WO2016207190A1 - Mobile device for performing maintenance measures on a wind turbine - Google Patents

Mobile device for performing maintenance measures on a wind turbine Download PDF

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WO2016207190A1
WO2016207190A1 PCT/EP2016/064359 EP2016064359W WO2016207190A1 WO 2016207190 A1 WO2016207190 A1 WO 2016207190A1 EP 2016064359 W EP2016064359 W EP 2016064359W WO 2016207190 A1 WO2016207190 A1 WO 2016207190A1
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mobile device
wind turbine
rotor blade
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sensor
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Nicole FRITSCH-NEHRING
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Wobben Properties Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a mobile device for carrying out maintenance measures on a wind energy plant, with a drive system, by means of which the mobile device is movable on a surface of the wind energy plant, and a sensor device, which is adapted to technical information about the state of a rotor blade and / or a tower of the wind turbine.
  • the invention further relates to a device with such a mobile device and a wind turbine with such a device. Moreover, the invention relates to a method for carrying out maintenance measures on a wind turbine.
  • the individual components of a wind turbine in particular the tower, the nacelle and the rotor blades are permanently exposed to external influences and concomitant loads after commissioning of the wind turbine.
  • the wind induced as well as constantly changing stress of the individual components can promote or cause damage to individual components and thus reduce the life of a wind turbine.
  • changing environmental conditions such as temperature fluctuations, changes in humidity or other Environmental influences contribute to the damage of individual components.
  • hairline cracks and / or cracks may form at or below the surface of individual components.
  • Such damage requires the implementation of maintenance measures on the wind turbine to continue to ensure a proper and safe operation of the wind turbine.
  • Maintenance measures are understood in particular as maintenance, inspection and / or repair measures.
  • Manufacturers and operators of wind turbines have already recognized the need to carry out maintenance on wind turbines and developed maintenance routines.
  • Known methods for performing maintenance measures use devices that are only temporarily attached to the tower, the nacelle or a rotor blade of the wind turbine.
  • visual inspections are usually performed or sensor devices used.
  • the technical information is then evaluated in order to determine and carry out suitable maintenance measures.
  • the attachment of such devices to wind turbines is always associated with a high time, cost and personnel costs in the known methods.
  • such devices only allow the maintenance, inspection or repair of a small section of the wind turbine.
  • the known non-movable devices only allow a random test.
  • Object of the present invention is therefore to provide a way that allows you to perform cost-effective and with reduced time and staff deployment maintenance on a wind turbine.
  • the object is achieved with a mobile device of the type mentioned, which is set up for permanent retention on the wind turbine.
  • the mobile device is therefore located during any operating conditions on the wind turbine, ie both during standstill, idle and the spinning operation and during normal operation, in which the wind turbine generates electrical energy.
  • the rotor of the wind turbine is rotated without generating electrical energy.
  • the spinning operation differs from the idling by the position of the rotor blades to the wind direction. If the winches are too strong, the rotor blades will be set in feathering mode during the spinning mode, causing stalling and avoiding overloading the system. In weak winds, the rotor blades are placed at idle maximum against the wind, so that a setting of the rotor and thus any damage to the bearings can be prevented.
  • the "permanent" whereabouts of the mobile device on the wind turbine refers to the various operating states of the wind turbine
  • the maintenance measures which the mobile device can perform on the wind turbine include, for example, maintenance, inspection or repair measures
  • Technical information on the state of a rotor blade and or the tower of the wind turbine may, for example, be information concerning the shape or nature of surface sections.
  • the drive system and / or the sensor device is coupled to a control unit which is set up to control the drive system and / or the sensor device as a function of the operating state of the wind energy plant. On the basis of a detected operating state of the wind energy plant, suitable operating instructions are transmitted to the mobile device. If the control unit detects, for example, the standstill of the wind energy plant, the control unit is preferably configured to transmit control signals to the mobile device, which cause the mobile device to carry out maintenance measures on one or more rotor blades.
  • the control unit is preferably configured to transmit control signals to the mobile device for performing maintenance on the rotor blade root when the wind turbine is idling or spinning.
  • the control unit is preferably configured to control the mobile device for carrying out maintenance measures on stationary components of the wind energy plant, for example, to drive it to the tower or the nacelle of the wind energy plant when the wind energy plant is in normal operation. Furthermore, the transmission of control signals is considered, which cause the mobile device to temporarily take a position on the wind turbine and to remain in this position.
  • the control unit is preferably configured to switch the mobile device to a suitable working mode or a sleep mode.
  • the working mode preferably comprises the execution of a plurality of maintenance measures.
  • sleep mode the mobile device temporarily remains in a suitable position on the wind turbine, in which it does not interfere with the operation.
  • control unit is preferably configured to control the drive system and / or the sensor device as a function of environmental conditions, such as, for example, the currently prevailing wind strength.
  • the communication that is, the signal transmission between the control unit and the drive system and between the control unit and the sensor device is preferably wired and / or wireless.
  • the drive system comprises a holding device, which controls a movement of the mobile device on the surface of the wind turbine independently of the position and / or orientation of the mobile device allowed.
  • the holding device allows the movement of the mobile device on the tower surface, the nacelle surface and / or the rotor blade surface.
  • the holding system preferably allows the mobile device to drive, walk or slide along the surface of the wind turbine.
  • the holding system also allows the movement of the mobile device on the surface of the wind turbine in strong winds and rain showers and snowfall.
  • the holding device has one or more gripping arms, which are adapted to partially or completely surround the tower, the nacelle or a rotor blade in sections.
  • the gripper arms are preferably coupled to a drive device, which is also controlled by the control unit.
  • the gripper arms preferably have one or more contact surfaces, via which a frictional connection with the surface of the tower, the nacelle or a rotor blade of the wind turbine can be realized.
  • the number and arrangement of the individual gripper arms is dependent on the intended use of the mobile device and the wind turbine on which the mobile device is to be used.
  • the holding device comprises two, four, six, eight or ten paired gripping arms, wherein in each case a Greifarmcru is arranged in a common plane.
  • the holding device has one or more suction feet for sucking onto the surface of the wind energy plant.
  • the individual suction feet are designed to be pivotable and / or linearly movable.
  • the suction feet are formed of an elastically deformable plastic.
  • the suction feet are connected to a pneumatically operating system, by means of which the suction process of the individual suction feet is controlled.
  • the number and arrangement of the suction feet depends on the purpose of the mobile device and the size and weight of the mobile device and the dimensions of the wind turbine on which the mobile device is to be used.
  • a holding device is preferred which has two, three, four, five, six, seven or eight suction feet.
  • the sensor device of the mobile device is preferably set up to carry out a non-destructive status check of the surface and / or of an area of the wind energy plant lying below the surface, in particular of the tower surface, of the nacelle surface and / or of the rotor blade surfaces.
  • the condition check of the surface preferably comprises a check for hairline cracks, cracks, cavities, corrosion and / or corrosion indicators, such as For example, conductivity, moisture, color change, and / or deformations. Furthermore, an examination of the surface hardness or surface color comes into consideration.
  • the components of a wind turbine, in particular the tower, the rotor blades and the nacelle regularly have one or more elastic protective layers which can mask the aforementioned defects in areas below the surface.
  • the sensor device of the mobile device is preferably configured to detect cracks which are optically unrecognizable from the outside, even in areas below the surface.
  • the sensor device for the non-destructive state test comprises one or more sensors selected from the list consisting of: optical sensor, ultrasonic sensor, pressure sensor and force sensor.
  • the sensor device preferably has one or more sensors of the same type and / or individual or multiple sensors of different types.
  • optical sensors and / or ultrasound sensors are preferred.
  • Ultrasonic sensors allow the detection of defects such as cavities below the surface.
  • the mobile device is advantageously further developed in that the sensor device has one or more sensors selected from the list consisting of: acceleration sensor, torque sensor, humidity sensor, liquid sensor, sensor for vibration measurement, magnetometer, temperature sensor and sensor for angle measurement.
  • the sensors are preferably configured to acquire technical information about the condition of a rotor blade and / or the tower of the wind energy plant.
  • the humidity sensor and the liquid sensor can be determined, for example, whether in certain sections of the wind turbine an expected level of moisture or a quantity of liquid is exceeded, so that conclusions can be drawn on the presence of cracks or other damage.
  • the sensor for vibration measurement for example, allows the recording of a vibration profile for different operating conditions and / or environmental conditions, so that this vibration profile can be compared with reference profiles. The comparison can provide information about the presence of damage to the wind turbine.
  • the one or more optical sensors are adapted to detect distances, colors and / or intensities of light.
  • the mobile device preferably has a light source.
  • the light source is preferably arranged in the region of the sensor device or formed as part of the sensor device.
  • a light source allows the use of such sensors and thus also the execution of maintenance measures in the dark. The mobile device can thus carry out maintenance measures on the wind energy plant both during the day and at night.
  • the light source and / or the sensor device are arranged in a chamber which has an opening on the side facing the surface of the wind turbine and reduces external light radiation in the region of the sensor device and / or the surface of the wind turbine , preferably substantially prevented.
  • the chamber is preferably set up to darken and / or shade the measuring range of the sensor device. In order to be able to record usable and comparable sensor data, constant light conditions are provided in this way. External light radiation, such as sunlight, is absorbed and / or reflected by the chamber before reaching the area of the sensor device and / or the surface of the wind energy plant.
  • the mobile device preferably comprises a material applicator, which is set up to apply material to the surface of the wind energy plant, in particular to the tower surface, the nacelle surface and / or the rotor blade surface.
  • the material applicator is preferably coupled to and controlled by the control unit.
  • the material applicator is fluidly connected to a supply of material.
  • the stock of material is arranged for example on the mobile device or on a device station on the wind turbine.
  • the fluid-conducting connection between the material supply and the material applicator is realized by means of one or more flexible fluid lines.
  • the material applicator and the material supply and the fluid line (s) can be designed for different materials.
  • the material applicator is adapted to apply adhesive, epoxy, paint or combination of the foregoing.
  • adhesive or epoxy resin for example, cracks, which are formed on the surface of the wind turbine have to be backfilled. When filling or repairing cracks that have arisen, this is a repair measure that reduces or eliminates the influence of damage that has occurred.
  • a device for carrying out maintenance measures on a wind energy plant which has a mobile device according to one of the embodiments described above and a device station which is fixedly attachable to the wind turbine, wherein the mobile device with the device station can be coupled.
  • the coupling of the mobile device with the device station is preferably used for signal transmission or charging of a preferably rechargeable storage for electrical energy, which is connected to the drive system of the mobile device.
  • the rechargeable storage for electrical energy is preferably arranged on the mobile device and / or on the wind turbine, for example on the device station and preferably connected to an electric motor of the drive system of the mobile device. While the mobile device is docking with the device dock, the mobile device is in sleep mode.
  • control unit is part of the device station.
  • control unit is preferably part of the mobile device.
  • the mobile device has a connection which can be coupled to a corresponding connection of the device station in order to charge the storage for electrical energy.
  • the device station has a housing which is set up to completely surround the mobile device in sections or-particularly preferably-when the mobile device is coupled to the device station.
  • the mobile device is thus protected, for example, from extreme environmental influences, such as ambient temperatures below freezing point or heavy rain showers or snowfalls.
  • the device has a data memory and / or a data interface for storing, providing and / or receiving data.
  • the data interface is preferably arranged on the mobile device or the device station.
  • the data interface permits toolless coupling with data transmission means, such as cables.
  • the interface can also be designed such that it enables wireless data transmission.
  • the data memory is preferably readable by means of the data interface. This makes it possible to check the stored measured values on site and in a remote control center.
  • the object underlying the invention is further achieved by a wind turbine with a device according to one of the embodiments described above, wherein the mobile device is permanently and movably disposed on the surface of the wind turbine and the device station is permanently and fixedly mounted on the wind turbine.
  • the object on which the invention is based is furthermore achieved by a method for carrying out maintenance measures on a wind energy plant, preferably using a mobile device according to an embodiment described above or a device according to one of the embodiments described above, with the following steps:
  • the mobile device remains permanently on the wind energy plant, regardless of the operating state of the wind energy plant.
  • the detection and evaluation of the operating state of the wind power plant preferably also takes place using data which provides the control of the wind turbine.
  • the detection and evaluation of the operating state of the wind turbine further preferably comprises one, several or all of the following steps: detecting the rotor speed;
  • Providing an operation instruction for the mobile device depending on the operating state of the wind turbine preferably comprises the step of wired or wireless transmission of control signals to the mobile device.
  • an operating instruction initiates one, several or all of the following steps: moving the mobile device on the surface of the wind turbine;
  • the acquisition of technical information about the state of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine is preferably carried out by means of one or more sensor devices.
  • the mobile device and / or the device for carrying out maintenance measures preferably have a data memory.
  • Storing the technical information preferably comprises one, several or all of the following steps:
  • the provision of the technical information comprises one, several or all of the following steps:
  • the evaluation of the technical information comprises one, several or all of the following steps:
  • the method comprises one, several or all of the following steps:
  • the reference data are preferably applied during the first operation, that is to say the first time the wind turbine leaves or travels.
  • the system preferably calibrates itself.
  • Wind turbine is arranged;
  • the movement of the mobile device to a rest position or a device station is preferably initiated when the mobile device is on one of the rotor blades during standstill, idle or the whirling operation of the wind turbine and the wind turbine is to be switched back to normal operation, or the Wind speed is too high (see above).
  • the mobile device is preferably caused to leave the rotor blades and to move in the direction of a rest position or the device station, or to remain there until the wind has sufficiently decreased, or the system is stationary.
  • moving the mobile device on the surface of the wind energy installation comprises one, several or all of the following steps:
  • moving the mobile device using a pathfinding routine that automatically makes path corrections includes one, several or all of the following steps: first moving the mobile device along a path;
  • the method according to the invention is further developed advantageously in that the movement of the mobile device on the surface of the wind energy installation comprises one, several or all of the following steps:
  • the movement of the mobile device on the surface of a rotor blade of the wind turbine comprises one, several or all of the following steps:
  • Rotating the rotor blade during the change of the mobile device from the first side of the rotor blade to the second side of the rotor blade preferably in dependence on the movement speed of the mobile device; Adjusting the rotational speed of the rotor blade and / or the moving speed of the mobile device such that the mobile device substantially maintains its absolute position during the change from the first side of the rotor blade to the second side of the rotor blade.
  • the mobile device "runs” along the blade as it rotates under the device, so the mobile device does not have to "shimmy” along the underside of the blade, but can also "swing the second side of the rotor blade” from above
  • the blade is preferably in the 3 o'clock or 9 o'clock position.
  • the acquisition of technical information about the condition of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine comprises one or both of the following steps:
  • Examination of the surface and examination of an area below the surface of a rotor blade and / or the tower of the wind energy plant is preferably carried out using sensors which are suitable for a nondestructive condition test.
  • sensors which are suitable for a nondestructive condition test.
  • optical sensors, ultrasonic sensors, pressure sensors and / or force sensors are used for examining the surface or investigating an area below the surface of a rotor blade and / or the tower of the wind energy plant.
  • the examination of the surface comprises one, several or all of the following steps:
  • the method according to the invention is further developed advantageously in that the acquisition of technical information about the state of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine comprises one or both of the following steps:
  • a light source For illuminating a portion of the surface of the wind turbine, preferably a light source is used, which is arranged in the region of the sensor device or designed as part of the sensor device. Shading, in particular by reducing external light irradiation in the area of the surface section to be examined, is preferably effected by means of a chamber which has an opening on the side facing the surface of the wind turbine and in which the light source and / or the sensor device are arranged.
  • a further preferred embodiment of the method according to the invention comprises the step of dispensing material from a material applicator of the mobile device onto the surface of the tower, the nacelle or a rotor blade of the wind energy plant.
  • Show it 1 shows an embodiment of the wind turbine according to the invention in a perspective view.
  • FIG. 2 shows an embodiment of the mobile device according to the invention on a section of a tower surface
  • FIG 3 shows an embodiment of the device according to the invention and a section of a rotor blade
  • FIG. 4 shows an embodiment of the method according to the invention as a block diagram.
  • FIG. 1 shows a wind energy plant 100 with a tower 102 and a nacelle 104.
  • a rotor 106 with three rotor blades 108 and a spinner 110 is arranged on the nacelle 104.
  • the rotor 106 is set in rotation by the wind in rotation and thereby drives a generator in the nacelle 104 at.
  • a mobile device 1 for performing maintenance measures on the wind turbine 100 is arranged on the tower surface 103.
  • the mobile device 1 has a drive system by means of which it is movable on the tower surface 103, the nacelle surface 105 and the rotor blade surfaces 109 of the wind turbine 100. Via a sensor device, the mobile device 1 is able to acquire technical information about the state of a rotor blade 108 and / or the tower 102 of the wind energy plant 100.
  • the mobile device 1 is set up to remain permanently on the wind energy plant 100.
  • a mobile device V may be disposed on a rotor blade 108 of the wind turbine 100.
  • a device station 3 is arranged on the tower surface 103, which is fixedly attached to the tower 102 of the wind turbine 100. Alternatively or additionally, a device station 3 'is attached to the nacelle 104 of the wind turbine 100.
  • the mobile device 1 can be coupled to the device station 3.
  • the coupling of the mobile device 1 with the device station 3 takes place, for example, via corresponding connections, which are arranged on the mobile device 1 and the device station 3.
  • the drive system of the mobile device 1 includes an electric motor and a rechargeable electric energy storage coupled to the electric motor.
  • the rechargeable electric energy store of the mobile device 1 can be charged, so that the mobile device 1 can move wirelessly on the tower surface 103 of the wind turbine 100.
  • data can also be exchanged between the mobile device 1 and the device station 3.
  • FIG. 2 shows a section of a tower surface 103 on which a mobile device 1 according to the invention is arranged.
  • the mobile device 1 has a drive system 5 which comprises four suction feet 7a, 7b, 7c, 7d. By means of the suction feet 7a, 7b, 7c, 7c, the mobile device 1 can catch on the tower surface 103.
  • the suction feet 7a, 7b, 7c, 7d are part of a holding device, which allows a movement of the mobile device 1 on the tower surface 103, regardless of the position and orientation of the mobile device 1.
  • the mobile device 1 further comprises a sensor device 9, which is set up to acquire technical information about the state of the wind energy plant, in particular technical information about the condition of the tower surface 103 or the rotor blade surface 109.
  • the sensor device 9 has an ultrasonic sensor by means of which defects such as cracks, hairline cracks and / or cavities can be detected.
  • the drive system 5 and the sensor device 9 are coupled to a control unit 11, which is set up to control the drive system 5 and the sensor device 9 as a function of the operating state of the wind energy plant and in dependence on the ambient conditions.
  • the control unit 1 1 provides operating instructions to the drive system 5 and / or the sensor device 9, which are executed by the drive system 5 and / or the sensor device 9.
  • the mobile device 1 remains permanently on the wind turbine irrespective of the operating state of the wind turbine.
  • the mobile device 1 also has a light source 13, which is arranged in the region of the sensor device.
  • the mobile device 1 also has a connection 17, by means of which the mobile device 1 can be coupled to a device station (not shown).
  • the mobile device 1 is arranged on the rotor blade surface 109 in FIG.
  • a sensor device 9 which is adapted to technical To detect information about the state of the rotor blade surface
  • a control unit 1 1 which is adapted to control the drive system 5 and the sensor device 9 depending on the operating state of the wind turbine
  • the mobile device 1 preferably additionally comprises a material applicator 15 which is adapted to Apply material to the rotor blade surface.
  • the material applicator 15 is also coupled to the control unit 1 1 and is controlled by this.
  • a material supply 27 is arranged on the mobile device 1, which is fluid-conductively connected to the material applicator 15.
  • the material applicator 15 and the material supply 27 are adapted to apply adhesive, epoxy or paint on the rotor blade surface 109.
  • the control unit 1 1 is coupled to an antenna 23, which enables a wireless signal or data exchange with the mobile device 3.
  • the mobile device 3 also has an antenna 25a for this purpose.
  • a further antenna 25b is further arranged, via which a wireless signal or data exchange with other external devices is possible.
  • both the mobile device 1 and the device station 3 have a data interface 21, 29 for data and signal transmission.
  • the mobile device 1 can be coupled via the connection 17 to the device station 3.
  • the device station 3 also has a connection 19.
  • FIG. 4 shows an exemplary embodiment of the method according to the invention for carrying out maintenance measures on a wind energy plant as a block diagram.
  • the method comprises the steps:
  • the step of detecting and evaluating the operating state of the wind turbine 53 further comprises the following steps:
  • the step of performing the operation instruction by the mobile device 63 further includes the following steps:
  • the step of moving the mobile device on the surface of the wind turbine 65 includes one, several or all of the following steps:
  • the step of acquiring technical information about the condition of a rotor blade, the nacelle and / or the tower of the wind turbine 73 comprises one, several or all of the following steps: 75) examining the surface and / or an area below the surface of the tower of the wind turbine, in particular for cracks;
  • Steps 75, 77, 79, 81 and / or 83 are followed by one, several or all of the following steps:

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Abstract

The invention relates to a mobile device (1, 1') for performing maintenance measures on a wind turbine (100), comprising a drive system (5), by means of which the mobile device (1, 1') can be moved on a surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100), and a sensor apparatus (9), which is designed to capture technical information about the state of a rotor blade and/or of a tower of the wind turbine (100), wherein the mobile device (1, 1') is designed to permanently remain on the wind turbine (100). The invention further relates to an apparatus and to a method for performing maintenance measures on a wind turbine (100), and to a wind turbine (100).

Description

Mobiles Gerät zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer  Mobile device for performing maintenance on one
Windenergieanlage Wind turbine
Die Erfindung betrifft ein mobiles Gerät zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage, mit einem Antriebssystem, mittels welchem das mobile Gerät auf einer Oberfläche der Windenergieanlage bewegbar ist, und einer Sensoreinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, technische Informationen über den Zustand eines Rotorblatts und/oder eines Turms der Windenergieanlage zu erfassen. The invention relates to a mobile device for carrying out maintenance measures on a wind energy plant, with a drive system, by means of which the mobile device is movable on a surface of the wind energy plant, and a sensor device, which is adapted to technical information about the state of a rotor blade and / or a tower of the wind turbine.
Die Erfindung betrifft ferner eine Einrichtung mit einem derartigen mobilen Gerät sowie eine Windenergieanlage mit einer solchen Einrichtung. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage. The invention further relates to a device with such a mobile device and a wind turbine with such a device. Moreover, the invention relates to a method for carrying out maintenance measures on a wind turbine.
Die einzelnen Komponenten einer Windenergieanlage, insbesondere der Turm, die Gondel sowie die Rotorblätter sind nach Inbetriebnahme der Windenergieanlage dauerhaft äußeren Einflüssen und damit einhergehend Belastungen ausgesetzt. Die durch den Wind hervorgerufene sowie ständig wechselnde Beanspruchung der einzelnen Komponenten kann eine Beschädigung einzelner Komponenten begünstigen oder verursachen und somit die Lebensdauer einer Windenergieanlage verringern. Ferner können wechselnde Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise Temperaturschwankungen, Veränderungen der Luftfeuchtigkeit oder sonstige umweltbedingte Einflüsse einen Beitrag zur Beschädigung einzelner Komponenten leisten. The individual components of a wind turbine, in particular the tower, the nacelle and the rotor blades are permanently exposed to external influences and concomitant loads after commissioning of the wind turbine. The wind induced as well as constantly changing stress of the individual components can promote or cause damage to individual components and thus reduce the life of a wind turbine. Furthermore, changing environmental conditions, such as temperature fluctuations, changes in humidity or other Environmental influences contribute to the damage of individual components.
Während des Betriebs einer Windenergieanlage können beispielsweise Haarrisse und/oder Risse an oder unter der Oberfläche einzelner Komponenten entstehen. Derartige Beschädigungen erfordern die Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an der Windenergieanlage, um weiterhin ein ordnungsgemäßes und sicheres Betreiben der Windenergieanlage gewährleisten zu können. Unter Instandhaltungsmaßnahmen werden insbesondere Wartungs-, Inspektions- und/oder Instandsetzungsmaßnahmen verstanden. Hersteller und Betreiber von Windenergieanlagen haben die Notwendigkeit der Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an Windenergieanlagen bereits erkannt und Instandhaltungs-Routinen entwickelt. For example, during operation of a wind turbine, hairline cracks and / or cracks may form at or below the surface of individual components. Such damage requires the implementation of maintenance measures on the wind turbine to continue to ensure a proper and safe operation of the wind turbine. Maintenance measures are understood in particular as maintenance, inspection and / or repair measures. Manufacturers and operators of wind turbines have already recognized the need to carry out maintenance on wind turbines and developed maintenance routines.
Bekannte Verfahren zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen verwenden Geräte, welche nur temporär an dem Turm, der Gondel oder einem Rotorblatt der Windenergieanlage befestigt werden. Um technische Informationen über den Zustand der Windenergieanlage und/oder deren Komponenten zu erfassen, werden üblicherweise Sichtprüfungen vorgenommen oder Sensoreinrichtungen eingesetzt. Die technischen Informationen werden anschließend ausgewertet, um geeignete Instandhaltungsmaßnahmen festlegen und durchführen zu können. Die Befestigung solcher Geräte an Windenergieanlage ist bei den bekannten Verfahren stets mit einem hohen Zeit-, Kosten- und Personalaufwand verbunden. Ferner erlauben solche Geräte lediglich die Wartung, Inspektion oder Instandsetzung eines kleinen Abschnitts der Windenergieanlage. Insbesondere im Hinblick auf die Inspektion der einzelnen Komponenten einer Windenergieanlage auf etwaige Beschädigungen erlauben die bekannten nicht beweglichen Geräte lediglich eine stichprobenartige Prüfung. Es verbleibt folglich trotz einer durchgeführten Inspektion eine relativ große Unsicherheit, ob die untersuchte Windenergieanlage weitere nicht erfasste Beschädigungen aufweist. Zusätzlich ergibt sich bei der Durchführung einiger Instandhaltungsmaßnahmen die Notwendigkeit, die Windenergieanlage abzuschalten bzw. stillzulegen, wodurch regelmäßig ein zusätzlicher wirtschaftlicher Schaden entsteht. Die Abschaltung bzw. Stilllegung der Windenergieanlagen ist regelmäßig mit einem hohen Planungsaufwand verbunden, welcher weitere Kosten im Zusammenhang mit der Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen bedingt. Außerdem finden Geräte zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an Windenergieanlagen Anwendung, um größere Oberflächenabschnitte der Windenergieanlage auf Beschädigungen zu untersuchen. Der Einsatz bekannter mobiler Geräte erfordert vor der Durchführung der geplanten Instandhaltungsmaßnahmen eine Installation des Geräts mit der Windenergieanlage. Ferner bedarf es regelmäßig einer Abschaltung der Windenergieanlage, um die Instandhaltungsmaßnahmen durchzuführen. Bevor die Windenergieanlage wieder in Betrieb genommen werden kann, ist stets eine aufwändige Demontage des Geräts notwendig. Neben den entstehenden Personalkosten kommt es folglich auch hier zu einem zusätzlichen wirtschaftlichen Schaden durch die Abschaltung der Windenergieanlage. Known methods for performing maintenance measures use devices that are only temporarily attached to the tower, the nacelle or a rotor blade of the wind turbine. To capture technical information about the condition of the wind turbine and / or its components, visual inspections are usually performed or sensor devices used. The technical information is then evaluated in order to determine and carry out suitable maintenance measures. The attachment of such devices to wind turbines is always associated with a high time, cost and personnel costs in the known methods. Furthermore, such devices only allow the maintenance, inspection or repair of a small section of the wind turbine. In particular with regard to the inspection of the individual components of a wind turbine for possible damage, the known non-movable devices only allow a random test. Consequently, despite an inspection carried out, there remains a relatively large degree of uncertainty as to whether the wind energy system investigated has further damage that has not been recorded. In addition, when carrying out some maintenance, there is a need to shut down or shut down the wind turbine, which regularly causes additional economic damage. The shutdown or decommissioning of the wind turbines is regularly associated with a high planning effort, which causes further costs in connection with the implementation of maintenance measures. In addition, devices for carrying out maintenance measures on wind turbines are used to examine larger surface sections of the wind turbine for damage. The use of known mobile devices requires installation of the device with the wind turbine before performing the scheduled maintenance. Furthermore, it regularly requires a shutdown of the wind turbine to perform the maintenance activities. Before the wind power plant can be put back into operation, a costly disassembly of the device is always necessary. In addition to the resulting personnel costs, there is thus also an additional economic damage from the shutdown of the wind turbine.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es folglich, eine Möglichkeit bereitzustellen, welche es erlaubt, kostengünstig und mit verringertem Zeit- und Personaleinsatz Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage durchzuführen. Object of the present invention is therefore to provide a way that allows you to perform cost-effective and with reduced time and staff deployment maintenance on a wind turbine.
Die Aufgabe wird mit einem mobilen Gerät der eingangs genannten Art gelöst, welches zum permanenten Verbleib auf der Windenergieanlage eingerichtet ist. The object is achieved with a mobile device of the type mentioned, which is set up for permanent retention on the wind turbine.
Das erfindungsgemäße mobile Gerät befindet sich folglich während jeglicher Betriebszustände auf der Windenergieanlage, d. h. sowohl während des Stillstands, Leerlaufs und des Trudelbetriebs als auch während des Normalbetriebs, in welchem die Windenergieanlage elektrische Energie generiert. Während des Trudelbetriebs und des Leerlaufs wird der Rotor der Windenergieanlage gedreht, ohne dass elektrische Energie erzeugt wird. Jedoch unterscheidet sich der Trudelbetrieb von dem Leerlauf durch die Stellung der Rotorblätter zur Windrichtung. Bei zu starken Winden werden die Rotorblätter im Trudelbetrieb in Fahnenstellung gebracht, sodass es zum Strömungsabriss kommt und eine Überlastung der Anlage vermieden wird. Bei schwachen Winden werden die Rotorblätter im Leerlauf maximal gegen den Wind gestellt, damit ein Festsetzen des Rotors und somit etwaige Beschädigungen an den Lagern verhindert werden. Der „permanente" Verbleib des mobilen Geräts auf der Windenergieanlage bezieht sich auf die verschiedenen Betriebszustände der Windenergieanlage. Als Instandhaltungsmaßnahmen, welche das mobile Gerät an der Windenergieanlage durchführen kann, werden beispielsweise Wartungs-, Inspektionsoder Instandsetzungsmaßnahmen angesehen. Technische Informationen über den Zustand eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage können beispielsweise Informationen betreffend die Form oder Beschaffenheit von Oberflächenabschnitten sein. In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen mobilen Geräts ist das Antriebssystem und/oder die Sensoreinrichtung mit einer Steuerungseinheit gekoppelt, welche dazu eingerichtet ist, das Antriebssystem und/oder die Sensoreinrichtung in Abhängigkeit des Betriebszustands der Windenergieanlage zu steuern. Auf Grundlage eines detektierten Betriebszustandes der Windenergieanlage werden dem mobilen Gerät geeignete Operationsanweisungen übermittelt. Erkennt die Steuerungseinheit beispielsweise den Stillstand der Windenergieanlage, ist die Steuerungseinheit vorzugsweise dazu eingerichtet Steuerungssignale an das mobile Gerät zu übermitteln, welche das mobile Gerät veranlassen, Instandhaltungsmaßnahmen an einem oder mehreren Rotorblättern durchzuführen. The mobile device according to the invention is therefore located during any operating conditions on the wind turbine, ie both during standstill, idle and the spinning operation and during normal operation, in which the wind turbine generates electrical energy. During spin operation and idling, the rotor of the wind turbine is rotated without generating electrical energy. However, the spinning operation differs from the idling by the position of the rotor blades to the wind direction. If the winches are too strong, the rotor blades will be set in feathering mode during the spinning mode, causing stalling and avoiding overloading the system. In weak winds, the rotor blades are placed at idle maximum against the wind, so that a setting of the rotor and thus any damage to the bearings can be prevented. The "permanent" whereabouts of the mobile device on the wind turbine refers to the various operating states of the wind turbine The maintenance measures which the mobile device can perform on the wind turbine include, for example, maintenance, inspection or repair measures Technical information on the state of a rotor blade and or the tower of the wind turbine may, for example, be information concerning the shape or nature of surface sections. In a preferred embodiment of the mobile device according to the invention, the drive system and / or the sensor device is coupled to a control unit which is set up to control the drive system and / or the sensor device as a function of the operating state of the wind energy plant. On the basis of a detected operating state of the wind energy plant, suitable operating instructions are transmitted to the mobile device. If the control unit detects, for example, the standstill of the wind energy plant, the control unit is preferably configured to transmit control signals to the mobile device, which cause the mobile device to carry out maintenance measures on one or more rotor blades.
Die Steuerungseinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet Steuerungssignale an das mobile Gerät zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an der Rotorblattwurzel zu übermitteln, wenn sich die Windenergieanlage im Leerlauf oder Trudelbetrieb befindet. The control unit is preferably configured to transmit control signals to the mobile device for performing maintenance on the rotor blade root when the wind turbine is idling or spinning.
I Die Steuerungseinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, das mobile Gerät zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an stillstehenden Komponenten der Windenergieanlage zu steuern, beispielsweise an dem Turm oder der Gondel der Windenergieanlage anzusteuern, wenn sich die Windenergieanlage im Normalbetrieb befindet. Ferner kommt die Aussendung von Steuerungssignalen in Betracht, welche das mobile Gerät dazu veranlassen, temporär eine Position auf der Windenergieanlage einzunehmen und auf dieser Position zu verbleiben. The control unit is preferably configured to control the mobile device for carrying out maintenance measures on stationary components of the wind energy plant, for example, to drive it to the tower or the nacelle of the wind energy plant when the wind energy plant is in normal operation. Furthermore, the transmission of control signals is considered, which cause the mobile device to temporarily take a position on the wind turbine and to remain in this position.
Die Steuerungseinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, das mobile Gerät in einen geeigneten Arbeitsmodus oder einen Ruhemodus zu schalten. Der Arbeitsmodus umfasst vorzugsweise die Durchführung einer Vielzahl von Instandhaltungsmaßnahmen. Im Ruhemodus verbleibt das mobile Gerät temporär an einer geeigneten Position an der Windenergieanlage, in welcher es den Betrieb nicht behindert. The control unit is preferably configured to switch the mobile device to a suitable working mode or a sleep mode. The working mode preferably comprises the execution of a plurality of maintenance measures. In sleep mode, the mobile device temporarily remains in a suitable position on the wind turbine, in which it does not interfere with the operation.
Alternativ oder zusätzlich ist die Steuerungseinheit vorzugsweise dazu eingerichtet, das Antriebssystem und/oder die Sensoreinrichtung in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise der momentan herrschenden Windstärke, zu steuern. Die Kommunikation, also die Signalübertragung zwischen der Steuerungseinheit und dem Antriebssystem sowie zwischen der Steuerungseinheit und der Sensoreinrichtung erfolgt vorzugsweise kabelgebunden und/oder kabellos. Alternatively or additionally, the control unit is preferably configured to control the drive system and / or the sensor device as a function of environmental conditions, such as, for example, the currently prevailing wind strength. The communication, that is, the signal transmission between the control unit and the drive system and between the control unit and the sensor device is preferably wired and / or wireless.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst das Antriebssystem eine Halteeinrichtung, welche eine Bewegung des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage unabhängig von der Lage und/oder Ausrichtung des mobilen Geräts erlaubt. Insbesondere erlaubt die Halteeinrichtung die Bewegung des mobilen Geräts auf der Turmoberfläche, der Gondeloberfläche und/oder der Rotorblattoberfläche. Das Haltesystem erlaubt dem mobilen Gerät vorzugsweise das Befahren, Abschreiten oder Entlanggleiten auf der Oberfläche der Windenergieanlage. Das Haltesystem erlaubt ebenfalls die Bewegung des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage bei starken Winden sowie Regenschauern und Schneefall. In a further preferred embodiment, the drive system comprises a holding device, which controls a movement of the mobile device on the surface of the wind turbine independently of the position and / or orientation of the mobile device allowed. In particular, the holding device allows the movement of the mobile device on the tower surface, the nacelle surface and / or the rotor blade surface. The holding system preferably allows the mobile device to drive, walk or slide along the surface of the wind turbine. The holding system also allows the movement of the mobile device on the surface of the wind turbine in strong winds and rain showers and snowfall.
Besonders bevorzugt weist die Halteeinrichtung einen oder mehrere Greifarme aufweist, welche dazu eingerichtet sind, den Turm, die Gondel oder ein Rotorblatt abschnittsweise oder vollständig zu umgreifen. Die Greifarme sind vorzugsweise mit einer Antriebseinrichtung gekoppelt, welche ebenfalls von der Steuerungseinheit gesteuert wird. Die Greifarme weisen vorzugsweise eine oder mehrere Kontaktflächen auf, über welche eine kraftschlüssige Verbindung mit der Oberfläche des Turms, der Gondel oder eines Rotorblatts der Windenergieanlage realisierbar ist. Die Anzahl und Anordnung der einzelnen Greifarme ist abhängig von dem beabsichtigten Einsatzbereich des mobilen Geräts sowie der Windenergieanlage, auf welcher das mobile Gerät eingesetzt werden soll. Vorzugsweise umfasst die Halteeinrichtung zwei, vier, sechs, acht oder zehn paarweise angeordnete Greifarme, wobei jeweils ein Greifarmpaar in einer gemeinsamen Ebene angeordnet ist. Particularly preferably, the holding device has one or more gripping arms, which are adapted to partially or completely surround the tower, the nacelle or a rotor blade in sections. The gripper arms are preferably coupled to a drive device, which is also controlled by the control unit. The gripper arms preferably have one or more contact surfaces, via which a frictional connection with the surface of the tower, the nacelle or a rotor blade of the wind turbine can be realized. The number and arrangement of the individual gripper arms is dependent on the intended use of the mobile device and the wind turbine on which the mobile device is to be used. Preferably, the holding device comprises two, four, six, eight or ten paired gripping arms, wherein in each case a Greifarmpaar is arranged in a common plane.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen mobilen Geräts weist die Halteeinrichtung einen oder mehrere Saugfüße zum Ansaugen an die Oberfläche der Windenergieanlage auf. Vorzugsweise sind die einzelnen Saugfüße schwenkbar und/oder linear verfahrbar ausgebildet. Vorzugsweise sind die Saugfüße aus einem elastisch verformbaren Kunststoff ausgebildet. Insbesondere sind die Saugfüße mit einer pneumatisch arbeitenden Anlage verbunden, über welche der Ansaugvorgang der einzelnen Saugfüße gesteuert wird. Die Anzahl und Anordnung der Saugfüße ist abhängig von dem Einsatzzweck des mobilen Geräts sowie der Größe und dem Gewicht des mobilen Geräts und den Abmessungen der Windenergieanlage, auf welcher das mobile Gerät eingesetzt werden soll. Insbesondere ist eine Halteeinrichtung bevorzugt, welche zwei, drei, vier, fünf, sechs, sieben oder acht Saugfüße aufweist. Die Sensoreinrichtung des mobilen Geräts ist vorzugsweise dazu eingerichtet, eine zerstörungsfreie Zustandsprüfung der Oberfläche und/oder eines unterhalb der Oberfläche liegenden Bereichs der Windenergieanlage, insbesondere der Turmoberfläche, der Gondeloberfläche und/oder der Rotorblattoberflächen durchzuführen. Die Zustandsprüfung der Oberfläche umfasst vorzugsweise eine Prüfung auf Haarrisse, Risse, Kavitäten, Korrosion und/oder Korrosionsindikatoren, wie beispielsweise Leitfähigkeit, Feuchtigkeit, Farbumschlag, und/oder Deformationen. Ferner kommt eine Prüfung der Oberflächenhärte oder Oberflächenfarbe in Betracht. Die Komponenten einer Windenergieanlage, insbesondere der Turm, die Rotorblätter und die Gondel, weisen regelmäßig eine oder mehrere elastische Schutzschichten auf, welche die vorgenannten Defekte in Bereichen unterhalb der Oberfläche verdecken können. Die Sensoreinrichtung des mobilen Geräts ist vorzugsweise dazu eingerichtet, von außen optisch nicht erkennbare Risse auch in Bereichen unterhalb der Oberfläche zu detektieren. In a further preferred embodiment of the mobile device according to the invention, the holding device has one or more suction feet for sucking onto the surface of the wind energy plant. Preferably, the individual suction feet are designed to be pivotable and / or linearly movable. Preferably, the suction feet are formed of an elastically deformable plastic. In particular, the suction feet are connected to a pneumatically operating system, by means of which the suction process of the individual suction feet is controlled. The number and arrangement of the suction feet depends on the purpose of the mobile device and the size and weight of the mobile device and the dimensions of the wind turbine on which the mobile device is to be used. In particular, a holding device is preferred which has two, three, four, five, six, seven or eight suction feet. The sensor device of the mobile device is preferably set up to carry out a non-destructive status check of the surface and / or of an area of the wind energy plant lying below the surface, in particular of the tower surface, of the nacelle surface and / or of the rotor blade surfaces. The condition check of the surface preferably comprises a check for hairline cracks, cracks, cavities, corrosion and / or corrosion indicators, such as For example, conductivity, moisture, color change, and / or deformations. Furthermore, an examination of the surface hardness or surface color comes into consideration. The components of a wind turbine, in particular the tower, the rotor blades and the nacelle, regularly have one or more elastic protective layers which can mask the aforementioned defects in areas below the surface. The sensor device of the mobile device is preferably configured to detect cracks which are optically unrecognizable from the outside, even in areas below the surface.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen mobilen Geräts weist die Sensoreinrichtung für die zerstörungsfreie Zustandsprüfung einen oder mehrere Sensoren ausgewählt aus der Liste bestehend aus: Optischer Sensor, Ultraschallsensor, Drucksensor und Kraftsensor auf. Dabei weist die Sensoreinrichtung vorzugsweise einzelne oder mehrere Sensoren des gleichen Typs und/oder einzelne oder mehrere Sensoren unterschiedlichen Typs auf. Bevorzugt sind insbesondere optische Sensoren und/oder Ultraschallsensoren. Ultraschallsensoren erlauben die Detektion von Defekten wie beispielsweise Kavitäten unterhalb der Oberfläche. Mittels Drucksensoren und Kraftsensoren kann beispielsweise geprüft werden, ob der untersuchte Oberflächenabschnitt Festigkeitseigenschaften aufweist, welche in dem zu erwartenden Bereich liegen. Das erfindungsgemäße mobile Gerät wird dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass die Sensoreinrichtung einen oder mehrere Sensoren ausgewählt aus der Liste bestehend aus: Beschleunigungssensor, Drehmomentsensor, Feuchtesensor, Flüssigkeitssensor, Sensor zur Schwingungsmessung, Magnetometer, Temperatursensor und Sensor zur Winkelmessung aufweist. Die Sensoren sind vorzugsweise dazu eingerichtet, technische Informationen über den Zustand eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage zu erfassen. Mittels des Feuchtesensors und des Flüssigkeitssensors kann beispielsweise festgestellt werden, ob in bestimmten Abschnitten der Windenergieanlage ein zu erwartende Feuchtigkeitsniveau oder eine Flüssigkeitsmenge überschritten wird, sodass Rückschlüsse auf das Vorhandensein von Rissen oder anderen Beschädigungen gezogen werden können. Der Sensor zur Schwingungsmessung erlaubt beispielsweise das Aufzeichnen eines Schwingungsprofils für verschiedene Betriebszustände und/oder Umgebungsbedingungen, sodass dieses Schwingungsprofil mit Referenzprofilen verglichen werden kann. Der Vergleich kann Aufschluss über das Vorhandensein von Beschädigungen an der Windenergieanlage geben. Vorzugsweise ist der eine optische Sensor oder sind die mehreren optischen Sensoren dazu eingerichtet, Wegstrecken, Farben und/oder Lichtintensitäten zu detektieren. In a further preferred embodiment of the mobile device according to the invention, the sensor device for the non-destructive state test comprises one or more sensors selected from the list consisting of: optical sensor, ultrasonic sensor, pressure sensor and force sensor. In this case, the sensor device preferably has one or more sensors of the same type and / or individual or multiple sensors of different types. In particular, optical sensors and / or ultrasound sensors are preferred. Ultrasonic sensors allow the detection of defects such as cavities below the surface. By means of pressure sensors and force sensors, for example, it can be checked whether the examined surface section has strength properties which lie within the expected range. The mobile device according to the invention is advantageously further developed in that the sensor device has one or more sensors selected from the list consisting of: acceleration sensor, torque sensor, humidity sensor, liquid sensor, sensor for vibration measurement, magnetometer, temperature sensor and sensor for angle measurement. The sensors are preferably configured to acquire technical information about the condition of a rotor blade and / or the tower of the wind energy plant. By means of the humidity sensor and the liquid sensor can be determined, for example, whether in certain sections of the wind turbine an expected level of moisture or a quantity of liquid is exceeded, so that conclusions can be drawn on the presence of cracks or other damage. The sensor for vibration measurement, for example, allows the recording of a vibration profile for different operating conditions and / or environmental conditions, so that this vibration profile can be compared with reference profiles. The comparison can provide information about the presence of damage to the wind turbine. Preferably, the one or more optical sensors are adapted to detect distances, colors and / or intensities of light.
Das mobile Gerät weist vorzugsweise eine Lichtquelle auf. Die Lichtquelle ist vorzugsweise im Bereich der Sensoreinrichtung angeordnet oder als Teil der Sensoreinrichtung ausgebildet. Insbesondere beim Einsatz eines optischen Sensors bedarf es regelmäßig einer ausreichenden Helligkeit, um eine verwertbare Sensierung durchzuführen. Ferner erlaubt eine Lichtquelle den Einsatz derartiger Sensoren und somit auch die Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen bei Dunkelheit. Das mobile Gerät kann somit sowohl während des Tages als auch nachts Instandhaltungsmaßnahmen an der Windenergieanlage durchführen. The mobile device preferably has a light source. The light source is preferably arranged in the region of the sensor device or formed as part of the sensor device. In particular, when using an optical sensor regularly requires sufficient brightness to perform a usable sensing. Furthermore, a light source allows the use of such sensors and thus also the execution of maintenance measures in the dark. The mobile device can thus carry out maintenance measures on the wind energy plant both during the day and at night.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen mobilen Geräts sind die Lichtquelle und/oder die Sensoreinrichtung in einer Kammer angeordnet, welche an der der Oberfläche der Windenergieanlage zugewandten Seite eine Öffnung aufweist und externe Lichteinstrahlung in dem Bereich der Sensoreinrichtung und/oder der Oberfläche der Windenergieanlage reduziert, vorzugsweise im Wesentlichen verhindert. Vorzugsweise ist die Kammer dazu eingerichtet den Messbereich der Sensoreinrichtung abzudunkeln und/oder abzuschatten. Um verwertbare und vergleichbare Sensordaten aufzeichnen zu können, werden auf diese Weise konstante Lichtbedingungen bereitgestellt. Durch die Kammer wird externe Lichteinstrahlung, wie beispielsweise Sonnenlicht, vor Erreichen des Bereichs der Sensoreinrichtung und/oder der Oberfläche der Windenergieanlage absorbiert und/oder reflektiert. In a further preferred embodiment of the mobile device according to the invention, the light source and / or the sensor device are arranged in a chamber which has an opening on the side facing the surface of the wind turbine and reduces external light radiation in the region of the sensor device and / or the surface of the wind turbine , preferably substantially prevented. The chamber is preferably set up to darken and / or shade the measuring range of the sensor device. In order to be able to record usable and comparable sensor data, constant light conditions are provided in this way. External light radiation, such as sunlight, is absorbed and / or reflected by the chamber before reaching the area of the sensor device and / or the surface of the wind energy plant.
Das mobile Gerät umfasst vorzugsweise einen Materialapplikator, welcher dazu eingerichtet ist, Material auf die Oberfläche der Windenergieanlage, insbesondere auf die Turmoberfläche, die Gondeloberfläche und/oder die Rotorblattoberfläche zu applizieren. Der Materialapplikator ist vorzugsweise mit der Steuerungseinheit gekoppelt und wird von dieser gesteuert. Vorzugsweise ist der Materialapplikator fluidleitend mit einem Materialvorrat verbunden. Der Materialvorrat ist beispielsweise an dem mobilen Gerät oder an einer Gerätestation auf der Windenergieanlage angeordnet. Vorzugsweise wird die fluidleitende Verbindung zwischen dem Materialvorrat und dem Materialapplikator mittels einer oder mehrerer flexibler Fluidleitungen realisiert. Abhängig von dem Einsatzzweck können der Materialapplikator sowie der Materialvorrat und die Fluidleitung(en) für unterschiedliche Materialien ausgelegt sein. Insbesondere ist der Materialapplikator dazu eingerichtet, Klebstoff, Epoxidharz, Farbe oder Kombination der Vorgenannten zu applizieren. Durch den Auftrag von Klebstoff oder Epoxidharz können beispielsweise Risse, welche sich an der Oberfläche der Windenergieanlage gebildet haben, verfüllt werden. Es handelt sich beim Verfüllen oder Ausbessern von entstandenen Rissen um eine Instandsetzungsmaßnahme, welche den Einfluss von entstandenen Beschädigungen verringert oder aufhebt. The mobile device preferably comprises a material applicator, which is set up to apply material to the surface of the wind energy plant, in particular to the tower surface, the nacelle surface and / or the rotor blade surface. The material applicator is preferably coupled to and controlled by the control unit. Preferably, the material applicator is fluidly connected to a supply of material. The stock of material is arranged for example on the mobile device or on a device station on the wind turbine. Preferably, the fluid-conducting connection between the material supply and the material applicator is realized by means of one or more flexible fluid lines. Depending on the application, the material applicator and the material supply and the fluid line (s) can be designed for different materials. In particular, the material applicator is adapted to apply adhesive, epoxy, paint or combination of the foregoing. By the application of adhesive or epoxy resin, for example, cracks, which are formed on the surface of the wind turbine have to be backfilled. When filling or repairing cracks that have arisen, this is a repair measure that reduces or eliminates the influence of damage that has occurred.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ferner durch eine Einrichtung zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage gelöst, welche ein mobiles Gerät gemäß einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen sowie eine Gerätestation aufweist, welche ortsfest an der Windenergieanlage befestigbar ist, wobei das mobile Gerät mit der Gerätestation koppelbar ist. Die Kopplung des mobilen Geräts mit der Gerätestation dient vorzugsweise der Signalübertragung oder der Aufladung eines vorzugsweise wiederaufladbaren Speichers für elektrische Energie, welcher mit dem Antriebssystem des mobilen Geräts verbunden ist. Der wiederaufladbare Speicher für elektrische Energie ist vorzugsweise an dem mobilen Gerät und/oder an der Windenergieanlage, zum Beispiel an der Gerätestation angeordnet und vorzugsweise mit einem Elektromotor des Antriebssystems des mobilen Geräts verbunden. Während der Kopplung des mobilen Geräts mit der Gerätestation befindet sich das mobile Gerät im Ruhemodus. The object underlying the invention is further achieved by a device for carrying out maintenance measures on a wind energy plant, which has a mobile device according to one of the embodiments described above and a device station which is fixedly attachable to the wind turbine, wherein the mobile device with the device station can be coupled. The coupling of the mobile device with the device station is preferably used for signal transmission or charging of a preferably rechargeable storage for electrical energy, which is connected to the drive system of the mobile device. The rechargeable storage for electrical energy is preferably arranged on the mobile device and / or on the wind turbine, for example on the device station and preferably connected to an electric motor of the drive system of the mobile device. While the mobile device is docking with the device dock, the mobile device is in sleep mode.
In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung ist die Steuerungseinheit Teil der Gerätestation. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuerungseinheit vorzugsweise Teil des mobilen Geräts. Vorzugsweise weist das mobile Gerät einen Anschluss auf, welcher mit einem korrespondierenden Anschluss der Gerätestation koppelbar ist, um den Speicher für elektrische Energie aufzuladen. In a preferred embodiment of the device according to the invention, the control unit is part of the device station. Alternatively or additionally, the control unit is preferably part of the mobile device. Preferably, the mobile device has a connection which can be coupled to a corresponding connection of the device station in order to charge the storage for electrical energy.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung weist die Gerätestation ein Gehäuse auf, welches dazu eingerichtet ist, das mobile Gerät abschnittsweise oder - besonders bevorzugt - vollständig zu umschließen, wenn das mobile Gerät mit der Gerätestation gekoppelt ist. Das mobile Gerät wird somit beispielsweise vor extremen Umgebungseinflüssen, wie Umgebungstemperaturen unter dem Gefrierpunkt oder starken Regenschauern oder Schneefällen, geschützt. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Einrichtung einen Datenspeicher und/oder eine Datenschnittstelle zum Abspeichern, Bereitstellen und/oder Empfangen von Daten auf. Die Datenschnittstelle ist vorzugsweise an dem mobilen Gerät oder der Gerätestation angeordnet. Vorzugsweise erlaubt die Datenschnittstelle eine werkzeuglose Kopplung mit Datenübertragungsmitteln, wie etwa Kabeln. Die Schnittstelle kann ferner derart ausgebildet sein, dass diese eine kabellose Datenübertragung ermöglicht. Der Datenspeicher ist vorzugsweise mittels der Datenschnittstelle auslesbar. Hierdurch wird eine Kontrolle der gespeicherten Messwerte vor Ort und in einer fernab liegenden Leitstelle ermöglicht. In a further preferred embodiment of the device according to the invention, the device station has a housing which is set up to completely surround the mobile device in sections or-particularly preferably-when the mobile device is coupled to the device station. The mobile device is thus protected, for example, from extreme environmental influences, such as ambient temperatures below freezing point or heavy rain showers or snowfalls. In a further preferred embodiment, the device has a data memory and / or a data interface for storing, providing and / or receiving data. The data interface is preferably arranged on the mobile device or the device station. Preferably, the data interface permits toolless coupling with data transmission means, such as cables. The interface can also be designed such that it enables wireless data transmission. The data memory is preferably readable by means of the data interface. This makes it possible to check the stored measured values on site and in a remote control center.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ferner durch eine Windenergieanlage mit einer Einrichtung gemäß einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen gelöst, wobei das mobile Gerät permanent und bewegbar auf der Oberfläche der Windenergieanlage angeordnet ist und die Gerätestation permanent und ortsfest auf der Windenergieanlage befestigt ist. The object underlying the invention is further achieved by a wind turbine with a device according to one of the embodiments described above, wherein the mobile device is permanently and movably disposed on the surface of the wind turbine and the device station is permanently and fixedly mounted on the wind turbine.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage, vorzugsweise unter Verwendung eines mobilen Geräts gemäß einer vorstehend beschriebenen Ausführungsformen oder einer Einrichtung gemäß einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen gelöst, mit den Schritten: The object on which the invention is based is furthermore achieved by a method for carrying out maintenance measures on a wind energy plant, preferably using a mobile device according to an embodiment described above or a device according to one of the embodiments described above, with the following steps:
Bereitstellen eines mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage; Providing a mobile device on the surface of the wind turbine;
Erfassen und Auswerten des Betriebszustands der Windenergieanlage; - Bereitstellen einer Operationsanweisung für das mobile Gerät abhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage; und Detecting and evaluating the operating state of the wind turbine; Providing an operation instruction for the mobile device depending on the operating state of the wind turbine; and
Ausführen der Operationsanweisung durch das mobile Gerät. Execution of the operation instruction by the mobile device.
Während des erfindungsgemäßen Verfahrens verbleibt das mobile Gerät unabhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage permanent auf der Windenergieanlage. Das Erfassen und Auswerten des Betriebszustands der Windenergieanlage erfolgt vorzugsweise auch unter Verwendung von Daten, welche die Steuerung der Windenergieanlage bereitstellt. Das Erfassen und Auswerten des Betriebszustands der Windenergieanlage umfasst ferner vorzugsweise einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: - Erfassen der Rotordrehzahl; During the method according to the invention, the mobile device remains permanently on the wind energy plant, regardless of the operating state of the wind energy plant. The detection and evaluation of the operating state of the wind power plant preferably also takes place using data which provides the control of the wind turbine. The detection and evaluation of the operating state of the wind turbine further preferably comprises one, several or all of the following steps: detecting the rotor speed;
Erfassen des Zustands des Generators der Windenergieanlage; Detecting the condition of the generator of the wind turbine;
Bestimmen des Betriebszustandes der Windenergieanlage unter Berücksichtigung der Rotordrehzahl und/oder des Zustands des Generators der Windenergieanlage; Determining the operating state of the wind turbine, taking into account the rotor speed and / or the state of the generator of the wind turbine;
Identifikation des Stillstands der Windenergieanlage; Identifikation des Leerlaufs der Windenergieanlage; Identification of the standstill of the wind turbine; Identification of the idling of the wind turbine;
Identifikation des Trudelbetriebs der Windenergieanlage; und Identification of the spinning operation of the wind turbine; and
Identifikation des Normalbetriebs der Windenergieanlage. Identification of the normal operation of the wind turbine.
Das Bereitstellen einer Operationsanweisung für das mobile Gerät abhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage umfasst vorzugsweise den Schritt des kabelgebundenen oder kabellosen Übertragens von Steuerungssignalen an das mobile Gerät. Providing an operation instruction for the mobile device depending on the operating state of the wind turbine preferably comprises the step of wired or wireless transmission of control signals to the mobile device.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens initiiert eine Operationsanweisung einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: - Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage; In a preferred embodiment of the method according to the invention, an operating instruction initiates one, several or all of the following steps: moving the mobile device on the surface of the wind turbine;
Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage; Acquiring technical information about the condition of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine;
Bereitstellen der technischen Informationen; Providing the technical information;
Speichern der technischen Informationen; und - Auswerten der technischen Informationen. Storing the technical information; and - evaluating the technical information.
Das Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage erfolgt vorzugsweise mittels einer oder mehrerer Sensoreinrichtungen. Zum Speichern der technischen Informationen weisen das mobile Gerät und/oder die Einrichtung zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen vorzugsweise einen Datenspeicher auf. The acquisition of technical information about the state of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine is preferably carried out by means of one or more sensor devices. For storing the technical information, the mobile device and / or the device for carrying out maintenance measures preferably have a data memory.
Das Speichern der technischen Informationen umfasst vorzugsweise einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: Storing the technical information preferably comprises one, several or all of the following steps:
Speichern von Daten betreffend die erfassten technischen Informationen in einen Datenspeicher; - Speichern von Positionsdaten an dessen die technischen Informationen erfasst wurden, auf einen Datenspeicher; Zuordnen der technischen Informationen zu ihrer Erfassungsposition; in einem Datensatz; Storing data relating to the collected technical information into a data store; - storing position data at which the technical information was acquired, on a data memory; Assigning the technical information to its entry position; in a record;
Abspeichern des Datensatzes in dem Datenspeicher. Storing the record in the data store.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Bereitstellen der technischen Informationen einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: In a preferred embodiment of the method according to the invention, the provision of the technical information comprises one, several or all of the following steps:
Bereitstellen und/oder Übermitteln der technischen Informationen, insbesondere der abgespeicherten Datensätze an Wartungspersonal, insbesondere unter Verwendung einer Datenschnittstelle, welche mit der Steuerungseinheit gekoppelt ist; Providing and / or transmitting the technical information, in particular the stored data sets, to maintenance personnel, in particular using a data interface, which is coupled to the control unit;
Übermitteln der technischen Informationen an eine Fernleitstelle, insbesondere zur Datenfernübertragung, kabellos, mittels Mobilfunk und/oder über ein Netzwerk; und Transmission of the technical information to a remote control station, in particular for remote data transmission, wirelessly, by means of mobile radio and / or via a network; and
Übermitteln der technischen Informationen an eine externe Überwachungseinrichtung. Ferner ist ein Verfahren bevorzugt, bei welchem das Auswerten der technischen Informationen einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: Transmitting the technical information to an external monitoring device. Furthermore, a method is preferred in which the evaluation of the technical information comprises one, several or all of the following steps:
Vergleichen der erfassten technischen Informationen mit Referenzdaten, Comparing the acquired technical information with reference data,
Vergleichen der erfassten technischen Informationen mit gespeicherten technischen Informationen, welche in der Vergangenheit an der Erfassungsposition erfasst wurden; Comparing the acquired technical information with stored technical information acquired in the past at the detection position;
Bestimmen, ob die erfassten technischen Informationen außerhalb eines Toleranzbereichs liegen, Determining whether the acquired technical information is outside of a tolerance range,
Übermitteln eines Alarmsignals wenn der Toleranzbereich verlassen wurde, und/oder der aktuell vergleichbarer technischer Information und/oder der Referenzdaten, insbesondere der jeweiligen Datensätze, an die externeTransmitting an alarm signal when the tolerance range has been left, and / or the currently comparable technical information and / or the reference data, in particular the respective data sets, to the external
Überwachungseinrichtung und/oder die Fernleitstelle, Monitoring device and / or the remote control point,
Aufzeichnen einer Datenchronologie der erfassten technischen Informationen an einer Position oder in einem Bereich; Auswerten der Zustandsänderung an einer Position oder in einem Bereich über die Zeit mittels der Datenchronologie; und Recording a data chronology of the captured technical information at a location or area; Evaluating the change of state at a position or in an area over time by means of the data chronology; and
Initiieren einer oder mehrerer Instandhaltungsmaßnahmen, vorzugsweise selbsttätig bei Überschreiten des Toleranzbereichs oder mittels Steuerbefehl von der Fernleitstelle oder Überwachungseinrichtung. Initiate one or more maintenance measures, preferably automatically when the tolerance range is exceeded or by means of a control command from the remote control or monitoring device.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: Preferably, the method comprises one, several or all of the following steps:
Messen der Windgeschwindigkeit; Measuring the wind speed;
Auswerten der Windgeschwindigkeit; und - Bewegen des mobilen Geräts zu einer Ruheposition oder einer Gerätestation, wenn die Windgeschwindigkeit einen Grenzwert überschreitet; und Evaluating the wind speed; and - moving the mobile device to a rest position or a device station when the wind speed exceeds a threshold; and
Verhindern des Verlassens der Ruheposition oder der Gerätestation des mobilen Geräts, wenn die Windgeschwindigkeit einen Grenzwert überschreitet. Prevent you from leaving the mobile device's home or device station when the wind speed exceeds a threshold.
Die Referenzdaten werden vorzugsweise beim ersten Betrieb, also dem ersten Abschreiten bzw. Abfahren der Windenergieanlage angelegt. Somit kalibriert sich die Anlage vorzugsweise selbst. The reference data are preferably applied during the first operation, that is to say the first time the wind turbine leaves or travels. Thus, the system preferably calibrates itself.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass eine Operationsanweisung einen der folgenden Schritte initiiert: The method according to the invention is further developed advantageously in that an operation instruction initiates one of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage zu einer Ruheposition oder zu einer Gerätestation, welche ortsfest auf der Oberfläche derMoving the mobile device on the surface of the wind turbine to a rest position or to a device station, which is stationary on the surface of the
Windenergieanlage angeordnet ist; und Wind turbine is arranged; and
Unterbrechen der Bewegung des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage. Interrupt the movement of the mobile device on the surface of the wind turbine.
Die Bewegung des mobilen Geräts zu einer Ruheposition oder einer Gerätestation wird vorzugsweise dann initiiert, wenn sich das mobile Gerät während des Stillstands, des Leerlaufs oder des Trudelbetriebs der Windenergieanlage auf einem der Rotorblätter befindet und die Windenergieanlage wieder in den Normalbetrieb geschaltet werden soll, oder die Windgeschwindigkeit zu hoch ist (siehe oben). Zur Vermeidung von Beschädigungen an dem mobilen Gerät und/oder zur Vermeidung des Abschleuderns des mobilen Geräts durch die Rotation der Rotorblätter wird das mobile Gerät vorzugsweise dazu veranlasst, die Rotorblätter zu verlassen und sich in Richtung einer Ruheposition oder der Gerätestation zu bewegen, oder dort zu verharren, bis der Wind ausreichend nachgelassen hat, bzw. die Anlage stillsteht. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: The movement of the mobile device to a rest position or a device station is preferably initiated when the mobile device is on one of the rotor blades during standstill, idle or the whirling operation of the wind turbine and the wind turbine is to be switched back to normal operation, or the Wind speed is too high (see above). To avoid damage to the mobile device and / or to avoid the spin-off of the mobile device by the rotation of the rotor blades, the mobile device is preferably caused to leave the rotor blades and to move in the direction of a rest position or the device station, or to remain there until the wind has sufficiently decreased, or the system is stationary. In a further preferred embodiment of the method according to the invention, moving the mobile device on the surface of the wind energy installation comprises one, several or all of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage unter Verwendung von gespeicherten Daten; - Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage unter Verwendung eines gespeicherten und auf die Windenergieanlage oder deren Komponenten bezogenen Koordinaten- oder Rastersystems; Moving the mobile device on the surface of the wind turbine using stored data; - Moving the mobile device on the surface of the wind turbine using a stored and related to the wind turbine or its components coordinate or grid system;
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage entlang einer gespeicherten Wegstrecke auf der Windenergieanlage oder deren Komponenten; Moving the mobile device on the surface of the wind turbine along a stored path on the wind turbine or its components;
Bewegen des mobilen Geräts unter Verwendung von GPS-Daten; und Moving the mobile device using GPS data; and
Bewegen des mobilen Geräts unter Verwendung einer Wegfindungsroutine, welche selbsttätig Wegkorrekturen vornimmt. Move the mobile device using a pathfinding routine that automatically makes path corrections.
Bei der Verwendung einer Wegfindungsroutine werden vorzugsweise optische und/oder kraftsensitive Sensoren verwendet, welche bei Detektion eines Hindernisses die Steuerungseinheit dazu veranlassen, selbsttätig bzw. automatisch eine Wegkorrektur vorzunehmen. Somit kann sich das mobile Gerät auf der Oberfläche der Windenergieanlage fortbewegen, ohne dass gespeicherte Daten bzw. ein Koordinatenoder Rastersystem oder gespeicherte Wegstrecken hinterlegt sind. Vorzugsweise umfasst das Bewegen des mobilen Geräts unter Verwendung einer Wegfindungsroutine, welche selbsttätig Wegkorrekturen vornimmt, einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: erstmaliges Bewegen des mobilen Geräts entlang einer Wegstrecke; When using a pathfinding routine, optical and / or force-sensitive sensors are preferably used which, when an obstacle is detected, cause the control unit to automatically or automatically perform a path correction. Thus, the mobile device can move on the surface of the wind turbine without stored data or a coordinate or grid system or stored routes are stored. Preferably, moving the mobile device using a pathfinding routine that automatically makes path corrections includes one, several or all of the following steps: first moving the mobile device along a path;
Speichern der Wegstrecke; Auswerten der Wegstrecke; und Saving the route; Evaluating the route; and
Bewegen des mobilen Geräts zum Endpunkt der gespeicherten Wegstrecke, insbesondere entlang der gespeicherten Wegstrecke zu einem späteren Zeitpunkt. Move the mobile device to the endpoint of the stored route, in particular along the stored route at a later time.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass das Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: The method according to the invention is further developed advantageously in that the movement of the mobile device on the surface of the wind energy installation comprises one, several or all of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche des Turms der Windenergieanlage; Moving the mobile device on the surface of the tower of the wind turbine;
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Gondel der Windenergieanlage; und Moving the mobile device on the surface of the nacelle of the wind turbine; and
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche eines Rotorblatts der Windenergieanlage. Moving the mobile device on the surface of a rotor blade of the wind turbine.
Ferner ist es bevorzugt, dass das Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche eines Rotorblatts der Windenergieanlage einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: Furthermore, it is preferred that the movement of the mobile device on the surface of a rotor blade of the wind turbine comprises one, several or all of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche einer ersten Seite des Rotorblatts, vorzugsweise in einer 3-Uhr- oder 9-Uhr-Stellung des Rotorblatts; Moving the mobile device on the surface of a first side of the rotor blade, preferably at a 3 o'clock or 9 o'clock position of the rotor blade;
Bewegen des mobilen Geräts von der Oberfläche der ersten Seite des Rotorblatts auf die Oberfläche einer zweiten Seite des Rotorblatts, vorzugsweise an der Blattwurzel; und Moving the mobile device from the surface of the first side of the rotor blade to the surface of a second side of the rotor blade, preferably at the blade root; and
Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der zweiten Seite des Rotorblatts. Moving the mobile device on the surface of the second side of the rotor blade.
Das Bewegen des mobilen Geräts von der Oberfläche der ersten Seite des Rotorblatts auf die Oberfläche der zweiten Seite des Rotorblatts, vorzugsweise an der Blattwurzel umfasst vorzugsweise einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: Moving the mobile device from the surface of the first side of the rotor blade to the surface of the second side of the rotor blade, preferably at the blade root, preferably comprises one, several or all of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts in den Bereich der Blattwurzel des Rotorblatts; Moving the mobile device into the area of the blade root of the rotor blade;
Drehen des Rotorblatts während des Wechsels des mobilen Geräts von der ersten Seite des Rotorblatts auf die zweite Seite des Rotorblatts, vorzugsweise in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit des mobilen Geräts; Anpassen der Drehgeschwindigkeit des Rotorblatts und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit des mobilen Geräts derart, dass das mobile Gerät seine absolute Position während des Wechsels von der ersten Seite des Rotorblatts auf die zweite Seite des Rotorblatts im Wesentlichen beibehält. Rotating the rotor blade during the change of the mobile device from the first side of the rotor blade to the second side of the rotor blade, preferably in dependence on the movement speed of the mobile device; Adjusting the rotational speed of the rotor blade and / or the moving speed of the mobile device such that the mobile device substantially maintains its absolute position during the change from the first side of the rotor blade to the second side of the rotor blade.
Bei diesen letzten Schritten„läuft" das mobile Gerät auf dem Blatt entlang, während sich jenes unter dem Gerät dreht. Somit muss das mobile Gerät nicht an der Unterseite des Blattes entlang „hangeln", sondern kann auch die zweite Seite des Rotorblattes „von oben" abschreiten bzw. abfahren. Das Blatt befindet sich vorzugsweise in 3-Uhr- bzw. 9- Uhr-Stellung. During these final steps, the mobile device "runs" along the blade as it rotates under the device, so the mobile device does not have to "shimmy" along the underside of the blade, but can also "swing the second side of the rotor blade" from above The blade is preferably in the 3 o'clock or 9 o'clock position.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage einen oder beide der folgenden Schritte: In a further preferred embodiment of the method according to the invention, the acquisition of technical information about the condition of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine comprises one or both of the following steps:
Untersuchen des Turms der Windenergieanlage auf Defekte, insbesondere Haarrisse und/oder Risse; und/oder Kavitäten und Examining the tower of the wind turbine for defects, in particular hairline cracks and / or cracks; and / or cavities and
Untersuchen eines Rotorblatts der Windenergieanlage, auf Defekte, insbesondere Haarrisse und/oder Risse und/oder Kavitäten. Examine a rotor blade of the wind turbine, for defects, in particular hairline cracks and / or cracks and / or cavities.
Das Untersuchen der Oberfläche und das Untersuchen eines Bereichs unterhalb der Oberfläche eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage erfolgt vorzugsweise unter Einsatz von Sensoren, welche für eine zerstörungsfreie Zustandsprüfung geeignet sind. Insbesondere kommen für das Untersuchen der Oberfläche oder das Untersuchen eines Bereichs unterhalb der Oberfläche eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage optische Sensoren, Ultraschallsensoren, Drucksensoren und/oder Kraftsensoren zum Einsatz. Examination of the surface and examination of an area below the surface of a rotor blade and / or the tower of the wind energy plant is preferably carried out using sensors which are suitable for a nondestructive condition test. In particular, optical sensors, ultrasonic sensors, pressure sensors and / or force sensors are used for examining the surface or investigating an area below the surface of a rotor blade and / or the tower of the wind energy plant.
Vorzugsweise umfasst das Untersuchen der Oberfläche einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: Preferably, the examination of the surface comprises one, several or all of the following steps:
Durchführen einer Wegmessung mittels eines optischen Sensors und/oder eines Ultraschallsensors; Performing a displacement measurement by means of an optical sensor and / or an ultrasonic sensor;
Durchführen einer Festigkeitsprüfung, insbesondere mittels eines Drucksensors und/oder eines Kraftsensors; - Durchführen einer Härteprüfung; Durchführen einer Feuchtemessung, insbesondere mittels eines Feuchtesensors; Performing a strength test, in particular by means of a pressure sensor and / or a force sensor; - carrying out a hardness test; Performing a moisture measurement, in particular by means of a humidity sensor;
Durchführen einer Temperaturmessung, insbesondere mittels eines Temperatursensors; Performing a temperature measurement, in particular by means of a temperature sensor;
Detektion von Flüssigkeit, insbesondere mit einem Flüssigkeitssensor; - Bestimmen einer Farbe auf der Oberfläche der Windenergieanlage; und Detection of liquid, in particular with a liquid sensor; - Determining a color on the surface of the wind turbine; and
Messen und Speichern von Schwingungen, insbesondere mittels eines Sensors zur Schwingungsmessung. Measuring and storing vibrations, in particular by means of a sensor for vibration measurement.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass das Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage einen oder beide der folgenden Schritte umfasst: The method according to the invention is further developed advantageously in that the acquisition of technical information about the state of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine comprises one or both of the following steps:
Beleuchten eines Abschnitts der Oberfläche eines Rotorblatts und/oder des Turms der Windenergieanlage; und Illuminating a portion of the surface of a rotor blade and / or the tower of the wind turbine; and
Abschatten des Bereichs des zu untersuchenden Oberflächenabschnitts. Shading of the area of the surface section to be examined.
Zum Beleuchten eines Abschnitts der Oberfläche der Windenergieanlage findet vorzugsweise eine Lichtquelle Anwendung, welche im Bereich der Sensoreinrichtung angeordnet oder als Teil der Sensoreinrichtung ausgebildet ist. Das Abschatten, insbesondere mittels Reduzieren von externer Lichteinstrahlung in dem Bereich des zu untersuchenden Oberflächenabschnitts erfolgt vorzugsweise mittels einer Kammer, welche an der der Oberfläche der Windenergieanlage zugewandten Seite eine Öffnung aufweist und in welcher die Lichtquelle und/oder die Sensoreinrichtung angeordnet sind. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst den Schritt des Abgebens von Material aus einem Materialapplikator des mobilen Geräts auf die Oberfläche des Turms, der Gondel oder eines Rotorblatts der Windenergieanlage. For illuminating a portion of the surface of the wind turbine, preferably a light source is used, which is arranged in the region of the sensor device or designed as part of the sensor device. Shading, in particular by reducing external light irradiation in the area of the surface section to be examined, is preferably effected by means of a chamber which has an opening on the side facing the surface of the wind turbine and in which the light source and / or the sensor device are arranged. A further preferred embodiment of the method according to the invention comprises the step of dispensing material from a material applicator of the mobile device onto the surface of the tower, the nacelle or a rotor blade of the wind energy plant.
Hinsichtlich weiterer Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ergänzend auf die Vorteile des erfindungsgemäßen mobilen Geräts zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage sowie auf die Vorteile der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage verwiesen. With regard to further advantages of the method according to the invention, reference is additionally made to the advantages of the mobile device according to the invention for carrying out maintenance measures on a wind energy plant and to the advantages of the device according to the invention for carrying out maintenance measures on a wind energy plant.
Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die begleitenden Figuren näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Windenergieanlage in einer perspektivischen Ansicht; The invention will be explained in more detail by way of example on the basis of exemplary embodiments with reference to the accompanying figures. Show it 1 shows an embodiment of the wind turbine according to the invention in a perspective view.
Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen mobilen Geräts auf einem Abschnitt einer Turmoberfläche; FIG. 2 shows an embodiment of the mobile device according to the invention on a section of a tower surface; FIG.
Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Einrichtung und einen Abschnitt eines Rotorblatts; und 3 shows an embodiment of the device according to the invention and a section of a rotor blade; and
Fig. 4 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens als Blockdiagramm. 4 shows an embodiment of the method according to the invention as a block diagram.
Fig. 1 zeigt eine Windenergieanlage 100 mit einem Turm 102 und einer Gondel 104. An der Gondel 104 ist ein Rotor 106 mit drei Rotorblättern 108 und einem Spinner 1 10 angeordnet. Der Rotor 106 wird im Betrieb durch den Wind in eine Drehbewegung versetzt und treibt dadurch einen Generator in der Gondel 104 an. FIG. 1 shows a wind energy plant 100 with a tower 102 and a nacelle 104. A rotor 106 with three rotor blades 108 and a spinner 110 is arranged on the nacelle 104. The rotor 106 is set in rotation by the wind in rotation and thereby drives a generator in the nacelle 104 at.
Auf der Turmoberfläche 103 ist ein mobiles Gerät 1 zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an der Windenergieanlage 100 angeordnet. Das mobile Gerät 1 weist ein Antriebssystem auf, mittels welchem es auf der Turmoberfläche 103, der Gondeloberfläche 105 und der Rotorblattoberflächen 109 der Windenergieanlage 100 bewegbar ist. Über eine Sensoreinrichtung ist das mobile Gerät 1 in der Lage, technische Informationen über den Zustand eines Rotorblatts 108 und/oder des Turms 102 der Windenergieanlage 100 zu erfassen. Das mobile Gerät 1 ist zum permanenten Verbleib auf der Windenergieanlage 100 eingerichtet. Alternativ kann ein mobiles Gerät V auf einem Rotorblatt 108 der Windenergieanlage 100 angeordnet sein. On the tower surface 103, a mobile device 1 for performing maintenance measures on the wind turbine 100 is arranged. The mobile device 1 has a drive system by means of which it is movable on the tower surface 103, the nacelle surface 105 and the rotor blade surfaces 109 of the wind turbine 100. Via a sensor device, the mobile device 1 is able to acquire technical information about the state of a rotor blade 108 and / or the tower 102 of the wind energy plant 100. The mobile device 1 is set up to remain permanently on the wind energy plant 100. Alternatively, a mobile device V may be disposed on a rotor blade 108 of the wind turbine 100.
Ferner ist an der Turmoberfläche 103 eine Gerätestation 3 angeordnet, welche ortsfest an dem Turm 102 der Windenergieanlage 100 befestigt ist. Alternativ oder zusätzlich ist eine Gerätestation 3' an der Gondel 104 der Windenergieanlage 100 befestigt. Das mobile Gerät 1 ist mit der Gerätestation 3 koppelbar. Die Kopplung des mobilen Geräts 1 mit der Gerätestation 3 erfolgt beispielsweise über korrespondierende Anschlüsse, welche an dem mobilen Gerät 1 und der Gerätestation 3 angeordnet sind. Das Antriebssystem des mobilen Geräts 1 weist einen Elektromotor und einen mit dem Elektromotor gekoppelten wiederaufladbaren Speicher für elektrische Energie auf. Während der Kopplung des mobilen Geräts 1 mit der Gerätestation 3 kann der wiederaufladbare Speicher für elektrische Energie des mobilen Geräts 1 aufgeladen werden, so dass das mobile Gerät 1 sich kabellos auf der Turmoberfläche 103 der Windenergieanlage 100 bewegen kann. Während der Kopplung des mobilen Geräts 1 mit der Gerätestation 3 können ferner Daten zwischen dem mobilen Gerät 1 und der Gerätestation 3 ausgetauscht werden. Further, a device station 3 is arranged on the tower surface 103, which is fixedly attached to the tower 102 of the wind turbine 100. Alternatively or additionally, a device station 3 'is attached to the nacelle 104 of the wind turbine 100. The mobile device 1 can be coupled to the device station 3. The coupling of the mobile device 1 with the device station 3 takes place, for example, via corresponding connections, which are arranged on the mobile device 1 and the device station 3. The drive system of the mobile device 1 includes an electric motor and a rechargeable electric energy storage coupled to the electric motor. During the coupling of the mobile device 1 with the device station 3, the rechargeable electric energy store of the mobile device 1 can be charged, so that the mobile device 1 can move wirelessly on the tower surface 103 of the wind turbine 100. During the coupling of the mobile device 1 with the device station 3 data can also be exchanged between the mobile device 1 and the device station 3.
Fig. 2 zeigt einen Abschnitt einer Turmoberfläche 103, auf welcher ein erfindungsgemäßes mobiles Gerät 1 angeordnet ist. Das mobile Gerät 1 weist ein Antriebssystem 5 auf, welches vier Saugfüße 7a, 7b, 7c, 7d umfasst. Mittels der Saugfüße 7a, 7b, 7c, 7c kann sich das mobile Gerät 1 an der Turmoberfläche 103 festsaugen. Die Saugfüße 7a, 7b, 7c, 7d sind Teil einer Halteeinrichtung, welche eine Bewegung des mobilen Geräts 1 auf der Turmoberfläche 103 erlaubt, unabhängig von der Lage und der Ausrichtung des mobilen Geräts 1. Das mobile Gerät 1 weist ferner eine Sensoreinrichtung 9 auf, welche dazu eingerichtet ist, technische Informationen über den Zustand der Windenergieanlage, insbesondere technische Informationen über den Zustand der Turmoberfläche 103 oder der Rotorblattoberfläche 109 zu erfassen. Die Sensoreinrichtung 9 weist einen Ultraschallsensor auf, mittels welchem Defekte wie Risse, Haarrisse und/oder Kavitäten detektiert werden können. Das Antriebssystem 5 sowie die Sensoreinrichtung 9 sind mit einer Steuerungseinheit 1 1 gekoppelt, welche dazu eingerichtet ist, das Antriebssystem 5 und die Sensoreinrichtung 9 in Abhängigkeit des Betriebszustands der Windenergieanlage und in Abhängigkeit der Umgebungsbedingungen zu steuern. Abhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage stellt die Steuerungseinheit 1 1 dem Antriebssystem 5 und/oder der Sensoreinrichtung 9 Operationsanweisungen zur Verfügung, welche von dem Antriebssystem 5 und/oder der Sensoreinrichtung 9 ausgeführt werden. Das mobile Gerät 1 verbleibt unabhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage permanent auf der Windenergieanlage. FIG. 2 shows a section of a tower surface 103 on which a mobile device 1 according to the invention is arranged. The mobile device 1 has a drive system 5 which comprises four suction feet 7a, 7b, 7c, 7d. By means of the suction feet 7a, 7b, 7c, 7c, the mobile device 1 can catch on the tower surface 103. The suction feet 7a, 7b, 7c, 7d are part of a holding device, which allows a movement of the mobile device 1 on the tower surface 103, regardless of the position and orientation of the mobile device 1. The mobile device 1 further comprises a sensor device 9, which is set up to acquire technical information about the state of the wind energy plant, in particular technical information about the condition of the tower surface 103 or the rotor blade surface 109. The sensor device 9 has an ultrasonic sensor by means of which defects such as cracks, hairline cracks and / or cavities can be detected. The drive system 5 and the sensor device 9 are coupled to a control unit 11, which is set up to control the drive system 5 and the sensor device 9 as a function of the operating state of the wind energy plant and in dependence on the ambient conditions. Depending on the operating state of the wind energy plant, the control unit 1 1 provides operating instructions to the drive system 5 and / or the sensor device 9, which are executed by the drive system 5 and / or the sensor device 9. The mobile device 1 remains permanently on the wind turbine irrespective of the operating state of the wind turbine.
Das mobile Gerät 1 weist ferner eine Lichtquelle 13 auf, welche im Bereich der Sensoreinrichtung angeordnet ist. Das mobile Gerät 1 weist ferner einen Anschluss 17 auf, mittels welchem das mobile Gerät 1 an eine Gerätestation (nicht dargestellt) koppelbar ist. The mobile device 1 also has a light source 13, which is arranged in the region of the sensor device. The mobile device 1 also has a connection 17, by means of which the mobile device 1 can be coupled to a device station (not shown).
Fig. 3 zeigt einen Abschnitt eines Rotorblatts 108 und eine erfindungsgemäße Einrichtung zur Durchführung zur Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage, welche ein mobiles Gerät 1 und eine Gerätestation 3 umfasst. Das mobile Gerät 1 ist in Figur 3 auf der Rotorblattoberfläche 109 angeordnet. Neben einem Antriebssystem 5, mittels welchem das mobile Gerät 1 auf der Rotorblattoberfläche 109 bewegbar ist, einer Sensoreinrichtung 9, welche dazu eingerichtet ist technische Informationen über den Zustand der Rotorblattoberfläche zu erfassen und einer Steuerungseinheit 1 1 , welche dazu eingerichtet ist das Antriebssystem 5 und die Sensoreinrichtung 9 in Abhängigkeit des Betriebszustands der Windenergieanlage zu steuern, umfasst das mobile Gerät 1 vorzugsweise zusätzlich einen Materialapplikator 15, welcher dazu eingerichtet ist, Material auf die Rotorblattoberfläche zu applizieren. Der Materialapplikator 15 ist ebenfalls mit der Steuerungseinheit 1 1 gekoppelt und wird von dieser gesteuert. 3 shows a section of a rotor blade 108 and a device according to the invention for carrying out maintenance measures on a wind energy plant, which comprises a mobile device 1 and a device station 3. The mobile device 1 is arranged on the rotor blade surface 109 in FIG. In addition to a drive system 5, by means of which the mobile device 1 on the rotor blade surface 109 is movable, a sensor device 9, which is adapted to technical To detect information about the state of the rotor blade surface and a control unit 1 1, which is adapted to control the drive system 5 and the sensor device 9 depending on the operating state of the wind turbine, the mobile device 1 preferably additionally comprises a material applicator 15 which is adapted to Apply material to the rotor blade surface. The material applicator 15 is also coupled to the control unit 1 1 and is controlled by this.
Ferner ist auf dem mobilen Gerät 1 ein Materialvorrat 27 angeordnet, welcher fluidleitend mit dem Materialapplikator 15 verbunden ist. Der Materialapplikator 15 und der Materialvorrat 27 sind dazu eingerichtet, Klebstoff, Epoxidharz oder Farbe auf die Rotorblattoberfläche 109 zu applizieren. Further, a material supply 27 is arranged on the mobile device 1, which is fluid-conductively connected to the material applicator 15. The material applicator 15 and the material supply 27 are adapted to apply adhesive, epoxy or paint on the rotor blade surface 109.
Die Steuerungseinheit 1 1 ist mit einer Antenne 23 gekoppelt, welche einen kabellosen Signal- oder Datenaustausch mit dem mobilen Gerät 3 ermöglicht. Das mobile Gerät 3 weist hierzu ebenfalls eine Antenne 25a auf. An dem mobilen Gerät 3 ist ferner eine weitere Antenne 25b angeordnet, über welche ein kabelloser Signal- oder Datenaustausch mit weiteren externen Geräten möglich ist. Ferner weist sowohl das mobile Gerät 1 als auch die Gerätestation 3 eine Datenschnittstelle 21 , 29 zur Daten- und Signalübertragung auf. Das mobile Gerät 1 ist über den Anschluss 17 mit der Gerätestation 3 koppelbar. Zur Kopplung weist die Gerätestation 3 ebenfalls einen Anschluss 19 auf. The control unit 1 1 is coupled to an antenna 23, which enables a wireless signal or data exchange with the mobile device 3. The mobile device 3 also has an antenna 25a for this purpose. On the mobile device 3, a further antenna 25b is further arranged, via which a wireless signal or data exchange with other external devices is possible. Furthermore, both the mobile device 1 and the device station 3 have a data interface 21, 29 for data and signal transmission. The mobile device 1 can be coupled via the connection 17 to the device station 3. For coupling, the device station 3 also has a connection 19.
Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage als Blockdiagramm. Das Verfahren umfasst die Schritte: 4 shows an exemplary embodiment of the method according to the invention for carrying out maintenance measures on a wind energy plant as a block diagram. The method comprises the steps:
51 ) Bereitstellen eines mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage; 53) Erfassen und Auswerten des Betriebszustands der Windenergieanlage; 51) providing a mobile device on the surface of the wind turbine; 53) detecting and evaluating the operating state of the wind turbine;
61 ) Bereitstellen einer Operationsanweisung für das mobile Gerät abhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage; und 61) providing an operation instruction for the mobile device depending on the operating state of the wind turbine; and
Ausführen der Operationsanweisung durch das mobile Gerät; Der Schritt des Erfassens und Auswertens des Betriebszustands der Windenergieanlage 53 umfasst ferner die folgenden Schritte: Executing the operation instruction by the mobile device; The step of detecting and evaluating the operating state of the wind turbine 53 further comprises the following steps:
55) Erfassen der Rotordrehzahl; 55) detecting the rotor speed;
57) Erfassen des Zustands des Generators der Windenergieanlage; 59) Bestimmen des Betriebszustands der Windenergieanlage unter Berücksichtigung der Rotordrehzahl und des Zustands des Generators der Windenergieanlage. 57) detecting the state of the generator of the wind turbine; 59) determining the operating state of the wind turbine, taking into account the rotor speed and the state of the generator of the wind turbine.
Der Schritt des Ausführens der Operationsanweisung durch das mobile Gerät 63 umfasst ferner die folgenden Schritte: The step of performing the operation instruction by the mobile device 63 further includes the following steps:
65) Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage; 73) Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts, der Gondel und/oder des Turms der Windenergieanlage; und 65) moving the mobile device on the surface of the wind turbine; 73) acquiring technical information about the condition of a rotor blade, the nacelle and / or the tower of the wind turbine; and
91 ) Abgeben von Material aus einem Materialapplikator des mobilen Geräts auf die Oberfläche des Turms, der Gondel oder eines Rotorblatts der Windenergieanlage. 91) dispensing material from a material applicator of the mobile device onto the surface of the tower, the nacelle or a rotor blade of the wind turbine.
Der Schritt des Bewegens des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Windenergieanlage 65 umfasst einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: The step of moving the mobile device on the surface of the wind turbine 65 includes one, several or all of the following steps:
67) Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche des Turms der Windenergieanlage; 67) moving the mobile device on the surface of the tower of the wind turbine;
69) Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche der Gondel der Windenergieanlage; und 71 ) Bewegen des mobilen Geräts auf der Oberfläche des Rotorblatts der Windenergieanlage. 69) moving the mobile device on the surface of the nacelle of the wind turbine; and 71) moving the mobile device on the surface of the rotor blade of the wind turbine.
Der Schritt des Erfassens von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts, der Gondel und/oder des Turms der Windenergieanlage 73 umfasst einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: 75) Untersuchen der Oberfläche und/oder eines Bereichs unterhalb der Oberfläche des Turms der Windenergieanlage, insbesondere auf Risse; The step of acquiring technical information about the condition of a rotor blade, the nacelle and / or the tower of the wind turbine 73 comprises one, several or all of the following steps: 75) examining the surface and / or an area below the surface of the tower of the wind turbine, in particular for cracks;
77) Untersuchen der Oberfläche und/oder eines Bereichs unterhalb der Oberfläche der Gondel der Windenergieanlage, insbesondere auf Risse, 77) examining the surface and / or an area below the surface of the nacelle of the wind turbine, in particular cracks,
79) Untersuchen der Oberfläche und/oder eines Bereichs unterhalb der Oberfläche eines Rotorblatts der Windenergieanlage, insbesondere auf Risse; 79) Examine the surface and / or an area below the surface of a rotor blade of the wind turbine, in particular cracks;
81 ) Beleuchten eines Abschnitts der Oberfläche der Windenergieanlage; und 81) illuminating a portion of the surface of the wind turbine; and
83) Reduzieren, insbesondere Verhindern von externer Lichteinstrahlung in dem Bereich des zu untersuchenden Oberflächenabschnitts. 83) reducing, in particular, preventing external light irradiation in the region of the surface portion to be examined.
Den Schritten 75, 77, 79, 81 und/oder 83 folgen einer, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: Steps 75, 77, 79, 81 and / or 83 are followed by one, several or all of the following steps:
85) Bereitstellen der technischen Informationen; 87) Speichern der technischen Informationen; und 89) Auswerten der technischen Informationen. 85) providing the technical information; 87) storing the technical information; and 89) evaluating the technical information.

Claims

Ansprüche claims
1. Mobiles Gerät (1 , 1 ') zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage (100), mit 1. Mobile device (1, 1 ') for performing maintenance on a wind turbine (100), with
einem Antriebssystem (5), mittels welchem das mobile Gerät (1 , 1 ') auf einer Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) bewegbar ist, und  a drive system (5) by means of which the mobile device (1, 1 ') is movable on a surface (103, 105, 109) of the wind energy plant (100), and
einer Sensoreinrichtung (9), welche dazu eingerichtet ist technische Informationen über den Zustand eines Rotorblatts (108) und/oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100) zu erfassen,  a sensor device (9) which is set up to record technical information about the state of a rotor blade (108) and / or the tower (102) of the wind energy plant (100),
dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Gerät (1 , 1 ') zum permanenten Verbleib auf der Windenergieanlage (100) eingerichtet ist. characterized in that the mobile device (1, 1 ') is set up to remain permanently on the wind energy plant (100).
2. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach Anspruch 1 , 2. Mobile device (1, 1 ') according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebssystem (5) und/oder die Sensoreinrichtung (9) mit einer Steuerungseinheit (1 1 ) gekoppelt ist, welche dazu eingerichtet ist das Antriebssystem (5) und/oder die Sensoreinrichtung (9) in Abhängigkeit des Betriebszustands der Windenergieanlage (100) zu steuern. characterized in that the drive system (5) and / or the sensor device (9) with a control unit (1 1) is coupled, which is adapted to the drive system (5) and / or the sensor device (9) depending on the operating state of the wind turbine (100) to control.
3. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach einem der vorstehenden Ansprüche, 3. Mobile device (1, 1 ') according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebssystem (5) eine Halteeinrichtung umfasst, welche eine Bewegung des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100), insbesondere auf der Turmoberfläche (103), der Gondeloberfläche (105) und/oder der Rotorblattoberflächen (109) erlaubt, unabhängig von der Lage und/oder Ausrichtung des mobilen Geräts (1 , 1 '). characterized in that the drive system (5) comprises a holding device, which movement of the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100), in particular on the tower surface (103) Gondola surface (105) and / or the rotor blade surfaces (109) allowed, regardless of the location and / or orientation of the mobile device (1, 1 ').
4. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach Anspruch 3, 4. Mobile device (1, 1 ') according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung einen oder mehrere Greifarme aufweist, welche dazu eingerichtet sind den Turm (102), die Gondel (104) oder ein Rotorblatt (108) abschnittsweise oder vollständig zu umgreifen. characterized in that the holding device has one or more gripping arms, which are adapted to the tower (102), the nacelle (104) or a rotor blade (108) partially or completely to encompass.
5. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach Anspruch 3 oder 4, 5. Mobile device (1, 1 ') according to claim 3 or 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung einen oder mehrere Saugfüße (7a, 7b, 7c, 7d) zum Ansaugen an die Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) aufweist. characterized in that the holding device has one or more suction feet (7a, 7b, 7c, 7d) for sucking on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100).
6. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (9) dazu eingerichtet ist eine zerstörungsfreie Zustandsprüfung der Oberfläche (103, 109) und/oder eines unterhalb der Oberfläche (103, 109) liegenden Bereichs der Tu rmoberf läche (103) und/oder der Rotorblattoberflächen (109) durchzuführen. 6. Mobile device (1, 1 ') according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (9) is adapted to a non-destructive state examination of the surface (103, 109) and / or below the surface (103, 109) lying surface of the door surface (103) and / or the rotor blade surfaces (109).
7. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach Anspruch 6, 7. Mobile device (1, 1 ') according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (9) für die zerstörungsfreie Zustandsprüfung einen oder mehrere Sensoren ausgewählt aus der Liste bestehend aus: Optischer Sensor, Ultraschallsensor, Drucksensor und Kraftsensor aufweist. characterized in that the sensor device (9) for the non-destructive state examination comprises one or more sensors selected from the list consisting of: optical sensor, ultrasonic sensor, pressure sensor and force sensor.
8. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach Anspruch 6 oder 7, 8. Mobile device (1, 1 ') according to claim 6 or 7,
dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (9) einen oder mehrere Sensoren ausgewählt aus der Liste bestehend aus: Beschleunigungssensor, Drehmomentsensor, Feuchtesensor, Flüssigkeitssensor, Sensor zur Schwingungsmessung, Magnetometer, Temperatursensor und Sensor zur Winkelmessung aufweist. characterized in that the sensor device (9) has one or more sensors selected from the list consisting of: acceleration sensor, torque sensor, humidity sensor, liquid sensor, vibration sensor, magnetometer, temperature sensor and sensor for angle measurement.
9. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach einem der vorstehenden Ansprüche, 9. Mobile device (1, 1 ') according to one of the preceding claims,
gekennzeichnet durch eine Lichtquelle (13), welche vorzugsweise im Bereich der Sensoreinrichtung (9) angeordnet oder als Teil der Sensoreinrichtung (9) ausgebildet ist. characterized by a light source (13), which is preferably arranged in the region of the sensor device (9) or formed as part of the sensor device (9).
10. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach Anspruch 9, 10. Mobile device (1, 1 ') according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (13) und/oder die Sensoreinrichtung (9) in einer Kammer angeordnet sind, welche an der der Oberfläche (103 109) eines Rotorblatts (108) oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100) zugewandten Seite eine Öffnung aufweist und den Bereich der Sensoreinrichtung (9) und/oder der Oberfläche (103, 109) eines Rotorblatts (108) oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100)abschattet. characterized in that the light source (13) and / or the sensor device (9) are arranged in a chamber which on the surface (103 109) of a rotor blade (108) or the tower (102) of the wind turbine (100) facing side has an opening and the area of the sensor device (9) and / or the surface (103, 109) of a rotor blade (108) or the tower (102) of the wind turbine (100) shaded.
1 1. Mobiles Gerät (1 , 1 ') nach einem der vorstehenden Ansprüche, 1 1. A mobile device (1, 1 ') according to any one of the preceding claims,
gekennzeichnet durch einen Materialapplikator (15), welcher dazu eingerichtet ist, Material auf die Oberfläche (103, 109) eines Rotorblatts (108) und/oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100) zu applizieren. characterized by a material applicator (15) which is adapted to apply material to the surface (103, 109) of a rotor blade (108) and / or the tower (102) of the wind turbine (100).
12. Einrichtung zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage (100), mit 12. Device for carrying out maintenance measures on a wind energy plant (100), with
einem mobilen Gerät (1 , 1 ') nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , und einer Gerätestation (3, 3'), welche ortsfest an der Windenergieanlage (100) befestigbar ist, wobei das mobile Gerät (1 , 1 ') mit der Gerätestation (3, 3') koppelbar ist. a mobile device (1, 1 ') according to any one of claims 1 to 1 1, and a device station (3, 3 ') which can be attached fixedly to the wind energy plant (100), wherein the mobile device (1, 1') can be coupled to the device station (3, 3 ').
13. Einrichtung nach Anspruch 12, 13. Device according to claim 12,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (1 1 ) Teil der Gerätestation (3, 3') und/oder Teil des mobilen Geräts (1 , 1 ') ist. characterized in that the control unit (1 1) is part of the device station (3, 3 ') and / or part of the mobile device (1, 1').
14. Einrichtung nach Anspruch 12 oder 13, 14. Device according to claim 12 or 13,
dadurch gekennzeichnet, dass die Gerätestation (3, 3') ein Gehäuse aufweist, welches dazu eingerichtet ist das mobile Gerät (1 , 1 ') abschnittsweise oder vollständig zu umschließen, wenn das mobile Gerät (1 , 1 ') mit der Gerätestation (3, 3') gekoppelt ist. characterized in that the device station (3, 3 ') has a housing which is adapted to surround the mobile device (1, 1') in sections or completely when the mobile device (1, 1 ') is connected to the device station (3 , 3 ') is coupled.
15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, 15. Device according to one of claims 12 to 14,
gekennzeichnet durch eine Datenschnittstelle (21 , 29) zum Bereitstellen und/oder Empfangen von Daten, wobei die Datenschnittstelle dazu eingerichtet ist, einen Datenspeicher auszulesen, in dem die technischen Informationen zusammen mit ihrer jeweiligen Erfassungsposition als Datensatz gespeichert werden können. characterized by a data interface (21, 29) for providing and / or receiving data, wherein the data interface is adapted to read a data memory in which the technical information can be stored together with their respective detection position as a data record.
16. Windenergieanlage (100) mit einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei das mobile Gerät (1 , 1 ') permanent und bewegbar auf der Oberfläche (103,16. Wind turbine (100) with a device according to one of claims 12 to 15, wherein the mobile device (1, 1 ') permanently and movably on the surface (103,
105, 109) der Windenergieanlage (100) angeordnet ist und die Gerätestation (3, 3') permanent und ortsfest an der Windenergieanlage (100) befestigt ist. 105, 109) of the wind turbine (100) is arranged and the device station (3, 3 ') permanently and fixedly attached to the wind turbine (100).
17. Verfahren zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen an einer Windenergieanlage (100), vorzugsweise unter Verwendung eines mobilen Geräts (1 , 1 ') gemäß einem der Ansprüche 1 bis 1 1 oder einer Einrichtung gemäß einem der Ansprüche 12 bis 15, mit den Schritten: 17. Method for carrying out maintenance measures on a wind energy plant (100), preferably using a mobile device (1, 1 ') according to one of claims 1 to 11 or a device according to one of claims 12 to 15, comprising the steps:
Bereitstellen eines mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100);  Providing a mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100);
- Erfassen und Auswerten des Betriebszustands der Windenergieanlage (100); - Detecting and evaluating the operating state of the wind turbine (100);
Bereitstellen einer Operationsanweisung für das mobile Gerät (1 , 1 ') abhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage (100); und  Providing an operation instruction for the mobile device (1, 1 ') depending on the operating state of the wind turbine (100); and
Ausführen der Operationsanweisung durch das mobile Gerät (1 , 1 ');  Executing the operation instruction by the mobile device (1, 1 ');
wobei das mobile Gerät (1 , 1 ') unabhängig von dem Betriebszustand der Windenergieanlage (100) permanent auf der Windenergieanlage (100) verbleibt. wherein the mobile device (1, 1 '), regardless of the operating state of the wind turbine (100) permanently on the wind turbine (100) remains.
18. Verfahren nach Anspruch 17, 18. The method according to claim 17,
dadurch gekennzeichnet das eine Operationsanweisung einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte initiiert: characterized in that an operation instruction initiates one, several or all of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100);  Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100);
Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts (108) und/oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100);  Acquiring technical information about the condition of a rotor blade (108) and / or the tower (102) of the wind turbine (100);
Bereitstellen der technischen Informationen;  Providing the technical information;
Speichern der technischen Informationen; und  Storing the technical information; and
Auswerten der technischen Informationen.  Evaluation of the technical information.
19. Verfahren nach Anspruch 18, wobei das Speichern der technischen Informationen einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: 19. The method of claim 18, wherein storing the technical information comprises one, several or all of the following steps:
Speichern von Daten betreffend die erfassten technischen Informationen in einem Datenspeicher;  Storing data relating to the collected technical information in a data store;
Speichern von Positionsdaten, an denen die technischen Informationen erfasst wurden, in dem Datenspeicher;  Storing position data at which the technical information was acquired in the data memory;
Zuordnen der technischen Informationen zu ihrer Erfassungsposition in einem Datensatz;  Assigning the technical information to its entry position in a data record;
- Abspeichern des Datensatzes in dem Datenspeicher. - Storing the record in the data store.
20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, wobei das Bereitstellen der technischen Informationen einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: 20. The method of claim 18, wherein providing the technical information comprises one, several or all of the following steps:
Bereitstellen und/oder Übermitteln der technischen Informationen, insbesondere der abgespeicherten Datensätze an Wartungspersonal, insbesondere unter Verwendung einer Datenschnittstelle, welche mit der Steuerungseinheit gekoppelt ist;  Providing and / or transmitting the technical information, in particular the stored data sets, to maintenance personnel, in particular using a data interface, which is coupled to the control unit;
Übermitteln der technischen Informationen an eine Fernleitstelle, insbesondere zur Datenfernübertragung, und  Transmission of the technical information to a remote control point, in particular for remote data transmission, and
Übermitteln der technischen Informationen an eine externe Überwachungseinrichtung.  Transmitting the technical information to an external monitoring device.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 20, umfassend einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: 21. The method according to any one of claims 18 to 20, comprising one, several or all of the following steps:
Vergleichen der erfassten technischen Informationen mit Referenzdaten;  Comparing the acquired technical information with reference data;
Vergleichen der erfassten technischen Informationen mit gespeicherten technischen Informationen, welche in der Vergangenheit an der Erfassungsposition erfasst wurden; Bestimmen, ob die erfassten technischen Informationen außerhalb eines Toleranzbereichs liegen; Comparing the acquired technical information with stored technical information acquired in the past at the detection position; Determining if the collected technical information is out of tolerance;
Übermitteln eines Alarmsignals, wenn der Toleranzbereich verlassen wurde und/oder der aktuell verglichenen technischen Information und/oder der Referenzdaten, insbesondere der jeweiligen Datensätze, an die externe Überwachungseinrichtung und/oder die Fernleitstelle;  Transmitting an alarm signal when the tolerance range has been exited and / or the currently compared technical information and / or the reference data, in particular the respective data records, to the external monitoring device and / or the remote control point;
Aufzeichnen einer Datenchronologie der erfassten technischen Informationen an einer Position oder in einem Bereich;  Recording a data chronology of the captured technical information at a location or area;
Auswerten der Zustandsänderung an einer Position oder in einem Bereich über die Zeit mittels der Datenchronologie; und  Evaluating the change of state at a position or in an area over time by means of the data chronology; and
Initiieren einer oder mehrerer Instandhaltungsmaßnahmen, vorzugsweise selbsttätig bei Überschreiten des Toleranzbereichs oder mittels Steuerbefehl von der Fernleitstelle oder Überwachungseinrichtung.  Initiate one or more maintenance measures, preferably automatically when the tolerance range is exceeded or by means of a control command from the remote control or monitoring device.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 21 , umfassend einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte: 22. The method according to any one of claims 17 to 21, comprising one, several or all of the following steps:
Messen der Windgeschwindigkeit;  Measuring the wind speed;
Auswerten der Windgeschwindigkeit; und  Evaluating the wind speed; and
Bewegen des mobilen Geräts zu einer Ruheposition oder einer Gerätestation, wenn die Windgeschwindigkeit einen Grenzwert überschreitet;  Moving the mobile device to a rest position or a device station when the wind speed exceeds a threshold;
- Verhindern des Verlassens der Ruheposition oder der Gerätestation des mobilen Geräts, wenn die Windgeschwindigkeit einen Grenzwert überschreitet. - Preventing leaving the home position or the mobile device unit when the wind speed exceeds a threshold.
23. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 22, wobei die Referenzdaten bei einem ersten Betrieb der Windenergieanlage angelegt werden. 23. The method according to any one of claims 17 to 22, wherein the reference data are applied in a first operation of the wind turbine.
24. Verfahren nach einer der Ansprüche 17 bis 23, 24. The method according to any one of claims 17 to 23,
dadurch gekennzeichnet das eine Operationsanweisung einen der folgenden Schritte initiiert: characterized in that an operation instruction initiates one of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) zu einer Ruheposition oder zu einer Gerätestation (3, 3'), welche ortsfest auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) angeordnet ist;  Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100) to a rest position or to a device station (3, 3') fixed on the surface (103, 105, 109 ) of the wind turbine (100) is arranged;
Unterbrechen der Bewegung des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100). Interrupting the movement of the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100).
25. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 24, wobei das Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: 25. The method of claim 17, wherein moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100) comprises one, several or all of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) unter Verwendung von gespeicherten Daten;  Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100) using stored data;
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) unter Verwendung eines gespeicherten und auf die Windenergieanlage (100) oder dessen Komponenten bezogenen Koordinaten- oder Rastersystems;  Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100) using a stored coordinate system or grid system related to the wind turbine (100) or its components;
- Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) entlang einer gespeicherten Wegstrecke auf der Windenergieanlage (100) oder dessen Komponenten; und - Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100) along a stored distance on the wind turbine (100) or its components; and
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') unter Verwendung einer Wegfindungsroutine, welche selbsttätig Wegkorrekturen vornimmt.  Moving the mobile device (1, 1 ') using a pathfinding routine that automatically makes path corrections.
26. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 25, wobei das Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103, 105, 109) der Windenergieanlage (100) einen, mehrere oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: 26. The method of claim 17, wherein moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103, 105, 109) of the wind turbine (100) comprises one, several or all of the following steps:
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (103) des Turms (102) der Windenergieanlage (100);  Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (103) of the tower (102) of the wind turbine (100);
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (105) der Gondel (104) der Windenergieanlage (100); und  Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (105) of the nacelle (104) of the wind turbine (100); and
Bewegen des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf der Oberfläche (109) eines Rotorblatts (108) der Windenergieanlage (100).  Moving the mobile device (1, 1 ') on the surface (109) of a rotor blade (108) of the wind turbine (100).
27. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 26, umfassend einen, mehrere oder sämtliche der Schritte: 27. The method according to any one of claims 17 to 26, comprising one, several or all of the steps:
Bewegen des mobilen Geräts in dem Bereich der Blattwurzel des Rotorblatts; Drehen des Rotorblatts während eines Wechsels des mobilen Geräts von der ersten Seite des Rotorblatts auf die zweite Seite des Rotorblatts;  Moving the mobile device in the area of the blade root of the rotor blade; Rotating the rotor blade during a change of the mobile device from the first side of the rotor blade to the second side of the rotor blade;
Anpassen der Drehgeschwindigkeit des Rotorblatts und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit des mobilen Geräts derart, dass das mobile Gerät seine absolute Position während des Wechsels von der ersten Seite auf die zweite Seite des Rotorblatts im Wesentlichen beibehält, wobei  Adjusting the rotational speed of the rotor blade and / or the moving speed of the mobile device such that the mobile device substantially maintains its absolute position during the change from the first side to the second side of the rotor blade, wherein
das Rotorblatt sich vorzugsweise in einer 3-Uhr- oder 9-Uhr-Stellung befindet. the rotor blade is preferably in a 3 o'clock or 9 o'clock position.
28. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 27, wobei das Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts (108) und/oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100) einen oder beide der folgenden Schritte umfasst: 28. The method of claim 17, wherein acquiring technical information about the state of a rotor blade and / or the tower of the wind energy plant comprises one or both of the following steps:
Untersuchen der Oberfläche (103) und/oder eines Bereichs unterhalb der Oberfläche (103) des Turms (102) der Windenergieanlage (100), insbesondere auf Haarrisse und/oder Risse und/oder Kavitäten; und  Examining the surface (103) and / or an area below the surface (103) of the tower (102) of the wind turbine (100), in particular for hairline cracks and / or cracks and / or cavities; and
Untersuchen der Oberfläche (109) und/oder eines Bereichs unterhalb der Oberfläche (109) eines Rotorblatts (108) der Windenergieanlage (100), insbesondere auf Haarrisse und/oder Risse und/oder Kavitäten.  Examine the surface (109) and / or an area below the surface (109) of a rotor blade (108) of the wind energy plant (100), in particular for hair cracks and / or cracks and / or cavities.
29. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 28, wobei das Erfassen von technischen Informationen über den Zustand eines Rotorblatts (108) und/oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100) einen oder sämtliche der folgenden Schritte umfasst: 29. The method of claim 17, wherein acquiring technical information about the state of a rotor blade (108) and / or the tower (102) of the wind turbine (100) comprises one or all of the following steps:
Beleuchten eines Abschnitts der Oberfläche (103, 105, 109) eines Rotorblatts (108) und/oder des Turms (102) der Windenergieanlage (100); und  Illuminating a portion of the surface (103, 105, 109) of a rotor blade (108) and / or the tower (102) of the wind turbine (100); and
Abschalten des Bereichs des zu untersuchenden Oberflächenabschnitts.  Switching off the area of the surface section to be examined.
30. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 29, ferner umfassend den Schritt: 30. The method according to any one of claims 17 to 29, further comprising the step:
Abgeben von Material aus einem Materialapplikator (15) des mobilen Geräts (1 , 1 ') auf die Oberfläche (103, 109) des Turms (102) oder eines Rotorblatts (108) der Windenergieanlage (100).  Dispensing material from a material applicator (15) of the mobile device (1, 1 ') to the surface (103, 109) of the tower (102) or a rotor blade (108) of the wind turbine (100).
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