WO2016181480A1 - Storage rack and picking system - Google Patents

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WO2016181480A1 PCT/JP2015/063562 JP2015063562W WO2016181480A1 WO 2016181480 A1 WO2016181480 A1 WO 2016181480A1 JP 2015063562 W JP2015063562 W JP 2015063562W WO 2016181480 A1 WO2016181480 A1 WO 2016181480A1
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大樹 藤
宣隆 木村
潔人 伊藤
渡邊 高志
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株式会社日立製作所
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    • B65G59/00De-stacking of articles
    • B65G59/02De-stacking from the top of the stack

Abstract

Provided is a storage rack for storing a plurality of cuboid objects of identical shape, the rack being equipped with shelf boards on which the cuboid objects are placed, and with a shelf rear board arranged to the rear of the shelf boards, the front surface of the shelf rear board contacting the plurality of cuboid objects, and the upper surfaces of the shelf boards and the front surface of the shelf rear board being arranged in a positional relationship such that the boards are not at a right angle to one another.

Description

格納棚及びピッキングシステムStorage shelf and picking system
 本発明は、物品を格納する棚に関する。 The present invention relates to a shelf for storing articles.
 倉庫や工場の主要な作業の一つに、物品のピッキング作業がある。この作業は通販サイト等で注文された商品や製造の際に必要な物品を棚から取り出す作業である。従来、ピッキングは人手による作業であったが、近年では、ピッキング作業のロボット化が望まれている。 One of the main tasks in warehouses and factories is picking goods. This operation is an operation for taking out products ordered at a mail order site or the like or items necessary for manufacturing from a shelf. Conventionally, picking has been a manual work, but in recent years, robotization of the picking work is desired.
 ピッキング作業を行うロボットは、倉庫や工場内を自律的に移動し、物品を認識し、認識した物体をピッキングする。多くの場合、倉庫や工場内で取り扱われる物体は段ボール箱などの直方体形状である。倉庫や工場内で物体を移動する物体搬送用ロボットが実現されている。 The robot that performs the picking work autonomously moves in the warehouse or factory, recognizes the article, and picks the recognized object. In many cases, an object handled in a warehouse or factory has a rectangular parallelepiped shape such as a cardboard box. An object transport robot that moves an object in a warehouse or factory has been realized.
 直方体物体を認識しピッキングする場合、認識精度や処理時間、さらにピッキング動作の確実性の向上や効率化は、倉庫や工場での物体搬送用ロボットでは重要な要素となる。例えば、固定型マニピュレータ型であるロボットにおいて、上記の直方体物体を認識し、ピッキングするシステムが実現されている。 When recognizing and picking up a rectangular parallelepiped object, recognition accuracy and processing time, as well as improved certainty and efficiency of the picking operation, are important factors for an object transport robot in a warehouse or factory. For example, in a robot of a fixed manipulator type, a system for recognizing and picking the above rectangular parallelepiped object has been realized.
 本技術の背景技術として、特開2010-247959号公報(特許文献1)がある。特許文献1には、隣接して荷積みした複数の箱状ワーク1を上方から撮影して全体画像を取得する単眼カメラと、複数の箱状ワーク全体の3次元形状を計測する距離センサと、全体画像から箱状ワークのエッジ部分を検出し、エッジ部分を境界として3次元形状から各箱状ワークの位置と姿勢を認識し、ピッキングする箱状ワークの位置と姿勢を出力する物体認識処理装置とを備える箱状ワーク認識装置が開示されている。 There is JP 2010-247959 A (Patent Document 1) as background art of this technology. Patent Document 1 includes a monocular camera that captures a plurality of box-shaped workpieces 1 loaded adjacently and obtains an entire image, a distance sensor that measures a three-dimensional shape of the entire plurality of box-shaped workpieces, An object recognition processing device that detects an edge portion of a box-shaped workpiece from the entire image, recognizes the position and posture of each box-shaped workpiece from a three-dimensional shape with the edge portion as a boundary, and outputs the position and posture of the box-shaped workpiece to be picked Is disclosed.
特開2010-247959号公報JP 2010-247959 A 特開2002-78581号公報JP 2002-78581 A
 倉庫や工場で直方体物体を認識しピッキングする場合、以下の問題点がある。 There are the following problems when a rectangular parallelepiped object is recognized and picked in a warehouse or factory.
 通常、格納棚には、直方体物体が棚板に面が揃った状態で平積みされて格納される。ロボットが距離を測定するセンサによっては物体を認識する場合、平積みされた直方体物体の面が揃っていると、物体間のセグメンテーション情報が十分に得られず、2つ以上の直方体物体を一つの直方体物体として認識する誤認識や、物体が認識ができないことがある。 Usually, a rectangular parallelepiped object is stored in the storage shelf in a state where the surfaces are aligned with the shelf board. When the robot recognizes an object depending on the sensor for measuring the distance, if the planes of the stacked rectangular parallelepiped objects are aligned, sufficient segmentation information between the objects cannot be obtained, and two or more rectangular parallelepiped objects are combined into one. There are cases where the recognition is incorrect as a rectangular parallelepiped object or the object cannot be recognized.
 このため、カメラ画像からエッジを抽出することによってセグメンテーションを行う技術がある。しかし、箱が無地でない場合、カメラ画像からエッジを正確に抽出することは困難である。また、物体情報データベース及び物体配置データベースを参照して、点群として取得された距離情報から物体を認識する技術もある。しかし、この技術では、仮に直方体ではない物体に紙が貼付されている場合も、当該紙の形状の面を持つ直方体物体であると誤認識する可能性がある。また、後述するピッキングの際の問題は考慮されていない。 For this reason, there is a technique for performing segmentation by extracting an edge from a camera image. However, when the box is not plain, it is difficult to accurately extract the edge from the camera image. There is also a technique for recognizing an object from distance information acquired as a point cloud with reference to the object information database and the object arrangement database. However, with this technique, even when paper is affixed to an object that is not a rectangular parallelepiped, there is a possibility that it is erroneously recognized as a rectangular parallelepiped object having a paper-shaped surface. Moreover, the problem at the time of picking mentioned later is not considered.
 さらに、ロボットが直方体物体をピッキングする場合、以下の問題が生じる。例えば、2爪平行グリッパが、平積みされている直方体物体をピッキングする場合、上の直方体物体と下の直方体物体との間にグリッパの爪を挿入することができないため、2爪平行グリッパでは、物体のピッキングが困難である。2爪単関節グリッパでも同様の問題が生じる。 Furthermore, the following problems occur when the robot picks a rectangular parallelepiped object. For example, when a two-claw parallel gripper picks up a rectangular parallelepiped object that is stacked flatly, a gripper claw cannot be inserted between an upper rectangular parallelepiped object and a lower rectangular parallelepiped object. Object picking is difficult. A similar problem occurs with a two-jaw single-joint gripper.
 また、吸着グリッパを用いた直方体物体のピッキングでは、通常、上面を吸着して物体を上方に持ち上げる。吸着グリッパを用いて物体を横方向に引っ張った場合、棚板が物体の重量を支えられなくなると、下向きのモーメントがかかり、吸着グリッパから物体が外れて、落下することがある。 Also, in picking a rectangular parallelepiped object using an adsorption gripper, usually the upper surface is adsorbed and the object is lifted upward. When an object is pulled laterally using the suction gripper, if the shelf board cannot support the weight of the object, a downward moment is applied, and the object may come off from the suction gripper and fall.
 一方、特開2002-78581号公報(特許文献2)に記載されるように、買い物客が一目で陳列されている全ての種類の商品を一覧できるように、横長板からなる複数の棚板を上下に配置して背後の支柱または背板に取り付けた構造の商品陳列用棚であって、角度調節可能な棚受けまたは予め角度を設定された嵌合口に棚板を装着することにより棚板の角度を任意に調節出来る構造とし、棚板の奥行き方向に穿設した長孔にフランジと螺子溝を有する棒状フックを蝶螺子でスライド移動自在に取付けた商品陳列棚が提案されている。 On the other hand, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-78581 (Patent Document 2), a plurality of shelf plates made of horizontally long plates are provided so that a shopper can list all types of products displayed at a glance. A product display shelf that is arranged vertically and attached to the back column or back plate, and can be attached to the shelf holder that can be adjusted in angle or fitted to a pre-angled fitting port. A product display shelf has been proposed in which the angle can be adjusted arbitrarily and a rod-like hook having a flange and a screw groove is slidably attached to a long hole drilled in the depth direction of the shelf with a butterfly screw.
 しかし、従来は、倉庫や工場で直方体物体を格納する棚は、水平の棚板と垂直の棚背板を有しており、格納棚の構造を工夫することによって、物体のセグメンテーションを容易にすることは、考慮されていなかった。このため、格納棚への直方体物体の載置方法を工夫することによって、ロボットが直方体物体を正確にピッキングすることが求められている。 Conventionally, however, shelves for storing rectangular parallelepiped objects in warehouses and factories have horizontal shelf boards and vertical shelf backboards, which facilitates object segmentation by devising the structure of the storage shelves. That was not considered. For this reason, it is required that the robot picks a cuboid object accurately by devising a method of placing the cuboid object on the storage shelf.
 本発明では、ロボットによるピッキング動作時の課題を解決する格納棚及びピッキングシステムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a storage shelf and a picking system that solve a problem during a picking operation by a robot.
 本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、同一形状の直方体物体を複数格納する格納棚であって、前記直方体物体が載置される棚板と、前記棚板の後方に設けられる棚背板とを備え、前記棚背板の前面は、前記複数の直方体物体と接触するものであり、前記棚板の上面と前記棚背板の前面とは互いに直角ではない位置関係に配置される。 A typical example of the invention disclosed in the present application is as follows. That is, a storage shelf for storing a plurality of rectangular parallelepiped objects having the same shape, including a shelf board on which the rectangular parallelepiped object is placed, and a shelf back board provided behind the shelf board, and a front surface of the shelf back board Is in contact with the plurality of rectangular parallelepiped objects, and the upper surface of the shelf plate and the front surface of the shelf back plate are arranged in a positional relationship that is not perpendicular to each other.
 本発明の一形態によれば、物体間に段差を付けて格納することができ、物体認識の際のセグメンテーションが容易となる。また、ロボットによるピッキングが容易となる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。 According to an embodiment of the present invention, a step can be stored between objects, and segmentation during object recognition is facilitated. Also, picking by a robot becomes easy. Problems, configurations, and effects other than those described above will become apparent from the description of the following embodiments.
図1(A)及び(B)は、第1の実施例の水平棚板と傾斜棚背板とを有する棚間口を示す図であり、図1(C)は、第1の実施例の水平棚板と傾斜棚背板とを有する別な棚間口を示す図であり、図1(D)は、第1の実施例の傾斜棚板と垂直棚背板とを有する棚間口を示す図であり、図1(E)は、第1の実施例の傾斜棚板と傾斜棚背板とを有する棚間口を示す図である。FIGS. 1A and 1B are views showing a shelf front having a horizontal shelf board and an inclined shelf back board of the first embodiment, and FIG. 1C is a horizontal view of the first embodiment. It is a figure which shows another shelf front which has a shelf board and an inclination shelf back board, and FIG.1 (D) is a figure which shows the shelf front which has the inclination shelf board of 1st Example, and a vertical shelf back board. FIG. 1 (E) is a diagram showing a shelf front having an inclined shelf board and an inclined shelf back board of the first embodiment. 図2(A)及び(B)は、第1の実施例において、ロボットの物体計測センサが棚板に積載された直方体物体を認識する結果を示す図である。FIGS. 2A and 2B are diagrams illustrating a result of recognizing a rectangular parallelepiped object loaded on a shelf board by the object measurement sensor of the robot in the first embodiment. 図3は、第1の実施例において直方体物体の間にセパレータを設けた例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which a separator is provided between rectangular parallelepiped objects in the first embodiment. 図4(A)から(D)は、第1の実施例の前面が段差形状棚背板を有する棚間口を示す図である。4 (A) to 4 (D) are diagrams showing a shelf front where the front surface of the first embodiment has a step-shaped shelf back plate. 図5(A)から(C)は、第1の実施例において、複数の直方体物体を奥行き方向に並べて載置した状態を示す図である。FIGS. 5A to 5C are views showing a state in which a plurality of rectangular parallelepiped objects are placed side by side in the depth direction in the first embodiment. 図6(A)は、第2の実施例の水平な棚板と昇降機構付傾斜棚板とを有する棚間口を示す図であり、図6(B)は、第2の実施例の水平な棚板と昇降機構付傾斜棚板とを有する別な棚間口を示す図である。FIG. 6A is a diagram showing a shelf front opening having a horizontal shelf board and an inclined shelf board with an elevating mechanism of the second embodiment, and FIG. 6B is a horizontal view of the second embodiment. It is a figure which shows another shelf front opening which has a shelf board and an inclination shelf board with a raising / lowering mechanism. 図7(A)は、第2の実施例の上昇動作前の格納棚を示す図であり、図7(B)は、第2の実施例の上昇動作前のリフトを示す図であり、図7(C)は、第2の実施例のハンドルの構成を示す図であり、図7(D)は、第2の実施例の上昇動作後の格納棚を示す図であり、図7(E)は、第2の実施例の上昇動作後のリフトを示す図である。FIG. 7A is a diagram showing a storage shelf before the lifting operation of the second embodiment, and FIG. 7B is a diagram showing a lift before the lifting operation of the second embodiment. 7 (C) is a diagram showing the configuration of the handle of the second embodiment, FIG. 7 (D) is a diagram showing the storage shelf after the lifting operation of the second embodiment, FIG. ) Is a diagram showing the lift after the ascending operation of the second embodiment. 図8(A)は、第2の実施例の上昇動作前の格納棚を示す図であり、図8(B)は、第2の実施例の巻き取り機構を示す図であり、図8(C)は、第2の実施例の上昇動作後の格納棚を示す図である。FIG. 8A is a diagram showing the storage shelf before the ascending operation of the second embodiment, and FIG. 8B is a diagram showing the winding mechanism of the second embodiment, and FIG. C) is a diagram showing the storage shelf after the ascending operation of the second embodiment. 図9(A)及び(B)は、第2の実施例の傾斜棚板及び傾斜棚背板を一体に可動する機構の例を示す図である。FIGS. 9A and 9B are views showing an example of a mechanism for integrally moving the inclined shelf board and the inclined shelf back board of the second embodiment. 図10は、第3の実施例のピッキングシステムの構成を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating the configuration of the picking system according to the third embodiment. 図11は、第3の実施例の別な格納棚を有するピッキングシステムの構成を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of a picking system having another storage shelf according to the third embodiment. 図12(A)は、物体をピッキングする際に用いる多指ハンドグリッパを示す図であり、図12(B)は、吸着グリッパを示す図であり、図12(C)は、2爪単関節グリッパを示す図であり、図12(D)は、2爪平行グリッパを示す図である。12A is a diagram showing a multi-finger hand gripper used when picking an object, FIG. 12B is a diagram showing an adsorption gripper, and FIG. 12C is a two-nail single joint. It is a figure which shows a gripper, and FIG.12 (D) is a figure which shows a 2 nail | claw parallel gripper. 図13(A)、(B)は、ロボットが直方体物体を把持する動作を示す図である。FIGS. 13A and 13B are diagrams illustrating an operation in which the robot grips a rectangular parallelepiped object.
 以下、図面を用いて実施例を説明する。 Hereinafter, examples will be described with reference to the drawings.
 <実施例1>
 本明細書において、「直方体物体」とは、段ボール箱やティッシュ箱のような直方体形状の物体である。また、「棚板」とは、格納棚に格納される物体が載置される板であり、床に対して水平に配置される水平棚板や床に対して傾斜して配置される傾斜棚板がある。「棚背板」とは、格納棚の最奥に配置される板であり、物体の支えや仕切りとしての役割を果たす。前述したように、従来の格納棚では、棚板と棚背板とは、直角をなしている。
<Example 1>
In this specification, a “cuboid object” is a rectangular parallelepiped object such as a cardboard box or a tissue box. In addition, the “shelf” is a plate on which an object stored in the storage shelf is placed, and is a horizontal shelf arranged horizontally with respect to the floor or an inclined shelf arranged inclined with respect to the floor. There is a board. The “shelf back plate” is a plate arranged at the back of the storage shelf and serves as a support or partition for the object. As described above, in the conventional storage shelf, the shelf board and the shelf back board form a right angle.
 第1実施例では、図1(A)から(E)に示すように、棚間口内において、複数の同一形状の直方体物体200が複数積み上げられた場合に、傾斜のついた棚板103、下部突出型傾斜棚背板104、上部突出型傾斜棚背板105のいずれかを用いることによって、物体間に段差を生じさせる格納棚100を示す。 In the first embodiment, as shown in FIGS. 1A to 1E, when a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 having the same shape are stacked in a shelf front, The storage shelf 100 in which a step is generated between objects by using any one of the protruding inclined shelf back plate 104 and the upper protruding inclined shelf back plate 105 is shown.
 図1(A)及び図1(B)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、垂直な棚背板102と、下部が手前に突出する傾斜がついた棚背板104とを有しており、棚板101と傾斜棚背板104の前面とは直角より大きな角度をなしている。これにより、水平棚板101上に載置された直方体物体200は、上の直方体物体200が奥に位置し、下の直方体物体200が手前に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。なお、垂直棚背板102と傾斜棚背板104とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、垂直棚背板102を用いず、傾斜棚背板104のみを用いてもよい。また、単なる平板を斜めに配置して、傾斜棚背板104を構成してもよい。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIGS. 1A and 1B includes a horizontal shelf board 101, a vertical shelf back board 102, and a shelf back board 104 with a slope that protrudes toward the front at the bottom. The shelf plate 101 and the front surface of the inclined shelf back plate 104 form an angle larger than a right angle. As a result, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the horizontal shelf 101 is stacked such that the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the back and the lower rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the front, and there are steps in the depth direction. Arise. Note that the vertical shelf back plate 102 and the inclined shelf back plate 104 may be configured separately or integrally as illustrated. Further, only the inclined shelf back plate 104 may be used without using the vertical shelf back plate 102. Further, the inclined shelf back plate 104 may be configured by arranging a simple flat plate obliquely.
 なお、格納棚100の左右側部には、載置される物体200の落下を防止する側板を設けてもよい。 It should be noted that side plates that prevent the object 200 placed from falling may be provided on the left and right sides of the storage shelf 100.
 図1(C)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、垂直な棚背板102と、上部が手前に突出する傾斜がついた棚背板105とを有しており、棚板101と傾斜棚背板105の前面とは直角より小さな角度をなしている。これにより、水平棚板101上に載置された直方体物体200は、上の直方体物体200が手前に位置し、下の直方体物体200が奥に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。なお、垂直棚背板102と傾斜棚背板105とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、垂直棚背板102を用いず、傾斜棚背板105のみを用いてもよい。また、単なる平板を斜めに配置して、傾斜棚背板105を構成してもよい。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIG. 1 (C) has a horizontal shelf board 101, a vertical shelf back board 102, and a shelf back board 105 with an inclination with the upper part protruding forward. The shelf board 101 and the front surface of the inclined shelf back board 105 form an angle smaller than a right angle. As a result, the rectangular parallelepiped objects 200 placed on the horizontal shelf 101 are stacked such that the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the front and the lower rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the back, so that there are steps in the depth direction. Arise. Note that the vertical shelf back plate 102 and the inclined shelf back plate 105 may be configured separately as illustrated or may be configured integrally. Further, only the inclined shelf back plate 105 may be used without using the vertical shelf back plate 102. Further, the inclined shelf back plate 105 may be configured by arranging a simple flat plate obliquely.
 図1(D)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、垂直な棚背板102と、手前側が高くなる傾斜がついた棚板103とを有しており、傾斜棚板103の上面と棚背板102とは直角より小さな角度をなしている。これにより、傾斜棚板103上に載置された直方体物体200は、上の直方体物体200が手前に位置し、下の直方体物体200が奥に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。また、傾斜棚板103上に載置された直方体物体200は、自重によって、棚背板102と接する位置まで奥側に滑り落ちる。なお、水平棚板101と傾斜棚板103とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、水平棚板101を用いず、傾斜棚板103のみを用いてもよい。また、単なる平板を斜めに配置して、傾斜棚板103を構成してもよい。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIG. 1 (D) has a horizontal shelf board 101, a vertical shelf back board 102, and a shelf board 103 with a slope that becomes higher on the front side. The upper surface of the plate 103 and the shelf back plate 102 form an angle smaller than a right angle. Thereby, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the inclined shelf board 103 is stacked such that the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned in front and the lower rectangular parallelepiped object 200 is positioned in the back, and there are steps in the depth direction. Arise. In addition, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the inclined shelf board 103 slides down to the position in contact with the shelf back board 102 by its own weight. In addition, the horizontal shelf board 101 and the inclined shelf board 103 may be comprised separately as shown in figure, or may be comprised integrally. Further, only the inclined shelf 103 may be used without using the horizontal shelf 101. Further, the inclined shelf plate 103 may be configured by arranging a simple flat plate obliquely.
 図1(E)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、垂直な棚背板102と、手前側が高くなる傾斜がついた棚板103と、下部が手前に突出する傾斜がついた棚背板104とを有しており、傾斜棚板103の上面と傾斜棚背板105の前面とは直角より小さな角度をなしている。これにより、傾斜棚板103上に載置された直方体物体200は、上の直方体物体200が奥に位置し、下の直方体物体200が手前に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。また、また、傾斜棚板103上に載置された直方体物体200は、自重によって、棚背板104と接する位置まで奥側に滑り落ちる。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIG. 1 (E) includes a horizontal shelf board 101, a vertical shelf back board 102, a shelf board 103 with a slope that becomes higher on the front side, and a slope whose lower part projects forward. The upper surface of the inclined shelf plate 103 and the front surface of the inclined shelf back plate 105 form an angle smaller than a right angle. Thereby, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the inclined shelf board 103 is stacked such that the upper rectangular parallelepiped object 200 is located at the back and the lower rectangular parallelepiped object 200 is located at the front, so that there are steps in the depth direction. Arise. In addition, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the inclined shelf board 103 slides down to the position in contact with the shelf back board 104 by its own weight.
 なお、図1(E)では、傾斜棚板103の上面と傾斜棚背板105の前面とが直角より大きな角度をなしているが、傾斜棚板103の上面と傾斜棚背板105の前面とが直角より小さな角度をなしてもよい。具体的には、傾斜棚背板105の傾斜角を傾斜棚板103の傾斜角より小さくする。このようにすると、図1(C)に示す例と同様に、傾斜棚板103上に載置された直方体物体200は、上の直方体物体200が手前に位置し、下の直方体物体200が奥に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。 In FIG. 1E, the upper surface of the inclined shelf plate 103 and the front surface of the inclined shelf back plate 105 form an angle larger than a right angle, but the upper surface of the inclined shelf plate 103 and the front surface of the inclined shelf back plate 105 are May form an angle smaller than a right angle. Specifically, the inclination angle of the inclined shelf back plate 105 is made smaller than the inclination angle of the inclined shelf plate 103. In this way, as in the example shown in FIG. 1C, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the inclined shelf board 103 is such that the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned in front and the lower rectangular parallelepiped object 200 is in the back. Are stepped in the depth direction.
 なお、水平棚板101と傾斜棚板103とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、水平棚板101を用いず、傾斜棚板103のみを用いてもよい。また、単なる平板を斜めに配置して、傾斜棚板103を構成してもよい。さらに、垂直棚背板102と傾斜棚背板104とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、垂直棚背板102を用いず、傾斜棚背板104のみを用いてもよい。また、単なる平板を斜めに配置して、傾斜棚背板104を構成してもよい。 In addition, the horizontal shelf board 101 and the inclined shelf board 103 may be configured separately as illustrated or may be configured integrally. Further, only the inclined shelf 103 may be used without using the horizontal shelf 101. Further, the inclined shelf plate 103 may be configured by arranging a simple flat plate obliquely. Further, the vertical shelf back plate 102 and the inclined shelf back plate 104 may be configured separately or integrally as illustrated. Further, only the inclined shelf back plate 104 may be used without using the vertical shelf back plate 102. Further, the inclined shelf back plate 104 may be configured by arranging a simple flat plate obliquely.
 また、傾斜棚背板104の高さは、垂直棚背板102の高さと異なってもよく、物体の高さと異なってもよい。例えば、傾斜棚背板104の高さを直方体物体200の高さと同等又はそれ以下の高さにすると、最下の直方体物体200のみが突出して積載される構造とすることができる。 Further, the height of the inclined shelf back plate 104 may be different from the height of the vertical shelf back plate 102 or may be different from the height of the object. For example, when the height of the inclined shelf back plate 104 is set to be equal to or lower than the height of the rectangular parallelepiped object 200, only the lowest rectangular parallelepiped object 200 can be projected and loaded.
 また、図示は省略するが、図1(D)に示す手前側が高くなる傾斜がついた棚板103と、図1(C)に示す上部が手前に突出する傾斜がついた棚背板105とを組み合わせて棚間口を構成してもよい。 In addition, although illustration is omitted, a shelf board 103 with an inclination in which the front side is raised as shown in FIG. 1D, and a shelf back board 105 with an inclination in which the upper part protrudes toward the front as shown in FIG. May be combined to form a shelf front.
 次に、図2(A)及び(B)を用いて、図1に示す例において、ロボット10の物体計測センサ21が棚板に積載された直方体物体200を認識する結果を説明する。 Next, the result of recognizing the rectangular parallelepiped object 200 loaded on the shelf by the object measurement sensor 21 of the robot 10 in the example shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS.
 物体計測センサ21は、前面の物体までの距離を測定する測距センサを有し、グリッパ30の前方の物体の距離画像を取得する。例えば、グリッパ30が格納棚に接近したとき、グリッパ30の前方に位置する直方体物体200を計測する。 The object measuring sensor 21 has a distance measuring sensor that measures the distance to the front object, and acquires a distance image of the object in front of the gripper 30. For example, when the gripper 30 approaches the storage shelf, the rectangular parallelepiped object 200 positioned in front of the gripper 30 is measured.
 図2(A)は、図1(C)に示す格納棚に直方体物体200が積載されており、上の直方体物体200が手前に位置し、下の直方体物体200が奥に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じている。この状態で、物体計測センサ21が直方体物体200を測定すると、画像211Aが得られる。より具体的には、ロボット10は、物体計測センサ21から得られる距離情報を用いて距離画像を生成し、距離画像からエッジを抽出することによって、物体の矩形情報が得られる。これによって、物体のセグメンテーションを行うことができる。なお、例えば、平行に段差が生じている場合、奥行き情報を用いた閾値処理によって、物体のセグメンテーションを行ってもよい。 2A, the rectangular parallelepiped object 200 is loaded on the storage shelf shown in FIG. 1C, and the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned in front and the lower rectangular parallelepiped object 200 is positioned in the back. As a result, there are steps in the depth direction. In this state, when the object measurement sensor 21 measures the rectangular parallelepiped object 200, an image 211A is obtained. More specifically, the robot 10 generates a distance image using the distance information obtained from the object measurement sensor 21 and extracts an edge from the distance image, thereby obtaining rectangular information of the object. Thereby, segmentation of the object can be performed. Note that, for example, when there are steps in parallel, the object may be segmented by threshold processing using depth information.
 また、図2(B)は、図1(D)に示す格納棚に直方体物体200が積載されており、上の直方体物体200が手前に位置し、下の直方体物体200が奥に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じている。また、グリッパ30が直方体物体200の正面に位置する場合、物体計測センサ21は直方体物体の下面を認識することができる。この状態で、物体計測センサ21が直方体物体200を測定すると、画像211Bが得られる。より具体的には、ロボット10は、物体計測センサ21から得られる距離情報を用いて、直方体物体200の各面の法線の向きを求め、法線マップ画像を作成する。法線の向きが近い面は下面によって分離されるため、分離された同方向の法線の面を一つの物体とする物体の矩形情報が得られる。これによって、物体のセグメンテーションを行うことができる。 In FIG. 2B, the rectangular parallelepiped object 200 is loaded on the storage shelf shown in FIG. 1D, and the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned in front and the lower rectangular parallelepiped object 200 is positioned in the back. Are stepped in the depth direction. When the gripper 30 is positioned in front of the cuboid object 200, the object measurement sensor 21 can recognize the lower surface of the cuboid object. When the object measurement sensor 21 measures the cuboid object 200 in this state, an image 211B is obtained. More specifically, the robot 10 uses the distance information obtained from the object measurement sensor 21 to obtain the normal direction of each surface of the rectangular parallelepiped object 200 and creates a normal map image. Since the surfaces whose normal directions are close to each other are separated by the lower surface, rectangular information of an object having the separated normal surface in the same direction as one object can be obtained. Thereby, segmentation of the object can be performed.
 第1の実施例において、図3に示すように、直方体物体200の横方向のセグメンテーションを行うために、直方体物体200を区分するセパレータ110を設けてもよい。 In the first embodiment, as shown in FIG. 3, a separator 110 that separates the rectangular parallelepiped object 200 may be provided in order to perform the horizontal segmentation of the rectangular parallelepiped object 200.
 セパレータ110を設けることによって、直方体物体200が横方向に密着して載置されず、直方体物体200Cと直方体物体200Dとの間に隙間が生まれる。このため、直方体物体200Cの認識結果211Cと、直方体物体200Dの認識結果211Dとが分けて得られるので、横方向のセグメンテーションを行うことができる。そして、第1の実施例の縦方向にセグメンテーションする載置方法を適用することによって、直方体物体200を一つ一つ認識することができる。このように、第1の実施例は、直方体物体200を横方向に分離するセグメンテーションを設ける場合にも適用することができる。 By providing the separator 110, the cuboid object 200 is not placed in close contact in the lateral direction, and a gap is created between the cuboid object 200C and the cuboid object 200D. For this reason, since the recognition result 211C of the cuboid object 200C and the recognition result 211D of the cuboid object 200D are obtained separately, lateral segmentation can be performed. And the rectangular parallelepiped object 200 can be recognized one by one by applying the mounting method for segmenting in the vertical direction of the first embodiment. As described above, the first embodiment can be applied to a case where segmentation for separating the rectangular parallelepiped object 200 in the lateral direction is provided.
 なお、セパレータの左側と右側とで、同じ縦方向のセグメンテーションの方法を採用しても、異なる縦方向のセグメンテーションの方法を採用してもよい。セパレータの左側と右側とで異なる縦方向のセグメンテーションの方法を採用した場合、セパレータの左側と右側とで直方体物体の積載方法が異なるので、セパレータを設けなくても横方向のセグメンテーションが可能である。しかし、隣接する領域への物体の崩落を防止するために、セパレータを設けるとよい。 Note that the same vertical segmentation method may be employed for the left and right sides of the separator, or different vertical segmentation methods may be employed. When different vertical segmentation methods are employed on the left and right sides of the separator, the rectangular object stacking method differs on the left and right sides of the separator, so that lateral segmentation is possible without providing a separator. However, a separator may be provided in order to prevent the object from collapsing into adjacent areas.
 次に、第1の実施例の変形例を説明する。本変形例では、図4(A)から(D)に示す棚間口内において、複数の同一形状の直方体物体200が複数積み上げられた場合に、前面が段差形状である棚背板106を用いることによって、物体間に段差を生じさせる格納棚100を示す。図4に示す棚背板106では、前面位置が垂直方向において異なるように、水平方向に延伸する段差を設けている。棚背板106の前面位置は、図4(C)に示すように上部が手前に突出する構造でも、図4(D)に示すように下部が手前に突出する構造でも、図4(B)に示すように中間部が奥に引っ込む構造でもよい。 Next, a modification of the first embodiment will be described. In this modified example, when a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 having the same shape are stacked in the shelf front shown in FIGS. 4 (A) to 4 (D), the shelf back plate 106 whose front surface has a step shape is used. The storage shelf 100 which produces a level | step difference between objects is shown. The shelf back plate 106 shown in FIG. 4 is provided with a step extending in the horizontal direction so that the front surface position differs in the vertical direction. As shown in FIG. 4C, the front position of the shelf back plate 106 may be the structure in which the upper part projects forward or the structure in which the lower part projects forward as shown in FIG. 4D. As shown in FIG. 3, the intermediate portion may be recessed.
 図4(A)及び図4(D)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、垂直な棚背板102と、前面の段差形状が下部ほど手前に突出する棚背板108とを有する。これにより、水平棚板101上に載置された直方体物体200は、上の直方体物体200が奥に位置し、下の直方体物体200が手前に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。垂直棚背板102と段差形状棚背板108とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、垂直棚背板102を用いず、段差形状棚背板108のみを用いてもよい。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIG. 4 (A) and FIG. 4 (D) includes a horizontal shelf board 101, a vertical shelf back board 102, and a shelf back board in which the stepped shape on the front surface protrudes toward the lower side. 108. As a result, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the horizontal shelf 101 is stacked such that the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the back and the lower rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the front, and there are steps in the depth direction. Arise. The vertical shelf back plate 102 and the step-shaped shelf back plate 108 may be configured separately or integrally as illustrated. Further, only the step-shaped shelf back plate 108 may be used without using the vertical shelf back plate 102.
 図4(B)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、垂直な棚背板102と、前面が凹凸形状である棚背板106とを有する。これにより、水平棚板101上に載置された直方体物体200は、中間の直方体物体200が奥に位置し、上下の直方体物体200が手前に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。垂直棚背板102と段差形状棚背板106とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、垂直棚背板102を用いず、段差形状棚背板106のみを用いてもよい。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIG. 4 (B) has a horizontal shelf board 101, a vertical shelf back board 102, and a shelf back board 106 whose front surface is uneven. Thereby, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the horizontal shelf 101 is stacked such that the intermediate rectangular parallelepiped object 200 is located at the back and the upper and lower rectangular parallelepiped objects 200 are located at the front, and there is a step in the depth direction. Arise. The vertical shelf back plate 102 and the step-shaped shelf back plate 106 may be configured separately as illustrated or may be configured integrally. Further, only the step-shaped shelf back plate 106 may be used without using the vertical shelf back plate 102.
 図4(C)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、垂直な棚背板102と、前面の段差形状が上部ほど手前に突出する棚背板107とを有する。これにより、水平棚板101上に載置された直方体物体200は、下の直方体物体200が奥に位置し、上の直方体物体200が手前に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。垂直棚背板102と段差形状棚背板107とは、図示するように別個に構成しても、一体に構成してもよい。また、垂直棚背板102を用いず、段差形状棚背板107のみを用いてもよい。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIG. 4 (C) has a horizontal shelf board 101, a vertical shelf back board 102, and a shelf back board 107 whose front side step shape protrudes toward the front. As a result, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the horizontal shelf 101 is stacked such that the lower rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the back and the upper rectangular parallelepiped object 200 is positioned at the front, so that there are steps in the depth direction. Arise. The vertical shelf back plate 102 and the step-shaped shelf back plate 107 may be configured separately as illustrated or may be configured integrally. Further, only the step-shaped shelf back plate 107 may be used without using the vertical shelf back plate 102.
 なお、図1(D)に示す手前側が高くなる傾斜がついた傾斜棚板103と、図4(D)に示す前面の段差形状が下部ほど手前に突出する棚背板108は、組み合わせて棚間口を構成してもよい。例えば、図1(E)に示す傾斜棚背板104を段差形状棚背板108に置き換えてもよい(図11の下段参照)。 In addition, the inclined shelf board 103 with the inclination which the near side shown in FIG.1 (D) becomes high and the shelf back board 108 which the front side step shape shown in FIG. A frontage may be configured. For example, the inclined shelf back plate 104 shown in FIG. 1E may be replaced with a stepped shelf back plate 108 (see the lower part of FIG. 11).
 さらに、図示は省略するが、図1(D)に示す手前側が高くなる傾斜がついた棚板103と、図4(C)に示す前面の段差形状が上部ほど手前に突出する棚背板107とを組み合わせて棚間口を構成してもよい。 Furthermore, although illustration is omitted, a shelf board 103 with an inclination in which the front side becomes higher as shown in FIG. 1 (D) and a shelf back board 107 in which the stepped shape of the front surface shown in FIG. May be combined to form a shelf front.
 また、段差のピッチは直方体物体200の高さと同じでも、異なってもよい。但し、段差のピッチは直方体物体200の高さより大きく、直方体物体200の高さの2倍より小さいことが望ましい。より具体的には、図4(C)に示す段差形状棚背板107では、段差のピッチを直方体物体200の高さより少し大きくし、図4(D)に示す段差形状棚背板108では、段差のピッチを直方体物体200の高さより少し小さくするとよい。この範囲に段差のピッチを設定すると、一つの段差に複数の直方体物体200が接触することがなく、棚板に積載された直方体物体200のセグメンテーションを行うことができる。 The step pitch may be the same as or different from the height of the rectangular parallelepiped object 200. However, it is preferable that the pitch of the step is larger than the height of the cuboid object 200 and smaller than twice the height of the cuboid object 200. More specifically, in the step-shaped shelf back plate 107 shown in FIG. 4C, the step pitch is slightly larger than the height of the rectangular parallelepiped object 200, and in the step-shaped shelf back plate 108 shown in FIG. It is preferable that the step pitch is slightly smaller than the height of the rectangular parallelepiped object 200. If the step pitch is set in this range, the plurality of rectangular objects 200 do not contact one step, and the rectangular objects 200 stacked on the shelf can be segmented.
 さらに、段差の各ピッチは同じでも、異なってもよい。例えば、図4(D)に示す段差形状棚背板108の1段目のピッチが最下の直方体物体200の高さより小さい場合でも、2段目のピッチが2段目の直方体物体200の高さより大きければよい。 Furthermore, the pitches of the steps may be the same or different. For example, even when the pitch of the first step of the step-shaped shelf back plate 108 shown in FIG. 4D is smaller than the height of the lowest rectangular parallelepiped object 200, the second step pitch is the height of the second rectangular parallelepiped object 200. Bigger than that.
 図4に示す例では、積載された直方体物体200のうち隣接する直方体物体200が異なる水平位置で棚背板に接触するので、直方体物体200の前面位置が異なるように格納棚100に載置される。また、直方体物体200の背面が棚背板に面接触するため、直方体物体200の角に荷重が加わることがなく、角の破損を防止することができる。 In the example shown in FIG. 4, the adjacent rectangular parallelepiped objects 200 out of the stacked rectangular parallelepiped objects 200 come into contact with the shelf backboard at different horizontal positions, so that the rectangular parallelepiped objects 200 are placed on the storage shelf 100 so that the front positions of the rectangular parallelepiped objects 200 are different. The Moreover, since the back surface of the rectangular parallelepiped object 200 is in surface contact with the shelf back plate, no load is applied to the corners of the rectangular parallelepiped object 200, and breakage of the corners can be prevented.
 第1の実施例では、図5(A)から(C)に示すように、複数の直方体物体200を奥行き方向に並べて載置してもよい。例えば、図1(D)、図1(C)及び図1(B)に示す例で複数の直方体物体200を奥行き方向に並べて載置すると、それぞれ、図5(A)、図5(B)及び図5(C)に示すように、直方体物体200に載置される。 In the first embodiment, as shown in FIGS. 5A to 5C, a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 may be placed side by side in the depth direction. For example, when a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 are placed side by side in the depth direction in the example shown in FIGS. 1D, 1C, and 1B, FIGS. 5A and 5B are respectively provided. And as shown in FIG.5 (C), it mounts on the rectangular parallelepiped object 200. FIG.
 以上に説明した第1の実施例の格納棚100では、同一形状の複数の直方体物体200が積載される棚板101、103と、直方体物体200の後部と接する棚背板102、104、105とを有し、棚板の上面と棚背板の前面とは直角より小さな又は大きな角度をなしている。このため、格納棚100は、棚板の前端部から棚背板までの奥行きが、棚板からの高さによって異なる構造を持つ。 In the storage shelf 100 of the first embodiment described above, the shelf plates 101 and 103 on which a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 having the same shape are stacked, and the shelf back plates 102, 104, and 105 in contact with the rear part of the rectangular parallelepiped object 200, The top surface of the shelf board and the front surface of the shelf back board form an angle smaller than or greater than a right angle. For this reason, the storage shelf 100 has a structure in which the depth from the front end portion of the shelf board to the shelf back board differs depending on the height from the shelf board.
 換言すると、積載された直方体物体と棚背板との接触点を垂下した位置は、棚板と棚背板の結合部と異なる位置となる。 In other words, the position where the contact point between the stacked rectangular parallelepiped object and the shelf back plate is lowered is different from the connecting portion of the shelf plate and the shelf back plate.
 以上に説明したように、本発明の第1の実施例の格納棚は、同一形状の直方体物体200が載置される棚板101、103と棚板の後方に設けられる棚背板102、104、105とを備え、棚背板の前面は複数の直方体物体200と接触するものであり、棚板の上面と棚背板の前面とは互いに直角ではない位置関係に配置されるので、棚板上に積載された直方体物体200が同一形状であっても、その一つ一つ認識して、セグメンテーションを行うことができる。 As described above, the storage shelf according to the first embodiment of the present invention has the shelf plates 101 and 103 on which the rectangular parallelepiped objects 200 having the same shape are placed and the shelf back plates 102 and 104 provided behind the shelf plates. , 105, the front surface of the shelf back plate is in contact with the plurality of rectangular parallelepiped objects 200, and the upper surface of the shelf plate and the front surface of the shelf back plate are arranged in a positional relationship that is not perpendicular to each other. Even if the rectangular parallelepiped objects 200 stacked thereon have the same shape, they can be recognized one by one and segmented.
 また、棚板103の上面は前方が上がるように傾斜している、及び、棚背板(105又は104)の前面は上方又は下方で手前に出るように傾斜している、の少なくとも一方によって、棚板の上面と棚背板の前面とは互いに直角ではない位置関係に配置されるので、簡単な構造で、同一形状の直方体物体200を一つ一つ認識して、セグメンテーションを行うことができる。 Further, at least one of the upper surface of the shelf plate 103 is inclined so that the front is raised, and the front surface of the shelf back plate (105 or 104) is inclined so as to come out at the upper side or the lower side, Since the top surface of the shelf board and the front surface of the shelf back board are arranged in a positional relationship that is not perpendicular to each other, it is possible to perform segmentation by recognizing the rectangular parallelepiped objects 200 having the same shape one by one with a simple structure. .
 また、直方体物体が載置される棚板101、103と、棚板の後方に設けられる棚背板102、106、107、108とを備え、棚板(101又は103)の上面は水平又は前方が上がるように傾斜しており、棚背板106、107、108は上下に隣接する前記直方体物体が異なる水平位置で接触するように、その前面に段が設けられているので、直方体物体200の背面が棚背板と面接触するので、直方体物体200の角が壊れにくい。 Moreover, the shelf board 101,103 in which a rectangular parallelepiped object is mounted, and the shelf back board 102,106,107,108 provided in the back of a shelf board are provided, and the upper surface of a shelf board (101 or 103) is horizontal or forward The shelf back plates 106, 107, and 108 are stepped on the front surface thereof so that the adjacent rectangular parallelepiped objects are in contact with each other at different horizontal positions. Since the back surface is in surface contact with the shelf back plate, the corners of the rectangular parallelepiped object 200 are not easily broken.
 <実施例2>
 次に、本発明の第2の実施例を説明する。第2の実施例の棚板は傾斜機構を有しており、手前側及び/又は奥側を昇降して、棚板の傾斜を変えることができる。
<Example 2>
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The shelf board of the second embodiment has an inclination mechanism, and the inclination of the shelf board can be changed by moving up and down the front side and / or the back side.
 図6(A)に示す格納棚の棚間口パターンは、水平な棚板101と、手前側に昇降機構を有する棚板111Aと、垂直な棚背板102とを有する。昇降機能付傾斜棚板111Aの前方が上がっていない状態では、直方体物体200は面が揃っている状態で棚に積載されているため、物体認識においてセグメンテーションができない問題が生じる。一方、昇降機能付傾斜棚板111Aの前方を上昇すると、昇降機能付傾斜棚板111A上に載置された直方体物体200は、上の直方体物体200が手前に位置し、下の直方体物体200が奥に位置するように積載され、互いに奥行き方向の段差が生じる。 The shelf front pattern of the storage shelf shown in FIG. 6A includes a horizontal shelf board 101, a shelf board 111A having a lifting mechanism on the front side, and a vertical shelf back board 102. In a state where the front side of the inclined shelf board 111A with the lifting function is not raised, the rectangular parallelepiped object 200 is loaded on the shelf in a state where the surfaces are aligned, and thus there is a problem that segmentation cannot be performed in object recognition. On the other hand, when the front of the inclined shelf 111A with the lifting / lowering function is raised, the rectangular parallelepiped object 200 placed on the inclined shelf 111A with the lifting / lowering function is positioned so that the upper rectangular parallelepiped object 200 is in front, and the lower rectangular parallelepiped object 200 is Stacked so as to be located at the back, there is a step in the depth direction.
 また、図6(B)に示すように、直方体物体200が斜めに載置されている場合、吸着グリッパ32によって直方体物体200を引き出そうとすると、吸着グリッパ32は直方体物体200の前面に垂直に当接するので、吸着グリッパ32が当該棚間口の上部の棚板101の前面と衝突し、直方体物体200を引き出すことができない場合がある。このため、図6(B)に示す昇降機能付傾斜棚板111Bは奥側に昇降機構を有し、棚板の傾斜を変えることができる。そして、昇降機能付傾斜棚板111Bの奥側を上昇して、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面を水平にすることによって、積載された直方体物体200を、段差を維持したまま水平に積載することができる。この状態では、吸着グリッパ32は、当該棚間口の上部の棚板101の前面と衝突することなく、直方体物体200の前面に垂直に当接することができる。 Further, as shown in FIG. 6B, when the rectangular parallelepiped object 200 is placed obliquely, when the rectangular parallelepiped object 200 is pulled out by the suction gripper 32, the suction gripper 32 is perpendicular to the front surface of the rectangular parallelepiped object 200. Therefore, the suction gripper 32 may collide with the front surface of the shelf 101 at the top of the shelf front, and the rectangular parallelepiped object 200 may not be pulled out. For this reason, the inclined shelf board 111B with a raising / lowering function shown to FIG. 6 (B) has a raising / lowering mechanism in the back | inner side, and can change the inclination of a shelf board. Then, by raising the back side of the inclined shelf 111B with the lifting function and leveling the upper surface of the inclined shelf 111B with the lifting function, the stacked rectangular parallelepiped objects 200 are stacked horizontally while maintaining the level difference. be able to. In this state, the suction gripper 32 can vertically contact the front surface of the rectangular parallelepiped object 200 without colliding with the front surface of the shelf plate 101 above the shelf front.
 なお、昇降機能付傾斜棚板111Bは奥側に昇降機構を有すればよく、手前側に昇降機能を有さなくてもよい。昇降機能付傾斜棚板111Bは、手前側及び奥側の両方に昇降機構を有してもよい。 In addition, the inclined shelf board 111B with a raising / lowering function should just have a raising / lowering mechanism in the back | inner side, and does not need to have a raising / lowering function in the near side. The inclined shelf board 111B with a lifting function may have a lifting mechanism on both the front side and the back side.
 なお、図6(A)に示す例において、昇降機能付傾斜棚板111Aが前方を上昇すると、直方体物体200が段差を持って積載することができる。その後、昇降機能付傾斜棚板111Aの前方を下降すると(通常位置に戻ると)、積載された直方体物体200を、段差を維持したまま水平に積載することができる。 In addition, in the example shown in FIG. 6A, when the inclined shelf board 111A with an elevating function rises forward, the rectangular parallelepiped object 200 can be loaded with a step. Thereafter, when the front of the inclined shelf board 111A with the lifting function is lowered (returning to the normal position), the stacked rectangular parallelepiped objects 200 can be stacked horizontally while maintaining the level difference.
 昇降機能付傾斜棚板111A、111Bは、電動の駆動機構(モータ、ソレノイドなど)を用いるとよい。駆動機構は、電力以外の動力源を用いてもよい。 For the inclined shelf boards 111A and 111B with the lifting / lowering function, an electric drive mechanism (motor, solenoid, etc.) may be used. The drive mechanism may use a power source other than electric power.
 また、全ての棚板に昇降機能付傾斜棚板を用いてもよい。 Moreover, you may use an inclination shelf board with a raising / lowering function for all the shelf boards.
 図7(A)~(E)を用いて、昇降機能付傾斜棚板111Bの傾斜機構の具体的な構成を示す。図7(A)に示す昇降機能付傾斜棚板111Bは、電力を用いず、ロボット10の自重によって傾斜機構を駆動し、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面を傾斜状態から水平状態に変更する。なお、図示されるロボット10の構成は、第3の実施例において図10を用いて説明する。 7A to 7E show a specific configuration of the tilt mechanism of the tilt shelf 111B with a lifting function. The inclined shelf board 111B with the lifting / lowering function shown in FIG. 7 (A) does not use electric power, drives the tilting mechanism by the weight of the robot 10, and changes the upper surface of the inclined shelf board 111B with the lifting / lowering function from the inclined state to the horizontal state. . The configuration of the illustrated robot 10 will be described with reference to FIG. 10 in the third embodiment.
 図7(A)は上昇動作前の格納棚100を示し、図7(D)は上昇動作後の格納棚100を示す。 7A shows the storage shelf 100 before the lifting operation, and FIG. 7D shows the storage shelf 100 after the lifting operation.
 図7(A)に示すように、格納棚100は、床500に設けられ、ロボット10が踏むことによって動作するペダル112Aと、二つの巻き取り機構113A、113Bと、水平棚板101及び昇降機能付傾斜棚板111Bに内蔵されるリフト114と、手動で昇降を制御するハンドル115を有する。二つの巻き取り機構113A、113Bの間はワイヤで接続されている。ワイヤは、ハンドル115が設けられた軸と係合しており、ワイヤが引っ張られることによって、ハンドル軸が回転し、傾斜機構が動作する。 As shown in FIG. 7A, the storage shelf 100 is provided on the floor 500 and is operated when the robot 10 steps on the pedal 112A, the two winding mechanisms 113A and 113B, the horizontal shelf 101, and the lifting function. It has a lift 114 built in the inclined shelf board 111B and a handle 115 for manually controlling elevation. The two winding mechanisms 113A and 113B are connected by a wire. The wire is engaged with the shaft on which the handle 115 is provided. When the wire is pulled, the handle shaft rotates and the tilt mechanism operates.
 なお、図7(C)に示すように、ハンドル115を手動で回すことによって、傾斜機構を動作することができる。 As shown in FIG. 7C, the tilt mechanism can be operated by manually turning the handle 115.
 図7(B)に示すように、リフト114は、ハンドル軸に結合するネジ軸114Aと、ネジ軸114Aと係合するX字状アーム114Bと、X字状アーム114Bの上端に設けられるテーブル114Cと、テーブル114C上で角度が可変に設けられる接触緩衝機構116とを有する。 As shown in FIG. 7B, the lift 114 includes a screw shaft 114A coupled to the handle shaft, an X-shaped arm 114B engaged with the screw shaft 114A, and a table 114C provided at the upper end of the X-shaped arm 114B. And a contact buffer mechanism 116 whose angle is variably provided on the table 114C.
 次に、傾斜機構の動作について説明する。図7(D)に示すように、ロボット10が格納棚100に近づきペダル112Aを踏むと、一方の巻き取り機構113Bが動作する。例えば、ペダル112Aにラックを設け、巻き取り機構の軸に歯車を設け、該ラックと該歯車を噛み合わせることによって、ペダル112Aが踏まれることによって、巻き取り機構113Bを動作させることができる。 Next, the operation of the tilt mechanism will be described. As shown in FIG. 7D, when the robot 10 approaches the storage shelf 100 and steps on the pedal 112A, one winding mechanism 113B operates. For example, the take-up mechanism 113B can be operated by providing a rack on the pedal 112A, providing a gear on the shaft of the take-up mechanism, and engaging the rack with the gear, thereby depressing the pedal 112A.
 巻き取り機構113Bが動作すると、ワイヤを引っ張り、ワイヤに係合しているハンドル軸が回転する。すると、ハンドル軸と結合するネジ軸114Aが回転し、X字状アーム114Bの下端の間隔を狭めて、テーブル114Cを上昇する。昇降機能付傾斜棚板111Bの前方は、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面が回動可能なように、昇降機能付傾斜棚板111Bに取り付けられているので、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面後方が上昇する。これによって、図7(E)に示すように、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面が水平となる。そして、図7(D)に示すように、吸着グリッパ32は、当該棚間口の上部の棚板101の前面と衝突することなく、直方体物体200の前面に垂直に当接することができる。 When the winding mechanism 113B is operated, the wire is pulled and the handle shaft engaged with the wire rotates. Then, the screw shaft 114A coupled with the handle shaft rotates, and the table 114C is raised by narrowing the interval between the lower ends of the X-shaped arms 114B. The front of the inclined shelf 111B with the lifting function is attached to the inclined shelf 111B with the lifting function so that the upper surface of the inclined shelf 111B with the lifting function is rotatable. The upper rear side rises. As a result, as shown in FIG. 7E, the upper surface of the inclined shelf board 111B with the lifting function becomes horizontal. Then, as shown in FIG. 7D, the suction gripper 32 can vertically contact the front surface of the rectangular parallelepiped object 200 without colliding with the front surface of the shelf plate 101 above the shelf front.
 また、ロボット10が格納棚100から離れると、ペダル112Aが解放される。このとき、ハンドル軸(又は、巻き取り機構113B)に逆回転を防止するラッチ機構を設けることによって、ロボット10が格納棚100から離れても、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面は水平を維持することができる。 Also, when the robot 10 leaves the storage shelf 100, the pedal 112A is released. At this time, by providing a latch mechanism for preventing reverse rotation on the handle shaft (or the winding mechanism 113B), the upper surface of the inclined shelf board 111B with the lifting function is kept horizontal even when the robot 10 is separated from the storage shelf 100. can do.
 昇降機能付傾斜棚板111Bの傾斜機構を初期位置(上面が傾いた位置)に戻す場合、図7(C)に示すように、ハンドル115を手動で回すことによって、ラッチ機構を解放し、傾斜機構を元の位置に戻すことができる。 When returning the tilting mechanism of the tilting shelf plate 111B with the lifting function to the initial position (the position where the upper surface is tilted), as shown in FIG. 7C, the handle 115 is manually turned to release the latch mechanism and tilt The mechanism can be returned to its original position.
 図8(A)~(C)は、昇降機能付傾斜棚板111Bの傾斜機構の別な構成例を示す図である。図8(A)に示す昇降機能付傾斜棚板111Bは、ロボット10の接近を検出して、電力を用いず、ゼンマイバネの力によって傾斜機構を駆動し、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面を傾斜状態から水平状態に変更する。 8A to 8C are diagrams showing another configuration example of the tilting mechanism of the tilting shelf plate 111B with a lifting function. The inclined shelf board 111B with the lifting function shown in FIG. 8A detects the approach of the robot 10, drives the tilting mechanism by the power of the spring spring without using electric power, and moves the upper surface of the inclined shelf board 111B with the lifting function. Change from the tilted state to the horizontal state.
 図8(A)は上昇動作前の格納棚100を示し、図8(C)は上昇動作後の格納棚100を示す。 8A shows the storage shelf 100 before the ascending operation, and FIG. 8C shows the storage shelf 100 after the ascending operation.
 図8(A)に示すように、格納棚100の棚板101の前面に設けられ、ロボット10の接近を検出するセンサ112Bと、二つの巻き取り機構113A、113Bと、昇降機能付傾斜棚板111Bに内蔵されるリフト114(図示省略)と、手動で昇降を制御するハンドル115を有する。二つの巻き取り機構113A、113Bの間はワイヤで接続されている。ワイヤは、ハンドル115が設けられた軸と係合しており、ワイヤが引っ張られることによって、ハンドル軸が回転し、傾斜機構が動作する。 As shown in FIG. 8A, a sensor 112B that detects the approach of the robot 10, two winding mechanisms 113A and 113B, and an inclined shelf board with a lifting function are provided on the front surface of the shelf board 101 of the storage shelf 100. A lift 114 (not shown) built in the 111B and a handle 115 for manually controlling elevation are provided. The two winding mechanisms 113A and 113B are connected by a wire. The wire is engaged with the shaft on which the handle 115 is provided. When the wire is pulled, the handle shaft rotates and the tilt mechanism operates.
 センサ112Bは、ロボット10の近接を検出する近接センサでも、ロボット10の接触を検出する機械的なスイッチでもよい。また、センサ112Bは、図7(A)に示すように、床500に設けられてもよい。リフト114の構造は、前述した例(図7(B))と同じなので、詳細な説明は省略する。 The sensor 112B may be a proximity sensor that detects the proximity of the robot 10, or a mechanical switch that detects the contact of the robot 10. In addition, the sensor 112B may be provided on the floor 500 as illustrated in FIG. Since the structure of the lift 114 is the same as the above-described example (FIG. 7B), detailed description is omitted.
 次に、傾斜機構の動作について説明する。図8(C)に示すように、センサ112Bがロボット10の接近を検出すると、一方の巻き取り機構113Bが動作する。例えば、巻き取り機構113Bには、ゼンマイバネが設けられており、センサ112Bからの検出信号によって、ゼンマイバネを解放し、ワイヤを巻き取る。すると、ワイヤに係合しているハンドル軸が回転し、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面後方が上昇する。これによって、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面が水平となる。そして、吸着グリッパ32は、当該棚間口の上部の棚板101の前面と衝突することなく、直方体物体200の前面に垂直に当接することができる。 Next, the operation of the tilt mechanism will be described. As shown in FIG. 8C, when the sensor 112B detects the approach of the robot 10, one winding mechanism 113B operates. For example, the winding mechanism 113B is provided with a spring, and the spring is released by the detection signal from the sensor 112B to wind the wire. Then, the handle shaft engaged with the wire rotates, and the upper rear side of the inclined shelf board 111B with the lifting function is raised. Thereby, the upper surface of the inclined shelf board 111B with a raising / lowering function becomes horizontal. And the adsorption | suction gripper 32 can contact | abut perpendicularly to the front surface of the rectangular parallelepiped object 200, without colliding with the front surface of the shelf board 101 of the upper part of the said shelf front.
 また、ロボット10が格納棚100から離れても、ハンドル軸(又は、巻き取り機構113B)に逆回転を防止するラッチ機構を設けることによって、昇降機能付傾斜棚板111Bの上面は水平を維持することができる。 Even when the robot 10 is separated from the storage shelf 100, the handle shaft (or the take-up mechanism 113B) is provided with a latch mechanism for preventing reverse rotation, so that the upper surface of the inclined shelf board 111B with the lifting function is kept horizontal. be able to.
 昇降機能付傾斜棚板111Bの傾斜機構を初期位置(上面が傾いた位置)に戻す場合、図7(C)に示すと同様に、ハンドル115を手動で回すことによって、ラッチ機構を解放し、傾斜機構を元の位置に戻すことができる。このとき、巻き取り機構113Bに設けられたゼンマイバネを巻いて、エネルギーを貯蔵することができる。 When returning the tilting mechanism of the tilting shelf board 111B with the lifting function to the initial position (position where the upper surface is tilted), the latch mechanism is released by manually turning the handle 115, as shown in FIG. The tilt mechanism can be returned to its original position. At this time, the spring can be wound around the winding mechanism 113B to store energy.
 図9(A)、(B)は、傾斜棚板103及び傾斜棚背板105を一体に可動する機構の例を示す図である。 FIGS. 9A and 9B are diagrams showing an example of a mechanism for moving the inclined shelf board 103 and the inclined shelf back board 105 integrally.
 本例では、図9(A)に示すように、直角ではない角度で固定された傾斜棚板103及び傾斜棚背板105を回動可能に軸受け117に取り付ける。軸受け117は水平棚板101に固定される。なお、軸受け117の代わりに、傾斜棚板103又は傾斜棚背板105と水平棚板101との間にヒンジを設け、傾斜棚板103及び傾斜棚背板105を回動可能に水平棚板101に取り付けてもよい。 In this example, as shown in FIG. 9A, the inclined shelf board 103 and the inclined shelf back board 105 fixed at an angle other than a right angle are attached to a bearing 117 so as to be rotatable. The bearing 117 is fixed to the horizontal shelf 101. Instead of the bearing 117, a hinge is provided between the inclined shelf board 103 or the inclined shelf back board 105 and the horizontal shelf board 101 so that the inclined shelf board 103 and the inclined shelf back board 105 can be rotated. You may attach to.
 傾斜棚板103と水平棚板101との間にはバネ118Aを設け、傾斜棚板103の前部を上方に付勢している。このため、傾斜棚板103は、所定の角度で前方が上がった位置に保持される。バネ118Aは、例えば、コイルバネを用いればよいが、他の形式の弾性部材を用いてもよい。 A spring 118A is provided between the inclined shelf 103 and the horizontal shelf 101, and the front portion of the inclined shelf 103 is urged upward. For this reason, the inclined shelf board 103 is held at a position where the front is raised at a predetermined angle. For example, a coil spring may be used as the spring 118A, but another type of elastic member may be used.
 また、バネ118Aの他に(又は、バネ118Aに代えて)、傾斜棚背板105と棚背板102との間にバネ118Bを設け、傾斜棚背板105の上部を棚背板102の方向に付勢してもよい。このため、傾斜棚背板105は、鉛直に近い所定の角度の位置に保持される。バネ118Bは、例えば、コイルバネを用いればよいが、他の形式の弾性部材を用いてもよい。 In addition to the spring 118A (or in place of the spring 118A), a spring 118B is provided between the inclined shelf back plate 105 and the shelf back plate 102, and the upper portion of the inclined shelf back plate 105 is directed to the shelf back plate 102. May be energized. For this reason, the inclined shelf back plate 105 is held at a position at a predetermined angle close to the vertical. For example, a coil spring may be used as the spring 118B, but another type of elastic member may be used.
 直方体物体200を傾斜棚板103上に載置すると、図9(A)に示すように、直方体物体200の自重によって、傾斜棚板103は少しだけ前方が沈む。複数の直方体物体200を傾斜棚板103上に載置すると、図9(B)に示すように、さらに、傾斜棚板103の前方が沈み、傾斜棚板103上に載置された直方体物体200が水平に近い角度で載置される。 When the rectangular parallelepiped object 200 is placed on the inclined shelf plate 103, the inclined shelf plate 103 sinks slightly forward due to the weight of the rectangular parallelepiped object 200, as shown in FIG. When a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 are placed on the inclined shelf 103, as shown in FIG. 9B, the front of the inclined shelf 103 sinks further, and the rectangular parallelepiped objects 200 placed on the inclined shelf 103 are placed. Is mounted at an angle close to horizontal.
 このように、図9(A)、(B)に示す例では、昇降機能付傾斜棚板及び傾斜機能付傾斜棚背板を無電力で実現することができる。また、格納棚100に載置される直方体物体200の重さを利用して昇降動作をすることができる。すなわち、載置される物体が少ない場合には、物体は傾斜して載置され、載置される物体が多い場合に、物体は水平に近い状態で載置される。このため、吸着グリッパ32は、当該棚間口の上部の棚板101の前面と衝突することなく、直方体物体200の前面に垂直に当接することができる。 Thus, in the example shown in FIGS. 9A and 9B, the inclined shelf board with the lifting function and the inclined shelf back board with the inclined function can be realized without power. Further, the lifting / lowering operation can be performed using the weight of the rectangular parallelepiped object 200 placed on the storage shelf 100. That is, when there are few objects to be placed, the objects are placed at an inclination, and when there are many objects to be placed, the objects are placed in a state close to horizontal. For this reason, the suction gripper 32 can vertically contact the front surface of the rectangular parallelepiped object 200 without colliding with the front surface of the shelf board 101 at the upper part of the shelf front.
 以上に説明したように、本発明の第2の実施例では、棚板は、前方側及び奥側の少なくとも一方において、棚板の上面の高さを変えるためのリフト114を有し、格納棚は、リフトを動作させるハンドル115と、前記ハンドルを動作させる巻き取り機構113とを備え、巻き取り機構113は床面に設けられたペダル112Aを踏むことによって動作し、これによってリフト114が棚板の前方側及び奥側の少なくとも一方を押し上げることによって、棚板の傾斜を変えるので、棚板の手前側及び奥側の少なくとも一方が可動式であり、載置された物体が認識されやすく、かつ物体が取り出しやすい格納棚を、電力を用いることなく実現することができる。 As described above, in the second embodiment of the present invention, the shelf board has the lift 114 for changing the height of the upper surface of the shelf board on at least one of the front side and the back side, and the storage shelf Includes a handle 115 for operating the lift and a winding mechanism 113 for operating the handle, and the winding mechanism 113 is operated by stepping on a pedal 112A provided on the floor surface. Since the inclination of the shelf board is changed by pushing up at least one of the front side and the back side of the board, at least one of the front side and the back side of the shelf board is movable, and the placed object is easily recognized, and A storage shelf in which an object can be easily taken out can be realized without using power.
 また、棚板は、前方側及び奥側の少なくとも一方において、棚板の上面の高さを変えるためのリフト114を有し、格納棚は、リフトを動作させるハンドル115と、バネ力でワイヤを巻き取ることによってハンドルを動作させる巻き取り機構113とを備え、巻き取り機構113の解放によってワイヤを巻き取り、リフト114が棚板の前方側及び奥側の少なくとも一方を押し上げることによって、棚板の傾斜を変えるので、棚板の手前側及び奥側の少なくとも一方が可動式であり、載置された物体が認識されやすく、かつ物体が取り出しやすい格納棚を、電力を用いることなく実現することができる。 The shelf board has a lift 114 for changing the height of the upper surface of the shelf board on at least one of the front side and the back side, and the storage shelf has a handle 115 for operating the lift and a wire by spring force. A winding mechanism 113 that operates the handle by winding, winding the wire by releasing the winding mechanism 113, and the lift 114 pushes up at least one of the front side and the back side of the shelf board, thereby Since the inclination is changed, at least one of the front side and the back side of the shelf board is movable, and it is possible to realize a storage shelf in which a placed object is easily recognized and an object can be easily taken out without using electric power. it can.
 また、棚板103と棚背板105とは互いに直角ではない角度で固定されており、棚板及び棚背板は、その結合点付近で回動可能に前記格納棚に取り付けられており、棚板の下部及び棚背板の背面の少なくとも一方に、棚板及び棚背板を付勢するバネ118を設け、棚板は、載置された直方体物体の重さによって、その前方が沈み込むことによって上面の傾斜を変えるので、載置された物体の重量によって可動して、載置された物体が認識されやすく、かつ物体が取り出しやすい格納棚を、電力を用いることなく実現することができる。 Further, the shelf board 103 and the shelf back board 105 are fixed at an angle that is not perpendicular to each other, and the shelf board and the shelf back board are attached to the storage shelf so as to be rotatable in the vicinity of the coupling point. A spring 118 for energizing the shelf board and the shelf back plate is provided on at least one of the lower part of the plate and the back surface of the shelf back plate, and the shelf plate sinks in front due to the weight of the mounted rectangular parallelepiped object. Since the inclination of the upper surface is changed by the above, it is possible to realize a storage shelf that can be moved according to the weight of the placed object, and that the placed object can be easily recognized and that the object can be easily taken out without using electric power.
 <実施例3>
 次に、本発明の第3の実施例を説明する。第3の実施例は、前述した第1及び第2の実施例の格納棚100を有するピッキングシステムであり、マニピュレータ22の可動範囲を有効に利用するための格納棚100を有する。
<Example 3>
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The third embodiment is a picking system having the storage shelves 100 of the first and second embodiments described above, and has a storage shelf 100 for effectively using the movable range of the manipulator 22.
 図10に示すように、本実施例のピッキングシステムでは、作業ロボット10Aが、格納棚100から直方体物体200D、200E、200Fを搬出するピッキング作業を行う。ロボット10は、1又は複数の物体計測センサ21と、1又は複数のマニピュレータ22と、物体を載せるためにマニピュレータ22に取り付けられた載物台23と、マニピュレータ22を昇降させる昇降機構24と、グリッパを動作させるために減圧をするコンプレッサ25と、少なくとも動作命令制御及び物体認識を担う計算機によって構成された物体認識部27と、自動搬送機能を有する移動機構26とを有する。マニピュレータ22の先端には、図12に示す多様なグリッパ(例えば、複数の指を有する多指ハンドグリッパ31、吸着グリッパ32、2爪単関節グリッパ33、2爪平行グリッパ34など様々なグリッパ)を装着することができる。 As shown in FIG. 10, in the picking system of the present embodiment, the work robot 10A performs a picking work for carrying out the rectangular parallelepiped objects 200D, 200E, and 200F from the storage shelf 100. The robot 10 includes one or a plurality of object measurement sensors 21, one or a plurality of manipulators 22, a mounting table 23 attached to the manipulator 22 for placing an object, a lifting mechanism 24 that moves the manipulator 22 up and down, and a gripper. A compressor 25 that performs decompression to operate, an object recognition unit 27 configured by a computer that performs at least operation command control and object recognition, and a moving mechanism 26 having an automatic conveyance function. Various grippers shown in FIG. 12 (for example, various grippers such as a multi-finger hand gripper 31 having a plurality of fingers, an adsorption gripper 32, a two-nail single joint gripper 33, and a two-nail parallel gripper 34) are provided at the tip of the manipulator 22. Can be installed.
 ただし、ロボット10は、載物台23、昇降機構24、コンプレッサ25及び移動機構26は有さなくてもよい。例えば、ロボット10のマニピュレータ22の可動範囲が大きい場合や、棚の高さがマニピュレータの取り付け位置と同程度の高さである場合には、昇降機構24は必要ではない。また、多指ハンドグリッパ31、2爪単関節グリッパ33及び2爪平行グリッパ34がマニピュレータ22に取り付けられる場合には、吸着機能が必要でないため、ロボット10がコンプレッサ25を有さなくてもよい。また、つかみ動作が可能な多指ハンドグリッパ31、2爪単関節グリッパ33及び2爪平行グリッパ34は、載物台を利用しなくとも物体を把持可能である。さらに、格納棚100に特化したロボット10として動作し、ピッキング作業を行うロボット10と別に物体を運ぶ搬送用ロボットを用意し、ピッキング用ロボット10と搬送用ロボットとが協調して作業すれば、移動機構26を有さなくてもよい。 However, the robot 10 does not have to include the stage 23, the lifting mechanism 24, the compressor 25, and the moving mechanism 26. For example, when the movable range of the manipulator 22 of the robot 10 is large, or when the height of the shelf is about the same as the mounting position of the manipulator, the lifting mechanism 24 is not necessary. Further, when the multi-finger hand gripper 31, the 1-nail single joint gripper 33, and the 2-nail parallel gripper 34 are attached to the manipulator 22, the suction function is not required, and therefore the robot 10 does not have to include the compressor 25. The multi-finger hand gripper 31, the 1-nail single joint gripper 33, and the 2-nail parallel gripper 34 that can be grasped can grip an object without using a mounting table. Furthermore, if the robot 10 operating as the robot 10 specialized for the storage shelf 100 and carrying the object separately from the robot 10 that performs the picking work is prepared, and the picking robot 10 and the transport robot work together, The moving mechanism 26 may not be provided.
 本実施例のロボット10は、主に、人の作業の代替が目的であるため、少なくとも人がピッキングし得る範囲にグリッパが届くことが望ましい。よって、本実施例では、格納棚100の高さ(すなわち、ロボット10のグリッパが届く高さ)を2m程度とする。なお、格納棚100の高さは前述したものより高くてもよい。例えば、昇降機構24によって最高位置に置かれたグリッパの高さがXmである場合、Xmより低い格納棚であれば、物体をピッキングすることができる。 Since the robot 10 of this embodiment is mainly intended for substitution of human work, it is desirable that the gripper reaches at least a range where the person can pick. Therefore, in the present embodiment, the height of the storage shelf 100 (that is, the height that the gripper of the robot 10 can reach) is set to about 2 m. The height of the storage shelf 100 may be higher than that described above. For example, when the height of the gripper placed at the highest position by the lifting mechanism 24 is Xm, the object can be picked if the storage shelf is lower than Xm.
 図10、図11に示す例では、ロボット10のグリッパ32は破線で示す範囲に届くことができる。すなわち、格納棚100の上部に近くなるほど、上方に載置された直方体物体がグリッパ32の到達範囲に含まれにくくなる。同様に、床近くに載置された直方体物体がグリッパ32の到達範囲に含まれにくくなる。このため、上方の直方体物体200Dは中程の直方体物体200Eより手前に載置されることが望ましい。同様に、下方の直方体物体200Fは中程の直方体物体200Eより手前に載置されることが望ましい。 10 and 11, the gripper 32 of the robot 10 can reach the range indicated by the broken line. That is, the closer to the upper part of the storage shelf 100, the harder the cuboid object placed above is less likely to be included in the reach of the gripper 32. Similarly, a rectangular parallelepiped object placed near the floor is not easily included in the reach range of the gripper 32. For this reason, it is desirable that the upper rectangular parallelepiped object 200D is placed in front of the middle rectangular parallelepiped object 200E. Similarly, it is desirable that the lower rectangular parallelepiped object 200F be placed in front of the middle rectangular parallelepiped object 200E.
 以下、前述のように、グリッパの到達範囲に直方体物体200を載置する格納棚100について説明する。 Hereinafter, as described above, the storage shelf 100 on which the rectangular parallelepiped object 200 is placed within the reach of the gripper will be described.
 図10に示す格納棚100は、第1及び第2の実施例を適用した格納棚であり、前述した課題を解決するため、上端又は下端に近づくほど直方体物体200が手前に載置する。具体的には、下段の棚間口には、傾斜がついた棚背板104を設けることによって、下方に載置された直方体物体200Fが前方に突出して載置される。なお、図10では傾斜棚板103を用いているが、傾斜棚背板104のみを用いても、下段の棚間口に載置された直方体物体200Fを下方ほど前方に突出させることができる。 A storage shelf 100 shown in FIG. 10 is a storage shelf to which the first and second embodiments are applied. In order to solve the above-described problem, the rectangular parallelepiped object 200 is placed closer to the upper end or lower end. Specifically, by providing an inclined shelf back plate 104 at the lower shelf front, the rectangular parallelepiped object 200F placed below is projected and placed. In addition, although the inclined shelf board 103 is used in FIG. 10, even if only the inclined shelf back board 104 is used, the rectangular parallelepiped object 200F placed in the lower shelf opening can be projected forward.
 また、上段の棚間口には、水平棚板101及び上部突出型傾斜棚背板105を設けることによって、上方に載置された直方体物体200Fが前方に突出して載置される。また、中段の棚間口には、凹凸型段差形状棚背板106を設けてもよいが、垂直棚背板102を設けてもよい。なお、中段の棚間口に、凹凸型段差形状棚背板106Aに代えて、下部突出型傾斜棚背板104又は上部突出型傾斜棚背板105を設けてもよい。このような構成により、ロボット10のピッキング可能範囲を示す楕円孤に沿った段差形状で直方体物体200を格納棚100に載置することができる。 Further, by providing the horizontal shelf board 101 and the upper projecting inclined shelf back board 105 at the upper shelf front, the rectangular parallelepiped object 200F placed on the upper side is placed so as to project forward. Moreover, although the uneven | corrugated type | mold level | step-difference shaped shelf backplate 106 may be provided in the shelf front part of a middle stage, you may provide the vertical shelf backplate 102. FIG. It should be noted that the lower protruding type inclined shelf back plate 104 or the upper protruding type inclined shelf back plate 105 may be provided in the middle shelf opening instead of the uneven stepped shelf back plate 106A. With such a configuration, the rectangular parallelepiped object 200 can be placed on the storage shelf 100 in a step shape along an ellipse indicating the pickable range of the robot 10.
 さらに、第3の実施例では、ロボット10の吸着グリッパ32により確実なピッキングをするため、直方体物体200の前面の法線の向きを、ロボットのグリッパの到達範囲を示す楕円弧の法線の向きに近づけるとよい。具体的には、下段の棚間口において、傾斜がついた棚背板104に加え、前方が上がった傾斜がついた棚板103を設ける。このような構成により、ロボット10は、吸着グリッパ32を直方体物体200の前面の垂直に当てることができる。 Further, in the third embodiment, since the picking gripper 32 of the robot 10 performs reliable picking, the normal direction of the front surface of the rectangular parallelepiped object 200 is changed to the normal direction of the elliptic arc indicating the reach range of the robot gripper. It is good to approach. Specifically, in the lower shelf front, in addition to the shelf back plate 104 having an inclination, a shelf plate 103 having an inclination in which the front is raised is provided. With such a configuration, the robot 10 can apply the suction gripper 32 vertically to the front surface of the rectangular parallelepiped object 200.
 第3の実施例の格納棚100は、天板119から下方に延伸するように取り付けられた固定具109を有する。固定具109は、天板119から下方に延伸し、上段の棚間口に載置された直方体物体200Dの上面に当接し、該上面を付勢する。 The storage shelf 100 of the third embodiment has a fixture 109 attached so as to extend downward from the top plate 119. The fixture 109 extends downward from the top plate 119, contacts the upper surface of the rectangular parallelepiped object 200D placed in the upper shelf opening, and biases the upper surface.
 図11に、同じ効果を生じる格納棚100を示す。図11に示す格納棚100は、下段の棚間口には、前面の段差形状が下部ほど手前に突出する棚背板108を設けることによって、下方に載置された直方体物体200Fが前方に突出して載置される。下段の棚間口に、傾斜棚板103を設けてもよい。また、上段の棚間口には、前面の段差形状が上部ほど手前に突出する棚背板107及び水平棚板101を設ける。このような構成により、ロボット10のピッキング可能範囲を示す楕円孤に沿った段差形状で直方体物体200を格納棚100に載置することができる。また、ロボット10は、吸着グリッパ32を直方体物体200の前面に対して垂直に当てることができる。 FIG. 11 shows a storage shelf 100 that produces the same effect. In the storage shelf 100 shown in FIG. 11, a rectangular parallelepiped object 200 </ b> F placed below protrudes forward by providing a shelf back plate 108 that protrudes toward the lower side of the front shelf at the lower shelf front. Placed. An inclined shelf board 103 may be provided in the lower shelf opening. In addition, a shelf back plate 107 and a horizontal shelf plate 101 are provided at the upper shelf front so that the stepped shape of the front surface protrudes toward the top. With such a configuration, the rectangular parallelepiped object 200 can be placed on the storage shelf 100 in a step shape along an ellipse indicating the pickable range of the robot 10. Further, the robot 10 can apply the suction gripper 32 perpendicularly to the front surface of the cuboid object 200.
 <効果の説明>
 以上に説明したように、本発明の実施例によると、ロボット10は、直方体物体200を確実にピッキングすることができる。
<Description of effects>
As described above, according to the embodiment of the present invention, the robot 10 can reliably pick the rectangular parallelepiped object 200.
 従来の格納棚に載置された物体をロボットによりピッキングする場合、直方体物体200は前面が揃った状態で格納棚100に載置されるので、2爪平行グリッパ34の爪を直方体物体200の間に挿入できない。しかし、本発明の実施例の格納棚100では、図13(A)に示すように、複数の直方体物体200が段差をもって載置されるので、2爪平行グリッパ34の爪を挿入して、上の直方体物体200Gを掴むための部分が露出する。このため、下の直方体物体200Hに邪魔されることなく、上の直方体物体200Gの下面を把持することができる。 When picking up an object placed on a conventional storage shelf by a robot, the rectangular parallelepiped object 200 is placed on the storage shelf 100 in a state where the front surface is aligned. Cannot insert into. However, in the storage shelf 100 of the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 13A, a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 are placed with steps, so that the claw of the two-jaw parallel gripper 34 is inserted and A portion for gripping the rectangular parallelepiped object 200G is exposed. For this reason, the lower surface of the upper rectangular parallelepiped object 200G can be gripped without being obstructed by the lower rectangular parallelepiped object 200H.
 また、吸着グリッパ32は格納棚に載置された物体の前面に吸着するので、前面が揃った状態で物体が載置されていても、物体を引き出してピッキングすることができる。吸着グリッパ32によって引き出された物体は、棚板101が重量を支えられなくなると、下向きのモーメントがかかり、物体が吸着グリッパ32から外れて、落下することがある。しかし、本発明の実施例の格納棚100では、図13(B)に示すように、複数の直方体物体200が段差をもって載置されるので、吸着グリッパ32が設けられたマニピュレータ22Aとは別のマニピュレータ22Bに設けられた載物台23を直方体物体200Jと直方体物体200Kとの間の段差によって生じた直方体物体200Jの下面に当接でき、引き出された直方体物体200Jの重量を載物台23が支えることができる。 Further, since the suction gripper 32 is attracted to the front surface of the object placed on the storage shelf, the object can be pulled out and picked even if the object is placed with the front surface aligned. When the shelf 101 cannot support the weight of the object pulled out by the suction gripper 32, a downward moment is applied, and the object may come off the suction gripper 32 and fall. However, in the storage shelf 100 according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 13B, a plurality of rectangular parallelepiped objects 200 are placed with steps, so that it is different from the manipulator 22A provided with the suction gripper 32. The mounting table 23 provided in the manipulator 22B can be brought into contact with the lower surface of the rectangular parallelepiped object 200J generated by the step between the rectangular parallelepiped object 200J and the rectangular parallelepiped object 200K, and the mounting table 23 uses the weight of the drawn rectangular parallelepiped object 200J. Can support.
 以上に説明したように、本発明の第3の実施例によると、格納棚は、高さ方向において棚板によって複数の棚間口に区分されており、各棚間口において、棚板及び棚背板の少なくとも一方の構成が異なるので、床面からの高さに応じて、物体を取り出しやすい棚間口を設けることができる。 As described above, according to the third embodiment of the present invention, the storage shelf is divided into a plurality of shelf fronts by a shelf plate in the height direction, and the shelf board and the shelf back plate at each shelf front. Since at least one of the configurations is different, it is possible to provide a shelf front for easily taking out an object according to the height from the floor surface.
 また、上段の棚間口は、上に積載された直方体物体が手前に出るように載置される構造を有し、下段の棚間口は、下に積載された直方体物体が手前に出るように載置される構造を有するので、マニピュレータが届き易い範囲に物体を載置することができる。 In addition, the upper shelf front has a structure in which the stacked rectangular parallelepiped objects are placed in front, and the lower shelf front is provided in such a manner that the rectangular parallelepiped loaded below is placed in front. Therefore, the object can be placed in a range where the manipulator can easily reach.
 また、下段の棚間口は、前方が上がるように上面が傾斜している棚板を有し、下段の棚間口には、前面が上向きに傾斜した状態で前記直方体物体が載置されるので、直方体物体の前面がロボット10に正対し、載置された物体の取り出しを容易にすることができる。 Further, the lower shelf front has a shelf plate whose upper surface is inclined so that the front is raised, and the rectangular parallelepiped object is placed in the lower shelf front with the front inclined upward. The front surface of the rectangular parallelepiped object faces the robot 10 and the placed object can be easily taken out.
 また、格納棚から直方体物体200を取り出すロボット10は、直方体物体を把持するグリッパ31~34と、グリッパの位置及び姿勢を変更するマニピュレータ22と、物体を計測するセンサ21と、センサが計測したデータを処理し、直方体物体の位置及び姿勢を認識する物体認識部27とを有するので、棚板上に積載された直方体物体200が同一形状であっても、その一つ一つ認識して、セグメンテーションをして、直方体物体200を確実にピッキングすることができる。 In addition, the robot 10 that takes out the rectangular parallelepiped object 200 from the storage shelf includes a gripper 31 to 34 that grips the rectangular parallelepiped object, a manipulator 22 that changes the position and orientation of the gripper, a sensor 21 that measures the object, and data measured by the sensor. And the object recognition unit 27 for recognizing the position and orientation of the rectangular parallelepiped object. Therefore, even if the rectangular parallelepiped objects 200 stacked on the shelf plate have the same shape, they are recognized one by one. Thus, the cuboid object 200 can be reliably picked.
 また、グリッパ34は、格納棚100に積載された直方体物体200を段差の部分で把持するので、直方体物体200を落下させることなく、確実にピッキングすることができる。 In addition, since the gripper 34 grips the rectangular parallelepiped object 200 loaded on the storage shelf 100 at a stepped portion, the gripper 34 can be reliably picked without dropping the rectangular parallelepiped object 200.
 また、吸着グリッパ32が前面を吸着した直方体物体200を引き出し、直方体物体200の下面の段差の部分に載物台23を当接させ、直方体物体を支えるので、直方体物体200を落下させることなく、確実にピッキングすることができる。 In addition, the suction gripper 32 pulls out the rectangular parallelepiped object 200 with the front surface sucked, and the stage 23 is brought into contact with the stepped portion of the lower surface of the rectangular parallelepiped object 200 to support the rectangular parallelepiped object, so that the rectangular parallelepiped object 200 is not dropped. It can be picked reliably.
 なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications and equivalent configurations within the scope of the appended claims. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and the present invention is not necessarily limited to those having all the configurations described. A part of the configuration of one embodiment may be replaced with the configuration of another embodiment. Moreover, you may add the structure of another Example to the structure of a certain Example. In addition, for a part of the configuration of each embodiment, another configuration may be added, deleted, or replaced.
 また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。 In addition, each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized in hardware by designing a part or all of them, for example, with an integrated circuit, and the processor realizes each function. It may be realized by software by interpreting and executing the program to be executed.
 各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、SSD(SoliD StAte Drive)等の記憶装置、又は、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に格納することができる。 Information such as a program, a table, and a file that realize each function can be stored in a storage device such as a memory, a hard disk, or an SSD (SoliD State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
 また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。 Also, the control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and do not necessarily indicate all control lines and information lines necessary for mounting. In practice, it can be considered that almost all the components are connected to each other.

Claims (12)

  1.  同一形状の直方体物体を複数格納する格納棚であって、
     前記直方体物体が載置される棚板と、前記棚板の後方に設けられる棚背板とを備え、
     前記棚背板の前面は、前記複数の直方体物体と接触するものであり、
     前記棚板の上面と前記棚背板の前面とは互いに直角ではない位置関係に配置されることを特徴とする格納棚。
    A storage shelf for storing a plurality of rectangular parallelepiped objects having the same shape,
    A shelf board on which the rectangular parallelepiped object is placed, and a shelf back board provided behind the shelf board,
    The front surface of the shelf back plate is in contact with the plurality of rectangular parallelepiped objects,
    The storage shelf, wherein an upper surface of the shelf plate and a front surface of the shelf back plate are arranged in a positional relationship that is not perpendicular to each other.
  2.  請求項1に記載の格納棚であって、
     前記棚板の上面は前方が上がるように傾斜している、及び、前記棚背板の前面は上方又は下方で手前に出るように傾斜している、の少なくとも一方によって、前記棚板の上面と前記棚背板の前面とは互いに直角ではない位置関係に配置されることを特徴とする格納棚。
    The storage shelf according to claim 1,
    The upper surface of the shelf board is inclined so that the front is raised, and the front surface of the shelf back board is inclined so as to come out upward or downward, and the upper surface of the shelf board is A storage shelf, wherein the storage shelf is disposed in a positional relationship that is not perpendicular to the front surface of the shelf back plate.
  3.  請求項1に記載の格納棚であって、
     前記格納棚は、前記棚板によって、その高さ方向において複数の棚間口に区分されており、
     前記各棚間口において、棚板及び棚背板の少なくとも一方の構成が異なることを特徴とする格納棚。
    The storage shelf according to claim 1,
    The storage shelf is divided into a plurality of shelf openings in the height direction by the shelf board,
    The storage shelf according to claim 1, wherein at least one of a shelf board and a shelf back board is different in each shelf front.
  4.  請求項3に記載の格納棚であって、
     少なくとも上段及び下段の棚間口を有し、
     前記上段の棚間口は、上に積載された直方体物体が手前に出るように載置される構造を有し、
     前記下段の棚間口は、下に積載された直方体物体が手前に出るように載置される構造を有することを特徴とする格納棚。
    The storage shelf according to claim 3,
    Having at least upper and lower shelf fronts,
    The upper shelf opening has a structure in which a rectangular parallelepiped loaded on top is placed so that it comes out to the front,
    The storage shelf according to claim 1, wherein the lower shelf opening has a structure in which a rectangular parallelepiped loaded below is placed so as to come out.
  5.  請求項4に記載の格納棚であって、
     前記下段の棚間口は、前方が上がるように上面が傾斜している棚板を有し、
     前記下段の棚間口には、前面が上向きに傾斜した状態で前記直方体物体が載置されることを特徴とする格納棚。
    The storage shelf according to claim 4,
    The lower shelf opening has a shelf plate whose upper surface is inclined so that the front is raised,
    The storage shelf, wherein the rectangular parallelepiped object is placed in the lower shelf opening with the front surface inclined upward.
  6.  請求項1に記載の格納棚であって、
     前記棚板は、前方側及び奥側の少なくとも一方において、前記棚板の上面の高さを変えるためのリフトを有し、
     前記格納棚は、前記リフトを動作させるハンドルと、前記ハンドルを動作させる巻き取り機構とを備え、
     前記巻き取り機構は床面に設けられたペダルを踏むことによって動作し、これによって前記リフトが前記棚板の前方側及び奥側の少なくとも一方を押し上げることを特徴とする格納棚。
    The storage shelf according to claim 1,
    The shelf board has a lift for changing the height of the upper surface of the shelf board in at least one of the front side and the back side,
    The storage shelf includes a handle for operating the lift, and a winding mechanism for operating the handle,
    The storage shelf is characterized in that the winding mechanism operates by stepping on a pedal provided on a floor surface, whereby the lift pushes up at least one of the front side and the back side of the shelf board.
  7.  請求項1に記載の格納棚であって、
     前記棚板は、前方側及び奥側の少なくとも一方において、前記棚板の上面の高さを変えるためのリフトを有し、
     前記格納棚は、前記リフトを動作させるハンドルと、バネ力でワイヤを巻き取ることによって、前記ハンドルを動作させる巻き取り機構とを備え、
     前記巻き取り機構の解放によって前記ワイヤを巻き取り、前記リフトが前記棚板の前方側及び奥側の少なくとも一方を押し上げることを特徴とする格納棚。
    The storage shelf according to claim 1,
    The shelf board has a lift for changing the height of the upper surface of the shelf board in at least one of the front side and the back side,
    The storage shelf includes a handle for operating the lift, and a winding mechanism for operating the handle by winding the wire with a spring force.
    The storage shelf, wherein the wire is wound by releasing the winding mechanism, and the lift pushes up at least one of the front side and the back side of the shelf plate.
  8.  請求項1に記載の格納棚であって、
     前記棚板と前記棚背板とは互いに直角ではない角度で固定されており、
     前記棚板及び前記棚背板は、その結合点付近で回動可能に前記格納棚に取り付けられており、
     前記棚板の下部及び前記棚背板の背面の少なくとも一方に、前記棚板及び前記棚背板を付勢するバネを設け、
     前記棚板は、載置された直方体物体の重さによって、その前方が沈み込むことによって上面の傾斜を変えることを特徴とする格納棚。
    The storage shelf according to claim 1,
    The shelf board and the shelf back board are fixed at an angle that is not perpendicular to each other,
    The shelf plate and the shelf back plate are attached to the storage shelf so as to be rotatable in the vicinity of the coupling point,
    At least one of the lower part of the shelf board and the back surface of the shelf back board is provided with a spring for biasing the shelf board and the shelf back board,
    The storage shelf is characterized in that the inclination of the upper surface is changed by sinking the front thereof according to the weight of the mounted rectangular parallelepiped object.
  9.  同一形状の直方体物体を複数格納する格納棚であって、
     前記直方体物体が載置される棚板と、前記棚板の後方に設けられる棚背板とを備え、
     前記棚板の上面は、水平又は前方が上がるように傾斜しており、
     前記棚背板は、上下に隣接する前記直方体物体が異なる水平位置で接触するように、その前面に段が設けられていることを特徴とする格納棚。
    A storage shelf for storing a plurality of rectangular parallelepiped objects having the same shape,
    A shelf board on which the rectangular parallelepiped object is placed, and a shelf back board provided behind the shelf board,
    The upper surface of the shelf board is inclined so that the horizontal or front is raised,
    The shelf according to claim 1, wherein a step is provided on the front surface of the shelf back plate so that the rectangular parallelepiped objects adjacent in the vertical direction come into contact with each other at different horizontal positions.
  10.  物体をピッキングするピッキングシステムであって、
     ピッキング対象の直方体物体を収容し、請求項1に記載の構造を有する格納棚と、
     前記格納棚から前記直方体物体を取り出す取出装置とを備え、
     前記取出装置は、
     前記直方体物体を把持するグリッパと、
     前記グリッパの位置及び姿勢を変更するマニピュレータと、
     前記物体を計測するセンサと、
     前記センサが計測したデータを処理し、前記直方体物体の位置及び姿勢を認識する物体認識部とを有することを特徴とするピッキングシステム。
    A picking system for picking an object,
    A storage shelf containing a rectangular parallelepiped object to be picked and having the structure according to claim 1;
    A take-out device for taking out the rectangular parallelepiped object from the storage shelf;
    The take-out device is
    A gripper for gripping the rectangular parallelepiped object;
    A manipulator for changing the position and posture of the gripper;
    A sensor for measuring the object;
    A picking system, comprising: an object recognition unit that processes data measured by the sensor and recognizes a position and orientation of the rectangular parallelepiped object.
  11.  請求項10に記載のピッキングシステムであって、
     前記取出装置は、前後方向の段差をもって前記格納棚に積載された直方体物体を前記段差の部分で把持することを特徴とするピッキングシステム。
    The picking system according to claim 10,
    The picking system is characterized in that the take-out device grips a rectangular parallelepiped object loaded on the storage shelf with a step in the front-rear direction at the step portion.
  12.  請求項10に記載のピッキングシステムであって、
     前記格納棚には、前後方向の段差をもって前記直方体物体が載置され、
     前記取出装置は、第1のマニピュレータ及び第2のマニピュレータを有し、
     前記第1のマニピュレータは、前記直方体物体の表面を吸着するグリッパを有し、
     前記第2のマニピュレータは、前記直方体物体を載せる載物台を有し、
     前記第1のマニピュレータは、前記グリッパが前面を吸着した直方体物体を引き出し、
     前記第2のマニピュレータは、前記直方体物体の下面の前記段差の部分に前記載物台を当接させ、前記直方体物体を支えることを特徴とするピッキングシステム。
    The picking system according to claim 10,
    The rectangular parallelepiped object is placed on the storage shelf with a step in the front-rear direction,
    The take-out device has a first manipulator and a second manipulator,
    The first manipulator has a gripper for adsorbing a surface of the rectangular parallelepiped object,
    The second manipulator has a stage for placing the rectangular parallelepiped object,
    The first manipulator pulls out a rectangular parallelepiped object with the gripper adsorbing a front surface,
    The picking system, wherein the second manipulator supports the rectangular parallelepiped object by bringing the object table into contact with the stepped portion of the lower surface of the rectangular parallelepiped object.
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