape from polarization" g) If the Cameras K1 ... K2 have polarizing filters, the prismatic elements from c) can also be made adjustable, for example by means of electro-optical components, so that the detection range of the endoscope is adjustable. Just as well, the individual cameras K1 ... K2 could have zoom lenses, which in combination with the deflection elements acc. c) then cause an adjustable detection range. h) A further advantage of the camera assembly at the distal end is that the cameras and the Beleuchtungseinhei ¬ th emit some heat, so that for example a Beschla ¬ gen the front glasses of the endoscope can be avoided. i) Alternatively or additionally to arrange at the distal end and additional heating element or advantageously, for example, in times when no images are taken, to use the LED for heating to the
Endoskoptemperatur auf bzw. knapp über (z.B. 45 °C) der Umgebungstemperatur (max. 42 °C) des untersuchten Lumens am Situs zu halten. j) Hierzu kann ferner vorteilhaft zusätzlich eine Regelung vorgesehen werden, die hierzu einen Temperatursensor und eine Steuerung oder eine optische Beschlagerkennung aufweist. k) Die konstante Temperatur hat auch den Vorteil, dass die Geometrie am Endoskop konstant bleibt, was der geometrischen Messgenauigkeit zugutekommt. Endoscopic temperature at or just above (for example 45 ° C) the ambient temperature (maximum 42 ° C) of the lumen studied situs. j) For this purpose, a controller can additionally be advantageously provided in addition, which has a temperature sensor and a controller or optical hardware detection for this purpose. k) The constant temperature also has the advantage that the geometry remains constant at the endoscope, which benefits the geometric measurement accuracy.
Es hat auch den Vorteil gegenüber dem Stand der Technik, dass Störzeiten minimiert und so die Narkosezeit für den Patienten gekürzt werden können, bei einem Beschlagen der Frontgläser an Endskopen die Ärzte nicht wie derzeit üblich sich durchIt also has the advantage over the prior art that minimized disruption times and thus the anesthesia time can be shortened for the patient, in a fogging of the front glasses to endoscopes, the doctors not as currently usual
Vorheizen mittels Eintauchen in heißes Wasser (60 - 80 °C bis kochend) bzw. Eintauchen in Anti-Beschlag-Mittel (Alkohol), welches regelmäßig wiederholt werden muss, behelfen müssen. 1) Vorteilhaft ist auch eine Weiterbildung des erfindungs¬ gemäßen Endoskops derart, dass es mindestens einen Arbeitska¬ nal für den ärztlichen Eingriff aufweist.
m) Hierzu ist es vorteilhaft, wenn das genannte Deckglas entsprechende Durchbrüche für den mindestens einen Arbeitska¬ nal aufweist. Das Endoskop ES weist gemäß Ausführungsbeispiel zudem noch eine mit den Kameras K1...K2 verbundene nicht dargestellte Da¬ tenerfassungseinheit auf, die aus den Bildinformationen der einzelnen Kameras unter Einbeziehung der Information zu den in a) - g) beschriebenen Einstellungen dann eine 3D- Bilddarstellung berechnen, visualisieren und auswerten kann. Ferner kann die Datenerfassungseinheit auch für die Ansteue- rung der Beleuchtung BM in Helligkeit, Verteilung, Farbe, Musterprojektion etc. angewendet werden und auch für die An- steuerung möglicher Zoomlinsen oder elektrooptischer Stell- elemente. Hier sind selbstverständlich auch Regelkreise mög¬ lich zur Optimierung der Einstellungen aufgrund der aufgenommen Bilder oder zur gezielten Einstellung von gewünschten Abbildungsmodalitäten . Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Beispiel der An¬ ordnung oder der beschriebenen Verfahrensaspekte und (Anord- nungs- ) Varianten eingeschränkt. Vielmehr umfasst sie alle Kombinationen und Ausgestaltungsvarianten, die durch die Ansprüche gegeben sind und dabei u.a. eines oder mehrere der folgenden Merkmale/Vorteile aufweisen: Preheat by immersion in hot water (60 - 80 ° C to boiling) or immersion in anti-fogging agent (alcohol), which must be repeated regularly, must help. Also a development of the endoscope fiction, modern ¬ is advantageously 1) such that it comprises at least one Arbeitska ¬ nal for medical intervention. m) For this purpose, it is advantageous if said cover glass has corresponding apertures for the at least one Arbeitska ¬ nal. The endoscope ES still has, according to an embodiment, also associated with the cameras K1 ... K2, not shown, since ¬ tenerfassungseinheit to that from the image information of each camera, including the information on the in a) - settings described g) then a 3D Calculate, visualize and evaluate image representation. Furthermore, the data acquisition unit can also be used for controlling the illumination BM in brightness, distribution, color, pattern projection, etc., and also for controlling possible zoom lenses or electro-optical control elements. Here are, of course, control loops mög ¬ Lich used to optimize the result of the recorded images or for specific adjustment of desired imaging modalities. The invention is not (nungs- arrange-) to the illustrated example of the At ¬ order or method aspects and variants described limited. Rather, it encompasses all combinations and design variants that are given by the claims and thereby, inter alia, have one or more of the following features / advantages:
• Kombination einer Vielzahl kompakter und verteilter Kameras/Sehkanäle · Große Basislänge für hohe 3D Messgenauigkeit • Combination of a large number of compact and distributed cameras / visual channels · Large base length for high 3D measurement accuracy
• Drehbare Aufnahmeeinrichtung • Rotatable recording device
• Einstellbarer Raumwinkel für Erfassungsbereich • Adjustable solid angle for detection area
• „Mischung" von Kameras mit Beleuchtungselementen im ringförmigen Bereich zwischen Durchgangskanal und Außenrohr des Endoskops, wobei das bei Systemen ohne Durchgangskanal über
den gesamten verfügbaren Querschnitt des Endoskops erfolgen kann • "Mixing" of cameras with lighting elements in the annular area between the passageway and the outer tube of the endoscope, which in systems without through-channel over the entire available cross section of the endoscope can be made
• Auswerteeinheit mit den beschriebenen Eigenschaften • Evaluation unit with the described properties
Darstellungseinheit für die Bilddarstellung
Presentation unit for image presentation
Claims
1. Endoskop, insbesondere zur medizinischen Anwendung, vorzugsweise in der minimalinvasiven Chirurgie, dadurch gekennzeichnet, dass am distalen Ende des Endoskops auf zumindest einer ersten zum hinsichtlich des Kreisquerschnitts des Endo¬ skops konzentrisch verlaufenden Kreisbahn eine Vielzahl von ersten Kameras, vorzugsweise auf der Kreisbahn gleichverteilt angeordnet und funktional miteinander und/oder dem Endoskop verbunden sind, wobei die Kameras mit einem Kameradurchmes¬ ser ausgestaltet sind, dessen Verhältnis zum Durchmesser des Kreisquerschnitts, insbesondere dem so genannten Arbeits¬ durchmesser, höchstens 1 zu 6 bis 1 zu 12 beträgt. 1. Endoscope, in particular for medical use, preferably in minimally invasive surgery, characterized in that at the distal end of the endoscope on at least a first concentric with respect to the circular cross section of the Endo ¬ skops circular path a plurality of first cameras, preferably evenly distributed on the circular path arranged and functionally connected to each other and / or the endoscope, wherein the cameras are designed with a Kamerdurchmes ¬ ser whose ratio to the diameter of the circular cross-section, in particular the so-called working ¬ diameter, at most 1 to 6 to 1 to 12.
2. Endoskop nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleichverteilung derart ausgestaltet ist, dass zumindest zwischen zwei der ersten Kameras zumin¬ dest ein erstes Beleuchtungsmittel angeordnet ist. 2. An endoscope according to the preceding claim, characterized in that the uniform distribution is configured such that a first lighting means is arranged at least ¬ at least between two of the first cameras.
3. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf mindestens einer zweiten mit einem im Vergleich zur ersten Kreisbahn größerem Radius aufweisenden zweiten Kreisbahn eine Vielzahl von zweiten Kameras und/oder zweite Beleuchtungsmittel, insbesondere gleichver¬ teilt, angeordnet sind. 3. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of second cameras and / or second illumination means, in particular gleichver ¬ shares, are arranged on at least one second with a larger radius compared to the first circular path second circular path.
4. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleichverteilung der ersten und/oder zweiten Kameras auf der ersten und/oder zweiten Kreisbahn derart ausgestaltet ist, dass in den Zwischenräumen der ersten Kameras auf einer jeweils nächstfolgenden Kreisbahn die zweite Kameras wabenartig zwischen den ersten Kame¬ ras positioniert sind. 4. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that the uniform distribution of the first and / or second cameras on the first and / or second circular path is configured such that in the interstices of the first cameras on a respective next circular path, the second cameras honeycomb are positioned between the first cameras ¬ .
5. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleichverteilung der ersten und/oder zweiten Kameras auf der ersten und/oder zweiten Kreisbahn derart ausgestaltet ist, dass in den Zwischenräumen
der ersten Kameras die auf einer jeweils nächstfolgenden Kreisbahn gleichverteilten zweiten Beleuchtungsmittel wabenartig zwischen den ersten Kameras positioniert sind. 5. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that the uniform distribution of the first and / or second cameras on the first and / or second circular path is designed such that in the interstices the first cameras are positioned on a respective next circular path equally distributed second illumination means honeycomb between the first cameras.
6. Endoskop nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und/oder zweiten Beleuchtungs¬ mittel derart ansteuerbar und ausgestaltet sind, dass sie einzeln und/oder mindestens in Gruppen zumindest temporär Licht unterschiedlicher Wellenlänge abgeben können. 6. An endoscope according to the preceding claim, characterized in that the first and / or second illumination ¬ medium are controlled and configured so that they can deliver at least temporarily light at different wavelengths individually and / or at least in groups.
7. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Teilen der ersten und/oder zweiten Kameras Prismen als Vorsatzelemente, insbe¬ sondere abgeschlossen von einem Deckglas, im Erfassungsfeld der Kamera vorgeordnet sind. 7. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that at least parts of the first and / or second cameras prisms are arranged as attachment elements, in particular ¬ completed by a cover glass, in the detection field of the camera.
8. Endoskop, nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die prismatischen Vorsatzelemente dass de¬ ren Ausrichtung lenkbar ausgestaltet ist. 8. Endoscope, according to the preceding claim, characterized in that the prismatic attachment elements that de ¬ ren orientation is designed to be steerable.
9. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Teilen der ersten und/oder zweiten Kameras Filter, insbesondere zueinander orthogonale Polarisationsfilter, im Erfassungsfeld der Kame- ras vorgeordnet sind. 9. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that at least parts of the first and / or second cameras filter, in particular mutually orthogonal polarization filter, are arranged upstream in the detection field of the camera.
10. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Teilen der ersten und/oder zweiten Kameras Linsen, insbesondere vergrößernde Linse, im Erfassungsfeld der Kameras vorgeordnet sind. 10. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that at least parts of the first and / or second cameras lenses, in particular magnifying lens, are arranged upstream in the detection field of the cameras.
11. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein erstes und/oder ein zweites Beleuchtungsmittel zur Projektion von Mustern ausge- staltet ist. 11. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that at least a first and / or a second illumination means for the projection of patterns is staged.
12. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Kameras und/oder die
zweiten Kameras auf zumindest einem Teilabschnitt des dista¬ len Endes des Endoskops derart angeordnet und funktional mit¬ einander verbunden sind, dass sie separat und/oder gemeinsam drehbar sind. 12. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that the first cameras and / or the second cameras are arranged on at least a portion of the dista ¬ len end of the endoscope such and functionally connected to ¬ each other that they are separately and / or jointly rotatable.
13. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Kameras, zweiten Kame¬ ras ersten Beleuchtungsmittel, zweiten Beleuchtungsmittel und/oder Filter derart mit einer Datenerfassungseinheit funk- tional verbunden und angeordnet sind, dass die Datenerfas¬ sungseinheit die Daten der einzelnen Kameras erfassen 13. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that the first camera, the second Kame ¬ ras first illumination means, the second illumination means and / or filter in such a way radio with a data acquisition unit are tional connected and arranged such that the Datenerfas ¬ sungseinheit the data of the capture individual cameras
und/oder die Beleuchtungsmittel und/oder Filter derart an¬ steuern kann, dass eine 3D Bilddarstellung berechnet werden kann . and / or the illumination means and / or filters can control ¬ such that a 3D image representation can be calculated.
14. Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und/oder zweiten Kame¬ ras einen Durchmesser in einem Bereich von maximal 1 bis 2 mm, vorzugsweise 1mm, aufweisen. 14. An endoscope according to one of the preceding claims, characterized in that the first and / or second camera ¬ ras have a diameter in a range of a maximum of 1 to 2 mm, preferably 1mm.
15. Verfahren zum Betreiben eines Endoskops, insbesondere zur medizinischen Anwendung, vorzugsweise in der minimalinva- siven Chirurgie, dadurch gekennzeichnet, dass am distalen En¬ de des Endoskops auf zumindest einer ersten zum hinsichtlich Kreisquerschnitt des Endoskops konzentrisch verlaufenden15. A method of operating an endoscope, particularly for medical use, preferably in the minimally invasive surgery, characterized in that at the distal En ¬ de of the endoscope to at least a first extending concentrically with respect to the circular cross section of the endoscope
Kreisbahn eine Vielzahl von ersten Kameras, vorzugsweise auf der Kreisbahn gleichverteilt angeordnet und funktional mitei¬ nander und/oder dem Endoskop verbunden betrieben werden, wobei die Kameras mit einem Kameradurchmesser ausgestaltet sind, dessen Verhältnis zum Durchmesser des Kreisquerschnitts, insbesondere dem so genannten Arbeitsdurchmesser, höchsten 1 zu 6 bis 1 zu 12 beträgt. Circular path a plurality of first cameras, preferably arranged uniformly distributed on the circular path and functionally mitei ¬ nander and / or operated connected to the endoscope, wherein the cameras are configured with a camera diameter whose ratio to the diameter of the circular cross section, in particular the so-called working diameter highest 1 to 6 to 1 to 12.
16. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch ge- kennzeichnet, dass Schritte zum Betreiben der Anordnungsmerkmale, insbesondere Mittel, nach einem der Ansprüche 1 bis 14 durchgeführt werden.
16. Method according to the preceding claim, characterized in that steps for operating the arrangement features, in particular means, according to one of claims 1 to 14 are carried out.
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