WO2016195532A1 - Система и способ для координации наземных подвижных автоматизированных устройств - Google Patents

Система и способ для координации наземных подвижных автоматизированных устройств Download PDF

Info

Publication number
WO2016195532A1
WO2016195532A1 PCT/RU2015/000773 RU2015000773W WO2016195532A1 WO 2016195532 A1 WO2016195532 A1 WO 2016195532A1 RU 2015000773 W RU2015000773 W RU 2015000773W WO 2016195532 A1 WO2016195532 A1 WO 2016195532A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robots
robot
ground
energy
wind
Prior art date
Application number
PCT/RU2015/000773
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Олег Юрьевич КУПЕРВАССЕР
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "ТРАНЗИСТ ВИДЕО"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU2015121583A external-priority patent/RU2691788C2/ru
Priority claimed from RU2015121582A external-priority patent/RU2015121582A/ru
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "ТРАНЗИСТ ВИДЕО" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "ТРАНЗИСТ ВИДЕО"
Priority to EP15894383.7A priority Critical patent/EP3300842B1/en
Priority to US15/576,859 priority patent/US20180329412A1/en
Publication of WO2016195532A1 publication Critical patent/WO2016195532A1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/11—Autogyros
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/60—Tethered aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G05D1/0866—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted to captive aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • B64U2201/202—Remote controls using tethers for connecting to ground station

Definitions

  • the proposed technical solutions relate to systems and methods for controlling automated devices and can be used to coordinate ground-based mobile automated devices (automatic vehicles, automatic agricultural machines, utility and airfield equipment, lawn mowers, etc.), hereinafter referred to as robots.
  • ground-based mobile automated devices automated vehicles, automatic agricultural machines, utility and airfield equipment, lawn mowers, etc.
  • the GPS signal near houses can be shielded, re-reflected, and simply jammed by interference or intentionally, which leads to a violation of coordination of the robot;
  • robots themselves are devices for tracking GPS satellites, and the coordinates of robots can be determined using GPS only on the robot itself and only if there are three or whiter GPS satellites in its accessible space zone.
  • the effectiveness in determining coordinates (spatial and angular) and mutual coordination of robots is achieved by means of a device for coordinating the activities of robots, containing flying or located on the tower means for tracking robots in a controlled area and monitoring their surroundings, including natural and artificial marks, on which the unit for determining the coordinates of the aircraft is mounted, configured to exchange information with another unit located on the same a device with the ability to determine the coordinates of the controlled robot, and the said block is configured to receive and transmit control commands and signals to the controlled robot.
  • An aircraft located on top or located on a tower may be:
  • tethered rotary-wing aircraft with aerodynamic unloading due to the energy of high-altitude wind (autorotation), which is always present at high altitude (about 4 m / s at an altitude of 100 m, Fig. 1) for example, tethered gyroplanes and gyroplanes (similar to tethered gyroplanes Fa330 used by the Germans during World War II).
  • autorotation high-altitude wind
  • the technical problem to which this invention is directed is the creation of a system and method for the effective coordination of robots based on the use of robot tracking devices located on towers or aircraft in a controlled area and monitoring their surroundings, including natural and artificial tags.
  • the technical result coincides with the technical task.
  • a navigation and coordination system for one or several robots located in a controlled area, including one or more robot tracking devices on suspended platforms, natural or artificial tags, a central unit that receives all the information from all tracking devices, for determining the coordinates and orientation of robots, characterized in that at least one suspension platform is a rotary device capable of operating in modes a) a gyroplane, due to a free flow of air, b) a wind turbine, receiving energy from a free wind, c) a helicopter, receiving energy from a ground charging device, and the system is equipped with a central calculation unit located either on a suspended platform or on the ground either on a charging device or on a robot configured to determine coordinates, orientation of system elements and the formation of control commands based on information received from all the above devices.
  • the rotary aircraft can be connected by cable to a charging device or a robot with the possibility of receiving energy transfer.
  • the system can be additionally equipped with at least one upper hemisphere tracking device mounted on the surface of the controlled area or on robots, configured to receive information transmission with a central calculation unit, as well as at least one device for converting solar energy into electrical, located on a rotary aircraft, and / or robot, and / or on the surface of the controlled territory.
  • a device for converting solar energy can be configured to transmit energy to at least one charger for charging batteries of at least one robot and / or at least one rotary aircraft in helicopter flight mode.
  • At least one rotary aircraft can be configured to transmit energy generated in a wind turbine mode to an energy storage device located on a rotary aircraft and / or at least one robot and / or at least one charger , for use in helicopter flight mode
  • the rotary device can also be used as a drone guard for a home or site
  • a method of navigation and joint coordination of one or several robots located in a controlled area including the use of several or one robot tracking device located on one or more suspension platforms, which are rotary devices capable of operating in modes a) of an autogyro due to the oncoming air flow, b) of a wind turbine, receiving energy from the oncoming wind, c) of a helicopter, receiving energy from a ground charging device and natural or artificial mark, central unit, which receives all the information from all the tracking device for determining coordinates and orientation of robots, characterized in that the suspended platform switch a) into the wind turbine mode, charging the batteries when there is wind and there is no need to process the territory, b) into the gyroplane or simultaneously the gyroplane and the wind turbine, charging batteries when there is wind, and there is the need to process the territory, c) in the helicopter mode engine when there is no wind, and there is a need to treat the territory, due to batteries.
  • the central unit When implementing the method, the central unit is placed either on a suspension platform, or on the ground, or on a charging device, or on a robot.
  • the attachment platform is attached with a cable to the device charging the robots or directly to one of the controlled robots.
  • ground tracking devices for the upper hemisphere are placed on the ground or on the ground robots themselves, and this information is also transmitted to the central control system.
  • energy is used from tethered platforms, which is generated by the flow of incoming air from a high-altitude wind (autorotation) to create aerodynamic unloading or charging batteries, or to power robots, or to fly in helicopter mode
  • FIG. 1 shows a diagram of the dependence of wind strength on height for different types of terrain: urban, township and rural.
  • FIG. Figure 2 shows the implementation options for the solution.
  • the following notation is used: tethered unmanned aerial vehicle (tethered UAV) 1, charger and control device 2, with camera (s) 3; marks on the ground 4 and on the robot 5; natural landmark - bush 6.
  • tethered unmanned aerial vehicle tethered UAV
  • charger and control device 2 with camera (s) 3
  • camera (s) 3 marks on the ground 4 and on the robot 5
  • natural landmark - bush 6 6
  • safety platforms with surveillance devices that can operate in three different modes: gyroplane mode, wind turbine mode, helicopter mode, provides effective coordination of robots based on the use of robot tracking devices located on towers or aircraft in a controlled area and monitoring their surroundings including natural and artificial tags.
  • FIG 2 shows three possible options (a, b, c) for the implementation of the proposed system.
  • On the suspension platform are fixed cameras covering the entire lower hemisphere. It is cheaper than one controllable camera, and a wired communication channel (fiber optic or twisted pair) is reliable and capacitive. It is possible to place several cameras, both on a tethered platform and on its suspension - at the required low altitude.
  • the tie platforms are mounted on a cable to the ground (Fig. 2 a), or by a cable to the device for accumulating and delivering energy (Fig. 2 b), or directly to one of the robots in the controlled area (Fig. 2 c).
  • Energy can also be generated by solar panels mounted on a tethered platform, on the ground, or on robots.
  • the proposed solution can be used as a relative (differential) video positioning of robots relative to the site, and relative to the aircraft (tower).
  • the central unit which receives all the information from all tracking devices, determines the coordinates and orientation of the monitored at least one robot (both relative (differential) video positioning of the robots relative to the site, and relative to tracking devices (cameras)), and, if necessary , determines the coordinates and orientation of the tracking devices.
  • the said unit is configured to transmit control commands and signals (including RF) to robots, to tracking devices, to chargers, and it is also possible to exchange control and information signals between them.
  • the tracking device at the beginning of operation is located on the ground or on one of the robots, and then during operation it can take off, fly or land on towers to monitor robots in a controlled area.
  • the visible signal instead of the visible signal, you can use other parts of the spectrum.
  • the signal can be not only natural, but also generated by a robot or device on the camera or at another point in space. You can use sound, ultrasonic signals, radar, touch sensors and labels, for example, odor or chemical signals or radioactivity slightly above the background level (silicon wafers, for example).
  • a method for navigation and joint coordination of one or several robots located in a controlled territory is proposed by forming the routing of each robot according to information on the coordinates of obstacles, borders of an already treated territory, borders of a controlled territory and all robots in this territory.
  • robot tracking devices on a controlled territory are placed on one or several tethered platforms territory and monitoring their surroundings. Tracking devices are natural and artificial tags, made with the possibility of transmitting information about the controlled territory and the objects located on it to each or some robots in this territory.
  • the method is characterized in that at least one suspension platform is a rotary device capable of operating in autogyro modes due to an incoming air flow, in a wind turbine mode, receiving energy from an oncoming wind, and in a helicopter mode, receiving energy from ground charging device.
  • the suspension platform works in the regime of a wind engine, charging the batteries.
  • the suspension platform works in the autogyro mode or at the same time the gyroplane and the wind engine, charging the batteries.
  • the suspension platform works in helicopter mode due to batteries.
  • the system is equipped with a central calculation unit, which is located either on a suspension platform, or on the ground, or on a charging device, or on a robot configured to determine coordinates, orientations of system elements and generate control commands based on information received from all the devices described above.
  • safety platforms with surveillance devices that can operate in three different modes: gyroplane mode, wind turbine mode, helicopter mode, provides effective coordination of robots based on the use of robot tracking devices located on towers or aircraft in a controlled area and monitoring their surroundings, including natural and artificial tags.
  • FIG 2 shows three possible options (a, b, c) for the implementation of the proposed method.
  • On the suspension platform are fixed cameras covering the entire lower hemisphere. It is cheaper than one controllable camera, and a wired communication channel (fiber optic or twisted pair) is reliable and capacitive. It is possible to place several cameras, both on a tethered platform and on its suspension - at the required low altitude.
  • the tie platforms are mounted on a cable to the ground (Fig. 2 a), or by a cable to the device for accumulating and delivering energy (Fig. 2 b), or directly to one of the robots in the controlled area (Fig. 2 c).
  • Energy can also be generated by solar panels mounted on a tethered platform, on the ground, or on robots.
  • the proposed solution can be used as a relative (differential) video positioning of robots relative to the site, and relative to the aircraft (tower).
  • the exact coordinates of the UAVs do not guarantee the exact coordinates of ground-based robots. However, these coordinates (position and orientation) of the UAV may be required to correct projection distortions of the received images.
  • the central unit which receives all the information from all tracking devices, determines the coordinates and orientation of the monitored at least one robot (both relative (differential) video positioning of the robots relative to the site, and relative to tracking devices (cameras)), and, if necessary , determines the coordinates and orientation of the tracking devices.
  • the said unit is configured to transmit control commands and signals (including RF) to robots, to tracking devices, to chargers, and it is also possible to exchange control and information signals between them.
  • the system used works as follows: at least one robot is placed at the beginning in a controlled area (for example, a lawn). Before the robot starts working on the controlled territory, tracking devices (one or several cameras) are placed on aircraft or on towers, and the place and height of the suspension are selected from the view of the entire controlled territory. It is also possible that the tracking device at the beginning of operation is located on the ground or on one of the robots, and then during operation it can take off, fly or land on towers to monitor robots in a controlled area.
  • a controlled area for example, a lawn.
  • the visible signal instead of the visible signal, you can use other parts of the spectrum.
  • the signal can be not only natural, but also generated by a robot or device on the camera or at another point in space. You can use sound, ultrasonic signals, radar, touch sensors and tags (for example, odor or chemical signals or radioactivity slightly above the background level (silicon wafers, for example).
  • the surveillance system is able to detect obstacles or moving objects, determines the degree and quality of mowing the grass. It is easy to implement and has a low cost.
  • This system can be used for a wide class of robots: automated lawn mowers, indoor cleaning robots, tractors, snowplows, garbage trucks, irrigation machines, machines for transporting people and goods, agricultural machines, municipal vehicles, vehicles, etc.
  • This system can be used for extraterrestrial robots on other planets, for example, for rovers.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Изобретение относится к системам управления автоматизированными устройствами и может быть использовано при координации наземных подвижных автоматизированных устройств - роботов. Технический результат - повышение эффективности координации роботов за счет увеличения времени нахождения в воздухе подвесной платформы в различных условиях. Система содержит одно или несколько устройств слежения за роботами, размещенными на подвесных платформах, естественные или искусственные метки и центральный блок, на который поступает вся информация со всех устройств слежения, для определения координат и ориентации роботов. При этом, подвесная платформа представляет из себя роторное устройство, способное работать в 3 режимах автожира, ветряного двигателя и вертолета.

Description

СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ КООРДИНАЦИИ НАЗЕМНЫХ ПОДВИЖНЫХ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ УСТРОЙСТВ
Область техники
Предложенные технические решения относится к системам и способам управления автоматизированными устройствами и могут быть использованы при координацииназемных подвижных автоматизированных устройств (автоматического транспорта, автоматических сельскохозяйственных машин, коммунальной и аэродромной техники, садовых газонокосилок и пр.), далее - роботов.
Уровень техники
Одной из главных проблем видеонавигаци, координации и управления роботами является отсутствие дешевой и надежной системы навигации и взаимной ситуативной координации действий. Например, для того, чтобы робот-газонокосилка не вышел за пределы территории для покоса травы, ее нужно обозначить проволокой (см. интернет публикацию от 15 июня 2012 года http://www.therobotreport.com/news/robot- lawnmowers-still-a-work-in-progress).
Последнее время предлагаются системы инфракрасных заборов или меток. Также возможна система наземных радиомаяков. Но такой подход значительно усложняет систему.
Использование GPS и даже более точных DGPS систем несёт с собой ряд недостатков:
1) сигнал GPS вблизи домов может экранироваться, переотражаться да и просто глушиться помехами или преднамеренно, что приводит к нарушению координации робота;
2) необходимо померить координаты границы территории работы (например, территории покоса для робота-газонокосилки) и указать их роботу, что является трудоёмким процессом;
3) такие системы дают координаты, но не ориентацию робота; 4) ориентация роботов происходит по абстрактным координатам, а не реальному окружению робота (так, если появится стационарное или движущееся препятствие (собака, ребенок), то система его не обнаружит);
5) такие системы не могут определить, где на участке есть трава, которая еще не покошена;
6) только с DGPS или GPS сложно организовать взаимную координацию роботов, которые не знают взаимного положения и должны иметь сложную систему взаимного обнаружения и обмена сигналами;
7) спутниковые системы имеют высокую себестоимость.
Многие из этих проблем решил бы видео-навигатор, установленный на роботе. Но такое решение создаёт ограниченную зону видимости навигатора, которую можно преодолеть лишь установкой большого количества камер с широкой зоной видимости, что значительно усложняет систему. Кроме того, возникает необходимость установки ряда хорошо различимых наземных меток. Естественные природные ориентиры не всегда имеют эти свойства, поэтому нужно явно пометить наземными метками территорию покоса. Взаимная координация роботов остаётся сложным способом, включающим использование сложной системы технического зрения и децентрализованной системы распознавания объектов. Децентрализованная система управления совместной деятельностью многократно сложнее и дороже одной централизованной .
Из уровня техники известны патент на полезную модель Ns 131276 «Устройство для координации автоматизированных устройств», опубликованный 20.08.2013, патентная заявка N° 2012147923 «Способ навигации и совместной координации автоматизированных устройств», опубликованная в 20.05.2014. В отличие от использующих GPS систем перед началом работы робота над контролируемой территорией размещают устройства слежения (одну или несколько камер), причем места и высота подвеса выбирается из условия обзора всей контролируемой территории. Т.е. в отличие от GPS систем, которые размещаются независимо от целей координации роботов, устройства слежения размещают именно для удобства координирования роботов, что решает проблемы GPS, например экранирование и переотражение сигнала. Следует отметить, что спутники GPS не являются окружением или устройствами слежения за роботами, координаты которых необходимо определить. Наоборот, сами роботы являются устройствами слежения за спутниками GPS, и координаты роботов могут определяться с помощью GPS только на самом роботе и только в том случае, если в его доступной зоне космического пространства находятся одновременно три, либо белее спутников системы GPS. В указанных документах эффективность в определении координат (пространственных и угловых) и взаимной координации роботов достигается за счёт устройства для координации деятельности роботов, содержащее летательные или расположенные на вышке средства слежения за роботами на контролируемой территории и наблюдения за их окружением, включая естественные и искусственные метки, на котором установлен блок для определения координат летательного средства, выполненный с возможностью обмена информацией с другим блоком, расположенном на том же устройстве с возможностью определять координаты контролируемого робота, причем упомянутый блок выполнен с возможностью приема и передачи управляющих команд и сигналов контролируемому роботу. Находящееся сверху летательное или расположенное на вышке устройство может быть:
1. БПЛА,
2. вышкой-антенной,
3. высотной привязной платформой непрерывного наблюдения (привязные аэростатические дирижабли или шары-зонды),
4. привязные аэродинамические винтокрылые за счет подводимой к винтам электрической энергии (аналогичные привязным вертолетным платформам Hovermast-100 компании Skysapience),
5. привязные винтокрылые летательные аппараты с аэродинамической разгрузкой за счет энергии высотного ветра (авторотация), который всегда присутствует на большой высоте (около 4 м/с на высоте 100 м, Фиг. 1), например, привязные автожиры и гиропланы (аналогичные привязным автожирам Fa330, используемыми во времена второй мировой войны немцами). Однако каждый из этих методов имеет недостатки:
1) БПЛА дороги и сложны для управления и расчета, имеют ограниченное время непрерывного наблюдения,
2) вышки сложны в установке и размещении или переустановке,
3) привязные аэростатические дирижабли или шары-зонды требуют сложного механизма накачки и неудобны для стабилизации,
4) привязные аэродинамические винтокрылые требуют много энергии, привязные автожиры и гиропланы не летают в отсутствии ветра. Техническая задача
Технической задачей, на решение которой направлено данное изобретение, является создание системы и способа эффективной координации роботов на основе использования расположенных на вышках или летательных аппаратах устройств слежения за роботами на контролируемой территории и наблюдения за их окружением, включая естественные и искусственные метки. Технический результат совпадает с технической задачей.
Раскрытие изобретения
Для решения поставленной задачи предложена система навигации и совместной координации одного или нескольких роботов, размещенных на контролируемой территории, включающая один или несколько устройств слежения за роботами на подвесных платформах, естественные или искусственные метки, центральный блок, на который поступает вся информация со всех устройств слежения, для определения координат и ориентации роботов, отличающийся тем, что, по крайней мере, одна подвесная платформа представляет из себя роторное устройство, способное работать в режимах а) автожира, за счет набегающего потока воздуха, б) ветряного двигателя, получая энергию из набегающего ветра, в) вертолета, получая энергию с наземного заряжающего устройства, причем система снабжена центральным блоком расчета, расположенном либо на подвесной платформе, либо на земле, либо на заряжающем устройстве, либо на роботе, выполненным с возможностью определения координат, ориентации элементов системы и формирования управляющих команд на основе информации полученной от всех описанных выше устройств.
Причём роторный летательный аппарат может быть соединен кабелем с заряжающим устройством или роботом с возможностью приема передачи энергии. Система может быть дополнительно снабжена установленным на поверхности контролируемой территории или на роботах, по меньшей мере, одним устройством слежения за верхней полусферой, выполненным с возможностью приема передачи информации с центральным блоком расчета, а также, по меньшей мере, одним устройством для преобразования солнечной энергии в электрическую, размещенном на роторном летательном аппарате, и/или роботе, и/или на поверхности контролируемой территории. Устройство для преобразования солнечной энергии может быть выполнено с возможностью передачи энергии на по меньшей мере одно зарядное устройство для зарядки аккумуляторов, по меньшей меру, одного робота, и/или, по меньшей мере, одного роторного летательного аппарата в вертолетном режиме полета. По крайней мере, один роторный летательный аппарат может быть выполнен с возможностью передачи выработанной в режиме ветряного двигателя энергии устройству накопления энергии, расположенному на роторном летательном аппарате и/или, по меньшей мере, одному роботу и/или, по меньшей мере, одному зарядному устройству, для использования в вертолетном режиме полета
Роторное устройство может также использоваться как дрон-охранник для дома или участка
Также для решения поставленной задачи способ навигации и совместной координации одного или нескольких роботов, размещённых на контролируемой территории, включающий использование нескольких или одного устройства слежения за роботами, расположенного на одной или нескольких подвесных платформах, представляющих собой роторные устройства, способные работать в режимах а) автожира, за счет набегающего потока воздуха, б) ветряного двигателя, получая энергию из набегающего ветра, в) вертолёта, получая энергию с наземного заряжающего устройства, естественные или искусственные метки, центральный блок, на который поступает вся информация со всех устройств слежения, для определения координат и ориентации роботов, отличающийся тем, что подвесную платформу переключают а) в режим ветряного двигателя, заряжая аккумуляторы, когда есть ветер и нет необходимости обработки территории, б) в режим автожира или одновременно автожира и ветряного двигателя, заряжая аккумуляторы, когда есть ветер, и есть необходимость обработки территории, в) в режиме вертолётного двигателя, когда нет ветра, и есть необходимость обработки территории, за счёт аккумуляторов.
При реализации способа центральный блок размещают либо на подвесной платформе, либо на земле, либо на заряжающем устройстве, либо на роботе.
При реализации способа крепят привязную платформу кабелем к заряжающему роботы устройству или непосредственно к одному из управляемых роботов.
При реализации способа на земле или на самих наземных роботах размещают устройства слежения за верхней полусферой, и эта информация также поступает на центральную управляющую систему.
При реализации способа вырабатывают энергию за счёт солнечных батарей, установленных на подвесных платформах, земле или на роботах и используют для зарядки аккумуляторов, или подводится к роботам или подвесным платформам для полета в вертолетном режиме.
При реализации способа используют энергию от привязных платформ, которая вырабатывается за счет потока набегающего воздуха высотного ветра (авторотации) для создания аэродинамической разгрузки или зарядки аккумуляторов, или для питания роботов, или для полета в вертолетном режиме
Краткое описание чертежей
На фиг. 1 изображена диаграмма зависимости силы ветра от высоты для разных типов местности: городской, поселковой и сельской.
На фиг. 2 изображены варианты реализации решения. При этом используются следующие обозначения: привязной беспилотный летательный аппарат (привязной БПЛА) 1 , зарядное и управляющее устройство 2, с камерой (камерами) 3; метки на земле 4 и на роботе 5; естественный ориентир - куст 6. Осуществление изобретения
При реализации изобретения создается централизованная система управления роботами и повышается точность определения их координат (пространственных и угловых).
Использование привязных платформ с устройствами наблюдения, которые могут работать в трех разных режимах: режиме автожира, режиме ветряного двигателя, вертолетном режиме, обеспечивает эффективную координацию роботов на основе использования расположенных на вышках или летательных аппаратах устройств слежения за роботами на контролируемой территории и наблюдения за их окружением, включая естественные и искусственные метки.
Совместное использование разных режимов позволяет дополнять каждый и компенсировать недостатки каждого отдельно взятого.
Решение поясняется на фиг.2, где изображены три возможных варианта (а,б,в) реализации предложенной системы. На подвесной платформе стоят фиксированные камеры охвата всей нижней полусферы. Это дешевле одной управляемой камеры, а проводной канал связи (оптоволокно или витая пара) надёжен и ёмок. Можно разместить несколько камер, как на привязной платформе, так и на её подвесе - на необходимой малой высоте. Привязные платформы крепятся на тросе к земле (фиг.2 а), или кабелем к устройству аккумуляции и выдачи энергии (фиг.2 б), или непосредственно к одному из роботов на контролируемой территории (фиг.2 в).
Энергия может вырабатываться и за счет солнечных батарей, установленных на привязной платформе, земле или на роботах.
В предлагаемом решении может использоваться как относительное (дифференциальное) видеопозиционирование роботов относительно участка, так и относительно летательного аппарата (вышки). Для координации работы роботов с летательного аппарата (вышки) не всегда нужны координаты самого БПЛА наблюдения. Возможно точное относительное позиционирование роботов относительно 3 и более специальных меток, фиксированных наземных объектов и других наземных роботов. Точные координаты БПЛА не гарантируют точные координаты наземных роботов. Однако эти координаты (положение и ориентация) БПЛА могут потребоваться для коррекции проекционных искажений полученных изображений.
Возможно пассивное видеонаблюдение при естественном и искусственном освещении. Всепогодность обеспечивает инфракрасное и радиолокационное зрение, пассивные отражатели и активные инфракрасные метки, инфракрасные светодиоды и пр.
Использование нескольких камер наблюдения над контролируемой территорией (разные комбинации фиксированных и на привязных высотных платформах) повышают надёжность, стереоскопическую точность позиционирования, устраняет мёртвые зоны (например, за и под деревьями).
На роботе и на его заряжающем устройстве, на земле можно установить легко различимые сверху метки.
Центральный блок, на который поступает вся информация со всех устройств слежения, определяет координаты и ориентацию контролируемого, по меньшей мере, одного робота (как относительное (дифференциальное) видеопозиционирование роботов относительно участка, так и относительно устройств (камер) слежения), и, если необходимо, определяет координаты и ориентацию устройств слежения. Причем, упомянутый блок выполнен с возможностью передачи управляющих команд и сигналов (в том числе и RF) на роботы, на устройства слежения, на зарядные устройства, а также имеется возможность обмена управляющими и информационными сигналами между ними.
Если роботов несколько, то их централизованная координация проста - камеры видят всех их одновременно, и единая компьютерная система, получающая эту информацию, координирует их взаимное движение. Задать границы территории работы (например, покоса для робота-газонокосилки) можно, обозначив границы на экране компьютерной системы по изображению участка местности (например, при помощи стрелки мыши, или нарисовать сенсорным карандашом или пальцем на экране). Разработанная система работает следующим образом: вначале размещают, по меньшей мере, одного робота на контролируемой территории (например, газон). Перед началом работы робота над контролируемой территорией размещают устройства слежения (одну или несколько камер) на летательных аппаратах или на вышках, причем места и высота подвеса выбирается из условия обзора всей контролируемой территории.
Также возможно, что устройство слежения в начале работы расположено на земле или на одном из роботов, а затем в процессе работы может взлетать, летать или садится на вышки для слежения за роботами на контролируемой территории.
Можно поместить устройства слежения за привязными платформами на земле и на роботах, что позволяет определить взаимное положение и ориентацию устройств слежения и роботов, а также более точно определить угол вращения робота, и найти положение робота в мертвых зонах камер (под навесами или под деревьями) путем ориентации по потолку навесов или листвы деревьев, видимых сверху над роботом.
Кроме того, вместо видимого сигнала можно использовать и другие участки спектра. Причем, сигнал может быть не только естественным, но и сгенерированный роботом или устройством на камере или в иной точке пространства. Можно использовать звуковые, ультразвуковые сигналы, радиолокацию, сенсорные датчики и метки, например, запаховые или химические сигналы или радиоактивность, немного превышающую фоновый уровень (кремниевые пластины, например).
Для решения поставленной задачи предложен способ навигации и совместной координации одного или нескольких роботов, размещенных на контролируемой территории, путём формирования маршрутизации каждого робота по информации о координатах препятствий, границ уже обработанной территории, границ контролируемой территории и всех роботов на этой территории. С целью обеспечения возможности работы роботов на контролируемой территории, в первую очередь на тех участках контролируемой территории, где сигнал со спутников GPS либо переотражается, либо экранируется, перед началом работы роботов над контролируемой территорией размещают на одной или нескольких привязных платформах устройства слежения за роботами на контролируемой территории и наблюдения за их окружением. Устройства слежения представляют собой естественные и искусственные метки, выполненное с возможностью передачи информации о контролируемой территории и расположенных на ней объектах на каждый или некоторые роботы на этой территории. Причём, на каждом или некоторых роботах на основе информации устройств слежения обеспечивается возможность определения координат препятствий, границ обработанной территории, границ контролируемой территории и всех роботов, которые используются на этой территории, а также производится обмен управляющими сигналами между устройством слежения и автоматизированными устройствами на контролируемой территории с целью взаимной координации. Способ отличается тем, что, по крайней мере, одна подвесная платформа представляет из себя роторное устройство, способное работать в режимах автожира, за счет набегающего потока воздуха, в режиме ветряного двигателя, получая энергию из набегающего ветра, и в режиме вертолета, получая энергию с наземного заряжающего устройства.
Причем, когда есть ветер, и нет необходимости обработки территории, подвесная платформа работает в режиме ветряного двигателя, заряжая аккумуляторы. Когда есть ветер, и есть необходимость обработки территории, подвесная платформа работает в режиме автожира или одновременно автожира и ветряного двигателя, заряжая аккумуляторы. Когда нет ветра, и есть необходимость обработки территории, подвесная платформа работает в вертолетном режиме за счет аккумуляторов. Причем система снабжена центральным блоком расчета, который расположен либо на подвесной платформе, либо на земле, либо на заряжающем устройстве, либо на роботе, выполненным с возможностью определения координат, ориентации элементов системы и формирования управляющих команд на основе информации полученной от всех описанных выше устройств.
При реализации изобретения создается централизованная система управления роботами и повышается точность определения их координат (пространственных и угловых).
Использование привязных платформ с устройствами наблюдения, которые могут работать в трех разных режимах: режиме автожира, режиме ветряного двигателя, вертолетном режиме, обеспечивает эффективную координацию роботов на основе использования расположенных на вышках или летательных аппаратах устройств слежения за роботами на контролируемой территории и наблюдения за их окружением, включая естественные и искусственные метки.
Совместное использование разных режимов позволяет дополнять каждый и компенсировать недостатки каждого отдельно взятого.
Способ поясняется на фиг.2, где изображены три возможных варианта (а,б,в) реализации предложенного способа. На подвесной платформе стоят фиксированные камеры охвата всей нижней полусферы. Это дешевле одной управляемой камеры, а проводной канал связи (оптоволокно или витая пара) надёжен и ёмок. Можно разместить несколько камер, как на привязной платформе, так и на её подвесе - на необходимой малой высоте. Привязные платформы крепятся на тросе к земле (фиг.2 а), или кабелем к устройству аккумуляции и выдачи энергии (фиг.2 б), или непосредственно к одному из роботов на контролируемой территории (фиг.2 в).
Энергия может вырабатываться и за счет солнечных батарей, установленных на привязной платформе, земле или на роботах.
В предлагаемом решении может использоваться как относительное (дифференциальное) видеопозиционирование роботов относительно участка, так и относительно летательного аппарата (вышки). Для координации работы роботов с летательного аппарата (вышки) не всегда нужны координаты самого БПЛА наблюдения. Возможно точное относительное позиционирование роботов относительно 3 и более специальных меток, фиксированных наземных объектов и других наземных роботов.
Точные координаты БПЛА не гарантируют точные координаты наземных роботов. Однако эти координаты (положение и ориентация) БПЛА могут потребоваться для коррекции проекционных искажений полученных изображений.
Возможно пассивное видеонаблюдение при естественном и искусственном освещении. Всепогодность обеспечивает инфракрасное и радиолокационное зрение, пассивные отражатели и активные инфракрасные метки, инфракрасные светодиоды и пр. Использование нескольких камер наблюдения над контролируемой территорией (разные комбинации фиксированных и на привязных высотных платформах) повышают надёжность, стереоскопическую точность позиционирования, устраняет мёртвые зоны (например, за и под деревьями).
На роботе и на его заряжающем устройстве, на земле можно установить легко различимые сверху метки.
Центральный блок, на который поступает вся информация со всех устройств слежения, определяет координаты и ориентацию контролируемого, по меньшей мере, одного робота (как относительное (дифференциальное) видеопозиционирование роботов относительно участка, так и относительно устройств (камер) слежения), и, если необходимо, определяет координаты и ориентацию устройств слежения. Причем, упомянутый блок выполнен с возможностью передачи управляющих команд и сигналов (в том числе и RF) на роботы, на устройства слежения, на зарядные устройства, а также имеется возможность обмена управляющими и информационными сигналами между ними.
Если роботов несколько, то их централизованная координация проста - камеры видят всех их одновременно, и единая компьютерная система, получающая эту информацию, координирует их взаимное движение. Задать границы территории работы (например, покоса для робота-газонокосилки) можно, обозначив границы на экране компьютерной системы по изображению участка местности (например, при помощи стрелки мыши, или нарисовать сенсорным карандашом или пальцем на экране).
Используемая система работает следующим образом: в начале размещают, по меньшей мере, одного робота на контролируемой территории (например, газон). Перед началом работы робота над контролируемой территорией размещают устройства слежения (одну или несколько камер) на летательных аппаратах или на вышках, причем места и высота подвеса выбирается из условия обзора всей контролируемой территории. Также возможно, что устройство слежения в начале работы расположено на земле или на одном из роботов, а затем в процессе работы может взлетать, летать или садится на вышки для слежения за роботами на контролируемой территории.
Можно разместить устройства слежения за привязными платформами на земле и на роботах, что позволяет определить взаимное положение и ориентацию устройств слежения и роботов, а также более точно определить угол вращения робота, и найти положение робота в мертвых зонах камер (под навесами или под деревьями) путем ориентации по потолку навесов или листвы деревьев, видимых сверху над роботом.
Кроме того, вместо видимого сигнала можно использовать и другие участки спектра. Причем, сигнал может быть не только естественным, но и сгенерированный роботом или устройством на камере или в иной точке пространства. Можно использовать звуковые, ультразвуковые сигналы, радиолокацию, сенсорные датчики и метки (например, запаховые или химические сигналы или радиоактивность, немного превышающую фоновый уровень (кремниевые пластины, например).
Система наблюдения способна обнаруживать препятствия или движущиеся объекты, определяет степень и качество покоса травы. Она проста в реализации и имеет низкую себестоимость.
Данную систему можно использовать для широкого класса роботов: автоматизированные газонокосилки, внутрикомнатные роботы-уборщики, трактора, снегоуборочные, мусороуборочные, поливальные машины, машины для перевозки людей и грузов, сельскохозяйственные машины, коммунальная техника, транспорт, и прочее. Данную систему можно использовать для внеземных роботов на других планетах, например, для марсоходов.

Claims

Формула изобретения
1. Система навигации и совместной координации одного или нескольких роботов, размещенных на контролируемой территории, включающая один или несколько устройств слежения за роботами на подвесных платформах, естественные или искусственные метки, центральный блок, на который поступает вся информация со всех устройств слежения, для определения координат и ориентации роботов, отличающийся тем, что, по крайней мере, одна подвесная платформа представляет из себя роторное устройство, способное работать в режимах а) автожира, за счет набегающего потока воздуха, б) ветряного двигателя, получая энергию из набегающего ветра, в) вертолета, получая энергию с наземного заряжающего устройства, причем система снабжена центральным блоком расчета, расположенном либо на подвесной платформе, либо на земле, либо на заряжающем устройстве, либо на роботе, выполненным с возможностью определения координат, ориентации элементов системы и формирования управляющих команд на основе информации полученной от всех описанных выше устройств.
2. Система по п. 1, характеризующаяся тем, что роторный летательный аппарат соединен кабелем с заряжающим устройством или роботом с возможностью приема передачи энергии.
3. Система по п. 1, характеризующаяся тем, что дополнительно снабжена установленным на поверхности контролируемой территории или на роботах, по меньшей мере, одним устройством слежения за верхней полусферой, выполненным с возможностью приема передачи информации с центральным блокомрасчета.
4. Система по п. 1, характеризующаяся тем, что дополнительно снабжена по меньшей мере одним устройством для преобразования солнечной энергии в электрическую размещенном на роторном летательном аппарате, и/или роботе, и/илина поверхности контролируемой территории,
5. Система по п. 4, характеризующаяся тем, что устройство для преобразования солнечной энергии выполнено с возможностью передачи энергии , по меньшей мере, одному зарядному устройство для зарядки аккумуляторов роботов, или роторного летательного аппарата в вертолетном режиме полета.
6. Система по п. 1, характеризующаяся тем, что, по меньшей мере, один роторный летательный аппарат выполнен с возможностью передачи выработанной в режиме ветряного двигателя энергии устройству накопления энергии, расположенному на роторном летательном аппарате или роботу или зарядному устройству, для использования в вертолетном режиме полета.
7. Способ навигации по п. 1 , отличающийся тем, что роторное устройство может использоваться как дрон-охранник для дома или участка
8. Способ навигации и совместной координации одного или нескольких роботов, размещенных на контролируемой территории, включающий использование нескольких или одного устройства слежения за роботами, расположенного на одной или нескольких подвесных платформах, представляющих собой роторные устройства, способные работать в режимах а) автожира, за счет набегающего потока воздуха, б) ветряного двигателя, получая энергию из набегающего ветра, в) вертолета, получая энергию с наземного заряжающего устройства, естественные или искусственные метки, центральный блок, на который поступает вся информация со всех устройств слежения, для определения координат и ориентации роботов, отличающийся тем, что подвесную платформу переключают
a. в режим ветряного двигателя, заряжая аккумуляторы, когда есть ветер и нет необходимости обработки территории,
b. в режим автожира или одновременно автожира и ветряного двигателя, заряжая аккумуляторы, когда есть ветер, и есть необходимость обработки территории,
c. в режиме вертолётного двигателя, когда нет ветра, и есть необходимость обработки территории, за счёт аккумуляторов.
9. Способ по п. 8, отличающийся тем, что центральный блок размещают либо на подвесной платформе, либо на земле, либо на заряжающем устройстве, либо на роботе.
10. Способ навигации по п. 9, отличающийся тем, что крепят привязную платформу кабелем к заряжающему роботы устройству или непосредственно к одному из управляемых роботов.
1 1. Способ навигации по п. 10, отличающийся тем, что на земле или на самих наземных роботах размещают устройства слежения за верхней полусферой, и эта информация также поступает на центральную управляющую систему.
12. Способ навигации по п. 11, отличающийся тем, что вырабатывают энергию за счет солнечных батарей, установленных на подвесных платформах, земле или на роботах и используют для зарядки аккумуляторов, или подводится к роботам или подвесным платформам для полета в вертолетном режиме.
13. Способ навигации по пп. 8-12, отличающийся тем, что используют энергию от привязных платформ, которая вырабатывается за счет потока набегающего воздуха высотного ветра (авторотации) для создания аэродинамической разгрузки или зарядки аккумуляторов, или для питания роботов, или для полета в вертолетном режиме.
PCT/RU2015/000773 2015-06-05 2015-11-13 Система и способ для координации наземных подвижных автоматизированных устройств WO2016195532A1 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15894383.7A EP3300842B1 (en) 2015-06-05 2015-11-13 System and method for coordinating terrestrial mobile automated devices
US15/576,859 US20180329412A1 (en) 2015-06-05 2015-11-13 System and method for coordinating terrestrial mobile automated devices

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015121583A RU2691788C2 (ru) 2015-06-05 2015-06-05 Способ координации наземных подвижных автоматизированных устройств с помощью единой централизованной управляющей системы
RU2015121582 2015-06-05
RU2015121582A RU2015121582A (ru) 2015-06-05 2015-06-05 Система для координации наземных подвижных автоматизированных устройств
RU2015121583 2015-06-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016195532A1 true WO2016195532A1 (ru) 2016-12-08

Family

ID=57441037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2015/000773 WO2016195532A1 (ru) 2015-06-05 2015-11-13 Система и способ для координации наземных подвижных автоматизированных устройств

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20180329412A1 (ru)
EP (1) EP3300842B1 (ru)
WO (1) WO2016195532A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200354055A1 (en) * 2019-05-07 2020-11-12 George Miller Drone airstation method and system
CN114056555A (zh) * 2021-11-16 2022-02-18 西安应用光学研究所 一种无gps/北斗的系留式旋翼自动定点起降平台及控制方法

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11086025B2 (en) * 2015-08-13 2021-08-10 Propeller Aerobotics Pty Ltd Integrated visual geo-referencing target unit and method of operation
US20190056738A1 (en) * 2017-08-18 2019-02-21 Aptiv Technologies Limited Navigation system
EP4224268A4 (en) * 2020-12-10 2024-03-20 Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. SMART MOWER AND SMART MOWING SYSTEM

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU131276U1 (ru) * 2012-11-12 2013-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "ТРАНЗИСТ ВИДЕО" Устройство для координации автоматизированных устройств
WO2014074026A1 (en) * 2012-11-12 2014-05-15 Kupervasser Oleg Jurjevich A method for navigation and joint coordination of automated devices

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6990406B2 (en) * 2002-07-22 2006-01-24 California Institute Of Technology Multi-agent autonomous system
US9126682B2 (en) * 2013-09-16 2015-09-08 Google Inc. Methods and systems for transitioning an aerial vehicle between hover flight and crosswind flight
BR112016011577B1 (pt) * 2013-11-20 2021-01-12 Rowbot Systems Llc plataforma de veículo autônomo, sistema de plataforma de veículo autônomo, robô agrícola e método para a navegação autônoma de um robô agrícola

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU131276U1 (ru) * 2012-11-12 2013-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "ТРАНЗИСТ ВИДЕО" Устройство для координации автоматизированных устройств
WO2014074026A1 (en) * 2012-11-12 2014-05-15 Kupervasser Oleg Jurjevich A method for navigation and joint coordination of automated devices

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Introducing Project Zero: an all-electric, tiltrotor, helicopter- aeroplane hybrid.Wired.co.uk", MAGAZINE ARCHIVE, November 2013 (2013-11-01), XP055335184, Retrieved from the Internet <URL:http://www.wired.co.Uk/magazine/archive/2013/II/start/heli-plane> *
See also references of EP3300842A4 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200354055A1 (en) * 2019-05-07 2020-11-12 George Miller Drone airstation method and system
US11560226B2 (en) * 2019-05-07 2023-01-24 George Miller Drone airstation method and system
US20230227156A1 (en) * 2019-05-07 2023-07-20 George Miller Drone airstation method and system
US11964760B2 (en) * 2019-05-07 2024-04-23 George Miller Drone airstation method and system
CN114056555A (zh) * 2021-11-16 2022-02-18 西安应用光学研究所 一种无gps/北斗的系留式旋翼自动定点起降平台及控制方法
CN114056555B (zh) * 2021-11-16 2023-10-31 西安应用光学研究所 一种无gps/北斗的系留式旋翼自动定点起降平台及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3300842A1 (en) 2018-04-04
US20180329412A1 (en) 2018-11-15
EP3300842A4 (en) 2019-03-20
EP3300842B1 (en) 2021-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11834173B2 (en) Anchored aerial countermeasures for rapid deployment and neutralizing of target aerial vehicles
CN108306217B (zh) 一种架空高压线智能自主沿导线飞行巡检系统和方法
CN109923492B (zh) 飞行路径确定
US9975632B2 (en) Aerial vehicle system
EP2772814B1 (en) Tree metrology system
CN104808682B (zh) 小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法
US20190031346A1 (en) System and method for controlling an unmanned vehicle and releasing a payload from the same
CN207096463U (zh) 一种农用北斗差分测向导航控制系统
CN103770943B (zh) 一种智能施药无人直升机
WO2016195532A1 (ru) Система и способ для координации наземных подвижных автоматизированных устройств
CN103149893B (zh) 机动自组织态势监测系统
CN106919178A (zh) 一种植保无人机自主飞行路径优化装置及其优化方法
CN105278546A (zh) 一种农用植保无人机播撒控制系统
CN207319070U (zh) 一种植保无人机自主飞行路径优化装置
CN105157708A (zh) 基于图像处理与雷达的无人机自主导航系统及方法
CN107479554A (zh) 机器人系统及其户外建图导航方法
KR20160082773A (ko) 항공방제용 드론
CN109270949A (zh) 一种无人机飞行控制系统
CN109696920B (zh) 作业设备及其控制方法和装置
WO2021088133A1 (zh) 一种多旋翼无人机飞行轨迹的构建方法及系统
CN104536460A (zh) 一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法
RU2691788C2 (ru) Способ координации наземных подвижных автоматизированных устройств с помощью единой централизованной управляющей системы
Sajithvariyar et al. Opportunities and challenges of launching UAVs within wooded areas
CN115309182A (zh) 一种应用于森林防火场景的无人机自动巡航系统
CN104503465A (zh) 一种无人飞行器对斜山坡输电线路进行巡视的方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15894383

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015894383

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15576859

Country of ref document: US