WO2017014063A1 - 電動機制御装置 - Google Patents

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rotational position
power
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吉田　健一
山田　博之
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device.
  • sensorless control is performed without using a sensor that detects the rotational position of the motor.
  • This sensorless control requires control for estimating a reference rotational position when the motor system is started. Then, the motor is driven slowly so that the motor does not step out when the motor system is started up, and the motor is driven with a normal driving force after the rotational speed reaches a value at which the rotational position can be estimated. Therefore, the rise time of the driving force of the electric motor is delayed as compared with the control using the rotational position sensor.
  • An electric motor control device includes an inverter circuit that converts DC power supplied from a battery into AC power and supplies the AC power, a capacitor for smoothing the DC power, and the capacitor is electrically disconnected from the battery. And a controller that estimates the rotational position of the motor based on the value of the current flowing through the motor or the inverter circuit by the remaining power of the capacitor when the motor is in a stopped state.
  • the electric motor in sensorless control of an electric motor, the electric motor can be driven quickly with high torque when the electric motor system is started.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an overall system configuration of an electric motor control device mounted on an electric motor system for a vehicle.
  • the power of the high voltage battery 1 is supplied to the power conversion unit 4 via the relays 2 and 3.
  • the power conversion unit 4 converts the power of the high voltage battery 1 from direct current to alternating current and supplies it to the electric motor 5.
  • the power conversion unit 4 includes a capacitor 41, an inverter circuit 42, a control device 43, a current detector 44, and a voltage detector 45.
  • the control device 43 outputs a drive signal to the inverter circuit 42.
  • the inverter circuit 42 is driven by a drive signal from the control device 43, and converts DC power from the high voltage battery 1 into AC power.
  • the capacitor 41 is for smoothing the DC voltage supplied from the high voltage battery 1 to the inverter circuit 42.
  • the relays 2 and 3 are opened or closed under the control of the control device 43.
  • the current detector 44 detects the current flowing through the electric motor 5 and outputs the detected current value to the control device 43.
  • the voltage detector 45 detects the voltage of the capacitor 41 and outputs the detected voltage value to the control device 43.
  • FIG. 2A shows the ON / OFF state of the ignition switch of the vehicle system
  • FIG. 2B shows the voltage of the capacitor 41
  • FIG. 2C shows the rotational position of the electric motor 5
  • FIG. The current of the electric motor 5 is illustrated with the passage of time on the horizontal axis.
  • the period from time T0 to T1 indicates a state where the electric motor 5 is driven. That is, the ignition switch of the vehicle system is in an ON state as shown in FIG. 2A, and the power of the high voltage battery 1 is supplied to the power conversion unit 4 via the relays 2 and 3.
  • the power conversion unit 4 converts the power of the high voltage battery 1 from direct current to alternating current and supplies it to the electric motor 5. Therefore, the electric motor 5 is rotationally driven as shown in FIG. In this state, the voltage of the capacitor 41 is a voltage Vdc equivalent to the voltage of the high voltage battery 1 as shown in FIG. Further, as shown in FIG. 2 (d), a current having a predetermined magnitude flows through the electric motor 5. It is assumed that the ON / OFF signal of the ignition switch is transmitted to the control device 43 from a host ECU (not shown).
  • the control device 43 opens the relays 2 and 3 at time T2, The voltage battery 1 and the capacitor 41 are electrically disconnected.
  • the rotational speed of the electric motor 5 gradually decreases.
  • the induced voltage of the electric motor 5 is measured by the voltage detector 45, and when the electric voltage decreases to a predetermined value or less, it is determined that the electric motor 5 has stopped. (The rotation speed of the electric motor 5 is proportional to the induced voltage) Even if the relays 2 and 3 are opened, the electric charge (electric power) remains in the capacitor 41. Therefore, as shown in FIG. The voltage is maintained.
  • the estimation of the rotational position of the electric motor 5 is performed with the remaining power of the capacitor 41. That is, the control device 43 creates an energization pattern for determining the rotational position A ° of the electric motor 5 and rotates the electric motor 5 based on the current response of the electric motor 5 when the electric motor 5 is energized according to the created energization pattern. Estimate the position. Specifically, a constant voltage is applied to each phase of the stopped motor 5, the inductance distribution of the motor 5 is measured based on the current value detected by the current detector 44 at this time, and the motor is calculated from the inductance distribution. 5 rotational position A ° is determined.
  • the inductance distribution does not include information on the magnetic pole direction
  • a fixed voltage for determining the magnetic pole direction is applied using the determined rotational position A °, and the magnetic pole direction is determined based on the current response. .
  • Information on the rotational position A ° determined in this way is held in a storage device in the control device 43.
  • the rotational position estimation result using the inductance distribution does not include determination of the magnetic pole direction (N pole or S pole). If the electric motor 5 is driven in a state in which the magnetic pole direction is uncertain, there is a possibility of driving in an unintended rotation direction, so it is necessary to estimate the magnetic pole direction.
  • a magnetic pole direction estimation means there is a method in which an estimation magnetic flux change is applied to each magnetic pole direction, and the N pole and the S pole are determined from the drive current difference at that time.
  • the remaining power of the capacitor 41 is forcibly discharged at time T3. That is, the inverter circuit 42 is energized so that a large current flows through the motor 5, and discharge control is performed up to the low voltage region. As a result, at time T4, as shown in FIG. 2 (b), the voltage of the capacitor 41 is rapidly discharged, and as shown in FIG. 2 (d), the current of the electric motor 5 becomes zero. Note that the discharge rate of the capacitor 41 at this time is higher than the discharge rate of the capacitor 41 when the control device 43 estimates the rotational position of the electric motor 5 during the period from time T2 to time T3.
  • Times T5 to T6 indicate the motor system stop period. Even during this stop period, the information on the rotational position A ° stored in the storage device in the control device 43 is retained.
  • the control device 43 closes the relays 2 and 3. Then, as shown in FIG. 2B, the voltage of the capacitor 41 is charged.
  • the control device 43 starts driving the electric motor 5 as shown in FIG. 2C by driving the inverter circuit 42 at time T8.
  • the information on the rotational position A ° is read from the storage device in the control device 43, so that the electric motor 5 can be driven quickly with high torque.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the motor control device.
  • step S13 When the motor 5 is stopped, the relays 2 and 3 are shut off (opened) in step S13, and then the rotational position is estimated in step S14. Information on the rotational position A ° determined by the estimation is held in a storage device in the control device 43. After estimating the rotational position, in step S15, the residual voltage of the capacitor 41 is forcibly discharged, and the electric motor system is safely stopped.
  • step S16 a process of reading the rotational position A ° from the storage device is performed in step S17.
  • the control device 43 creates an energization pattern for estimating the rotational position of the electric motor 5, and energizes the electric motor 5 according to the created energization pattern to estimate the rotational position.
  • step S17 or step S18 the driving of the electric motor 5 is immediately started with high torque based on the rotational position information.
  • FIG. 4 is a configuration diagram in which the motor control device of the present embodiment is applied to a hydraulic control system for a vehicle transmission.
  • the electric motor 5 is the same as the electric motor 5 shown in FIG. 1, and other configurations for driving the electric motor 5 are the same as those in FIG.
  • the oil pump 17 is connected to the electric motor 5.
  • the oil pump 17 circulates oil into the transmission 18.
  • a pulley 19 and a belt 20 are connected in the transmission 18, and the power of the internal combustion engine 21 is transmitted to the final speed reducer 22 through the pulley 19 and the belt 20 to drive the tire 23.
  • the internal combustion engine 21 is stopped in order to quickly cut off the driving force, and the oil pump 17 is stopped so that the driving force is not transmitted to the final reduction gear 22.
  • the relays 2 and 3 shown in FIG. 1 are disconnected, the residual voltage in the capacitor 41 is discharged, and the rotational position of the electric motor 5 is estimated.
  • the electric motor 5 is energized so that no torque is generated in the electric motor 5 in order to prevent the oil pump 17 from moving.
  • the control device 43 shown in FIG. 1 starts driving the electric motor 5 using information on the rotational position stored when the vehicle system is stopped. As a result, the oil pressure in the transmission 18 can be quickly secured, and the driving force of the internal combustion engine 21 can be transmitted to the tire 23 via the final speed reducer 22 without being delayed by the driver's request.
  • the motor control device converts the DC power supplied from the high voltage battery 1 into AC power and supplies it to the motor 5, and a capacitor for smoothing the DC power from the high voltage battery 1. 41, and the capacitor 41 is electrically disconnected from the high-voltage battery 1, and the rotational position of the motor 5 is determined based on the current value that flows to the motor 5 by the remaining power of the capacitor 41 when the motor 5 is in a stopped state. And a control device 43 for estimation. Thereby, the electric motor 5 can be rapidly driven with high torque at the time of starting of the electric motor system.
  • the control device 43 starts driving the electric motor 5 based on the estimated rotational position. Thereby, the drive of the electric motor 5 can be started quickly with high torque.
  • the control device 43 After estimating the rotational position of the electric motor 5, the control device 43 performs discharge control for discharging the remaining power of the capacitor 41 in the power converter 4. Thereby, the remaining electric power of the capacitor 41 after the rotational position is determined can be discharged quickly.
  • the discharge speed of the capacitor 41 in the above discharge control is larger than the discharge speed of the capacitor 41 when the control device 43 estimates the rotational position of the electric motor 5.
  • the capacitor 41 can be discharged quickly, while a sufficient estimation period of the rotational position of the electric motor 5 can be ensured and accurate rotational position estimation can be performed.
  • the current flowing through the electric motor 5 is detected based on the remaining power of the capacitor 41, and the rotational position of the electric motor 5 is estimated based on the current value.
  • a direct current flowing through the inverter circuit 42 may be detected. Even in this case, the same control as in the above embodiment can be performed.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and other forms conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention as long as the characteristics of the present invention are not impaired. .

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Abstract

電動機の起動時に回転位置を推定する制御が必要であり、速やかに高トルクで電動機を起動することができない。　電動機５の回転が停止すると、制御装置４３は、時刻Ｔ２において、リレー２、３を開成する。リレー２、３を開成しても、図２（ｂ）に示すように、コンデンサ４１には電荷（電力）が残っている。このコンデンサ４１の残存電力で電動機５の回転位置の推定を実施する。推定された回転位置Ａ°の情報は、制御装置４３内の記憶装置に保持される。その後、車両は停止される。そして、次に車両を起動して、コンデンサ４１への充電が完了する時刻Ｔ８で、制御装置４３は、インバータ回路４２を駆動して、図２（ｃ）に示すように、電動機５の駆動を開始する。電動機５の駆動を開始する際は、制御装置４３内の記憶装置から回転位置Ａ°の情報を読出すことで、速やかに高トルクで電動機５を駆動することができる。

Description

電動機制御装置
　本発明は、電動機制御装置に関する。
　電動機の制御において、電動機の回転位置を検出するセンサを使用しないセンサレス制御が行われている。このセンサレス制御では、電動機システムの起動時に基準となる回転位置を推定する制御が必要である。そして、電動機システムの起動時に電動機が脱調しないようにゆっくりと駆動し、回転位置の推定が可能な回転数になってから通常の駆動力で電動機を駆動する。そのため、回転位置センサを用いた制御に比べて、電動機の駆動力の立ち上がり時間が遅くなる。
　そこで、センサレス制御において、電動機が停止する時に、電動機の回転位置を次回のシステム起動時に適した回転位置に固定する制御方法が提案されている。この制御方法では、電動機の停止時におけるコンデンサの残電荷によっては電動機の回転位置を起動時に適した回転位置まで制御できない可能性があり、その場合は次回のシステム起動時に回転位置を推定する制御が必要である（特許文献１）。
　また、センサレス制御において、バッテリの電力が低下した場合は、電動機を速やかに停止させて電動機の回転位置を記憶しておき、バッテリの電力が復帰した後に、記憶していた回転位置に基づいて電動機の駆動を開始する制御方法が提案されている。この制御方法は、駆動途中の電動機の制御失陥時の対策であり、通常のシステム起動時の制御は考慮されていない（特許文献２）。
特開平８－２６６０８８号公報 特開２０１０－２５９１４７号公報
　一般的に、電動機のセンサレス制御においては、電動機システムの起動時に回転位置を推定する制御が必要であり、速やかに高トルクで電動機を駆動することができない。
　本発明による電動機制御装置は、バッテリから供給される直流電力を交流電力に変換して電動機に供給するインバータ回路と、直流電力を平滑化するためのコンデンサと、コンデンサがバッテリと電気的に遮断された状態で、電動機が停止状態であるときにコンデンサの残存電力により電動機またはインバータ回路に流れる電流値に基づいて、電動機の回転位置を推定する制御部とを備える。
　本発明によれば、電動機のセンサレス制御において、電動機システムの起動時に速やかに高トルクで電動機を駆動することができる。
電動機制御装置の全体システム構成図である。 電動機制御装置の動作を説明するタイムチャートである。 電動機制御装置の動作を説明するフローチャートである。 車両用変速機の油圧制御システムの構成図である。
　以下、本発明による電動機制御装置の実施形態について図面に基づいて説明する。図１は、車両用の電動機システムに搭載された電動機制御装置の全体システム構成を示す図である。図１に示すように、高電圧バッテリ１の電力は、リレー２、３を介して電力変換部４に供給される。電力変換部４は、高電圧バッテリ１の電力を直流から交流に変換して電動機５に供給する。電力変換部４は、コンデンサ４１、インバータ回路４２、制御装置４３、電流検出器４４、電圧検出器４５を有している。制御装置４３は、インバータ回路４２へ駆動信号を出力する。インバータ回路４２は、制御装置４３からの駆動信号により駆動され、高電圧バッテリ１からの直流電力を交流電力に変換する。コンデンサ４１は、高電圧バッテリ１からインバータ回路４２に供給される直流電圧を平滑化するためのものである。リレー２、３は、制御装置４３の制御により、開成もしくは閉成される。
　電流検出器４４は、電動機５に流れる電流を検出し、検出した電流値を制御装置４３へ出力する。電圧検出器４５は、コンデンサ４１の電圧を検出し、検出した電圧値を制御装置４３へ出力する。
　次に、図２のタイムチャートを参照して本実施形態における電動機制御装置の動作を説明する。
　図２（ａ）は、車両システムのイグニッションスイッチのＯＮ/ＯＦＦ状態、図２（ｂ）は、コンデンサ４１の電圧、図２（ｃ）は、電動機５の回転位置、図２（ｄ）は、電動機５の電流であり、それぞれ横軸の時間経過と共に図示したものである。
　時刻Ｔ０～Ｔ１の期間は、電動機５が駆動されている状態を示す。すなわち、車両システムのイグニッションスイッチは、図２（ａ）に示すようにＯＮ状態であり、高電圧バッテリ１の電力が、リレー２、３を介して電力変換部４に供給されている。そして、電力変換部４は、高電圧バッテリ１の電力を直流から交流に変換して電動機５に供給している。したがって、電動機５は、図２（ｃ）に示すように回転駆動されている。この状態では、コンデンサ４１の電圧は、図２（ｂ）に示すように、高電圧バッテリ１の電圧と同等の電圧Ｖｄｃである。また、電動機５には、図２（ｄ）に示すように、所定の大きさの電流が流れている。なお、イグニッションスイッチのＯＮ/ＯＦＦ信号は図示省略した上位のＥＣＵから制御装置４３へ伝達されるものとする。
　時刻Ｔ１で、車両システムのイグニッションスイッチがＯＦＦされたとする。この時、制御装置４３は、インバータ回路４２の駆動を停止する。そのため、図２（ｃ）に示すように、電動機５の回転が徐々に減衰して停止する。そして、図２（ｄ）に示すように、電動機５の電流はゼロに減少していく。
　制御装置４３は、電動機５の回転が停止すると（“電動機５の回転の停止”をどのようにして検出するのか不明）、制御装置４３は、時刻Ｔ２において、リレー２、３を開成し、高電圧バッテリ１とコンデンサ４１を電気的に遮断する。なお、電力変換部４の動作を停止すると電動機５の回転数は徐々に低くなる。この時電圧検出器４５にて電動機５の誘起電圧を測定し、所定値以下まで低下した場合、電動機５は停止したと判定する。（電動機５の回転数は誘起電圧に比例する）リレー２、３を開成しても、コンデンサ４１には電荷（電力）が残っているため、図２（ｂ）に示すように、コンデンサ４１の電圧が維持される。このコンデンサ４１の残存電力で電動機５の回転位置の推定を実施する。すなわち、制御装置４３は、電動機５の回転位置Ａ°を決定するための通電パターンを作成し、作成した通電パターンに従って電動機５を通電した時の電動機５の電流応答に基づいて、電動機５の回転位置を推定する。具体的には、停止している電動機５の各相毎に一定電圧を通電し、この時に電流検出器４４で検出された電流値に基づいて電動機５のインダクタンス分布を測定し、インダクタンス分布から電動機５の回転位置Ａ°を決定する。なお、インダクタンス分布には磁極方向の情報が含まれていないが、決定した回転位置Ａ°を用いて磁極方向を判定するための一定電圧を印加し、その電流応答に基づいて磁極方向を決定する。このようにして決定された回転位置Ａ°の情報は、制御装置４３内の記憶装置に保持される。なお、インダクタンス分布を利用した回転位置推定結果は、磁極方向（Ｎ極またはＳ極）の判定が含まれていない。磁極方向未確定の状態で電動機５を駆動すると、意図しない回転方向に駆動する可能性があるため、磁極方向を推定する必要がある。磁極方向の推定手段としては、それぞれの磁極方向に推定用の磁束変化を加え、その時の駆動電流差分からＮ極とＳ極を判定する方法がある。
　回転位置の決定が完了した後、時刻Ｔ３において、コンデンサ４１の残存電力を強制放電する。すなわち、電動機５に大電流が流れるようにインバータ回路４２を通電状態にし、低電圧領域まで放電制御を実施する。この結果、時刻Ｔ４において、図２（ｂ）に示すように、コンデンサ４１の電圧は急激に放電され、図２（ｄ）に示すように、電動機５の電流はゼロとなる。なお、この時のコンデンサ４１の放電速度は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの期間に制御装置４３が電動機５の回転位置を推定する時のコンデンサ４１の放電速度よりも大きい。
　時刻Ｔ５～Ｔ６は電動機システムの停止期間を示す。なお、この停止期間においても制御装置４３内の記憶装置に記憶された回転位置Ａ°の情報は保持されている。
　時刻Ｔ７において、イグニッションスイッチがＯＮにされると、電動機システムを起動する。すると、制御装置４３は、リレー２、３を閉成する。そして、図２（ｂ）に示すように、コンデンサ４１の電圧が充電される。コンデンサ４１への充電が完了すると、時刻Ｔ８で、制御装置４３は、インバータ回路４２を駆動することにより、図２（ｃ）に示すように、電動機５の駆動を開始する。電動機５の駆動を開始する際は、制御装置４３内の記憶装置から回転位置Ａ°の情報を読出すことで、速やかに高トルクで電動機５を駆動することができる。
　図３は電動機制御装置の動作を説明するフローチャートである。車両システムの動作状態において、ステップＳ１１で、イグニッションスイッチがＯＦＦされると、ステップＳ１２で、制御装置４３は、インバータ回路４２の駆動を停止する。したがって、電動機５の回転が徐々に減衰して停止する。
　電動機５が停止されると、ステップＳ１３でリレー２、３を遮断（開放）した後、ステップＳ１４で、回転位置の推定を実施する。推定により決定した回転位置Ａ°の情報は、制御装置４３内の記憶装置に保持される。回転位置を推定後、ステップＳ１５で、コンデンサ４１の残電圧は強制放電が実施され、電動機システムを安全に停止状態にする。
　そして、次に電動機システムを起動した場合は、ステップＳ１６で、リレー２、３を閉成してコンデンサ４１が充電される。充電が完了すると、ステップＳ１７で、記憶装置から回転位置Ａ°を読み込む処理を行う。一方、記憶装置に回転位置Ａ°が記憶されていない場合は、読込みＮＧと判定され、ステップＳ１８に進み、電動機５の回転位置の推定を行う。すなわち、起動時に、前述したと同様に、制御装置４３は、電動機５の回転位置を推定するための通電パターンを作成し、作成した通電パターンに従って電動機５を通電して回転位置を推定する。
　ステップＳ１７もしくはステップＳ１８で回転位置が決定されると、次のステップＳ１９で、回転位置の情報に基づいて、速やかに高トルクで電動機５の駆動を開始する。
　図４は本実施形態の電動機制御装置を車両用変速機の油圧制御システムに適用した構成図である。電動機５は、図１に示す電動機５と同一であり、電動機５を駆動するその他の構成は図示を省略したが図1と同様である。
　オイルポンプ１７は、電動機５に連結されている。オイルポンプ１７は、変速機１８内へオイルを循環する。変速機１８内にはプーリ１９とベルト２０が連結され、内燃機関２１の動力を、プーリ１９、及びベルト２０を介して最終減速機２２に伝達し、タイヤ２３を駆動する。
　車両システムの停止時には、速やかに駆動力を遮断させるため、内燃機関２１を停止し、最終減速機２２に駆動力が伝達しないようにオイルポンプ１７を停止する。オイルポンプ１７の停止後は、図１に示すリレー２、３を遮断し、コンデンサ４１内の残電圧を放電すると共に、電動機５の回転位置の推定を実施する。この時、オイルポンプ１７が動かないようにするため電動機５にトルクが発生しないように電動機５への通電を実施する。
　車両システムの起動時は、変速機１８内のプーリ１９とベルト２０が滑らないようにするため、オイルポンプ１７を所定の回転数まで駆動し、予めオイル圧力を確保する必要がある。速やかにオイルポンプ１７を所定の回転数まで上げるためには、電動機５を速やかに高トルクで駆動する必要がある。図１に示す制御装置４３は、車両システムの停止時に記憶していた回転位置の情報を用いて電動機５の駆動を開始する。これにより、変速機１８内のオイル圧力を速やかに確保することができ、ドライバーの要求に遅れること無く、内燃機関２１の駆動力を最終減速機２２を介してタイヤ２３に伝達することができる。
　以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）電動機制御装置は、高電圧バッテリ１から供給される直流電力を交流電力に変換して電動機５に供給するインバータ回路４２と、高電圧バッテリ１からの直流電力を平滑化するためのコンデンサ４１と、コンデンサ４１が高電圧バッテリ１と電気的に遮断された状態で、電動機５が停止状態である時にコンデンサ４１の残存電力により電動機５に流れる電流値に基づいて、電動機５の回転位置を推定する制御装置４３とを備える。これにより、電動機システムの起動時に速やかに高トルクで電動機５を駆動することができる。
（２）制御装置４３は、推定された回転位置に基づいて電動機５の駆動を開始する。これにより、速やかに高トルクで電動機５の駆動を開始することができる。
（３）制御装置４３は、電動機５の回転位置を推定した後、電力変換部４内のコンデンサ４１の残存電力を放電する放電制御を行う。これにより、回転位置が決定された後のコンデンサ４１の残存電力を速やかに放電することができる。
（４）上記の放電制御におけるコンデンサ４１の放電速度は、制御装置４３が電動機５の回転位置を推定するときのコンデンサ４１の放電速度よりも大きい。これにより、放電制御ではコンデンサ４１を素早く放電させる一方で、電動機５の回転位置の推定期間を十分に確保し、正確な回転位置推定を行うことができる。
　なお、上記実施形態では、電動機５が停止状態である時にコンデンサ４１の残存電力により電動機５に流れる電流を検出し、その電流値に基づいて電動機５の回転位置を推定することとしたが、電動機５の電流を検出する代わりに、インバータ回路４２に流れる直流電流を検出しても良い。このようにしても、上記実施形態と同様の制御を行うことができる。
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
１　高電圧バッテリ
２、３　リレー
４　電力変換部
４１　コンデンサ
４２　インバータ回路
４３　制御装置
４４　電流検出器
４５　電圧検出器
１７　オイルポンプ
１８　変速機
１９　プーリ
２０　ベルト
２１　内燃機関
２２　最終減速機
２３　タイヤ

Claims (4)

  1. 　バッテリから供給される直流電力を交流電力に変換して電動機に供給するインバータ回路と、
    　前記直流電力を平滑化するためのコンデンサと、
    　前記コンデンサが前記バッテリと電気的に遮断された状態で、前記電動機が停止状態であるときに前記コンデンサの残存電力により前記電動機または前記インバータ回路に流れる電流値に基づいて、前記電動機の回転位置を推定する制御部とを備える電動機制御装置。
  2. 　請求項１に記載の電動機制御装置において、
    　前記制御部は、前記推定された前記回転位置に基づいて前記電動機の駆動を開始する電動機制御装置。
  3. 　請求項１または２に記載の電動機制御装置において、
    　前記制御部は、前記電動機の回転位置を推定した後、前記コンデンサの残存電力を放電する放電制御を行う電動機制御装置。
  4. 　請求項３に記載の電動機制御装置において、
    　前記放電制御における前記コンデンサの放電速度は、前記制御部が前記電動機の回転位置を推定するときの前記コンデンサの放電速度よりも大きい電動機制御装置。
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