WO2017141344A1 - 3次元モデル生成システム、3次元モデル生成方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明に関わる3次元モデル生成システムの実施形態の例を説明する。図1は、3次元モデル生成システムにおいて被写体が撮影される様子を示す図であり、図2は、3次元モデル生成システムのハードウェア構成を示す図である。図1及び図2に示すように、3次元モデル生成システム1は、深度検出装置10及び3次元モデル生成装置20を含む。深度検出装置10及び3次元モデル生成装置20は、有線通信又は無線通信によりデータ送受信可能に接続される。
図5は、3次元モデル生成システム1が実行する処理の概要を示す図である。図5のtは時間軸である。図5に示すように、深度検出装置10は、3次元モデル生成装置20に深度情報Iと検出姿勢情報Jを定期的に送信する。3次元モデル生成装置20は、各フレームの開始時点で深度情報Iと検出姿勢情報Jを受信すると、被写体の身体の形状(ボディライン)を推定する形状推定処理と、推定したボディラインから部分的な詳細形状(洋服のしわなど)を再構成する幾何学的再構成処理と、を実行する。形状推定処理と幾何学的再構成処理は、毎フレーム実行される。
図6は、3次元モデル生成システム1で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図6に示すように、本実施形態では、データ記憶部30、深度取得部31、骨格取得部32、体型取得部33、姿勢変化部34、検出範囲特定部35、表面形状取得部36、体型決定部37、履歴記録部38、体型変形部39、骨格決定部40、部分変形部41、及び身体部分特定部42が、3次元モデル生成装置20で実現される場合を説明する。なお、ここでは、体型決定部37及び骨格決定部40により形状推定処理の主たる処理が実行され、部分変形部41により幾何学的再構成処理の主たる処理が実行される。
データ記憶部30は、記憶部22を主として実現される。データ記憶部30は、3次元モデルMS,MDを生成するためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部30が記憶するデータの一例として、下記のデータを説明する。
(1)深度情報Iの履歴を格納する深度履歴データ
(2)骨格パラメータ(詳細後述)の履歴を格納する骨格履歴データ
(3)体型パラメータ(詳細後述)の履歴を格納する体型履歴データ
(4)頂点移動量(詳細後述)の履歴を格納する移動量履歴データ
(5)3次元モデルMTを定義したテンプレートデータ
(6)3次元モデルMSの履歴を格納する身体履歴データ
(7)3次元モデルMDの履歴を格納する再構成履歴データ
深度取得部31は、制御部21を主として実現される。深度取得部31は、深度検出装置10が検出した被写体の深度情報I(図3)を取得する。本実施形態では、3次元モデル生成装置20が深度検出装置10と直接的に接続されているので、深度取得部31は、深度検出装置10から深度情報Iを直接的に受信するが、他の機器を経由して深度情報Iを間接的に受信してもよい。深度取得部31は、取得した深度情報を深度履歴データに格納する。
骨格取得部32は、制御部21を主として実現される。骨格取得部32は、深度検出装置10が検出した深度情報Iに基づいて、被写体の骨格パラメータを取得する。骨格パラメータは、被写体の骨格に関する情報であり、各関節の位置関係を示す情報である。図4の検出姿勢情報Jをそのまま骨格パラメータとして用いてもよいが、ここでは、骨格取得部32は、検出姿勢情報Jが示す各関節の角度を骨格パラメータとして用いる場合を説明する。骨格取得部32は、取得した骨格パラメータを骨格履歴データに格納する。
体型パラメータ取得部は、制御部21を主として実現される。体型パラメータ取得部は、体型パラメータを取得する。本実施形態では、3次元モデルMTが体型パラメータにより変形したものが、3次元モデルMSである。ここでの変形とは、表面の位置や形状を変えることであり、例えば、全体的なサイズを変えたり、部分的な形状を変えたりすることである。体型取得部33は、取得した体型パラメータを体型履歴データに格納する。
姿勢変化部34は、制御部21を主として実現される。姿勢変化部34は、骨格パラメータ{θj}に基づいて、体型パラメータ{βk}により変形可能な3次元モデルMTの姿勢を変化させる。姿勢変化部34は、骨格パラメータ{θj}が示す姿勢になるように、3次元モデルMTの各パーツの位置関係を変化させる。なお、姿勢は、身体の部位の位置関係であり、ここでは、各関節の位置関係である。
検出範囲特定部35は、制御部21を主として実現される。検出範囲特定部35は、深度情報Iに基づいて、3次元モデルMSの中から、深度検出装置10の検出範囲に対応する部分を特定する。検出範囲は、被写体の表面のうち検出可能な範囲であり、深度検出装置10の赤外線が反射する場所である。例えば、検出範囲特定部35は、深度情報Iに基づいて、3次元空間における深度検出装置10の向きを取得し、当該取得した向きと、3次元モデルMSの表面の向きと、の関係に基づいて検出範囲を特定する。
表面形状取得部36は、制御部21を主として実現される。表面形状取得部36は、深度情報Iに基づいて、被写体の表面形状(後述の図12で示す。)を取得する。被写体の表面形状は、被写体のうち、深度検出装置10が検出した部分の形状であり、深度情報Iに深度として表れた領域である。被写体の表面形状は、深度情報Iに所定の行列変換を施して得られる3次元座標群であり、深度情報Iの各ピクセルの深度を3次元空間に変換したものである。深度検出装置10と被写体の位置関係が図1のような場合は、表面形状取得部36が取得する表面形状は、被写体の前面のみであり、背面は含まれない。
体型決定部37は、制御部21を主として実現される。体型決定部37は、姿勢変化部34により姿勢が変化した3次元モデルの表面形状と、被写体の表面形状と、の差に基づいて、体型パラメータを決定する。形状の差とは、3次元空間における位置的な違いであり、例えば、頂点間の距離である。体型決定部37は、形状の差が小さくなるように、体型パラメータを変化させる。即ち、体型決定部37は、体型パラメータを変化させる前の差よりも、体型パラメータを変化させた後の差が小さくなるように体型パラメータを変化させる。
履歴記録部38は、制御部21を主として実現される。履歴記録部38は、体型パラメータ{βk}の履歴をデータ記憶部30に記録する。履歴記録部38は、体型パラメータ{βk}を時系列的に体型履歴データに格納したり、体型パラメータ{βk}を最適化した時間と関連付けて体型履歴データに格納したりする。
体型変形部39は、制御部21を主として実現される。体型変形部39は、体型パラメータ決定部により決定された体型パラメータに基づいて、3次元モデルMTを変形させる。体型変形部39は、3次元モデルMTの頂点の位置を変えることで変形させる。頂点は、個々のポリゴンを定義する点なので、頂点の位置が変わると、3次元モデルMTの各パーツの位置及び形状の少なくとも一方が変わる。即ち、体型変形部39は、3次元モデルMTを構成するポリゴンを移動又は変形させることになる。なお、ここでは、三角形のポリゴンを利用する場合を説明するが、四角形や五角形以上のポリゴンを利用してもよい。
骨格決定部40は、制御部21を主として実現される。骨格決定部40は、3次元モデルMSの表面形状と、被写体の表面形状と、の差に基づいて、骨格パラメータ{θj}を決定する。ここでは、骨格取得部32が検出姿勢情報Jをもとに取得した骨格パラメータ{θj}だけでは、3次元モデルMSの姿勢を被写体の姿勢に一致させることが難しいので、骨格決定部40は、評価値ESに基づいて骨格パラメータ{θj}を決定して、骨格パラメータ{θj}を最適化させるようにしている。
部分変形部41は、制御部21を主として実現される。部分変形部41は、体型変形部39により変形した3次元モデルMSの表面形状の一部と、当該部分に対応する被写体の表面形状と、の差に基づいて、当該部分を変形させる。例えば、部分変形部41は、3次元モデルMSと、被写体の表面形状と、の部分的なずれ具合に基づいて、3次元モデルMSの各頂点があるべき位置に関する頂点移動量を取得する。頂点移動量は、被写体の部分的な詳細を再現するために、3次元モデルMSの頂点viをどこに移動させればよいかを示すものである。
身体部分特定部42は、制御部21を主として実現される。身体部分特定部42は、3次元モデルMS,MD又は被写体の表面形状に基づいて、3次元モデルMS,MDのうち、被写体の身体に対応する身体部分を特定する。身体部分は、式1の重み付け係数μt iを決定するために特定される。身体部分は、形状の変化が小さい部分であり、比較的固い物体を示す部分である。それ以外の部分は、形状の変化が大きい部分であり、比較的柔らかい物体を示す部分である。例えば、身体部分は、地肌が露出している部分であり、それ以外の部分は、洋服や鞄などのしわが寄る部分(身体の動きに合わせて動く部分)である。
図16は、3次元モデル生成システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。図16に示す処理は、制御部11,21が、それぞれ記憶部12,22に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。下記に説明する処理は、図6に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (11)
- 深度検出装置が検出した被写体の深度情報に基づいて、骨格パラメータを取得する骨格取得手段と、
前記骨格パラメータに基づいて、体型パラメータにより変形可能な3次元モデルの姿勢を変化させる姿勢変化手段と、
前記深度情報に基づいて、前記被写体の表面形状を取得する表面形状取得手段と、
前記姿勢変化手段により姿勢が変化した3次元モデルの表面形状と、前記被写体の表面形状と、の差に基づいて、前記体型パラメータを決定する体型決定手段と、
前記体型パラメータ決定手段により決定された体型パラメータに基づいて、前記3次元モデルを変形させる体型変形手段と、
を含むことを特徴とする3次元モデル生成システム。 - 前記3次元モデル生成システムは、前記3次元モデルの表面形状と、前記被写体の表面形状と、の差に基づいて、前記骨格パラメータを決定する骨格決定手段を更に含み、
前記姿勢変化手段は、前記骨格決定手段により決定された骨格パラメータに基づいて、前記3次元モデルの姿勢を更新する、
ことを特徴とする請求項1に記載の3次元モデル生成システム。 - 前記3次元モデル生成システムは、前記体型変形手段により変形した3次元モデルの表面形状の一部と、当該部分に対応する前記被写体の表面形状と、の差に基づいて、当該部分を変形させる部分変形手段、
を更に含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の3次元モデル生成システム。 - 前記3次元モデル生成システムは、前記深度情報に基づいて、前記3次元モデルの中から、前記深度検出装置の検出範囲に対応する部分を特定する検出範囲特定手段を更に含み、
前記部分変形手段は、前記3次元モデルのうち、前記検出範囲特定手段により特定された部分を変形させる、
ことを特徴とする請求項3に記載の3次元モデル生成システム。 - 前記部分変形手段は、前記3次元モデルの各部分を、周囲の変形具合に基づいて変形させる、
ことを特徴とする請求項3又は4に記載の3次元モデル生成システム。 - 前記部分変形手段は、前記3次元モデルの各部分を、当該部分の過去の形状に基づいて変形させる、
ことを特徴とする請求項3~5の何れかに記載の3次元モデル生成システム。 - 前記3次元モデル生成システムは、前記3次元モデル又は前記被写体の表面形状に基づいて、前記3次元モデルの中から、前記被写体の身体に対応する身体部分を特定する身体部分特定手段を更に含み、
前記体型決定手段は、前記体型パラメータを決定する場合に、前記身体部分に対応する差の重み付けを、他の部分の差の重み付けよりも高くする、
ことを特徴とする請求項1~6の何れかに記載の3次元モデル生成システム。 - 前記3次元モデル生成システムは、前記深度情報に基づいて、前記3次元モデルの中から、前記深度検出装置の検出範囲に対応する頂点を特定する検出範囲特定手段を更に含み、
前記体型決定手段は、前記検出範囲における前記3次元モデルの表面形状と、前記被写体の表面形状と、の差に基づいて、前記体型パラメータを決定する、
ことを特徴とする請求項1~7の何れかに記載の3次元モデル生成システム。 - 前記3次元モデル生成システムは、前記体型パラメータの履歴を記憶手段に記録する履歴記録手段を更に含み、
前記体型決定手段は、前記履歴記録手段により記録された履歴に基づいて、前記体型パラメータを決定する、
ことを特徴とする請求項1~8の何れかに記載の3次元モデル生成システム。 - 深度検出装置が検出した被写体の深度情報に基づいて、骨格パラメータを取得する骨格取得ステップと、
前記骨格パラメータに基づいて、体型パラメータにより変形可能な3次元モデルの姿勢を変化させる姿勢変化ステップと、
前記深度情報に基づいて、前記被写体の表面形状を取得する表面形状ステップと、
前記姿勢変化ステップにより姿勢が変化した3次元モデルの表面形状と、前記被写体の表面形状と、の差に基づいて、前記体型パラメータを決定する体型決定ステップと、
前記体型パラメータ決定ステップにより決定された体型パラメータに基づいて、前記3次元モデルを変形させる体型変形ステップと、
を含むことを特徴とする3次元モデル生成方法。 - 深度検出装置が検出した被写体の深度情報に基づいて、骨格パラメータを取得する骨格取得手段、
前記骨格パラメータに基づいて、体型パラメータにより変形可能な3次元モデルの姿勢を変化させる姿勢変化手段、
前記深度情報に基づいて、前記被写体の表面形状を取得する表面形状取得手段、
前記姿勢変化手段により姿勢が変化した3次元モデルの表面形状と、前記被写体の表面形状と、の差に基づいて、前記体型パラメータを決定する体型決定手段、
前記体型パラメータ決定手段により決定された体型パラメータに基づいて、前記3次元モデルを変形させる体型変形手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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