WO2016153224A1 - 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량 - Google Patents

차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량 Download PDF

Info

Publication number
WO2016153224A1
WO2016153224A1 PCT/KR2016/002746 KR2016002746W WO2016153224A1 WO 2016153224 A1 WO2016153224 A1 WO 2016153224A1 KR 2016002746 W KR2016002746 W KR 2016002746W WO 2016153224 A1 WO2016153224 A1 WO 2016153224A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
calibration
processor
unit
information
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/002746
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
박영경
박영우
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Publication of WO2016153224A1 publication Critical patent/WO2016153224A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces

Definitions

  • the present invention relates to an autonomous calibration device for a vehicle and a vehicle having the same, and more particularly, to an autonomous calibration device for a vehicle and a vehicle having the same, which can autonomously adjust an error in a camera mounted on the vehicle.
  • the vehicle is a device for moving in the direction desired by the user.
  • An example is a car.
  • various types of sensors, electronic devices, etc. are provided.
  • various devices for driving convenience of the user have been developed, such as an image photographed from a rear camera provided when the vehicle is reversed or when the vehicle is parked.
  • An object of the present invention is to provide an autonomous calibration device for a vehicle, and a vehicle having the same, capable of autonomously adjusting errors in a camera mounted on a vehicle.
  • An autonomous vehicle calibration apparatus for achieving the above object, the interface unit for receiving a plurality of images overlapping at least a partial region from the plurality of cameras, and the calibration parameters for performing the calibration for the plurality of cameras; Perform calibration based on the memory to be stored and the plurality of images received, and control the calibration parameters generated by the calibration result to be updated, correct the plurality of images based on the updated calibration parameters, and correct And a processor that generates a depth map based on the plurality of images.
  • the vehicle for achieving the above object, the interface unit for receiving a plurality of images overlapping at least a partial area from the plurality of cameras, and the calibration parameters for performing the calibration for the plurality of cameras Perform calibration based on the memory and the plurality of received images, control calibration parameters generated by the calibration result to be updated, correct the plurality of images based on the updated calibration parameters, and correct the corrected plurality. And a processor for generating a depth map based on the image of.
  • an autonomous vehicle calibration apparatus and a vehicle having the same include an interface unit configured to receive a plurality of images overlapping at least some regions from a plurality of cameras, and calibration parameters for performing calibration on the plurality of cameras. Perform calibration based on the memory to be stored and the plurality of images received, and control the calibration parameters generated by the calibration result to be updated, correct the plurality of images based on the updated calibration parameters, and correct
  • an interface unit configured to receive a plurality of images overlapping at least some regions from a plurality of cameras, and calibration parameters for performing calibration on the plurality of cameras. Perform calibration based on the memory to be stored and the plurality of images received, and control the calibration parameters generated by the calibration result to be updated, correct the plurality of images based on the updated calibration parameters, and correct
  • a processor that generates a depth map based on the plurality of images, error adjustment in the camera mounted on the vehicle is autonomously possible. This enables accurate depth map detection.
  • the autonomous calibration device it is possible to appropriately update the remap table, which is stored in the internal memory.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a vehicle communication system having an autonomous calibration apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • 2A is a view illustrating an exterior of a vehicle having various cameras.
  • FIG. 2B is a diagram illustrating an appearance of a stereo camera attached to the vehicle of FIG. 2A.
  • FIG. 2C is a view schematically illustrating a position of an around view camera attached to the vehicle of FIG. 2A.
  • FIG. 2D illustrates an around view image based on the image captured by the around view camera of FIG. 2C.
  • 3A to 3B illustrate various examples of an internal block diagram of the vehicle driving assistance apparatus of FIG. 1.
  • 3C to 3D illustrate various examples of an internal block diagram of the around view providing apparatus of FIG. 1.
  • 3E is an internal block diagram of the vehicle display apparatus of FIG. 1.
  • FIGS. 3A-3D illustrate various examples of internal block diagrams of the processor of FIGS. 3A-3D.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating object detection in the processor of FIGS. 4A-4B.
  • 6A and 6B are views referred to for describing the operation of the vehicle driving assistance apparatus of FIG. 1.
  • FIG. 7 is an example of a block diagram of a vehicle interior according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous calibration device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is an example of an internal block diagram of the autonomous calibration device for teeth of FIG. 1.
  • FIG. 10 is an example of a block diagram inside a processor of the autonomous calibration apparatus of FIG. 9.
  • 11 is a diagram illustrating various kinds of deformations that may occur between stereo images.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous calibration device for a vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous calibration device for a vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 14A to 14C illustrate various examples of block diagrams inside a processor of the autonomous calibration apparatus of FIG. 9.
  • 15 is a flowchart illustrating a method of operating a vehicle driving assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • 16 to 19C are views referred to for describing the operating method of FIG. 15.
  • module and “unit” for components used in the following description are merely given in consideration of ease of preparation of the present specification, and do not impart any particular meaning or role by themselves. Therefore, the “module” and “unit” may be used interchangeably.
  • the vehicle described herein may be a concept including an automobile, a motorcycle, a drone, a robot cleaner, an airplane, and a helicopter.
  • a vehicle is mainly described for a vehicle.
  • the vehicle described herein may be a concept including both a vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as the power source, and an electric vehicle having an electric motor as the power source.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a vehicle communication system having an autonomous calibration apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle communication system 10 may include a vehicle 200, terminals 600a and 600b, and a server 500.
  • the vehicle 200 may include a vehicle driving assistance apparatus 100a, an around view providing apparatus 100b, and a vehicle display apparatus 100c inside the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a, the around view providing apparatus 100b, and the vehicle display apparatus 100c each use terminals 600a and 600b using a communication unit (not shown) or a communication unit included in the vehicle 200. Or exchange data with the server 500.
  • the mobile terminal 600a when the mobile terminal 600a is located in or near a vehicle, at least one of the vehicle driving assistance apparatus 100a, the around view providing apparatus 100b, and the vehicle display apparatus 100c may be formed by short-range communication.
  • the terminal 600a can exchange data with the terminal 600a.
  • the terminal 600b when the terminal 600b is located at a remote location outside the vehicle, at least one of the vehicle driving assistance apparatus 100a, the around view providing apparatus 100b, and the vehicle display apparatus 100c may be remote communication (mobile communication, etc.). ), Data can be exchanged with the terminal 600b or the server 500 via the network 570.
  • the terminals 600a and 600b may be mobile terminals, such as wearable devices such as mobile phones, smart phones, tablet PCs, and smart watches. Or it may be a fixed terminal such as a TV or a monitor. Hereinafter, the terminal 600 will be described based on a mobile terminal such as a smart phone.
  • the server 500 may be a server provided by a vehicle manufacturer or a server operated by a provider providing a vehicle related service. For example, it may be a server operated by a provider that provides information on road traffic conditions.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may generate and provide vehicle-related information by processing a stereo image received from the stereo camera 195 based on computer vision.
  • the vehicle related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for driving guide to the vehicle driver.
  • the around view providing apparatus 100b may include a plurality of images captured by the plurality of around view cameras 295a, 295b, 295c, and 295d, respectively, in the processor 200 of the vehicle 200 (FIG. 3C or 170 of FIG. 3D).
  • the processor (170 of FIG. 3C or 3D) may combine the plurality of images to generate and provide an around view image.
  • the vehicle display apparatus 100c may be an AVN (Audio Video Navigation) device.
  • AVN Audio Video Navigation
  • the vehicle display apparatus 100c may include a space recognition sensor unit and a touch sensor unit, whereby the remote approach may be sensed by the space recognition sensor unit and the near touch approach may be sensed by the touch sensor unit.
  • a user interface corresponding to the sensed user gesture or touch may be provided.
  • the controlled driving may be performed.
  • the autonomous driving device may include at least one of the vehicle driving assistance device 100a and the around view providing device 100b.
  • the autonomous calibration device 50a or 50b for a vehicle may be provided in the vehicle driving assistance device 100a and the around view providing device 100b, respectively.
  • the autonomous calibration device 50a in the vehicle driving assistance apparatus 100a may perform calibration based on the stereo image obtained from the stereo camera.
  • the autonomous calibration device 50b in the around view providing apparatus 100b may perform calibration based on images obtained from cameras photographing overlapping regions of a plurality of cameras.
  • 2A is a view illustrating an exterior of a vehicle having various cameras.
  • the vehicle 200 includes wheels 203FR, 103FL, 103RL,... Rotated by a power source, a steering wheel 250 for adjusting the traveling direction of the vehicle 200, and the vehicle driving assistance of FIG. 1.
  • a stereo camera 195 provided inside the vehicle 200 for the apparatus 100a, and a plurality of around view cameras 295a and 295b mounted to the vehicle 200 for the around view providing apparatus 100b of FIG. 295c, 295d).
  • only the left camera 295a and the front camera 295d are shown for convenience.
  • the stereo camera 195 may include a plurality of cameras, and the stereo image obtained by the plurality of cameras may be signal processed in the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3.
  • the drawing illustrates that the stereo camera 195 includes two cameras.
  • the plurality of around view cameras 295a, 295b, 295c, and 295d may be activated when the speed of the vehicle is less than or equal to a predetermined speed or when the vehicle propels, thereby acquiring a captured image.
  • the image, obtained by the plurality of cameras, may be signal processed in an around view providing apparatus (100 of FIG. 3C or 3D).
  • FIG. 2B is a diagram illustrating an appearance of a stereo camera attached to the vehicle of FIG. 2A.
  • the stereo camera module 195 may include a first camera 195a having a first lens 193a and a second camera 195b having a second lens 193b.
  • the stereo camera module 195 includes a first light shield 192a and a second light for shielding light incident on the first lens 193a and the second lens 193b, respectively.
  • the shield 192b may be provided.
  • the stereo camera module 195 of the drawing may be a structure that can be attached to or detached from the ceiling or the windshield of the vehicle 200.
  • the vehicle driving assistance device (100a in FIG. 3) having such a stereo camera module 195 obtains a stereo image of the front of the vehicle from the stereo camera module 195, and based on the stereo image, a disparity ) Detect, perform object detection on the at least one stereo image based on the disparity information, and continuously track the movement of the object after object detection.
  • FIG. 2C is a diagram schematically illustrating a position of an around view camera attached to the vehicle of FIG. 2A
  • FIG. 2D illustrates an around view image based on an image captured by the around view camera of FIG. 2C.
  • the plurality of around view cameras 295a, 295b, 295c, and 295d may be disposed at the left side, the rear side, the right side, and the front side of the vehicle, respectively.
  • the left camera 295a and the right camera 295c may be disposed in a case surrounding the left side mirror and a case surrounding the right side mirror, respectively.
  • the rear camera 295b and the front camera 295d may be disposed near the trunk switch and near the emblem or the emblem, respectively.
  • Each of the plurality of images captured by the plurality of around view cameras 295a, 295b, 295c, and 295d is transmitted to a processor (FIG. 3C or 170 of FIG. 3C) in the vehicle 200, and the processor (FIG. 3C or 3D).
  • the plurality of images are combined to generate an around view image.
  • the around view image 210 includes a first image area 295ai from the left camera 295a, a second image area 295bi from the rear camera 295b, and a third image area from the right camera 295c ( 295ci), and a fourth image area 295di from the front camera 295d.
  • 3A to 3B illustrate various examples of an internal block diagram of the vehicle driving assistance apparatus of FIG. 1.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIGS. 3A to 3B may process the stereo image received from the stereo camera 195 based on a computer vision to generate vehicle related information.
  • vehicle related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for driving guide to the vehicle driver.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3A includes a communication unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a processor 170, a power supply unit 190, and a stereo camera. 195.
  • the communication unit 120 may exchange data with the mobile terminal 600 or the server 500 in a wireless manner.
  • the communication unit 120 may exchange data wirelessly with a mobile terminal of a vehicle driver.
  • a wireless data communication method various data communication methods such as Bluetooth, WiFi Direct, WiFi, and APiX are possible.
  • the communication unit 120 may receive weather information, road traffic information, for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group) information from the mobile terminal 600 or the server 500.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may transmit the real-time traffic information grasped based on the stereo image to the mobile terminal 600 or the server 500.
  • the mobile terminal 600 and the vehicle driving assistance device 100a of the user may perform pairing with each other automatically or by executing the user's application.
  • the interface unit 130 may receive vehicle-related data or transmit a signal processed or generated by the processor 170 to the outside. To this end, the interface unit 130 may perform data communication with the ECU 770, the AVN (Audio Video Navigation) device 400, the sensor unit 760, etc. in the vehicle by wired communication or wireless communication. have.
  • ECU 770 the ECU 770
  • AVN Audio Video Navigation
  • the interface unit 130 may receive map information related to driving of the vehicle through data communication with the vehicle display apparatus 400.
  • the interface unit 130 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • Such sensor information may include heading sensors, yaw sensors, gyro sensors, position modules, vehicle forward / reverse sensors, wheel sensors, vehicle speed sensors, It may be obtained from a vehicle body tilt sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle interior temperature sensor, a vehicle interior humidity sensor, and the like.
  • the position module may include a GPS module for receiving GPS information.
  • vehicle driving information the vehicle driving information related to the vehicle driving.
  • the memory 140 may store various data for operations of the overall vehicle driving assistance apparatus 100a such as a program for processing or controlling the processor 170.
  • the audio output unit (not shown) converts an electrical signal from the processor 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided.
  • the audio output unit (not shown) may output sound corresponding to the operation of the input unit 110, that is, the button.
  • the audio input unit may receive a user voice.
  • a microphone may be provided.
  • the received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the processor 170.
  • the processor 170 controls the overall operation of each unit in the vehicle driving assistance apparatus 100a.
  • the processor 170 performs computer vision-based signal processing. Accordingly, the processor 170 obtains a stereo image of the front of the vehicle from the stereo camera 195, performs a disparity operation on the front of the vehicle based on the stereo image, and based on the calculated disparity information. , Object detection may be performed on at least one of the stereo images, and after the object detection, the movement of the object may be continuously tracked.
  • the processor 170 may perform lane detection, vehicle detection, pedestrian detection, traffic sign detection, road surface detection, and the like. Can be.
  • the processor 170 may perform a distance calculation on the detected surrounding vehicle, a speed calculation of the detected surrounding vehicle, a speed difference calculation with the detected surrounding vehicle, and the like.
  • the processor 170 may receive weather information, road traffic information, for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group) information through the communication unit 120.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the processor 170 may identify, in real time, traffic situation information around the vehicle, which the vehicle driving assistance apparatus 100a grasps based on a stereo image.
  • the processor 170 may receive map information and the like from the vehicle display apparatus 400 through the interface unit 130.
  • the processor 170 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760 through the interface unit 130.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • the power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the processor 170.
  • the power supply unit 190 may receive power from a battery inside the vehicle.
  • the stereo camera 195 may include a plurality of cameras. Hereinafter, as described in FIG. 2B and the like, two cameras are provided.
  • the stereo camera 195 may be detachable from the ceiling or the windshield of the vehicle 200, and may include a first camera 195a having a first lens 193a and a second camera having a second lens 193b. 195b.
  • the stereo camera 195 has a first light shield 192a and a second light shield for shielding light incident on the first lens 193a and the second lens 193b, respectively.
  • the part 192b may be provided.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3B further includes the input unit 110, the display 180, and the audio output unit 185 as compared to the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3A. It can be provided.
  • the input unit 110, the display 180, and the audio output unit 185 will be described.
  • the input unit 110 may include a plurality of buttons or a touch screen attached to the vehicle driving assistance apparatus 100a, particularly, the stereo camera 195. It is possible to turn on and operate the power supply of the vehicle driving assistance apparatus 100a through a plurality of buttons or a touch screen. In addition, various input operations may be performed.
  • the display 180 may display an image related to the operation of the vehicle driving assistance apparatus.
  • the display 180 may include a cluster or a head up display (HUD) on the front surface of the vehicle.
  • HUD head up display
  • the display 180 when it is a HUD, it may include a projection module for projecting an image on the windshield of the vehicle 200.
  • the audio output unit 185 outputs sound to the outside based on the audio signal processed by the processor 170.
  • the audio output unit 185 may include at least one speaker.
  • 3C to 3D illustrate various examples of an internal block diagram of the around view providing apparatus of FIG. 1.
  • the around view providing apparatus 100b of FIGS. 3C to 3D may combine the plurality of images received from the plurality of cameras 295a to 295d to generate an around view image.
  • the around view providing apparatus 100b may perform object detection, confirmation, and tracking on an object located near the vehicle based on the plurality of images received from the plurality of cameras 295a, ..., 295d. Can be.
  • the around view providing apparatus 100b of FIG. 3C includes a communication unit 220, an interface unit 230, a memory 240, a processor 270, a display 280, and a power supply unit 290. ) And a plurality of cameras 295a, ..., 295d.
  • the communication unit 220 may exchange data with the mobile terminal 600 or the server 500 in a wireless manner.
  • the communication unit 220 may exchange data wirelessly with the mobile terminal of the vehicle driver.
  • various data communication methods such as Bluetooth, WiFi Direct, WiFi, and APiX are possible.
  • the communication unit 220 may, from the mobile terminal 600 or the server 500, schedule information of a vehicle driver or schedule information related to a moving position, weather information, traffic state information of a road, for example, TPEG (Transport Protocol Expert). Group) information can be received. Meanwhile, the around view providing apparatus 100b may transmit the real time traffic information grasped based on the image to the mobile terminal 600 or the server 500.
  • schedule information of a vehicle driver or schedule information related to a moving position for example, weather information, traffic state information of a road, for example, TPEG (Transport Protocol Expert). Group) information can be received.
  • TPEG Transport Protocol Expert
  • Group Transmission Protocol Expert
  • the mobile terminal 600 and the around view providing apparatus 100b of the user may perform pairing with each other automatically or by executing an application of the user.
  • the interface unit 230 may receive vehicle-related data or transmit a signal processed or generated by the processor 270 to the outside. To this end, the interface unit 230 may perform data communication with the ECU 770, the sensor unit 760, and the like in the vehicle by wired or wireless communication.
  • the interface unit 230 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • vehicle driving information the vehicle driving information related to the vehicle driving.
  • the memory 240 may store various data for the overall operation of the around view providing apparatus 100b such as a program for processing or controlling the processor 270.
  • the memory 240 may store map information related to vehicle driving.
  • the processor 270 controls the overall operation of each unit in the around view providing apparatus 100b.
  • the processor 270 may obtain a plurality of images from the plurality of cameras 295a,..., 295d and combine the plurality of images to generate an around view image.
  • the processor 270 may also perform computer vision-based signal processing. For example, based on the plurality of images or the generated around view image, the disparity operation is performed on the surroundings of the vehicle, and based on the calculated disparity information, the object detection is performed within the image, and after the object detection. , Continuously, you can track the movement of the object.
  • the processor 270 may perform lane detection, vehicle detection, pedestrian detection, obstacle detection, parking area detection, road surface detection, etc. when detecting an object. .
  • the processor 270 may perform distance calculation with respect to the detected surrounding vehicle or pedestrian.
  • the processor 270 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760 through the interface unit 230.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • the display 280 may display an around view image generated by the processor 270.
  • the around view image it is possible to provide a variety of user user interface, it is also possible to include a touch sensor capable of touch input to the provided user interface.
  • the display 280 may include a cluster or a head up display (HUD) on the front surface of the vehicle.
  • HUD head up display
  • the display 280 when it is a HUD, it may include a projection module for projecting an image on the windshield of the vehicle 200.
  • the power supply unit 290 may supply power required for the operation of each component under the control of the processor 270.
  • the power supply unit 290 may receive power from a battery or the like in the vehicle.
  • the plurality of cameras 295a, ..., 295d are cameras for providing an around view image, and are preferably wide-angle cameras.
  • the around view providing apparatus 100b of FIG. 3D is similar to the around view providing apparatus 100b of FIG. 3C, but includes an input unit 210, an audio output unit 285, and an audio input unit ( There is a difference in further comprising 286).
  • the input unit 210, the audio output unit 285, and the audio input unit 286 will be described.
  • the input unit 210 may include a plurality of buttons attached to the periphery of the display 280 or a touch screen disposed on the display 280. It is possible to turn on and operate the around view providing apparatus 100b through a plurality of buttons or a touch screen. In addition, various input operations may be performed.
  • the audio output unit 285 converts an electrical signal from the processor 270 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided. The audio output unit 285 may also output sound corresponding to the operation of the input unit 210, that is, the button.
  • the audio input unit 286 may receive a user voice. To this end, a microphone may be provided. The received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the processor 270.
  • the around view providing apparatus 100b of FIG. 3C or 3D may be an audio video navigation (AVN) device.
  • APN audio video navigation
  • 3E is an internal block diagram of the vehicle display apparatus of FIG. 1.
  • the vehicle display apparatus 400 according to an embodiment of the present invention, the input unit 310, the communication unit 320, the space recognition sensor unit 321, the touch sensor unit 326, the interface unit 330 And a memory 340, a processor 370, a display 380, an audio input unit 383, an audio output unit 385, and a power supply unit 390.
  • the input unit 310 includes a button attached to the display apparatus 400.
  • it may be provided with a power button.
  • the display device may further include at least one of a menu button, an up and down control button, and a left and right control button.
  • the input signal through the input unit 310 may be transmitted to the processor 370.
  • the communication unit 320 may exchange data with an adjacent electronic device.
  • data may be exchanged with an in-vehicle electronic device or a server (not shown) in a wireless manner.
  • data can be exchanged wirelessly with the mobile terminal of the vehicle driver.
  • various data communication methods such as Bluetooth, WiFi, and APiX are possible.
  • the mobile terminal of the user and the display apparatus 400 may perform pairing with each other automatically or by executing an application of the user.
  • the communication unit 320 may include a GPS receiver, and through this, may receive GPS information, that is, location information of the vehicle.
  • the space recognition sensor unit 321 may detect the approach or movement of the user's hand. To this end, it may be disposed around the display 380.
  • the spatial recognition sensor unit 321 may perform spatial recognition based on light, or perform spatial recognition based on ultrasound. Hereinafter, the description will be focused on performing spatial recognition on a light basis.
  • the space recognition sensor unit 321 may detect the approach or movement of the user's hand based on the output of the output light and the reception of the received light corresponding thereto.
  • the processor 370 may perform signal processing on electrical signals of output light and received light.
  • the space recognition sensor unit 321 may include a light output unit 322 and a light receiving unit 324.
  • the light output unit 322 may output, for example, infrared (IR) light for detecting a user's hand located in front of the display apparatus 400.
  • IR infrared
  • the light receiver 324 receives the light that is scattered or reflected when the light output from the light output unit 322 is scattered or reflected by a user's hand positioned in front of the display apparatus 400.
  • the light receiver 324 may include a photo diode, and may convert the received light into an electrical signal through the photo diode. The converted electrical signal may be input to the processor 370.
  • the touch sensor unit 326 detects a floating touch and a direct touch.
  • the touch sensor unit 326 may include an electrode array and an MCU. When the touch sensor unit is operated, an electric signal is supplied to the electrode array, so that an electric field is formed on the electrode array.
  • the touch sensor unit 326 may operate when the intensity of light received from the space recognition sensor unit 321 is equal to or greater than the first level.
  • an electric signal may be supplied to the electrode array or the like in the touch sensor unit 326.
  • An electric field is formed on the electrode array by the electrical signal supplied to the electrode array, and the change is used to sense the capacitance. Then, based on the capacitance change detection, the floating touch and the direct touch are sensed.
  • the z axis information may be sensed according to the user's hand approaching.
  • the interface unit 330 may exchange data with another electronic device in the vehicle.
  • the interface unit 330 may perform data communication with an ECU inside the vehicle by a wired communication method.
  • the interface unit 330 may receive vehicle state information through data communication with an ECU inside the vehicle.
  • the vehicle state information includes at least one of battery information, fuel information, vehicle speed information, tire information, steering information by steering wheel steering, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle exterior temperature information, and vehicle interior humidity information. can do.
  • the interface unit 330 may further receive GPS information from an ECU inside the vehicle. Alternatively, the GPS information received by the display apparatus 400 may be transmitted to the ECU or the like.
  • the memory 340 may store various data for operations of the entire display apparatus 400, such as a program for processing or controlling the processor 370.
  • the memory 340 may store a map map for guiding a driving route of the vehicle.
  • the memory 340 may store the user information and the user's mobile terminal information for pairing with the user's mobile terminal.
  • the audio output unit 385 converts the electrical signal from the processor 370 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided. The audio output unit 385 may also output sound corresponding to the operation of the input unit 310, that is, the button.
  • the audio input unit 383 may receive a user voice. To this end, a microphone may be provided. The received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the processor 370.
  • the processor 370 controls the overall operation of each unit in the vehicle display apparatus 400.
  • the processor 370 When the user's hand continuously approaches the display device 400, the processor 370 successively, based on the light received by the light receiving unit 324, the x, y, z axis for the user's hand. Information can be calculated. At this time, the z-axis information may be sequentially reduced.
  • the processor 370 may control the touch sensor unit 326 to operate. That is, the processor 370 may control the touch sensor unit 326 to operate when the intensity of the electrical signal from the space recognition sensor unit 321 is equal to or greater than the reference level. As a result, an electric signal is supplied to each electrode array in the touch sensor unit 326.
  • the processor 370 may detect the floating touch based on the sensing signal sensed by the touch sensor unit 326.
  • the sensing signal may be a signal indicating a change in capacitance.
  • the processor 370 calculates x, y axis information of the floating touch input, and based on the intensity of the capacitance change, z, which is the distance between the display device 400 and the user's hand. Axis information can be calculated.
  • the processor 370 may vary the grouping of the electrode array in the touch sensor unit 326 according to the distance of the user's hand.
  • the processor 370 may perform grouping on the electrode array in the touch sensor unit 326 based on the approximate z-axis information calculated based on the received light received by the spatial recognition sensor unit 321. It is possible to vary. The farther the distance is, the larger the size of the electrode array group can be set.
  • the processor 370 may vary the size of the touch sensing cell with respect to the electrode array in the touch sensor unit 326 based on distance information of the user's hand, that is, z-axis information.
  • the display 380 may separately display an image corresponding to the function set for the button.
  • the display 380 may be implemented as various display modules, such as LCD, OLED.
  • the display 380 may be implemented as a cluster on the front of the vehicle interior.
  • the power supply unit 390 may supply power required for the operation of each component under the control of the processor 370.
  • FIGS. 4A-4B illustrate various examples of internal block diagrams of the processor of FIGS. 3A-3D
  • FIG. 5 is a diagram illustrating object detection in the processor of FIGS. 4A-4B.
  • FIG. 4A illustrates the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIGS. 3A to 3B or the processor 270 of the around view providing apparatus 100b of FIGS. 3C to 3D.
  • An example of an internal block diagram is shown.
  • the processor 170 or 270 may include an image preprocessor 410, a disparity calculator 420, an object detector 434, an object tracking unit 440, and an application unit 450.
  • the image preprocessor 410 may receive stereo images from the stereo cameras 195a and 195b and perform preprocessing.
  • the image preprocessor 410 may include noise reduction, rectification, calibration, color enhancement, and color space conversion for a stereo image. space conversion (CSC), interpolation, camera gain control, and the like. Accordingly, a sharper image may be obtained than the stereo image photographed by the stereo cameras 195a and 195b.
  • CSC space conversion
  • interpolation camera gain control
  • the disparity calculator 420 receives a stereo image signal-processed by the image preprocessor 410, performs stereo matching on the stereo image, and disparity according to stereo matching. Obtain a map of dispartiy. That is, disparity information about the surroundings of the vehicle can be obtained.
  • the stereo matching may be performed in units of pixels or in units of predetermined blocks of the images.
  • the disparity map may refer to a map that numerically represents the disparity information (binocular parallax information) of the image, that is, left and right images.
  • the segmentation unit 432 may perform segmentation and clustering in the image based on the disparity information from the disparity calculator 420.
  • the segmentation unit 432 may separate a background and a foreground from at least one of the images based on the disparity information.
  • an area in which the disparity information is less than or equal to a predetermined value in the disparity map may be calculated in the background, and the corresponding part may be excluded. Thereby, the foreground can be relatively separated.
  • an area in which the disparity information is greater than or equal to a predetermined value in the disparity map may be calculated in the foreground and a corresponding portion may be extracted. Thereby, the foreground can be separated.
  • the object detector 434 may detect the object based on the image segment from the segmentation unit 432.
  • the object detector 434 may detect an object with respect to at least one of the images based on the disparity information information.
  • the object detector 434 may detect an object with respect to at least one of the images.
  • an object can be detected from the foreground separated by image segments.
  • an object verification unit 436 classifies and verifies the separated object.
  • the object verification unit 436 may include an identification method using a neural network, a support vector machine (SVM) method, a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature, or a histograms of oriented gradients (HOG). Techniques can be used.
  • SVM support vector machine
  • AdaBoost a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature
  • HOG histograms of oriented gradients
  • the object checking unit 436 may check the objects by comparing the objects stored in the memory 240 with the detected objects.
  • the object checking unit 436 may check surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, dangerous areas, tunnels, and the like, which are positioned around the vehicle.
  • the object tracking unit 440 performs tracking on the identified object. For example, in a stereo image, an object may be identified, a motion or motion vector of the identified object may be calculated, and movement of the object may be tracked based on the calculated motion or motion vector. Accordingly, it is possible to track surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, dangerous areas, and the like, which are located around the vehicle.
  • 4B is another example of an internal block diagram of a processor.
  • the processor 170 or 270 of FIG. 4B has the same internal configuration unit as the processor 170 or 270 of FIG. 4A, but the signal processing order is different. Only the differences are described below.
  • the object detector 434 may receive a plurality of images or the generated around view images, and detect an object in the plurality of images or the generated around view images. Unlike FIG. 4A, based on the disparity information, for the segmented image, the object may be detected directly from the plurality of images or the generated around view image, instead of detecting the object.
  • the object verification unit 436 classifies the detected and separated objects based on the image segments from the segmentation unit 432 and the objects detected by the object detection unit 434. , Verify.
  • the object verification unit 436 may include an identification method using a neural network, a support vector machine (SVM) method, a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature, or a histograms of oriented gradients (HOG). Techniques can be used.
  • SVM support vector machine
  • AdaBoost a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature
  • HOG histograms of oriented gradients
  • FIG. 5 is a diagram referred to for describing a method of operating the processor 170 or 270 of FIGS. 4A to 4B based on an image acquired in each of the first and second frame sections.
  • the plurality of cameras 295a,..., 295d respectively acquire images FR1a and FR1b sequentially.
  • the disparity calculator 420 in the processor 170 or 270 receives the images FR1a and FR1b signal-processed by the image preprocessor 410 and performs stereo matching on the received images FR1a and FR1b. To obtain a disparity map 520.
  • the disparity map 520 is a leveling disparity between the images FR1a and FR1b. The greater the disparity level is, the closer the distance is to the vehicle, and the smaller the disparity level is, the lower the disparity map 520 is. We can calculate that distance is far.
  • the disparity map when displaying such a disparity map, the disparity map may be displayed such that the larger the disparity level, the higher the luminance, and the smaller the disparity level, the lower the luminance.
  • the first to fourth lanes 528a, 528b, 528c, 528d and the like have corresponding disparity levels, respectively, the construction area 522, the first front vehicle 524.
  • each of the second front vehicles 526 has a corresponding disparity level.
  • the segmentation unit 432, the object detection unit 434, and the object confirmation unit 436 based on the disparity map 520, segment, object detection, and object for at least one of the images FR1a and FR1b. Perform the check.
  • the first to fourth lanes 538a, 538b, 538c, 538d, the construction area 532, the first front vehicle 534, and the second front vehicle 536 detect an object. And confirmation can be performed.
  • the object tracking unit 440 may perform tracking on the identified object.
  • 6A and 6B are views referred to for describing the operation of the vehicle driving assistance apparatus of FIG. 1.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating a situation in front of a vehicle captured by the stereo camera 195 provided in a vehicle.
  • the vehicle front situation is displayed in a bird eye view.
  • the first lane 642a, the second lane 644a, the third lane 646a, the fourth lane 648a is located, the first lane 642a and the second A construction area 610a is located between the lanes 644a, a first front vehicle 620a is located between the second lane 644a and the third lane 646a, and the third lane 646a and the fourth lane. It can be seen that the second front vehicle 630a is disposed between the lanes 648a.
  • FIG. 6B illustrates displaying the vehicle front situation detected by the vehicle driving assistance apparatus together with various types of information.
  • the image as shown in FIG. 6B may be displayed on the display 180 or the vehicle display apparatus 400 provided in the vehicle driving assistance apparatus.
  • FIG. 6B illustrates that information display is performed based on an image captured by the stereo camera 195, unlike FIG. 6A.
  • a construction area 610b is located between the lanes 644b
  • a first front vehicle 620b is located between the second lane 644b and the third lane 646b
  • the third lane 646b and the fourth lane It can be seen that the second front vehicle 630b is disposed between the lanes 648b.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a performs signal processing based on the stereo image captured by the stereo camera 195 to provide the construction area 610b, the first front vehicle 620b, and the second front vehicle 630b. You can check the object.
  • the first lane 642b, the second lane 644b, the third lane 646b, and the fourth lane 648b may be identified.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a is based on the stereo image captured by the stereo camera 195, and the distance to the construction area 610b, the first front vehicle 620b, and the second front vehicle 630b. Information can be calculated.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may receive sensor information about the vehicle from the ECU 770 or the sensor unit 760.
  • the vehicle speed information 672, the gear information 671, and the yaw rate information 673 are displayed on the vehicle front image upper portion 670, and the angle of the vehicle is displayed on the vehicle front image lower portion 680. While the information 682 is illustrated, various examples are possible. In addition, the width information 683 of the vehicle and the curvature information 681 of the road may be displayed together with the angle information 682 of the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may receive speed limit information and the like for the road on which the vehicle is traveling, through the communication unit 120 or the interface unit 130.
  • the speed limit information 640b is displayed.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may display various pieces of information illustrated in FIG. 6B through the display 180. Alternatively, the vehicle driving assistance apparatus 100a may store various pieces of information without additional display. In addition, the information may be used for various applications.
  • FIG. 7 is an example of a block diagram of a vehicle interior according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 200 may include an electronic control apparatus 700 for controlling the vehicle.
  • the electronic control apparatus 700 includes an input unit 710, a communication unit 720, a memory 740, a lamp driver 751, a steering driver 752, a brake driver 753, a power source driver 754, and a sunroof driver. 755, suspension driver 756, air conditioning driver 757, window driver 758, airbag driver 759, sensor unit 760, ECU 770, display 780, audio output unit 785.
  • the audio input unit 786, a power supply unit 790, a stereo camera 195, and a plurality of cameras 295 may be provided.
  • the ECU 770 may be a concept including the processor 270 described with reference to FIG. 3C or 3D.
  • a separate processor for signal processing an image from a camera may be provided.
  • the input unit 710 may include a plurality of buttons or a touch screen disposed in the vehicle 200. Through a plurality of buttons or touch screens, it is possible to perform various input operations.
  • the communication unit 720 may exchange data with the mobile terminal 600 or the server 500 in a wireless manner.
  • the communication unit 720 may exchange data wirelessly with the mobile terminal of the vehicle driver.
  • various data communication methods such as Bluetooth, WiFi Direct, WiFi, and APiX are possible.
  • the communication unit 720 may, from the mobile terminal 600 or the server 500, schedule information of a vehicle driver, schedule information related to a moving position, weather information, traffic state information of a road, for example, TPEG (Transport Protocol Expert). Group) information can be received.
  • TPEG Transport Protocol Expert
  • the mobile terminal 600 and the electronic control apparatus 700 of the user can perform pairing with each other automatically or by executing the user's application.
  • the memory 740 may store various data for operating the entire electronic control apparatus 700, such as a program for processing or controlling the ECU 770.
  • the memory 740 may store map information related to vehicle driving.
  • the lamp driver 751 may control turn on / off of lamps disposed inside and outside the vehicle. In addition, it is possible to control the intensity, direction, etc. of the light of the lamp. For example, control of a direction indicator lamp, a brake lamp, and the like can be performed.
  • the steering driver 752 may perform electronic control of a steering apparatus (not shown) in the vehicle 200. As a result, the traveling direction of the vehicle can be changed.
  • the brake driver 753 may perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the vehicle 200.
  • the speed of the vehicle 200 may be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.
  • the traveling direction of the vehicle 200 may be adjusted to the left or the right.
  • the power source driver 754 may perform electronic control of the power source in the vehicle 200.
  • the power source driver 754 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled.
  • the power source driver 754 may perform control on the motor. Thereby, the rotation speed, torque, etc. of a motor can be controlled.
  • the sunroof driver 755 may perform electronic control of a sunroof apparatus (not shown) in the vehicle 200. For example, the opening or closing of the sunroof can be controlled.
  • the suspension driver 756 may perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle 200.
  • the suspension device may be controlled to control the vibration of the vehicle 200 to be reduced.
  • the air conditioning driver 757 may perform electronic control of an air cinditioner (not shown) in the vehicle 200. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioner may operate to control the cool air to be supplied into the vehicle.
  • the window driver 758 may perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle 200. For example, the opening or closing of the left and right windows of the side of the vehicle can be controlled.
  • the airbag driver 759 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 200.
  • the airbag can be controlled to burst.
  • the sensor unit 760 senses a signal related to traveling of the vehicle 200.
  • the sensor unit 760 may include a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / reverse sensor, and a wheel sensor.
  • the sensor unit 760 includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information,
  • a sensing signal may be acquired for tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, and the like.
  • the sensor unit 760 may include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle. Position sensor (TPS), TDC sensor, crank angle sensor (CAS), etc. may be further provided.
  • the ECU 770 may control the overall operation of each unit in the electronic control apparatus 700.
  • a specific operation may be performed or a signal sensed by the sensor unit 760 may be received and transmitted to the around view providing apparatus 100b, and the map information may be received from the memory 740.
  • the driving units 751, 752, 753, 754, 756 can control the operation.
  • the ECU 770 may receive weather information, road traffic condition information, for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group) information from the communication unit 720.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the ECU 770 may generate an around view image by combining the plurality of images received from the plurality of cameras 295. In particular, when the vehicle is below a predetermined speed or when the vehicle reverses, an around view image may be generated.
  • the display 780 may display an image in front of the vehicle while the vehicle is driving or an around view image while the vehicle is slowing. In particular, it is possible to provide various user interfaces in addition to the around view image.
  • the display 780 may include a cluster or a head up display (HUD) on the front surface of the vehicle.
  • the display 780 when the display 780 is a HUD, it may include a projection module for projecting an image on the windshield of the vehicle 200.
  • the display 780 may include a touch screen that can be input.
  • the audio output unit 785 converts the electrical signal from the ECU 770 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided. The audio output unit 785 may output a sound corresponding to the operation of the input unit 710, that is, the button.
  • the audio input unit 786 may receive a user voice. To this end, a microphone may be provided. The received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the ECU 770.
  • the power supply unit 790 may supply power required for the operation of each component under the control of the ECU 770.
  • the power supply unit 790 may receive power from a battery (not shown) in the vehicle.
  • the stereo camera 195 is used for the operation of the vehicle driving assistance apparatus. This description is omitted with reference to the above.
  • a plurality of cameras 295 are used to provide an around view image, and for this purpose, as shown in FIG. 2C, four cameras may be provided.
  • the plurality of around view cameras 295a, 295b, 295c, and 295d may be disposed on the left side, rear side, right side, and front side of the vehicle, respectively.
  • the plurality of images captured by the plurality of cameras 295 may be transferred to the ECU 770 or a separate processor (not shown).
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous calibration device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is an example of an internal block diagram of the autonomous calibration device of FIG. 1, and
  • FIG. 10 is an autonomous calibration of FIG. 9.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating various kinds of modifications that may occur between stereo images.
  • the autonomous calibration device 50 of FIG. 9 includes a memory 940, 943, 946, a signal processor 900, a power supply 990 for power supply, and a signal processor 900.
  • a microcomputer 980 capable of performing a control such as power supply may be provided.
  • the signal processor 900 may be implemented as a system on chip.
  • the signal processor 900 may include a first image processing unit 910 and a second image processing unit 902 as shown in FIG. 9.
  • the first image processing unit 910 may receive a stereo image from the stereo camera 195 and process it.
  • the first image processing unit 910 may exchange data with the second image processing unit 902 and may exchange data with the memory 940.
  • the first image processing unit 910 may include an interface unit 930 that receives the stereo image from the stereo camera 195 and a second processor 970a that processes the received stereo image.
  • the second processor 970a may include a rectifier 935 for rectifying the received stereo image and a semi global matching unit 938.
  • the semi global matching (gm) unit 938 may calculate a disparity in the stereo image based on the stereo image signaled by the rectifier 935. It is also possible to create a depth map.
  • the depth map generated by the semi global matching unit 938 may be input to the processor 970 in the second image processing unit 902.
  • the second image processing unit 902 may include a memory controller for driving the processor 970, the memory 943, and the memory 943, which receive and signal-process data received by the second processor 970a. 943a), a memory 946, a memory controller 946a for driving the memory 946, and an interface unit 980 for exchanging data with an external device (SD card, console, etc.).
  • a memory controller for driving the processor 970, the memory 943, and the memory 943, which receive and signal-process data received by the second processor 970a. 943a
  • a memory 946 for driving the memory 946
  • an interface unit 980 for exchanging data with an external device (SD card, console, etc.).
  • a processor 970 may include a rectifier 935 for rectifying a received stereo image and a semi global matching unit 938. That is, the second processor 970a of FIG. 9 may be provided in the processor 970.
  • the processor 970 of FIG. 10 includes a rectifier 935 for rectifying the received stereo image, a semi global matching unit 938, a feature matching unit 910, a feature verification unit 912, and a first A calibration unit 972, a second calibration unit 973, a controller 997, and a remap table generation unit 974 may be provided.
  • the memory 940 of FIG. 10 may include a remap table 940a and a modified remap table 940b.
  • the stereo camera 195 captures a stereo image (S810).
  • the captured stereo image is transmitted to the Rectifier 935 through the interface unit 930 of the vehicle auto-calibration device 900.
  • the RAM in which the pre-stored initial calibration parameters and initial remap table values are volatile memory, is turned on for the first time.
  • it can be loaded into a remap table 940a. That is, the initial remap table generated by the initial calibration parameter and the initial remap table value is loaded into the remap table 940a. Can be.
  • the remap table value which is stored in the nonvolatile memory 946, is stored in the volatile memory due to a past calibration operation or the like. 940 may be loaded.
  • the remap table is again stored. It can be sent to 940a for loading.
  • the Rectifier 935 signals the stereo image from the interface unit 930.
  • a flattening operation may be performed on the stereo image.
  • the Rectifier 935 may receive a calibration parameter from the remap table 940a and perform a flattening operation on the stereo image based on the received calibration parameter.
  • the rectifier 935 may be replaced with the image preprocessor 410 described above, or may be some component within the image preprocessor 410.
  • the Rectifier 935 may further include noise reduction, color enhancement, and color space conversion (CSC) for stereo images. ), Interpolation, camera gain control, and the like.
  • CSC color space conversion
  • the rectifier 935 may output a sharper image than the stereo image photographed by the stereo cameras 195a and 195b.
  • the output stereo image may be input to the feature matching unit 910.
  • the rectifier 935 may be disposed in the processor 970 or may be disposed in a separate second processor 970a as shown in FIG. 9.
  • the feature matching unit 910 matches a feature in the stereo image (S815).
  • the feature matching unit 910 may extract a plurality of points in the stereo image, and perform matching on the plurality of points extracted from the left eye image and the plurality of points extracted from the right eye image. have.
  • the feature matching unit 910 may extract some objects in the stereo image, and perform matching on the extracted objects in the left eye image and the extracted objects in the right eye image.
  • the feature matching result may be transmitted to the controller 997.
  • the feature verification unit 912 performs feature verification after feature matching (S816).
  • the feature verification result may be transmitted to the controller 997.
  • the feature matching unit 910 and the feature verification unit 912 may be integrated into one.
  • the first calibration unit 972 performs a calibration (S817).
  • the first calibration unit 972 includes a self calibration unit 972a that performs self calibration, and a yaw calibrationn that performs yaw calibration. unit) 972b.
  • Self calibration and yaw calibration may be performed when translation and rotation occur in a stereo camera, as in the case of FIG. 11.
  • the self calibration unit (self calibration unit) (972a) when at least one of horizontal translation, vertical translation, longitudinal translation, pitch rotation, roll rotation occurs, each of the self calibration (self calibration) corresponding to the corresponding case
  • the yaw calibration unit (yaw calibration unit) (972b) when yaw rotation occurs, can perform a yaw calibration (yaw calibration) corresponding to the yaw rotation.
  • yaw calibration may be performed after performing self calibration.
  • the first calibration unit 972 may calculate an error between stereo cameras and perform calibration to reduce the calculated error.
  • the calibration parameter may be updated.
  • the calibration parameter after performing self calibration and the calibration parameter after performing yaw calibration may be updated, respectively.
  • the updated calibration parameter may be transferred to the controller 997 or the remap table generation unit 974.
  • the remap table generation unit 974 may transmit the updated calibration parameter to the modified remap table 940b in the memory 940.
  • the semi global matching (sgm) unit 938 may calculate a disparity in the stereo image based on the stereo image signaled by the rectifier 935. It is also possible to create a depth map.
  • the semi global matching (sgm) unit 938 may correspond to the above-described disparity calculator 420 or may be a concept provided in the disparity calculator 420.
  • the depth map generated in the semi global matching unit 938 may be transferred to the first calibration unit 972.
  • the first calibration unit 972 uses the calculated disparity or depth map, and based on the feature verification result from the feature verification unit 912, to calculate the yaw calibration ( yaw calibration).
  • Yaw calibration may mean calibrating a distorted angle in the transverse direction, for example, the x direction, with respect to an overlapping area between a plurality of cameras.
  • the second calibration unit 973 may perform extrinsic calibration based on a result of performing yaw calibration and a calculated disparity or depth map. Can be. That is, an external calibration may be performed to adjust for an error between the stereo image and the road surface.
  • the external calibration may mean calibration for the difference between the camera and the road surface.
  • external calibration may mean calibrating distance, height, angle, and the like from a road surface based on a structure of a vehicle, for example, a bumper. Extrinsic calibration may be performed for one camera as well as a plurality of cameras.
  • the updated calibration parameter may be transferred to the controller 997 or the remap table generation unit 974.
  • extrinsic calibration parameter by extrinsic calibration performed in the second calibration unit 973 may be used when performing yaw calibration.
  • At least one of an initial calibration parameter or a remap table value (including an initial remap table value) from the nonvolatile memory 946 is determined.
  • a remap table may be generated and stored in the memory 940.
  • the updated calibration parameter may be transmitted to the modified remap table 940b.
  • the update trigger from 997 the calibration parameters stored in the modified remap table 940b are transferred to the remap table 940a, and the remap table The calibration parameter in the remap table 940a may be updated.
  • the rectifier 935 may then rectify the stereo image using the calibration parameters in the updated remap table 940a.
  • disparity operation and depth map generation can be performed.
  • depth map depth map
  • the processor 970 performs calibration based on the plurality of received images, controls the calibration parameters generated by the calibration result to be updated, corrects the plurality of images based on the updated calibration parameters, and corrects the calibration parameters.
  • a depth map may be generated based on the plurality of images.
  • the processor 970 may control the calibration parameter generated by the calibration result to be updated in the memory.
  • the plurality of images may be corrected based on an updated calibration parameter in the memory, and a depth map may be generated based on the corrected plurality of images.
  • the processor 970 may control the calibration mode to be turned on when the remap table is not updated by an update trigger and is turned off or paused. have.
  • the processor 970 is a semi global matching unit for calculating the disparity in the plurality of images based on the rectifier for rectifying the plurality of images received and the plurality of images signal-processed in the rectifier. And a first calibration unit for performing yaw calibration using the calculated disparity or depth map, a result of performing yaw calibration, and the calculated result.
  • a second calibration unit that performs extrinsic calibration based on a disparity or depth map, and includes a first calibration unit, and a second calibration unit The calibration parameter updated as a result of the calibration in the unit) can be controlled to be stored in the memory.
  • the processor 970 receives the updated calibration parameter as a result of performing the calibration in the first calibration unit 972 and the second calibration unit, and receives the changed remap in the memory.
  • the apparatus may further include a remap table generation unit for transmitting to a modified remap table 940b.
  • the processor 970 transmits an update trigger to the memory, and according to the update trigger, the calibration parameter stored in the modified remap table is converted into a remap table ( The data may be transferred to a remap table, and control to update a calibration parameter in the remap table. ,
  • the semi global matching unit in the processor 970 may correct a plurality of images based on the updated calibration parameter and generate a depth map based on the corrected plurality of images. have.
  • the processor 970 at a set cycle or when the vehicle is turned on, the camera is turned on, or the temperature of the vehicle autocalibration device or the temperature of the vehicle 200 is equal to or greater than the first reference temperature, When the temperature is below the reference temperature, or when there is an impact applied to the vehicle 200, or when the amount of impact is greater than a predetermined value, or based on a plurality of images, depth map data is not generated or an error is generated. When it is determined that it cannot be used because it is more than a predetermined value or a predetermined ratio, or the quality is low, or when at least one of object detection, confirmation, tracking, and distance detection occurs after generating a depth map, The calibration mode may be controlled to be turned on.
  • the processor 970 may be configured when the quality of the plurality of images is poor, or when the feature points of the image are low or the distribution is poor, or when the contrast is low, or when it is saturated, or when rain, snow, Or in foggy weather, or at night, in a tunnel, or when the vehicle is running at high speeds above a certain speed, or when it is in a sharp curve, or when the road surface is uneven, or after performing a calibration Is considerably smaller, smaller than a predetermined value, or when the error occurring after the calibration exceeds the allowable value, the calibration mode can be controlled to be turned off.
  • the processor 970 when the calibration is completed, the error is within a predetermined range, or when the vehicle is stopped or parked, or when the running speed of the vehicle is less than or equal to the predetermined speed, or the vehicle's AEB (Advanced) Emergency Brake, Lane Keeping Assistance System (LKAS), Anti-lock Braking System (ABS), or Vehicle Dynamic Control System (VDC) are not operating, or the vehicle's gear is in P, N or R mode, or After the start of the vehicle is turned on, within the first time, or before turning off the start of the vehicle, or within a second time after turning off the vehicle, an update trigger may be output so that the update is performed.
  • AEB Advanced Emergency Brake
  • LKAS Lane Keeping Assistance System
  • ABS Anti-lock Braking System
  • VDC Vehicle Dynamic Control System
  • the memory has a flash memory and a RAM
  • a modified remap table or a modified remap table value stored in the flash memory is transferred to the RAM,
  • the RAM may update and store the remap table using the modified remap table or the modified remap table value.
  • an update trigger is output, and the remap table 940a is updated, the speed of the vehicle is below a predetermined speed, the start of the vehicle is turned off, or the vehicle
  • the updated remap table may be transmitted to the flash memory 946.
  • the battery mounted in the vehicle can supply power to the flash memory or the RAM.
  • the processor 970 may perform object detection and object verification in the plurality of images using the generated depth map.
  • the above-described autonomous calibration mode is preferably performed under predetermined conditions.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous calibration device for a vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • steps 1110 to 1115 of S12 of FIG. 12 correspond to steps 810 to 815 of S81 of FIG. 8, description thereof is omitted.
  • the controller 997 determines whether or not feature matching is properly performed based on the feature matching result value in the feature matching unit 910 (S1122). In addition, when properly performed, it may be controlled to turn on a calibration mode (S1129).
  • the controller 997 determines that it is an appropriate matching, and determines a calibration mode
  • the calibration mode can be controlled to be on.
  • the controller 997 may include the feature verification unit 912, the self calibration unit 972a, the yaw calibration unit 972b, and the extrinsic calibration unit. Each unit may provide a module on signal to operate.
  • the controller 997 determines that it is an inappropriate matching, and the calibration mode mode) can be controlled to be off.
  • the controller 997 may include the feature verification unit 912, the self calibration unit 972a, the yaw calibration unit 972b, and the extrinsic calibration unit. Each unit may provide a module off or mode off signal to operate.
  • the controller 997 may determine whether the calibration mode is on or off based on the result value after the feature verification in the feature verification unit 912.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned on when the feature verification accuracy in the feature verification unit 912 is greater than or equal to a predetermined value or greater than or equal to a predetermined probability.
  • the controller 997 is configured to operate the self calibration unit 972a, the yaw calibration unit 972b, and the extrinsic calibration unit 973 after feature verification.
  • a module on signal may be provided.
  • controller 997 may control the calibration mode to be turned off when the feature verification accuracy in the feature verification unit 912 is less than the predetermined value or less than the predetermined probability.
  • the controller 997 is configured to operate the self calibration unit 972a, the yaw calibration unit 972b, and the extrinsic calibration unit 973 after feature verification.
  • a module off or mode off signal may be provided.
  • controller 997 may control the calibration mode to be turned on periodically at a set cycle.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned on while the vehicle is turned on and the stereo camera 195 is turned on.
  • controller 997 may control the calibration mode to be turned on every predetermined travel distance interval or every predetermined period of time.
  • the controller 997 may control the calibration mode to always be on when the calibration mode is not off.
  • the controller 997 is configured to turn on the calibration mode when the temperature of the autonomic calibration device 50 for measurement or the temperature of the vehicle 200 is equal to or greater than the first reference temperature or equal to or less than the second reference temperature. Can be controlled.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned on when there is an impact applied to the vehicle 200 or when the impact amount is greater than or equal to a predetermined value.
  • the calibration mode can be controlled to be turned on.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned on when the attachment position of the weight autonomous calibration device 50 is moved, newly mounted, or replaced.
  • the controller 997 may be controlled to be turned on when a specific button in the autonomous calibration device 50 for weighing is pressed, or when a calibration mode on signal or part replacement information is received from the outside remotely. have.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned on when the remap table is not updated by a trigger and is turned off or paused. .
  • a calibration mode ( The calibration mode can be controlled to be on.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned on when an error or the like occurs in at least one of object detection, confirmation, tracking, and distance detection after the depth map is generated. have.
  • the calibration mode may be controlled to be turned on.
  • the Controller 997 may be used when the quality of an image from a stereo camera is poor, when the feature points of the image are low or when the distribution is poor (failed on one side), or when the contrast is low, or saturation.
  • the calibration mode may be controlled to be off.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned off when the weather is bad (rain, snow, fog, etc.).
  • the weather information may be information sensed by a specific sensor or information received from an external device (mobile terminal, server, etc.).
  • Controller 997 may control the calibration mode to be turned off at night, in a tunnel, at a high speed over a predetermined speed, during a sharp curve, or when a road surface is bad. Can be.
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned off since the calibration mode is no longer needed when the error is considerably smaller and smaller than the predetermined value after the calibration. .
  • the controller 997 may control the calibration mode to be turned off because the calibration mode does not make sense when an error occurring despite the calibration exceeds the allowable value. It is also possible to control to output an error output and a warning message indicating vehicle maintenance.
  • the controller 997 may be configured to smoothly perform each function operation when a specific function of the vehicle (for example, a vehicle dynamic control system (VDC), an anti-lock braking system (ABS), a windshield wiper) is in operation.
  • VDC vehicle dynamic control system
  • ABS anti-lock braking system
  • the calibration mode may be controlled to be off.
  • the calibration mode may be controlled to be turned off.
  • the controller 997 turns on the start of the vehicle, and turns on the vehicle driving assistance apparatus 100a or the around view providing apparatus 100b, every predetermined mileage, every predetermined time, or mode.
  • the controller 997 turns on the start of the vehicle, and turns on the vehicle driving assistance apparatus 100a or the around view providing apparatus 100b, every predetermined mileage, every predetermined time, or mode.
  • the update of the remap table in the memory 940 described above is preferably performed under a predetermined condition.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous calibration device for a vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • steps 1210 to 1217 of S13 of FIG. 13 correspond to steps 810 to 817 of S8 of FIG. 8, and thus description thereof is omitted.
  • the remap table generating unit 974 may include a self calibration related parameter, a yaw calibration related parameter, and an extrinsic calibration related parameter, respectively. Can be received from the calibration units 972a, 972b, and 973, and delivered to the modified remap table 940b of the memory 940.
  • the modified remap table 940b may store respective related parameters (S1220).
  • the controller 997 the self calibration parameters, yaw calibration parameters, extrinsic calibration parameters, each of the calibration unit (972a, 972b, 973) ), It may be determined whether the parameter error is ⁇ K or less (S1222), and if applicable, an update trigger may be output.
  • the modified remap table 940b may output an update trigger as a remap table 940a based on an input of an update trigger. .
  • the remap table 940a may update a calibration parameter (S 1233).
  • the controller 997 may output an update trigger when calibration is completed and the error is within a predetermined range. Accordingly, the remap table 940a may be updated by the modified remap table 940b.
  • the controller 997 may output an update trigger when not driving, that is, while stopping or parking.
  • the controller 997 may output an update trigger when the traveling speed of the vehicle is running at a predetermined speed or less.
  • the controller 997 may include a specific function of the vehicle, for example, Advanced Emergency Brake (AEB), Lane Keeping Assistance System (LKAS), Anti-lock Braking System (ABS), Vehicle Dynamic Control System (VDC), or the like.
  • AEB Advanced Emergency Brake
  • LKAS Lane Keeping Assistance System
  • ABS Anti-lock Braking System
  • VDC Vehicle Dynamic Control System
  • the controller 997 may output an update trigger when any of the algorithms using the depth map of the vehicle does not have update counter information. For example, when object detection, confirmation, distance detection with an object, tracking, etc. are performed using a depth map, an object detection part, an object confirmation part, an object tracking part, if an occurrence error is below a tolerance value Etc., respectively or in combination, may output a trigger enable signal. The controller 997 may output an update trigger based on a trigger enable signal.
  • the controller 997 may output an update trigger when the vehicle gear is in the P / N / R mode.
  • the controller 997 may output an update trigger such that the update is performed after turning on the vehicle, within a predetermined time, or before turning off the vehicle, or within a predetermined time after turning off the vehicle. Can be.
  • Initial calibration parameters and initial remap table values stored in flash memory 946 may be transferred to RAM 940 to generate remap table 940a. have.
  • the updated remap table or remap table value updated in the RAM 940 is stored in the flash memory 946.
  • the flash memory 946 may store a remap table or a remap table value.
  • the remap table or remap table values updated and stored in the flash memory 946 may be transmitted to the RAM 940.
  • the RAM 940 may maintain the remap table in an updated state.
  • a modified remap table or a modified remap table value in RAM 940 is transferred to flash memory 946, where flash memory 946 is modified remap table. ) Or can store a modified remap table value.
  • the RAM 940 may update and store a remap table using a modified remap table or using a modified remap table value.
  • the update trigger is output from the controller 997 and the remap table 940a is updated
  • the updated remap table 940a is immediately changed to the flash memory ( 946 is also possible.
  • the speed of the vehicle is lower than or equal to a predetermined speed, or the vehicle is turned off.
  • P (parking) / N (neutral) mode it is also possible for the updated remap table 940a to be transmitted to the flash memory 946.
  • the battery mounted in the vehicle can supply power to the flash memory 946 and the RAM 940 and the like.
  • the controller 997 since the controller 997 determines the update, it knows the time point before and after the update, knows that the depth map before the update is incorrect, and also knows that the depth map after the update is correct. Can be. And, based on such information, it is possible to output the reliability information for the depth map (depth map).
  • the memory 946 in the autonomous calibration device 50 for a vehicle autonomous weight may store an initial calibration parameter before the windshield is mounted, or may further store a calibration parameter after the windshield is mounted.
  • the above-described calibration parameter may be at least one of a focal length parameter, a horizontal translation parameter, a vertical translation parameter, a longitudinal translation parameter, a pitch rotation parameter, a roll rotation parameter, a yaw rotation parameter, and a camera intrinsic parameter. have.
  • FIG. 14A to 14C illustrate various examples of block diagrams inside a processor of the autonomous calibration apparatus of FIG. 9.
  • FIG. 14A is similar to the internal block diagram of FIG. 10 except that a remap table generation unit 974 is not provided.
  • the parameter output from the first calibration unit 972 or the second calibration unit 973 may be stored at any time in the modified remap table 940b in the RAM 940b.
  • FIG. 14B is similar to the internal block diagram of FIG. 14A, but the modified remap table 940b in which the update trigger from the controller 997 has changed, as well as the remap table 940a. There is a difference in what is input.
  • the updated remap table may be output as a rectifier. That is, it may be used alternately with altered remap table 940b and remap table 940a.
  • FIG. 14B illustrates that a remap table generation unit 974 is not provided, an embodiment in which a remap table generation unit 974 is provided is also possible.
  • 14C is similar to the internal block diagram of FIG. 14A except that the first calibration unit 972 is omitted.
  • the parameter from the second calibration unit 973 may be stored at any time in the modified remap table 940b in the RAM 940b as it is.
  • the remap table 940a may be updated by an update trigger from the controller 997.
  • the autonomous calibration device 50a or 50b for a vehicle may be provided in the vehicle driving assistance device 100a and the around view providing device 100b, respectively.
  • the autonomous calibration device 50a in the vehicle driving assistance apparatus 100a may perform calibration based on the stereo image obtained from the stereo camera.
  • the autonomous calibration device 50b in the around view providing apparatus 100b may perform calibration based on images obtained from cameras photographing overlapping regions of a plurality of cameras.
  • FIGS. 8 to 14C are based on images obtained from cameras photographing overlapping regions among a plurality of cameras provided to the autonomous calibration or around view providing apparatus 100b for the stereo images obtained from the stereo camera. As described above, the calibration is described. However, in addition to the single camera, autonomous calibration may be performed.
  • the calibration may be performed only at a specific location related to the stored initial feature. For example, when a calibration device is mounted on a vehicle, calibration may be performed only in a parked area.
  • FIG. 15 is a flowchart illustrating a method of operating a vehicle driving assistance apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention
  • FIGS. 16 to 19C are views for explaining the operation method of FIG. 15.
  • the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100 determines whether the operation mode is in a calibration mode (S1810), and if applicable, receives a stereo image from a stereo camera (S1820). . In operation S1830, calibration is performed based on the first area of the received stereo image.
  • the processor 170 may control to enter the calibration mode when the vehicle starts up, when a predetermined button is operated, or when the vehicle is temporarily stopped while driving.
  • the processor 170 may control to perform the calibration mode when the external shock to the vehicle is greater than or equal to a predetermined value.
  • the processor 170 may calculate a calibration value by calculating a parallax for the first area in the stereo image, comparing the calculated parallax with a previously stored reference parallax.
  • the calculated calibration value may be used when generating a disparity map from a subsequent stereo image.
  • the first area may be an area including the vehicle structure object.
  • the vehicle structure may include at least one of a character string, a hood emblem, or a hood edge line of the vehicle as part of the vehicle body.
  • the first area may be an area including the vehicle exterior structure object.
  • the vehicle exterior structure may include at least one of a sign, a traffic light, and a street light.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 displays an indicator indicating the calibration mode on the display 180 or 780, or outputs a sound indicating the calibration mode through the audio output unit 185 or 785. Output, or a combination thereof.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may display, through the display 180 or 780, an indicator indicating a range or a calibration value for the calibration mode, progress time information of the calibration mode, and remaining time information of the calibration mode, when the calibration mode is performed. It can be controlled to display at least one.
  • the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100 receives a stereo image from the stereo camera in operation S1840.
  • the distance of the vehicle front object is detected based on the second area of the received stereo image.
  • the vehicle control signal is generated based on the distance detection.
  • the second area may be an area that does not include the vehicle structure object.
  • the second area may be an area that does not include the vehicle exterior structure object.
  • the processor 170 performs calibration on the second area in the stereo image after performing the calibration mode, using the calibration value calculated in the calibration mode, and performs the calibration in the calibrated stereo image. Based on the two regions, distance detection on an object in front of the vehicle may be performed.
  • the processor 170 may perform object detection based on the second area in the calibrated stereo image, and after the object detection, may continuously track the movement of the object.
  • the distance calculation with respect to the surrounding vehicle, the speed calculation of the detected surrounding vehicle, and the speed difference calculation with the detected surrounding vehicle may be performed.
  • the processor 170 may generate and output a control signal for attitude control or driving control of the vehicle 200 based on the calculated speed of the surrounding vehicle, distance to the surrounding vehicle, and the like. For example, a control signal for controlling at least one of the steering driver 752, the brake driver 753, the power source driver 754, and the suspension driver 756 in the vehicle may be generated.
  • the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100 is based on the sensor information of the vehicle received through the interface unit 130, the distance to the detected object based on the sensor information of the vehicle, and the stereo image.
  • the calibration mode may be controlled to be performed again, or the calibration value may be controlled to be adjusted in the normal mode.
  • the processor 170 may be configured to access the same forward object based on the vehicle speed information obtained from the vehicle speed sensor while the distance to the detected forward object based on the stereo image is calculated as the first distance.
  • the relative distance is calculated as the second distance, an error between the first distance and the second distance may be calculated.
  • the processor 170 may automatically control to perform the calibration mode again or control to adjust the calibration value in the normal mode.
  • the re-execution of the calibration mode is performed within a predetermined time, regardless of the start time of the vehicle, the operation of a predetermined button, the external shock to the vehicle, or the like when the vehicle is stopped while driving. It is preferable to carry out immediately.
  • the processor 170 displays a display 180 or the like. 780 or the audio output unit 185 or 785 may be controlled to be output, or control of the vehicle may be released.
  • the processor 170 controls to output a notification message when an error between the distance for the detected object based on the sensor information of the vehicle and the distance for the detected object based on the stereo image is greater than or equal to a predetermined value. After that, if there is an operation of the input button of the user, the calibration mode can be controlled to be re-executed manually.
  • FIG. 16 illustrates that the left eye camera 195a and the right eye camera 195b of the stereo camera 195 photograph the front object 1910.
  • FIG. 16A illustrates an angle of view 1912 of the left eye camera 195a and an angle of view 1914 of the right eye camera 195b, and the left eye camera 195a and the right eye camera 195b are spaced apart by Dca. To illustrate. Then, the object 1910 is illustrated as being separated by a distance Dis.
  • FIG. 16B illustrates a right eye image 1920 from the right eye camera 195b and a left eye image 1930 from the left eye camera 195a photographed under the conditions of FIG. 16A.
  • the processor 170 determines a position difference, that is, disparity, of the subjects 1922 and 932 in each image 1920 and 930. Is calculated and the distance Dis of the actual subject is calculated using the parallax disp and the interval Dca between the left eye camera 195a and the right eye camera 195b.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 when driving a vehicle, the vehicle driving assistance apparatus 100, in particular, the stereo camera 195, which is installed inside the vehicle, is deformed due to various external factors such as collision of the vehicle, passage of obstacles, and change of the direction of travel of the vehicle. This can happen.
  • the horizontal distance between the left eye camera 195a and the right eye camera 195b may be larger or smaller than the initially set Dca.
  • the vertical distance between the left eye camera 195a and the right eye camera 195b may not coincide.
  • the stereo camera is calibrated through the calibration mode in consideration of the horizontal or vertical gap change between the left eye camera 195a and the right eye camera 195b.
  • the calibration mode is preferably performed at vehicle start-up, when the vehicle driving assistance apparatus 100, in particular the stereo camera 195, begins to operate.
  • the calibration mode may be performed by the operation of a predetermined button among the input unit 710 of the vehicle or the input unit 110 of the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the processor 170 may control the calibration mode to be performed when the magnitude of the detected shock amount or the magnitude of the vibration amount is greater than or equal to a predetermined value through the impact sensor or the vibration sensor provided in the vehicle while the vehicle is driving. have.
  • the calibration mode in order for the calibration mode to be performed immediately when the vehicle is started, it is preferable to refer to a common subject among images captured by the stereo camera 195.
  • the common subject may include at least one of a character string, a hood emblem, or a hood edge line of the vehicle as a part of the vehicle body.
  • the calibration mode may be performed at a predetermined button operation or at a pause while driving the vehicle.
  • the vehicle external structure may be referred to.
  • the vehicle external structure may include at least one of a sign, a traffic light, and a street lamp.
  • 17A to 17C illustrate performing a calibration mode based on an image including a vehicle structure photographed through the stereo camera 195.
  • FIG. 17A illustrates a left eye image 1940a and a right eye image 1950a captured by the stereo camera 195.
  • the left eye image 1940a and the right eye image 1950a may include hood edge lines 1947a and 957a that are part of the vehicle bodywork.
  • the first area which is a part of the left eye image 1940a and the right eye image 1950a captured by the stereo camera 195, may be utilized.
  • a first area corresponding to a part of 720 lines may be used. That is, the region 241 to 960 lines can be utilized.
  • hood edge lines 1947a and 957a are included in the lower regions 1945a and 955a of the left eye image 1940a and the right eye image 1950a, such as hood edge lines 1947a and 957a. Can be used as a common subject to calculate a calibration value.
  • the difference can be numerically calculated and calculated as a calibration value.
  • the processor 170 may perform a calibration value when performing the calibration mode.
  • the horizontal calibration value can be calculated.
  • the processor 170 may perform vertical calibration with a calibration value when the calibration mode is performed.
  • the calibration value can be calculated.
  • 17B illustrates various horizontal movements of left eye camera 195a or right eye camera 195b in stereo camera 195.
  • the left eye camera 195a moves to the left
  • the right eye camera 195b moves to the right
  • the third case 3 The left eye camera 195a moves to the right
  • the fourth case 4 illustrates that the right eye camera 195b moves to the left.
  • the processor 170 may include a hood edge in the left eye image 1940a captured by the left eye camera 195a and the right eye image 1950a captured by the right eye camera 195b.
  • the movement (cases 1 to 4) of the lines 1956a and 957a may be grasped through the reference left image and the reference right eye image, and the calibration value may be set in a direction opposite to the movement of the hood edge lines 1956a and 957a.
  • the processor 170 may set a calibration value in consideration of the combination.
  • 17C illustrates various vertical movements of the left eye camera 195a or the right eye camera 195b in the stereo camera 195.
  • the left eye camera 195a moves upward
  • the sixth case 6 the left eye camera 195a moves downward
  • the seventh case 7 The right eye camera 195a moves upward
  • the eighteenth case 8 illustrates that the right eye camera 195b moves downward.
  • the processor 170 may include a hood edge in the left eye image 1940a captured by the left eye camera 195a and the right eye image 1950a captured by the right eye camera 195b.
  • the movement (cases 5 to 8) of the lines 1956a and 957a can be grasped through the reference left image and the reference right eye image, and a calibration value can be set in a direction opposite to the movement of the hood edge lines 1956a and 957a.
  • the processor 170 may set the calibration value in consideration of the combination.
  • FIG. 17D illustrates performing a normal mode based on an image photographed through the stereo camera 195.
  • the normal mode may utilize a second area, which is a part of the left eye image 1940b and the right eye image 1950b captured by the stereo camera 195. It is preferable that a 2nd area
  • center region 1945b and 955b of the left eye image 1940a and the right eye image 1950a are illustrated.
  • a second area corresponding to a partial 720 line may be used. That is, an area of 121 to 840 lines can be utilized.
  • hood edge lines 1947b and 957b are not included in the central regions 1945b and 955b of the left eye image 1940b and the right eye image 1950b.
  • the processor 170 may perform distance detection on the vehicle front object based on the stereo image acquired for the front of the vehicle, in particular, the images 1945b and 955b for the second area.
  • the processor 170 may apply a calibration value to the images 1945b and 955b for the second region, and then apply the calibration value to the vehicle front object based on the calibrated image for the second region.
  • Distance detection can be performed.
  • accurate distance detection can be performed.
  • 17E to 17G illustrate performing a calibration mode based on an image including the vehicle exterior structure photographed through the stereo camera 195.
  • FIG. 17E illustrates a left eye image 1960a and a right eye image 1970a taken through the stereo camera 195.
  • the left eye image 1960a and the right eye image 1970a may include traffic lights 1967a and 997a, which are one of vehicle exterior structures.
  • the first area which is a part of the left eye image 1960a and the right eye image 1970a captured by the stereo camera 195, may be utilized.
  • a first area corresponding to a part of 720 lines may be used. That is, an area from 1 line to 720 lines can be utilized.
  • traffic lights 1967a and 997a are included in the upper regions 1965a and 975a of the left eye image 1960a and the right eye image 1970a, and the traffic lights 1967a and 997a are common subjects. It can be utilized as to calculate a calibration value.
  • the processor 170 may perform a calibration value when performing the calibration mode.
  • the horizontal calibration value can be calculated.
  • the processor 170 may vertically adjust the calibration value when the calibration mode is performed.
  • the calibration value can be calculated.
  • 17F illustrates various horizontal movements of left eye camera 195a or right eye camera 195b in stereo camera 195.
  • the left eye camera 195a moves to the left
  • the right eye camera 195b moves to the right
  • the third case 3 The left eye camera 195a moves to the right
  • the fourth case 4 illustrates that the right eye camera 195b moves to the left.
  • the traffic lights 1967a and 997a are moved within the left eye image 1960a captured by the left eye camera 195a and the right eye image 1970a captured by the right eye camera 195b. Appears.
  • the processor 170 includes a traffic light (in the left eye image 1960a captured by the left eye camera 195a and the right eye image 1970a captured by the right eye camera 195b).
  • the movements of cases 1967a and 997a (cases 1 to 4) may be identified through the reference left image and the reference right eye image, and calibration values may be set in the opposite direction to the movements of the traffic lights 1967a and 997a.
  • the processor 170 may set a calibration value in consideration of the combination.
  • 17G illustrates various vertical movements of left eye camera 195a or right eye camera 195b in stereo camera 195.
  • the left eye camera 195a moves upward
  • the sixth case 6 the left eye camera 195a moves downward
  • the seventh case 7 The right eye camera 195a moves upward
  • the eighteenth case 8 illustrates that the right eye camera 195b moves downward.
  • the processor 170 may include a traffic light (in a left eye image 1960a captured by the left eye camera 195a and a right eye image 1970a captured by the right eye camera 195b).
  • the movements of cases 1967a and 997a (cases 5 to 8) may be identified through the reference left image and the reference right eye image, and the calibration value may be set in a direction opposite to the movement of the traffic lights 1967a and 997a.
  • the processor 170 may set the calibration value in consideration of the combination.
  • FIG. 17H illustrates performing a normal mode based on an image photographed through the stereo camera 195.
  • the normal mode may utilize a second area, which is a part of the left eye image 1960b and the right eye image 1970b captured by the stereo camera 195. It is preferable that a 2nd area
  • center regions 1965b and 975b of the left eye image 1960a and the right eye image 1970a are illustrated.
  • a second area corresponding to a part of 720 lines may be used. That is, an area of 120 to 840 lines can be utilized.
  • the traffic lights 1967b and 997b are not included in the central regions 1965b and 975b of the left eye image 1960b and the right eye image 1970b.
  • the processor 170 may perform distance detection for the vehicle front object based on the stereo image acquired for the front of the vehicle, particularly the images 1965b and 975b for the second area.
  • the processor 170 may apply a calibration value to the images 1965b and 975b for the second area, and then apply the calibration value to the vehicle front object based on the calibrated image for the second area.
  • Distance detection can be performed.
  • accurate distance detection can be performed.
  • FIG. 18 illustrates outputting an indicator indicating a calibration mode through a HUD type display.
  • the indicator 1410 indicating the calibration mode at the time of vehicle startup is displayed in the output area 800, or the indicator 1420 indicating the calibration mode by button input is displayed in the output area 800,
  • the indicator 1430 indicating the calibration mode due to the vehicle shock may be displayed on the output area 800.
  • the remaining time information of the calibration mode may be displayed on the output area 800. Do.
  • a notification message is output to the output area 800. It is also possible.
  • FIGS. 19A to 19C illustrate outputting an indicator indicating the calibration mode on the cluster 300.
  • FIG. 19A illustrates that an indicator 1510 indicating a camera calibration mode is displayed in the cluster 300
  • FIG. 19B illustrates an indicator 1520 indicating a camera calibration completion mode displayed in the cluster 300
  • 19C illustrates that an indicator 1530 indicating a calibration range of camera calibration is displayed on the cluster 300.
  • the user can intuitively recognize the calibration completion or during the calibration.
  • FIG. 19C illustrates that the indicator 1530 moves the left eye image acquired by the left eye camera to the right, that is, sets the calibration value to the right shift value.
  • the length or size of the arrow may be proportional to the size of the calibration value. Accordingly, the user can intuitively recognize the calibration range.
  • the remaining time information of the calibration mode may be displayed on the cluster 300.
  • a notification message may be output to the cluster 300. It is possible.
  • a sound indicating a calibration mode may be output through the audio output unit 185 or 785.
  • At the time of performing the calibration mode at least one of an indicator indicating a range or a calibration value for the calibration, progress time information of the calibration mode, and remaining time information of the calibration mode may be output through the audio output unit 185 or 785.
  • the notification message may cause the audio output unit 185 or 785 to fail. It is possible to output through.
  • Such various user interfaces can be performed by the control of the processor 170.
  • the processor 170 may perform vehicle attitude control based on object detection and tracking.
  • the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100 includes front vehicle information, lane detection information, road surface detection information, and vehicle angle information which is vehicle driving information from the ECU 770 or the sensor unit 760 based on stereo images. , Vehicle inclination information, and map information from the AVN device 400 can be combined to calculate the vehicle attitude.
  • the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect that the vehicle is not tilted based on the stereo image based on the front vehicle and the lane being detected as being inclined to the right.
  • the map information can be used to calculate the actual vehicle traveling on a curve mainly tilted to the right.
  • the attitude control of the vehicle can be performed based on the stereo image, the sensor information, and the like.
  • attitude control of the vehicle it is possible to calculate whether the vehicle slips or to prevent slip control.
  • the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100 may perform at least one of a steering driver 752, a brake driver 753, a power source driver 754, and a suspension driver 756 when the vehicle is slipped or the vehicle slip is predicted. It is possible to generate a slip prevention control signal for controlling.
  • the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100 may generate at least one of a steering drive control signal or a brake drive control signal for moving the vehicle to the right. .
  • the ECU 770 may receive at least one of a steering drive control signal and a brake drive control signal through the interface unit 130, and the steering driver 752 controls the steering device to perform right steering,
  • the brake drive unit 753 can operate the left brake.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may perform the slip prevention control based on the stereo image, the sensor information, the map information, the location information, and the like.
  • the autonomous calibration device for a vehicle and the operation method of the vehicle of the present invention can be implemented as code that can be read by the processor on a recording medium that can be read by the autonomous calibration device or the vehicle.
  • the processor-readable recording medium includes all kinds of recording devices that store data that can be read by the processor. Examples of the processor-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave such as transmission over the Internet. .
  • the processor-readable recording medium can also be distributed over network coupled computer systems so that the processor-readable code is stored and executed in a distributed fashion.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치는, 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량은, 복수 카메라로부터, 적어도 일부 영역이 중첩인 복수 이미지를 수신하는 인터페이스부와, 복수 카메라에 대한 캘리브레이션 수행을 위한 캘리브레이션 파라미터를 을 저장하는 메모리와, 수신되는 복수 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행하며, 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터를, 업데이트되도록 제어하며, 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성하는 프로세서를 포함한다. 이에 의해, 차량에 장착되는 카메라에서의 오차 조정이 자율적으로 가능하게 된다.

Description

차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량
본 발명은 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 차량에 장착되는 카메라에서의 오차 조정이 자율적으로 가능한 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량에 관한 것이다.
차량은 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있는데, 차량의 후진시, 또는 차량 주차시에 제공되는 후방 카메라로부터 촬영된 이미지 등이 제공되고 있다.
본 발명의 목적은, 차량에 장착되는 카메라에서의 오차 조정이 자율적으로 가능한, 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치는, 복수 카메라로부터, 적어도 일부 영역이 중첩인 복수 이미지를 수신하는 인터페이스부와, 복수 카메라에 대한 캘리브레이션 수행을 위한 캘리브레이션 파라미터를 을 저장하는 메모리와, 수신되는 복수 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행하며, 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터를, 업데이트되도록 제어하며, 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성하는 프로세서를 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량은, 복수 카메라로부터, 적어도 일부 영역이 중첩인 복수 이미지를 수신하는 인터페이스부와, 복수 카메라에 대한 캘리브레이션 수행을 위한 캘리브레이션 파라미터를 을 저장하는 메모리와, 수신되는 복수 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행하며, 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터를, 업데이트되도록 제어하며, 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성하는 프로세서를 포함한다.
본 발명의 일실시예 따른, 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량은, 복수 카메라로부터, 적어도 일부 영역이 중첩인 복수 이미지를 수신하는 인터페이스부와, 복수 카메라에 대한 캘리브레이션 수행을 위한 캘리브레이션 파라미터를 을 저장하는 메모리와, 수신되는 복수 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행하며, 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터를, 업데이트되도록 제어하며, 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성하는 프로세서를 포함함으로써, 차량에 장착되는 카메라에서의 오차 조정이 자율적으로 가능하게 된다. 이에 따라, 정확한 깊이 맵 검출이 가능하게 된다.
특히, 자율 캘리브레이션 장치 내의, 캘리브레이션 모드 온, 오프를 자동으로 수행할 수 있게 된다.
한편, 자율 캘리브레이션 장치를 통해, 내부 메모리에 저장되는, 리맵 테이블(remap table)을 적절하게 업데이트할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 캘리브레이션 장치를 구비하는 차량 통신 시스템의 개념도이다.
도 2a는 다양한 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2b는 도 2a의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도 2c는 도 2a의 차량에 부착되는 어라운드뷰 카메라의 위치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2d는 도 2c의 어라운드뷰 카메라에 촬영된 이미지에 기반한 어라운드 뷰 이미지를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b는 도 1의 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3c 내지 도 3d는 도 1의 어라운드 뷰 제공장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3e은 도 1의 차량용 디스플레이 장치의 내부 블록도이다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3d의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 5는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서에서의 오브젝트 검출을 예시하는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 도 1의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내부의 블록도의 일예이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 9는 도 1의 치량용 자율 캘리브레이션 장치의 내부 블록도의 일예이다.
도 10은 도 9의 자율 캘리브레이션 장치의 프로세서 내부의 블록도의 일예이다.
도 11은 스테레오 이미지 사이에 발생 가능한 다양한 종류의 변형을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 14a 내지 도 14c는 도 9의 자율 캘리브레이션 장치의 프로세서 내부의 블록도의 다양한 예를 도시한 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 16 내지 도 19c는 도 15의 동작 방법의 설명을 위해 참조되는 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이, 드론(dronw), 로봇 청소기, 비행기, 헬리콥터를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
한편, 본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 캘리브레이션 장치를 구비하는 차량 통신 시스템의 개념도이다.
도면을 참조하면, 차량 통신 시스템(10)은, 차량(200), 단말기(600a,600b), 서버(500)를 구비할 수 있다.
차량(200)은, 차량 내부에, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b), 차량용 디스플레이 장치(100c)를 구비할 수 있다
차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b), 차량용 디스플레이 장치(100c)는, 각각 내부의 통신부(미도시) 또는 차량(200)에 구비되는 통신부를 이용하여, 단말기(600a,600b) 또는 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다.
예를 들어, 이동 단말기(600a)가 차량 내부 또는 근방에 위치하는 경우, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b), 차량용 디스플레이 장치(100c) 중 적어도 하나는, 근거리 통신에 의해, 단말기(600a)와, 데이터를 교환할 수 있다.
다른 예로, 단말기(600b)가 차량 외부의 원격지에 위치하는 경우, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b), 차량용 디스플레이 장치(100c) 중 적어도 하나는, 원거리 통신(이동 통신 등)에 의해, 네트워크(570)를 통해, 단말기(600b) 또는 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다.
단말기(600a,600b)는, 휴대폰, 스마트 폰, 태블릿 PC, 스마트 워치와 같은 웨어러블 기기와 같은, 이동 단말기일 수 있다. 또는 TV 나 모니터와 같은 고정형 단말기일 수도 있다. 이하에서는, 단말기(600)를, 스마트 폰과 같은 이동 단말기를 중심으로 기술한다.
한편, 서버(500)는, 차량 제조사가 제공하는 서버 또는, 차량 관련 서비스를 제공하는 제공자가 운영하는 서버일 수 있다. 예를 들어, 도로 교통 상황 등에 대한 정보를 제공하는 제공자가 운영하는 서버일 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성하여 제공할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
한편, 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 복수의 어라운드 뷰 카메라(295a,295b,295c,295d)에서 촬영된 각각의 복수의 이미지는, 차량(200) 내의 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 170) 등에 전달되고, 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 170)는, 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드뷰 이미지를 생성하여 제공할수 있다.
한편, 차량용 디스플레이 장치(100c)는, AVN(Audio Video Navigation) 장치일 수 있다.
한편, 차량용 디스플레이 장치(100c)는, 공간 인식 센서부 및 터치 센서부를 구비할 수 있으며, 이에 의해, 원거리 접근은 공간 인식 센서부로 감지하고, 근거리의 터치 접근은, 터치 센서부를 통해 감지할 수 있다. 그리고, 감지된 사용자 제스쳐 또는 터치에 대응하는 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)와 어라운드 뷰 제공장치(100b) 중 적어도 하나에 기초하여, 지율 주행이 수행될 수 있다. 이에 따라, 자율 주행 장치는, 차량 운전 보조 장치(100a)와 어라운드 뷰 제공장치(100b) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 자율 캘리브레이션 장치(50a or 50b)는, 각각, 차량 운전 보조 장치(100a)와 어라운드 뷰 제공장치(100b) 내에 구비되는 것이 가능하다.
예를 들어, 차량 운전 보조 장치(100a) 내의 차량용 자율 캘리브레이션 장치(50a)는, 스테레오 카메라로부터 획득된 스테레오 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
다른 예로, 어라운드 뷰 제공장치(100b) 내의 차량용 자율 캘리브레이션 장치(50b)는, 복수의 카메라 중 중첩되는 영역을 촬영하는 카메라들로부터 획득된 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
이하에서는, 차량 운전 보조 장치(100a) 내의 차량용 자율 캘리브레이션 장치(50a)를 중심으로 기술한다.
도 2a는 다양한 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(203FR,103FL,103RL,..), 차량(200)의 진행 방향을 조절하기 위한 핸들(250), 도 1의 차량 운전 보조 장치(100a)를 위해 차량(200) 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195), 및 도 1의 어라운드 뷰 제공장치(100b)를 위해 차량(200)에 장착되는 복수의 어라운드 뷰 카메라(295a,295b,295c,295d)를 구비할 수 있다. 한편, 도면에서는, 편의상 좌측 카메라(295a)와, 전방 카메라(295d)만 도시된다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있으며, 복수의 카메라에 의해 획득되는, 스테레오 이미지는, 차량 운전 보조 장치(도 3의 100a) 내에서 신호 처리될 수 있다.
한편, 도면에서는 스테레오 카메라(195)가 두 개의 카메라를 구비하는 것을 예시한다.
복수의 어라운드 뷰 카메라(295a,295b,295c,295d)는, 차량의 속도가 소정 속도 이하인 경우, 또는 차량이 추진하는 경우, 활성화되어, 각각 촬영 이미지를 획득할 수 있다. 복수의 카메라에 의해 획득되는, 이미지는, 어라운드 뷰 제공장치(도 3c 또는 도 3d의 100) 내에서 신호 처리될 수 있다.
도 2b는 도 2a의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
도면의 스테레오 카메라 모듈(195)은, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
이러한 스테레오 카메라 모듈(195)을 구비하는 차량 운전 보조 장치(도 3의 100a)는, 스테레오 카메라 모듈(195)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 2c는 도 2a의 차량에 부착되는 어라운드뷰 카메라의 위치를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2d는 도 2c의 어라운드뷰 카메라에 촬영된 이미지에 기반한 어라운드 뷰 이미지를 예시한다.
먼저, 도 2c를 참조하면, 복수의 어라운드 뷰 카메라(295a,295b,295c,295d)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치될 수 있다.
특히, 좌측 카메라(295a)와 우측 카메라(295c)는, 각각 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스와 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다.
한편, 후방 카메라(295b)와 전방 카메라(295d)는, 각각 트렁크 스위치 부근 및 앰블럼 또는 앰블럼 부근에 배치될 수 있다.
복수의 어라운드 뷰 카메라(295a,295b,295c,295d)에서 촬영된 각각의 복수의 이미지는, 차량(200) 내의 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 170) 등에 전달되고, 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 170)는, 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드뷰 이미지를 생성한다.
도 2d는 어라운드뷰 이미지(210)의 일예를 예시한다. 어라운드뷰 이미지(210)는, 좌측 카메라로부터(295a)의 제1 이미지 영역(295ai), 후방 카메라(295b)로부터의 제2 이미지 영역(295bi), 우측 카메라(295c)로부터의 제3 이미지 영역(295ci), 전방 카메라(295d)로부터의 제4 이미지 영역(295di)을 구비할 수 있다.
도 3a 내지 도 3b는 도 1의 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
먼저, 도 3a를 참조하면, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100a)는, 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 및 스테레오 카메라(195)를 구비할 수 있다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100a)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 실시간 교통 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조 장치(100a)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400), 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량용 디스플레이 장치(400)와의 데이터 통신에 의해, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(100a) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
오디오 출력부(미도시)는, 프로세서(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(미도시)는, 입력부(110), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(미도시)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100a) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
특히, 프로세서(170)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection), 주변 차량 검출(vehicle Detection), 보행자 검출(Pedestrian Detection), 교통 표지판 검출(Traffic Sign Detection), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는, 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100a)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400)로부터 맵 정보 등을 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있다. 이하에서는 도 2b 등에서 기술한 바와 같이, 2개의 카메라를 구비하는 것으로 한다.
스테레오 카메라(195)는, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능할 수 있으며, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
다음, 도 3b를 참조하면, 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100a)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100a)에 비해, 입력부(110) 디스플레이(180), 오디오 출력부(185)를 더 구비할 수 있다. 이하에서는 입력부(110), 디스플레이(180), 오디오 출력부(185)에 대한 설명만을 기술한다.
입력부(110)는, 차량 운전 보조 장치(100a), 특히, 스테레오 카메라(195)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량 운전 보조 장치(100a)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
디스플레이(180)는, 차량 운전 보조 장치의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(180)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(185)는, 프로세서(170)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 사운드를 외부로 출력한다. 이를 위해, 오디오 출력부(185)는, 적어도 하나의 스피커를 구비할 수 있다.
도 3c 내지 도 3d는 도 1의 어라운드 뷰 제공장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3c 내지 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 복수의 카메라(295a,...,295d)로부터 수신되는 복수의 이미지를, 조합하여, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 복수의 카메라(295a,...,295d)로부터 수신되는 복수의 이미지에 기초하여, 차량 부근에 위치한 물체에 대한 오브젝트 검출, 확인, 및 트래킹을 수행할 수 있다.
먼저, 도 3c를 참조하면, 도 3c의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 통신부(220), 인터페이스부(230), 메모리(240), 프로세서(270), 디스플레이(280), 전원 공급부(290), 및 복수의 카메라(295a,...,295d)를 구비할 수 있다.
통신부(220)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(220)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(220)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 차량 운전자의 스케쥴 시간, 또는 이동 위치와 관련한 스케줄 정보, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 어라운드 뷰 제공장치(100b)에서, 이미지를 기반으로 파악한, 실시간 교통 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
인터페이스부(230)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(270)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(230)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU(770), , 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
한편, 인터페이스부(230)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
메모리(240)는, 프로세서(270)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 어라운드 뷰 제공장치(100b) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(240)는, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 저장할 수도 있다.
프로세서(270)는, 어라운드 뷰 제공장치(100b) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
특히, 프로세서(270)는, 복수의 카메라(295a,...,295d)로부터 복수의 이미지를 획득하고, 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행하는 것도 가능하다. 예를 들어, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지에 기초하여, 차량 주변에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 이미지 내에서, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
특히, 프로세서(270)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection), 주변 차량 검출(vehicle Detection), 보행자 검출(Pedestrian Detection), 장애물 검출, 주차 지역 검출, 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
그리고, 프로세서(270)는, 검출된 주변 차량 또는 보행자에 대한 거리 연산 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 인터페이스부(230)를 통해, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이(280)는, 프로세서(270)에서 생성된 어라운드 뷰 이미지를 표시할 수 있다. 한편, 어라운드 뷰 이미지 표시시, 다양한 사용자 유저 인터페이스를 제공하는 것도 가능하며, 제공되는 유저 인터페이스에 대한 터치 입력이 가능한 터치 센서를 구비하는 것도 가능하다.
한편, 디스플레이(280)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(280)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
전원 공급부(290)는, 프로세서(270)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(290)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
복수의 카메라(295a,...,295d)는, 어라운드 뷰 이미지를 제공하기 위한 카메라로서, 광각의 카메라인 것이 바람직하다.
다음, 도 3d를 참조하면, 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 도 3c의 어라운드 뷰 제공장치(100b)와 유사하나, 입력부(210), 오디오 출력부(285), 및 오디오 입력부(286)를 더 구비하는 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 입력부(210), 오디오 출력부(285), 및 오디오 입력부(286)에 대한 설명만을 기술한다.
입력부(210)는, 디스플레이(280) 주변에 부착되는 복수의 버튼 또는 디스플레이(280) 상에 배치되는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 어라운드 뷰 제공장치(100b)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
오디오 출력부(285)는, 프로세서(270)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(285)는, 입력부(210), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(286)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(270)로 전달될 수 있다.
한편, 도 3c 또는 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, AVN(Audio Video Navigation) 장치일 수도 있다.
도 3e은 도 1의 차량용 디스플레이 장치의 내부 블록도이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치(400)는, 입력부(310), 통신부(320), 공간 인식 센서부(321), 터치 센서부(326), 인터페이스부(330), 메모리(340), 프로세서(370), 디스플레이(380), 오디오 입력부(383), 오디오 출력부(385), 전원 공급부(390)를 구비할 수 있다.
입력부(310)는, 디스플레이 장치(400)에 부착되는 버튼을 구비한다. 예를 들어, 전원 버튼을 구비할 수 있다. 그 외에, 추가로, 메뉴 버튼, 상,하 조절 버튼, 좌,우 조절 버튼 중 적어도 하나를 더 구비할 수 있다.
입력부(310)를 통한 입력 신호는, 프로세서(370)로 전달될 수 있다.
통신부(320)는, 인접하는 전자 장치와, 데이터를 교환할 수 있다. 예를 들어, 차량 내부 전자 장치 또는 서버(미도시)와, 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
예를 들어, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기와 디스플레이 장치(400)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
한편, 통신부(320)는, GPS 수신 장치를 구비할 수 있으며, 이를 통해, GPS 정보, 즉 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다.
공간 인식 센서부(321)는, 사용자 손의 접근 또는 이동을 감지할 수 있다. 이를 위해, 디스플레이(380) 주변에 배치될 수 있다.
공간 인식 센서부(321)는, 광 기반 하에 공간 인식을 수행하거나, 초음파 기반하여 공간 인식을 수행할 수 있다. 이하에서는 광 기반 하에 공간 인식을 수행하는 것을 위주로 기술한다.
공간 인식 센서부(321)는, 출력광의 출력과 이에 대응하는 수신광의 수신에 기초하여, 사용자의 손의 접근 또는 이동을 감지할 수 있다. 특히, 프로세서(370)는, 출력광 및 수신광의 전기 신호에 대한 신호 처리를 수행할 수 있다.
이를 위해, 공간 인식 센서부(321)는, 광 출력부(322)와 광 수신부(324)를 구비할 수 있다.
광 출력부(322)는, 디스플레이 장치(400) 전면에 위치하는 사용자 손 감지를 위해, 예를 들어, 적외선(IR) 광을 출력할 수 있다.
광 수신부(324)는, 광 출력부(322)에서 출력된 광이, 디스플레이 장치(400) 전면에 위치하는 사용자 손에서, 산란 또는 반사되는 경우, 산란 또는 반사되는 광을 수신한다. 구체적으로 광 수신부(324)는, 포토 다이오드(photo diode)를 구비할 수 있으며, 포토 다이오드를 통해, 수신 광을 전기 신호로 변환할 수 있다. 변환된 전기 신호는, 프로세서(370)로 입력될 수 있다.
터치 센서부(326)는, 플로팅 터치 및 직접 터치를 감지한다. 이를 위해, 터치 센서부(326)는, 전극 어레이, 및 MCU 등을 구비할 수 있다. 터치 센서부가 동작하는 경우, 전극 어레이에 전기 신호가 공급되어, 전극 어레이 상에, 전기장(electric field)이 형성된다.
터치 센서부(326)는, 공간 인식 센서부(321)에서 수신되는 광의 세기가 제1 레벨 이상인 경우, 동작할 수 있다.
즉, 사용자의 손 등의 사용자 손이, 소정 거리 이내로 접근한 경우, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이 등에 전기 신호가 공급될 수 있다. 전극 어레이에 공급되는 전기 신호에 의해, 전극 어레이 상에, 전기장(electric field)이 형성되며, 이러한 전기장을 이용하여, 정전 용량 변화를 감지한다. 그리고, 정전 용량 변화 감지에 기초하여, 플로팅 터치 및 직접 터치를 감지한다.
특히, 터치 센서부(326)를 통해, 사용자의 손의 접근에 따라, x,y 축 정보 외에, z 축 정보를 감지할 수 있게 된다.
인터페이스부(330)는, 차량 내의 다른 전자 장치와 데이터를 교환할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(330)는, 유선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
구체적으로, 인터페이스부(330)는, 차량 내부의 ECU 등 과의 데이터 통신에 의해, 차량 상태 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 차량 상태 정보는, 배터리 정보, 연료 정보, 차량 속도 정보, 타이어 정보, 핸들 회전에 의한 스티어링 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 외부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
인터페이스부(330)는, 추가로, GPS 정보를 차량 내부의 ECU 등으로부터 수신할 수도 있다. 또는, 디스플레이 장치(400)에서 수신되는, GPS 정보를, ECU 등으로 전송하는 것도 가능하다.
메모리(340)는, 프로세서(370)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 디스플레이 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 메모리(340)는, 차량의 주행 경로를 안내하기 위한, 지도 맵을 저장할 수 있다.
다른 예로, 메모리(340)는, 사용자의 이동 단말기와의 페어링을 위해, 사용자 정보, 사용자의 이동 단말기 정보를 저장할 수 있다.
오디오 출력부(385)는, 프로세서(370)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(385)는, 입력부(310), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(383)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(370)로 전달될 수 있다.
프로세서(370)는, 차량용 디스플레이 장치(400) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
사용자 손이, 연속적으로, 디스플레이 장치(400)로 접근하는 경우, 프로세서(370)는, 광 수신부(324)에 수신된 광에 기초하여, 연속하여, 사용자 손에 대한, x,y,z 축 정보를 연산할 수 있다. 이때, z축 정보는, 순차적으로 작아질 수 있다.
한편, 사용자 손이, 제1 거리 보다 디스플레이(380)에 근접한 제2 거리 이내로 접근하는 경우, 프로세서(370)는, 터치 센서부(326)가 동작하도록 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(370)는, 공간 인식 센서부(321)로부터의 전기 신호의 세기가, 기준 레벨 이상인 경우, 터치 센서부(326)가 동작하도록 제어할 수 있다. 이에 의해, 터치 센서부(326) 내의 각 전극 어레이로 전기 신호가 공급된다.
한편, 프로세서(370)는, 사용자 손이, 제2 거리 이내에 위치하는 경우, 터치 센서부(326)에서 센싱되는 센싱 신호에 기초하여, 플로팅 터치를 감지할 수 있다. 특히 센싱 신호는, 정전 용량의 변화를 나타내는 신호일 수 있다.
이러한 센싱 신호에 기초하여, 프로세서(370)는, 플로팅 터치 입력의, x,y 축 정보를 연산하며, 정전 용량 변화의 세기에 기초하여, 디스플레이 장치(400)와 사용자 손과의 거리인, z축 정보를 연산할 수 있다.
한편, 프로세서(370)는, 사용자의 손의 거리에 따라, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이에 대한 그룹핑을 가변할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(370)는, 공간 인식 센서부(321)에서 수신된 수신 광을 기반으로 연산된, 대략적인 z 축 정보에 기초하여, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이에 대한 그룹핑을 가변하는 것이 가능하다. 거리가 멀수록, 전극 어레이 그룹의 크기가 더 커지도록, 설정할 수 있다.
즉, 프로세서(370)는, 사용자 손의 거리 정보, 즉, z 축 정보에 기초하여, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이에 대한 터치 감지 셀의 크기를 가변하는 것이 가능하다.
디스플레이(380)는, 버튼에 대해 설정된 기능에 대응하는 이미지를 별도로 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이(380)는, LCD, OLED 등 다양한 디스플레이 모듈로서 구현될 수 있다. 한편, 디스플레이(380)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)로서 구현되는 것도 가능하다.
전원 공급부(390)는, 프로세서(370)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3d의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서에서의 오브젝트 검출을 예시하는 도면이다.
먼저, 도 4a를 참조하면, 도 4a는, 도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100a)의 프로세서(170) 또는 도 3c 내지 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)의 프로세서(270)의 내부 블록도의 일예를 도시한다.
프로세서(170 or 270)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 구비할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 스테레오 카메라(195a,195b)로부터의 스테레오 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 스테레오 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(캘리브레이션(calibration)), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 스테레오 카메라(195a,195b)에서 촬영된 스테레오 이미지보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지를 수신하고, 스테레오 이미지에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득한다. 즉, 차량 주변에 대한, 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
*세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 내의 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들어, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들어, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(240)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행한다. 예를 들어, 스테레오 이미지 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 등을 트래킹할 수 있게 된다.
도 4b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 4b의 프로세서(170 or 270)는, 도 4a의 프로세서(170 or 270)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(434)는, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지를 수신하고, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지 내의 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 4a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(434)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 5는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 이미지를 기반으로 하여, 도 4a 내지 도 4b의 프로세서(170 or 270)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
도 5를 참조하면, 제1 및 제2 프레임 구간 동안, 복수의 카메라(295a,...,295d)는, 각각 이미지(FR1a,FR1b)를 순차적으로 획득한다.
프로세서(170 or 270) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이수행될 수 있다.
한편, 계속적으로, 이미지를 획득함으로써, 한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
도 6a 내지 도 6b는 도 1의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a는, 차량 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 차량 전방 상황을 예시한 도면이다. 특히, 차량 전방 상황을 버드 아이 뷰(bird eye view)로 표시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642a), 제2 차선(644a), 제3 차선(646a), 제4 차선(648a)이 위치하며, 제1 차선(642a)과 제2 차선(644a) 사이에 공사 지역(610a)이 위치하며, 제2 차선(644a)과 제3 차선(646a) 사이에 제1 전방 차량(620a)가 위치하며, 제3 차선(646a)과 제4 차선(648a) 사이에, 제2 전방 차량(630a)이 배치되는 것을 알 수 있다.
다음, 도 6b는 차량 운전 보조 장치에 의해 파악되는 차량 전방 상황을 각종 정보와 함께 표시하는 것을 예시한다. 특히, 도 6b와 같은 이미지는, 차량 운전 보조 장치에서 제공되는 디스플레이(180) 또는 차량용 디스플레이 장치(400)에서 표시될 수도 있다.
도 6b는, 도 6a와 달리, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 이미지를 기반으로하여 정보 표시가 되는 것을 예시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)이 위치하며, 제1 차선(642b)과 제2 차선(644b) 사이에 공사 지역(610b)이 위치하며, 제2 차선(644b)과 제3 차선(646b) 사이에 제1 전방 차량(620b)가 위치하며, 제3 차선(646b)과 제4 차선(648b) 사이에, 제2 전방 차량(630b)이 배치되는 것을 알 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 신호 처리하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트를 확인할 수 있다. 또한, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)을 확인할 수 있다.
한편, 도면에서는 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트 확인을 나타내기 위해, 각각 테두리로 하이라이트되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 거리 정보를 연산할 수 있다.
도면에서는, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b) 각각에 대응하는, 연산된 제1 거리 정보(611b), 제2 거리 정보(621b), 제3 거리 정보(631b)가 표시되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터 차량에 대한 센서 정보를 수신할 수 있다. 특히, 차량 속도 정보, 기어 정보, 차량의 회전각(요각)이 변하는 속도를 나타내는 요 레이트 정보(yaw rate), 차량의 각도 정보를 수신할 수 있으며, 이러한 정보들을 표시할 수 있다.
도면에서는, 차량 전방 이미지 상부(670)에, 차량 속도 정보(672), 기어 정보(671), 요 레이트 정보(673)가 표시되는 것을 예시하며, 차량 전방 이미지 하부(680)에, 차량의 각도 정보(682)가 표시되는 것을 예시하나 다양한 예가 가능하다. 그 외, 차량의 폭 정보(683), 도로의 곡률 정보(681)가, 차량의 각도 정보(682)와 함께 표시될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, 통신부(120) 또는 인터페이스부(130)를 통해, 차량 주행 중인 도로에 대한, 속도 제한 정보 등을 수신할 수 있다. 도면에서는, 속도 제한 정보(640b)가 표시되는 것을 예시한다.
차량 운전 보조 장치(100a)는, 도 6b에 도시된 다양한 정보들을 디스플레이(180) 등을 통해 표시하도록 할 수 있으나, 이와 달리, 별도의 표시 없이, 각종 정보를 저장할 수도 있다. 그리고, 이러한 정보들을 이용하여, 다양한 어플리케이션에 활용할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내부의 블록도의 일예이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은 차량 제어를 위한 전자 제어 장치(700)를 구비할 수 있다.
전자 제어 장치(700)는, 입력부(710), 통신부(720), 메모리(740), 램프 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754), 썬루프 구동부(755), 서스펜션 구동부(756), 공조 구동부(757), 윈도우 구동부(758), 에어백 구동부(759), 센서부(760), ECU(770), 디스플레이(780), 오디오 출력부(785), 오디오 입력부(786), 전원 공급부(790), 스테레오 카메라(195), 복수의 카메라(295)를 구비할 수 있다.
한편, ECU(770)는 도 3c 또는 도 3d에서 기술한 프로세서(270)를 포함하는 개념일 수 있다. 또는, ECU(770) 외에, 카메라로부터의 이미지를 신호 처리하기 위한 별도의 프로세서가 구비되는 것도 가능하다.
입력부(710)는, 차량(200) 내부에 배치되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 다양한 입력 동작을 수행하는 것이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(720)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 차량 운전자의 스케쥴 시간, 또는 이동 위치와 관련한 스케줄 정보, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 전자 제어 장치(700)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
메모리(740)는, ECU(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 제어 장치(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(740)는, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 저장할 수도 있다.
램프 구동부(751)는, 차량 내,외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들어, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(200) 내의 조향 장치(steering apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(200) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(200)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(200)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
동력원 구동부(754)는, 차량(200) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(755)는, 차량(200) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(756)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(200)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
공조 구동부(757)는, 차량(200) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(758)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(window apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(759)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
센서부(760)는, 차량(200)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센서부(760)는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등을 구비할 수 있다.
이에 의해, 센서부(760)는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센서부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 구비할 수 있다.
ECU(770)는, 전자 제어 장치(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
입력부(710)에 의한 입력에 의해, 특정 동작을 수행하거나, 센서부(760)에서 센싱된 신호를 수신하여, 어라운드 뷰 제공장치(100b)로 전송할 수 있으며, 메모리(740)로부터 맵 정보를 수신할 수 있으며, 각 종 구동부(751,752, 753,754,756)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, ECU(770)는, 통신부(720)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, ECU(770)는, 복수의 카메라(295)로부터 수신한 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다. 특히, 차량이 소정 속도 이하이거나, 차량이 후진하는 경우, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다.
디스플레이(780)는, 차량 주행 중의 차량 전방의 이미지 또는, 차량 서행 중의 어라운드 뷰 이미지를 표시할 수 있다. 특히, 어라운드 뷰 이미지 외에 다양한 유저 인터페이스를 제공하는 것도 가능하다.
이러한 어라운드 뷰 이미지 등의 표시를 위해, 디스플레이(780)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(780)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(780)는, 입력이 가능한, 터치 스크린을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(785)는, ECU(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(785)는, 입력부(710), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(786)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, ECU(770)로 전달될 수 있다.
전원 공급부(790)는, ECU(770)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(790)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 차량용 운전 보조 장치의 동작을 위해, 사용된다. 이에 대해서는 상술한 바를 참조하여 그 기술을 생략한다.
*복수의 카메라(295)는, 어라운드 뷰 이미지를 제공하기 위해, 사용되며, 이를 위해, 도 2c와 같이, 4 개의 카메라를 구비할 수 있다. 예를 들어, 복수의 어라운드 뷰 카메라(295a,295b,295c,295d)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라(295)에서 촬영된 복수의 이미지는, ECU(770) 또는 별도의 프로세서(미도시)로 전달될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이고, 도 9는 도 1의 치량용 자율 캘리브레이션 장치의 내부 블록도의 일예이며, 도 10은 도 9의 자율 캘리브레이션 장치의 프로세서 내부의 블록도의 일예이고, 도 11은 스테레오 이미지 사이에 발생 가능한 다양한 종류의 변형을 나타내는 도면이다.
먼저, 도 9를 참조하여 설명하면, 도 9의 치량용 자율 캘리브레이션 장치(50)는, 메모리(940,943,946), 신호 처리부(900), 전원 공급을 위한 전원 공급부(990), 신호 처리부(900)에 전원 공급 등의 제어를 수행할 수 있는 마이컴(980)을 구비할 수 있다.
신호 처리부(900)는 시스템 온 칩(system on chip)으로서 구현될 수 있다.
그리고, 신호 처리부(900)는, 도 9와 같이, 제1 이미지 처리 유닛(910)과, 제2 이미지 처리 유닛(902)를 구비할 수 있다.
제1 이미지 처리 유닛(910)은, 스테레오 카메라(195)로부터 스테레오 이미지를 수신하여 이를 처리할 수 있다.
제1 이미지 처리 유닛(910)은, 제2 이미지 처리 유닛(902)과 데이터를 교환할 수 있으며, 메모리(940)와 데이터를 교환할 수 있다.
이를 위해, 제1 이미지 처리 유닛(910)은, 스테레오 카메라(195)로부터 스테레오 이미지를 수신는 인터페이스부(930), 수신되는 스테레오 이미지를 신호 처리하는 제2 프로세서(970a)를 구비할 수 있다.
제2 프로세서(970a)는, 수신되는 스테레오 이미지의 rectifying을 위한 Rectifier(935)와, gm(semi global matching) unit(938)을 구비할 수 있다.
gm(semi global matching) unit(938)은, rectifier(935)에서 신호 처리된 스테레오 이미지에 기초하여, 스테레오 이미지 내의 디스패러티를 연산할 수 있다. 또한, 깊이 맵(depth map) 을 생성할 수 있다.
한편, sgm(semi global matching) unit(938)에서 생성된 깊이 맵(depth map)은, 제2 이미지 처리 유닛(902) 내의 프로세서(970)로 입력될 수 있다.
다음, 제2 이미지 처리 유닛(902)은, 제2 프로세서(970a)에서 신호 처리된 데이터를 수신하여 신호 처리하는 프로세서(970), 메모리(943), 메모리(943)를 구동하기 위한 메모리 제어부(943a), 메모리(946), 메모리(946)를 구동하기 위한 메모리 제어부(946a), 외부 기기(SD 카드, 콘솔 등)와 데이터를 교환하기 위한 인터페이스부(980)를 구비할 수 있다.
다음, 도 10의 도 9의 자율 캘리브레이션 장치의 프로세서 내부의 블록도의 일예이다.
도면을 참조하면, 프로세서(970) 내에, 수신되는 스테레오 이미지의 rectifying을 위한 Rectifier(935)와, gm(semi global matching) unit(938)을 구비할 수 있다. 즉, 도 9의 제2 프로세서(970a)가, 프로세서(970) 내에 구비되는 것이 가능하다.
도 10의 프로세서(970)는, 수신되는 스테레오 이미지의 rectifying을 위한 Rectifier(935)와, gm(semi global matching) unit(938), feature matching unit(910), feature verification unit(912), 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972), 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(973), controller(977), 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)(974)를 구비할 수 있다.
한편, 도 10의 메모리(940)는, 리맵 테이블(remap table)(940a), 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)를 구비할 수 있다.
한편, 도 10의 프로세서(970)의 내부 동작에 대해, 도 8의 순서를 참조하여 기술한다.
도 8을 참조하면, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 캡쳐한다(S810).
캡쳐된 스테레오 이미지는 차량용 자율 캘리브레이션 장치(900)의 인터페이스부(930)를 통해, Rectifier(935)로 전달된다.
다음, 비휘발성 메모리(946)에 저장되어 있는, initial 캘리브레이션(calibration) 을 위한 초기 캘리브레이션 파라미터(initial calibration parameter))와 리맵 테이블 값(remap table value) 중 적어도 하나가 휘발성 메모리(940)에, 로딩된다.
예를 들어, 치량용 자율 캘리브레이션 장치(50)의 장착 이후, 최초로 온 하는 경우, 미리 저장된 초기 캘리브레이션 파라미터(initial calibration parameter))와 초기 리맵 테이블 값(initial remap table value)가, 휘발성 메모리인, RAM(940) 내의, 리맵 테이블(remap table)(940a)에 로딩될 수 있다. 즉, 리맵 테이블(remap table)(940a)에, 초기 캘리브레이션 파라미터(initial calibration parameter))와 초기 리맵 테이블 값(initial remap table value)에 의해, 생성된, 초기 리맵 테이블(initial remap table)이 로딩될 수 있다.
다른 예로, 치량용 자율 캘리브레이션 장치(50)가 최초 온이 아닌 통상적으로 동작하는 경우, 지난 캘리브레이션 동작 등에 의해, 비휘발성 메모리(946)에 저장되어 있는, 리맵 테이블 값(remap table value)가 휘발성 메모리 (940)에 로딩될 수 있다. 특히, 지난 캘리브레이션 동작시, 리맵 테이블(remap table)(940a)에 저장되어 있던, 리맵 테이블 값(remap table value)가, 비휘발성 메모리(946)에 저장된 경우, 이를 다시, 리맵 테이블(remap table)(940a)로 전송하여 로딩시킬 수 있다.
다음, Rectifier(935)는, 인터페이스부(930)로부터의 스테레오 이미지를 신호 처리한다.
예를 들어, 스테레오 이미지에 대한 평탄화 작업(rectification)을 수행할 수 있다. 구체적으로, Rectifier(935)는, 리맵 테이블(remap table)(940a)로부터의 calibration parameter)를 수신하고, 수신된, calibration parameter)에 기초하여, 스테레오 이미지에 대한 평탄화 작업을 수행할 수 있다.
한편, Rectifier(935)는, 상술한, 영상 전처리부(410)로 대체되거나, 영상 전처리부(410) 내의 일부 구성요소일 수도 있다.
이에 따라, Rectifier(935)는, 상술한, 렉티피케이션(rectification) 외에, 추가적으로, 스테레오 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다.
한편, Rectifier(935)는, 스테레오 카메라(195a,195b)에서 촬영된 스테레오 이미지보다 선명한 이미지를 출력할 수 있다. 출력되는 스테레오 이미지는, feature matching unit(910) 으로 입력될 수 있다.
한편, Rectifier(935)는, 프로세서(970) 내에 배치되거나, 도 9와 같이, 별도의 제2 프로세서(970a) 내에 배치되는 것도 가능하다.
다음, feature matching unit(910)은, 스테레오 이미지 내의 feature 를 matching 한다(S815).
예를 들어, feature matching unit(910)은, 스테레오 이미지 내의 복수의 포인트(point)를 추출하고, 좌안 이미지에서 추출된 복수의 포인트와, 우안 이미지에서 추출된 복수의 포인트에 대한 매칭을 수행할 수 있다.
다른 예로, feature matching unit(910)은, 스테레오 이미지 내의 일부 오브젝트를 추출하고, 좌안 이미지 내의 추출된 오브젝트와, 우안 이미지 내의 추출된 오브젝트에 대한 매칭을 수행할 수 있다. feature matching 결과는, controller(977)로 전송될 수 있다.
다음, feature verification unit(912)은, feature matching 이후, feature verification 을 수행한다(S816). feature verification 결과는, controller(977)로 전송될 수 있다.
한편, feature matching unit(910)과, feature verification unit(912)은 하나로 통합될 수 있다.
다음, 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972)는, 캘리브레이션을 수행한다(S817). 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972)은, 셀프 캘리브레이션(self calibration) 을 수행하는 셀프 캘리브레이션 유닛(self calibrationn unit)(972a)와, 요 캘리브레이션(yaw calibration) 을 수행하는 요 캘리브레이션 유닛(yaw calibrationn unit)(972b)을 구비할 수 있다.
셀프 캘리브레이션(self calibration)과 요 캘리브레이션(yaw calibration)은, 도 11의 경우와 같이, 스테레오 카메라에서, translation 과, rotation이 발생하는 경우에, 수행될 수 있다.
구체적으로, 셀프 캘리브레이션 유닛(self calibrationn unit)(972a)은, horizontal translation, vertical translation, longitudinal translation, pitch rotation, roll rotation 중 적어도 하나가 발생한 경우, 각각 해당하는 경우에 대응하는 셀프 캘리브레이션(self calibration)을 수행하거나, 추가로, camera intrinsic parameter의 변화 보정을 더 수행할 수 있다.
한편, 요 캘리브레이션 유닛(yaw calibrationn unit)(972b)은, yaw rotation 이 발생한 경우, yaw rotation 에 대응하는 요 캘리브레이션(yaw calibration)을 수행할 수 있다. 특히, 요 캘리브레이션(yaw calibration)은, 셀프 캘리브레이션(self calibration) 수행 이후, 수행될 수 있다.
한편, 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972)는, 스테레오 카메라 간의 오차를 연산하며, 연산된 오차가 감소하도록, 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 그리고, 캘리브레이션 수행 결과, calibration parameter)가 새롭게 업데이트될 수 있다.
예를 들어, 셀프 캘리브레이션(self calibration) 수행 이후의 calibration parameter)와, 요 캘리브레이션(yaw calibration) 수행 이후의 calibration parameter)가, 각각 업데이트될 수 있다.
업데이트된 calibration parameter)는, controller(977) 또는 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)(974)로 전달될 수 있다.
리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)(974)는, 업데이트된 calibration parameter)를 메모리(940) 내의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)로 전송할 수 있다.
한편, sgm(semi global matching) unit(938)은, rectifier(935)에서 신호 처리된 스테레오 이미지에 기초하여, 스테레오 이미지 내의 디스패러티를 연산할 수 있다. 또한, 깊이 맵(depth map) 을 생성할 수 있다.
한편, sgm(semi global matching) unit(938)은, 상술한 디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)에 대응하거나, 디스패러티 연산부(disparity calculator)(420) 내에 구비되는 개념일 수 있다.
한편, sgm(semi global matching) unit(938)에서 생성된 깊이 맵(depth map)은, 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972)으로 전달될 수 있다.
그리고, 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972)은, 연산된 디스패러티 또는 깊이 맵(depth map)을 이용하여, 그리고, feature verification unit(912)로부터의 feature verification 결과에 기초하여, 요 캘리브레이션(yaw calibration)을 수행할 수 있다.
요 캘리브레이션(yaw calibration)은, 복수의 카메라 사이의 중첩 영역에 대한 횡 방향, 예를 들어, x 방향의 틀어진 각도를 캘리브레이션하는 것을 의미할 수 있다.
한편, 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(973)은, 요 캘리브레이션(yaw calibration)을 수행결과, 및 연산된 디스패러티 또는 깊이 맵(depth map)에 기초하여, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)을 수행할 수 있다. 즉, 스테레오 이미지와 도로면 사이의 오차에 대한 조정을 위해, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)을 수행할 수 있다.
여기서, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)은, 카메라와 도로 노면 과의 차이에 대한 캘리브레이션을 의미할 수 있다.
예를 들어, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)은, 차량의 구조물, 예를 들어, 범퍼를 기준으로, 도로 노면과의 거리, 높이, 각도 등을 캘리브레이션하는 것을 의미할 수 있다. 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)은, 복수의 카메라는 물론, 하나의 카메라에 대해서도 수행될 수 있다.
*외적 캘리브레이션(extrinsic calibration) 수행 결과에 의해, 업데이트된 calibration parameter)는, controller(977) 또는 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)(974)로 전달될 수 있다.
한편, 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(973)에서 수행된 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)에 의한, 외적 캘리브레이션 파라미터(extrinsic calibration parameter)는, 요 캘리브레이션(yaw calibration) 수행시 이용될 수 있다.
한편, 전원 온 이후, 비휘발성 메모리(946)로부터의, 초기 캘리브레이션 파라미터(initial calibration parameter)) 또는 리맵 테이블 값(remap table value)(초기 리맵 테이블 값(initial remap table value) 포함) 중 적어도 하나를 참조하여, 메모리(940) 내에 리맵 테이블(remap table)이, 생성되어 저장될 수 있다.
한편, 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972)에서의 캘리브레이션(calibration) 수행결과, 업데이트되는 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)는, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)로 전송될 수 있으며, controller (977)로부터의 업데이트 트리거(update trigger)에 의해, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)에 저장된 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)가, 리맵 테이블(remap table)(940a)로 전달되어, 리맵 테이블(remap table)(940a) 내의 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)가 업데이트될 수 있다.
그 후, rectifier(935)는, 업데이트된 리맵 테이블(remap table)(940a)내의 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)를 이용하여, 스테레오 이미지를 rectification 할 수 있다.
이에 따라, 오차 보정된 스테레오 이미지를 기반으로, 이후, 디스패러티 연산, 깊이 맵(depth map) 생성을 수행할 수 있게 된다. 그리고, 정확한 깊이 맵(depth map) 을 바탕으로, 도 4a 내지 도 4b에서 기술한, 오브젝트 검출, 오브젝트와의 거리 검출, 오브젝트 확인, 트래킹 등을 수행할 수 있게 된다.
한편, 도 10을 중심으로한 프로세서(170)의 동작을 다시 정리하면 다음과 같다.
프로세서(970)는, 수신되는 복수 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행하며, 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터를, 업데이트되도록 제어하며, 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터가 메모리에 업데이트되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는,
메모리에서 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 리맵 테이블(remap table)이 업데이트 트리거에 의해 업데이트되지 못하고, 오프(off)되거나, 일시 정지(pause)가 되는 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 수신되는 복수의 이미지의 rectifying을 위한 Rectifier와, rectifier에서 신호 처리된 복수의 이미지에 기초하여, 복수의 이미지 내의 디스패러티를 연산하는 세미 글로벌 매칭 유닛(semi global matching unit)와, 연산된 디스패러티 또는 깊이 맵(depth map)을 이용하여, 요 캘리브레이션(yaw calibration)을 수행하는 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)와, 요 캘리브레이션(yaw calibration)을 수행결과, 및 연산된 디스패러티 또는 깊이 맵(depth map)에 기초하여, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)을 수행하는 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)를 구비하고, 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit), 및 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)에서의 캘리브레이션(calibration) 수행결과, 업데이트되는 calibration parameter)는, 메모리 내에 저장되록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972), 및 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)에서의 캘리브레이션(calibration) 수행결과, 업데이트되는 calibration parameter)를 입력받고 메모리 내의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)로 전송하는, 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)를 더 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 업데이트 트리거(update trigger)를 메모리로 전송하며, 업데이트 트리거(update trigger)에 따라, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)에 저장된 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)가, 리맵 테이블(remap table)로 전달되어, 리맵 테이블(remap table) 내의 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)가 업데이트되도록 제어할 수 있다. ,
한편, 프로세서(970) 내의 세미 글로벌 매칭 유닛(semi global matching unit)은, 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 설정된 주기 마다, 또는 차량의 시동이 켜지고, 카메라가 켜진 상태, 또는, 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 온도 또는 차량(200)의 온도가, 제1 기준 온도 이상이거나, 제2 기준 온도 이하인 경우, 또는, 차량(200)에 가해지는 충격이 있는 경우, 또는 충격량이 소정치 이상인 경우, 또는,복수의 이미지에 기반한, 깊이 맵 데이터(depth map data)가 생성되지 않거나, error가 소정치 또는 소정 비율 이상이거나, quality가 낮아서 사용할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 또는 깊이 맵(depth map) 생성 이후, 오브젝트 검출, 확인, 트래킹, 거리 검출 중 적어도 하나에서, 에러 등이 발생하는 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 복수의 이미지(image)의 품질이 나쁠 때, 또는 이미지의 특징 포인트가 적거나 분포가 나쁠 때, 또는 contrast가 낮을 때, 또는 saturation되는 경우, 또는, 비, 눈, 또는 안개의 날씨인 경우, 또는, 야간일 때, 또는 터널 안일 때, 또는 차량이 소정의 속도 이상 고속으로 달릴 때, 또는 급커브일 때, 또는 노면 상태가 고르지 않은 경우, 또는 캘리브레이션 수행 이후, 에러가 상당히 작아, 소정값 보다 작아지는 경우, 또는 캘리브레이션 수행 이후, 발생하는 에러가 허용치를 넘어서는 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 캘리브레이션(calibration)이 완료 되고, error가 소정의 범위 내일 경우, 또는정차 중 또는 주차 중인 경우, 또는 차량의 주행 속도가, 소정 속도 이하인 경우, 또는 차량의 AEB(Advanced Emergency Brake), LKAS(Lane Keeping Assistance System), ABS(Anti-lock braking system), 또는 VDC(Vehicle Dynamic Control System)가 동작하지 않는 경우, 또는 차량의 기어가 P 또는 N 또는 R모드인 경우, 또는 차량의 시동이 켜진 이후, 제1 시간 이내, 또는 차량의 시동을 끄기 전, 또는 시동 끈 후 제2 시간 이내인 경우, 업데이트가 수행되도록, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다.
한편, 메모리는, 플레쉬 메모리와 RAM을 구비하고, 차량의 시동이 켜진 경우, 플래쉬 메모리에 저장된 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)가 RAM으로 전송되고, RAM은, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)을 이용하여, 리맵 테이블(remap table)을 업데이트하고, 저장할 수 있다.
한편, 프로세서(970)에서, 업데이트 트리거(update trigger)가 출력되어, 리맵 테이블(remap table)(940a)가 업데이트된 상태에서, 차량의 속도가 소정 속도 이하이거나, 차량의 시동이 꺼지거나, 차량 주행이 P(parking)/N(neutral) 모드인 경우, 업데이트된 리맵 테이블(remap table)이, 플래쉬 메모리(946)로 전송될 수 있다.
한편, 차량 시동 꺼진 이후, 플래쉬 메모리 또는 RAM이 동작하는 경우는, 차량 내에 장착되는 배터리가, 플래쉬 메모리 또는 RAM에 전원을 공급할 수 있다.
한편, 프로세서(970)는, 생성된 깊이 맵을 이용하여, 복수 이미지 내의 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 자율 캘리브레이션(autonomous calibration) 모드는, 소정 조건 하에서 수행되는 것이 바람직하다.
이에 대해서는, 도 12를 참조하여 기술한다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도면을 참조하면, 도 12의 제1110 단계(S1110) 내지 제1115 단계(S1115)는, 도 8의 제810 단계(S810) 내지 제815 단계(S815)에 대응하므로, 그 설명을 생략한다.
Controller (977)는, feature matching unit (910)에서 feature matching 수행 결과 값이 기초하여, feature matching이 적절히 수행된 것인지 여부를 판단한다(S1122). 그리고, 적절히 수행된 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다(S1129).
또는, 적절히 수행되지 않은 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다(S1131).
예를 들어, Controller (977)는, feature matching(910)에서, 좌안 이미지의 feature와 우안 이미지의 feature의 매칭 정확도가, 소정치 이상, 또는 소정 확률 이상인 경우, 적절한 매칭으로 판단하고, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
즉, Controller (977)는, feature matching 이후, feature verification unit(912), 셀프 캘리브레이션 유닛(self calibrationn unit)(972a), 요 캘리브레이션 유닛(yaw calibrationn unit)(972b), 외적 캘리브레이션 유닛(extrinsic calibrationn unit)(973)이 동작하도록, 각 유닛에, module on 신호를 제공할 수 있다.
다른 예로, Controller (977)는, feature matching(910)에서, 좌안 이미지의 feature와 우안 이미지의 feature의 매칭 정확도가, 소정치 미만, 또는 소정 확률 미만인 경우, 부적절한 매칭으로 판단하고, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다.
즉, Controller (977)는, feature matching 이후, feature verification unit(912), 셀프 캘리브레이션 유닛(self calibrationn unit)(972a), 요 캘리브레이션 유닛(yaw calibrationn unit)(972b), 외적 캘리브레이션 유닛(extrinsic calibrationn unit)(973)이 동작하도록, 각 유닛에, module off 또는 mode off 신호를 제공할 수 있다.
한편, Controller (977)는, feature verification unit(912)에서의, feature verification 이후의 결과값에 기초하여, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 또는 오프를 결정할 수도 있다.
예를 들어, Controller (977)는 feature verification unit(912)에서의, feature verification 정확도가, 소정치 이상, 또는 소정 확률 이상인 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
즉, Controller (977)는, feature verification 이후, 셀프 캘리브레이션 유닛(self calibrationn unit)(972a), 요 캘리브레이션 유닛(yaw calibrationn unit)(972b), 외적 캘리브레이션 유닛(extrinsic calibrationn unit)(973)이 동작하도록, 각 유닛에, module on 신호를 제공할 수 있다.
다른 예로, Controller (977)는 feature verification unit(912)에서의, feature verification 정확도가, 소정치 미만, 또는 소정 확률 미만인 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다.
즉, Controller (977)는, feature verification 이후, 셀프 캘리브레이션 유닛(self calibrationn unit)(972a), 요 캘리브레이션 유닛(yaw calibrationn unit)(972b), 외적 캘리브레이션 유닛(extrinsic calibrationn unit)(973)이 동작하도록, 각 유닛에, module off 또는 mode off 신호를 제공할 수 있다.
한편, 상술한 경우 외에, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온되는 경우는, 이하와 같이, 다양하게 설정이 가능하다.
예를 들어, Controller (977)는, 설정된 주기 마다, 주기적으로 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 차량의 시동이 켜지고, 스테레오 카메라(195)가 켜진 상태에서, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 차량의 소정 주행 거리 간격 마다, 또는 소정의 기간 마다, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 캘리브레이션 모드(calibration mode) 오프가 아닌 경우, 항상 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 치량용 자율 캘리브레이션 장치(50)의 온도 또는 차량(200)의 온도가, 제1 기준 온도 이상이거나, 제2 기준 온도 이하인 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 차량(200)에 가해지는 충격이 있는 경우, 또는 충격량이 소정치 이상인 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다. 특히, 차량이 주차이거나, 일시 정차인 상태에서, 또는 충격량이 소정치 이상인 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 치량용 자율 캘리브레이션 장치(50)의 부착 위치가 이동하거나, 새로 장착되거나, 교체되었을 때, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 치량용 자율 캘리브레이션 장치(50) 내의 특정 버튼이 눌려지거나, 외부로부터, 원격으로 캘리브레이션 모드(calibration mode) on 신호 또는 부품 교체 정보를 수신한 경우, 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 리맵 테이블(remap table)이 트리거에 의해 업데이트되지 못하고, 오프(off)되거나, 일시 정지(pause)가 되는 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 스테레오 이미지에 기반한, 깊이 맵 데이터(depth map data)가 생성되지 않거나, error가 소정치 또는 소정 비율 이상이거나, quality가 낮아서 사용할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 깊이 맵(depth map) 생성 이후, 오브젝트 검출, 확인, 트래킹, 거리 검출 중 적어도 하나에서, 에러 등이 발생하는 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
즉, 깊이 맵(depth map) 생성 이후, 오브젝트 검출, 확인, 트래킹, 거리 검출 중, 적어도 하나에서, 에러 발생시, 에러 발생 피드백 신호를 수신하며, Controller (977)는, 에러 발생 피드백 신호에 기초하여, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어할 수 있다.
한편, 상술한 경우 외에, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프되는 경우는, 이하와 같이, 다양하게 설정이 가능하다.
예를 들어, Controller (977)는, 스테레오 카메라로부터의 이미지(image)의 품질이 나쁠 때, 또는 영상의 특징 포인트가 적거나 분포가 나쁠 때(한 쪽에 쏠림), 또는 contrast가 낮을 때, 또는 saturation될 때, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 날씨가 좋지 않을 때(비, 눈, 안개 등), 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다. 이때, 날씨 정보는, 특정 센서로부터 센싱된 정보이거나, 외부(이동 단말기, 서버 등)로부터 수신한 정보일 수 있다.
*또는, Controller (977)는, 야간일 때, 터널 안일 때, 소정의 속도 이상 고속으로 달릴 때, 급커브일 때, 또는 노면 상태가 좋지 않을 때, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 캘리브레이션 수행 이후, 에러가 상당히 작아, 소정값 보다 작아지는 경우, 더 이상 캘리브레이션 모드(calibration mode) 수행이 필요 없으므로, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 캘리브레이션 수행에도 불구하고, 발생하는 에러가 허용치를 넘어서는 경우, 캘리브레이션 모드의 수행이 의미가 없으므로, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다. 또한, 에러 출력, 및 차량 정비를 나타내는 경고 메시지를 출력하도록 제어할 수 있다.
또는, Controller (977)는, 자동차의 특정 기능(예를 들어, VDC(Vehicle Dynamic Control System), ABS(Anti-lock braking system), Windshield Wiper)이 동작 중인 경우, 각 기능 동작이 원활이 수행되도록, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량에 부착된 카메라 위치를 사용자가 조정하고 있을 때, 캘리브레이션 모드가 오프되도록 제어할 수 있다.
한편, Controller (977)는, 자동차의 시동을 켜고, 차량 운전 보조 장치(100a) 또는 어라운드 뷰 제공장치(100b)의 전원이 온 된 상태에서, 소정의 주행거리마다, 소정의 시간마다, 또는 모드 오프 존건에 해당되지 않을 때, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 수행되도록 제어할 수 있다.
한편, 상술한 메모리(940) 내의 리맵 테이블(remap table)의 업데이트는, 소정 조건 하에서 수행되는 것이 바람직하다.
이에 대해서는, 도 13을 참조하여 기술한다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도면을 참조하면, 도 13의 제1210 단계(S1210) 내지 제1217 단계(S1217)는, 도 8의 제810 단계(S810) 내지 제817 단계(S817)에 대응하므로, 그 설명을 생략한다.
제1217 단계(S1217) 이후, 리맵 테이블(remap table) generating unit(974)는, 셀프 캘리브레이션(self calibration) 관련 parameter, 요 캘리브레이션(yaw calibration) 관련 parameter, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration) 관련 parameter를, 각각의 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972a,972b,973)로부터 수신하여, 이를, 메모리(940)의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)로 전달할 수 있다. 그리고, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)은, 각각의 관련 parameter를 저장할 수 있다(S1220).
한편, controller(977)는, 셀프 캘리브레이션(self calibration) 관련 parameter, 요 캘리브레이션(yaw calibration) 관련 parameter, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration) 관련 parameter를, 각각의 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)(972a,972b,973)으로부터 수신할 수 있으며, parameter error가 ΔK 이하인지 여부를 판단하고(S1222), 해당하는 경우, 업데이트 트리거(update trigger)를 출력할 수 있다.
그리고, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)는, 업데이트 트리거(update trigger)를, 입력에 따라, 저장된 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)를, 리맵 테이블(remap table)(940a)로 출력할 수 있다.
그리고, 리맵 테이블(remap table)(940a)은, 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)를 업데이트할 수 있다(S 1233).
한편, 도면과 달리, 다양한 경우에, 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)를 업데이트할 수도 있다. 이에 대해서는, 이하를 참조하여 기술한다.
한편, controller(977)는, 캘리브레이션(calibration)이 완료 되고, error가 소정의 범위 내일 경우, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다. 이에 따라, 리맵 테이블(remap table)(940a)이, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)에 의해 업데이트될 수 있다.
또는, controller(977)는, 주행 중이 아닐 때, 즉, 정차 중 또는 주차 중일 때, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다.
또는, controller(977)는, 차량의 주행 속도가, 소정 속도 이하로 주행 중일 때, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다.
또는, controller(977)는, 차량의 특정 기능, 예를 들어, AEB(Advanced Emergency Brake), LKAS(Lane Keeping Assistance System), ABS(Anti-lock braking system), VDC(Vehicle Dynamic Control System) 등이, 동작 중이 아닐 때, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다.
또는, controller(977)는, 차량의 깊이 맵(depth map)을 사용하는 알고리듬들 중에 하나라도 update 반대 정보가 없을 때, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다. 예를 들어, 깊이 맵(depth map) 을 이용하여, 오브젝트 검출, 확인, 오브젝트와의 거리 검출, 트래킹 등이 수행될 때, 발생 에러가, 허용치 이하인 경우, 오브젝트 검출부, 오브젝트 확인부, 오브젝트 트래킹부 등은, 각각 또는 통합하여, 트리거 인에이블(trigger enable) 신호를 출력할 수 있다. controller(977)는, 트리거 인에이블(trigger enable) 신호에 기초하여, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다.
또는, controller(977)는, 차량의 기어가 P/N/R모드일 때, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다.
또는, controller(977)는, 차량의 시동을 켠 이후, 소정 시간 이내, 또는 차량의 시동을 끄기 전, 또는 시동 끈 후 소정 시간 이내에, 업데이트가 수행되도록, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력할 수 있다.
한편, 차량 시동을 키거나 끈 경우의, RAM(940) 또는 플래쉬 메모리(946)의 동작에 대해서는, 다음의 1) 내지 3)과 같이 정리할 수 있다.
1) 최초로 차량의 시동이 켜진 경우,
플래쉬 메모리(946)에 저장된 초기 캘리브레이션 파라미터(initial calibration parameter))와 초기 리맵 테이블 값(initial remap table value)가, RAM(940)으로 전송되어, 리맵 테이블(remap table)(940a)이 생성될 수 있다.
2) 이전에 차량 시동 꺼질 때 리맵 테이블(remap table)이 업데이트 된 상태에서, 차량의 시동이 켜진 경우,
차량 시동이 꺼질 때, 또는 차량의 시동이 꺼진 후, 소정 시간 이내에, RAM(940)에서 업데이트된 update된 리맵 테이블(remap table) 또는 리맵 테이블 값(remap table value)가, 플래쉬 메모리(946)에 전송되며, 플래쉬 메모리(946)는, 리맵 테이블(remap table) 또는 리맵 테이블 값(remap table value)를 저장할 수 있다.
이후, 차량의 시동이 켜진 경우, 플래쉬 메모리(946)에 업데이트되어 저장된 리맵 테이블(remap table) 또는 리맵 테이블 값(remap table value)를, RAM(940)으로 전송할 수 있다. RAM(940)은, 리맵 테이블(remap table)을 업데이트된 상태로 유지할 수 있다.
3) 이전에 차량 시동 꺼질 때 리맵 테이블(remap table)이 업데이트 되어야 하는데 업데이트 되지 못한 상태에서, 차량의 시동이 켜진 경우,
RAM(940)의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 리맵 테이블(remap table) 내로 업데이트 되지 못한 상태에서, 차량 시동이 꺼진 경우, 차량 시동이 꺼질 때, 또는 차량의 시동이 꺼진 이후 소정 시간 이내에, RAM(940)의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)가, 플래쉬 메모리(946)에 전송되며, 플래쉬 메모리(946)는, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)를 저장할 수 있다.
이후, 차량의 시동이 켜진 경우, 플래쉬 메모리(946)에 저장된 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)를, RAM(940)으로 전송한다. RAM(940)은, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)을 이용하여, 리맵 테이블(remap table)을 업데이트하고, 이를 저장할 수 있다.
한편, controller(977)로부터, 업데이트 트리거(update trigger)가 출력되어, 리맵 테이블(remap table)(940a)가 업데이트되는 경우, 바로, 업데이트된 리맵 테이블(remap table)(940a)이, 플래쉬 메모리(946)로 전송되는 것도 가능하다.
또는, controller(977)로부터, 업데이트 트리거(update trigger)가 출력되어, 리맵 테이블(remap table)(940a)가 업데이트된 상태에서, 차량의 속도가 소정 속도 이하이거나, 차량의 시동이 꺼지거나, 차량 주행이 P(parking)/N(neutral) 모드인 경우, 비로소, 업데이트된 리맵 테이블(remap table)(940a)이, 플래쉬 메모리(946)로 전송되는 것도 가능하다.
한편, 차량 시동 꺼진 이후, 플래쉬 메모리(946)와 RAM(940) 등이 동작하는 경우는, 차량 내에 장착되는 배터리가, 플래쉬 메모리(946)와 RAM(940) 등에 전원을 공급할 수 있다.
한편, controller(977)는, 업데이트를 결정하므로, 업데이트 전과 후의 시점을 알고 있으며, 업데이트 전의 깊이 맵(depth map)이 부정확하다는 것을 알고 있으며, 업데이트 후의 깊이 맵(depth map)이 정확하다는 것도 알고 있을 수 있다. 그리고, 이러한 정보들을 기반으로, 깊이 맵(depth map) 에 대한 신뢰도 정보를 출력할 수 있다.
한편, 차량용 자율 치량용 자율 캘리브레이션 장치(50) 내의, 메모리(946)는, 윈드 쉴드 장착 전의 초기 캘리브레이션 파라미터(initial calibration parameter))를 저장하거나, 윈드 쉴드 장착 후의 calibration parameter)도 더 저장할 수 있다.
한편, 상술한, 캘리브레이션 파라미터(calibration parameter)는, focal length parameter, horizontal translation parameter, vertical translation parameter, longitudinal translation parameter, pitch rotation parameter, roll rotation parameter, yaw rotation parameter, camera intrinsic parameter 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
도 14a 내지 도 14c는 도 9의 자율 캘리브레이션 장치의 프로세서 내부의 블록도의 다양한 예를 도시한 도면이다.
도 14a는 도 10의 내부 블록도와 유사하나, 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)(974)이 구비되지 않는 점에 그 차이가 있다.
이에 따라, 제1 캘리브레이션 유닛(972)이나, 제2 캘리브레이션 유닛(973)에서 출력되는 parameter 는, 그대로, RAM(940b) 내의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)에 수시로 저장될 수 있다.
도 14b는 도 14a의 내부 블록도와 유사하나, controller(977) 로부터의 업데이트 트리거(update trigger)가 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)는, 물론, 리맵 테이블(remap table)(940a)로도 입력되는 것에 그 차이가 있다.
이에 따라, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)와, 리맵 테이블(remap table)(940a) 중 어느 하나가 업데이트되면, 업데이트된, 리맵 테이블(remap table)이, rectifier로 출력될 수 있다. 즉, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)와, 리맵 테이블(remap table)(940a)와 번갈아 가며(교호하게), 사용될 수 있다.
한편, 도 14b에는, 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)(974)이 구비되지 않는 것을도시하나, 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit)(974)이 구비되는 실시예도 가능하다.
도 14c는 도 14a의 내부 블록도와 유사하나, 제1 캘리브레이션 유닛(972)이생략된 것에 그 차이가 있다.
이에 따라, 제2 캘리브레이션 유닛(973)으로부터의 parameter 는, 그대로, RAM(940b) 내의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)(940b)에 수시로 저장될 수 있다. 그리고, controller(977) 로부터의 업데이트 트리거(update trigger)에 의해, 리맵 테이블(remap table)(940a)이 업데이트될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 자율 캘리브레이션 장치(50a or 50b)는, 각각, 차량 운전 보조 장치(100a)와 어라운드 뷰 제공장치(100b) 내에 구비되는 것이 가능하다.
예를 들어, 차량 운전 보조 장치(100a) 내의 차량용 자율 캘리브레이션 장치(50a)는, 스테레오 카메라로부터 획득된 스테레오 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
다른 예로, 어라운드 뷰 제공장치(100b) 내의 차량용 자율 캘리브레이션 장치(50b)는, 복수의 카메라 중 중첩되는 영역을 촬영하는 카메라들로부터 획득된 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
한편, 도 8 내지 도 14c는, 스테레오 카메라로부터 획득된 스테레오 이미지에 대한, 자율 캘리브레이션 또는 어라운드 뷰 제공장치(100b)에 제공되는 복수의 카메라 중 중첩되는 영역을 촬영하는 카메라들로부터 획득된 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행하는 것으로 기술하였으나, 이외에, 단일의 카메라에 대해서도, 자율 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
이러한 경우에는, featuring matching 에서의 좌안 이미지와 우안 이미지의 feature matching은 생략되고, 추출된 feature와, 저장된 initial feature를 비교하여, 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 즉, 저장된 initial feature와 관련된, 특정 위치에서만, 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량에 캘리브레이션 장치 장착시, 주차된 지역에서만 캘리브레이션을 수행할 수도 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작방법을 도시한 순서도이고, 도 16 내지 도 19c는 도 15의 동작 방법의 설명을 위해 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드(calibratiion mode)인 지 여부를 판단하고(S1810), 해당하는 경우, 스테레오 카메라로부터 스테레오 이미지를 수신한다(S1820). 그리고, 수신된 스테레오 이미지 중 제1 영역에 기초하여 캘리브레이션을 수행한다(S1830).
프로세서(170)는, 차량에 대한 시동시, 또는 소정 버튼 동작시 또는 차량 주행 중 일시 정지시, 캘리브레이션 모드로 진입하도록 제어할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 차량에 대한 외부 충격이 소정치 이상인 경우, 캘리브레이션 모드가 수행되도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드 수행시, 스테레오 이미지 내의 제1 영역에 대한, 시차를 연산하고, 연산된 시차와, 기 저장된 기준 시차를 비교하여, 캘리브레이션 값을 연산할 수 있다. 그리고, 이후의 스테레오 이미지로부터 디스패러티 맵 생성시 등에, 연산된 캘리브레이션 값을 이용할 수 있다.
여기서, 제1 영역은, 차량 구조물 오브젝트를 포함하는 영역일 수 있다. 차량 구조물은, 차량의 차체의 일부로서, 차량의 캐릭터 라인, 후드 앰블럼, 또는 후드 에지 라인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또는, 제1 영역은, 차량 외부 구조물 오브젝트를 포함하는 영역일 수 있다. 차량 외부 구조물은, 표지판, 신호등, 가로등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션 모드를 나타내는 인디케이터를 디스플레이(180 또는 780)를 통해 표시하거나, 오디오 출력부(185 또는 785)를 통해, 캘리브레이션 모드를 나타내는 사운드를 출력하거나, 또는 이들의 조합이 되도록 제어할 수 있다.
또는, 차량 운전 보조 장치(100)는, 디스플레이(180 또는 780)를 통해, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션에 대한 범위 또는 캘리브레이션 값을 나타내는 인디케이터, 캘리브레이션 모드의 진행 시간 정보, 캘리브레이션 모드의 남은 시간 정보 중 적어도 하나를 표시하도록 제어할 수 있다.
한편, 제1810 단계(S1810)에서, 캘리브레이션 모드가 아닌 경우, 즉 노말 모드인 경우, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 카메라로부터 스테레오 이미지를 수신한다(S1840). 그리고, 수신된 스테레오 이미지 중 제2 영역에 기초하여 차량 전방 오브젝트의 거리를 검출한다(S1850). 그리고, 거리 검출에 기초하여 차량 제어 신호를 생성한다(S1860).
여기서, 제2 영역은, 차량 구조물 오브젝트를 포함하지 않는 영역일 수 있다. 또는, 제2 영역은, 차량 외부 구조물 오브젝트를 포함하지 않는 영역일 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드 이후, 노말 모드 수행시, 스테레오 이미지 내의 제2 영역에 대해, 캘리브레이션 모드에서 연산된 캘리브레이션 값을 이용하여, 캘리브레이션을 수행하고, 캘리브레이션된 스테레오 이미지 내의 제2 영역에 기초하여, 차량 전방의 오브젝트에 대한 거리 검출을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 캘리브레이션된 스테레오 이미지 내의 제2 영역에 기초하여, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다. 그리고, 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 연산된 주변 차량의 속도, 주변 차량과의 거리 등에 기초하여, 차량(200)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 생성하여 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량 내의 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754), 서스펜션 구동부(756) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해 수신된 차량의 센서 정보와, 차량의 센서 정보에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리와, 스테레오 이미지에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리 사이의 오차가 소정치 이상인 경우, 캘리브레이션 모드가 다시 수행되도록 제어하거나, 노말 모드에서의 캘리브레이션 값이 조정되도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 스테레오 이미지에 기초한, 검출되는 전방의 오브젝트에 대한 거리가 제1 거리로 연산된 상태에서, 차량 속도 센서로부터 획득된 차량 속도 정보에 기초하여, 동일한 전방 오브젝트에 대한 거리가 제2 거리로 연산된 경우, 제1 거리와 제2 거리 사이의 오차를 연산할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는, 제1 거리와 제2 거리 사이의 오차가 소정치 이상인 경우, 자동으로 캘리브레이션 모드가 다시 수행되도록 제어하거나, 노말 모드에서의 캘리브레이션 값이 조정되도록 제어할 수 있다.
이때, 캘리브레이션 모드의 재수행은, 상술한 바와 같이, 차량에 대한 시동시, 또는 소정 버튼 동작시 또는 차량에 대한 외부 충격이 소정치 이상인 경우 또는 차량 주행 중 일시 정지시와 관계없이, 소정 시간 이내에 바로 수행되는 것이 바람직하다.
또는, 프로세서(170)는, 차량의 센서 정보에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리와, 스테레오 이미지에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리 사이의 오차가 소정치 이상인 경우, 알림 메시지가 디스플레이(180 또는 780) 또는 오디오 출력부(185 또는 785) 중 적어도 하나에서 출력되도록 제어하거나, 차량에 대한 제어를 해제할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 차량의 센서 정보에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리와, 스테레오 이미지에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리 사이의 오차가 소정치 이상인 경우, 알림 메시지가 출력되도록 제어하고, 그 이후, 사용자의 입력 버튼의 동작이 있는 경우, 수동으로, 캘리브레이션 모드가 재수행되록 제어할 수 있다.
도 16는, 스테레오 카메라(195) 중 좌안 카메라(195a)와 우안 카메라(195b)가 전방의 피사체(1910)를 촬영하는 것을 예시한다.
도 16의 (a)는, 좌안 카메라(195a)의 화각(1912)과 우안 카메라(195b)의 화각(1914)을 예시하며, 좌안 카메라(195a)와 우안 카메라(195b)가 Dca 만큼 이격되는 것을 예시한다. 그리고, 피사체(1910)가 Dis 거리 만큼 떨어져 있는 것을 예시한다.
도 16의 (b)는, 도 16의 (a)의 조건에서 촬영된, 우안 카메라(195b)로부터의 우안 이미지(1920)와, 좌안 카메라(195a)로부터의 좌안 이미지(1930)를 예시한다.
각 이미지(1920,930) 내의 피사체(1922,932)의 위치가 차이가 있으므로, 프로세서(170)는, 각 이미지(1920,930) 내의 피사체(1922,932)의 위치 차이, 즉 시차(disparity)를 연산하고, 시차(disp)와, 좌안 카메라(195a)와 우안 카메라(195b)의 간격(Dca)을 이용하여, 실제 피사체의 거리(Dis)를 연산한다.
한편, 차량 운전시, 차량의 충돌, 장애물 통과, 차량의 진행 방향 전환 등 다양한 외부 요인에 의해, 차량 내부에 설치되는, 차량 운전 보조 장치(100), 특히, 스테레오 카메라(195)의 위치에 변형이 생길 수 있다.
특히, 좌안 카메라(195a)와 우안 카메라(195b)의 수평 간격이, 초기 세팅된 Dca 보다 크거나 작아질 수 있다. 또한, 좌안 카메라(195a)와 우안 카메라(195b)의 수직 간격도 일치하지 않을 수 있다.
이러한 경우, 좌안 카메라(195a)와 우안 카메라(195b)의 수평 간격 또는 수직 간격 변화로 인해, 촬영된 스테레오 이미지를 기반으로, 거리 측정 등을 할 경우, 심각한 거리 오차가 발생할 수 있게 된다. 또는, 이미지 내의 동일 오브젝트 검출 후, 시차를 연산하는 경우, 이미지 내의 오브젝트 위치 변경으로 인해, 연산량이 많아져, 연산 속도가 증가되는 문제가 발생할 수 있게 된다.
본 발명에서는, 이러한, 좌안 카메라(195a)와 우안 카메라(195b)의 수평 간격 또는 수직 간격 변화 등을 고려하여, 캘리브레이션 모드를 통해, 스테레오 카메라를 캘리브레이션 하도록 한다.
캘리브레이션 모드는, 차량 운전 보조 장치(100), 특히, 스테레오 카메라(195)가 동작하기 시작하는, 차량 시동시에 수행되는 것이 바람직하다.
또는, 차량의 입력부(710) 또는 차량 운전 보조 장치(100)의 입력부(110) 중 소정 버튼의 동작에 의해, 캘리브레이션 모드가 수행되는 것도 가능하다.
또는, 차량의 주행 중, 차량 내의 구비되는 충격 센서 또는 진동 센서를 통해, 감지되는 충격량의 크기, 또는 진동량의 크기가 소정치 이상인 경우, 프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드가 수행되도록 제어할 수도 있다.
한편, 차량 시동시에 바로 캘리브레이션 모드가 수행되기 위해서는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영되는 이미지 중 공통의 피사체를 기준으로 하는 것이 바람직하다.
이때, 공통의 피사체는, 차량 차체의 일부로서, 차량의 캐릭터 라인, 후드 앰블럼, 또는 후드 에지 라인 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또는, 캘리브레이션 모드는, 소정 버튼 동작시 또는 차량 주행 중 일시 정지시에 수행될 수도 있다.
소정 버튼 동작시 또는 차량 주행 중 일시 정지시에 캘리브레이션 모드가 수행되기 위해, 차량 외부 구조물을 기준으로 할 수 있다. 여기서, 차량 외부 구조물은, 표지판, 신호등, 가로등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 17a 내지 도 17c는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 차량 구조물을 포함하는 이미지에 기초하여, 캘리브레이션 모드를 수행하는 것을 예시한다.
도 17a는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 좌안 이미지(1940a)와 우안 이미지(1950a)를 예시한다. 특히, 좌안 이미지(1940a)와 우안 이미지(1950a)는, 차량 차체의 일부인 후드 에지 라인(1947a,957a)을 포함할 수 있다.
한편, 캘리브레이션 모드에서는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 좌안 이미지(1940a)와 우안 이미지(1950a) 중 일부 영역인 제1 영역을 활용할 수 있다.
도면에서는, 좌안 이미지(1940a)와 우안 이미지(1950a)의 하부 영역(1945a,955a)을 이용하는 것을 예시한다.
예를 들어, 좌안 이미지(1940a)와 우안 이미지(1950a)의 수직 라인의 개수가 960라인인 경우, 일부인 720라인에 대응하는 제1 영역을 활용할 수 있다. 즉, 241라인부터 960라인 영역을 활용할 수 있다.
이에 따라, 도면과 같이, 좌안 이미지(1940a)와 우안 이미지(1950a)의 하부 영역(1945a,955a) 내에, 후드 에지 라인(1947a,957a)이 포함되며, 이러한, 후드 에지 라인(1947a,957a)을 공통의 피사체로서 활용하여, 캘리브레이션 값을 연산할 수 있다.
예를 들어, 메모리에, 후드 에지 라인을 포함하는 기준 좌완 이미지와 기준 우안 이미지가 저장된 경우, 캘리브레이션 모드 실행시, 촬영된 좌안 이미지와 우안 이미지, 및 기준 좌안 이미지와 우안 이미지를 서로 비교하여, 그 차이를 파악할 수 있게 된다. 그리고, 그 차이를 수치화하여, 캘리브레이션 값으로 연산할 수 있다.
예를 들어, 도 17b와 같이, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b) 중 적어도 하나가, 수평 방향으로 이동시, 프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션 값으로, 수평 캘리브레이션 값을 연산할 수 있다.
또는, 도 17c와 같이, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b) 중 적어도 하나가, 수직 방향으로 이동시, 프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션 값으로, 수직 캘리브레이션 값을 연산할 수 있다.
도 17b는, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b)의 다양한 수평 이동을 예시한다.
도면을 참조하면, 제1 케이스(case 1)는, 좌안 카메라(195a)가 좌측으로 이동, 제2 케이스(case 2)는, 우안 카메라(195b)가 우측으로 이동, 제3 케이스(case 3)는, 좌안 카메라(195a)가 우측으로 이동, 제4 케이스(case 4)는, 우안 카메라(195b)가 좌측으로 이동하는 것을 예시한다.
각 케이스들(case 1~4)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1940a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1950a) 내에서, 후드 에지 라인(1947a,957a)의 이동으로 나타난다.
프로세서(170)는, 각 케이스들(case 1~4)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1940a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1950a) 내에서, 후드 에지 라인(1947a,957a)의 이동(case 1~4)을, 기준 좌완 이미지와 기준 우안 이미지를 통해 파악하고, 후드 에지 라인(1947a,957a)의 이동과 반대 방향으로 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
한편, 각 케이스들(case 1~4)의 조합의 경우에도, 프로세서(170)는, 그 조합의 경우를 고려하여, 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
도 17c는, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b)의 다양한 수직 이동을 예시한다.
도면을 참조하면, 제5 케이스(case 5)는, 좌안 카메라(195a)가 상측으로 이동, 제6 케이스(case 6)는, 좌안 카메라(195a)가 하측으로 이동, 제7 케이스(case 7)는, 우안 카메라(195a)가 상측으로 이동, 제18 케이스(case 8)는, 우안 카메라(195b)가 하측으로 이동하는 것을 예시한다.
각 케이스들(case 5~8)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1940a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1950a) 내에서, 후드 에지 라인(1947a,957a)의 이동으로 나타난다.
프로세서(170)는, 각 케이스들(case 5~8)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1940a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1950a) 내에서, 후드 에지 라인(1947a,957a)의 이동(case 5~8)을, 기준 좌완 이미지와 기준 우안 이미지를 통해 파악하고, 후드 에지 라인(1947a,957a)의 이동과 반대 방향으로 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
한편, 각 케이스들(case 5~8)의 조합의 경우에도, 프로세서(170)는, 그 조합의 경우를 고려하여, 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
도 17d는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 이미지에 기초하여, 노말 모드(normal mode)를 수행하는 것을 예시한다.
노말 모드는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 좌안 이미지(1940b)와 우안 이미지(1950b) 중 일부 영역인 제2 영역을 활용할 수 있다. 이때의, 제2 영역은, 차량의 차체의 일부를 포함하지 않는 것이 바람직하다.
도면에서는, 좌안 이미지(1940a)와 우안 이미지(1950a)의 중앙 영역(1945b,955b)을 이용하는 것을 예시한다.
예를 들어, 좌안 이미지(1940b)와 우안 이미지(1950b)의 수직 라인의 개수가 960라인인 경우, 일부인 720라인에 대응하는 제2 영역을 활용할 수 있다. 즉, 121라인부터 840라인 영역을 활용할 수 있다.
이에 따라, 좌안 이미지(1940b)와 우안 이미지(1950b)의 중앙 영역(1945b,955b) 내에, 후드 에지 라인(1947b,957b)을 포함하지 않게 된다.
프로세서(170)는, 차량 전방에 대해 획득된 스테레오 이미지, 특히 제2 영역에 대한 이미지(1945b,955b)에 기초하여, 차량 전방 오브젝트에 대한 거리 검출을 수행할 수 있다.
특히, 캘리브레이션 모드가 수행된 이후, 프로세서(170)는, 제2 영역에 대한 이미지(1945b,955b)에 캘리브레이션 값을 적용하여, 캘리브레이션된, 제2 영역에 대한 이미지를 기반으로, 차량 전방 오브젝트에 대한 거리 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 정확한 거리 검출이 수행될 수 있게 된다.
도 17e 내지 도 17g는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 차량 외부 구조물을 포함하는 이미지에 기초하여, 캘리브레이션 모드를 수행하는 것을 예시한다.
도 17e는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 좌안 이미지(1960a)와 우안 이미지(1970a)를 예시한다. 특히, 좌안 이미지(1960a)와 우안 이미지(1970a)는, 차량 외부 구조물 중 하나인 신호등(1967a,977a)을 포함할 수 있다.
한편, 캘리브레이션 모드에서는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 좌안 이미지(1960a)와 우안 이미지(1970a) 중 일부 영역인 제1 영역을 활용할 수 있다.
도면에서는, 좌안 이미지(1960a)와 우안 이미지(1970a)의 상부 영역(1965a,975a)을 이용하는 것을 예시한다.
예를 들어, 좌안 이미지(1960a)와 우안 이미지(1970a)의 수직 라인의 개수가 960라인인 경우, 일부인 720라인에 대응하는 제1 영역을 활용할 수 있다. 즉, 1라인부터 720라인 영역을 활용할 수 있다.
이에 따라, 도면과 같이, 좌안 이미지(1960a)와 우안 이미지(1970a)의 상부 영역(1965a,975a) 내에, 신호등(1967a,977a)이 포함되며, 이러한, 신호등(1967a,977a)을 공통의 피사체로서 활용하여, 캘리브레이션 값을 연산할 수 있다.
예를 들어, 도 17f와 같이, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b) 중 적어도 하나가, 수평 방향으로 이동시, 프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션 값으로, 수평 캘리브레이션 값을 연산할 수 있다.
또는, 도 17g와 같이, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b) 중 적어도 하나가, 수직 방향으로 이동시, 프로세서(170)는, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션 값으로, 수직 캘리브레이션 값을 연산할 수 있다.
도 17f는, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b)의 다양한 수평 이동을 예시한다.
도면을 참조하면, 제1 케이스(case 1)는, 좌안 카메라(195a)가 좌측으로 이동, 제2 케이스(case 2)는, 우안 카메라(195b)가 우측으로 이동, 제3 케이스(case 3)는, 좌안 카메라(195a)가 우측으로 이동, 제4 케이스(case 4)는, 우안 카메라(195b)가 좌측으로 이동하는 것을 예시한다.
각 케이스들(case 1~4)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1960a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1970a) 내에서, 신호등(1967a,977a)의 이동으로 나타난다.
프로세서(170)는, 각 케이스들(case 1~4)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1960a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1970a) 내에서, 신호등(1967a,977a)의 이동(case 1~4)을, 기준 좌완 이미지와 기준 우안 이미지를 통해 파악하고, 신호등(1967a,977a)의 이동과 반대 방향으로 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
한편, 각 케이스들(case 1~4)의 조합의 경우에도, 프로세서(170)는, 그 조합의 경우를 고려하여, 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
도 17g는, 스테레오 카메라(195) 내의 좌안 카메라(195a) 또는 우안 카메라(195b)의 다양한 수직 이동을 예시한다.
도면을 참조하면, 제5 케이스(case 5)는, 좌안 카메라(195a)가 상측으로 이동, 제6 케이스(case 6)는, 좌안 카메라(195a)가 하측으로 이동, 제7 케이스(case 7)는, 우안 카메라(195a)가 상측으로 이동, 제18 케이스(case 8)는, 우안 카메라(195b)가 하측으로 이동하는 것을 예시한다.
각 케이스들(case 5~8)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1960a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1970a) 내에서, 신호등(1967a,977a)의 이동으로 나타난다.
프로세서(170)는, 각 케이스들(case 5~8)의 경우, 좌안 카메라(195a)에서 촬영된 좌안 이미지(1960a)와 우안 카메라(195b)에서 촬영된 우안 이미지(1970a) 내에서, 신호등(1967a,977a)의 이동(case 5~8)을, 기준 좌완 이미지와 기준 우안 이미지를 통해 파악하고, 신호등(1967a,977a)의 이동과 반대 방향으로 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
한편, 각 케이스들(case 5~8)의 조합의 경우에도, 프로세서(170)는, 그 조합의 경우를 고려하여, 캘리브레이션 값을 설정할 수 있다.
도 17h는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 이미지에 기초하여, 노말 모드(normal mode)를 수행하는 것을 예시한다.
노말 모드는, 스테레오 카메라(195)를 통해 촬영된 좌안 이미지(1960b)와 우안 이미지(1970b) 중 일부 영역인 제2 영역을 활용할 수 있다. 이때의, 제2 영역은, 신호등을 포함하지 않는 것이 바람직하다.
도면에서는, 좌안 이미지(1960a)와 우안 이미지(1970a)의 중앙 영역(1965b,975b)을 이용하는 것을 예시한다.
예를 들어, 좌안 이미지(1960b)와 우안 이미지(1970b)의 수직 라인의 개수가 960라인인 경우, 일부인 720라인에 대응하는 제2 영역을 활용할 수 있다. 즉, 120라인부터 840라인 영역을 활용할 수 있다.
이에 따라, 좌안 이미지(1960b)와 우안 이미지(1970b)의 중앙 영역(1965b,975b) 내에, 신호등(1967b,977b)을 포함하지 않게 된다.
프로세서(170)는, 차량 전방에 대해 획득된 스테레오 이미지, 특히 제2 영역에 대한 이미지(1965b,975b)에 기초하여, 차량 전방 오브젝트에 대한 거리 검출을 수행할 수 있다.
특히, 캘리브레이션 모드가 수행된 이후, 프로세서(170)는, 제2 영역에 대한 이미지(1965b,975b)에 캘리브레이션 값을 적용하여, 캘리브레이션된, 제2 영역에 대한 이미지를 기반으로, 차량 전방 오브젝트에 대한 거리 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 정확한 거리 검출이 수행될 수 있게 된다.
도 18 내지 도 19c는 캘리브레이션 모드에 대한 다양한 유저 인터페이스를 예시한다.
먼저, 도 18은, 캘리브레이션 모드를 나타내는 인디케이터를, HUD 방식의 디스플레이를 통해 출력하는 것을 예시한다.
예를 들어, 차량 시동시의 캘리브레이션 모드를 나타내는 인디케이터(1410)가, 출력 영역(800)에 표시되거나, 버튼 입력에 의한 캘리브레이션 모드를 나타내는 인디케이터(1420)가, 출력 영역(800)에 표시되거나, 차량 충격에 의한 캘리브레이션 모드를 나타내는 인디케이터(1430)가, 출력 영역(800)에 표시될 수 있다.
한편, 각각의 캘리브레이션 모드가 종료되는 경우, 캘리브레이션 모드 종료를 나타내는 인디케이터가, 출력 영역(800)에 표시되는 것도 가능하다.
한편, 도면과 달리, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션에 대한 범위 또는 캘리브레이션 값을 나타내는 인디케이터, 캘리브레이션 모드의 진행 시간 정보, 캘리브레이션 모드의 남은 시간 정보 중 적어도 하나가, 출력 영역(800)에 표시되는 것도 가능하다.
*또는, 차량의 센서 정보에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리와, 스테리오 이미지에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리 사이의 오차가 소정치 이상인 경우, 출력 영역(800)에, 알림 메시지가 출력되는 것도 가능하다.
다음, 도 19a 내지 도 19c는, 캘리브레이션 모드를 나타내는 인디케이터를, 클러스터(300) 상에 출력하는 것을 예시한다.
도 19a는 카메라 캘리브레이션 모드를 나타내는 인디케이터(1510)가 클러스터(300)에 표시되는 것을 예시하며, 도 19b는, 카메라 캘리브레이션 완료 모드를 나타내는 인디케이터(1520)가 클러스터(300)에 표시되는 것을 예시하며, 도 19c는, 카메라 캘리브레이션의 캘리브레이션 범위를 나타내는 인디케이터(1530)가 클러스터(300)에 표시되는 것을 예시한다.
이에 따라, 사용자는 직관적으로, 캘리브레이션 중 또는 캘리브레이션 돤료를 인식할 수 있게 된다.
특히, 도 19c는, 좌안 카메라에 획득된 좌안 이미지를 우측으로 이동, 즉 캘리브레이션 값을 우측 이동 값으로 설정하는 것을 인디케이터(1530)가 나타낸다. 이때, 화살표의 길이 또는 크기는, 캘리브레이션 값의 크기에 비례할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 직관적으로, 캘리브레이션 범위를 인식할 수 있게 된다.
한편, 도면과 달리, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션에 대한 범위 또는 캘리브레이션 값을 나타내는 인디케이터, 캘리브레이션 모드의 진행 시간 정보, 캘리브레이션 모드의 남은 시간 정보 중 적어도 하나가, 클러스터(300)에 표시되는 것도 가능하다.
또는, 차량의 센서 정보에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리와, 스테리오 이미지에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리 사이의 오차가 소정치 이상인 경우, 클러스터(300)에, 알림 메시지가 출력되는 것도 가능하다.
한편, 도 18 내지 도 19c와 달리, 캘리브레이션 모드를 나타내는 사운드, 캘리브레이션 모드 완료를 나타내는 사운드 등이, 오디오 출력부(185 또는 785)를 통해 출력되는 것도 가능하다.
또는, 캘리브레이션 모드 수행시, 캘리브레이션에 대한 범위 또는 캘리브레이션 값을 나타내는 인디케이터, 캘리브레이션 모드의 진행 시간 정보, 캘리브레이션 모드의 남은 시간 정보 중 적어도 하나가, 오디오 출력부(185 또는 785)를 통해 출력되는 것이 가능하다.
또는, 차량의 센서 정보에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리와, 스테리오 이미지에 기초한, 검출되는 오브젝트에 대한 거리 사이의 오차가 소정치 이상인 경우, 알림 메시지가 오디오 출력부(185 또는 785)를 통해 출력되는 것이 가능하다.
이러한, 각종 유저 인터페이스는, 프로세서(170)의 제어의 의해 수행되는 것이 가능하다.
한편, 이러한 캘리브레이션 수행된 이후, 노말 모드에서, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출, 트래킹에 기반하여, 차량 자세 제어를 수행할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 이미지 기반의 전방 차량 정보, 차선 검출 정보, 도로면 검출 정보, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터의 차량 주행 정보인 차량 각도 정보, 차량 기울기 정보, 및 AVN 장치(400)로부터의 맵 정보를 조합하여, 차량 자세를 연산할 수 있다.
예를 들어, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 이미지 기반하에, 전방 차량, 및 차선이 우측으로 기울어진 것으로 검출되는 상태에서, 차량의 각도 정보는 차량이 기울어지지 않은 것을 나타내는 경우, 맵 정보를 이용하여, 실제 차량이 우측으로 기울어진 곡선 주로를 주행하는 것으로 연산할 수 있다.
이에 따라, 스테레오 이미지, 및 센서 정보, 등에 기초하여, 차량의 자세 제어를 수행할 수 있게 된다.
한편, 차량의 자세 제어의 일예로, 차량의 슬립 여부 연산 및 슬립 방지 제어가 가능하다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 슬립시 또는 차량 슬립 예측시, 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754), 서스펜션 구동부(756) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 슬립 방지 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 실제 차량이 좌측으로 슬립되는 것으로 연산되는 경우, 우측으로 차량이 이동하도록 하는 조향 구동 제어 신호 또는 브레이크 구동 제어 신호 중 적어도 하나를 생성할 수 있다.
ECU(770)는, 인터페이스부(130)를 통해, 조향 구동 제어 신호 또는 브레이크 구동 제어 신호 중 적어도 하나를 수신할 수 있으며, 조향 구동부(752)는, 우측 스티어링이 수행되도록 조향 장치를 제어하거나, 브레이크 구동부(753)는, 좌측 브레이크를 동작시킬 수 있다.
이에 따라, 차량 운전 보조 장치(100)를 통해, 스테레오 이미지, 및 센서 정보, 맵 정보, 위치 정보 등을 기반으로 한, 슬립 방지 제어를 수행할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 차량의 동작방법은 자율 캘리브레이션 장치 또는 차량에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (16)

  1. 복수 카메라로부터, 적어도 일부 영역이 중첩인 복수 이미지를 수신하는 인터페이스부;
    복수 카메라에 대한 캘리브레이션 수행을 위한 캘리브레이션 파라미터를 을 저장하는 메모리;
    상기 수신되는 복수 이미지에 기초하여, 캘리브레이션을 수행하며, 상기 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터를, 업데이트되도록 제어하며, 상기 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 상기 복수의 이미지를 보정하고, 상기 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 캘리브레이션 수행 결과에 의해 생성되는 캘리브레이션 파라미터가 상기 메모리에 업데이트되도록 제어하고,
    상기 프로세서는,
    상기 메모리에서 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 상기 복수의 이미지를 보정하고, 상기 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 메모리는,
    업데이트된 캘리브레이션 파라미터를 저장하는 리맵 테이블(remap table)을 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 리맵 테이블(remap table)이 업데이트 트리거에 의해 업데이트되지 못하고, 오프(off)되거나, 일시 정지(pause)가 되는 경우, 캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 메모리는,
    최초로 온 되는 경우, 미리 저장된 초기 캘리브레이션 파라미터(initial calibration parameter))와 초기 리맵 테이블 값(initial remap table value)를 상기 리맵 테이블(remap table)에 로딩하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    수신되는 복수의 이미지의 rectifying을 위한 Rectifier;,
    rectifier에서 신호 처리된 복수의 이미지에 기초하여, 복수의 이미지 내의 디스패러티를 연산하는 세미 글로벌 매칭 유닛(semi global matching unit);
    연산된 디스패러티 또는 깊이 맵(depth map)을 이용하여, 요 캘리브레이션(yaw calibration)을 수행하는 제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit);,
    요 캘리브레이션(yaw calibration)을 수행결과, 및 연산된 디스패러티 또는 깊이 맵(depth map)에 기초하여, 외적 캘리브레이션(extrinsic calibration)을 수행하는 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit);를 구비하고,
    제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit), 및 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)에서의 캘리브레이션(calibration) 수행결과, 업데이트되는 calibration parameter)는, 상기 메모리 내에 저장되는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    제1 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit), 및 제2 캘리브레이션 유닛(calibrationn unit)에서의 캘리브레이션(calibration) 수행결과, 업데이트되는 calibration parameter)를 입력받고 상기 메모리 내의 변경된 리맵 테이블(modified remap table)로 전송하는, 리맵 테이블 생성부(remap table generation unit);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    업데이트 트리거(update trigger)를 상기 메모리로 전송하며,
    상기 업데이트 트리거(update trigger)에 따라, 상기 변경된 리맵 테이블(modified remap table)에 저장된 캘리브레이션 파라미터(calibrationn parameter)가, 상기 리맵 테이블(remap table)로 전달되어, 상기 리맵 테이블(remap table) 내의 캘리브레이션 파라미터(calibrationn parameter)가 업데이트되는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 세미 글로벌 매칭 유닛(semi global matching unit)은,
    상기 업데이트된 캘리브레이션 파라미터에 기초하여 복수의 이미지를 보정하고, 상기 보정된 복수의 이미지에 기초하여 깊이 맵(depth)을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    설정된 주기 마다, 또는
    차량의 시동이 켜지고, 카메라가 켜진 상태, 또는,
    상기 차량용 자율 캘리브레이션 장치의 온도 또는 차량(200)의 온도가, 제1 기준 온도 이상이거나, 제2 기준 온도 이하인 경우, 또는,
    차량(200)에 가해지는 충격이 있는 경우, 또는 충격량이 소정치 이상인 경우, 또는,
    복수의 이미지에 기반한, 깊이 맵 데이터(depth map data)가 생성되지 않거나, error가 소정치 또는 소정 비율 이상이거나, quality가 낮아서 사용할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 또는
    깊이 맵(depth map) 생성 이후, 오브젝트 검출, 확인, 트래킹, 거리 검출 중 적어도 하나에서, 에러 등이 발생하는 경우,
    캘리브레이션 모드(calibration mode)가 온 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 이미지(image)의 품질이 나쁠 때, 또는 이미지의 특징 포인트가 적거나 분포가 나쁠 때, 또는 contrast가 낮을 때, 또는 saturation되는 경우, 또는,
    비, 눈, 또는 안개의 날씨인 경우, 또는,
    야간일 때, 또는 터널 안일 때, 또는 차량이 소정의 속도 이상 고속으로 달릴 때, 또는 급커브일 때, 또는 노면 상태가 고르지 않은 경우, 또는
    캘리브레이션 수행 이후, 에러가 상당히 작아, 소정값 보다 작아지는 경우, 또는
    캘리브레이션 수행 이후, 발생하는 에러가 허용치를 넘어서는 경우,
    캘리브레이션 모드(calibration mode)가 오프 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  11. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    캘리브레이션(calibrationn)이 완료 되고, error가 소정의 범위 내일 경우, 또는
    정차 중 또는 주차 중인 경우, 또는
    차량의 주행 속도가, 소정 속도 이하인 경우, 또는
    차량의 AEB(Advanced Emergency Brake), LKAS(Lane Keeping Assistance System), ABS(Anti-lock braking system), 또는 VDC(Vehicle Dynamic Control System)가 동작하지 않는 경우, 또는
    차량의 기어가 P 또는 N 또는 R모드인 경우, 또는
    차량의 시동이 켜진 이후, 제1 시간 이내, 또는 차량의 시동을 끄기 전, 또는 시동 끈 후 제2 시간 이내인 경우,
    업데이트가 수행되도록, 업데이트 트리거(update trigger)를, 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  12. 제3항에 있어서,
    상기 메모리는,
    플레쉬 메모리와 RAM을 구비하고,
    차량의 시동이 켜진 경우, 상기 플래쉬 메모리에 저장된 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)가 RAM으로 전송되고,
    상기 RAM은, 변경된 리맵 테이블(modified remap table)이 또는 변경된 리맵 테이블 값(modified remap table value)을 이용하여, 리맵 테이블(remap table)을 업데이트하고, 저장하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서에서, 업데이트 트리거(update trigger)가 출력되어, 리맵 테이블(remap table)가 업데이트된 상태에서, 차량의 속도가 소정 속도 이하이거나, 차량의 시동이 꺼지거나, 차량 주행이 P(parking)/N(neutral) 모드인 경우,
    업데이트된 리맵 테이블(remap table)이, 플래쉬 메모리(946)로 전송되는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    차량 시동 꺼진 이후, 상기 플래쉬 메모리 또는 상기 RAM이 동작하는 경우는, 차량 내에 장착되는 배터리가, 상기 플래쉬 메모리 또는 상기 RAM에 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 생성된 깊이 맵을 이용하여, 상기 복수 이미지 내의 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 자율 캘리브레이션 장치.
  16. 조향 장치를 구동하는 조향 구동부;
    브레이크 장치를 구동하는 브레이크 구동부;
    동력원을 구동하는 동력원 구동부;
    복수의 카메라; 및
    제1항 내지 제15항 중 어느 한 항의 차량용 자율 캘리브레이션 장치;를 구비하는 차량.
PCT/KR2016/002746 2015-03-20 2016-03-18 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량 WO2016153224A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562136014P 2015-03-20 2015-03-20
US62/136,014 2015-03-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016153224A1 true WO2016153224A1 (ko) 2016-09-29

Family

ID=56977687

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/002746 WO2016153224A1 (ko) 2015-03-20 2016-03-18 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2016153224A1 (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108515962A (zh) * 2018-05-07 2018-09-11 吉林大学 一种混合动力汽车整车控制器快速标定方法
EP3383038A1 (en) * 2017-03-29 2018-10-03 Imagination Technologies Limited Camera calibration
CN110709301A (zh) * 2017-06-15 2020-01-17 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置
CN110738705A (zh) * 2018-07-19 2020-01-31 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆摄像头的自动校准
CN113515536A (zh) * 2021-07-13 2021-10-19 北京百度网讯科技有限公司 地图的更新方法、装置、设备、服务器以及存储介质
US11609574B2 (en) 2018-11-13 2023-03-21 FLIR Belgium BVBA Extrinsic sensor calibration systems and methods
US11940539B2 (en) 2019-12-18 2024-03-26 Motional Ad Llc Camera-to-LiDAR calibration and validation

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010271788A (ja) * 2009-05-19 2010-12-02 Toyota Motor Corp 物体検出装置
KR20130053604A (ko) * 2011-11-15 2013-05-24 현대자동차주식회사 차량 후진 보조 전자제어장치 및 보조 방법
KR20150000094A (ko) * 2013-06-24 2015-01-02 현대모비스 주식회사 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치
KR20150009763A (ko) * 2013-07-17 2015-01-27 엘지이노텍 주식회사 카메라 시스템 및 카메라 시스템의 제어 방법
KR20150029897A (ko) * 2013-09-11 2015-03-19 엘지전자 주식회사 촬영 장치 및 그의 동작 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010271788A (ja) * 2009-05-19 2010-12-02 Toyota Motor Corp 物体検出装置
KR20130053604A (ko) * 2011-11-15 2013-05-24 현대자동차주식회사 차량 후진 보조 전자제어장치 및 보조 방법
KR20150000094A (ko) * 2013-06-24 2015-01-02 현대모비스 주식회사 차량 카메라 제어 방법 및 이를 위한 장치
KR20150009763A (ko) * 2013-07-17 2015-01-27 엘지이노텍 주식회사 카메라 시스템 및 카메라 시스템의 제어 방법
KR20150029897A (ko) * 2013-09-11 2015-03-19 엘지전자 주식회사 촬영 장치 및 그의 동작 방법

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3383038A1 (en) * 2017-03-29 2018-10-03 Imagination Technologies Limited Camera calibration
CN108696745A (zh) * 2017-03-29 2018-10-23 畅想科技有限公司 相机校准
US10609281B2 (en) 2017-03-29 2020-03-31 Imagination Technologies Limited Camera calibration
CN108696745B (zh) * 2017-03-29 2021-08-17 畅想科技有限公司 相机校准
CN110709301A (zh) * 2017-06-15 2020-01-17 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置
CN108515962A (zh) * 2018-05-07 2018-09-11 吉林大学 一种混合动力汽车整车控制器快速标定方法
CN110738705A (zh) * 2018-07-19 2020-01-31 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆摄像头的自动校准
US11609574B2 (en) 2018-11-13 2023-03-21 FLIR Belgium BVBA Extrinsic sensor calibration systems and methods
US11940539B2 (en) 2019-12-18 2024-03-26 Motional Ad Llc Camera-to-LiDAR calibration and validation
CN113515536A (zh) * 2021-07-13 2021-10-19 北京百度网讯科技有限公司 地图的更新方法、装置、设备、服务器以及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016153224A1 (ko) 차량용 자율 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 차량
WO2017018729A1 (ko) 차량용 레이더, 및 이를 구비하는 차량
WO2017014544A1 (ko) 자율 주행 차량 및 이를 구비하는 자율 주행 차량 시스템
WO2018066741A1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
WO2019035652A1 (en) DRIVING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE COMPRISING THE SAME
WO2016182275A1 (en) Autonomous driving apparatus and vehicle including the same
WO2017200162A1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
WO2018208006A1 (en) User interface apparatus for vehicle and vehicle
WO2016186294A1 (ko) 영상투사장치 및 이를 구비하는 차량
WO2017209313A1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 차량
WO2018012674A1 (en) Driver assistance apparatus and vehicle having the same
WO2015099465A1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
WO2018044098A1 (en) Vehicle user interface apparatus and vehicle
WO2017094952A1 (ko) 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
WO2018070583A1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
WO2017018730A1 (ko) 안테나, 차량용 레이더, 및 이를 구비하는 차량
WO2018079919A1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
WO2016093535A1 (ko) 차량 디스플레이 장치 및 이를 구비한 차량
WO2017119557A1 (ko) 운전 보조 장치 및 그 제어방법
WO2018230768A1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
WO2018131949A1 (ko) 어라운드뷰 제공장치
WO2017217575A1 (ko) 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법
WO2018186709A1 (ko) 차량용 헤드 업 디스플레이 장치
WO2018056515A1 (ko) 차량용 카메라 장치 및 방법
WO2018088614A1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16769042

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16769042

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1