WO2017208694A1 - Driving assistance apparatus - Google Patents
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Abstract
This driving assistance apparatus is provided with: a traveling state detection unit (2) for a host vehicle (V); a rearward situation detection unit (3) that detects a situation concerning a moving object rearward of the host vehicle; a confirmation motion detection unit (4) that detects a confirmation motion performed by the driver of the host vehicle with respect to rearward of the host vehicle; a deceleration detection unit (5) that detects deceleration of the host vehicle; an notification unit (6) that provides a notification to the driver; and a control unit (7) that causes the notification unit to provide a notification to the driver if deceleration of the host vehicle occurs when the moving object is present within a prescribed range rearward of the host vehicle but the driver has not made rearward confirmation for a prescribed period of time while the host vehicle is traveling.
Description
本出願は、２０１６年６月２日に出願された日本特許出願番号２０１６－１１０８６３号および２０１７年３月１５日に出願された日本特許出願番号２０１７－０５０２９７号基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
This application is based on Japanese Patent Application No. 2016-110863 filed on June 2, 2016 and Japanese Patent Application No. 2017-050297 filed on March 15, 2017, the contents of which are described herein. Is used.
本開示は、運転支援装置に関するものである。
The present disclosure relates to a driving support device.
従来、自車両の後方状況について、ドライバに注意を促す技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両の後方に他車両が存在し、自車両のドライバがその他車両を認知していないと考えられる場合に、ドライバに対して注意喚起を行う技術が開示されている。
Conventionally, a technology for alerting the driver to the situation behind the host vehicle is known. For example, Patent Document 1 discloses a technique for alerting a driver when there is another vehicle behind the host vehicle and the driver of the host vehicle does not recognize the other vehicle. Yes.
特許文献１に開示の技術では、自車両の後方に位置する他車両の、位置や速度などの状態が変化する度にドライバに対して注意喚起を行うこととなる。よって、道路状況によっては、必要以上に注意喚起が実行され、ドライバに煩わしさを感じさせる可能性がある。
In the technology disclosed in Patent Document 1, the driver is alerted every time the position or speed of other vehicles located behind the host vehicle changes. Therefore, depending on the road conditions, more alerts are executed than necessary, and the driver may feel annoyed.
本開示は、ドライバにとっての煩わしさの低減と、後方確認を怠ることによる危険性の低減とを両立した、運転支援装置を提供することを目的とする。
This disclosure is intended to provide a driving support device that achieves both a reduction in bothersomeness for the driver and a reduction in danger due to neglecting the backward confirmation.
本開示の態様において、運転支援装置は、自車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記自車両後方の所定範囲内における前記自車両以外の移動物体に関する状況を検出する後方状況検出部と、前記自車両のドライバによる、前記自車両後方に対する確認動作を検出する確認動作検出部と、前記自車両の減速を検出する減速検出部と、前記ドライバに対して報知を行う報知部と、前記走行状態検出部と、前記後方状況検出部と、前記確認動作検出部の検出結果に基づいて、前記自車両が走行状態であり、且つ前記自車両後方の所定範囲内に前記移動物体が存在し、且つ前記ドライバが後方確認を行っていない状況が所定の時間継続しているときに、前記減速検出部によって前記自車両の減速が検出された場合には、前記報知部によって前記ドライバに報知させる制御部とを備える。
In the aspect of the present disclosure, the driving support device includes a traveling state detection unit that detects a traveling state of the host vehicle, and a rear state detection unit that detects a state related to a moving object other than the host vehicle within a predetermined range behind the host vehicle. A confirmation operation detecting unit for detecting a confirmation operation for the rear of the own vehicle by a driver of the own vehicle, a deceleration detecting unit for detecting deceleration of the own vehicle, and an informing unit for informing the driver, Based on the detection results of the traveling state detection unit, the rear state detection unit, and the confirmation operation detection unit, the host vehicle is in a traveling state, and the moving object exists within a predetermined range behind the host vehicle. When the deceleration detection unit detects the deceleration of the host vehicle when the driver has not confirmed the backwards for a predetermined period of time, the notification unit And a control unit for informing the driver.
上記の運転支援装置では、減速前の自車両後方に対する安全確認が成されていないと考えられる状況で、自車両が減速する場合に、ドライバに対して報知を行う。よって、ドライバが自車両後方に対する安全確認を行っている場合には報知が行われないので、後方確認を怠ることによる危険性を低減しながらも、ドライバにとっての煩わしさを低減することができる。
In the above driving assistance device, when the vehicle is decelerated in a situation where it is considered that safety confirmation for the rear of the vehicle before deceleration is not made, the driver is notified. Therefore, since the notification is not performed when the driver performs safety confirmation for the rear of the host vehicle, it is possible to reduce annoyance for the driver while reducing the risk of neglecting the backward confirmation.
本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の概略的な構成の一例を示す図であり、
図２は、第１実施形態に係るＥＣＵでの処理の流れの一例を示すフローチャートであり、
図３は、第１実施形態に係るＥＣＵでの処理の流れの一例を示すフローチャートであり、
図４は、第１実施形態に係る第１範囲の一例を示す図であり、
図５は、第１実施形態に係る第１範囲と第２範囲との配置関係の一例を示す図であり、
図６は、第１実施形態に係る自車両の減速判定の処理を示すフローチャートであり、
図７は、第２実施形態に係る減速判定の判定周期を決定する処理を示すフローチャートであり、
図８は、第３実施形態に係るＥＣＵでの処理の流れの一例を示すフローチャートであり、
図９は、第３実施形態に係るＥＣＵでの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
The above and other objects, features and advantages of the present disclosure will become more apparent from the following detailed description with reference to the accompanying drawings. The drawing
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of the driving support apparatus according to the first embodiment. FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a process flow in the ECU according to the first embodiment. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a process flow in the ECU according to the first embodiment. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a first range according to the first embodiment. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an arrangement relationship between the first range and the second range according to the first embodiment. FIG. 6 is a flowchart showing processing for determining deceleration of the host vehicle according to the first embodiment. FIG. 7 is a flowchart showing a process for determining a determination period of deceleration determination according to the second embodiment. FIG. 8 is a flowchart showing an example of a process flow in the ECU according to the third embodiment. FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a process flow in the ECU according to the third embodiment.
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。尚、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。また、特段の説明がない限り、説明で用いる前方、後方などの方向指示は、自車両を運転するドライバにとっての前後及び左右方向を基準としている。
A plurality of embodiments and modifications for disclosure will be described with reference to the drawings. For the sake of convenience of explanation, among the plurality of embodiments and modifications, portions having the same functions as those shown in the drawings used so far are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. There is a case. For the portions denoted by the same reference numerals, the description in other embodiments and / or modifications can be referred to. Unless otherwise specified, the direction indications such as front and rear used in the description are based on the front-rear and left-right directions for the driver driving the host vehicle.
［第１実施形態］
以下、第１実施形態について、図面を用いて説明する。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment will be described with reference to the drawings.
以下、第１実施形態について、図面を用いて説明する。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment will be described with reference to the drawings.
運転支援装置１は、自動車である自車両Ｖに搭載されており、自車両Ｖのドライバに対して後述する報知を行うものである。
The driving support device 1 is mounted on the host vehicle V, which is an automobile, and notifies the driver of the host vehicle V which will be described later.
図１に示すように、運転支援装置１は、走行状態検出部２、後方検出センサ３、確認動作検出部４、減速検出部５、報知装置６、ＥＣＵ７を備えている。そして、減速検出部５は、アクセルペダル８およびブレーキペダル９と接続されている。
As shown in FIG. 1, the driving support device 1 includes a traveling state detection unit 2, a rear detection sensor 3, a confirmation operation detection unit 4, a deceleration detection unit 5, a notification device 6, and an ECU 7. The deceleration detection unit 5 is connected to the accelerator pedal 8 and the brake pedal 9.
走行状態検出部２は、自車両Ｖの走行状態を検出し、後述するＥＣＵ７へと出力する。ここでの走行状態とは、自車両Ｖが走行している状態、および、停車している状態のいずれであるかを意味する。また、走行している状態については、前進走行しているか、後進走行しているかを区別する。
The traveling state detection unit 2 detects the traveling state of the host vehicle V and outputs it to the ECU 7 described later. Here, the traveling state means whether the host vehicle V is traveling or is stopped. Moreover, about the state which is drive | working, it distinguishes whether it is drive | working forward or reverse.
この走行状態を検出するために、自車両Ｖの走行に伴う、速度または加速度を検出あるいは算出する。自車両Ｖの速度の算出には、例えば速度センサを用いることができる。速度センサとしては自車両Ｖの車軸に取り付けられたパルス発生器によって該車軸の回転速度を検出し、検出した回転速度に基づいて自車両Ｖの速度を算出するものが知られている。また、自車両Ｖの加速度の算出には、加速度センサを用いることができる。加速度センサは、自車両Ｖの車体に取り付けられ、自車両Ｖが加減速することによって生じる加速度を検出するものが好適である。走行状態検出部２は、車速センサまたは加速度センサを用いることで、自車両Ｖの走行に伴う、自車両Ｖの速度または加速度の値を検出する。
In order to detect this traveling state, the speed or acceleration accompanying the traveling of the host vehicle V is detected or calculated. For example, a speed sensor can be used to calculate the speed of the host vehicle V. As a speed sensor, a sensor that detects the rotational speed of an axle by a pulse generator attached to the axle of the own vehicle V and calculates the speed of the own vehicle V based on the detected rotational speed is known. An acceleration sensor can be used for calculating the acceleration of the host vehicle V. The acceleration sensor is preferably attached to the vehicle body of the host vehicle V and detects acceleration generated by the acceleration / deceleration of the host vehicle V. The traveling state detection unit 2 detects the speed or acceleration value of the host vehicle V as the host vehicle V travels by using a vehicle speed sensor or an acceleration sensor.
速度がゼロであれば、自車両Ｖが停止している状態であるとすることができる。また、一定時間、車両前後方向の加速度に変化がない場合にも、自車両Ｖが停止しているとすることができる。自車両Ｖが走行している場合、ほぼ速度一定となる状態はあっても、完全に速度一定で運転することは困難である。したがって、車両前後方向の加速度に変化がない場合にも、自車両Ｖが停止しているとすることができるのである。自車両Ｖが走行している状態において、その走行が前進であるか後進であるかは、たとえば、シフトポジションから判断する。この走行状態検出部２が、走行状態検出部に相当する。
If the speed is zero, it can be assumed that the host vehicle V is in a stopped state. In addition, it can be assumed that the host vehicle V is stopped even when there is no change in the longitudinal acceleration of the vehicle for a certain period of time. When the host vehicle V is traveling, it is difficult to drive at a completely constant speed even though the speed is almost constant. Therefore, even when there is no change in the acceleration in the vehicle longitudinal direction, it can be assumed that the host vehicle V is stopped. In the state where the host vehicle V is traveling, whether the traveling is forward or backward is determined from, for example, a shift position. The traveling state detection unit 2 corresponds to a traveling state detection unit.
後方検出センサ３は、自車両Ｖの後方における移動物体の有無を検出し、後述するＥＣＵ７へと出力するものである。ここでの移動物体とは、例えば自動車や二輪車などの車両に限られるものではなく、歩行者をも含むものである。尚、本実施形態では移動物体が自動車である例を説明し、便宜上、以降では後方車両Ｒと呼ぶこととする。この後方検出センサ３が、後方状況検出部に相当する。
The rear detection sensor 3 detects the presence or absence of a moving object behind the host vehicle V and outputs it to the ECU 7 described later. A moving object here is not restricted to vehicles, such as a motor vehicle and a two-wheeled vehicle, for example, but also includes a pedestrian. In the present embodiment, an example in which the moving object is an automobile will be described, and for the sake of convenience, it will be referred to as a rear vehicle R hereinafter. The rear detection sensor 3 corresponds to a rear situation detection unit.
また、後方検出センサ３は、後方車両Ｒの有無だけではなく、自車両Ｖと後方車両Ｒとの相対的な位置関係も検出し、後述するＥＣＵ７へと出力するものである。ここでの相対的な位置関係とは、自車両Ｖと後方車両Ｒとの間の距離や、自車両Ｖの進行方向に対して後方車両Ｒが存在する方位などが考えられる。尚、自車両Ｖと後方車両Ｒとの間の距離、及び後方車両Ｒが存在する方位の算出には、例えばレーダセンサやソナーを用いることができる。自車両Ｖと後方車両Ｒとの間の距離、及び後方車両Ｒが存在する方位の算出をした場合には、自車両Ｖの後方における物体の有無の検出も行ったことになる。
Further, the rear detection sensor 3 detects not only the presence or absence of the rear vehicle R but also the relative positional relationship between the host vehicle V and the rear vehicle R, and outputs it to the ECU 7 described later. The relative positional relationship here may be the distance between the host vehicle V and the rear vehicle R, the direction in which the rear vehicle R exists with respect to the traveling direction of the host vehicle V, or the like. For example, a radar sensor or sonar can be used to calculate the distance between the host vehicle V and the rear vehicle R and the direction in which the rear vehicle R exists. When the distance between the host vehicle V and the rear vehicle R and the direction in which the rear vehicle R exists are calculated, the presence / absence of an object behind the host vehicle V is also detected.
レーダセンサは、例えばミリ波帯の電波を用いた、いわゆるミリ波レーダ装置を用いることができる。ミリ波レーダ装置は、それぞれ異なる指向性を有した２以上の受信アンテナを自車両Ｖの後端中央に設け、送信したミリ波に対する反射波を受信することで、略扇形状の範囲を走査するものが好適である。またソナーは、自車両Ｖのリアバンパに、所定の距離を空けて取り付けられた２組の送受波器からそれぞれ超音波をパルス送信して対象物からの反射波を受信し、その送信から受信までの間の時間を測定することにより、それぞれの送受波器から対象物までの距離を算出するものであればよい。そして算出した距離を用いて、いわゆる三角測量を行うことにより、対象物の自車両Ｖに対する相対位置を測定するように構成されたものであればよい。尚、自車両Ｖと後方車両Ｒとの相対的な位置関係の検出に用いられたレーダセンサまたはソナーが相対位置算出部に相当する。
As the radar sensor, for example, a so-called millimeter wave radar device using millimeter wave radio waves can be used. The millimeter wave radar apparatus scans a substantially fan-shaped range by providing two or more receiving antennas having different directivities at the center of the rear end of the host vehicle V and receiving a reflected wave with respect to the transmitted millimeter wave. Those are preferred. In addition, the sonar receives ultrasonic waves from two sets of transducers attached to the rear bumper of the host vehicle V at a predetermined distance to receive reflected waves from the object, and from transmission to reception. It is only necessary to calculate the distance from each transducer to the object by measuring the time between. And what is necessary is just to be comprised so that the relative position with respect to the own vehicle V of a target object may be measured by performing what is called triangulation using the calculated distance. A radar sensor or sonar used for detecting the relative positional relationship between the host vehicle V and the rear vehicle R corresponds to the relative position calculation unit.
確認動作検出部４は、自車両Ｖのドライバによる後方確認状況を検出し、後述するＥＣＵ７へと出力するものである。ここでの後方確認状況とは、例えばドライバがバックミラーやサイドミラーを目視する動作や、または自ら後方を向いて直接目視するなどの後方確認動作の有無を示すものである。この後方確認状況の検出は、例えばドライバの顔を対向方向から撮影し、その撮影画像から顔の向きや、視線の向きを抽出することで行うことができる。ドライバの顔を撮影するためには、例えばメータ付近やステアリングコラム上などの運転席の正面に近い位置に配置したカメラを用いると好適である。尚、撮影した画像からドライバの顔の向きや視線の向きを抽出する手法については、周知の抽出アルゴリズムを用いることができる。また、検出すべき後方確認動作はこれらに限られるものではなく、例えば自車両Ｖの外部に図示しないカメラを配置し、このカメラによって撮像された後方状況を示す画像を、自車両Ｖ内に配置した図示しない表示装置に投影させ、この表示装置をドライバが確認する行為を検出するようにしてもよい。この確認動作検出部４が、確認動作検出部に相当する。
The confirmation operation detection unit 4 detects a rear confirmation state by the driver of the host vehicle V and outputs it to the ECU 7 described later. Here, the rear confirmation state indicates the presence or absence of a rear confirmation operation such as an operation in which the driver visually observes the rearview mirror or the side mirror, or direct observation by facing the rear. The detection of the backward confirmation situation can be performed by, for example, photographing the driver's face from the opposite direction and extracting the face direction and the line-of-sight direction from the photographed image. In order to photograph the driver's face, it is preferable to use a camera disposed near the front of the driver's seat, for example, near the meter or on the steering column. A known extraction algorithm can be used as a method for extracting the driver's face direction and line-of-sight direction from the captured image. Further, the backward confirmation operation to be detected is not limited to these. For example, a camera (not shown) is arranged outside the own vehicle V, and an image showing the rear situation captured by the camera is arranged in the own vehicle V. The display device (not shown) may be projected, and the display device may be detected by the driver. The confirmation operation detection unit 4 corresponds to a confirmation operation detection unit.
減速検出部５は、自車両Ｖの減速を検出し、後述するＥＣＵ７へと出力するものである。そして減速検出部５は、アクセルペダル８またはブレーキペダル９の少なくとも一方と接続可能に構成されている。ここでの自車両Ｖの減速とは、ドライバが減速を意図した運転操作を行った結果として減速する場合と、自車両Ｖが走行する路面等が要因で減速する場合が考えられる。
The deceleration detection unit 5 detects deceleration of the host vehicle V and outputs it to the ECU 7 described later. The deceleration detection unit 5 is configured to be connectable to at least one of the accelerator pedal 8 and the brake pedal 9. The deceleration of the host vehicle V here may be a case where the driver decelerates as a result of a driving operation intended to decelerate, or a case where the host vehicle V decelerates due to a road surface on which the host vehicle V travels.
減速検出部５は、ドライバが行う減速を意図した運転操作である減速操作を検出する減速操作検出部を備えている。ドライバが行う減速を意図した運転操作としては、例えばアクセルペダル８の踏み込み具合を緩めた場合や、ブレーキペダル９を踏んだ場合などが含まれる。尚、アクセルペダル８の踏込量の検出には、ホールＩＣ等を用いてアクセルペダル８の位置を検出する、周知のアクセルポジションセンサを用いることができる。また、ブレーキペダル９に対する操作の検出には、ブレーキペダル９のストローク量を計測するストロークセンサを用いることができる。この減速操作検出部が減速操作検出部に相当する。
The deceleration detection unit 5 includes a deceleration operation detection unit that detects a deceleration operation that is a driving operation intended for deceleration performed by the driver. The driving operation intended for deceleration performed by the driver includes, for example, a case where the accelerator pedal 8 is depressed and a case where the brake pedal 9 is depressed. For detecting the depression amount of the accelerator pedal 8, a known accelerator position sensor that detects the position of the accelerator pedal 8 using a Hall IC or the like can be used. Further, a stroke sensor that measures the stroke amount of the brake pedal 9 can be used to detect an operation on the brake pedal 9. This deceleration operation detection unit corresponds to the deceleration operation detection unit.
次に、走行する路面等が要因で自車両Ｖが減速する場合としては、例えば走行中に上り坂に差し掛かり、道路勾配が大きくなった際が考えられる。このような外部要因による減速については、自車両Ｖの速度や加速度の時間変化に基づいて検出することができる。尚、自車両Ｖの速度や加速度については、前述した走行状態検出部２の検出結果を用いれば良い。この減速検出部５が、減速検出部に相当する。
Next, as a case where the host vehicle V decelerates due to a traveling road surface or the like, for example, it may be considered that the vehicle has reached an uphill during traveling and the road gradient has increased. Such deceleration due to an external factor can be detected based on changes in the speed and acceleration of the host vehicle V over time. In addition, what is necessary is just to use the detection result of the traveling state detection part 2 mentioned above about the speed and acceleration of the own vehicle V. FIG. The deceleration detection unit 5 corresponds to a deceleration detection unit.
報知装置６は、自車両Ｖ内に配置され、ドライバに対して報知を行う。報知としては、運転中のドライバの注意を引くことができるよう、例えば表示や音、振動などを用いて行うと良い。より具体的には、例えば図示しないナビゲーション装置等で利用される車載ディスプレイやＨＵＤユニット、スピーカー、ブザー、ＬＥＤ、車両シートやステアリングホイールに埋設されたバイブレータ等を用いることができる。この報知装置６が、報知部に相当する。
The notification device 6 is arranged in the host vehicle V and notifies the driver. The notification may be performed using, for example, display, sound, vibration, etc. so that the driver's attention can be drawn. More specifically, for example, a vehicle-mounted display, a HUD unit, a speaker, a buzzer, an LED, a vibrator embedded in a vehicle seat or a steering wheel, or the like used in a navigation device (not shown) can be used. This notification device 6 corresponds to a notification unit.
報知は、その緊急度に応じて、「注意喚起」と、注意喚起よりも緊急度が高い「警告」の２種類が設定されている。
2 types of notifications are set according to the degree of urgency: “warning” and “warning”, which is more urgent than alerting.
注意喚起とは、現在の状況がすぐには事故につながらないものの、ドライバに注意を促す場合に用いられる。この場合の報知としては、例えば「後方に車両がいます。注意しましょう。」などのような音声メッセージを出力すると良い。
Note: Alerting is used when the current situation does not immediately lead to an accident, but alerts the driver. As a notification in this case, for example, a voice message such as “There is a vehicle behind.
警告とは、例えば自車両Ｖと後方車両Ｒとの間の距離が短く、自車両Ｖが減速することによって、後方車両Ｒとの衝突発生の可能性が高い場合など、ドライバの即急な対応が求められる場合に用いられる。この場合の報知としては、ドライバに対して注意喚起よりも強い刺激を与える必要があり、例えばブザーを吹鳴させる、ＨＵＤやＬＥＤ等を用いてドライバの目前で発光や明滅動作を行う、或いはバイブレータを用いて振動を与える、などが考えられる。
A warning is an immediate response from the driver when, for example, the distance between the host vehicle V and the rear vehicle R is short and the host vehicle V is decelerated and there is a high possibility of a collision with the rear vehicle R. Used when is required. As notification in this case, it is necessary to give a stimulus stronger than alerting the driver. It can be used to give vibration.
ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７は、図示しないＣＰＵ及び各種メモリ等を含んで構成され、前述した走行状態検出部２、後方検出センサ３、確認動作検出部４、減速検出部５からの入力に基づいて、ドライバへの報知に関わる一連の処理を実行する。このＥＣＵ７が、制御部に相当する。
The ECU (Electronic Control Unit) 7 includes a CPU and various memories (not shown), and is based on inputs from the above-described traveling state detection unit 2, rear detection sensor 3, confirmation operation detection unit 4, and deceleration detection unit 5. Then, a series of processes related to notification to the driver is executed. This ECU 7 corresponds to a control unit.
ＥＣＵ７は、走行状態検出部２からの入力に基づいて、自車両Ｖが走行中であるか否かを判断する。自車両Ｖの速度に基づいて判断を行う場合には、速度センサで検出した自車両Ｖの速度が０ｋｍ／ｈより大きいときに走行中であると判断することができる。また、加速度センサで検出した自車両Ｖの加速度からも自車両Ｖが走行中か否かを判断することが可能である。
ECU7 judges whether the own vehicle V is drive | working based on the input from the driving | running | working state detection part 2. FIG. When the determination is made based on the speed of the host vehicle V, it can be determined that the vehicle is traveling when the speed of the host vehicle V detected by the speed sensor is greater than 0 km / h. Further, it is possible to determine whether or not the host vehicle V is traveling from the acceleration of the host vehicle V detected by the acceleration sensor.
ＥＣＵ７は、後方検出センサ３からの入力に基づいて、検出された後方車両Ｒが、後述する所定の範囲内に存在するか否かを判断する。
ECU7 judges whether the detected back vehicle R exists in the predetermined range mentioned later based on the input from the back detection sensor 3. FIG.
ＥＣＵ７は、確認動作検出部４から入力されたドライバの後方確認状況に基づいて、ドライバが後方に対する確認を適切に行っているかどうかを判断する。具体的には、ドライバが最後に後方を確認したときから現在までの経過時間を計測し、その経過時間が所定時間以上である場合に、ドライバが後方に対する確認を適切に行っていないものと判断する。
The ECU 7 determines whether or not the driver appropriately confirms the backward direction based on the driver's backward confirmation status input from the confirmation operation detection unit 4. Specifically, the elapsed time from the last time the driver confirmed the rear to the present is measured, and if the elapsed time is equal to or longer than the predetermined time, it is determined that the driver has not properly confirmed the rear. To do.
続いて、ＥＣＵ７で実行される一連の処理を、図２および図３に示すフローチャートを用いて説明する。
Subsequently, a series of processes executed by the ECU 7 will be described with reference to flowcharts shown in FIGS.
まずステップＳ１０では、ドライバが最後に後方確認を行ってからの経過時間をカウントするためのカウンタｃｎｔを０にリセット（ｃｎｔ＝０）する。
First, in step S10, a counter cnt for counting an elapsed time since the driver finally confirmed backward is reset to 0 (cnt = 0).
次にステップＳ２０では、自車両Ｖが走行中か否かを判断する。走行中ではないと判断された場合には、ステップＳ１０に戻る。走行中であると判断された場合には、ステップＳ３０へと移行する。
Next, in step S20, it is determined whether or not the host vehicle V is traveling. If it is determined that the vehicle is not running, the process returns to step S10. If it is determined that the vehicle is traveling, the process proceeds to step S30.
ステップＳ３０では、後方検出センサ３からの入力に基づいて、図４に示す第１範囲Ｐ１内に、後方車両Ｒが存在するか否かを判断する。第１範囲Ｐ１は、ドライバが後方車両Ｒの有無を確認すべき範囲である。より具体的には、第１範囲Ｐ１は、自車両Ｖの後端を中心とした扇形状に設けられており、その半径は３０ｍに設定されている。但し、第１範囲Ｐ１の半径は３０ｍに限定されるものではなく、適宜車両に合わせて定めれば良い。第１範囲Ｐ１の中に検出対象である後方車両Ｒが存在しないと判断された場合には、ステップＳ１０に戻る。第１範囲Ｐ１の中に検出対象である後方車両Ｒが存在すると判断された場合には、ステップＳ４０へと移行する。
In step S30, based on the input from the rear detection sensor 3, it is determined whether or not the rear vehicle R exists in the first range P1 shown in FIG. The first range P1 is a range in which the driver should check the presence or absence of the rear vehicle R. More specifically, the 1st range P1 is provided in the fan shape centering on the rear end of the own vehicle V, and the radius is set to 30 m. However, the radius of the first range P1 is not limited to 30 m, and may be determined according to the vehicle as appropriate. If it is determined that there is no rear vehicle R to be detected in the first range P1, the process returns to step S10. When it is determined that the rear vehicle R as the detection target exists in the first range P1, the process proceeds to step S40.
ステップＳ４０では、確認動作検出部４からの入力に基づいて、ドライバが自車両Ｖの後方の状況に対する確認を行ったか否かを判断する。ドライバが自車両Ｖの後方の状況に対する確認を行ったと判断された場合には、ステップＳ１０に戻る。ドライバが自車両Ｖの後方の状況に対する確認を行わなかったと判断された場合には、ステップＳ５０へと移行する。
In step S40, it is determined whether or not the driver has confirmed the situation behind the host vehicle V based on the input from the confirmation operation detection unit 4. If it is determined that the driver has confirmed the situation behind the host vehicle V, the process returns to step S10. If it is determined that the driver has not confirmed the situation behind the host vehicle V, the process proceeds to step S50.
ステップＳ５０では、カウンタｃｎｔに対して、カウントを加算する。そして、加算処理を行った後に、ステップＳ６０へと移行する。ここで、ステップＳ２０からステップＳ５０の処理が一周する度にカウンタｃｎｔに加算されることになる。これにより、カウンタｃｎｔは、自車両Ｖが走行中であり、且つ自車両Ｖの後方である第１範囲Ｐ１の中に後方車両Ｒが存在し、且つドライバが後方の確認を行っていない状態の継続時間を示すこととなる。
In step S50, the count is added to the counter cnt. Then, after performing the addition process, the process proceeds to step S60. Here, every time the processing from step S20 to step S50 goes around, it is added to the counter cnt. As a result, the counter cnt is in a state where the host vehicle V is traveling, the rear vehicle R exists in the first range P1 behind the host vehicle V, and the driver has not confirmed the rear. It will indicate the duration.
ステップＳ６０では、カウンタｃｎｔが所定の時間以上となったか否かを判断する。ここでは、所定の時間は５秒に対応する値に設定されている。但し、所定の時間はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。判断の結果、カウンタｃｎｔが所定の時間より小さい場合には、ステップＳ２０に戻る。そしてカウンタｃｎｔが所定の時間以上の場合には、ステップＳ７０へと移行する。
In step S60, it is determined whether or not the counter cnt has reached a predetermined time. Here, the predetermined time is set to a value corresponding to 5 seconds. However, the predetermined time is not limited to this, and may be determined appropriately in consideration of vehicle conditions and the like. If the counter cnt is smaller than the predetermined time as a result of the determination, the process returns to step S20. If the counter cnt is equal to or longer than the predetermined time, the process proceeds to step S70.
ステップＳ７０では、減速検出部５からの入力に基づいて、ドライバが減速操作を行ったか否かを判断する。検出されたアクセルペダル８の踏み込み量に基づいて、ドライバがアクセルペダル８の踏み込み具合を緩めた場合に、ドライバが減速操作を行ったと判断する。また、ブレーキ操作に基づいて判断する場合には、ブレーキペダル９のストローク量が増加し、ブレーキペダル９が踏み込まれたと判断される場合に、ドライバが減速操作を行ったと判断する。減速操作が行われていないと判断される場合にはステップＳ８０へと移行する。また、減速操作が行われたと判断される場合には、ステップＳ９０へと移行する。
In step S70, based on the input from the deceleration detecting unit 5, it is determined whether or not the driver has performed a deceleration operation. Based on the detected depression amount of the accelerator pedal 8, when the driver loosens the depression amount of the accelerator pedal 8, it is determined that the driver has performed a deceleration operation. Further, when determining based on the brake operation, when the stroke amount of the brake pedal 9 is increased and it is determined that the brake pedal 9 is depressed, it is determined that the driver has performed a deceleration operation. If it is determined that the deceleration operation is not performed, the process proceeds to step S80. If it is determined that the deceleration operation has been performed, the process proceeds to step S90.
次のステップＳ８０では、減速検出部５からの入力に基づいて、自車両Ｖの速度が実際に減少したか否かを判断する。ここでは前述したとおり、走行状態検出部２の検出結果から導出した自車両Ｖの速度の時間変化に基づいて判断を行う。より具体的には、後述する減速判定フローを用いて判断を行う。自車両Ｖの速度が減少したと判断される場合には、ステップＳ９０へと移行する。自車両Ｖの速度が減少していないと判断された場合には、ステップＳ２０に戻る。
In the next step S80, based on the input from the deceleration detection unit 5, it is determined whether or not the speed of the host vehicle V has actually decreased. Here, as described above, the determination is made based on the temporal change in the speed of the host vehicle V derived from the detection result of the traveling state detection unit 2. More specifically, the determination is made using a deceleration determination flow described later. If it is determined that the speed of the host vehicle V has decreased, the process proceeds to step S90. If it is determined that the speed of the host vehicle V has not decreased, the process returns to step S20.
ここまでの処理によって、自車両Ｖが走行中であり、且つ自車両Ｖの後方である第１範囲Ｐ１の中に後方車両Ｒが存在し、且つドライバが後方の確認を行っていない状態が所定時間継続している状況で、ドライバが減速操作を行ったか、自車両Ｖの速度が減少した場合に、ステップＳ９０へと移行することになる。
By the processing so far, the state in which the host vehicle V is traveling, the rear vehicle R exists in the first range P1 behind the host vehicle V, and the driver has not confirmed the rear is predetermined. If the driver performs a deceleration operation or the speed of the host vehicle V decreases while the time continues, the process proceeds to step S90.
続いてステップＳ９０では、後方検出センサ３からの入力に基づいて、前述の第１範囲Ｐ１の中でも自車両Ｖに近い一部の範囲である第２範囲Ｐ２における後方車両Ｒの有無を判断する。第２範囲Ｐ２は、図５に示される通り、前述の第１範囲Ｐ１の中であって、自車両Ｖの後端を中心とした扇形状に設けられており、その半径は１０ｍの範囲に設定されている。但し、第２範囲Ｐ２の半径は１０ｍに限定されるものではなく、適宜車両に合わせて定めれば良い。このステップＳ９０の判断は、後方車両Ｒが第１範囲Ｐ１に存在している場合に行う。よって、ステップＳ９０の判断は、自車両Ｖと後方車両Ｒの相対的な位置関係、特に相対距離が、第２範囲Ｐ２の半径以下であるか、あるいは、その相対距離が、第２範囲Ｐ２の半径よりも長く、且つ、第１範囲Ｐ１の半径よりも短い距離であるかを判断している。
Subsequently, in step S90, based on the input from the rear detection sensor 3, the presence / absence of the rear vehicle R in the second range P2, which is a partial range close to the host vehicle V in the first range P1, is determined. As shown in FIG. 5, the second range P2 is provided in a fan shape centered on the rear end of the host vehicle V in the first range P1 described above, and its radius is in a range of 10 m. Is set. However, the radius of the second range P2 is not limited to 10 m, and may be determined according to the vehicle as appropriate. The determination in step S90 is performed when the rear vehicle R exists in the first range P1. Therefore, the determination in step S90 is that the relative positional relationship between the host vehicle V and the rear vehicle R, in particular, the relative distance is equal to or smaller than the radius of the second range P2, or the relative distance is within the second range P2. It is determined whether the distance is longer than the radius and shorter than the radius of the first range P1.
第２範囲Ｐ２の中に後方車両Ｒが存在しないと判断された場合には、ステップＳ１００へと移行する。また、ステップＳ９０で第２範囲Ｐ２の中に後方車両Ｒが存在すると判断された場合には、ステップＳ１１０へと移行する。
If it is determined that the rear vehicle R does not exist in the second range P2, the process proceeds to step S100. If it is determined in step S90 that the rear vehicle R exists in the second range P2, the process proceeds to step S110.
ステップＳ１００では、報知装置６からドライバに対して、前述の注意喚起を行う。またステップＳ１１０では、報知装置６からドライバに対して、前述の警告を行う。
In step S100, the notification device 6 alerts the driver as described above. In step S110, the notification device 6 gives the above warning to the driver.
続いて、ステップＳ８０で行われる、自車両Ｖの減速判定について、図６を用いて詳述する。尚、図６に示されるフローは、図２および図３に示されるメインフローと並行して、ＥＣＵ７上で常に繰り返し実行されるものである。
Subsequently, the deceleration determination of the host vehicle V performed in step S80 will be described in detail with reference to FIG. The flow shown in FIG. 6 is always repeatedly executed on the ECU 7 in parallel with the main flow shown in FIGS.
まずステップＳ２１０では、走行状態検出部２からの入力に基づいて自車両Ｖの速度を検出する。そして、ＥＣＵ７に設けられた図示しない記録部に記録する。この記録部は、入力された値を入力された順序で記録し、記録内容が設定された上限に達すると、最も古い値に順次上書きを行う、いわゆるリングバッファで構成されている。記録部に検出した自車両Ｖの速度を記録した後に、ステップＳ２２０へと移行する。
First, in step S210, the speed of the host vehicle V is detected based on the input from the traveling state detection unit 2. And it records on the recording part which is not shown in figure provided in ECU7. This recording unit is configured by a so-called ring buffer that records input values in the input order and sequentially overwrites the oldest values when the recording content reaches a set upper limit. After recording the detected speed of the vehicle V in the recording unit, the process proceeds to step S220.
ステップＳ２２０では、前述した記録部から、最も新しい速度値と、その次に新しい速度値とを読み込み、比較を行う。比較を行った結果、速度が減少している場合にはステップＳ２３０に移行すると共に、自車両Ｖが減速したと判断する。また、比較を行った結果、速度が変化していない、又は増加している場合には、ステップＳ２４０に移行すると共に、自車両Ｖは減速していないと判断する。
In step S220, the latest speed value and the next new speed value are read from the recording unit described above and compared. As a result of the comparison, if the speed is decreasing, the process proceeds to step S230 and it is determined that the host vehicle V has decelerated. As a result of the comparison, if the speed has not changed or has increased, the process proceeds to step S240 and it is determined that the host vehicle V has not decelerated.
尚、前述した記録部はＥＣＵ７の通電中のみ値を保持する、揮発性の記録媒体を用いることが好ましい。揮発性の記録媒体を用いる場合には、ＥＣＵ７の通電開始直後にステップＳ２２０の判断を行う際、自車両Ｖの速度が１つのみ記録されている状態であるため、比較を行うことができない。このような場合には、少なくとも自車両Ｖが減速している状況とは考えられない為、ステップＳ２４０へと移行するようにすれば良い。
Note that the recording unit described above preferably uses a volatile recording medium that retains a value only while the ECU 7 is energized. When a volatile recording medium is used, when the determination in step S220 is performed immediately after the start of energization of the ECU 7, only one speed of the host vehicle V is recorded, so that comparison cannot be performed. In such a case, it can be considered that at least the host vehicle V is decelerating, and therefore the process may proceed to step S240.
以上、第１実施形態の構成によれば、自車両Ｖが走行しており、且つ、自車両Ｖの後方に設定された所定の範囲内に後方車両Ｒが存在し、且つドライバが所定の時間、後方確認を行っていない状態で、自車両Ｖが減速した場合、ドライバに対して報知を行う。よって、後方に対する確認を怠っているという危険な状況で、自車両Ｖが減速する場合に、ドライバは報知を受けることとなる。これにより、ドライバは過剰に報知を受けることがなく、ドライバにとっての煩わしさを低減することができる。また、危険な状況に対しては適切に報知が行えるため、危険性の低減も同時に実現することができる。
As described above, according to the configuration of the first embodiment, the host vehicle V is traveling, the rear vehicle R exists within a predetermined range set behind the host vehicle V, and the driver performs a predetermined time. When the host vehicle V decelerates in a state where the backward confirmation is not performed, the driver is notified. Therefore, the driver receives a notification when the host vehicle V decelerates in a dangerous situation in which confirmation for the rear is neglected. As a result, the driver is not excessively notified, and troublesomeness for the driver can be reduced. In addition, since a dangerous situation can be appropriately notified, the danger can be reduced at the same time.
また、第１実施形態の構成では、自車両Ｖの減速を、ドライバによる減速操作と、自車両Ｖの速度減少という２段階で判断している。これにより、ドライバによる減速操作を検出した場合には、自車両Ｖの速度に反映されるよりも前の段階で報知することができるため、より危険を低減することができる。加えて、ドライバによる減速操作に関わらず自車両Ｖの速度が減少した場合であってもドライバに対して報知を行うため、より確実に危険を低減することができる。
Further, in the configuration of the first embodiment, the deceleration of the host vehicle V is determined in two stages: a deceleration operation by the driver and a decrease in the speed of the host vehicle V. As a result, when a deceleration operation by the driver is detected, it can be notified at a stage prior to being reflected in the speed of the host vehicle V, so that danger can be further reduced. In addition, since the driver is notified even when the speed of the host vehicle V decreases regardless of the deceleration operation by the driver, the danger can be reduced more reliably.
さらに、第１実施形態の構成では、自車両Ｖに対して、後方車両Ｒが第２範囲Ｐ２に存在するか否かによって注意喚起の報知を行うか、警告の報知を行うかを決定する。つまり後方車両Ｒが存在する範囲によって報知内容を変化させる。これにより、ドライバに対して、緊急性が高い警告の報知と注意喚起の報知とに分けて報知を行うことができる。よってドライバは報知内容によって後方車両Ｒとの衝突の危険性がどの程度なのか理解することができる。
Furthermore, in the structure of 1st Embodiment, it determines whether alerting alerting | reporting or alerting | reporting is performed with respect to the own vehicle V depending on whether the back vehicle R exists in the 2nd range P2. That is, the notification content is changed depending on the range in which the rear vehicle R exists. Thereby, it can divide | segment into a warning alert | report with high urgency and a alert alert | report to a driver separately. Therefore, the driver can understand the risk of a collision with the rear vehicle R according to the notification content.
［第２実施形態］
以下、第２実施形態について、図面を用いて説明する。 [Second Embodiment]
The second embodiment will be described below with reference to the drawings.
以下、第２実施形態について、図面を用いて説明する。 [Second Embodiment]
The second embodiment will be described below with reference to the drawings.
第２実施形態における走行状態検出部２は、走行状態を検出するために、自車両Ｖの走行に伴う、速度または加速度を検出あるいは算出するのに加えて、水平面に対する自車両Ｖの傾斜角を検出あるいは算出する。そして第１実施形態で説明した、図６に示す自車両Ｖの減速判定の判定周期を、検出した傾斜角に基づいて決定する。第２実施形態における走行状態検出部２は、水平面に対する自車両Ｖの傾斜角を検出あるいは算出するために、図示しない傾斜角センサを備えている。ここでの傾斜角センサとしては、例えば周知のジャイロセンサを用いることができる。そして、自車両Ｖの傾斜角を検出する手法については、周知の検出アルゴリズムを用いることができる。
In order to detect the traveling state, the traveling state detection unit 2 in the second embodiment detects or calculates the speed or acceleration associated with traveling of the host vehicle V, and in addition, detects the inclination angle of the host vehicle V with respect to the horizontal plane. Detect or calculate. And the determination period of the deceleration determination of the own vehicle V shown in FIG. 6 demonstrated in 1st Embodiment is determined based on the detected inclination angle. The traveling state detection unit 2 in the second embodiment includes an inclination angle sensor (not shown) in order to detect or calculate the inclination angle of the host vehicle V with respect to the horizontal plane. For example, a well-known gyro sensor can be used as the tilt angle sensor here. And about the method of detecting the inclination-angle of the own vehicle V, a known detection algorithm can be used.
次に、ＥＣＵ７で実行される減速判定の周期決定に係る一連の処理を、図７に示すフローチャートを用いて説明する。尚、図７に示されるフローは、図２および図３に示されるメインフローと、図６に示される減速判定フローと並行して、ＥＣＵ７上で常に繰り返し実行されるものである。
Next, a series of processes related to the determination of the deceleration determination period executed by the ECU 7 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The flow shown in FIG. 7 is always executed repeatedly on the ECU 7 in parallel with the main flow shown in FIGS. 2 and 3 and the deceleration determination flow shown in FIG.
まずステップＳ３１０では、前述の傾斜角センサからの入力に基づいて、自車両Ｖの水平方向に対する傾斜角を検出する。ここでの傾斜角とは、自車両Ｖの前輪と後輪とを結んだ仮想の直線と、水平方向との間の角度である。
First, in step S310, the tilt angle of the host vehicle V with respect to the horizontal direction is detected based on the input from the tilt angle sensor. The inclination angle here is an angle between a virtual straight line connecting the front wheel and the rear wheel of the host vehicle V and the horizontal direction.
次にステップＳ３２０では、ステップＳ３１０で検出した傾斜角と、あらかじめ定められた所定の閾値と、を比較し、傾斜角が所定の閾値より大きいか否かを判断する。ここでは、所定の閾値は６度に設定されている。但し、閾値は６度に限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。比較の結果、傾斜角が所定の閾値よりも大きい場合には、ステップＳ３３０へと移行する。そして傾斜角が所定の閾値以下である場合には、ステップＳ３４０へと移行する。
Next, in step S320, the inclination angle detected in step S310 is compared with a predetermined threshold value to determine whether the inclination angle is larger than the predetermined threshold value. Here, the predetermined threshold is set to 6 degrees. However, the threshold value is not limited to 6 degrees, and may be appropriately determined in consideration of vehicle conditions and the like. As a result of the comparison, when the inclination angle is larger than the predetermined threshold value, the process proceeds to step S330. If the tilt angle is equal to or smaller than the predetermined threshold, the process proceeds to step S340.
ステップＳ３３０では、減速判定の判定周期として、所定の判定周期ｔ１を設定する。ここでは、判定周期ｔ１は０．５秒に設定されている。
In step S330, a predetermined determination period t1 is set as a determination period for deceleration determination. Here, the determination cycle t1 is set to 0.5 seconds.
ステップＳ３４０では、減速判定の判定周期として、前述の判定周期ｔ１よりも長い周期である、所定の判定周期ｔ２を設定する。ここでは、判定周期ｔ２は１秒に設定されている。
In step S340, a predetermined determination cycle t2 that is longer than the above-described determination cycle t1 is set as the determination cycle for deceleration determination. Here, the determination cycle t2 is set to 1 second.
以上の処理により、自車両Ｖの水平方向に対する傾斜角が所定の閾値より大きい場合には、小さい場合に比べて減速判定の判定周期を短く設定する。
By the above processing, when the inclination angle of the host vehicle V with respect to the horizontal direction is larger than a predetermined threshold, the determination cycle of the deceleration determination is set shorter than when it is small.
例えば平坦な道路を走行している状況から、上り坂に差し掛かった場合、上り坂の勾配が大きいほど、自車両Ｖの速度落ちやすい。本実施形態では、このような場合を想定し、自車両Ｖの傾斜角に基づいて、勾配の大きい道路に差し掛かったと考えられる場合には減速判定の判定周期を短くする。
For example, when the vehicle approaches an uphill from a situation where the vehicle is running on a flat road, the speed of the host vehicle V tends to decrease as the slope of the uphill increases. In the present embodiment, assuming such a case, based on the inclination angle of the host vehicle V, when it is considered that the vehicle has reached a road with a large gradient, the determination cycle of the deceleration determination is shortened.
これにより、自車両Ｖが減速したか否かを早期に判断できる。また、それ以外の状況においては減速判定の判定周期を長くすることで、ＥＣＵ７における処理の負荷を低減することができる。
This makes it possible to determine early whether the host vehicle V has decelerated. In other situations, the processing load in the ECU 7 can be reduced by lengthening the determination cycle of the deceleration determination.
［第３実施形態］
第３実施形態では、報知装置６で行われるドライバに対する報知として「注意喚起」、「警告」に加え、「車両の存在を伝える通知」が追加される。 [Third Embodiment]
In the third embodiment, in addition to “warning” and “warning” as notification to the driver performed by the notification device 6, “notification that informs the existence of the vehicle” is added.
第３実施形態では、報知装置６で行われるドライバに対する報知として「注意喚起」、「警告」に加え、「車両の存在を伝える通知」が追加される。 [Third Embodiment]
In the third embodiment, in addition to “warning” and “warning” as notification to the driver performed by the notification device 6, “notification that informs the existence of the vehicle” is added.
車両の存在を伝える通知は、自車両Ｖの後方に、後方車両Ｒが存在していることを伝えるための通知である。一方、注意喚起および警告は、ドライバに自車両Ｖと後方車両Ｒとの接触のおそれがあることを伝えるための注意喚起および警告である。
The notification indicating the presence of the vehicle is a notification for indicating that the rear vehicle R is present behind the host vehicle V. On the other hand, the alert and warning are alerts and warnings for informing the driver that there is a risk of contact between the host vehicle V and the rear vehicle R.
また、第３実施形態では、ドライバに対する注意喚起の報知を行うタイミングが追加される。
In the third embodiment, a timing for notifying the driver of alerting is added.
車両の存在を伝える通知は、ドライバが後方車両Ｒに気付いていない状態となった際、即座にドライバに対して行われる。ドライバが後方車両Ｒに気付いていない状態とは、自車両Ｖが走行しており、且つ、第１の範囲に後方車両Ｒが存在し、且つ、ドライバが後方確認を行っていない状態である。尚、ここでの即座とは、図８に示すように、Ｓ４０において、ドライバが後方確認を行ったか否かを判断した後、その判断がＮＯになった次の処理（Ｓ１２０）で通知を実行することを意味する。Ｓ４０を実行してからＳ１２０を実行する時間間隔は、ドライバが後方確認行っていない状態であると判断されてから、第１実施形態のステップＳ６０で用いた所定の時間経過するよりも短いことになる。
The notification that the vehicle is present is immediately sent to the driver when the driver is not aware of the rear vehicle R. The state in which the driver is not aware of the rear vehicle R is a state in which the host vehicle V is traveling, the rear vehicle R exists in the first range, and the driver has not confirmed the rear. Note that “immediately” here means that, as shown in FIG. 8, after determining whether or not the driver has confirmed backward in S40, notification is executed in the next process (S120) in which the determination is NO. It means to do. The time interval for executing S120 after executing S40 is shorter than the elapse of the predetermined time used in step S60 of the first embodiment after it is determined that the driver does not perform backward confirmation. Become.
車両の存在を伝える通知は、例えば、図示しないナビゲーション装置等で利用される車載ディスプレイやＨＵＤユニットにアイコン等の表示を行う。車両の存在を伝える通知を音声による通知ではなく、アイコン等の表示によって行うことで、ドライバに煩わしさを与えにくく通知を行える。注意喚起が表示または表示および音声で行われる場合には、車両の存在を伝える通知は、注意喚起の表示よりも、ドライバに煩わしさを与えにくい態様とする。たとえば、表示を小さくする、表示色を目立たない色とする等の態様とする。尚、車両の存在を伝える通知を音声で行ってもよい。注意喚起より、ドライバに煩わしさを与えにくい音声で通知すればよい。例えば、注意喚起より通知の音量を小さくする、または短い音声メッセージとすると良い。
The notification indicating the presence of the vehicle displays an icon or the like on, for example, an in-vehicle display or a HUD unit used in a navigation device (not shown). By notifying the presence of the vehicle by a notification instead of a voice notification, it is possible to make the notification difficult for the driver to be bothered. When alerting is performed by display or display and voice, the notification that informs the presence of the vehicle is less likely to bother the driver than the alert display. For example, the display may be reduced, or the display color may be inconspicuous. In addition, you may perform the notification which tells presence of a vehicle with an audio | voice. What is necessary is just to alert | report with the voice which does not give trouble to a driver rather than alerting. For example, the volume of the notification may be lower than the alert or a short voice message.
車両の存在を伝える通知により、ドライバにとっての煩わしさを低減させつつ、自車両Ｖの後方に、後方車両Ｒが存在していることをドライバに通知することができる。
By notifying the presence of the vehicle, it is possible to notify the driver that the rear vehicle R exists behind the host vehicle V while reducing troublesomeness for the driver.
第１実施形態のステップＳ６０で用いた所定の時間を第１の閾値時間とし、注意喚起は、後方車両Ｒに気付いていない状態が第１の閾値時間経過した状態で、減速検出部５により自車両Ｖの減速が検出された場合、ドライバに対して行われる。第３実施形態では、これに加え、注意喚起は、後方車両Ｒに気付いていない状態が、第１の閾値時間より長い時間である第２の閾値時間経過した場合、ドライバに対して行われる。
The predetermined time used in step S60 of the first embodiment is set as the first threshold time, and the alert detection is performed by the deceleration detection unit 5 in a state in which the first vehicle has not noticed the rear vehicle R and the first threshold time has elapsed. When deceleration of the vehicle V is detected, it is performed to the driver. In the third embodiment, in addition to this, alerting is performed to the driver when the second threshold time, which is longer than the first threshold time, has elapsed in a state in which the rear vehicle R is not aware.
後方車両Ｒに気付いていない状態が第１の閾値時間経過した状態で、減速検出部５により自車両Ｖの減速が検出された場合、自車両Ｖと後方車両Ｒとの接触のおそれが高くなる場合がある。
When deceleration of the host vehicle V is detected by the deceleration detection unit 5 in a state in which the rear vehicle R has not noticed the first threshold time has elapsed, there is a high risk of contact between the host vehicle V and the rear vehicle R. There is a case.
この状態でさらに時間が経過し、後方車両Ｒに気付いていない状態が、第１の閾値時間より長い時間である第２の閾値時間経過した場合、第１の閾値時間経過した場合よりも、長時間ドライバが後方車両Ｒに気付いていない状態である。前進走行中、自車両Ｖが減速していない状態が継続していても、運転者は、逐次、後方車両の存在を認識しながら運転すべきである。第２の閾値時間はこの観点で定められる時間であるので、第１の閾値時間よりも長い時間に設定される。
In this state, when the time has passed and the state in which the rear vehicle R has not noticed has elapsed for a second threshold time that is longer than the first threshold time, it is longer than when the first threshold time has elapsed. The time driver is not aware of the rear vehicle R. Even if the host vehicle V is not decelerated during forward travel, the driver should drive while recognizing the presence of the rear vehicle. Since the second threshold time is a time determined from this viewpoint, the second threshold time is set to be longer than the first threshold time.
後方車両Ｒに気付いていない状態が、第２の閾値時間経過した場合に注意喚起を行うことで、ドライバに自車両Ｖと後方車両Ｒとの接触のおそれがあることを伝えることができる。そして注意喚起を行うことで、自車両Ｖと後方車両Ｒとが接触するおそれを低減することができる。
When the second threshold time elapses when the vehicle is not aware of the rear vehicle R, the driver can be informed that there is a risk of contact between the host vehicle V and the rear vehicle R. And by performing alerting, the possibility that the host vehicle V and the rear vehicle R will contact each other can be reduced.
次に、第３実施形態のＥＣＵ７で実行される一連の処理を、図８および図９に示すフローチャートを用いて説明する。尚、第１実施形態および第２実施形態との変更点のみ記載する。
Next, a series of processes executed by the ECU 7 of the third embodiment will be described using the flowcharts shown in FIGS. Only the differences from the first embodiment and the second embodiment will be described.
ステップＳ４０で、ドライバが自車両Ｖの後方の状況に対する確認を行わなかったと判断された場合には、ステップＳ１２０へと移行する。
If it is determined in step S40 that the driver has not confirmed the situation behind the host vehicle V, the process proceeds to step S120.
尚、ステップＳ２０、Ｓ３０、Ｓ４０により、ドライバが後方車両Ｒに気付いていない状態か否かが判断される。
It should be noted that whether or not the driver is not aware of the rear vehicle R is determined by steps S20, S30, and S40.
ステップＳ１２０では、ドライバが後方車両Ｒに気付いていない状態であると判断され、ドライバに対して車両の存在を伝える通知を行う。ステップＳ１２０の後、ステップＳ５０へと移行する。
In step S120, it is determined that the driver is not aware of the rear vehicle R, and the driver is notified of the presence of the vehicle. After step S120, the process proceeds to step S50.
そしてステップＳ８０では、自車両Ｖの速度が減少していないと判断された場合には、ステップＳ１３０へと移行する。
In step S80, if it is determined that the speed of the host vehicle V has not decreased, the process proceeds to step S130.
ステップＳ１３０では、経過時間を示すカウンタｃｎｔが第２の閾値時間以上となったか否かを判断する。ここでは、第２の閾値時間は２０秒に対応する値に設定されている。但し、第２の閾値時間はこれに限定されるものではなく、第１の閾値時間よりも長い時間であれば、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。判断の結果、カウンタｃｎｔが第２の閾値時間より小さい場合には、ステップＳ２０に戻る。そしてカウンタｃｎｔが第２の閾値時間以上の場合には、ステップＳ１００へと移行する。
In step S130, it is determined whether or not the counter cnt indicating the elapsed time is equal to or greater than the second threshold time. Here, the second threshold time is set to a value corresponding to 20 seconds. However, the second threshold time is not limited to this, and may be appropriately determined in consideration of vehicle conditions and the like as long as it is longer than the first threshold time. As a result of the determination, when the counter cnt is smaller than the second threshold time, the process returns to step S20. If the counter cnt is equal to or longer than the second threshold time, the process proceeds to step S100.
ステップＳ１３０では、ドライバが後方車両Ｒに気付いていない状態が第１の閾値時間以上継続しており、減速検出部５が自車両Ｖの減速を検出していない場合であっても、第２の閾値時間以上経過した場合は、ドライバに対して注意喚起を行う。
In step S130, the state in which the driver is not aware of the rear vehicle R continues for the first threshold time or longer, and even if the deceleration detection unit 5 has not detected the deceleration of the host vehicle V, the second When the threshold time has elapsed, the driver is alerted.
これにより、自車両Ｖの減速が検出された時だけでなく、ドライバが本来確認すべき後方確認が疎かになっている場合、後方確認を行うように促すことができる。
Thus, not only when deceleration of the host vehicle V is detected, but also when the backward confirmation that should be confirmed by the driver is obscured, it is possible to prompt the driver to perform backward confirmation.
［変形例］
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品及び／又は要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。 [Modification]
The disclosure in this specification is not limited to the illustrated embodiments. The disclosure encompasses the illustrated embodiments and variations by those skilled in the art based thereon. For example, the disclosure is not limited to the combinations of parts and / or elements shown in the embodiments. The disclosure can be implemented in various combinations.
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品及び／又は要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。 [Modification]
The disclosure in this specification is not limited to the illustrated embodiments. The disclosure encompasses the illustrated embodiments and variations by those skilled in the art based thereon. For example, the disclosure is not limited to the combinations of parts and / or elements shown in the embodiments. The disclosure can be implemented in various combinations.
［変形例１］
上記第１実施形態では、後方車両Ｒが第１範囲Ｐ１と第２範囲Ｐ２のどちらに存在するかに基づいて、注意喚起と警告のどちらの報知を行うかを決定したが、例えば後方状況を行う領域をより細かく分け、それぞれの領域に対応した複数の異なる報知を行うようにしてもよい。 [Modification 1]
In the said 1st Embodiment, although it determined whether alerting or warning alerting | reporting is performed based on whether the back vehicle R exists in the 1st range P1 or the 2nd range P2, for example, a back condition is determined. The area to be performed may be divided more finely, and a plurality of different notifications corresponding to each area may be performed.
上記第１実施形態では、後方車両Ｒが第１範囲Ｐ１と第２範囲Ｐ２のどちらに存在するかに基づいて、注意喚起と警告のどちらの報知を行うかを決定したが、例えば後方状況を行う領域をより細かく分け、それぞれの領域に対応した複数の異なる報知を行うようにしてもよい。 [Modification 1]
In the said 1st Embodiment, although it determined whether alerting or warning alerting | reporting is performed based on whether the back vehicle R exists in the 1st range P1 or the 2nd range P2, for example, a back condition is determined. The area to be performed may be divided more finely, and a plurality of different notifications corresponding to each area may be performed.
［変形例２］
また上記第１実施形態では、後方検出センサ３としてレーダセンサやソナーを用いて、後方車両Ｒの有無、及び自車両Ｖと後方車両Ｒとの相対的な位置関係も検出したが、これに限定されるものではなく、例えばステレオカメラ等の光学式センサを用いるようにしてもよい。 [Modification 2]
Moreover, in the said 1st Embodiment, although the presence or absence of the back vehicle R and the relative positional relationship of the own vehicle V and the back vehicle R were detected using the radar sensor and sonar as theback detection sensor 3, it is limited to this. For example, an optical sensor such as a stereo camera may be used.
また上記第１実施形態では、後方検出センサ３としてレーダセンサやソナーを用いて、後方車両Ｒの有無、及び自車両Ｖと後方車両Ｒとの相対的な位置関係も検出したが、これに限定されるものではなく、例えばステレオカメラ等の光学式センサを用いるようにしてもよい。 [Modification 2]
Moreover, in the said 1st Embodiment, although the presence or absence of the back vehicle R and the relative positional relationship of the own vehicle V and the back vehicle R were detected using the radar sensor and sonar as the
［変形例３］
第２実施形態では、傾斜角が所定の閾値より大きいか否かの１つの判断で、２種類の判定周期の何れかを設定するものとした。しかし、傾斜角の値によって、判定周期を変化させてもよい。例えば、水平面に対する自車両Ｖの傾斜角が急なほど、減速判定の判定周期を短く設定するとしてもよい。 [Modification 3]
In the second embodiment, one of two types of determination periods is set by one determination as to whether or not the inclination angle is larger than a predetermined threshold. However, the determination cycle may be changed depending on the value of the inclination angle. For example, the determination period of the deceleration determination may be set shorter as the inclination angle of the host vehicle V with respect to the horizontal plane becomes steeper.
第２実施形態では、傾斜角が所定の閾値より大きいか否かの１つの判断で、２種類の判定周期の何れかを設定するものとした。しかし、傾斜角の値によって、判定周期を変化させてもよい。例えば、水平面に対する自車両Ｖの傾斜角が急なほど、減速判定の判定周期を短く設定するとしてもよい。 [Modification 3]
In the second embodiment, one of two types of determination periods is set by one determination as to whether or not the inclination angle is larger than a predetermined threshold. However, the determination cycle may be changed depending on the value of the inclination angle. For example, the determination period of the deceleration determination may be set shorter as the inclination angle of the host vehicle V with respect to the horizontal plane becomes steeper.
［変形例４］
傾斜角センサとしては、ジャイロセンサ以外にも、車両前後方向と車両上下方向の少なくとも２軸の加速度を検出する２軸あるいは３軸の加速度センサを用いてもよい。この加速度センサを用いると、重力加速度が生じている方向と車両前後方向との間の角度を検出することができる。重力加速度が生じている方向は、水平面に垂直な方向であることから、この加速度センサを用いても、水平面に対する自車両Ｖの傾斜角を検出することができる。 [Modification 4]
As the tilt angle sensor, in addition to the gyro sensor, a biaxial or triaxial acceleration sensor for detecting at least biaxial acceleration in the vehicle longitudinal direction and the vehicle vertical direction may be used. If this acceleration sensor is used, the angle between the direction in which the gravitational acceleration is generated and the vehicle longitudinal direction can be detected. Since the direction in which the gravitational acceleration occurs is a direction perpendicular to the horizontal plane, the inclination angle of the host vehicle V with respect to the horizontal plane can be detected using this acceleration sensor.
傾斜角センサとしては、ジャイロセンサ以外にも、車両前後方向と車両上下方向の少なくとも２軸の加速度を検出する２軸あるいは３軸の加速度センサを用いてもよい。この加速度センサを用いると、重力加速度が生じている方向と車両前後方向との間の角度を検出することができる。重力加速度が生じている方向は、水平面に垂直な方向であることから、この加速度センサを用いても、水平面に対する自車両Ｖの傾斜角を検出することができる。 [Modification 4]
As the tilt angle sensor, in addition to the gyro sensor, a biaxial or triaxial acceleration sensor for detecting at least biaxial acceleration in the vehicle longitudinal direction and the vehicle vertical direction may be used. If this acceleration sensor is used, the angle between the direction in which the gravitational acceleration is generated and the vehicle longitudinal direction can be detected. Since the direction in which the gravitational acceleration occurs is a direction perpendicular to the horizontal plane, the inclination angle of the host vehicle V with respect to the horizontal plane can be detected using this acceleration sensor.
ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、たとえば、Ｓ１０と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
Here, the flowchart described in this application or the process of the flowchart is configured by a plurality of sections (or referred to as steps), and each section is expressed as S10, for example. Further, each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section. Further, each section configured in this manner can be referred to as a device, module, or means.
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
Although the present disclosure has been described based on the embodiments, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments and structures. The present disclosure includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms including only one element, more or less, are within the scope and spirit of the present disclosure.
Claims (10)
- 自車両（Ｖ）の走行状態を検出する走行状態検出部（２）と、
前記自車両後方の所定範囲内における前記自車両以外の移動物体に関する状況を検出する後方状況検出部（３）と、
前記自車両のドライバによる、前記自車両後方に対する確認動作を検出する確認動作検出部（４）と、
前記自車両の減速を検出する減速検出部（５）と、
前記ドライバに対して報知を行う報知部（６）と、
前記走行状態検出部と、前記後方状況検出部と、前記確認動作検出部の検出結果に基づいて、前記自車両が走行状態であり、且つ前記自車両後方の所定範囲内に前記移動物体が存在し、且つ前記ドライバが後方確認を行っていない状況が所定の時間継続しているときに、前記減速検出部によって前記自車両の減速が検出された場合には、前記報知部によって前記ドライバに報知させる制御部（７）と、を備える運転支援装置。 A traveling state detector (2) for detecting the traveling state of the host vehicle (V);
A rear situation detection unit (3) for detecting a situation concerning a moving object other than the own vehicle within a predetermined range behind the own vehicle;
A confirmation operation detector (4) for detecting a confirmation operation for the rear of the vehicle by the driver of the vehicle;
A deceleration detector (5) for detecting deceleration of the host vehicle;
An informing unit (6) for informing the driver;
Based on the detection results of the traveling state detection unit, the rear state detection unit, and the confirmation operation detection unit, the host vehicle is in a traveling state, and the moving object exists within a predetermined range behind the host vehicle. And when the deceleration detection unit detects deceleration of the host vehicle when the driver has not confirmed the backwards for a predetermined period of time, the notification unit notifies the driver. A driving support device comprising: a control unit (7) that causes - 前記減速検出部は、前記自車両を減速させるための前記ドライバによる運転操作である減速操作を検出する減速操作検出部を備え、
前記減速操作検出部によって前記減速操作が検出されたことに基づいて、前記自車両の減速を検出する、請求項１に記載の運転支援装置。 The deceleration detection unit includes a deceleration operation detection unit that detects a deceleration operation that is a driving operation by the driver for decelerating the host vehicle,
The driving support device according to claim 1, wherein the deceleration of the host vehicle is detected based on the deceleration operation detected by the deceleration operation detection unit. - 前記減速操作検出部は、前記ドライバによって行われたアクセル操作、またはブレーキ操作の少なくとも一方に基づいて、前記減速操作を検出する、請求項２に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 2, wherein the deceleration operation detection unit detects the deceleration operation based on at least one of an accelerator operation or a brake operation performed by the driver.
- 前記走行状態検出部は、前記走行状態を所定の間隔ごとに検出しており、
前記減速検出部は、前記走行状態検出部が検出した前記走行状態が前回の検出結果と比較して前記自車両の減速を示すものであった場合に、前記自車両が減速したと判断する、請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の運転支援装置。 The traveling state detection unit detects the traveling state at predetermined intervals,
The deceleration detection unit determines that the host vehicle has decelerated when the traveling state detected by the traveling state detection unit indicates a deceleration of the host vehicle compared to a previous detection result. The driving support device according to any one of claims 1 to 3. - 前記走行状態は、水平方向に対する前記自車両の傾斜角を含んでおり
前記制御部は、前記傾斜角に基づいて前記走行状態検出部が前記走行状態を検出する間隔を設定する、請求項４に記載の運転支援装置。 The driving state includes an inclination angle of the host vehicle with respect to a horizontal direction, and the control unit sets an interval at which the driving state detection unit detects the driving state based on the inclination angle. The driving assistance apparatus as described. - 前記走行状態は、前記自車両の速度、または加速度の少なくとも一方である、請求項４または請求項５に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 4 or 5, wherein the traveling state is at least one of speed and acceleration of the host vehicle.
- 前記後方状況検出部は、前記自車両と前記移動物体との相対的な位置関係を算出する相対位置算出部を備え、
前記制御部は、前記相対位置算出部で算出された前記移動物体との相対的な位置関係に基づいて、前記報知部による報知内容を決定する、請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の運転支援装置。 The rear situation detection unit includes a relative position calculation unit that calculates a relative positional relationship between the host vehicle and the moving object.
The said control part determines the content of alerting | reporting by the said alerting | reporting part based on the relative positional relationship with the said moving object calculated by the said relative position calculating part. The driving support device according to 1. - 前記確認動作検出部は、
前記ドライバの顔の向き又は視線の向きのうち少なくとも一方に基づいて、前記ドライバが前記自車両後方に対する確認動作を行ったか否かを判断する、請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の運転支援装置。 The confirmation operation detecting unit is
8. The method according to claim 1, wherein it is determined whether the driver has performed a confirmation operation on the rear side of the host vehicle based on at least one of a face direction and a line-of-sight direction of the driver. The driving assistance apparatus as described. - 前記所定の時間を第１の閾値時間とし、
前記制御部は、前記自車両が走行状態であり、且つ前記自車両後方の所定範囲内に前記移動物体が存在し、且つ前記ドライバが後方確認を行っていない状況が前記第１の閾値時間より長い時間である第２の閾値時間継続した場合、前記報知部によって、前記移動物体の存在を前記ドライバに向けて報知させる、請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載の運転支援装置。 The predetermined time is set as a first threshold time,
The control unit is configured so that a situation in which the host vehicle is in a traveling state, the moving object is present within a predetermined range behind the host vehicle, and the driver does not perform a backward confirmation is based on the first threshold time. The driving support device according to any one of claims 1 to 8, wherein when the second threshold time, which is a long time, continues, the notification unit notifies the driver of the presence of the moving object. . - 前記制御部は、
前記自車両が走行状態であり、且つ前記自車両後方の所定範囲内に前記移動物体が存在し、且つ前記ドライバが後方確認を行っていない状況が前記所定の時間継続しているときに、前記減速検出部によって前記自車両の減速が検出された場合には、前記移動物体の存在に対する注意喚起、または、前記注意喚起よりも緊急度が高い警告を意味する報知を、前記報知部から行うことに加えて、
前記自車両が走行状態であり、且つ前記自車両後方の所定範囲内に前記移動物体が存在し、且つ前記ドライバが後方確認を行っていない状況であれば、当該状況の継続時間によらず、前記注意喚起よりも煩わしくない態様であり、前記移動物体の存在を伝える通知を、前記報知部から行う、請求項１乃至請求項９の何れか一項に記載の運転支援装置。 The controller is
When the host vehicle is in a running state, the moving object is present within a predetermined range behind the host vehicle, and the situation in which the driver does not check backwards continues for the predetermined time, When deceleration of the host vehicle is detected by the deceleration detection unit, a notification that means an alert to the presence of the moving object or a warning that is more urgent than the alert is performed from the notification unit. In addition to,
If the host vehicle is in a running state, the moving object is present within a predetermined range behind the host vehicle, and the driver does not check the back, regardless of the duration of the situation, The driving support device according to any one of claims 1 to 9, wherein the driving support device is a mode that is less troublesome than the alerting and that notifies the presence of the moving object from the notification unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US16/305,906 US20200324759A1 (en) | 2016-06-02 | 2017-04-27 | Driving assistance apparatus |
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|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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2017
- 2017-04-27 WO PCT/JP2017/016677 patent/WO2017208694A1/en active Application Filing
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