WO2018024851A1 - Vehicle - Google Patents

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WO2018024851A1
WO2018024851A1 PCT/EP2017/069727 EP2017069727W WO2018024851A1 WO 2018024851 A1 WO2018024851 A1 WO 2018024851A1 EP 2017069727 W EP2017069727 W EP 2017069727W WO 2018024851 A1 WO2018024851 A1 WO 2018024851A1
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WO
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vehicle
delivery
robots
loading
robot
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/069727
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German (de)
French (fr)
Inventor
Daniel Bowman
Steven Kasih
Original Assignee
Starship Technologies Oü
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Starship Technologies Oü filed Critical Starship Technologies Oü
Priority to GB1902799.4A priority Critical patent/GB2573382B/en
Publication of WO2018024851A1 publication Critical patent/WO2018024851A1/en
Priority to US16/266,108 priority patent/US11880784B2/en
Priority to US17/881,665 priority patent/US20230025825A1/en

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06QINFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00Administration; Management
    • G06Q10/08Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083Shipping
    • G06Q10/0833Tracking

Definitions

  • the invention relates to a vehicle or method for receiving delivery robots, and to a system for delivering parcels / freight to a plurality of locally distributed receivers having at least one such vehicle. Furthermore, the invention relates to a method for delivering packages with such a vehicle.
  • Vehicles used to deliver packages / freight to a variety of recipients now have a cargo space / hold for stowing the packages / cargo.
  • the delivery of the individual packages / freight items is then carried out manually by a person who removes the packages / freight items from the hold / cargo space and delivers them to the recipients.
  • the object of the invention is to provide a vehicle that allows improved and faster delivery of packages / freight. Another object is to provide a method and system for delivering parcels / freight to a plurality of local receivers with such a vehicle. It should be noted here that in the following description, the terms “package” and “freight” are used interchangeably.
  • a first aspect of the invention relates to a vehicle or a method for recording a number n ⁇ N of delivery robots in a loading space of the vehicle, where N is the number of maximum deliverable delivery robots in the cargo hold and n is the number of delivery robots currently in the cargo space.
  • the vehicle includes: a fixing device for automatically individually fixing N delivery robots in the cargo space, a communication interface for communicating the vehicle with the n delivery robots, and a number N of charging interfaces for individually charging energy stores of the n delivery robots in the cargo space.
  • the vehicle is preferably a truck, vans, vans, vans or bus.
  • the vehicle can also be a car, rail vehicle, watercraft (eg ship), underwater vehicle or an aircraft.
  • delivery robot is understood in particular to mean a self-propelled delivery robot, a self-flying delivery robot (drone), a self-controlling floating vehicle, etc.
  • the energy storage of the delivery robot electrical energy storage ie accumulators. These are charged by applying an electric current with a certain voltage, preferably by direct current.
  • the delivery robot can be driven by internal combustion engines, so that the energy storage in this case are advantageous fuel tanks.
  • Suitable fuels include, for example: gasoline, hydrogen, LPG, etc.
  • the loading space of the vehicle is preferably accessible through the rear of the vehicle and / or through a vehicle side.
  • the cargo space of the vehicle is behind a driver's cab and is separated from this.
  • the accesses in the cargo compartment of the vehicle are controlled and automatically open or close.
  • the delivery robots are advantageously designed and arranged such that they are controlled and controlled automatically, advantageously completely autonomously, that is without direct control by a human operator.
  • the delivery robots are therefore equipped in particular with a positioning and navigation system, as well as with a robot guidance computer, which takes over the control of the robot.
  • the delivery robots can thus travel autonomously from one position to another position (for example the address of a parcel receiver) and return again.
  • a current (2D / 3D) route guidance on the basis of which the control of the delivery robot takes place is provided to the robot guidance computer.
  • the delivery robots advantageously each have a sensor system for detecting the current environment, as well as an evaluation unit for evaluating the acquired environment data with regard to existing obstacles. The data are also advantageously used to control the delivery robot.
  • the vehicle is equipped with a fixing device in order to keep the delivery robot carried in the loading space and received at a certain position, even if driving-related accelerations occur.
  • the fixing device of the vehicle is also designed to fix supply robots already loaded with a freight.
  • Advantageously thus loaded and thus massive delivery robots are fixed.
  • the automatic fixing device can have a mechanical fixation, for example by engaging fixing hooks, by an automatic fixation by means of straps, etc.
  • the fixing device on one or more inflatable units which serve to fix the delivery robot.
  • the fixing of the delivery robot is carried out by a mechanical deadlock at the respective position in the vehicle by means of the inflated units.
  • the inflatable units can be filled with a liquid and / or gaseous medium or the liquid or gaseous medium can be discharged from the units, wherein in the "inflated state" of the units, the unit is filled with the respective medium
  • one or more individual, for example cushion-shaped, inflatable units can be fastened in.
  • the inflatable unit which is advantageously designed like a mattress inflatable units are attached to the respective outer contours of the delivery robots for fixing in the "inflated state" Accordingly, so that differently shaped delivery robot with similar reliability can be fixed with it.
  • the inflatable units are not bound to a specific construction or outer contour of the delivery robot in order to reliably fix it in the cargo compartment of the vehicle.
  • the communication interface according to the invention serves for communication between the vehicle and the delivery robots in order to transmit information between the vehicle and the delivery robots.
  • the communication interface of the vehicle advantageously uses a Bluetooth, Wi-Fi, GSM, UMTS or LTE connection for this purpose.
  • the delivery robots communicate via the communication interface at least one of the following states of a respective delivery robot to the vehicle:
  • Each freight is advantageously provided for identification with a one-to-one identifier, for example in the form of a readable RFID chip.
  • a one-to-one identifier for example in the form of a readable RFID chip.
  • the vehicle communicates via the communication interface at least one of the following information to one or more or all of the n delivery robots:
  • This communication is used to equip the respective delivery robot, for example, with all information required for a delivery of the respective package or the respective freight to a recipient.
  • operational information such as completion of an automatic unloading operation of the delivery robot from the vehicle, start of an automatic loading operation of the delivery robot on the vehicle, reaching a parking position of the delivery robot in the vehicle, start of an automatic charging of energy, etc. provided by the vehicle to the respective delivery robot become.
  • automatic control routines in the respective delivery robot can be started.
  • the vehicle further advantageously has a communication interface with a control center.
  • some or all of the information available in the vehicle for example about a vehicle state, about a state of the delivery robot, etc., can be transmitted from the vehicle to the control center via this interface.
  • from the center to the vehicle information such as changes in the route of the vehicle, changes in the specific data, in particular the recipient data of a freight, etc. are transmitted.
  • the aforementioned N charging interfaces of the vehicle enable an individual automatic charging of energy stores of the delivery robots in the loading space of the vehicle, in order to supply the delivery robots, in particular during a drive of the vehicle with new energy, or to recharge them.
  • the energy transferred via the charging interfaces to the delivery robots can be transferred in particular in the form of electrical energy and / or fuels (gasoline, diesel, liquid hydrogen, liquefied petroleum gas, etc.).
  • the energy storage of delivery robots are according to accumulators or containers for receiving liquid or gaseous fuels.
  • the charging interfaces transmit energy to the delivery robot according to an inductive principle.
  • a constantly changing electromagnetic field is generated from an electrical energy source, which triggers an induction current in the receiver, which is used for charging in particular a battery of a delivery robot.
  • an electrical energy source which triggers an induction current in the receiver, which is used for charging in particular a battery of a delivery robot.
  • a contactless charging of a rechargeable battery can thereby be realized.
  • the charging interfaces are advantageously designed and set up so that as soon as a delivery robot has assumed a designated position in the cargo compartment of the vehicle, and, for example, a release for the start of autonomous charging, the charging process begins and, if necessary, automatically a mechanical contact between the vehicle and delivery robot via the charging interface.
  • the charging interfaces have a mechanical interface for transmitting electrical energy to a delivery robot, which can autonomously establish an electrical contact between the delivery robot and one of the charging interfaces.
  • the loading process of the delivery robot without the intervention of an operator, i. autonomous possible.
  • the vehicle has a loading space optimization system with optical sensors for detecting the supply robots present in the loading space, wherein the loading space optimization system controls a positioning of the delivery robots in the loading space via the communication interface.
  • the loading space optimization system comprises an image evaluation processor for determining the current positioning of the delivery robots and a control unit that communicates with the delivery robots in the cargo space via the communication interface communicates and can control these.
  • the vehicle has a device for detecting and providing at least one of the following states in the vehicle:
  • This information is used to detect an operational state of the vehicle to issue it to a driver of the vehicle and / or forward it to a central office. This information may still be used in the vehicle or at the central office to determine operational time delays of the vehicle from a previously provided delivery schedule.
  • the loading space of the vehicle has different levels for receiving the delivery robots. This allows optimized use of the cargo space.
  • the loading space of the vehicle is designed to accommodate pallets already equipped with delivery robots.
  • the pallets are advantageously designed in such a way that they fit into an insertion system present in the loading space.
  • the pallets advantageously have a size which corresponds approximately to the bottom surface of the cargo space, so that the number of inserted pallets equal to the number of stocked in the hold with delivery robots levels.
  • the vehicle has a device for automatically loading and / or unloading the delivery robot in / from the loading space. Depending on the type of delivery robot and the vehicle, this may be, for example, a controllable ramp and / or a controllable lifting system and / or a take-off and landing platform and / or a loading and unloading interface.
  • the device for automatically loading and unloading the vehicle is controlled by a control system of the vehicle depending on a manual input of a driver of the vehicle or automatically depending on the achievement of predetermined delivery positions.
  • the vehicle has a warning device with which an acoustic and / or visual warning signal for an environment of the vehicle can be output before the start and / or during a loading and / or unloading process of the cargo space.
  • the vehicle has at least one electroacoustic converter (loudspeaker, signal horn, etc.) and / or one or more light sources, an optical display panel, etc.
  • the proposed vehicle allows more efficient delivery of freight to recipients.
  • a parallelization in the delivery of packages to recipients is possible by the proposed vehicle.
  • Another aspect of the invention relates to a method for delivering parcels with a vehicle as described above and hereinafter to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location 02, wherein the delivery robots are each adapted to receive cargo and from the location 02 to carry autonomously to a predetermined delivery address, deliver the freight and autonomously return to the place 02 to autonomously get into the hold of the vehicle.
  • the method has the following steps.
  • a first step loading of a number of m delivery robots takes place in each case with a freight, with m ⁇ n ⁇ N.
  • the vehicle and the delivery robot loaded with the freight are provided at a location Ol.
  • an automated loading of the loading space of the vehicle with the delivery robots loaded with freight takes place at location Ol.
  • an automated unloading takes place at least one of each loaded with a cargo delivery robot at 02, this delivery robot then moves from 02 place autonomously to a predetermined delivery address, the freight delivered and autonomously to the place 02 returns.
  • an autonomous loading of this delivery robot takes place in the loading space of the vehicle.
  • the delivery robots are preferably loaded with freight at location Ol (for example, a cargo center).
  • the proposed vehicle is then provided at location Ol. It takes place at location Ol as preferably an automated, autonomous loading of the loading space of the vehicle with the delivery robots.
  • the vehicle then travels from location Ol to location 02.
  • some or all of the recipient addresses of the cargo are in the vicinity of location 02.
  • One or more delivery robots leave the vehicle's cargo bay and automatically control the respective consignee of their cargo, delivering the freight Automated turn off and control the vehicle to get there automatically in the hold of the vehicle. Once there, an automated fixing of the respective delivery robot and, if appropriate, its energy charging takes place.
  • Another aspect of the invention relates to a system for delivering cargo to a plurality of locally distributed receivers, comprising at least one vehicle as described above and below, and a plurality of delivery robots each configured to:
  • FIG. 1 shows a vehicle with self-propelled delivery robots according to a
  • Fig. 2 shows a method for delivering packages with a vehicle according to another embodiment of the invention.
  • Fig. 3 shows a vehicle with self-propelled delivery robots according to another
  • FIG. 1 a and 1 b each show a vehicle 1 for receiving a number n of self-propelled delivery robots 50 into a loading space 10 of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 has inflatable cushions as a fixing device 12 for automatic individual fixing of the delivery robots 50 in the loading space 10.
  • the delivery robots 50 are loaded in the loading space 10 of the vehicle 1, but not yet secured by the fixing device 12, since the cushions are not yet filled with air or another gas.
  • the fixing device 12 shows the pads of the fixing device 12 in an inflated state, whereby the delivery robots 50 are held in a predetermined position by the fixing device 12 to prevent the delivery robots 50 from moving relative to the vehicle 1 during travel of the vehicle 1 ,
  • the fixing device 12 is designed so that it can also fix delivery robots 50 already loaded with a freight.
  • the vehicle 1 has a communication interface 14 for communicating the vehicle 1 with the n delivery robots 50.
  • the communication interface 14 communicates at least the following states with at least one of the n delivery robots 50 to the vehicle 1: loading state of the respective delivery robot 50, type of loading of the respective delivery robot 50, the position of the respective delivery robot Delivery robot 50, the state "delivery address reached" on the occurrence of the corresponding event, available operating power of the respective delivery robot 50 and possible error messages.
  • the communication interface 14 preferably uses a local WLAN for connection to the vehicle 1.
  • the communication interface 14 communicates the following information from the vehicle 1 to at least one of the n delivery robots 50: start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot 50, the delivery address to be triggered by the respective delivery robot 50, type of transfer, the status "parking position in vehicle 1 reached” and the status "start charging with electrical energy” Charging accumulators of delivery robots 50, there is a number N of charging interfaces 16 in the loading space 10 of the vehicle 1 for the individual charging of the delivery robots 50.
  • the charging interfaces 16 transmit the electrical energy according to an inductive principle production current, which is generated by time-varying electromagnetic fields, the accumulators of the delivery robot 50 are charged.
  • a mechanical interface for the transmission of electrical energy to a delivery robot 50 is available, which can autonomously establish an electrical contact between the delivery robot 50 and one of the charging interfaces 16.
  • a loading space optimization system 18 also detects with optical sensors, preferably one or more cameras, those delivery robots 50 which are located in the loading space 10 of the vehicle 1.
  • the information as to which recording locations are already occupied for delivery robot 50 in the vehicle 1 is forwarded from the cargo space optimization system 18 to a computer of the vehicle 1, wherein the cargo space optimization system 18 controls a positioning of the delivery robot 50 in the cargo space 10 via the communication interface 14.
  • the delivery robots 50 are given a command which of the respective receiving locations of the respective delivery robot 50 should take.
  • a delivery process can be optimized.
  • this information is provided by a device 20 for acquiring and providing corresponding information.
  • Fig. 2 shows a method for delivering packages with a vehicle 1 to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location 02.
  • Delivery robots 50 are each designed to pick up a freight and autonomously drive from location 02 to a predetermined delivery address, to deliver the freight and to return autonomously to location 02 in order to autonomously enter loading compartment 10 of vehicle 1.
  • a number of delivery robots 50 are each loaded with a freight.
  • the vehicle 1 and a delivery robot 50 loaded with the freight are provided at a location Ol.
  • automated loading of the loading space 10 of the vehicle 1 with the delivery robots 50 loaded with freight takes place at the location 01.
  • the vehicle 1 travels from location O 1 to a location 02 in a fourth step S 4 in order to have automated unloading of at least one delivery robot 50 loaded at the location 02 carried out in a fifth step S 5, this delivery robot 50 subsequently autonomously from location 02 to a given delivery address, which delivers freight and returns autonomously to location 02.
  • this delivery robot 50 subsequently autonomously from location 02 to a given delivery address, which delivers freight and returns autonomously to location 02.
  • an autonomous loading of this delivery robot 50 into the loading space 10 of the vehicle 1 takes place.
  • Fig. 3 shows in the sub-images each a vehicle 1 in different views and in different states.
  • the loading space 10 of the vehicle 1 has various levels for receiving the delivery robots 50.
  • the delivery robots 50 are arranged on pallets.
  • the vehicle 1 has a device 22 for automatically loading and / or unloading the delivery robot 50 into / from the loading space 10.
  • the device 22 for automatic loading and / or unloading is equipped with a controllable ramp and / or a controllable lifting system. This ramp is controlled depending on a manual input of a driver of the vehicle 1 or automatically depending on the achievement of predetermined delivery positions.
  • At least one acoustic warning signal for an environment of the vehicle 1 is emitted by a warning device, in particular at the beginning of the loading and / or unloading process of the loading space 10.
  • the vehicle 1 is part of a system for delivering parcels to a plurality of locally distributed receivers.
  • the delivery robots 50 which are also part of the system, pick up a freight, automatically enter the cargo space 10 of the vehicle 1 and leave it automatically when the vehicle 1 has reached a corresponding area in which one or more of the receivers are located, which are assigned to the packages in the respective delivery robot 50. After this Leaving the loading space 10, the delivery robots 50 travel autonomously to a predetermined delivery address, deliver the freight and return autonomously to the vehicle 1 in order to return autonomously to the loading space 10 of the vehicle 1 there.

Abstract

The invention relates to a vehicle (1) for accommodating a number n ≤ N of delivery robots (50) in a cargo compartment (10) of the vehicle (1), where N is the maximum number of delivery robots (50) which can be accommodated in the cargo compartment (10) and n is the number of delivery robots (50) currently in the cargo compartment (10). The vehicle (1) has the following: - a fixing device (12) for the automatic individual fixing of N delivery robots (50) in the cargo compartment (10), - a communication interface (14) for communication between the vehicle (1) and the n delivery robots (50), and - a number N of charging interfaces (16) for the individual automatic charging of energy stores of the n delivery robots (50) in the cargo compartment (10).

Description

Fahrzeug  vehicle
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug bzw. Verfahren zum Aufnehmen von Lieferrobotern, sowie ein System zum Ausliefern von Paketen/Fracht an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern mit mindestens einem solchen Fahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem solchen Fahrzeug. The invention relates to a vehicle or method for receiving delivery robots, and to a system for delivering parcels / freight to a plurality of locally distributed receivers having at least one such vehicle. Furthermore, the invention relates to a method for delivering packages with such a vehicle.
Fahrzeuge, die zur Zustellung von Paketen/Fracht an eine Vielzahl von Empfängern genutzt werden, besitzen heute einen Laderaum/Frachtraum zum Verstauen der Pakete/Fracht. Die Auslieferung der individuellen Pakete/Frachtstücke erfolgt dann manuell durch einen Menschen, der die Pakete/Frachtstücke aus dem Laderaum/Frachtraum entnimmt und den Empfängern zustellt. Vehicles used to deliver packages / freight to a variety of recipients now have a cargo space / hold for stowing the packages / cargo. The delivery of the individual packages / freight items is then carried out manually by a person who removes the packages / freight items from the hold / cargo space and delivers them to the recipients.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug anzugeben, das eine verbesserte und schnellere Auslieferung von Paketen/Fracht ermöglicht. Weiterhin ist es Aufgabe, ein Verfahren und ein System zum Ausliefern von Paketen/Fracht zu einer Vielzahl von örtlichen Empfängern mit einem ebensolchen Fahrzeug anzugeben. Es sei hier angemerkt, dass in der nachfolgenden Beschreibung die Begriffe„Paket" bzw.„Fracht" synonym verwendet werden. The object of the invention is to provide a vehicle that allows improved and faster delivery of packages / freight. Another object is to provide a method and system for delivering parcels / freight to a plurality of local receivers with such a vehicle. It should be noted here that in the following description, the terms "package" and "freight" are used interchangeably.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhä ngigen Ansprüche. The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims abhä.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug bzw. ein Verfahren zum Aufnehmen einer Zahl n < N von Lieferrobotern in einen Laderaum des Fahrzeugs, wobei N die Zahl der maximal aufnehmbaren Lieferroboter im Laderaum und n die Zahl der aktuell im Laderaum befindlichen Lieferroboter ist. Das Fahrzeug weist Folgendes auf: eine Fixiervorrichtung zum automatischen individuellen Fixieren von N Lieferrobotern im Laderaum, eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren des Fahrzeugs mit den n Lieferrobotern, und eine Anzahl N von Ladeschnittstellen zum individuellen Aufladen von Energiespeichern der n Lieferroboter im Laderaum. A first aspect of the invention relates to a vehicle or a method for recording a number n <N of delivery robots in a loading space of the vehicle, where N is the number of maximum deliverable delivery robots in the cargo hold and n is the number of delivery robots currently in the cargo space. The vehicle includes: a fixing device for automatically individually fixing N delivery robots in the cargo space, a communication interface for communicating the vehicle with the n delivery robots, and a number N of charging interfaces for individually charging energy stores of the n delivery robots in the cargo space.
Das Fahrzeug ist vorzugsweise ein Lkw, Kleintransporter, Transporter, Lieferwagen oder Bus. Das Fahrzeug kann aber auch ein PKW, Schienenfahrzeug, Wasserfahrzeug (beispielsweise Schiff), Unterwasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug sein. The vehicle is preferably a truck, vans, vans, vans or bus. The vehicle can also be a car, rail vehicle, watercraft (eg ship), underwater vehicle or an aircraft.
Unter dem Begriff „Lieferroboter" wird vorliegend insbesondere ein selbstfahrender Lieferroboter, ein selbstfliegender Lieferroboter (Drone), ein selbststeuerndes schwimmendes Vehikel etc. verstanden. In the present case, the term "delivery robot" is understood in particular to mean a self-propelled delivery robot, a self-flying delivery robot (drone), a self-controlling floating vehicle, etc.
Vorteilhaft sind die Energiespeicher der Lieferroboter elektrische Energiespeicher, das heißt Akkumulatoren. Diese werden durch Anlegen eines elektrischen Stromes mit einer gewissen Spannung bevorzugt durch Gleichstrom aufgeladen. Alternativ oder zusätzlich können die Lieferroboter mittels Verbrennungsmotoren angetrieben sein, so dass die Energiespeicher in diesem Fall vorteilhaft Treibstofftanks sind. Als Treibstoffe kommen hierbei beispielsweise in Betracht: Benzin, Wasserstoff, Flüssiggas etc. Advantageously, the energy storage of the delivery robot electrical energy storage, ie accumulators. These are charged by applying an electric current with a certain voltage, preferably by direct current. Alternatively or additionally, the delivery robot can be driven by internal combustion engines, so that the energy storage in this case are advantageous fuel tanks. Suitable fuels include, for example: gasoline, hydrogen, LPG, etc.
Der Laderaum des Fahrzeugs ist bevorzugt durch die Rückseite des Fahrzeugs und/oder durch eine Fahrzeugseite zugänglich. Insbesondere befindet sich der Laderaum des Fahrzeugs hinter einer Fahrerkabine und ist von dieser abgeteilt. Vorteilhaft sind die Zugänge in den Laderaum des Fahrzeugs ansteuerbar und automatisch zu öffnen bzw. zu schließen. The loading space of the vehicle is preferably accessible through the rear of the vehicle and / or through a vehicle side. In particular, the cargo space of the vehicle is behind a driver's cab and is separated from this. Advantageously, the accesses in the cargo compartment of the vehicle are controlled and automatically open or close.
Die Lieferroboter sind vorteilhaft derart ausgeführt und eingerichtet, dass sie automatisch, vorteilhaft vollständig autonom, das heißt ohne unmittelbare Kontrolle durch einen menschlichen Bediener gesteuert und kontrolliert werden. Die Lieferroboter sind daher insbesondere mit einem Ortungs- und Navigationssystem ausgestattet, sowie mit einem Roboterführungsrechner, der die Steuerung des Roboters übernimmt. Die Lieferroboter können somit von einer Position zu einer weiteren Position (beispielsweise der Adresse eines Paketempfängers) autonom fahren und wieder zurückkehren. Dem Roboterführungsrechner wird hierzu eine aktuelle (2D- /3D-) Routenführung bereitgestellt auf deren Basis die Steuerung des Lieferroboters erfolgt. Vorteilhaft verfügen die Lieferroboter jeweils über eine Sensorik zur Erfassung der aktuellen Umgebung, sowie über eine Auswerteeinheit zur Auswertung der erfassten Umgebungsdaten hinsichtlich vorhandener Hindernisse. Die Daten werden vorteilhaft ebenfalls zur Steuerung des Lieferroboters genutzt. The delivery robots are advantageously designed and arranged such that they are controlled and controlled automatically, advantageously completely autonomously, that is without direct control by a human operator. The delivery robots are therefore equipped in particular with a positioning and navigation system, as well as with a robot guidance computer, which takes over the control of the robot. The delivery robots can thus travel autonomously from one position to another position (for example the address of a parcel receiver) and return again. For this purpose, a current (2D / 3D) route guidance on the basis of which the control of the delivery robot takes place is provided to the robot guidance computer. The delivery robots advantageously each have a sensor system for detecting the current environment, as well as an evaluation unit for evaluating the acquired environment data with regard to existing obstacles. The data are also advantageously used to control the delivery robot.
Das Fahrzeug ist erfindungsgemäß mit einer Fixiervorrichtung ausgestattet, um die im Laderaum mitgeführten und aufgenommenen Lieferroboter an einer bestimmten Position zu halten, selbst wenn fahrtbedingte Beschleunigungen auftreten. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Fixiervorrichtung des Fahrzeugs auch zum Fixieren von jeweils bereits mit einer Fracht beladenen Lieferrobotern ausgeführt. Vorteilhaft werden somit beladene und damit massereichere Lieferroboter fixiert. Die automatische Fixiervorrichtung kann eine mechanische Fixierung, beispielsweise durch eingreifende Fixierhaken, durch eine automatische Fixierung mittels Gurten, etc. aufweisen. According to the invention, the vehicle is equipped with a fixing device in order to keep the delivery robot carried in the loading space and received at a certain position, even if driving-related accelerations occur. According to According to an advantageous embodiment, the fixing device of the vehicle is also designed to fix supply robots already loaded with a freight. Advantageously thus loaded and thus massive delivery robots are fixed. The automatic fixing device can have a mechanical fixation, for example by engaging fixing hooks, by an automatic fixation by means of straps, etc.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Fixiervorrichtung einen oder mehrere aufblasbare Einheiten auf, die der Fixierung der Lieferroboter dienen. Die Fixierung der Lieferroboter erfolgt dabei durch eine mechanische Verklemmung an der jeweiligen Position im Fahrzeug mittels der aufgeblasenen Einheiten. Die aufblasbaren Einheiten können mit einem flüssigen und/oder gasförmigen Medium befüllt werden bzw. das flüssige bzw. gasförmige Medium kann aus den Einheiten entlassen werden, wobei im „aufgeblasenen Zustand" der Einheiten, die Einheit mit dem jeweiligen Medium befüllt ist. Die Fixiervorrichtung kann je Lieferroboter eine oder mehrere einzelne, beispielsweise kissenförmige aufblasbare Einheiten umfassen. Alternativ hierzu können mehrere Lieferroboter beispielsweise mit einer, vorteilhaft matratzenförmig ausgestalteten aufblasbaren Einheit im Laderaum fixiert werden. Die aufblasbaren Einheiten legen sich zum Fixieren im „aufgeblasenen Zustand" an die jeweiligen Außenkonturen der Lieferroboter entsprechend an, so dass unterschiedlich geformte Lieferroboter mit ähnlicher Zuverlässigkeit damit fixiert werden können. Mit anderen Worten sind die aufblasbaren Einheiten nicht an eine bestimmte Konstruktion bzw. Außenkontur des Lieferroboters gebunden, um diesen zuverlässig im Laderaum des Fahrzeugs zu fixieren. According to an advantageous embodiment, the fixing device on one or more inflatable units, which serve to fix the delivery robot. The fixing of the delivery robot is carried out by a mechanical deadlock at the respective position in the vehicle by means of the inflated units. The inflatable units can be filled with a liquid and / or gaseous medium or the liquid or gaseous medium can be discharged from the units, wherein in the "inflated state" of the units, the unit is filled with the respective medium For each delivery robot, one or more individual, for example cushion-shaped, inflatable units can be fastened in. Alternatively, several delivery robots can be fixed in the cargo space by means of an inflatable unit which is advantageously designed like a mattress inflatable units are attached to the respective outer contours of the delivery robots for fixing in the "inflated state" Accordingly, so that differently shaped delivery robot with similar reliability can be fixed with it. In other words, the inflatable units are not bound to a specific construction or outer contour of the delivery robot in order to reliably fix it in the cargo compartment of the vehicle.
Die erfindungsgemäße Kommunikationsschnittstelle dient zur Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und den Lieferrobotern, um Informationen zwischen dem Fahrzeug und den Lieferrobotern zu übermitteln. Vorteilhaft nutzt die Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs hierzu eine Bluetooth-, WiFi-, GSM-, UMTS- oder LTE- Verbindung. The communication interface according to the invention serves for communication between the vehicle and the delivery robots in order to transmit information between the vehicle and the delivery robots. The communication interface of the vehicle advantageously uses a Bluetooth, Wi-Fi, GSM, UMTS or LTE connection for this purpose.
In einer vorteilhaften Ausführungsform kommunizieren die Lieferroboter über die Kommunikationsschnittstelle zumindest einen der folgenden Zustände eines jeweiligen Lieferroboters an das Fahrzeug : In an advantageous embodiment, the delivery robots communicate via the communication interface at least one of the following states of a respective delivery robot to the vehicle:
- Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters, Loading condition of the respective delivery robot,
- Art der Fracht (bspw. Post/Paket/Einschreiben/ etc.) des jeweiligen Lieferroboters, - Kennung der jeweiligen Fracht, - type of freight (eg postal / parcel / registered mail / etc.) of the respective delivery robot, - identification of the respective freight,
- Position des jeweiligen Lieferroboters,  - position of the respective delivery robot,
- Lieferadresse erreicht,  - delivery address reached,
- verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters,  - available operating energy of the respective delivery robot,
- Fehlermeldung des jeweiligen Lieferroboters.  - Error message of the respective delivery robot.
Vorteilhaft wird jede Fracht zur Identifikation mit einer eineindeutigen Kennung versehen, beispielsweise in Form eines auslesbaren RFID Chips. Somit kann für jede Fracht der aktuelle Aufenthaltsort bis zu seiner Auslieferung an einen Empfänger erfasst und dem Fahrzeug mitgeteilt werden. Each freight is advantageously provided for identification with a one-to-one identifier, for example in the form of a readable RFID chip. Thus, for each shipment, the current location can be detected and communicated to the vehicle until it is delivered to a receiver.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kommuniziert das Fahrzeug über die Kommunikationsschnittstelle zumindest eine der folgenden Informationen an einen oder mehrere oder alle der n Lieferroboter: In a further advantageous embodiment, the vehicle communicates via the communication interface at least one of the following information to one or more or all of the n delivery robots:
- Startsignal zum autonomen Entladen des/der jeweiligen Lieferroboter/s,  - start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot / s,
- vom jeweiligen Lieferroboter anzusteuernde Lieferadresse,  - Delivery address to be triggered by the respective delivery robot,
- Art der Übergabe (Abstellen der Fracht mit/ohne Interaktion mit dem Empfänger) - Type of transfer (storage of freight with / without interaction with the consignee)
- Parkposition im Fahrzeug erreicht, - Parking position in the vehicle reached,
- Beginn eines Ladevorgang mit Energie.  - Start charging with energy.
Diese Kommunikation dient dazu, den jeweiligen Lieferroboter bspw. mit allen für eine Auslieferung des jeweiligen Pakets bzw. der jeweiligen Fracht an einen Empfänger erforderlichen Informationen auszustatten. Darüber hinaus können operationeile Informationen, wie beispielsweise Beendigung eines automatischen Ausladevorgangs des Lieferroboters vom Fahrzeug, Beginn eines automatischen Einladevorgangs des Lieferroboters am Fahrzeug, Erreichen einer Parkposition des Lieferroboters im Fahrzeug, Beginn eines automatischen Ladevorgangs mit Energie, etc. vom Fahrzeug an den jeweiligen Lieferroboter bereitgestellt werden. Auf Basis dieser vom Fahrzeug empfangenen Informationen können beispielsweise automatische Steuerroutinen im jeweiligen Lieferroboter gestartet werden. This communication is used to equip the respective delivery robot, for example, with all information required for a delivery of the respective package or the respective freight to a recipient. In addition, operational information such as completion of an automatic unloading operation of the delivery robot from the vehicle, start of an automatic loading operation of the delivery robot on the vehicle, reaching a parking position of the delivery robot in the vehicle, start of an automatic charging of energy, etc. provided by the vehicle to the respective delivery robot become. On the basis of this information received by the vehicle, for example, automatic control routines in the respective delivery robot can be started.
Das Fahrzeug weist weiterhin vorteilhaft eine Kommunikationsschnittstelle mit einer Zentrale auf. Über diese Schnittstelle können vorteilhaft einige oder alle der im Fahrzeug verfügbaren Informationen beispielsweise über einen Fahrzeugzustand, über einen Zustand der Lieferroboter, etc. vom Fahrzeug an die Zentrale übermittelt werden. Darüber hinaus können von der Zentrale an das Fahrzeug Informationen, wie beispielsweise Änderungen der Fahrtroute des Fahrzeugs, Änderungen der frachtspezifischen Daten, insbesondere der Empfängerdaten einer Fracht, etc. übermittelt werden. The vehicle further advantageously has a communication interface with a control center. Advantageously, some or all of the information available in the vehicle, for example about a vehicle state, about a state of the delivery robot, etc., can be transmitted from the vehicle to the control center via this interface. In addition, from the center to the vehicle information, such as changes in the route of the vehicle, changes in the specific data, in particular the recipient data of a freight, etc. are transmitted.
Die genannten N Ladeschnittstellen des Fahrzeugs ermöglichen ein individuelles automatisches Aufladen von Energiespeichern der Lieferroboter im Laderaum des Fahrzeugs, um die Lieferroboter insbesondere während einer Fahrt des Fahrzeugs mit neuer Energie zu versorgen, bzw. diese nachzuladen. Die über die Ladeschnittstellen an die Lieferroboter übergebene Energie kann insbesondere in Form von elektrischer Energie oder/oder Treibstoffen (Benzin, Diesel, Flüssig-Wasserstoff, Flüssiggas etc.) übergeben werden. Die Energiespeicher der Lieferroboter sind entsprechend Akkumulatoren bzw. Behältnisse zum Aufnehmen flüssiger oder gasförmige Treibstoffe. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform übertragen die Ladeschnittstellen Energie an die Lieferroboter nach einem induktiven Prinzip. Hierbei wird ein sich ständig änderndes elektromagnetisches Feld aus einer elektrischen Energiequelle erzeugt, welches im Empfänger einen Induktionsstrom auslöst, der zum Laden insbesondere eines Akkumulators eines Lieferroboters verwendet wird. Vorteilhaft kann hierdurch ein kontaktloses Laden eines Akkumulators realisiert werden. Die Ladeschnittstellen sind vorteilhaft derart ausgeführt und eingerichtet, dass sobald ein Lieferroboter eine dafür vorgesehene Position im Laderaum des Fahrzeugs eingenommen hat, und beispielsweise eine Freigabe zum Beginn des autonomen Ladens vorliegt, der Ladevorgang beginnt und ggf. hierzu automatisch ein mechanischer Kontakt zwischen Fahrzeug und Lieferroboter über die Ladeschnittstelle hergestellt wird. The aforementioned N charging interfaces of the vehicle enable an individual automatic charging of energy stores of the delivery robots in the loading space of the vehicle, in order to supply the delivery robots, in particular during a drive of the vehicle with new energy, or to recharge them. The energy transferred via the charging interfaces to the delivery robots can be transferred in particular in the form of electrical energy and / or fuels (gasoline, diesel, liquid hydrogen, liquefied petroleum gas, etc.). The energy storage of delivery robots are according to accumulators or containers for receiving liquid or gaseous fuels. According to a further advantageous embodiment, the charging interfaces transmit energy to the delivery robot according to an inductive principle. Here, a constantly changing electromagnetic field is generated from an electrical energy source, which triggers an induction current in the receiver, which is used for charging in particular a battery of a delivery robot. Advantageously, a contactless charging of a rechargeable battery can thereby be realized. The charging interfaces are advantageously designed and set up so that as soon as a delivery robot has assumed a designated position in the cargo compartment of the vehicle, and, for example, a release for the start of autonomous charging, the charging process begins and, if necessary, automatically a mechanical contact between the vehicle and delivery robot via the charging interface.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weisen die Ladeschnittstellen eine mechanische Schnittstelle zur Übertragung elektrischer Energie an einen Lieferroboter auf, die einen elektrischen Kontakt zwischen dem Lieferroboter und einer der Ladeschnittstellen autonom herstellen kann. Vorteilhaft ist der Ladevorgang der Lieferroboter ohne Zutun eines Bedieners, d.h. autonom möglich. According to a further advantageous embodiment, the charging interfaces have a mechanical interface for transmitting electrical energy to a delivery robot, which can autonomously establish an electrical contact between the delivery robot and one of the charging interfaces. Advantageously, the loading process of the delivery robot without the intervention of an operator, i. autonomous possible.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Laderaumoptimierungssystem mit optischen Sensoren zur Erfassung der im Laderaum vorhandenen Lieferroboter auf, wobei das Laderaumoptimierungssystem über die Kommunikationsschnittstelle eine Positionierung der Lieferroboter im Laderaum steuert. Das Laderaumoptimierungssystem umfasst einen Bildauswertungsprozessor zu Ermittlung der aktuellen Positionierung der Lieferroboter sowie eine Steuereinheit, die mit den Lieferrobotern im Laderaum über die Kommunikationsschnittstelle kommuniziert und diese steuern kann. Vorteilhaft stehen somit dem Fahrzeug Informationen über die Zahl und die Position der sich im Laderaum des Fahrzeugs befindenden Lieferroboter zur Verfügung, wodurch insbesondere der Laderaum kontrollierbar, überprüfbar und optimierbar ist. According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a loading space optimization system with optical sensors for detecting the supply robots present in the loading space, wherein the loading space optimization system controls a positioning of the delivery robots in the loading space via the communication interface. The loading space optimization system comprises an image evaluation processor for determining the current positioning of the delivery robots and a control unit that communicates with the delivery robots in the cargo space via the communication interface communicates and can control these. Thus, information about the number and the position of the delivery robot located in the loading space of the vehicle are advantageously available to the vehicle, as a result of which, in particular, the loading space can be controlled, checked and optimized.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Vorrichtung zum Erfassen und zum Bereitstellen zumindest eines der folgenden Zustände im Fahrzeug auf: According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a device for detecting and providing at least one of the following states in the vehicle:
- Beladung des Fahrzeugs mit Lieferrobotern (hier ist der Vorgang des Beiadens gemeint), Loading the vehicle with delivery robots (here the process of loading is meant),
- Entladung des Fahrzeugs von Lieferrobotern (hier ist der Vorgang des Entladens gemeint),  Unloading the vehicle from delivery robots (here the unloading process is meant),
- Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter im Fahrzeug,  Number of invited delivery robots in the vehicle,
- Zahl F = N - n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter im Fahrzeug,  - number F = N - n of the free slots for delivery robots in the vehicle,
- Informationen über eine vom Fahrzeug zu fahrende Route,  Information about a route to be traveled by the vehicle,
- Information über eine vom Fahrzeug anzusteuernde Zielposition,  Information about a target position to be controlled by the vehicle,
- Fehlermeldungen des Fahrzeugs.  - Error messages of the vehicle.
Diese Informationen dienen dazu, einen operationeilen Zustand des Fahrzeugs zu erfassen, um ihn einem Fahrer des Fahrzeugs auszugeben und/oder ihn an eine Zentralstelle weiterzuleiten. Diese Informationen können im Fahrzeug oder in der Zentralstelle weiterhin dazu genutzt werden, um operationeile Zeitverzögerungen des Fahrzeugs gegenüber einem zuvor bereitgestellten Auslieferzeitplan zu ermitteln. This information is used to detect an operational state of the vehicle to issue it to a driver of the vehicle and / or forward it to a central office. This information may still be used in the vehicle or at the central office to determine operational time delays of the vehicle from a previously provided delivery schedule.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der Laderaum des Fahrzeugs verschiedene Ebenen zum Aufnehmen der Lieferroboter auf. Dies ermöglicht eine optimierte Nutzung des Laderaums. According to a further advantageous embodiment, the loading space of the vehicle has different levels for receiving the delivery robots. This allows optimized use of the cargo space.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist der Laderaum des Fahrzeugs zur Aufnahme bereits mit Lieferrobotern bestückter Paletten ausgeführt. Die Paletten sind vorteilhaft derart ausgeführt, dass sie in ein im Laderaum vorhandenes Einschubsystem passen. Die Paletten haben dabei vorteilhaft eine Größe, die in etwa der Bodenfläche des Laderaums entspricht, sodass die Zahl der eingeschobenen Paletten gleich der Zahl der im Laderaum mit Lieferrobotern bestückten Ebenen entspricht. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Vorrichtung zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter in/aus dem Laderaum auf. Je nach Art der Lieferroboter und des Fahrzeugs kann dies beispielsweise eine ansteuerbare Rampe und/oder ein ansteuerbares Hubsystem und/oder eine Start- und Landeplattform und/oder eine An- und Ablegeschnittstelle sein. According to a further advantageous embodiment, the loading space of the vehicle is designed to accommodate pallets already equipped with delivery robots. The pallets are advantageously designed in such a way that they fit into an insertion system present in the loading space. The pallets advantageously have a size which corresponds approximately to the bottom surface of the cargo space, so that the number of inserted pallets equal to the number of stocked in the hold with delivery robots levels. According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a device for automatically loading and / or unloading the delivery robot in / from the loading space. Depending on the type of delivery robot and the vehicle, this may be, for example, a controllable ramp and / or a controllable lifting system and / or a take-off and landing platform and / or a loading and unloading interface.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Vorrichtung zum automatischen Be- und Entladen des Fahrzeugs von einem Steuersystem des Fahrzeugs abhängig von einer manuellen Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs oder automatisiert abhängig von dem Erreichen vorgegebener Auslieferpositionen gesteuert. According to a further advantageous embodiment, the device for automatically loading and unloading the vehicle is controlled by a control system of the vehicle depending on a manual input of a driver of the vehicle or automatically depending on the achievement of predetermined delivery positions.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrzeug eine Warnvorrichtung auf, mit der vor Beginn und/oder während eines Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums ein akustisches und/oder optisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs ausgebbar ist. Hier weist das Fahrzeug zumindest einen elektroakustischen Wandler (Lautsprecher, Signalhorn, etc.) und/oder eine oder mehrere Lichtquellen, eine optische Anzeigetafel etc. auf. According to a further advantageous embodiment, the vehicle has a warning device with which an acoustic and / or visual warning signal for an environment of the vehicle can be output before the start and / or during a loading and / or unloading process of the cargo space. Here, the vehicle has at least one electroacoustic converter (loudspeaker, signal horn, etc.) and / or one or more light sources, an optical display panel, etc.
Das vorgeschlagene Fahrzeug ermöglicht eine effizientere Zustellung von Fracht an Empfänger. Insbesondere wird durch das vorgeschlagene Fahrzeug eine Parallelisierung bei der Zustellung von Paketen an Empfänger möglich. The proposed vehicle allows more efficient delivery of freight to recipients. In particular, a parallelization in the delivery of packages to recipients is possible by the proposed vehicle.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug wie oben und im Folgenden beschrieben an eine Vielzahl von lokal verteilten Empfängern in einer Umgebung eines Ortes 02, wobei die Lieferroboter jeweils dazu ausgeführt sind, eine Fracht aufzunehmen und von dem Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse zu befördern, die Fracht abzuliefern und autonom an den Ort 02 zurückzukehren, um autonom in den Laderaum des Fahrzeugs zu gelangen. Das Verfahren weist dabei folgende Schritte auf. Another aspect of the invention relates to a method for delivering parcels with a vehicle as described above and hereinafter to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location 02, wherein the delivery robots are each adapted to receive cargo and from the location 02 to carry autonomously to a predetermined delivery address, deliver the freight and autonomously return to the place 02 to autonomously get into the hold of the vehicle. The method has the following steps.
In einem ersten Schritt erfolgt ein Beladen einer Anzahl von m Lieferrobotern jeweils mit einer Fracht, mit m < n < N. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Bereitstellen des Fahrzeugs sowie der mit der Fracht beladenen Lieferroboter an einem Ort Ol . In einem weiteren Schritt erfolgt ein automatisiertes Beladen des Laderaums des Fahrzeugs mit den mit Fracht beladenen m Lieferrobotern am Ort Ol . In einem weiteren Schritt erfolgt ein Fahren des Fahrzeugs vom Ort Ol zu einem Ort 02. In einem weiteren Schritt erfolgt ein automatisiertes Entladen zumindest eines der mit jeweils einer Fracht beladenen Lieferroboter am Ort 02, wobei dieser Lieferroboter anschließend vom Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse fährt, die Fracht abliefert und autonom an den Ort 02 zurückkehrt. In einem weiteren Schritt erfolgt ein autonomes Laden dieses Lieferroboters in den Laderaum des Fahrzeugs. In a first step, loading of a number of m delivery robots takes place in each case with a freight, with m <n <N. In a further step, the vehicle and the delivery robot loaded with the freight are provided at a location Ol. In a further step, an automated loading of the loading space of the vehicle with the delivery robots loaded with freight takes place at location Ol. In a further step In a further step, an automated unloading takes place at least one of each loaded with a cargo delivery robot at 02, this delivery robot then moves from 02 place autonomously to a predetermined delivery address, the freight delivered and autonomously to the place 02 returns. In a further step, an autonomous loading of this delivery robot takes place in the loading space of the vehicle.
Die Lieferroboter werden vorzugsweise am Ort Ol (beispielsweise einem Frachtzentrum) mit Fracht beladen. Das vorgeschlagene Fahrzeug wird dann am Ort Ol bereitgestellt. Es erfolgt am Ort Ol als vorzugsweise ein automatisiertes, autonomes beladen des Laderaums des Fahrzeugs mit den Lieferrobotern. Das Fahrzeug fährt dann vom Ort Ol zu einem Ort 02. Vorteilhaft liegen einige oder alle der Empfängeradressen der Fracht in der Umgebung des Ortes 02. Ein oder mehrere Lieferroboter verlassen den Laderaum des Fahrzeugs und steuern automatisiert den jeweiligen Empfänger ihrer Fracht an, liefern die Fracht ab und steuern automatisiert wiederum das Fahrzeug an, um dort automatisiert in den Laderaum des Fahrzeugs zu gelangen. Dort angelangt erfolgt ein automatisiertes Fixieren des jeweiligen Lieferroboters und gegebenenfalls dessen Energieaufladung. The delivery robots are preferably loaded with freight at location Ol (for example, a cargo center). The proposed vehicle is then provided at location Ol. It takes place at location Ol as preferably an automated, autonomous loading of the loading space of the vehicle with the delivery robots. The vehicle then travels from location Ol to location 02. Advantageously, some or all of the recipient addresses of the cargo are in the vicinity of location 02. One or more delivery robots leave the vehicle's cargo bay and automatically control the respective consignee of their cargo, delivering the freight Automated turn off and control the vehicle to get there automatically in the hold of the vehicle. Once there, an automated fixing of the respective delivery robot and, if appropriate, its energy charging takes place.
Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der vorgeschlagenen Verfahren ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem Fahrzeug gemachten vorstehenden Ausführungen. Advantages and advantageous developments of the proposed method result from an analogous and analogous transmission of the above statements made in connection with the vehicle.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Ausliefern von Fracht an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern, umfassend zumindest ein Fahrzeug wie oben und im Folgenden beschrieben und mehrere Lieferroboter, die jeweils dazu ausgeführt sind : Another aspect of the invention relates to a system for delivering cargo to a plurality of locally distributed receivers, comprising at least one vehicle as described above and below, and a plurality of delivery robots each configured to:
- eine Fracht aufzunehmen,  - to pick up a cargo,
- in den Laderaum des Fahrzeugs automatisch zu gelangen und diesen automatisch zu verlassen, und  - to get into the vehicle's cargo compartment automatically and to leave it automatically, and
- nach dem Verlassen des Laderaums ihre Fracht autonom an eine vorgegebene Lieferadresse zu befördern, die Fracht abzuliefern, autonom zum Fahrzeug zurückzukehren und autonom in den Laderaum zurückzukehren.  - to carry their cargo autonomously to a given delivery address after leaving the hold, to deliver the cargo, to return autonomously to the vehicle and to return autonomously to the hold.
Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Systems ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der in Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Fahrzeug und den vorgeschlagenen Verfahren gemachten vorstehenden Ausführungen. Advantages and advantageous developments of the proposed system result from an analogous and analogous transmission made in connection with the proposed vehicle and the proposed method above.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnungen - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Further advantages, features and details will become apparent from the following description, in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.
Es zeigen : Show it :
Fig. 1 ein Fahrzeug mit selbstfahrenden Lieferrobotern gemäß einem 1 shows a vehicle with self-propelled delivery robots according to a
Ausführungsbeispiel der Erfindung,  Embodiment of the invention,
Fig. 2 ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, und Fig. 2 shows a method for delivering packages with a vehicle according to another embodiment of the invention, and
Fig. 3 ein Fahrzeug mit selbstfahrenden Lieferrobotern gemäß einem weiteren Fig. 3 shows a vehicle with self-propelled delivery robots according to another
Ausführungsbeispiel der Erfindung.  Embodiment of the invention.
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich. The illustrations in the figures are schematic and not to scale.
Fig. la und Fig. lb zeigen jeweils ein Fahrzeug 1 zum Aufnehmen einer Zahl n von selbstfahrenden Lieferrobotern 50 in einen Laderaum 10 des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 weist aufblasbare Kissen als Fixiervorrichtung 12 zum automatischen individuellen Fixieren der Lieferroboter 50 im Laderaum 10 auf. In Fig. la sind die Lieferroboter 50 in dem Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 geladen, jedoch noch nicht durch die Fixiervorrichtung 12 gesichert, da die Kissen noch nicht mit Luft oder einem anderen Gas gefüllt sind. Fig. lb dagegen zeigt die Kissen der Fixiervorrichtung 12 in einem aufgeblasenen Zustand, wodurch die Lieferroboter 50 durch die Fixiervorrichtung 12 in einer bestimmten Position gehalten werden, um zu verhindern, dass die Lieferroboter 50 während einer Fahrt des Fahrzeugs 1 sich relativ zum Fahrzeug 1 bewegen. Insbesondere ist die Fixiervorrichtung 12 so ausgelegt, dass sie auch bereits mit einer Fracht beladene Lieferrobotern 50 fixieren kann. Weiterhin weist das Fahrzeug 1 eine Kommunikationsschnittstelle 14 zum Kommunizieren des Fahrzeugs 1 mit den n Lieferrobotern 50 auf. Die Kommunikationsschnittstelle 14 kommuniziert zumindest die folgenden Zustände mit mindestens einem der n Lieferroboter 50 an das Fahrzeug 1 : Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters 50, Art der Beladung des jeweiligen Lieferroboters 50, die Position des jeweiligen Lieferroboters 50, den Zustand „Lieferadresse erreicht" bei Eintreten des entsprechenden Ereignisses, verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters 50 und eventuelle Fehlermeldungen. Die Kommunikationsschnittstelle 14 nutzt bevorzugt ein lokales WLAN zur Verbindung mit dem Fahrzeug 1. Weiterhin kommuniziert die Kommunikationsschnittstelle 14 folgende Informationen vom Fahrzeug 1 an mindestens einen der n Lieferroboter 50 : Startsignal zum autonomen Entladen des jeweiligen Lieferroboters 50, die vom jeweiligen Lieferroboter 50 anzusteuernde Lieferadresse, Art der Übergabe, den Status„Parkposition im Fahrzeug 1 erreicht" und den Status„Beginn Ladevorgang mit elektrischer Energie". Zum Laden von Akkumulatoren der Lieferroboter 50 ist im Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 eine Anzahl N von Ladeschnittstellen 16 zum individuellen Aufladen der n Lieferroboter 50 vorhanden. Die Ladeschnittstellen 16 übertragen die elektrische Energie nach einem induktiven Prinzip. Durch diesen Induktionsstrom, der durch zeitveränderliche elektromagnetische Felder erzeugt wird, werden die Akkumulatoren der Lieferroboter 50 aufgeladen. Dazu steht eine mechanische Schnittstelle zur Übertragung elektrischer Energie an einen Lieferroboter 50 zur Verfügung, die einen elektrischen Kontakt zwischen dem Lieferroboter 50 und einer der Ladeschnittstellen 16 autonom herstellen kann. Ein Laderaumoptimierungssystem 18 erfasst außerdem mit optischen Sensoren, bevorzugt einer oder mehreren Kameras, diejenigen n Lieferroboter 50, die sich im Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 befinden. Die Information, welche Aufnahmeplätze für Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1 bereits belegt sind, wird vom Laderaumoptimierungssystem 18 an einen Rechner des Fahrzeugs 1 weitergeleitet, wobei das Laderaumoptimierungssystem 18 über die Kommunikationsschnittstelle 14 eine Positionierung der Lieferroboter 50 im Laderaum 10 steuert. Somit wird den Lieferrobotern 50 ein Befehl erteilt, welchen der jeweiligen Aufnahmeplätze der jeweilige Lieferroboter 50 einnehmen soll. Aus der Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1, der Information über die Beladung des Fahrzeugs 1 mit Lieferrobotern 50, der Information über die Entladung des Fahrzeugs 1 von Lieferrobotern 50, die Zahl F = N - n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter 50 im Fahrzeug 1 und Informationen über eine vom Fahrzeug 1 zu fahrende Route mit den entsprechenden vom Fahrzeug 1 anzusteuernden Zielpositionen kann ein Zustellvorgang optimiert werden. Diese Informationen werden insbesondere von einer Vorrichtung 20 zur Erfassung und Bereitstellung von entsprechenden Informationen bereitgestellt. 1 a and 1 b each show a vehicle 1 for receiving a number n of self-propelled delivery robots 50 into a loading space 10 of the vehicle 1. The vehicle 1 has inflatable cushions as a fixing device 12 for automatic individual fixing of the delivery robots 50 in the loading space 10. In Fig. 1a, the delivery robots 50 are loaded in the loading space 10 of the vehicle 1, but not yet secured by the fixing device 12, since the cushions are not yet filled with air or another gas. On the other hand, FIG. 1b shows the pads of the fixing device 12 in an inflated state, whereby the delivery robots 50 are held in a predetermined position by the fixing device 12 to prevent the delivery robots 50 from moving relative to the vehicle 1 during travel of the vehicle 1 , In particular, the fixing device 12 is designed so that it can also fix delivery robots 50 already loaded with a freight. Furthermore, the vehicle 1 has a communication interface 14 for communicating the vehicle 1 with the n delivery robots 50. The communication interface 14 communicates at least the following states with at least one of the n delivery robots 50 to the vehicle 1: loading state of the respective delivery robot 50, type of loading of the respective delivery robot 50, the position of the respective delivery robot Delivery robot 50, the state "delivery address reached" on the occurrence of the corresponding event, available operating power of the respective delivery robot 50 and possible error messages.The communication interface 14 preferably uses a local WLAN for connection to the vehicle 1. Furthermore, the communication interface 14 communicates the following information from the vehicle 1 to at least one of the n delivery robots 50: start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot 50, the delivery address to be triggered by the respective delivery robot 50, type of transfer, the status "parking position in vehicle 1 reached" and the status "start charging with electrical energy" Charging accumulators of delivery robots 50, there is a number N of charging interfaces 16 in the loading space 10 of the vehicle 1 for the individual charging of the delivery robots 50. The charging interfaces 16 transmit the electrical energy according to an inductive principle production current, which is generated by time-varying electromagnetic fields, the accumulators of the delivery robot 50 are charged. For this purpose, a mechanical interface for the transmission of electrical energy to a delivery robot 50 is available, which can autonomously establish an electrical contact between the delivery robot 50 and one of the charging interfaces 16. A loading space optimization system 18 also detects with optical sensors, preferably one or more cameras, those delivery robots 50 which are located in the loading space 10 of the vehicle 1. The information as to which recording locations are already occupied for delivery robot 50 in the vehicle 1 is forwarded from the cargo space optimization system 18 to a computer of the vehicle 1, wherein the cargo space optimization system 18 controls a positioning of the delivery robot 50 in the cargo space 10 via the communication interface 14. Thus, the delivery robots 50 are given a command which of the respective receiving locations of the respective delivery robot 50 should take. From the number n of the delivery robots 50 already loaded in the vehicle 1, the information about the loading of the vehicle 1 with delivery robots 50, the information about the unloading of the vehicle 1 from delivery robots 50, the number F = N - n of the free acceptance slots for delivery robots 50 In the vehicle 1 and information about a route to be traveled by the vehicle 1 with the corresponding target positions to be triggered by the vehicle 1, a delivery process can be optimized. In particular, this information is provided by a device 20 for acquiring and providing corresponding information.
Fig. 2 zeigt ein Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug 1 an eine Vielzahl von lokal verteilten Empfängern in einer Umgebung eines Ortes 02. Dabei sind die Lieferroboter 50 jeweils dazu ausgeführt, eine Fracht aufzunehmen und von dem Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse zu fahren, die Fracht abzuliefern und autonom an den Ort 02 zurückzukehren, um autonom in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 zu gelangen. In einem ersten Schritt Sl wird eine Anzahl von Lieferrobotern 50 jeweils mit einer Fracht beladen . In einem zweiten Schritt S2 werden das Fahrzeug 1 sowie ein mit der Fracht beladener Lieferroboter 50 an einem Ort Ol bereitgestellt. In einem dritten Schritt S3 findet ein automatisiertes Beladen des Laderaums 10 des Fahrzeugs 1 mit den mit Fracht beladenen m Lieferrobotern 50 am Ort O l statt. Weiterhin fährt das Fahrzeug 1 von Ort O l zu einem Ort 02 in einem vierten Schritt S4, um in einem fünften Schritt S5 ein automatisiertes Entladen zumindest eines der mit jeweils einer Fracht beladenen Lieferroboter 50 am Ort 02 erfolgen zu lassen, wobei dieser Lieferroboter 50 anschließend vom Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse fährt, die Fracht abliefert und autonom an den Ort 02 zurückkehrt. Im absch ließenden sechsten Schritt S6 findet ein autonomes Laden dieses Lieferroboters 50 in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 statt. Fig. 2 shows a method for delivering packages with a vehicle 1 to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location 02. Therein Delivery robots 50 are each designed to pick up a freight and autonomously drive from location 02 to a predetermined delivery address, to deliver the freight and to return autonomously to location 02 in order to autonomously enter loading compartment 10 of vehicle 1. In a first step S1, a number of delivery robots 50 are each loaded with a freight. In a second step S2, the vehicle 1 and a delivery robot 50 loaded with the freight are provided at a location Ol. In a third step S3, automated loading of the loading space 10 of the vehicle 1 with the delivery robots 50 loaded with freight takes place at the location 01. Furthermore, the vehicle 1 travels from location O 1 to a location 02 in a fourth step S 4 in order to have automated unloading of at least one delivery robot 50 loaded at the location 02 carried out in a fifth step S 5, this delivery robot 50 subsequently autonomously from location 02 to a given delivery address, which delivers freight and returns autonomously to location 02. In the leaving sixth step S6, an autonomous loading of this delivery robot 50 into the loading space 10 of the vehicle 1 takes place.
Fig. 3 zeigt in den Unterbildern jeweils ein Fahrzeug 1 in verschiedenen Ansichten bzw. in verschiedenen Zuständen. Der Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 weist verschiedene Ebenen zum Aufnehmen der Lieferroboter 50 auf. Insbesondere sind die Lieferroboter 50 auf Paletten angeordnet. Das Fahrzeug 1 weist eine Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter 50 in/aus dem Laderaum 10 auf. Dazu ist die Vorrichtung 22 zum automatischen Be- und/oder Entladen mit einer ansteuerbaren Rampe und/oder einem ansteuerbaren Hubsystem ausgestattet. Diese Rampe wird abhängig von einer manuellen Eingabe eines Fahrers des Fahrzeugs 1 oder automatisiert abhängig von dem Erreichen vorgegebener Auslieferpositionen gesteuert. Wird die Rampe betätigt und/oder findet ein Be- und/oder Entladevorgang des Laderaums 10 statt, wird durch eine Warnvorrichtung zumindest ein akustisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs 1 abgegeben, insbesondere zu Beginn des Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums 10. Fig. 3 shows in the sub-images each a vehicle 1 in different views and in different states. The loading space 10 of the vehicle 1 has various levels for receiving the delivery robots 50. In particular, the delivery robots 50 are arranged on pallets. The vehicle 1 has a device 22 for automatically loading and / or unloading the delivery robot 50 into / from the loading space 10. For this purpose, the device 22 for automatic loading and / or unloading is equipped with a controllable ramp and / or a controllable lifting system. This ramp is controlled depending on a manual input of a driver of the vehicle 1 or automatically depending on the achievement of predetermined delivery positions. If the ramp is actuated and / or loading and / or unloading of the loading space 10 takes place, at least one acoustic warning signal for an environment of the vehicle 1 is emitted by a warning device, in particular at the beginning of the loading and / or unloading process of the loading space 10.
Das Fahrzeug 1 ist insbesondere Teil eines Systems zum Ausliefern von Paketen an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern. Die Lieferroboter 50, die ebenfalls Teil des Systems sind, nehmen eine Fracht auf, fahren automatisch in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 und verlassen diesen automatisch, wenn das Fahrzeug 1 eine entsprechende Gegend erreicht hat, in der sich einer oder mehrere der Empfänger befinden, die den Paketen im jeweiligen Lieferroboter 50 zuzuordnen sind . Nach dem Verlassen des Laderaums 10 fahren die Lieferroboter 50 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse, liefern die Fracht ab und kehren selbstständig zum Fahrzeug 1 zurück, um dort autonom in den Laderaum 10 des Fahrzeugs 1 zurückzukehren. In particular, the vehicle 1 is part of a system for delivering parcels to a plurality of locally distributed receivers. The delivery robots 50, which are also part of the system, pick up a freight, automatically enter the cargo space 10 of the vehicle 1 and leave it automatically when the vehicle 1 has reached a corresponding area in which one or more of the receivers are located, which are assigned to the packages in the respective delivery robot 50. After this Leaving the loading space 10, the delivery robots 50 travel autonomously to a predetermined delivery address, deliver the freight and return autonomously to the vehicle 1 in order to return autonomously to the loading space 10 of the vehicle 1 there.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgeda nkens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird. Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the operation or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment without departing from the scope of the protection, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.
Bezugszeichen liste Reference number list
1 Fahrzeug 1 vehicle
10 Laderaum  10 cargo space
12 Fixiervorrichtung  12 fixing device
14 Kommunikationsschnittstelle  14 communication interface
16 Ladeschnittstellen  16 charging interfaces
18 Laderaumoptimierungssystem  18 loading space optimization system
20 Vorrichtung zur Erfassung und Bereitstellung  20 Device for detection and provision
22 Vorrichtung zum automatischen Be- und/oder Entladen 22 Device for automatic loading and / or unloading
50 Lieferroboter 50 delivery robots
Sl Beladen  Loading
S2 Bereitstellen  S2 deploy
S3 automatisiertes Bereitstellen  S3 Automated Deployment
S4 Fahren  S4 driving
S5 automatisiertes Entladen  S5 automated unloading
S6 autonomes Entladen  S6 autonomous unloading

Claims

Patentansprüche claims
1. Fahrzeug (1) zum Aufnehmen einer Zahl n < N von Lieferrobotern (50) in einen Laderaum (10) des Fahrzeugs (1), wobei N die Zahl der maximal aufnehmbaren Lieferroboter (50) im Laderaum (10) und n die Zahl der aktuell im Laderaum (10) befindlichen Lieferroboter (50) ist, aufweisend : 1. vehicle (1) for receiving a number n <N of delivery robots (50) in a loading space (10) of the vehicle (1), where N is the number of maximum recordable delivery robot (50) in the cargo compartment (10) and n is the number the delivery robot (50) currently in the cargo space (10) is, comprising:
- eine Fixiervorrichtung (12) zum automatischen individuellen Fixieren von N Lieferrobotern (50) im Laderaum (10),  a fixing device (12) for the automatic individual fixing of N delivery robots (50) in the loading space (10),
- eine Kommunikationsschnittstelle (14) zum Kommunizieren des Fahrzeugs (1) mit den n Lieferrobotern (50), und  a communication interface (14) for communicating the vehicle (1) with the n delivery robots (50), and
- eine Anzahl N von Ladeschnittstellen (16) zum individuellen automatischen Aufladen von Energiespeichern der n Lieferroboter (50) im Laderaum (10).  a number N of charging interfaces (16) for the individual automatic charging of energy stores of the n delivery robots (50) in the loading space (10).
2. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, 2. Vehicle (1) according to claim 1,
bei dem die Kommunikationsschnittstelle (14) zumindest einen der folgenden Zustände eines jeweiligen der n Lieferroboter (50) an das Fahrzeug (1) kommuniziert:  in which the communication interface (14) communicates at least one of the following states of a respective one of the delivery robots (50) to the vehicle (1):
- Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters (50),  Loading state of the respective delivery robot (50),
- Art der Beladung des jeweiligen Lieferroboters (50),  - type of loading of the respective delivery robot (50),
- Position des jeweiligen Lieferroboters (50),  Position of the respective delivery robot (50),
- Lieferadresse erreicht,  - delivery address reached,
- verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters (50),  - available operating energy of the respective delivery robot (50),
- Fehlermeldungen.  - Error messages.
3. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, 3. vehicle (1) according to one of claims 1 to 2,
bei dem die Kommunikationsschnittstelle (14) zumindest eine der folgenden Informationen vom Fahrzeug (1) an einen oder mehrere oder alle der n Lieferroboter (50) kommuniziert:  in which the communication interface (14) communicates at least one of the following information from the vehicle (1) to one or more or all of the n delivery robots (50):
- Startsignal zum autonomen Entladen des jeweiligen Lieferroboters (50), Start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot (50),
- vom jeweiligen Lieferroboter (50) anzusteuernde Lieferadresse, - delivery address to be triggered by the respective delivery robot (50),
- Art der Übergabe,  - type of delivery,
- Parkposition im Fahrzeug (1) erreicht,  - parking position in the vehicle (1) reached,
- Beginn Ladevorgang mit elektrischer Energie.  - Start charging with electrical energy.
4. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit einer Vorrichtung (20) zum Erfassen und Bereitstellen zumindest eines der folgenden Zustände im Fahrzeug (1) : 4. Vehicle (1) according to one of claims 1 to 3, with a device (20) for detecting and providing at least one of the following states in the vehicle (1):
- Beladung des Fahrzeugs (1) mit Lieferrobotern (50),  Loading the vehicle (1) with delivery robots (50),
- Entladung des Fahrzeugs (1) von Lieferrobotern (50),  Unloading the vehicle (1) from delivery robots (50),
- Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter (50) im Fahrzeug (1),  Number n of the already loaded delivery robot (50) in the vehicle (1),
- Zahl F = N - n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter (50) im Fahrzeug (1),  Number F = N - n of the free picking locations for delivery robots (50) in the vehicle (1),
- Informationen über eine vom Fahrzeug (1) zu fahrende Route,  Information about a route to be traveled by the vehicle (1),
- Information über eine vom Fahrzeug (1) anzusteuernde Zielposition,  Information about a target position to be controlled by the vehicle (1),
- Fehlermeldungen.  - Error messages.
5. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. Vehicle (1) according to one of claims 1 to 4,
wobei die Fixiervorrichtung (12) eine oder mehrere aufblasbare Einheiten aufweist, die der Fixierung der Lieferroboter (50) dienen.  wherein the fixing device (12) has one or more inflatable units, which serve to fix the delivery robot (50).
6. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, 6. Vehicle (1) according to one of claims 1 to 5,
wobei der Laderaum (10) des Fahrzeugs (1) verschiedene Ebenen zum Aufnehmen der Lieferroboter (50) aufweist.  wherein the cargo space (10) of the vehicle (1) has different levels for receiving the delivery robots (50).
7. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, 7. Vehicle (1) according to one of claims 1 to 6,
mit einer Vorrichtung (22) zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter (50) in/aus dem Laderaum (10).  with a device (22) for automatically loading and / or unloading the delivery robot (50) into / from the loading space (10).
8. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, 8. Vehicle (1) according to one of claims 1 to 7,
mit einer Warnvorrichtung, mit der vor Beginn und/oder während eines Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums (10) ein akustisches und/oder optisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs (1) ausgebbar ist.  with a warning device with which an acoustic and / or visual warning signal for an environment of the vehicle (1) can be output before starting and / or during a loading and / or unloading process of the loading space (10).
9. Verfahren zum Ausliefern von Paketen mit einem Fahrzeug (1), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, an eine Vielzahl von lokal verteilten Empfängern in einer Umgebung eines Ortes 02, wobei die Lieferroboter (50) jeweils dazu ausgeführt sind, eine Fracht aufzunehmen und von dem Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse zu befördern, die Fracht abzuliefern und autonom an den Ort 02 zurückzukehren, um autonom in den Laderaum (10) des Fahrzeugs (1) zu gelangen, mit folgenden Schritten : 9. A method for delivering parcels with a vehicle (1), in particular according to one of claims 1 to 8, to a plurality of locally distributed receivers in an environment of a location 02, wherein the delivery robots (50) are each designed to be a freight and autonomously transport from location 02 to a predetermined delivery address, deliver the freight and return autonomously to location 02 to enter autonomously into the cargo space (10) of the vehicle (1), comprising the following steps:
- Beladen (Sl) einer Anzahl von m Lieferrobotern (50) jeweils mit einer Fracht, - Bereitstellen (S2) des Fahrzeugs (1) sowie der mit der Fracht beladenen Lieferroboter (50) an einem Ort Ol, Loading (Sl) of a number of m delivery robots (50) each with a freight, Providing (S2) the vehicle (1) and the delivery robot (50) loaded with the freight at a location Ol,
- automatisiertes Beladen (S3) des Laderaums des Fahrzeugs (1) mit den mit Fracht beladenen m Lieferrobotern (50) am Ort Ol,  - automated loading (S3) of the loading space of the vehicle (1) with the delivery robots (50) loaded with freight at location Ol,
- Fahren (S4) des Fahrzeugs (1) von Ort Ol zu einem Ort 02,  Driving (S4) the vehicle (1) from location Ol to a location 02,
- automatisiertes Entladen (S5) zumindest eines der mit jeweils einer Fracht beladenen Lieferroboter (50) am Ort 02, wobei dieser Lieferroboter (50) anschließend die Fracht vom Ort 02 autonom an eine vorgegebene Lieferadresse befördert, die Fracht abliefert und autonom an den Ort 02 zurückkehrt,  - Automated unloading (S5) at least one of each loaded with a cargo delivery robot (50) at location 02, said delivery robot (50) then transported the freight from 02 autonomously to a predetermined delivery address that delivers cargo and autonomously to the location 02 returns
- autonomes Laden (S6) dieses Lieferroboters (50) in den Laderaum (10) des Fahrzeugs (1).  - autonomous loading (S6) of this delivery robot (50) into the loading space (10) of the vehicle (1).
10. Verfahren zum Aufnehmen einer Zahl n < N von Lieferrobotern (50) in einen Laderaum (10) eines Fahrzeugs (1), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei N die Zahl der maximal aufnehmbaren Lieferroboter (50) im Laderaum (10) und n die Zahl der aktuell im Laderaum (10) befindlichen Lieferroboter (50) ist, aufweisend : 10. A method for recording a number n <N of delivery robots (50) in a loading space (10) of a vehicle (1), in particular according to one of claims 1 to 8, wherein N is the number of maximum acceptable delivery robot (50) in the cargo hold (50). 10) and n is the number of delivery robots (50) currently in the cargo space (10), comprising:
- automatisches individuelles Fixieren von N Lieferrobotern (50) im Laderaum (10) durch eine Fixiervorrichtung (12),  automatic individual fixing of N delivery robots (50) in the loading space (10) by a fixing device (12),
- Kommunizieren des Fahrzeugs (1) mit den n Lieferrobotern (50) durch eine Kommunikationsschnittstelle (14) und  Communicating the vehicle (1) with the n delivery robots (50) through a communication interface (14) and
- individuelles automatisches Aufladen von Energiespeichern der n Lieferroboter (50) im Laderaum (10) durch eine Anzahl N von Ladeschnittstellen (16).  individual automatic charging of energy stores of the n delivery robots (50) in the load compartment (10) by a number N of charging interfaces (16).
11. Verfahren nach Anspruch 10, 11. The method according to claim 10,
bei dem die Kommunikationsschnittstelle (14) zumindest einen der folgenden Zustände eines jeweiligen der n Lieferroboter (50) an das Fahrzeug (1) kommuniziert:  in which the communication interface (14) communicates at least one of the following states of a respective one of the delivery robots (50) to the vehicle (1):
- Beladezustand des jeweiligen Lieferroboters (50),  Loading state of the respective delivery robot (50),
- Art der Beladung des jeweiligen Lieferroboters (50),  - type of loading of the respective delivery robot (50),
- Position des jeweiligen Lieferroboters (50),  Position of the respective delivery robot (50),
- Lieferadresse erreicht,  - delivery address reached,
- verfügbare Betriebsenergie des jeweiligen Lieferroboters (50),  - available operating energy of the respective delivery robot (50),
- Fehlermeldungen und/oder bei dem die Kommunikationsschnittstelle (14) zumindest eine der folgenden Informationen vom Fahrzeug (1) an einen oder mehrere oder alle der n Lieferroboter (50) kommuniziert: - Error messages and / or in which the communication interface (14) communicates at least one of the following information from the vehicle (1) to one or more or all of the n delivery robots (50):
- Startsignal zum autonomen Entladen des jeweiligen Lieferroboters (50), Start signal for the autonomous unloading of the respective delivery robot (50),
- vom jeweiligen Lieferroboter (50) anzusteuernde Lieferadresse, - delivery address to be triggered by the respective delivery robot (50),
- Art der Übergabe,  - type of delivery,
- Parkposition im Fahrzeug (1) erreicht,  - parking position in the vehicle (1) reached,
- Beginn Ladevorgang mit elektrischer Energie.  - Start charging with electrical energy.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 11, 12. The method according to any one of claims 10 to 11,
mit einer Vorrichtung (20) zum Erfassen und Bereitstellen zumindest eines der folgenden Zustände im Fahrzeug (1) :  with a device (20) for detecting and providing at least one of the following states in the vehicle (1):
- Beladung des Fahrzeugs (1) mit Lieferrobotern (50),  Loading the vehicle (1) with delivery robots (50),
- Entladung des Fahrzeugs (1) von Lieferrobotern (50),  Unloading the vehicle (1) from delivery robots (50),
- Zahl n der bereits eingeladenen Lieferroboter (50) im Fahrzeug (1),  Number n of the already loaded delivery robot (50) in the vehicle (1),
- Zahl F = N - n der freien Aufnahmeplätze für Lieferroboter (50) im Fahrzeug (1),  Number F = N - n of the free picking locations for delivery robots (50) in the vehicle (1),
- Informationen über eine vom Fahrzeug (1) zu fahrende Route,  Information about a route to be traveled by the vehicle (1),
- Information über eine vom Fahrzeug (1) anzusteuernde Zielposition,  Information about a target position to be controlled by the vehicle (1),
- Fehlermeldungen.  - Error messages.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, 13. The method according to any one of claims 10 to 12,
wobei die Fixiervorrichtung (12) eine oder mehrere aufblasbare Einheiten aufweist, die der Fixierung der Lieferroboter (50) dienen und/oder wobei der Laderaum (10) des Fahrzeugs (1) verschiedene Ebenen zum Aufnehmen der Lieferroboter (50) aufweist.  wherein the fixing device (12) has one or more inflatable units which serve to fix the delivery robots (50) and / or wherein the loading space (10) of the vehicle (1) has different levels for receiving the delivery robots (50).
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, 14. The method according to any one of claims 10 to 13,
mit einer Vorrichtung (22) zum automatischen Be- und/oder Entladen der Lieferroboter (50) in/aus dem Laderaum (10) und/oder mit einer Warnvorrichtung, mit der vor Beginn und/oder während eines Be- und/oder Entladevorgangs des Laderaums (10) ein akustisches und/oder optisches Warnsignal für eine Umgebung des Fahrzeugs (1) ausgebbar ist.  with a device (22) for automatically loading and / or unloading the delivery robot (50) into / from the loading space (10) and / or with a warning device with which before the start and / or during loading and / or unloading of the Cargo space (10) an audible and / or visual warning signal for an environment of the vehicle (1) can be output.
15. System zum Ausliefern von Paketen an eine Vielzahl von örtlich verteilten Empfängern, umfassend zumindest ein Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 und mehrere Lieferroboter (50), die jeweils dazu ausgeführt sind : 15. A system for delivering parcels to a plurality of locally distributed receivers, comprising at least one vehicle (1) according to one of claims 1 to 8 and several delivery robots (50), each of which is designed to:
-eine Fracht aufzunehmen, -a cargo,
-in den Laderaum (10) des Fahrzeugs (1) automatisch zu gelangen und diesen automatisch zu verlassen, und  -to automatically enter and leave the cargo space (10) of the vehicle (1), and
-nach dem Verlassen des Laderaums (10) autonom eine vorgegebene Lieferadresse anzusteuern, die Fracht abzuliefern, autonom zum Fahrzeug (1) zurückzukehren und autonom in den Laderaum (10) zurückzukehren.  after leaving the hold (10) autonomously to control a predetermined delivery address, to deliver the freight, to return autonomously to the vehicle (1) and to return autonomously to the hold (10).
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