WO2016204321A1 - Swing control apparatus for construction machinery and control method thereof - Google Patents

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WO2016204321A1
WO2016204321A1 PCT/KR2015/006087 KR2015006087W WO2016204321A1 WO 2016204321 A1 WO2016204321 A1 WO 2016204321A1 KR 2015006087 W KR2015006087 W KR 2015006087W WO 2016204321 A1 WO2016204321 A1 WO 2016204321A1
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WO
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swing
turning
hydraulic
brake
pressure
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Application number
PCT/KR2015/006087
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French (fr)
Korean (ko)
Inventor
박형석
안횡환
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
박형석
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Publication date
Application filed by 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비, 박형석 filed Critical 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives

Definitions

  • the present invention relates to a swing control device, and more specifically, to a swing control device for a construction machine for controlling hydraulic oil supplied from a hydraulic pump to a swing hydraulic motor for swinging an upper swing structure, and a control method thereof. will be.
  • FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to the prior art.
  • a variable displacement hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as "hydraulic pump") and a pilot pump 2 are connected to an engine or the like.
  • the turning hydraulic motor 3 which is driven in the forward and reverse directions by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 is connected to the hydraulic pump 1 through the supply passages 4 and 5.
  • An upper swing structure (not shown) pivoting in the forward or reverse direction according to the driving direction of the swing hydraulic motor 3 is pivotally connected to the swing hydraulic motor 3.
  • a turning brake 6 (referred to as a parking brake) is connected to the pilot pump 2, which is switched by the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 and controls the turning and stopping of the upper swing body.
  • the turning control valve 7 for controlling the hydraulic oil flow direction supplied to the turning hydraulic motor 3 at the time of switching by the application of the pilot pressure is provided with the hydraulic pump 1 and the turning hydraulic motor 3. It is installed in the flow path between.
  • a swing operation lever 8 for inputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable to the swing control valve 7 is provided in a flow path between the pilot pump 2 and the swing control valve 7.
  • the time delay valve 11 is installed in the flow path between the pilot pump 2 and the swing brake 6, and the hydraulic fluid of the pilot pump 2 when switching by applying the pilot pressure to the swing brake 6 Of the brake switching valve 11a and the hydraulic hydraulic motor 3 for turning the brake 6 to release the hydraulic fluid from the swing brake 6 when the pilot pressure is interrupted. It may be provided with an orifice (not shown) provided in the flow path between the brake switching valve (11a) and the hydraulic motor for swing (3) to delay the braking time of the swing brake (6) when stopped.
  • the pilot pressure applied to the brake switching valve 11a is a first pressure for selecting a relatively high pressure among the pilot pressures applied to the left and right hydraulic pressure ports of the swing control valve 7 from the swing operation lever 8.
  • the pilot pressure from the shuttle valve 13 and the pilot pressure applied to drive the work equipment (referred to as boom, arm, etc.) (e.g., the pilot pressure to drive arm-in).
  • the pilot pressure applied from the second shuttle valve 14 to select a relatively high pressure can be used.
  • the spool of the brake switching valve 11a is operated by a pilot pressure applied through the second shuttle valve 14. In this figure, it is switched downward.
  • the operating oil lever of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 through the supply passage 4 to rotate the upper swing structure.
  • the pressure in the supply passage 4 drops (refer to graph curve "a"), and is decelerated by the pressure formed in the supply passage 5 (refers to graph curve "b").
  • the turning brake 6 is operated.
  • the turning hydraulic motor 3 is maintained in a rotational state for a predetermined time by the inertia rotational force of the upper swinging body, and is decelerated by the braking effect due to the hydraulic reaction of the turning hydraulic motor 3.
  • the upper swing body can be stopped by the braking force of the swing brake 6.
  • the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 through the supply flow passage 4 to turn the upper swing structure while turning the upper swing structure.
  • the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 may be supplied to the turning hydraulic motor 3 through the supply passage 5.
  • the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 can be supplied to the turning hydraulic motor 3 through the supply passage 5 from the moment when the rotational inertia force of the upper swing member disappears. Therefore, the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the turning hydraulic motor 3 in the inverting operation direction of the turning operation lever 8 so that the upper turning body can be reversed.
  • the present invention is to solve the above problems, for construction machinery that can stop the upper swing immediately due to the braking of the swing brake when the swing operation lever is placed in the neutral position during the turning of the upper swing on the slope.
  • An object of the present invention is to provide a swing control device and a control method thereof.
  • the present invention also relates to a swing control device for a construction machine which can prevent the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the swing hydraulic motor from being drained to the hydraulic oil tank when the swing reverse operation is performed during the swing of the upper swing structure. It is an object to provide a control method.
  • a turning hydraulic motor driven in a forward and a reverse direction by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
  • An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor
  • a turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body
  • a swing control valve installed in a flow path between the hydraulic pump and the swing hydraulic motor and controlling a flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
  • First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage
  • a time delay valve installed in a flow path between the pilot pump and the swing brake and delaying a braking time of the swing brake when the swing hydraulic motor is stopped;
  • the upper swing structure When the swing operation lever is positioned in the neutral position during the turning of the upper swing structure, the upper swing structure is detected when the pressure of the one side supply flow path detected by the first and second pressure sensors is relatively higher than the pressure of the other side flow flow path.
  • a swing control device for a construction machine characterized in that it comprises a; controller for shutting off the hydraulic oil supplied to the swing brake from the pilot pump to stop immediately.
  • a turning hydraulic motor driven in a forward and a reverse direction by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
  • An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor
  • a turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body
  • a swing control valve installed in a flow path between the hydraulic pump and the swing hydraulic motor and controlling a flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
  • First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage
  • a control valve installed in a flow path between the pilot pump and the swing brake and supplying hydraulic oil of the pilot pump to the swing brake during switching to release braking of the swing brake;
  • the upper swing structure When the swing operation lever is positioned in the neutral position during the turning of the upper swing structure, the upper swing structure is detected when the pressure of the one side supply flow path detected by the first and second pressure sensors is relatively higher than the pressure of the other side flow flow path. And a controller for applying an electrical signal to the control valve so as to shut off the hydraulic oil supplied from the pilot pump to the swing brake in order to immediately stop the engine.
  • a turning hydraulic motor driven by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage
  • An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor
  • a turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body
  • a swing control valve for controlling the flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching
  • First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage
  • a control method of a turning control device for a construction machine comprising: a controller for inputting a detection signal from the first and second pressure sensors;
  • the upper brake body is immediately stopped by braking the swing brake immediately so that Safety can be secured by preventing spills.
  • FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to the prior art
  • FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a turning control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to another embodiment of the present invention.
  • Figure 4 (a, b) is a graph showing a change in the pressure of the swing motor during the reverse operation of the swing device in the swing control device for construction machinery according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of a turning control device for a construction machine according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to another embodiment of the present invention
  • Figure 4 (a, b ) Is a graph showing a change in the pressure of the swing motor during the inversion operation of the swing device in the swing control device for construction machinery according to an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is a swing control device for construction machinery according to an embodiment of the present invention It is a flowchart which shows the control method of.
  • variable displacement hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as "hydraulic pump") and the pilot pump 2 are connected to an engine or the like.
  • the turning hydraulic motor 3 which is driven in the forward and reverse directions by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 is connected to the hydraulic pump 1 through the supply passages 4 and 5.
  • An upper swing structure (not shown) pivoting in the forward or reverse direction according to the driving direction of the swing hydraulic motor 3 is pivotally connected to the swing hydraulic motor 3.
  • a turning brake 6 (called a parking brake), which is switched by the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 and controls the turning and stopping of the upper swinging body, is connected to the pilot pump 2.
  • the turning control valve 7 for controlling the hydraulic oil flow direction supplied to the turning hydraulic motor 3 at the time of switching by the application of the pilot pressure is provided with the hydraulic pump 1 and the turning hydraulic motor 3. It is installed in the flow path between.
  • a swing operation lever 8 for inputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable to the swing control valve 7 is provided in a flow path between the pilot pump 2 and the swing control valve 7.
  • the time delay valve 11 is installed in the flow path between the pilot pump 2 and the swing brake 6, and the hydraulic fluid of the pilot pump 2 when switching by applying the pilot pressure to the swing brake 6 Is supplied to the brake to release the brake, and when the pilot pressure is shut off, the brake switching valve 11a for braking the swing brake 6 by discharging the hydraulic oil from the swing brake 6 and when the swing hydraulic motor 3 stops.
  • An orifice (not shown) may be provided in a flow path between the brake change valve 11a and the hydraulic motor 3 for swing to delay the braking time of the swing brake 6.
  • the pilot pressure applied to the brake switching valve 11a is a first pressure for selecting a relatively high pressure among the pilot pressures applied to the left and right hydraulic pressure ports of the swing control valve 7 from the swing operation lever 8.
  • the pilot pressure from the shuttle valve 13 and the pilot pressure applied to drive the work equipment (referred to as boom, arm, etc.) (e.g., the pilot pressure to drive arm-in).
  • the pilot pressure applied from the second shuttle valve 14 to select a relatively high pressure can be used.
  • the operating oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 through the supply passage 4 so that the swing operating lever 8 is positioned in the middle while the upper swing structure is turned.
  • the pressure of one supply passage referring to 4 as an example
  • the brake switching valve When operating the swing operation lever 8 to drive the swing hydraulic motor 3 to swing the upper swing structure, the brake switching valve receives a pilot pressure applied through the second shuttle valve 14. As applied to 11a, the spool of the brake switching valve 11a is switched downward in the drawing. Therefore, since the hydraulic oil of the pilot pump 2 is supplied to the swing brake 6 via the brake switch valve 11a, the braking state of the swing brake 6 is released.
  • the spool of the swing control valve 7 can be switched left or right by the pilot pressure applied from the pilot pump 2 by the swing operation lever 8.
  • the upper swing structure while supplying the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 to the swing hydraulic motor 3 through the supply flow passage 4 to rotate the upper swing structure due to the rotation of the swing hydraulic motor 3.
  • the turning operation lever 8 is reversed.
  • the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 along the supply passage 5 via the swing control valve 7.
  • the pressure generated in the supply passages 4 and 5 is detected by the first and second pressure sensors 9 and 10, and the detected detection signal is input to the controller 12.
  • the swing brake 6 can be immediately braked to immediately stop the upper swing body.
  • a variable displacement hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as a hydraulic pump) and a pilot pump 2 are connected to an engine or the like.
  • the turning hydraulic motor 3 which is driven in the forward and reverse directions by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 is connected to the hydraulic pump 1 through the supply passages 4 and 5.
  • An upper swing structure (not shown) pivoting in the forward or reverse direction according to the driving direction of the swing hydraulic motor 3 is pivotally connected to the swing hydraulic motor 3.
  • a turning brake 6 (called a parking brake), which is switched by the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 and controls the turning and stopping of the upper swinging body, is connected to the pilot pump 2.
  • the turning control valve 7 for controlling the hydraulic oil flow direction supplied to the turning hydraulic motor 3 at the time of switching by the application of the pilot pressure is provided with the hydraulic pump 1 and the turning hydraulic motor 3. It is installed in the flow path between.
  • a swing operation lever 8 for inputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable to the swing control valve 7 is provided in a flow path between the pilot pump 2 and the swing control valve 7.
  • a control valve 15 for supplying hydraulic oil of the pilot pump 2 to the swing brake 6 to release braking of the swing brake 6 is provided between the pilot pump 2 and the swing brake 6. Is installed in the flow path.
  • the swing operation lever 8 When the swing operation lever 8 (RCV) is placed in the neutral position during the turning of the upper swing structure on the inclined ground, the pressure of the one side supply flow passage 4 or 5 detected by the first and second pressure sensors 9 and 10. When it is relatively higher than the pressure of the other side supply passage 5 or 4, the pivoting brake 6 is supplied to the pivoting brake 6 from the pilot pump 2 to stop the upper pivotal body immediately.
  • a controller 12 for applying an electrical signal to the control valve 15 to shut off the hydraulic oil is connected to the first and second pressure sensors 9 and 10.
  • the control valve 15 is
  • An initial state installed in a flow path between the pilot pump 2 and the swing brake 6, for discharging hydraulic oil from the swing brake 6 to stop the upper swing body, and an electrical signal from the controller 12;
  • a solenoid valve that is switched to the ON state to release the braking of the swing brake 6 upon application of may be used.
  • the configuration of the first and second pressure sensors 9 and 10 for sensing the pressure of the hydraulic oil generated in the controller 12 and inputting a detection signal to the controller 12 is configured according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2. Since it is the same as the detailed description thereof will be omitted, the same reference numerals.
  • the turning operation lever 8 is supplied while the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the turning hydraulic motor 3 through the supply passage 4 on the inclined ground to turn the upper swing body.
  • the pressure formed in the supply passages 4 and 5 is sensed by the first and second pressure sensors 9 and 10 and a detection signal is input to the controller 12.
  • the spool When the pressure generated in the supply passage 4 exceeds a set value, the spool is switched by the electrical signal applied from the controller 12 to the control valve 15, thereby reducing the Hydraulic oil is passed through the control valve 15 to drain the hydraulic oil tank (T).
  • the upper swing body can be stopped immediately by braking of the swing brake 6 on an incline.
  • the swing operation lever 8 when the swing operation lever 8 is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure on the inclined ground, the pressure generated in the supply passages 4 and 5 of the swing hydraulic motor 3 is sensed.
  • the swing brake 6 can be braked immediately to prevent the upper swing body from flowing down in the gravity direction.
  • the braking delay time of the turning brake 6 is adjusted by an electric signal when the turning hydraulic motor 3 is stopped, a separate time delay valve is unnecessary, thereby simplifying the hydraulic line (time delay shown in FIG. 1).
  • the valve 11 and the first and second shuttle valves 13 and 14 are unnecessary, and the hydraulic line for installing the time delay valve 11 between the swing brake 6 and the second shuttle valve 14 is unnecessary. Is possible).
  • An upper swing structure (not shown) pivotably connected to the swing hydraulic motor (3);
  • a turning brake 6 (referring to a parking brake) for controlling the turning and stopping of the upper swing body
  • a swing operating lever 8 for outputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable
  • a swing control valve for controlling the flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor (3) when switching by application of pilot pressure by operation of the swing operation lever (8);
  • First and second pressure sensors 9 and 10 for detecting pressure generated in the supply passages 4 and 5;
  • the swing control device for a construction machine comprising: a controller (12) for inputting a detection signal from the first and second pressure sensors (9, 10):
  • the turning inversion operation signal is ignored when the pressure value of the inverting side supply flow passage 5 is equal to or greater than a set value. And moving to a previous step (S20) for comparing the magnitude of the pressure value sensed in the inverting side supply passage 5 of the hydraulic motor 3 with the set value (S40).
  • the turning brake 6 is braked immediately (S60A), and the pressure of the pressurization side supply passage 4 is applied.
  • the value is smaller than the pressure value of the inverting side supply passage 5, it may comprise the step (S60B) of braking the swing brake 6 after a predetermined time.
  • the upper swing structure when switching the spool of the swing control valve 7 by the operation of the swing operation lever 8, the hydraulic oil of the hydraulic pump (1) and the swing control valve (7) and As the upper flow passage 4 passes through the supply hydraulic motor 3, the upper swing structure can be rotated in the forward or reverse direction.
  • the swing is provided by a pressure sensor installed in a flow path between the swing operating lever 8 and the swing control valve 7 and sensing a pilot pressure applied to the swing control valve 7. The presence or absence of the operation lever 8 can be sensed.
  • the pressure value of the swing inversion side supply flow passage 5 is equal to or less than the set pressure value.
  • the upper swing structure is pivoted in the direction by the operation of the swing operation lever 8.
  • the swing brake when the swing operation lever is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure such as an excavator on the slope, the swing brake can be braked immediately to prevent the upper swing body from flowing down in the gravity direction. It works.

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Abstract

Disclosed is a swing control apparatus for construction machinery, for controlling a hydraulic fluid which is supplied from a hydraulic pump to a hydraulic swing motor so as to swing an upper swing body. The swing control apparatus for construction machinery according to one embodiment of the present invention comprises: a hydraulic swing motor driven by a hydraulic fluid supplied from a hydraulic pump through a fluid supply passage; an upper swing body swingably connected to the hydraulic swing motor; a swing brake for controlling the swinging and stopping of the upper swing body; a swing control valve for controlling, upon switching, the flow direction of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic swing motor; a time-delay valve for delaying the braking time of the swing brake upon the stopping of the hydraulic swing motor; and a controller for blocking the hydraulic fluid from being supplied from a pilot pump to the swing brake, so as to immediately stop the upper swing body when, during the swinging of the upper swing body, a swing operation lever is placed in the neutral position and the pressure in a fluid supply passage on one side is higher than the pressure in a fluid supply passage on the other side, wherein the pressures are detected by first and second pressure sensors.

Description

건설기계용 선회 제어장치 및 그 제어방법Slewing control device for construction machinery and its control method
본 발명은 선회 제어장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 상부선회체를 선회시키기 위해 유압펌프로부터 선회용 유압모터에 공급되는 작동유를 제어하기 위한 건설기계용 선회 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a swing control device, and more specifically, to a swing control device for a construction machine for controlling hydraulic oil supplied from a hydraulic pump to a swing hydraulic motor for swinging an upper swing structure, and a control method thereof. will be.
도 1은 종래 기술에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 유압회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to the prior art.
도 1에 도시한 바와 같이, 종래 기술에 의한 건설기계용 선회 제어장치는, 가변용량형 유압펌프(1)(이하 "유압펌프" 라고 함) 및 파일럿펌프(2)가 엔진 등에 연결된다.As shown in Fig. 1, in the swing control apparatus for construction machinery according to the prior art, a variable displacement hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as "hydraulic pump") and a pilot pump 2 are connected to an engine or the like.
상기 유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터(3)가 공급유로(4,5)를 통해 상기 유압펌프(1)에 연결된다.The turning hydraulic motor 3 which is driven in the forward and reverse directions by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 is connected to the hydraulic pump 1 through the supply passages 4 and 5.
상기 선회용 유압모터(3)의 구동방향에 따라 정방향 또는 역방향으로 선회되는 상부선회체(미도시됨)가 상기 선회용 유압모터(3)에 선회가능하게 연결된다.An upper swing structure (not shown) pivoting in the forward or reverse direction according to the driving direction of the swing hydraulic motor 3 is pivotally connected to the swing hydraulic motor 3.
상기 파일럿펌프(2)로부터 공급되는 작동유에 의해 절환되어 상기 상부선회체의 선회 및 정지됨을 제어하는 선회 브레이크(6)(파킹브레이크를 말함)가 상기 파일럿펌프(2)에 연결된다.A turning brake 6 (referred to as a parking brake) is connected to the pilot pump 2, which is switched by the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 and controls the turning and stopping of the upper swing body.
파일럿압력의 인가에 의해 절환시 상기 선회용 유압모터(3)에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브(7)(MCV)가 상기 유압펌프(1)와 선회용 유압모터(3) 사이의 유로에 설치된다.The turning control valve 7 (MCV) for controlling the hydraulic oil flow direction supplied to the turning hydraulic motor 3 at the time of switching by the application of the pilot pressure is provided with the hydraulic pump 1 and the turning hydraulic motor 3. It is installed in the flow path between.
조작량에 대응되는 파일럿압력을 상기 선회용 컨트롤밸브(7)에 입력하는 선회 조작레버(8)(RCV)가 상기 파일럿펌프(2)와 상기 선회용 컨트롤밸브(7) 사이의 유로에 설치된다.A swing operation lever 8 (RCV) for inputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable to the swing control valve 7 is provided in a flow path between the pilot pump 2 and the swing control valve 7.
상기 선회용 유압모터(3)의 정지시 상기 선회 브레이크(6)의 제동시간을 지연(일 예로서, 약 5초간 정도를 말함)시키는 타임딜레이밸브(11)가 상기 파일럿펌프(2)와 상기 선회 브레이크(6) 사이의 유로에 설치된다.The pilot pump 2 and the time delay valve 11 for delaying the braking time of the swing brake 6 (for example, about 5 seconds) when the swing hydraulic motor 3 is stopped. It is provided in the flow path between the turning brakes 6.
상기 타임딜레이밸브(11)는 상기 파일럿펌프(2)와 선회브레이크(6) 사이의 유로에 설치되고, 파일럿압력의 인가에 의해 절환시 상기 파일럿펌프(2)의 작동유를 상기 선회 브레이크(6)에 공급하여 제동을 해제시키고, 상기 파일럿압력의 차단시 상기 선회 브레이크(6)로부터 작동유를 배출시켜 선회 브레이크(6)를 제동시키는 브레이크절환밸브(11a)와, 상기 선회용 유압모터(3)의 정지시 상기 선회 브레이크(6)의 제동시간을 지연시키도록 상기 브레이크절환밸브(11a)와 선회용 유압모터(3) 사이의 유로에 설치되는 오리피스(미도시됨)를 구비할 수 있다.The time delay valve 11 is installed in the flow path between the pilot pump 2 and the swing brake 6, and the hydraulic fluid of the pilot pump 2 when switching by applying the pilot pressure to the swing brake 6 Of the brake switching valve 11a and the hydraulic hydraulic motor 3 for turning the brake 6 to release the hydraulic fluid from the swing brake 6 when the pilot pressure is interrupted. It may be provided with an orifice (not shown) provided in the flow path between the brake switching valve (11a) and the hydraulic motor for swing (3) to delay the braking time of the swing brake (6) when stopped.
상기 브레이크절환밸브(11a)에 인가되는 파일럿압력은 상기 선회 조작레버(8)로부터 상기 선회용 컨트롤밸브(7)의 좌,우측 수압포트에 인가되는 파일럿압력중 상대적으로 높은 압력을 선택하는 제1셔틀밸브(13)로부터의 파일럿압력과, 작업장치(붐, 아암 등을 말함)를 구동시키기 위해 인가되는 파일럿압력(일 예로서, 아암-인(arm-in) 구동시키기 위한 파일럿압력을 말함)중 상대적으로 높은 압력을 선택하는 제2셔틀밸브(14)로부터 인가되는 파일럿압력이 사용될 수 있다.The pilot pressure applied to the brake switching valve 11a is a first pressure for selecting a relatively high pressure among the pilot pressures applied to the left and right hydraulic pressure ports of the swing control valve 7 from the swing operation lever 8. The pilot pressure from the shuttle valve 13 and the pilot pressure applied to drive the work equipment (referred to as boom, arm, etc.) (e.g., the pilot pressure to drive arm-in). The pilot pressure applied from the second shuttle valve 14 to select a relatively high pressure can be used.
전술한 구성에 의하면, 상기 상부선회체를 선회시키기 위해 상기 선회 조작레버(8)를 조작하는 경우 상기 제2셔틀밸브(14)를 통해 인가되는 파일럿압력에 의해 상기 브레이크절환밸브(11a)의 스풀이 도면상, 하측방향으로 절환된다.According to the above-described configuration, when operating the swing operation lever 8 to swing the upper swing body, the spool of the brake switching valve 11a is operated by a pilot pressure applied through the second shuttle valve 14. In this figure, it is switched downward.
이로 인해, 상기 파일럿펌프(2)의 작동유가 상기 브레이크절환밸브(11a)를 경유하여 상기 선회 브레이크(6)에 공급되므로 상기 선회 브레이크(6)의 제동상태를 해제시키게 된다.Thus, the hydraulic oil of the pilot pump 2 is supplied to the swing brake 6 via the brake switch valve 11a, thereby releasing the braking state of the swing brake 6.
이와 동시에 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의한 파일럿압력이 상기 선회용 컨트롤밸브(7)에 인가되어 스풀을 좌측 또는 우측방향으로 절환시킨다.At the same time, the pilot pressure by the operation of the swing operation lever 8 is applied to the swing control valve 7 to switch the spool in the left or right direction.
따라서, 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 선회용 컨트롤밸브(7) 및 공급유로(4 또는 5)를 통과시켜 선회용 유압모터(3)에 공급시 상기 선회용 유압모터(3)의 구동에 의해 상기 상부선회체를 선회시킬 수 있다.Accordingly, when the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 passes through the swing control valve 7 and the supply flow passage 4 or 5 to be supplied to the swing hydraulic motor 3, the swing hydraulic motor 3 is driven. The upper swing structure can be rotated by this.
상기 선회용 유압모터(3)의 구동에 의해 상기 상부선회체를 선회시키는 도중에 상기 상부선회체의 선회됨을 정지시켜야될 경우 상기 선회 조작레버(8)를 중립위치로 놓게 된다.When turning the upper swing body by the driving of the swing hydraulic motor (3) is to stop the swing of the upper swing body to place the swing operation lever 8 to the neutral position.
도 4(a)에서와 같이, 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 공급유로(4)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급하여 상기 상부선회체를 선회시키는 도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립위치에 놓을 경우 상기 공급유로(4)의 압력은 떨어지고(그래프곡선 "a"를 말함), 상기 공급유로(5)에 형성되는 압력(그래프곡선 "b"를 말함)에 의해 감속시킨 후 상기 선회 브레이크(6)가 동작하게 된다.As shown in (a) of FIG. 4, the operating oil lever of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 through the supply passage 4 to rotate the upper swing structure. When the 8) is placed in the neutral position, the pressure in the supply passage 4 drops (refer to graph curve "a"), and is decelerated by the pressure formed in the supply passage 5 (refers to graph curve "b"). After the turning, the turning brake 6 is operated.
즉, 상기 선회용 유압모터(3)는 상부선회체의 관성 회전력에 의해 일정시간동안 회전상태를 유지하게 되고, 상기 선회용 유압모터(3)의 유압 반작용으로 인한 제동효과에 의해 감속시킨 후 상기 선회 브레이크(6)의 제동력에 의해 상부선회체를 정지시킬 수 있다.That is, the turning hydraulic motor 3 is maintained in a rotational state for a predetermined time by the inertia rotational force of the upper swinging body, and is decelerated by the braking effect due to the hydraulic reaction of the turning hydraulic motor 3. The upper swing body can be stopped by the braking force of the swing brake 6.
한편, 상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립으로 위치시킬 경우에도 상기 타임딜레이밸브(11)에 의해 상기 선회 브레이크(6)가 곧바로 제동되지 않게 된다.On the other hand, even when the swing operation lever 8 is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure, the swing brake 6 is not immediately braked by the time delay valve 11.
따라서, 경사지에서 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립으로 위치시킬 경우에도 상기 타임딜레이밸브(11)에 의해 상기 선회 브레이크(6)가 곧바로 제동되지 않게 되므로 상부선회체는 중력방향으로 흘러내리게 되는 문제점을 갖는다.Therefore, even when the swing operation lever 8 is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure on the inclined ground, the swing brake 6 is not immediately braked by the time delay valve 11, so the upper swing body is gravity There is a problem that flows down.
또한, 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 공급유로(4)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급하여 상기 상부선회체를 선회시키는 도중에, 상기 상부선회체를 선회 반전시키기 위해 상기 선회 조작레버(8)를 반전 조작할 경우 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 공급유로(5)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급할 수 있다.Further, the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 through the supply flow passage 4 to turn the upper swing structure while turning the upper swing structure. When the operation lever 8 is reversed, the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 may be supplied to the turning hydraulic motor 3 through the supply passage 5.
이때, 도 4(b)에서와 같이, 상기 유압펌프(1)로부터 상기 선회용 유압모터(3)에 공급되는 작동유 량은 줄어들고(그래프곡선 "a"을 말함), 반면에 상기 상부선회체의 선회시 생성되는 관성 회전력에 의한 압력으로 상기 유압펌프(1)로부터 공급유로(5)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급되는 작동유 일부는 릴리프밸브에 의해 릴리프되어 작동유탱크로 드레인되므로(그래프곡선 "b"을 말함) 유압에너지 손실을 초래하는 문제점을 갖는다.At this time, as shown in Figure 4 (b), the operating flow rate supplied from the hydraulic pump (1) to the swing hydraulic motor (3) is reduced (say graph curve "a"), while on the other hand A part of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor 3 from the hydraulic pump 1 through the supply passage 5 at the pressure of the inertia rotational force generated during the swing is relief by the relief valve and drained to the hydraulic oil tank ( Graph curve “b”) has a problem of causing hydraulic energy loss.
즉, 상기 상부선회체의 회전 관성력이 소멸되는 순간부터 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 공급유로(5)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급할 수 있게 된다. 따라서 유압펌프(1)의 작동유가 상기 선회 조작레버(8)의 반전 조작방향으로 상기 선회용 유압모터(3)에 공급되므로 상기 상부선회체를 선회 반전시킬 수 있게 된다.That is, the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 can be supplied to the turning hydraulic motor 3 through the supply passage 5 from the moment when the rotational inertia force of the upper swing member disappears. Therefore, the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the turning hydraulic motor 3 in the inverting operation direction of the turning operation lever 8 so that the upper turning body can be reversed.
따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 경사지에서 상부선회체의 선회도중에 선회 조작레버를 중립으로 위치시킬 경우에 선회 브레이크의 제동으로 인해 상부선회체를 곧바로 정지시킬 수 있는 건설기계용 선회 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, the present invention is to solve the above problems, for construction machinery that can stop the upper swing immediately due to the braking of the swing brake when the swing operation lever is placed in the neutral position during the turning of the upper swing on the slope. An object of the present invention is to provide a swing control device and a control method thereof.
또한, 본 발명은, 상부선회체의 선회도중에 선회 반전 조작하는 경우에 유압펌프로부터 선회용 유압모터에 공급되는 작동유가 릴리프되어 작동유탱크로 드레인되는 것을 방지할 수 있는 건설기계용 선회 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention also relates to a swing control device for a construction machine which can prevent the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the swing hydraulic motor from being drained to the hydraulic oil tank when the swing reverse operation is performed during the swing of the upper swing structure. It is an object to provide a control method.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면,According to one embodiment of the present invention to achieve the above and other objects of the present invention,
가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;Variable displacement hydraulic pump and pilot pump;
상기 유압펌프로부터 공급유로를 통해 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터;A turning hydraulic motor driven in a forward and a reverse direction by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
상기 선회용 유압모터에 선회가능하게 연결되는 상부선회체;An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor;
상기 상부선회체의 선회 및 정지를 제어하는 선회 브레이크;A turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body;
상기 유압펌프와 선회용 유압모터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 선회용 유압모터에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브;A swing control valve installed in a flow path between the hydraulic pump and the swing hydraulic motor and controlling a flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
선회 조작레버;Pivoting lever;
상기 공급유로에 발생되는 압력을 감지하는 제1,2압력센서;First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage;
상기 파일럿펌프와 상기 선회 브레이크 사이의 유로에 설치되고, 상기 선회용 유압모터의 정지시 상기 선회 브레이크의 제동시간을 지연시키는 타임딜레이밸브;A time delay valve installed in a flow path between the pilot pump and the swing brake and delaying a braking time of the swing brake when the swing hydraulic motor is stopped;
상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버를 중립으로 위치시킬 경우, 상기 제1,2압력센서에 의해 감지된 일측 공급유로의 압력이 타측 공급유로의 압력보다 상대적으로 높을 경우에 상기 상부선회체를 바로 정지시키도록 상기 파일럿펌프로부터 상기 선회 브레이크에 공급되는 작동유를 차단하기 위한 컨트롤러;를 구비한 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치를 제공한다.When the swing operation lever is positioned in the neutral position during the turning of the upper swing structure, the upper swing structure is detected when the pressure of the one side supply flow path detected by the first and second pressure sensors is relatively higher than the pressure of the other side flow flow path. It provides a swing control device for a construction machine, characterized in that it comprises a; controller for shutting off the hydraulic oil supplied to the swing brake from the pilot pump to stop immediately.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 실시예에 따르면,According to another embodiment of the present invention to achieve the above and other objects of the present invention,
가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;Variable displacement hydraulic pump and pilot pump;
상기 유압펌프로부터 공급유로를 통해 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터;A turning hydraulic motor driven in a forward and a reverse direction by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
상기 선회용 유압모터에 선회가능하게 연결되는 상부선회체;An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor;
상기 상부선회체의 선회 및 정지를 제어하는 선회 브레이크;A turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body;
상기 유압펌프와 선회용 유압모터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 선회용 유압모터에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브;A swing control valve installed in a flow path between the hydraulic pump and the swing hydraulic motor and controlling a flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
선회 조작레버;Pivoting lever;
상기 공급유로에 발생되는 압력을 감지하는 제1,2압력센서;First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage;
상기 파일럿펌프와 상기 선회 브레이크 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 파일럿펌프의 작동유를 상기 선회 브레이크에 공급하여 선회 브레이크의 제동을 해제시키는 제어밸브;A control valve installed in a flow path between the pilot pump and the swing brake and supplying hydraulic oil of the pilot pump to the swing brake during switching to release braking of the swing brake;
상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버를 중립으로 위치시킬 경우, 상기 제1,2압력센서에 의해 감지된 일측 공급유로의 압력이 타측 공급유로의 압력보다 상대적으로 높을 경우에 상기 상부선회체를 곧바로 정지시키기 위해 상기 파일럿펌프로부터 상기 선회 브레이크에 공급되는 작동유를 차단하도록 상기 제어밸브에 전기적신호를 인가하는 컨트롤러;를 구비한 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치를 제공한다.When the swing operation lever is positioned in the neutral position during the turning of the upper swing structure, the upper swing structure is detected when the pressure of the one side supply flow path detected by the first and second pressure sensors is relatively higher than the pressure of the other side flow flow path. And a controller for applying an electrical signal to the control valve so as to shut off the hydraulic oil supplied from the pilot pump to the swing brake in order to immediately stop the engine.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면,According to one embodiment of the present invention to achieve the above and other objects of the present invention,
가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;Variable displacement hydraulic pump and pilot pump;
상기 유압펌프로부터 공급유로를 통해 공급되는 작동유에 의해 구동되는 선회용 유압모터;A turning hydraulic motor driven by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
상기 선회용 유압모터에 선회가능하게 연결되는 상부선회체;An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor;
상기 상부선회체의 선회 및 정지를 제어하는 선회 브레이크;A turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body;
절환시 상기 선회용 유압모터에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브;A swing control valve for controlling the flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
선회 조작레버;Pivoting lever;
상기 공급유로에 발생되는 압력을 감지하는 제1,2압력센서;First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage;
상기 제1,2압력센서로부터 검출신호가 입력되는 컨트롤러;를 구비하는 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법에 있어서:A control method of a turning control device for a construction machine, comprising: a controller for inputting a detection signal from the first and second pressure sensors;
상기 상부선회체의 선회도중에 상기 상부선회체의 선회 방향을 변경하기 위한 선회 반전 조작신호가 상기 컨트롤러에 입력되었는지 유무를 판단하는 단계;Determining whether a turning reversal operation signal for changing the turning direction of the upper swinging body is input to the controller during the turning of the upper swinging body;
상기 선회용 유압모터의 선회 반전측 공급유로에서 감지된 압력값과 설정값의 대소를 비교하는 단계;Comparing the magnitude of the pressure value detected in the turning inverting side supply flow path of the turning hydraulic motor with the set value;
상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버에 의해 선회 반전시키는 경우, 선회 반전측 공급유로의 압력값이 설정값 이하일 경우에 상기 선회 조작레버의 조작에 의한 방향으로 상부선회체를 선회시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법을 제공한다.Turning the upper swing body in the direction by the operation of the swing operating lever when the pressure of the swing reverse side supply flow path is lower than the set value when the swing reverse is inverted by the swing operation lever during the swing of the upper swing structure; It provides a control method of the swing control device for a construction machine comprising a.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 경사지에서 상부선회체의 선회도중에 선회 조작레버를 중립으로 위치시킬 경우에 선회 브레이크를 즉시 제동시켜 상부선회체를 곧바로 정지시킴에 따라 중력방향으로 상부선회체의 흘러내림을 방지하므로 안전성을 확보할 수 있다.According to the present invention having the above-described configuration, when the swing operation lever is placed in the neutral position during the swing of the upper swing body on the inclined ground, the upper brake body is immediately stopped by braking the swing brake immediately so that Safety can be secured by preventing spills.
또한, 상부선회체의 선회도중에 선회 반전 조작하는 경우에 유압펌프로부터 선회용 유압모터에 공급되는 작동유가 릴리프되어 발생되는 유압에너지 손실을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect of preventing the hydraulic energy loss caused by the relief of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the turning hydraulic motor when the turning reverse operation during the turning of the upper swing body.
도 1은 종래 기술에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 유압회로도,1 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to the prior art,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 유압회로도,2 is a hydraulic circuit diagram of a turning control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention;
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 유압회로도,3 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to another embodiment of the present invention;
도 4(a,b)는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치에서, 선회장치의 반전 조작시 선회모터의 압력 변화됨을 보여주는 그래프,Figure 4 (a, b) is a graph showing a change in the pressure of the swing motor during the reverse operation of the swing device in the swing control device for construction machinery according to an embodiment of the present invention,
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a control method of a turning control device for a construction machine according to an exemplary embodiment of the present invention.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉<Explanation of reference numerals for the main parts of the drawings>
1; 가변용량형 유압펌프One; Variable displacement hydraulic pump
2; 파일럿펌프2; Pilot pump
3; 선회용 유압모터3; Swivel Hydraulic Motor
4,5; 공급유로4,5; Supply Euro
6; 선회 브레이크6; Turning brake
7; 선회용 컨트롤밸브(MCV)7; Swing Control Valve (MCV)
8; 선회 조작레버(RCV)8; Swing operation lever (RCV)
9; 제1압력센서9; 1st pressure sensor
10; 제2압력센서10; Second pressure sensor
11; 타임딜레이밸브11; Time delay valve
12; 컨트롤러12; controller
13; 제1셔틀밸브13; 1st shuttle valve
14; 제2셔틀밸브14; 2nd shuttle valve
15; 제어밸브15; Control valve
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계용 선회 제어장치 및 그 제어방법을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a turning control device for a construction machine and a control method thereof according to a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings will be described in detail.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 유압회로도이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 유압회로도이며, 도 4(a,b)는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치에서 선회장치의 반전 조작시 선회모터의 압력 변화됨을 보여주는 그래프이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.2 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a hydraulic circuit diagram of a swing control device for a construction machine according to another embodiment of the present invention, Figure 4 (a, b ) Is a graph showing a change in the pressure of the swing motor during the inversion operation of the swing device in the swing control device for construction machinery according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a swing control device for construction machinery according to an embodiment of the present invention It is a flowchart which shows the control method of.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치는,2, the turning control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention,
가변용량형 유압펌프(1)(이하 "유압펌프" 라고 함) 및 파일럿펌프(2)가 엔진 등에 연결된다.The variable displacement hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as "hydraulic pump") and the pilot pump 2 are connected to an engine or the like.
상기 유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터(3)가 공급유로(4,5)를 통해 상기 유압펌프(1)에 연결된다.The turning hydraulic motor 3 which is driven in the forward and reverse directions by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 is connected to the hydraulic pump 1 through the supply passages 4 and 5.
상기 선회용 유압모터(3)의 구동방향에 따라 정방향 또는 역방향으로 선회되는 상부선회체(미도시됨)가 상기 선회용 유압모터(3)에 선회가능하게 연결된다.An upper swing structure (not shown) pivoting in the forward or reverse direction according to the driving direction of the swing hydraulic motor 3 is pivotally connected to the swing hydraulic motor 3.
상기 파일럿펌프(2)로부터 공급되는 작동유에 의해 절환되어 상기 상부선회체의 선회 및 정지를 제어하는 선회 브레이크(6)(파킹브레이크를 말함)가 상기 파일럿펌프(2)에 연결된다.A turning brake 6 (called a parking brake), which is switched by the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 and controls the turning and stopping of the upper swinging body, is connected to the pilot pump 2.
파일럿압력의 인가에 의해 절환시 상기 선회용 유압모터(3)에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브(7)(MCV)가 상기 유압펌프(1)와 선회용 유압모터(3) 사이의 유로에 설치된다.The turning control valve 7 (MCV) for controlling the hydraulic oil flow direction supplied to the turning hydraulic motor 3 at the time of switching by the application of the pilot pressure is provided with the hydraulic pump 1 and the turning hydraulic motor 3. It is installed in the flow path between.
조작량에 대응되는 파일럿압력을 상기 선회용 컨트롤밸브(7)에 입력하는 선회 조작레버(8)(RCV)가 상기 파일럿펌프(2)와 상기 선회용 컨트롤밸브(7) 사이의 유로에 설치된다.A swing operation lever 8 (RCV) for inputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable to the swing control valve 7 is provided in a flow path between the pilot pump 2 and the swing control valve 7.
상기 선회용 유압모터(3)의 정지시 상기 선회 브레이크(6)의 제동시간을 지연(일 예로서, 약 5초간 정도를 말함)시키는 타임딜레이밸브(11)가 상기 파일럿펌프(2)와 상기 선회 브레이크(6) 사이의 유로에 설치된다.The pilot pump 2 and the time delay valve 11 for delaying the braking time of the swing brake 6 (for example, about 5 seconds) when the swing hydraulic motor 3 is stopped. It is provided in the flow path between the turning brakes 6.
상기 타임딜레이밸브(11)는 상기 파일럿펌프(2)와 선회브레이크(6) 사이의 유로에 설치되고, 파일럿압력의 인가에 의해 절환시 상기 파일럿펌프(2)의 작동유를 상기 선회 브레이크(6)에 공급하여 제동을 해제시키고, 파일럿압력 차단시 상기 선회 브레이크(6)로부터 작동유를 배출시켜 선회 브레이크(6)를 제동시키는 브레이크절환밸브(11a)와, 상기 선회용 유압모터(3)의 정지시 상기 선회 브레이크(6)의 제동시간을 지연시키도록 상기 브레이크절환밸브(11a)와 선회용 유압모터(3) 사이의 유로에 설치되는 오리피스(미도시됨)를 구비할 수 있다.The time delay valve 11 is installed in the flow path between the pilot pump 2 and the swing brake 6, and the hydraulic fluid of the pilot pump 2 when switching by applying the pilot pressure to the swing brake 6 Is supplied to the brake to release the brake, and when the pilot pressure is shut off, the brake switching valve 11a for braking the swing brake 6 by discharging the hydraulic oil from the swing brake 6 and when the swing hydraulic motor 3 stops. An orifice (not shown) may be provided in a flow path between the brake change valve 11a and the hydraulic motor 3 for swing to delay the braking time of the swing brake 6.
상기 브레이크절환밸브(11a)에 인가되는 파일럿압력은 상기 선회 조작레버(8)로부터 상기 선회용 컨트롤밸브(7)의 좌,우측 수압포트에 인가되는 파일럿압력중 상대적으로 높은 압력을 선택하는 제1셔틀밸브(13)로부터의 파일럿압력과, 작업장치(붐, 아암 등을 말함)를 구동시키기 위해 인가되는 파일럿압력(일 예로서, 아암-인(arm-in) 구동시키기 위한 파일럿압력을 말함)중 상대적으로 높은 압력을 선택하는 제2셔틀밸브(14)로부터 인가되는 파일럿압력이 사용될 수 있다.The pilot pressure applied to the brake switching valve 11a is a first pressure for selecting a relatively high pressure among the pilot pressures applied to the left and right hydraulic pressure ports of the swing control valve 7 from the swing operation lever 8. The pilot pressure from the shuttle valve 13 and the pilot pressure applied to drive the work equipment (referred to as boom, arm, etc.) (e.g., the pilot pressure to drive arm-in). The pilot pressure applied from the second shuttle valve 14 to select a relatively high pressure can be used.
경사지에서 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 공급유로(4)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급하여 상기 상부선회체를 선회시키는 도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립으로 위치시킬 경우, 제1,2압력센서(9,10)에 의해 감지된 일측 공급유로(일 예로서 4를 말함)의 압력이 타측 공급유로(일 예로서 5를 말함)의 압력보다 상대적으로 높을 경우에 상기 선회 브레이크(6)를 제동시켜 상기 상부선회체를 바로 정지시키도록 상기 파일럿펌프(2)로부터 상기 선회 브레이크(6)에 공급되는 작동유를 차단하기 위한 컨트롤러(12)가 상기 제1,2압력센서(9,10)에 연결된다.On the inclined ground, the operating oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 through the supply passage 4 so that the swing operating lever 8 is positioned in the middle while the upper swing structure is turned. In this case, when the pressure of one supply passage (referring to 4 as an example) detected by the first and second pressure sensors 9 and 10 is relatively higher than the pressure of the other supply passage (refer to 5 as an example). The controller 12 for stopping the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 to the swing brake 6 so as to brake the swing brake 6 to immediately stop the upper swing body, the first and second pressures. It is connected to the sensors 9 and 10.
전술한 바와 같이 구성된 본 발명의 선회 제어장치의 작동을 설명한다.The operation of the swing control device of the present invention configured as described above will be described.
가) 상부선회체의 선회 동작을 설명한다.A) The swinging operation of the upper swing structure will be explained.
상기 선회용 유압모터(3)를 구동시켜 상기 상부선회체를 선회시키기 위해 상기 선회 조작레버(8)를 조작할 경우, 상기 제2셔틀밸브(14)를 통해 인가되는 파일럿압력을 상기 브레이크절환밸브(11a)에 인가시킴에 따라 상기 브레이크절환밸브(11a)의 스풀이 도면상, 하측방향으로 절환된다. 따라서 상기 파일럿펌프(2)의 작동유가 상기 브레이크절환밸브(11a)를 경유하여 상기 선회 브레이크(6)에 공급되므로 상기 선회 브레이크(6)의 제동상태를 해제시키게 된다.When operating the swing operation lever 8 to drive the swing hydraulic motor 3 to swing the upper swing structure, the brake switching valve receives a pilot pressure applied through the second shuttle valve 14. As applied to 11a, the spool of the brake switching valve 11a is switched downward in the drawing. Therefore, since the hydraulic oil of the pilot pump 2 is supplied to the swing brake 6 via the brake switch valve 11a, the braking state of the swing brake 6 is released.
이와 동시에 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의해 상기 파일럿펌프(2)로부터 인가되는 파일럿압력에 의해 상기 선회용 컨트롤밸브(7)의 스풀을 좌측 또는 우측방향으로 절환시킬 수 있다.At the same time, the spool of the swing control valve 7 can be switched left or right by the pilot pressure applied from the pilot pump 2 by the swing operation lever 8.
따라서, 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 선회용 컨트롤밸브(7) 및 공급유로(4 또는 5)를 통과시켜 상기 선회용 유압모터(3)에 공급시 상기 선회용 유압모터(3)의 구동에 의해 상기 상부선회체를 선회시킬 수 있다.Accordingly, when the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 passes through the swing control valve 7 and the supply flow passage 4 or 5 to be supplied to the swing hydraulic motor 3, the swing hydraulic motor 3 The upper swing structure can be swiveled by driving.
나) 상부선회체의 선회 반전을 설명한다.B) Explain the turning reversal of the upper swing structure.
상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 공급유로(4)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급하여 상기 선회용 유압모터(3)의 회전으로 인해 상부선회체를 선회시키는 도중에 상부선회체를 선회 반전시킬 경우 상기 선회 조작레버(8)를 반전 조작하게 된다.The upper swing structure while supplying the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 to the swing hydraulic motor 3 through the supply flow passage 4 to rotate the upper swing structure due to the rotation of the swing hydraulic motor 3. When the turning is reversed, the turning operation lever 8 is reversed.
따라서, 상기 유압펌프(1)의 작동유는 상기 선회용 컨트롤밸브(7)를 경유하여 상기 공급유로(5)를 따라 상기 선회용 유압모터(3)에 공급된다. 상기 공급유로(4,5)에 발생되는 압력은 상기 제1,2압력센서(9,10)에 의해 감지되고 감지된 검출신호는 상기 컨트롤러(12)에 입력된다.Therefore, the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the swing hydraulic motor 3 along the supply passage 5 via the swing control valve 7. The pressure generated in the supply passages 4 and 5 is detected by the first and second pressure sensors 9 and 10, and the detected detection signal is input to the controller 12.
이때, 경사지에서 상부선회체의 선회도중에 선회 조작레버(8)를 중립으로 위치시킬 경우 상기 상부선회체의 관성 회전력에 의해 상기 공급유로(4)에 발생되는 압력이 공급유로(5)에 발생되는 압력보다 상대적으로 높게 된다.At this time, when the turning operation lever 8 is placed in the neutral position during the turning of the upper turning body on the slope, the pressure generated in the supply passage 4 is generated in the supply passage 5 by the inertia rotational force of the upper turning body. It is relatively higher than the pressure.
따라서 상기 파일럿펌프(2)로부터 상기 선회 브레이크(6)에 공급되는 작동유를 차단함에 따라 상기 선회 브레이크(6)를 즉시 제동시켜 상기 상부선회체를 바로 정지시킬 수 있다.Therefore, by stopping the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 to the swing brake 6, the swing brake 6 can be immediately braked to immediately stop the upper swing body.
전술한 바와 같이 경사지에서 상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립으로 위치시킬 경우에도 상기 선회 브레이크(6)의 즉시 제동으로 인해 상부선회체의 선회됨을 곧바로 정지시킬 수 있다. 이로 인해 경사지에서 중력방향으로 상부선회체의 흘러내림을 방지하여 안전성을 확보할 수 있다.As described above, even when the swing operation lever 8 is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure on the inclined ground, it is possible to immediately stop the swing of the upper swing structure due to the immediate braking of the swing brake 6. Therefore, it is possible to secure safety by preventing the upper swing body from flowing down from the slope in the direction of gravity.
도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치는,3, the turning control device for a construction machine according to another embodiment of the present invention,
가변용량형 유압펌프(1)(이하 유압펌프 라고 함) 및 파일럿펌프(2)가 엔진 등에 연결된다.A variable displacement hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as a hydraulic pump) and a pilot pump 2 are connected to an engine or the like.
상기 유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터(3)가 공급유로(4,5)를 통해 상기 유압펌프(1)에 연결된다.The turning hydraulic motor 3 which is driven in the forward and reverse directions by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 is connected to the hydraulic pump 1 through the supply passages 4 and 5.
상기 선회용 유압모터(3)의 구동방향에 따라 정방향 또는 역방향으로 선회되는 상부선회체(미도시됨)가 상기 선회용 유압모터(3)에 선회가능하게 연결된다.An upper swing structure (not shown) pivoting in the forward or reverse direction according to the driving direction of the swing hydraulic motor 3 is pivotally connected to the swing hydraulic motor 3.
상기 파일럿펌프(2)로부터 공급되는 작동유에 의해 절환되어 상기 상부선회체의 선회 및 정지를 제어하는 선회 브레이크(6)(파킹브레이크를 말함)가 상기 파일럿펌프(2)에 연결된다.A turning brake 6 (called a parking brake), which is switched by the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2 and controls the turning and stopping of the upper swinging body, is connected to the pilot pump 2.
파일럿압력의 인가에 의해 절환시 상기 선회용 유압모터(3)에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브(7)(MCV)가 상기 유압펌프(1)와 선회용 유압모터(3) 사이의 유로에 설치된다.The turning control valve 7 (MCV) for controlling the hydraulic oil flow direction supplied to the turning hydraulic motor 3 at the time of switching by the application of the pilot pressure is provided with the hydraulic pump 1 and the turning hydraulic motor 3. It is installed in the flow path between.
조작량에 대응되는 파일럿압력을 상기 선회용 컨트롤밸브(7)에 입력하는 선회 조작레버(8)(RCV)가 상기 파일럿펌프(2)와 상기 선회용 컨트롤밸브(7) 사이의 유로에 설치된다.A swing operation lever 8 (RCV) for inputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable to the swing control valve 7 is provided in a flow path between the pilot pump 2 and the swing control valve 7.
절환시 상기 파일럿펌프(2)의 작동유를 상기 선회 브레이크(6)에 공급하여 선회 브레이크(6)의 제동을 해제시키는 제어밸브(15)가 상기 파일럿펌프(2)와 상기 선회 브레이크(6) 사이의 유로에 설치된다.At the time of switching, a control valve 15 for supplying hydraulic oil of the pilot pump 2 to the swing brake 6 to release braking of the swing brake 6 is provided between the pilot pump 2 and the swing brake 6. Is installed in the flow path.
경사지에서 상기 상부선회체의 선회도중에 선회 조작레버(8)(RCV)를 중립으로 위치시킬 경우, 제1,2압력센서(9,10)에 의해 감지된 일측 공급유로(4 또는5)의 압력이 타측 공급유로(5 또는 4)의 압력보다 상대적으로 높을 경우에 상기 선회 브레이크(6)를 제동시켜 상기 상부선회체를 곧바로 정지시키기 위해 상기 파일럿펌프(2)로부터 상기 선회 브레이크(6)에 공급되는 작동유를 차단하도록 상기 제어밸브(15)에 전기적신호를 인가하는 컨트롤러(12)가 상기 제1,2압력센서(9,10)에 연결된다.When the swing operation lever 8 (RCV) is placed in the neutral position during the turning of the upper swing structure on the inclined ground, the pressure of the one side supply flow passage 4 or 5 detected by the first and second pressure sensors 9 and 10. When it is relatively higher than the pressure of the other side supply passage 5 or 4, the pivoting brake 6 is supplied to the pivoting brake 6 from the pilot pump 2 to stop the upper pivotal body immediately. A controller 12 for applying an electrical signal to the control valve 15 to shut off the hydraulic oil is connected to the first and second pressure sensors 9 and 10.
상기 제어밸브(15)는The control valve 15 is
상기 파일럿펌프(2)와 상기 선회 브레이크(6) 사이의 유로에 설치되고, 상기 선회 브레이크(6)로부터 작동유를 배출시켜 상기 상부선회체를 정지시키는 초기상태와, 상기 컨트롤러(12)로부터 전기적신호의 인가시 상기 선회 브레이크(6)의 제동을 해제시키기 위해 온(ON) 상태로 절환되는 솔레노이드밸브가 사용될 수 있다.An initial state installed in a flow path between the pilot pump 2 and the swing brake 6, for discharging hydraulic oil from the swing brake 6 to stop the upper swing body, and an electrical signal from the controller 12; A solenoid valve that is switched to the ON state to release the braking of the swing brake 6 upon application of may be used.
상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의해 위치절환되는 선회용 컨트롤밸브(7)와, 상기 선회용 컨트롤밸브(7)에 연결되어 상기 유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터(3)와, 상기 파일럿펌프(2)로부터 공급되는 작동유에 의해 상기 상부선회체의 선회 및 정지됨을 제어하는 상기 선회 브레이크(6)와, 상기 공급유로(4,5)에 발생되는 작동유의 압력을 감지하여 상기 컨트롤러(12)에 검출신호를 입력하는 제1,2압력센서(9,10)에 대한 구성은, 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 구성과 동일하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하고, 인용부호를 동일하게 표기하였다.In the forward and reverse directions by the turning control valve 7 which is switched position by the operation of the turning operation lever 8 and the hydraulic oil which is connected to the turning control valve 7 and supplied from the hydraulic pump 1. A swing hydraulic motor 3 for driving, the swing brake 6 for controlling the turning and stopping of the upper swing body by the hydraulic oil supplied from the pilot pump 2, and the supply passages 4 and 5; The configuration of the first and second pressure sensors 9 and 10 for sensing the pressure of the hydraulic oil generated in the controller 12 and inputting a detection signal to the controller 12 is configured according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 2. Since it is the same as the detailed description thereof will be omitted, the same reference numerals.
전술한 구성에 의하면, 경사지에서 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 공급유로(4)를 통해 상기 선회용 유압모터(3)에 공급하여 상부선회체를 선회시키는 도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립으로 위치시킬 경우, 상기 공급유로(4,5)에 형성되는 압력은 상기 제1,2압력센서(9,10)에 의해 감지되고 검출신호는 상기 컨트롤러(12)에 입력된다.According to the above-described configuration, the turning operation lever 8 is supplied while the hydraulic oil of the hydraulic pump 1 is supplied to the turning hydraulic motor 3 through the supply passage 4 on the inclined ground to turn the upper swing body. In the neutral position, the pressure formed in the supply passages 4 and 5 is sensed by the first and second pressure sensors 9 and 10 and a detection signal is input to the controller 12.
상기 공급유로(4)에 발생되는 압력이 설정값을 초과할 경우, 상기 컨트롤러(12)로부터 상기 제어밸브(15)에 인가되는 전기적신호에 의해 스풀을 절환시킴에 따라 상기 선회 브레이크(6)의 작동유를 상기 제어밸브(15)를 통과시켜 작동유탱크(T)로 드레인시킨다. 이로 인해 경사지에서 상기 선회 브레이크(6)의 제동에 의해 상기 상부선회체를 곧바로 정지시킬 수 있다.When the pressure generated in the supply passage 4 exceeds a set value, the spool is switched by the electrical signal applied from the controller 12 to the control valve 15, thereby reducing the Hydraulic oil is passed through the control valve 15 to drain the hydraulic oil tank (T). Thus, the upper swing body can be stopped immediately by braking of the swing brake 6 on an incline.
전술한 바와 같이 경사지에서 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립위치로 놓을 경우, 상기 선회용 유압모터(3)의 공급유로(4,5)에 발생되는 압력을 감지하여 상기 선회 브레이크(6)를 즉시 제동시켜 중력방향으로 상부 선회체의 흘러내림을 방지할 수 있다.As described above, when the swing operation lever 8 is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure on the inclined ground, the pressure generated in the supply passages 4 and 5 of the swing hydraulic motor 3 is sensed. The swing brake 6 can be braked immediately to prevent the upper swing body from flowing down in the gravity direction.
또한 상기 선회용 유압모터(3)의 정지시 상기 선회 브레이크(6)의 제동 지연시간을 전기적신호로 조정하게 되므로 별도의 타임딜레이밸브가 불필요하게 되므로 유압라인의 간소화(도 1에 도시된 타임딜레이밸브(11) 및 제1,2셔틀밸브(13,14)가 불필요하고, 상기 선회 브레이크(6)와 제2셔틀밸브(14) 사이에 타임딜레이밸브(11)를 설치하기 위한 유압라인이 불필요하게 된다)가 가능하다.In addition, since the braking delay time of the turning brake 6 is adjusted by an electric signal when the turning hydraulic motor 3 is stopped, a separate time delay valve is unnecessary, thereby simplifying the hydraulic line (time delay shown in FIG. 1). The valve 11 and the first and second shuttle valves 13 and 14 are unnecessary, and the hydraulic line for installing the time delay valve 11 between the swing brake 6 and the second shuttle valve 14 is unnecessary. Is possible).
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법은,Referring to Figure 5, the control method of the swing control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention,
가변용량형 유압펌프(1) 및 파일럿펌프(2);Variable displacement hydraulic pump 1 and pilot pump 2;
상기 유압펌프로부터 공급유로(4,5)를 통해 공급되는 작동유에 의해 구동되는 선회용 유압모터(3);A turning hydraulic motor (3) driven by operating oil supplied from the hydraulic pump through the supply passages (4, 5);
상기 선회용 유압모터(3)에 선회가능하게 연결되는 상부선회체(미도시됨);An upper swing structure (not shown) pivotably connected to the swing hydraulic motor (3);
상기 상부선회체의 선회 및 정지됨을 제어하는 선회 브레이크(6)(파킹브레이크를 말함);A turning brake 6 (referring to a parking brake) for controlling the turning and stopping of the upper swing body;
조작량에 대응되는 파일럿압력을 출력하는 선회 조작레버(8)(RCV);A swing operating lever 8 (RCV) for outputting a pilot pressure corresponding to the manipulated variable;
상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의해 파일럿압력의 인가에 의해 절환시 상기 선회용 유압모터(3)에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브(7)(MCV);A swing control valve (MCV) for controlling the flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor (3) when switching by application of pilot pressure by operation of the swing operation lever (8);
상기 공급유로(4,5)에 발생되는 압력을 감지하는 제1,2압력센서(9,10);First and second pressure sensors 9 and 10 for detecting pressure generated in the supply passages 4 and 5;
상기 제1,2압력센서(9,10)로부터 검출신호가 입력되는 컨트롤러(12);를 구비하는 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법에 있어서:In the control method of the swing control device for a construction machine comprising: a controller (12) for inputting a detection signal from the first and second pressure sensors (9, 10):
상기 상부선회체의 선회도중에 상기 상부선회체의 선회 방향을 변경하기 위한 선회 반전 조작신호가 상기 컨트롤러(12)에 입력되었는지 유무를 판단하는 단계(S10);Determining whether or not a turning reversal operation signal for changing the turning direction of the upper swinging body is input to the controller 12 during the turning of the upper swinging body (S10);
상기 선회용 유압모터(3)의 선회 반전측 공급유로(일 예로서 5를 말함)에서 감지된 압력값과 설정값의 대소를 비교하는 단계(S20);Comparing the magnitude of the pressure value sensed in the swing reversal-side supply flow path of the swing hydraulic motor (3) as an example and a set value (S20);
상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의해 선회 반전시키는 경우, 선회 반전측 공급유로(5)의 압력값이 설정값 이하일 경우에 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의한 방향으로 상부선회체를 선회시키는 단계(S30);When turning inverted by the operation of the turning operation lever 8 during the turning of the upper swinging body, when the pressure value of the turning inverting side supply flow passage 5 is equal to or less than a set value, the turning operation lever 8 is operated. Pivoting the upper swing structure in a direction (S30);
상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의해 선회 반전시키는 경우, 반전측 공급유로(5)의 압력값이 설정값 이상일 경우에 선회 반전 조작신호를 무시하고, 상기 선회용 유압모터(3)의 반전측 공급유로(5)에서 감지된 압력값과 설정값의 대소를 비교하는 이전단계(S20)로 이동하는 단계(S40);를 포함한다.When turning inverted by the operation of the turning operation lever 8 during the turning of the upper swinging structure, the turning inversion operation signal is ignored when the pressure value of the inverting side supply flow passage 5 is equal to or greater than a set value. And moving to a previous step (S20) for comparing the magnitude of the pressure value sensed in the inverting side supply passage 5 of the hydraulic motor 3 with the set value (S40).
상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의한 선회 조작신호가 소멸된 경우, 상기 선회용 유압모터(3)의 구동시 가압측 공급유로(일 예로서 4를 말함)의 압력값과 반전측 공급유로(5)의 압력값의 대소를 비교하는 단계(S50);When the turning operation signal by the operation of the turning operation lever 8 is extinguished, the pressure value of the pressurizing side supply passage (referring to 4 as an example) and the inverting side supply passage when the turning hydraulic motor 3 is driven. Comparing the magnitude of the pressure value of (5) (S50);
상기 가압측 공급유로(4)의 압력값이 상기 반전측 공급유로(5)의 압력값보다 클 경우 상기 선회 브레이크(6)를 곧바로 제동시키고(S60A), 상기 가압측 공급유로(4)의 압력값이 반전측 공급유로(5)의 압력값보다 작을 경우에 상기 선회 브레이크(6)를 일정시간 경과후 제동시키는 단계(S60B)를 포함할 수 있다.When the pressure value of the pressurization side supply passage 4 is greater than the pressure value of the inverting side supply passage 5, the turning brake 6 is braked immediately (S60A), and the pressure of the pressurization side supply passage 4 is applied. When the value is smaller than the pressure value of the inverting side supply passage 5, it may comprise the step (S60B) of braking the swing brake 6 after a predetermined time.
전술한 구성에 따르면, 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의해 상기 선회용 컨트롤밸브(7)의 스풀을 절환시킬 경우, 상기 유압펌프(1)의 작동유를 상기 선회용 컨트롤밸브(7) 및 공급유로(4)를 통과시켜 상기 선회용 유압모터(3)에 공급함에 따라 상기 상부선회체를 정방향 또는 역방향으로 선회시킬 수 있다.According to the above configuration, when switching the spool of the swing control valve 7 by the operation of the swing operation lever 8, the hydraulic oil of the hydraulic pump (1) and the swing control valve (7) and As the upper flow passage 4 passes through the supply hydraulic motor 3, the upper swing structure can be rotated in the forward or reverse direction.
S10에서와 같이, 상기 상부선회체의 선회도중에 상기 상부선회체의 선회 방향을 변경하기 위해 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의한 선회 반전 조작신호가 상기 컨트롤러(12)에 입력되었는지 유무를 판단한다.As in S10, it is determined whether or not the turning inversion operation signal by the operation of the turning operation lever 8 is input to the controller 12 to change the turning direction of the upper turning body during the turning of the upper turning body. do.
도면에는 미 도시되었으나, 상기 선회 조작레버(8)와 선회용 컨트롤밸브(7) 사이의 유로에 설치되고, 상기 선회용 컨트롤밸브(7)에 인가되는 파일럿압력을 감지하는 압력센서에 의해 상기 선회 조작레버(8)의 조작 유무를 감지할 수 있다.Although not shown in the figure, the swing is provided by a pressure sensor installed in a flow path between the swing operating lever 8 and the swing control valve 7 and sensing a pilot pressure applied to the swing control valve 7. The presence or absence of the operation lever 8 can be sensed.
상기 선회 조작레버(8)에 의한 선회 반전 조작신호가 상기 컨트롤러(12)에 입력된 경우 S20으로 이동하고, 반면에 상기 컨트롤러(12)에 선회 반전 조작신호가 입력되지않은 경우에는 종료한다.When the turning reversal manipulation signal by the turning manipulation lever 8 is input to the controller 12, the process moves to S20, whereas when the turning reversal manipulation signal is not input to the controller 12, the process ends.
S20에서와 같이, 상기 유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 상기 선회용 유압모터(3)를 구동시키는 도중에, 상기 공급유로(5)에 설치된 압력센서(9)에 의해 상기 선회용 유압모터(3)의 선회 반전측 공급유로(일 예로서 5를 말함)에서 감지된 압력값과 설정압력값의 대소를 비교한다.As in S20, while driving the swing hydraulic motor 3 by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1, the swing hydraulic motor by the pressure sensor 9 installed in the supply passage (5). The magnitude of the set pressure value is compared with the detected pressure value in the turning inverting side supply flow path of (3).
상기 선회 반전측 공급유로(5)에 발생되는 압력값이 설정압력값 이하할 경우 S30으로 이동하고, 반면에 상기 선회 반전측 공급유로(5)에 발생되는 압력값이 설정압력값을 초과할 경우 S40으로 이동한다.If the pressure value generated in the swing reversal side supply passage 5 is less than or equal to the set pressure value, the flow moves to S30, while the pressure value generated in the swing reversal side supply passage 5 exceeds the set pressure value. Go to S40.
S30에서와 같이, 상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 따라 상부선회체를 선회 반전시킬 경우, 상기 선회 반전측 공급유로(5)의 압력값이 설정압력값 이하일 경우에는 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의한 방향으로 상부선회체를 선회시키게 된다.As in S30, when the upper swing body is inverted by the operation of the swing operating lever 8 during the swing of the upper swing body, the pressure value of the swing inversion side supply flow passage 5 is equal to or less than the set pressure value. The upper swing structure is pivoted in the direction by the operation of the swing operation lever 8.
S40에서와 같이, 상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 따라 상부선회체를 선회 반전시킬 경우, 상기 반전측 공급유로(5)의 압력값이 설정압력값 이상일 경우에는 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의한 선회 반전 조작신호를 무시하고, 상기 선회용 유압모터(3)의 반전측 공급유로(5)에서 감지된 압력값과 설정압력값의 대소를 비교하는 이전단계(S20)로 이동한다.As in S40, when the upper swing body is inverted by the operation of the swing operating lever 8 during the swinging of the upper swing body, when the pressure value of the inverting side supply passage 5 is equal to or higher than a set pressure value, The transfer of comparing the magnitude of the set pressure value with the pressure value sensed in the inverting side supply passage 5 of the turning hydraulic motor 3 is ignored, ignoring the turning reversal operation signal by the operation of the turning operation lever 8. Go to step S20.
S50에서와 같이, 상기 선회 조작레버(8)의 조작에 의한 선회 조작신호가 소멸된 경우, 상기 선회용 유압모터(3)의 구동시 가압측 공급유로(일 예로서 4를 말함)의 압력값과 반전측 공급유로(5)의 압력값의 대소를 비교한다.As in S50, when the swing operation signal by the operation of the swing operation lever 8 is extinguished, the pressure value of the pressurized side supply flow path (say 4 as an example) when the swing hydraulic motor 3 is driven. And the magnitude of the pressure value of the inverting side supply passage 5 are compared.
상기 가압측 공급유로(4)의 압력값이 상기 반전측 공급유로(5)의 압력값을 초과할 경우 S60A로 이동하고, 반면에 상기 가압측 공급유로(4)의 압력값이 상기 반전측 공급유로(5)의 압력값 이하할 경우 S60B로 이동한다.When the pressure value of the pressurization side supply passage 4 exceeds the pressure value of the inverting side supply passage 5, the process moves to S60A, while the pressure value of the pressurization side supply passage 4 is supplied to the inverting side supply. When the pressure value of the oil passage 5 is equal to or less, the flow moves to S60B.
S60A에서와 같이, 상기 선회용 유압모터(3)의 가압측 공급유로(4)의 압력값이 상기 반전측 공급유로(5)의 압력값보다 클 경우 상기 선회 브레이크(6)로부터 작동유를 작동유탱크(T)로 배출시켜 상기 선회 브레이크(6)를 곧바로 제동시킨다. As in S60A, when the pressure value of the pressurizing side supply passage 4 of the swing hydraulic motor 3 is greater than the pressure value of the inverting side supply passage 5, hydraulic oil is supplied from the swing brake 6 to the hydraulic oil tank. Discharge to (T) to brake the turning brake (6) immediately.
이로 인해 경사지에서 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립위치에 놓을 경우 선회용 유압모터(3)의 가압측 공급유로(4)의 압력값이 설정압력값을 초과할 경우에는 상기 선회 브레이크(6)를 즉시 제동시킴에 따라 상부선회체의 선회됨을 정지시킬 수 있다. 따라서 경사지에서 중력방향으로 상부선회체의 흘러내림을 방지할 수 있다.Therefore, when the turning operation lever 8 is placed in the neutral position during the turning of the upper swinging body on the inclined ground, when the pressure value of the pressurizing side supply passage 4 of the turning hydraulic motor 3 exceeds the set pressure value By braking the swing brake 6 immediately, it is possible to stop the swing of the upper swing body. Therefore, it is possible to prevent the upper swing body from flowing down from the slope.
S60B에서와 같이, 경사지에서 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버(8)를 중립위치에 놓을 경우 상기 선회용 유압모터(3)의 가압측 공급유로(4)의 압력값이 반전측 공급유로(5)의 압력값보다 작을 경우에는 상기 선회 브레이크(6)를 일정시간 경과후 제동시킬 수 있다.As in S60B, when the swing operating lever 8 is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure on the inclined ground, the pressure value of the pressurized side supply flow passage 4 of the swing hydraulic motor 3 is reversed. When the pressure value is smaller than the pressure value in (5), the turning brake 6 can be braked after a predetermined time.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Herein, while the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, those skilled in the art will variously modify the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. And can be changed.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 경사지에서 굴삭기 등의 상부선회체의 선회도중에 선회조작레버를 중립으로 위치시킬 경우 선회브레이크를 곧바로 제동시켜 중력방향으로 상부선회체의 흘러내리는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, when the swing operation lever is placed in the neutral position during the swing of the upper swing structure such as an excavator on the slope, the swing brake can be braked immediately to prevent the upper swing body from flowing down in the gravity direction. It works.

Claims (6)

  1. 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;Variable displacement hydraulic pump and pilot pump;
    상기 유압펌프로부터 공급유로를 통해 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터;A turning hydraulic motor driven in a forward and a reverse direction by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
    상기 선회용 유압모터에 선회가능하게 연결되는 상부선회체;An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor;
    상기 상부선회체의 선회 및 정지를 제어하는 선회 브레이크;A turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body;
    상기 유압펌프와 선회용 유압모터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 선회용 유압모터에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브;A swing control valve installed in a flow path between the hydraulic pump and the swing hydraulic motor and controlling a flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
    선회 조작레버;Pivoting lever;
    상기 공급유로에 발생되는 압력을 감지하는 제1,2압력센서;First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage;
    상기 파일럿펌프와 상기 선회 브레이크 사이의 유로에 설치되고, 상기 선회용 유압모터의 정지시 상기 선회 브레이크의 제동시간을 지연시키는 타임딜레이밸브;A time delay valve installed in a flow path between the pilot pump and the swing brake and delaying a braking time of the swing brake when the swing hydraulic motor is stopped;
    상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버를 중립으로 위치시킬 경우, 상기 제1,2압력센서에 의해 감지된 일측 공급유로의 압력이 타측 공급유로의 압력보다 상대적으로 높을 경우에 상기 상부선회체를 바로 정지시키도록 상기 파일럿펌프로부터 상기 선회 브레이크에 공급되는 작동유를 차단하기 위한 컨트롤러;를 구비한 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치.When the swing operation lever is positioned in the neutral position during the turning of the upper swing structure, the upper swing structure is detected when the pressure of the one side supply flow path detected by the first and second pressure sensors is relatively higher than the pressure of the other side flow flow path. And a controller for shutting off the hydraulic oil supplied from the pilot pump to the swing brake to immediately stop the swing swing control device for a construction machine.
  2. 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;Variable displacement hydraulic pump and pilot pump;
    상기 유압펌프로부터 공급유로를 통해 공급되는 작동유에 의해 정,역방향으로 구동되는 선회용 유압모터;A turning hydraulic motor driven in a forward and a reverse direction by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
    상기 선회용 유압모터에 선회가능하게 연결되는 상부선회체;An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor;
    상기 상부선회체의 선회 및 정지를 제어하는 선회 브레이크;A turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body;
    상기 유압펌프와 선회용 유압모터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 선회용 유압모터에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브;A swing control valve installed in a flow path between the hydraulic pump and the swing hydraulic motor and controlling a flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
    선회 조작레버;Pivoting lever;
    상기 공급유로에 발생되는 압력을 감지하는 제1,2압력센서;First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage;
    상기 파일럿펌프와 상기 선회 브레이크 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 파일럿펌프의 작동유를 상기 선회 브레이크에 공급하여 선회 브레이크의 제동을 해제시키는 제어밸브;A control valve installed in a flow path between the pilot pump and the swing brake and supplying hydraulic oil of the pilot pump to the swing brake during switching to release braking of the swing brake;
    상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버를 중립으로 위치시킬 경우, 상기 제1,2압력센서에 의해 감지된 일측 공급유로의 압력이 타측 공급유로의 압력보다 상대적으로 높을 경우에 상기 상부선회체를 곧바로 정지시키기 위해 상기 파일럿펌프로부터 상기 선회 브레이크에 공급되는 작동유를 차단하도록 상기 제어밸브에 전기적신호를 인가하는 컨트롤러;를 구비한 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치.When the swing operation lever is positioned in the neutral position during the turning of the upper swing structure, the upper swing structure is detected when the pressure of the one side supply flow path detected by the first and second pressure sensors is relatively higher than the pressure of the other side flow flow path. And a controller for applying an electrical signal to the control valve so as to shut off the hydraulic oil supplied from the pilot pump to the swing brake to stop immediately.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제어밸브는The method of claim 2, wherein the control valve
    상기 파일럿펌프와 상기 선회 브레이크 사이의 유로에 설치되고, 상기 선회 브레이크로부터 작동유를 배출시켜 상기 상부선회체를 정지시키는 초기상태와, 상기 컨트롤러로부터 전기적신호의 인가시 상기 선회 브레이크의 제동을 해제시키기 위해 온 상태로 절환되는 솔레노이드밸브가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치.An initial state installed in a flow path between the pilot pump and the swing brake to discharge hydraulic oil from the swing brake to stop the upper swing body, and to release braking of the swing brake upon application of an electrical signal from the controller; Swing control device for construction machinery, characterized in that the solenoid valve is switched to the on state.
  4. 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;Variable displacement hydraulic pump and pilot pump;
    상기 유압펌프로부터 공급유로를 통해 공급되는 작동유에 의해 구동되는 선회용 유압모터;A turning hydraulic motor driven by operating oil supplied from the hydraulic pump through a supply passage;
    상기 선회용 유압모터에 선회가능하게 연결되는 상부선회체;An upper swing structure pivotally connected to the swing hydraulic motor;
    상기 상부선회체의 선회 및 정지됨을 제어하는 선회 브레이크;A turning brake for controlling turning and stopping of the upper swing body;
    절환시 상기 선회용 유압모터에 공급되는 작동유 흐름방향을 제어하는 선회용 컨트롤밸브;A swing control valve for controlling the flow direction of the hydraulic oil supplied to the swing hydraulic motor during switching;
    선회 조작레버;Pivoting lever;
    상기 공급유로에 발생되는 압력을 감지하는 제1,2압력센서;First and second pressure sensors for sensing a pressure generated in the supply passage;
    상기 제1,2압력센서로부터 검출신호가 입력되는 컨트롤러;를 구비하는 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법에 있어서:A control method of a turning control device for a construction machine, comprising: a controller for inputting a detection signal from the first and second pressure sensors;
    상기 상부선회체의 선회도중에 상기 상부선회체의 선회 방향을 변경하기 위한 선회 반전 조작신호가 상기 컨트롤러에 입력되었는지 유무를 판단하는 단계;Determining whether a turning reversal operation signal for changing the turning direction of the upper swinging body is input to the controller during the turning of the upper swinging body;
    상기 선회용 유압모터의 선회 반전측 공급유로에서 감지된 압력값과 설정값의 대소를 비교하는 단계;Comparing the magnitude of the pressure value detected in the turning inverting side supply flow path of the turning hydraulic motor with the set value;
    상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버에 의해 선회 반전시키는 경우, 선회 반전측 공급유로의 압력값이 설정값 이하일 경우에 상기 선회 조작레버의 조작에 의한 방향으로 상부선회체를 선회시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법.Turning the upper swing body in the direction by the operation of the swing operating lever when the pressure of the swing reverse side supply flow path is lower than the set value when the swing reverse is inverted by the swing operation lever during the swing of the upper swing structure; Control method of the swing control device for a construction machine comprising a.
  5. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein
    상기 상부선회체의 선회도중에 상기 선회 조작레버에 의해 선회 반전시키는 경우, 선회 반전측 공급유로의 압력값이 설정값 이상일 경우에 선회 반전 조작신호를 무시하고, 상기 선회용 유압모터의 반전측 공급유로에서 감지된 압력값과 설정값의 대소를 비교하는 이전단계로 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법.When turning the lever by the turning operation lever during turning of the upper swinging body, if the pressure value of the turning inverting side supply passage is equal to or larger than a set value, the turning inverting operation signal is ignored and the inverting side supply passage of the turning hydraulic motor is ignored. Moving to the previous step of comparing the magnitude of the pressure value and the set value detected in the control method of the swing control device for a construction machine.
  6. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein
    상기 선회 조작레버의 조작에 의한 선회 조작신호가 소멸된 경우, 상기 선회용 유압모터의 구동시 가압측 공급유로의 압력값과 반전측 공급유로의 압력값의 대소를 비교하는 단계;Comparing the magnitude of the pressure value of the pressurizing side supply passage with the pressure value of the inverting side supply passage when the swing hydraulic signal is extinguished by the swing operating lever;
    상기 가압측 공급유로의 압력값이 반전측 공급유로의 압력값보다 클 경우 상기 선회 브레이크를 곧바로 제동시키고, 상기 가압측 공급유로의 압력값이 반전측 공급유로의 압력값보다 작을 경우에 상기 선회 브레이크를 일정시간 경과후 제동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 선회 제어장치의 제어방법.When the pressure value of the pressurizing side supply passage is greater than the pressure value of the inverting side supply passage, the turning brake is immediately braked, and the turning brake when the pressure value of the pressurizing side supply passage is smaller than the pressure value of the inverting side supply passage. Step of braking after a predetermined time; control method of a turning control device for a construction machine comprising a.
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