WO2017157621A1 - Medical workspace with a magnetic resonance device and a medical robot - Google Patents

Medical workspace with a magnetic resonance device and a medical robot Download PDF

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WO2017157621A1
WO2017157621A1 PCT/EP2017/053864 EP2017053864W WO2017157621A1 WO 2017157621 A1 WO2017157621 A1 WO 2017157621A1 EP 2017053864 W EP2017053864 W EP 2017053864W WO 2017157621 A1 WO2017157621 A1 WO 2017157621A1
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medical
robot
robot arm
magnetic material
electronic control
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Andreas Keibel
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Kuka Roboter Gmbh
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    • A61G2210/50—Devices for specific treatment or diagnosis for radiography

Definitions

  • the invention relates to a medical workstation with a magnetic resonance apparatus and a medical robot.
  • the US 2008/0161830 Al discloses a medical Ar ⁇ beitsplatz with a magnetic resonance apparatus and two robot arms.
  • Each of the robotic arms comprises a medical instrument and six degrees of freedom. Both robotic arms are small enough to be co-located within the magnetic resonance device and the movements of both robotic arms can be controlled remotely. Both robot arms are made entirely of a non-magnetic material including their actuators and their structures.
  • US 2006/0149147 A1 discloses a medical device with a robot arm on which a guide device is arranged.
  • the guide device comprises at one of its ends a holding area for holding a medical device, for example an ablation probe or a biopsy needle.
  • the object of the invention is to provide an improved possibility of a robot-guided medical device for a medical workstation with a magnetic resonance apparatus.
  • a medical workstation comprising a magnetic resonance apparatus and a medical robot with a robot arm, which has a plurality of successively arranged joints connected via joints and a fastening device which are each at least partially made of a magnetic material
  • the medical robot an electronic control device includes the electronic control device connected, provided for moving the robot arm drives and a Longer side ⁇ delay device which is attached with one of their ends on the fastening device and includes at its other end a holding device for securing a medical instrument, wherein the extension device to ⁇ least in the areas outside of the end where the extension device is attached to the attachment device is made entirely of a non-magnetic material, and wherein the medical robot is arranged to move the medical instrument into a treatment area of the magnetic resonance device.
  • the medical workstation according to the invention accordingly comprises the magnetic resonance apparatus and the medical robot.
  • the magnetic resonance apparatus generates a magnetic field, which is why usually all devices arranged in the region of a magnetic resonance ⁇ device are made of a non-magnetic Ma ⁇ material.
  • the robot arm of the medical robot of the medical workstation according to the invention comprises magnetic materials, so that a robot arm of a standard industrial robot can be used as the robot arm.
  • the medical instrument robotic controlled to be brought into the treatment region of the magnetic resonance apparatus comprises the exten ⁇ reasoning apparatus. This is attached at one end to the robot arm and has at its other end the holding device for the medical instrument.
  • the holding device is essentially made of a non-magnetic material, but at least in the regions outside the end at which the extension device is attached to the fastening device. is attached tion device.
  • the exten ⁇ approximate device does not interfere with the magnetic field in the treatment area.
  • Suitable non-magnetic materials include, for example, wood, plastic and / or ceramic.
  • the extension device is made entirely of a non-magnetic material.
  • the medical instrument which is in particular also made entirely of a non-magnetic material, is during operation of the magnetic resonance device in the treatment area of the Magnetre ⁇ sonanzeries or moved into the treatment area by means of the robot arm of me ⁇ dizinischen robot is and thus exposed to the magnetic field of the magnetic resonance device.
  • the extension device is also located within the magnetic resonance apparatus or in the treatment area, which is why at least this part of the extension device is made of the non-magnetic material.
  • the robotic arm of the medical robot is, however, always completely outside of the treatment area of the Mag ⁇ netresonanzeries and is therefore no or only exposed to a relatively low magnetic field, and therefore interfere then only marginally imaging of the magnetic resonance apparatus.
  • the robot arm of the medical robot is designed for a large load.
  • Load capacity is understood to mean a load capacity of greater than 80 kg, preferably greater than 90 kg.
  • the holding device of the extension device can be set up such that the medical instrument can be fastened to it in different orientations.
  • the extension device can be designed such that the orientation of the medical instrument relative to the fastening device of the robot arm when attaching the medical instrument to the holding device is adjustable.
  • a person can set a direction of the medical instrument prior to treating a patient with the medical workstation according to the invention.
  • the orientation of the medical instrument relative to the patient results from the position of the robot arm of the medical robot and the preset relative orientation of the medical instrument relative to the attachment device of the robotic arm of the medical robot.
  • the medical workstation may include an input device connected to the electronic control device that allows a person to manually move the robotic arm of the medical robot.
  • the extension device may comprise at least two degrees of freedom and an actuator connected to the electronic control device. This results in a controlled by the electronic control device more flexible movement of the medical instrument.
  • the actuator in the region of that end at which the extension device to the fastening device is attached be arranged.
  • the actuator is at least partially made of a magnetic material.
  • the extension device can be exactly two
  • the holding device may be designed such that its orientation relative to the remaining extension device by means of the actuator and controlled by the electronic control device in the operation of the medical robot is changeable.
  • the actuator is in the region of the end, with which the device is approximately exten ⁇ befestig to the fastening device of the robot arm, disposed, then in particular the Ver ⁇ extention device comprises means coupled to the actuator and the holder device transfer device.
  • This is preferably made entirely of a non-magnetic material.
  • the transmission device comprises, for example, a rod, a cable, a pneumatic system and / or a hydraulic system.
  • a further axis results for the orientation guidance of the medical instrument, in particular by means of the input device and controlled by the electronic control device.
  • the electronic control device can be set up in such a way that it can calculate the Cartesian position of the medical instrument and, conversely, can also travel by rail to a Cartesian target position.
  • the guidance of the medical instrument is preferably part of the control of the medical robot and can be integrated into a Path planning of the medical robot to be integrated. This allows a differentiated therapy planning, with the aid of which an improved, if not ideal, access to the treatment area can be determined with the help of an imaging system and the therapy can be carried out fully or partially automatically only after the conclusion of the therapy planning.
  • the medical work station according to the invention allows for faster treatment gege ⁇ appropriate, since the medical instrument can also be moved.
  • Movement of the medical instrument can be carried out from outside without delay with a time delay ⁇ .
  • the robot arm can move directly in the direction of the instrument to the target coordinates of the target area without any trial and error.
  • a patient can be treated with the medical workstation. This is preferably during treatment on a lying surface of a patient bed.
  • the latter comprises a patient couch, which has a further robot arm, designed in particular for large loads, which has a plurality of links arranged one behind the other and connected by joints and a fastening device which are each at least partially made of a magnetic material
  • the patient support includes provided for moving the robot arm further drives and completely made of a non-magnetic material lying surface, which is fixed at one of its ends to its mountings ⁇ constriction device of another robot arm.
  • the drives of the further robot arm can be controlled, for example, with the electronic control device of the medical robot.
  • the patient bed preferably comprises a further electronic control device, which is connected to the drives of the patient bed for a movement of the further robot arm.
  • the further electronic STEU ⁇ ervorides is preferably connected to the electronic control device of the medical robot, to communicate with it.
  • the robotic patient couches can improve accessibility to the patient's area of treatment. This can improve the treatment of the patient and shorten their duration.
  • the robot-supported patient bed can be used e.g. Set orientations that can lead to internal organ movements of the patient, so that the access to the treatment area can be simplified if necessary. Furthermore, repositioning procedures can be simplified, since the lying surface can be moved and tilted next to a patient bed (roll rearrangement).
  • the patient bed or the relevant electronic control device may preferably be designed such that it controls the robotic arm of the patient bed in such a way that the bed surface performs a movement which at least partially compensates for a respiratory movement of a patient lying on the bed.
  • FIG. 1 Show it: 1, 2 a medical workstation with a medical robot having an extension device, FIG. 3 a further medical workstation with a further medical robot having a further extension device, and FIG.
  • FIGS. 1 and 2 show a medical workstation comprising a medical robot 1 and a magnetic resonance device 11.
  • the robot 1 comprises a robot arm 2.
  • the robot arm 2 has in particular at least six degrees of freedom, preferably exactly six degrees of freedom.
  • the robot arm 2 comprises a plurality of links 4 arranged one after the other and connected by joints 3.
  • the links 4 may preferably be a stationary or movable frame, a carousel rotatably mounted relative to the frame about a vertical axis, a rocker, a cantilever and a preferably multi-axis robot hand be with a running example as a flange 5 fastening device.
  • the rocker is pivotably mounted in particular at the lower end, for example on a swing bearing head, not shown on the carousel about a preferably horizontal axis.
  • At the upper end of the rocker is in turn pivotally mounted about a also preferably ⁇ horizontal axis of the boom. This end carries the robot hand with its preferably three axes.
  • the robot arm 2 is designed for a large load. Under a large load is a load of greater than 80 kg, preferably greater than 90 kg understood.
  • the medical robot 1 or its robot arm 2 comprises, in a generally known manner, drives, not shown, connected to an electronic control device 10.
  • the drives are preferably elekt ⁇ motorized actuators.
  • At least the electric motors of the electric drives are fixed in or on the robot arm 2.
  • Power electronics of the electric drives are arranged for example within a housing of a control cabinet, not shown, within which, for example, the electronic control device 10 is arranged. However, the power electronics can also be arranged in and / or on the robot arm 2.
  • the robot arm 2 comprises magnetic materials.
  • all the links 4, hinges 3 and the flange 5 of the robot arm 2 are at least partially made of magnetic material, e.g. Steel, made.
  • the medical robot 1 further comprises an extension device 6 attached to the flange 5, which in the case of the present embodiment is made entirely of a
  • non-magnetic material is made. Suitable Materi ⁇ alien are, for example plastic, ceramic or wood.
  • the extension device 6 is fastened to the flange 5 with one of its ends.
  • the other end of the extension device 6 comprises a holding device 7 for attaching a medical instrument 8.
  • the medical instrument 8 can eg be infected or clamped to the holding device 7.
  • the holding device 7 is also made entirely of a non-magnetic material.
  • the medical instrument 8 is intended for the treatment of a patient P.
  • the medical instrument 8 is preferably an ablation probe.
  • the medical workstation comprises a patient couch 21.
  • the Pati ⁇ ducks lie 21 comprises in particular a robot arm 22, which is designed for high loads.
  • the robot arm 22 of the patient bed 21 in particular has at least six degrees of freedom, preferably exactly six degrees of freedom.
  • the robot arm 22 of the patient couch 21 comprises a plurality of links 24 arranged one after the other and connected by joints 23, and at one of its ends a fastening device designed eg as a flange 25.
  • the present embodiment the
  • Robot arm 22 of the patient bed 21 magnetic materials.
  • all the links 24, hinges 23 and the flange 25 of the robotic arm 22 of the patient couch 21 are at least partially made of magnetic material, e.g. Steel, made.
  • a robot arm 22 can therefore be used a robot arm of a standard industrial robot.
  • the patient bed 21 comprises a lying surface 26, which is fastened at one of its ends to the flange 25 of the robot arm 22. On the lying surface 26 of the patient P is during his treatment.
  • the lying surface 26 is completely made of one
  • this includes drives, not shown, connected to a further electronic control device 20.
  • the drives are preferably elekt ⁇ motorized actuators. At least the electric motors of the electric drives are mounted in or on the robot arm 22.
  • Power electronics of the electric drives are arranged, for example, within a housing of a further control cabinet not shown. However, the power electronics can also be arranged in and / or on the robot arm 22.
  • the patient bed 21 may have its own electronic control ⁇ device, ie, the further control device 20, which is preferably connected to the electronic control device 10 of the medical robot 1 for communication. It can also be provided that the medical robot 1 and the patient bed 21 have a common electronic control device.
  • the patient bed 21 and the other electronic control ⁇ device 20 and the common electronic tax advantage ⁇ device is preferably designed such that it controls the robot arm 22 of the patient support 21 such that the mattress support 26 performs a movement of the at least partially a breathing movement Patient P compensated.
  • the lying surface 26 can be moved automatically such that the respiratory movements of the patient P, for example, during image acquisition with the magnetic resonance device 11 and / or during treatment of the patient P with the medical instrument 8 at least partially is compensated.
  • the medical workstation includes the magnetic resonance apparatus 11, which generates a magnetic field 12 during operation.
  • the magnetic resonance device 11 is provided to produce images or image data sets from the interior of the patient P. For this imaging, at least part of the patient P is in particular automatically moved by means of the patient couch 21 into the interior of the magnetic resonance apparatus 11 (treatment area).
  • the medical instrument 8 which is likewise completely made of a non-magnetic material, is likewise located in the treatment area of the magnetic resonance apparatus 11 or by means of the robot arm 2 of the medical robot 1 is moved in and thus also exposed to the magnetic field 12. This is shown in FIG. Thus, however, at least part of the extension device 6 is also located inside the magnetic resonance apparatus 11.
  • the robotic arm 2 of the medical robot 1 is always completely outside the magnetic resonance apparatus 11 or outside the treatment area and is therefore exposed to no or only a relatively small magnetic field and therefore disturbs if, then only insignificantly the imaging of the magnetic resonance device 11th
  • the extension device 6 shown in Figures 1 and 2 is rigid and the holding device 7 for attaching the medical instrument 8 is rigidly connected to the structure of the extension device 6 or formed integrally therewith.
  • the orientation of the medical instrument 8 relative to the flange 5 is always the same.
  • Holding device 7 is formed such that the orientation of the medical instrument 8 relative to the flange 5 when attaching the medical instrument 8 to the holding device 7 is adjustable.
  • a direction of the medical instrument 8 before a treatment of the patient P can be fixed by a person not shown in detail.
  • the orientation of the medical instrument 8 relative to the patient P results from the position of the robot arm 2 of the medical robot 1 and the preset relative orientation of the medical instrument 8 relative to the flange 5.
  • the medical work station includes an input device connected to the electronic control device 10 13, with which it is enabling a person to move the robot arm 2 of the medical robot 1, and optionally also the robot arm 22 of the Pati ⁇ ducks lie 21 manually.
  • this person is the full MR resolution available. It can remotely control the robot arms 2, 22 and thus the intervention and track the movement of the medical instrument 8 on MR images currently recorded by the magnetic resonance apparatus 11.
  • FIG. 3 shows another medical workstation. This differs from the medical workstation shown in FIGS. 1 and 2 by its medical robot (further medical robot 31).
  • the robot arms 2 of the two medi ⁇ zinischen robot 1, 31 are identical.
  • the two medical robots 1, 31 are distinguished by their extension devices and possibly by the programming of the electronic control device 10.
  • the further medical robot 31 comprises instead of the extension device 6, a further extension device 36, which is shown in more detail in FIG. 4.
  • the structure 38 of the further extension device 36 is made entirely of a non-magnetic material, for example of plastic, ceramic or wood.
  • the further extension device 36 is fastened at one of its ends to the flange 5 of the robot arm 2 and has at its other end a further holder device 37.
  • the further extension Device 37 has at least two degrees of freedom, before ⁇ preferably exactly two degrees of freedom. This is realized, for example, by the fact that the further holding device 37 is designed to be pivotable under the control of the electronic control device 10. This makes it possible to do that at the other
  • Holding device 37 fixed medical instrument 8 re ⁇ relative to the flange 5 to move.
  • the electronic control device 10 it is possible to change the orientation of the medical device 8 relative to the flange 5 and controlled by the electronic control device 10.
  • the further extension device 36 comprises, e.g. This is arranged in the region of the holding device 37 opposite end in or on the other extension device 36 and coupled by means of a transmission device with the further holding device 37.
  • the transfer device is made of a non-magnetic material.
  • the actuator 39 is coupled to the electronic control device 10 and may include magnetic material.
  • the further extension device 36 is made entirely of a non-magnetic material at least in the areas outside the end to which the further extension device 36 is attached to the fastening device 5.
  • the transmission device includes, for example, a linkage, ropes, a pneumatic or hydraulic.
  • the transmission device comprises a cable 35.
  • the cable 35 is connected at one of its ends to the actuator 39 and at its other end to a roller 32 rotatably mounted near the actuator 39 within the structure 38 of the extension device 38.
  • the cable 35 is also coupled to the further holding device 37.
  • the further medical robot 31 has at least one further degree of freedom due to the further extension device 36 whose associated axis can be controlled to guide the orientation of the medical instrument 8 by means of the input device 13 and controlled by the electronic control device 10.
  • the electronic control device 10 may be designed such that they calculate the Cartesian position of the medical instrument 8 and vice versa, track out may go to a Cartesian Zielpo ⁇ sition. This makes it possible to automatically move to positions for the medical instrument 8, which are marked in the MR imaging.
  • the guidance of the medical instrument 8 is part of the control of the further medical robot 31 and can be integrated into a path planning of the further medical robot 31.
  • the medical workplaces in the exemplary embodiments comprise the robot-supported patient bed 21.

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Abstract

The invention relates to medical workspace which comprises a magnetic resonance device (11) and a medical robot (1, 31). The medical robot (1, 31) comprises a robot arm (2) that has a plurality of limbs (4) that are arranged in succession and connected by way of hinges (3), and a fastening apparatus (5), which are respectively manufactured, at least in part, from a magnetic material. The medical robot (1, 31) comprises an electronic control apparatus (10), drives that are connected to the electronic control apparatus (10) and provided to move the robot arm (2), and a lengthening apparatus (6, 36) that is fastened to the fastening apparatus (5) at one of its ends and comprises a holding apparatus (7, 37) for fastening a medical instrument (8) at its other end. The lengthening apparatus (6, 36) is manufactured completely from a nonmagnetic material, at least in the regions outside of that end at which the lengthening apparatus (6, 36) is fastened to the fastening device (5) and the medical robot (1, 31) is configured to move the medical instrument (8) into a treatment region of the magnetic resonance device (11).

Description

Medizinischer Arbeitsplatz mit einem Magnetresonanzgerät und einem medizinischen Roboter Medical workplace with a magnetic resonance device and a medical robot
Die Erfindung betrifft einen medizinischen Arbeitsplatz mit einem Magnetresonanzgerät und einem medizinischen Roboter. The invention relates to a medical workstation with a magnetic resonance apparatus and a medical robot.
Die US 2008/0161830 AI offenbart einen medizinischen Ar¬ beitsplatz mit einem Magnetresonanzgerät und zwei Roboterarmen. Jeder der Roboterarme umfasst ein medizinisches Instrument und sechs Freiheitsgrade. Beide Roboterarme sind klein genug, um gemeinsam innerhalb des Magnetresonanzgerätes angeordnet zu werden und die Bewegungen beider Roboterarme lassen sich fernsteuern. Beide Roboterarme bestehen vollständig aus einem nicht-magnetischen Material einschließlich ihrer Aktuatoren und ihrer Strukturen. The US 2008/0161830 Al discloses a medical Ar ¬ beitsplatz with a magnetic resonance apparatus and two robot arms. Each of the robotic arms comprises a medical instrument and six degrees of freedom. Both robotic arms are small enough to be co-located within the magnetic resonance device and the movements of both robotic arms can be controlled remotely. Both robot arms are made entirely of a non-magnetic material including their actuators and their structures.
Die US 2006/0149147 AI offenbart eine medizinische Vorrichtung mit einem Roboterarm, an dem ein Führungsgerät angeordnet ist. Das Führungsgerät umfasst an einem seiner Enden einen Halte- bereich zum Halten einer medizinischen Vorrichtung, beispielsweise einer Ablationssonde oder einer Biopsienadel . US 2006/0149147 A1 discloses a medical device with a robot arm on which a guide device is arranged. The guide device comprises at one of its ends a holding area for holding a medical device, for example an ablation probe or a biopsy needle.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Möglichkeit einer robotergeführten medizinischen Vorrichtung für einen medizi- nischen Arbeitsplatz mit einem Magnetresonanzgerät anzugeben. The object of the invention is to provide an improved possibility of a robot-guided medical device for a medical workstation with a magnetic resonance apparatus.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen medizinischen Arbeitsplatz, aufweisend ein Magnetresonanzgerät und einen medizinischen Roboter mit einem Roboterarm, der mehrere, hintereinander angeordnete, über Gelenke verbundene Glieder und eine Befestigungsvorrichtung aufweist, die jeweils zumindest teilweise aus einem magnetischen Material gefertigt sind, wobei der medizinische Roboter eine elektronische Steuervorrichtung, mit der elektronischen Steuervorrichtung verbundene, zum Bewegen des Roboterarms vorgesehene Antriebe und eine Verlän¬ gerungsvorrichtung umfasst, die mit einem ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung befestigt ist und an ihrem anderen Ende eine Haltevorrichtung zum Befestigen eines medizinischen Instrumentes umfasst, wobei die Verlängerungsvorrichtung zu¬ mindest in den Bereichen außerhalb demjenigen Ende, an dem die Verlängerungsvorrichtung an der Befestigungsvorrichtung befestigt ist, vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt ist, und wobei der medizinische Roboter eingerichtet ist, das medizinische Instrument in einen Behandlungsbereich des Magnetresonanzgeräts zu bewegen. The object of the invention is achieved by a medical workstation, comprising a magnetic resonance apparatus and a medical robot with a robot arm, which has a plurality of successively arranged joints connected via joints and a fastening device which are each at least partially made of a magnetic material, wherein the medical robot an electronic control device, includes the electronic control device connected, provided for moving the robot arm drives and a Longer side ¬ delay device which is attached with one of their ends on the fastening device and includes at its other end a holding device for securing a medical instrument, wherein the extension device to ¬ least in the areas outside of the end where the extension device is attached to the attachment device is made entirely of a non-magnetic material, and wherein the medical robot is arranged to move the medical instrument into a treatment area of the magnetic resonance device.
Der erfindungsgemäße medizinische Arbeitsplatz umfasst demnach das Magnetresonanzgerät und den medizinischen Roboter. Im Betrieb erzeugt das Magnetresonanzgerät ein magnetisches Feld, weshalb üblicherweise alle im Bereich eines Magnetresonanz¬ gerätes angeordnete Geräte aus einem nicht-magnetischen Ma¬ terial gefertigt sind. Der Roboterarm des medizinischen Roboters des erfindungsgemäßen medizinischen Arbeitsplatzes umfasst dagegen magnetische Materialien, sodass als Roboterarm ein Roboterarm eines Standard-Industrieroboters verwendet werden kann . The medical workstation according to the invention accordingly comprises the magnetic resonance apparatus and the medical robot. In operation, the magnetic resonance apparatus generates a magnetic field, which is why usually all devices arranged in the region of a magnetic resonance ¬ device are made of a non-magnetic Ma ¬ material. In contrast, the robot arm of the medical robot of the medical workstation according to the invention comprises magnetic materials, so that a robot arm of a standard industrial robot can be used as the robot arm.
Um jedoch das medizinische Instrument robotergesteuert in den Behandlungsbereich des Magnetresonanzgerätes zu bringen, umfasst erfindungsgemäß der medizinische Roboter die Verlänge¬ rungsvorrichtung. Diese ist mit ihrem einen Ende am Roboterarm befestigt und weist an ihrem anderen Ende die Haltevorrichtung für das medizinische Instrument auf. Die Haltevorrichtung ist im Wesentlichen aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt, zumindest jedoch in den Bereichen außerhalb demjenigen Ende, an dem die Verlängerungsvorrichtung an der Befesti- gungsvorrichtung befestigt ist. Dadurch stört die Verlänge¬ rungsvorrichtung das magnetische Feld im Behandlungsbereich nicht. Geeignete nicht-magnetische Materialien umfassen z.B. Holz, Kunststoff und/oder Keramik. However, the medical instrument robotic controlled to be brought into the treatment region of the magnetic resonance apparatus according to the invention, the medical robot comprises the exten ¬ reasoning apparatus. This is attached at one end to the robot arm and has at its other end the holding device for the medical instrument. The holding device is essentially made of a non-magnetic material, but at least in the regions outside the end at which the extension device is attached to the fastening device. is attached tion device. Thus, the exten ¬ approximate device does not interfere with the magnetic field in the treatment area. Suitable non-magnetic materials include, for example, wood, plastic and / or ceramic.
Vorzugsweise ist die Verlängerungsvorrichtung vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt ist. Preferably, the extension device is made entirely of a non-magnetic material.
Es ist also vorgesehen, dass sich während des Betriebs des Magnetresonanzgerätes das medizinische Instrument, welches insbesondere ebenfalls vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt ist, im Behandlungsbereich des Magnetre¬ sonanzgerätes befindet bzw. mittels des Roboterarms des me¬ dizinischen Roboters in den Behandlungsbereich hineinbewegt wird und somit dem magnetischen Feld des Magnetresonanzgerätes ausgesetzt ist. Somit befindet sich auch zumindest ein Teil der Verlängerungsvorrichtung innerhalb des Magnetresonanzgerätes bzw. im Behandlungsbereich, weshalb zumindest dieser Teil der Verlängerungsvorrichtung aus dem nicht-magnetischen Material gefertigt ist. It is therefore provided that the medical instrument, which is in particular also made entirely of a non-magnetic material, is during operation of the magnetic resonance device in the treatment area of the Magnetre ¬ sonanzgerätes or moved into the treatment area by means of the robot arm of me ¬ dizinischen robot is and thus exposed to the magnetic field of the magnetic resonance device. Thus, at least a part of the extension device is also located within the magnetic resonance apparatus or in the treatment area, which is why at least this part of the extension device is made of the non-magnetic material.
Der Roboterarm des medizinischen Roboters befindet sich jedoch stets vollständig außerhalb des Behandlungsbereichs des Mag¬ netresonanzgerätes und ist somit keinem oder nur einem relativ geringen magnetischen Feld ausgesetzt und stört daher wenn, dann nur unwesentlich eine Bildgebung des Magnetresonanzgerätes. The robotic arm of the medical robot is, however, always completely outside of the treatment area of the Mag ¬ netresonanzgerätes and is therefore no or only exposed to a relatively low magnetic field, and therefore interfere then only marginally imaging of the magnetic resonance apparatus.
Sollte das Magnetfeld derart stark sein, dass es versucht, den Roboterarm des medizinischen Roboters in den Behandlungsbereich des Magnetresonanzgerätes zu ziehen, dann wird dies durch ein entsprechendes Ansteuern der Antriebe des Roboterarms ver¬ hindert. Vorzugsweise ist daher der Roboterarm des medizinischen Roboters für eine große Traglast ausgelegt. Unter einer großen Traglast wird eine Traglast von größer 80 kg, vorzugsweise größer als 90 kg verstanden. Should be such strong magnetic field that tries to pull the robot arm of the medical robot in the treatment area of the magnetic resonance apparatus, then this will prevent ver ¬ by a corresponding activation of the drives of the robot arm. Preferably, therefore, the robot arm of the medical robot is designed for a large load. Under a big one Load capacity is understood to mean a load capacity of greater than 80 kg, preferably greater than 90 kg.
Die Haltevorrichtung der Verlängerungsvorrichtung kann ein- gerichtet sein, dass an ihr das medizinische Instrument in unterschiedliche Orientierungen befestigbar ist. In diesem Fall kann die Verlängerungsvorrichtung derart ausgebildet sein, dass die Orientierung des medizinischen Instruments relativ zur Befestigungsvorrichtung des Roboterarms beim Befestigen des medizinischen Instruments an der Haltevorrichtung einstellbar ist. Hierbei kann von einer Person eine Richtung des medizinischen Instruments vor einer Behandlung eines Patienten mit dem erfindungsgemäßen medizinischen Arbeitsplatz fest eingestellt werden. Die Orientierung des medizinischen Instruments relativ zum Patienten ergibt sich aus der Stellung des Roboterarms des medizinischen Roboters und der voreingestellten relativen Orientierung des medizinischen Instruments relativ zur Befestigungsvorrichtung des Roboterarms des medizinischen Roboters . The holding device of the extension device can be set up such that the medical instrument can be fastened to it in different orientations. In this case, the extension device can be designed such that the orientation of the medical instrument relative to the fastening device of the robot arm when attaching the medical instrument to the holding device is adjustable. In this case, a person can set a direction of the medical instrument prior to treating a patient with the medical workstation according to the invention. The orientation of the medical instrument relative to the patient results from the position of the robot arm of the medical robot and the preset relative orientation of the medical instrument relative to the attachment device of the robotic arm of the medical robot.
Der medizinische Arbeitsplatz kann eine mit der elektronischen Steuervorrichtung verbundene Eingabevorrichtung aufweisen, mit der es einer Person ermöglich ist, den Roboterarm des medizinischen Roboters manuell zu bewegen. The medical workstation may include an input device connected to the electronic control device that allows a person to manually move the robotic arm of the medical robot.
Die Verlängerungsvorrichtung kann wenigstens zwei Freiheitsgrade und einen mit der elektronischen Steuervorrichtung verbundenen Aktuator umfassen. Dadurch ergibt sich eine durch die elektronische Steuervorrichtung gesteuerte flexiblere Bewegung des medizinischen Instruments. The extension device may comprise at least two degrees of freedom and an actuator connected to the electronic control device. This results in a controlled by the electronic control device more flexible movement of the medical instrument.
Vorzugsweise kann der Aktuator im Bereich desjenigen Endes, an dem die Verlängerungsvorrichtung an der Befestigungsvorrichtung befestigt ist, angeordnet sein. Dann ist es möglich, dass der Aktuator zumindest teilweise aus einem magnetischen Material gefertigt ist. Vorzugsweise kann die Verlängerungsvorrichtung genau zweiPreferably, the actuator in the region of that end at which the extension device to the fastening device is attached, be arranged. Then it is possible that the actuator is at least partially made of a magnetic material. Preferably, the extension device can be exactly two
Freiheitsgrade umfassen. In diesem Fall kann insbesondere die Haltevorrichtung derart ausgeführt sein, dass ihre Orientierung relativ zur restlichen Verlängerungsvorrichtung mittels des Aktuators und gesteuert durch die elektronische Steuerungs- Vorrichtung im Betrieb des medizinischen Roboters veränderbar ist . Include degrees of freedom. In this case, in particular, the holding device may be designed such that its orientation relative to the remaining extension device by means of the actuator and controlled by the electronic control device in the operation of the medical robot is changeable.
Ist der Aktuator im Bereich des Endes, mit dem die Verlänge¬ rungsvorrichtung an der Befestigungsvorrichtung des Roboterarms befestig ist, angeordnet, dann umfasst insbesondere die Ver¬ längerungsvorrichtung eine mit dem Aktuator und der Haltervorrichtung gekoppelte Übertragungsvorrichtung. Diese ist vorzugsweise komplett aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt. Die Übertragungsvorrichtung umfasst z.B. ein Ge- stänge, ein Seil, eine Pneumatik und/oder eine Hydraulik. The actuator is in the region of the end, with which the device is approximately exten ¬ befestig to the fastening device of the robot arm, disposed, then in particular the Ver ¬ extention device comprises means coupled to the actuator and the holder device transfer device. This is preferably made entirely of a non-magnetic material. The transmission device comprises, for example, a rod, a cable, a pneumatic system and / or a hydraulic system.
Aufgrund des weiteren Freiheitsgrad ergibt sich eine weitere Achse zur Orientierungsführung des medizinischen Instrumentes insbesondere mittels der Eingabevorrichtung und gesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung. Insbesondere kann die elektronische Steuervorrichtung derart eingerichtet sein, dass sie die kartesische Position des medizinischen Instruments berechnen und umgekehrt auch bahngeführt zu einer kartesischen Zielposition hinfahren kann. Dadurch ist es möglich, automatisch Positionen für das medizinische Instrument anzufahren, die in der MR-Bildgebung markiert werden. In diesem Fall ist vorzugsweise die Führung des medizinischen Instruments Bestandteil der Steuerung des medizinischen Roboters und kann in eine Bahnplanung des medizinischen Roboters integriert sein. Dies ermöglicht eine differenzierte Therapieplanung, mit der bildgebungsgestützt ein verbesserter, wenn nicht gar idealer Zugang zum Behandlungsbereich ermittelt werden kann und erst nach Abschluss der Therapieplanung die Therapie voll- oder teilautomatisch durchgeführt werden kann. Due to the further degree of freedom, a further axis results for the orientation guidance of the medical instrument, in particular by means of the input device and controlled by the electronic control device. In particular, the electronic control device can be set up in such a way that it can calculate the Cartesian position of the medical instrument and, conversely, can also travel by rail to a Cartesian target position. This makes it possible to automatically approach positions for the medical instrument which are marked in MR imaging. In this case, the guidance of the medical instrument is preferably part of the control of the medical robot and can be integrated into a Path planning of the medical robot to be integrated. This allows a differentiated therapy planning, with the aid of which an improved, if not ideal, access to the treatment area can be determined with the help of an imaging system and the therapy can be carried out fully or partially automatically only after the conclusion of the therapy planning.
Der erfindungsgemäße medizinische Arbeitsplatz erlaubt gege¬ benenfalls eine schnellere Behandlung, da das medizinische Instrument zusätzlich bewegt werden kann. Die zusätzlicheThe medical work station according to the invention allows for faster treatment gege ¬ appropriate, since the medical instrument can also be moved. The additional
Bewegung des medizinischen Instruments kann ohne Zeitverzö¬ gerung von außerhalb erfolgen. Movement of the medical instrument can be carried out from outside without delay with a time delay ¬.
Der Roboterarm kann kartesisch automatisch gesteuert direkt in Instrumentenrichtung zu den Zielkoordinaten des Zielgebietes vordringen ohne Versuch und Irrtum. The robot arm can move directly in the direction of the instrument to the target coordinates of the target area without any trial and error.
Mit dem medizinischen Arbeitsplatz kann ein Patient behandelt werden. Dieser liegt während der Behandlung vorzugsweise auf einer Liegefläche einer Patientenliege. A patient can be treated with the medical workstation. This is preferably during treatment on a lying surface of a patient bed.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen medizinischen Arbeitsplatzes umfasst dieser eine Patientenliege, welche einen insbesondere für große Traglasten ausgelegten weiteren Robo- terarm aufweist, der mehrere, hintereinander angeordnete, über Gelenke verbundene Glieder und eine Befestigungsvorrichtung aufweist, die jeweils zumindest teilweise aus einem magnetischen Material gefertigt sind. Die Patientenliege umfasst zum Bewegen des weiteren Roboterarms vorgesehene Antriebe und eine voll- ständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigte Liegefläche, welche an einem ihrer Enden an der Befesti¬ gungsvorrichtung des weiteren Roboterarms befestigt ist. Die Antriebe des weiteren Roboterarms können z.B. mit der elektronischen Steuervorrichtung des medizinischen Roboters angesteuert werden. Vorzugsweise umfasst die Patientenliege eine weitere elektronische Steuervorrichtung, die für eine Bewegung des weiteren Roboterarms mit den Antrieben der Patientenliege verbunden ist. Die weitere elektronische Steu¬ ervorrichtung ist vorzugsweise mit der elektronischen Steuervorrichtung des medizinischen Roboters verbunden, um mit dieser zu kommunizieren. According to one embodiment of the medical workstation according to the invention, the latter comprises a patient couch, which has a further robot arm, designed in particular for large loads, which has a plurality of links arranged one behind the other and connected by joints and a fastening device which are each at least partially made of a magnetic material , The patient support includes provided for moving the robot arm further drives and completely made of a non-magnetic material lying surface, which is fixed at one of its ends to its mountings ¬ constriction device of another robot arm. The drives of the further robot arm can be controlled, for example, with the electronic control device of the medical robot. The patient bed preferably comprises a further electronic control device, which is connected to the drives of the patient bed for a movement of the further robot arm. The further electronic STEU ¬ ervorrichtung is preferably connected to the electronic control device of the medical robot, to communicate with it.
Aufgrund der robotergestützten Patientenliegen kann die Zugänglichkeit zum Behandlungsbereich des Patienten verbessert werden. Dadurch kann eine Behandlung des Patienten verbessert und deren Dauer verkürzt werden. The robotic patient couches can improve accessibility to the patient's area of treatment. This can improve the treatment of the patient and shorten their duration.
Mit der robotergestützten Patientenliege lassen sich z.B. Orientierungen einstellen, die zu inneren Organbewegungen des Patienten führen können, so dass der Zugang zum Behandlungsbereich gegebenenfalls vereinfacht werden kann. Des Weiteren lassen sich Umbettungsvorgänge vereinfachen, da die Liegefläche neben ein Patientenbett gefahren und auch geneigt werden kann (Roll-Umlagerung) . The robot-supported patient bed can be used e.g. Set orientations that can lead to internal organ movements of the patient, so that the access to the treatment area can be simplified if necessary. Furthermore, repositioning procedures can be simplified, since the lying surface can be moved and tilted next to a patient bed (roll rearrangement).
Die Patientenliege bzw. die relevante elektronische Steuer- Vorrichtung kann vorzugsweise derart ausgebildet sein, dass sie den Roboterarm der Patientenliege derart ansteuert, dass die Liegefläche eine Bewegung ausführt, die zumindest teilweise eine Atembewegung eines auf der Liegefläche liegenden Patienten kompensiert . The patient bed or the relevant electronic control device may preferably be designed such that it controls the robotic arm of the patient bed in such a way that the bed surface performs a movement which at least partially compensates for a respiratory movement of a patient lying on the bed.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Figuren dargestellt. Es zeigen: Figuren 1, 2 einen medizinischen Arbeitsplatz mit einem, eine Verlängerungsvorrichtung aufweisenden medizinischen Roboter, Figur 3 einen weiteren medizinischen Arbeitsplatz mit einem, eine weitere Verlängerungsvorrichtung aufweisenden weiteren medizinischen Roboter, und Embodiments of the invention are illustrated by way of example in the accompanying schematic figures. Show it: 1, 2 a medical workstation with a medical robot having an extension device, FIG. 3 a further medical workstation with a further medical robot having a further extension device, and FIG
Figur 4 die weitere Verlängerungsvorrichtung. Figure 4, the further extension device.
Die Figuren 1 und 2 zeigen einen medizinischen Arbeitsplatz, der einen medizinischen Roboter 1 und ein Magnetresonanzgerät 11 umfasst . Der Roboter 1 umfasst einen Roboterarm 2. Der Roboterarm 2 weist insbesondere wenigstens sechs Freiheitsgrade, vorzugsweise genau sechs Freiheitsgrade auf. Der Roboterarm 2 umfasst mehrere, nacheinander angeordnete und durch Gelenke 3 verbundene Glieder 4. Die Glieder 4 können vorzugsweise ein ortsfestes oder bewegliches Gestell, ein relativ zum Gestell um eine vertikal verlaufende Achse drehbar gelagertes Karussell, eine Schwinge, ein Ausleger und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand mit einer z.B. als Flansch 5 ausgeführten Befestigungsvorrichtung sein. Die Schwinge ist insbesondere am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell um eine vorzugsweise horizontale Achse schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge ist wiederum um eine ebenfalls vor¬ zugsweise horizontale Achse der Ausleger schwenkbar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand mit ihren vorzugsweise drei Achsen. Der Roboterarm 2 ist für eine große Traglast ausgelegt. Unter einer großen Traglast wird eine Traglast von größer 80 kg, vorzugsweise größer als 90 kg verstanden. Um den medizinischen Roboter 1 bzw. dessen Roboterarm 2 zu bewegen, umfasst dieser in allgemein bekannter Weise mit einer elektronischen Steuervorrichtung 10 verbundene, nicht näher dargestellte Antriebe. Die Antriebe sind vorzugsweise elekt¬ rische Antriebe. Zumindest die elektrischen Motoren der elektrischen Antriebe sind im oder am Roboterarm 2 befestigt. Leistungselektroniken der elektrischen Antriebe sind z.B. innerhalb eines Gehäuses eines nicht näher dargestellten Steuerschranks angeordnet, innerhalb dem z.B. auch die elektronische Steuervorrichtung 10 angeordnet ist. Die Leis- tungselektroniken können aber auch im und/oder am Roboterarm 2 angeordnet sein. FIGS. 1 and 2 show a medical workstation comprising a medical robot 1 and a magnetic resonance device 11. The robot 1 comprises a robot arm 2. The robot arm 2 has in particular at least six degrees of freedom, preferably exactly six degrees of freedom. The robot arm 2 comprises a plurality of links 4 arranged one after the other and connected by joints 3. The links 4 may preferably be a stationary or movable frame, a carousel rotatably mounted relative to the frame about a vertical axis, a rocker, a cantilever and a preferably multi-axis robot hand be with a running example as a flange 5 fastening device. The rocker is pivotably mounted in particular at the lower end, for example on a swing bearing head, not shown on the carousel about a preferably horizontal axis. At the upper end of the rocker is in turn pivotally mounted about a also preferably ¬ horizontal axis of the boom. This end carries the robot hand with its preferably three axes. The robot arm 2 is designed for a large load. Under a large load is a load of greater than 80 kg, preferably greater than 90 kg understood. In order to move the medical robot 1 or its robot arm 2, the latter comprises, in a generally known manner, drives, not shown, connected to an electronic control device 10. The drives are preferably elekt ¬ motorized actuators. At least the electric motors of the electric drives are fixed in or on the robot arm 2. Power electronics of the electric drives are arranged for example within a housing of a control cabinet, not shown, within which, for example, the electronic control device 10 is arranged. However, the power electronics can also be arranged in and / or on the robot arm 2.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst der Roboterarm 2 magnetische Materialien. Insbesondere sind alle Glieder 4, Gelenke 3 und der Flansch 5 des Roboterarms 2 zumindest teilweise aus magnetischem Material, z.B. Stahl, gefertigt. Als Roboterarm 2 kann demnach ein Roboterarm eines Standard-Industrieroboters verwendet werden. Der medizinische Roboter 1 umfasst ferner eine am Flansch 5 befestigte Verlängerungsvorrichtung 6, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels vollständig aus einem In the case of the present embodiment, the robot arm 2 comprises magnetic materials. In particular, all the links 4, hinges 3 and the flange 5 of the robot arm 2 are at least partially made of magnetic material, e.g. Steel, made. As a robot arm 2 can therefore be used a robot arm of a standard industrial robot. The medical robot 1 further comprises an extension device 6 attached to the flange 5, which in the case of the present embodiment is made entirely of a
nicht-magnetischen Material gefertigt ist. Geeignete Materi¬ alien sind z.B. Kunststoff, Keramik oder Holz. Die Verlänge- rungsvorrichtung 6 ist mit einem seiner Enden am Flansch 5 befestigt. Das andere Ende der Verlängerungsvorrichtung 6 umfasst eine Haltevorrichtung 7 zum Befestigen eines medizinischen Instruments 8. Das medizinische Instrument 8 kann z.B. an die Haltevorrichtung 7 angesteckt oder geklemmt werden. Die Haltevorrichtung 7 ist ebenfalls vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt. Das medizinische Instrument 8 ist für die Behandlung eines Patienten P vorgesehen. Das medizinische Instrument 8 ist vorzugsweise eine Ablationssonde . non-magnetic material is made. Suitable Materi ¬ alien are, for example plastic, ceramic or wood. The extension device 6 is fastened to the flange 5 with one of its ends. The other end of the extension device 6 comprises a holding device 7 for attaching a medical instrument 8. The medical instrument 8 can eg be infected or clamped to the holding device 7. The holding device 7 is also made entirely of a non-magnetic material. The medical instrument 8 is intended for the treatment of a patient P. The medical instrument 8 is preferably an ablation probe.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst der medizinische Arbeitsplatz eine Patientenliege 21. Die Pati¬ entenliege 21 umfasst insbesondere einen Roboterarm 22, der für hohe Traglasten ausgelegt ist. Der Roboterarm 22 der Patientenliege 21 weist insbesondere wenigstens sechs Freiheitsgrade, vorzugsweise genau sechs Freiheitsgrade auf. Der Roboterarm 22 der Patientenliege 21 umfasst mehrere, nacheinander angeordnete und durch Gelenke 23 verbundene Glieder 24, sowie an einem seiner Enden eine z.B. als Flansch 25 ausgeführte Befestigungsvorrichtung . Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst derIn the case of the present embodiment, the medical workstation comprises a patient couch 21. The Pati ¬ ducks lie 21 comprises in particular a robot arm 22, which is designed for high loads. The robot arm 22 of the patient bed 21 in particular has at least six degrees of freedom, preferably exactly six degrees of freedom. The robot arm 22 of the patient couch 21 comprises a plurality of links 24 arranged one after the other and connected by joints 23, and at one of its ends a fastening device designed eg as a flange 25. In the case of the present embodiment, the
Roboterarm 22 der Patientenliege 21 magnetische Materialien. Insbesondere sind alle Glieder 24, Gelenke 23 und der Flansch 25 des Roboterarms 22 der Patientenliege 21 zumindest teilweise aus magnetischem Material , z.B. Stahl, gefertigt. Als Roboterarm 22 kann demnach ein Roboterarm eines Standard-Industrieroboters verwendet werden. Robot arm 22 of the patient bed 21 magnetic materials. In particular, all the links 24, hinges 23 and the flange 25 of the robotic arm 22 of the patient couch 21 are at least partially made of magnetic material, e.g. Steel, made. As a robot arm 22 can therefore be used a robot arm of a standard industrial robot.
Die Patientenliege 21 umfasst eine Liegefläche 26, welche mit einem ihrer Enden an dem Flansch 25 des Roboterarms 22 befestigt ist. Auf der Liegefläche 26 liegt der Patient P während seiner Behandlung. Die Liegefläche 26 ist komplett aus einem The patient bed 21 comprises a lying surface 26, which is fastened at one of its ends to the flange 25 of the robot arm 22. On the lying surface 26 of the patient P is during his treatment. The lying surface 26 is completely made of one
nicht-magnetischen Material gefertigt. Geeignete Materialien sind z.B. Kunststoff, Keramik oder Holz. Um die Liegefläche 26 bzw. den Roboterarm 22 der Patientenliege 21 zu bewegen, umfasst dieser mit einer weiteren elektronischen Steuervorrichtung 20 verbundene, nicht näher dargestellte Antriebe. Die Antriebe sind vorzugsweise elekt¬ rische Antriebe. Zumindest die elektrischen Motoren der elektrischen Antriebe sind im oder am Roboterarm 22 befestigt. Leistungselektroniken der elektrischen Antriebe sind z.B. innerhalb eines Gehäuses eines nicht näher dargestellten weiteren Steuerschranks angeordnet. Die Leistungselektroniken können aber auch im und/oder am Roboterarm 22 angeordnet sein. made of non-magnetic material. Suitable materials include plastic, ceramic or wood. In order to move the lying surface 26 or the robot arm 22 of the patient bed 21, this includes drives, not shown, connected to a further electronic control device 20. The drives are preferably elekt ¬ motorized actuators. At least the electric motors of the electric drives are mounted in or on the robot arm 22. Power electronics of the electric drives are arranged, for example, within a housing of a further control cabinet not shown. However, the power electronics can also be arranged in and / or on the robot arm 22.
Die Patientenliege 21 kann eine eigene elektronische Steuer¬ vorrichtung, d.h. die weitere Steuervorrichtung 20 aufweisen, welche vorzugsweise mit der elektronischen Steuervorrichtung 10 des medizinischen Roboters 1 für eine Kommunikation verbunden ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Roboter 1 und die Patientenliege 21 eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung aufweisen. The patient bed 21 may have its own electronic control ¬ device, ie, the further control device 20, which is preferably connected to the electronic control device 10 of the medical robot 1 for communication. It can also be provided that the medical robot 1 and the patient bed 21 have a common electronic control device.
Die Patientenliege 21 bzw. die weitere elektronische Steuer¬ vorrichtung 20 bzw. die gemeinsame elektronische Steuervor¬ richtung ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass sie den Roboterarm 22 der Patientenliege 21 derart ansteuert, dass die Liegefläche 26 eine Bewegung ausführt, die zumindest teilweise eine Atembewegung des Patienten P kompensiert. The patient bed 21 and the other electronic control ¬ device 20 and the common electronic tax advantage ¬ device is preferably designed such that it controls the robot arm 22 of the patient support 21 such that the mattress support 26 performs a movement of the at least partially a breathing movement Patient P compensated.
Somit kann durch eine geeignete Ansteuerung des Roboterarms 22 der Patientenliege 21 die Liegefläche 26 derart automatisch bewegt werden, dass die Atembewegungen des Patienten P z.B. während der Bildaufnahme mit dem Magnetresonanzgerät 11 und/oder während der Behandlung des Patienten P mit dem medizinischen Instrument 8 zumindest teilweise kompensiert wird. Der medizinische Arbeitsplatz umfasst das Magnetresonanzge¬ rät 11, welches im Betrieb ein magnetisches Feld 12 erzeugt. Das Magnetresonanzgerät 11 ist vorgesehen, Bilder bzw. Bildda- tensätze vom Inneren des Patienten P herzustellen. Für diese Bildgebung wird zumindest ein Teil des Patienten P insbesondere automatisch mittels der Patientenliege 21 in das Innere des Magnetresonanzgerätes 11 bewegt (Behandlungsbereich) . Dann befindet sich auch zumindest ein Teil der Liegefläche 26 im Inneren des Magnetresonanzgerätes 11 bzw. im Behandlungsbe¬ reich und ist dem magnetischen Feld 12 ausgesetzt. Der Robo¬ terarm 22 der Patientenliege 21 befindet sich jedoch stets außerhalb des Magnetresonanzgerätes 11 und ist somit keinem oder nur einem relativ geringen magnetischen Feld 12 ausgesetzt und stört daher wenn, dann nur unwesentlich die Bildgebung des Magnetresonanzgerätes 11. Thus, by suitable control of the robot arm 22 of the patient bed 21, the lying surface 26 can be moved automatically such that the respiratory movements of the patient P, for example, during image acquisition with the magnetic resonance device 11 and / or during treatment of the patient P with the medical instrument 8 at least partially is compensated. The medical workstation includes the magnetic resonance apparatus 11, which generates a magnetic field 12 during operation. The magnetic resonance device 11 is provided to produce images or image data sets from the interior of the patient P. For this imaging, at least part of the patient P is in particular automatically moved by means of the patient couch 21 into the interior of the magnetic resonance apparatus 11 (treatment area). Then, also at least a part of the support surface 26 is rich in the interior of the magnetic device 11 and in Behandlungsbe ¬ and is exposed to the magnetic field 12th The Robo ¬ terarm 22 of the patient bed 21 is, however, always outside the magnetic device 11 and thus no or only a relatively low magnetic field exposed to 12 and therefore interfere if so only slightly, the imaging of the magnetic resonance apparatus. 11
Sollte das Magnetfeld 12 derart stark sein, dass es den Ro¬ boterarm 22 der Patientenliege 21 versucht, in den Behand- lungsbereich des Magnetresonanzgerätes 11 zu ziehen, dann wird dies durch ein entsprechendes Ansteuern der Antriebe des Ro¬ boterarms 22 verhindert. Should be such strong magnetic field 12 that the Ro ¬ boterarm 22 of the patient couch 21 attempts to pull in the treatment area of the magnetic resonance apparatus 11, this is prevented by a corresponding activation of the drives of the Ro ¬ boterarms 22nd
Des Weiteren ist es vorgesehen, dass sich während des Betriebs des Magnetresonanzgerätes 11 das medizinische Instrument 8, welches ebenfalls vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt ist, ebenfalls im Behandlungsbereich des Magnetresonanzgerätes 11 befindet bzw. mittels des Roboterarms 2 des medizinischen Roboters 1 in diesen hineinbewegt wird und somit ebenfalls dem magnetischen Feld 12 ausgesetzt ist. Dies ist in der Figur 2 gezeigt. Somit befindet sich aber auch zumindest ein Teil der Verlängerungsvorrichtung 6 innerhalb des Magnetresonanzgerätes 11. Der Roboterarm 2 des medizinischen Roboters 1 befindet sich jedoch stets vollständig außerhalb des Magnetresonanzgerätes 11 bzw. außerhalb des Behandlungsbereichs und ist somit keinem oder nur einem relativ geringen magnetischen Feld ausgesetzt und stört daher wenn, dann nur unwesentlich die Bildgebung des Magnetresonanzgerätes 11. Furthermore, it is provided that, during the operation of the magnetic resonance apparatus 11, the medical instrument 8, which is likewise completely made of a non-magnetic material, is likewise located in the treatment area of the magnetic resonance apparatus 11 or by means of the robot arm 2 of the medical robot 1 is moved in and thus also exposed to the magnetic field 12. This is shown in FIG. Thus, however, at least part of the extension device 6 is also located inside the magnetic resonance apparatus 11. The robotic arm 2 of the medical However, robot 1 is always completely outside the magnetic resonance apparatus 11 or outside the treatment area and is therefore exposed to no or only a relatively small magnetic field and therefore disturbs if, then only insignificantly the imaging of the magnetic resonance device 11th
Sollte das Magnetfeld 12 derart stark sein, dass es den Ro¬ boterarm 2 des medizinischen Roboters 1 versucht, in das Innere des Magnetresonanzgerätes 11 zu ziehen, dann wird dies durch ein entsprechendes Ansteuern der Antriebe des Roboterarms 2 ver¬ hindert . Should be such strong magnetic field 12 that the Ro ¬ boterarm 2 of the medical robot 1 attempts to move into the interior of the magnetic device 11, then this will prevent ver ¬ by a corresponding activation of the drives of the robot arm. 2
Die in den Figuren 1 und 2 gezeigte Verlängerungsvorrichtung 6 ist starr ausgeführt und die Haltevorrichtung 7 zum Befestigen des medizinischen Instruments 8 ist starr mit der Struktur der Verlängerungsvorrichtung 6 verbunden oder mit dieser einstückig ausgebildet. Somit ist die Orientierung des medizinischen Instruments 8 relativ zum Flansch 5 stets gleich. Insbesondere ist das medizinische Instrument 8 und/oder dieThe extension device 6 shown in Figures 1 and 2 is rigid and the holding device 7 for attaching the medical instrument 8 is rigidly connected to the structure of the extension device 6 or formed integrally therewith. Thus, the orientation of the medical instrument 8 relative to the flange 5 is always the same. In particular, the medical instrument 8 and / or the
Haltevorrichtung 7 derart ausgebildet, dass die Orientierung des medizinischen Instruments 8 relativ zum Flansch 5 beim Befestigen des medizinischen Instruments 8 an der Haltevorrichtung 7 einstellbar ist. Hierbei kann von einer nicht näher dargestellten Person eine Richtung des medizinischen Instruments 8 vor einer Behandlung des Patienten P fest eingestellt werden. Die Orientierung des medizinischen Instruments 8 relativ zum Patienten P ergibt sich aus der Stellung des Roboterarms 2 des medizinischen Roboters 1 und der voreingestellten relativen Orientierung des medizinischen Instruments 8 relativ zum Flansch 5. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst der medizinische Arbeitsplatz eine mit der elektronischen Steuervorrichtung 10 verbundene Eingabevorrichtung 13, mit der es einer Person ermöglich ist, den Roboterarm 2 des medizinischen Roboters 1, gegebenenfalls auch den Roboterarm 22 der Pati¬ entenliege 21 manuell zu bewegen. Holding device 7 is formed such that the orientation of the medical instrument 8 relative to the flange 5 when attaching the medical instrument 8 to the holding device 7 is adjustable. In this case, a direction of the medical instrument 8 before a treatment of the patient P can be fixed by a person not shown in detail. The orientation of the medical instrument 8 relative to the patient P results from the position of the robot arm 2 of the medical robot 1 and the preset relative orientation of the medical instrument 8 relative to the flange 5. In the case of the present embodiment the medical work station includes an input device connected to the electronic control device 10 13, with which it is enabling a person to move the robot arm 2 of the medical robot 1, and optionally also the robot arm 22 of the Pati ¬ ducks lie 21 manually.
Vorzugsweise steht dieser Person die volle MR-Auflösung zur Verfügung. Sie kann die Roboterarme 2, 22 und damit die In- tervention fernsteuern und die Bewegung des medizinischen Instruments 8 auf aktuell mit dem Magnetresonanzgerät 11 aufgenommenen MR Bildern verfolgen. Preferably, this person is the full MR resolution available. It can remotely control the robot arms 2, 22 and thus the intervention and track the movement of the medical instrument 8 on MR images currently recorded by the magnetic resonance apparatus 11.
Die Figur 3 zeigt einen weiteren medizinischen Arbeitsplatz. Dieser unterscheidet sich von dem in den Figuren 1 und 2 gezeigten medizinischen Arbeitsplatz durch seinen medizinischen Roboter (weiterer medizinischer Roboter 31) . Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind die Roboterarme 2 der beiden medi¬ zinischen Roboter 1, 31 identisch. Die beiden medizinischen Roboter 1, 31 unterscheiden sich durch ihre Verlängerungsvorrichtungen und gegebenenfalls durch die Programmierung der elektronischen Steuervorrichtung 10. FIG. 3 shows another medical workstation. This differs from the medical workstation shown in FIGS. 1 and 2 by its medical robot (further medical robot 31). In the case of the present embodiment, the robot arms 2 of the two medi ¬ zinischen robot 1, 31 are identical. The two medical robots 1, 31 are distinguished by their extension devices and possibly by the programming of the electronic control device 10.
Der weitere medizinische Roboter 31 umfasst anstelle der Verlängerungsvorrichtung 6 eine weitere Verlängerungsvorrichtung 36, die in der Fig. 4 näher dargestellt ist. The further medical robot 31 comprises instead of the extension device 6, a further extension device 36, which is shown in more detail in FIG. 4.
Die Struktur 38 der weiteren Verlängerungsvorrichtung 36 ist vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt, z.B. aus Kunststoff, Keramik oder Holz. Die weitere Verlängerungsvorrichtung 36 ist an einem ihrer Enden am Flansch 5 des Roboterarms 2 befestigt und weist an ihrem anderen Ende eine weitere Haltervorrichtung 37 auf. Die weitere Verlängerungs- Vorrichtung 37 weist wenigstens zwei Freiheitsgrade, vor¬ zugsweise genau zwei Freiheitsgrade auf. Dies wird z.B. dadurch realisiert, dass die weitere Haltevorrichtung 37 gesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung 10 schwenkbar aus- geführt ist. Dadurch ist es möglich, das an der weiterenThe structure 38 of the further extension device 36 is made entirely of a non-magnetic material, for example of plastic, ceramic or wood. The further extension device 36 is fastened at one of its ends to the flange 5 of the robot arm 2 and has at its other end a further holder device 37. The further extension Device 37 has at least two degrees of freedom, before ¬ preferably exactly two degrees of freedom. This is realized, for example, by the fact that the further holding device 37 is designed to be pivotable under the control of the electronic control device 10. This makes it possible to do that at the other
Haltevorrichtung 37 befestigte medizinische Instrument 8 re¬ lativ zum Flansch 5 zu bewegen. Somit ist es möglich, die Orientierung des medizinischen Gerätes 8 relativ zum Flansch 5 und gesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung 10 zu ändern. Holding device 37 fixed medical instrument 8 re ¬ relative to the flange 5 to move. Thus, it is possible to change the orientation of the medical device 8 relative to the flange 5 and controlled by the electronic control device 10.
Um die Orientierung der weiteren Haltevorrichtung 37 und somit die Orientierung des an der weiteren Haltevorrichtung 37 befestigten medizinischen Instruments 8 gesteuert durch die elektronischen Steuervorrichtung 10 zu ändern, umfasst die weitere Verlängerungsvorrichtung 36 einen z.B. innerhalb ihrer Struktur 38 angeordneten Aktuator 39. Dieser im Bereich des der der Haltevorrichtung 37 entgegengesetzten Ende in oder an der weiteren Verlängerungsvorrichtung 36 angeordnet und mittels einer Übertragungsvorrichtung mit der weiteren Haltevorrichtung 37 gekoppelt. Die Übertragungsvorrichtung ist aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt. Der Aktuator 39 ist mit der elektronischen Steuervorrichtung 10 gekoppelt und kann magnetisches Material umfassen. In order to change the orientation of the further holding device 37 and thus the orientation of the medical instrument 8 fastened to the further holding device 37 under the control of the electronic control device 10, the further extension device 36 comprises, e.g. This is arranged in the region of the holding device 37 opposite end in or on the other extension device 36 and coupled by means of a transmission device with the further holding device 37. The transfer device is made of a non-magnetic material. The actuator 39 is coupled to the electronic control device 10 and may include magnetic material.
Somit ist die weitere Verlängerungsvorrichtung 36 zumindest in den Bereichen außerhalb demjenigen Ende, an dem die weitere Verlängerungsvorrichtung 36 an der Befestigungsvorrichtung 5 befestigt ist, vollständig aus einem nicht-magnetischen Ma- terial gefertigt. Thus, the further extension device 36 is made entirely of a non-magnetic material at least in the areas outside the end to which the further extension device 36 is attached to the fastening device 5.
Die Übertragungsvorrichtung umfasst z.B. ein Gestänge, Seile, eine Pneumatik oder eine Hydraulik. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst die Übertragungsvorrichtung ein Seil 35. Das Seil 35 ist mit einem seiner Enden mit dem Aktuator 39 und mit seinem anderen Ende mit einer nahe dem Aktuator 39 innerhalb der Struktur 38 der Verlängerungsvorrichtung 38 drehbar angeordneten Walze 32 verbunden. Das Seil 35 ist außerdem mit der weiteren Haltevorrichtung 37 gekoppelt. Durch ein Verstellen des Aktuators 39 kann somit die Orientierung der weiteren Haltevorrichtung 39 relativ zur Struktur 38 der weiteren Verlängerungsvorrichtung 36 bzw. zum Flansch 5 verändert werden. The transmission device includes, for example, a linkage, ropes, a pneumatic or hydraulic. In the case of the present embodiment, the transmission device comprises a cable 35. The cable 35 is connected at one of its ends to the actuator 39 and at its other end to a roller 32 rotatably mounted near the actuator 39 within the structure 38 of the extension device 38. The cable 35 is also coupled to the further holding device 37. By adjusting the actuator 39, the orientation of the further holding device 39 relative to the structure 38 of the further extension device 36 or to the flange 5 can thus be changed.
In dem in den Figuren 3 und 4 gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst der weitere medizinische Roboter 31 aufgrund der weiteren Verlängerungsvorrichtung 36 wenigstens einen weiteren Freiheitsgrad, deren zugeordnete Achse zur Orientierungsführung des medizinischen Instrumentes 8 mittels der Eingabevorrichtung 13 und gesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung 10 angesteuert werden kann. Insbesondere kann die elektronische Steuervorrichtung 10 derart eingerichtet sein, dass sie die kartesische Position des medizinischen Instruments 8 berechnen und umgekehrt auch bahngeführt zu einer kartesischen Zielpo¬ sition hinfahren kann. Dadurch ist es möglich, automatisch Positionen für das medizinische Instrument 8 anzufahren, die in der MR-Bildgebung markiert werden. In diesem Fall ist die Führung des medizinischen Instruments 8 Bestandteil der Steuerung des weiteren medizinischen Roboters 31 und kann in eine Bahnplanung des weiteren medizinischen Roboters 31 integriert werden. Dies ermöglicht eine differenzierte Therapieplanung, mit der bildgebungsgestützt ein verbesserter, wenn nicht gar idealer Zugang zum Situs, d.h. den Behandlungsbereich, ermittelt werden kann und erst nach Abschluss der Therapieplanung die Therapie voll- oder teilautomatisch durchgeführt werden kann. Damit die Zugänglichkeit zum Situs bzw. Behandlungsbereich des Patienten P weiter verbessert wird und dadurch eine Behandlung des Patienten P verbessert und deren Dauer verkürzt wird, umfassen in den Ausführungsbeispielen die medizinischen Arbeitsplätze die robotergestützte Patientenliege 21. In the exemplary embodiment shown in FIGS. 3 and 4, the further medical robot 31 has at least one further degree of freedom due to the further extension device 36 whose associated axis can be controlled to guide the orientation of the medical instrument 8 by means of the input device 13 and controlled by the electronic control device 10. Specifically, the electronic control device 10 may be designed such that they calculate the Cartesian position of the medical instrument 8 and vice versa, track out may go to a Cartesian Zielpo ¬ sition. This makes it possible to automatically move to positions for the medical instrument 8, which are marked in the MR imaging. In this case, the guidance of the medical instrument 8 is part of the control of the further medical robot 31 and can be integrated into a path planning of the further medical robot 31. This enables a differentiated therapy planning, with the help of which an improved, if not ideal, access to the site, ie the treatment area, can be determined with the help of an imaging system and the therapy can be carried out fully or partially automatically only after completion of the therapy planning. In order that the accessibility to the site or treatment area of the patient P is further improved and thereby a treatment of the patient P is improved and its duration is shortened, the medical workplaces in the exemplary embodiments comprise the robot-supported patient bed 21.
Mit der robotergestützten Patientenliege 21 lassen sich nun Orientierungen einstellen, die zu inneren Organbewegungen des Patienten P führen können, so dass der Zugang zum Situs gegebenenfalls vereinfacht werden kann. Des Weiteren lassen sich Umbettungsvorgänge vereinfachen, da die Liegefläche 26 neben das Patientenbett gefahren und auch geneigt werden kann Orientations can now be set with the robot-supported patient bed 21, which can lead to internal organ movements of the patient P, so that access to the situs can be simplified if necessary. Furthermore, Umbettungsvorgänge simplify, since the bed surface 26 driven by the patient bed and can also be tilted
(Roll-Umlagerung) . (Roll rearrangement).

Claims

Patentansprüche claims
1. Medizinischer Arbeitsplatz, aufweisend ein Magnetresonanzgerät (11) und einen medizinischen Roboter (1, 31) mit einem Roboterarm (2), der mehrere, hintereinander angeordnete, über Gelenke (3) verbundene Glieder (4) und eine Befestigungsvorrichtung (5) aufweist, die jeweils zumindest teilweise aus einem magnetischen Material gefertigt sind, wobei der medizinische Roboter (1, 31) eine elektronische Steuervorrichtung (10), mit der elektronischen Steuervorrichtung (10) verbundene, zum Bewegen des Roboterarms (2) vorgesehene Antriebe und eine Verlängerungsvorrichtung (6, 36) umfasst, die mit einem ihrer Enden an der Befesti¬ gungsvorrichtung (5) befestigt ist und an ihrem anderen Ende eine Haltevorrichtung (7, 37) zum Befestigen eines medizinischen Instrumentes (8) umfasst, wobei die Verlänge¬ rungsvorrichtung (6, 36) zumindest in den Bereichen außerhalb demjenigen Ende, an dem die Verlängerungsvorrichtung (6, 36) an der Befestigungsvorrichtung (5) befestigt ist, vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt ist, und wobei der medizinische Roboter (1, 31) eingerichtet ist, das medizinische Instrument (8) in einen Behandlungsbereich des Magnetresonanzgeräts (11) zu bewegen. 1. A medical workstation, comprising a magnetic resonance device (11) and a medical robot (1, 31) with a robot arm (2) having a plurality of successively arranged, via joints (3) connected members (4) and a fastening device (5) each being at least partially made of a magnetic material, the medical robot (1, 31) comprising an electronic control device (10), drives coupled to the electronic control device (10) for moving the robot arm (2), and an extension device ( 6, 36) which is secured at one of its ends to its mountings ¬ constriction device (5) and at its other end a holding device (7, 37) for securing a medical instrument (8), wherein the exten ¬ approximately device (6 , 36) completely at least in the areas outside the end at which the extension device (6, 36) is fastened to the fastening device (5) a is made of a non-magnetic material, and wherein the medical robot (1, 31) is adapted to move the medical instrument (8) in a treatment area of the magnetic resonance apparatus (11).
2. Medizinischer Arbeitsplatz nach Anspruch 1, wobei die 2. Medical workstation according to claim 1, wherein the
Verlängerungsvorrichtung (6) vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigt ist und/oder der Roboterarm (2) für große Traglasten ausgelegt ist.  Extension device (6) is made entirely of a non-magnetic material and / or the robot arm (2) is designed for large loads.
3. Medizinischer Arbeitsplatz nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Haltevorrichtung (7) eingerichtet ist, dass an ihr das medizinische Instrument (8) in unterschiedliche Orien¬ tierungen befestigbar ist. 3. Medical workstation according to claim 1 or 2, wherein the holding device (7) is arranged that on her the medical instrument (8) in different Orien ¬ tions is fastened.
4. Medizinischer Arbeitsplatz nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Verlängerungsvorrichtung (36) wenigstens zwei Freiheitsgrade und einen mit der elektronischen Steuervorrichtung (10) verbundenen Aktuator (39) umfasst. 4. The medical workstation according to claim 1, wherein the extension device (36) comprises at least two degrees of freedom and an actuator (39) connected to the electronic control device (10).
5. Medizinischer Arbeitsplatz nach Anspruch 4, wobei der 5. Medical workstation according to claim 4, wherein the
Aktuator (39) im Bereich desjenigen Endes, an dem die Verlängerungsvorrichtung (36) an der Befestigungsvorrichtung (5) befestigt ist, angeordnet ist und insbesondere zumindest teilweise aus einem magnetischen Material ge¬ fertigt ist. Actuator (39) in the region of that end to which the extension device (36) is attached to the fastening device (5), is arranged and in particular ge at least partially ge ¬ made of a magnetic material.
6. Medizinischer Arbeitsplatz nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Verlängerungsvorrichtung (36) genau zwei Freiheitsgrade umfasst und die Haltevorrichtung (37) derart ausgeführt ist, dass ihre Orientierung relativ zur restlichen Verlängerungsvorrichtung (36) mittels des Aktuators (39) und ge¬ steuert durch die elektronische Steuerungsvorrichtung (10) im Betrieb des medizinischen Roboters (31) veränderbar ist. 6. Medical workstation according to claim 4 or 5, wherein the extension device (36) comprises exactly two degrees of freedom and the holding device (37) is designed such that its orientation relative to the remaining extension device (36) by means of the actuator (39) and ge ¬ controls by the electronic control device (10) during operation of the medical robot (31) is variable.
7. Medizinischer Arbeitsplatz nach Anspruch 6, wobei die 7. Medical workstation according to claim 6, wherein the
Verlängerungsvorrichtung (36) eine mit dem Aktuator (39) und der Haltervorrichtung (37) gekoppelte, aus einem  Extending device (36) one of the one with the actuator (39) and the holder device (37) coupled
nicht-magnetischen Material gefertigte Übertragungsvorrichtung umfasst, die insbesondere ein Gestänge, ein Seil, eine Pneumatik und/oder eine Hydraulik umfasst.  Non-magnetic material made transmission device comprising in particular a linkage, a rope, a pneumatic and / or hydraulic.
Medizinischer Arbeitsplatz nach einem der Ansprüche 1 bis 7, aufweisend eine Patientenliege (22), welche einen insbesondere für große Traglasten ausgelegten weiteren Roboterarm (22) aufweist, der mehrere, hintereinander angeordnete, über Gelenke (23) verbundene Glieder (24) und eine Befestigungsvorrichtung (25) aufweist, die jeweils zumindest teilweise aus einem magnetischen Material ge¬ fertigt sind, wobei die Patientenliege (21) zum Bewegen des weiteren Roboterarms (2) vorgesehene Antriebe und eine vollständig aus einem nicht-magnetischen Material gefertigte Liegefläche (26) umfasst, welche an einem ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung (25) des weiteren Roboterarms (22) befestigt ist. Medical workstation according to one of claims 1 to 7, comprising a patient bed (22) which has a further designed especially for large loads Robot arm (22) having a plurality of successively arranged, via joints (23) connected members (24) and a fastening device (25), each of which ge at least partially made of a magnetic material ge ¬ , wherein the patient bed (21) for Moving the further robot arm (2) provided drives and a completely made of a non-magnetic material lying surface (26) which is attached at one of its ends to the fastening device (25) of the further robot arm (22).
Medizinischer Arbeitsplatz nach Anspruch 8, wobei die Patientenliege (21) eine weitere elektronische Steuer¬ vorrichtung (20) umfasst, die für eine Bewegung des weiteren Roboterarms (22) mit den Antrieben der Patientenliege (21) verbunden ist, und/oder die Patientenliege (21) derart ausgebildet ist, dass sie den weiteren Roboterarm (22) derart ansteuert, dass die Liegefläche (26) eine Bewegung ausführt, die zumindest teilweise eine Atembewegung eines auf der Liegefläche (26) liegenden Patienten (P) kompensiert . Medical workstation according to claim 8, wherein the patient support (21) includes a further electronic control ¬ device (20) for movement of the further robot arm (22) is connected to the drives of the patient support (21) and / or the patient couch ( 21) is designed such that it controls the further robot arm (22) in such a way that the lying surface (26) performs a movement which at least partially compensates for a respiratory movement of a patient (P) lying on the lying surface (26).
Medizinischer Arbeitsplatz nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das nicht-magnetischen Material Holz, Kunststoff und/oder Keramik umfasst. A medical workstation according to any one of claims 1 to 9, wherein the non-magnetic material comprises wood, plastic and / or ceramic.
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