WO2018015147A1 - Erstellung einer semantischen karte - Google Patents

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WO2018015147A1
WO2018015147A1 PCT/EP2017/066702 EP2017066702W WO2018015147A1 WO 2018015147 A1 WO2018015147 A1 WO 2018015147A1 EP 2017066702 W EP2017066702 W EP 2017066702W WO 2018015147 A1 WO2018015147 A1 WO 2018015147A1
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semantic information
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determined
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PCT/EP2017/066702
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Michael Hanselmann
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BSH Hausgeraete GmbH
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BSH Hausgeraete GmbH
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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    • G—PHYSICS
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    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to the creation of a semantic card.
  • the invention relates to the creation of a semantic card by means of an automatically moving device.
  • a household appliance for example in the form of an automatic vacuum cleaner, is adapted to move automatically within a building.
  • the home appliance may require a topographical map.
  • a route from a current position to a charging station can then be planned or controlled.
  • a first bottom portion to be cleaned and a second bottom portion which is not to be cleaned can be discriminated from each other by the map. Even obstacles such as a step or a door can be noted in the map.
  • semantic information may relate to the nature of a fixed object, area, or space in which the home appliance is traveling.
  • a semantic information may, for example, relate to a predominant usage of a room. In a kitchen there is usually a different need for cleaning than in a living room, so that on the basis of the semantic information of the room type or its preferred mode of use, the operation of the household appliance can be improved.
  • An object of the present invention is to provide a technique for improved creation of a semantic card.
  • the invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again. Disclosure of the invention
  • a device is adapted to move automatically within a predetermined area.
  • a method of creating a semantic map using the device includes steps of moving the device in the area; detecting a wireless device in the area of the device; determining a type of device; determining semantic information about the area based on the particular type; and associating the semantic information with the domain.
  • the apparatus may comprise a robot for performing a predetermined operation, such as an automated home appliance or household robot such as an automatic lawn mower or an automatic floor or dry cleaner.
  • a map In cartography, the accuracy of a map is usually distinguished by geometric and semantic (thematic) accuracy.
  • a map is geometrically accurate if the used map symbols (signatures) depict the space-related objects corresponding to them in the correct position and in the correct geometrical context within the context of the scaling and generalization-related representation possibility. It is semantically accurate if the map symbols used in the map correctly reflect the meaning of their corresponding spatial objects. Consequently, in the context of the present disclosure, a semantic card may, in particular, be understood as a card which comprises card characters having a meaning.
  • the invention is based on the idea that wirelessly networked devices, as they are generally assigned to the Internet of Things (loT), by virtue of their type, permit inference to semantic information of the area in which they are respectively arranged.
  • the device due to its proximity to a "device" - and possibly further information of the device - the device can generate semantic information relating to the area, which can be noted in a particular topographical map, later on for improved positioning of the device, for example other device can be used.
  • Exemplary types of apparatus include a door, elevator, home appliance such as a dishwasher or stove, or a fixed or mobile sensor.
  • the method may not require active, in particular manual, provision of semantic information about a region of the region.
  • the device may automatically gather and interpret information to generate or validate the sematic information, for example, as part of its dedicated activity or orienteering to scan the topography of the area.
  • the collected semantic information can later be used to position or control the device or other device.
  • the positioning may relate to the determination of the position of the device, a movement or the control of a function of the device, such as a transport of an object in the area or a cleaning of a portion of the area.
  • the semantic information associated with the area may allow improved operation of the other equipment.
  • the semantic information map can also be used to improve the operation of the device. For example, a task that has been set can be specified using the semantic information.
  • the semantic card may be used to position a device, where the positioning may include determining or approaching a position.
  • a movement type or a movement time of the device can be adapted.
  • a subtask of the device may include disposing of previously collected debris or waste. Based on the semantic information, it can be determined where in the area the previously collected debris or waste can be disposed of preferentially.
  • the movement type may, for example, relate to a movement speed. If the semantic information indicates, for example, that the device is in a bathroom, a slower movement type can be selected on the ground due to the risk of slipping on the floor.
  • the bathroom can be shunned at certain times of the day, for example between 6 and 8 o'clock in the morning, when it is likely to be frequented by people.
  • the area may comprise a building, the area may be in a room of the building and on the basis of the particular type, as semantic information, a usage of the room are determined.
  • the type of use often indicates a dedication of the room, for example, to a bathroom, a toilet, a living room, a bedroom, a hall, a kitchen or a garage.
  • the usage type or dedication of the room is usually linked to temporally determined usage patterns by persons, so that the device can better decide which times there are persons in the room and whether these should be avoided or specifically searched for.
  • the usage type semantic information may determine when or how the device performs a task in the room. For example, a cleaning robot may preferentially wet clean a kitchen or bathroom, while dry cleaning may be preferred in a hallway or garage.
  • the types of a plurality of wirelessly networked devices are detected in space and a usage mode of the room is determined on the basis of the particular types. For example, if one of the devices includes a refrigerator and another a toaster, the space may be identified as a kitchen. A combination of a refrigerator and a screen, on the other hand, may indicate a laboratory.
  • the type of device is determined based on networked device identification data.
  • a database can be provided.
  • the identification may be "Bosch Series 6 Avantixx" and the database may determine the type of device as a washing machine.
  • determining the type includes querying a central entity (server), particularly based on the identification data.
  • a corresponding database can be kept up-to-date in an up-to-date manner, so that, for example, it is also possible to determine the type of device that was produced only after the production of the device.
  • an update of the networked device can be reflected improved in the central database.
  • communication of the device with the networked device is performed, wherein the semantic information is determined based on user data of the networked device.
  • a temperature sensor may provide a certain temperature or a humidity sensor may provide certain humidity as information.
  • semantic information can be determined, which notes in the map and later contribute to the improved positioning or navigation of another automatically movable device. If, for example, the sensor information points to open windows and doors, so that a draft is to be expected, an airworthy domestic appliance (drone) can incorporate the danger of a gust of wind into its movement planning.
  • drone an airworthy domestic appliance
  • a moving object in the area of the device is determined and the semantic information is validated on the basis of the moving object. For example, if it has previously been determined that a predetermined area of the building is a aisle, tracking a trajectory of a person or determining traffic within the area may validate or falsify that estimate.
  • the semantic information includes a determination time. It is preferred that determinations of the type, the payload or information of the moving object are carried out at different times of the day or week in order to improve the specific semantic information or to already validate certain semantic information.
  • a particular traffic volume may be time bounded by persons in an area of the area, such that the area may be avoided, for example by a device, when increased traffic is to be expected. For example, in a commercial building, this may be the case at the beginning of a working day.
  • a navigation device for an automated mobile device in a predetermined area includes an interface to a motion controller of the device; a detection device for a wireless network device in the area of the device; and a processing device configured to determine a type of the device, semantic information about the region based on the determined one Type and assign to the area. The semantic information may later be used to position a device, such as the same device, based on the particular semantic information.
  • the processing device may in particular comprise a programmable microcomputer or microcontroller. In particular, the processing device is preferably set up to carry out at least parts of the method described above.
  • inventions of the navigation device include means and means for carrying out the disclosed steps.
  • Fig. 1 shows a system with an automatically movable device
  • FIG. 2 is a flow chart of a method for navigating a device
  • FIG. 3 illustrates an exemplary map of a building with the mobile device of FIG. 1.
  • FIG. 1 shows a system 100 which comprises a device 105, a device 110 and optionally a central instance 15.
  • the device 105 and the device 110 are located in a predetermined area 120, which may include, for example, a building, a converted or open facility or a parking lot.
  • the device 105 and the device 1 10 are in relative proximity to each other, for example in a common space 125 of the building or in a common area 130 having a predetermined extent in the range of, for example, about 1-10 meters around the device 110 can have.
  • the central entity 1 15 may be provided anywhere in the system 100 and is typically located outside of the area 120.
  • the device 105 is preferably configured to be automatically movable within the area 120.
  • the device 105 may include a mobile floor cleaning robot or a flying device (a drone). More preferably, the apparatus 105 comprises a household appliance, which is typically adapted to serve a predetermined purpose within the area 120, such as monitoring or control, transport of an item, cleaning of an item or the like.
  • the device 105 comprises a motion control, not shown, which determine a position of the device s 105 in the area 120 and / or can cause a movement of the device 105 by means of one or more actuators.
  • a map is typically used that may include a topographical representation of relevant traffic routes, objects or obstacles within the area 120. This map can be created or enhanced by scans on the device 105 and primarily includes spatial information.
  • the card is stored in digital format.
  • the positioning or operation of another device 105 which may be identical to the aforementioned device 105, may often be improved if semantic information about locations or objects within the area 120 is provided.
  • the semantic information may indicate a usable or avoidable device or device 110, a purpose of a region 130 of the region 120, or a landmark.
  • the semantic information may better characterize the nature of an object or region 130. For example, doors, windows, elevators, stairs, furniture or other equipment or devices in area 120 may be determined in an improved manner.
  • the navigation device 135 detects one or more wirelessly networked devices 1 10 in the area 130 of the device 105, determines their types, provides semantic information based on the determined types and assigns the semantic information to the area 130.
  • the region 130 is stationary when the device 110 is stationary, otherwise the region 130 may also be coupled to the device 110.
  • the navigation device 135 comprises a processing device 140, an interface 145 for connection to a motion control of the device 105 and a first wireless communication device 150, which is configured to detect the wireless network device 1 10.
  • a communication with the device 110 can be carried out by means of the first communication device 150.
  • a known protocol such as CoAP (Constrained Application Protocol), XMPP (Extensible Messaging and Presence Protocol) or MQTT (Message Queue Telemetry Transport) can be used.
  • a second wireless communication device 155 is further provided for communication with the central entity 1 15.
  • a data memory 160 is preferably provided.
  • a sensor 165 may be provided for scanning an environment of the device 105.
  • the processing device 140 is preferably configured to use the first communication device 150 to determine that a device 110 is located in the region 130. In a corresponding manner, the absence of the device 110 in the region 130 can also be determined. Further preferably, wireless communication with the device 110 is then established and at least one identification of the device 110 is queried. Based on the identification or other information, one type of device 110 may be determined. The type may, for example, relate to another device 105, a sensor or a permanently installed device in the area 120.
  • the type is determined based on the identification by means of a table, an algorithm or a database. For this purpose, corresponding information can be provided in the data memory 160. Alternatively, by means of the second wireless communication device 155, a request can be made to the central entity 1 15 in order to determine the type of the device 110 on the basis of the available information. In a preferred embodiment, as part of the communication with the device 1 10 further information is queried, in particular configuration or user data of the device 1 10. The user data may correspond to the purpose of the device 1 10 and the configuration data, for example, an indication of other devices 10 or devices 105 in region 120, a position of device 110, or other information.
  • the processing device 140 determines semantic information related to the region 130 based on the type of the device 110 and, if applicable, the further specific information.
  • the semantic information may, for example, relate to a preferred usage of the room 125. fen. For example, it can be distinguished whether the device 105 is in a kitchen, a bathroom or a bedroom. This semantic information can be better used to navigate the device 105.
  • FIG. 2 shows a flow diagram of a method 200 for navigating a device 105 within an area 120.
  • the method 200 is set up in particular for execution by means of the navigation device 135 of the device 105 of FIG.
  • a type of the area 120 in which the device 105 is located is determined. Building types may include, for example, an apartment, a dwelling house, an office, an industrial plant, a parking garage or a hall. It is preferred that in a further step 210 a topographic map of the area 120 is determined. In particular, the map itself may be created by the device 105 itself by moving within the region 120 and performing scans of its environment, for example by means of the sensor 165. This step can also be done integrated with the following steps.
  • the device 105 drives a predetermined area 130.
  • the region 130 is first determined and then approached, in another embodiment, the position of the moving device 105 is currently determined as region 130.
  • one or more wirelessly networked devices 110 are detected in the area 130 of the device 105.
  • communication with the detected devices 110 takes place.
  • the first wireless communication device 150 is preferably used. The detection or communication can for example be based on WLAN, Bluetooth, GPRS, NFC, RFID, ZigBee or other wireless communication technology.
  • at least one type of device 110 is preferably determined.
  • the type may indicate a purpose of the device 110, a device connected to the device 110, or a device connected to the device 110.
  • the device 110 may be part of a network known as the Internet of Things (loT).
  • the device 110 can exploit a wide range of complexity and functional diversity.
  • the device 110 may indicate a door, elevator, implement 105, escape route or aisle.
  • the Type of device 1 10 can be determined, for example, in which type of space 125, the device 105 is located. For example, if the device 110 includes a washing machine, the space 125 may include, for example, a kitchen or a bathroom, but a bedroom may be excluded.
  • the space 125 is likely to comprise a kitchen.
  • the particular semantic information about the space 125, area 130, or area 120 may be stored in the topographic map determined in step 210.
  • the semantic information may be validated or plausibilized before being assigned to the area 130 in which the device 105 is located. If, for example, an object was detected by means of the sensor 165, to which the device 110 is assigned, for example a door or a staircase, then the semantic information can also be assigned directly to the object instead of to the area 130 of the object.
  • verification of the semantic information is performed by comparing the acquired information or the particular semantic information with each other. If the information changes, for example, in the daily or weekly rhythm, the specific semantic information can be extended by the rhythm. This can result in an improved validation or falsification of the semantic information.
  • a previously determined semantic information of the area 130 is withdrawn or deleted from the map.
  • the validation or plausibility check can be carried out by means of the sensor 165.
  • the sensor 165 may be used in particular for scanning a moving object such as a human or an animal or another movable device 105. The frequenting of a region 130, in particular by humans, can also be regarded as independent semantic information and stored.
  • the device 105 is positioned on the basis of the topographic information associated with the area 130.
  • the positioning can either determining or approaching a position by the device 105.
  • the position of the device 105 may be semantically indicated, for example "on a staircase", “on the first floor” or “in the bathroom”, or in absolute terms, particularly with respect to a card system such as the WGS84, where it is advantageous to have an absolute position a device 1 10 in the determination of semantic information also existed.
  • FIG. 3 shows a map 300 of an exemplary building 120, which here represents an area 120, with a first room 125.1, a second room 125.2 and a third room 125.3.
  • exemplary devices 1 10 are distributed, which carry reference numbers from 305 here.
  • a purely exemplary determination of semantic information regarding areas 130 of the building 120 by a device 105 will be described.
  • the device 105 is exemplarily in the first room 125.1.
  • a smoke detector 305, a hearth 310 and a window sensor 315 are provided.
  • the first room 125.1 can be identified as a kitchen.
  • a position of the device 105 near the smoke detector 305 may be determined to be approximately in the middle of the first space 125.1.
  • a window or door may be determined based on the position of the sensor 315 or 320, respectively.
  • On the basis of the hearth 310 or the smoke detector 305 can be concluded that in the first room 125.1 flammable objects can be located.
  • the second room 125.2 comprises a washing machine 325, a humidity sensor 330, which may in particular be part of a ventilation control, and not a smoke detector 305. Using these devices 325, 330, it can be concluded that the second room 125.2 comprises a bathroom or a toilet.
  • another door 335 is provided. Based on the shape of the third space 125.3 and the number and location of the doors 320 and 335, the third room 125.3 can be identified as gear. By sampling a trajectory of a human in building 120, this assessment can be supported.

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Abstract

Ein Gerät ist dazu eingerichtet, sich automatisiert innerhalb eines vorbestimmten Gebiets zu bewegen. Ein Verfahren zum Erstellen einer semantischen Karte mittels des Geräts umfasst Schritte des Bewegens des Geräts im Gebiet; des Erfassens einer drahtlos vernetzten Vorrichtung im Bereich des Geräts; des Bestimmens eines Typs der Vorrichtung; des Bestimmens semantischer Informationen über den Bereich auf der Basis des bestimmten Typs; und des Zuordnens der semantischen Informationen zum Bereich.

Description

Erstellung einer semantischen Karte
Die Erfindung betrifft die Erstellung einer semantischen Karte. Insbesondere betrifft die Erfindung die Erstellung einer semantischen Karte mittels eines automatisch beweglichen Geräts.
Stand der Technik
Ein Haushaltsgerät, beispielsweise in Form eines automatischen Bodenstaubsaugers, ist dazu eingerichtet, sich automatisiert innerhalb eines Gebäudes zu bewegen. Zur Erfüllung seines Einsatzzwecks kann das Haushaltsgerät eine topographische Karte benötigen. Auf der Basis dieser Karte kann dann beispielsweise ein Weg von einer aktuellen Position zu einer Aufladestation geplant oder gesteuert werden. Ferner können beispielsweise ein erster Bodenabschnitt, der gereinigt werden soll, und ein zweiter Bodenabschnitt, der nicht gereinigt werden soll, anhand der Karte voneinander unterschieden werden. Auch Hindernisse wie eine Stufe oder eine Tür können in der Karte vermerkt sein.
Der Nutzen des Haushaltsgeräts kann gesteigert sein, wenn in der topographischen Karte zusätzlich semantische Informationen abgespeichert sind. Semantische Informationen können insbesondere das Wesen eines ortsfesten Objekts, eines Bereichs oder eines Raums betreffen, in dem das Haushaltsgerät unterwegs ist. Eine semantische Information kann beispielsweise eine vorwiegende Nutzungsart eines Raums betreffen. In einer Küche besteht üblicherweise ein anderer Reinigungsbedarf als in einem Wohnzimmer, sodass auf der Basis der semantischen Information der Raumart bzw. seiner bevorzugten Nutzungsart der Betrieb des Haushaltsgeräts verbessert werden kann.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, eine Technik zur verbesserten Erstellung einer semantischen Karte anzugeben. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Aus- führungsformen wieder. Offenbarung der Erfindung
Ein Gerät ist dazu eingerichtet, sich automatisiert innerhalb eines vorbestimmten Gebiets zu bewegen. Ein Verfahren zum Erstellen einer semantischen Karte mittels des Geräts umfasst Schritte des Bewegens des Geräts im Gebiet; des Erfassens einer drahtlos ver- netzten Vorrichtung im Bereich des Geräts; des Bestimmens eines Typs der Vorrichtung; des Bestimmens semantischer Informationen über den Bereich auf der Basis des bestimmten Typs; und des Zuordnens der semantischen Informationen dem Bereich. Das Gerät kann insbesondere einen Roboter zur Durchführung einer vorbestimmten Tätigkeit umfassen, etwa ein automatisiertes Haushaltsgerät oder einen Haushaltsroboter wie ei- nen automatischen Rasenmäher oder einen automatischen Trocken- oder Nassreiniger für Böden.
In der Kartografie wird in der Regel bei der Genauigkeit einer Karte nach geometrischer und semantischer (thematischer) Genauigkeit unterschieden. Eine Karte ist geometrisch genau, wenn die benutzten Kartenzeichen (Signaturen) die ihnen entsprechenden raumbezogenen Objekte im Rahmen der maßstabs- und generalisierungsbedingten Darstellungsmöglichkeit an der richtigen Position und im korrekten geometrischen Zusammenhang abbilden. Sie ist semantisch genau, wenn die in der Karte benutzten Kartenzeichen die Bedeutung der ihnen entsprechenden raumbezogenen Objekte korrekt wiedergeben. Folgerichtig kann im Rahmen der vorliegenden Offenbarung unter einer semantischen Karte insbesondere eine Karte verstanden werden, die Kartenzeichen mit einer Bedeutung umfasst.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass drahtlos vernetzte Vorrichtungen, wie sie allgemein dem Internet of Things (loT) zugeordnet werden, aufgrund ihres Typs einen Rückschluss auf semantische Informationen des Bereichs zulassen, in dem sie jeweils angeordnet sind. Anders ausgedrückt kann das Gerät aufgrund seiner Nähe zu einem ΙοΤ-Gerät - und gegebenenfalls weiterer Informationen der Vorrichtung - semantische Informationen bezüglich des Bereichs generieren, die in einer insbesondere topographi- sehen Karte vermerkt werden können, um später etwa zur verbesserten Positionierung des Geräts oder eines anderen Geräts verwendet werden zu können. Beispielhafte Typen der Vorrichtung umfassen eine Tür, einen Aufzug, ein Haushaltsgerät wie einen Geschirrspüler oder einen Herd, oder einen festen oder mobilen Sensor. Durch das Verfahren kann ein aktives, insbesondere ein manuelles Bereitstellen semantischer Informationen über einen Bereich des Gebiets nicht erforderlich sein. Das Gerät kann, beispielsweise im Rahmen seiner zweckgebundenen Tätigkeit oder eines Orientierungslaufs zur Abtastung der Topographie des Gebiets, automatisch Informationen sam- mein und interpretieren, um die sematischen Informationen zu generieren oder zu validieren. Die gesammelten semantischen Informationen können später zur Positionierung bzw. Steuerung des Geräts oder eines anderen Geräts verwendet werden. Die Positionierung kann die Bestimmung der Position des Geräts, eine Bewegung oder die Steuerung einer Funktion des Geräts betreffen, etwa einen Transport eines Objekts in dem Gebiet oder eine Reinigung eines Abschnitts des Gebiets. Insbesondere in einem weitläufigen Gebiet wie einem Krankenhaus, einem Parkplatz, einer Sportanlage, einem Industriebetrieb oder einer gastronomischen Einrichtung kann durch die dem Bereich zugeordneten semantischen Informationen ein verbesserter Betrieb des anderen Geräts ermöglicht werden. Die Karte mit den semantischen Informationen kann auch dazu verwendet werden, eine Tä- tigkeit des Geräts verbessert durchzuführen. So kann beispielsweise eine gestellte Aufgabe anhand der semantischen Informationen verbessert spezifiziert werden.
Die semantische Karte kann zum Positionieren eines Geräts verwendet werden, wobei das Positionieren ein Bestimmen oder ein Anfahren einer Position umfassen kann. Zum Anfahren einer Position können insbesondere ein Bewegungspfad, eine Bewegungsart oder eine Bewegungszeit des Geräts angepasst werden. Eine Teilaufgabe des Geräts kann beispielsweise das Entsorgen zuvor eingesammelten Schmutzes oder Abfalls umfassen. Auf der Basis der semantischen Informationen kann bestimmt werden, wo in dem Gebiet der zuvor eingesammelte Schmutz oder Abfall vorzugsweise entsorgt werden kann. Die Bewegungsart kann zum Beispiel eine Bewegungsgeschwindigkeit betreffen. Weisen die semantischen Informationen beispielsweise darauf hin, dass sich das Gerät in einem Badezimmer befindet, so kann aufgrund von Rutschgefahr auf dem Boden eine verlangsamte Bewegungsart gewählt werden. Außerdem kann das Badezimmer zu bestimmten Tageszeiten gemieden werden, beispielsweise morgens zwischen 6 und 8 Uhr, wenn es wahrscheinlich ist, dass es von Personen frequentiert wird.
Das Gebiet kann ein Gebäude umfassen, der Bereich kann in einem Raum des Gebäudes liegen und auf der Basis des bestimmten Typs kann, als semantische Information, eine Nutzungsart des Raums bestimmt werden. Die Nutzungsart weist häufig auf eine Widmung des Raums hin, beispielsweise auf ein Badezimmer, eine Toilette, ein Wohnzimmer, ein Schlafzimmer, einen Gang, eine Küche oder auch eine Garage. Mit der Nutzungsart bzw. Widmung des Raums verbunden sind meist zeitlich bestimmte Nutzungsmuster durch Personen, sodass das Gerät verbessert entscheiden kann, zu welchen Zei- ten sich in dem Raum Personen befinden und ob diese vermieden oder gezielt gesucht werden sollen. Außerdem kann die semantische Information der Nutzungsart bestimmen, wann oder auf welche Weise das Gerät eine Aufgabe in dem Raum erfüllt. Ein Reinigungsroboter kann beispielsweise eine Küche oder ein Badezimmer bevorzugt feucht reinigen, während auf einem Gang oder in einer Garage eine Trockenreinigung bevorzugt werden kann.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Typen mehrerer drahtlos vernetzter Vorrichtungen im Raum erfasst werden und auf der Basis der bestimmten Typen eine Nutzungsart des Raums bestimmt wird. Umfasst eine der Vorrichtungen beispielsweise einen Kühlschrank und eine andere einen Toaster, so kann der Raum als Küche identifiziert werden. Eine Kombination aus einem Kühlschrank und einem Bildschirm hingegen kann auf ein Labor hindeuten.
Es ist weiterhin bevorzugt, dass eine Kommunikation mit der vernetzten Vorrichtung durchgeführt wird und das Bestimmen des Typs der Vorrichtung auf der Basis von Identifikationsdaten der vernetzten Vorrichtung erfolgt. Um von den Identifikationsdaten auf den Typ der Vorrichtung rückschließen zu können, kann eine Datenbank vorgesehen sein. Beispielsweise kann die Identifikation„Bosch Serie 6 Avantixx" lauten und die Datenbank kann den Typ der Vorrichtung als Waschmaschine bestimmen.
In einer Ausführungsform umfasst das Bestimmen des Typs ein Abfragen einer zentralen Instanz (Server), insbesondere auf der Basis der Identifikationsdaten. Seitens der zentralen Instanz kann eine entsprechende Datenbank verbessert aktuell gehalten sein, sodass beispielsweise auch der Typ einer Vorrichtung bestimmt werden kann, die erst nach der Produktion des Geräts hergestellt wurde. Außerdem kann beispielsweise eine Aktualisierung der vernetzten Vorrichtung verbessert in der zentralen Datenbank reflektiert werden. In einer weiteren Ausführungsform wird eine Kommunikation des Geräts mit der vernetzten Vorrichtung durchgeführt, wobei die semantischen Informationen auf der Basis von Nutzdaten der vernetzten Vorrichtung bestimmt werden. Beispielsweise kann ein Temperatursensor eine bestimmte Temperatur oder ein Feuchtigkeitssensor eine bestimmte Feuchtigkeit als Informationen bereitstellen. Aus derartigen Angaben können semantische Informationen bestimmt werden, die in der Karte vermerkt und später etwa zur verbesserten Positionierung oder Navigation eines automatisch beweglichen weiteren Geräts beitragen können. Weisen die Sensorinformationen beispielsweise auf geöffnete Fenster und Türen hin, sodass mit einem Durchzug zu rechnen ist, so kann ein flugfähiges Haushaltsgerät (Drohne) die Gefahr eines Windstoßes in seine Bewegungsplanung einbeziehen.
In noch einer weiteren Ausführungsform wird ein bewegliches Objekt im Bereich des Geräts bestimmt und die semantischen Informationen werden auf der Basis des beweglichen Objekts validiert. Wurde etwa zuvor bestimmt, dass ein vorbestimmter Bereich des Gebäudes ein Gang ist, so kann durch das Verfolgen einer Trajektorie einer Person oder durch das Bestimmen von Verkehrsaufkommen innerhalb des Bereichs diese Einschätzung validiert oder falsifiziert werden.
In noch einer weiteren Ausführungsform umfassen die semantischen Informationen eine Bestimmungszeit. Es ist bevorzugt, dass Bestimmungen des Typs, der Nutzdaten oder von Informationen des beweglichen Objekts zu unterschiedlichen Tages- oder Wochenzeiten durchgeführt werden, um die bestimmten semantischen Informationen zu verbessern bzw. bereits bestimmte semantische Informationen zu validieren. In einer Ausführungsform kann ein bestimmtes Verkehrsaufkommen durch Personen in einem Bereich des Gebiets zeitgebunden bestimmt werden, sodass der Bereich beispielsweise durch ein Gerät dann gemieden werden kann, wenn mit verstärktem Verkehr gerechnet werden muss. In einem Geschäftsgebäude kann dies beispielsweise zu Beginn eines Arbeitstags der Fall sein.
Eine Navigationsvorrichtung für ein automatisiert bewegliches Gerät in einem vorbestimm- ten Gebiet umfasst eine Schnittstelle zu einer Bewegungssteuerung des Geräts; eine Erfassungseinrichtung für eine drahtlos vernetzte Vorrichtung im Bereich des Geräts; und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, einen Typ der Vorrichtung zu bestimmen, semantische Informationen über den Bereich auf der Basis des bestimmten Typs zu bestimmen und dem Bereich zuzuordnen. Die semantischen Informationen können später dazu verwendet werden, ein Gerät, beispielsweise dasselbe Gerät, auf der Basis der bestimmten semantischen Informationen zu positionieren. Die Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocon- troller umfassen. Insbesondere ist die Verarbeitungseinrichtung bevorzugt dazu eingerich- tet, zumindest Teile des oben beschriebenen Verfahrens durchzuführen.
Die mit Bezug auf das Verfahren offenbarten Merkmale können analog auf das Navigationsgerät angewendet werden. Insbesondere umfassen Ausführungsformen des Navigationsgeräts Mittel und Einrichtungen, um die offenbarten Schritte auszuführen.
Kurze Beschreibung der Figuren
Ausführungsformen der Erfindung werden nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
Fig. 1 ein System mit einem automatisch beweglichen Gerät;
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Navigation eines Geräts; und
Fig. 3 eine beispielhafte Karte eines Gebäudes mit dem beweglichen Gerät von Fig. 1 darstellt.
Genaue Beschreibung eines Ausführungsbeispiels
Figur 1 zeigt ein System 100, das ein Gerät 105, eine Vorrichtung 1 10 und optional eine zentrale Instanz 1 15 umfasst. Das Gerät 105 und die Vorrichtung 1 10 befinden sich in einem vorbestimmten Gebiet 120, das beispielsweise ein Gebäude, eine umbaute oder offene Anlage oder einen Parkplatz umfassen kann. Üblicherweise befinden sich das Gerät 105 und die Vorrichtung 1 10 in relativer Nähe zueinander, beispielsweise in einem gemeinsamen Raum 125 des Gebäudes oder in einem gemeinsamen Bereich 130, der eine vorbestimmte Ausdehnung im Bereich von beispielsweise ca. 1 - 10 Meter um die Vorrichtung 1 10 aufweisen kann. Die zentrale Instanz 1 15 kann an einer beliebigen Stelle im System 100 vorgesehen sein und liegt üblicherweise außerhalb des Gebiets 120. Das Gerät 105 ist bevorzugt dazu eingerichtet, innerhalb des Gebiets 120 automatisiert beweglich zu sein. Beispielsweise kann das Gerät 105 einen fahrbaren Bodenreinigungsroboter oder ein fliegendes Gerät (eine Drohne) umfassen. Besonders bevorzugt umfasst das Gerät 105 ein Haushaltsgerät, das üblicherweise dazu eingerichtet ist, einem vorbestimmten Zweck innerhalb des Gebiets 120 zu dienen, beispielsweise der Überwachung oder Kontrolle, dem Transport eines Gegenstands, der Reinigung eines Gegenstands oder einem Ähnlichen Zweck. Dazu umfasst das Gerät 105 eine nicht dargestellte Bewegungssteuerung, die eine Position des Geräts s 105 im Gebiet 120 bestimmen und/oder eine Fortbewegung des Geräts 105 mittels eines oder mehrerer Aktuatoren bewirken kann. Für die Navigation des Geräts 105 wird üblicherweise eine Karte verwendet, die eine topographische Repräsentation relevanter Verkehrswege, Objekte oder Hindernisse innerhalb des Gebiets 120 umfassen kann. Diese Karte kann durch Abtastungen seitens des Geräts 105 erstellt oder verbessert werden und umfasst vor allem räumliche Informationen. Üblicherweise ist die Karte in digitalem Format gespeichert. Die Positionierung oder der Betrieb eines weiteren Geräts 105, das mit dem oben genannten Gerät 105 identisch sein kann, kann häufig verbessert werden, wenn semantische Informationen über Orte oder Objekte innerhalb des Gebiets 120 bereitgestellt sind. Die semantischen Informationen können beispielsweise auf eine nutzbare oder zu vermeidende Einrichtung oder Vorrichtung 1 10, einen Zweck eines Bereichs 130 des Gebiets 120 oder einen Orientierungspunkt hinweisen. Die semantischen Informationen können insbesondere das Wesen eines Objekts oder Bereichs 130 verbessert charakterisieren. So können auf verbesserte Weise etwa Türen, Fenster, Aufzüge, Treppen, Möbel oder andere Geräte oder Einrichtungen im Gebiet 120 bestimmt werden. Es wird vorgeschlagen, an Bord des ersten Geräts 105 eine Navigationsvorrichtung 135 vorzusehen, die dazu eingerichtet ist, semantische Informationen über einen Bereich 130 oder ein Objekt im Gebiet 120 bereitzustellen und insbesondere in einer semantischen Karte abzulegen. Dazu erfasst die Navigationsvorrichtung 135 eine oder mehrere drahtlos vernetzte Vorrichtungen 1 10 im Bereich 130 des Geräts 105, bestimmt deren Typen, stellt semantische Informationen auf der Basis der bestimmten Typen bereit und ordnet die semantischen Informationen dem Bereich 130 zu. Der Bereich 130 ist ortsfest, wenn die Vorrichtung 1 10 ortsfest ist, andernfalls kann der Bereich 130 auch an die Vorrichtung 1 10 gekoppelt sein. Die Navigationsvorrichtung 135 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 140, eine Schnittstelle 145 zur Verbindung mit einer Bewegungssteuerung des Geräts 105 sowie eine erste drahtlose Kommunikationseinrichtung 150, die zur Erfassung der drahtlos vernetzten Vorrichtung 1 10 eingerichtet ist. Bevorzugterweise kann mittels der ersten Kommunikationseinrichtung 150 eine Kommunikation mit der Vorrichtung 1 10 durchgeführt werden. Dazu kann ein bekanntes Protokoll wie beispielsweise CoAP (Constrained Application Protocol), XMPP (Extensible Messaging and Presence Protocol) oder MQTT (Message Queue Telemetry Transport) verwendet werden.
In einer Ausführungsform ist ferner eine zweite drahtlose Kommunikationseinrichtung 155 zur Kommunikation mit der zentralen Instanz 1 15 vorgesehen. Außerdem ist bevorzugt ein Datenspeicher 160 vorgesehen. In einer weiteren Ausführungsform kann ein Sensor 165 zur Abtastung eines Umfelds des Geräts 105 vorgesehen sein. Die Verarbeitungseinrichtung 140 ist bevorzugt dazu eingerichtet, mittels der ersten Kommunikationseinrichtung 150 zu bestimmen, dass sich eine Vorrichtung 1 10 im Bereich 130 befindet. In entsprechender Weise kann auch die Abwesenheit der Vorrichtung 1 10 im Bereich 130 be- stimmt werden. Weiter bevorzugt wird anschließend eine drahtlose Kommunikation mit der Vorrichtung 1 10 etabliert und zumindest eine Identifikation der Vorrichtung 1 10 abgefragt. Auf der Basis der Identifikation oder anderer Informationen kann ein Typ der Vorrichtung 1 10 bestimmt werden. Der Typ kann beispielsweise ein weiteres Gerät 105, einen Sensor oder eine fest installierte Einrichtung im Gebiet 120 betreffen. In einer Ausfüh- rungsform wird der Typ anhand der Identifikation mittels einer Tabelle, eines Algorithmus oder einer Datenbank bestimmt. Dazu können entsprechende Informationen im Datenspeicher 160 vorgesehen sein. Alternativ dazu kann mittels der zweiten drahtlosen Kommunikationseinrichtung 155 eine Anfrage an die zentrale Instanz 1 15 gestellt werden, um den Typ der Vorrichtung 1 10 anhand der verfügbaren Informationen zu bestimmen. In einer bevorzugten Ausführungsform werden im Rahmen der Kommunikation mit der Vorrichtung 1 10 noch weitere Informationen abgefragt, insbesondere Konfigurations- oder Nutzdaten der Vorrichtung 1 10. Die Nutzdaten können dem Zweck der Vorrichtung 1 10 entsprechen und die Konfigurationsdaten können beispielsweise einen Hinweis auf weitere Vorrichtungen 1 10 oder Geräte 105 im Gebiet 120, eine Position der Vorrichtung 1 10 oder andere Informationen umfassen. Die Verarbeitungseinrichtung 140 bestimmt dann auf der Basis der Art der Vorrichtung 1 10 und ggf. der weiteren bestimmten Informationen semantische Informationen, die sich auf den Bereich 130 beziehen. Die semantischen Informationen können beispielsweise eine bevorzugte Nutzungsart des Raums 125 betref- fen. So kann etwa unterschieden werden, ob sich das Gerät 105 in einer Küche, einem Badezimmer oder einem Schlafzimmer befindet. Diese semantischen Informationen können verbessert zur Navigation des Geräts 105 verwendet werden.
Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Navigation eines Geräts 105 innerhalb eines Gebiets 120. Das Verfahren 200 ist insbesondere zur Durchführung mittels der Navigationsvorrichtung 135 des Geräts 105 von Figur 1 eingerichtet.
In einem optionalen Schritt 205 wird ein Typ des Gebiets 120, in dem sich das Gerät 105 befindet, bestimmt. Gebäudetypen können beispielsweise eine Wohnung, ein Wohnhaus, ein Büro, eine Industrieanlage, ein Parkhaus oder eine Halle umfassen. Es ist bevorzugt, dass in einem weiteren Schritt 210 eine topographische Karte des Gebiets 120 bestimmt wird. Die Karte kann insbesondere durch das Gerät 105 selbst erstellt werden, indem es sich innerhalb des Gebiets 120 bewegt und Abtastungen seines Umfelds beispielsweise mittels des Sensors 165 durchführt. Dieser Schritt kann auch mit den folgenden Schritten integriert durchgeführt werden.
In einem Schritt 215 fährt das Gerät 105 einen vorbestimmten Bereich 130 an. In einer Ausführungsform wird der Bereich 130 zunächst bestimmt und dann angefahren, in einer anderen Ausführungsform wird die Position des sich bewegenden Geräts 105 aktuell als Bereich 130 bestimmt. In einem folgenden Schritt 220 werden eine oder mehrere drahtlos vernetzte Vorrichtungen 1 10 im Bereich 130 des Geräts 105 erfasst. Bevorzugt findet außerdem in einem Schritt 225 eine Kommunikation mit den erfassten Vorrichtungen 1 10 statt. Zur Erfassung oder Kommunikation wird bevorzugt die erste drahtlose Kommunikationseinrichtung 150 verwendet. Die Erfassung oder Kommunikation kann beispielsweise auf der Basis von WLAN, Bluetooth, GPRS, NFC, RFID, ZigBee oder einer anderen drahtlosen Kommunikationstechnik erfolgen. Im Rahmen des Erfassens 220 oder der Kommunikation 225 wird bevorzugt zumindest ein Typ der Vorrichtung 1 10 bestimmt. Der Typ kann auf einen Zweck der Vorrichtung 1 10, eine mit der Vorrichtung 1 10 verbundene Einrichtung oder ein Gerät hinweisen, das mit der Vorrichtung 1 10 verbunden ist. Die Vorrich- tung 1 10 kann insbesondere Teil eines Netzwerks sein, das als Internet of Things (loT) bekannt ist. Dabei kann die Vorrichtung 1 10 eine große Spannbreite der Komplexität und der Funktionsvielfalt ausnutzen. Beispielsweise kann die Vorrichtung 1 10 auf eine Tür, einen Aufzug, ein Gerät 105, einen Fluchtweg oder einen Gang hinweisen. Anhand des Typs der Vorrichtung 1 10 kann beispielsweise bestimmt werden, in welcher Art von Raum 125 sich das Gerät 105 befindet. Umfasst die Vorrichtung 1 10 beispielsweise eine Waschmaschine, so kann der Raum 125 beispielsweise eine Küche oder ein Badezimmer umfassen, ein Schlafzimmer kann hingegen ausgeschlossen werden. Umfasst die Vorrichtung 1 10 einen Sensor 165 zur Bestimmung des Öffnungsgrads eines Fensters, wie er für die Steuerung einer Dunstabzugshaube verwendet wird, so umfasst der Raum 125 mit hoher Wahrscheinlichkeit eine Küche. Die bestimmten semantischen Informationen über den Raum 125, den Bereich 130 oder das Gebiet 120 können in der im Schritt 210 bestimmten topographischen Karte abgelegt werden. In einem optionalen Schritt 235 können die semantischen Informationen validiert bzw. plausibilisiert werden, bevor sie dem Bereich 130 zugeordnet werden, in dem sich das Gerät 105 befindet. Wurde beispielsweise mittels des Sensors 165 ein Objekt erkannt, dem die Vorrichtung 1 10 zugeordnet ist, etwa eine Tür oder eine Treppe, so kann die semantische Information auch unmittelbar dem Objekt statt dem Bereich 130 des Objekts zugeordnet werden.
In einer Ausführungsform wird eine Überprüfung der semantischen Informationen durch Vergleichen der akquirierten Informationen oder der bestimmten semantischen Informationen miteinander durchgeführt. Ändern sich die Informationen beispielsweise im Tages- oder Wochenrhythmus, so kann die bestimmte semantische Information um den Rhythmus erweitert werden. Dadurch kann eine verbesserte Validierung oder Falsifizierung der semantischen Information erfolgen. Gegebenenfalls wird eine zuvor bestimmte semantische Information des Bereichs 130 wieder zurückgenommen bzw. aus der Karte gelöscht. In einer weiteren Ausführungsform kann die Validierung oder Plausibilisierung mittels des Sensors 165 durchgeführt werden. Der Sensor 165 kann insbesondere zur Abtastung eines beweglichen Objekts wie eines Menschen oder eines Tiers oder auch eines anderen beweglichen Geräts 105 verwendet werden. Die Frequentierung eines Bereichs 130, insbesondere durch Menschen, kann auch als eigenständige semantische Information angesehen und abgespeichert werden.
In einem Schritt 240, der auch unabhängig von den anderen Schritten des Verfahrens 200 durchgeführt werden kann, erfolgt eine Positionierung des Geräts 105 auf der Basis der dem Bereich 130 zugeordneten topographischen Informationen. Das Positionieren kann entweder ein Bestimmen oder ein Anfahren einer Position durch das Gerät 105 umfassen. Die Position des Geräts 105 kann semantisch angegeben sein, zum Beispiel„an einer Treppe",„im ersten Stockwerk" oder„im Badezimmer", oder absolut, insbesondere bezüglich eines Kartensystems wie des WGS84. Dabei ist es von Vorteil, wenn eine absolute Position einer Vorrichtung 1 10 bei der Bestimmung der semantischen Informationen ebenfalls vorlag.
Das Verfahren 200 kann nach Art einer Programmschleife mehrmals oder nach Art einer Endlosschleife fortlaufend durchgeführt werden. Figur 3 zeigt eine Karte 300 eines beispielhaften Gebäudes 120, das hier ein Gebiet 120 repräsentiert, mit einem ersten Raum 125.1 , einem zweiten Raum 125.2 und einem dritten Raum 125.3. Im Gebäude 120 sind mehrere beispielhafte Vorrichtungen 1 10 verteilt angebracht, die hier Bezugszeichen ab 305 tragen. Im Folgenden wird eine rein beispielhafte Bestimmung semantischer Informationen bezüglich Bereichen 130 des Gebäudes 120 durch ein Gerät 105 beschrieben.
Das Gerät 105 befindet sich exemplarisch im ersten Raum 125.1. Hier sind ein Rauchmelder 305, ein Herd 310 und ein Fenstersensor 315 vorgesehen. Außerdem befindet sich an einem Übergang zum dritten Raum 125.3 eine Tür 320. Anhand der Vorrichtungen 305, 310 und ggf. 315 kann der erste Raum 125.1 als Küche identifiziert werden. Außerdem kann eine Position des Geräts 105 nahe beim Rauchmelder 305 als ungefähr in der Mitte des ersten Raums 125.1 bestimmt werden. Ein Fenster oder eine Tür kann anhand der Position des Sensors 315 bzw. 320 bestimmt werden. Auf der Basis des Herds 310 oder des Rauchmelders 305 kann darauf geschlossen werden, dass sich im ersten Raum 125.1 feuergefährliche Gegenstände befinden können.
Der zweite Raum 125.2 umfasst eine Waschmaschine 325, einen Feuchtigkeitssensor 330, der insbesondere Teil einer Belüftungssteuerung sein kann, und keinen Rauchmelder 305. Anhand dieser Vorrichtungen 325, 330 kann darauf geschlossen werden, dass der zweite Raum 125.2 ein Badezimmer oder eine Toilette umfasst. Am Übergang zum dritten Raum 125.3 ist eine weitere Tür 335 vorgesehen. Anhand der Form des dritten Raums 125.3 sowie der Anzahl und Lage der Türen 320 und 335 kann der dritte Raum 125.3 als Gang identifiziert werden. Durch Abtasten einer Trajektorie eines Menschen im Gebäude 120 kann diese Einschätzung unterstützt werden.
Die mit Bezug auf die Figuren gemachten Erläuterungen sind rein illustrativ und nicht beschränkend zu verstehen.
Bezugszeichen 00 System
05 Gerät
10 Vorrichtung
15 zentrale Instanz
20 Gebiet
25 Raum
30 Bereich
35 Navigationsvorrichtung
40 Verarbeitungseinrichtung
45 Schnittstelle
50 erste drahtlose Kommunikationseinrichtung
55 zweite drahtlose Kommunikationseinrichtung
60 Datenspeicher
65 Sensor 00 Verfahren
05 Gebäudetyp bestimmen
10 topographische Karte bestimmen
15 Anfahren vorbestimmter Bereich
20 Erfassen Vorrichtungen
25 Kommunikation mit Vorrichtungen
30 Bestimmen semantische Informationen
35 Validieren / Plausibilisieren / Zuordnen semantische Informationen 40 Positionieren 00 Karte
05 Rauchmelder
10 Herd
15 Fenstersensor
20 Tür
25 Waschmaschine Feuchtigkeitssensor Tür

Claims

PATENTANSPRÜCHE
Verfahren (200) zum Erstellen einer semantischen Karte (300) eines vorbestimmten Gebiets (120) mittels eines automatisiert beweglichen Geräts (105), wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst:
- Bewegen (215) des Geräts (105) im Gebiet (120);
- Erfassen (220) einer drahtlos vernetzten Vorrichtung (1 10) im Bereich (130) des Geräts (105);
- Bestimmen (225) eines Typs der Vorrichtung (1 10);
- Bestimmen (230) semantischer Informationen über den Bereich (130) auf der Basis des bestimmten Typs; und
- Zuordnen der semantischen Informationen zum Bereich (130);
Verfahren (200) nach Anspruch 1 , mit dem weiteren Schritt Bestimmen oder Anfahren (240) einer Position.
Verfahren (200) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Gebiet ein Gebäude (120) umfasst, der Bereich (130) in einem Raum (125) des Gebäudes (120) liegt und auf der Basis des bestimmten Typs eine Nutzungsart des Raums (125) bestimmt wird.
Verfahren (200) nach Anspruch 3, wobei die Typen mehrerer drahtlos vernetzter Vorrichtungen (1 10) im Raum (125) erfasst werden und auf der Basis der bestimmten Typen eine Nutzungsart des Raums (125) bestimmt wird.
Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine Kommunikation mit der vernetzten Vorrichtung (1 10) durchgeführt (225) wird und das Bestimmen des Typs der Vorrichtung (1 10) auf der Basis von Identifikationsdaten der vernetzten Vorrichtung (1 10) erfolgt. 6. Verfahren (200) nach Anspruch 5, wobei das Bestimmen (225) des Typs ein Abfragen einer zentralen Instanz (1 15) umfasst.
7. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine Kommunikation mit der vernetzten Vorrichtung (1 10) durchgeführt (225) wird und die semantischen Informationen auf der Basis von Nutzdaten der vernetzten Vorrichtung (1 10) bestimmt (230) werden.
8. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein bewegliches Objekt im Bereich (130) des Geräts (105) bestimmt wird und die semantischen Informationen auf der Basis des beweglichen Objekts validiert (235) werden.
9. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die semantischen Informationen eine Bestimmungszeit umfassen.
10. Navigationsvorrichtung (135) für ein automatisiert bewegliches Gerät (105) in einem Gebiet (120), wobei die Navigationsvorrichtung (135) folgendes umfasst:
- eine Schnittstelle (145) zu einer Bewegungssteuerung des Geräts (105);
- eine Erfassungseinrichtung (150) für eine drahtlos vernetzte Vorrichtung (1 10) im Bereich (130) des Geräts (105); und
- eine Verarbeitungseinrichtung (140), die dazu eingerichtet ist, einen Typ der Vorrichtung (1 10) zu bestimmen, semantische Informationen über den Bereich (130) auf der Basis des bestimmten Typs zu bestimmen und die semantischen Informationen dem Bereich (130) zuzuordnen.
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