WO2017076410A1 - Situationsabhängiges teilen von map-botschaften zur verbesserung digitaler karten - Google Patents

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Definitions

  • the invention relates to a system for creating a digital map for driver assistance systems of a vehicle according to the preamble of claim 1 and to a method for creating a digital map with such a system according to the preamble of claim 13.
  • Digital cards are known in the art.
  • the increase in driver assistance systems in vehicles with higher degrees of automation is increasing the importance of digital maps, since these form a building block for the calculation and execution of driving maneuvers by the driver assistance systems.
  • the interaction of the driver assistance systems with vehicle-to-X communication further improves the information base for decisions of the driver assistance systems.
  • the disadvantage remains the fact that complex structures of the transport infrastructure, such. As road structures, road courses, gradients of tracks across multiple streets, from a system without digital maps are not clearly interpretable. It may also occur in such places that driving situations arise where the information content of vehicle-to-X messages is not sufficient to make a clear decision for a driving maneuver.
  • the object is achieved according to a first aspect of the invention by means of a system of the aforementioned type, wherein the system emits a message with map data and / or a warning message upon detection of ambiguity.
  • the invention is based on the recognition that detailed and up-to-date map data are required precisely when ambiguities of a driving situation occur which can not be unambiguously interpreted by a driver assistance system or where the ambiguity can not be resolved without further information. It is therefore advantageous in such situations to send messages with map data and to make available to other vehicles which can then use this map data to supplement, verify, compare and store their own map data for the future.
  • the automatic exchange of messages between vehicles on the one hand has the advantage that high-quality map data are disseminated quickly. This benefits just those vehicles that are not well equipped on the software and hardware side.
  • the invention offers the advantage that the transmission amount of map data is kept as low as possible or is used efficiently because the messages are sent with map data depending on ambiguous driving situations or the topological conditions.
  • ambiguous driving situation primarily those situations to understand that are not clearly interpretable by means of a driver assistance system. Such situations may be due to structural conditions, eg. As the road structure or topology, or by temporary circumstances, eg. As site, caused. Such situations can arise around a critical position on a digital map, whereby the position here is not necessarily limited to a position point but a position range or a position Map section includes. The size of the area or of the section can vary and, for example, be determined by means of how large the area of influence of the respective driving situation is to be counted.
  • unit comprises a functional unit.
  • a device may include different hardware and software components necessary to perform a function. It may also be that certain components are assigned to several functional units.
  • the digital card fulfills the purpose of enabling navigation and / or guidance of the vehicle, be it manual or automated.
  • it includes at least the road topology of a geographical area including the associated traffic rules.
  • the digital map may include multiple levels and levels of detail, in which further information such as: As driving and pedestrian lanes, road types, traffic density, traffic signs or signs, etc. are stored.
  • the messages with map data contain the information in digital form.
  • the recognition unit is designed such that it recognizes ambiguities on the basis of traffic structures, in particular road structures or topologies, course of lanes. In this way, criteria to which the system is to send a message with map data can be set particularly easily.
  • the recognition unit recognizes ambiguities in: Overpasses,
  • messages are received by the communication unit with map data and this abspei ⁇ chert in the card unit, in particular for forwarding to other vehicles.
  • the recognition unit is designed to detect ambiguities based on received messages with card data.
  • the recognition unit can perform an analysis of the driving situation for ambiguity based on the map data in the message.
  • receiving such a message itself may be used as a trigger to send out a message of its own, especially if the own map data is considered complete or correct.
  • the system is designed to transmit the message with a time interval and / or distance before reaching the position. In this way, a timely Provision of map data ensured.
  • the distances are determined on the basis of the distance between the own position to the respective critical position and / or on the basis of the distance of another vehicle from this position.
  • the system is designed to check before sending a message whether a message with map data has already been sent to a position from another communication user. This prevents similar messages from being sent multiple times, and data without high added value does not increase data bandwidth and data load.
  • the system is designed such that, upon receipt of a message with card data, it is checked whether the sender of the message is within a predefined plausibility radius around the position.
  • the message with the map data is a MAP message.
  • the MAP message is a message defined according to the SAE J2735 standard (last updated Sept 2015).
  • MAP messages are not excluded which are defined according to other standards which, for example, have not yet been finally decided and published at the time of the application but are being processed.
  • Such MAP messages are intended to be encompassed by the invention.
  • MAP messages are usually only from fixed infrastructure so-called road side units, such. Traffic lights, sent. Sending MAP messages by vehicles is therefore a novelty. It has the advantage that the predefined structures of the MAP message simplify analysis and processing of the map data contained therein. It is therefore suitable for better resolution of the driving situation to a position in the digital map.
  • the recognition unit is designed to recognize ambiguities of driving situations which are erroneously caused due to information in a received vehicle-to-X message. In this way, unnecessary transmission of messages with map data can be prevented.
  • the system is designed such that upon detection of an ambiguous driving situation, for. B. caused incorrectly, only a warning message is sent. In such a situation it is sufficient to send out a warning message about the ambiguous situation.
  • the warning message can be defined as proprietary. It is a message whose memory requirements are much smaller than those of a message with map data.
  • the map unit is designed to integrate the map data in the messages in the digital map of the vehicle such that messages with high utility value integrated into the digital map of the own vehicle and optionally stored puzzle.
  • Step Send includes a message with map data and / or a warning message upon detection of an ambiguity.
  • the method according to the invention is advantageously further developed by checking before sending a message whether a message with map data has already been sent to a position by another communication user.
  • the method according to the invention is advantageously further developed by checking, on receipt of a message with card data, whether the sender of the message is within a predefined plausibility radius around the position.
  • FIG. 1 shows an ambiguous interpretable driving situation with multiple vehicles.
  • Figure 1 shows two streets Sl, S2, which cross at a first position PI and overlap in sections at a second position P2 and run parallel.
  • the first street Sl runs at the two mentioned positions PI, P2 as transfer above the second street S2.
  • On the streets Sl, S2 are each two vehicles Fl, F2, which are equipped with a system 1 according to the invention.
  • Fl, F2 On the streets Sl, S2 are each two vehicles Fl, F2, which are equipped with a system 1 according to the invention.
  • F3, F4 which are equipped with a system 1 according to the invention, but whose digital maps are not complete and / or obsolete.
  • the direction of travel of the vehicles F1-F4 is shown with a corresponding arrow. It may be left open which type of driver assistance systems are installed in these vehicles.
  • the system comprises a communication unit for exchanging messages between vehicles, a position detection unit for detecting the position of the own vehicle, a map unit for storing and processing a digital map, and a recognition unit for detecting ambiguities of a driving situation to a position in the digital map. Detects the recognition unit a Mehrdeu ⁇ ACTION a driving situation, such as in the positions PI and P2 is the case, the system 1 sends a message with map data, which are received around the other vehicles F3 and F4. In this way it can be prevented that a collision warning system in the vehicles F3, F4 triggers a warning.
  • the vehicle F4 At the position PI, the vehicle F4 would not recognize, due to the simple design of the digital map, whether this is an overpass or an intersection. Thus, there is an ambiguity in his own driving situation for the vehicle F2 where it can not clearly decide between an intersection and a transfer.
  • the collision warning system of the vehicle F4 would accordingly warn of a collision with the vehicle F1. If the vehicle Fl now transmits a message with the complete map data in good time before reaching the position PI and the vehicle F4 receives and evaluates it, it can resolve the ambiguity based on the received map data. At the very least, if the message is stored in its own digital map, it can be ensured that the problem mentioned above does not occur the next time the position is traversed.
  • the vehicle F2 therefore sends a message with map data before it ⁇ position P2 is sufficient to resolve the ambiguity.
  • This distance can be measured in time or in meters, for example. 100m to 300m.
  • the messages with the map data are ideally sent as MAP messages whose message structure is defined, inter alia, by the SAE J2735 standard.
  • the received messages will then also be stored in the digital map of the received vehicle for the future. Possibly. can be sent again from ⁇ during a new or subsequent passage of the positions at which a message was received the same message, if it is not already done by another vehicle.
  • the detection of position where ambiguous driving situations can occur can be done in different ways.
  • a predefined list of road topologies can be used. For example, when approaching overpasses, bridges, tunnels, bends, especially tight bends, several adjacent divergent or merging road sections, driveways, especially on expressways, and / or multi-lane intersections, the recognition unit may emit a message with map data. This information can be taken from one's own digital map. On the other hand, this information can be extracted from the received messages with map data, especially if these are MAP messages. It should be noted that the list is only an example and not exhaustive. Furthermore, it is also possible, for example, to remember the Po ⁇ sitions, at which one has received a message with map data.
  • the information can be coded, for example, in a special message that is initially proprietary to the respective manufacturer.
  • the detection of the wrong interpretation can be done on the basis of the deviation of a digital map to a prediction without a map. If this deviation is too large, one special is sent message, which contains the location of the place where would be misinterpreted, and the reason the wrong Interpretation ⁇ tation.
  • Reasons can be the above ambiguous situations.
  • the corresponding message is clear smaller than a MAP message and not interpretable by all vehicles, which may be desired.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zum Erstellen einer digitalen Karte für Fahrerassistenzsysteme eines Fahrzeugs, aufweisend - eine Kommunikationseinheit zum Austauschen von Nachrichten zwischen Fahrzeugen, - eine Positionserfassungseinheit zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs, - eine Karteneinheit zum Speichern und Bearbeiten einer digitalen Karte, und - eine Erkennungseinheit zum Erkennen von Mehrdeutigkeiten einer Fahrsituation zu einer Position in der digitalen Karte, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen einer Mehrdeutigkeit eine Nachricht mit Kartendaten und / oder eine Warnbotschaft aussendet.

Description

Situationsabhängiges Teilen von MAP-Botschaften zur Verbesserung digitaler Karten
Die Erfindung betrifft ein System zum Erstellen einer digitalen Karte für Fahrerassistenzsysteme eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte mit einem solchen System gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 13.
Digitale Karten sind aus dem Stand der Technik bekannt. Durch die Zunahme von Fahrerassistenzsystemen in Fahrzeugen mit höheren Automatisierungsgraden nimmt die Bedeutung der digitalen Karten zu, da diese einen Baustein für die Berechnung und Durchführung von Fahrmanövern durch die Fahrerassistenzsysteme bilden. Durch das Zusammenspiel der Fahrerassistenzsysteme mit Fahrzeug-zu-X Kommunikation wird die Informationsbasis für Entscheidungen der Fahrerassistenzsysteme nochmals verbessert. Nachteilig bleibt aber der Umstand, dass komplexe Strukturen der Verkehrsinfrastruktur, wie z. B. Straßenstrukturen, Straßenverläufe, Verläufe von Spuren über mehrere Straßen hinweg, von einem System ohne digitale Karten nicht eindeutig interpretierbar sind. Auch kann es an solchen Orten vorkommen, dass Fahrsituationen entstehen, wo der Informationsgehalts von Fahrzeug-zu-X Nachrichten nicht ausreicht, um eine eindeutige Entscheidung für ein Fahrmanöver zu treffen.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung ein System oder ein Verfahren aufzuzeigen, mittels der die Verbreitung von Daten zu digitalen Karten verbessert werden kann.
Die Aufgabe wird gelöst nach einem ersten Aspekt der Erfindung mittels eines Systems der eingangs genannten Art, wobei das System bei Erkennen einer Mehrdeutigkeit eine Nachricht mit Kartendaten und / oder eine Warnbotschaft aussendet. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass detaillierte und aktuelle Kartendaten gerade dann benötigt werden, wenn Mehrdeutigkeiten einer Fahrsituation auftreten, die von einem Fahrerassistenzsystem nicht eindeutig interpretiert werden können bzw. wo die Mehrdeutigkeit ohne weitere Informationen nicht aufgelöst werden kann. Es ist daher vorteilhaft gerade in solchen Situationen Nachrichten mit Kartendaten zu versenden und anderen Fahrzeugen zur Verfügung zu stellen, die diese Kartendaten dann verwenden können, um die eigenen Kartendaten zu ergänzen, zu verifizieren, abzugleichen und abzuspeichern für die Zukunft. Der automatische Austausch der Nachrichten zwischen Fahrzeugen hat zum einen den Vorteil, dass qualitativ hochwertige Kartendaten schnell verbreitet werden. Dies kommt gerade solchen Fahrzeugen zugute, die Software- und hardwareseitig nicht bestens ausgestattet sind. Des Weiteren bietet die Erfindung den Vorteil, dass die Übertragungsmenge an Kartendaten möglichst gering gehalten wird bzw. effizient eingesetzt wird, weil die Nachrichten mit Kartendaten abhängig von mehrdeutigen Fahrsituationen oder den topologischen Gegebenheiten versendet werden.
Wesentlich hierfür ist eine zuverlässige Erkennung einer mehrdeutigen Fahrsituation. Diese kann auf unterschiedliche Weise erfolgen, wie hiernach noch beschrieben. Unter einer mehrdeutigen Fahrsituation oder Mehrdeutigkeiten einer Fahrsituation sind in erster Linie solche Situationen zu verstehen, die mittels eines Fahrerassistenzsystems nicht eindeutig interpretierbar sind. Solche Situationen können aufgrund struktureller Gegebenheiten, z. B. die Straßenstruktur oder -topologie, oder durch temporäre Gegebenheiten, z. B. Baustelle, verursacht werden. Solche Situationen können um einer kritische Position auf einer digitalen Karte herum entstehen, wobei die Position hier nicht zwangsläufig auf einen Positionspunkt zu beschränken ist, sondern einen Positionsbereich oder einen Kartenabschnitt umfasst. Die Größe des Bereiches oder des Abschnittes kann variieren und bspw. anhand dessen festgelegt werden, wie groß der Einflussbereich der jeweiligen Fahrsituation zu zählen ist.
Im Sinne dieser Erfindung umfasst der Begriff Einheit eine funktionale Einheit. Eine Einheit kann unterschiedliche Hardware- und Softwarekomponenten umfassen, die zur Erfüllung einer Funktion notwendig sind. Dabei kann es auch sein, das bestimmte Komponenten mehreren Funktionseinheiten zugeordnet sind .
Im Sinne dieser Erfindung erfüllt die digitale Karte den Zweck eine Navigation und / oder Führung des Fahrzeugs sei es manueller oder automatisierter Art zu ermöglichen. Hierzu umfasst sie zumindest die Straßentopologie eines geographischen Gebietes samt den dazugehörigen Verkehrsregeln. Darüber hinaus kann die digitale Karte mehrere Ebenen und Detaillierungsgrade umfassen, in der weitere Informationen, wie z. B. Fahr- und Fußgänger- spuren, Straßentypen, Verkehrsdichte, Verkehrszeichen oder -schilder etc. gespeichert sind. Es sei angemerkt, dass die Nachrichten mit Kartendaten die Information in digitaler Form enthält . Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist die Erkennungseinheit derart ausgebildet, dass sie anhand von Verkehrsstrukturen, insbesondere Straßenstrukturen oder -topologien, Verlauf von Fahrspuren, Mehrdeutigkeiten erkennt. Auf diese Weise können Kriterien, zu der das System eine Nachricht mit Kartendaten aussenden soll, besonders einfach festgelegt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems erkennt die Erkennungseinheit Mehrdeutigkeiten bei: Überführungen,
Brücken,
Tunneln,
Kurven, insbesondere enge Kurven,
mehrerer nebeneinanderliegender auseinanderführender oder zusammenführerender Straßenabschnitten,
Auffahrten, insbesondere auf Schnellstraßen, und / oder mehrspurigen Kreuzungen.
Die Auswahl dieser Strukturen oder Topologien ist für heutige Fahrerassistenzsysteme nicht immer eindeutig zu interpretieren, so dass genaue Kartendaten zur Interpretation der Fahrsituation helfen können. Es sei angemerkt, dass diese Auswahl nicht abschließend ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems werden mittels der Kommunikationseinheit Nachrichten mit Kartendaten empfangen und diese in der Karteneinheit abspei¬ chert, insbesondere zum Weiterleiten an andere Fahrzeuge.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist die Erkennungseinheit derart ausgebildet, um anhand von empfangenen Nachrichten mit Kartendaten Mehrdeutigkeiten zu erkennen. Die Erkennungseinheit kann zum einen auf Basis der Kartendaten in der Nachricht eine Analyse der Fahrsituation auf Mehrdeutigkeit hin ausführen. Alternativ kann das Empfangen einer solchen Nachricht selbst als Trigger verwendet werden, um eine eigene Nachricht auszusenden, insbesondere dann, wenn die eigenen Kartendaten als vollständiger oder korrekt eingestuft werden .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist das System derart ausgebildet ist, um die Nachricht mit einem Zeitabstand und / oder Streckenabstand vor Erreichen der Position auszusenden. Auf diese Weise wird eine zeitige Bereitstellung der Kartendaten sichergestellt. Die Abstände werden hierbei auf Basis des Abstandes zwischen der eigenen Position zur jeweiligen kritischen Position ermittelt und/oder auf Basis des Abstands eines andern Fahrzeugs von dieser Po- sition.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist das System derart ausgebildet, um vor dem Aussenden einer Nachricht zu prüfen, ob eine Nachricht mit Kartendaten zu einer Position von einem anderen Kommunikationsteilnehmer bereits versendet wurde. Auf diese Weise wird verhindert, dass ähnliche Nachrichten nicht mehrmals verschickt werden und Daten ohne hohen Mehrwert die Datenbandbreite und Datenlast nicht erhöhen .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist das System derart ausgebildet ist, dass beim Empfang einer Nachricht mit Kartendaten überprüft wird, ob der Sender der Nachricht sich innerhalb eines vordefinierten Plausibilisie- rungsradius um die Position befindet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems handelt es sich bei der Nachricht mit den Kartendaten um eine MAP Nachricht. Bei der MAP Nachricht handelt es sich dabei um eine Nachricht, die nach dem SAE J2735 Standard (letzter Stand Sept 2015) definiert ist. Im Sinne der Erfindung seien aber MAP Nachrichten nicht ausgeschlossen, die nach anderen Standards definiert sind, die beispielsweise zum Zeitpunkt der Anmeldung noch nicht final beschlossen und veröffentlicht wurden aber sich in Bearbeitung befinden. So gibt es vom ETSI / ISO Bestrebungen weitere Standards für MAP Nachrichten zu erarbeiten. Solche MAP Nachrichten sollen von der Erfindung mit umfasst sein. MAP Nachrichten werden üblicherweise nur von festen Infrastruktureinrichtungen sog. Road Side Units, wie z. B. Ampeln, versendet. Das Versenden von MAP Nachrichten mittels Fahrzeugen ist daher ein Novum. Es hat den Vorteil, dass die vordefinierten Strukturen der MAP Nachricht eine Analyse und Verarbeitung der darin enthaltenen Kartendaten vereinfachen. Es eignet sich daher zur besseren Auflösung der Fahrsituation zu einer Position in der digitalen Karte.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist die Erkennungseinheit derart ausgebildet Mehr- deutigkeiten von Fahrsituationen zu erkennen, die aufgrund einer Information in einer empfangenen Fahrzeug-zu-X Botschaft fehlerhaft verursacht wird. Auf diese Weise kann ein nicht notwendiges Aussenden von Nachrichten mit Kartendaten verhindert werden .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist das System derart ausgebildet ist, dass bei Erkennung einer mehrdeutigen Fahrsituation, z. B. fehlerhaft verursacht, nur eine Warnbotschaft versendet wird. In so einer Situation reicht es aus eine Warnbotschaft über die mehrdeutige Situation auszusenden. Die Warnbotschaft kann proprietär definiert sein. Es handelt sich dabei um eine Botschaft, deren Speicherbedarf wesentlich kleiner ist als die einer Nachricht mit Kartendaten. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist die Karteneinheit derart ausgebildet ist, um die Kartendaten in den Nachrichten in die digitale Karte des Fahrzeugs derart zu integrieren, dass Nachrichten mit hohem Nutzwert in die digitale Karte des eigenen Fahrzeugs integriert und ggf. weiterleitbar abgespeichert werden.
Die Aufgabe wird gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung gelöst mittels eines Verfahrens der eingangs genannten Art, wobei es den Schritt Aussenden eine Nachricht mit Kartendaten und / oder eine Warnbotschaft bei Erkennen einer Mehrdeutigkeit umfasst.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird in vorteilhafter Weise weitergebildet durch
Erfassen eines Zeitabstands und / oder Streckenabstands zwischen der eigenen Fahrzeugposition und der Position mit der mehrdeutigen Fahrsituation und / oder der Position eines anderen Fahrzeugs oder anderer Fahrzeuge,
- Aussenden einer Nachricht mit Kartendaten und / oder einer Warnbotschaft vor Erreichen eines Schwellenwertes des Zeit¬ abstands und / oder Streckenabstands.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird in vorteilhafter Weise dadurch weitergebildet, dass vor dem Aussenden einer Nachricht geprüft wird, ob eine Nachricht mit Kartendaten zu einer Position von einem anderen Kommunikationsteilnehmer bereits versendet wurde . Das erfindungsgemäße Verfahren wird in vorteilhafter Weise dadurch weitergebildet, dass beim Empfang einer Nachricht mit Kartendaten überprüft wird, ob der Sender der Nachricht sich innerhalb eines vordefinierten Plausibilisierungsradius um die Position befindet.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden in Kombination mit Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Systems gebildet. Die Erfindung wird nachfolgend eines Ausführungsbeispiels und einer Figur näher beschrieben. Es zeigt:
Figur 1 eine mehrdeutig interpretierbare Fahrsituation mit mehreren Fahrzeugen. Figur 1 zeigt zwei Straßen Sl, S2, die sich an einer ersten Position PI überkreuzen und an einer zweiten Position P2 abschnittsweise überschneiden und parallel verlaufen. Die erste Straße Sl verläuft dabei an den zwei genannten Positionen PI, P2 als Überführung oberhalb der zweiten Straße S2. Auf den Straßen Sl, S2 befinden sich jeweils zwei Fahrzeuge Fl, F2, die mit einem erfindungsgemäßen System 1 ausgestattet sind. Ferner befinden sich zwei weitere Fahrzeuge F3, F4, die mit einem erfin- dungsgemäßen System 1 ausgestattet sind, deren digitale Karten jedoch nicht vollständig und / oder veraltet sind. Die Fahrtrichtung der Fahrzeugen F1-F4 ist mit einem entsprechenden Pfeil dargestellt. Es kann offenbleiben, welche Art von Fahrerassistenzsystemen in diesen Fahrzeugen verbaut ist. In diesem Beispiel sei angenommen, dass alle Fahrzeuge F1-F4 mit einem Kollisionswarnsystem ausgestattet sind. Das erfindungsgemäße System umfasst eine Kommunikationseinheit zum Austauschen von Nachrichten zwischen Fahrzeugen, eine Positionserfassungseinheit zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs, eine Karteneinheit zum Speichern und Bearbeiten einer digitalen Karte, und eine Erkennungseinheit zum Erkennen von Mehrdeutigkeiten einer Fahrsituation zu einer Position in der digitalen Karte. Erkennt die Erkennungseinheit eine Mehrdeu¬ tigkeit einer Fahrsituation, wie das an den Positionen PI und P2 der Fall ist, sendet das System 1 eine Nachricht mit Kartendaten aus, die von den anderen Fahrzeugen F3 bzw. F4 in der Umgebung empfangen werden. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass ein Kollisionswarnsystem in den Fahrzeugen F3, F4 eine Warnung auslöst . An der Position PI würde das Fahrzeug F4 aufgrund der einfachen Ausbildung der digitalen Karte nicht erkennen, ob es sich hierbei um eine Überführung oder einer Kreuzung handelt. Es liegt somit für das Fahrzeug F2 eine Mehrdeutigkeit seiner eigenen Fahr- Situation vor, wo es nicht eindeutig zwischen einer Kreuzung und einer Überführung entscheiden kann. Das Kollisionswarnsystem des Fahrzeugs F4 würde demnach vor einer Kollision mit dem Fahrzeug Fl warnen. Wenn das Fahrzeug Fl nun rechtzeitig vor Erreichen der Position PI eine Nachricht mit den vollständigen Kartendaten übermittelt 3 und das Fahrzeug F4 diesen empfängt und auswertet, so kann es die Mehrdeutigkeit anhand der empfangenen Kartendaten auflösen. Zumindest kann bei einer Speicherung der Nachricht in die eigene digitale Karte sichergestellt werden, dass beim nächsten Durchfahren der Position vorgenanntes Problem nicht auftritt.
Entsprechendes ist auch an der Position P2 zu beobachten, wo vermeintlich das Fahrzeug F3 das auf der Straße S2 fahrende Fahrzeug F2 als Geisterfahrer deuten könnte. Idealerweise sendet das Fahrzeug F2 daher eine Nachricht mit Kartendaten vor Er¬ reichen der Position P2 aus, um die Mehrdeutigkeit aufzulösen. Dieser Abstand kann dabei in Zeit oder in Metern bemessen sein, bspw. 100m bis 300m. Die Nachrichten mit den Kartendaten werden idealerweise als MAP Nachrichten verschickt, deren Nachrichtenaufbau unter anderem durch den SAE J2735 Standard definiert ist. Die empfangenen Nachrichten werden dann auch für die Zukunft in die digitale Karte des empfangenen Fahrzeugs gespeichert. Ggf. können bei einer erneuten oder späteren Durchfahrt der Positionen, an der eine Nachricht empfangen wurde, dieselbe Nachricht noch mal aus¬ gesendet werden, sofern diese nicht bereits durch ein anderes Fahrzeug erfolgt ist. Die Erkennung von Position, wo mehrdeutige Fahrsituationen auftreten können, kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Einerseits kann hierbei auf eine vordefinierte Liste von Straßentopologien zurückgegriffen werden. Beispielsweise kann die Erkennungseinheit beim Anfahren von Überführungen, Brücken, Tunneln, Kurven, insbesondere engen Kurven, mehrerer nebeneinanderliegender auseinanderführender oder zusammen- führerender Straßenabschnitte, Auffahrten, insbesondere auf Schnellstraßen, und / oder mehrspurigen Kreuzungen eine Nachricht mit Kartendaten aussenden. Diese Informationen können zum einen aus der eigenen digitalen Karte entnommen werden. Andererseits können diese Informationen aus den empfangenen Nachrichten mit Kartendaten entnommen werden, insbesondere, wenn es sich hierbei um MAP Nachrichten handelt . Es sei angemerkt, dass die Liste nur ein Beispiel darstellt und nicht abschließend ist. Des Weiteren ist es beispielsweise auch Möglich sich die Po¬ sitionen zu merken, an der man eine Nachricht mit Kartendaten empfangen hat. Häufig reicht es auch aus, nur zu versenden, dass es sich um eine Situation handeln wird, die nur aufgrund der V2X Botschaften falsch interpretiert würde. Damit kann ein Fahrzeug, dass solch eine Information empfängt bereits klassifizieren, dass eine Warnung unnötig sein würde. Die Information kann dabei bei- spielsweise in einer Spezialbotschaft kodiert werden, die erstmal proprietär für den jeweiligen Hersteller ist. Die Erkennung der falschen Interpretation kann dabei anhand der Abweichung einer digitalen Karte zu einer Prädiktion ohne Karte erfolgen. Ist diese Abweichung zu groß, wird eine Spezial- botschaft versendet, die den Ort der Stelle enthält, wo falsch interpretiert würde, sowie den Grund der falschen Interpre¬ tation. Gründe können die oben aufgeführten nicht eindeutigen Situationen sein. Die entsprechende Botschaft ist damit deutlich kleiner als eine MAP-Nachricht und auch nicht von allen Fahrzeugen interpretierbar, was u.U. gewünscht ist.

Claims

Patentansprüche
1. System zum Erstellen einer digitalen Karte für Fahrerassistenzsysteme eines Fahrzeugs, aufweisend
- eine Kommunikationseinheit zum Austauschen von Nach¬ richten zwischen Fahrzeugen,
- eine Positionserfassungseinheit zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs,
- eine Karteneinheit zum Speichern und Bearbeiten einer digitalen Karte, und
- eine Erkennungseinheit zum Erkennen von Mehrdeutigkeiten einer Fahrsituation zu einer Position in der digitalen Karte,
dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen einer Mehrdeu¬ tigkeit mittel der Kommunikationseinheit eine Nachricht mit Kartendaten und / oder eine Warnbotschaft ausgesendet wird.
2. System nach Anspruch 1, wobei die Erkennungseinheit derart ausgebildet ist, um anhand von Verkehrsstrukturen, ins¬ besondere Straßenstrukturen, Verlauf von Fahrspuren, Mehrdeutigkeiten zu erkennen.
3. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Erkennungseinheit Mehrdeutigkeiten Erkennt bei:
- Überführungen,
- Brücken,
- Tunneln,
- Kurven, insbesondere engen Kurven,
- mehrerer nebeneinanderliegender auseinanderführender oder zusammenführerender Straßenabschnitten,
- Auffahrten, insbesondere auf Schnellstraßen, und / oder
- mehrspurigen Kreuzungen. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das System mittels der Kommunikationseinheit Nachrichten mit Kartendaten empfängt und diese in der Karteneinheit ab¬ speichert, insbesondere zum Weiterleiten an andere Fahr¬ zeuge .
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, die Erkennungseinheit derart ausgebildet ist, um anhand von emp¬ fangenen Nachrichten mit Kartendaten Mehrdeutigkeiten zu erkennen .
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das System derart ausgebildet ist, um die Nachricht mit einem Zeitabstand und / oder Streckenabstand vor Erreichen der Position auszusenden.
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das System derart ausgebildet ist, um vor dem Aussenden einer Nachricht zu prüfen, ob eine Nachricht mit Kartendaten zu einer Position von einem anderen Kommunikationsteilnehmer bereits versendet wurde.
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das System derart ausgebildet ist, dass beim Empfang einer Nachricht mit Kartendaten überprüft wird, ob der Sender der Nachricht sich innerhalb eines vordefinierten Plausibi- lisierungsradius um die Position befindet.
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Nachricht eine MAP Nachricht ist.
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Erkennungseinheit derart ausgebildet ist Mehrdeutigkeiten von Fahrsituationen zu erkennen, die aufgrund einer In- formation in einer empfangenen Fahrzeug-zu-X Botschaft fehlerhaft verursacht wird.
System nach dem vorstehenden Anspruch, wobei das System derart ausgebildet ist, dass bei Erkennung einer mehr¬ deutigen Fahrsituation nur eine Warnbotschaft versendet wird .
System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Karteneinheit derart ausgebildet ist, um die Kartendaten in den Nachrichten in die digitale Karte des Fahrzeugs derart zu integrieren, dass Nachrichten mit hohem Nutzwert in die digitale Karte des eigenen Fahrzeugs integriert und wei¬ terleitbar abgespeichert werden.
Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte für Fahrerassistenzsysteme eines Fahrzeugs mittels eines Systems aufweisend eine Kommunikationseinheit zum Austauschen von Nachrichten zwischen Fahrzeugen, eine Positionserfas- sungseinheit zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs, eine Karteneinheit zum Speichern und Bearbeiten einer digitalen Karte , und eine Erkennungseinheit zum Erkennen von Mehrdeutigkeiten einer Fahrsituation zu einer Position in der digitalen Karte, mit den Schritten:
Erkennen von Mehrdeutigkeiten einer Fahrsituation zu einer Position in der digitalen Karte mittels einer Erkennungseinheit,
gekennzeichnet durch
Aussenden eine Nachricht mit Kartendaten und / oder eine Warnbotschaft bei Erkennen einer Mehrdeutigkeit.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner umfassend die Schritte: - Erfassen eines Zeitabstands und / oder Streckenabstands zwischen der eigenen Fahrzeugposition und der Position mit der mehrdeutigen Fahrsituation und / oder der Position zu mindestens einem anderen Fahrzeug,
- Aussenden einer Nachricht mit Kartendaten und / oder einer Warnbotschaft vor Erreichen eines Schwellenwertes des Zeitabstands und / oder Streckenabstands.
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 oder 14, wobei vor dem Aussenden einer Nachricht zu prüfen ist, ob eine Nachricht mit Kartendaten zu einer Position von einem anderen Kommunikationsteilnehmer bereits versendet wurde.
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