WO2016170773A1 - Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program using said method - Google Patents

Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program using said method Download PDF

Info

Publication number
WO2016170773A1
WO2016170773A1 PCT/JP2016/002084 JP2016002084W WO2016170773A1 WO 2016170773 A1 WO2016170773 A1 WO 2016170773A1 JP 2016002084 W JP2016002084 W JP 2016002084W WO 2016170773 A1 WO2016170773 A1 WO 2016170773A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
image
action
driving
behavior
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/002084
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
和也 渡邉
江村 恒一
勝長 辻
森 俊也
渉 仲井
Original Assignee
パナソニックIpマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2015087069 priority Critical
Priority to JP2015-087069 priority
Priority to JP2015099474 priority
Priority to JP2015-099474 priority
Priority to JP2015-119139 priority
Priority to JP2015119139 priority
Priority to JP2015252675A priority patent/JP6551790B2/en
Priority to JP2015-252675 priority
Application filed by パナソニックIpマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックIpマネジメント株式会社
Priority claimed from CN201680034900.5A external-priority patent/CN107709127B/en
Publication of WO2016170773A1 publication Critical patent/WO2016170773A1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00Arrangement of adaptations of instruments
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems

Abstract

During automatic driving of a vehicle, useful information is presented to a passenger. An image generator in a driving assistance device (1040) generates a first image representing the action a vehicle can take depending on the travel environment during automatic driving, and a second image representing the basis of the action. An image output unit (1051) correlates the first image and the second image generated in the image generator and outputs the images to a notification device (1002) in the vehicle. The action the vehicle (1000) can take may be selected by the driver from among action candidates.

Description

運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、運転支援プログラムDriving support method, driving support device using the same, automatic driving control device, vehicle, driving support program
 本発明は、車両、車両に設けられる運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle, a driving support method provided in the vehicle, a driving support device using the same, an automatic driving control device, and a driving support program.
 近年、車両の周囲の状況或いは車両の走行状態(例えば、自車両の速度或いは操舵・アクセル・ブレーキ・方向指示器・アクチュエータの制御情報など)に基づいて、運転者が自ら運転操作を行う手動運転と一部若しくはすべての運転操作を自動で行う自動運転とによる走行が可能な車両或いは完全自動運転可能な車両に関する様々な技術が提案され、実用化されている。 In recent years, manual driving in which the driver performs driving operations based on the surroundings of the vehicle or the running state of the vehicle (for example, control information of the own vehicle speed or steering, accelerator, brake, direction indicator, actuator, etc.) Various technologies relating to vehicles capable of traveling by automatic driving in which some or all driving operations are automatically performed or vehicles capable of fully automatic driving have been proposed and put into practical use.
 例えば、特許文献1には、自車両が自動操舵制御或いは自動加減速制御となる場合に、自動操舵制御或いは自動加減速制御の作動状態を視覚的に運転者に認識させる走行制御装置が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a travel control device that allows a driver to visually recognize the operating state of automatic steering control or automatic acceleration / deceleration control when the host vehicle performs automatic steering control or automatic acceleration / deceleration control. ing.
特開2005-67483号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-67483
 しかしながら、自動運転(完全自動運転及び一部自動運転の両方を含む)中、車に運転を任せるということで、車と運転者の間の信頼関係が極めて大事であり、車両と運転者(乗員)との間に適切な情報を伝達することが必要となる。特許文献1には、運転者に対して現在の作動状態のみを報知している。 However, during automatic driving (including both fully automatic driving and partial automatic driving), leaving the driving to the car means that the trust relationship between the car and the driver is extremely important, and the vehicle and the driver (occupant) ) To communicate appropriate information. In Patent Document 1, only the current operating state is notified to the driver.
 自動運転中、車両の現在の挙動(作動状態または制御内容)を報知されるだけで、これから実施する挙動(例えば、特に合流前、交差点進入の前、緊急車両が近くにいた場合或いは周囲の他車が何らかの作動をした/しそうなときに、車両が実施しようとする車線変更、加速、減速といった制御内容)について何も知らされていない状態だと、運転者が非常に不安感を抱えてしまうという第1の問題があった。 During automatic driving, the current behavior of the vehicle (operational state or control content) is only notified, and the behavior to be carried out (for example, before joining, before entering an intersection, when an emergency vehicle is nearby, or other surroundings) If the vehicle is in operation / probable, the driver will be very anxious if nothing is known about the lane change, acceleration, deceleration, etc.) There was a first problem.
 また、完全自動運転中だと、運転者が運転監視以外の他の行動を取っている可能性が高く、いきなり現在の作動状態のみ表示されても、現在の車両の周囲状況或いは車両の走行状態も把握できないし、運転者の意思で運転を指示しようとしてもすぐに対応できなく、運転者がスムーズに車へ指示を与えることができないという第2の問題があった。 Also, during fully automatic driving, there is a high possibility that the driver is taking actions other than driving monitoring, and even if only the current operating state is suddenly displayed, the current surrounding conditions of the vehicle or the running state of the vehicle In addition, there is a second problem that the driver cannot give an instruction to the car smoothly because the driver cannot give an instruction to drive the vehicle at will.
 また、運転者に現在の作動状態のみを報知しているだけで、運転者が車に対して直接手動運転を行おうとしても、すぐに切り替えられないという第3の問題があった。 In addition, there is a third problem that even if the driver is only informing the driver of the current operating state, the driver cannot immediately switch the vehicle even if he / she tries to perform manual driving directly on the vehicle.
 また、運転者若しくは乗員によって、車が同じ動作を取るとしても、動作のタイミング或いは操作量は人によって異なり、実際運転者が手動運転する場合の感覚と乖離する可能性が高く、最悪な場合、自動運転中に運転者による不要な操作介入を誘発してしまうことがあるという第4の問題があった。 In addition, even if the car takes the same action depending on the driver or occupant, the timing of operation or the amount of operation differs depending on the person, and there is a high possibility that the actual driver will deviate from the sense of manual driving. There was a fourth problem that unnecessary operation intervention by the driver may be induced during automatic driving.
 本発明は、完全自動運転または一部自動運転中において、上記問題のうち少なくとも1つの問題を解決することが可能な運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、運転支援プログラムを提供する。 The present invention relates to a driving support method capable of solving at least one of the above problems during fully automatic driving or partial automatic driving, and a driving support apparatus, automatic driving control apparatus, vehicle, driving using the same Provide support programs.
 上記問題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、画像生成部において生成された第1画像と第2画像を関連付けて車両内の報知装置に出力する画像出力部と、を備える。 In order to solve the above problem, a driving support device according to an aspect of the present invention generates a first image representing an action that can be performed by a vehicle in a driving environment during automatic driving, and a second image representing a basis for the action. An image generation unit; and an image output unit that associates the first image and the second image generated by the image generation unit and outputs the image to a notification device in the vehicle.
 本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車両の自動運転における車両の行動を制御する自動運転制御部と、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、画像生成部において生成された第1画像と第2画像を関連付けて車両内の報知装置に出力する画像出力部と、を備える。 Another aspect of the present invention is an automatic operation control device. The apparatus includes an automatic driving control unit that controls the behavior of the vehicle in the automatic driving of the vehicle, a first image that represents the behavior that the vehicle can execute in the driving environment during the automatic driving, and a second image that represents the basis of the behavior. An image generation unit that generates the image, and an image output unit that associates the first image generated by the image generation unit with the second image and outputs the second image to a notification device in the vehicle.
 本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、画像生成部において生成された第1画像と第2画像を関連付けて車両内の報知装置に出力する画像出力部と、を備える。 Still another aspect of the present invention is a vehicle. This vehicle is a vehicle including a driving support device, and the driving support device generates a first image representing an action that can be performed by the vehicle in a driving environment during automatic driving, and a second image representing the basis of the action. An image generation unit; and an image output unit that associates the first image and the second image generated by the image generation unit and outputs the image to a notification device in the vehicle.
 本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、行動の根拠を表す第2画像を生成するステップと、生成された第1画像と第2画像を関連付けて車両内の報知装置に出力するステップと、を備える。 Still another aspect of the present invention is a driving support method. The method relates to associating the generated first image and the second image with a step of generating a first image representing an action that can be performed by the vehicle in a driving environment during automatic driving, a second image representing the basis of the action. And outputting to a notification device in the vehicle.
 なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 An arbitrary combination of the above components, the expression of the present invention converted between an apparatus, a system, a method, a program, a recording medium recording the program, a vehicle equipped with the apparatus, and the like are also included in the present invention. It is effective as an embodiment.
 本発明によれば、完全自動運転または一部自動運転において、車両と乗員の操作が対立しにくい、快適な自動運転ができるように、車両から乗員へ適切に情報を伝達することができる。 According to the present invention, it is possible to appropriately transmit information from the vehicle to the occupant so that the operation of the vehicle and the occupant is less likely to conflict with each other in a fully automatic operation or a partial automatic operation.
本発明の実施の形態1に係る情報報知装置を含む車両の要部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part structure of the vehicle containing the information alerting device which concerns on Embodiment 1 of this invention. 走行環境の第1の例と、それに対する報知部の表示、及び、操作部の操作について説明する図である。It is a figure explaining the 1st example of driving environment, the display of the alerting | reporting part with respect to it, and operation of an operation part. 報知部における表示の別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of the display in an alerting | reporting part. 本実施の形態における情報報知処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the information alerting | reporting process in this Embodiment. 走行環境の第1の例と、それに対する表示制御を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of driving environment, and the display control with respect to it. 走行環境の第1の例と、それに対する別の表示制御を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of driving environment, and another display control with respect to it. 走行環境の第2の例と、それに対する表示制御を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of driving environment, and the display control with respect to it. 走行環境の第3の例と、それに対する表示制御を示す図である。It is a figure which shows the 3rd example of driving environment, and the display control with respect to it. 走行環境の第4の例と、それに対する表示制御を示す図である。It is a figure which shows the 4th example of driving environment, and the display control with respect to it. 走行環境の第5の例と、それに対する表示制御を示す図である。It is a figure which shows the 5th example of driving environment, and the display control with respect to it. 図5に示した走行環境の第1の例に対する別の表示制御を示す図である。It is a figure which shows another display control with respect to the 1st example of the driving | running | working environment shown in FIG. 図7に示した走行環境の第2の例に対する別の表示制御を示す図である。It is a figure which shows another display control with respect to the 2nd example of the driving | running | working environment shown in FIG. 本発明の実施の形態2に係る情報報知装置を含む車両の要部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part structure of the vehicle containing the information alerting device which concerns on Embodiment 2 of this invention. 実施の形態2におけるタッチパネルの表示を説明する図である。10 is a diagram illustrating display on a touch panel in Embodiment 2. FIG. 本発明の実施の形態3における報知部の表示を説明する図である。It is a figure explaining the display of the alerting | reporting part in Embodiment 3 of this invention. 走行履歴の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a driving history. クラスタリング型のドライバモデルの構築方法を示す図である。It is a figure which shows the construction method of a clustering type driver model. 構築されたクラスタリング型のドライバモデルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the constructed | assembled clustering type driver model. 構築されたクラスタリング型のドライバモデルの別の一例を示す図である。It is a figure which shows another example of the constructed | assembled clustering type driver model. 個別適応型のドライバモデルの構築方法を示す図である。It is a figure which shows the construction method of the individual adaptive type driver model. 構築された個別適応型のドライバモデルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the constructed | assembled individual adaptation type driver model. 運転特性モデルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a driving | running characteristic model. 本発明の実施の形態4における報知部の表示を説明する図である。It is a figure explaining the display of the alerting | reporting part in Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4における報知部の表示を説明する図である。It is a figure explaining the display of the alerting | reporting part in Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4における報知部の表示を説明する図である。It is a figure explaining the display of the alerting | reporting part in Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4における報知部の表示を説明する図である。It is a figure explaining the display of the alerting | reporting part in Embodiment 4 of this invention. 走行履歴の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a driving history. 本変形例におけるドライバモデルの使用方法を示す図である。It is a figure which shows the usage method of the driver model in this modification. 本変形例におけるキャッシュの配置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of arrangement | positioning of the cache in this modification. 本変形例におけるキャッシュの作成方法の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the creation method of the cache in this modification. 本変形例におけるキャッシュの作成方法の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the creation method of the cache in this modification. 車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a vehicle. 図32の車両1000の室内を模式的に示す図である。FIG. 33 is a diagram schematically showing the interior of a vehicle 1000 in FIG. 32. 図32の検出部の詳細な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the detailed structure of the detection part of FIG. 運転支援装置の制御部と記憶部の詳細な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the detailed structure of the control part and memory | storage part of a driving assistance device. 実施の形態5に係る、走行履歴保持部に蓄積される走行履歴の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the travel history accumulate | stored in the travel history holding | maintenance part based on Embodiment 5. FIG. 実施の形態5に係る、俯瞰画像の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。FIG. 17 is a sequence diagram illustrating an example of processing related to display of an overhead image according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、行動選択画像の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。FIG. 16 is a sequence diagram illustrating an example of processing related to display of an action selection image according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、図36の走行履歴に基づき生成されるパラメータ値集計表の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the parameter value totalization table | surface produced | generated based on the running history of FIG. 実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process until it displays the action selection image based on the present detection information based on Embodiment 5. FIG. 図42のステップS100の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine of the process of step S100 of FIG. 実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for explaining another example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for explaining another example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for explaining another example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、行動根拠の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。FIG. 10 is a sequence diagram illustrating an example of processing related to action ground display according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an example of processing for determining an action ground according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an example of processing for determining an action ground according to the fifth embodiment. 実施の形態5に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process until it displays an action basis based on the action candidate selected by the passenger | crew based on Embodiment 5. FIG. 図50のステップS110の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine of the process of step S110 of FIG. 実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the process which determines the action ground based on Embodiment 5. FIG. 実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the process which determines the action ground based on Embodiment 5. FIG. 実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the process which determines the action ground based on Embodiment 5. FIG. 実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the process which determines the action basis based on Embodiment 5. FIG. 実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the process which determines the action basis based on Embodiment 5. FIG. 実施の形態5に係る、選択された行動実行に係る処理の例を示すシーケンス図である。FIG. 16 is a sequence diagram illustrating an example of processing related to selected action execution according to the fifth embodiment. 実施の形態6に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the sixth embodiment. 実施の形態6に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the sixth embodiment. 実施の形態6に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process until it displays the action selection image based on the present detection information based on Embodiment 6. FIG. 図60のステップS120の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 61 is a flowchart showing a subroutine of processing in step S120 of FIG. 60. FIG. 実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for describing an example of a process for determining an action ground according to the sixth embodiment. 実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for describing an example of a process for determining an action ground according to the sixth embodiment. 実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for explaining another example of processing for determining an action ground according to the sixth embodiment. 実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for explaining another example of processing for determining an action ground according to the sixth embodiment. 実施の形態6に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process until it displays an action basis based on the action candidate selected by the passenger | crew based on Embodiment 6. FIG. 図66のステップS130の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。67 is a flowchart showing a subroutine of processing in step S130 in FIG. 66. 実施の形態5の第1変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。FIG. 25 is a diagram illustrating an example of image display according to a first modification of the fifth embodiment. 実施の形態5の第1変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。FIG. 25 is a diagram illustrating an example of image display according to a first modification of the fifth embodiment. 一体表示画面で使用されるアイコンの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the icon used on an integrated display screen. 実施の形態6の第1変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。FIG. 38 is a diagram illustrating an example of image display according to a first modification example of the sixth embodiment. 実施の形態5の第2変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。FIG. 29 is a diagram illustrating an example of image display according to a second modification of the fifth embodiment. 実施の形態5の第2変形例に係る、画像表示の別の例を示す図である。FIG. 29 is a diagram showing another example of image display according to the second modification example of the fifth embodiment.
 以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each embodiment described below is an example, and the present invention is not limited to these embodiments.
 (実施の形態1)
 図1は、本発明の実施の形態1に係る情報報知装置を含む車両1の要部構成を示すブロック図である。車両1は、運転者の操作を必要とせずに、運転制御の全てまたは一部を自動で行うことができる車両である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a vehicle 1 including an information notification device according to Embodiment 1 of the present invention. The vehicle 1 is a vehicle that can automatically perform all or part of the driving control without requiring the operation of the driver.
 車両1は、ブレーキペダル2と、アクセルペダル3と、ウィンカレバー4と、ステアリングホイール5と、検出部6と、車両制御部7と、記憶部8と、情報報知装置9とを有する。 The vehicle 1 includes a brake pedal 2, an accelerator pedal 3, a winker lever 4, a steering wheel 5, a detection unit 6, a vehicle control unit 7, a storage unit 8, and an information notification device 9.
 ブレーキペダル2は、運転者によるブレーキ操作を受けつけ、車両1を減速させる。またブレーキペダル2は、車両制御部7による制御結果を受けつけ、車両1の減速の度合いに対応した量変化してもよい。アクセルペダル3は、運転者によるアクセル操作を受けつけ、車両1を加速させる。またアクセルペダル3は、車両制御部7による制御結果を受けつけ、車両1の加速の度合いに対応した量変化してもよい。ウィンカレバー4は、運転者によるレバー操作を受けつけ、車両1の図示しない方向指示器を点灯させる。またウィンカレバー4は、車両制御部7による制御結果を受けつけ、車両1の方向指示方向に対応する状態にウィンカレバー4を変化させ、車両1の図示しない方向指示器を点灯させてもよい。 The brake pedal 2 receives a brake operation by the driver and decelerates the vehicle 1. The brake pedal 2 may receive a control result from the vehicle control unit 7 and change in an amount corresponding to the degree of deceleration of the vehicle 1. The accelerator pedal 3 accepts an accelerator operation by the driver and accelerates the vehicle 1. Further, the accelerator pedal 3 may receive a control result by the vehicle control unit 7 and may change by an amount corresponding to the degree of acceleration of the vehicle 1. The winker lever 4 receives a lever operation by the driver and turns on a direction indicator (not shown) of the vehicle 1. The winker lever 4 may receive a control result from the vehicle control unit 7, change the winker lever 4 to a state corresponding to the direction indicating direction of the vehicle 1, and turn on a direction indicator (not shown) of the vehicle 1.
 ステアリングホイール5は、運転者によるステアリング操作を受けつけ、車両1の走行する方向を変更する。またステアリングホイール5は、車両制御部7による制御結果を受けつけ、車両1の走行する方向の変更に対応した量変化してもよい。ステアリングホイール5は、操作部51を有する。 Steering wheel 5 receives the steering operation by the driver and changes the traveling direction of the vehicle 1. Further, the steering wheel 5 may receive a control result by the vehicle control unit 7 and may change by an amount corresponding to a change in the traveling direction of the vehicle 1. The steering wheel 5 has an operation unit 51.
 操作部51は、ステアリングホイール5の前面(運転者と対向する面)に設けられ、運転者からの入力操作を受け付ける。操作部51は、例えば、ボタン、タッチパネル、グリップセンサ等の装置である。操作部51は、運転者から受けつけた入力操作の情報を車両制御部7へ出力する。 The operation unit 51 is provided on the front surface (surface facing the driver) of the steering wheel 5 and receives an input operation from the driver. The operation unit 51 is a device such as a button, a touch panel, or a grip sensor, for example. The operation unit 51 outputs information on the input operation received from the driver to the vehicle control unit 7.
 検出部6は、車両1の走行状態、及び、車両1の周囲の状況を検出する。そして、検出部6は、検出した走行状態、及び、周囲の状況の情報を車両制御部7へ出力する。 The detection unit 6 detects the traveling state of the vehicle 1 and the situation around the vehicle 1. Then, the detection unit 6 outputs information on the detected traveling state and surrounding conditions to the vehicle control unit 7.
 この検出部6は、位置情報取得部61と、センサ62と、速度情報取得部63と、地図情報取得部64とを有する。 The detection unit 6 includes a position information acquisition unit 61, a sensor 62, a speed information acquisition unit 63, and a map information acquisition unit 64.
 位置情報取得部61は、GPS(Global Positioning System)測位等により車両1の位置情報を走行状態の情報として取得する。 The position information acquisition unit 61 acquires the position information of the vehicle 1 as travel state information by GPS (Global Positioning System) positioning or the like.
 センサ62は、車両1の周囲に存在する他車両の位置および車線位置情報から、他車両の位置および先行車両かどうかという種別、他車両の速度と自車両の速度から衝突予測時間(TTC:Time To Collision)、車両1の周囲に存在する障害物など、車両1の周囲の状況を検出する。 The sensor 62 determines the collision prediction time (TTC: Time) from the position of the other vehicle existing around the vehicle 1 and the lane position information, from the type of the other vehicle and whether it is a preceding vehicle, the speed of the other vehicle, and the speed of the own vehicle. To Collision), the situation around the vehicle 1 such as an obstacle around the vehicle 1 is detected.
 速度情報取得部63は、走行状態の情報として、図示しない速度センサ等から車両1の速度或いは走行方向などの情報を取得する。 The speed information acquisition unit 63 acquires information such as the speed or the traveling direction of the vehicle 1 from a speed sensor or the like (not shown) as the traveling state information.
 地図情報取得部64は、車両1が走行する道路、道路における他車両との合流ポイント、現在走行中の車線、交差点の位置などの車両1の周辺の地図情報を、車両1の周囲の状況の情報として取得する。 The map information acquisition unit 64 obtains map information around the vehicle 1 such as the road on which the vehicle 1 travels, a merging point with other vehicles on the road, the currently traveling lane, the position of the intersection, and the like. Obtain as information.
 なお、センサ62は、ミリ波レーダ、レーザレーダ或いはカメラなど、またそれらの組合せから構成される。 The sensor 62 is constituted by a millimeter wave radar, a laser radar, a camera, or a combination thereof.
 記憶部8は、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、ハードディスク装置或いはSSD(Solid State Drive)などの記憶装置であり、現時点の走行環境と、次に(第1の所定時間経過後に)とり得る挙動の候補との間の対応関係を記憶する。 The storage unit 8 is a storage device such as a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a hard disk device, or an SSD (Solid State Drive), and the current running environment and next (first predetermined time elapse). Memorize the correspondence between possible behavior candidates (later).
 現時点の走行環境とは、車両1の位置、車両1が走行している道路、車両1の周囲に存在する他車両の位置および速度等によって判定される環境である。なお、瞬間的なデータのみならず、その時点の前後のデータまでを基に、例えば、他車両の位置或いは速度により加速中、減速中、他車両が割込んできて1秒後には衝突する可能性まで判定してもよい。これにより、他車両の行動を予測することができ、走行環境をより詳細かつ正確に把握することが可能である。挙動の候補とは、現時点の走行環境に対して、車両1が次に(第1の所定時間経過後に)とり得る挙動の候補である。 The current traveling environment is an environment determined by the position of the vehicle 1, the road on which the vehicle 1 is traveling, the position and speed of other vehicles existing around the vehicle 1, and the like. In addition, based on not only the instantaneous data but also the data before and after that point, for example, the other vehicle may be interrupted during acceleration or deceleration depending on the position or speed of the other vehicle, and collision may occur after 1 second You may judge to sex. Thereby, the behavior of the other vehicle can be predicted, and the traveling environment can be grasped in more detail and accurately. The candidate for behavior is a candidate for behavior that the vehicle 1 can take next (after the first predetermined time) with respect to the current traveling environment.
 例えば、記憶部8は、車両1が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両1が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境に対応付けて、車両1の加速、車両1の減速、及び、車両1の右方への車線変更の3通りの挙動の候補を予め記憶する。 For example, the storage unit 8 has a merge path ahead of the lane in which the vehicle 1 travels, there is a vehicle that merges from the left side of the lane, and the lane can be changed to the right side of the lane in which the vehicle 1 travels. In association with various driving environments, three behavior candidates of acceleration of the vehicle 1, deceleration of the vehicle 1, and lane change to the right of the vehicle 1 are stored in advance.
 また、記憶部8は、車両1と同一車線の前方を走行する車両(以下、「先行車両」と記載)が車両1よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境に対応付けて、先行車両を追い越す走行、隣の車線へ車線変更を行う走行、車両1を減速させて先行車両に追従する走行の3通りの挙動の候補を予め記憶する。 In addition, the storage unit 8 allows a vehicle traveling in front of the same lane as the vehicle 1 (hereinafter referred to as “preceding vehicle”) to travel at a slower speed than the vehicle 1 and can change the lane to an adjacent lane. Corresponding to a different driving environment, three behavior candidates are stored in advance: driving that overtakes the preceding vehicle, driving that changes the lane to the adjacent lane, and driving that decelerates the vehicle 1 and follows the preceding vehicle.
 さらに、記憶部8は、それぞれの挙動の候補に対する優先順位を記憶してもよい。例えば、記憶部8は、過去の同一の走行環境において実際に採用された挙動の回数を記憶し、採用された回数の多い挙動ほど高く設定された優先順位を記憶してもよい。 Furthermore, the storage unit 8 may store priorities for the respective behavior candidates. For example, the storage unit 8 may store the number of behaviors actually adopted in the same driving environment in the past, and may store the priority set higher for the behaviors that are adopted more frequently.
 車両制御部7は、例えば、LSI回路、または、車両を制御する電子制御ユニット(Electronic Control Unit:ECU)の一部として実現可能である。車両制御部7は、検出部6から取得する走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、車両を制御し、車両制御結果に対応してブレーキペダル2、アクセルペダル3、ウィンカレバー4、情報報知装置9を制御する。なお、車両制御部7が制御する対象は、これらに限定されない。 The vehicle control unit 7 can be realized as a part of an LSI circuit or an electronic control unit (ECU) that controls the vehicle, for example. The vehicle control unit 7 controls the vehicle based on the traveling state information and the surrounding situation information acquired from the detection unit 6, and the brake pedal 2, the accelerator pedal 3, the blinker lever 4, and information notification corresponding to the vehicle control result. The device 9 is controlled. In addition, the object which the vehicle control part 7 controls is not limited to these.
 まず、車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、現時点の走行環境を判定する。この判定には、従来提案されている様々な方法が利用され得る。 First, the vehicle control unit 7 determines the current driving environment based on information on the driving state and surrounding conditions. For this determination, various conventionally proposed methods can be used.
 例えば、車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、現時点の走行環境が、「車両1が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両1が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境」であると判定する。 For example, the vehicle control unit 7 determines that the current driving environment is based on the information on the driving state and the surrounding situation: “There is a merge path in front of the lane in which the vehicle 1 travels, and a vehicle that merges from the left side of the lane. It is determined that the travel environment is present and can be changed to the right of the lane in which the vehicle 1 travels.
 また、例えば、車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、走行環境の時系列が、「車両1と同一車線の前方を走行する車両が車両1よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境」であると判定する。 In addition, for example, the vehicle control unit 7 determines that the time series of the travel environment is “a vehicle traveling in front of the same lane as the vehicle 1 travels at a slower speed than the vehicle 1 based on information on the travel state and the surrounding conditions. In addition, it is determined that the travel environment allows a lane change to the adjacent lane.
 車両制御部7は、走行状態および周囲の状況を示す走行環境に関する情報を情報報知装置9の報知部92に報知させる。また、車両制御部7は、判定した走行環境に対して、車両1が次に(第1の所定時間経過後に)とり得る挙動の候補を記憶部8から読み出す。 The vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 of the information notification device 9 to notify information related to the traveling environment indicating the traveling state and the surrounding situation. Further, the vehicle control unit 7 reads, from the storage unit 8, behavior candidates that the vehicle 1 can take next (after the first predetermined time has elapsed) with respect to the determined traveling environment.
 車両制御部7は、読み出した挙動の候補から、現在の走行環境に最も適した挙動がどれかを判定し、現在の走行環境に最も適した挙動を第1の挙動に設定する。なお、第1の挙動は車両が現在実施している挙動と同じ挙動、即ち現在実施している挙動を継続することであってもよい。そして、車両制御部7は、現在の走行環境において第1の挙動を除く他に運転者が実施可能な挙動の候補を第2の挙動(いわゆる実施する挙動とは異なる挙動)に設定する。 The vehicle control unit 7 determines which behavior is most suitable for the current traveling environment from the read behavior candidates, and sets the behavior most suitable for the current traveling environment as the first behavior. The first behavior may be the same behavior that the vehicle is currently implementing, that is, continuing the currently implemented behavior. And the vehicle control part 7 sets the candidate of the behavior which a driver | operator can implement other than a 1st behavior in the present driving environment to a 2nd behavior (behavior different from the behavior to implement).
 例えば、車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて、最も適した挙動を第1の挙動に設定することとしてもよい。 For example, the vehicle control unit 7 may set the most suitable behavior as the first behavior using a conventional technique that determines the most suitable behavior based on information on the running state and the surrounding situation.
 または、車両制御部7は、複数の挙動の候補のうち、予め設定された挙動を最も適した挙動として設定してもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部8に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部8に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。 Alternatively, the vehicle control unit 7 may set a preset behavior among the plurality of behavior candidates as the most suitable behavior, or store information on the behavior selected last time in the storage unit 8. The behavior may be determined as the most suitable behavior, or the number of times each behavior has been selected in the past is stored in the storage unit 8, and the behavior with the largest number of times may be determined as the most suitable behavior. Good.
 そして、車両制御部7は、第1の挙動と第2の挙動の情報を情報報知装置9の報知部92に報知させる。なお、車両制御部7は第2の挙動が無いと判定した場合、第1の挙動のみを報知部92に報知させる。 And the vehicle control part 7 makes the alerting | reporting part 92 of the information alerting | reporting apparatus 9 alert | report the information of a 1st behavior and a 2nd behavior. Note that when the vehicle control unit 7 determines that there is no second behavior, the vehicle control unit 7 informs the notification unit 92 of only the first behavior.
 なお、車両制御部7は、第1の挙動と第2の挙動の情報と、走行状態および周囲の状況の情報とを、同時に、報知部92に報知させてもよい。 Note that the vehicle control unit 7 may cause the notification unit 92 to simultaneously notify the information on the first behavior and the second behavior, and information on the running state and the surrounding situation.
 さらに、車両制御部7は、操作部51が運転者から受けつけた操作の情報を取得する。車両制御部7は、第1の挙動と第2の挙動を報知してから、第2の所定時間内に操作部51が操作を受けつけたか否かを判定する。この操作は、例えば、第2の挙動に含まれる挙動の中から1つの挙動を選択する操作である。 Furthermore, the vehicle control unit 7 acquires information on the operation received by the operation unit 51 from the driver. After notifying the first behavior and the second behavior, the vehicle control unit 7 determines whether or not the operation unit 51 has accepted the operation within the second predetermined time. This operation is, for example, an operation for selecting one behavior from behaviors included in the second behavior.
 車両制御部7は、第2の所定時間内に操作部51が操作を受けつけなかった場合、第1の挙動を実行するように車両を制御し、車両制御結果に対応してブレーキペダル2、アクセルペダル3、ウィンカレバー4を制御する。 The vehicle control unit 7 controls the vehicle so as to execute the first behavior when the operation unit 51 does not accept the operation within the second predetermined time, and the brake pedal 2 and the accelerator according to the vehicle control result. The pedal 3 and the winker lever 4 are controlled.
 車両制御部7は、第2の所定時間内に操作部51が操作を受けつけた場合、受けつけた操作に対応する制御を行う。 The vehicle control unit 7 performs control corresponding to the accepted operation when the operation unit 51 accepts the operation within the second predetermined time.
 情報報知装置9は、車両制御部7から車両1の走行に関する種々の情報を取得し、取得した情報を報知する。情報報知装置9は、情報取得部91と報知部92とを有する。 The information notification device 9 acquires various information related to the traveling of the vehicle 1 from the vehicle control unit 7 and notifies the acquired information. The information notification device 9 includes an information acquisition unit 91 and a notification unit 92.
 情報取得部91は、車両制御部7から車両1の走行に関する種々の情報を取得する。例えば、情報取得部91は、車両制御部7が車両1の挙動を更新する可能性があると判定した場合に、車両制御部7から第1の挙動の情報と第2の挙動の情報を取得する。 The information acquisition unit 91 acquires various information related to the traveling of the vehicle 1 from the vehicle control unit 7. For example, the information acquisition unit 91 acquires the first behavior information and the second behavior information from the vehicle control unit 7 when the vehicle control unit 7 determines that there is a possibility of updating the behavior of the vehicle 1. To do.
 そして、情報取得部91は、取得した情報を図示しない記憶部に一時的に記憶し、必要に応じて記憶した情報を記憶部から読み出して報知部92へ出力する。 And the information acquisition part 91 memorize | stores the acquired information temporarily in the memory | storage part which is not shown in figure, reads the memorize | stored information from the memory | storage part as needed, and outputs it to the alerting | reporting part 92.
 報知部92は、車両1の走行に関する情報を運転者に報知する。報知部92は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイ、ステアリングホイール5或いはピラーに設置されているLED(Light Emitting Diode)などの発光体などのような情報を表示する表示部であってもよい。また、報知部92は、情報を音声に変換して運転者に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、運転者が感知できる位置(例えば、運転者の座席、ステアリングホイール5など)に設けられる振動体であってもよい。また、報知部92は、これらの組み合わせであってもよい。 The notification unit 92 notifies the driver of information related to the traveling of the vehicle 1. The notification unit 92 displays information such as a car navigation system installed in the vehicle, a head-up display, a center display, a steering wheel 5 or a light emitting device such as an LED (Light Emitting Diode) installed on the pillar. The display part to display may be sufficient. In addition, the notification unit 92 may be a speaker that converts information into sound and notifies the driver, or is provided at a position that can be sensed by the driver (for example, the driver's seat, the steering wheel 5). It may be a vibrating body. The notification unit 92 may be a combination of these.
 以下の説明では、報知部92が報知装置であるものとする。 In the following description, it is assumed that the notification unit 92 is a notification device.
 この場合、報知部92とは、例えば、ヘッドアップディスプレイ(Head Up Display:HUD)、LCD(Liquid Crystal Display)、HMD(Head-Mounted DisplayまたはHelmet-Mounted Display)、眼鏡型ディスプレイ(Smart Glasses)、その他の専用のディスプレイなどである。HUDは、例えば、車両1のウインドシールドであってもよいし、別途設けられるガラス面、プラスチック面(例えば、コンバイナ)などであってもよい。また、ウインドシールドは、例えば、フロントガラスであってもよいし、車両1のサイドガラスまたはリアガラスであってもよい。 In this case, the notification unit 92 includes, for example, a head-up display (HUD), an LCD (Liquid Crystal Display), an HMD (Head-Mounted Display or Helmet-Mounted Display), a glasses-type display (Smart Glasses), Other dedicated displays. The HUD may be, for example, a windshield of the vehicle 1, or may be a separately provided glass surface, plastic surface (for example, a combiner), or the like. The windshield may be, for example, a windshield, a side glass or a rear glass of the vehicle 1.
 さらに、HUDは、ウインドシールドの表面または内側に備えられた透過型ディスプレイであってもよい。ここで、透過型ディスプレイとは、例えば、透過型の有機EL(Electroluminescence)ディスプレイ、または、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイである。運転者は、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイ上の表示を視認することができる。このように報知部92は、光を透過する表示媒体であってもよい。いずれの場合も、画像が報知部92に表示される。 Further, the HUD may be a transmissive display provided on the surface or inside of the windshield. Here, the transmissive display is, for example, a transmissive organic EL (Electroluminescence) display or a transparent display using glass that emits light when irradiated with light of a specific wavelength. The driver can view the display on the transmissive display at the same time as viewing the background. Thus, the notification unit 92 may be a display medium that transmits light. In either case, an image is displayed on the notification unit 92.
 報知部92は、車両制御部7から情報取得部91を介して取得した走行に関する情報を運転者に報知する。例えば、報知部92は、車両制御部7から取得した第1の挙動、及び、第2の挙動の情報を運転者に報知する。 The notification unit 92 notifies the driver of information related to travel acquired from the vehicle control unit 7 via the information acquisition unit 91. For example, the notification unit 92 notifies the driver of information on the first behavior and the second behavior acquired from the vehicle control unit 7.
 ここで、具体的な表示内容、及び、操作部51に対してなされる操作について説明する。 Here, specific display contents and operations performed on the operation unit 51 will be described.
 図2は、走行環境の第1の例と、それに対する報知部92の表示、及び、操作部51の操作について説明する図である。 FIG. 2 is a diagram for explaining a first example of the traveling environment, the display of the notification unit 92 and the operation of the operation unit 51 corresponding thereto.
 図2の(a)は、車両1の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図2の(a)は、車両1が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両1が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境であることを示している。 (A) of FIG. 2 is an overhead view showing a traveling environment of the vehicle 1. Specifically, (a) of FIG. 2 is a right-hand side of the lane in which the vehicle 1 travels, and there is a merge channel in front of the lane in which the vehicle 1 travels. This indicates that the driving environment is capable of changing lanes.
 車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づき、走行環境が、図2の(a)に示すような走行環境であると判定する。なお、車両制御部7は、図2の(a)に示す俯瞰図を生成し、第1の挙動、及び、第2の挙動の情報に加えて、生成した俯瞰図を報知部92に報知させてもよい。 The vehicle control unit 7 determines that the traveling environment is a traveling environment as shown in FIG. 2A based on information on the traveling state and the surrounding situation. Note that the vehicle control unit 7 generates the overhead view shown in FIG. 2A and causes the notification unit 92 to notify the generated overhead view in addition to the information on the first behavior and the second behavior. May be.
 図2の(b)は、図2の(a)に示した走行環境に対する報知部92の表示の一例を示している。報知部92の表示範囲のうち、右側には、車両1の挙動に関わる選択肢が表示され、左側には、手動運転に切り替えるための情報が表示される。 (B) in FIG. 2 shows an example of the display of the notification unit 92 for the traveling environment shown in (a) in FIG. Among the display range of the notification unit 92, options on the behavior of the vehicle 1 are displayed on the right side, and information for switching to manual driving is displayed on the left side.
 第1の挙動は、表示領域29a~29c、29gのうち、強調されている表示領域29bに示されている「車線変更」である。第2の挙動は、表示領域29a、29cにそれぞれ示されている「加速」、「減速」である。また、表示領域29gには、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」が表示されている。 The first behavior is “lane change” shown in the highlighted display area 29b among the display areas 29a to 29c, 29g. The second behavior is “acceleration” and “deceleration” shown in the display areas 29a and 29c, respectively. The display area 29g displays “automatic operation end” indicating switching to manual operation.
 図2の(c)は、ステアリングホイール5に設けられる操作部51の一例を示している。操作部51は、ステアリングホイール5の右側に設けられる操作ボタン51a~51dと、ステアリングホイール5の左側に設けられる操作ボタン51e~51hとを有する。なお、ステアリングホイール5に設けられる操作部51の数や形状等はこれらに限定されない。 FIG. 2C shows an example of the operation unit 51 provided in the steering wheel 5. The operation unit 51 includes operation buttons 51 a to 51 d provided on the right side of the steering wheel 5 and operation buttons 51 e to 51 h provided on the left side of the steering wheel 5. In addition, the number, shape, etc. of the operation part 51 provided in the steering wheel 5 are not limited to these.
 本実施の形態では、図2の(b)に示す表示領域29a~29cと操作ボタン51a~51cがそれぞれ対応し、表示領域29gと操作ボタン51gとが対応する。 In this embodiment, the display areas 29a to 29c and the operation buttons 51a to 51c shown in FIG. 2B correspond to each other, and the display area 29g and the operation buttons 51g correspond to each other.
 この構成において、運転者は、各表示領域に表示される内容のいずれかを選択する際に、各表示領域に対応する操作ボタンを押下する。例えば、運転者が表示領域29aに表示される「加速」という挙動を選択する場合、運転者は、操作ボタン51aを押下する。 In this configuration, the driver presses an operation button corresponding to each display area when selecting any of the contents displayed in each display area. For example, when the driver selects the behavior “acceleration” displayed in the display area 29a, the driver presses the operation button 51a.
 なお、図2の(b)には、各表示領域に文字の情報のみが表示されているが、次に説明するように、車両の駆動に関する記号或いはアイコンを表示してもよい。これにより、運転者に表示内容を一目瞭然に把握できる。 In FIG. 2B, only character information is displayed in each display area, but a symbol or icon relating to driving of the vehicle may be displayed as described below. As a result, the driver can grasp the display contents at a glance.
 図3は、報知部92における表示の別の例を示す図である。図3に示すように、表示領域39a~39c、39gに文字の情報とその情報を示す記号の両方が表示される。なお、記号のみが表示されてもよい。 FIG. 3 is a diagram showing another example of display in the notification unit 92. As shown in FIG. 3, both character information and symbols indicating the information are displayed in the display areas 39a to 39c and 39g. Only symbols may be displayed.
 次に、具体的な走行環境を例に挙げて、表示制御の流れについて説明する。 Next, the flow of display control will be described using a specific driving environment as an example.
 図4は、本実施の形態における情報報知処理の処理手順を示すフローチャートである。図5は、走行環境の第1の例と、それに対する表示制御を示す図である。 FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of information notification processing in the present embodiment. FIG. 5 is a diagram illustrating a first example of a traveling environment and display control for the first example.
 図4に示すように、検出部6は、車両の走行状態を検出する(ステップS11)。次に、検出部6は、車両の周囲の状況を検出する(ステップS12)。検出された車両の走行状態、及び、車両の周囲の状況の情報は、検出部6により車両制御部7へ出力される。 As shown in FIG. 4, the detection unit 6 detects the traveling state of the vehicle (step S11). Next, the detection unit 6 detects the situation around the vehicle (step S12). Information on the detected traveling state of the vehicle and the situation around the vehicle is output by the detection unit 6 to the vehicle control unit 7.
 つぎに、車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて、現時点の走行環境を判定する(ステップS13)。図5の(a)の例の場合、車両制御部7は、現時点の走行環境が、「車両1が走行する車線の前方に合流路があり、車線の左方から合流する車両が存在し、かつ、車両1が走行する車線の右方への車線変更が可能な走行環境」であると判定する。 Next, the vehicle control unit 7 determines the current traveling environment based on the information on the traveling state and the surrounding situation (step S13). In the case of the example of FIG. 5A, the vehicle control unit 7 indicates that the current travel environment is “there is a merge path in front of the lane in which the vehicle 1 travels, and a vehicle that merges from the left side of the lane, And it determines with it being the driving | running | working environment in which the lane change to the right side of the lane which the vehicle 1 drive | works is possible.
 その後、車両制御部7は、判定した走行環境の情報を情報報知装置9の報知部92に報知させる(ステップS14)。図5の(b)の例の場合、車両制御部7は、判定した走行環境の情報を情報取得部91へ出力する。報知部92は、情報取得部91から走行環境の情報を取得し、文字情報59として表示させる。なお、車両制御部7は、走行環境の情報を報知部92に表示させる代わりに、スピーカ等で音声として走行環境の情報を運転者に報知してもよい。これにより、運転者がディスプレイ或いはモニターを見ていない、もしくは見落としている場合でも、運転者に確実に情報を伝達できる。 Thereafter, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 of the information notification device 9 to notify the determined traveling environment information (step S14). In the case of the example in FIG. 5B, the vehicle control unit 7 outputs information on the determined traveling environment to the information acquisition unit 91. The notification unit 92 acquires travel environment information from the information acquisition unit 91 and displays it as character information 59. In addition, the vehicle control unit 7 may notify the driver of the information on the driving environment as sound through a speaker or the like instead of displaying the information on the driving environment on the notification unit 92. Thus, even when the driver is not looking at or overlooking the display or monitor, information can be reliably transmitted to the driver.
 次に、車両制御部7は、判定した走行環境が挙動の更新の可能性があるとするか否かを判定し、更新する可能性があるとすると判定された場合、さらに第1の挙動、及び、第2の挙動の判定を行う(ステップS15)。走行環境が挙動の更新の可能性があるとするか否かの判定は、走行環境が変更したか否かによって判定される。更新後実施する挙動とは、例えば、他の車両等と衝突が発生する可能性がある場合に減速する、ACC(Adaptive Cruise Control)において先行車両が消えた場合に速度変更する、隣の車線が空いた場合に車線変更するなどが考えられる。更新するか否かを判定するときは従来技術を用いてなされる。 Next, the vehicle control unit 7 determines whether or not the determined traveling environment has a possibility of updating the behavior. If it is determined that there is a possibility of updating, the vehicle control unit 7 further includes the first behavior, And determination of a 2nd behavior is performed (step S15). The determination as to whether or not the driving environment is likely to be updated is made based on whether or not the driving environment has changed. The behavior to be implemented after the update is, for example, the vehicle that decelerates when there is a possibility of a collision with another vehicle, etc., the speed changes when the preceding vehicle disappears in ACC (Adaptive Cruise Control), It is conceivable to change lanes when free. Whether to update or not is determined using conventional technology.
 この場合、車両制御部7は、判定した走行環境に対して、車両1が次に(第1の所定時間経過後に)とり得る挙動の候補を記憶部8から読み出す。そして、車両制御部7は、挙動の候補から、現在の走行環境に最も適した挙動がどれかを判定し、現在の走行環境に最も適した挙動を第1の挙動に設定する。そして、車両制御部7は、第1の挙動を除く挙動の候補を第2の挙動に設定する。 In this case, the vehicle control unit 7 reads, from the storage unit 8, candidate behaviors that the vehicle 1 can take next (after the first predetermined time has elapsed) with respect to the determined traveling environment. Then, the vehicle control unit 7 determines which behavior is most suitable for the current traveling environment from the behavior candidates, and sets the behavior most suitable for the current traveling environment as the first behavior. Then, the vehicle control unit 7 sets behavior candidates excluding the first behavior to the second behavior.
 図5の(b)の例の場合、車両制御部7は、記憶部8から、車両1の加速、車両1の減速、及び車両1の右方への車線変更の3通りの挙動の候補を読み出す。そして、車両制御部7は、左方から合流する車両の速度、及び、車両1の右方の車線の状況に基づき、車両1の右方への車線変更が最も適した挙動であると判定し、その挙動を第1の挙動に設定する。そして、車両制御部7は、第1の挙動を除く挙動の候補を第2の挙動に設定する。 In the case of the example of FIG. 5B, the vehicle control unit 7 selects from the storage unit 8 candidates for three behaviors of acceleration of the vehicle 1, deceleration of the vehicle 1, and lane change to the right of the vehicle 1. read out. Then, the vehicle control unit 7 determines that the rightward lane change of the vehicle 1 is the most suitable behavior based on the speed of the vehicle joining from the left side and the situation of the right lane of the vehicle 1. The behavior is set to the first behavior. Then, the vehicle control unit 7 sets behavior candidates excluding the first behavior to the second behavior.
 次に、車両制御部7は、第1の挙動、及び、第2の挙動を情報報知装置9の報知部92に報知させる(ステップS16)。図5の(b)の例の場合、報知部92は、第1の挙動の情報である「車線変更」という文字情報を表示領域59bに強調して表示し、第2の挙動の情報である「加速」、「減速」をそれぞれ表示領域59a、59cに表示させる。 Next, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 of the information notification device 9 to notify the first behavior and the second behavior (step S16). In the case of the example of FIG. 5B, the notification unit 92 highlights and displays the character information “lane change”, which is the first behavior information, in the display area 59b, and is the second behavior information. “Acceleration” and “Deceleration” are displayed in the display areas 59a and 59c, respectively.
 次に、車両制御部7は、第2の所定時間内に操作部51が運転者からの操作を受けつけたか否かを判定する(ステップS17)。 Next, the vehicle control unit 7 determines whether or not the operation unit 51 has received an operation from the driver within the second predetermined time (step S17).
 例えば、車両制御部7は、現時点での走行環境が図5の(a)に示す走行環境であると判定してから、合流ポイントに到達するまでの時間を第1の所定時間と設定する。そして、車両制御部7は、第1の所定時間よりも短い第2の所定時間を、合流ポイントまでに実行される次の挙動に対する操作の受付が可能な時間として設定する。 For example, the vehicle control unit 7 sets the time from when it is determined that the current travel environment is the travel environment illustrated in FIG. 5A to the arrival at the junction point as the first predetermined time. And the vehicle control part 7 sets 2nd predetermined time shorter than 1st predetermined time as time when reception of operation with respect to the next behavior performed by a merge point is possible.
 車両制御部7は、第2の所定時間内に操作部51が運転者からの操作を受けつけた場合(ステップS17においてYES)、受けつけた操作が自動運転終了の操作か、挙動の選択操作(いわゆる更新)かを判定する(ステップS18)。 When the operation unit 51 receives an operation from the driver within the second predetermined time (YES in step S17), the vehicle control unit 7 determines whether the received operation is an operation for terminating automatic driving or a behavior selection operation (so-called operation). Update) is determined (step S18).
 図2にて説明したように、報知部92の各表示領域と操作部51の各操作ボタンとは対応している。運転者は、図5の(b)における自動運転終了を選択する場合、図2の(c)に示した操作ボタン51gを押下する。また、運転者は、挙動の選択を行う場合、図2の(c)に示した操作ボタン51a~51cのいずれかを押下する。 As described in FIG. 2, each display area of the notification unit 92 and each operation button of the operation unit 51 correspond to each other. When the driver selects the end of the automatic driving in FIG. 5B, the driver presses the operation button 51g shown in FIG. Further, when selecting the behavior, the driver presses one of the operation buttons 51a to 51c shown in FIG.
 車両制御部7は、操作部51が受けつけた操作が自動運転終了の操作である場合(つまり、操作ボタン51gが押下されたことを検知した場合)、自動運転を終了させる(ステップS19)。車両制御部7は、操作部51が受けつけた操作が挙動の選択操作である場合(つまり、操作ボタン51a~51cのいずれかが押下された場合)、押下された操作ボタンに対応する挙動を実行するように、車両1の制御を行う(ステップS20)。 The vehicle control unit 7 terminates the automatic driving when the operation received by the operating unit 51 is an operation for terminating the automatic driving (that is, when it is detected that the operation button 51g is pressed) (step S19). When the operation received by the operation unit 51 is a behavior selection operation (that is, when any of the operation buttons 51a to 51c is pressed), the vehicle control unit 7 executes the behavior corresponding to the pressed operation button. Thus, the vehicle 1 is controlled (step S20).
 車両制御部7は、第2の所定時間内に操作部51が運転者からの操作を受けつけなかった場合(ステップS17においてNO)、第1の挙動を実行するように、車両1の制御を行う(ステップS21)。 The vehicle control unit 7 controls the vehicle 1 to execute the first behavior when the operation unit 51 does not accept the operation from the driver within the second predetermined time (NO in step S17). (Step S21).
 図6は、走行環境の第1の例と、それに対する別の表示制御を示す図である。図6の(a)は、図5の(a)と同様であるが、図6の(b)の表示制御が図5の(b)の表示制御とは異なっている。 FIG. 6 is a diagram showing a first example of the driving environment and another display control for it. 6 (a) is the same as FIG. 5 (a), but the display control of FIG. 6 (b) is different from the display control of FIG. 5 (b).
 図5の(b)を用いて説明した場合と同様に、車両制御部7は、図6の(a)に示した走行環境に対して、記憶部8から、車両1の加速、車両1の減速、及び車両1の右方への車線変更の3通りの挙動の候補を読み出す。その際、記憶部8には、車両1の右方への車線変更が最も優先される挙動として記憶されているものとする。 Similarly to the case described with reference to (b) of FIG. 5, the vehicle control unit 7 accelerates the vehicle 1 from the storage unit 8 with respect to the traveling environment illustrated in (a) of FIG. Three candidate motions for deceleration and lane change to the right of the vehicle 1 are read out. At that time, it is assumed that the storage unit 8 stores a behavior in which the lane change to the right side of the vehicle 1 has the highest priority.
 この場合、車両制御部7は、走行環境の情報と、第1の挙動の情報とを報知部92に報知させる。図6の(b)の場合、車両制御部7は、走行環境の情報と、第1の挙動の情報を示す文字情報69を生成し、報知部92に文字情報69を表示させる。 In this case, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to notify the traveling environment information and the first behavior information. In the case of (b) in FIG. 6, the vehicle control unit 7 generates character information 69 indicating information on the driving environment and information on the first behavior, and causes the notification unit 92 to display the character information 69.
 そして、車両制御部7は、運転者に第1の挙動の採否を促す表示を表示領域69a、69cに表示させる。また、車両制御部7は、手動運転に切り替え可能であることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域69gに表示させる。 Then, the vehicle control unit 7 causes the display areas 69a and 69c to display a display prompting the driver to adopt or reject the first behavior. In addition, the vehicle control unit 7 displays a display “automatic driving end” indicating that switching to manual driving is possible in the display area 69g.
 ここで、車両制御部7は、第1の挙動を採用することに対応する「YES」を強調して表示する。「YES」、「NO」のどちらを強調して表示するかは、予め定められていてもよいし、前回選択された選択肢を強調して表示することとしてもよいし、過去に選択された回数を記憶部8に記憶しておき、回数が多い方を報知部92が強調して表示することとしてもよい。 Here, the vehicle control unit 7 highlights and displays “YES” corresponding to adopting the first behavior. Which of “YES” and “NO” is emphasized and displayed may be determined in advance, the option selected last time may be highlighted and displayed, or the number of times selected in the past May be stored in the storage unit 8, and the notification unit 92 may highlight and display the one with the larger number of times.
 このように過去に選択された挙動を学習することにより、車両制御部7は、運転者に適切に情報を報知できる。また、図5の(b)の場合よりも報知部92に報知させる表示を減らすことができ、運転者の煩わしさを低減できる。 Thus, by learning the behavior selected in the past, the vehicle control unit 7 can appropriately notify the driver of information. Moreover, the display made to alert | report the alerting part 92 can be reduced rather than the case of FIG.5 (b), and a driver | operator's troublesomeness can be reduced.
 図7は、走行環境の第2の例と、それに対する表示制御を示す図である。図7の(a)は、走行環境を示す俯瞰図である。図7の(a)に示す走行環境は、前方に合流路がある点で図5の(a)、図6の(a)と同様であるが、車両1の右側に走行車両が存在する点で図5の(a)、図6の(a)と異なる。このような場合、車両制御部7は、車線変更が行えないと判断する。 FIG. 7 is a diagram showing a second example of the driving environment and display control for the second example. FIG. 7A is an overhead view showing the traveling environment. The traveling environment shown in FIG. 7A is the same as FIG. 5A and FIG. 6A in that there is a joint path ahead, but the traveling vehicle exists on the right side of the vehicle 1. 5 (a) and FIG. 6 (a) are different. In such a case, the vehicle control unit 7 determines that the lane change cannot be performed.
 そして、車両制御部7は、車両1の走行環境が図7の(a)のようなものと判定した場合、図7の(b)に示すように、判定した走行環境の情報を報知部92に文字情報79として表示させる。 When the vehicle control unit 7 determines that the traveling environment of the vehicle 1 is as shown in FIG. 7A, the vehicle control unit 7 notifies the information on the determined traveling environment as shown in FIG. 7B. Is displayed as character information 79.
 さらに、車両制御部7は、記憶部8から読み出した車両1の加速、車両1の減速、及び、車両1の右方への車線変更の3通りの挙動の候補のうち、車両1の右方への車線変更はできないため、車両1の加速、及び、車両1の減速のみを選択する。 Further, the vehicle control unit 7 selects the right side of the vehicle 1 among the three behavior candidates of acceleration of the vehicle 1 read from the storage unit 8, deceleration of the vehicle 1, and lane change to the right side of the vehicle 1. Since the lane cannot be changed, only the acceleration of the vehicle 1 and the deceleration of the vehicle 1 are selected.
 また、車両制御部7は、このままの速度で進むと合流車両と接近しすぎることを予測し、車両1の減速が最も適した挙動である、つまり、第1の挙動であると判定する。 Further, the vehicle control unit 7 predicts that the vehicle 1 is too close to the joining vehicle when proceeding at this speed, and determines that the deceleration of the vehicle 1 is the most suitable behavior, that is, the first behavior.
 ここで、3通りの挙動の候補のうち、最も適した挙動がどれかは、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて判定される。また、最も適した挙動がどれかは、予め定められていてもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部8に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部8に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。 Here, of the three behavior candidates, which is the most suitable behavior is determined using a conventional technique that determines the most suitable behavior based on information on the driving state and the surrounding situation. Further, which behavior is most suitable may be determined in advance, or information on the behavior selected last time may be stored in the storage unit 8, and the behavior may be determined as the most suitable behavior. Then, the number of times each behavior has been selected in the past may be stored in the storage unit 8, and the behavior with the largest number of times may be determined as the most suitable behavior.
 その後、車両制御部7は、「減速」を第1の挙動として表示領域79cに表示させ、「加速」を第2の挙動として表示領域79aに表示させる。また、車両制御部7は、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域79gに表示させる。 Thereafter, the vehicle control unit 7 displays “Deceleration” as the first behavior in the display area 79c, and displays “Acceleration” as the second behavior in the display area 79a. Further, the vehicle control unit 7 causes the display area 79g to display “automatic driving end” indicating switching to manual driving.
 このような表示制御により、車両制御部7は、走行環境に応じて、その走行環境に最も適した挙動を第1の挙動として運転者に報知できる。 By such display control, the vehicle control unit 7 can notify the driver of the behavior most suitable for the traveling environment as the first behavior according to the traveling environment.
 第1の挙動の情報を上方に、第2の挙動の情報を下方に配置し、それぞれ操作ボタン51a、51cに選択機能を割り当ててもよい。また、加速挙動の情報を上方に、減速挙動の情報を下方に、右車線変更の挙動の情報を右方に、左車線変更の挙動の情報を左方へ配置し、それぞれ操作ボタン51a、51c、51b、51dに選択機能を割り当ててもよい。また、それらを切り替えられるようにし、別途行動優先配置か、操作優先配置かを表示してもよい。さらに、第1の挙動の情報の表示サイズを大きく、第2の挙動の情報の表示サイズを小さくしてもよい。なお、車の前後・左右の挙動と対応して挙動情報の表示を配置することにより、運転者は直感的な認識と操作が可能である。 The information on the first behavior may be arranged on the upper side and the information on the second behavior may be arranged on the lower side, and selection functions may be assigned to the operation buttons 51a and 51c, respectively. Further, the information on the acceleration behavior is arranged upward, the information on the deceleration behavior is arranged downward, the information on the behavior of the right lane change is arranged on the right side, and the information on the behavior of the left lane change is arranged on the left side. , 51b, 51d may be assigned a selection function. In addition, it may be possible to switch between them, and a separate action priority arrangement or operation priority arrangement may be displayed. Furthermore, the display size of the first behavior information may be increased and the display size of the second behavior information may be decreased. In addition, the driver can intuitively recognize and operate by arranging the display of the behavior information corresponding to the behavior of the front / rear / left / right of the vehicle.
 次に、前方に合流路があるという走行環境以外の走行環境の例について説明する。 Next, an example of a travel environment other than the travel environment in which there is a joint path ahead will be described.
 図8は、走行環境の第3の例と、それに対する表示制御を示す図である。図8の(a)は、車両1の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図8の(a)には、先行車両が車両1よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境が示されている。 FIG. 8 is a diagram showing a third example of the driving environment and display control for it. FIG. 8A is an overhead view showing the traveling environment of the vehicle 1. Specifically, FIG. 8A shows a travel environment in which the preceding vehicle travels at a slower speed than the vehicle 1 and the lane can be changed to the adjacent lane.
 車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づき、走行環境が、図8の(a)に示すような走行環境であると判定する。この場合、車両制御部7は、判定した走行環境の情報を報知部92に文字情報89として表示させる。 The vehicle control unit 7 determines that the traveling environment is a traveling environment as shown in FIG. 8A based on information on the traveling state and the surrounding situation. In this case, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to display the determined traveling environment information as character information 89.
 また、車両制御部7は、判定した走行環境に対応する挙動の候補として、先行車両を追い越す走行、隣の車線へ車線変更を行う走行、車両1を減速させて先行車両を追従する走行の3通りの挙動の候補を記憶部8から読み出す。 In addition, the vehicle control unit 7 can select three behaviors as a candidate for the behavior corresponding to the determined traveling environment: traveling that overtakes the preceding vehicle, traveling that changes the lane to the adjacent lane, and traveling that decelerates the vehicle 1 and follows the preceding vehicle. The candidate for the street behavior is read from the storage unit 8.
 そして、車両制御部7は、例えば、先行車両の減速後の速度が所定値より高く許容できることから、車両1を減速させて先行車両を追従する走行が最も適した挙動、つまり、第1の挙動であると判定する。 For example, the vehicle control unit 7 allows the speed after the deceleration of the preceding vehicle to be higher than a predetermined value, so that the behavior in which the vehicle 1 decelerates and follows the preceding vehicle is most suitable, that is, the first behavior. It is determined that
 ここで、3通りの挙動の候補のうち、最も適した挙動がどれかは、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて判定される。また、最も適した挙動がどれかは、予め定められていてもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部8に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部8に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。 Here, of the three behavior candidates, which is the most suitable behavior is determined using a conventional technique that determines the most suitable behavior based on information on the driving state and the surrounding situation. Further, which behavior is most suitable may be determined in advance, or information on the behavior selected last time may be stored in the storage unit 8, and the behavior may be determined as the most suitable behavior. Then, the number of times each behavior has been selected in the past may be stored in the storage unit 8, and the behavior with the largest number of times may be determined as the most suitable behavior.
 さらに、車両制御部7は、図8の(b)に示すように、第1の挙動を示す「追従」という文字情報を表示領域89cに強調して表示し、第2の挙動を示す「追い越し」、「車線変更」という文字情報をそれぞれ表示領域89a、89bに表示させる。また、車両制御部7は、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域89gに表示させる。 Further, as shown in FIG. 8B, the vehicle control unit 7 highlights and displays the character information “follow” indicating the first behavior in the display area 89c, and displays the “overtaking” indicating the second behavior. "And" change lane "are displayed in the display areas 89a and 89b, respectively. Further, the vehicle control unit 7 causes the display area 89g to display “automatic driving end” indicating switching to manual driving.
 第1の挙動の情報を上方に、第2の挙動の情報を下方に配置し、それぞれ操作ボタン51a、51cに選択機能を割り当ててもよいし、追い越し挙動の情報を上方に、追従挙動の情報を下方に、右車線変更の挙動の情報を右方に、左車線変更の挙動の情報を左方へ配置し、それぞれ操作ボタン51a、51c、51b、51dに選択機能を割り当ててもよいし、それらを切り替えられるようにし、別途行動優先配置か、操作優先配置かを表示してもよい。さらに、第1の挙動の情報の表示サイズを大きく、第2の挙動の情報の表示サイズを小さくしてもよい。 The information on the first behavior may be arranged on the upper side, the information on the second behavior may be arranged on the lower side, and a selection function may be assigned to the operation buttons 51a and 51c, respectively. , The right lane change behavior information to the right, the left lane change behavior information to the left, and a selection function assigned to each of the operation buttons 51a, 51c, 51b, 51d, It may be possible to switch between them, and a separate action priority arrangement or operation priority arrangement may be displayed. Furthermore, the display size of the first behavior information may be increased and the display size of the second behavior information may be decreased.
 図9は、走行環境の第4の例と、それに対する表示制御を示す図である。図9の(a)は、車両1の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図9の(a)は、走行環境が、車両1と同一車線の前方において、車線が減少する走行環境であることを示している。 FIG. 9 is a diagram showing a fourth example of the driving environment and display control for it. FIG. 9A is an overhead view showing the traveling environment of the vehicle 1. Specifically, FIG. 9A illustrates that the traveling environment is a traveling environment in which the lanes decrease in front of the same lane as the vehicle 1.
 車両制御部7は、走行状態および周囲の状況の情報に基づき、走行環境が、図9の(a)に示すような走行環境であると判定する。この場合、車両制御部7は、判定した走行環境の情報を報知部92に文字情報99として表示させる。 The vehicle control unit 7 determines that the traveling environment is a traveling environment as shown in FIG. 9A based on information on the traveling state and the surrounding situation. In this case, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to display the determined traveling environment information as the character information 99.
 また、車両制御部7は、判定した走行環境に対応する挙動の候補として、隣の車線へ車線変更を行う走行、そのまま現車線を維持する走行の2通りの挙動の候補を記憶部8から読み出す。 In addition, the vehicle control unit 7 reads out from the storage unit 8 two candidate behaviors, that is, a behavior for changing the lane to the adjacent lane and a driving for maintaining the current lane as the behavior candidates corresponding to the determined travel environment. .
 そして、車両制御部7は、例えば、車線減少箇所までのTTCが所定値より短いため、隣の車線へ車線変更を行う走行が最も適した挙動である、つまり、第1の挙動であると判定する。 For example, the vehicle control unit 7 determines that the travel to change the lane to the adjacent lane is the most suitable behavior, that is, the first behavior because the TTC to the lane decrease point is shorter than a predetermined value. To do.
 ここで、2通りの挙動の候補のうち、最も適した挙動がどれかは、走行状態および周囲の状況の情報に基づいて最も適した挙動を判定する従来技術を用いて判定される。また、最も適した挙動がどれかは、予め定められていてもよいし、前回選択された挙動の情報を記憶部8に記憶しておき、その挙動を最も適した挙動と判定してもよいし、過去に各挙動が選択された回数を記憶部8に記憶しておき、回数が最も多い挙動を最も適した挙動と判定してもよい。 Here, which of the two behavior candidates is the most suitable behavior is determined using a conventional technique for determining the most suitable behavior based on information on the driving state and the surrounding situation. Further, which behavior is most suitable may be determined in advance, or information on the behavior selected last time may be stored in the storage unit 8, and the behavior may be determined as the most suitable behavior. Then, the number of times each behavior has been selected in the past may be stored in the storage unit 8, and the behavior with the largest number of times may be determined as the most suitable behavior.
 さらに、車両制御部7は、図9の(b)に示すように、第1の挙動を示す「車線変更」という文字情報を表示領域99bに強調して表示し、第2の挙動を示す「そのまま」という文字情報を表示領域99cに表示させる。また、車両制御部7は、手動運転に切替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域99gに表示させる。 Further, as shown in FIG. 9B, the vehicle control unit 7 highlights and displays the character information “lane change” indicating the first behavior in the display area 99 b and indicates the second behavior “ Character information “as is” is displayed in the display area 99c. Further, the vehicle control unit 7 causes the display area 99g to display “automatic driving end” indicating switching to manual driving.
 第1の挙動の情報を上方に、第2の挙動の情報を下方に配置し、それぞれ操作ボタン51a、51cに選択機能を割り当ててもよいし、何もしない挙動の情報を下方に、右車線変更の挙動の情報を右方に、左車線変更の挙動の情報を左方へ配置し、それぞれ操作ボタン51c、51b、51dに選択機能を割り当ててもよいし、それらを切り替えられるようにし、別途行動優先配置か、操作優先配置かを表示してもよい。さらに、第1の挙動の情報の表示サイズを大きく、第2の挙動の情報の表示サイズを小さくしてもよい。なお、図7、8、9に示されているように、異なる走行環境によって、表示領域にはそれぞれ異なる機能が割り当てられることで、少ない領域で情報報知或いは操作することができる。 The first behavior information may be arranged above, the second behavior information may be arranged below, and a selection function may be assigned to each of the operation buttons 51a and 51c. The change behavior information is arranged on the right side, the left lane change behavior information is arranged on the left side, and a selection function may be assigned to each of the operation buttons 51c, 51b, 51d. You may display whether it is action priority arrangement | positioning or operation priority arrangement | positioning. Furthermore, the display size of the first behavior information may be increased and the display size of the second behavior information may be decreased. As shown in FIGS. 7, 8, and 9, different functions are assigned to the display areas according to different traveling environments, so that information notification or operation can be performed in a small area.
 上記の説明では、車両制御部7が、走行環境および周囲の状況の情報に応じて、報知部92に挙動を報知させる場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、運転者による所定の操作があったときに、報知部92に挙動を報知させることとしてもよい。 In the above description, the case has been described in which the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to notify the behavior in accordance with the information on the traveling environment and the surrounding situation, but the present invention is not limited to this. For example, when a predetermined operation is performed by the driver, the notification unit 92 may be notified of the behavior.
 図10は、走行環境の第5の例と、それに対する表示制御を示す図である。図10の(a)は、車両1の走行環境を示す俯瞰図である。具体的には、図10の(a)には、車両1が左方と右方にそれぞれ車線変更可能な走行環境であることを示す走行環境が示されている。 FIG. 10 is a diagram showing a fifth example of the driving environment and display control for it. FIG. 10A is an overhead view showing the traveling environment of the vehicle 1. Specifically, FIG. 10A shows a traveling environment indicating that the vehicle 1 is a traveling environment in which lanes can be changed to the left and right.
 図10の(a)に示す走行環境は、図5の(a)~図9の(a)の場合と異なり、車線の変更或いは車両の加速、減速が不要な通常走行が可能な走行環境である。この場合、車両制御部7は、図10の(b)の表示109に示すように、走行環境の情報を報知部92に文字情報として表示させなくともよい。 The driving environment shown in (a) of FIG. 10 is different from the cases of (a) to (a) of FIG. 5 and is a driving environment in which normal driving without changing lanes or accelerating or decelerating the vehicle is possible. is there. In this case, as shown in the display 109 in FIG. 10B, the vehicle control unit 7 does not have to display the information on the driving environment on the notification unit 92 as character information.
 このように報知部92に文字情報が表示されていない状況において、運転者が操作部51のいずれかの操作ボタンを押下した場合、車両制御部7は、通常走行における挙動の候補を記憶部8から読み出す。 When the driver presses one of the operation buttons of the operation unit 51 in a situation where the character information is not displayed on the notification unit 92 as described above, the vehicle control unit 7 stores the behavior candidate in the normal travel as the storage unit 8. Read from.
 具体的には、記憶部8には、図10の(a)に示すような通常走行の走行環境に対応付けて、車両1の加速、車両1の減速、車両1の右方への車線変更、車両1の左方への車線変更の4通りの挙動の候補が記憶されている。車両制御部7は、これらを読み出し、報知部92の表示領域109a~109dにそれぞれ表示させる。 Specifically, in the storage unit 8, the acceleration of the vehicle 1, the deceleration of the vehicle 1, and the lane change to the right side of the vehicle 1 are associated with the traveling environment of the normal traveling as shown in FIG. , Four behavior candidates for changing the lane to the left of the vehicle 1 are stored. The vehicle control unit 7 reads out these and displays them on the display areas 109a to 109d of the notification unit 92, respectively.
 また、車両制御部7は、手動運転に切り替えることを示す「自動運転終了」という表示を表示領域109gに表示させるとともに、挙動の更新をキャンセルすることを示す「キャンセル」という表示を表示領域109eに強調して表示させる。 In addition, the vehicle control unit 7 displays “automatic driving end” indicating that switching to manual driving is displayed in the display area 109g, and displays “cancel” indicating canceling behavior update in the display area 109e. Highlight and display.
 以上説明した本実施の形態によれば、運転者に次に実施される挙動の候補を効果的に報知し、運転者により好ましい挙動を選択させることができる。 According to the present embodiment described above, it is possible to effectively notify the driver of behavior candidates to be performed next, and to select a preferable behavior by the driver.
 なお、運転者が実施したい挙動を選択する代わりに、直接ステアリングホイールなどの手動操作をしてもよい。これにより、運転者が自分の意思により素早く手動運転操作に切り替えられる。 Note that instead of selecting the behavior that the driver wants to perform, manual operation of the steering wheel or the like may be performed directly. As a result, the driver can quickly switch to the manual driving operation according to his / her own intention.
 [変形例]
 以上説明した本実施の形態では、報知部92における表示は、文字情報であるとして説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、挙動を示す記号を用いて運転者に視覚的に表示させてもよい。以下では、運転者に視覚的に表示させる記号を用いた表示を図5および図7に対する表示を例にとって説明する。
[Modification]
In the present embodiment described above, the display in the notification unit 92 has been described as character information, but the present invention is not limited to this. For example, it may be displayed visually to the driver using a symbol indicating the behavior. In the following, the display using symbols visually displayed to the driver will be described by taking the display for FIGS. 5 and 7 as an example.
 図11は、図5に示した走行環境の第1の例に対する別の表示制御を示す図である。この例では、上述した第1の挙動が車両1の右方への車線変更であり、第2の挙動が車両1の加速、及び、車両1の減速である。 FIG. 11 is a diagram showing another display control for the first example of the traveling environment shown in FIG. In this example, the first behavior described above is a lane change to the right of the vehicle 1, and the second behavior is acceleration of the vehicle 1 and deceleration of the vehicle 1.
 この場合、第1の挙動である「車線変更」を示す記号111が中央に大きく表示され、第2の挙動である「車両1の加速」を示す記号112、及び、「車両1の減速」を示す記号113が右方に小さく表示される。また、自動運転終了を示す記号114が左方に小さく表示される。 In this case, a symbol 111 indicating “lane change” as the first behavior is displayed large in the center, a symbol 112 indicating “acceleration of the vehicle 1” as a second behavior, and “deceleration of the vehicle 1”. The symbol 113 shown is displayed small to the right. Further, a symbol 114 indicating the end of automatic driving is displayed small on the left.
 そして、このまま運転手により車両1の挙動の変更指示を受けつけなければ、車線変更が行われる。 If the driver does not accept the change instruction of the behavior of the vehicle 1 as it is, the lane change is performed.
 図12は、図7に示した走行環境の第2の例に対する別の表示制御を示す図である。この例では、上記第1の例と異なり、車両1の右方に別の車両が走行しているため、車線変更ができない。そのため、例えば、「車両1の減速」が第1の挙動に設定され、「車両1の加速」が第2の挙動に設定される。 FIG. 12 is a diagram showing another display control for the second example of the traveling environment shown in FIG. In this example, unlike the first example, since another vehicle is traveling to the right of the vehicle 1, the lane cannot be changed. Therefore, for example, “deceleration of the vehicle 1” is set to the first behavior, and “acceleration of the vehicle 1” is set to the second behavior.
 そして、この場合、図12の(a)に示すように、第1の挙動である「車両1の減速」を示す記号121が中央に大きく表示され、第2の挙動である「車両1の加速」を示す記号122が右方に小さく表示される。また、自動運転終了を示す記号123が左方に小さく表示される。 In this case, as shown in FIG. 12A, the symbol 121 indicating “deceleration of the vehicle 1” that is the first behavior is displayed large in the center, and “acceleration of the vehicle 1” that is the second behavior. The symbol 122 indicating "" is displayed small to the right. In addition, a symbol 123 indicating the end of automatic driving is displayed small on the left.
 ここで、操作部51が運転手から「車両1の加速」を選択する操作を受けつけたものとする。この場合、図12の(b)に示すように、第1の挙動である「車両1の加速」を示す記号122’が中央に大きく表示され、第2の挙動である「車両1の減速」を示す記号121’が右方に小さく表示されることになる。 Here, it is assumed that the operation unit 51 receives an operation for selecting “acceleration of the vehicle 1” from the driver. In this case, as shown in FIG. 12 (b), the symbol 122 ′ indicating “acceleration of the vehicle 1” as the first behavior is displayed large in the center, and “deceleration of the vehicle 1” as the second behavior. The symbol 121 ′ indicating “” is displayed small to the right.
 以上説明した本実施の形態によれば、運転者に次に実施される挙動の候補を効果的に報知し、運転者により好ましい挙動を選択させることができる。一方、運転者は、車両が実施する挙動や他に選択可能な挙動を把握でき、安心感を持って自動運転を継続することできる。または、運転者がスムーズに車へ指示を与えることができる。 According to the present embodiment described above, it is possible to effectively notify the driver of behavior candidates to be performed next, and to select a preferable behavior by the driver. On the other hand, the driver can grasp the behavior performed by the vehicle and other behaviors that can be selected, and can continue the automatic driving with a sense of security. Alternatively, the driver can give instructions to the car smoothly.
 また、本実施の形態によれば、走行環境に応じて、報知部に報知させる選択肢、つまり、第2の挙動を可変にすることができる。 Further, according to the present embodiment, the option to be notified to the notification unit, that is, the second behavior can be made variable according to the traveling environment.
 (実施の形態2)
 実施の形態1では、ステアリングホイール5に設けられた操作部51によって、報知部92の表示に応じた操作を行う構成について説明した。本実施の形態では、ステアリングホイール5に設けられる操作部51の代わりに、タッチパネルが設けられる構成について説明する。
(Embodiment 2)
In the first embodiment, the configuration in which the operation unit 51 provided on the steering wheel 5 performs an operation according to the display of the notification unit 92 has been described. In the present embodiment, a configuration in which a touch panel is provided instead of the operation unit 51 provided on the steering wheel 5 will be described.
 図13は、本発明の実施の形態2に係る情報報知装置を含む車両1の要部構成を示すブロック図である。なお、図13において、図1と共通する構成には図1と同一の符号を付し、その詳しい説明を省略する。図13に示す車両1には、ステアリングホイール5の操作部51の代わりにタッチパネル10が設けられている。 FIG. 13 is a block diagram showing a main configuration of the vehicle 1 including the information notification device according to Embodiment 2 of the present invention. In FIG. 13, the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those in FIG. A vehicle 1 shown in FIG. 13 is provided with a touch panel 10 instead of the operation unit 51 of the steering wheel 5.
 タッチパネル10は、情報の表示と入力の受付が可能な液晶パネル等からなる装置であり、車両制御部7と接続される。タッチパネル10は、車両制御部7による制御に基づいて情報を表示する表示部101と、運転者等からの操作を受けつけ、受けつけた操作を車両制御部7へ出力する入力部102とを有する。 The touch panel 10 is a device composed of a liquid crystal panel or the like capable of displaying information and receiving input, and is connected to the vehicle control unit 7. The touch panel 10 includes a display unit 101 that displays information based on control by the vehicle control unit 7 and an input unit 102 that receives an operation from a driver or the like and outputs the received operation to the vehicle control unit 7.
 次に、タッチパネル10の表示制御について説明する。ここでは、車両1が3車線の中央を走行中であり、右方の車線と左方の車線のいずれかに車線変更が可能である場合の表示制御について説明する。 Next, display control of the touch panel 10 will be described. Here, display control when the vehicle 1 is traveling in the center of three lanes and the lane can be changed to either the right lane or the left lane will be described.
 図14は、実施の形態2におけるタッチパネル10の表示を説明する図である。図14の(a)は、タッチパネル10の表示部101の初期表示である。車両制御部7は、車両1が右方の車線と左方の車線のいずれかに車線変更が可能であると判定した場合、タッチパネル10の表示部101に図14の(a)のような表示を実行させる。ここで、表示領域121における「Touch」という表示は、タッチパネル10が運転者によるタッチ操作を受けつけ可能なモードであることを示している。 FIG. 14 is a diagram for explaining a display on the touch panel 10 according to the second embodiment. FIG. 14A shows an initial display of the display unit 101 of the touch panel 10. When the vehicle control unit 7 determines that the lane can be changed to either the right lane or the left lane, the vehicle control unit 7 displays on the display unit 101 of the touch panel 10 as shown in FIG. Is executed. Here, the display “Touch” in the display area 121 indicates that the touch panel 10 is in a mode in which a touch operation by the driver can be received.
 運転者は、図14の(a)に示す表示において、表示領域121をタッチするタッチ操作を行う場合、入力部102は、この操作を受けつけて、この操作が行われたことを示す情報を車両制御部7へ出力する。車両制御部7は、この情報を受けつけると、図14の(b)に示す表示を表示部101に表示させ、また、図14の(c)に示す表示を報知部92に表示させる。 When the driver performs a touch operation of touching the display area 121 in the display shown in FIG. 14A, the input unit 102 accepts this operation and provides information indicating that this operation has been performed to the vehicle. Output to the control unit 7. Upon receipt of this information, the vehicle control unit 7 causes the display unit 101 to display the display shown in FIG. 14B and causes the notification unit 92 to display the display shown in FIG.
 図14の(b)には、車両1へ移動を指示する操作であることを示す「Move」と表示された表示領域121aが示されている。また、図14の(b)には、車両1が3車線のそれぞれを走行可能であることを示す表示領域121b~121dが示されている。なお、表示領域121b~121dは、それぞれ、図14の(c)に矢印X、Y、Zで示される車線での走行と対応する。 FIG. 14B shows a display area 121a on which “Move” indicating an operation for instructing the vehicle 1 to move is displayed. Further, FIG. 14B shows display areas 121b to 121d indicating that the vehicle 1 can travel in each of the three lanes. The display areas 121b to 121d correspond to traveling in the lane indicated by arrows X, Y, and Z in FIG. 14C, respectively.
 また、図14の(b)の各表示領域と、図14の(c)の対応する矢印とは、態様(例えば、色或いは配置など)を一致させる。これにより、運転者により理解しやすい表示となる。 Further, the display areas in FIG. 14B and the corresponding arrows in FIG. 14C have the same mode (for example, color or arrangement). As a result, the display is easier to understand for the driver.
 さらに、矢印X、Y、Zで示される車線の太さなどを変えて、車両制御が判定した車両が実施する挙動と他に運転者が選択可能な挙動が区別できるように表示してもよい。 Further, by changing the thickness of the lane indicated by the arrows X, Y, and Z, the behavior performed by the vehicle determined by the vehicle control may be displayed so that the behavior selectable by the driver can be distinguished. .
 運転者は、表示領域121b~121dのうち、走行したい車線に対応する表示領域に触れることによって、車両1の挙動の選択を行う。この場合、入力部102は、運転者の挙動の選択操作を受けつけて、選択された挙動の情報を車両制御部7へ出力する。そして、車両制御部7は、選択された挙動を実行するよう車両1を制御する。これにより、運転者が走行したい車線を車両1が走行することになる。 The driver selects the behavior of the vehicle 1 by touching the display area corresponding to the lane to be traveled among the display areas 121b to 121d. In this case, the input unit 102 accepts a driver's behavior selection operation and outputs information on the selected behavior to the vehicle control unit 7. Then, the vehicle control unit 7 controls the vehicle 1 to execute the selected behavior. As a result, the vehicle 1 travels in the lane that the driver wants to travel.
 なお、運転者は、タッチパネル10に対して、タッチ操作の代わりに、スワイプ操作を行ってもよい。例えば、図14に示す例において、運転者が図14の(c)の矢印Xで示される車線への変更を行いたい場合、運転者は、タッチパネル10において右方へのスワイプ操作を行う。 Note that the driver may perform a swipe operation on the touch panel 10 instead of the touch operation. For example, in the example shown in FIG. 14, when the driver wants to change to the lane indicated by the arrow X in FIG. 14C, the driver performs a right swipe operation on the touch panel 10.
 この場合、入力部102は、スワイプ操作を受けつけ、スワイプ操作の内容を示す情報を車両制御部7へ出力する。そして、車両制御部7は、選択された挙動である矢印Xで示される車線への車線変更を実行するよう車両1を制御する。 In this case, the input unit 102 receives the swipe operation and outputs information indicating the content of the swipe operation to the vehicle control unit 7. And the vehicle control part 7 controls the vehicle 1 to perform the lane change to the lane shown by the arrow X which is the selected behavior.
 さらに、車両1へ移動を指示する操作であることを示す「Move」と表示された表示領域121aが示されるときに、音声で「挙動選択」などと発話してもよい。これにより、手元のタッチパネルを見ることなく、HUDの表示のみで操作が可能となる。 Furthermore, when the display area 121a displayed as “Move” indicating an operation for instructing the vehicle 1 to move is displayed, the user may speak “behavior selection” or the like by voice. Thereby, it becomes possible to operate only by displaying the HUD without looking at the touch panel at hand.
 また、タッチ操作或いはスワイプ操作の際に、選択したタッチパネルの表示領域に対応する車線の表示態様を変更し、どの車線を選択しようとしているのか選択前に確認できるようにしてもよい。例えば、表示領域bをタッチした瞬間に、車線Xの太さが拡大し、すぐに手を離せば車線Xは選択されず車線Xの太さが元の大きさに戻り、表示領域121cにタッチを移動した瞬間に、車線Yの太さが拡大し、しばらくその状態を保持すると、車線Yが選択され、車線Yが点滅することで決定されたことを伝えても良い。これにより、手元を目視せずに選択或いは決定の操作ができる。 Also, during the touch operation or swipe operation, the display mode of the lane corresponding to the display area of the selected touch panel may be changed so that it can be confirmed before selecting which lane is being selected. For example, at the moment when the display area b is touched, the thickness of the lane X increases, and if the hand is released immediately, the lane X is not selected and the thickness of the lane X returns to the original size, and the display area 121c is touched. If the thickness of the lane Y increases and the state is maintained for a while, the lane Y may be selected and the fact that the lane Y has blinked may be notified. Thereby, selection or determination operation can be performed without visually checking the hand.
 なお、実施の形態1と同様に、加速、減速、追越し、そのままなどの車両制御機能を、走行環境に応じて、表示領域に割り当てても良い。 Note that, similarly to the first embodiment, vehicle control functions such as acceleration, deceleration, overtaking, and the like may be assigned to the display area according to the driving environment.
 以上説明した本実施の形態によれば、操作部の代わりにタッチパネルを設けることにより、運転者に直感的な操作を行わせることができる。また、タッチパネルは、操作を受けつける表示領域の数、形状、色などを自由に変更させることができるため、ユーザインタフェースの自由度が向上する。 According to the present embodiment described above, by providing a touch panel instead of the operation unit, the driver can perform an intuitive operation. In addition, since the touch panel can freely change the number, shape, color, and the like of display areas for receiving operations, the degree of freedom of the user interface is improved.
 (実施の形態3)
 実施の形態1では、第1の挙動と第2の挙動が同時に表示される場合について説明した。本実施の形態では、まず、報知部92に第1の挙動が表示され、運転者の操作を受けつけた場合に、第2の挙動が表示される構成について説明する。
(Embodiment 3)
In the first embodiment, the case where the first behavior and the second behavior are displayed simultaneously has been described. In the present embodiment, first, a configuration in which the first behavior is displayed on the notification unit 92 and the second behavior is displayed when a driver's operation is accepted will be described.
 本実施の形態に係る構成は、実施の形態1で説明した図1の構成において、操作部51に運転者がステアリングホイール5を握ったか否かを検出するグリップセンサがさらに含まれた構成となる。 The configuration according to the present embodiment is a configuration in which, in the configuration of FIG. 1 described in the first embodiment, the operation unit 51 further includes a grip sensor that detects whether or not the driver has gripped the steering wheel 5. .
 図15は、本発明の実施の形態3における報知部92の表示を説明する図である。図15には、図8の(a)に示した場合と同様に、車両1と同一車線の前方を走行する車両が車両1よりも遅い速度で走行し、かつ、隣の車線への車線変更が可能な走行環境における表示の例が示されている。 FIG. 15 is a diagram illustrating the display of the notification unit 92 according to Embodiment 3 of the present invention. In FIG. 15, similarly to the case shown in FIG. 8A, a vehicle traveling in front of the same lane as the vehicle 1 travels at a slower speed than the vehicle 1, and the lane is changed to the adjacent lane. The example of the display in the driving environment which can do is shown.
 車両制御部7は、走行環境が、図8の(a)に示した走行環境であると判定すると、まず、報知部92に図15の(a)に示す表示を実行させる。 When the vehicle control unit 7 determines that the traveling environment is the traveling environment illustrated in FIG. 8A, the vehicle control unit 7 first causes the notification unit 92 to execute the display illustrated in FIG.
 図15の(a)には、第1の所定時間が経過した後に実施される挙動の候補うち、第1の挙動である「追い越し」を示す記号131が第1の態様(例えば、第1の色)で示されている。 In FIG. 15A, among the behavior candidates to be implemented after the first predetermined time has elapsed, the symbol 131 indicating “overtaking” which is the first behavior is displayed in the first mode (for example, the first Color).
 車両制御部7は、図15の(a)に示す表示を報知部92に実行させた後、第2の所定時間が経過した場合、記号131を第1の態様から、第1の態様とは異なる第2の態様(例えば、第1の色とは異なる第2の色)で報知部92に表示させる。ここで、第2の所定時間は、実施の形態1で説明した第2の所定時間と同様のものである。 When the second predetermined time has elapsed after causing the notification unit 92 to execute the display shown in FIG. 15A, the vehicle control unit 7 changes the symbol 131 from the first mode to the first mode. It is displayed on the notification unit 92 in a different second mode (for example, a second color different from the first color). Here, the second predetermined time is the same as the second predetermined time described in the first embodiment.
 つまり、記号131が第1の態様で示されている間、運転者は、第2の挙動の選択が可能であるが、記号131が第2の態様に変更された場合、運転者は、第2の挙動の選択が不可能になる。 That is, while the symbol 131 is shown in the first mode, the driver can select the second behavior, but when the symbol 131 is changed to the second mode, the driver Selection of the behavior of 2 becomes impossible.
 また、図15の(a)には、第2の挙動が選択可能であることを示すステアリングホイール形状の記号132が示されている。記号132が表示されている場合に運転者がステアリングホイール5を握ることによって、第2の挙動が表示される。記号132は、第2の挙動が選択可能であることを示す表示であるが、記号131が第1の態様にて表示されることによって、運転者に第2の挙動が選択可能であることを示すこととしてもよい。この場合、記号132は、表示されなくてもよい。 15A shows a steering wheel shape symbol 132 indicating that the second behavior can be selected. When the symbol 132 is displayed, when the driver holds the steering wheel 5, the second behavior is displayed. The symbol 132 is a display indicating that the second behavior can be selected. By displaying the symbol 131 in the first mode, the driver can select the second behavior. It may be shown. In this case, the symbol 132 may not be displayed.
 また、図15の(a)には、現在、自動運転中であることを示す記号133が示されている。記号133は、自動運転で走行中であることを運転者に示す補助的な表示であるが、記号133は表示されなくてもよい。 15A shows a symbol 133 indicating that automatic operation is currently in progress. The symbol 133 is an auxiliary display that indicates to the driver that the vehicle is traveling in automatic driving, but the symbol 133 may not be displayed.
 図15の(a)の表示に対して運転者がステアリングホイール5を握った場合、グリップセンサがそれを検出し、その検出結果の情報を車両制御部7へ出力する。この場合、車両制御部7は、図15の(b)に示す表示を報知部92に実行させる。 When the driver grips the steering wheel 5 with respect to the display of FIG. 15A, the grip sensor detects it and outputs information of the detection result to the vehicle control unit 7. In this case, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to execute the display shown in FIG.
 図15の(b)には、図15の(a)と同様に、第1の挙動である「追い越し」を示す記号131が第1の態様(例えば、第1の色)で示されている。また、第2の挙動である「車線変更」を示す記号134と、第2の挙動である「減速」を示す記号135が示されている。 In FIG. 15B, as in FIG. 15A, the symbol 131 indicating the “passing” which is the first behavior is shown in the first mode (for example, the first color). . Further, a symbol 134 indicating “lane change” as the second behavior and a symbol 135 indicating “deceleration” as the second behavior are shown.
 運転者は、ステアリングホイール5の操作部51を操作することによって、第1の挙動から第2の挙動への変更を行う。例えば、運転者は、操作部51の操作ボタン51a、または、操作ボタン51c(図2の(c)参照)を押下することによって、「車線変更」(記号134)、または、「減速」(記号135)への挙動の更新を行う。 The driver changes the first behavior to the second behavior by operating the operation unit 51 of the steering wheel 5. For example, the driver depresses the operation button 51a of the operation unit 51 or the operation button 51c (see (c) of FIG. 2), thereby “lane change” (symbol 134) or “deceleration” (symbol). 135) is updated.
 また、図15の(b)には、車両制御部7が、車両1の挙動を学習中であることを示す記号136が示されている。記号136が表示されている場合、車両制御部7は、運転者が選択した挙動を学習する。記号136は表示されなくても構わない。また、学習は常に行っていても構わない。 FIG. 15B also shows a symbol 136 indicating that the vehicle control unit 7 is learning the behavior of the vehicle 1. When the symbol 136 is displayed, the vehicle control unit 7 learns the behavior selected by the driver. The symbol 136 may not be displayed. In addition, learning may always be performed.
 つまり、車両制御部7は、運転者が選択した挙動を記憶部8に記憶し、次に同様の走行環境になった場合、記憶した挙動を第1の挙動として、報知部92に表示させる。または、車両制御部7は、過去に各挙動が選択された回数を記憶部8に記憶しておき、回数が最も多い挙動を第1の挙動として、報知部92に表示させてもよい。 That is, the vehicle control unit 7 stores the behavior selected by the driver in the storage unit 8, and when the same driving environment is subsequently set, the stored behavior is displayed on the notification unit 92 as the first behavior. Or the vehicle control part 7 may memorize | store the frequency | count that each behavior was selected in the memory | storage part 8 in the past, and may display the behavior with the largest frequency on the alerting | reporting part 92 as a 1st behavior.
 また、図15の(b)には、自動運転中ではないことを示す記号137が示されている。記号137が表示されている場合、車両制御部7は、第1の所定時間経過後に行う挙動が運転者によって選択されるまで待機する。 Further, in FIG. 15 (b), a symbol 137 indicating that automatic operation is not being performed is shown. When the symbol 137 is displayed, the vehicle control unit 7 waits until a behavior selected after the first predetermined time has elapsed is selected by the driver.
 図15の(b)に示す表示に対して、運転者が操作部51の操作ボタン51aを押下して「車線変更」を選択した場合、車両制御部7は、この選択操作の情報を受けつけ、図15の(c)に示す表示を報知部92に実行させる。 When the driver presses the operation button 51a of the operation unit 51 and selects “change lane” with respect to the display shown in FIG. 15B, the vehicle control unit 7 receives information on the selection operation, The notification unit 92 is caused to execute the display shown in FIG.
 図15の(c)には、「車線変更」を示す記号134’が、第1の態様で示されている。車両制御部7は、「車線変更」を選択する選択操作の情報を受けつけた場合、この選択された挙動が次に行う挙動であると判定し、「車線変更」を示す記号134’を第1の態様で報知部92に表示させる。 15 (c), a symbol 134 'indicating "lane change" is shown in the first mode. When the vehicle control unit 7 receives information on the selection operation for selecting “lane change”, the vehicle control unit 7 determines that the selected behavior is the next behavior to be performed, and sets the symbol 134 ′ indicating “lane change” to the first. Is displayed on the notification unit 92.
 また、図15の(c)の記号131’は、図15の(b)において第1の挙動として表示されていた記号131が記号134と入れ替わって表示されたものである。 Further, the symbol 131 ′ in FIG. 15C is a symbol 131 ′ displayed as the first behavior in FIG. 15B and replaced with the symbol 134.
 また、図15の(c)に示す表示に対して、運転者が操作ボタンのいずれかを2度連続して押下した場合、運転者が前に行った選択操作をキャンセルできるようにしてもよい。この場合、車両制御部7は、操作ボタンのいずれかを2度連続して押下する操作の情報を受けつけ、図15の(c)に示す表示から図15の(b)に示す表示への変更を報知部92に実行させる。 In addition, when the driver presses one of the operation buttons twice in succession with respect to the display shown in FIG. 15C, the selection operation previously performed by the driver may be canceled. . In this case, the vehicle control unit 7 receives information on an operation of pressing one of the operation buttons twice in succession, and changes from the display shown in FIG. 15C to the display shown in FIG. 15B. Is executed by the notification unit 92.
 車両制御部7は、図15の(a)に示す表示を報知部92に実行させてから、第2の所定時間が経過するまでの間に、運転者の操作に基づいて、図15の(b)、図15の(c)へと報知部92の表示を変化させる。その後、車両制御部7は、図15の(a)に示す表示を報知部92に実行させてから第2の所定時間が経過した後に、図15の(d)に示す表示を報知部92に表示させる。 The vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to execute the display shown in FIG. 15A until the second predetermined time elapses, based on the driver's operation ( b) The display of the notification unit 92 is changed to (c) in FIG. Thereafter, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to display the display illustrated in FIG. 15D after the second predetermined time has elapsed since the notification unit 92 has executed the display illustrated in FIG. Display.
 なお、車両制御部7は、運転者がステアリングホイール5から手を離したこと示す情報をグリップセンサから取得した場合に、第2の所定時間が経過する前に図15の(d)に示す表示を報知部92に表示させてもよい。 The vehicle control unit 7 displays the information shown in FIG. 15D before the second predetermined time elapses when information indicating that the driver has released his hand from the steering wheel 5 is acquired from the grip sensor. May be displayed on the notification unit 92.
 ここで、図15の(d)には、次の挙動として、運転者が選択した「車線変更」を示す記号134’が第2の態様で表示され、また、自動運転で走行中であることを示す記号133が、再び、表示された状態が示されている。 Here, in (d) of FIG. 15, as the next behavior, the symbol 134 ′ indicating “lane change” selected by the driver is displayed in the second mode, and the vehicle is traveling in automatic driving. The state in which the symbol 133 indicating is displayed again is shown.
 以上説明した本実施の形態によれば、車両制御部7は、運転者が次にとる挙動を更新したい場合にのみ、他の挙動の候補を確認できるように、報知部92での表示を変更する。この構成により、運転者が視認する表示を減らすことができ、運転者の煩わしさを低減できる。 According to the present embodiment described above, the vehicle control unit 7 changes the display on the notification unit 92 so that the candidate of another behavior can be confirmed only when the driver wants to update the next behavior. To do. With this configuration, the display visually recognized by the driver can be reduced, and the driver's troublesomeness can be reduced.
 (実施の形態4)
 上述した実施の形態において、車両1が実行しうる複数の挙動の候補のうち最も適した挙動がどれかを判定する方法についていくつか説明した。本実施の形態では、最も適した挙動を判定する方法として、予め学習により構築されたドライバモデルを用いる場合について説明する。
(Embodiment 4)
In the embodiment described above, several methods have been described for determining which of the plurality of behavior candidates that the vehicle 1 can execute is the most suitable behavior. In the present embodiment, as a method for determining the most suitable behavior, a case will be described in which a driver model constructed by learning in advance is used.
 ここで、ドライバモデルの構築方法について説明する。ドライバモデルは、走行環境毎の運転者による操作の傾向を各操作の頻度の情報などに基づいてモデル化したものである。ドライバモデルは、複数の運転者の走行履歴を集約し、集約した走行履歴から構築される。 Here, the construction method of the driver model is explained. The driver model is obtained by modeling the tendency of the operation by the driver for each driving environment based on information on the frequency of each operation. The driver model aggregates the traveling histories of a plurality of drivers and is constructed from the aggregated traveling histories.
 運転者の走行履歴は、例えば、各走行環境に対応する挙動の候補のうち、運転者が実際に選択した挙動の頻度が、挙動の候補毎に集約された履歴である。 The driving history of the driver is, for example, a history in which the behavior frequency actually selected by the driver among the behavior candidates corresponding to each driving environment is aggregated for each behavior candidate.
 図16は、走行履歴の一例を示す図である。図16には、運転者xが「合流路が近づく」という走行環境において、「減速」、「加速」、「車線変更」という挙動の候補を、それぞれ、3回、1回、5回選択したことが示されている。また、図16には、運転者Xが「前方に低速車あり」という走行環境において、「追従」、「追い越し」、「車線変更」という挙動の候補を、それぞれ、2回、2回、1回選択したことが示されている。運転者yについても同様である。 FIG. 16 is a diagram showing an example of a travel history. In FIG. 16, in the driving environment where the driver x “closes the joint path”, the behavior candidates “decelerate”, “accelerate”, and “lane change” are selected three times, once, and five times, respectively. It has been shown. Further, in FIG. 16, in a driving environment where the driver X “has a low speed vehicle ahead”, candidate behaviors “follow”, “passing”, and “lane change” are shown twice, twice, 1 It is shown that you have selected once. The same applies to the driver y.
 運転者の走行履歴は、自動運転中に選択した挙動を集約してもよいし、運転者が手動運転中に実際に行った挙動を集約してもよい。これにより、自動運転或いは手動運転といった運転状態に応じた走行履歴の収集ができる。 The driving history of the driver may aggregate behaviors selected during automatic driving or may aggregate behaviors actually performed by the driver during manual driving. This makes it possible to collect travel histories according to operating conditions such as automatic driving or manual driving.
 ドライバモデルには、複数の運転者の走行履歴をクラスタリングして構築するクラスタリング型と、特定の運転者(例えば、運転者x)の走行履歴と類似する複数の走行履歴から運転者xのドライバモデルを構築する個別適応型とがある。 The driver model includes a clustering type constructed by clustering the driving histories of a plurality of drivers, and a driver model of the driver x from a plurality of driving histories similar to a driving history of a specific driver (for example, driver x). There is an individual adaptive type that builds.
 まず、クラスタリング型について説明する。クラスタリング型のドライバモデルの構築方法は、図16に示したような複数の運転者の走行履歴を予め集約する。そして、互いの走行履歴の類似度が高い複数の運転者、つまり、類似した運転操作傾向を有する複数の運転者をグループ化してドライバモデルを構築する。 First, the clustering type will be described. The clustering type driver model construction method aggregates the driving histories of a plurality of drivers as shown in FIG. Then, a driver model is constructed by grouping a plurality of drivers having a high degree of similarity between the traveling histories, that is, a plurality of drivers having similar driving operation tendencies.
 図17は、クラスタリング型のドライバモデルの構築方法を示す図である。図17には、運転者a~fの走行履歴が表形式で示されている。そして、運転者a~fの走行履歴から、モデルAが運転者a~cの走行履歴から構築され、モデルBが運転者d~fの走行履歴から構築されることが示されている。 FIG. 17 is a diagram illustrating a clustering type driver model construction method. FIG. 17 shows the travel histories of the drivers a to f in a table format. From the driving histories of the drivers a to f, it is shown that the model A is constructed from the traveling histories of the drivers a to c, and the model B is constructed from the traveling histories of the drivers d to f.
 走行履歴の類似度は、例えば、運転者aと運転者bの走行履歴における各頻度(各数値)を頻度分布として扱い、互いの頻度分布の相関値を算出し、算出した相関値を類似度としてもよい。この場合、例えば、運転者aと運転者bの走行履歴から算出した相関値が所定値よりも高い場合に、運転者aと運転者bの走行履歴を1つのグループとする。 The similarity of the travel histories is, for example, treating each frequency (each numerical value) in the travel histories of the driver a and the driver b as a frequency distribution, calculating a correlation value between the frequency distributions, and using the calculated correlation value as the similarity It is good. In this case, for example, when the correlation value calculated from the driving history of the driver a and the driver b is higher than a predetermined value, the driving history of the driver a and the driver b is set as one group.
 なお、類似度の算出については、これに限定されない。例えば、運転者aと運転者bの各走行履歴において、最も頻度の高い挙動が一致する数に基づいて、類似度を算出してもよい。 Note that the calculation of similarity is not limited to this. For example, the degree of similarity may be calculated based on the number of the most frequently matched behaviors in the driving histories of the driver a and the driver b.
 そして、クラスタリング型のドライバモデルは、例えば、各グループ内の運転者の走行履歴において、それぞれの頻度の平均を算出することによって構築される。 The clustering type driver model is constructed by, for example, calculating the average of each frequency in the driving history of drivers in each group.
 図18は、構築されたクラスタリング型のドライバモデルの一例を示す図である。図17で示した各グループ内の運転者の走行履歴において、それぞれの頻度の平均を算出することによって、各グループの走行履歴の平均頻度を導出する。このように、クラスタリング型のドライバモデルは、走行環境毎に定められた挙動に対する平均頻度で構築される。 FIG. 18 is a diagram illustrating an example of a built clustering driver model. In the travel history of the drivers in each group shown in FIG. 17, the average frequency of each group is derived by calculating the average of the respective frequencies. Thus, the clustering type driver model is constructed with an average frequency for the behavior determined for each driving environment.
 なお、ドライバモデルは、算出した平均頻度から最も頻度の高いもののみで構築してもよい。図19は、構築されたクラスタリング型のドライバモデルの別の一例を示す図である。図19に示すように、走行環境毎に最頻の挙動が選択され、選択された挙動からドライバモデルが構築される。 It should be noted that the driver model may be constructed with only the highest frequency from the calculated average frequency. FIG. 19 is a diagram illustrating another example of the constructed clustering type driver model. As shown in FIG. 19, the most frequent behavior is selected for each traveling environment, and a driver model is constructed from the selected behavior.
 ここで、構築したクラスタリング型のドライバモデルの使用方法について、例を挙げて説明する。 Here, the method of using the built clustering driver model will be described with an example.
 図18に示したようなドライバモデルは、予め車両1の記憶部8に記憶される。また、車両制御部7は、運転者yが過去に運転した際の走行履歴を記憶部8に記憶しておく。なお、運転者yの検知は、車内に設置されるカメラ等(図示しない)で実行される。 The driver model as shown in FIG. 18 is stored in advance in the storage unit 8 of the vehicle 1. Further, the vehicle control unit 7 stores a travel history when the driver y has driven in the past in the storage unit 8. The driver y is detected by a camera or the like (not shown) installed in the vehicle.
 そして、車両制御部7は、運転者yの走行履歴とドライバモデルの各モデルの走行履歴との類似度を算出し、どのモデルが運転者yに最も適しているかを判定する。例えば、図16に示した運転者yの走行履歴と図18に示したドライバモデルの場合、車両制御部7は、モデルBが運転者yに最も適していると判定する。 Then, the vehicle control unit 7 calculates the similarity between the driving history of the driver y and the driving history of each model of the driver model, and determines which model is most suitable for the driver y. For example, in the case of the driving history of the driver y shown in FIG. 16 and the driver model shown in FIG. 18, the vehicle control unit 7 determines that the model B is most suitable for the driver y.
 車両制御部7は、実際の自動走行の際に、モデルBの各走行環境において、最も頻度が高い挙動が運転者yに最も適した挙動、つまり、第1の挙動であると判定する。 The vehicle control unit 7 determines that the behavior with the highest frequency is the behavior most suitable for the driver y, that is, the first behavior in each traveling environment of the model B during actual automatic traveling.
 このように、予め複数の運転者の走行履歴からドライバモデルを構築することにより、運転者により適した挙動を報知できる。 Thus, by constructing a driver model from a plurality of driver's driving histories in advance, it is possible to notify a behavior more suitable for the driver.
 例えば、図16に示すように、運転者yの走行履歴に「前方に低速車あり」という走行環境に対する挙動の頻度が0、つまり、運転者が「前方に低速車あり」という走行環境において「追従」、「追い越し」、「車線変更」という挙動を選択したことが無い場合においても、車両制御部7は、図18に示すモデルBに基づき、「前方に低速車あり」という走行環境において、「追従」を第1の挙動として判定できる。 For example, as illustrated in FIG. 16, in the driving environment where the driving history of the driver y is “there is a low-speed vehicle ahead” in the driving history of the driver y, that is, the driving environment is “a low-speed vehicle ahead”. Even when the behavior of “follow”, “passing”, and “lane change” has never been selected, the vehicle control unit 7 is based on the model B shown in FIG. “Follow-up” can be determined as the first behavior.
 次に、個別適応型について説明する。個別適応型のドライバモデルの構築方法は、クラスタリング型の場合と同様に、図16に示したような複数の運転者の走行履歴を予め集約する。ここで、クラスタリング型の場合と異なる点は、運転者毎にドライバモデルを構築する点である。以下では、運転者yに対してドライバモデルを構築する例について説明する。 Next, the individual adaptive type will be described. As in the case of the clustering type, the individual adaptive type driver model construction method aggregates the driving histories of a plurality of drivers as shown in FIG. Here, the difference from the clustering type is that a driver model is constructed for each driver. Below, the example which builds a driver model with respect to the driver | operator y is demonstrated.
 まず、集約した複数の運転者の走行履歴の中から、運転者yの走行履歴と類似度が高い複数の運転者の走行履歴を抽出する。そして、抽出した複数の運転者の走行履歴から運転者yのドライバモデルを構築する。 First, the driving histories of a plurality of drivers having high similarity to the driving history of the driver y are extracted from the driving histories of the plurality of drivers collected. Then, a driver model of the driver y is constructed from the extracted driving histories of the plurality of drivers.
 図20は、個別適応型のドライバモデルの構築方法を示す図である。図20には、図17と同様に、運転者a~fの走行履歴が表形式で示されている。また、図20には、図16に示した運転者yの走行履歴と類似度が高い運転者c~eの走行履歴とから運転者yのドライバモデルが構築されることが示されている。 FIG. 20 is a diagram showing a method for constructing an individual adaptive driver model. In FIG. 20, the driving histories of the drivers a to f are shown in a table format, as in FIG. FIG. 20 shows that the driver model of the driver y is constructed from the driving history of the driver y shown in FIG. 16 and the driving histories of the drivers c to e having high similarity.
 個別適応型のドライバモデルは、抽出した各運転者の走行履歴において、それぞれの頻度の平均を算出することによって構築される。 The individual adaptive driver model is constructed by calculating the average of each frequency in the extracted driving history of each driver.
 図21は、構築された個別適応型のドライバモデルの一例を示す図である。図16に示した運転者yの走行履歴、及び、図20に示した運転者c~eの走行履歴において、走行環境毎に、各挙動の平均頻度を導出する。このように、運転者yに対する個別適応型のドライバモデルは、各走行環境に対応する挙動の平均頻度で構築される。 FIG. 21 is a diagram illustrating an example of a constructed individual adaptive driver model. In the driving history of the driver y shown in FIG. 16 and the driving history of the drivers c to e shown in FIG. 20, the average frequency of each behavior is derived for each driving environment. As described above, the individually adaptive driver model for the driver y is constructed with an average frequency of behavior corresponding to each traveling environment.
 ここで、構築した個別適応型のドライバモデルの使用方法について、例を挙げて説明する。 Here, how to use the built individually adaptable driver model is explained with an example.
 図21に示したような運転者yのドライバモデルは、予め車両1の記憶部8に記憶される。また、車両制御部7は、運転者yが過去に運転した際の走行履歴を記憶部8に記憶しておく。なお、運転者yの検知は、車内に設置されるカメラ等(図示しない)で実行される。 The driver model of the driver y as shown in FIG. 21 is stored in advance in the storage unit 8 of the vehicle 1. Further, the vehicle control unit 7 stores a travel history when the driver y has driven in the past in the storage unit 8. The driver y is detected by a camera or the like (not shown) installed in the vehicle.
 そして、車両制御部7は、実際の自動走行の際に、運転者yのドライバモデルの各走行環境において、最も頻度が高い挙動が運転者yに最も適した挙動、つまり、第1の挙動であると判定する。 Then, the vehicle control unit 7 determines that the behavior with the highest frequency is the most suitable behavior for the driver y, that is, the first behavior in each driving environment of the driver model of the driver y in actual automatic driving. Judge that there is.
 このように、予め複数の運転者の走行履歴から運転者個人のドライバモデルを構築することにより、運転者により適した挙動を報知できる。 In this way, by constructing a driver model of an individual driver from the driving histories of a plurality of drivers in advance, a behavior more suitable for the driver can be notified.
 例えば、図16に示すように、運転者yの走行履歴に「前方に低速車あり」という走行環境に対する挙動の頻度が0、つまり、運転者が「前方に低速車あり」という走行環境において「追従」、「追い越し」、「車線変更」という挙動を選択したことが無い場合においても、車両制御部7は、図21に示すドライバモデルに基づき、「前方に低速車あり」という走行環境において、「車線変更」を第1の挙動として判定できる。 For example, as illustrated in FIG. 16, in the driving environment where the driving history of the driver y is “there is a low-speed vehicle ahead” in the driving history of the driver y, that is, the driving environment is “a low-speed vehicle ahead”. Even when the behaviors of “follow”, “passing”, and “lane change” have never been selected, the vehicle control unit 7 is based on the driver model shown in FIG. “Changing lane” can be determined as the first behavior.
 次に、運転者の運転特性(運転の癖)を取得し、運転者の嗜好に応じた自動運転を行う場合について説明する。一般に、1つの挙動(例えば、車線変更)に対する実際の動作(例えば、加速、減速の大きさ、あるいは、ステアリングホイールの操作量)は、運転者毎に異なる。そのため、運転者の嗜好に応じた自動運転を行うことにより、運転者にとってより快適な走行が可能となる。 Next, the case where the driving characteristics (driving habits) of the driver are acquired and the automatic driving according to the driver's preference is performed will be described. In general, the actual operation (for example, the magnitude of acceleration, deceleration, or the amount of operation of the steering wheel) for one behavior (for example, lane change) differs for each driver. Therefore, it is possible to travel more comfortably for the driver by performing the automatic driving according to the preference of the driver.
 なお、以下の説明では、手動運転中に運転者の運転特性を取得し、取得した運転特性を自動運転の際に反映させる場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。 In the following description, a case will be described in which the driving characteristics of the driver are acquired during manual driving and the acquired driving characteristics are reflected in automatic driving, but the present invention is not limited to this.
 車両制御部7は、運転者の車両1の各部の操作内容から、運転者の運転特性を示す特徴量を抽出し、記憶部8に記憶する。ここで、特徴量とは、例えば、速度に関する特徴量、ステアリングに関する特徴量、操作タイミングに関する特徴量、車外センシングに関する特徴量、車内センシングに関する特徴量等がある。 The vehicle control unit 7 extracts a feature amount indicating the driving characteristics of the driver from the operation content of each part of the vehicle 1 of the driver, and stores it in the storage unit 8. Here, the feature amount includes, for example, a feature amount related to speed, a feature amount related to steering, a feature amount related to operation timing, a feature amount related to outside-vehicle sensing, a feature amount related to in-vehicle sensing, and the like.
 速度に関する特徴量は、例えば、車両の速度、加速度、減速度などがあり、これらの特徴量は、車両が有する速度センサ等から取得される。 The feature quantity related to speed includes, for example, the speed, acceleration, and deceleration of the vehicle, and these feature quantities are acquired from a speed sensor or the like that the vehicle has.
 ステアリングに関する特徴量は、例えば、ステアリングの舵角、角速度、角加速度などがあり、これらの特徴量は、ステアリングホイール5から取得される。 The feature amount related to steering includes, for example, the steering angle, angular velocity, and angular acceleration of the steering, and these feature amounts are acquired from the steering wheel 5.
 操作タイミングに関する特徴量は、例えば、ブレーキ、アクセル、ウィンカレバー、ステアリングホイールの操作タイミングなどがあり、これらの特徴量は、それぞれ、ブレーキペダル2、アクセルペダル3、ウィンカレバー4、ステアリングホイール5から取得される。 The feature quantities related to the operation timing include, for example, the operation timing of the brake, accelerator, blinker lever, and steering wheel. These feature quantities are obtained from the brake pedal 2, the accelerator pedal 3, the blinker lever 4, and the steering wheel 5, respectively. Is done.
 車外センシングに関する特徴量は、例えば、前方、側方、後方に存在する車両との車間距離などがあり、これらの特徴量は、センサ62から取得される。 The feature amount related to outside-vehicle sensing includes, for example, a distance between vehicles in front, side, and rear, and these feature amounts are acquired from the sensor 62.
 車内センシングに関する特徴量は、例えば、運転者が誰であるか、及び、同乗者が誰であるかを示す個人認識情報であり、これらの特徴量は、車内に設置されるカメラ等から取得される。 The feature amount related to in-vehicle sensing is, for example, personal recognition information indicating who the driver is and who is the passenger, and these feature amounts are acquired from a camera or the like installed in the vehicle. The
 例えば、運転者が手動で車線変更を行う場合、車両制御部7は、運転者が手動で車線変更を行ったことを検知する。検知方法は、予め車線変更の操作時系列パターンをルール化しておくことにより、CAN(Controller Area Network)情報などから取得した操作時系列データを解析することで検知する。その際、車両制御部7は、上述した特徴量を取得する。車両制御部7は、運転者毎に、特徴量を記憶部8に記憶し、運転特性モデルを構築する。 For example, when the driver manually changes the lane, the vehicle control unit 7 detects that the driver has manually changed the lane. The detection method is performed by analyzing operation time series data acquired from CAN (Controller Area Network) information or the like by rule-setting an operation time series pattern for changing lanes in advance. In that case, the vehicle control part 7 acquires the feature-value mentioned above. The vehicle control unit 7 stores the feature amount in the storage unit 8 for each driver, and constructs a driving characteristic model.
 なお、車両制御部7は、運転者毎の特徴量に基づき、上述したドライバモデルを構築してもよい。つまり、車両制御部7は、速度に関する特徴量、ステアリングに関する特徴量、操作タイミングに関する特徴量、車外センシングに関する特徴量、車内センシングに関する特徴量を抽出し、記憶部8に記憶する。そして、記憶部8に記憶した特徴量に基づいて、走行環境毎の運転者による操作の傾向と各操作の頻度の情報を対応づけたドライバモデルを構築してもよい。 Note that the vehicle control unit 7 may construct the above-described driver model based on the feature amount for each driver. That is, the vehicle control unit 7 extracts a feature value related to speed, a feature value related to steering, a feature value related to operation timing, a feature value related to outside-vehicle sensing, and a feature value related to in-vehicle sensing, and stores them in the storage unit 8. And based on the feature-value memorize | stored in the memory | storage part 8, you may build the driver model which matched the tendency of operation by the driver for every driving | running | working environment, and the information of the frequency of each operation.
 図22は、運転特性モデルの一例を示す図である。図22は、運転者毎に、特徴量が表形式で示されている。また、図22には、運転者毎に、各挙動を過去に選択した回数が示されている。特徴量についても一部のみが記載されているが、上記に挙げたいずれか、またはその全てを記載してもよい。 FIG. 22 is a diagram showing an example of the driving characteristic model. FIG. 22 shows the feature values in a tabular format for each driver. FIG. 22 also shows the number of times each behavior has been selected in the past for each driver. Although only a part of the feature amount is described, any or all of the above may be described.
 図22に記載の特徴量について詳細を説明する。速度の数値は、実際の速度を段階的に示している数値である。ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの数値は、操作量を段階的に示している数値である。これらの数値は、例えば、過去の所定の期間内の速度、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの操作量の平均値を算出し、その平均値を段階的に表すことによって得られる。 Details of the feature amount described in FIG. 22 will be described. The numerical value of speed is a numerical value indicating the actual speed in stages. The numerical values for the steering wheel, brake, and accelerator are numerical values that indicate the operation amount in stages. These numerical values are obtained, for example, by calculating an average value of speed, steering wheel, brake, and accelerator operation amounts within a predetermined period in the past and expressing the average value stepwise.
 例えば、図22において、運転者xが同乗者がいない状態で車線変更を行う場合、速さのレベルは8であり、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの操作量のレベルはそれぞれ4、6、8である。 For example, in FIG. 22, when the driver x changes lanes without a passenger, the speed level is 8, and the steering wheel, brake, and accelerator operation amounts are 4, 6, and 8, respectively. is there.
 自動運転の際は、車両制御部7は、運転者が誰か、どのような挙動が実行されるか、及び、同乗者が誰かに応じて、運転者、挙動、及び、同乗者に対応する運転特性モデルを図22に示す運転特性モデルの中から選択する。 In the case of automatic driving, the vehicle control unit 7 performs driving corresponding to the driver, the behavior, and the passenger according to who the driver is, what kind of behavior is executed, and who the passenger is. The characteristic model is selected from the driving characteristic model shown in FIG.
 そして、車両制御部7は、選択した運転特性モデルに対応する速度で車両1を走行させ、また、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセルの操作量およびそのタイミングの組み合わせで車両1を制御する。これにより、運転者の嗜好に応じた自動運転を行うことができる。なお、図22に示すような運転特性モデルの情報は、報知部92に報知させることができる。 Then, the vehicle control unit 7 causes the vehicle 1 to travel at a speed corresponding to the selected driving characteristic model, and controls the vehicle 1 by a combination of the steering wheel, brake, accelerator operation amounts and timing. Thereby, the automatic driving | operation according to a driver | operator's preference can be performed. Note that the information on the driving characteristic model as shown in FIG.
 図23は、本発明の実施の形態4における報知部92の表示を説明する図である。図23は、図5に示した走行環境の第1の例に対する表示である。 FIG. 23 is a diagram illustrating the display of the notification unit 92 according to the fourth embodiment of the present invention. FIG. 23 is a display for the first example of the traveling environment shown in FIG.
 図23の(a)は、車線の変更或いは車両の加速、減速が不要な通常走行を行っている状態の報知部92の表示である。図23の(a)には、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性であることを示す記号231と、現在、自動運転中であることを示す記号232が示されている。 (A) of FIG. 23 is the display of the alerting | reporting part 92 of the state which is performing the normal driving | running | working which does not require the change of a lane or the acceleration and deceleration of a vehicle. FIG. 23A shows a symbol 231 indicating that the driving characteristic of the driver is “high deceleration” driving characteristic and a symbol 232 indicating that the driver is currently in automatic driving.
 車両制御部7は、例えば、図22に示した運転特性モデルに含まれる各挙動を過去に選択した回数に基づいて、運転者の運転特性を判定する。この場合、車両制御部7は、例えば、運転特性から「減速」が多い(いわゆる「減速」という挙動を選択した回数が多い)運転者に対して、図23のような記号231を含む表示を報知部92に表示させる。 The vehicle control unit 7 determines the driving characteristics of the driver based on the number of times each behavior included in the driving characteristics model shown in FIG. 22 has been selected in the past, for example. In this case, for example, the vehicle control unit 7 displays a display including a symbol 231 as shown in FIG. 23 for the driver who has a lot of “deceleration” based on driving characteristics (the number of times the behavior of so-called “deceleration” is selected is large). The information is displayed on the notification unit 92.
 そして、車両制御部7が、走行環境が図5に示した第1の例の走行環境であると判定した場合、車両制御部7は、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性であることに基づいて、第1の挙動を「減速」と判定し、図23の(b)の表示を報知部92に実行させる。 When the vehicle control unit 7 determines that the driving environment is the driving environment of the first example illustrated in FIG. 5, the vehicle control unit 7 determines that the driving characteristic of the driver is “high deceleration” driving characteristic. Based on the fact, the first behavior is determined to be “deceleration”, and the notification unit 92 is caused to execute the display of FIG.
 図23の(b)には、第1の挙動である「減速」を示す記号233が第1の態様(例えば、第1の色)で示されている。また、第2の挙動である「加速」を示す記号234と、第2の挙動である「車線変更」を示す記号235が示されている。 In FIG. 23B, a symbol 233 indicating “deceleration” which is the first behavior is shown in a first mode (for example, a first color). Further, a symbol 234 indicating “acceleration” as the second behavior and a symbol 235 indicating “lane change” as the second behavior are shown.
 運転者は、実施の形態1で説明したような操作により、「加速」への挙動の変更を行った場合、車両制御部7は、図23の(c)の表示を報知部92に実行させる。 When the driver changes the behavior to “acceleration” by the operation described in the first embodiment, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to execute the display of (c) of FIG. .
 図23の(c)には、選択された挙動である「加速」を示す記号234’が、第1の態様で示されている。また、記号233’は、図23の(b)において第1の挙動として表示されていた記号233が記号234と入れ替わって表示されたものである。 23 (c), a symbol 234 'indicating "acceleration" which is the selected behavior is shown in the first mode. Further, the symbol 233 ′ is displayed by replacing the symbol 233 displayed as the first behavior in FIG. 23B with the symbol 234.
 その後、車両制御部7は、図23の(a)に示す表示を報知部92に実行させてから第2の所定時間が経過した後に、図23の(d)に示す表示を報知部92に表示させる。ここで、図15の(d)には、次の挙動として、運転者が選択した「加速」を示す記号234’が第2の態様で表示される。 Thereafter, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to display the display illustrated in FIG. 23D after the second predetermined time has elapsed since the notification unit 92 has executed the display illustrated in FIG. Display. Here, in (d) of FIG. 15, as the next behavior, a symbol 234 ′ indicating “acceleration” selected by the driver is displayed in the second mode.
 車両制御部7は、次にとる挙動が「加速」と決定した場合、運転特性モデルに含まれる「加速」の挙動に対応する特徴量を読み出し、それらの特徴量を反映させた「加速」を行うように、車両1を制御する。 When it is determined that the next behavior to be taken is “acceleration”, the vehicle control unit 7 reads out feature amounts corresponding to the “acceleration” behavior included in the driving characteristic model, and performs “acceleration” reflecting those feature amounts. The vehicle 1 is controlled to do so.
 図24は、本発明の実施の形態4における報知部92の表示を説明する図である。図24は、図7に示した走行環境の第2の例に対する表示である。なお、図24において、図23と共通する構成には図23と同一の符号を付し、その詳しい説明を省略する。図24は、図23から、「車線変更」を示す記号235が削除された図である。 FIG. 24 is a diagram illustrating the display of the notification unit 92 according to the fourth embodiment of the present invention. FIG. 24 is a display for the second example of the traveling environment shown in FIG. 24, the same reference numerals as those in FIG. 23 are given to components common to those in FIG. 23, and detailed description thereof is omitted. FIG. 24 is a diagram in which the symbol 235 indicating “lane change” is deleted from FIG. 23.
 前述の通り、第2の例(図7)では、第1の例(図5)と異なり、車両1の右方に別の車両が走行しているため、車線変更ができない。そのため、図24の(b)、(c)では、「車線変更」が表示されていない。また、図24の(c)の例では、図23の(c)の場合と同様に、「加速」が選択されたため、車両制御部7は、図23と同様に、運転特性モデルに含まれる「加速」の挙動に対応する特徴量を読み出し、それらの特徴量を反映させた「加速」を行うように、車両1を制御する。 As described above, in the second example (FIG. 7), unlike the first example (FIG. 5), another vehicle is traveling to the right of the vehicle 1, and therefore the lane cannot be changed. Therefore, “lane change” is not displayed in FIGS. 24B and 24C. Further, in the example of FIG. 24C, “acceleration” is selected as in the case of FIG. 23C, and therefore the vehicle control unit 7 is included in the driving characteristic model as in FIG. The vehicle 1 is controlled to read out feature amounts corresponding to the behavior of “acceleration” and perform “acceleration” reflecting those feature amounts.
 図25は、本発明の実施の形態4における報知部92の表示を説明する図である。図25は、図8に示した走行環境の第3の例に対する表示である。 FIG. 25 is a diagram illustrating the display of the notification unit 92 according to the fourth embodiment of the present invention. FIG. 25 is a display for the third example of the travel environment shown in FIG.
 図25の(a)は、図23の(a)と同様である。車両制御部7が図8に示した第3の例の走行環境であることを判定した場合、車両制御部7は、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性であることに基づいて、第1の挙動を「減速」と判定し、図25の(b)の表示を報知部92に実行させる。 (A) in FIG. 25 is the same as (a) in FIG. When the vehicle control unit 7 determines that the driving environment of the third example illustrated in FIG. 8 is satisfied, the vehicle control unit 7 determines that the driving characteristic of the driver is the “high deceleration” driving characteristic. The first behavior is determined as “deceleration”, and the notification unit 92 is caused to execute the display of FIG.
 図25の(b)には、第1の挙動である「減速」を示す記号251が第1の態様(例えば、第1の色)で示されている。また、第2の挙動である「追い越し」を示す記号252と、第2の挙動である「車線変更」を示す記号253が示されている。 In FIG. 25 (b), a symbol 251 indicating "deceleration" which is the first behavior is shown in a first mode (for example, a first color). Further, a symbol 252 indicating “passing” that is the second behavior and a symbol 253 indicating “lane change” that is the second behavior are shown.
 運転者は、実施の形態1で説明したような操作により、「追い越し」への挙動の変更を行った場合、車両制御部7は、図25の(c)の表示を報知部92に実行させる。 When the driver changes the behavior to “passing” by the operation described in the first embodiment, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to execute the display of (c) of FIG. 25. .
 図25の(c)には、選択された挙動である「追い越し」を示す記号252’が、第1の態様で示されている。また、記号251’は、図25の(b)において第1の挙動として表示されていた記号251が記号252と入れ替わって表示されたものである。 FIG. 25 (c) shows a symbol 252 'indicating "passing" which is the selected behavior in the first mode. The symbol 251 ′ is displayed by replacing the symbol 251 displayed as the first behavior in FIG. 25B with the symbol 252.
 その後、車両制御部7は、図25の(a)に示す表示を報知部92に実行させてから第2の所定時間が経過した後に、図25の(d)に示す表示を報知部92に表示させる。ここで、図15の(d)には、次の挙動として、運転者が選択した「追い越し」を示す記号252’が第2の態様で表示される。 Thereafter, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to display the display shown in FIG. 25D after the second predetermined time has elapsed since the notification unit 92 has executed the display shown in FIG. Display. Here, in (d) of FIG. 15, as the next behavior, a symbol 252 ′ indicating “overtaking” selected by the driver is displayed in the second mode.
 車両制御部7は、次にとる挙動が「追い越し」と決定した場合、運転特性モデルに含まれる「追い越し」の挙動に対応する特徴量を読み出し、それらの特徴量を反映させた「加速」を行うように、車両1を制御する。 When the behavior to be taken next is determined to be “passing”, the vehicle control unit 7 reads out feature amounts corresponding to the “passing” behavior included in the driving characteristic model, and performs “acceleration” reflecting those feature amounts. The vehicle 1 is controlled to do so.
 次に、運転者の運転特性が「減速が多い」運転特性ではない場合の表示の例を説明する。 Next, an example of the display when the driving characteristics of the driver are not “high deceleration” driving characteristics will be described.
 図26は、本発明の実施の形態4における報知部92の表示を説明する図である。図26は、図5に示した走行環境の第1の例に対する表示である。なお、図26の(a)は、運転者の運転特性が「加速が多い」運転特性である場合の例を示し、図26の(b)は、運転者の運転特性が「車線変更が多い」運転特性である場合の例を示している。 FIG. 26 is a diagram for explaining the display of the notification unit 92 according to the fourth embodiment of the present invention. FIG. 26 is a display for the first example of the travel environment shown in FIG. 26A shows an example in which the driving characteristic of the driver is “high acceleration” driving characteristic, and FIG. 26B shows the driving characteristic of the driver “many lane changes”. ”Shows an example in the case of driving characteristics.
 図26の(a)には、運転者の運転特性が「加速が多い」運転特性であることを示す記号261が示されている。また、第1の挙動である「加速」を示す記号262が第1の態様(例えば、第1の色)で示されている。また、第2の挙動である「車線変更」を示す記号263と、第2の挙動である「減速」を示す記号264が示されている。 FIG. 26 (a) shows a symbol 261 indicating that the driving characteristic of the driver is a driving characteristic with “high acceleration”. Further, a symbol 262 indicating “acceleration” which is the first behavior is shown in the first mode (for example, the first color). Further, a symbol 263 indicating “lane change” as the second behavior and a symbol 264 indicating “deceleration” as the second behavior are shown.
 車両制御部7は、例えば、運転特性から過去に「加速」が多い(いわゆる過去に「加速」という挙動を選択した回数が多い)運転者に対して、図26の(a)のような記号261を含む表示を報知部92に実行させる。また、車両制御部7は、運転者の運転特性が「加速が多い」運転特性であることに基づいて、第1の挙動を「加速」と判定し、図26の(a)の表示を報知部92に実行させる。 For example, the vehicle control unit 7 gives a symbol such as (a) in FIG. 26 to a driver who has a lot of “acceleration” in the past based on driving characteristics (a large number of times the behavior of “acceleration” has been selected in the past). The notification unit 92 is caused to execute display including H.261. Further, the vehicle control unit 7 determines that the first behavior is “acceleration” based on the driving characteristics of the driver being “high acceleration” driving characteristics, and notifies the display of FIG. The unit 92 is caused to execute.
 図26の(b)には、運転者の運転特性が「車線変更が多い」運転特性であることを示す記号265が示されている。また、第1の挙動である「車線変更」を示す記号266が第1の態様(例えば、第1の色)で示されている。また、第2の挙動である「車線変更」を示す記号267と、第2の挙動である「減速」を示す記号268が示されている。 FIG. 26 (b) shows a symbol 265 indicating that the driving characteristic of the driver is a driving characteristic with “many lane changes”. Further, a symbol 266 indicating “lane change” as the first behavior is shown in the first mode (for example, the first color). Further, a symbol 267 indicating “lane change” as the second behavior and a symbol 268 indicating “deceleration” as the second behavior are shown.
 車両制御部7は、例えば、運転特性から過去に「車線変更」が多い(いわゆる過去に「車線変更」という挙動を選択した回数が多い)運転者に対して、図26の(b)のような記号265を含む表示を報知部92に実行させる。車両制御部7は、運転者の運転特性が「車線変更が多い」運転特性であることに基づいて、第1の挙動を「車線変更」と判定し、図26の(b)の表示を報知部92に実行させる。 For example, the vehicle control unit 7 gives the driver a lot of “lane change” in the past from the driving characteristics (the so-called “lane change” has been selected many times in the past) as shown in FIG. The notification unit 92 is caused to perform display including a simple symbol 265. The vehicle control unit 7 determines that the first behavior is “lane change” based on the driving characteristics of the driver being “many lane changes”, and notifies the display of FIG. The unit 92 is caused to execute.
 上記は、運転特性モデルのみを使用して説明したが、ドライバモデルを加味してもよく、図23、図25、図26において、記号231は運転者の操作履歴から選択されたドライバモデルの種類を示してもよい。例えば、図5に示した走行環境の第1の例について、「減速」をよく選ぶ運転者に適用するドライバモデルには図23のような記号231を含む表示を報知部92に実行させ、第1の挙動を「減速」と判定する。「加速」をよく選ぶ運転者に適用するドライバモデルには図26の(a)のような記号261を含む表示を報知部92に実行させ、第1の挙動を「加速」と判定する。「車線変更」をよく選ぶ運転者に適用するドライバモデルには図26の(b)のような記号265を含む表示を報知部92に実行させ、第1の挙動を「車線変更」と判定する。 Although the above has been described using only the driving characteristic model, a driver model may be considered. In FIGS. 23, 25, and 26, the symbol 231 indicates the type of driver model selected from the driver's operation history. May be indicated. For example, in the first example of the driving environment shown in FIG. 5, the driver model applied to the driver who often selects “decelerate” causes the notification unit 92 to execute the display including the symbol 231 as shown in FIG. The behavior of 1 is determined as “deceleration”. In the driver model applied to the driver who often selects “acceleration”, the display including the symbol 261 as shown in FIG. 26A is executed by the notification unit 92, and the first behavior is determined as “acceleration”. In the driver model applied to the driver who often selects “lane change”, the display including the symbol 265 as shown in FIG. 26B is executed by the notification unit 92, and the first behavior is determined as “lane change”. .
 以上説明した本実施の形態によれば、車の将来の挙動を決定する際に、運転者の過去の走行履歴を学習し、その結果を将来の挙動の決定に反映させることができる。また、車両制御部が車を制御する際に、運転者の運転特性(運転嗜好)を学習し、車の制御に反映させることができる。 According to the present embodiment described above, when determining the future behavior of the vehicle, the driver's past driving history can be learned, and the result can be reflected in the determination of the future behavior. Further, when the vehicle control unit controls the vehicle, the driving characteristics (driving preference) of the driver can be learned and reflected in the control of the vehicle.
 これにより、車両が運転者若しくは乗員が嗜好するタイミング或いは操作量で自動運転を制御でき、実際運転者が手動運転する場合の感覚と乖離することなく、自動運転中に運転者による不要な操作介入を抑制することができる。 As a result, automatic driving can be controlled at the timing or amount of operation that the driver or occupant prefers the vehicle, and unnecessary operation intervention by the driver during automatic driving without departing from the sense of actual driving by the actual driver. Can be suppressed.
 なお、本発明では、車両制御部7が実行する機能と同様の機能をクラウドサーバなどのサーバ装置に実行させてもよい。また、記憶部8は、車両1ではなく、クラウドサーバなどのサーバ装置にあってもよい。あるいは、記憶部8は、既に構築されたドライバモデルを記憶し、車両制御部7は、記憶部8に記憶されたドライバモデルを参照して、挙動を判定することとしてもよい。 In the present invention, a server device such as a cloud server may execute a function similar to the function executed by the vehicle control unit 7. Moreover, the memory | storage part 8 may exist not in the vehicle 1 but in server apparatuses, such as a cloud server. Alternatively, the storage unit 8 may store an already constructed driver model, and the vehicle control unit 7 may determine the behavior with reference to the driver model stored in the storage unit 8.
 このように、実施の形態4では、車両制御部7が、運転者の運転特性を示す特徴量の情報を取得し、記憶部8がその特徴量の情報を記憶し、車両制御部7が記憶部8に記憶された特徴量の情報に基づいて、運転者が選択した車両の挙動の傾向を、選択された各挙動の頻度で示すドライバモデルを車両の走行環境毎に構築することとした。 As described above, in the fourth embodiment, the vehicle control unit 7 acquires feature amount information indicating the driving characteristics of the driver, the storage unit 8 stores the feature amount information, and the vehicle control unit 7 stores the feature amount information. Based on the feature amount information stored in the unit 8, a driver model indicating the tendency of the behavior of the vehicle selected by the driver with the frequency of each selected behavior is constructed for each traveling environment of the vehicle.
 また、車両制御部7は、複数の運転者のうち、類似した挙動の選択を行う運転者のグループを決定し、グループ毎、車両の走行環境毎にドライバモデルを構築することとした。 In addition, the vehicle control unit 7 determines a group of drivers who select a similar behavior among a plurality of drivers, and constructs a driver model for each group and for each driving environment of the vehicle.
 また、車両制御部7は、類似した操作を行う運転者のグループ毎に各運転者が選択した挙動の頻度の平均値を算出し、運転者が選択した車両の挙動の傾向を、算出した平均値で示すドライバモデルを車両の走行環境毎に構築することとした。 Further, the vehicle control unit 7 calculates the average value of the behavior frequency selected by each driver for each group of drivers who perform similar operations, and calculates the behavior tendency of the vehicle selected by the driver. The driver model indicated by the value was constructed for each driving environment of the vehicle.
 また、車両制御部7は、特定の運転者が選択した車両の挙動の傾向と類似する傾向がある他の運転者が選択した車両の挙動に基づいて、上記特定の運転者が選択した車両の挙動の傾向を、選択された各挙動の頻度で示すドライバモデルを車両の走行環境毎に構築することとした。 In addition, the vehicle control unit 7 determines the vehicle selected by the specific driver based on the behavior of the vehicle selected by another driver that tends to be similar to the behavior tendency of the vehicle selected by the specific driver. A driver model indicating the tendency of behavior with the frequency of each selected behavior is constructed for each traveling environment of the vehicle.
 以上により、車両制御部7は、運転者の運転傾向により適したドライバモデルを構築でき、構築したドライバモデルに基づいて、運転者に対してより適切な自動運転を行うことができる。 As described above, the vehicle control unit 7 can construct a driver model more suitable for the driving tendency of the driver, and can perform more appropriate automatic driving for the driver based on the constructed driver model.
 (ドライバモデルの変形例)
 なお、上記で説明したドライバモデルは、走行環境毎の運転者による操作(挙動)の傾向を各操作の頻度の情報などに基づいてモデル化したものであったが、本発明はこれに限定されない。
(Modified example of driver model)
In addition, although the driver model demonstrated above modeled the tendency of operation (behavior) by the driver for every driving environment based on the information of the frequency of each operation, etc., the present invention is not limited to this. .
 例えば、ドライバモデルは、過去に走行した走行環境(つまり、シチュエーション)を示す環境パラメータと、その走行環境において運転者が実際に選択した操作(挙動)とを対応させた走行履歴に基づいて構築されてもよい。環境パラメータをドライバモデルに組み込むことにより、走行環境の検出・分類を別途行い、その分類結果をドライバモデルに入力(記憶)するという手続きを踏むことなく、選択肢を決めることが出来る。具体的には、図23、24のような走行環境の違いを、環境パラメータとして取得し、ドライバモデルに直接入力(記憶)することにより、図23では「加速」、「減速」、「車線変更」が選択肢となり、図24では、「加速」、「減速」が選択肢となる。以下では、このようなドライバモデルを構築する場合について説明する。なお、以下に説明するドライバモデルは、シチュエーションデータベースと言い換えても良い。 For example, the driver model is constructed based on a travel history in which environmental parameters indicating travel environments (that is, situations) that have traveled in the past and operations (behaviors) actually selected by the driver in the travel environment are associated with each other. May be. By incorporating environmental parameters into the driver model, options can be determined without going through the procedure of separately detecting and classifying the driving environment and inputting (storing) the classification result into the driver model. Specifically, the driving environment differences as shown in FIGS. 23 and 24 are acquired as environment parameters and directly input (stored) in the driver model, so that “acceleration”, “deceleration”, “lane change” in FIG. "Is an option, and in FIG. 24," acceleration "and" deceleration "are options. Hereinafter, a case where such a driver model is constructed will be described. The driver model described below may be referred to as a situation database.
 ここで、本変形例におけるドライバモデルを構築するための走行履歴について説明する。図27は、走行履歴の一例を示す図である。図27には、運転者xが運転する車両が、過去に走行した走行環境を示す環境パラメータと、その走行環境において運転者が実際に選択した操作(挙動)とを対応させた走行履歴が示されている。 Here, the travel history for constructing the driver model in this modification will be described. FIG. 27 is a diagram illustrating an example of a travel history. FIG. 27 shows a travel history in which an environment parameter indicating a travel environment in which the vehicle driven by the driver x has traveled in the past and an operation (behavior) actually selected by the driver in the travel environment are associated with each other. Has been.
 図27に示す走行履歴の(a)~(c)の環境パラメータは、それぞれ、例えば、図8(b)、図5(b)、図7(b)に示したようにして運転者に車両の挙動を提示した際の走行環境を示すものである。この走行履歴の環境パラメータは、センシング情報およびインフラ情報から得られる。 The environmental parameters (a) to (c) of the travel history shown in FIG. 27 are the vehicle parameters for the driver as shown in FIGS. 8 (b), 5 (b), and 7 (b), respectively. It shows the driving environment when presenting the behavior of the vehicle. The environmental parameter of the travel history is obtained from sensing information and infrastructure information.
 センシング情報は、車両が有するセンサ或いはレーダ等が検知した情報である。インフラ情報は、GPSの情報、地図情報、路車間通信で取得される情報などである。 Sensing information is information detected by a sensor or radar of the vehicle. The infrastructure information includes GPS information, map information, information acquired through road-to-vehicle communication, and the like.
 例えば、図27に示す走行履歴の環境パラメータは、「自車両の情報」、自車両aが走行する車線の前方を走行する車両の情報を示す「先行車両の情報」、自車両が走行する車線の側方車線の情報を示す「側方車線の情報」、自車両が走行する位置に合流車線がある場合に、その合流車線の情報を示す「合流車線の情報」、自車両の位置とその周囲の情報を示す「位置情報」などを含む。また、後方車両の情報を含めてもよい。その場合、後方車両と自車両との相対速度、車頭間距離、車頭間距離の変化率などを用いても良い。また、車両の存在の情報を含めてもよい。 For example, the environmental parameters of the travel history shown in FIG. 27 are “own vehicle information”, “preceding vehicle information” indicating information of a vehicle traveling ahead of the lane on which the own vehicle a travels, and the lane on which the own vehicle travels. "Side lane information" indicating the side lane information of the vehicle, and if there is a merging lane at the position where the host vehicle is traveling, the "Merge lane information" indicating the information of the merging lane, It includes “location information” indicating surrounding information. Moreover, you may include the information of a back vehicle. In that case, you may use the relative speed of a back vehicle and the own vehicle, the distance between heads, the change rate of the distance between heads, etc. Moreover, you may include the information of presence of a vehicle.
 例えば、「自車両の情報」は、自車両の速度Vaの情報を含む。「先行車両の情報」は、自車両に対する先行車両の相対速度Vba、先行車両と自車両との車間距離DRba、先行車両のサイズの変化率RSbの情報を含む。 For example, “information on own vehicle” includes information on the speed Va of the own vehicle. The “preceding vehicle information” includes information on the relative speed Vba of the preceding vehicle with respect to the own vehicle, the inter-vehicle distance DRba between the preceding vehicle and the own vehicle, and the rate of change RSb of the size of the preceding vehicle.
 ここで、自車両の速度Vaは、自車両が有する速度センサによって検知される。相対速度Vba、車間距離DRbaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。サイズの変化率RSbは、RSb=-Vba/DRbaという関係式によって算出される。 Here, the speed Va of the host vehicle is detected by a speed sensor of the host vehicle. The relative speed Vba and the inter-vehicle distance DRba are detected by a sensor or a radar. The size change rate RSb is calculated by the relational expression RSb = −Vba / DRba.
 「側方車線の情報」は、側方車線において自車両より後方を走行する側後方車両cの情報と、側方車線において自車両より前方を走行する側前方車両dの情報と、自車両の残存側方車線長DRdaの情報とを含む。 “Information on the side lane” includes information on the side rear vehicle c traveling behind the host vehicle in the side lane, information on the side front vehicle d traveling ahead of the host vehicle in the side lane, Information of the remaining side lane length DRda.
 側後方車両の情報は、自車両に対する側後方車両の相対速度Vca、側後方車両と自車両との車頭間距離Dca、車頭間距離の変化率Rcaの情報を含む。側後方車両と自車両との車頭間距離Dcaとは、自車両(および側後方車両)の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部(車頭)と側後方車両の先端部(車頭)との間の距離である。なお、車頭間距離は、車間距離及び車長から算出してもよい。また、車頭間距離は、車間距離に代替させてもよい。 The information on the side rear vehicle includes information on the relative speed Vca of the side rear vehicle with respect to the own vehicle, the inter-head distance Dca between the side rear vehicle and the own vehicle, and the change rate Rca of the inter-head distance. The inter-head distance Dca between the side rear vehicle and the host vehicle is determined by measuring the front end portion (vehicle head) of the host vehicle and the front end portion of the side rear vehicle (in the direction along the traveling direction of the host vehicle (and the side rear vehicle)). This is the distance between The inter-vehicle distance may be calculated from the inter-vehicle distance and the vehicle length. The inter-vehicle distance may be substituted for the inter-vehicle distance.
 ここで、相対速度Vca、車頭間距離Dcaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。車頭間距離の変化率Rcaは、Rca=Vca/Dcaという関係式によって算出される。 Here, the relative speed Vca and the inter-head distance Dca are detected by a sensor or a radar. The change rate Rca of the inter-vehicle head distance is calculated by the relational expression Rca = Vca / Dca.
 また、側前方車両の情報は、自車両に対する側前方車両の相対速度Vda、側前方車両と自車両との車頭間距離Dda、車頭間距離の変化率Rdaの情報を含む。側前方車両と自車両との車頭間距離Ddaは、自車両(および側前方車両)の進行方向に沿って測定される自車両の先端部(車頭)と側前方車両の先端部(車頭)との間の距離である。 Also, the information on the side front vehicle includes information on the relative speed Vda of the side front vehicle with respect to the host vehicle, the distance Dda between the head of the side front vehicle and the host vehicle, and the change rate Rda of the head distance. The head-to-head distance Dda between the side front vehicle and the host vehicle is measured along the traveling direction of the host vehicle (and the side front vehicle) and the tip end portion (vehicle head) of the host vehicle and the tip portion (vehicle head) of the side front vehicle. Is the distance between.
 相対速度Vda、車頭間距離Ddaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。また、車頭間距離の変化率Rdaは、Rda=Vda/Ddaという関係式によって算出される。 The relative speed Vda and the inter-head distance Dda are detected by a sensor or a radar. Further, the change rate Rda of the inter-vehicle head distance is calculated by the relational expression Rda = Vda / Dda.
 自車両の残存側方車線長DRdaは、側方車線への車線変更の可能性の高さを示すパラメータである。具体的には、自車両の残存側方車線長DRdaは、自車両(および側前方車両)進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部(車頭)と側前方車両の後端部との間の距離が、先行車両と自車両との車間距離DRbaより長い場合、自車両の先端部(車頭)と側前方車両の後端部との間の距離となり、自車両の先端部(車頭)と側前方車両の後端部との間の距離が、DRbaより短い場合、DRbaとなる。自車両の残存側方車線長DRdaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。 The remaining side lane length DRda of the host vehicle is a parameter indicating a high possibility of lane change to the side lane. Specifically, the remaining side lane length DRda of the host vehicle is measured in the direction along the traveling direction of the host vehicle (and the side front vehicle) and the rear end portion of the side front vehicle. Is longer than the inter-vehicle distance DRba between the preceding vehicle and the host vehicle, the distance between the front end portion (vehicle head) of the host vehicle and the rear end portion of the side forward vehicle, and the front end portion of the host vehicle ( When the distance between the vehicle head) and the rear end portion of the side front vehicle is shorter than DRba, DRba is set. The remaining side lane length DRda of the host vehicle is detected by a sensor or a radar.
 「合流車線の情報」は、自車両に対する合流車両の相対速度Vma、合流車両と自車両との車頭間距離Dma、車頭間距離の変化率Rmaの情報を含む。ここで、合流車両と自車両との車頭間距離Dmaは、自車両(および合流車両)の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部(車頭)と合流車両の先端部(車頭)との間の距離である。 “The information on the merging lane” includes information on the relative speed Vma of the merging vehicle with respect to the own vehicle, the distance Dma between the merging vehicle and the own vehicle, and the rate of change Rma of the inter-vehicle distance. Here, the inter-head distance Dma between the joining vehicle and the host vehicle is measured in the direction along the traveling direction of the host vehicle (and the joining vehicle) and the leading end portion (head of the host vehicle) and the leading end portion (head of the joining vehicle) ).
 相対速度Vma、車頭間距離Dmaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。車頭間距離の変化率Rmaは、Rma=Vma/Dmaという関係式によって算出される。 The relative speed Vma and the inter-head distance Dma are detected by a sensor or a radar. The change rate Rma of the inter-vehicle head distance is calculated by the relational expression Rma = Vma / Dma.
 図27に示す走行履歴の例では、上記で説明した速度、距離、及び変化率の数値が複数のレベルに分類され、分類されたレベルを示す数値が記憶されている。なお、速度、距離、及び変化率の数値は、レベルに分類されることなくそのまま記憶されてもよい。 In the example of the travel history shown in FIG. 27, the numerical values of the speed, distance, and change rate described above are classified into a plurality of levels, and numerical values indicating the classified levels are stored. Note that the numerical values of the speed, the distance, and the change rate may be stored as they are without being classified into levels.
 位置情報は、「自車両の位置情報」、「走行車線数」、「自車両の走行車線」、「合流区間の開始・終了地点までの距離」、「分岐区間の開始・終了地点までの距離」、「工事区間開始・終了地点までの距離」、「車線減少区間開始・終了地点までの距離」、「交通事故発生地点までの距離」などの情報を含む。図27には、位置情報の例として「自車両の走行車線」(図27の走行車線)、及び「合流区間の開始・終了地点までの距離」の情報が示されている。 The location information includes “location information of own vehicle”, “number of driving lanes”, “traveling lane of own vehicle”, “distance to start / end points of merge section”, “distance to start / end points of branch section” ”,“ Distance to construction section start / end point ”,“ Distance to lane decrease section start / end point ”,“ Distance to traffic accident occurrence point ”, etc. FIG. 27 shows information on “travel lane of own vehicle” (travel lane of FIG. 27) and “distance to start / end points of merge section” as examples of position information.
 例えば、「自車両の位置情報」の欄には、GPSより得られた緯度・経度を示す数値情報が記憶される。「走行車線数」の欄には、走行している道の車線の数が記憶される。「自車両の走行車線」の欄には、走行している車線の位置を示す数値情報が記憶される。「合流区間の開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に合流区間の開始・終了地点が存在する場合に、合流区間の開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に合流区間の開始・終了地点が存在しない場合、「合流区間の開始・終了地点までの距離」の欄には「0」が記憶される。 For example, numerical information indicating latitude / longitude obtained from GPS is stored in the “location information of own vehicle” column. The number of lanes on the road on which the vehicle is traveling is stored in the “number of lanes” column. Numeric information indicating the position of the lane in which the vehicle is traveling is stored in the “travel lane of own vehicle” column. In the “Distance to start / end point of merge section” column, the distance to the start / end point of the merge section is determined in advance when the start / end point of the merge section exists within a predetermined distance. It is classified into a plurality of levels, and the numerical values of the classified levels are stored. If there is no start / end point of the merging section within the predetermined distance, “0” is stored in the “distance to the start / end point of the merging section” column.
 「分岐区間の開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に分岐区間の開始・終了地点が存在する場合に、分岐区間の開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に分岐区間の開始・終了地点が存在しない場合、「分岐区間の開始・終了地点までの距離」の欄には「0」が記憶される。「工事区間開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に工事区間開始・終了地点が存在する場合に、工事区間開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に工事区間開始・終了地点が存在しない場合、「工事区間開始・終了地点までの距離」の欄には「0」が記憶される。 In the “distance to start / end point of branch section” field, when the start / end point of the branch section exists within a predetermined distance, the distance to the start / end point of the branch section is determined in advance. It is classified into a plurality of levels, and the numerical values of the classified levels are stored. If there is no start / end point of the branch section within the predetermined distance, “0” is stored in the “distance to the start / end point of the branch section”. In the "Distance to construction section start / end point" column, if there is a construction section start / end point within a predetermined distance, the distance to the construction section start / end point is determined in multiple levels. And the numerical value of the classified level is stored. When there is no construction section start / end point within a predetermined distance, “0” is stored in the column “Distance to construction section start / end point”.
 「車線減少区間開始・終了地点までの距離」の欄には、所定の距離内に車線減少区間開始・終了地点が存在する場合に、車線減少区間開始・終了地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に車線減少区間開始・終了地点が存在しない場合、「車線減少区間開始・終了地点までの距離」の欄には「0」が記憶される。 In the “Distance to start / end point of lane reduction section” column, the distance to the start / end point of lane decrease section is determined in advance when there is a start / end point of lane reduction section within the predetermined distance. It is classified into a plurality of levels, and the numerical values of the classified levels are stored. When there is no lane decrease section start / end point within a predetermined distance, “0” is stored in the “distance to lane decrease section start / end point” column.
 「交通事故発生地点までの距離」の欄には、所定の距離内に交通事故発生地点が存在する場合に、交通事故発生地点までの距離が予め決められた複数のレベルに分類され、分類されたレベルの数値が記憶される。なお、所定の距離内に交通事故発生地点が存在しない場合、「交通事故発生地点までの距離」の欄には「0」が記憶される。 In the “distance to traffic accident occurrence point” column, when the traffic accident occurrence point exists within a predetermined distance, the distance to the traffic accident occurrence point is classified into a plurality of predetermined levels. The numerical value of the selected level is stored. If there is no traffic accident occurrence point within a predetermined distance, “0” is stored in the “distance to the traffic accident occurrence point” column.
 さらに、位置情報は、自車両が走行している道の全車線のうちどの車線が合流車線、分岐車線、工事車線、減少車線、事故発生車線かの情報を含んでも良い。 Furthermore, the position information may include information on which lanes of the road on which the vehicle is traveling are merge lanes, branch lanes, construction lanes, reduced lanes, and accident lanes.
 なお、図27に示した走行履歴はあくまで一例であり、本発明はこれに限定されない。例えば、上記側方車線の情報が右側方車線の情報である場合、走行履歴に、その反対側である「左側方車線の情報」がさらに含まれても良い。 The travel history shown in FIG. 27 is merely an example, and the present invention is not limited to this. For example, when the information on the side lane is information on the right side lane, the travel history may further include “information on the left side lane” on the opposite side.
 「左側方車線の情報」は、左側方車線において自車両より後方を走行する左側後方車両の情報と、左側方車線において自車両より前方を走行する左側前方車両の情報と、自車両の残存左側方車線長DRdaの情報とを含む。 “Left lane information” includes information on the left rear vehicle traveling behind the host vehicle in the left lane, information on the left front vehicle traveling ahead of the host vehicle in the left lane, and the remaining left side of the host vehicle. Information on the direction lane length DRda.
 左側後方車両の情報は、自車両に対する左側後方車両の相対速度Vfa、左側後方車両と自車両との車頭間距離Dfa、車頭間距離の変化率Rfaの情報を含む。左側後方車両と自車両との車頭間距離Dfaとは、自車両(および左側後方車両)の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部(車頭)と左側後方車両の先端部(車頭)との間の距離である。 The information on the left rear vehicle includes information on the relative speed Vfa of the left rear vehicle with respect to the host vehicle, the head distance Dfa between the left rear vehicle and the host vehicle, and the change rate Rfa of the head head distance. The head-to-head distance Dfa between the left rear vehicle and the host vehicle is a front end portion (vehicle head) of the host vehicle measured in a direction along the traveling direction of the host vehicle (and the left rear vehicle) and a front end portion of the left rear vehicle ( This is the distance between
 ここで、相対速度Vfa、車頭間距離Dfaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。また、車頭間距離の変化率Rfaは、Rfa=Vfa/Dfaという関係式によって算出される。 Here, the relative speed Vfa and the inter-head distance Dfa are detected by a sensor or a radar. Further, the change rate Rfa of the inter-vehicle head distance is calculated by the relational expression Rfa = Vfa / Dfa.
 また、左側前方車両の情報は、自車両に対する左側前方車両の相対速度Vga、左側前方車両と自車両との車頭間距離Dga、車頭間距離の変化率Rgaの情報を含む。左側前方車両と自車両との車頭間距離Dgaは、自車両(および左側前方車両)の進行方向に沿って測定される自車両の先端部(車頭)と左側前方車両の先端部(車頭)との間の距離である。 Further, the information on the left front vehicle includes information on the relative speed Vga of the left front vehicle with respect to the own vehicle, the distance Dga between the left front vehicle and the own vehicle, and the rate of change Rga of the head distance. The head-to-head distance Dga between the left front vehicle and the host vehicle is measured along the traveling direction of the host vehicle (and the left front vehicle) and the tip portion (vehicle head) of the host vehicle and the tip portion (vehicle head) of the left front vehicle. Is the distance between.
 ここで、相対速度Vga、車頭間距離Dgaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。また、車頭間距離の変化率Rgaは、Rga=Vga/Dgaという関係式によって算出される。 Here, the relative speed Vga and the inter-head distance Dga are detected by a sensor or a radar. Further, the change rate Rga of the inter-vehicle head distance is calculated by the relational expression Rga = Vga / Dga.
 なお、ここでは、車両の通行が左側通行である場合について説明したが、左右を逆転させることにより右側通行の場合にも同様の処理が可能である。 In addition, although the case where the traffic of the vehicle is the left-hand traffic has been described here, the same processing can be performed in the case of the right-hand traffic by reversing the left and right.
 また、図27に示す走行履歴は、走行車線において自車両より後方を走行する後方車両の情報を示す「後方車両の情報」を含んでもよい。 Further, the travel history shown in FIG. 27 may include “rear vehicle information” indicating information on the rear vehicle traveling behind the host vehicle in the travel lane.
 後方車両の情報は、自車両に対する後方車両の相対速度Vea、後方車両と自車両との車頭間距離Dea、車頭間距離の変化率Reaの情報を含む。後方車両と自車両との車頭間距離Deaとは、自車両(および後方車両)の進行方向に沿った方向において測定される自車両の先端部(車頭)と後方車両の先端部(車頭)との間の距離である。 The information on the rear vehicle includes information on the relative speed Vea of the rear vehicle with respect to the host vehicle, the distance Dea between the rear vehicle and the host vehicle, and the rate of change Rea of the head distance. The head-to-head distance Dea between the rear vehicle and the host vehicle is determined by the front end portion (vehicle head) of the host vehicle and the front end portion (vehicle head) of the rear vehicle measured in the direction along the traveling direction of the host vehicle (and the rear vehicle). Is the distance between.
 ここで、相対速度Vea、車頭間距離Deaは、センサ或いはレーダ等によって検知される。車頭間距離の変化率Reaは、Rea=Vea/Deaという関係式によって算出される。 Here, the relative speed Vea and the inter-head distance Dea are detected by a sensor or a radar. The change rate Rea of the inter-vehicle distance is calculated by a relational expression Rea = Vea / Dea.
 なお、移動体に隠れて車頭間距離が計測できない場合などは、車頭間距離の代替として、計測できる車間距離或いは車間距離に所定の車長を加えた近似値を使用しても良いし、車間距離に認識した車種ごとの車長を加えて算出してもよい。また、車頭間距離が計測できるかできないかに拘わらず、車頭間距離の代替として、計測できる車間距離或いは車間距離に所定の車長を加えた近似値を使用しても良いし、車間距離に認識した車種ごとの車長を加えて算出してもよい。 If the distance between the vehicle heads cannot be measured because it is hidden behind a moving body, the measurable distance between vehicles or an approximate value obtained by adding a predetermined vehicle length to the distance between vehicles may be used instead of the distance between vehicle heads. The distance may be calculated by adding the length of each recognized vehicle type to the distance. Regardless of whether the head-to-head distance can be measured or not, as an alternative to the head-to-head distance, a measurable head-to-head distance or an approximate value obtained by adding a predetermined vehicle length to the head-to-head distance may be used. You may calculate by adding the vehicle length for every recognized vehicle type.
 走行履歴には、車両の走行環境に関する他の様々な情報が含まれていてもよい。例えば、走行履歴には、先行車両、側方車両、合流車両の大きさ或いは種別、または自車両との相対位置の情報が含まれていてもよい。例えば、後方から接近する車両の種別をカメラセンサで認識し、車両が緊急車両である場合に車両が救急車両であることを示す情報を含めても良い。これにより、緊急車両への対応のための情報報知であることを情報報知できる。あるいは、図22で説明したような、ステアリングホイール、ブレーキ、アクセル操作量を段階的に示した数値或いは同乗者の情報などが走行履歴に含まれていてもよい。 The traveling history may include various other information related to the traveling environment of the vehicle. For example, the travel history may include information on the size or type of the preceding vehicle, the side vehicle, the joining vehicle, or the relative position with respect to the host vehicle. For example, the type of a vehicle approaching from behind may be recognized by a camera sensor, and information indicating that the vehicle is an emergency vehicle may be included when the vehicle is an emergency vehicle. Thereby, it can inform that it is information reporting for correspondence to an emergency vehicle. Or the numerical value which showed the steering wheel, the brake, the amount of accelerator operation in steps, or the passenger's information etc. as demonstrated in FIG.
 また、運転者の走行履歴として、自動運転中に選択した挙動が集約されてもよいし、運転者が手動運転中に実際に行った挙動が集約されてもよい。これにより、自動運転或いは手動運転といった運転状態に応じた走行履歴の収集ができる。 Further, as the driving history of the driver, the behaviors selected during the automatic driving may be aggregated, or the behaviors actually performed by the driver during the manual driving may be aggregated. This makes it possible to collect travel histories according to operating conditions such as automatic driving or manual driving.
 また、図27の例では、走行履歴に含まれる環境パラメータが、運転者に車両の挙動を提示した際の走行環境を示すものとしたが、運転者が挙動の選択を行った際の走行環境を示すものであってもよい。あるいは、運転者に車両の挙動を提示した際の走行環境を示す環境パラメータと、運転者が挙動の選択を行った際の走行環境を示す環境パラメータとが両方とも走行履歴に含まれてもよい。 In the example of FIG. 27, the environmental parameter included in the travel history indicates the travel environment when the behavior of the vehicle is presented to the driver. However, the travel environment when the driver selects the behavior. May be shown. Alternatively, both the environmental parameter indicating the driving environment when the behavior of the vehicle is presented to the driver and the environmental parameter indicating the driving environment when the driver selects the behavior may be included in the driving history. .
 さらに、車両制御部7が、図2の(a)、図5の(a)、図6の(a)、図7の(a)、図8の(a)、図9の(a)、図10の(a)に示す俯瞰図、または図14の(c)に示す表示を生成するに伴い、以下のようにしてもよい。すなわち、第1の挙動、及び、第2の挙動が選択される要因となった、寄与度の高い環境パラメータの情報、および、その環境パラメータに関連する情報(例えば、アイコンなど)の少なくとも一つを報知情報として生成し、生成した報知情報を俯瞰図上に示すなどして報知情報を報知部92に報知させてもよい。 Further, the vehicle control unit 7 performs the following operations: (a) in FIG. 2, (a) in FIG. 5, (a) in FIG. 6, (a) in FIG. 7, (a) in FIG. 8, (a) in FIG. Along with the overhead view shown in (a) of FIG. 10 or the display shown in (c) of FIG. 14, the following may be performed. That is, at least one of the information on the environmental parameter with a high degree of contribution and the information related to the environmental parameter (for example, an icon or the like) that causes the selection of the first behavior and the second behavior. May be generated as notification information, and the notification information may be notified to the notification unit 92 by, for example, showing the generated notification information on an overhead view.
 この場合、例えば、車両制御部7は、先行車両と自車両との車間距離DRba或いは先行車両のサイズの変化率RSbの寄与度が高ければ、俯瞰図における先行車両と自車両との間に輝度を上げたり色を変えたりした領域を表示させ、報知情報を報知部92に報知させてもよい。 In this case, for example, if the contribution of the inter-vehicle distance DRba between the preceding vehicle and the host vehicle or the rate of change RSb of the size of the preceding vehicle is high, the vehicle control unit 7 increases the brightness between the preceding vehicle and the host vehicle in the overhead view. An area where the color is raised or the color is changed may be displayed to notify the notification unit 92 of the notification information.
 また、車両制御部7が、先行車両と自車両との間の領域に車間距離DRba或いは変化率RSbの寄与度が高いことを示すアイコンを報知情報として表示させてもよい。さらに、車両制御部7が、報知部92に、俯瞰図上で先行車両と自車両とを結ぶ線分を報知情報として描画させるか、全ての周辺車両と自車両とを結ぶ線分を報知情報として描画させ、俯瞰図上で先行車両と自車両とを結ぶ線分を強調させてもよい。 Further, the vehicle control unit 7 may display an icon indicating that the contribution degree of the inter-vehicle distance DRba or the change rate RSb is high in the region between the preceding vehicle and the host vehicle as the notification information. Further, the vehicle control unit 7 causes the notification unit 92 to draw a line segment connecting the preceding vehicle and the host vehicle as notification information on the overhead view, or to notify line segments connecting all the surrounding vehicles and the host vehicle. The line segment connecting the preceding vehicle and the host vehicle may be emphasized on the overhead view.
 また、車両制御部7は、俯瞰図ではなく、運転者から見える視点画像の中で、報知部92に先行車両と自車両との間に周囲の領域よりも輝度を上げたり、周囲の領域と異なる色にした領域を報知情報として表示させたりしてAR(Augmented Reality)表示を実現させてもよい。また、車両制御部7が視点画像の中で、先行車両と自車との間の領域に高い寄与度の環境パラメータを示すアイコンを報知情報として報知部92にAR表示させてもよい。 In addition, the vehicle control unit 7 raises the luminance between the preceding vehicle and the host vehicle in the viewpoint image seen from the driver, not the overhead view, and between the preceding vehicle and the host vehicle. AR (Augmented Reality) display may be realized by displaying different colored areas as notification information. In addition, the vehicle control unit 7 may cause the notification unit 92 to display an AR indicating an environmental parameter having a high contribution degree in the region between the preceding vehicle and the host vehicle as notification information in the viewpoint image.
 さらに、車両制御部7が視点画像の中で、先行車両と自車とを結ぶ線分を報知情報としてAR表示させるか、視点画像の中で、全ての周辺車両と自車両とを結ぶ線分を報知情報としてAR表示させ、先行車両と自車両とを結ぶ線分を強調させてもよい。 Further, the vehicle control unit 7 displays the line segment connecting the preceding vehicle and the host vehicle in the viewpoint image as AR information, or the line segment connecting all the surrounding vehicles and the host vehicle in the viewpoint image. May be displayed as the notification information and the line segment connecting the preceding vehicle and the host vehicle may be emphasized.
 なお、寄与度の高い環境パラメータあるいはその環境パラメータに関連する情報を報知する方法は、上記に限定されない。例えば、車両制御部7は、寄与度の高い環境パラメータの対象となる先行車両を強調表示した画像を報知情報として生成し、報知部92に表示させてもよい。 Note that the method of reporting the environmental parameter having a high contribution or information related to the environmental parameter is not limited to the above. For example, the vehicle control unit 7 may generate, as notification information, an image that highlights a preceding vehicle that is a target of an environmental parameter with a high contribution, and may display the image on the notification unit 92.
 また、車両制御部7が、俯瞰図またはAR表示において、寄与度の高い環境パラメータの対象となる先行車両等の方向を示す情報を報知情報として生成し、その情報を自車両または自車両の周辺に表示させてもよい。 In addition, the vehicle control unit 7 generates information indicating the direction of the preceding vehicle or the like that is the target of the environmental parameter with a high contribution in the overhead view or the AR display as the notification information, and the information is the own vehicle or the vicinity of the own vehicle. May be displayed.
 また、例えば、車両制御部7は、寄与度が高い環境パラメータの情報あるいはその環境パラメータに関連する情報を報知する代わりに、寄与度が低い環境パラメータの対象となる先行車両等の表示輝度を低くするなどして目立たなくし、相対的に目立つようにした寄与度が高い環境パラメータの情報あるいはその環境パラメータに関連する情報を報知情報として生成し、報知部92に表示させてもよい。 In addition, for example, the vehicle control unit 7 reduces the display brightness of a preceding vehicle or the like that is the target of the environmental parameter with a low contribution instead of notifying the information about the environmental parameter with a high contribution or information related to the environmental parameter. For example, information on an environmental parameter having a high degree of contribution that is made inconspicuous by making it inconspicuous or information related to the environmental parameter may be generated as notification information and displayed on the notification unit 92.
 次に、運転者の走行履歴に基づくドライバモデルの構築について説明する。ドライバモデルには、複数の運転者の走行履歴をクラスタリングして構築するクラスタリング型と、特定の運転者(例えば、運転者x)の走行履歴と類似する複数の走行履歴から運転者xのドライバモデルを構築する個別適応型とがある。 Next, the construction of the driver model based on the driving history of the driver will be described. The driver model includes a clustering type constructed by clustering the driving histories of a plurality of drivers, and a driver model of the driver x from a plurality of driving histories similar to a driving history of a specific driver (for example, driver x). There is an individual adaptive type that builds.
 まず、クラスタリング型について説明する。クラスタリング型のドライバモデルの構築方法は、図27に示したような運転者の走行履歴を運転者毎に予め集約する。そして、互いの走行履歴の類似度が高い複数の運転者、つまり、類似した運転操作傾向を有する複数の運転者をグループ化してドライバモデルを構築する。 First, the clustering type will be described. In the clustering type driver model construction method, the driving history of the driver as shown in FIG. 27 is aggregated in advance for each driver. Then, a driver model is constructed by grouping a plurality of drivers having a high degree of similarity between the traveling histories, that is, a plurality of drivers having similar driving operation tendencies.
 走行履歴の類似度は、例えば、運転者aと運転者bの走行履歴における挙動を所定のルールに基づいて数値化した場合に、環境パラメータの数値と挙動の数値とを要素とするベクトルの相関値から決定できる。この場合、例えば、運転者aと運転者bの走行履歴から算出した相関値が所定値よりも高い場合に、運転者aと運転者bの走行履歴を1つのグループとする。なお、類似度の算出については、これに限定されない。 For example, when the behaviors of the driving histories of the driver a and the driver b are quantified based on a predetermined rule, the similarity between the driving histories is a correlation between vectors having environmental parameter values and behavior values as elements. Can be determined from the value. In this case, for example, when the correlation value calculated from the driving history of the driver a and the driver b is higher than a predetermined value, the driving history of the driver a and the driver b is set as one group. The calculation of the similarity is not limited to this.
 次に、個別適応型について説明する。個別適応型のドライバモデルの構築方法は、クラスタリング型の場合と同様に、図27に示したような複数の運転者の走行履歴を予め集約する。ここで、クラスタリング型の場合と異なる点は、運転者毎にドライバモデルを構築する点である。例えば、運転者yに対してドライバモデルを構築する場合、運転者yの走行履歴と他の複数の運転者の走行履歴とを比較し、類似度が高い複数の運転者の走行履歴を抽出する。そして、抽出した複数の運転者の走行履歴から運転者yの個別適応型のドライバモデルを構築する。 Next, the individual adaptive type will be described. As in the case of the clustering type, the individual adaptive type driver model construction method aggregates the driving histories of a plurality of drivers as shown in FIG. Here, the difference from the clustering type is that a driver model is constructed for each driver. For example, when a driver model is constructed for the driver y, the driving history of the driver y is compared with the driving histories of other drivers, and the driving histories of a plurality of drivers with high similarity are extracted. . Then, an individually adaptive driver model for the driver y is constructed from the extracted driving histories of the plurality of drivers.
 なお、図27に示す走行履歴に基づくドライバモデル(シチュエーションデータベース)は、クラスタリング型、または、個別適応型に限定されず、例えば、全ての運転者の走行履歴を含むように構成されてもよい。 It should be noted that the driver model (situation database) based on the travel history shown in FIG. 27 is not limited to the clustering type or the individual adaptation type, and may be configured to include the travel history of all drivers, for example.
 ここで、構築したドライバモデルの使用方法について、例を挙げて説明する。以下の例では、運転者xに対し、4人の運転者a~dの走行履歴を集約したドライバモデルが用いられる場合について説明する。なお、ドライバモデルは、車両制御部7によって構築される。 Here, how to use the built driver model will be explained with an example. In the following example, a case will be described in which a driver model in which the driving histories of four drivers a to d are aggregated is used for the driver x. The driver model is constructed by the vehicle control unit 7.
 図28は、本変形例におけるドライバモデルの使用方法を示す図である。図28(a)は、運転者xが運転する車両の現時点における走行環境を示す環境パラメータである。図28(b)は、運転者xに対するドライバモデルの一例である。 FIG. 28 is a diagram showing a method of using the driver model in this modification. FIG. 28A shows environment parameters indicating the current traveling environment of the vehicle driven by the driver x. FIG. 28B is an example of a driver model for the driver x.
 図28の(a)に示すように、現時点における走行環境を示す環境パラメータに対する挙動(操作)はブランクになる。車両制御部7は、環境パラメータを所定の間隔で取得し、環境パラメータのいずれかをトリガとして、図28の(b)に示すドライバモデルから次の挙動を判定する。 As shown in FIG. 28 (a), the behavior (operation) with respect to the environmental parameter indicating the current driving environment is blank. The vehicle control unit 7 acquires environmental parameters at predetermined intervals, and determines one of the environmental parameters as a trigger to determine the next behavior from the driver model shown in FIG.
 トリガとしては、例えば、合流区間の開始地点までの距離が所定の距離以下になった場合、あるいは、先行車両との相対速度が所定値以下になった場合など、車両の操作の変更が必要となる場合を示す環境パラメータをトリガとしてもよい。 As a trigger, for example, when the distance to the start point of the merging section is a predetermined distance or less, or when the relative speed with the preceding vehicle is a predetermined value or less, it is necessary to change the operation of the vehicle. An environmental parameter indicating the case may be used as a trigger.
 車両制御部7は、図28の(a)に示す環境パラメータと、図28の(b)に示すドライバモデルのそれぞれの走行履歴の環境パラメータとを比較し、最も類似する環境パラメータに対応づけられた挙動を第1の挙動であると判定する。また、それ以外の類似する環境パラメータに対応づけられたいくつかの挙動については、第2の挙動と判定する。 The vehicle control unit 7 compares the environmental parameter shown in FIG. 28A with the environmental parameter of each driving history of the driver model shown in FIG. 28B, and is associated with the most similar environmental parameter. The determined behavior is determined to be the first behavior. In addition, some behaviors associated with other similar environmental parameters are determined as second behaviors.
 環境パラメータが類似するか否かは、環境パラメータの数値を要素とするベクトルの相関値から決定できる。例えば、図28の(a)に示す環境パラメータの数値を要素とするベクトルと、図28の(b)に示す環境パラメータの数値を要素とするベクトルとから算出した相関値が所定値よりも高い場合に、これらの環境パラメータが類似すると判定される。なお、環境パラメータが類似するか否かの判定方法については、これに限定されない。 Whether the environmental parameters are similar can be determined from the correlation value of the vectors whose elements are the numerical values of the environmental parameters. For example, the correlation value calculated from the vector whose elements are the numerical values of the environmental parameters shown in FIG. 28A and the vector whose elements are the numerical values of the environmental parameters shown in FIG. 28B is higher than a predetermined value. The environmental parameters are determined to be similar. Note that the method for determining whether the environmental parameters are similar is not limited to this.
 例えば、ここでは環境パラメータの類似度に基づいて挙動を決定することとしたが、まず環境パラメータの類似度の高いグループを作成し、そのグループにおける環境パラメータの統計をとり、その統計データから挙動を決定してもよい。 For example, here we decided to determine the behavior based on the similarity of the environmental parameters, but first create a group with a high degree of similarity of the environmental parameters, take statistics of the environmental parameters in that group, and then determine the behavior from the statistical data. You may decide.
 このように、予め複数の運転者の走行履歴から運転者個人のドライバモデルを構築することにより、運転者により適した挙動を報知できる。なお、より安全な走行履歴をデータベースに登録するため、安全な走行の基準を示す情報を記憶部8が記憶しておき、走行履歴がこの基準を満たすか否かを車両制御部7が判定し、さらに車両制御部7が、この基準を満たす走行履歴をデータベースに登録し、この基準を満たさない走行履歴をデータベースに登録しないこととしてもよい。 In this way, by constructing a driver model of an individual driver from the driving histories of a plurality of drivers in advance, a behavior more suitable for the driver can be notified. In order to register a safer driving history in the database, the storage unit 8 stores information indicating a safe driving criterion, and the vehicle control unit 7 determines whether or not the driving history satisfies this criterion. Furthermore, the vehicle control unit 7 may register a travel history that satisfies this criterion in the database, and may not register a travel history that does not satisfy this criterion in the database.
 さらに、走行環境を示すパラメータと挙動とが対応づけられることにより、車両制御部7が、具体的な走行環境を判定することなく、つまり、走行環境のラベリングを行う事無く、精度よく次の挙動を判定できる。 Further, by associating the parameter indicating the driving environment with the behavior, the vehicle control unit 7 accurately determines the next behavior without determining the specific driving environment, that is, without labeling the driving environment. Can be determined.
 なお、ドライバモデル(シチュエーションデータベース)は、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を提示した際の走行環境を示す環境パラメータとを対応づけた走行履歴から構築されてもよい。あるいは、ドライバモデル(シチュエーションデータベース)は、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータとを対応付けた走行履歴から構築されてもよい。 It should be noted that the driver model (situation database) may be constructed from a travel history in which a behavior selected by the driver during automatic driving and an environment parameter indicating a travel environment when the behavior is presented are associated with each other. Alternatively, the driver model (situation database) may be constructed from a travel history in which a behavior selected by the driver during automatic driving and an environmental parameter indicating a travel environment when the behavior is performed by the vehicle are associated with each other.
 環境パラメータが、運転者により選択された挙動を車両が行った際の走行環境を示すものである場合、以下のようにしてもよい。すなわち、現時点における走行環境を示す環境パラメータから将来の走行環境を示す環境パラメータを予測し、運転者により選択された挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータのうち、予測された環境パラメータに最も類似する環境パラメータに対応付けられた挙動を第1の挙動、それ以外の類似する環境パラメータに対応付けられたいくつかの挙動を第2の挙動であると判定してもよい。 When the environmental parameter indicates the driving environment when the vehicle performs the behavior selected by the driver, the following may be performed. That is, an environmental parameter indicating a future driving environment is predicted from an environmental parameter indicating a current driving environment, and the predicted environment among the environmental parameters indicating the driving environment when the vehicle performs a behavior selected by the driver. The behavior associated with the environmental parameter most similar to the parameter may be determined as the first behavior, and some behaviors associated with other similar environmental parameters may be determined as the second behavior.
 上記予測は、例えば、現時点と現時点よりも前の時点の走行環境を示す環境パラメータから将来の時点の環境パラメータを外挿することにより行う。 The above prediction is performed, for example, by extrapolating environmental parameters at a future time from environmental parameters indicating the driving environment at the current time and a time before the current time.
 あるいは、ドライバモデル(シチュエーションデータベース)は、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を提示した際の走行環境を示す環境パラメータとを対応づけた走行履歴、および、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータとを対応付けた走行履歴の両方から構築されてもよい。 Alternatively, the driver model (situation database) includes a driving history that associates a behavior selected by the driver during automatic driving with an environmental parameter indicating a driving environment when the behavior is presented, and a driver during automatic driving. May be constructed from both the travel history in which the behavior selected by and the environmental parameters indicating the travel environment when the vehicle performs the behavior are associated with each other.
 この場合、例えば、両者の走行履歴が図28の(b)に示したような形式で記憶され、車両制御部7は、それらから次の挙動を判定する。ここで、車両制御部7は、両者の間で優先度を設け、例えば、自動運転中に運転者が選択した挙動とその挙動を車両が行った際の走行環境を示す環境パラメータとを対応付けた走行履歴から優先的に次の挙動を判定してもよい。 In this case, for example, both travel histories are stored in a format as shown in FIG. 28B, and the vehicle control unit 7 determines the next behavior from them. Here, the vehicle control unit 7 gives priority between the two, for example, associating the behavior selected by the driver during the automatic driving with the environment parameter indicating the traveling environment when the vehicle performs the behavior. The next behavior may be determined preferentially from the travel history.
 なお、本発明では、車両制御部7が実行する機能と同様の機能をクラウドサーバなどのサーバ装置に実行させてもよい。特に、記憶部8は走行履歴の蓄積に伴い膨大なデータ数となるため、車両1ではなくクラウドサーバなどのサーバ装置にあってもよい。あるいは、記憶部8は、既に構築されたドライバモデルを記憶し、車両制御部7は、記憶部8に記憶されたドライバモデルを参照して、挙動を判定することとしてもよい。 In the present invention, a server device such as a cloud server may execute a function similar to the function executed by the vehicle control unit 7. In particular, since the storage unit 8 has an enormous number of data as the driving history is accumulated, it may be in a server device such as a cloud server instead of the vehicle 1. Alternatively, the storage unit 8 may store an already constructed driver model, and the vehicle control unit 7 may determine the behavior with reference to the driver model stored in the storage unit 8.
 なお、記憶部8がクラウドサーバに設けられる構成では、通信速度の低下・通信断などの原因により記憶部8にアクセスできない場合に備えキャッシュが設けられることが望ましい。 In the configuration in which the storage unit 8 is provided in the cloud server, it is desirable to provide a cache in case the storage unit 8 cannot be accessed due to a decrease in communication speed or communication disconnection.
 図29は、キャッシュの配置の一例を示すブロック図である。車両制御部7は、通信部291を通じて記憶部8に走行履歴を保存させ、通信部291を通じてキャッシュ292に記憶部8に記憶されたドライバモデル(シチュエーションデータベース)の一部を保持させる。 FIG. 29 is a block diagram showing an example of cache arrangement. The vehicle control unit 7 stores the travel history in the storage unit 8 through the communication unit 291 and holds a part of the driver model (situation database) stored in the storage unit 8 in the cache 292 through the communication unit 291.
 車両制御部7は、キャッシュ292のドライバモデルにアクセスする。このときのキャッシュの作成方法については、環境パラメータの有無で限定する方法、位置情報を用いる方法、データを加工する方法などが考えられる。以下、それぞれについて説明する。 The vehicle control unit 7 accesses the driver model of the cache 292. As a method for creating a cache at this time, a method of limiting by the presence or absence of environmental parameters, a method of using position information, a method of processing data, and the like are conceivable. Each will be described below.
 まず、環境パラメータの有無で限定する方法について説明する。周囲の状況の比較により似た状況を抽出するには、同じ環境パラメータのみが存在する走行環境(シチュエーション)が十分にあれば可能である。従って、車両制御部7は、記憶部8に記憶された走行環境の中から同じ環境パラメータのみを持つ走行環境を抽出して、これらをソートし、キャッシュ292に保持する。 First, a method for limiting the presence or absence of environmental parameters will be described. In order to extract a similar situation by comparing surrounding situations, it is possible to have a sufficient driving environment (situation) in which only the same environmental parameters exist. Therefore, the vehicle control unit 7 extracts driving environments having only the same environmental parameters from the driving environments stored in the storage unit 8, sorts these, and holds them in the cache 292.
 ここで、車両制御部7は、検出された状況から得られる環境パラメータが変更されたタイミングで、一次キャッシュの更新を行う。こうすることで、車両制御部7は、通信速度の低下が発生しても似た周囲の状況を抽出することが可能になる。なお、変更の有無を判断する環境パラメータは、先に挙げた全ての環境パラメータでもよいし、一部の環境パラメータでもよい。 Here, the vehicle control unit 7 updates the primary cache at the timing when the environmental parameter obtained from the detected situation is changed. By doing so, the vehicle control unit 7 can extract a similar surrounding situation even if the communication speed decreases. Note that the environmental parameters for determining whether or not there is a change may be all of the environmental parameters listed above, or some of the environmental parameters.
 さらに、この環境パラメータは刻一刻と変化するため、キャッシュ292内に一次キャッシュおよび二次キャッシュを用意しても良い。例えば、車両制御部7は、同じ環境パラメータを持つ走行環境を一次キャッシュに保持する。さらに、車両制御部7は、環境パラメータが一時キャッシュに保持された走行環境に一つ追加された状態にある走行環境、および、環境パラメータが一時キャッシュに保持された走行環境から一つ削減された状態にある走行環境の少なくとも一方を二次キャッシュに保持する。 Furthermore, since this environmental parameter changes every moment, a primary cache and a secondary cache may be prepared in the cache 292. For example, the vehicle control unit 7 holds a traveling environment having the same environmental parameter in the primary cache. Further, the vehicle control unit 7 is reduced by one from the driving environment in which one environmental parameter is added to the driving environment held in the temporary cache and from the driving environment in which the environmental parameter is held in the temporary cache. At least one of the driving environments in the state is held in the secondary cache.
 このようにすることで、車両制御部7は、一時的な通信断が発生しても、キャッシュ292のデータのみで、似た状況を抽出することが可能になる。 In this way, the vehicle control unit 7 can extract a similar situation using only the data in the cache 292 even if a temporary communication interruption occurs.
 図30を使って、この場合についてさらに具体的に説明する。センサ62により、自車両301の周囲に側前方車両302のみが存在している周囲状況303が検出されたとき、車両制御部7は、側前方車両302のみが存在している走行環境(同一の環境パラメータのみ存在する走行環境)を、全ての走行環境(シチュエーション)が記憶された記憶部8から抽出し、一次キャッシュ304に格納させる。 This case will be described in more detail with reference to FIG. When the sensor 62 detects an ambient situation 303 in which only the side front vehicle 302 exists around the host vehicle 301, the vehicle control unit 7 determines that the traveling environment in which only the side front vehicle 302 exists (the same The driving environment in which only the environmental parameters exist is extracted from the storage unit 8 in which all the driving environments (situations) are stored, and stored in the primary cache 304.
 さらに、車両制御部7は、側前方車両302以外の車が1台だけ追加された走行環境(同一の環境パラメータに1つの環境パラメータが追加された状態にある走行環境)もしくは、側前方車両302のいない走行環境(同一の環境パラメータから1つの環境パラメータが削減された状態にある走行環境)を記憶部8から抽出し、二次キャッシュ305に格納させる。 Further, the vehicle control unit 7 is configured such that the traveling environment in which only one vehicle other than the side front vehicle 302 is added (the traveling environment in which one environmental parameter is added to the same environmental parameter) or the side front vehicle 302 is used. A driving environment without a vehicle (a driving environment in which one environmental parameter is reduced from the same environmental parameter) is extracted from the storage unit 8 and stored in the secondary cache 305.
 そして、センサ62により検出された周囲状況303が変わったとき、車両制御部7は、変わった周囲状況303に対応する走行環境を二次キャッシュ305から一次キャッシュ304にコピーし、変わった周囲状況303に対応する走行環境に対し、環境パラメータが一つ追加された走行環境、及び、環境パラメータが一つ削減された走行環境を記憶部8から抽出し、二次キャッシュ305に格納することで、二次キャッシュ305を更新する。これにより、車両制御部7は、周囲状況の比較により似た周囲状況をスムーズに抽出することが可能になる。 When the ambient condition 303 detected by the sensor 62 changes, the vehicle control unit 7 copies the driving environment corresponding to the changed ambient condition 303 from the secondary cache 305 to the primary cache 304, and the changed ambient condition 303. 2 is extracted from the storage unit 8 and stored in the secondary cache 305 by extracting a driving environment in which one environmental parameter has been added and a driving environment in which one environmental parameter has been reduced. The next cache 305 is updated. As a result, the vehicle control unit 7 can smoothly extract similar surrounding situations by comparing the surrounding situations.
 次に、位置情報を用いる方法について説明する。環境パラメータに位置情報が含まれている場合、車両制御部7は、その位置情報により示される位置が自車位置を中心とする一定の範囲内に含まれる走行環境(シチュエーション)を記憶部8から抽出し、キャッシュ292に格納させることが可能となる。 Next, a method using position information will be described. When position information is included in the environmental parameters, the vehicle control unit 7 displays from the storage unit 8 a driving environment (situation) in which the position indicated by the position information is included within a certain range centered on the vehicle position. It can be extracted and stored in the cache 292.
 この場合、車両制御部7は、走行環境に対応する位置情報により示される位置が上記一定の範囲から外れたときに、キャッシュ292の更新を行う。このようにすることで、車両制御部7は、長期間の通信断が発生しても位置が一定の範囲内であれば似た周囲状況を抽出することが可能になる。 In this case, the vehicle control unit 7 updates the cache 292 when the position indicated by the position information corresponding to the traveling environment is out of the certain range. By doing so, the vehicle control unit 7 can extract a similar ambient situation as long as the position is within a certain range even if communication is interrupted for a long time.
 さらに、データを加工する方法について説明する。記憶部8には環境パラメータを含む操作履歴が蓄積されている。車両制御部7は、各々の環境パラメータを一定の範囲毎に分割し、多次元空間上でメッシュを作成する。そして、車両制御部7は、各々のメッシュに含まれる挙動をその種別ごとにカウントしたテーブルを作成する。 Furthermore, a method for processing data will be described. The storage unit 8 stores operation histories including environmental parameters. The vehicle control unit 7 divides each environmental parameter into a certain range and creates a mesh in a multidimensional space. And the vehicle control part 7 creates the table which counted the behavior contained in each mesh for every classification.
 例えば、使用する環境パラメータを二つに限定して説明する。車両制御部7は、操作履歴に含まれる環境パラメータを図31の(a)のように平面状にマッピングし、これらの各々の軸を一定の範囲で分割することで、平面を複数のブロックに分ける。これをメッシュと呼ぶ。 For example, the explanation will be made by limiting the environment parameters to be used to two. The vehicle control unit 7 maps the environmental parameters included in the operation history in a planar shape as shown in FIG. 31A, and divides each of these axes within a certain range, thereby dividing the plane into a plurality of blocks. Divide. This is called a mesh.
 車両制御部7は、各々のメッシュの中に含まれる挙動の個数をその種別(例えば、加速、減速、車線変更、追い越しなどの種別)ごとにカウントする。図31の(b)に各メッシュの中に含まれる挙動の個数をその種別ごとにカウントしたテーブルを示す。 The vehicle control unit 7 counts the number of behaviors included in each mesh for each type (for example, types such as acceleration, deceleration, lane change, and overtaking). FIG. 31B shows a table in which the number of behaviors included in each mesh is counted for each type.
 車両制御部7は、この内容をキャッシュ292に保持する。そして、車両制御部7は、周囲状況の比較により似た周囲状況の抽出を行う際に、検出された環境パラメータがどのメッシュに位置するかを判別し、判別したメッシュの中に含まれる挙動のうち個数が最大である挙動を選択し、選択された挙動を報知する挙動に決定する。 The vehicle control unit 7 holds this content in the cache 292. Then, the vehicle control unit 7 determines which mesh the detected environmental parameter is located in when extracting a similar surrounding situation by comparing the surrounding situations, and the behavior included in the determined mesh The behavior having the largest number is selected, and the behavior for notifying the selected behavior is determined.
 例えば、車両制御部7は、検出された環境パラメータがメッシュの3番に位置すると判別したとき、3番のメッシュの中に含まれる挙動のうち最大個数を示す挙動(ここでは「加速」)の操作を報知する挙動に決定する。この方法であれば、キャッシュ292の更新タイミングはいつでもよく、キャッシュ292の容量も一定とすることができる。 For example, when the vehicle control unit 7 determines that the detected environmental parameter is located at the third mesh position, the vehicle control section 7 indicates a behavior (here “acceleration”) indicating the maximum number of behaviors included in the third mesh. The behavior for notifying the operation is determined. With this method, the update timing of the cache 292 may be anytime, and the capacity of the cache 292 can be made constant.
 これらの方法を一つもしくは複数を組み合わせることでキャッシュを作成する。ただし、上に挙げた方法は一例であり、キャッシュの作成方法はこの限りではない。 ∙ Create a cache by combining one or more of these methods. However, the above method is only an example, and the cache creation method is not limited to this.
 このように、実施の形態4のドライバモデル拡張の例では、以下のようにすることとした。すなわち、車両制御部7が、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報を取得し、記憶部8がその特徴量の情報を記憶し、車両の挙動を変更する必要があると判定された場合、車両制御部7が記憶部8に記憶された特徴量の情報の中から、新たに取得した走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量に類似する情報を決定し、決定された情報に対応する挙動を報知することとした。 Thus, in the example of the driver model extension of the fourth embodiment, the following is performed. That is, the vehicle control unit 7 acquires feature amount information indicating the driving characteristics of the driver including past driving environment information, and the storage unit 8 stores the feature amount information and changes the behavior of the vehicle. When it is determined that it is necessary, the vehicle control unit 7 is similar to the feature amount indicating the driving characteristics of the driver including the newly acquired information on the driving environment from the feature amount information stored in the storage unit 8. The information to be determined is determined, and the behavior corresponding to the determined information is notified.
 また、実施の形態4のドライバモデル拡張の例では、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報は、運転者に車両の挙動を提示した際の特徴量の情報、および、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の少なくとも1つであることとした。 Further, in the example of the driver model extension of the fourth embodiment, the feature amount information indicating the driving characteristics of the driver including the past driving environment information is the feature amount information when the vehicle behavior is presented to the driver. And at least one piece of feature amount information when the driver selects the behavior.
 また、実施の形態4のドライバモデル拡張の例では、以下のようにした。すなわち、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報が、運転者に車両の挙動を提示した際の特徴量の情報、および、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の両方である場合、それら両方の特徴量の情報の中から、新たに取得した走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量に類似する情報を決定し、決定された情報に対応する挙動を報知することとした。 In the example of the driver model extension of the fourth embodiment, the following is performed. In other words, feature information indicating the driving characteristics of the driver, including past driving environment information, information on the feature values when the behavior of the vehicle is presented to the driver, and the driver has selected the behavior If it is both of the feature amount information at the time, information similar to the feature amount indicating the driving characteristics of the driver including the information of the newly acquired driving environment is determined from the information of both feature amounts, The behavior corresponding to the determined information is notified.
 また、実施の形態4のドライバモデル拡張の例では、以下のようにした。すなわち、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報が、運転者に車両の挙動を提示した際の特徴量の情報、および、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の両方である場合、運転者が挙動の選択を行った際の特徴量の情報の中から優先的に、新たに取得した走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量に類似する情報を決定し、決定された情報に対応する挙動を報知することとした。 In the example of the driver model extension of the fourth embodiment, the following is performed. In other words, feature information indicating the driving characteristics of the driver, including past driving environment information, information on the feature values when the behavior of the vehicle is presented to the driver, and the driver has selected the behavior In the case of both the feature amount information at the time of driving, the driver's driving characteristics including the newly acquired driving environment information are preferentially selected from the feature amount information when the driver selects the behavior. Information similar to the feature amount to be shown is determined, and a behavior corresponding to the determined information is notified.
 また、実施の形態4のドライバモデル拡張の例では、過去の走行環境の情報を含む運転者の運転特性を示す特徴量の情報が、車両の自動運転時および手動運転時のいずれか一方または両方の運転者の運転特性を示す特徴量の情報であることとした。 Further, in the example of the driver model extension of the fourth embodiment, the feature amount information indicating the driving characteristics of the driver including the past driving environment information is one or both of the automatic driving and the manual driving of the vehicle. The feature amount information indicates the driving characteristics of the driver.
 以上により、車両制御部7は、運転者の運転傾向により適したドライバモデルを構築でき、構築したドライバモデルに基づいて、運転者に対してより適切な自動運転を行うことができる。走行環境を示すパラメータと挙動とが対応づけられることにより、具体的な走行環境を判定する処理を要することなく、つまり、走行環境のラベリングを行うことなく、精度よく次の挙動を判定できる。 As described above, the vehicle control unit 7 can construct a driver model more suitable for the driving tendency of the driver, and can perform more appropriate automatic driving for the driver based on the constructed driver model. By associating the parameter indicating the driving environment with the behavior, it is possible to accurately determine the next behavior without requiring processing for determining a specific driving environment, that is, without labeling the driving environment.
 (実施の形態5、6に関する共通説明)
 近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。自動運転について、NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration)が2013年に定義した自動化レベルは、自動化なし(レベル0)、特定機能の自動化(レベル1)、複合機能の自動化(レベル2)、半自動運転(レベル3)、完全自動運転(レベル4)に分類される。レベル1は加速・減速・操舵の内、1つを自動的に行う運転支援システムであり、レベル2は加速・減速・操舵の内、2つ以上を調和して自動的に行う運転支援システムである。いずれの場合も運転者による運転操作の関与が残る。レベル4は加速・減速・操舵の全てを自動的に行う完全自動走行システムであり、運転者が運転操作に関与しない。レベル3は加速・減速・操舵の全てを自動的に行うが、必要に応じて運転者が運転操作を行う準完全自動走行システムである。
(Common explanation about Embodiment 5 and 6)
In recent years, development related to automatic driving of automobiles has been promoted. As for automatic operation, the automation levels defined in 2013 by NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration) are no automation (level 0), automation of specific functions (level 1), automation of complex functions (level 2), semi-automatic operation ( Level 3) and fully automatic operation (level 4). Level 1 is a driving support system that automatically performs one of acceleration, deceleration, and steering. Level 2 is a driving support system that automatically performs two or more of acceleration, deceleration, and steering in harmony. is there. In either case, the driver remains involved in the driving operation. Level 4 is a fully automatic driving system that automatically performs all of acceleration, deceleration, and steering, and the driver is not involved in the driving operation. Level 3 is a semi-automatic driving system in which acceleration, deceleration, and steering are all performed automatically, and the driver performs driving operations as necessary.
 以下の実施の形態では主に、車両の自動運転に関する情報を車両の運転者または乗員(運転者または乗員の場合、以下、乗員という)との間でやり取りするためのHMI(Human Machine Interface)を制御する装置(以下「運転支援装置」とも呼ぶ。)を提供する。実施の形態5、6に記載の技術は、車両の自動運転中に、車両の行動候補を乗員に対して提示する際、当該行動を実行すべき又は実行すべきでない根拠も合わせて提示するものである。以下の説明における車両の「行動」は、実施の形態1~4の説明における車両の「挙動」に対応し、自動運転または手動運転において、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含む。この「行動」は、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などを含む。また、走行環境は、車両の周囲状況および走行状態の少なくとも一方を含む。 In the following embodiments, an HMI (Human Machine Interface) is mainly used for exchanging information on automatic driving of a vehicle with a driver or an occupant of a vehicle (hereinafter referred to as an occupant in the case of a driver or an occupant). A device to be controlled (hereinafter also referred to as “driving support device”) is provided. In the technologies described in the fifth and sixth embodiments, when the vehicle behavior candidates are presented to the occupant during the automatic driving of the vehicle, the grounds on which the behavior should or should not be performed are also presented. It is. The “behavior” of the vehicle in the following description corresponds to the “behavior” of the vehicle in the description of the first to fourth embodiments, and in automatic operation or manual operation, an operation such as steering or braking while the vehicle is running or stopped. The control content related to the state or automatic operation control is included. This “action” includes, for example, constant speed running, acceleration, deceleration, temporary stop, stop, lane change, course change, right / left turn, parking, and the like. Further, the traveling environment includes at least one of a surrounding situation of the vehicle and a traveling state.
 また、行動候補とは、図32に示す報知装置1002から車両内の乗員に提示される車両の行動の候補である。当該行動候補は図32に示す運転支援装置1040により決定されてもよいし、自動運転制御装置1030により決定されてもよい。また乗員に提示される行動候補の数は1つであってもよいし、複数であってもよい。行動候補が複数提示される場合、少なくとも1つの推奨候補が含まれてもよい。また提示される行動候補には、図32に示す車両1000の性能的に実行可能な全ての行動が含まれてもよいし、性能的に実行可能な行動の内、車両1000の周囲状況、走行状態、道路法規、安全性の確保から導き出される制約、の少なくとも1つに基づいて実行が禁止される行動が除かれたものであってもよい。 Further, the action candidate is a candidate for the action of the vehicle presented to the passenger in the vehicle from the notification device 1002 shown in FIG. The action candidate may be determined by the driving support device 1040 illustrated in FIG. 32 or may be determined by the automatic driving control device 1030. Further, the number of action candidates presented to the occupant may be one or plural. When a plurality of action candidates are presented, at least one recommended candidate may be included. Further, the presented action candidates may include all the actions that can be executed in terms of performance of the vehicle 1000 shown in FIG. 32. Actions prohibited from being executed based on at least one of a state, road regulations, and restrictions derived from ensuring safety may be excluded.
 図32は、車両1000の構成を示すブロック図であり、自動運転に関する構成を示している。車両1000は自動運転モードで走行可能であり、報知装置1002、入力装置1004、無線装置1008、運転操作部1010、検出部1020、自動運転制御装置1030、運転支援装置1040を備える。図32に示す各装置の間は、専用線やCAN(Controller Area Network)等の有線通信で接続されてもよい。また、USB(Universal Serial Bus)、Ethernet(登録商標)、Wi-Fi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。 FIG. 32 is a block diagram showing a configuration of the vehicle 1000, and shows a configuration related to automatic driving. The vehicle 1000 can travel in the automatic driving mode, and includes a notification device 1002, an input device 1004, a wireless device 1008, a driving operation unit 1010, a detection unit 1020, an automatic driving control device 1030, and a driving support device 1040. 32 may be connected by wired communication such as a dedicated line or CAN (Controller-Area-Network). Further, it may be connected by wired communication or wireless communication such as USB (Universal Serial Bus), Ethernet (registered trademark), Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark).
 車両1000は実施の形態1~4の車両1に対応する。報知装置1002は図1、図13の情報報知装置9に対応し、入力装置1004は図1の操作部51、図13の入力部102に対応し、検出部1020は図1、図13の検出部6に対応する。また自動運転制御装置1030と運転支援装置1040は、図1、図13の車両制御部7に対応する。以下、実施の形態1~4で説明済の構成の説明は適宜省略する。 Vehicle 1000 corresponds to vehicle 1 in the first to fourth embodiments. The notification device 1002 corresponds to the information notification device 9 in FIGS. 1 and 13, the input device 1004 corresponds to the operation unit 51 in FIG. 1 and the input unit 102 in FIG. 13, and the detection unit 1020 detects in FIG. This corresponds to part 6. The automatic driving control device 1030 and the driving support device 1040 correspond to the vehicle control unit 7 in FIGS. 1 and 13. Hereinafter, the description of the configuration described in the first to fourth embodiments will be omitted as appropriate.
 報知装置1002は、車両の自動運転に関する情報を乗員へ提示するユーザインタフェース装置である。報知装置1002は、カーナビゲーションシステム、ディスプレイオーディオ等のヘッドユニットであってもよいし、スマートフォン、タブレット等の携帯端末機器であってもよいし、専用のコンソール端末装置であってもよい。また報知装置1002は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ(HUD)であってもよい。入力装置1004は、乗員による操作入力を受け付けるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置1004は、乗員が入力した自車の自動運転に関する情報を受け付ける。入力装置1004は、受け付けた情報を操作信号として運転支援装置1040に出力する。 The notification device 1002 is a user interface device that presents information on automatic driving of the vehicle to the occupant. The notification device 1002 may be a head unit such as a car navigation system or display audio, may be a mobile terminal device such as a smartphone or a tablet, or may be a dedicated console terminal device. The notification device 1002 may be a liquid crystal display, an organic EL display, or a head-up display (HUD). The input device 1004 is a user interface device that receives an operation input by an occupant. For example, the input device 1004 receives information related to automatic driving of the host vehicle input by the occupant. The input device 1004 outputs the received information as an operation signal to the driving support device 1040.
 報知装置1002は、車両1000の走行に関する情報を乗員に報知する。報知装置1002は、例えば、カーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイ、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているLEDなどの発光体などのような情報を表示する表示部であってもよい。また、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、乗員が感知できる位置(例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど)に設けられる振動体であってもよい。また、報知装置1002は、これらの組み合わせであってもよい。実施の形態5、6においては、表示装置を例に説明するが、例えば、図33に示すように、車両1000には自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ1006が設けられてもよい。この場合、運転支援装置1040は、自動運転に関する情報を示す画像を報知装置1002に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ1006から出力させてもよい。 The notification device 1002 notifies the occupant of information related to the traveling of the vehicle 1000. The notification device 1002 displays, for example, information such as a car navigation system, a head-up display, a center display, a steering wheel, a pillar, a dashboard, a light emitter such as an LED installed around a meter panel, and the like. It may be. Further, the speaker may be a speaker that converts information into sound and notifies the occupant, or may be a vibrating body provided at a position that can be sensed by the occupant (for example, the occupant's seat, steering wheel, etc.). Further, the notification device 1002 may be a combination of these. In the fifth and sixth embodiments, the display device will be described as an example. For example, as shown in FIG. 33, the vehicle 1000 may be provided with a speaker 1006 that presents information related to automatic driving to the occupant by voice. Good. In this case, the driving support device 1040 may display an image indicating information related to automatic driving on the notification device 1002 and output a sound indicating information related to automatic driving from the speaker 1006 together with or instead of the information.
 図33は、図32の車両1000の室内を模式的に示す。報知装置1002は、ヘッドアップディスプレイ(HUD)1002aであってもよく、センターディスプレイ1002bであってもよい。入力装置1004は、ステアリング1011に設けられた第1操作部1004aであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第2操作部1004bであってもよい。なお、報知装置1002と入力装置1004は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。 FIG. 33 schematically shows the interior of the vehicle 1000 in FIG. The notification device 1002 may be a head-up display (HUD) 1002a or a center display 1002b. The input device 1004 may be the first operation unit 1004a provided on the steering 1011 or the second operation unit 1004b provided between the driver seat and the passenger seat. Note that the notification device 1002 and the input device 1004 may be integrated, and may be implemented as a touch panel display, for example.
 図32に戻り、無線装置1008は、携帯電話通信システム、WMAN(Wireless Metropolitan Area Network)等に対応しており、車両1000外部の装置(図示せず)との無線通信を実行する。運転操作部1010は、ステアリング1011、ブレーキペダル1012、アクセルペダル1013、ウインカスイッチ1014を備える。ステアリング1011は図1、図13のハンドル5、ブレーキペダル1012は図1、図13のブレーキペダル2、アクセルペダル1013は図1、図13のアクセルペダル3、ウインカスイッチ1014は図1、図13のウィンカーレバー4に対応する。 32, the wireless device 1008 corresponds to a mobile phone communication system, WMAN (Wireless Metropolitan Area Network), and the like, and performs wireless communication with a device (not shown) outside the vehicle 1000. The driving operation unit 1010 includes a steering 1011, a brake pedal 1012, an accelerator pedal 1013, and a winker switch 1014. The steering wheel 1011 is shown in FIGS. 1 and 13, the brake pedal 1012 is shown in FIGS. 1 and 13, the accelerator pedal 1013 is shown in FIG. 1, the accelerator pedal 3 shown in FIG. 13, and the winker switch 1014 is shown in FIGS. Corresponds to the blinker lever 4.
 ステアリング1011、ブレーキペダル1012、アクセルペダル1013、及びウインカスイッチ1014は、それぞれステアリングECU、ブレーキECU、エンジンECUとモータECU及びウインカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングECU、ブレーキECU、エンジンECU、モータECUは、自動運転制御装置1030から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウインカコントローラは、自動運転制御装置1030から供給される制御信号に応じてウインカランプを点灯あるいは消灯する。 Steering 1011, brake pedal 1012, accelerator pedal 1013, and turn signal switch 1014 can be electronically controlled by a steering ECU, a brake ECU, an engine ECU, a motor ECU, and a turn signal controller, respectively. In the automatic operation mode, the steering ECU, the brake ECU, the engine ECU, and the motor ECU drive the actuator in accordance with a control signal supplied from the automatic operation control device 1030. Further, the winker controller turns on or off the winker lamp according to a control signal supplied from the automatic operation control device 1030.
 検出部1020は、車両1000の周囲状況および走行状態を検出する。実施の形態1~4で一部既述したが、例えば検出部1020は、車両1000の速度、車両1000に対する先行車両の相対速度、車両1000と先行車両との距離、車両1000に対する側方車線の車両の相対速度、車両1000と側方車線の車両との距離、車両1000の位置情報を検出する。検出部1020は、検出した各種情報(以下、「検出情報」という)を自動運転制御装置1030、運転支援装置1040に出力する。なお、検出部1020の詳細は後述する。 Detecting unit 1020 detects the surrounding state and running state of vehicle 1000. As described in part in the first to fourth embodiments, for example, the detection unit 1020 detects the speed of the vehicle 1000, the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle 1000, the distance between the vehicle 1000 and the preceding vehicle, and the side lane with respect to the vehicle 1000. The relative speed of the vehicle, the distance between the vehicle 1000 and the vehicle in the side lane, and the position information of the vehicle 1000 are detected. The detection unit 1020 outputs various types of detected information (hereinafter referred to as “detection information”) to the automatic driving control device 1030 and the driving support device 1040. Details of the detection unit 1020 will be described later.
 自動運転制御装置1030は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両1000の行動を決定する。自動運転制御装置1030は、制御部1031、記憶部1032、I/O部(入出力部)1033を備える。制御部1031の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ROM、RAM、その他のLSIを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部1032は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。I/O部1033は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、I/O部1033は、自動運転に関する情報を運転支援装置1040に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置1040から入力する。また、I/O部1033は、検出情報を検出部1020から入力する。 The automatic driving control device 1030 is an automatic driving controller that implements an automatic driving control function, and determines the behavior of the vehicle 1000 in automatic driving. The automatic operation control device 1030 includes a control unit 1031, a storage unit 1032, and an I / O unit (input / output unit) 1033. The configuration of the control unit 1031 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM, RAM, and other LSIs can be used as hardware resources, and programs such as an operating system, application, and firmware can be used as software resources. The storage unit 1032 includes a nonvolatile recording medium such as a flash memory. The I / O unit 1033 executes communication control according to various communication formats. For example, the I / O unit 1033 outputs information related to automatic driving to the driving support device 1040 and inputs a control command from the driving support device 1040. Further, the I / O unit 1033 inputs detection information from the detection unit 1020.
 制御部1031は、運転支援装置1040から入力した制御コマンド、検出部1020または各種ECUから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両1000の進行方向等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部1031は算出した制御値を、各制御対象のECU又はコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングECU、ブレーキECU、エンジンECU、ウインカコントローラに伝達する。なお電気自動車またはハイブリッドカーの場合、エンジンECUに代えて又は加えてモータECUに制御値を伝達する。 The control unit 1031 applies the control command input from the driving support device 1040, various information collected from the detection unit 1020 or various ECUs to the automatic driving algorithm, and controls an automatic control target such as the traveling direction of the vehicle 1000. Calculate the control value. The control unit 1031 transmits the calculated control value to each control target ECU or controller. In this embodiment, it is transmitted to a steering ECU, a brake ECU, an engine ECU, and a winker controller. In the case of an electric vehicle or a hybrid car, the control value is transmitted to the motor ECU instead of or in addition to the engine ECU.
 運転支援装置1040は、車両1000と乗員との間のインタフェース機能を実行するHMI(Human Machine Interface)コントローラであり、制御部1041、記憶部1042、I/O部1043を備える。制御部1041は、HMI制御等の各種データ処理を実行する。制御部1041は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ROM、RAM、その他のLSIを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。 The driving support apparatus 1040 is an HMI (Human Machine Interface) controller that executes an interface function between the vehicle 1000 and the occupant, and includes a control unit 1041, a storage unit 1042, and an I / O unit 1043. The control unit 1041 executes various data processing such as HMI control. The control unit 1041 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM, RAM, and other LSIs can be used as hardware resources, and programs such as an operating system, application, and firmware can be used as software resources.
 記憶部1042は、制御部1041により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。I/O部1043は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。I/O部1043は、操作入力部1050、画像出力部1051、検出情報入力部1052、コマンドIF(Interface)1053、通信IF1056を備える。 The storage unit 1042 is a storage area that stores data that is referred to or updated by the control unit 1041. For example, it is realized by a non-volatile recording medium such as a flash memory. The I / O unit 1043 executes various communication controls according to various communication formats. The I / O unit 1043 includes an operation input unit 1050, an image output unit 1051, a detection information input unit 1052, a command IF (Interface) 1053, and a communication IF 1056.
 操作入力部1050は、入力装置1004に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置1004から受信し、制御部1041へ出力する。画像出力部1051は、制御部1041が生成した画像データを報知装置1002へ出力して表示させる。検出情報入力部1052は、検出部1020による検出処理の結果であり、車両1000の現在の周囲状況および走行状態を示す情報(以下「検出情報」と呼ぶ。)を検出部1020から受信し、制御部1041へ出力する。 The operation input unit 1050 receives an operation signal from the input device 1004 by an operation performed by the passenger or the user outside the vehicle made to the input device 1004, and outputs the operation signal to the control unit 1041. The image output unit 1051 outputs the image data generated by the control unit 1041 to the notification device 1002 for display. The detection information input unit 1052 is a result of the detection process by the detection unit 1020, receives information (hereinafter referred to as “detection information”) indicating the current surrounding state and running state of the vehicle 1000 from the detection unit 1020, and performs control. Output to the unit 1041.
 コマンドIF1053は、自動運転制御装置1030とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部1054とコマンド出力部1055を含む。行動情報入力部1054は、自動運転制御装置1030から送信された車両1000の自動運転に関する情報を受信し、制御部1041へ出力する。コマンド出力部1055は、自動運転制御装置1030に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部1041から受け付けて自動運転制御装置1030へ送信する。 The command IF 1053 executes an interface process with the automatic driving control apparatus 1030, and includes a behavior information input unit 1054 and a command output unit 1055. The behavior information input unit 1054 receives information regarding the automatic driving of the vehicle 1000 transmitted from the automatic driving control device 1030 and outputs the information to the control unit 1041. The command output unit 1055 receives from the control unit 1041 a control command that instructs the automatic driving control device 1030 to specify the mode of automatic driving, and transmits the control command to the automatic driving control device 1030.
 通信IF1056は、無線装置1008とのインタフェース処理を実行する。通信IF1056は、制御部1041から出力されたデータを無線装置1008へ送信し、無線装置1008から車外の装置へ送信させる。また、通信IF1056は、無線装置1008により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部1041へ出力する。 The communication IF 1056 executes interface processing with the wireless device 1008. The communication IF 1056 transmits the data output from the control unit 1041 to the wireless device 1008, and transmits the data from the wireless device 1008 to a device outside the vehicle. The communication IF 1056 receives data from a device outside the vehicle transferred by the wireless device 1008 and outputs the data to the control unit 1041.
 なお、ここでは、自動運転制御装置1030と運転支援装置1040は別個の装置として構成される。変形例として、図32の破線で示すように、自動運転制御装置1030と運転支援装置1040を1つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、1つの自動運転制御装置が、図32の自動運転制御装置1030と運転支援装置1040の両方の機能を備える構成としてもよい。この場合に、統合したコントローラ内に複数のECUを設け、一つのECUが自動運転制御装置1030の機能を実現し、他の一つのECUが運転支援装置1040の機能を実現してもよい。また、統合したコントローラ内の1つのECUが複数のOS(Operating System)を実行し、一つのOSが自動運転制御装置1030の機能を実現し、他の一つのOSが運転支援装置1040の機能を実現してもよい。 Here, the automatic driving control device 1030 and the driving support device 1040 are configured as separate devices. As a modified example, as shown by a broken line in FIG. 32, the automatic driving control device 1030 and the driving support device 1040 may be integrated into one controller. In other words, one automatic driving control device may be configured to have both functions of the automatic driving control device 1030 and the driving support device 1040 of FIG. In this case, a plurality of ECUs may be provided in an integrated controller, and one ECU may realize the function of the automatic driving control device 1030, and the other ECU may realize the function of the driving support device 1040. In addition, one ECU in the integrated controller executes a plurality of operating systems (OS), one OS realizes the function of the automatic driving control device 1030, and the other one OS functions as the driving support device 1040. It may be realized.
 図34は、図32の検出部1020の詳細な構成を示すブロック図である。検出部1020は、位置情報取得部1021、センサ1022、速度情報取得部1023、地図情報取得部1024を備える。位置情報取得部1021は、GPS受信機から車両1000の現在位置を取得する。 FIG. 34 is a block diagram showing a detailed configuration of the detection unit 1020 in FIG. The detection unit 1020 includes a position information acquisition unit 1021, a sensor 1022, a speed information acquisition unit 1023, and a map information acquisition unit 1024. The position information acquisition unit 1021 acquires the current position of the vehicle 1000 from the GPS receiver.
 センサ1022は、車外の状況および車両1000の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、LIDAR(Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging)、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車(隣接車線を走行する他車等)を含む。なお、センサが検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両1000の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。 The sensor 1022 is a general term for various sensors for detecting the situation outside the vehicle and the state of the vehicle 1000. For example, a camera, a millimeter wave radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging), a temperature sensor, an atmospheric pressure sensor, a humidity sensor, an illuminance sensor, and the like are mounted as sensors for detecting the situation outside the vehicle. The situation outside the vehicle includes a road condition in which the host vehicle travels including lane information, an environment including weather, a situation around the host vehicle, and other vehicles in the vicinity (such as other vehicles traveling in the adjacent lane). Any information outside the vehicle that can be detected by the sensor may be used. For example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, a tilt sensor, and the like are mounted as sensors for detecting the state of the vehicle 1000.
 速度情報取得部1023は、車速センサから車両1000の現在速度を取得する。地図情報取得部1024は、地図データベースから車両1000の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両1000内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。以下、各実施の形態を説明する。 Speed information acquisition unit 1023 acquires the current speed of vehicle 1000 from the vehicle speed sensor. The map information acquisition unit 1024 acquires map information around the current position of the vehicle 1000 from the map database. The map database may be recorded on a recording medium in the vehicle 1000, or may be downloaded from a map server via a network when used. Hereinafter, each embodiment will be described.
 図35は、運転支援装置1040の制御部1041と記憶部1042の詳細な構成を示すブロック図である。制御部1041は走行履歴生成部1041a、画像生成部1041b、行動候補決定部1041c、行動根拠決定部1041d及びコマンド生成部1041eを含む。記憶部1042は走行履歴保持部1042aを含む。各部の詳細な説明は後述する。 FIG. 35 is a block diagram illustrating detailed configurations of the control unit 1041 and the storage unit 1042 of the driving support device 1040. The control unit 1041 includes a travel history generation unit 1041a, an image generation unit 1041b, an action candidate determination unit 1041c, an action ground determination unit 1041d, and a command generation unit 1041e. Storage unit 1042 includes a travel history holding unit 1042a. Detailed description of each part will be described later.
 (実施の形態5)
 まず概要を説明する。実施の形態5では自車両とその周辺状況を示す俯瞰画像と、車両の行動候補を示す行動選択画像を別体に表示する。例えば、俯瞰画像を図33のセンターディスプレイ1002bに表示し、行動選択画像をHUD1002aに表示する。なお、別画面を例示したが、一画面の異なる領域であってもよいし、一画面で互いに一部重なってもよい。実施の形態5では行動選択画像内に、推奨される行動候補が表示される。行動選択画像に表示される複数の行動候補のいずれかが乗員に選択されると、選択された行動候補を実行すべき又は実行する走行環境上の根拠が俯瞰画像内に表示される。当該根拠は走行履歴にもとづき決定される。なお、乗員による選択なしでも、複数の行動候補の根拠は順番に表示してもよい。
(Embodiment 5)
First, an outline will be described. In the fifth embodiment, a bird's-eye view image showing the host vehicle and its surroundings, and an action selection image showing a candidate action for the vehicle are displayed separately. For example, the overhead image is displayed on the center display 1002b of FIG. 33, and the action selection image is displayed on the HUD 1002a. In addition, although another screen was illustrated, the area | region from which one screen differs may be sufficient, and one screen may partially overlap each other. In the fifth embodiment, recommended action candidates are displayed in the action selection image. When any of the plurality of action candidates displayed in the action selection image is selected by the occupant, the grounds on the driving environment in which the selected action candidate should be executed or executed are displayed in the overhead view image. The basis is determined based on the travel history. In addition, even if there is no selection by a passenger | crew, the basis of several action candidates may be displayed in order.
 以下では、これまでの実施の形態で説明済の内容は適宜省略する。本実施の形態で説明する構成または動作は、趣旨を逸脱しない範囲で、他の実施の形態または変形例で説明する構成または動作と組み合わせることができ、また置き換えることができる。 In the following, the contents already described in the above embodiments are omitted as appropriate. The structures or operations described in this embodiment can be combined with or replaced with the structures or operations described in the other embodiments or modifications without departing from the spirit of the present invention.
 図36は、実施の形態5に係る、走行履歴保持部1042aに蓄積される走行履歴の一例を示す図である。走行履歴生成部1041aは、乗員の行動選択に基づき車両1000が実行した行動と、当該行動実行時の走行環境を規定する複数の環境パラメータの値を対応付けて走行履歴を生成し、走行履歴保持部1042aに蓄積する。当該行動実行時の走行環境は、検出情報入力部1052から入力される検出情報に基づき特定される。図36に示すように乗員による行動選択履歴と、当該行動選択時の自車両および自車両の周辺環境のパラメータの値がデータベースとして蓄積されていく。図36は、図27に示した走行履歴を一部改変した図であり、各環境パラメータの説明は図27の説明がそのままあてはまる。 FIG. 36 is a diagram illustrating an example of a travel history accumulated in the travel history holding unit 1042a according to the fifth embodiment. The travel history generation unit 1041a generates a travel history by associating the action executed by the vehicle 1000 based on the action selection of the occupant and the values of a plurality of environment parameters that define the travel environment at the time of executing the action, and maintains the travel history. Stored in the unit 1042a. The travel environment during the execution of the action is specified based on the detection information input from the detection information input unit 1052. As shown in FIG. 36, an action selection history by an occupant and values of parameters of the host vehicle and the surrounding environment of the host vehicle at the time of the action selection are accumulated as a database. FIG. 36 is a diagram in which the traveling history shown in FIG. 27 is partially modified, and the explanation of each environmental parameter is the same as the explanation of FIG.
 図37は、実施の形態5に係る、俯瞰画像の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。検出部1020は、自車両の位置・速度情報、自車両が走行している道路情報、及び自車両の周辺情報を検出し、HMIコントローラ(運転支援装置1040)に出力する(P10)。なお、これらの検出情報は自動運転コントローラ(自動運転制御装置1030)を経由してHMIコントローラに入力されてもよい。 FIG. 37 is a sequence diagram illustrating an example of processing related to the display of the overhead image according to the fifth embodiment. The detection unit 1020 detects the position / speed information of the host vehicle, road information on which the host vehicle is traveling, and surrounding information of the host vehicle, and outputs the detected information to the HMI controller (driving support device 1040) (P10). Note that these pieces of detection information may be input to the HMI controller via the automatic operation controller (automatic operation control device 1030).
 HMIコントローラの画像生成部1041bは、検出部1020から入力される検出情報をもとに俯瞰画像を生成する(P11)。画像生成部1041bは、道路上における自車両の位置と他車両の位置の関係を乗員が瞬時に把握できる構図の俯瞰画像を生成する。画像出力部1051は、生成された俯瞰画像を報知装置1002(例えば、センターディスプレイ1002b)に出力する(P12)。以上のシーケンスが所定の時間間隔で繰り返し実行される。 The image generation unit 1041b of the HMI controller generates an overhead image based on the detection information input from the detection unit 1020 (P11). The image generation unit 1041b generates a bird's-eye view image with a composition that allows the occupant to instantly grasp the relationship between the position of the host vehicle and the position of the other vehicle on the road. The image output unit 1051 outputs the generated overhead image to the notification device 1002 (for example, the center display 1002b) (P12). The above sequence is repeatedly executed at predetermined time intervals.
 図38は、実施の形態5に係る、行動選択画像の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。検出部1020は、自車両の位置・速度情報、自車両が走行している道路情報、及び自車両の周辺情報を検出し、HMIコントローラ(運転支援装置1040)に出力する(P20)。なお、これらの検出情報は自動運転コントローラ(自動運転制御装置1030)を経由してHMIコントローラに入力されてもよい。 FIG. 38 is a sequence diagram illustrating an example of processing related to display of an action selection image according to the fifth embodiment. The detection unit 1020 detects the position / speed information of the host vehicle, road information on which the host vehicle is traveling, and surrounding information of the host vehicle, and outputs the detected information to the HMI controller (driving support device 1040) (P20). Note that these pieces of detection information may be input to the HMI controller via the automatic operation controller (automatic operation control device 1030).
 HMIコントローラの行動候補決定部1041cは、検出部1020から入力される検出情報と、走行履歴保持部1042aに保持される走行履歴をもとに車両1000の行動候補を決定する(P21)。行動候補決定処理の具体例は後述する。画像生成部1041bは、決定された行動候補をもとに行動選択画像を生成する(P22)。画像出力部1051は、生成された行動選択画像を報知装置1002(例えば、HUD1002a)に出力する(P23)。以上のシーケンスが所定の時間間隔で繰り返し実行される。 The behavior candidate determination unit 1041c of the HMI controller determines a behavior candidate for the vehicle 1000 based on the detection information input from the detection unit 1020 and the travel history held in the travel history holding unit 1042a (P21). A specific example of the action candidate determination process will be described later. The image generation unit 1041b generates an action selection image based on the determined action candidate (P22). The image output unit 1051 outputs the generated action selection image to the notification device 1002 (for example, the HUD 1002a) (P23). The above sequence is repeatedly executed at predetermined time intervals.
 図39は、実施の形態5に係る、図36の走行履歴に基づき生成されるパラメータ値集計表の一例を示す図である。行動候補決定部1041cは、乗員に提示すべき行動候補を決定するための基礎データとして、走行履歴保持部1042aに保持される走行履歴をもとにパラメータ値集計表を生成する。行動候補決定部1041cは、規定された行動ごとに、行動選択時の各環境パラメータの各レベルの選択回数を集計する。 FIG. 39 is a diagram showing an example of a parameter value tabulation table generated based on the travel history of FIG. 36 according to the fifth embodiment. The behavior candidate determination unit 1041c generates a parameter value aggregation table based on the travel history held in the travel history holding unit 1042a as basic data for determining a behavior candidate to be presented to the occupant. The behavior candidate determination unit 1041c adds up the number of selections of each level of each environmental parameter at the time of behavior selection for each prescribed behavior.
 図39において例えば、「加速」が選択されたときにおける自車両の速度Vaの各レベルの選択回数は、レベル1が4回、レベル2が2回、レベル3が2回、レベル4が1回、・・・である。自車両の速度Vaのレベルが低いほど(遅いほど)、「加速」が選択される回数が多いことを示している。 In FIG. 39, for example, when “acceleration” is selected, the number of times of selection of each level of the speed Va of the own vehicle is four times for level 1, twice for level 2, twice for level 3, and once for level 4. .... It shows that the lower the level of the speed Va of the host vehicle (the slower it is), the more times “acceleration” is selected.
 なお図36、図39では表を簡略化するため、「右車線変更」と「左車線変更」を区別して扱っていないが、実際には「右車線変更」と「左車線変更」は区別されてデータベース化される。 In FIG. 36 and FIG. 39, “right lane change” and “left lane change” are not distinguished from each other to simplify the tables, but in actuality, “right lane change” and “left lane change” are distinguished. Database.
 図40は、実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。図40の(a)は、道路上における自車両1101の位置と前方車両1102の位置を示す俯瞰画像である。俯瞰画像内において自車両1101及び前方車両1102は、アイコンで表示されている。 FIG. 40 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 40A is a bird's-eye view image showing the position of the host vehicle 1101 and the position of the forward vehicle 1102 on the road. The own vehicle 1101 and the preceding vehicle 1102 are displayed as icons in the overhead view image.
 なお自車両、他車両、及び道路を含む周辺状況の表示形態には様々な表示形態が考えられる。実写映像を用いてもよいし、精緻なCG画像またはアニメーション画像を用いてもよい。自車両の表示もアイコンに限らず、よりシンプルなマークまたは文字で表示されてもよいし、実写映像で表示されてもよい。即ち、何らかの表示形態で画面内にオブジェクト表示されればよい。他車両などの表示についても同様である。 It should be noted that various display forms can be considered as display forms of the surrounding situation including the own vehicle, other vehicles, and roads. A live-action image may be used, or a precise CG image or animation image may be used. The display of the host vehicle is not limited to icons, and may be displayed with simpler marks or characters, or may be displayed with a live-action image. That is, the object may be displayed on the screen in some display form. The same applies to the display of other vehicles.
 図40の(b)は、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両1101の速度Vaのレベルは4である。自車両1101に対する前方車両1102の相対速度Vbaのレベルは1であり、両者の車間距離DRbaのレベルは2であり、前方車両1102のサイズの変化率RSbのレベルは4である。車線は有りである。 (B) of FIG. 40 is a figure which shows the value of each environmental parameter based on the present detection information detected by the detection part 1020. FIG. The level of the speed Va of the host vehicle 1101 is 4. The level of the relative speed Vba of the preceding vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 is 1, the level of the inter-vehicle distance DRba is 2, and the level of the rate of change RSb of the size of the preceding vehicle 1102 is 4. There is a lane.
 図40の(c)は、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表であり、図39と同じ図である。行動候補決定部1041cはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図40の(c)において太線で描いている。 40 (c) is a parameter value tabulation table generated by the action candidate determination unit 1041c, which is the same diagram as FIG. The action candidate determination unit 1041c selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. The selected column is drawn with a thick line in FIG.
 行動候補決定部1041cは行動ごとに(横列ごとに)、選択した縦列の値(選択回数)を合計する。図40の(c)に示す例では「加速」は1+1+1+・・・を算出し、「減速」は5+4+3+・・・を算出し、「車線変更」は2+6+2+・・・を算出する。行動候補決定部1041cは、選択回数の合計が閾値以上の行動を行動候補に決定する。また選択回数の合計が最も大きい行動を推奨行動に決定する。 The action candidate determination unit 1041c sums up the selected column values (number of selections) for each action (for each row). In the example shown in FIG. 40C, “acceleration” calculates 1 + 1 + 1 +..., “Deceleration” calculates 5 + 4 + 3 +..., “Lane change” calculates 2 + 6 + 2 +. The behavior candidate determination unit 1041c determines a behavior whose total number of selections is greater than or equal to a threshold value as a behavior candidate. Also, the action with the largest total number of selections is determined as the recommended action.
 図41は、実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。図41の(a)は行動選択画像を、図41の(b)は俯瞰画像を示している。図41の(b)に示す俯瞰画像は図40の(a)に示した俯瞰画像と同じである。図41の(a)に示す例では、行動候補決定部1041cが「減速」及び「右車線変更」を行動候補に決定し、「減速」を推奨行動に決定した例である。例えば「加速」、「左車線変更」は行動候補から外されている。 FIG. 41 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 41A shows an action selection image, and FIG. 41B shows an overhead image. The overhead image shown in (b) of FIG. 41 is the same as the overhead image shown in (a) of FIG. In the example shown in (a) of FIG. 41, the action candidate determination unit 1041c determines “decelerate” and “right lane change” as action candidates, and determines “decelerate” as a recommended action. For example, “acceleration” and “left lane change” are excluded from action candidates.
 画像生成部1041bは、行動候補決定部1041cにより決定された行動候補である「減速」1201及び「右車線変更」1202を含む行動選択画像を生成する。画像生成部1041bは複数の行動候補の内、推奨行動を強調した行動選択画像を生成する。例えば、推奨行動の文字を目立つ色で表示させたり、太字にする。図41の(a)では推奨行動の「減速」1201の文字が太字で描かれている。なお図41の(a)では行動候補を、文字を含むパネルキーで表示する例を描いているが、行動候補はアイコンまたはマークなどで表示されてもよい。 The image generation unit 1041b generates an action selection image including “deceleration” 1201 and “right lane change” 1202 which are action candidates determined by the action candidate determination unit 1041c. The image generation unit 1041b generates an action selection image in which recommended actions are emphasized among a plurality of action candidates. For example, recommended action characters are displayed in a conspicuous color or bolded. In FIG. 41A, the recommended action “Decelerate” 1201 is drawn in bold. In FIG. 41A, an example is shown in which action candidates are displayed with panel keys including characters. However, action candidates may be displayed with icons or marks.
 図42は、実施の形態5に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動候補決定部1041cは、パラメータ値集計表、及び現在検出された各環境パラメータの値(レベル)をもとに、行動候補一覧L及び推奨行動Arを作成する(S100)。画像生成部1041bは、行動候補一覧L及び推奨行動Arをもとに行動選択画像を生成する(S101)。画像出力部1051は、生成された行動選択画像を報知装置1002に出力する(S102)。 FIG. 42 is a flowchart showing a flow of processing until an action selection image is displayed based on current detection information according to the fifth embodiment. The behavior candidate determination unit 1041c creates a behavior candidate list L and a recommended behavior Ar based on the parameter value summary table and the value (level) of each environmental parameter currently detected (S100). The image generation unit 1041b generates an action selection image based on the action candidate list L and the recommended action Ar (S101). The image output unit 1051 outputs the generated action selection image to the notification device 1002 (S102).
 図43は、図42のステップS100の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動候補決定部1041cは、検出情報に対応する複数の環境パラメータの値のそれぞれの回数を合計するためのパラメータである変数Siに初期値として0を設定する。また、合計回数の最大値を求めるためのパラメータである変数Smaxに初期値として0を設定する。また、行動の種類を表すパラメータである変数iに初期値として1を設定する(S1001)。 FIG. 43 is a flowchart showing a subroutine of the process of step S100 of FIG. The action candidate determination unit 1041c sets 0 as an initial value to a variable Si that is a parameter for summing up the number of times of each of a plurality of environmental parameter values corresponding to the detection information. In addition, 0 is set as an initial value in a variable Smax that is a parameter for obtaining the maximum value of the total number of times. In addition, 1 is set as an initial value to a variable i, which is a parameter indicating the type of action (S1001).
 行動候補決定部1041cは変数iと全行動数Mを比較し(S1002)、変数iが全行動数M未満の場合(S1002のY)、ステップS1003に進み、変数iが全行動数M以上の場合(S1002のN)、ステップS1008に進む。 The action candidate determination unit 1041c compares the variable i with the total action number M (S1002). If the variable i is less than the total action number M (Y in S1002), the process proceeds to step S1003, where the variable i is greater than or equal to the total action number M. In the case (N in S1002), the process proceeds to step S1008.
 変数iが全行動数M未満の場合(S1002のY)、行動候補決定部1041cは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数jに初期値として1を設定する(S1003)。行動候補決定部1041cは変数jと全環境パラメータ数Nを比較し(S1004)、変数jが全環境パラメータ数N未満の場合(S1004のY)、ステップS1005に進み、変数jが全環境パラメータ数N以上の場合(S1004のN)、ステップS1007に進む。 When the variable i is less than the total number of actions M (Y in S1002), the action candidate determining unit 1041c sets 1 as an initial value to the variable j that is a parameter indicating the type of the environmental parameter (S1003). The action candidate determining unit 1041c compares the variable j with the total environmental parameter number N (S1004). If the variable j is less than the total environmental parameter number N (Y in S1004), the process proceeds to step S1005, where the variable j is the total environmental parameter number. If it is greater than or equal to N (N in S1004), the process proceeds to step S1007.
 変数jが全環境パラメータ数N未満の場合(S1004のY)、行動候補決定部1041cは、検出された環境パラメータPjの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Aiが選択された回数Nijを変数Siに加算する(S1005)。行動候補決定部1041cは、変数jをインクリメントする(S1006)。ステップS1004に戻る。 When the variable j is less than the total number N of environmental parameters (Y in S1004), the behavior candidate determining unit 1041c has selected the number of times the behavior Ai has been selected in the past situation having the same value as the detected environmental parameter Pj. Nij is added to the variable Si (S1005). The behavior candidate determination unit 1041c increments the variable j (S1006). The process returns to step S1004.
 変数jが全環境パラメータ数N以上の場合(S1004のN)、行動候補決定部1041cは、変数iをインクリメントする(S1007)。ステップS1002に戻る。ステップS1002~ステップS1007までの処理は、図40の(c)において行動ごとに(横列ごとに)、選択された複数の縦列の各値(選択回数)を合計している処理に相当する。 If the variable j is greater than or equal to the total number N of environmental parameters (N in S1004), the action candidate determination unit 1041c increments the variable i (S1007). The process returns to step S1002. The process from step S1002 to step S1007 corresponds to the process of summing up the values (number of selections) of a plurality of selected columns for each action (for each row) in FIG.
 全行動数に関するステップS1002~ステップS1007までの処理が終了されてから、行動候補決定部1041cは、変数iを初期値として1に再度設定する(S1008)。行動候補決定部1041cは変数iと全行動数Mを比較し(S1009)、変数iが全行動数M未満の場合(S1009のY)、ステップS1010に進み、変数iが全行動数M以上の場合(S1009のN)、本サブルーチンの処理を終了する。 After the process from step S1002 to step S1007 regarding the total number of actions is completed, the action candidate determination unit 1041c sets the variable i as an initial value to 1 again (S1008). The action candidate determination unit 1041c compares the variable i with the total action number M (S1009). If the variable i is less than the total action number M (Y in S1009), the process proceeds to step S1010, where the variable i is greater than or equal to the total action number M. If so (N in S1009), the processing of this subroutine is terminated.
 変数iが全行動数M未満の場合(S1009のY)、行動候補決定部1041cは変数Siと閾値Tを比較し(S1010)、変数Siが閾値Tより大きい場合(S1010のY)、ステップS1011に進み、変数Siが閾値T以下の場合(S1010のN)、ステップS1015に進む。 If the variable i is less than the total number of actions M (Y in S1009), the action candidate determination unit 1041c compares the variable Si with the threshold T (S1010). If the variable Si is greater than the threshold T (Y in S1010), step S1011 If the variable Si is equal to or smaller than the threshold T (N in S1010), the process proceeds to step S1015.
 ステップS1011において、行動候補決定部1041cは行動Aiを行動候補一覧Lに追加する(S1011)。行動候補決定部1041cは変数Siと変数Smaxを比較し(S1012)、変数Siが変数Smaxより大きい場合(S1012のY)、ステップS1013に進み、変数Siが変数Smax以下の場合(S1012のN)、ステップS1015に進む。 In step S1011, the action candidate determination unit 1041c adds action Ai to the action candidate list L (S1011). The action candidate determination unit 1041c compares the variable Si and the variable Smax (S1012). If the variable Si is larger than the variable Smax (Y in S1012), the process proceeds to step S1013, and if the variable Si is equal to or less than the variable Smax (N in S1012). The process proceeds to step S1015.
 ステップS1013において、行動候補決定部1041cは行動Aiを推奨行動Arに設定する(S1013)。行動候補決定部1041cは変数Siの値を、変数Smaxに代入する(S1014)。 In step S1013, the action candidate determination unit 1041c sets the action Ai as the recommended action Ar (S1013). The behavior candidate determination unit 1041c substitutes the value of the variable Si for the variable Smax (S1014).
 ステップS1014の後、行動候補決定部1041cは、変数iをインクリメントする(S1014)。ステップS1009に戻る。以上の処理により、過去の類似の走行環境下において乗員の選択に基づき車両1000が実行した行動の実績値が閾値を超える行動を、車両1000の行動候補として選択することができる。また当該実績値が最大の行動を、推奨行動として選択することができる。 After step S1014, the action candidate determination unit 1041c increments the variable i (S1014). The process returns to step S1009. With the above processing, an action in which the actual performance value of the action executed by the vehicle 1000 based on the occupant's selection under a similar driving environment in the past exceeds the threshold value can be selected as an action candidate for the vehicle 1000. In addition, the action with the maximum record value can be selected as the recommended action.
 上記閾値Tは実験またはシミュレーションなどに基づき、設計者が設定することができる。閾値Tを低く設定すれば、より多くの行動候補を選択することができ、閾値Tを高く設定すれば、行動候補の数を絞り込むことができる。なお閾値Tとの比較ではなく、変数Siの値が大きい順に、所定数の行動を行動候補として選択する方法を用いてもよい。 The above threshold value T can be set by the designer based on experiments or simulations. If the threshold value T is set low, more action candidates can be selected, and if the threshold value T is set high, the number of action candidates can be narrowed down. Instead of comparing with the threshold value T, a method of selecting a predetermined number of actions as action candidates in descending order of the value of the variable Si may be used.
 また上述の例では推奨行動を1つ選択する例を示したが、推奨行動を2つ以上選択してもよい。例えば、推奨行動を2つ選択する場合、変数Siの値が大きい順に2つの行動を選択すればよい。 In the above example, one recommended action is selected. However, two or more recommended actions may be selected. For example, when two recommended actions are selected, the two actions may be selected in descending order of the value of the variable Si.
 図44は、実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である。図45は、実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である。当該別の例は、自車両1101が合流車線に位置し、合流車線の右側の本車線に側後方車両1103が位置する例である。図44に示す俯瞰画像内には、前方に合流地点が存在する道路形態が線図で表示され、自車両1101及び側後方車両1103がアイコンで表示されている。 FIG. 44 is a diagram for explaining another example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. FIG. 45 is a diagram for explaining another example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. The other example is an example in which the host vehicle 1101 is located in the merge lane and the side rear vehicle 1103 is located in the main lane on the right side of the merge lane. In the bird's-eye view image shown in FIG. 44, a road form in which a merge point is present in front is displayed as a diagram, and the host vehicle 1101 and the side rear vehicle 1103 are displayed as icons.
 図45の(a)は当該別の例における、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両1101の速度Vaのレベルは4である。車線は有りである。自車両1101に対する側後方車両1103の相対速度Vcaのレベルは2であり、両者の車頭間距離Dcaのレベルは1であり、両者の車頭間距離の変化率Rcaのレベルは2である。自車両1101に対する合流車両の相対速度Vmaのレベルは2であり、両者の車頭間距離Dmaのレベルは1であり、両者の車頭間距離の変化率Rmaのレベルは2である。合流地点までの距離Rmgaのレベルは2である。 (A) of FIG. 45 is a figure which shows the value of each environmental parameter based on the present detection information detected by the detection part 1020 in the said another example. The level of the speed Va of the host vehicle 1101 is 4. There is a lane. The level of the relative speed Vca of the side rear vehicle 1103 with respect to the host vehicle 1101 is 2, the level of the distance Dca between the two heads is 1, and the level of the rate of change Rca between the two heads is 2. The level of the relative speed Vma of the joining vehicle with respect to the host vehicle 1101 is 2, the level of the distance Dma between the two heads is 1, and the level of the rate of change Rma of the distance between the heads is 2. The level of the distance Rmga to the meeting point is 2.
 図45の(b)は当該別の例における、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表である。行動候補決定部1041cはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図45の(b)において太線で描いている。 45 (b) is a parameter value tabulation table generated by the action candidate determining unit 1041c in the other example. The action candidate determination unit 1041c selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. The selected column is drawn with a thick line in FIG.
 行動候補決定部1041cは行動ごとに、選択した縦列の値(選択回数)を合計する。図45の(b)に示す例では「加速」は1+4+2+2+1+・・・2+2+1・・・を算出し、「減速」は5+3+2+2・・・2+2+2+4を算出し、「車線変更」は2+4+1+0+0・・・1+2+0+5・・・を算出する。行動候補決定部1041cは、選択回数の合計が閾値以上の行動を行動候補に決定する。また選択回数の合計が最も大きい行動を推奨行動に決定する。 The action candidate determination unit 1041c sums up the selected column values (number of selections) for each action. In the example shown in (b) of FIG. 45, “acceleration” is calculated as 1 + 4 + 2 + 2 + 2 + ... 2 + 2 + 1..., “Deceleration” is calculated as 5 + 3 + 2 + 2 +...・ ・ Calculate. The behavior candidate determination unit 1041c determines a behavior whose total number of selections is greater than or equal to a threshold value as a behavior candidate. Also, the action with the largest total number of selections is determined as the recommended action.
 また本例では行動候補決定部1041cは、選択した縦列の値(選択回数)にゼロを含む行動を行動候補から除外する。現在検出された検出情報に基づく走行環境と類似する走行環境において、過去に一度も選択されていない行動は、今回も選択される可能性が低いと判定し、行動候補から除外する。図45の(b)に示す例では、「加速」と「車線変更」が除外される。 In this example, the action candidate determination unit 1041c excludes actions including zero in the selected column value (number of selections) from the action candidates. In a driving environment similar to the driving environment based on the currently detected detection information, an action that has never been selected in the past is determined to be less likely to be selected this time, and is excluded from action candidates. In the example shown in FIG. 45B, “acceleration” and “lane change” are excluded.
 図46は、実施の形態5に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の別の例を説明するための図である。図46の(a)は行動選択画像を、図46の(b)は俯瞰画像を示している。図46の(b)に示す俯瞰画像は図44に示した俯瞰画像と同じである。図46の(a)に示す例では、行動候補決定部1041cが「減速」を行動候補かつ推奨行動に決定した例である。画像生成部1041bは、行動候補決定部1041cにより決定された行動候補である「減速」1201を含む行動選択画像を生成する。画像出力部1051は、生成された行動選択画像を報知装置1002(例えば、HUD1002a)に出力する。 FIG. 46 is a diagram for explaining another example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the fifth embodiment. 46A shows an action selection image, and FIG. 46B shows an overhead image. The overhead image shown in (b) of FIG. 46 is the same as the overhead image shown in FIG. The example illustrated in FIG. 46A is an example in which the action candidate determination unit 1041c determines “deceleration” as an action candidate and a recommended action. The image generation unit 1041b generates an action selection image including “deceleration” 1201 that is the action candidate determined by the action candidate determination unit 1041c. The image output unit 1051 outputs the generated action selection image to the notification device 1002 (for example, the HUD 1002a).
 図47は、実施の形態5に係る、行動根拠の表示に係る処理の例を示すシーケンス図である。乗員は、入力装置1004(例えば、第1操作部1004a)を操作して、報知装置1002(HUD1002a)に表示された行動選択画像内のいずれかの行動候補を選択する。報知装置1002は、選択された行動候補をHMIコントローラ(運転支援装置1040)に出力する(P30)。HMIコントローラの操作入力部1050は、乗員により選択された行動候補を受け付ける。 FIG. 47 is a sequence diagram illustrating an example of processing relating to the display of the action ground according to the fifth embodiment. The occupant operates the input device 1004 (for example, the first operation unit 1004a) to select any action candidate in the action selection image displayed on the notification device 1002 (HUD 1002a). The notification device 1002 outputs the selected action candidate to the HMI controller (driving support device 1040) (P30). The operation input unit 1050 of the HMI controller receives an action candidate selected by the occupant.
 HMIコントローラの画像生成部1041bは、乗員により選択された行動候補が選択状態であることを示す行動選択画像を生成する。例えば、乗員により選択された行動候補のパネルキーの枠を太字にした行動選択画像に更新する。なお選択された行動候補のパネルキーの色、模様、明るさを変えることにより選択状態であることを示してもよい。画像出力部1051は、更新された行動選択画像を報知装置1002に出力する(P31)。更新された行動選択画像により乗員は、行動候補の選択操作がHMIコントローラにより認識されたことを確認することができる。 The image generation unit 1041b of the HMI controller generates an action selection image indicating that the action candidate selected by the occupant is in a selected state. For example, the action candidate image selected by the occupant is updated to the action selection image in which the frame of the panel key is bolded. In addition, you may show that it is in a selection state by changing the color, pattern, and brightness of the panel key of the selected action candidate. The image output unit 1051 outputs the updated action selection image to the notification device 1002 (P31). The updated action selection image allows the occupant to confirm that the action candidate selection operation has been recognized by the HMI controller.
 HMIコントローラの検出情報要求部(不図示)は、検出部1020に検出情報の取得要求を出力する(P32)。検出部1020は当該要求を受けると、自車両の位置・速度情報、自車両が走行している道路情報、及び自車両の周辺情報を検出し、HMIコントローラに応答する(P33)。 The detection information request unit (not shown) of the HMI controller outputs a detection information acquisition request to the detection unit 1020 (P32). Upon receiving the request, the detection unit 1020 detects the position / speed information of the host vehicle, road information on which the host vehicle is traveling, and surrounding information of the host vehicle, and responds to the HMI controller (P33).
 HMIコントローラの行動根拠決定部1041dは、検出部1020から入力される検出情報をもとに、乗員により選択された行動候補を実行すべき根拠を特定する(P34)。画像生成部1041bは、特定された根拠を含む俯瞰画像を生成する(P35)。画像出力部1051は、生成された俯瞰画像を報知装置1002(例えば、センターディスプレイ1002b)に出力する(P36)。以上のシーケンスが、乗員により行動候補が選択される度に実行される。 The action basis determination unit 1041d of the HMI controller specifies the basis on which the action candidate selected by the occupant is to be executed based on the detection information input from the detection unit 1020 (P34). The image generation unit 1041b generates an overhead image including the specified ground (P35). The image output unit 1051 outputs the generated overhead image to the notification device 1002 (for example, the center display 1002b) (P36). The above sequence is executed each time an action candidate is selected by the occupant.
 図48は、実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。図48の(a)は行動選択画像を、図48の(b)は俯瞰画像を示している。図48の(a)-(b)は、図41の(a)-(b)に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「減速」1201を選択した状態を示している。 FIG. 48 is a diagram for explaining an example of a process for determining the action ground according to the fifth embodiment. 48A shows an action selection image, and FIG. 48B shows an overhead image. 48 (a)-(b) show a state in which the occupant has selected “Decelerate” 1201 in the action selection image in the situation shown in FIGS. 41 (a)-(b).
 図48の(c)は、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両1101の速度Vaのレベルは4である。自車両1101に対する前方車両1102の相対速度Vbaのレベルは1であり、両者の車間距離DRbaのレベルは1であり、前方車両1102のサイズの変化率RSbのレベルは4である。車線は有りである。 (C) of FIG. 48 is a figure which shows the value of each environmental parameter based on the present detection information detected by the detection part 1020. FIG. The level of the speed Va of the host vehicle 1101 is 4. The level of the relative speed Vba of the forward vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 is 1, the level of the inter-vehicle distance DRba is 1, and the level of the rate of change RSb of the size of the forward vehicle 1102 is 4. There is a lane.
 図48の(d)は、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図48の(d)において太線で描いている。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図48の(d)に示す例では「減速」の横列を選択する。 (D) of FIG. 48 is the parameter value totalization table produced | generated by the action candidate determination part 1041c. The action ground determination unit 1041d selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. The selected column is drawn with a thick line in FIG. The action ground determination unit 1041d further selects a row corresponding to the action candidate selected by the occupant in the parameter value tabulation table. In the example shown in FIG. 48D, the row of “deceleration” is selected.
 行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した1つの横列の交点の値(選択回数)の内、最も大きい値(選択回数)を特定する。図48の(d)に示す例では、自車両1101に対する前方車両1102の車間距離DRbaのレベル1の縦列と、「減速」の横列の交点の値(選択回数)である「6」を特定する。行動根拠決定部1041dは、特定した交点の環境パラメータを、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠として選択する。特定した交点の環境パラメータは、過去の当該行動の選択において最も寄与したパラメータである。「減速」が選択される場合の最大の要因が、自車両1101に対する前方車両1102の車間距離DRbaが短いことであることを示している。 The action ground determination unit 1041d specifies the largest value (the number of selections) among the intersection values (the number of selections) of the selected plurality of columns and one selected row in the parameter value tabulation table. In the example shown in (d) of FIG. 48, “6” which is the value (selection number) of the intersection (level of selection) of the level 1 column of the inter-vehicle distance DRba of the preceding vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 and the row of “deceleration” is specified. . The action ground determination unit 1041d selects the environmental parameter of the specified intersection as the ground on the driving environment where the selected action candidate is to be executed. The environmental parameter of the identified intersection is the parameter that has contributed most in the past selection of the action. The maximum factor when “deceleration” is selected indicates that the inter-vehicle distance DRba of the forward vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 is short.
 上述の例では、行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、複数の交点の値(選択回数)の内、最も大きい値(選択回数)を選択した。この点、複数の交点の値(選択回数)の内、閾値を超える交点の値(選択回数)を全て選択してもよい。また複数の交点の値(選択回数)の内、大きい順に所定数選択してもよい。これらの場合、行動根拠が複数選択されることになる。 In the above example, the action ground determination unit 1041d selects the largest value (number of selections) among the values (number of selections) of the plurality of intersections in the parameter value tabulation table. In this respect, among the values (number of selections) of a plurality of intersections, all of the intersection values (number of selections) exceeding the threshold may be selected. Also, a predetermined number may be selected in descending order from among a plurality of intersection values (number of selections). In these cases, a plurality of action grounds are selected.
 図49は、実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。図49の(a)は行動選択画像を、図49の(b)は俯瞰画像を示している。図49の(a)に示す行動選択画像は、図48の(a)に示した行動選択画像と同じである。図49の(b)に示す俯瞰画像には、「減速」の根拠として前方車両1102を強調する網掛け画像1302が表示されている。これにより乗員は、「減速」の根拠が前方車両1102との関係であることを把握することができる。なお、根拠を示す表示方法は、網掛け画像1302に限るものではなく、行動根拠の対象となっている前方車両1102を点滅させる、行動根拠の対象となっている前方車両1102に影をつける等、他の表示方法を用いてもよい。 FIG. 49 is a diagram for explaining an example of a process for determining the action ground according to the fifth embodiment. 49A shows an action selection image, and FIG. 49B shows an overhead image. The action selection image shown in (a) of FIG. 49 is the same as the action selection image shown in (a) of FIG. In the bird's-eye view image shown in (b) of FIG. 49, a shaded image 1302 that emphasizes the forward vehicle 1102 is displayed as the basis of “deceleration”. Thus, the occupant can grasp that the basis of “deceleration” is the relationship with the preceding vehicle 1102. Note that the display method for indicating the ground is not limited to the shaded image 1302, the forward vehicle 1102 subject to the action ground is blinked, the forward vehicle 1102 subject to the action ground is shaded, etc. Other display methods may be used.
 図50は、実施の形態5に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動根拠決定部1041dは、パラメータ値集計表、現在検出された各環境パラメータの値(レベル)及び乗員により選択された行動Amをもとに、行動根拠一覧Fmを作成する(S110)。画像生成部1041bは、行動根拠一覧Fmに含まれる行動根拠を強調した俯瞰画像を生成する(S111)。画像出力部1051は、生成された俯瞰画像を報知装置1002に出力する(S112)。 FIG. 50 is a flowchart showing a flow of processing up to displaying an action ground based on an action candidate selected by an occupant according to the fifth embodiment. The action ground determination unit 1041d creates the action ground list Fm based on the parameter value tabulation table, the value (level) of each environmental parameter currently detected, and the action Am selected by the occupant (S110). The image generation unit 1041b generates a bird's-eye view image that emphasizes the action grounds included in the action ground list Fm (S111). The image output unit 1051 outputs the generated overhead image to the notification device 1002 (S112).
 図51は、図50のステップS110の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動根拠決定部1041dは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数jに初期値として1を設定する(S1101)。行動候補決定部1041cは変数jと全環境パラメータ数Nを比較し(S1102)、変数jが全環境パラメータ数N未満の場合(S1102のY)、ステップS1103に進み、変数jが全環境パラメータ数N以上の場合(S1102のN)、本サブルーチンの処理を終了する。 FIG. 51 is a flowchart showing a subroutine of the process of step S110 of FIG. The action ground determination unit 1041d sets 1 as an initial value to the variable j, which is a parameter indicating the type of environmental parameter (S1101). The action candidate determination unit 1041c compares the variable j with the total number N of environmental parameters (S1102). If the variable j is less than the total number N of environmental parameters (Y in S1102), the process proceeds to step S1103, where the variable j is the total number of environmental parameters. If it is N or more (N in S1102), the processing of this subroutine is terminated.
 変数jが全環境パラメータ数N未満の場合(S1102のY)、行動根拠決定部1041dは、検出された環境パラメータPjの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Amが選択された回数Nmjを特定し、当該選択回数Nmjと閾値Tを比較する(S1103)。当該選択回数Nmjが閾値Tを超える場合(S1103のY)、行動根拠決定部1041dは環境パラメータPjを行動根拠として行動根拠一覧Fmに追加する(S1104)。当該回数Nmjが閾値T以下の場合(S1103のN)、ステップS1104の処理をスキップする。行動根拠決定部1041dは、変数jをインクリメントする(S1105)。ステップS1102に戻る。 When the variable j is less than the total number N of environmental parameters (Y in S1102), the action ground determination unit 1041d has selected the number of times that the action Am has been selected in the past situation having the same value as the detected environmental parameter Pj. Nmj is specified, and the selection number Nmj is compared with the threshold T (S1103). When the selection number Nmj exceeds the threshold T (Y in S1103), the action ground determination unit 1041d adds the environmental parameter Pj as the action ground to the action ground list Fm (S1104). When the number of times Nmj is equal to or less than the threshold value T (N in S1103), the process in step S1104 is skipped. The action ground determination unit 1041d increments the variable j (S1105). The process returns to step S1102.
 以上の処理により、乗員により選択された行動を実行すべき根拠として、走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、寄与度が閾値Tを超える少なくとも1つの環境パラメータを選択することができる。当該閾値Tは実験、シミュレーションなどに基づき、設計者が設定することができる。閾値Tを低く設定すれば、より多くの行動根拠を選択することができ、閾値Tを高く設定すれば、行動根拠の数を絞り込むことができる。なお閾値Tとの比較ではなく、回数Nmjの値が大きい順に、所定数の環境パラメータを行動候補として選択する方法を用いてもよい。 As a basis for executing the action selected by the occupant through the above processing, at least one environmental parameter whose contribution degree exceeds the threshold T from among a plurality of environmental parameters associated with the action included in the travel history. Can be selected. The threshold T can be set by the designer based on experiments, simulations, and the like. If the threshold value T is set low, more action grounds can be selected, and if the threshold value T is set high, the number of action grounds can be narrowed down. Instead of comparing with the threshold value T, a method of selecting a predetermined number of environmental parameters as action candidates in descending order of the number Nmj of times may be used.
 図52は、実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。図52の(a)は行動選択画像を、図52の(b)は俯瞰画像を示している。図52の(a)-(b)は、図46の(a)-(b)に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「減速」1201を選択した状態を示している。 FIG. 52 is a diagram for explaining another example of the process for determining the action ground according to the fifth embodiment. 52A shows an action selection image, and FIG. 52B shows an overhead image. 52 (a)-(b) show a state where the occupant has selected “Decelerate” 1201 in the action selection image in the situation shown in FIGS. 46 (a)-(b).
 図53は、実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。図53の(a)は当該別の例における、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図45の(a)に示した各環境パラメータの値と同じである。 FIG. 53 is a diagram for explaining another example of the process for determining the action ground according to the fifth embodiment. FIG. 53A is a diagram showing the values of the environmental parameters based on the current detection information detected by the detection unit 1020 in the other example. The value of each environmental parameter is the same as the value of each environmental parameter shown in FIG.
 図53の(b)は当該別の例における、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図53の(b)において太線で描いている。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図53の(b)に示す例では「減速」の横列を選択する。 53 (b) is a parameter value tabulation table generated by the action candidate determination unit 1041c in the other example. The action ground determination unit 1041d selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. The selected column is drawn with a thick line in FIG. The action ground determination unit 1041d further selects a row corresponding to the action candidate selected by the occupant in the parameter value tabulation table. In the example shown in (b) of FIG. 53, the “deceleration” row is selected.
 行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した1つの横列の交点の値(選択回数)の内、閾値より大きい値(選択回数)を選択する。図53の(b)に示す例では閾値が3に設定されている例である。自車両1101の速度Vaのレベル4の縦列と「減速」の横列との交点(選択回数)である「5」と、合流地点までの距離Rgaのレベル2の縦列と「減速」の横列との交点の値(選択回数)である「4」が当該閾値より大きくなる。 The action ground determination unit 1041d selects a value (number of times of selection) that is larger than the threshold value from the values (number of times of selection) of intersections of the selected plurality of columns and one selected row in the parameter value tabulation table. In the example shown in FIG. 53B, the threshold is set to 3. The intersection of the level 4 column of the speed Va of the host vehicle 1101 and the “deceleration” row (the number of selections) “5”, the level 2 column of the distance Rga to the merge point, and the “deceleration” row The intersection value (number of selections) “4” is larger than the threshold value.
 行動根拠決定部1041dは、特定した2つの交点の環境パラメータである自車両1101の速度Va及び合流地点までの距離Rgaを、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠として選択する。合流車線を走行中の車両において「減速」が選択される場合の要因が、速度Vaが比較的速い、合流地点までの距離が比較的近いことであることを示している。 The action ground determination unit 1041d selects the speed Va of the host vehicle 1101 and the distance Rga to the joining point, which are the environmental parameters of the two intersecting points, as grounds on the driving environment in which the selected action candidate is to be executed. This indicates that the factor when “deceleration” is selected in the vehicle traveling in the merge lane is that the speed Va is relatively fast and the distance to the merge point is relatively short.
 図54は、実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。図54の(a)は行動選択画像を、図54の(b)は俯瞰画像を示している。図54の(a)に示す行動選択画像は、図52の(a)に示した行動選択画像と同じである。図54の(b)に示す俯瞰画像には、「減速」の根拠として自車両1101を強調する網掛け画像1301と、合流地点を強調する網掛け画像1304が表示されている。これにより乗員は、「減速」の根拠が自車両1101の速度と、合流地点への接近であることを把握することができる。なお、根拠を複数表示する場合、最も寄与度が高い根拠を他の根拠より目立つ表示態様としてもよい。図54の(b)に示す俯瞰画像において、例えば自車両1101を強調する網掛け画像1301の色を、合流地点を強調する網掛け画像1304の色より濃く表示してもよい。 FIG. 54 is a diagram for explaining another example of the process for determining the action ground according to the fifth embodiment. 54A shows an action selection image, and FIG. 54B shows an overhead image. The action selection image shown in (a) of FIG. 54 is the same as the action selection image shown in (a) of FIG. In the bird's-eye view image shown in FIG. 54 (b), a shaded image 1301 that emphasizes the host vehicle 1101 and a shaded image 1304 that emphasizes the meeting point are displayed as the basis of “deceleration”. Thus, the occupant can grasp that the basis of “deceleration” is the speed of the host vehicle 1101 and the approach to the junction. When a plurality of grounds are displayed, the ground with the highest contribution may be displayed in a manner that stands out from the other grounds. In the bird's-eye view image shown in FIG. 54B, for example, the color of the shaded image 1301 that emphasizes the host vehicle 1101 may be displayed darker than the color of the shaded image 1304 that emphasizes the meeting point.
 図55は、実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である。図55の(a)は行動選択画像を、図55の(b)は俯瞰画像を示している。図55の(a)-(b)は、図41の(a)-(b)に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「右車線変更」1202を選択した状態を示している。 FIG. 55 is a diagram for explaining still another example of the process for determining the action ground according to the fifth embodiment. 55A shows an action selection image, and FIG. 55B shows an overhead image. 55 (a)-(b) shows a state where the occupant has selected “change right lane” 1202 in the action selection image in the situation shown in FIGS. 41 (a)-(b).
 図55の(c)は当該さらに別の例における、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図48の(c)に示した各環境パラメータの値と同じである。 (C) of FIG. 55 is a figure which shows the value of each environmental parameter based on the present detection information detected by the detection part 1020 in the said another example. The value of each environmental parameter is the same as the value of each environmental parameter shown in FIG.
 図55の(d)は当該さらに別の例における、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図55の(d)において太線で描いている。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図55の(d)に示す例では「車線変更」の横列を選択する。 (D) in FIG. 55 is a parameter value tabulation table generated by the action candidate determination unit 1041c in the still another example. The action ground determination unit 1041d selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. The selected column is drawn with a thick line in FIG. The action ground determination unit 1041d further selects a row corresponding to the action candidate selected by the occupant in the parameter value tabulation table. In the example shown in (d) of FIG. 55, the row “lane change” is selected.
 パラメータ値集計表のある行動において、1つのレベルの値(選択回数)が所定値以上で他の全てのレベルの値(選択回数)がゼロの環境パラメータが生じる場合がある。図55の(d)に示す例では「車線変更」における車線有無が該当する。行動根拠決定部1041dは、乗員により当該行動が選択され、現在の検出情報に基づく当該環境パラメータの現在の値(レベル)が、所定値以上を持つ値(レベル)である場合、当該環境パラメータを無条件に行動根拠として選択する。図55の(d)に示す例では車線の有無を無条件に行動根拠として選択する。当該環境パラメータ(車線の有無)の所定値以上を持つ値(1)と、当該行動(車線変更)には深い関連性が推測でき、当該環境パラメータ(車線変更)が当該値(1)をとることが、当該行動(車線変更)の根拠になっていると推測できる。 In an action with a parameter value summary table, an environmental parameter may occur in which one level value (number of selections) is greater than or equal to a predetermined value and all other level values (number of selections) are zero. In the example shown in (d) of FIG. 55, the presence / absence of a lane in “lane change” corresponds. If the behavior is selected by the occupant and the current value (level) of the environmental parameter based on the current detection information is a value (level) having a predetermined value or more, the behavior ground determination unit 1041d selects the environmental parameter. Unconditionally select as action basis. In the example shown in FIG. 55 (d), the presence / absence of a lane is unconditionally selected as the action ground. A deep relationship can be estimated between the value (1) having a predetermined value or more of the environmental parameter (lane presence / absence) and the action (lane change), and the environment parameter (lane change) takes the value (1). It can be assumed that this is the basis of the action (lane change).
 行動根拠決定部1041dは、当該環境パラメータ(車線の有無)を除く選択した複数の縦列と、選択した1つの横列の交点の値(選択回数)の内、最も大きい値(選択回数)を特定する。図55の(d)に示す例では、自車両1101に対する前方車両1102の相対速度Vbaのレベル1の縦列と、「車線変更」の横列の交点の値(選択回数)である「6」を特定する。行動根拠決定部1041dは、特定した交点の環境パラメータである自車両1101に対する前方車両1102の相対速度Vbaと、無条件に選択した車線の有無を行動根拠として選択する。「車線変更」が選択される場合の要因が、自車両1101に対する前方車両1102の相対速度Vbaが遅いこと、追越車線が存在することであることを示している。 The action ground determination unit 1041d identifies the largest value (number of selections) among the intersection values (number of selections) of the selected plurality of columns excluding the environmental parameter (the presence or absence of the lane) and one selected row. . In the example shown in (d) of FIG. 55, “6”, which is the value (selection number) of the intersection of the level 1 column of the relative speed Vba of the preceding vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 and the row of “lane change”, is specified. To do. The action ground determination unit 1041d selects, as the action ground, the relative speed Vba of the preceding vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 that is the environmental parameter of the specified intersection and the presence or absence of the unconditionally selected lane. The reason why “change lane” is selected indicates that the relative speed Vba of the preceding vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 is slow and that an overtaking lane exists.
 図56は、実施の形態5に係る、行動根拠を決定する処理のさらに別の例を説明するための図である。図56の(a)は行動選択画像を、図56の(b)は俯瞰画像を示している。図56の(a)に示す行動選択画像は、図55の(a)に示した行動選択画像と同じである。図56の(b)に示す俯瞰画像には、「右車線変更」の根拠として自車両1101を強調する網掛け画像1302と、追越車線を強調する網掛け画像1305が表示されている。これにより乗員は、「右車線変更」の根拠が自車両1101の速度と、追越車線の存在であることを把握することができる。 FIG. 56 is a diagram for explaining still another example of the process for determining the action ground according to the fifth embodiment. 56A shows an action selection image, and FIG. 56B shows an overhead image. The action selection image shown in (a) of FIG. 56 is the same as the action selection image shown in (a) of FIG. In the bird's-eye view image shown in (b) of FIG. 56, a shaded image 1302 that emphasizes the own vehicle 1101 and a shaded image 1305 that emphasizes the overtaking lane are displayed as the basis of “change in right lane”. Thereby, the occupant can grasp that the basis of the “right lane change” is the speed of the own vehicle 1101 and the presence of the overtaking lane.
 図57は、実施の形態5に係る、選択された行動実行に係る処理の例を示すシーケンス図である。乗員が行動選択画像内のいずれかの行動候補を選択した状態で、入力装置1004の確定ボタンを押下すると、入力装置1004は当該行動候補の実行要求をHMIコントローラ(運転支援装置1040)に出力する(P40)。HMIコントローラの操作入力部1050は、当該行動の実行要求を受け付ける。 FIG. 57 is a sequence diagram illustrating an example of processing related to selected action execution according to the fifth embodiment. When the occupant selects any action candidate in the action selection image and presses the confirmation button of the input device 1004, the input device 1004 outputs an execution request for the action candidate to the HMI controller (driving support device 1040). (P40). The operation input unit 1050 of the HMI controller receives an execution request for the action.
 HMIコントローラの画像生成部1041bは、実行要求を受け付けた状態にあることを示す画像を生成する。例えば、「実行中・・・」といったメッセージを含む画像を生成する。画像出力部1051は、生成された画像を報知装置1002に出力する(P41)。 The image generation unit 1041b of the HMI controller generates an image indicating that the execution request is accepted. For example, an image including a message “Running ...” is generated. The image output unit 1051 outputs the generated image to the notification device 1002 (P41).
 HMIコントローラのコマンド生成部1041eは、実行要求を受け付けた行動を車両1000に実行させるための制御コマンドを生成し、コマンド出力部1055は当該制御コマンドを自動運転コントローラ(自動運転制御装置1030)に出力する(P42)。自動運転コントローラの制御部1031はHMIコントローラから制御コマンドが入力されると、当該制御コマンドに係る行動を車両1000に実行させる。それと共に制御部1031は、当該制御コマンドの実行中であることを示す応答コマンドをHMIコントローラに出力する(P43)。 The command generation unit 1041e of the HMI controller generates a control command for causing the vehicle 1000 to execute the action that has received the execution request, and the command output unit 1055 outputs the control command to the automatic driving controller (automatic driving control device 1030). (P42). When a control command is input from the HMI controller, the control unit 1031 of the automatic operation controller causes the vehicle 1000 to execute an action related to the control command. At the same time, the control unit 1031 outputs a response command indicating that the control command is being executed to the HMI controller (P43).
 HMIコントローラの行動根拠決定部1041dは、自動運転コントローラから応答コマンドが入力されると自動運転コントローラで実行中の行動の根拠を特定する(P44)。画像生成部1041bは、特定された根拠を含む俯瞰画像を生成する(P45)。画像出力部1051は、生成された俯瞰画像を報知装置1002(例えば、センターディスプレイ1002b)に出力する(P46)。以上のシーケンスが、乗員により行動の実行要求操作がなされる度に実行される。 When the response command is input from the automatic operation controller, the action basis determination unit 1041d of the HMI controller specifies the basis of the action being executed by the automatic operation controller (P44). The image generation unit 1041b generates an overhead image including the specified ground (P45). The image output unit 1051 outputs the generated overhead image to the notification device 1002 (for example, the center display 1002b) (P46). The above sequence is executed each time an action execution request operation is performed by the occupant.
 以上説明したように実施の形態5によれば、行動選択画面に表示された行動候補の内、選択された行動の根拠が俯瞰図画面に表示されるため、乗員は当該行動の主たる根拠を視覚的に瞬時に把握することができる。乗員は当該根拠を参考に、選択した行動を実行するか否か判断することができる。 As described above, according to the fifth embodiment, among the action candidates displayed on the action selection screen, the basis of the selected action is displayed on the overhead view screen. Can be grasped instantaneously. The occupant can determine whether or not to execute the selected action with reference to the basis.
 また現在の検出情報と過去の走行履歴をもとに、行動選択画面に表示する行動候補を絞り込むため、行動選択画面の表示内容をシンプル化することができる。また行動選択画面に表示する行動候補の内、推奨される行動候補を強調して表示する。よって、操作性が高いユーザインタフェースを実現できる。 Moreover, since the action candidates displayed on the action selection screen are narrowed down based on the current detection information and the past traveling history, the display contents of the action selection screen can be simplified. Further, among the action candidates displayed on the action selection screen, recommended action candidates are highlighted. Therefore, a user interface with high operability can be realized.
 (実施の形態6)
 まず概要を説明する。実施の形態6でも実施の形態5と同様に自車両とその周辺状況を示す俯瞰画像と、車両の行動候補を示す行動選択画像を別体に表示する。実施の形態6では行動選択画像内に、実行不可の行動を含め全ての行動候補が表示される。行動選択画像に表示される行動候補のいずれかが乗員に選択されると、俯瞰画像内に、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠が表示される。実行不可の行動が選択された場合、当該行動を実行すべきでない又は実行しない走行環境上の根拠が表示される。以下の説明において、実施の形態5と共通する説明は適宜省略する。
(Embodiment 6)
First, an outline will be described. In the sixth embodiment, as in the fifth embodiment, the bird's-eye view image showing the host vehicle and its surroundings, and the action selection image showing the vehicle action candidates are displayed separately. In the sixth embodiment, all action candidates including unexecutable actions are displayed in the action selection image. When any of the behavior candidates displayed in the behavior selection image is selected by the occupant, the grounds on the driving environment in which the selected behavior candidate is to be executed are displayed in the overhead image. When an action that cannot be executed is selected, a ground on the driving environment where the action should not be executed or not executed is displayed. In the following description, descriptions common to the fifth embodiment are omitted as appropriate.
 図58は、実施の形態6に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。図58の(a)は、道路上における自車両1101の位置と前方車両1102の位置を示す俯瞰画像であり、図40の(a)に示した俯瞰画像と同じである。 FIG. 58 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the sixth embodiment. 58A is an overhead image showing the position of the host vehicle 1101 and the position of the preceding vehicle 1102 on the road, and is the same as the overhead image shown in FIG.
 図58の(b)は、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。自車両1101の速度Vaのレベルは4である。自車両1101に対する前方車両1102の相対速度Vbaのレベルは1であり、両者の車間距離DRbaのレベルは1であり、前方車両1102のサイズの変化率RSbのレベルは4である。車線は有りである。 (B) of FIG. 58 is a figure which shows the value of each environmental parameter based on the present detection information detected by the detection part 1020. FIG. The level of the speed Va of the host vehicle 1101 is 4. The level of the relative speed Vba of the forward vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 is 1, the level of the inter-vehicle distance DRba is 1, and the level of the rate of change RSb of the size of the forward vehicle 1102 is 4. There is a lane.
 図58の(c)は、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表である。行動候補決定部1041cはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図58の(c)において太線で描いている。 (C) of FIG. 58 is the parameter value totalization table produced | generated by the action candidate determination part 1041c. The action candidate determination unit 1041c selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. The selected column is drawn with a bold line in FIG.
 行動候補決定部1041cは行動ごとに(横列ごとに)、選択した縦列の値(選択回数)を合計する。図58の(c)に示す例では「加速」は1+1+0+・・・を算出し、「減速」は5+4+6+・・・を算出し、「車線変更」は2+6+4+・・・を算出する。行動候補決定部1041cは、選択回数の合計が最も大きい行動を推奨行動に決定する。 The action candidate determination unit 1041c sums up the selected column values (number of selections) for each action (for each row). In the example shown in FIG. 58C, “acceleration” calculates 1 + 1 + 0 +..., “Deceleration” calculates 5 + 4 + 6 +..., “Lane change” calculates 2 + 6 + 4 +. The action candidate determination unit 1041c determines the action having the largest total number of selections as the recommended action.
 実施の形態6では行動候補決定部1041cは、選択した縦列の値(選択回数)の中にゼロを含む行動を実行不可行動として選択する。図58の(c)に示す例では「加速」が実行不可行動として選択される。 In the sixth embodiment, the action candidate determining unit 1041c selects an action including zero in the selected column value (number of selections) as an unexecutable action. In the example shown in (c) of FIG. 58, “acceleration” is selected as the unexecutable action.
 図59は、実施の形態6に係る、行動候補と推奨行動を決定する処理の一例を説明するための図である。図59の(a)は行動選択画像を、図59の(b)は俯瞰画像を示している。図59の(b)に示す俯瞰画像は図58の(a)に示した俯瞰画像と同じである。実施の形態6では画像生成部1041bは、HMIコントローラにおいて規定されている全ての行動を含む行動選択画像を生成する。図59の(a)に示す行動選択画像には、「減速」1201、「右車線変更」1202、「左車線変更」1203、「加速」1204が含まれている。「減速」1201が推奨行動に設定されており、「加速」1204が実行不可行動に設定されている。実行不可行動(「加速」1204)は例えば、パネルキーをグレーアウトで表示したり、輝度を落として表示するなど、他の実行可能な行動と異なる表示態様で表示される。これにより乗員は、「加速」1204を実行できない行動候補と認識することができる。 FIG. 59 is a diagram for explaining an example of processing for determining action candidates and recommended actions according to the sixth embodiment. 59A shows an action selection image, and FIG. 59B shows an overhead image. The overhead image shown in (b) of FIG. 59 is the same as the overhead image shown in (a) of FIG. In the sixth embodiment, the image generation unit 1041b generates an action selection image including all actions defined in the HMI controller. The action selection image shown in FIG. 59A includes “deceleration” 1201, “right lane change” 1202, “left lane change” 1203, and “acceleration” 1204. “Decelerate” 1201 is set as a recommended action, and “Accelerate” 1204 is set as an unexecutable action. The non-executable behavior (“acceleration” 1204) is displayed in a display mode different from other executable behaviors, for example, the panel key is displayed in gray out or displayed with reduced brightness. Accordingly, the occupant can be recognized as an action candidate that cannot execute “acceleration” 1204.
 図60は、実施の形態6に係る、現在の検出情報をもとに行動選択画像を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動候補決定部1041cは、パラメータ値集計表、及び現在検出された各環境パラメータの値(レベル)をもとに、実行不可行動一覧Lnot及び推奨行動Arを作成する(S120)。画像生成部1041bは、実行不可行動一覧Lnot及び推奨行動Arをもとに行動選択画像を生成する(S121)。画像出力部1051は、生成された行動選択画像を報知装置1002に出力する(S122)。 FIG. 60 is a flowchart showing a flow of processing until an action selection image is displayed based on current detection information according to the sixth embodiment. The action candidate determination unit 1041c creates an unexecutable action list Lnot and a recommended action Ar based on the parameter value summary table and the value (level) of each environmental parameter currently detected (S120). The image generation unit 1041b generates an action selection image based on the unexecutable action list Lnot and the recommended action Ar (S121). The image output unit 1051 outputs the generated action selection image to the notification device 1002 (S122).
 図61は、図60のステップS120の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動候補決定部1041cは、検出情報に対応する複数の環境パラメータの値のそれぞれの回数を合計するためのパラメータである変数Siに初期値として0を設定する。また、合計回数の最大値を求めるためのパラメータである変数Smaxに初期値として0を設定する。また、行動の種類を表すパラメータである変数iに初期値として1を設定する(S1201)。 FIG. 61 is a flowchart showing a subroutine of the process of step S120 of FIG. The action candidate determination unit 1041c sets 0 as an initial value to a variable Si that is a parameter for summing up the number of times of each of a plurality of environmental parameter values corresponding to the detection information. In addition, 0 is set as an initial value in a variable Smax that is a parameter for obtaining the maximum value of the total number of times. In addition, 1 is set as an initial value for a variable i, which is a parameter indicating the type of action (S1201).
 行動候補決定部1041cは変数iと全行動数Mを比較し(S1202)、変数iが全行動数M未満の場合(S1202のY)、ステップS1203に進み、変数iが全行動数M以上の場合(S1202のN)、ステップS1210に進む。 The action candidate determination unit 1041c compares the variable i with the total action number M (S1202). If the variable i is less than the total action number M (Y in S1202), the process proceeds to step S1203, where the variable i is greater than or equal to the total action number M. If (N in S1202), the process proceeds to step S1210.
 変数iが全行動数M未満の場合(S1202のY)、行動候補決定部1041cは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数jに初期値として1を設定する(S1203)。行動候補決定部1041cは変数jと全環境パラメータ数Nを比較し(S1204)、変数jが全環境パラメータ数N未満の場合(S1204のY)、ステップS1205に進み、変数jが全環境パラメータ数N以上の場合(S1204のN)、ステップS1209に進む。 When the variable i is less than the total number of actions M (Y in S1202), the action candidate determining unit 1041c sets 1 as an initial value to the variable j that is a parameter indicating the type of environmental parameter (S1203). The action candidate determination unit 1041c compares the variable j with the total number N of environmental parameters (S1204). If the variable j is less than the total number N of environmental parameters (Y in S1204), the process proceeds to step S1205, where the variable j is the total number of environmental parameters. If it is greater than or equal to N (N in S1204), the process proceeds to step S1209.
 行動候補決定部1041cは、パラメータ値集計表における行動iと環境パラメータPjとの交点の値(選択回数Nij)がゼロであるか否か判定する(S1205)。選択回数Nijがゼロである場合(S1205のY)、行動候補決定部1041cは実行不可行動一覧Lnotに行動Aiを追加する(S1206)。ステップS1209に進む。なお、当該選択回数Nmjの比較対象として、ゼロだけではなく、他の低めの閾値であってもよい。 The behavior candidate determination unit 1041c determines whether or not the value of the intersection (the number of selections Nij) between the behavior i and the environmental parameter Pj in the parameter value summary table is zero (S1205). When the selection number Nij is zero (Y in S1205), the behavior candidate determination unit 1041c adds the behavior Ai to the unexecutable behavior list Lnot (S1206). The process proceeds to step S1209. The comparison target of the selection count Nmj is not limited to zero but may be another lower threshold.
 ステップS1205において選択回数Nijの値がゼロでない場合(S1205のN)、行動候補決定部1041cは、検出された環境パラメータPjの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Aiが選択された回数Nijを変数Siに加算する(S1207)。行動候補決定部1041cは、変数jをインクリメントする(S1208)。ステップS1204に戻る。 When the value of the selection number Nij is not zero in step S1205 (N in S1205), the action candidate determination unit 1041c has selected the action Ai in the past situation that has the same value as the detected environmental parameter Pj. The number of times Nij is added to the variable Si (S1207). The action candidate determination unit 1041c increments the variable j (S1208). The process returns to step S1204.
 ステップS1204において変数jが全環境パラメータ数N以上の場合(S1204のN)、またはステップS1206の処理を実行した後、行動候補決定部1041cは、変数iをインクリメントする(S1209)。ステップS1202に戻る。 In step S1204, when the variable j is greater than or equal to the total number N of environmental parameters (N in S1204), or after executing the process of step S1206, the action candidate determining unit 1041c increments the variable i (S1209). The process returns to step S1202.
 全行動数に関するステップS1202~ステップS1209までの処理が終了されてから、行動候補決定部1041cは、変数iを初期値として1に再度設定する(S1210)。行動候補決定部1041cは変数iと全行動数Mを比較し(S1211)、変数iが全行動数M未満の場合(S1211のY)、ステップS1212に進み、変数iが全行動数M以上の場合(S1211のN)、本サブルーチンの処理を終了する。 After the processing from step S1202 to step S1209 relating to the total number of actions is completed, the action candidate determination unit 1041c sets the variable i as an initial value to 1 again (S1210). The action candidate determination unit 1041c compares the variable i with the total action number M (S1211), and if the variable i is less than the total action number M (Y in S1211), the process proceeds to step S1212 and the variable i is greater than or equal to the total action number M. If so (N in S1211), the processing of this subroutine is terminated.
 変数iが全行動数M未満の場合(S1211のY)、行動候補決定部1041cは行動Aiが実行不可行動一覧Lnotに含まれているか否か判定する(S1212)。含まれている場合(S1212のY)、ステップS1216に進み、含まれていない場合(S1212のN)、ステップS1213に進む。 When the variable i is less than the total number of actions M (Y in S1211), the action candidate determining unit 1041c determines whether or not the action Ai is included in the unexecutable action list Lnot (S1212). If it is included (Y in S1212), the process proceeds to step S1216. If it is not included (N in S1212), the process proceeds to step S1213.
 ステップS1213において、行動候補決定部1041cは変数Siと変数Smaxを比較し(S1213)、変数Siが変数Smaxより大きい場合(S1213のY)、ステップS1214に進み、変数Siが変数Smax以下の場合(S1213のN)、ステップS1216に進む。 In step S1213, the action candidate determination unit 1041c compares the variable Si with the variable Smax (S1213). If the variable Si is larger than the variable Smax (Y in S1213), the process proceeds to step S1214, and the variable Si is equal to or smaller than the variable Smax ( N) of S1213), the process proceeds to step S1216.
 ステップS1214において、行動候補決定部1041cは行動Aiを推奨行動Arに設定する(S1214)。行動候補決定部1041cは変数Siの値を、変数Smaxに代入する(S1215)。 In step S1214, the behavior candidate determination unit 1041c sets the behavior Ai as the recommended behavior Ar (S1214). The action candidate determining unit 1041c substitutes the value of the variable Si for the variable Smax (S1215).
 ステップS1216において、行動候補決定部1041cは、変数iをインクリメントする(S1216)。ステップS1211に戻る。以上の処理により、規定されている複数の行動の中から、推奨行動と実行不可行動を特定することができる。 In step S1216, the action candidate determination unit 1041c increments the variable i (S1216). The process returns to step S1211. Through the above processing, the recommended action and the unexecutable action can be specified from the plurality of prescribed actions.
 図62は、実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。図62の(a)は行動選択画像を、図62の(b)は俯瞰画像を示している。図62の(a)-(b)は、図59の(a)-(b)に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「減速」1201を選択した状態を示している。 FIG. 62 is a diagram for explaining an example of the process for determining the action ground according to the sixth embodiment. 62A shows an action selection image, and FIG. 62B shows an overhead image. 62 (a)-(b) show a state in which the occupant has selected “Decelerate” 1201 in the action selection image in the situation shown in FIGS. 59 (a)-(b).
 図62の(c)は、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図48の(c)に示した各環境パラメータの値と同じである。 (C) of FIG. 62 is a figure which shows the value of each environmental parameter based on the present detection information detected by the detection part 1020. FIG. The value of each environmental parameter is the same as the value of each environmental parameter shown in FIG.
 図62の(d)は、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。選択された縦列は図62の(d)において太線で描いている。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、さらに、乗員により選択された行動候補に対応する横列を選択する。図48の(d)に示す例では「減速」の横列を選択する。 62 (d) is a parameter value tabulation table generated by the action candidate determination unit 1041c. The action ground determination unit 1041d selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. The selected column is drawn with a thick line in FIG. The action ground determination unit 1041d further selects a row corresponding to the action candidate selected by the occupant in the parameter value tabulation table. In the example shown in FIG. 48D, the row of “deceleration” is selected.
 行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した1つの横列の交点の値(選択回数)の内、最も大きい値(選択回数)を特定する。図62の(d)に示す例では、自車両1101に対する前方車両1102の車間距離DRbaのレベル1の縦列と、「減速」の横列の交点の値(選択回数)である「6」を特定する。行動根拠決定部1041dは、特定した交点の環境パラメータを、選択された行動候補を実行すべき走行環境上の根拠として選択する。 The action ground determination unit 1041d specifies the largest value (the number of selections) among the intersection values (the number of selections) of the selected plurality of columns and one selected row in the parameter value tabulation table. In the example shown in (d) of FIG. 62, “6” which is the value (selection number) of the intersection (level of selection) of the level 1 column of the inter-vehicle distance DRba of the preceding vehicle 1102 with respect to the host vehicle 1101 and the row of “deceleration” is specified. . The action ground determination unit 1041d selects the environmental parameter of the specified intersection as the ground on the driving environment where the selected action candidate is to be executed.
 図63は、実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の一例を説明するための図である。図63の(a)は行動選択画像を、図63の(b)は俯瞰画像を示している。図63の(a)に示す行動選択画像は、図62の(a)に示した行動選択画像と同じである。図63の(b)に示す俯瞰画像には、「減速」の根拠として前方車両1102を強調する網掛け画像1302が表示されている。これにより乗員は、「減速」の根拠が前方車両1102との関係であることを把握することができる。 FIG. 63 is a diagram for explaining an example of a process for determining the action ground according to the sixth embodiment. 63A shows an action selection image, and FIG. 63B shows an overhead image. The action selection image shown in (a) of FIG. 63 is the same as the action selection image shown in (a) of FIG. In the bird's-eye view image shown in (b) of FIG. 63, a shaded image 1302 that emphasizes the forward vehicle 1102 is displayed as the basis of “deceleration”. Thus, the occupant can grasp that the basis of “deceleration” is the relationship with the preceding vehicle 1102.
 図64は、実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。図64の(a)は行動選択画像を、図64の(b)は俯瞰画像を示している。図64の(a)-(b)は、図59の(a)-(b)に示す状況において、乗員が行動選択画像内の「加速」1204を選択した状態を示している。 FIG. 64 is a diagram for explaining another example of the process for determining the action ground according to the sixth embodiment. 64A shows an action selection image, and FIG. 64B shows an overhead image. 64 (a)-(b) show a state in which the occupant has selected “acceleration” 1204 in the action selection image in the situation shown in FIGS. 59 (a)-(b).
 図64の(c)は、検出部1020で検出される現在の検出情報に基づく各環境パラメータの値を示す図である。当該各環境パラメータの値は、図62の(c)に示した各環境パラメータの値と同じである。 (C) of FIG. 64 is a figure which shows the value of each environmental parameter based on the present detection information detected by the detection part 1020. FIG. The value of each environmental parameter is the same as the value of each environmental parameter shown in FIG.
 図64の(d)は、行動候補決定部1041cにより生成されたパラメータ値集計表である。行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、現在の検出情報に基づく各環境パラメータの現在の値(レベル)に対応する縦列を選択する。さらに、乗員により選択された「加速」に対応する横列を選択する。 (D) of FIG. 64 is the parameter value totalization table produced | generated by the action candidate determination part 1041c. The action ground determination unit 1041d selects a column corresponding to the current value (level) of each environmental parameter based on the current detection information in the parameter value tabulation table. Further, the row corresponding to the “acceleration” selected by the passenger is selected.
 行動根拠決定部1041dはパラメータ値集計表において、選択した複数の縦列と選択した1つの横列の交点の内、値(選択回数)がゼロとなる交点を特定する。図64の(d)に示す例では、前方車両1102と自車両1101との車間距離DRbaのレベルが1の縦列と、「加速」の横列の交点(選択回数=0)を特定する。行動根拠決定部1041dは、特定した交点の環境パラメータを、選択された行動を実行すべきでない走行環境上の根拠として選択する。なお選択回数がゼロとなる交点が複数存在する場合、対応する複数の環境パラメータを、選択された行動を実行すべきでない根拠として選択する。なお選択回数がゼロではなく、所定値未満の交点に対応する環境パラメータを、選択された行動を実行すべきでない根拠として選択してもよい。 The action ground determination unit 1041d specifies an intersection having a value (number of selections) of zero among the intersections of the selected plurality of columns and the selected row in the parameter value tabulation table. In the example shown in (d) of FIG. 64, the intersection (selection number = 0) of the column whose inter-vehicle distance DRba between the preceding vehicle 1102 and the host vehicle 1101 is 1 and the row of “acceleration” is specified. The action ground determination unit 1041d selects the environmental parameter at the specified intersection as a ground on the driving environment where the selected action should not be executed. If there are a plurality of intersections where the number of selections is zero, the corresponding plurality of environment parameters are selected as grounds for not performing the selected action. Note that the environmental parameter corresponding to the intersection that is not zero and is less than a predetermined value may be selected as a basis on which the selected action should not be executed.
 図65は、実施の形態6に係る、行動根拠を決定する処理の別の例を説明するための図である。図65の(a)は行動選択画像を、図65の(b)は俯瞰画像を示している。図65の(a)に示す行動選択画像は、図64の(a)に示した行動選択画像と同じである。図65の(b)に示す俯瞰画像には、「加速」を実行すべきでない根拠として前方車両1102を強調する網掛け画像1352が表示されている。 FIG. 65 is a diagram for explaining another example of the process for determining the action ground according to the sixth embodiment. 65A shows an action selection image, and FIG. 65B shows an overhead image. The action selection image shown in (a) of FIG. 65 is the same as the action selection image shown in (a) of FIG. In the bird's-eye view image shown in (b) of FIG. 65, a shaded image 1352 is displayed that emphasizes the forward vehicle 1102 as a basis on which “acceleration” should not be executed.
 図63の(b)に示した俯瞰画像に含まれる網掛け画像1302は、行動(減速)を実行すべきポジティブな根拠を示すものであるのに対して、図65の(b)に示す俯瞰画像に含まれる網掛け画像1352は、行動(加速)を実行すべきでないネガティブな根拠を示すものである。画像生成部1041bは俯瞰画像を生成する際、両者の表示態様を異なったものにする。例えば、ポジティブな根拠を示す網掛け画像1302は青系の色で表示し、ネガティブな根拠を示す網掛け画像1352は赤系の色で表示する。 A shaded image 1302 included in the bird's-eye view image shown in FIG. 63 (b) shows a positive basis for the action (deceleration), whereas the bird's-eye view shown in FIG. 65 (b). The shaded image 1352 included in the image shows a negative basis on which action (acceleration) should not be executed. When the image generation unit 1041b generates a bird's-eye view image, the image display unit 1041b makes the display modes of both different. For example, a shaded image 1302 indicating a positive basis is displayed in a blue color, and a shaded image 1352 indicating a negative basis is displayed in a red color.
 図66は、実施の形態6に係る、乗員により選択された行動候補をもとに行動根拠を表示するまでの処理の流れを示すフローチャートである。行動根拠決定部1041dは、パラメータ値集計表、現在検出された各環境パラメータの値(レベル)及び乗員により選択された行動Amをもとに、行動根拠一覧Fmを作成する(S130)。 FIG. 66 is a flowchart showing a flow of processing until an action ground is displayed based on an action candidate selected by an occupant according to the sixth embodiment. The action ground determination unit 1041d creates the action ground list Fm based on the parameter value tabulation table, the values (levels) of each environmental parameter currently detected, and the action Am selected by the occupant (S130).
 行動根拠決定部1041dは、選択された行動Amが実行可能な行動であるか否か判定する(S131)。実行可能な場合(S131のY)、画像生成部1041bは、行動根拠一覧Fmに含まれる行動根拠をポジティブ根拠として強調した俯瞰画像を生成する(S132)。実行不可な場合(S131のN)、画像生成部1041bは、行動根拠一覧Fmに含まれる行動根拠をネガティブ根拠として強調した俯瞰画像を生成する(S133)。画像出力部1051は、生成された俯瞰画像を報知装置1002に出力する(S134)。 The action ground determination unit 1041d determines whether or not the selected action Am is an executable action (S131). If it can be executed (Y in S131), the image generation unit 1041b generates an overhead image in which the action grounds included in the action ground list Fm are emphasized as positive grounds (S132). When the execution is impossible (N in S131), the image generation unit 1041b generates an overhead image in which the action grounds included in the action ground list Fm are emphasized as negative grounds (S133). The image output unit 1051 outputs the generated overhead image to the notification device 1002 (S134).
 図67は、図66のステップS130の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。行動根拠決定部1041dは、環境パラメータの種類を表すパラメータである変数jに初期値として1を設定する(S1301)。行動根拠決定部1041dは、選択された行動Amが実行可能な行動であるか否か判定する(S1302)。実行可能な場合(S1302のY)、ステップS1303に進み、実行不可な場合(S1302のN)、ステップS1307に進む。 FIG. 67 is a flowchart showing a subroutine of the process of step S130 of FIG. The action ground determination unit 1041d sets 1 as an initial value to the variable j, which is a parameter representing the type of environmental parameter (S1301). The behavior basis determination unit 1041d determines whether or not the selected behavior Am is an executable behavior (S1302). If it can be executed (Y in S1302), the process proceeds to step S1303. If it cannot be executed (N in S1302), the process proceeds to step S1307.
 ステップS1303において、行動候補決定部1041cは変数jと全環境パラメータ数Nを比較し(S1303)、変数jが全環境パラメータ数N未満の場合(S1303のY)、ステップS1304に進み、変数jが全環境パラメータ数N以上の場合(S1303のN)、本サブルーチンの処理を終了する。 In step S1303, the action candidate determination unit 1041c compares the variable j with the total number of environmental parameters N (S1303). If the variable j is less than the total number of environmental parameters N (Y in S1303), the process proceeds to step S1304, where the variable j is If the total number of environmental parameters is N or more (N in S1303), the processing of this subroutine is terminated.
 ステップS1304において、行動根拠決定部1041dは、検出された環境パラメータPjの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Amが選択された回数Nmjを特定し、当該選択回数Nmjと閾値Tを比較する(S1304)。当該選択回数Nmjが閾値Tを超える場合(S1304のY)、行動根拠決定部1041dは環境パラメータPjを行動根拠として行動根拠一覧Fmに追加する(S1305)。当該回数Nmjが閾値T以下の場合(S1304のN)、ステップS1305の処理をスキップする。行動根拠決定部1041dは、変数jをインクリメントする(S1306)。ステップS1303に戻る。 In step S1304, the action ground determination unit 1041d specifies the number of times Nmj that the action Am has been selected in the past situation having the same value as the detected environmental parameter Pj, and sets the selection number Nmj and the threshold T. Compare (S1304). When the selection number Nmj exceeds the threshold T (Y in S1304), the behavior basis determination unit 1041d adds the environmental parameter Pj as the behavior basis to the behavior basis list Fm (S1305). If the number Nmj is equal to or less than the threshold T (N in S1304), the process in step S1305 is skipped. The action ground determination unit 1041d increments the variable j (S1306). The process returns to step S1303.
 ステップS1307において、行動候補決定部1041cは変数jと全環境パラメータ数Nを比較し(S1307)、変数jが全環境パラメータ数N未満の場合(S1307のY)、ステップS1308に進み、変数jが全環境パラメータ数N以上の場合(S1307のN)、本サブルーチンの処理を終了する。 In step S1307, the action candidate determination unit 1041c compares the variable j with the total environment parameter number N (S1307). If the variable j is less than the total environment parameter number N (Y in S1307), the process proceeds to step S1308, where the variable j is If the total number of environmental parameters is N or more (N in S1307), the processing of this subroutine is terminated.
 ステップS1308において、行動根拠決定部1041dは、検出された環境パラメータPjの値と同じ値をとった過去の状況において、行動Amが選択された回数Nmjを特定し、当該選択回数Nmjがゼロであるか否か判定する(S1308)。ゼロである場合(S1308のY)、行動根拠決定部1041dは環境パラメータPjを行動根拠として行動根拠一覧Fmに追加する(S1309)。ゼロでない場合(S1308のN)、ステップS1309の処理をスキップする。行動根拠決定部1041dは、変数jをインクリメントする(S1310)。ステップS1307に戻る。なお、当該選択回数Nmjの比較対象として、ゼロだけではなく、他の低めの閾値であってもよい。 In step S1308, the action ground determination unit 1041d identifies the number of times Nmj that the action Am has been selected in the past situation that has the same value as the detected environmental parameter Pj, and the number of times of selection Nmj is zero. It is determined whether or not (S1308). When it is zero (Y in S1308), the action ground determination unit 1041d adds the environmental parameter Pj as the action ground to the action ground list Fm (S1309). If it is not zero (N in S1308), the process of step S1309 is skipped. The action ground determination unit 1041d increments the variable j (S1310). The process returns to step S1307. The comparison target of the selection count Nmj is not limited to zero but may be another lower threshold.
 以上説明したように実施の形態6によれば、HMIコントローラがサポートしている全ての行動が行動選択画面に表示される。従って、乗員が所望する行動が行動候補から外れて、行動選択画面に表示されない事態を回避することができる。また、全ての行動の内、実行不可とすべき行動が選択された場合、当該行動を実行せず、当該行動を不可とすべき主たる根拠を俯瞰図画面に表示させる。これにより、乗員は当該行動をなぜ実行できないかを確認することができる。 As described above, according to the sixth embodiment, all actions supported by the HMI controller are displayed on the action selection screen. Accordingly, it is possible to avoid a situation in which the behavior desired by the occupant deviates from the behavior candidates and is not displayed on the behavior selection screen. Further, when an action that should not be executed is selected from all actions, the action is not executed, and the main grounds that the action should be disabled are displayed on the overhead view screen. As a result, the occupant can confirm why the action cannot be executed.
 (実施の形態5、6の変形例)
 実施の形態5、6では、行動選択画像と俯瞰画像を別画面に表示する例を示した。当該変形例では、両者を1つの画面に表示する例を説明する。
(Modification of Embodiments 5 and 6)
In Embodiment 5 and 6, the example which displays an action selection image and a bird's-eye view image on another screen was shown. In this modification, an example in which both are displayed on one screen will be described.
 図68は、実施の形態5の第1変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。図68に示す画像には、片側三車線道路の中央に自車両1101を示す三角形のアイコンが表示される。その周囲に行動候補を表すアイコンが表示される。具体的には、自車両1101を表すアイコンの右側に、「右車線変更」1202を示すアイコン、下側に「減速」1201を示すアイコン、及び左側に「左車線変更」1203を示すアイコンがそれぞれ表示される。 FIG. 68 is a diagram showing an example of image display according to the first modification of the fifth embodiment. In the image shown in FIG. 68, a triangular icon indicating the host vehicle 1101 is displayed at the center of the one-side three-lane road. An icon representing an action candidate is displayed around it. Specifically, an icon indicating “change right lane” 1202 is displayed on the right side of an icon representing the host vehicle 1101, an icon indicating “deceleration” 1201 on the lower side, and an icon indicating “change left lane” 1203 on the left side. Is displayed.
 3つの行動候補の内、「減速」1201が推奨行動に設定されている。画像生成部1041bは、推奨行動に設定されている「減速」1201のアイコンを強調した画像を生成する。例えば、「減速」1201のアイコンを赤色で表示したり、点滅させたりする。 Of the three action candidates, “Decelerate” 1201 is set as the recommended action. The image generation unit 1041b generates an image in which the “deceleration” 1201 icon set in the recommended action is emphasized. For example, the “decelerate” 1201 icon is displayed in red or blinks.
 図69は、実施の形態5の第1変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。図69に示す画像は、図68に示した画像において乗員が「減速」1201を選択した状態を示している。乗員により「減速」1201が選択された情報が操作入力部1050から入力されると、画像生成部1041bは、選択された「減速」1201のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「減速」が実行されるべき行動根拠を当該画像内に追加する。 FIG. 69 is a diagram illustrating an example of image display according to the first modification of the fifth embodiment. The image shown in FIG. 69 shows a state where the occupant has selected “Decelerate” 1201 in the image shown in FIG. When information indicating that “deceleration” 1201 is selected by the occupant is input from the operation input unit 1050, the image generation unit 1041b updates the frame of the icon of the selected “deceleration” 1201 to bold, and “deceleration” is updated. Add action grounds to be executed in the image.
 図69に示す例では「減速」が実行されるべき行動根拠は、前方車両1102の車間距離DRbaが短いことである。画像生成部1041bは、自車両1101を示すアイコンの前方に、前方車両1102を示すアイコンI3を表示させ、当該アイコンI3を網掛け画像1302で囲んだ画像を生成する。前方車両1102を示すアイコンI3を網掛け画像1302で囲むことにより、前方車両1102との関係が、「減速」が実行されるべきポジティブな根拠であることを表現している。以上の表示方法により、上述の俯瞰画像と行動選択画像の2画面で表現されていた情報を1画面で一体的に表示できる。 69. In the example shown in FIG. 69, the action ground on which “deceleration” should be executed is that the inter-vehicle distance DRba of the forward vehicle 1102 is short. The image generation unit 1041b displays an icon I3 indicating the preceding vehicle 1102 in front of the icon indicating the host vehicle 1101, and generates an image in which the icon I3 is surrounded by a shaded image 1302. By surrounding the icon I3 indicating the preceding vehicle 1102 with a shaded image 1302, the relationship with the preceding vehicle 1102 expresses that it is a positive basis for “deceleration” to be executed. With the above display method, the information represented on the two screens of the above-described overhead view image and action selection image can be displayed integrally on one screen.
 図70は、一体表示画面で使用されるアイコンの例を示す図である。図70の(a)は車両を示すアイコンI3のサイズを変えることにより、自車両と、アイコンI3で示される他車両との距離間を表現する表示方法を示している。アイコンI3のサイズが大きいほど当該他車両との距離が近いことを示し、アイコンI3のサイズが小さいほど当該他車両との距離が遠いことを示している。 FIG. 70 is a diagram showing an example of icons used on the integrated display screen. FIG. 70A shows a display method for expressing the distance between the host vehicle and another vehicle indicated by the icon I3 by changing the size of the icon I3 indicating the vehicle. The larger the size of the icon I3, the closer the distance to the other vehicle, and the smaller the size of the icon I3, the farther the distance to the other vehicle.
 図70の(b)は、アイコンの種類の例を示す図であり、人物を示すアイコンI1、壁を示すアイコンI2、車両を表すアイコンI3、合流路を示すアイコンI4、及び踏切を示すアイコンI5が例示されている。人物を示すアイコンI1、壁を示すアイコンI2、及び車両を表すアイコンI3は障害物を示すアイコンの例であり、合流路を示すアイコンI4、及び踏切を示すアイコンI5は道路環境を示すアイコンの例である。 FIG. 70 (b) is a diagram showing examples of icon types, an icon I1 indicating a person, an icon I2 indicating a wall, an icon I3 indicating a vehicle, an icon I4 indicating a junction, and an icon I5 indicating a railroad crossing. Is illustrated. An icon I1 indicating a person, an icon I2 indicating a wall, and an icon I3 indicating a vehicle are examples of an icon indicating an obstacle, an icon I4 indicating a junction, and an icon I5 indicating a railroad crossing are examples of icons indicating a road environment. It is.
 図71は、実施の形態6の第1変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。図71に示す画像には、片側三車線道路の中央に自車両1101を示す三角形のアイコンが表示される。その周囲に、規定されている全ての行動候補を表すアイコンが表示される。具体的には、自車両1101を表すアイコンの右側に、「右車線変更」1202を示すアイコン、下側に「減速」1201を示すアイコン、左側に「左車線変更」1203を示すアイコン、及び上側に「加速」1204を示すアイコンがそれぞれ表示される。 FIG. 71 is a diagram showing an example of image display according to the first modification of the sixth embodiment. In the image shown in FIG. 71, a triangular icon indicating the host vehicle 1101 is displayed at the center of the one-side three-lane road. Around that area, icons representing all prescribed action candidates are displayed. Specifically, on the right side of the icon representing the host vehicle 1101, an icon indicating “change right lane” 1202, an icon indicating “deceleration” 1201 on the lower side, an icon indicating “change left lane” 1203 on the left side, and an upper side Are displayed with icons indicating "acceleration" 1204, respectively.
 4つの行動候補の内、「右車線変更」1202が実行不可行動に設定されており、「減速」1201が推奨行動に設定されている。画像生成部1041bは、実行不可行動(「右車線変更」1202)を示すアイコンをグレーアウトで表示したり、輝度を落として表示するなど、他の実行可能な行動と異なる表示態様で表示される画像を生成する。また画像生成部1041bは、推奨行動に設定されている「減速」1201のアイコンを強調した画像を生成する。 Among the four action candidates, “change right lane” 1202 is set as an unexecutable action, and “deceleration” 1201 is set as a recommended action. The image generation unit 1041b displays an icon indicating an unexecutable action (“right lane change” 1202) in a grayed out state or displayed in a display mode different from other executable actions such as displaying the icon with reduced brightness. Is generated. The image generation unit 1041b generates an image in which the “deceleration” 1201 icon set in the recommended action is emphasized.
 図71に示す画像は、乗員が実行不可な行動である「右車線変更」1202を選択した状態を示している。乗員により「右車線変更」1202が選択された情報が操作入力部1050から入力されると、画像生成部1041bは、選択された「右車線変更」1202のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「右車線変更」1202が実行不可とされるべきネガティブな根拠を当該画像内に追加する。 The image shown in FIG. 71 shows a state where the “change right lane” 1202 which is an action that the occupant cannot execute is selected. When information indicating that the “right lane change” 1202 is selected by the occupant is input from the operation input unit 1050, the image generation unit 1041b updates the selected “right lane change” 1202 icon frame to bold, A negative reason that “right lane change” 1202 should not be executed is added to the image.
 図71に示す例では「右車線変更」が実行されるべきでない行動根拠は、右車線における側後方車両1103の接近である。画像生成部1041bは右車線上に、側後方車両1103を示すアイコンを表示させ、当該アイコンを網掛け画像1353で囲んだ画像を生成する。側後方車両1103を示すアイコンを網掛け画像1353で囲むことにより、側後方車両1103の接近が、「右車線変更」が実行されるべきでないネガティブな根拠であることを表現している。 71. In the example shown in FIG. 71, the action ground on which the “right lane change” should not be executed is the approach of the side rear vehicle 1103 in the right lane. The image generation unit 1041b displays an icon indicating the side rear vehicle 1103 on the right lane, and generates an image surrounded by the shaded image 1353. By enclosing the icon indicating the side rear vehicle 1103 with a shaded image 1353, it is expressed that the approach of the side rear vehicle 1103 is a negative reason that the “right lane change” should not be executed.
 なお側後方車両1103を示すアイコン内の矢印は、自車両1101に対する側後方車両1103の相対速度を表現している。矢印の向きは側後方車両1103の進行方向を表現しており、矢印の太さが相対速度の絶対値を表現している。矢印の太さが太いほど相対速度が速いことを示している。 Note that the arrow in the icon indicating the side rear vehicle 1103 represents the relative speed of the side rear vehicle 1103 with respect to the host vehicle 1101. The direction of the arrow represents the traveling direction of the side rear vehicle 1103, and the thickness of the arrow represents the absolute value of the relative speed. The thicker the arrow, the faster the relative speed.
 図69に示した画像に含まれる網掛け画像1302は、「減速」を実行すべきポジティブな根拠を示すものであるのに対して、図71に示す画像に含まれる網掛け画像1353は、「右車線変更」を実行すべきでないネガティブな根拠を示すものである。画像生成部1041bは画像を生成する際、両者の表示態様を異なったものにする。例えば、ポジティブな根拠を示す網掛け画像1302は青系の色で表示し、ネガティブな根拠を示す網掛け画像1353は赤系の色で表示する。以上の表示方法により、上述の俯瞰画像と行動選択画像の2画面で表現されていた情報を1画面で一体的に表示できる。 A shaded image 1302 included in the image shown in FIG. 69 shows a positive basis for executing “deceleration”, whereas a shaded image 1353 included in the image shown in FIG. This indicates a negative reason why the “right lane change” should not be executed. When the image generation unit 1041b generates an image, the display modes of the two are different. For example, a shaded image 1302 indicating a positive basis is displayed in a blue color, and a shaded image 1353 indicating a negative basis is displayed in a red color. With the above display method, the information represented on the two screens of the above-described overhead view image and action selection image can be displayed integrally on one screen.
 図72は、実施の形態5の第2変形例に係る、画像表示の一例を示す図である。図72に示す画像では車線を表示させずに、自車両1101を表すアイコンを中心とした円画像により、上述の俯瞰画像と行動選択画像の2画面で表現されていた情報を表現する。図72に示す例では円画像は複数(6個)の扇形領域に分割されて表示される。自車両1101を示すアイコンの右側に、「右車線変更」1202を示すアイコン、下側に「減速」1201を示すアイコン、及び左側に「左車線変更」1203を示すアイコンがそれぞれ表示される。 FIG. 72 is a diagram showing an example of image display according to the second modification of the fifth embodiment. In the image shown in FIG. 72, the lane is not displayed, and the information represented on the two screens of the above-described overhead view image and action selection image is represented by a circle image centered on the icon representing the host vehicle 1101. In the example shown in FIG. 72, the circular image is displayed by being divided into a plurality (six) fan-shaped regions. An icon indicating “change right lane” 1202, an icon indicating “deceleration” 1201 on the lower side, and an icon indicating “change left lane” 1203 are displayed on the left side of the icon indicating the host vehicle 1101.
 図72に示す画像は、乗員が「減速」1201を選択した状態を示している。乗員により「減速」1201が選択された情報が操作入力部1050から入力されると、画像生成部1041bは、選択された「減速」1201のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「減速」が実行されるべき行動根拠を当該画像内に追加する。 72 shows a state where the occupant has selected "Decelerate" 1201. When information indicating that “deceleration” 1201 is selected by the occupant is input from the operation input unit 1050, the image generation unit 1041b updates the frame of the icon of the selected “deceleration” 1201 to bold, and “deceleration” is updated. Add action grounds to be executed in the image.
 図72に示す例では「減速」が実行されるべき行動根拠は、前方車両1102の車間距離DRbaが短いことである。画像生成部1041bは、自車両1101を示すアイコンの前方に、前方車両1102を示すアイコンI3を表示させ、当該アイコンI3を含む、中心に対して上に位置する扇形領域1402を塗りつぶす。前方車両1102が位置する方向の扇形領域を塗りつぶすことにより、前方車両1102との関係が、「減速」が実行されるべきポジティブな根拠であることを表現している。図72に示す画像が表現している情報の内容は車線の情報を除き、図69に示した画像が表現している情報の内容と同じであり、表現方法が異なるのみである。 72. In the example shown in FIG. 72, the action ground on which “deceleration” should be executed is that the inter-vehicle distance DRba of the forward vehicle 1102 is short. The image generation unit 1041b displays an icon I3 indicating the preceding vehicle 1102 in front of the icon indicating the host vehicle 1101, and fills the sector area 1402 located above the center including the icon I3. By painting the fan-shaped area in the direction in which the preceding vehicle 1102 is located, the relationship with the preceding vehicle 1102 expresses that it is a positive basis for “deceleration” to be executed. The contents of the information represented by the image shown in FIG. 72 are the same as the contents of the information represented by the image shown in FIG. 69 except for lane information, and only the representation method is different.
 図73は、実施の形態5の第2変形例に係る、画像表示の別の例を示す図である。図73に示す画像も図72に示した画像と同様に車線を表示させずに、自車両1101を表すアイコンを中心とした円画像を表示する例である。図72に示す画像において、自車両1101を示すアイコンの右側に、「右車線変更」1202を示すアイコン、及び下側に「減速」1201を示すアイコンがそれぞれ表示される。 FIG. 73 is a diagram showing another example of image display according to the second modification of the fifth embodiment. The image shown in FIG. 73 is also an example in which a circle image centered on the icon representing the host vehicle 1101 is displayed without displaying the lane as in the image shown in FIG. In the image shown in FIG. 72, an icon indicating “change right lane” 1202 and an icon indicating “deceleration” 1201 are displayed on the right side of the icon indicating the host vehicle 1101, respectively.
 図73に示す画像は、乗員が「右車線変更」1202を選択した状態を示している。乗員により「右車線変更」1202が選択された情報が操作入力部1050から入力されると、画像生成部1041bは、選択された「右車線変更」1202のアイコンの枠を太字に更新するとともに、「右車線変更」が実行されるべき行動根拠を当該画像内に追加する。 73 shows a state where the occupant has selected “change right lane” 1202. When information indicating that the “right lane change” 1202 is selected by the occupant is input from the operation input unit 1050, the image generation unit 1041b updates the selected “right lane change” 1202 icon frame to bold, An action ground for “right lane change” to be executed is added to the image.
 図73に示す例では「右車線変更」が実行されるべき行動根拠は、自車両1101の前方に合流地点が存在することである。画像生成部1041bは、自車両1101を示すアイコンの前方に、合流路1104を示すアイコンI4を表示させ、当該アイコンI4を含む扇形領域1402を塗りつぶす。合流地点が存在する方向の扇形領域を塗りつぶすことにより、合流地点の存在が、「右車線変更」が実行されるべきポジティブな根拠であることを表現している。 73. In the example shown in FIG. 73, the action ground on which the “right lane change” should be executed is that there is a merging point in front of the host vehicle 1101. The image generation unit 1041b displays an icon I4 indicating the merge channel 1104 in front of the icon indicating the host vehicle 1101, and fills the sector area 1402 including the icon I4. By filling the fan-shaped area in the direction where the merging point exists, the presence of the merging point expresses that “right lane change” is to be executed positively.
 以上の第2変形例に係る表示方法では、自車両1101を中心とした円画像で走行環境を表現し、行動根拠を、当該行動根拠をなす対象が存在する扇形領域を強調することにより表現する。これにより、乗員は行動根拠をなす対象が存在する領域を瞬時に認識することができる。 In the display method according to the second modification described above, the driving environment is expressed by a circular image centered on the host vehicle 1101, and the action ground is expressed by emphasizing the sector area where the target that forms the action ground exists. . Thereby, the occupant can instantly recognize the region where the object that is the basis of the action exists.
 以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素または各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described based on the embodiments. The embodiments are exemplifications, and it is understood by those skilled in the art that various modifications can be made to the respective constituent elements or combinations of the respective treatment processes, and such modifications are also within the scope of the present invention. .
 上述の実施の形態5、6では、乗員が行動候補のいずれかを選択したとき、選択された行動の根拠を示す強調オブジェクトが画面内に追加される例を説明した。なお行動根拠を示す強調表示を画面内に追加するトリガは、乗員による行動選択の操作がなされたタイミングに限定されるものではない。 In the above-described fifth and sixth embodiments, an example has been described in which when the occupant selects one of the action candidates, an emphasized object indicating the basis of the selected action is added to the screen. Note that the trigger for adding the highlight indicating the action basis to the screen is not limited to the timing at which the action selection operation by the occupant is performed.
 例えば、乗員による行動候補の選択の有無に関わらず、車両1000が現在実行している行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させてもよい。また、乗員による行動候補の選択の有無に関わらず、車両1000が次に実行する予定の行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させてもよい。なお、次に実行する予定の行動は、乗員により積極的に選択された行動に限らず、HMIコントローラの判断で決定された行動でもよい。例えば、乗員が積極的な操作を行わない場合は推奨行動が自動的に選択される設定の場合、当該推奨行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させてもよい。 For example, regardless of whether or not an action candidate is selected by an occupant, an emphasized object indicating the basis of the action currently being executed by the vehicle 1000 may be displayed in the overhead image or the integrated image. Further, regardless of whether or not an action candidate is selected by the occupant, an emphasis object indicating the basis of the action to be executed next by the vehicle 1000 may be displayed in the overhead image or the integrated image. The action scheduled to be executed next is not limited to the action positively selected by the occupant, but may be an action determined by the judgment of the HMI controller. For example, if the recommended action is automatically selected when the occupant does not perform an aggressive operation, an emphasized object indicating the basis of the recommended action may be displayed in the overhead view image or the integrated image. .
 自動運転コントローラが次に実行する予定の行動を決定する場合においても、自動運転コントローラから当該行動の根拠をHMIコントローラが取得できる場合、当該行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させることができる。また、自動運転コントローラから複数の行動候補と、当該複数の行動候補のそれぞれの根拠を取得できる場合も、乗員に選択された行動の根拠を示す強調オブジェクトを俯瞰画像内または一体型画像内に表示させることができる。 Even when the automatic driving controller determines the next action to be executed, if the HMI controller can acquire the basis of the action from the automatic driving controller, the emphasis object indicating the basis of the action is displayed in the overhead image or the integrated image. Can be displayed within. In addition, even when a plurality of behavior candidates and the grounds for each of the plurality of behavior candidates can be acquired from the automatic driving controller, an emphasized object indicating the grounds for the behavior selected by the occupant is displayed in the overhead view image or the integrated image Can be made.
 上述の実施の形態5、6では乗員は、行動候補の選択を第1操作部1004aまたは第2操作部1004bを操作することにより行う例を説明した。この点、乗員は音声入力により行動候補を選択することもできる。この場合、入力装置1004はマイク(不図示)を含み、当該マイクは乗員の発声を集音してHMIコントローラに出力する。例えば、乗員が「減速」と発声すると、HMIコントローラの音声認識部(不図示)は、当該マイクから入力される音声信号を解析して、「減速」を指示する音声操作を検出する。 In the above-described fifth and sixth embodiments, an example has been described in which the occupant performs selection of an action candidate by operating the first operation unit 1004a or the second operation unit 1004b. In this regard, the occupant can also select action candidates by voice input. In this case, the input device 1004 includes a microphone (not shown), and the microphone collects the utterance of the occupant and outputs it to the HMI controller. For example, when the occupant utters “decelerate”, a voice recognition unit (not shown) of the HMI controller analyzes a voice signal input from the microphone and detects a voice operation instructing “deceleration”.
 以上、本発明に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置または各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。 As described above, the embodiments according to the present invention have been described in detail with reference to the drawings. However, the functions of the above-described apparatus or each processing unit can be realized by a computer program.
 上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイまたはスピーカなどの出力装置を備える。また、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、ハードディスク装置、SSD(Solid State Drive)などの記憶装置、DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)、USB(Universal Serial Bus)メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備える。各部はバスにより接続される。 A computer that realizes the above functions by a program includes an input device such as a keyboard, a mouse, and a touch pad, and an output device such as a display or a speaker. Also, CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), hard disk device, SSD (Solid State Drive) storage device, DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory), USB (Universal Serial Bus) A reading device that reads information from a recording medium such as a memory, a network card that performs communication via a network, and the like are provided. Each part is connected by a bus.
 そして、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。 The reading device reads the program from the recording medium on which the program is recorded, and stores the program in the storage device. Or a network card communicates with the server apparatus connected to the network, and memorize | stores the program for implement | achieving the function of said each apparatus downloaded from the server apparatus in a memory | storage device.
 そして、CPUが、記憶装置に記憶されたプログラムをRAMにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAMから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。 Then, the CPU copies the program stored in the storage device to the RAM, and sequentially reads out and executes the instructions included in the program from the RAM, thereby realizing the functions of the respective devices.
 なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。 Note that the embodiment may be specified by the following items.
 [項目1]
 自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成する画像生成部(1041b)と、前記画像生成部(1041b)において生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力する画像出力部(1051)と、を備える運転支援装置(1040)。
[Item 1]
An image generation unit (1041b) that generates a first image (1201) representing an action that the vehicle can perform in a driving environment during automatic driving, a second image (1302) that represents the basis of the action, and the image generation unit An image output unit (1051) that associates the first image (1201) generated in (1041b) with the second image (1302) and outputs the image to the notification device (1002) in the vehicle (1000). Driving support device (1040).
 これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis on which the specific action can be performed.
 [項目2]
 自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成する画像生成部(1041b)と、前記画像生成部(1041b)において生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力する画像出力部(1051)と、を備える運転支援装置(1040)。
[Item 2]
An image generation unit (1041b) that generates a first image (1201) that represents an action that the vehicle does not perform due to the driving environment during automatic driving, a second image (1302) that represents the basis of the action, and the image generation unit ( An image output unit (1051) that associates the first image (1201) generated in 1041b) with the second image (1302) and outputs the image to the notification device (1002) in the vehicle (1000). Support device (1040).
 これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis for not performing the specific action.
 [項目3]
 前記画像生成部(1041b)は、乗員が選択可能な少なくとも1つの前記車両(1000)の行動の候補を表す少なくとも1つの前記第1画像(1201)を生成し、前記画像出力部(1051)は、生成された少なくとも1つの前記第1画像(1201)を前記報知装置(1002)に出力する。本運転支援装置(1040)は、前記少なくとも1つの前記車両(1000)の行動の候補の中から前記乗員により選択された前記車両(1000)の行動を受け付ける操作入力部(1050)をさらに備える。前記画像生成部(1041b)は、受け付けられた前記車両(1000)の行動の根拠を表す前記第2画像(1302)を生成し、前記画像出力部(1051)は、生成された前記第2画像(1302)を前記報知装置(1002)に出力する項目1または2に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 3]
The image generation unit (1041b) generates at least one first image (1201) representing an action candidate of at least one vehicle (1000) that can be selected by an occupant, and the image output unit (1051) Then, the generated at least one first image (1201) is output to the notification device (1002). The driving support apparatus (1040) further includes an operation input unit (1050) that receives an action of the vehicle (1000) selected by the occupant from among the action candidates of the at least one vehicle (1000). The image generation unit (1041b) generates the second image (1302) representing the basis of the behavior of the received vehicle (1000), and the image output unit (1051) generates the generated second image. The driving support device (1040) according to item 1 or 2, wherein (1302) is output to the notification device (1002).
 これによれば、乗員により選択された行動の根拠を、乗員に確認させることができる。 According to this, the occupant can confirm the basis of the action selected by the occupant.
 [項目4]
 運転支援装置(1040)は、前記車両(1000)の状態および前記車両(1000)の周囲状況を検出する検出部(1020)から、検出結果を示す検出情報を取得する検出情報入力部(1052)を備える。そして、運転支援装置(1040)は、前記車両(1000)が実行した行動と、前記検出情報に基づく当該行動実行時の走行環境を規定する複数の環境パラメータの値を対応付けた走行履歴を生成する走行履歴生成部(1041a)と、を備える。そして、前記走行履歴と前記検出情報入力部(1052)から取得される検出情報をもとに前記車両(1000)の行動の候補を決定する行動候補決定部(1041c)と、をさらに備える項目3に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 4]
The driving support device (1040) includes a detection information input unit (1052) that acquires detection information indicating a detection result from a detection unit (1020) that detects a state of the vehicle (1000) and a surrounding situation of the vehicle (1000). Is provided. Then, the driving support device (1040) generates a travel history in which the behavior executed by the vehicle (1000) is associated with the values of a plurality of environment parameters that define the travel environment when the behavior is executed based on the detection information. A travel history generation unit (1041a). Item 3 further includes an action candidate determination unit (1041c) that determines an action candidate of the vehicle (1000) based on the travel history and detection information acquired from the detection information input unit (1052). (1040).
 これによれば、乗員に適切な行動の候補を提示することができる。 According to this, an appropriate action candidate can be presented to the occupant.
 [項目5]
 前記行動候補決定部(1041c)は、前記検出情報入力部(1052)から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両(1000)が実行した行動の実績値が第1閾値(図43における閾値T(S1010参照))を超える行動を、前記車両(1000)の行動の候補として選択する項目4に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 5]
The behavior candidate determination unit (1041c) is configured to perform a similar driving environment in the past based on a plurality of environmental parameter values based on the detection information currently acquired from the detection information input unit (1052) and the driving history. Driving according to item 4, wherein an action in which an actual performance value of the action executed by the vehicle (1000) exceeds a first threshold value (threshold value T (see S1010 in FIG. 43)) is selected as an action candidate of the vehicle (1000). Support device (1040).
 これによれば、現在の走行環境と類似する走行環境下で過去の統計上選択される可能性が高い行動の候補を提示することができる。 According to this, it is possible to present a candidate for an action that is highly likely to be selected in the past statistics under a driving environment similar to the current driving environment.
 [項目6]
 前記行動候補決定部(1041c)は、過去の類似の走行環境下において前記車両(1000)が実行した行動の実績値が最も高い行動を、前記乗員に推奨する推奨行動に指定する項目5に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 6]
Item 5. The action candidate determination unit (1041c) specifies an action having the highest action value performed by the vehicle (1000) under a similar driving environment in the past as a recommended action recommended to the occupant. Driving support apparatus (1040).
 これによれば、現在の走行環境と類似する走行環境下で過去の統計上最も選択される可能性が高い行動の候補を推奨行動として提示することができる。 According to this, it is possible to present a candidate of an action that is most likely to be selected in the past statistics under a driving environment similar to the current driving environment as a recommended action.
 [項目7]
 前記操作入力部(1050)により受け付けられた、前記乗員により選択された行動の候補を実行可能な走行環境上の根拠として、前記走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、寄与度が最も高い環境パラメータ、または寄与度が第2閾値(図51における閾値T(S1103参照))を超える少なくとも1つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部(1041d)をさらに備える項目4から6のいずれか一項に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 7]
A plurality of environmental parameters associated with the behavior included in the travel history are provided as grounds in the travel environment that can be executed by the occupant selected by the operation input unit (1050). Item further comprising an action ground determination unit (1041d) for selecting at least one environmental parameter having a highest contribution level or a contribution level exceeding the second threshold value (threshold value T (see S1103 in FIG. 51)) from among them. The driving assistance device (1040) according to any one of 4 to 6.
 これによれば、選択された行動が実行されるべき主たる根拠を乗員に視覚的に提示することができる。 According to this, the main ground on which the selected action should be executed can be visually presented to the occupant.
 [項目8]
 前記画像生成部(1041b)は、前記車両(1000)を表すオブジェクト(1101)と、当該車両(1000)を表すオブジェクト(1101)の周囲に配置される前記行動の候補を表す少なくとも1つのオブジェクト(1201)と、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)と、前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)を強調する少なくとも1つのオブジェクト(1302)を1つの画面(1002)に含む画像を生成し、前記画像出力部(1051)は、生成された前記画像を出力する項目3から7のいずれか一項に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 8]
The image generation unit (1041b) includes an object (1101) representing the vehicle (1000) and at least one object representing the action candidate arranged around the object (1101) representing the vehicle (1000). 1201), at least one object (1102) representing an object on which the selected action candidate is based on the driving environment, and at least one object (1102) emphasizing at least one object (1102) representing the object that forms the basis The driving support device according to any one of items 3 to 7, wherein an image including the object (1302) in one screen (1002) is generated, and the image output unit (1051) outputs the generated image. (1040).
 これによれば、自車両を含む走行環境と行動候補と行動根拠を1つの画面で表現することができる。 According to this, the driving environment including the own vehicle, the action candidate, and the action ground can be expressed on one screen.
 [項目9]
 前記画像生成部(1041b)は、前記根拠をなす対象を表すオブジェクト(1102)の表示サイズを、前記車両(1000)と前記根拠をなす対象との距離に応じて変える項目8に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 9]
The driving support according to Item 8, wherein the image generation unit (1041b) changes a display size of the object (1102) representing the grounded object according to a distance between the vehicle (1000) and the grounded object. Device (1040).
 これによれば、自車両と当該根拠をなす対象との距離を、乗員に直感的に認識させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant intuitively recognize the distance between the vehicle and the object that forms the basis.
 [項目10]
 前記画像は、前記車両(1000)を表すオブジェクト(1101)を中心とした円領域を含む。前記円領域は複数の扇形領域に分割され、前記根拠をなす対象を表すオブジェクト(1102)の前記円領域内の配置位置は、前記車両(1000)と前記根拠をなす対象との位置関係に応じて決定され、当該位置を含む扇形領域(1402)が強調表示される項目8または9に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 10]
The image includes a circular area centered on an object (1101) representing the vehicle (1000). The circular area is divided into a plurality of fan-shaped areas, and the arrangement position of the object (1102) representing the grounded object in the circular area depends on the positional relationship between the vehicle (1000) and the grounded object. The driving support device (1040) according to item 8 or 9, wherein the sector area (1402) including the position is highlighted.
 これによれば、乗員に当該根拠をなす対象が存在する領域を瞬時に認識させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant instantly recognize the area where the object that forms the basis exists.
 [項目11]
 前記画像生成部(1041b)は、前記行動の候補を表す少なくとも1つのオブジェクト(1201)を含む行動選択画像と、前記車両(1000)を表すオブジェクト(1101)、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)を強調する少なくとも1つのオブジェクト(1302)を含む俯瞰画像を別画面(1002a、1002b)の画像として生成し、前記画像出力部(1051)は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する項目3から7のいずれか一項に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 11]
The image generation unit (1041b) includes an action selection image including at least one object (1201) representing the action candidate, an object (1101) representing the vehicle (1000), and a driving environment of the selected action candidate. A bird's-eye view image including at least one object (1102) representing the above grounding object and at least one object (1302) emphasizing at least one object (1102) representing the grounding object is displayed on another screen (1002a). , 1002b), and the image output unit (1051) outputs the generated action selection image and the bird's-eye view image according to any one of items 3 to 7 (1040). .
 これによれば、自車両を含む走行環境を表す俯瞰画像と、行動の候補を提示するための行動選択画像を別画面に表示させることにより、乗員が走行環境を把握しやすい状態を常時保つことができる。 According to this, by displaying a bird's-eye view image showing the driving environment including the host vehicle and an action selection image for presenting action candidates on a separate screen, it is possible to always maintain a state in which the passenger can easily understand the driving environment. Can do.
 [項目12]
 前記画像生成部(1041b)は、前記行動の候補を表す少なくとも1つのオブジェクト(1201、1202)の内、推奨される行動の候補のオブジェクト(1201)を強調する項目8から11のいずれか一項に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 12]
The image generation unit (1041b) is any one of items 8 to 11 that emphasizes a recommended action candidate object (1201) among at least one object (1201, 1202) representing the action candidate. (1040).
 これによれば、現在走行環境と類似する走行環境下で過去の統計上選択される可能性が高い行動候補を、乗員に視認しやすい状態で提示することができる。 According to this, action candidates that are highly likely to be selected in the past statistics under a driving environment similar to the current driving environment can be presented in a state that is easily visible to the occupant.
 [項目13]
 前記行動候補決定部(1041c)は、前記検出情報入力部(1052)から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両(1000)が実行した行動の実績値が第3閾値(ゼロ(0)、図61におけるS1205参照)。以下の行動を、実行不可行動として選択する。前記画像生成部(1041b)は、前記車両(1000)の規定の行動を表す複数の前記第1画像(1201-1204)を生成し、当該規定の行動の内、前記行動候補決定部(1041c)において実行不可行動として選択された行動の前記第1画像(1204)を実行不可を示す表示態様で生成する。そして、前記画像出力部(1051)は、生成された複数の前記第1画像(1201-1204)を前記表示部(1002)に出力する項目4に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 13]
The behavior candidate determination unit (1041c) is configured to perform a similar driving environment in the past based on a plurality of environmental parameter values based on the detection information currently acquired from the detection information input unit (1052) and the driving history. The actual value of the action executed by the vehicle (1000) is the third threshold value (zero (0), see S1205 in FIG. 61). The following actions are selected as unexecutable actions. The image generation unit (1041b) generates a plurality of the first images (1201-1204) representing the prescribed behavior of the vehicle (1000), and among the prescribed behaviors, the behavior candidate determination unit (1041c) The first image (1204) of the action selected as the non-executable action is generated in a display mode indicating that the action is not possible. The driving support device (1040) according to Item 4, wherein the image output unit (1051) outputs the plurality of generated first images (1201-1204) to the display unit (1002).
 これによれば、乗員に全ての行動候補を提示するとともに、実行できない行動を判別可能とすることができる。 According to this, all action candidates are presented to the occupant, and actions that cannot be executed can be discriminated.
 [項目14]
 前記乗員により前記実行不可行動が選択された場合、前記実行不可行動を実行しない根拠として、前記走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、実行しないの判断に対する寄与度が最も高い環境パラメータ(図67におけるPj(S1305、S1309参照))、または実行しないの判断に対する寄与度が第4閾値(図67におけるT(S1304参照)、またはゼロ(0、S1308参照))を超える少なくとも1つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部(1041d)をさらに備える項目13に記載の運転支援システム(1040)。
[Item 14]
When the non-executable behavior is selected by the occupant, as a basis for not executing the non-executable behavior, a contribution to the determination not to execute from among a plurality of environmental parameters associated with the behavior included in the travel history The environmental parameter having the highest degree (Pj in FIG. 67 (see S1305 and S1309)), or the contribution to the decision not to execute is the fourth threshold (T in FIG. 67 (see S1304) or zero (see 0 and S1308)) The driving support system (1040) according to item 13, further comprising an action ground determination unit (1041d) for selecting at least one environmental parameter exceeding.
 これによれば、実行不可行動を実行しない主たる根拠を乗員に視覚的に提示することができる。 According to this, it is possible to visually present to the occupant the main reason for not performing the unexecutable behavior.
 [項目15]
 前記画像生成部(1041b)は、前記車両(1000)を表すオブジェクト(1101)と、当該車両(1000)を表すオブジェクト(1101)の周囲に配置される前記規定の行動を表す複数のオブジェクト(1201-1204)と、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)と、前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)を強調する少なくとも1つのオブジェクト(1302)を1つの画面(1002)に含む画像を生成し、前記画像出力部(1051)は、生成された前記画像を出力する項目13または14に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 15]
The image generation unit (1041b) includes an object (1101) representing the vehicle (1000) and a plurality of objects (1201 representing the prescribed action arranged around the object (1101) representing the vehicle (1000). -1204), at least one object (1102) representing the object on which the selected action is based on the driving environment, and at least one object emphasizing at least one object (1102) representing the object on which the action is based The driving support device (1040) according to item 13 or 14, wherein the image including (1302) is generated on one screen (1002), and the image output unit (1051) outputs the generated image.
 これによれば、自車両を含む走行環境と行動の候補と行動根拠を1つの画面で表現することができる。 According to this, the driving environment including the own vehicle, the action candidate and the action ground can be expressed on one screen.
 [項目16]
 前記画像生成部(1041b)は、前記規定の行動を表す複数のオブジェクト(1201-1204)を含む行動選択画像と、前記車両(1000)を表すオブジェクト(1101)、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト(1102)を強調する少なくとも1つのオブジェクト(1302)を含む俯瞰画像を別画面(1002a、1002b)の画像として生成し、前記画像出力部(1051)は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する項目13または14に記載の運転支援装置(1040)。
[Item 16]
The image generation unit (1041b) includes an action selection image including a plurality of objects (1201-1204) representing the prescribed action, an object (1101) representing the vehicle (1000), and a travel environment of the selected action. An overhead view image including at least one object (1102) representing the object that is the basis of the above and at least one object (1302) that emphasizes the at least one object (1102) that represents the object that is based on the separate screen (1002a, 1002b), the image output unit (1051) is the driving support device (1040) according to item 13 or 14, wherein the generated action selection image and the overhead image are output.
 これによれば、自車両を含む走行環境を表す俯瞰画像と、行動の候補を提示するための行動選択画像を別画面に表示させることにより、乗員が走行環境を把握しやすい状態を常時保つことができる。 According to this, by displaying a bird's-eye view image showing the driving environment including the host vehicle and an action selection image for presenting action candidates on a separate screen, it is possible to always maintain a state in which the passenger can easily understand the driving environment. Can do.
 [項目17]
 自動運転制御装置(1030、1040)は、車両(1000)の自動運転における前記車両(1000)の行動を制御する自動運転制御部(1030)と、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成する画像生成部(1041b)と、を備える。そして、前記画像生成部(1041b)において生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力する画像出力部(1051)と、を備える自動運転制御装置(1030、1040)。
[Item 17]
The automatic driving control device (1030, 1040) is capable of being executed by the automatic driving control unit (1030) for controlling the behavior of the vehicle (1000) in the automatic driving of the vehicle (1000) and the driving environment during the automatic driving. A first image (1201) representing an action; and an image generation unit (1041b) for generating a second image (1302) representing the basis of the action. Then, an image output unit (1002) that associates the first image (1201) and the second image (1302) generated by the image generation unit (1041b) and outputs them to the notification device (1002) in the vehicle (1000). 1051), and an automatic operation control device (1030, 1040).
 これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis on which the specific action can be performed.
 [項目18]
 車両(1000)の自動運転における前記車両(1000)の行動を制御する自動運転制御部(1030)と、自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成する画像生成部(1041b)と、を備える。そして、前記画像生成部(1041b)において生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力する画像出力部(1051)と、を備える自動運転制御装置(1030、1040)。
[Item 18]
An automatic driving control unit (1030) for controlling the behavior of the vehicle (1000) in the automatic driving of the vehicle (1000), a first image (1201) representing the behavior that the vehicle does not perform due to the driving environment during the automatic driving, An image generation unit (1041b) that generates a second image (1302) representing the basis of the action. Then, an image output unit (1002) that associates the first image (1201) and the second image (1302) generated by the image generation unit (1041b) and outputs them to the notification device (1002) in the vehicle (1000). 1051), and an automatic operation control device (1030, 1040).
 これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis for not performing the specific action.
 [項目19]
 運転支援装置(1040)を備える車両(1000)であって、前記運転支援装置(1040)は、自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成する画像生成部(1041b)と、を備える。そして前記画像生成部(1041b)において生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力する画像出力部(1051)と、を備える車両(1000)。
[Item 19]
A vehicle (1000) including a driving assistance device (1040), wherein the driving assistance device (1040) includes a first image (1201) representing an action that the vehicle can perform in a driving environment during automatic driving, and the action An image generation unit (1041b) that generates a second image (1302) representing the basis of the above. An image output unit (1051) that associates the first image (1201) generated by the image generation unit (1041b) with the second image (1302) and outputs the image to the notification device (1002) in the vehicle (1000). ).
 これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis on which the specific action can be performed.
 [項目20]
 運転支援装置(1040)を備える車両(1000)であって、前記運転支援装置(1040)は、自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成する画像生成部(1041b)と、を備える。そして、前記画像生成部(1041b)において生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力する画像出力部(1051)と、を備える車両(1000)。
[Item 20]
A vehicle (1000) including a driving support device (1040), wherein the driving support device (1040) includes a first image (1201) representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving, and the action An image generation unit (1041b) that generates a second image (1302) representing the basis. Then, an image output unit (1002) that associates the first image (1201) and the second image (1302) generated by the image generation unit (1041b) and outputs them to the notification device (1002) in the vehicle (1000). 1051).
 これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis for not performing the specific action.
 [項目21]
 自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成するステップと、生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力するステップと、を備える運転支援方法。
[Item 21]
A step of generating a first image (1201) representing an action that can be performed by the vehicle in a driving environment during automatic driving, a second image (1302) representing the basis of the action, and the generated first image (1201) ) And the second image (1302) in association with each other and outputting them to the notification device (1002) in the vehicle (1000).
 これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis on which the specific action can be performed.
 [項目22]
 自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成するステップと、生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力するステップと、を備える運転支援方法。
[Item 22]
A step of generating a first image (1201) representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving, a second image (1302) representing the basis of the action, and the generated first image (1201) And a step of associating the second image (1302) with each other and outputting the information to a notification device (1002) in the vehicle (1000).
 これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis for not performing the specific action.
 [項目23]
 自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成するステップと、生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力するステップと、をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。
[Item 23]
A step of generating a first image (1201) representing an action that can be performed by the vehicle in a driving environment during automatic driving, a second image (1302) representing the basis of the action, and the generated first image (1201) ) And the second image (1302) in association with each other and outputting the information to the notification device (1002) in the vehicle (1000).
 これによれば、特定の行動を実行可能な根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis on which the specific action can be performed.
 [項目24]
 自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像(1201)と、前記行動の根拠を表す第2画像(1302)を生成するステップと、生成された前記第1画像(1201)と前記第2画像(1302)を関連付けて前記車両(1000)内の報知装置(1002)に出力するステップと、をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。
[Item 24]
A step of generating a first image (1201) representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving, a second image (1302) representing the basis of the action, and the generated first image (1201) And a step of associating the second image (1302) with each other and outputting the information to the notification device (1002) in the vehicle (1000).
 これによれば、特定の行動を実行しない根拠を乗員に確認させることができる。 According to this, it is possible to make the occupant confirm the basis for not performing the specific action.
 本発明に係る運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラムは、運転者に情報を伝達するのに好適である。 The driving support method according to the present invention and the driving support device, automatic driving control device, vehicle, and program using the driving support method are suitable for transmitting information to the driver.
 1,1000 車両
 1002 報知装置
 1002a HUD
 1002b センターディスプレイ
 1004 入力装置
 1004a 第1操作部
 1004b 第2操作部
 1006 スピーカ
 1008 無線装置
 1010 運転操作部
 1011 ステアリング
 2,1012 ブレーキペダル
 3,1013 アクセルペダル
 1014 ウインカスイッチ
 6,1020 検出部
 61,1021 位置情報取得部
 62,1022 センサ
 63,1023 速度情報取得部
 64,1024 地図情報取得部
 1030 自動運転制御装置
 1031 制御部
 8,1032 記憶部
 1033 I/O部
 1040 運転支援装置
 1041 制御部
 1041a 走行履歴生成部
 1041b 画像生成部
 1041c 行動候補決定部
 1041d 行動根拠決定部
 1041e コマンド生成部
 1042 記憶部
 1042a 走行履歴保持部
 1043 I/O部
 1050 操作入力部
 1051 画像出力部
 1052 検出情報入力部
 1053 コマンドIF
 1054 行動情報入力部
 1055 コマンド出力部
 1056 通信IF
1,1000 Vehicle 1002 Notification device 1002a HUD
1002b Center display 1004 Input device 1004a First operation unit 1004b Second operation unit 1006 Speaker 1008 Radio device 1010 Driving operation unit 1011 Steering 2, 1012 Brake pedal 3, 1013 Accelerator pedal 1014 Winker switch 6, 1020 Detection unit 61, 1021 Position information Acquisition unit 62,1022 Sensor 63,1023 Speed information acquisition unit 64,1024 Map information acquisition unit 1030 Automatic driving control device 1031 Control unit 8,1032 Storage unit 1033 I / O unit 1040 Driving support device 1041 Control unit 1041a Travel history generation unit 1041b Image generation unit 1041c Action candidate determination unit 1041d Action reason determination unit 1041e Command generation unit 1042 Storage unit 1042a Travel history holding unit 1043 I / Part 1050 operation input unit 1051 image output unit 1052 detects information input unit 1053 commands IF
1054 Action information input unit 1055 Command output unit 1056 Communication IF

Claims (24)

  1.  自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、
     前記画像生成部において生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
     を備える運転支援装置。
    A first image representing an action that the vehicle can execute in a driving environment during automatic driving; and an image generator that generates a second image representing the basis of the action;
    An image output unit that associates the first image generated by the image generation unit with the second image and outputs the second image to a notification device in the vehicle;
    A driving support apparatus comprising:
  2.  自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、
     前記画像生成部において生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
     を備える運転支援装置。
    A first image representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving; and an image generator that generates a second image representing the basis of the action;
    An image output unit that associates the first image generated by the image generation unit with the second image and outputs the second image to a notification device in the vehicle;
    A driving support apparatus comprising:
  3.  前記画像生成部は、乗員が選択可能な少なくとも1つの前記車両の行動の候補を表す少なくとも1つの前記第1画像を生成し、
     前記画像出力部は、生成された少なくとも1つの前記第1画像を前記報知装置に出力し、
     本運転支援装置は、
     前記少なくとも1つの前記車両の行動の候補の中から前記乗員により選択された前記車両の行動を受け付ける操作入力部をさらに備え、
     前記画像生成部は、受け付けられた前記車両の行動の根拠を表す前記第2画像を生成し、
     前記画像出力部は、生成された前記第2画像を前記報知装置に出力する請求項1または2に記載の運転支援装置。
    The image generation unit generates at least one first image representing at least one candidate action of the vehicle that can be selected by an occupant;
    The image output unit outputs the generated at least one first image to the notification device,
    This driving support device
    An operation input unit that receives an action of the vehicle selected by the occupant from the at least one candidate for action of the vehicle;
    The image generation unit generates the second image representing the basis of the accepted behavior of the vehicle,
    The driving support device according to claim 1, wherein the image output unit outputs the generated second image to the notification device.
  4.  前記車両の状態および前記車両の周囲状況を検出する検出部から、検出結果を示す検出情報を取得する検出情報入力部と、
     前記車両が実行した行動と、前記検出情報に基づく当該行動実行時の走行環境を規定する複数の環境パラメータの値を対応付けた走行履歴を生成する走行履歴生成部と、
     前記走行履歴と前記検出情報入力部から取得される検出情報をもとに前記車両の行動の候補を決定する行動候補決定部と、
     をさらに備える請求項3に記載の運転支援装置。
    A detection information input unit that acquires detection information indicating a detection result from a detection unit that detects the state of the vehicle and the surroundings of the vehicle;
    A travel history generating unit that generates a travel history in which the behavior executed by the vehicle is associated with the values of a plurality of environment parameters that define the travel environment at the time of executing the behavior based on the detection information;
    An action candidate determination unit that determines an action candidate of the vehicle based on the travel history and detection information acquired from the detection information input unit;
    The driving support device according to claim 3, further comprising:
  5.  前記行動候補決定部は、前記検出情報入力部から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両が実行した行動の実績値が第1閾値を超える行動を、前記車両の行動の候補として選択する請求項4に記載の運転支援装置。 The action candidate determination unit is configured to perform an action performed by the vehicle in a past similar driving environment based on a plurality of environmental parameter values based on detection information currently acquired from the detection information input unit and the driving history. The driving support device according to claim 4, wherein an action whose actual value exceeds a first threshold is selected as an action candidate for the vehicle.
  6.  前記行動候補決定部は、過去の類似の走行環境下において前記車両が実行した行動の実績値が最も高い行動を、前記乗員に推奨する推奨行動に指定する請求項5に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 5, wherein the action candidate determining unit designates an action having the highest actual performance value of the action executed by the vehicle under a similar driving environment in the past as a recommended action recommended to the occupant.
  7.  前記操作入力部により受け付けられた、前記乗員により選択された行動の候補を実行可能な走行環境上の根拠として、前記走行履歴に含まれる当該行動に対応付けられた複数の環境パラメータの中から、寄与度が最も高い環境パラメータ、または寄与度が第2閾値を超える少なくとも1つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部をさらに備える請求項4から6のいずれか一項に記載の運転支援装置。 As a basis on the driving environment, which is accepted by the operation input unit and can execute the action candidate selected by the occupant, from among a plurality of environment parameters associated with the action included in the driving history, The driving assistance apparatus according to any one of claims 4 to 6, further comprising an action ground determination unit that selects an environmental parameter having the highest contribution or at least one environmental parameter having a contribution exceeding the second threshold.
  8.  前記画像生成部は、前記車両を表すオブジェクトと、当該車両を表すオブジェクトの周囲に配置される前記行動の候補を表す少なくとも1つのオブジェクトと、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクトと、前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクトを強調する少なくとも1つのオブジェクトを1つの画面に含む画像を生成し、
     前記画像出力部は、生成された前記画像を出力する請求項3から7のいずれか一項に記載の運転支援装置。
    The image generation unit forms a basis on the driving environment of an object representing the vehicle, at least one object representing the action candidate arranged around the object representing the vehicle, and the selected action candidate. Generating an image including, on a single screen, at least one object representing a target and at least one object highlighting at least one object representing the underlying target;
    The driving support device according to any one of claims 3 to 7, wherein the image output unit outputs the generated image.
  9.  前記画像生成部は、前記根拠をなす対象を表すオブジェクトの表示サイズを、前記車両と前記根拠をなす対象との距離に応じて変える請求項8に記載の運転支援装置。 The driving support apparatus according to claim 8, wherein the image generation unit changes a display size of an object representing the grounded object according to a distance between the vehicle and the grounded object.
  10.  前記画像は、前記車両を表すオブジェクトを中心とした円領域を含み、
     前記円領域は複数の扇形領域に分割され、
     前記根拠をなす対象を表すオブジェクトの前記円領域内の配置位置は、前記車両と前記根拠をなす対象との位置関係に応じて決定され、当該位置を含む扇形領域が強調表示される請求項8または9に記載の運転支援装置。
    The image includes a circular area centered on an object representing the vehicle,
    The circular region is divided into a plurality of sector regions,
    The arrangement position of the object representing the grounded object in the circular area is determined according to a positional relationship between the vehicle and the grounded object, and a sector area including the position is highlighted. Or the driving assistance device of 9.
  11.  前記画像生成部は、前記行動の候補を表す少なくとも1つのオブジェクトを含む行動選択画像と、前記車両を表すオブジェクト、選択された行動の候補の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクトを強調する少なくとも1つのオブジェクトを含む俯瞰画像を別画面の画像として生成し、
     前記画像出力部は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する請求項3から7のいずれか一項に記載の運転支援装置。
    The image generation unit includes an action selection image including at least one object representing the action candidate, an object representing the vehicle, and at least one object representing a target on which the selected action candidate is based on the driving environment. And an overhead image including at least one object that emphasizes at least one object representing the basis for the basis as an image of another screen,
    The driving support device according to any one of claims 3 to 7, wherein the image output unit outputs the generated action selection image and the overhead image.
  12.  前記画像生成部は、前記行動の候補を表す少なくとも1つのオブジェクトの内、推奨される行動の候補のオブジェクトを強調する請求項8から11のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 8 to 11, wherein the image generation unit emphasizes a recommended action candidate object among at least one object representing the action candidate.
  13.  前記行動候補決定部は、前記検出情報入力部から現在取得される検出情報に基づく複数の環境パラメータの値と前記走行履歴をもとに、過去の類似の走行環境下において前記車両が実行した行動の実績値が第3閾値以下の行動を、実行不可行動として選択し、
     前記画像生成部は、前記車両の規定の行動を表す複数の前記第1画像を生成し、当該規定の行動の内、前記行動候補決定部において実行不可行動として選択された行動の前記第1画像を実行不可を示す表示態様で生成し、
     前記画像出力部は、生成された複数の前記第1画像を前記表示部に出力する請求項4に記載の運転支援装置。
    The action candidate determination unit is configured to perform an action performed by the vehicle in a past similar driving environment based on a plurality of environmental parameter values based on detection information currently acquired from the detection information input unit and the driving history. Select an action whose actual value is less than or equal to the third threshold as an unexecutable action,
    The image generation unit generates a plurality of the first images representing the prescribed behavior of the vehicle, and among the prescribed behaviors, the first image of the behavior selected as the non-executable behavior by the behavior candidate determination unit Is generated in a display mode indicating that execution is not possible,
    The driving support device according to claim 4, wherein the image output unit outputs the plurality of generated first images to the display unit.
  14.  前記乗員により前記実行不可行動が選択された場合、前記実行不可行動を実行しない根拠として、当該実行不可行動に対応付けられた少なくとも1つの環境パラメータを選択する行動根拠決定部をさらに備える請求項13に記載の運転支援装置。 The action ground determination part which selects at least 1 environmental parameter matched with the said unexecutable action as a basis which does not perform the said unexecutable action when the said unexecutable action is selected by the said passenger | crew. The driving support device according to 1.
  15.  前記画像生成部は、前記車両を表すオブジェクトと、当該車両を表すオブジェクトの周囲に配置される前記規定の行動を表す複数のオブジェクトと、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクトと、前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクトを強調する少なくとも1つのオブジェクトを1つの画面に含む画像を生成し、
     前記画像出力部は、生成された前記画像を出力する請求項13または14に記載の運転支援装置。
    The image generation unit represents an object representing the vehicle, a plurality of objects representing the prescribed behavior arranged around the object representing the vehicle, and a target on which the selected behavior is based on the driving environment. Generating an image including at least one object and at least one object for emphasizing at least one object representing the underlying object on one screen;
    The driving support device according to claim 13 or 14, wherein the image output unit outputs the generated image.
  16.  前記画像生成部は、前記規定の行動を表す複数のオブジェクトを含む行動選択画像と、前記車両を表すオブジェクト、選択された行動の走行環境上の根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクト、及び前記根拠をなす対象を表す少なくとも1つのオブジェクトを強調する少なくとも1つのオブジェクトを含む俯瞰画像を別画面の画像として生成し、
     前記画像出力部は、生成された前記行動選択画像と前記俯瞰画像を出力する請求項13または14に記載の運転支援装置。
    The image generation unit includes a behavior selection image including a plurality of objects representing the prescribed behavior, an object representing the vehicle, at least one object representing a target on which the selected behavior is based on the driving environment, and the Generating an overhead image including at least one object that emphasizes at least one object representing a grounded object as an image on a separate screen;
    The driving support device according to claim 13 or 14, wherein the image output unit outputs the generated action selection image and the overhead image.
  17.  車両の自動運転における前記車両の行動を制御する自動運転制御部と、
     自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、
     前記画像生成部において生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
     を備える自動運転制御装置。
    An automatic driving control unit for controlling the behavior of the vehicle in automatic driving of the vehicle;
    A first image representing an action that the vehicle can execute in a driving environment during automatic driving; and an image generator that generates a second image representing the basis of the action;
    An image output unit that associates the first image generated by the image generation unit with the second image and outputs the second image to a notification device in the vehicle;
    An automatic operation control device comprising:
  18.  車両の自動運転における前記車両の行動を制御する自動運転制御部と、
     自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、
     前記画像生成部において生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
     を備える自動運転制御装置。
    An automatic driving control unit for controlling the behavior of the vehicle in automatic driving of the vehicle;
    A first image representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving; and an image generator that generates a second image representing the basis of the action;
    An image output unit that associates the first image generated by the image generation unit with the second image and outputs the second image to a notification device in the vehicle;
    An automatic operation control device comprising:
  19.  運転支援装置を備える車両であって、
     前記運転支援装置は、
     自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、
     前記画像生成部において生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
     を備える車両。
    A vehicle equipped with a driving support device,
    The driving support device includes:
    A first image representing an action that the vehicle can execute in a driving environment during automatic driving; and an image generator that generates a second image representing the basis of the action;
    An image output unit that associates the first image generated by the image generation unit with the second image and outputs the second image to a notification device in the vehicle;
    A vehicle comprising:
  20.  運転支援装置を備える車両であって、
     前記運転支援装置は、
     自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成する画像生成部と、
     前記画像生成部において生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力する画像出力部と、
     を備える車両。
    A vehicle equipped with a driving support device,
    The driving support device includes:
    A first image representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving; and an image generator that generates a second image representing the basis of the action;
    An image output unit that associates the first image generated by the image generation unit with the second image and outputs the second image to a notification device in the vehicle;
    A vehicle comprising:
  21.  自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成するステップと、
     生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
     を備える運転支援方法。
    Generating a first image representing an action that the vehicle can perform in a driving environment during automatic driving; and a second image representing a basis for the action;
    Associating the generated first image and the second image and outputting them to a notification device in the vehicle;
    A driving support method comprising:
  22.  自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成するステップと、
     生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
     を備える運転支援方法。
    Generating a first image representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving; and a second image representing a basis for the action;
    Associating the generated first image and the second image and outputting them to a notification device in the vehicle;
    A driving support method comprising:
  23.  自動運転中に走行環境により車両が実行可能な行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成するステップと、
     生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
     をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。
    Generating a first image representing an action that the vehicle can perform in a driving environment during automatic driving; and a second image representing a basis for the action;
    Associating the generated first image and the second image and outputting them to a notification device in the vehicle;
    A driving support program for causing a computer to execute.
  24.  自動運転中に走行環境により車両が実行しない行動を表す第1画像と、前記行動の根拠を表す第2画像を生成するステップと、
     生成された前記第1画像と前記第2画像を関連付けて前記車両内の報知装置に出力するステップと、
     をコンピュータに実行させるための運転支援プログラム。
    Generating a first image representing an action that the vehicle does not perform due to a driving environment during automatic driving; and a second image representing a basis for the action;
    Associating the generated first image and the second image and outputting them to a notification device in the vehicle;
    A driving support program for causing a computer to execute.
PCT/JP2016/002084 2015-04-21 2016-04-19 Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program using said method WO2016170773A1 (en)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015087069 2015-04-21
JP2015-087069 2015-04-21
JP2015099474 2015-05-14
JP2015-099474 2015-05-14
JP2015-119139 2015-06-12
JP2015119139 2015-06-12
JP2015252675A JP6551790B2 (en) 2015-04-21 2015-12-24 Driving support method, driving support apparatus using the same, automatic driving control apparatus, vehicle, program
JP2015-252675 2015-12-24

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680034900.5A CN107709127B (en) 2015-04-21 2016-04-19 Driving support method and device, automatic driving control device, vehicle, and recording medium
EP16782797.1A EP3272613A4 (en) 2015-04-21 2016-04-19 Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program using said method
US15/565,884 US10793165B2 (en) 2015-04-21 2016-04-19 Driving assistance method, and driving assistance device, driving control device, vehicle, driving assistance program, and recording medium using said method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016170773A1 true WO2016170773A1 (en) 2016-10-27

Family

ID=57143860

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/002084 WO2016170773A1 (en) 2015-04-21 2016-04-19 Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program using said method

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2016170773A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019131735A1 (en) * 2017-12-28 2019-07-04 株式会社小糸製作所 Head-up display device
JP2019119262A (en) * 2017-12-28 2019-07-22 株式会社小糸製作所 Head-up display device
CN110709272A (en) * 2017-06-02 2020-01-17 本田技研工业株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and program
CN111201554A (en) * 2017-10-17 2020-05-26 本田技研工业株式会社 Travel model generation system, vehicle in travel model generation system, processing method, and program

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004102536A (en) * 2002-09-06 2004-04-02 Nissan Motor Co Ltd Information presentation device for vehicle
JP2007286959A (en) * 2006-04-18 2007-11-01 Matsushita Electric Ind Co Ltd Operation support device
JP2011183983A (en) * 2010-03-10 2011-09-22 Toyota Motor Corp Vehicle controller
JP2014052851A (en) * 2012-09-07 2014-03-20 Mitsubishi Electric Corp Driving support device
JP2014225245A (en) * 2013-04-25 2014-12-04 パナソニックIpマネジメント株式会社 Traffic information presentation system, traffic information presentation method and electronic device
JP2015175825A (en) * 2014-03-18 2015-10-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Route search system, route search method, and computer program
JP2015199439A (en) * 2014-04-09 2015-11-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 Travel control device, on-vehicle display device and travel control system

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004102536A (en) * 2002-09-06 2004-04-02 Nissan Motor Co Ltd Information presentation device for vehicle
JP2007286959A (en) * 2006-04-18 2007-11-01 Matsushita Electric Ind Co Ltd Operation support device
JP2011183983A (en) * 2010-03-10 2011-09-22 Toyota Motor Corp Vehicle controller
JP2014052851A (en) * 2012-09-07 2014-03-20 Mitsubishi Electric Corp Driving support device
JP2014225245A (en) * 2013-04-25 2014-12-04 パナソニックIpマネジメント株式会社 Traffic information presentation system, traffic information presentation method and electronic device
JP2015175825A (en) * 2014-03-18 2015-10-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Route search system, route search method, and computer program
JP2015199439A (en) * 2014-04-09 2015-11-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 Travel control device, on-vehicle display device and travel control system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3272613A4 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110709272A (en) * 2017-06-02 2020-01-17 本田技研工业株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and program
CN111201554A (en) * 2017-10-17 2020-05-26 本田技研工业株式会社 Travel model generation system, vehicle in travel model generation system, processing method, and program
WO2019131735A1 (en) * 2017-12-28 2019-07-04 株式会社小糸製作所 Head-up display device
JP2019119262A (en) * 2017-12-28 2019-07-22 株式会社小糸製作所 Head-up display device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6551790B2 (en) Driving support method, driving support apparatus using the same, automatic driving control apparatus, vehicle, program
JP6731619B2 (en) Information processing system, information processing method, and program
JP6447929B2 (en) Information processing system, information processing method, and program
JP6074553B1 (en) Information processing system, information processing method, and program
JP2018097804A (en) Information processing system, information processing method, and program
WO2016170763A1 (en) Driving assistance method, driving assistance device using same, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program
WO2016170764A1 (en) Driving assistance method and driving assistance device, driving control device, vehicle, and driving assistance program using such method
WO2016170773A1 (en) Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program using said method

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16782797

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15565884

Country of ref document: US

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2016782797

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase in:

Ref country code: DE