WO2016072754A1 - Connection device using magnetic material holding device and multistage projectile device having same - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a connecting device using a magnetic holding device and a multi-stage projectile device having the same. More specifically, the magnetic holding can be obtained by controlling the magnetic flow from the permanent magnet to obtain a strong holding force and easily switching between holding and releasing. It relates to a connection device using the device and a multi-stage projectile device having the same.
- the connecting device collectively refers to a device for connecting two or more objects separated from each other.
- the connection device must not be disconnected when two or more objects are connected, and if disconnection is necessary, it must be disconnected with a high probability.
- connection device is a pyrotechnics device which uses energy generated during explosive explosion and combustion during separation.
- Pyrotechnics devices include explosive bolts and pyro-expanding tubes.
- the explosive bolt serves as a bolt that joins two structures together under normal circumstances, but if a specific electrical force is applied at a desired time point, the bolt is cut and separated into two structures by the explosive force of the gunpowder charged inside the bolt body. It refers to Pyrotechnics which performs the function.
- the explosion bolt is widely used in missiles, aircraft, space launch vehicles, and parachutes that require separation of structures.
- An essential requirement for explosion bolts is that, like ordinary bolts, they must have the strength required to join the two structures together with the durability against the shock and vibrations encountered in the operating environment, and the high reliability that separation is required when a separation function is required. to be.
- the explosion bolt fails to explode in time, resulting in a failure to separate or pair off, causing the projectile to blast into the air.
- the Korean satellite launcher KSLV-1 (aka 'Naro') failed to orbit the satellite due to the failure of the detonation bolt to operate normally.
- a magnetic holding device such as a permanent magnet workholding device is a device that is used to attach the attachment object made of a magnetic material, such as iron, by magnetic force. It is widely used for internal clamping of die clamping of press machines, chucks of machine tools, and the like.
- Such a magnetic holding device by using the strong magnetic force of the permanent magnet basically attaches the object to be attached to the holding surface, when the release is controlled by controlling the magnetic flow from the permanent magnet so as not to form a magnetic flow to the holding surface To be detached from the holding surface.
- a method of controlling the magnetic flow from the permanent magnet a method of controlling the magnetic flow by rotating another permanent magnet installed to be rotatable, a method of controlling the magnetic flow using a separate electromagnet, and the like may be used.
- Patent Document 1 The applicant of the present invention has already proposed a magnetic body holding device using a separate electromagnet (see Patent Document 1). Moreover, the magnetic body holding apparatus of the further advanced form was shown (refer patent document 2-4).
- Applicant's magnetic material holding device disclosed in Patent Documents 1 and 2 can obtain a strong holding force with a simple structure by arranging the coil on the pole piece without installing a separate electromagnet, and only a small current can be obtained only when switching at the time of holding or releasing. It can be used to control the magnetic force of the permanent magnet, and it has the advantage of obtaining a strong holding force even with a small space.
- Patent Document 3 Patent Document 3
- Patent Document 4 Patent Document 4
- the problem to be solved by the present invention is to provide a connection device using a magnetic holding device that can obtain a strong holding force by controlling the magnetic flow from the permanent magnet and can be easily switched between holding and release, and a multi-stage projectile device having the same. .
- the connection device is a connection device switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object.
- the connecting device may include a holding module disposed at the side of the first object or the second object, the holding module having a holding surface and configured to control a magnetic flow passing through the holding surface;
- a locking module rotatably fixed to the second object and having a holding module-facing surface facing the holding surface of the holding module, the holding module-facing surface being made of at least a magnetic material and having a locking portion; Release means for providing a force away from the holding module;
- a control device connected to the holding module to control a magnetic flow passing through the holding surface of the holding module. It includes.
- the locking module includes a connection-arrangement in which the holding surface of the holding module and the holding module-facing surface of the locking module come into contact with each other and the locking portion is caught by the first object, the holding surface of the holding module and the locking module.
- the holding module of the opposing surface is spaced apart and the locking portion is rotatable between the separation-disposition not to be caught by the first object.
- the holding module may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through.
- the plurality of pole pieces and the permanent magnet may be configured such that a magnetic flow of the closed path and the closed path are not formed by minimizing the strength of the magnetic flow passing through the holding surface by circulating the magnetic flow inside the holding module. It is arranged to form an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface.
- the at least one coil is disposed at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device.
- the release means is provided with a holding surface to control the magnetic flow passing through the holding surface, and the locking module has a release means for facing the holding surface of the release means.
- a surface is further provided, the release means-facing surface consisting of at least a magnetic body.
- the release means may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces formed of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through.
- the plurality of pole pieces and the permanent magnet of the release means are characterized in that the magnetic flow of the closing path and the closed path minimizes the strength of the magnetic flow through the holding surface of the release means by circulating inside the release means.
- At least one coil of the release means is arranged at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device.
- the holding module, the holding surface and the contact surface is formed N pole piece is a ferromagnetic material, the holding surface and the contact surface is formed and S pole piece is a ferromagnetic material, and the N pole piece in the N pole piece A permanent magnet disposed in contact with the S pole piece and in contact with the S pole piece, a base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be contacted and spaced from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece, and the N pole A coil disposed on at least one of the piece, the S pole piece, and the base pole piece.
- the latching module, the holding module-the N-pole piece is formed and the ferromagnetic body, the holding module-facing surface is formed and the ferromagnetic S pole piece is formed, the N pole piece N
- the locking module is arranged such that the holding surface of the S pole piece of the holding module and the holding module-facing surface of the N pole piece of the locking module face each other.
- the release means comprises: an N pole piece having a holding surface and a contact surface and formed of a ferromagnetic material, an S pole piece having a holding surface and a contact surface being formed of a ferromagnetic material, and an N pole having the N pole piece; A permanent magnet disposed in contact with the S pole piece and in contact with the S pole piece, a base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be contacted and spaced apart from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece, and the N pole. A coil disposed on at least one of the piece, the S pole piece, and the base pole piece.
- a release means-facing surface is formed on each of the N pole pieces of the locking module and the S pole piece of the locking module, and the holding face of the N pole piece of the release means and the release means-facing surface of the S pole piece of the locking module, respectively.
- the release means are arranged such that they face each other and the holding surface of the S pole piece of the release means and the release means-facing surface of the N pole piece of the engagement module face each other.
- the control device is connected to the coil of the release means to control the current applied to the coil of the release means.
- the holding module is fixedly disposed on the second object, the first object has a protrusion protruding in the direction of the second object, the protrusion has a recess or insertion hole It is formed, the locking portion is inserted into the recess or the insertion hole is caught in the protrusion, and is separated from the recess or the insertion hole is configured not to be caught in the protrusion.
- the holding module, the locking module and the release means are arranged so that at least two sets are arranged such that the locking module is caught by the protrusion at at least two points.
- the second object is formed with an insertion portion surrounding the protrusion, and the protrusion is configured to separate the first object and the second object by sliding the insertion portion.
- the holding module includes a first N-pole piece having a holding surface and a contact surface and formed of a ferromagnetic material, a first S pole piece having a holding surface and a contact surface being formed of a ferromagnetic material, and the first N
- a first pole piece assembly including a first permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the first S pole piece;
- a second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece
- a second permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the second S pole piece is disposed to face the contact surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second N pole piece is formed in the first contact.
- a second pole piece assembly disposed to face the contact surface of the first S pole piece; At least one first coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first N-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second S-pole piece; And at least one second coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first S-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second N-pole piece.
- At least one of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly may have a contact surface of the first N pole piece and a contact surface of the second S pole piece spaced apart from each other,
- the first arrangement in which the contact surfaces of the second N-pole pieces are spaced apart from each other, and the contact surface of the first N-pole piece and the contact surface of the second S-pole piece are in contact with each other, and the contact surface of the first S-pole piece and the second
- the contact surfaces of the N pole pieces are configured to be movable so as to switch between the second arrangements in contact with each other.
- the control device controls the magnetic flow passing through the first coil and the second coil by adjusting currents applied to the first coil and the second coil, thereby providing the first pole piece assembly and the second coil.
- the pole piece assembly is switchable between the first arrangement and the second arrangement, thereby controlling the magnetic flow through the holding surfaces of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly.
- the holding module, the holding surface and the contact surface is formed, the first connecting pole piece which is a ferromagnetic material; And a second connection pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; It further includes.
- the contact surface of the first connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first S pole piece.
- the first connection pole piece, the second connection pole piece and the second pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is the first connection pole piece / the second connection pole piece and the second pole piece. It is movable between assemblies.
- the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece Respectively contacting and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the first connecting pole piece and the second connecting pole.
- the first connecting pole piece and the second connecting pole piece are arranged such that the contact surfaces of the pieces are respectively spaced apart.
- the locking module is held on any one of the holding surfaces, and the locking module is disposed from any one of the holding surfaces when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement. Holding surfaces of the second pole piece assembly and the first connecting pole when the holding module is configured to be released or when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement.
- the holding module is configured to release the locking module from the holding surfaces of the second pole piece assembly and the holding surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece.
- the holding module includes a third N-pole piece formed with a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material, a third S pole piece having a holding surface and a contact surface and is formed with a ferromagnetic material, and the third N And a third permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the third S pole piece, and the contact surface of the third S pole piece faces the holding surface of the first N pole piece.
- the contact surface of the third N-pole piece further includes a third pole piece assembly disposed to face the holding surface of the first S-pole piece.
- the second pole piece assembly and the third pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is movable between the second pole piece assembly and the third pole piece assembly.
- the holding surfaces of the N pole pieces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly contact each other,
- the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the third pole so that the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly are spaced apart from each other.
- the piece assembly is placed.
- the holding module is configured to hold the engaging module on the holding surfaces of the second pole piece assembly, or the first When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the holding module is configured to hold the locking module on the holding surfaces of the third pole piece assembly.
- connection device is a connection device switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object.
- the connection device may include: a holding module disposed on the second object side, the holding module having a holding surface and configured to control a magnetic flow passing through the holding surface; A locking module including an intermediate pole piece which is disposed to be in contact with and spaced apart from the holding surface of the holding module, and a locking member rotatably fixed to the intermediate pole piece and the second object and having a locking part; Release means for providing a force to move the intermediate pole piece away from the holding surface; And a control device connected to the holding module to control a magnetic flow passing through the holding surface of the holding module. It includes.
- the holding module may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through.
- the plurality of pole pieces and the permanent magnet may be configured such that a magnetic flow of the closed path and the closed path are not formed by minimizing the strength of the magnetic flow passing through the holding surface by circulating the magnetic flow inside the holding module. It is arranged to form an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface.
- the at least one coil is disposed at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device.
- the connecting pole is formed by holding the intermediate pole piece in the holding module, and the intermediate pole piece is the release means when the holding module forms a blocking path.
- the separation-batches are formed by being spaced apart from the holding module.
- the control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
- the first object has a protrusion protruding in the direction of the second object, the protrusion is formed with a recess or insertion hole, the locking portion is inserted into the recess or the insertion hole As a result, it is configured to be caught by the protrusion and not to be caught by the protrusion by being separated from the recess or the insertion hole.
- the holding module, the holding surface and the contact surface is formed N pole piece is a ferromagnetic material, the holding surface and the contact surface is formed and S pole piece is a ferromagnetic material, and the N pole piece in the N pole piece A permanent magnet disposed in contact with the S pole piece and in contact with the S pole piece, a base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be contacted and spaced from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece, and the N pole A coil disposed on at least one of the piece, the S pole piece, and the base pole piece.
- the holding module includes a first N-pole piece having a holding surface and a contact surface and formed of a ferromagnetic material, a first S pole piece having a holding surface and a contact surface being formed of a ferromagnetic material, and the first N
- a first pole piece assembly including a first permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the first S pole piece;
- a second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece
- a second permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the second S pole piece is disposed to face the contact surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second N pole piece is formed in the first contact.
- a second pole piece assembly disposed to face the contact surface of the first S pole piece; At least one first coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first N-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second S-pole piece; At least one second coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first S-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second N-pole piece; At least one of the.
- At least one of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly may have a contact surface of the first N pole piece and a contact surface of the second S pole piece spaced apart from each other,
- the first arrangement in which the contact surfaces of the second N-pole pieces are spaced apart from each other, and the contact surface of the first N-pole piece and the contact surface of the second S-pole piece are in contact with each other, and the contact surface of the first S-pole piece and the second
- the contact surfaces of the N pole pieces are configured to be movable so as to switch between the second arrangements in contact with each other.
- the control device controls the magnetic flow passing through the first coil and the second coil by adjusting currents applied to the first coil and the second coil, thereby providing the first pole piece assembly and the second coil.
- the pole piece assembly is switchable between the first arrangement and the second arrangement, thereby controlling the magnetic flow through the holding surfaces of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly.
- the holding module, the holding surface and the contact surface is formed, the first connecting pole piece which is a ferromagnetic material; And a second connection pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; It further includes.
- the contact surface of the first connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first S pole piece.
- the first connection pole piece, the second connection pole piece and the second pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is the first connection pole piece / the second connection pole piece and the second pole piece. It is movable between assemblies.
- the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece Respectively contacting and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the first connecting pole piece and the second connecting pole.
- the first connecting pole piece and the second connecting pole piece are arranged such that the contact surfaces of the pieces are respectively spaced apart.
- the intermediate pole piece is held on any one of the holding surfaces, and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the intermediate pole piece is separated from the one of the holding surfaces. If the holding module is configured to release the pole piece, or if the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the first arrangement, the holding surfaces of the second pole piece assembly and the first When the intermediate pole piece is held on the holding surfaces of the connecting pole piece and the second connecting pole piece, and the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, The group is the holding module so that the middle pole piece off from the holding surface of the holding surface of the second pole piece assembly and the first pole piece connected to the second connection pole piece is formed.
- the holding module includes a third N-pole piece formed with a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material, a third S pole piece having a holding surface and a contact surface and is formed with a ferromagnetic material, and the third N And a third permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the third S pole piece, and the contact surface of the third S pole piece faces the holding surface of the first N pole piece.
- the contact surface of the third N-pole piece further includes a third pole piece assembly disposed to face the holding surface of the first S-pole piece.
- the second pole piece assembly and the third pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is movable between the second pole piece assembly and the third pole piece assembly.
- the holding surfaces of the N pole pieces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly contact each other,
- the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the third pole so that the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly are spaced apart from each other.
- the piece assembly is placed.
- the holding module is configured to hold the intermediate pole piece on the holding surfaces of the second pole piece assembly, or When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the holding module is configured such that the intermediate pole piece is held on the holding surfaces of the third pole piece assembly.
- the release means is a spring.
- connection device is a connection device switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object.
- the connecting device may include a first N pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a first S pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and having an N pole in contact with the first N pole piece.
- a first permanent magnet disposed so that the S pole is in contact with the first S pole piece, a first base pole piece which is in contact with the contact surface of the first N pole piece and the contact surface of the first S pole piece, and is a ferromagnetic material;
- a first holding module including a first coil disposed on at least one of a 1N pole piece, the first S pole piece, and the first base pole piece and fixed to the second object;
- a second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece
- a second permanent magnet disposed so that the S pole contacts the second pole, a second base pole piece which is in contact with the contact surface of the second N pole piece and the contact surface of the second S pole piece, and is a ferromagnetic material, the second N pole piece,
- a second holding module including a second coil
- a first latching module disposed on the first surface of the pole piece to face the first surface of the third N pole piece; And a control device controlling a current applied to the first coil and the second coil. It includes.
- the first object has a protrusion projecting in the direction of the second object, and the first catching module and the second catching module are movably disposed between a first arrangement in contact with each other and a second arrangement spaced from each other. In the first arrangement, the holding surface of the first N-pole piece and the second surface of the third S-pole piece are spaced apart from each other, and the holding surface of the first S-pole piece and the second surface of the third N-pole piece.
- the surfaces are spaced apart from each other, and the holding surface of the second N-pole piece and the second surface of the fourth S-pole piece are spaced apart from each other, and the holding surface of the second S-pole piece and the second surface of the fourth N-pole piece.
- the surfaces are spaced apart from each other, and in the second arrangement, the holding surface of the first N-pole piece and the second surface of the third S-pole piece are in contact with each other, and the holding surface of the first S-pole piece and the third surface are in contact with each other.
- the second surface of the N pole piece is in contact with each other, and the holding surface of the second N pole piece and the second surface of the fourth S pole piece are in contact with each other, and the holding surface of the second S pole piece and the fourth surface are in contact with each other.
- the first holding module and the second holding module are disposed such that the second surfaces of the N pole pieces contact each other. In the first arrangement, the first catching module and the second catching module are caught by the protrusion, and in the second arrangement, the first catching module and the second catching module are not caught by the protrusion.
- the protrusion is formed with a recess, the first locking module and the second locking module in contact with each other to surround the protrusion and at the time of the first arrangement and the first As the pole pieces of the first catching module and the second catching module are inserted, the first catching module and the second catching module are caught by the protrusion.
- connection device is switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object.
- the connecting device may include: a holding pole piece disposed at the side of the first object or the second object and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other; A release pole piece disposed on the second object side and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other; A first pole piece having a holding pole piece-facing surface and a release pole piece-facing surface and made of a ferromagnetic material, a second pole piece having a holding pole piece-facing surface and a release pole piece-facing surface and made of a ferromagnetic material; It includes a permanent magnet disposed so that the N pole is in contact with the first pole piece and the S pole is in contact with the second pole piece, and has a locking portion formed to be caught by the first object, and rotates on the second object A catch module that is possibly fixed; At least one coil wound around at least one of the holding pole piece, the
- the holding module has three holding surfaces
- the release module has three holding surfaces
- the locking module has one first pole piece and two second portions. The pole piece is provided.
- the coil is disposed on at least one of the first pole piece and the second pole piece and is also disposed between the permanent magnet and the holding pole piece-facing surface.
- the coil is a first coil, and further comprises a second coil wound around the release pole piece.
- connection device is switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object.
- the connecting device includes a pair of holding pole pieces disposed on the first object or the second object side and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other; A release module disposed on the second object side and having at least two release pole pieces made of ferromagnetic material having a pair of holding surfaces; A first pole piece having a holding pole piece facing face and a release module facing face and made of ferromagnetic material, a second pole piece having a holding pole piece facing face and a release module facing face and made of ferromagnetic material; It includes a permanent magnet disposed so that the N pole is in contact with the first pole piece and the S pole is in contact with the second pole piece, and has a locking portion formed to be caught by the first object, and rotatable to the second object.
- Each holding surface of any one of the release pole pieces may include a release module-facing surface of one of the first pole pieces of the catching module and a release module-facing surface of the second pole piece of the other one of the catching modules.
- the locking module may include a connection-arrangement in which the holding surface of the holding pole piece and the holding pole piece-facing surface of the locking module are in contact with each other and the locking portion is caught by the first object, and the holding surface of the holding pole piece is connected to the holding surface of the holding pole piece.
- the holding pole piece-facing surface of the locking module is spaced apart, and the locking portion is rotatable between the separation-array not to be caught by the first object.
- the control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
- the holding module has three holding surfaces
- the release module has three release pole pieces
- one of the catching modules includes one of the first pole pieces and two The second pole piece is provided
- the other one of the locking modules includes two first pole pieces and one second pole piece.
- the coil further wound around the release pole piece.
- the holding surfaces of the release module are all magnetically connected to each other.
- Multi-stage projectile device according to an embodiment of the present invention, characterized in that the connecting device is provided with the above-described connection device.
- connection device of the present invention by the strong magnetic force of the permanent magnet at the time of connection, the connection of the objects can be maintained strongly without consuming power, and when separating, it is possible to reliably separate by supplying a small amount of DC current The reliability of separation can be improved.
- FIGS. 2A to 2C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to another embodiment.
- 3A to 3C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment.
- FIGS. 4A to 4C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment.
- 5A to 5C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment.
- 6A and 6B are schematic cross-sectional views of a connection device according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 7A and 7B are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
- FIGS. 9A and 9B are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
- connection device 10A and 10B are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the present invention.
- 11A and 11B are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention.
- connection device 12A to 12C are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the present invention.
- FIGS. 13A to 13F are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
- FIGS. 14A to 14F are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
- references to elements or layers "on" other elements or layers include all instances where another layer or other element is directly over or in the middle of another element.
- first, second, etc. are used to describe various components, these components are of course not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. Therefore, of course, the first component mentioned below may be a second component within the technical spirit of the present invention.
- each of the features of the various embodiments of the present invention may be combined or combined with each other in part or in whole, various technically interlocking and driving as can be understood by those skilled in the art, each of the embodiments may be implemented independently of each other It may be possible to carry out together in an association.
- FIG. 1A and 1B are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device that can be used in a connection device according to an embodiment of the present invention, and in particular, FIG. 1A is a schematic cross-sectional view of a magnetic holding device holding an attachment object, and FIG. 1b is a schematic cross-sectional view when the magnetic body holding device releases the attachment object.
- the magnetic holding device 1000 includes an S pole piece 1100, an N pole piece 1200, a permanent magnet 1300, a base pole piece 1400, and a coil ( 1500, a spring 1600, and a controller (not shown).
- the S pole piece 1100 has a holding surface 1110 provided to hold the attaching object 1 that is a magnetic body and a contact surface 1120 provided at a different portion from the holding surface 1110, and is made of ferromagnetic material such as iron. Is done.
- the N pole piece 1200 has a holding surface 1210 provided to hold the attachment object 1 that is a magnetic body and a contact surface 1220 provided at a different portion from the holding surface 1210, and is formed of a ferromagnetic material such as iron. Is done.
- the permanent magnet 1300 is interposed between the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200.
- the permanent magnet 1300 is disposed such that the N pole is in contact with the N pole piece 1200 and the S pole is in contact with the S pole piece 1100.
- various permanent magnets may be freely employed, and the number or shape may be freely employed.
- the base pole piece 1400 is made of a ferromagnetic material such as iron, and is not in contact with at least one of the contact surface 1120 of the S pole piece 1100 and the contact surface 1220 of the N pole piece 1200 (Fig. Position at 1a) and a second position (position in FIG. 1b) that is in contact with both the contact surface 1120 of the S pole piece 1100 and the contact surface 1220 of the N pole piece 1200. .
- the base 1400 is guided and slides through a bolt 1410 secured through the pole to the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, which is an elastic means to be described later. Force is being applied upward through the spring 1600.
- the base pole piece 1400 is provided with a counter-bore 1430, so that the head pole 1420 of the bolt 1410 and the N pole piece 1100 and N are pushed upward by the spring 1600.
- the separation distance from the pole piece 1200 may be limited.
- the coil 1500 may be wound around at least one of the S pole piece 1100, the N pole piece 1200, and the base pole piece 1400.
- the coil 1500 in this embodiment illustrates that the N pole piece 1200 is wound.
- the arrangement of the coil 1500 is not limited thereto, and may be wound only on the S pole piece 1100, may be wound on both the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, and the base pole piece 1400. ) May be wound only.
- the coil 1500 may be wound above or below the permanent magnet 1300.
- the coil 1500 is disposed between the permanent magnet 1300 and the holding surface 1210 of the N pole piece 1200, as shown in Figures 1a and 1b, it is possible to control the magnetic flow more effectively, Do.
- the spring 1600 is a kind of elastic means for providing elastic force in the direction away from the base pole piece 1400 and the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200.
- an elastic body such as rubber or polyurethane can be used.
- the controller (not shown) controls the holding and releasing of the magnetic material holding device 1000 by controlling the current applied to the coil 1500.
- the attachment object 1 in the state where no current is applied to the coil 1500, the attachment object 1 is attached to the holding surfaces 1110 and 1210 of the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200.
- the permanent magnet 1300 generates magnetic flow inside the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, so that the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200 are attracted to each other with the attachment object 1.
- the attachment object 1 is attached to the holding surfaces 1110 and 1210, thereby forming a magnetic flow such as a dotted line. Therefore, the attachment object 1 is firmly attached to the magnetic body holding device 1000.
- the base pole piece 1400 is positioned at a first position that maintains a predetermined distance from the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, magnetic flow does not occur in the direction of the base pole piece 1400. If not, it occurs very small. Accordingly, the magnetic force generated from the permanent magnet 1300 mostly flows to the side to be attached 1, and the attachment object 1 is firmly attached to the magnetic body holding device 1000.
- a current may be applied to the coil 1500 so that an N pole is formed below FIG. 1A.
- the N pole piece 1200 is magnetized by electromagnetic induction, as in an electromagnet, thereby forming a stronger magnetic force.
- the magnetic force that attracts the base pole piece 1400 is strengthened, so that the base pole piece 1400 is spring 1600.
- the base pole piece 1400 is attached to the contact surfaces 1120 and 1220 so that the permanent magnet 1300-N pole piece 1200-base pole piece 1400-S pole piece 1100-permanent magnet 1300 (I.e., a closed path), the magnetic flow is formed, and the coil 1500 guides the magnetic flow of the permanent magnet 1300 to the base pole piece 1400 instead of the attachment object 1, so that the attachment object 1 ), No magnetic flow is formed.
- the attachment object 1 can be released from the holding surface 1110 of the S pole piece 1100 and the holding surface 1210 of the N pole piece 1200. Thereafter, even if the application of the current to the coil 1500 is blocked, the base pole piece 1400 does not return to the first position again, and thus the magnetic flow passing through the base pole piece 1400 is maintained, thereby holding The attachment object 1 cannot be attached to the faces 1110 and 1210.
- a current in a direction opposite to that of FIG. 1B is caused to flow through the coil 1500, and the base pole piece 1400 is moved to the first position as shown in FIG. 1A by the elastic force of the spring 1600. Need to be restored. That is, the strength of the magnetic flow, such as the dotted line in FIG. 1B, may be weakened by the coil 1500 to return the base pole piece 1400 to the first position.
- the elastic modulus of the spring 1600 it is necessary to appropriately adjust the elastic modulus of the spring 1600.
- the elastic modulus of the spring 1600 is too small, once the base pole piece 1400 is attached to the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200 as shown in FIG. 1B, the base pole piece ( Much current must be supplied to the coil 1500 to return the 1400 to the first position.
- the elastic modulus of the spring 1600 is too large, a large amount of current is supplied to the coil 1500 in order to attach the base pole piece 1400 to the contact surfaces 1120 and 1220 upon release of the attachment object 1. It is undesirable because it must.
- the elastic modulus of the spring 1600 may be appropriately determined empirically or experimentally in consideration of the strength of the magnetic force that can be induced into the coil 1500 and the like.
- the distance that the base pole piece 1400 in the first position is spaced apart from the contact surfaces 1120 and 1220 should also be appropriately determined. If the distance is too large, the base pole piece 1400 may not be attached to the contact surfaces 1120 and 1220 even if the current is applied to the coil 1500. If the distance is too small, the base may not be applied to the coil 1500 even if the current is applied to the coil 1500. This is because the pole piece 1400 may be attached to the contact surfaces 1120 and 1220. Thus, in view of this, the base pole piece 1400 in the first position so that the base pole piece 1400 can be attached to the contact surfaces 1120 and 1220 only when a certain amount of current is applied to the coil 1500. ), The separation distance between the contact surfaces (1120, 1220) should be adjusted. This adjustment may be made empirically or experimentally taking into account the strength of the magnetic force that can be induced into the coil 1500, the elastic modulus of the spring 1600, and the like.
- FIGS. 2a to 2c are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to another embodiment, in particular Figure 2a is a schematic cross-sectional view when the magnetic holding device releases the attachment object, Figures 2b and 2c is a magnetic holding device It is a schematic sectional drawing at the time of holding an attachment object.
- the magnetic holding device 2000 may include a first pole piece assembly 2100, a second pole piece assembly 2200, a first coil 2310, a second coil 2320, and the like. And a control device (not shown).
- the first pole piece assembly 2100 includes a first N pole piece 2110, a first S pole piece 2120, and a first permanent magnet 2130.
- the first N-pole piece 2110 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding face 2111 and a contact face 2112.
- the first S-pole piece 2120 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 2121 and a contact surface 2122.
- the first permanent magnet 2130 is disposed such that the N pole contacts the first N pole piece 2110 and the S pole contacts the first S pole piece 2120.
- the second pole piece assembly 2200 includes a second N pole piece 2210, a second S pole piece 2220, and a second permanent magnet 2230.
- the second N pole piece 2210 is a ferromagnetic material, such as iron, and has a holding surface 2211 and a contact surface 2212.
- the second S-pole piece 2220 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 2221 and a contact surface 2222.
- the second permanent magnet 2230 is disposed so that the N pole contacts the second N pole piece 2210 and the S pole contacts the second S pole piece 2220.
- the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 have a contact surface 2222 of the second S pole piece 2220 contacting and spaced apart from the contact surface 2112 of the first N pole piece 2110. Are arranged to enable (ie to face) the contact surface 2212 of the second N-pole piece 2210 so as to be able to contact and space the contact surface 2122 of the first S-pole piece 2120 (ie Face to face).
- the first coil 2310 is at least one of a magnetic flow passing through the holding surface 2111 of the first N pole piece 2110 and a magnetic flow passing through the holding surface 2221 of the second S pole piece 2220. It is arranged to affect.
- the second coil 2320 may have at least one of a magnetic flow passing through the holding surface 2121 of the first S-pole piece 2120 and a magnetic flow passing through the holding surface 2211 of the second N-pole piece 2210. It is arranged to affect one.
- the first coil 2310 and the second coil 2320 are disposed to be wound around the magnetic body, and thus affect the magnetic flow by magnetizing the magnetic body surrounded by the application of the electric current.
- the first coil 2310 is arranged to influence the magnetic flow of the holding surfaces 2111 and 2221
- the second coil 2320 is arranged to affect the magnetic flow of the holding surfaces 2121 and 2211.
- the 2310 and / or the second coil 2320 may be 1) disposed between the first permanent magnet 2130 and the second permanent magnet 2230 as shown in FIGS. 2A to 2C, and 2) the first permanent magnet.
- first coil 2310 and the second coil 2320 may be wound around a portion of the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200, or may be wound outside thereof.
- each of the first coil 2310 and the second coil 2320 may be provided as shown in FIGS. 2A and 2C, two or more coils may be provided. In addition, only the first coil 2310 may be provided alone, or only the second coil 2320 may be provided alone.
- the first coil 2310 and the second coil 2320 are connected to a control device, which controls the current (direction or strength of) applied to the first coil 2310 and the second coil 2320.
- the current referred to herein refers to a direct current, which is also the same below.
- At least one of the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 may be a contact surface 2222 of the contact surface 2112 of the first N pole piece 2110 and the second S pole piece 2220.
- the contact surface 2112 of the 1 N pole piece 2110 and the contact surface 2222 of the second S pole piece 2220 are in contact with each other, and the contact surface 2122 and the second N pole piece of the first S pole piece 2120 are in contact with each other.
- the contact surface 2212 of 2210 is configured to be movable so as to switch between the second arrangements (positions such as FIGS. 2A and 2B) in contact with each other. Specifically, only the first pole piece assembly 2100 may be moved, only the second pole piece assembly 2200 may be moved, and both pole piece assemblies 2100 and 2200 may be moved at the same time. In the following embodiments, for convenience of description, only the first pole piece assembly 2100 is illustrated as being moved, but it should be noted that the present invention is not limited thereto.
- the moving structure of the first pole piece assembly 2100 or the second pole piece assembly 2200 can be widely used by known methods, for example, by moving by a guide pin inserted respectively, using a roller or the like. Can be freely employed.
- the control device controls the flow of magnetic flow through the first coil 2310 and the second coil 2320 by adjusting the current (direction or intensity of) applied to the first coil 2310 and the second coil 2320. Control direction and intensity.
- the control device does not apply current to the first coil 2310 and the second coil 2320, and the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 are in contact with each other.
- the magnetic flow is formed in an internal circulation structure passing through the contact surfaces 2112, 2122, 2212, 2222, like a dashed line.
- there is little magnetic flow passing through the holding surfaces 2111, 2121, 2211, and 2221 and there is little difference in magnetic force (magnetic energy) between the first permanent magnet 2130 and the second permanent magnet 2230.
- the less magnetic flow through the holding surfaces 2111, 2121, 2211, 2221 becomes. Therefore, in the arrangement as shown in FIG. 2A, a magnetic object is not held on the holding surfaces 2111, 2121, 2211, and 2221.
- the control device applies current to the first coil 2310 and the second coil 2320 as shown in FIG. 2B
- the first permanent magnet 2130 passes through the contact surfaces 2112, 2122, 2212, and 2222.
- Magnetic flow between the second permanent magnets 2230 is weakened and eventually disconnected.
- the holding objects 2111, 2121, 2211, and 2221 are brought into contact with the attaching objects 1 and 2, which are magnetic bodies, respectively
- the magnetic flow passing through the attaching objects 1 and 2 is formed as shown by the dotted line in FIG. 2B. Accordingly, the object to be attached 1, 2 is held on the holding surfaces 2111, 2121, 2211, 2221.
- the magnetic flow to the attachment objects 1 and 2 once formed is maintained without being destroyed, and the contact surfaces ( As no magnetic flow through 2112, 2122, 2212, and 2222 is formed, the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 may be spaced apart.
- the first coil 2310 and the second coil 2320 are opposite to those of FIG. 2B.
- the arrangement of the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 may be switched to the second arrangement as shown in FIG. 2A, and the magnetic flow as shown in FIG. 2A may be restored.
- the control device adjusts the currents applied to the first coil 2310 and the second coil 2320 to thereby control the direction and intensity of the magnetic flow passing through the first coil 2310 and the second coil 2320.
- the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 are switchable between the first arrangement and the second arrangement, and the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly ( The direction and intensity of the magnetic flow passing through the holding surfaces 2111, 2121, 2211, and 2221 of the 2200 are controlled. Thereby, the attachment objects 1 and 2 which are magnetic bodies on the holding surfaces 2111, 2121, 2211 and 2221 can be held and released.
- the magnetic holding device 2000 having the above-described structure circulates magnetic flows from the permanent magnets 2130 and 2230 only in the interior, upon release of the attachment object, thereby substantially retaining residual magnetic to the outside. It can be removed close to zero or completely (this effect can be maximized if the first permanent magnet 2130 and the second permanent magnet 2230 have the same magnetic force (magnetic energy)).
- the permanent magnets can be arranged closely, strong holding force can be expected when holding.
- it can be held in two directions, there is an advantage that can be implemented as various embodiments.
- the magnetic body holding device 2000 of the present embodiment When the magnetic body holding device 2000 of the present embodiment is applied to the connecting device described later, only the upper holding surfaces 2111 and 2121 or the lower holding surfaces 2221 and 2211 exert a magnetic force on the latching module. It may be arranged to.
- FIGS. 3B and 3C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to another embodiment of the present invention.
- FIG. 3A is a schematic cross-sectional view when the magnetic holding device releases an attachment object
- FIGS. 3B and 3C are magnetic bodies. It is a schematic sectional drawing when a holding apparatus holds an attachment object.
- the magnetic holding device 3000 of the present embodiment includes a first pole piece assembly 3100, a second pole piece assembly 3200, a first coil 3310, and a second The coil 3320, the first connection pole piece 3410, the second connection pole piece 3420, and a control device (not shown) are configured.
- the first pole piece assembly 3100, the second pole piece assembly 3200, the first coil 3310 and the second coil 3320 are the first pole piece assembly 2100 and the second pole of FIGS. 2A-2C. Descriptions overlapping with the same configuration as the piece assembly 2200, the first coil 2310, and the second coil 2320 are omitted.
- the first connecting pole piece 3410 has a holding surface 3411 and a contact surface 3412, and is a ferromagnetic material such as iron.
- the second connecting pole piece 3420 has a holding surface 341 and a contact surface 3342 and is a ferromagnetic material such as iron.
- the first pole piece assembly 3100 is configured to be movable in the vertical direction of FIGS. 3A to 3C, and the second pole piece assembly 3200 is fixed. However, it is a matter of course that the first pole piece assembly 3100 is fixed and the second pole piece assembly 3200 may be moved.
- the holding surfaces 3111, of the second pole piece assembly 3200. 3121 and the contact surface 3412 of the first connecting pole piece 3410 and the contact surface 3422 of the second connecting pole piece 3420 are respectively in contact, and the first pole piece assembly 3100 is connected to the second pole piece assembly (
- the holding faces 3111, 3121 of the second pole piece assembly 3200 are formed of the first connection pole piece 3410.
- the first connecting pole piece 3410 and the second connecting pole piece 3420 are disposed so as to be spaced apart from the contact surface 3422 of the contact surface 3412 and the second connecting pole piece 3420, respectively.
- first connection pole piece 3410, the second connection pole piece 3420, and the second pole piece assembly 3200 are fixed, but may be surrounded by a cover 3001 that is nonmagnetic.
- the magnetic flow circulates inside the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 and does not pass through the holding surfaces 3111, 3121, 3211, and 3221. Nor can it be held.
- the magnetic flow between the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 is cut off. Since the strength of the magnetic flow passing through the holding surfaces 3211 and 3221 of the second pole piece assembly 3200 becomes stronger, the attachment object 2 may be held toward the second pole piece assembly 3200. However, even in this case, since the first pole piece assembly 3100 is spaced apart from the first connection pole piece 3410 and the second connection pole piece 3420, the holding of the first connection pole piece 3410 is performed. The strength of the magnetic flow passing through the face 3411 and the holding face 341 of the second connecting pole piece 3420 is nearly zero, making it difficult to hold the attachment object with the holding faces 3411 and 3421.
- the first pole piece assembly 3100 is moved by a magnetic force to make the first connection pole It is attached to the piece 3410 and the second connecting pole piece 3420, whereby the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 are arranged in a first arrangement.
- the first pole piece assembly 3100 is arranged in the first arrangement as shown in FIG. 3C, since the magnetic flow from the first permanent magnet 3130 flows through the attachment object 1, the attachment object 1 also moves upwards. ) Can be held.
- the first coil 3310 and the second coil 3320 are opposite to those of FIG. 3B.
- the arrangement of the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 is switched to the second arrangement as shown in FIG. 3A, and the magnetic flow as shown in FIG. 3A may be restored.
- the magnetic holding device 3000 of this embodiment has the advantage of holding the attachment objects 1 and 2 in both directions, and the first connecting pole piece 3410 / the second connecting pole piece ( Since the 3420 and the first pole piece assembly 3100 are spaced apart and the magnetic flow is circulated only inside the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200, there is an advantage of generating little residual magnetism. .
- the magnetic holding device 3000 of the present embodiment When the magnetic holding device 3000 of the present embodiment is applied to the connecting device described later, only the holding surfaces 3411 and 3421 of the connecting pole pieces 3410 and 3420 or the holding of the second pole piece assembly 3200 are provided. Only the faces 3221, 3211, or deform the shape of the connecting pole pieces 3410, 3420 or the second pole piece assembly 3200, thereby holding the holding faces 3411, 3421, 3221, 3211 of all of them. It may be arranged to exert a magnetic force on the module.
- FIGS. 4A to 4C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment of the present invention.
- FIGS. 4A and 4C are schematic cross-sectional views when the magnetic holding device is holding an attachment object, and FIG. 4B is attached. It is a schematic sectional drawing at the time of switching of a target.
- the magnetic holding device 4000 of the present embodiment includes a first pole piece assembly 4100, a second pole piece assembly 4200, a third pole piece assembly 4300, It is comprised including the 1st coil 4410, the 2nd coil 4420, and a control apparatus (not shown).
- the first pole piece assembly 4100, the second pole piece assembly 4200, the first coil 4410, and the second coil 4420 may include the first pole piece assembly (FIGS. 2A-2C and 3A-3C).
- 2100 and 3100, the second pole piece assemblies 2200 and 3200, the first coils 2310 and 3310, and the second coils 2320 and 3320, respectively, have the same configuration and overlapping descriptions will be omitted.
- the third pole piece assembly 4300 includes a third N pole piece 4310, a third S pole piece 4320, and a third permanent magnet 4330.
- the third N-pole piece 4310 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 4311 and a contact surface 4312.
- the third S-pole piece 4320 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 4321 and a contact surface 4322.
- the third permanent magnet 4330 is disposed such that the N pole contacts the third N pole piece 4310, and the S pole contacts the third S pole piece 4320.
- the first pole piece assembly 4100 and the third pole piece assembly 4300 have a contact surface 4322 of the third S pole piece 4320 in contact with the holding surface 4111 of the first N pole piece 4110. Spaced apart (ie, facing), and the contact surface 4312 of the third N-pole piece 4310 may be in contact with and spaced apart from the holding surface 4121 of the first S-pole piece 4120. (Ie to face).
- the first pole piece assembly 4100 is configured to be movable in the vertical direction of FIGS. 4A to 4C, and the second pole piece assembly 4200 and the third pole piece assembly 4300 are fixed. However, it is obvious that the first pole piece assembly 4100 may be fixed, and the second pole piece assembly 4200 and the third pole piece assembly 4300 may be moved.
- the third pole piece assembly 4330 is disposed.
- the second pole piece assembly 4200 and the third pole piece assembly 4300 are fixed, but may be surrounded by a cover 4001 which is a nonmagnetic material on the outside.
- a current is not applied to the first coil 4310 and the second coil 4320, and the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 are disposed in a second arrangement.
- the magnetic flow circulates inside the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 and does not pass through the holding surfaces 4111, 4121, 4211, 4221, and thus, the second pole piece assembly 4200.
- the attachment object cannot be held on the) side.
- the attachment object 1 may be held on the third pole piece assembly 4300 by a magnetic force by the third permanent magnet 4330.
- the attachment object 2 may be attached to the second pole piece assembly 4200. Even in this case, the attachment object 1 is held in a holding state. In other words, both the attaching object 1 and the attaching object 2 can be held transiently.
- the first pole piece assembly 4100 is moved by a magnetic force to cause the third pole piece to be moved.
- Attached to the assembly 4300 whereby the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 are placed in a first arrangement.
- the magnetic flow of the third permanent magnet 4330 flowing in the direction of the attachment object 1 is caused by the magnetic force of the first permanent magnet 4130 and the first pole piece assembly 4100 and the third pole piece assembly 4300. It is formed internally (see FIG. 4C). In this way, the attachment object 1 can be released, and the attachment object 2 is held.
- the first coil By applying a current in a direction opposite to that of FIG. 4B to the 4410 and the second coil 4420, the arrangement of the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 is arranged in a second arrangement as shown in FIG. 4A. The magnetic flow as shown in FIG. 4A may be restored.
- the magnetic body holding device 4000 of this embodiment has the advantage of selectively holding any one of the attachment objects 1, 2, and the magnetic flow is released when the attachment objects 1, 2 are released. Since it is circulated only inside the 4100 and the second pole piece assembly 4200 or inside the first pole piece assembly 4100 and the third pole piece assembly 4300, there is an advantage of generating little residual magnetism.
- the magnetic material holding device 4000 of the present embodiment When the magnetic material holding device 4000 of the present embodiment is applied to the connecting device described later, only the holding surfaces 4211 and 4221 of the second pole piece assembly 4200 or the holding surface of the third pole piece assembly 4300 are provided. Only the fields 4321 and 4311 may be arranged to apply a magnetic force to the locking module.
- FIGS. 5A to 5C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment of the present invention.
- FIG. 5A is a schematic cross-sectional view when the magnetic holding device releases an attachment object
- FIGS. 5B and 5C It is a schematic sectional drawing when a magnetic holding apparatus hold
- the magnetic holding device 5000 of the present embodiment includes a first pole piece assembly 5100, a second pole piece assembly 5200, a first coil 5310, and a second And a coil 5320, a first connecting pole piece 5410, a second connecting pole piece 5520, and a control device (not shown).
- the first pole piece assembly 5100, the second pole piece assembly 5200, the first coil 5310, and the second coil 5320 may include the first pole piece assembly 5100 and the second pole of FIGS. 3A to 3C. Descriptions overlapping with the same configuration as the piece assembly 3200, the first coil 3310, and the second coil 3320 are omitted.
- the first connection pole piece 5410 and the second connection pole piece 5420 may be modified by disposing the holding surfaces of the first connection pole piece 3410 and the second connection pole piece 3420 of FIGS. 3A to 3C. It is a feature of the present embodiment that is formed.
- the holding surface 5411 of the first connecting pole piece 5410 and the holding surface 5421 of the second connecting pole piece 5520 are formed to hold the attachment object 1.
- the first connecting pole piece 5410 and the second connecting pole piece 5520 surround the first pole piece assembly 5100 and the second pole piece assembly 5200.
- the holding surface 5411 of the first connecting pole piece 5410, the holding surface 5421 of the second connecting pole piece 5520 and the holding surfaces 5211 and 5221 of the second pole piece assembly 5200 are provided in this embodiment. Although it may be formed to be one surface as an example, this may vary depending on the shape of the attachment object (1).
- connection device using the above-described magnetic material holding devices (1000 to 5000).
- FIG. 6A and 6B are schematic cross-sectional views of a connection device according to an embodiment of the invention, in particular FIG. 6A shows a connected state, and FIG. 6B shows a disconnected state.
- connection device 100 6A and 6B, an embodiment of the connection device 100 will be described.
- the connecting device 100 is a switchable device between a connected state connecting the first object 10 and the second object 20 and a disconnected state not connecting the first object 10 and the second object 20. And a holding module 110, a locking module 120, a release means 130 and a control device (not shown).
- the first object 10 and the second object 20 are objects to be connected or disconnected from each other, for example, the first object 10 and the second object 20 may be adjacent projectiles of the multi-stage projectile.
- the first object 10 may be a fighter, and the second object 20 may be a missile mounted on the fighter.
- the first object 10 may be a robot arm, and the second object 20 may be a tool.
- the first object 10 and the second object 20 may be employed in various ways.
- the holding module 110 is arranged at the side of the first object 10 or the second object 20, and is configured to have a holding surface 111 so as to control the magnetic flow passing through the holding surface 111.
- the holding module 110 includes at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass the path.
- the plurality of pole pieces and the permanent magnet may be formed so as not to form a blocking path and a magnetic flow in the closed path which minimizes the strength of the magnetic flow passing through the holding surface 111 by circulating inside the holding module 110. Thereby forming an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface 111, and at least one coil is disposed at a position capable of switching the closed path and the open path. Examples of such detailed arrangements are disclosed in the magnetic holding devices 1000-5000 described above.
- the holding surfaces 1110 and 1210 of FIGS. 1A and 1B correspond to the holding surfaces 111 of FIGS. 6A and 6B.
- the holding module 110 is disposed so that the holding surface 111 faces the locking module 120 described later.
- the holding module 110 is fixed to the first object 10, but the holding module 110 may be fixed to the second object 20.
- the locking module 120 is rotatably fixed to the second object 20, and the holding module-facing surface 121 is formed to face the holding surface 111 of the holding module 110.
- the holding module-facing surface 121 is made of at least a ferromagnetic material, but the entirety of the locking module 120 may be made of a ferromagnetic material.
- the locking module 120 has a locking portion 122 located at the end side.
- the locking portion 122 may have a bent shape to be caught by the first object 10, and may have a hook shape, for example.
- the locking module 120 has the holding surface 111 of the holding module 110 and the holding module-facing surface 121 of the locking module 120 in contact with each other, and the locking portion 122 of the locking module 120 contacts the first object 10. (Batch arrangement as shown in FIG. 6A), the holding surface 111 of the holding module 110 and the holding module-facing surface 121 of the locking module 120 are separated, and the locking portion 122 It is rotatable between separation-arrangements (arrangements as in FIG. 6B) that do not catch the first object 10.
- the release means 130 provide a force for the locking module 120 to move away from the holding module 110.
- an elastic means such as a spring may be used as in this embodiment, the above-described magnetic holding devices 1000 to 5000 may be used, and a permanent magnet may be used.
- the control device is configured to control the magnetic flow passing through the holding surface 111 of the holding module 110 connected to the coil of the holding module 110 (eg, 1500 in FIG. 1A).
- the control device For a detailed control method by the control device, refer to the description of the magnetic material holding devices 1000 to 5000 of FIGS. 1 to 5.
- the magnetic flow pulls the latching module 120 through the holding surface 111. Accordingly, the locking module 120 is located in the connection-arrangement as shown in FIG. 6A, whereby the first object 10 and the second object 20 are fixed to each other.
- the holding module 110 forms a blockage path (FIGS. 1B, 2A and 3A based on the attachment object 2 and FIGS.
- the magnetic flow is Since it is circulated inside the holding module 110 so as not to pass through or minimally through the holding surface 111, there is little or no force (ie minimized) to pull the latch module 120. Accordingly, by the force acting from the release means 130, the locking module 120 is positioned away from the holding module 110 in a detached arrangement as shown in FIG. 6B, whereby the first object 10 and the second object 20 are located. ) May be separated from each other.
- the holding force of the release means 130 to pull the locking module 120 should be smaller than the holding module 110 to pull the locking module 120 in the connected state as shown in FIG. 6A, and the holding module ( 110) should be greater than the pulling force of the latch module 120.
- a residual magnet may be generated in the holding module 110 in the detached state, and the latching module 120 may remain held on the holding surface 111 by the residual magnet. It is necessary to set the release means 130 to pull the catch module 120 with a greater force.
- FIG. 7a and 7b are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 7a shows a connected state, and Fig. 7b shows a disconnected state.
- connection device 200 of the present embodiment is similar to that of the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B, and differs only in the holding module 210 and the release means 230, and thus the differences will be described in detail. Duplicate explanations are omitted.
- connection device 200 of the present embodiment includes a holding module 210, a locking module 220, a release means 230, and a control device (not shown).
- the holding module 210 is disposed on the second module 20 side, and thus, the holding module-facing surface 221 of the locking module 220 is also formed on the second module 20 side.
- the release means 230 is arranged on the first module 10 side.
- the arrangement of the holding module 210 and the release means 230 may be installed on any part of the first object 10 and the second object 20, and various modifications may be possible.
- FIG. 8a to 8d are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 8a shows a connected state, Fig. 8b is a side cross-sectional view showing a disconnected state, and also Figs. 8c and 8d. Shows a sectional view along line AA of FIG. 8A.
- connection device 300 of FIGS. 8A to 8D differs from the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B in that only the locking module 320 and the release means 330 are different, and the other configurations are the same. Detailed explanations will be omitted.
- the above-described magnetic body holding devices 1000 to 5000 can be employed as the holding module 110 of FIGS. 6A and 6B.
- the control device controls the release means 330 such that the magnetic flow passing through the holding surface 331 of the release means 330 is minimized in the connected state as shown in FIG. 8A, and in the separated state as shown in FIG. 8B.
- Control the release means 330 to maximize the magnetic flow through 331. That is, if the release means 330 forms the open path as shown in FIG. 1A and the holding module 310 forms the closed path as shown in FIG. 1B, the release means-facing surface 323 of the locking module 320 It is attracted to the holding surface 331 of the release means 330 so that the locking module 320 is positioned in a separate-arrangement as shown in FIG. 8B.
- the locking module 320 may be made of a ferromagnetic material as a whole, it may have a configuration as shown in Figure 8c and 8d.
- connection device 300 of the present embodiment will be described.
- the locking module 320 of the connection device 300 of the present embodiment includes an N pole piece 324, an S pole piece 325, and a permanent magnet 326.
- N pole piece 324 and S pole piece 325 has a holding module-facing surface 321 and a release means-facing surface 323, and is made of ferromagnetic material such as iron.
- the permanent magnet 326 is disposed so that the N pole contacts the N pole piece 324, and the S pole contacts the S pole piece 325.
- the holding module-facing surface 321 of the N pole piece 324 faces each other with the holding surface 1110, ie 311 of the S pole piece 1100 of the holding module 310, and the holding of the S pole piece 325.
- the latch module 320 is disposed such that the module-facing surface 321 faces each other with the holding surface 1210, ie 311 of the N pole piece 1200 of the holding module 310.
- the release means-facing surface 323 of the N pole piece 324 faces each other with the holding surface 1110, ie 331, of the S pole piece 1100 of the release means 330, and the S pole piece 325
- the catching module 320 and the release means 330 are arranged such that the release means-facing surface 323 of the release means 330 faces each other with the holding face 1210, ie 331, of the N pole piece 1200. .
- the locking module 320 comes into contact with the holding module 310, thereby allowing magnetic flow between the holding module 310 and the locking module 320. Is formed (see dotted line) so that the holding module 310 and the locking module 320 are firmly held to each other by a magnetic force. As a result, the locking module 320 is positioned in the connected-array state.
- a current is applied to the coil 1500 of the holding module 310 so as to cut off the magnetic flow between the latch module 320 and the holding module 310. It may be applied (specifically, a current is applied to the coil 1500 so that the N pole is formed in the left direction in FIG. 8C). Accordingly, the base-pole piece 1400 of the holding module 310 comes into contact with the N pole piece 1200 and the S pole piece 1100 to form a closed path as illustrated in FIG. 8D, and passes through the holding surface 311. The strength of magnetic flow is minimized. Accordingly, the force by which the holding module 310 pulls the locking module 320 is minimized. If an opening path is formed as shown in FIG.
- the module 320 is drawn to the release means 330 and held in the release means 330. Accordingly, the latch module 320 is in the detached-placed state.
- connection device 300 of the present embodiment forms a circulation path of magnetic flow between the holding module 310 and the locking module 320 in the connected state, and the magnetic flow between the locking module 320 and the release means 330 in the disconnected state.
- a circulation path of it provides a secure connection in the connected state and a secure separation in the disconnected state.
- FIG. 9a and 9b are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 9a shows a connected state and Fig. 9b shows a disconnected state.
- the first object 10 has a protrusion 11 protruding in the direction of the second object 20, and the depression 11 is formed with a depression 12.
- the depression 12 may mean a portion recessed in the surface of the protrusion 11 and may also be referred to as a recess.
- the connection device 400 includes a holding module 410, a locking module 420, and a release means 430.
- a holding module 410 When one set is used, two or more sets may be disposed.
- the locking module 420 may be inserted into the recessed portion 12 of the protrusion 11 at at least two points to strongly connect the first object 10 and the second object 20.
- the holding module 410 and the locking module 420 are disposed on the second object 20.
- an insertion hole may be formed in the protrusion 11, and the connection device 400 may be configured such that the locking part 422 of the locking module 420 is inserted into the insertion hole.
- the spring is exemplified as the release means 430 in this embodiment, it should be noted that the magnetic holding devices 1000 to 5000 may be used as the release means as shown in FIGS. 8A to 8D.
- connection device 100 of FIGS. 6A and 6B Since other operations and structures are similar to the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B, detailed descriptions thereof will be omitted.
- FIG. 10A and 10B are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular FIG. 10A shows a connected state, and FIG. 10B shows a disconnected state.
- the second object 20 is formed with an insertion portion 21 surrounding the protrusion 11 of the first object 10, and the protrusion 11 slides the insertion portion 21 so that the first
- the connecting device 500 is configured such that the first object 10 and the second object 20 are separated.
- the insertion part 21 is formed with an insertion hole 12 into which the locking part 522 of the locking module 520 can be inserted. Referring to FIG. 10A, the locking part is connected through the insertion hole 12 in a connected state. 522 is inserted into the insertion hole 12 formed in the projection 11. Thereafter, when the locking module 520 is moved by the release means 530 as shown in FIG. 10B, the first object 10 may be separated from the second object 20.
- release means 530 magnetic holding devices 1000 to 5000 are illustrated in this embodiment, however, it should be noted that elastic means such as a spring may be used.
- connection device 500 of the present embodiment is provided with the insertion portion 21, it is possible to maintain a more stable connection state.
- connection device 100 of FIGS. 6A and 6B Since other operations and structures are similar to the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B, detailed descriptions thereof will be omitted.
- FIG. 11a and 11b are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 11a shows a connected state, and Fig. 11b shows a disconnected state.
- the connection device 600 of the present embodiment includes a holding module 610, a locking module 620, a release means 630, and a control device (not shown).
- Holding module 610 may be a magnetic holding device (1000 to 5000), and has the same configuration as the holding module (110 to 510) described above.
- the locking module 620 is disposed so as to be in contact with and spaced apart from the holding surface 611 of the holding module 610, and has an intermediate pole piece 621, which is a ferromagnetic material such as iron, an intermediate pole piece 621, and a second one.
- the locking member 625 is rotatably fixed to the object 20 and includes a locking member 626.
- the release means 630 provide a force such that the intermediate pole piece 621 is away from the holding surface 611 of the holding module 610.
- an elastic means can be used, for example a spring can be employed.
- the locking portion 626 of the locking member 625 is the recessed portion 12 of the protrusion 11.
- the first object 10 and the second object 20 are connected.
- any one of the rotating shafts is formed in the long hole to accommodate the left and right movement so that the locking member 625 can be rotated. It should be noted that these specific design details are applicable using known techniques.
- connection device 100 to 500
- FIG. 12A and 12C are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention, in particular FIG. 12A shows a connected state, FIG. 12B shows a disconnected state, and FIG. 12C shows a line BB of FIG. 12A The cross section along the.
- the connection device 700 of the present embodiment includes a first holding module 710, a second holding module 720, a first locking module 730, a second locking module 740, and a control device (not shown). ).
- the first holding module 710 is fixed to the second object 20.
- the first holding module 710 has a holding surface 712 and a contact surface (not shown) and a first N pole piece 711 that is a ferromagnetic material, and a holding surface 715 and a contact surface (not shown) are formed.
- a first S pole piece 714 that is a ferromagnetic material, a first permanent magnet 717 disposed so that the N pole contacts the first N pole piece 711, and the S pole contacts the first S pole piece 714.
- a first base pole piece 718 in contact with the contact surface of the first N pole piece 711 and the first S pole piece 714 and a ferromagnetic material, and the first N pole piece 711 and the first S pole.
- a first coil 719 disposed on one or more of the piece 714 and the first base pole piece 718.
- the second holding module 720 is fixed to the second object 20.
- the second holding module 720 has a holding surface 722 and a contact surface (not shown) and a second N pole piece 721 that is a ferromagnetic material, and a holding surface 725 and a contact surface (not shown).
- a second S pole piece 724 which is a ferromagnetic material, a second permanent magnet 727 which is arranged such that the N pole contacts the second N pole piece 721, and the S pole contacts the second S pole piece 724.
- a second base pole piece 728 which is in contact with the contact surface of the second N pole piece 721 and the second S pole piece 724 and is a ferromagnetic material, and the second N pole piece 721 and the second S pole.
- a second coil 729 disposed on at least one of the piece 724 and the second base pole piece 728.
- the first locking module 730 includes a third N pole piece 731 having a first surface 732 and a second surface 733, which are magnetic materials, and a first surface 735 and a second surface 736.
- the third permanent magnet is formed so that the third S pole piece 734 which is a ferromagnetic material and the N pole contact the third N pole piece 731, and the S pole contact the third S pole piece 734. 737).
- the first surface 742 of the fourth N-pole piece 741 faces the first surface 735 of the third S-pole piece 734, and the fourth S-pole piece ( The first surface 745 of 744 is disposed to face the first surface 732 of the third N pole piece 731.
- the control device controls the current applied to the first coil 719 and the second coil 729.
- the first object 10 includes a protrusion 11 protruding in the direction of the second object 20, and the depression 11 is formed in the protrusion 11.
- the first catching module 730 and the second catching module 740 are movably disposed between a first arrangement (see FIG. 12A) in contact with each other and a second arrangement (see FIG. 12B) spaced from each other.
- the holding surface 712 of the first N-pole piece 711 and the second surface 736 of the third S-pole piece 734 are spaced apart from each other, and the first S-pole piece ( The holding surface 715 of the 714 and the second surface 733 of the third N pole piece 731 are spaced apart from each other, and the holding surface 722 and the fourth S pole piece of the second N pole piece 721 are spaced apart from each other.
- the second face 746 of 744 is spaced apart from each other and the holding face 725 of the second S-pole piece 724 and the second face 743 of the fourth N-pole piece 741 are spaced apart from each other.
- the holding surface 712 of the first N-pole piece 711 and the second surface 736 of the third S-pole piece 734 are in contact with each other and the first S-pole.
- the holding surface 715 of the piece 714 and the second surface 733 of the third N-pole piece 731 are in contact with each other, and also the holding surface 722 and the fourth S of the second N-pole piece 721.
- the second face 746 of the pole piece 744 is in contact with each other and the holding face 725 of the second S pole piece 724 and the second face 743 of the fourth N pole piece 741 are in contact with each other.
- the first holding module 710 and the second holding module 720 are disposed.
- the first locking module 710 and the second locking module 720 are caught by the protrusion 11, and in the second arrangement, the first locking module 730 and the second locking module 740. Is not caught by the projection 11.
- the first catching module 730 and the second catching module 740 contact each other to surround the protrusion 11, and together with the first catching module 710 in the recess 12.
- the pole pieces 731, 734, 741, and 744 of the second locking module 720 By inserting the pole pieces 731, 734, 741, and 744 of the second locking module 720, the first locking module 730 and the second locking module 740 are caught by the protrusion.
- the pole pieces 731, 734, 741, and 744 may have a “c” shape, and when such a structure is provided, a strong connection is possible.
- connection device 100 to 700 of the present invention by using the magnetic holding device (1000 to 5000), it is possible to maintain the connection state of the objects strongly without consuming power by the strong magnetic force by the permanent magnet at the time of connection, In the case of separation, by providing a small amount of direct current, the separation can be performed reliably, thereby increasing the reliability of the separation.
- FIGS. 13a to 13f are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular FIG. 13a shows a connected state, FIG. 13b is a side cross-sectional view showing a disconnected state, and also FIGS. 13c to 13f Shows a sectional view along line AA of FIG. 13A.
- the connecting device 800 of the present embodiment includes a holding pole piece 810, a release pole piece 820, a locking module 830, a coil 840, and a control device. It is configured to include (not shown).
- the holding pole piece 810 is disposed on the side of the first object 10 or the second object 20, which in this embodiment illustrates the arrangement on the first object 10.
- the holding pole piece 810 is made of a ferromagnetic material such as iron, and has at least two holding surfaces 811 magnetically connected to each other. In the present embodiment, three holding surfaces 811 are provided.
- the release pole piece 820 is disposed on the second object 20 side.
- the release pole piece 820 is made of ferromagnetic material such as iron, and has at least two holding surfaces 821 magnetically connected to each other. In the present embodiment, three holding surfaces 821 are provided.
- the locking module 830 is rotatably fixed to the second object 20 and includes a locking portion 831 formed to be caught by the first object 10.
- the holding pole piece 810 holds the locking module 830
- the locking portion 831 is caught by the first object 10, so that the first object 10 and the second object 20 are connected to each other. And fixed.
- FIG. 13B when the release pole piece 820 pulls the catching module 830 and the catching portion 831 does not catch the first object 10, the first object 10 and the second material 20 are formed. Are not connected to each other and can be separated.
- the locking module 830 includes a first pole piece 832, a second pole piece 833, and a permanent magnet 834.
- the first pole piece 832 is a holding pole piece facing the holding surface 811 of the holding pole piece 810 and a release pole facing the holding surface 821 of the release pole piece 820. It has a piece-facing surface 832b, and is made of ferromagnetic material such as iron.
- the second pole piece 833 is a holding pole piece facing the holding surface 811 of the holding pole piece 810 and a release pole facing the holding surface 821 of the release pole piece 820. It has a piece-facing surface 833b and is made of ferromagnetic material such as iron.
- the permanent magnet 834 is disposed so that the N pole contacts the first pole piece 832 and the S pole contacts the second pole piece 833.
- the locking module 830 contacts the holding surface 811 of the holding pole piece 810 and the holding pole piece-facing surfaces 832a and 833a of the locking module 830, and the locking portion 831 has a first contact.
- a connection-arrangement (arrangement as in FIG. 13A) that is caught on the object 10, and a holding surface 811 of the holding pole piece 810 and a holding pole piece-facing surface 832a and 833a of the locking module 830 are separated from each other.
- the locking portion 831 is rotatable between the separation-arrangement (arrangement as in FIG. 13B) in which the locking portion 831 is not caught by the first object 10.
- first pole piece 832, two second pole pieces 833, and two permanent magnets 834 are provided only as an example.
- One or more first pole pieces 832, second pole pieces 833, and permanent magnets 834 may be provided.
- the coil 840 is wound around at least one of the holding pole piece 810, the first pole piece 832, and the second pole piece 833.
- One or more coils 840 may be provided. However, even if one coil 840 is provided in the first pole piece 832, the coil 840 is sufficient to change the connection state and the disconnection state.
- the coil 840 is preferably disposed near the portion where the N pole of the permanent magnet 834 is in contact with the first pole piece 832, so that the magnetic flow is easily controlled. Further, the coil 840 is preferably disposed between the permanent magnet 834 and the holding pole piece-facing surface 832a in that the peeling from the connected state as shown in FIGS. 13A and 13C is easy.
- the coil 840 may have a configuration other than that illustrated in this embodiment.
- the coil 840 may be disposed between the permanent magnet 834 and the release pole piece-facing surface 832b to facilitate peeling from a separation state such as FIGS. 13B and 13E, and may be released. It may also be disposed on the pole piece 820.
- the number of coils 840 may be set in various ways. Larger number of coils 840 may reduce the amount of current applied per coil 840 for control of magnetic flow, but the device is complex. Conversely, a small number of coils 840 increases the amount of current applied to the coils 840 for control of magnetic flow, but the apparatus is simplified.
- the connecting device 800 of the present embodiment when used as the connecting device of the multi-stage projectile device connecting adjacent projectiles, the transition from the connected state to the disconnected state is more important, so that the coil 840 is implemented in this embodiment. It may be desirable to be disposed between the holding pole piece 810 and the permanent magnet 834 as in the example.
- the control device is connected to the coil 840 to control the current supplied to the coil 840, thereby controlling the switching between the connected state as shown in FIG. 13A and the disconnected state as shown in FIG. 13B.
- connection device 800 of the present embodiment will be described.
- the latching module 830 is attached to the holding pole piece 810, and thus, a connection module as shown in FIG. 13A is connected. Placement is achieved. That is, the first object 10 and the second object 20 are in a connected state, and the connected state cannot be easily released by attraction due to magnetic flow such as a dotted line.
- a current is applied to the coil 840 as shown in FIG. 13D.
- a current as shown in FIG. 13D is applied to the coil 840, the magnetic flow as in the dotted line in FIG. 13C is weakened, and the magnetic flow proceeds to the release pole piece-facing surfaces 832b and 833b. Accordingly, the attractive force between the holding pole piece 810 and the locking module 830 is weakened, and the attractive force between the locking module 830 and the release pole piece 820 is strengthened.
- the locking module 830 When the amount of current applied to the coil 840 as shown in FIG. 13D exceeds a predetermined amount, the locking module 830 is separated from the holding pole piece 810 and attached to the release pole piece 820 as shown in FIG. 13E.
- the catch module 830 is made to separate-place as shown in FIG. 13B. After attachment, a magnetic flow such as a dotted line is formed, and this state is maintained even when the application of current to the coil 840 is blocked.
- the magnetic flow in FIG. 13E may be reduced by applying a current to the coil 840 as in FIG. 13F.
- the direction of the current applied to the coil 840 is opposite to that of FIG. 13D.
- connection state and the disconnection state can be switched by a small amount of current applied to the coil 840, and power is not consumed in the maintenance of the connection state and the disconnection state. There is an inexpensive advantage.
- FIGS. 14a to 14f are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular FIG. 14a shows a connected state, FIG. 14b is a side sectional view showing a disconnected state, and also FIGS. 14f is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 14A.
- connection device 900 of the present embodiment includes a pair of holding pole pieces 910, a release module 920, a locking module 930, a coil 940, And a control device (not shown).
- the holding pole piece 910 is disposed on the first object 10 or the second object 20 side, which is illustrated in this embodiment as being disposed on the first object 10.
- the holding pole piece 910 is made of ferromagnetic material such as iron, and has at least two holding surfaces 911 magnetically connected to each other. In this embodiment, three holding surfaces 911 are provided.
- the release module 920 is disposed on the side of the second object 20 and has at least two release pole pieces 921.
- the release pole piece 921 is made of a ferromagnetic material such as iron, and has a pair of holding surfaces 922 magnetically connected to each other. In this embodiment, three release pole pieces 921 are provided.
- the locking module 930 is rotatably fixed to the second object 20 and includes a locking portion 931 formed to be caught by the first object 10.
- the locking portion 931 is caught by the first object 10 so that the first object 10 and the second object 20 are connected to each other. And fixed.
- FIG. 14B when the release module 920 pulls the catching module 930 and the catching portion 931 does not catch the first object 10, the first object 10 and the second object 20 are Not connected to each other can be separated.
- the locking module 930 includes a first pole piece 932, a second pole piece 933, and a permanent magnet 934.
- the first pole piece 932 is a holding pole piece facing the holding face 911 of the holding pole piece 910-an opposing face 932a and a release module facing the holding face 922 of the release module 920. It has an opposing surface 932b and is made of ferromagnetic material such as iron.
- the second pole piece 933 is a holding pole piece facing the holding surface 911 of the holding pole piece 910-an opposing surface 933 a and a release module facing the holding surface 922 of the release module 920. It has an opposing surface 933b and is made of ferromagnetic material such as iron.
- the permanent magnet 934 is disposed such that the N pole contacts the first pole piece 932 and the S pole contacts the second pole piece 933.
- the holding face 911 of the holding pole piece 910 and the holding pole piece-facing surfaces 932a and 933a of the locking module 930 come into contact with each other, and the locking part 931 makes a first contact.
- the connection-arrangement (arrangement as in FIG. 14A) that hangs on the object 10, and the holding surface 911 of the holding pole piece 910 and the holding pole pieces-facing surfaces 932a and 933a of the locking module 930 are spaced apart.
- the locking portion 931 is rotatable between the separation-arrangement (arrangement as shown in FIG. 14B) in which the locking portion 931 does not catch the first object 10.
- the holding surface 922 of each of the release pole pieces 921 includes the release module-facing surface 932b and the locking module 930 of the first pole piece 932 of any one of the locking modules 930. ) Face each of the release module-facing surface 933b of the other second pole piece 933, and each holding surface 922 of the other one of the release pole pieces 921 includes a locking module 930.
- the release module-facing surface 933b of one of the second pole pieces 933 and the release module-facing surface 932b of the other first pole piece 932 of the locking module 930 respectively face each other. .
- first pole piece 932 and the second pole piece 933 face the holding surface 922 of the release pole piece 921, respectively.
- one first pole piece 932, two second pole pieces 933, and two permanent magnets 934 are provided for one of the locking modules 930, and the other one of the locking modules 930 is provided. It should be noted that it is merely an example that one second pole piece 933, two first pole pieces 932 and two permanent magnets 934 are provided for the module 930. One or more first pole pieces 932, second pole pieces 933, and permanent magnets 934 may be provided with respect to one locking module 930.
- the coil 940 is wound around at least one of the first pole piece 932 and the second pole piece 933 for each latch module 930.
- One or more coils 940 may be provided for each locking module 930, and one coil may be connected to the first pole piece 932 as shown in the locking module 930 of FIGS. 14C to 14F. It is enough to change the state and separation state.
- two first pole pieces 932 may be provided, respectively, like the locking module 930 on the right side.
- the coil 940 is preferably disposed near the portion where the N pole of the permanent magnet 934 is in contact with the first pole piece 932 because it is easy to control the magnetic flow. Further, the coil 940 is preferably disposed between the permanent magnet 934 and the holding pole piece-facing surface 932a in that the peeling from the connected state as shown in FIGS. 14A and 14C is easy.
- the coil 940 may be disposed in addition to the locking module 930. As in this embodiment, the coil 940 may be disposed between the permanent magnet 934 and the release module-facing surface 932b to facilitate stripping from a separate state such as FIGS. 14B and 14E. It may also be arranged on the release pole piece 921.
- the number of coils 940 may be set in various ways. A larger number of coils 940 can reduce the amount of current applied per coil 940 for control of magnetic flow, but the device is complex. Conversely, a small number of coils 940 increases the amount of current applied to the coils 940 for controlling the magnetic flow, but the apparatus is simplified.
- the connecting device 900 of the present embodiment when used as a connecting device of a multi-stage projectile device connecting adjacent projectiles, the transition from the connected state to the disconnected state is more important, so that the coil 940 is a holding pole. It would be desirable to be disposed between the piece 910 and the permanent magnet 934.
- the control device is connected to the coil 940 to control the current supplied to the coil 940, thereby controlling the switching between the connected state as shown in FIG. 14A and the disconnected state as shown in FIG. 14B.
- the locking module 930 is attached to the holding pole piece 910 and connected as shown in FIG. 14A. Placement is achieved. That is, the first object 10 and the second object 20 are in a connected state, and the connected state cannot be easily released by attraction due to magnetic flow such as a dotted line.
- a current is applied to the coil 940 as shown in FIG. 14D.
- a current as shown in FIG. 14D is applied to the coil 940, the magnetic flow as shown by the dotted line in FIG. 14C is weakened, and the magnetic flow proceeds to the release module-facing surfaces 932b and 933b. Accordingly, the attraction between the holding pole piece 910 and the locking module 930 is weakened, and the attraction between the locking module 930 and the release module 920 is strengthened.
- the locking module 930 is separated from the holding pole piece 910 and attached to the release module 920 as shown in FIG. Module 930 is to achieve a split-batch as shown in FIG. 14B. After attachment, a magnetic flow such as a dotted line is formed, and this state is maintained even when the application of current to the coil 940 is blocked.
- the magnetic flow in FIG. 14E may be reduced by applying a current to the coil 940 as in FIG. 14F.
- the direction of the current applied to the coil 940 is opposite to that of FIG. 14D.
- connection state and the disconnection state can be switched by a small amount of current applied to the coil 840, and power is not consumed in the maintenance of the connection state and the disconnection state. There is an inexpensive advantage.
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Abstract
A connection device, according to one embodiment of the present invention, is a connection device convertible between a connected state, in which a first object and a second object are connected, and a separated state, in which the first object and the second object are not connected. The connection device comprises: a holding module arranged on the first object or second object side, and formed to have a holding surface such that a magnetic flow passing through the holding surface can be controlled; a locking module rotatably fixed to the second object; a release means for providing a force such that the locking module moves far away from the holding module; and a control device connected with the holding module so as to control the magnetic flow passing through the holding surface of the holding module. The holding module comprises: at least one permanent magnet; a plurality of pole pieces formed from magnetic material so as to form a path for the magnetic flow generated by the at least one permanent magnet; and at least one coil arranged such that the path of the magnetic flow formed by the plurality of pole pieces can pass therethrough. The plurality of pole pieces and the permanent magnet are arranged so as to form: a closed path for minimizing the intensity of the magnetic flow passing through the holding surface by allowing the magnetic flow to circulate inside the holding module; and an opened path for maximizing the intensity of the magnetic flow passing through the holding surface by preventing the formation of the magnetic flow of the closed path.
Description
본 발명은 자성체 홀딩 장치를 이용한 연결 장치 및 이를 구비하는 다단 발사체 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 영구자석으로부터의 자기 흐름을 제어하여 강한 홀딩력을 얻을 수 있고 쉽게 홀딩 및 해제의 전환이 가능한 자성체 홀딩 장치를 이용한 연결 장치 및 이를 구비하는 다단 발사체 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a connecting device using a magnetic holding device and a multi-stage projectile device having the same. More specifically, the magnetic holding can be obtained by controlling the magnetic flow from the permanent magnet to obtain a strong holding force and easily switching between holding and releasing. It relates to a connection device using the device and a multi-stage projectile device having the same.
연결 장치는 서로 분리된 2개 이상의 물체를 연결하는 장치를 통칭한다. 연결 장치는 2개 이상의 물체의 연결 상태에서는 연결 해제가 되지 않아야 하고, 분리가 필요할 경우에는 높은 확률로 연결을 해제시켜야 한다.The connecting device collectively refers to a device for connecting two or more objects separated from each other. The connection device must not be disconnected when two or more objects are connected, and if disconnection is necessary, it must be disconnected with a high probability.
연결 장치로서는 분리 시 화약의 폭발 및 연소시 발생하는 에너지를 이용하여 수행하는 파이로테크닉스 장치를 예로 들 수 있다. 파이로테크닉스 장치에는 폭발 볼트 (explosive bolt) 및 파이로 팽창튜브 (pyro-expanding tube) 가 있다.An example of the connection device is a pyrotechnics device which uses energy generated during explosive explosion and combustion during separation. Pyrotechnics devices include explosive bolts and pyro-expanding tubes.
NASA에서 진행하였던 우주발사체 프로그램 Endeavour에서 분리나 방출시스템에 필요로 하는 파이로테크닉스 장치가 356 개가 사용되었다. 그 많은 파이로테크닉스 장치 중에 한 개라도 정상적으로 작동되지 못하면 이 프로그램은 실패하게 되는 것이다. 그래서 무엇보다 분리시스템에 사용되는 파이로테크닉스 장치들은 신뢰도가 높은 부품을 설계하는 것이 가장 중요하게 인식되고 있다. 지금 분리시스템에 사용되고 있는 파이로테크닉스 장치 중 가장 보편적으로 사용되는 것이 폭발 볼트이다.In NASA's space launch program Endeavor, 356 pyrotechnics devices were required for separation and release systems. If any one of those pyrotechnics devices doesn't work properly, this program will fail. So, among other things, designing high-reliability components for pyrotechnics devices used in isolation systems is most important. The most common pyrotechnics device used in separation systems is the explosion bolt.
폭발 볼트는 보통의 상황에서는 두 개의 구조물을 서로 결합하는 볼트의 역할을 수행하나, 원하는 시점에서 특정한 전기적 힘을 가해 주면 볼트 몸체 내부에 충전된 화약의 폭발력에 의해 볼트를 절단하여 두 개의 구조물로 분리되는 기능을 수행하는 파이로테크닉스를 말한다. 이 폭발 볼트는 구조물의 분리기능이 요구되는 미사일, 항공기, 우주발사체, 낙하산 등에 폭 넓게 사용되고 있다. 폭발 볼트의 필수적인 요구조건은 일반볼트와 마찬가지로 두 구조물을 결합하는데 요구되는 강도와 사용 환경 하에서 받는 충격, 진동 등에 대한 내구성을 갖추면서 분리기능이 요구될 때 반드시 분리가 실현되는 높은 신뢰도를 갖추어야 한다는 점이다.The explosive bolt serves as a bolt that joins two structures together under normal circumstances, but if a specific electrical force is applied at a desired time point, the bolt is cut and separated into two structures by the explosive force of the gunpowder charged inside the bolt body. It refers to Pyrotechnics which performs the function. The explosion bolt is widely used in missiles, aircraft, space launch vehicles, and parachutes that require separation of structures. An essential requirement for explosion bolts is that, like ordinary bolts, they must have the strength required to join the two structures together with the durability against the shock and vibrations encountered in the operating environment, and the high reliability that separation is required when a separation function is required. to be.
폭발 볼트가 제때 터지지 않아 단 분리 혹은 패어링 분리를 실패하여 발사체가 공중 폭발되는 경우가 종종 있다. 예를 들어, 2009년 한국형 위성발사체 KSLV-1 (일명, '나로호' 라고 함) 은 폭발 볼트가 정상 작동하지 않음으로써 패어링 분리에 실패하여 위성을 궤도에 진입시키는데 실패하였다.Often, the explosion bolt fails to explode in time, resulting in a failure to separate or pair off, causing the projectile to blast into the air. For example, in 2009, the Korean satellite launcher KSLV-1 (aka 'Naro') failed to orbit the satellite due to the failure of the detonation bolt to operate normally.
폭발 볼트는 폭발이 너무 강하면 연결되는 물체 내부를 손상시킬 수 있고, 너무 약하면 분리가 되지 않아 폭발의 강도 조절이 힘들고, 가혹 조건에서 화약의 이상이나, 회로의 이상으로 인해 연결하는 물체들의 분리에 실패하게 될 가능성을 가지고 있다. 나로호의 실패에서와 같이 연결 장치의 분리의 실패는 큰 경제적 손해를 안겨 주게 되므로, 보다 신뢰성이 높은 연결 장치가 필요하다.If the explosion bolt is too strong, it can damage the inside of the connected object. If the explosion bolt is too weak, it can't be separated, so it's difficult to control the intensity of the explosion. Has the potential to be done. The failure of the disconnection of the connection device, as in the failure of Lake Naro, is very costly and therefore requires a more reliable connection device.
한편, 영구자석 워크홀딩 장치 (permanent magnet workholding device) 와 같은 자성체 홀딩 장치는 철과 같은 자성 물질 (magnetic material) 로 구성된 부착 대상을 자기력을 이용하여 부착시키는데 사용되는 장치로서, 오늘날 사출기의 금형 클램핑, 프레스기의 금형 클램핑, 공작 기계의 척 등에 부착되는 내부 장치 등으로 널리 사용되고 있다.On the other hand, a magnetic holding device such as a permanent magnet workholding device is a device that is used to attach the attachment object made of a magnetic material, such as iron, by magnetic force. It is widely used for internal clamping of die clamping of press machines, chucks of machine tools, and the like.
이러한 자성체 홀딩 장치는, 기본적으로 영구자석의 강한 자기력을 이용하여, 자성체인 부착 대상을 홀딩면에 부착시키게 되는데, 해제 시에는 영구자석으로부터의 자기 흐름을 제어하여 홀딩면으로 자기 흐름이 형성되지 않도록 하여 부착 대상을 홀딩면으로부터 떨어뜨린다.Such a magnetic holding device, by using the strong magnetic force of the permanent magnet basically attaches the object to be attached to the holding surface, when the release is controlled by controlling the magnetic flow from the permanent magnet so as not to form a magnetic flow to the holding surface To be detached from the holding surface.
여기서, 영구자석으로부터의 자기 흐름을 제어하는 방법으로는, 회전 가능하도록 설치된 다른 영구자석을 회전시킴으로써 자기 흐름을 제어하는 방법, 별도의 전자석을 이용하여 자기 흐름을 제어하는 방법 등이 사용될 수 있다.Here, as a method of controlling the magnetic flow from the permanent magnet, a method of controlling the magnetic flow by rotating another permanent magnet installed to be rotatable, a method of controlling the magnetic flow using a separate electromagnet, and the like may be used.
본 발명의 출원인은 이미 별도의 전자석을 이용한 자성체 홀딩 장치를 제시한 바 있다 (특허문헌 1 참조). 또한, 더욱 발전된 형태의 자성체 홀딩 장치도 제시한 바 있다 (특허문헌 2 내지 4 참조).The applicant of the present invention has already proposed a magnetic body holding device using a separate electromagnet (see Patent Document 1). Moreover, the magnetic body holding apparatus of the further advanced form was shown (refer patent document 2-4).
특허문헌 1 및 2에 개시된 본 출원인의 자성체 홀딩 장치는, 별도의 전자석을 설치하지 않고 폴피스에 코일을 배치함으로써 간단한 구조로 강한 홀딩력을 얻을 수 있으며, 홀딩 또는 해제 시의 전환 시에만 작은 전류만을 사용하여 영구자석의 자기력을 제어할 수 있고, 작은 크기의 공간만으로도 강한 홀딩력을 얻을 수 있는 장점을 가지고 있다.Applicant's magnetic material holding device disclosed in Patent Documents 1 and 2 can obtain a strong holding force with a simple structure by arranging the coil on the pole piece without installing a separate electromagnet, and only a small current can be obtained only when switching at the time of holding or releasing. It can be used to control the magnetic force of the permanent magnet, and it has the advantage of obtaining a strong holding force even with a small space.
(특허문헌 1)(Patent Document 1)
국제특허공개 WO2012/039548A1International Patent Publication WO2012 / 039548A1
(특허문헌 2)(Patent Document 2)
한국등록특허 KR10-1319052BKorea Patent Registration KR10-1319052B
(특허문헌 3)(Patent Document 3)
한국등록특허 KR10-1427066BKorea Patent Registration KR10-1427066B
(특허문헌 4)(Patent Document 4)
한국등록특허 KR10-1430383BKorea Patent Registration KR10-1430383B
본 발명에서 해결하고자 하는 과제는, 영구자석으로부터의 자기 흐름을 제어하여 강한 홀딩력을 얻을 수 있고 쉽게 홀딩 및 해제의 전환이 가능한 자성체 홀딩 장치를 이용한 연결 장치 및 이를 구비하는 다단 발사체 장치를 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention is to provide a connection device using a magnetic holding device that can obtain a strong holding force by controlling the magnetic flow from the permanent magnet and can be easily switched between holding and release, and a multi-stage projectile device having the same. .
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명의 일 실시예에 따른 연결 장치는, 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치이다. 상기 연결 장치는, 상기 제1 물체 또는 상기 제2 물체 측에 배치되고, 홀딩면을 구비하여 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어할 수 있도록 구성되는 홀딩 모듈; 상기 제2 물체에 회전 가능하게 고정되고, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면에 대면하도록 홀딩모듈-대향면이 형성되고, 상기 홀딩모듈-대향면은 적어도 자성체로 이루어지며, 걸림부를 구비하는 걸림 모듈; 상기 걸림 모듈이 상기 홀딩 모듈로부터 멀어지도록 힘을 제공하는 해제 수단; 및 상기 홀딩 모듈과 연결되어 상기 홀딩 모듈의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어하는 제어 장치; 를 포함한다. 상기 걸림 모듈은, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩모듈-대향면이 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩모듈-대향면이 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 회전 가능하다. 상기 홀딩 모듈은, 적어도 하나의 영구자석, 상기 적어도 하나의 영구자석에 의해 발생하는 자기 흐름의 경로를 형성하도록 자성체로 이루어지는 복수의 폴피스들 및 상기 복수의 폴피스들이 형성하는 자기 흐름의 경로가 통과되도록 배치되는 적어도 하나의 코일을 포함한다. 상기 복수의 폴피스들 및 상기 영구자석은, 자기 흐름이 상기 홀딩 모듈 내부에서 순환함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최소화하는 패쇄 경로와 상기 폐쇄 경로의 자기 흐름이 형성되지 않도록 함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최대화하는 개방 경로를 형성하도록 배치된다. 상기 적어도 하나의 코일은 상기 폐쇄 경로와 상기 개방 경로를 전환시킬 수 있는 위치에 배치되며, 상기 제어 장치로부터 전류를 공급받는다. 상기 홀딩 모듈이 상기 개방 경로를 형성하는 경우, 상기 걸림 모듈이 상기 홀딩 모듈에 홀딩됨으로써 상기 연결-배치에 위치되고, 상기 홀딩 모듈이 상기 패쇄 경로를 형성하는 경우, 상기 걸림 모듈이 상기 해제 수단에 의해 상기 분리-배치에 위치된다. 상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어한다.The connection device according to an embodiment of the present invention is a connection device switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object. The connecting device may include a holding module disposed at the side of the first object or the second object, the holding module having a holding surface and configured to control a magnetic flow passing through the holding surface; A locking module rotatably fixed to the second object and having a holding module-facing surface facing the holding surface of the holding module, the holding module-facing surface being made of at least a magnetic material and having a locking portion; Release means for providing a force away from the holding module; And a control device connected to the holding module to control a magnetic flow passing through the holding surface of the holding module. It includes. The locking module includes a connection-arrangement in which the holding surface of the holding module and the holding module-facing surface of the locking module come into contact with each other and the locking portion is caught by the first object, the holding surface of the holding module and the locking module. The holding module of the opposing surface is spaced apart and the locking portion is rotatable between the separation-disposition not to be caught by the first object. The holding module may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through. The plurality of pole pieces and the permanent magnet may be configured such that a magnetic flow of the closed path and the closed path are not formed by minimizing the strength of the magnetic flow passing through the holding surface by circulating the magnetic flow inside the holding module. It is arranged to form an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface. The at least one coil is disposed at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device. When the holding module forms the open path, the locking module is positioned in the connection-placement by holding on the holding module, and when the holding module forms the closing path, the locking module is connected to the release means. By means of the separation-placement. The control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 해제 수단은 홀딩면을 구비하여 당해 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어할 수 있도록 구성되고, 상기 해제 수단의 홀딩면에 대면하도록 상기 걸림 모듈에는 해제수단-대향면이 더 구비되며, 상기 해제수단-대향면은 적어도 자성체로 이루어진다. 상기 해제 수단은, 적어도 하나의 영구자석, 당해 적어도 하나의 영구자석에 의해 발생하는 자기 흐름의 경로를 형성하도록 자성체로 이루어지는 복수의 폴피스들 및 당해 복수의 폴피스들이 형성하는 자기 흐름의 경로가 통과되도록 배치되는 적어도 하나의 코일을 포함한다. 상기 해제 수단의 복수의 폴피스들 및 영구자석은, 자기 흐름이 상기 해제 수단 내부에서 순환함으로써 상기 해제 수단의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최소화하는 패쇄 경로와 당해 폐쇄 경로의 자기 흐름이 형성되지 않도록 함으로써 상기 해제 수단의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최대화하는 개방 경로를 형성하도록 배치된다. 상기 해제 수단의 적어도 하나의 코일은 상기 폐쇄 경로와 상기 개방 경로를 전환시킬 수 있는 위치에 배치되며, 상기 제어 장치로부터 전류를 공급받는다. 상기 걸림 모듈의 자기 흐름이 상기 폐쇄 경로를 형성하고, 상기 해제 수단의 자기 흐름이 상기 개방 경로를 형성하는 경우, 상기 걸림 모듈의 해제수단-대향면과 상기 해제 수단의 홀딩면이 접촉함으로써 상기 걸림 모듈은 상기 연결-배치로 위치된다.According to another feature of the invention, the release means is provided with a holding surface to control the magnetic flow passing through the holding surface, and the locking module has a release means for facing the holding surface of the release means. A surface is further provided, the release means-facing surface consisting of at least a magnetic body. The release means may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces formed of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through. The plurality of pole pieces and the permanent magnet of the release means are characterized in that the magnetic flow of the closing path and the closed path minimizes the strength of the magnetic flow through the holding surface of the release means by circulating inside the release means. And not formed, thereby forming an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface of the release means. At least one coil of the release means is arranged at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device. When the magnetic flow of the locking module forms the closed path, and when the magnetic flow of the release means forms the open path, the locking means is brought into contact with the release means-facing surface of the locking module and the holding surface of the release means. Modules are located in the connection-placement.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와, 홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와, 상기 N 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석과, 상기 N 폴피스의 접촉면과 상기 S 폴피스의 접촉면에 대해 접촉 및 이격되도록 이동가능하고 강자성체인 베이스 폴피스와, 상기 N 폴피스, 상기 S 폴피스 및 상기 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 코일을 포함한다.According to another feature of the invention, the holding module, the holding surface and the contact surface is formed N pole piece is a ferromagnetic material, the holding surface and the contact surface is formed and S pole piece is a ferromagnetic material, and the N pole piece in the N pole piece A permanent magnet disposed in contact with the S pole piece and in contact with the S pole piece, a base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be contacted and spaced from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece, and the N pole A coil disposed on at least one of the piece, the S pole piece, and the base pole piece.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 걸림 모듈은, 홀딩모듈-대향면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와, 홀딩모듈-대향면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와, 당해 N 폴피스에 N극이 접촉되고 당해 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석을 포함하고, 상기 홀딩 모듈의 N 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 S 폴피스의 홀딩모듈-대향면이 서로 대면하고, 상기 홀딩 모듈의 S 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 N 폴피스의 홀딩모듈-대향면이 서로 대면하도록, 상기 걸림 모듈이 배치된다.According to another feature of the invention, the latching module, the holding module-the N-pole piece is formed and the ferromagnetic body, the holding module-facing surface is formed and the ferromagnetic S pole piece is formed, the N pole piece N And a permanent magnet in which the pole is in contact and the S pole piece is arranged to be in contact with the S pole piece, the holding face of the N pole piece of the holding module and the holding module-facing face of the S pole piece of the locking module face each other. The locking module is arranged such that the holding surface of the S pole piece of the holding module and the holding module-facing surface of the N pole piece of the locking module face each other.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 해제 수단은, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와, 당해 N 폴피스에 N극이 접촉되고 당해 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석과, 당해 N 폴피스의 접촉면과 당해 S 폴피스의 접촉면에 대해 접촉 및 이격되도록 이동가능하고 강자성체인 베이스 폴피스와, 당해 N 폴피스, 당해 S 폴피스 및 당해 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 코일을 포함한다. 상기 걸림 모듈의 N 폴피스 및 상기 걸림 모듈의 S 폴피스에는 각각 해제수단-대향면이 형성되고, 상기 해제 수단의 N 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 S 폴피스의 해제수단-대향면이 서로 대면하고, 상기 해제 수단의 S폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 N 폴피스의 해제수단-대향면이 서로 대면하도록, 상기 해제 수단이 배치된다. 상기 제어 장치는, 상기 해제 수단의 코일과 연결되어 상기 해제 수단의 코일에 인가되는 전류를 제어한다.According to yet another feature of the invention, the release means comprises: an N pole piece having a holding surface and a contact surface and formed of a ferromagnetic material, an S pole piece having a holding surface and a contact surface being formed of a ferromagnetic material, and an N pole having the N pole piece; A permanent magnet disposed in contact with the S pole piece and in contact with the S pole piece, a base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be contacted and spaced apart from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece, and the N pole. A coil disposed on at least one of the piece, the S pole piece, and the base pole piece. A release means-facing surface is formed on each of the N pole pieces of the locking module and the S pole piece of the locking module, and the holding face of the N pole piece of the release means and the release means-facing surface of the S pole piece of the locking module, respectively. The release means are arranged such that they face each other and the holding surface of the S pole piece of the release means and the release means-facing surface of the N pole piece of the engagement module face each other. The control device is connected to the coil of the release means to control the current applied to the coil of the release means.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은 상기 제2 물체에 고정되어 배치되고, 상기 제1 물체는 상기 제2 물체 방향으로 돌출된 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부에는 함몰부 또는 삽입홀이 형성되고, 상기 걸림부는 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에 삽입됨으로써 상기 돌출부에 걸리고, 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에서 이탈됨으로써 상기 돌출부에 걸리지 않게 구성된다.According to another feature of the invention, the holding module is fixedly disposed on the second object, the first object has a protrusion protruding in the direction of the second object, the protrusion has a recess or insertion hole It is formed, the locking portion is inserted into the recess or the insertion hole is caught in the protrusion, and is separated from the recess or the insertion hole is configured not to be caught in the protrusion.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈, 상기 걸림 모듈 및 상기 해제 수단은 적어도 2 세트가 배치되어 적어도 2개의 지점에서 상기 걸림 모듈이 상기 돌출부에 걸리도록 구성된다.According to another feature of the invention, the holding module, the locking module and the release means are arranged so that at least two sets are arranged such that the locking module is caught by the protrusion at at least two points.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 제2 물체에는 상기 돌출부를 감싸는 삽입부가 형성되어, 상기 돌출부가 상기 삽입부를 슬라이드 이동함으로써, 상기 제1 물체와 상기 제2 물체가 분리되도록 구성된다.According to another feature of the present invention, the second object is formed with an insertion portion surrounding the protrusion, and the protrusion is configured to separate the first object and the second object by sliding the insertion portion.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 S폴피스와, 상기 제1 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제1 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제1 영구자석을 포함하는 제1 폴피스 어셈블리; 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 S폴피스와, 상기 제2 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제2 영구자석을 포함하고, 상기 제2 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되는 제2 폴피스 어셈블리; 및 상기 제1 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제1 코일; 및 상기 제1 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제2 코일 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 중 하나 이상은, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 이격되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 이격되는 제1 배치와, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 접촉되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 접촉되는 제2 배치 간을 전환시키도록, 이동 가능하게 구성된다. 상기 제어 장치는 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전류를 조절함에 의해, 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일을 통과하는 자기 흐름을 제어함으로써, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치와 상기 제2 배치 간에 전환 가능하게 하며, 이에 따라 상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면을 관통하는 자기 흐름을 제어한다.According to another feature of the present invention, the holding module includes a first N-pole piece having a holding surface and a contact surface and formed of a ferromagnetic material, a first S pole piece having a holding surface and a contact surface being formed of a ferromagnetic material, and the first N A first pole piece assembly including a first permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the first S pole piece; A second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece And a second permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the second S pole piece is disposed to face the contact surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second N pole piece is formed in the first contact. A second pole piece assembly disposed to face the contact surface of the first S pole piece; At least one first coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first N-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second S-pole piece; And at least one second coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first S-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second N-pole piece. Include. At least one of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly may have a contact surface of the first N pole piece and a contact surface of the second S pole piece spaced apart from each other, The first arrangement in which the contact surfaces of the second N-pole pieces are spaced apart from each other, and the contact surface of the first N-pole piece and the contact surface of the second S-pole piece are in contact with each other, and the contact surface of the first S-pole piece and the second The contact surfaces of the N pole pieces are configured to be movable so as to switch between the second arrangements in contact with each other. The control device controls the magnetic flow passing through the first coil and the second coil by adjusting currents applied to the first coil and the second coil, thereby providing the first pole piece assembly and the second coil. The pole piece assembly is switchable between the first arrangement and the second arrangement, thereby controlling the magnetic flow through the holding surfaces of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제1 연결 폴피스; 및 홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제2 연결 폴피스; 를 더 포함한다. 상기 제1 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치된다. 상기 제1 연결 폴피스, 상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리는 고정되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제1 연결 폴피스/상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 이격되도록, 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스가 배치된다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들 중 어느 하나의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 어느 하나의 홀딩면들로부터 상기 걸림 모듈이 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들로부터 상기 걸림 모듈이 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성된다.According to another feature of the invention, the holding module, the holding surface and the contact surface is formed, the first connecting pole piece which is a ferromagnetic material; And a second connection pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; It further includes. The contact surface of the first connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first S pole piece. The first connection pole piece, the second connection pole piece and the second pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is the first connection pole piece / the second connection pole piece and the second pole piece. It is movable between assemblies. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece Respectively contacting and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the first connecting pole piece and the second connecting pole. The first connecting pole piece and the second connecting pole piece are arranged such that the contact surfaces of the pieces are respectively spaced apart. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, holding surfaces of the second pole piece assembly and holding surfaces of the first connection pole piece and the second connection pole piece. The locking module is held on any one of the holding surfaces, and the locking module is disposed from any one of the holding surfaces when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement. Holding surfaces of the second pole piece assembly and the first connecting pole when the holding module is configured to be released or when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement. When the locking module is held on the holding surfaces of the piece and the second connecting pole piece, and the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, The holding module is configured to release the locking module from the holding surfaces of the second pole piece assembly and the holding surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 S폴피스와, 상기 제3 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제3 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제3 영구자석을 포함하고, 상기 제3 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제3 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되는 제3 폴피스 어셈블리를 더 포함한다. 상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리는 고정되며, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 N폴피스의 홀딩면들과 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 이격되도록, 상기 제3 폴피스 어셈블리가 배치된다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제3 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성된다.According to another feature of the present invention, the holding module includes a third N-pole piece formed with a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material, a third S pole piece having a holding surface and a contact surface and is formed with a ferromagnetic material, and the third N And a third permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the third S pole piece, and the contact surface of the third S pole piece faces the holding surface of the first N pole piece. And the contact surface of the third N-pole piece further includes a third pole piece assembly disposed to face the holding surface of the first S-pole piece. The second pole piece assembly and the third pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is movable between the second pole piece assembly and the third pole piece assembly. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the N pole pieces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly contact each other, When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the third pole so that the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly are spaced apart from each other. The piece assembly is placed. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding module is configured to hold the engaging module on the holding surfaces of the second pole piece assembly, or the first When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the holding module is configured to hold the locking module on the holding surfaces of the third pole piece assembly.
본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치는, 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치이다. 상기 연결 장치는, 상기 제2 물체 측에 배치되고, 홀딩면을 구비하여 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어할 수 있도록 구성되는 홀딩 모듈; 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 접촉 및 이격이 가능하도록 배치되며 강자성체인 중간 폴피스와, 상기 중간 폴피스 및 상기 제2 물체에 회전 가능하게 고정되며 걸림부를 구비하는 걸림 부재를 구비하는 걸림 모듈; 상기 중간 폴피스가 상기 홀딩면으로부터 멀어지도록 힘을 제공하는 해제 수단; 및 상기 홀딩 모듈과 연결되어 상기 홀딩 모듈의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어하는 제어 장치; 를 포함한다. 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 중간 폴피스가 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 연결 폴피스가 서로 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 전환 가능하도록 상기 걸림 부재는 상기 중간 폴피스 및 상기 제2 물체에 회전 가능하게 고정된다. 상기 홀딩 모듈은, 적어도 하나의 영구자석, 상기 적어도 하나의 영구자석에 의해 발생하는 자기 흐름의 경로를 형성하도록 자성체로 이루어지는 복수의 폴피스들 및 상기 복수의 폴피스들이 형성하는 자기 흐름의 경로가 통과되도록 배치되는 적어도 하나의 코일을 포함한다. 상기 복수의 폴피스들 및 상기 영구자석은, 자기 흐름이 상기 홀딩 모듈 내부에서 순환함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최소화하는 패쇄 경로와 상기 폐쇄 경로의 자기 흐름이 형성되지 않도록 함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최대화하는 개방 경로를 형성하도록 배치된다. 상기 적어도 하나의 코일은 상기 폐쇄 경로와 상기 개방 경로를 전환시킬 수 있는 위치에 배치되며, 상기 제어 장치로부터 전류를 공급받는다. 상기 홀딩 모듈이 상기 개방 경로를 형성하는 경우, 상기 중간 폴피스가 상기 홀딩 모듈에 홀딩됨으로써 상기 연결-배치가 형성되고, 상기 홀딩 모듈이 패쇄 경로를 형성하는 경우, 상기 중간 폴피스가 상기 해제 수단에 의해 상기 홀딩 모듈로부터 이격됨으로써 상기 분리-배치가 형성된다. 상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어한다.The connection device according to another embodiment of the present invention is a connection device switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object. The connection device may include: a holding module disposed on the second object side, the holding module having a holding surface and configured to control a magnetic flow passing through the holding surface; A locking module including an intermediate pole piece which is disposed to be in contact with and spaced apart from the holding surface of the holding module, and a locking member rotatably fixed to the intermediate pole piece and the second object and having a locking part; Release means for providing a force to move the intermediate pole piece away from the holding surface; And a control device connected to the holding module to control a magnetic flow passing through the holding surface of the holding module. It includes. A connection-placement in which the holding surface of the holding module and the intermediate pole piece are in contact with each other and the locking portion is caught by the first object, and the holding surface of the holding module and the connecting pole piece are spaced apart from each other, and the locking portion is The locking member is rotatably fixed to the intermediate pole piece and the second object so as to be switchable between the separation-dispositions not caught by the first object. The holding module may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through. The plurality of pole pieces and the permanent magnet may be configured such that a magnetic flow of the closed path and the closed path are not formed by minimizing the strength of the magnetic flow passing through the holding surface by circulating the magnetic flow inside the holding module. It is arranged to form an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface. The at least one coil is disposed at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device. When the holding module forms the open path, the connecting pole is formed by holding the intermediate pole piece in the holding module, and the intermediate pole piece is the release means when the holding module forms a blocking path. The separation-batches are formed by being spaced apart from the holding module. The control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 제1 물체는 상기 제2 물체 방향으로 돌출된 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부에는 함몰부 또는 삽입홀이 형성되고, 상기 걸림부는 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에 삽입됨으로써 상기 돌출부에 걸리고, 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에서 이탈됨으로써 상기 돌출부에 걸리지 않게 구성된다.According to another feature of the invention, the first object has a protrusion protruding in the direction of the second object, the protrusion is formed with a recess or insertion hole, the locking portion is inserted into the recess or the insertion hole As a result, it is configured to be caught by the protrusion and not to be caught by the protrusion by being separated from the recess or the insertion hole.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와, 홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와, 상기 N 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석과, 상기 N 폴피스의 접촉면과 상기 S 폴피스의 접촉면에 대해 접촉 및 이격되도록 이동가능하고 강자성체인 베이스 폴피스와, 상기 N 폴피스, 상기 S 폴피스 및 상기 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 코일을 포함한다.According to another feature of the invention, the holding module, the holding surface and the contact surface is formed N pole piece is a ferromagnetic material, the holding surface and the contact surface is formed and S pole piece is a ferromagnetic material, and the N pole piece in the N pole piece A permanent magnet disposed in contact with the S pole piece and in contact with the S pole piece, a base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be contacted and spaced from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece, and the N pole A coil disposed on at least one of the piece, the S pole piece, and the base pole piece.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 S폴피스와, 상기 제1 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제1 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제1 영구자석을 포함하는 제1 폴피스 어셈블리; 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 S폴피스와, 상기 제2 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제2 영구자석을 포함하고, 상기 제2 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되는 제2 폴피스 어셈블리; 및 상기 제1 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제1 코일; 및 상기 제1 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제2 코일; 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 중 하나 이상은, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 이격되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 이격되는 제1 배치와, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 접촉되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 접촉되는 제2 배치 간을 전환시키도록, 이동 가능하게 구성된다. 상기 제어 장치는 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전류를 조절함에 의해, 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일을 통과하는 자기 흐름을 제어함으로써, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치와 상기 제2 배치 간에 전환 가능하게 하며, 이에 따라 상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면을 관통하는 자기 흐름을 제어한다.According to another feature of the present invention, the holding module includes a first N-pole piece having a holding surface and a contact surface and formed of a ferromagnetic material, a first S pole piece having a holding surface and a contact surface being formed of a ferromagnetic material, and the first N A first pole piece assembly including a first permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the first S pole piece; A second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece And a second permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the second S pole piece is disposed to face the contact surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second N pole piece is formed in the first contact. A second pole piece assembly disposed to face the contact surface of the first S pole piece; At least one first coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first N-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second S-pole piece; At least one second coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first S-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second N-pole piece; At least one of the. At least one of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly may have a contact surface of the first N pole piece and a contact surface of the second S pole piece spaced apart from each other, The first arrangement in which the contact surfaces of the second N-pole pieces are spaced apart from each other, and the contact surface of the first N-pole piece and the contact surface of the second S-pole piece are in contact with each other, and the contact surface of the first S-pole piece and the second The contact surfaces of the N pole pieces are configured to be movable so as to switch between the second arrangements in contact with each other. The control device controls the magnetic flow passing through the first coil and the second coil by adjusting currents applied to the first coil and the second coil, thereby providing the first pole piece assembly and the second coil. The pole piece assembly is switchable between the first arrangement and the second arrangement, thereby controlling the magnetic flow through the holding surfaces of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제1 연결 폴피스; 및 홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제2 연결 폴피스; 를 더 포함한다. 상기 제1 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치된다. 상기 제1 연결 폴피스, 상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리는 고정되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제1 연결 폴피스/상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 이격되도록, 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스가 배치된다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들 중 어느 하나의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 어느 하나의 홀딩면들로부터 상기 중간 폴피스가 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들로부터 상기 중간 폴피스가 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성된다. According to another feature of the invention, the holding module, the holding surface and the contact surface is formed, the first connecting pole piece which is a ferromagnetic material; And a second connection pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; It further includes. The contact surface of the first connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first S pole piece. The first connection pole piece, the second connection pole piece and the second pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is the first connection pole piece / the second connection pole piece and the second pole piece. It is movable between assemblies. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece Respectively contacting and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the first connecting pole piece and the second connecting pole. The first connecting pole piece and the second connecting pole piece are arranged such that the contact surfaces of the pieces are respectively spaced apart. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, holding surfaces of the second pole piece assembly and holding surfaces of the first connection pole piece and the second connection pole piece. The intermediate pole piece is held on any one of the holding surfaces, and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the intermediate pole piece is separated from the one of the holding surfaces. If the holding module is configured to release the pole piece, or if the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the first arrangement, the holding surfaces of the second pole piece assembly and the first When the intermediate pole piece is held on the holding surfaces of the connecting pole piece and the second connecting pole piece, and the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, The group is the holding module so that the middle pole piece off from the holding surface of the holding surface of the second pole piece assembly and the first pole piece connected to the second connection pole piece is formed.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 S폴피스와, 상기 제3 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제3 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제3 영구자석을 포함하고, 상기 제3 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제3 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되는 제3 폴피스 어셈블리를 더 포함한다. 상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리는 고정되며, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 N폴피스의 홀딩면들과 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 이격되도록, 상기 제3 폴피스 어셈블리가 배치된다. 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제3 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성된다.According to another feature of the present invention, the holding module includes a third N-pole piece formed with a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material, a third S pole piece having a holding surface and a contact surface and is formed with a ferromagnetic material, and the third N And a third permanent magnet disposed so that the N pole contacts the pole piece and the S pole contacts the third S pole piece, and the contact surface of the third S pole piece faces the holding surface of the first N pole piece. And the contact surface of the third N-pole piece further includes a third pole piece assembly disposed to face the holding surface of the first S-pole piece. The second pole piece assembly and the third pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is movable between the second pole piece assembly and the third pole piece assembly. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the N pole pieces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly contact each other, When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the third pole so that the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly are spaced apart from each other. The piece assembly is placed. When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding module is configured to hold the intermediate pole piece on the holding surfaces of the second pole piece assembly, or When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the holding module is configured such that the intermediate pole piece is held on the holding surfaces of the third pole piece assembly.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 해제 수단은 스프링이다.According to another feature of the invention, the release means is a spring.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치는, 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치이다. 상기 연결 장치는, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 S폴피스와, 상기 제1 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제1 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제1 영구자석과, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제1 S폴피스의 접촉면에 접촉하며 강자성체인 제1 베이스 폴피스와, 상기 제1 N폴피스, 상기 제1 S폴피스 및 상기 제1 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 제1 코일을 포함하며, 상기 제2 물체에 고정되는 제1 홀딩 모듈; 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 S폴피스와, 상기 제2 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제2 영구자석과, 상기 제2 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면에 접촉하며 강자성체인 제2 베이스 폴피스와, 상기 제2 N폴피스, 상기 제2 S폴피스 및 상기 제2 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 제2 코일을 포함하며, 상기 제2 물체에 고정되는 제2 홀딩 모듈; 제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제3 N폴피스와, 제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제3 S폴피스와, 상기 제3 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제3 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제3 영구자석을 포함하는 제1 걸림 모듈; 제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제4 N폴피스와, 제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제4 S폴피스와, 상기 제4 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제4 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제4 영구자석을 포함하며, 상기 제4 N폴피스의 제1 면은 상기 제3 S폴피스의 제1 면에 대면하고 상기 제4 S폴피스의 제1 면은 상기 제3 N폴피스의 제1 면과 대면하도록 배치되는 제2 걸림 모듈; 및 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전류를 제어하는 제어 장치; 를 포함한다. 상기 제1 물체는 상기 제2 물체 방향으로 돌출된 돌출부를 구비하고, 상기 제1 걸림 모듈과 상기 제2 걸림 모듈은 서로 접촉되는 제1 배치와 서로 이격되는 제2 배치 간에 이동 가능하게 배치된다. 상기 제1 배치 시에는, 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 상기 제3 S폴피스의 제2 면이 서로 이격되고 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 상기 제3 N폴피스의 제2 면이 서로 이격되고, 또한 상기 제2 N폴피스의 홀딩면과 상기 제4 S폴피스의 제2 면이 서로 이격되고 상기 제2 S폴피스의 홀딩면과 상기 제4 N폴피스의 제2 면이 서로 이격되고, 상기 제2 배치 시에는, 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 상기 제3 S폴피스의 제2 면이 서로 접촉되고 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 상기 제3 N폴피스의 제2 면이 서로 접촉되고, 또한 상기 제2 N폴피스의 홀딩면과 상기 제4 S폴피스의 제2 면이 서로 접촉되고 상기 제2 S폴피스의 홀딩면과 상기 제4 N폴피스의 제2 면이 서로 접촉되도록, 상기 제1 홀딩 모듈과 상기 제2 홀딩 모듈이 배치된다. 상기 제1 배치 시에는 상기 제1 걸림 모듈과 상기 제2 걸림 모듈은 상기 돌출부에 걸리고, 상기 제2 배치 시에는 상기 제1 걸림 모둘과 상기 제2 걸림 모듈은 상기 돌출부에 걸리지 않는다.The connection device according to another embodiment of the present invention is a connection device switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object. The connecting device may include a first N pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a first S pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and having an N pole in contact with the first N pole piece. A first permanent magnet disposed so that the S pole is in contact with the first S pole piece, a first base pole piece which is in contact with the contact surface of the first N pole piece and the contact surface of the first S pole piece, and is a ferromagnetic material; A first holding module including a first coil disposed on at least one of a 1N pole piece, the first S pole piece, and the first base pole piece and fixed to the second object; A second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece A second permanent magnet disposed so that the S pole contacts the second pole, a second base pole piece which is in contact with the contact surface of the second N pole piece and the contact surface of the second S pole piece, and is a ferromagnetic material, the second N pole piece, A second holding module including a second coil disposed on at least one of the second S pole piece and the second base pole piece and fixed to the second object; A third N pole piece formed with a first surface and a second surface and being ferromagnetic, a third S pole piece formed with a first surface and a second surface, and a ferromagnetic material, and an N pole contacting the third N pole piece; A first latching module including a third permanent magnet disposed so that the S pole contacts the third S pole piece; A fourth N-pole piece having a first surface and a second surface and being ferromagnetic, a fourth S pole piece having a first surface and a second surface being ferromagnetic, and an N pole contacting the fourth N pole piece, And a fourth permanent magnet disposed so that the S pole contacts the fourth S pole piece, wherein the first surface of the fourth N pole piece faces the first surface of the third S pole piece and is located in the fourth S pole piece. A first latching module disposed on the first surface of the pole piece to face the first surface of the third N pole piece; And a control device controlling a current applied to the first coil and the second coil. It includes. The first object has a protrusion projecting in the direction of the second object, and the first catching module and the second catching module are movably disposed between a first arrangement in contact with each other and a second arrangement spaced from each other. In the first arrangement, the holding surface of the first N-pole piece and the second surface of the third S-pole piece are spaced apart from each other, and the holding surface of the first S-pole piece and the second surface of the third N-pole piece. The surfaces are spaced apart from each other, and the holding surface of the second N-pole piece and the second surface of the fourth S-pole piece are spaced apart from each other, and the holding surface of the second S-pole piece and the second surface of the fourth N-pole piece. The surfaces are spaced apart from each other, and in the second arrangement, the holding surface of the first N-pole piece and the second surface of the third S-pole piece are in contact with each other, and the holding surface of the first S-pole piece and the third surface are in contact with each other. The second surface of the N pole piece is in contact with each other, and the holding surface of the second N pole piece and the second surface of the fourth S pole piece are in contact with each other, and the holding surface of the second S pole piece and the fourth surface are in contact with each other. The first holding module and the second holding module are disposed such that the second surfaces of the N pole pieces contact each other. In the first arrangement, the first catching module and the second catching module are caught by the protrusion, and in the second arrangement, the first catching module and the second catching module are not caught by the protrusion.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 돌출부에는 함몰부가 형성되고, 상기 제1 배치 시에 상기 제1 걸림 모듈과 상기 제2 걸림 모듈은 상기 돌출부를 감싸도록 서로 접촉함과 함께 상기 함몰부에 상기 제1 걸림 모듈 및 상기 제2 걸림 모듈의 폴피스들이 삽입됨으로써, 상기 제1 걸림 모듈 및 상기 제2 걸림 모듈이 상기 돌출부에 걸린다.According to another feature of the invention, the protrusion is formed with a recess, the first locking module and the second locking module in contact with each other to surround the protrusion and at the time of the first arrangement and the first As the pole pieces of the first catching module and the second catching module are inserted, the first catching module and the second catching module are caught by the protrusion.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치는, 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능하다. 상기 연결 장치는, 상기 제1 물체 또는 상기 제2 물체 측에 배치되고, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면을 구비하는 홀딩 폴피스; 상기 제2 물체 측에 배치되고, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면을 구비하는 해제 폴피스; 홀딩폴피스-대향면과 해제폴피스-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제1 폴피스와, 홀딩폴피스-대향면과 해제폴피스-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제2 폴피스와, 상기 제1 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석을 포함하며, 상기 제1 물체에 걸릴 수 있도록 형성된 걸림부를 구비하며, 상기 제2 물체에 회전가능하게 고정되는 걸림 모듈; 상기 홀딩 폴피스, 상기 제1 폴피스 및 상기 제2 폴피스 중 적어도 하나에 감기는 적어도 하나의 코일; 및 상기 코일과 연결되어 상기 코일에 공급되는 전류를 제어하는 제어 장치; 를 포함한다. 상기 걸림 모듈은, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 회전 가능하다. 상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어한다.The connection device according to another embodiment of the present invention is switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object. The connecting device may include: a holding pole piece disposed at the side of the first object or the second object and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other; A release pole piece disposed on the second object side and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other; A first pole piece having a holding pole piece-facing surface and a release pole piece-facing surface and made of a ferromagnetic material, a second pole piece having a holding pole piece-facing surface and a release pole piece-facing surface and made of a ferromagnetic material; It includes a permanent magnet disposed so that the N pole is in contact with the first pole piece and the S pole is in contact with the second pole piece, and has a locking portion formed to be caught by the first object, and rotates on the second object A catch module that is possibly fixed; At least one coil wound around at least one of the holding pole piece, the first pole piece and the second pole piece; And a control device connected to the coil to control a current supplied to the coil. It includes. The locking module may include a connection-arrangement in which the holding surface of the holding pole piece and the holding pole piece-facing surface of the locking module are in contact with each other and the locking portion is caught by the first object, and the holding surface of the holding pole piece is connected to the holding surface of the holding pole piece. The holding pole piece-facing surface of the locking module is spaced apart, and the locking portion is rotatable between the separation-array not to be caught by the first object. The control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
*본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은 3개의 홀딩면을 구비하고, 상기 해제 모듈은 3개의 홀딩면을 구비하고, 상기 걸림 모듈은 1개의 상기 제1 폴피스와 2개의 상기 제2 폴피스를 구비한다. According to another feature of the invention, the holding module has three holding surfaces, the release module has three holding surfaces, and the locking module has one first pole piece and two second portions. The pole piece is provided.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 코일은 상기 제1 폴피스 및 상기 제2 폴피스 중 적어도 하나에 배치되며, 또한 상기 영구자석과 상기 홀딩폴피스-대향면 사이에 배치된다.According to another feature of the invention, the coil is disposed on at least one of the first pole piece and the second pole piece and is also disposed between the permanent magnet and the holding pole piece-facing surface.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 코일은 제1 코일이며, 상기 해제 폴피스에 감기는 제2 코일을 더 포함한다.According to another feature of the invention, the coil is a first coil, and further comprises a second coil wound around the release pole piece.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치는, 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능하다. 상기 연결 장치는, 상기 제1 물체 또는 상기 제2 물체 측에 배치되고, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면을 구비하는 한 쌍의 홀딩 폴피스; 상기 제2 물체 측에 배치되고, 한 쌍의 홀딩면을 가지고 강자성체로 이루어지는 적어도 2개의 해제 폴피스를 구비하는 해제 모듈; 홀딩폴피스-대향면과 해제모듈-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제1 폴피스와, 홀딩폴피스-대향면과 해제모듈-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제2 폴피스와, 상기 제1 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석을 포함하며, 상기 제1 물체에 걸릴 수 있도록 형성된 걸림부를 구비하며, 상기 제2 물체에 회전가능하게 고정되는 한 쌍의 걸림 모듈; 상기 제1 폴피스 및 상기 제2 폴피스 중 적어도 하나에 감기는 코일; 및 상기 코일과 연결되어 상기 코일에 전류를 공급함으로써 자기흐름을 제어하는 제어 장치; 를 포함한다. 상기 해제 폴피스 중 어느 하나의 각각의 홀딩면은, 상기 걸림 모듈 중 어느 하나의 제1 폴피스의 해제모듈-대향면 및 상기 걸림 모듈 중 다른 하나의 제2 폴피스의 해제모듈-대향면과 각각 대면하고, 다른 하나의 각각의 홀딩면은, 상기 걸림 모듈 중 어느 하나의 제2 폴피스의 해제모듈-대향면 및 상기 걸림 모듈 중 다른 하나의 제1 폴피스의 해제모듈-대향면과 각각 대면한다. 상기 걸림 모듈은, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 회전 가능하다. 상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어한다.The connection device according to another embodiment of the present invention is switchable between a connection state connecting the first object and the second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object. The connecting device includes a pair of holding pole pieces disposed on the first object or the second object side and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other; A release module disposed on the second object side and having at least two release pole pieces made of ferromagnetic material having a pair of holding surfaces; A first pole piece having a holding pole piece facing face and a release module facing face and made of ferromagnetic material, a second pole piece having a holding pole piece facing face and a release module facing face and made of ferromagnetic material; It includes a permanent magnet disposed so that the N pole is in contact with the first pole piece and the S pole is in contact with the second pole piece, and has a locking portion formed to be caught by the first object, and rotatable to the second object. A pair of locking modules fixed; A coil wound around at least one of the first pole piece and the second pole piece; And a control device connected to the coil to control the magnetic flow by supplying current to the coil. It includes. Each holding surface of any one of the release pole pieces may include a release module-facing surface of one of the first pole pieces of the catching module and a release module-facing surface of the second pole piece of the other one of the catching modules. Each holding surface facing each other, the holding surface of the other one, respectively, and the release module-facing surface of the second pole piece of any one of the locking module and the release module-facing surface of the other first pole piece of the locking module, respectively Face to face. The locking module may include a connection-arrangement in which the holding surface of the holding pole piece and the holding pole piece-facing surface of the locking module are in contact with each other and the locking portion is caught by the first object, and the holding surface of the holding pole piece is connected to the holding surface of the holding pole piece. The holding pole piece-facing surface of the locking module is spaced apart, and the locking portion is rotatable between the separation-array not to be caught by the first object. The control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 홀딩 모듈은 3개의 홀딩면을 구비하고, 상기 해제 모듈은 3개의 해제 폴피스를 구비하고, 상기 걸림 모듈 중 어느 하나는 1개의 상기 제1 폴피스와 2개의 상기 제2 폴피스를 구비하며, 상기 걸림 모듈 중 다른 하나는 2개의 상기 제1 폴피스와 1개의 상기 제2 폴피스를 구비한다.According to another feature of the invention, the holding module has three holding surfaces, the release module has three release pole pieces, and one of the catching modules includes one of the first pole pieces and two The second pole piece is provided, and the other one of the locking modules includes two first pole pieces and one second pole piece.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 해제 폴피스에 감기는 코일을 더 포함한다.According to another feature of the invention, the coil further wound around the release pole piece.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 해제 모듈의 홀딩면들은 모두 서로 자기적으로 연결된다.According to another feature of the invention, the holding surfaces of the release module are all magnetically connected to each other.
본 발명의 일 실시예에 따른 다단 발사체 장치는, 상술한 연결 장치를 구비하여 인접하는 발사체들을 연결하는 것을 특징으로 한다.Multi-stage projectile device according to an embodiment of the present invention, characterized in that the connecting device is provided with the above-described connection device.
본 발명의 연결 장치에 따르면, 연결 시에 영구자석에 의한 강력한 자기력에 의해 전력의 소비 없이 강력하게 물체들의 연결 상태를 유지할 수 있으며, 분리 시에는 적은 양의 직류 전류를 공급함으로써 확실한 분리가 가능함으로써, 분리의 신뢰성을 높일 수 있다.According to the connection device of the present invention, by the strong magnetic force of the permanent magnet at the time of connection, the connection of the objects can be maintained strongly without consuming power, and when separating, it is possible to reliably separate by supplying a small amount of DC current The reliability of separation can be improved.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 장치에 사용될 수 있는 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이다.1A and 1B are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device that can be used in a connection device according to an embodiment of the present invention.
도 2a 내지 도 2c는 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이다.2A to 2C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to another embodiment.
도 3a 내지 도 3c는 또 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이다.3A to 3C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment.
도 4a 내지 도 4c는 또 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이다.4A to 4C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment.
도 5a 내지 도 5c는 또 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이다.5A to 5C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.6A and 6B are schematic cross-sectional views of a connection device according to an embodiment of the present invention.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.7A and 7B are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
도 8a 내지 도 8d는 본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.8A to 8D are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.9A and 9B are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.10A and 10B are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the present invention.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.11A and 11B are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.12A to 12C are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the present invention.
도 13a 내지 도 13f는 본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.13A to 13F are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
도 14a 내지 도 14f는 본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이다.14A to 14F are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, the invention being defined only by the scope of the claims.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층"위(on)"로 지칭되는 것은 다른 소자 바로 위에 또는 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. References to elements or layers "on" other elements or layers include all instances where another layer or other element is directly over or in the middle of another element.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Although the first, second, etc. are used to describe various components, these components are of course not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. Therefore, of course, the first component mentioned below may be a second component within the technical spirit of the present invention.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout.
도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 도시된 것이며, 본 발명이 도시된 구성의 크기 및 두께에 반드시 한정되는 것은 아니다.The size and thickness of each component shown in the drawings are shown for convenience of description, and the present invention is not necessarily limited to the size and thickness of the illustrated configuration.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.Each of the features of the various embodiments of the present invention may be combined or combined with each other in part or in whole, various technically interlocking and driving as can be understood by those skilled in the art, each of the embodiments may be implemented independently of each other It may be possible to carry out together in an association.
먼저, 도 1a, 도 1b, 도 2a 내지 도 2c, 도 3a 내지 도 3c, 도 4a 내지 도 4c 및 도 5a 내지 도 5c를 참조하여, 본 발명의 연결 장치에 사용될 수 있는 자성체 홀딩 장치의 기본적 구성 및 원리에 대해서 설명하기로 한다.First, referring to Figures 1a, 1b, 2a to 2c, 3a to 3c, 4a to 4c and 5a to 5c, the basic configuration of a magnetic holding device that can be used in the connection device of the present invention And the principle will be described.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 장치에 사용될 수 있는 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이며, 특히 도 1a는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 홀딩한 때의 개략적인 단면도이고, 도 1b는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 해제하는 때의 개략적인 단면도이다.1A and 1B are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device that can be used in a connection device according to an embodiment of the present invention, and in particular, FIG. 1A is a schematic cross-sectional view of a magnetic holding device holding an attachment object, and FIG. 1b is a schematic cross-sectional view when the magnetic body holding device releases the attachment object.
도 1a 및 도 1b를 참조하면, 자성체 홀딩 장치 (1000) 는, S 폴피스 (1100) 와, N 폴피스 (1200) 와, 영구자석 (1300) 과, 베이스 폴피스 (1400) 와, 코일 (1500) 과, 스프링 (1600) 과, 제어장치 (미도시) 를 포함한다.1A and 1B, the magnetic holding device 1000 includes an S pole piece 1100, an N pole piece 1200, a permanent magnet 1300, a base pole piece 1400, and a coil ( 1500, a spring 1600, and a controller (not shown).
S 폴피스 (1100) 는, 자성체인 부착 대상 (1) 이 홀딩되도록 마련되는 홀딩면 (1110) 및 당해 홀딩면 (1110) 과 다른 부분에 마련되는 접촉면 (1120) 을 가지고, 철과 같은 강자성체로 이루어진다.The S pole piece 1100 has a holding surface 1110 provided to hold the attaching object 1 that is a magnetic body and a contact surface 1120 provided at a different portion from the holding surface 1110, and is made of ferromagnetic material such as iron. Is done.
N 폴피스 (1200) 는, 자성체인 부착 대상 (1) 이 홀딩되도록 마련되는 홀딩면 (1210) 및 당해 홀딩면 (1210) 과 다른 부분에 마련되는 접촉면 (1220) 을 가지고, 철과 같은 강자성체로 이루어진다.The N pole piece 1200 has a holding surface 1210 provided to hold the attachment object 1 that is a magnetic body and a contact surface 1220 provided at a different portion from the holding surface 1210, and is formed of a ferromagnetic material such as iron. Is done.
영구자석 (1300) 은, S 폴피스 (1100) 와 N 폴피스 (1200) 사이에 개재된다. 영구자석 (1300) 은 N 폴피스 (1200) 에 N극이 접촉되며, S 폴피스 (1100) 에 S극이 접촉되도록 배치된다. 영구자석 (1300) 으로는 다양한 영구자석들이 자유롭게 채용될 수 있으며, 개수나 모양도 자유롭게 채용될 수 있다.The permanent magnet 1300 is interposed between the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200. The permanent magnet 1300 is disposed such that the N pole is in contact with the N pole piece 1200 and the S pole is in contact with the S pole piece 1100. As the permanent magnet 1300, various permanent magnets may be freely employed, and the number or shape may be freely employed.
베이스 폴피스 (1400) 는 철과 같은 강자성체로 이루어지며, S 폴피스 (1100) 의 접촉면 (1120) 및 N 폴피스 (1200) 의 접촉면 (1220) 중 적어도 하나에 접하지 않는 제1 위치 (도 1a에서의 위치) 와, S 폴피스 (1100) 의 접촉면 (1120) 및 N 폴피스 (1200) 의 접촉면 (1220) 모두에 접하는 제2 위치 (도 1b에서의 위치) 사이에서 상하로 이동 가능하다.The base pole piece 1400 is made of a ferromagnetic material such as iron, and is not in contact with at least one of the contact surface 1120 of the S pole piece 1100 and the contact surface 1220 of the N pole piece 1200 (Fig. Position at 1a) and a second position (position in FIG. 1b) that is in contact with both the contact surface 1120 of the S pole piece 1100 and the contact surface 1220 of the N pole piece 1200. .
도 1a 및 도 1b를 특히 참조하면, 베이스 (1400) 는 자신을 관통하여 S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 에 고정되는 볼트 (1410) 에 안내되어 슬라이드 되며, 후술할 탄성 수단인 스프링 (1600) 을 통해 상측으로 힘이 인가되고 있다. 베이스 폴피스 (1400) 에는 카운터 보어 (Counter-bore, 1430) 가 형성되어 있어, 스프링 (1600) 에 의해 상측으로 밀리더라도 볼트 (1410) 의 헤드 (1420) 에 의해 S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 로부터의 이격 거리가 제한될 수 있다.With particular reference to FIGS. 1A and 1B, the base 1400 is guided and slides through a bolt 1410 secured through the pole to the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, which is an elastic means to be described later. Force is being applied upward through the spring 1600. The base pole piece 1400 is provided with a counter-bore 1430, so that the head pole 1420 of the bolt 1410 and the N pole piece 1100 and N are pushed upward by the spring 1600. The separation distance from the pole piece 1200 may be limited.
코일 (1500) 은 S 폴피스 (1100), N 폴피스 (1200) 및 베이스 폴피스 (1400) 중 적어도 하나에 감길 수 있다. 본 실시예에서의 코일 (1500) 은 N 폴피스 (1200) 에 감겨져 있는 것을 예시하고 있다. 그러나, 코일 (1500) 의 배치는 이에 한정되는 것은 아니며, S 폴피스 (1100) 에만 감겨져 있어도 되고, S 폴피스 (1100) 와 N 폴피스 (1200) 모두에 감겨져 있어도 되고, 베이스 폴피스 (1400) 에만 감겨져 있어도 된다. 또한, 코일 (1500) 은 영구자석 (1300) 보다 상측 또는 하측에 감겨져 있어도 된다.The coil 1500 may be wound around at least one of the S pole piece 1100, the N pole piece 1200, and the base pole piece 1400. The coil 1500 in this embodiment illustrates that the N pole piece 1200 is wound. However, the arrangement of the coil 1500 is not limited thereto, and may be wound only on the S pole piece 1100, may be wound on both the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, and the base pole piece 1400. ) May be wound only. In addition, the coil 1500 may be wound above or below the permanent magnet 1300.
한편, 코일 (1500) 은 도 1a 및 도 1b와 같이, 영구자석 (1300) 과 N 폴피스 (1200) 의 홀딩면 (1210) 사이에 배치되는 것이, 자기 흐름을 보다 효과적으로 제어할 수 있어, 바람직하다.On the other hand, the coil 1500 is disposed between the permanent magnet 1300 and the holding surface 1210 of the N pole piece 1200, as shown in Figures 1a and 1b, it is possible to control the magnetic flow more effectively, Do.
스프링 (1600) 은 베이스 폴피스 (1400) 를 S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성 수단의 일종이다. 탄성 수단으로서는, 본 실시예의 스프링 (1600) 이외에도 고무, 폴리우레탄 등의 탄성체가 사용될 수 있다.The spring 1600 is a kind of elastic means for providing elastic force in the direction away from the base pole piece 1400 and the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200. As the elastic means, in addition to the spring 1600 of this embodiment, an elastic body such as rubber or polyurethane can be used.
제어장치 (미도시) 는 코일 (1500) 에 인가되는 전류를 제어함으로써, 자성체 홀딩 장치 (1000) 의 홀딩 및 해제를 제어한다.The controller (not shown) controls the holding and releasing of the magnetic material holding device 1000 by controlling the current applied to the coil 1500.
이하, 위와 같이 구성되는 자성체 홀딩 장치 (1000) 로 자성체인 부착 대상 (1) 을 홀딩하고 해제하는 원리에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the principle of holding and releasing the attachment object 1 that is the magnetic body by the magnetic body holding device 1000 configured as described above will be described.
도 1a를 참조하면, 코일 (1500) 에 전류를 가하지 않는 상태에서는, 부착 대상 (1) 이 S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 의 홀딩면 (1110, 1210) 에 부착된다. 영구자석 (1300) 은 S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 내부에 자기 흐름을 발생시킴으로써, S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 는 부착 대상 (1) 과 서로 인력이 작용되어, 결국에는 홀딩면 (1110, 1210) 에 부착 대상 (1) 이 부착되며, 이에 따라 점선과 같은 자기 흐름이 형성된다. 따라서, 부착 대상 (1) 은 자성체 홀딩 장치 (1000) 에 강고하게 부착된다.Referring to FIG. 1A, in the state where no current is applied to the coil 1500, the attachment object 1 is attached to the holding surfaces 1110 and 1210 of the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200. The permanent magnet 1300 generates magnetic flow inside the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, so that the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200 are attracted to each other with the attachment object 1. In the end, the attachment object 1 is attached to the holding surfaces 1110 and 1210, thereby forming a magnetic flow such as a dotted line. Therefore, the attachment object 1 is firmly attached to the magnetic body holding device 1000.
물론, 베이스 폴피스 (1400) 와 S 폴피스 (1100)/N 폴피스 (1200) 간에도 어느 정도의 인력이 작용하나, 스프링 (1600) 이 베이스 폴피스 (1400) 를 밀어내는 힘에 의해 베이스 폴피스 (1400) 는 S 폴피스 (1100) 와 N 폴피스 (1200) 에 부착되지는 않는다.Of course, although some attraction force acts between the base pole piece 1400 and the S pole piece 1100 / N pole piece 1200, the base pole is pushed by the spring 1600 to push the base pole piece 1400. Piece 1400 is not attached to S polepiece 1100 and N polepiece 1200.
따라서, 베이스 폴피스 (1400) 는 S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 와 일정 간격을 유지하는 제1 위치에 위치하게 되므로, 베이스 폴피스 (1400) 방향으로는 자기 흐름이 발생되지 않거나, 발생하더라도 아주 작게 발생된다. 이에 따라, 영구자석 (1300) 으로부터 발생된 자기력은 대부분 부착 대상 (1) 측으로 흘러, 부착 대상 (1) 이 아주 강고하게 자성체 홀딩 장치 (1000) 에 부착된다.Accordingly, since the base pole piece 1400 is positioned at a first position that maintains a predetermined distance from the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200, magnetic flow does not occur in the direction of the base pole piece 1400. If not, it occurs very small. Accordingly, the magnetic force generated from the permanent magnet 1300 mostly flows to the side to be attached 1, and the attachment object 1 is firmly attached to the magnetic body holding device 1000.
여기서, 부착 강도를 높이기 위해서는, 도 1a의 하측으로 N 극이 형성되도록 코일 (1500) 에 전류를 인가하면 된다. 코일 (1500) 에 전류를 인가하면 마치 전자석과 같이 N 폴피스 (1200) 가 전자기 유도현상에 의해 자성화되어 더욱 강고한 자기력을 형성시킬 수 있다.In this case, in order to increase the adhesion strength, a current may be applied to the coil 1500 so that an N pole is formed below FIG. 1A. When a current is applied to the coil 1500, the N pole piece 1200 is magnetized by electromagnetic induction, as in an electromagnet, thereby forming a stronger magnetic force.
도 1b를 참조하여, 부착 대상 (1) 을 자성체 홀딩 장치 (1000) 로부터 해제하는 것에 대해 설명한다.With reference to FIG. 1B, the release of the attachment object 1 from the magnetic body holding apparatus 1000 is demonstrated.
도 1b와 같이, 영구자석 (130) 측으로 N극이 형성되도록 코일 (1500) 에 전류를 인가하면, 베이스 폴피스 (1400) 를 끌어당기는 자기력이 강화되어, 베이스 폴피스 (1400) 가 스프링 (1600) 의 탄성력을 이겨내고 접촉면 (1120, 1220) 에 부착된다. 즉, 베이스 폴피스 (1400) 가 제2 위치로 위치하게 된다.As shown in FIG. 1B, when a current is applied to the coil 1500 to form the N pole toward the permanent magnet 130, the magnetic force that attracts the base pole piece 1400 is strengthened, so that the base pole piece 1400 is spring 1600. ) Overcomes the elastic force and attaches to contact surfaces 1120 and 1220. That is, the base pole piece 1400 is positioned in the second position.
베이스 폴피스 (1400) 가 접촉면 (1120, 1220) 에 부착되어 영구자석 (1300) - N 폴피스 (1200) - 베이스 폴피스 (1400) - S 폴피스 (1100) - 영구자석 (1300) 의 경로 (즉, 폐쇄 경로) 로 자기 흐름이 형성됨과 함께, 코일 (1500) 이 영구자석 (1300) 의 자기 흐름을 부착 대상 (1) 이 아닌 베이스 폴피스 (1400) 측으로 유도하게 되어, 부착 대상 (1) 으로 자기 흐름이 형성되지 않게 된다.The base pole piece 1400 is attached to the contact surfaces 1120 and 1220 so that the permanent magnet 1300-N pole piece 1200-base pole piece 1400-S pole piece 1100-permanent magnet 1300 (I.e., a closed path), the magnetic flow is formed, and the coil 1500 guides the magnetic flow of the permanent magnet 1300 to the base pole piece 1400 instead of the attachment object 1, so that the attachment object 1 ), No magnetic flow is formed.
*이로 인하여, 부착 대상 (1) 은 S 폴피스 (1100) 의 홀딩면 (1110) 및 N 폴피스 (1200) 의 홀딩면 (1210) 으로부터 해제될 수 있게 된다. 이후, 코일 (1500) 로의 전류의 인가를 차단하더라도, 베이스 폴피스 (1400) 는 다시 제1 위치로 복귀하지 않게 되고, 이에 따라 베이스 폴피스 (1400) 를 통과하는 자기 흐름이 유지됨에 의해, 홀딩면 (1110, 1210) 에는 부착 대상 (1) 이 부착될 수 없다.Due to this, the attachment object 1 can be released from the holding surface 1110 of the S pole piece 1100 and the holding surface 1210 of the N pole piece 1200. Thereafter, even if the application of the current to the coil 1500 is blocked, the base pole piece 1400 does not return to the first position again, and thus the magnetic flow passing through the base pole piece 1400 is maintained, thereby holding The attachment object 1 cannot be attached to the faces 1110 and 1210.
다시 부착 대상 (1) 을 홀딩하기 위해서는, 코일 (1500) 에 도 1b와 반대 방향의 전류를 흐르게 하여, 스프링 (1600) 의 탄성력에 의해 베이스 폴피스 (1400) 를 도 1a와 같은 제1 위치로 복귀시킬 필요가 있다. 즉, 도 1b의 점선과 같은 자기 흐름의 세기를 코일 (1500) 로 약화시켜, 베이스 폴피스 (1400) 를 제1 위치로 복귀시킬 수 있다.In order to hold the attachment object 1 again, a current in a direction opposite to that of FIG. 1B is caused to flow through the coil 1500, and the base pole piece 1400 is moved to the first position as shown in FIG. 1A by the elastic force of the spring 1600. Need to be restored. That is, the strength of the magnetic flow, such as the dotted line in FIG. 1B, may be weakened by the coil 1500 to return the base pole piece 1400 to the first position.
여기서, 스프링 (1600) 의 탄성 계수를 적절히 조절할 필요가 있다. 예를 들어, 스프링 (1600) 의 탄성 계수가 너무 작으면, 일단 도 1b와 같이 베이스 폴피스 (1400) 가 S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 에 부착된 후, 베이스 폴피스 (1400) 를 제1 위치로 복귀시키기 위해서 많은 전류를 코일 (1500) 에 공급해야 한다. 이와는 반대로, 스프링 (1600) 의 탄성 계수가 너무 크면, 부착 대상 (1) 의 해제 시에 베이스 폴피스 (1400) 를 접촉면 (1120, 1220) 에 부착시키기 위해서, 코일 (1500) 에 많은 전류를 공급해야 하므로, 바람직하지 못하다. 이러한 스프링 (1600) 의 탄성 계수는, 코일 (1500) 로 유도할 수 있는 자기력의 세기 등을 고려하여, 경험적으로 혹은 실험적으로 적절하게 정해질 수 있다.Here, it is necessary to appropriately adjust the elastic modulus of the spring 1600. For example, if the elastic modulus of the spring 1600 is too small, once the base pole piece 1400 is attached to the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200 as shown in FIG. 1B, the base pole piece ( Much current must be supplied to the coil 1500 to return the 1400 to the first position. On the contrary, if the elastic modulus of the spring 1600 is too large, a large amount of current is supplied to the coil 1500 in order to attach the base pole piece 1400 to the contact surfaces 1120 and 1220 upon release of the attachment object 1. It is undesirable because it must. The elastic modulus of the spring 1600 may be appropriately determined empirically or experimentally in consideration of the strength of the magnetic force that can be induced into the coil 1500 and the like.
*또한, 스프링 (1600) 의 탄성 계수와 함께, 제1 위치의 베이스 폴피스 (1400) 가 접촉면 (1120, 1220) 으로부터 이격되는 거리도 적절히 결정되어야 한다. 거리가 너무 크면, 코일 (1500) 에 전류를 인가하더라도 베이스 폴피스 (1400) 가 접촉면 (1120, 1220) 에 부착되지 않을 수 있으며, 거리가 너무 작으면 코일 (1500) 에 전류를 인가하지 않더라도 베이스 폴피스 (1400) 가 접촉면 (1120, 1220) 에 부착될 수 있기 때문이다. 따라서, 이러한 점을 고려하여, 코일 (1500) 에 일정 정도의 전류를 인가하였을 때에만 베이스 폴피스 (1400) 가 접촉면 (1120, 1220) 에 부착될 수 있도록 제1 위치에서의 베이스 폴피스 (1400) 와 접촉면 (1120, 1220) 간의 이격거리를 조정해야 한다. 이러한 조정은, 코일 (1500) 로 유도할 수 있는 자기력의 세기, 스프링 (1600) 의 탄성 계수 등을 고려하여 경험적 혹은 실험적으로 행하여질 수 있다.In addition, along with the elastic modulus of the spring 1600, the distance that the base pole piece 1400 in the first position is spaced apart from the contact surfaces 1120 and 1220 should also be appropriately determined. If the distance is too large, the base pole piece 1400 may not be attached to the contact surfaces 1120 and 1220 even if the current is applied to the coil 1500. If the distance is too small, the base may not be applied to the coil 1500 even if the current is applied to the coil 1500. This is because the pole piece 1400 may be attached to the contact surfaces 1120 and 1220. Thus, in view of this, the base pole piece 1400 in the first position so that the base pole piece 1400 can be attached to the contact surfaces 1120 and 1220 only when a certain amount of current is applied to the coil 1500. ), The separation distance between the contact surfaces (1120, 1220) should be adjusted. This adjustment may be made empirically or experimentally taking into account the strength of the magnetic force that can be induced into the coil 1500, the elastic modulus of the spring 1600, and the like.
또한, 적절한 이격거리가 결정되면, S 폴피스 (1100) 및 N 폴피스 (1200) 에 결합되는 볼트 (1410) 에 의해 쉽게 결정된 이격거리를 설정할 수 있다.Also, once an appropriate separation distance is determined, it is possible to set the separation distance easily determined by the bolt 1410 coupled to the S pole piece 1100 and the N pole piece 1200.
본 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치 (1000) 의 구체적인 구성 및 다른 실시예들은 본 출원인이 2013년 6월 7일에 출원하여 등록된 한국 등록특허 제1319052호 및 2014년 4월 8일에 출원하여 등록된 한국 등록특허 제1427066호에 개시되며, 이 특허들은 본 명세서에 참조로서 포함된다.The detailed configuration and other embodiments of the magnetic material holding device 1000 according to the present embodiment is filed and registered in the Republic of Korea Patent No. 1 139052 and the application filed on April 8, 2014, the applicant filed on June 7, 2013 Disclosed in Korean Patent No. 1427066, which is incorporated herein by reference.
도 2a 내지 도 2c는 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이며, 특히 도 2a는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 해제한 때의 개략적인 단면도이고, 도 2b 및 도 2c는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 홀딩하는 때의 개략적인 단면도이다.2a to 2c are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to another embodiment, in particular Figure 2a is a schematic cross-sectional view when the magnetic holding device releases the attachment object, Figures 2b and 2c is a magnetic holding device It is a schematic sectional drawing at the time of holding an attachment object.
도 2a 내지 2c를 참조하면, 자성체 홀딩 장치 (2000) 는 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 와, 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 와, 제1 코일 (2310) 과, 제2 코일 (2320) 과, 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.2A to 2C, the magnetic holding device 2000 may include a first pole piece assembly 2100, a second pole piece assembly 2200, a first coil 2310, a second coil 2320, and the like. And a control device (not shown).
제1 폴피스 어셈블리 (2100) 는, 제1 N폴피스 (2110) 와, 제1 S폴피스 (2120) 와, 제1 영구자석 (2130) 을 포함한다. 제1 N폴피스 (2110) 는 철과 같은 강자성체이고, 홀딩면 (2111) 및 접촉면 (2112) 을 구비한다. 또한, 제1 S폴피스 (2120) 는 철과 같은 강자성체이고, 홀딩면 (2121) 및 접촉면 (2122) 을 구비한다. 제1 영구자석 (2130) 은 제1 N폴피스 (2110) 에 N극이 접촉되고, 제1 S폴피스 (2120) 에 S극이 접촉되도록 배치된다.The first pole piece assembly 2100 includes a first N pole piece 2110, a first S pole piece 2120, and a first permanent magnet 2130. The first N-pole piece 2110 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding face 2111 and a contact face 2112. In addition, the first S-pole piece 2120 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 2121 and a contact surface 2122. The first permanent magnet 2130 is disposed such that the N pole contacts the first N pole piece 2110 and the S pole contacts the first S pole piece 2120.
제2 폴피스 어셈블리 (2200) 는, 제2 N폴피스 (2210) 와, 제2 S폴피스 (2220) 와, 제2 영구자석 (2230) 을 포함한다. 제2 N폴피스 (2210) 는 철과 같은 강자성체이고, 홀딩면 (2211) 및 접촉면 (2212) 을 구비한다. 또한, 제2 S폴피스 (2220) 는 철과 같은 강자성체이고, 홀딩면 (2221) 및 접촉면 (2222) 을 구비한다. 제2 영구자석 (2230) 은 제2 N폴피스 (2210) 에 N극이 접촉되고, 제2 S폴피스 (2220) 에 S극이 접촉되도록 배치된다.The second pole piece assembly 2200 includes a second N pole piece 2210, a second S pole piece 2220, and a second permanent magnet 2230. The second N pole piece 2210 is a ferromagnetic material, such as iron, and has a holding surface 2211 and a contact surface 2212. In addition, the second S-pole piece 2220 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 2221 and a contact surface 2222. The second permanent magnet 2230 is disposed so that the N pole contacts the second N pole piece 2210 and the S pole contacts the second S pole piece 2220.
제1 폴피스 어셈블리 (2100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 는, 제2 S폴피스 (2220) 의 접촉면 (2222) 이 제1 N폴피스 (2110) 의 접촉면 (2112) 과 접촉 및 이격이 가능하도록 (즉, 대면하도록) 배치되며, 또한 상기 제2 N폴피스 (2210) 의 접촉면 (2212) 이 제1 S폴피스 (2120) 의 접촉면 (2122) 과 접촉 및 이격이 가능하도록 (즉, 대면하도록) 배치된다.The first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 have a contact surface 2222 of the second S pole piece 2220 contacting and spaced apart from the contact surface 2112 of the first N pole piece 2110. Are arranged to enable (ie to face) the contact surface 2212 of the second N-pole piece 2210 so as to be able to contact and space the contact surface 2122 of the first S-pole piece 2120 (ie Face to face).
제1 코일 (2310) 은 제1 N폴피스 (2110) 의 홀딩면 (2111) 을 통과하는 자기흐름과 제2 S폴피스 (2220) 의 홀딩면 (2221) 을 통과하는 자기흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치된다. 또한, 제2 코일 (2320) 은 제1 S폴피스 (2120) 의 홀딩면 (2121) 을 통과하는 자기흐름과 제2 N폴피스 (2210) 의 홀딩면 (2211) 을 통과하는 자기흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치된다.The first coil 2310 is at least one of a magnetic flow passing through the holding surface 2111 of the first N pole piece 2110 and a magnetic flow passing through the holding surface 2221 of the second S pole piece 2220. It is arranged to affect. In addition, the second coil 2320 may have at least one of a magnetic flow passing through the holding surface 2121 of the first S-pole piece 2120 and a magnetic flow passing through the holding surface 2211 of the second N-pole piece 2210. It is arranged to affect one.
제1 코일 (2310) 과 제2 코일 (2320) 은 자성체에 감겨지도록 배치되어 전류의 인가에 의해 둘러싸고 있는 자성체를 자화시킴으로써 자기흐름에 영향을 끼치게 된다. 제1 코일 (2310) 은 홀딩면들 (2111, 2221) 의 자기흐름에, 제2 코일 (2320) 은 홀딩면들 (2121, 2211) 의 자기흐름에 영향을 끼칠 수 있도록 배치되는데, 제1 코일 (2310) 및/또는 제2 코일 (2320) 은 1) 도 2a 내지 도 2c와 같이 제1 영구자석 (2130) 과 제2 영구자석 (2230) 사이에 배치될 수도 있고, 2) 제1 영구자석 (2130) 및 제2 영구자석 (2230) 의 외측의 N폴피스들 (2110, 2210) 또는 S폴피스들 (2120, 2220) 에 배치될 수도 있고, 3) 홀딩면들 (2111, 2121, 2211, 2221) 의 외측에 위치하는, 폴피스들 (2110, 2120, 2210, 2220) 외의 다른 자성체인 폴피스들에 배치될 수도 있다. 즉, 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 은 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 및 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 의 일부분에 감겨질 수도 있고, 그 외부에 감겨질 수도 있다.The first coil 2310 and the second coil 2320 are disposed to be wound around the magnetic body, and thus affect the magnetic flow by magnetizing the magnetic body surrounded by the application of the electric current. The first coil 2310 is arranged to influence the magnetic flow of the holding surfaces 2111 and 2221, and the second coil 2320 is arranged to affect the magnetic flow of the holding surfaces 2121 and 2211. The 2310 and / or the second coil 2320 may be 1) disposed between the first permanent magnet 2130 and the second permanent magnet 2230 as shown in FIGS. 2A to 2C, and 2) the first permanent magnet. 2130 and the N pole pieces 2110 and 2210 or the S pole pieces 2120 and 2220 outside the second permanent magnet 2230, 3) holding surfaces 2111, 2121 and 2211 It may be disposed on the pole pieces, which are magnetic materials other than the pole pieces 2110, 2120, 2210, and 2220, which are located outside the 2221. That is, the first coil 2310 and the second coil 2320 may be wound around a portion of the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200, or may be wound outside thereof.
또한, 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 은 도 2a 및 도 2c와 같이 각각 1개씩 구비될 수도 있으나, 2개 이상이 구비될 수도 있다. 또한, 제1 코일 (2310) 만이 단독으로, 또는 제2 코일 (2320) 만이 단독으로 구비되어도 된다.In addition, although each of the first coil 2310 and the second coil 2320 may be provided as shown in FIGS. 2A and 2C, two or more coils may be provided. In addition, only the first coil 2310 may be provided alone, or only the second coil 2320 may be provided alone.
제1 코일 (2310) 과 제2 코일 (2320) 은 제어 장치에 연결되고, 제어 장치는 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 에 인가되는 전류 (의 방향 또는 세기) 를 제어한다. 여기서 지칭되는 전류란, 직류의 전류를 지칭하며, 이하에서도 같다.The first coil 2310 and the second coil 2320 are connected to a control device, which controls the current (direction or strength of) applied to the first coil 2310 and the second coil 2320. The current referred to herein refers to a direct current, which is also the same below.
한편, 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 및 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 중 하나 이상은, 제1 N폴피스 (2110) 의 접촉면 (2112) 과 제2 S폴피스 (2220) 의 접촉면 (2222) 이 서로 이격되고 또한 제1 S폴피스 (2120) 의 접촉면 (2122) 과 제2 N폴피스 (2210) 의 접촉면 (2212) 이 서로 이격되는 제1 배치 (도 2c와 같은 배치) 와, 제1 N폴피스 (2110) 의 접촉면 (2112) 과 제2 S폴피스 (2220) 의 접촉면 (2222) 이 서로 접촉되고 또한 제1 S폴피스 (2120) 의 접촉면 (2122) 과 제2 N폴피스 (2210) 의 접촉면 (2212) 이 서로 접촉되는 제2 배치 (도 2a 및 도 2b와 같은 배치) 간을 전환시키도록, 이동 가능하게 구성된다. 구체적으로, 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 만이 이동될 수도 있고, 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 만이 이동될 수도 있고, 동시에 두 폴피스 어셈블리 (2100, 2200) 가 이동될 수도 있다. 이하의 실시예들에서는 설명의 편의상 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 만이 이동하는 것으로 예시하나, 이에 국한되는 것은 아니라는 점에 유의해야 한다.Meanwhile, at least one of the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 may be a contact surface 2222 of the contact surface 2112 of the first N pole piece 2110 and the second S pole piece 2220. ) Is spaced apart from each other and the contact surface 2122 of the first S-pole piece 2120 and the contact surface 2212 of the second N-pole piece 2210 are spaced apart from each other (the same arrangement as in FIG. 2C), and The contact surface 2112 of the 1 N pole piece 2110 and the contact surface 2222 of the second S pole piece 2220 are in contact with each other, and the contact surface 2122 and the second N pole piece of the first S pole piece 2120 are in contact with each other. The contact surface 2212 of 2210 is configured to be movable so as to switch between the second arrangements (positions such as FIGS. 2A and 2B) in contact with each other. Specifically, only the first pole piece assembly 2100 may be moved, only the second pole piece assembly 2200 may be moved, and both pole piece assemblies 2100 and 2200 may be moved at the same time. In the following embodiments, for convenience of description, only the first pole piece assembly 2100 is illustrated as being moved, but it should be noted that the present invention is not limited thereto.
제1 폴피스 어셈블리 (2100) 또는 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 의 이동 구조는 공지의 방법들이 널리 사용될 수 있으며, 예를 들어 각각 삽입된 가이드 핀에 의해 이동되는 것, 롤러 등을 이용하여 이동되는 것 등이 자유롭게 채용될 수 있다.The moving structure of the first pole piece assembly 2100 or the second pole piece assembly 2200 can be widely used by known methods, for example, by moving by a guide pin inserted respectively, using a roller or the like. Can be freely employed.
제어 장치는 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 에 인가되는 전류 (의 방향 또는 세기) 를 조절함에 의해, 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 을 통과하는 자기 흐름의 방향 및 세기를 제어한다.The control device controls the flow of magnetic flow through the first coil 2310 and the second coil 2320 by adjusting the current (direction or intensity of) applied to the first coil 2310 and the second coil 2320. Control direction and intensity.
도 2a를 참조하면, 제어 장치가 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 에 전류를 인가하지 않고, 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 가 서로 접촉된 제1 배치로 배치된 경우, 자기 흐름은 점선과 같이 접촉면들 (2112, 2122, 2212, 2222) 을 통과하는 내부순환구조로 형성된다. 이러한 경우, 홀딩면들 (2111, 2121, 2211, 2221) 을 통과하는 자기 흐름은 거의 없게 되는데, 제1 영구자석 (2130) 과 제2 영구자석 (2230) 간의 자기력 (자기에너지) 의 차이가 적을수록 홀딩면들 (2111, 2121, 2211, 2221) 을 통과하는 자기 흐름은 적게 된다. 따라서, 도 2a와 같은 배치에서는 홀딩면들 (2111, 2121, 2211, 2221) 에 자성체인 부착 대상이 홀딩되지 않는다.Referring to FIG. 2A, the control device does not apply current to the first coil 2310 and the second coil 2320, and the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 are in contact with each other. When disposed in the first arrangement, the magnetic flow is formed in an internal circulation structure passing through the contact surfaces 2112, 2122, 2212, 2222, like a dashed line. In this case, there is little magnetic flow passing through the holding surfaces 2111, 2121, 2211, and 2221, and there is little difference in magnetic force (magnetic energy) between the first permanent magnet 2130 and the second permanent magnet 2230. The less magnetic flow through the holding surfaces 2111, 2121, 2211, 2221 becomes. Therefore, in the arrangement as shown in FIG. 2A, a magnetic object is not held on the holding surfaces 2111, 2121, 2211, and 2221.
그런데, 도 2b와 같이 제어 장치가 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 에 전류를 인가하면, 접촉면들 (2112, 2122, 2212, 2222) 을 통과하는 제1 영구자석 (2130) 과 제2 영구자석 (2230) 간의 자기 흐름이 약해지게 되고 결국에는 끊어지게 된다. 이때, 홀딩면들 (2111, 2121, 2211, 2221) 에 각각 자성체인 부착 대상 (1, 2) 을 접촉시키면, 부착 대상 (1, 2) 을 통과하는 자기 흐름이 도 2b의 점선과 같이 형성됨에 따라, 부착 대상 (1, 2) 이 홀딩면들 (2111, 2121, 2211, 2221) 에 홀딩되게 된다.However, when the control device applies current to the first coil 2310 and the second coil 2320 as shown in FIG. 2B, the first permanent magnet 2130 passes through the contact surfaces 2112, 2122, 2212, and 2222. Magnetic flow between the second permanent magnets 2230 is weakened and eventually disconnected. At this time, when the holding objects 2111, 2121, 2211, and 2221 are brought into contact with the attaching objects 1 and 2, which are magnetic bodies, respectively, the magnetic flow passing through the attaching objects 1 and 2 is formed as shown by the dotted line in FIG. 2B. Accordingly, the object to be attached 1, 2 is held on the holding surfaces 2111, 2121, 2211, 2221.
이후, 도 2c와 같이 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 로의 전류의 인가를 제거하더라도, 한번 형성된 부착 대상 (1, 2) 으로의 자기 흐름은 파괴되지 않고 유지되며, 접촉면들 (2112, 2122, 2212, 2222) 을 통과하는 자기 흐름이 형성되지 않음에 따라, 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 는 이격될 수 있다.Subsequently, even if the application of the current to the first coil 2310 and the second coil 2320 is removed as shown in FIG. 2C, the magnetic flow to the attachment objects 1 and 2 once formed is maintained without being destroyed, and the contact surfaces ( As no magnetic flow through 2112, 2122, 2212, and 2222 is formed, the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 may be spaced apart.
만약 다시 부착 대상 (1, 2) 을 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 및 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 로부터 해제하려 한다면, 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 에 도 2b와 반대되는 방향의 전류를 인가함으로써, 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 의 배치를 도 2a와 같은 제2 배치로 전환시키고, 도 2a와 같은 자기 흐름을 복원시키면 된다.If the object 1 and 2 to be attached again is to be released from the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200, the first coil 2310 and the second coil 2320 are opposite to those of FIG. 2B. By applying a current in the direction of the direction, the arrangement of the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 may be switched to the second arrangement as shown in FIG. 2A, and the magnetic flow as shown in FIG. 2A may be restored.
종합하면, 제어 장치는 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 에 인가되는 전류를 조절함에 의해, 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 을 통과하는 자기 흐름의 방향과 세기를 제어함으로써, 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 가 제1 배치와 제2 배치 간에 전환 가능하게 하며, 제1 폴피스 어셈블리 (2100) 및 제2 폴피스 어셈블리 (2200) 의 홀딩면들 (2111, 2121, 2211, 2221) 을 관통하는 자기 흐름의 방향과 세기를 제어한다. 이에 의해 홀딩면 (2111, 2121, 2211, 2221) 에 자성체인 부착 대상 (1, 2) 이 홀딩 및 해제될 수 있다.In sum, the control device adjusts the currents applied to the first coil 2310 and the second coil 2320 to thereby control the direction and intensity of the magnetic flow passing through the first coil 2310 and the second coil 2320. The first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly 2200 are switchable between the first arrangement and the second arrangement, and the first pole piece assembly 2100 and the second pole piece assembly ( The direction and intensity of the magnetic flow passing through the holding surfaces 2111, 2121, 2211, and 2221 of the 2200 are controlled. Thereby, the attachment objects 1 and 2 which are magnetic bodies on the holding surfaces 2111, 2121, 2211 and 2221 can be held and released.
도 2a를 다시 참조하면, 상술한 구조의 자성체 홀딩 장치 (2000) 는 부착 대상의 해제 시에, 영구자석들 (2130, 2230) 로부터의 자기 흐름을 내부에서만 순환시킴으로써, 외부로의 잔류 자기를 거의 0에 가깝게 또는 완벽하게 제거할 수 있다 (이러한 효과는 제1 영구자석 (2130) 과 제2 영구자석 (2230) 이 동일한 자기력 (자기에너지) 를 가진 경우 극대화될 수 있다). 또한, 영구자석의 밀집 배치가 가능한 구조를 제시하고 있음으로써, 홀딩 시 강한 홀딩력을 기대할 수 있다. 또한, 2 개의 방향으로 홀딩을 행할 수 있어, 여러가지 실시예로서 구현될 수 있는 장점이 있다.Referring again to FIG. 2A, the magnetic holding device 2000 having the above-described structure circulates magnetic flows from the permanent magnets 2130 and 2230 only in the interior, upon release of the attachment object, thereby substantially retaining residual magnetic to the outside. It can be removed close to zero or completely (this effect can be maximized if the first permanent magnet 2130 and the second permanent magnet 2230 have the same magnetic force (magnetic energy)). In addition, by providing a structure in which the permanent magnets can be arranged closely, strong holding force can be expected when holding. In addition, it can be held in two directions, there is an advantage that can be implemented as various embodiments.
본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (2000) 가 후술하는 연결 장치에 적용되는 경우에는 상측의 홀딩면들 (2111, 2121) 만이, 또는 하측의 홀딩면들 (2221, 2211) 만이 걸림 모듈에 자기력을 작용시키도록 배치될 수 있다.When the magnetic body holding device 2000 of the present embodiment is applied to the connecting device described later, only the upper holding surfaces 2111 and 2121 or the lower holding surfaces 2221 and 2211 exert a magnetic force on the latching module. It may be arranged to.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이며, 특히 도 3a는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 해제한 때의 개략적인 단면도이고, 도 3b 및 도 3c는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 홀딩하는 때의 개략적인 단면도이다.3A to 3C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to another embodiment of the present invention. In particular, FIG. 3A is a schematic cross-sectional view when the magnetic holding device releases an attachment object, and FIGS. 3B and 3C are magnetic bodies. It is a schematic sectional drawing when a holding apparatus holds an attachment object.
도 3a 내지 도 3c를 참조하면, 본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (3000) 는, 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 와, 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 와, 제1 코일 (3310) 과, 제2 코일 (3320) 과, 제1 연결 폴피스 (3410) 와, 제2 연결 폴피스 (3420) 와, 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.3A to 3C, the magnetic holding device 3000 of the present embodiment includes a first pole piece assembly 3100, a second pole piece assembly 3200, a first coil 3310, and a second The coil 3320, the first connection pole piece 3410, the second connection pole piece 3420, and a control device (not shown) are configured.
제1 폴피스 어셈블리 (3100), 제2 폴피스 어셈블리 (3200), 제1 코일 (3310) 및 제2 코일 (3320) 은 도 2a 내지 도 2c의 제1 폴피스 어셈블리 (2100), 제2 폴피스 어셈블리 (2200), 제1 코일 (2310) 및 제2 코일 (2320) 과 각각 동일한 구성으로서 중복된 설명은 생략한다.The first pole piece assembly 3100, the second pole piece assembly 3200, the first coil 3310 and the second coil 3320 are the first pole piece assembly 2100 and the second pole of FIGS. 2A-2C. Descriptions overlapping with the same configuration as the piece assembly 2200, the first coil 2310, and the second coil 2320 are omitted.
제1 연결 폴피스 (3410) 는, 홀딩면 (3411) 및 접촉면 (3412) 이 형성되고, 철과 같은 강자성체이다. 또한, 제2 연결 폴피스 (3420) 는, 홀딩면 (3421) 및 접촉면 (3422) 이 형성되고, 철과 같은 강자성체이다.The first connecting pole piece 3410 has a holding surface 3411 and a contact surface 3412, and is a ferromagnetic material such as iron. In addition, the second connecting pole piece 3420 has a holding surface 341 and a contact surface 3342 and is a ferromagnetic material such as iron.
제1 폴피스 어셈블리 (3100) 는 도 3a 내지 도 3c의 상하방향으로 이동될 수 있도록 구성되고, 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 는 고정된다. 그러나, 이와는 반대로 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 가 고정되고, 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 가 이동될 수도 있음은 당연하다.The first pole piece assembly 3100 is configured to be movable in the vertical direction of FIGS. 3A to 3C, and the second pole piece assembly 3200 is fixed. However, it is a matter of course that the first pole piece assembly 3100 is fixed and the second pole piece assembly 3200 may be moved.
제1 폴피스 어셈블리 (3100) 가 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 와 접촉된 제1 배치 (도 3c와 같은 배치) 로 배치되는 경우, 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 의 홀딩면들 (3111, 3121) 과 제1 연결 폴피스 (3410) 의 접촉면 (3412) 및 제2 연결 폴피스 (3420) 의 접촉면 (3422) 이 각각 접촉되고, 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 가 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 와 이격된 제2 배치 (도 3a 및 도 3b와 같은 배치) 로 배치되는 경우, 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 의 홀딩면들 (3111, 3121) 은 제1 연결 폴피스 (3410) 의 접촉면 (3412) 및 제2 연결 폴피스 (3420) 의 접촉면 (3422) 과 각각 이격되도록, 제1 연결 폴피스 (3410) 와 제2 연결 폴피스 (3420) 가 배치된다.When the first pole piece assembly 3100 is disposed in a first arrangement (arrangement as shown in FIG. 3C) in contact with the second pole piece assembly 3200, the holding surfaces 3111, of the second pole piece assembly 3200. 3121 and the contact surface 3412 of the first connecting pole piece 3410 and the contact surface 3422 of the second connecting pole piece 3420 are respectively in contact, and the first pole piece assembly 3100 is connected to the second pole piece assembly ( When disposed in a second arrangement (such as FIGS. 3A and 3B) spaced apart from the 3200, the holding faces 3111, 3121 of the second pole piece assembly 3200 are formed of the first connection pole piece 3410. The first connecting pole piece 3410 and the second connecting pole piece 3420 are disposed so as to be spaced apart from the contact surface 3422 of the contact surface 3412 and the second connecting pole piece 3420, respectively.
여기서, 제1 연결 폴피스 (3410), 제2 연결 폴피스 (3420) 및 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 는 고정되는데, 외측에는 비자성체인 커버 (3001) 에 의해 둘러싸여질 수 있다.Here, the first connection pole piece 3410, the second connection pole piece 3420, and the second pole piece assembly 3200 are fixed, but may be surrounded by a cover 3001 that is nonmagnetic.
도 3a를 참조하면, 제1 코일 (3310) 및 제2 코일 (3320) 에 전류가 인가되지 않고, 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 가 제2 배치로 배치된 경우, 자기 흐름은 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 내부를 순환하고 홀딩면들 (3111, 3121, 3211, 3221) 을 통과하지 않으므로, 부착 대상이 상하 어느 방향으로도 홀딩될 수 없다.Referring to FIG. 3A, no current is applied to the first coil 3310 and the second coil 3320, and the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 are disposed in a second arrangement. In this case, the magnetic flow circulates inside the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 and does not pass through the holding surfaces 3111, 3121, 3211, and 3221. Nor can it be held.
이후, 제1 코일 (3310) 및 제2 코일 (3320) 에 전류를 도 3b와 같이 인가하면, 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 간의 자기 흐름은 끊어지게 되어, 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 의 홀딩면 (3211, 3221) 을 통과하는 자기 흐름의 세기는 강해지게 되므로, 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 측으로는 부착 대상 (2) 이 홀딩될 수 있다. 그러나, 이 경우라 할지라도, 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 는 제1 연결 폴피스 (3410) 및 제2 연결 폴피스 (3420) 와 이격되어 있기 때문에, 제1 연결 폴피스 (3410) 의 홀딩면 (3411) 및 제2 연결 폴피스 (3420) 의 홀딩면 (3421) 을 통과하는 자기 흐름의 세기는 거의 제로에 가까워, 홀딩면 (3411, 3421) 으로는 부착 대상이 홀딩되기 어렵다.Thereafter, when a current is applied to the first coil 3310 and the second coil 3320 as shown in FIG. 3B, the magnetic flow between the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 is cut off. Since the strength of the magnetic flow passing through the holding surfaces 3211 and 3221 of the second pole piece assembly 3200 becomes stronger, the attachment object 2 may be held toward the second pole piece assembly 3200. However, even in this case, since the first pole piece assembly 3100 is spaced apart from the first connection pole piece 3410 and the second connection pole piece 3420, the holding of the first connection pole piece 3410 is performed. The strength of the magnetic flow passing through the face 3411 and the holding face 341 of the second connecting pole piece 3420 is nearly zero, making it difficult to hold the attachment object with the holding faces 3411 and 3421.
이후, 제1 코일 (3310) 및 제2 코일 (3320) 에 도 3b와 같은 방향으로 인가되는 전류가 일정 수치 이상으로 커지면, 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 는 자기력에 의해 이동되어 제1 연결 폴피스 (3410) 및 제2 연결 폴피스 (3420) 에 부착되며, 이에 의해 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 는 제1 배치로 배치되게 된다. 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 가 도 3c와 같은 제1 배치로 배치되면, 제1 영구자석 (3130) 으로부터의 자기 흐름이 부착 대상 (1) 을 관통하여 흐르므로, 상측으로도 부착 대상 (1) 이 홀딩될 수 있게 된다.Subsequently, when the current applied to the first coil 3310 and the second coil 3320 in the same direction as that of FIG. 3B becomes greater than a predetermined value, the first pole piece assembly 3100 is moved by a magnetic force to make the first connection pole It is attached to the piece 3410 and the second connecting pole piece 3420, whereby the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 are arranged in a first arrangement. When the first pole piece assembly 3100 is arranged in the first arrangement as shown in FIG. 3C, since the magnetic flow from the first permanent magnet 3130 flows through the attachment object 1, the attachment object 1 also moves upwards. ) Can be held.
이후, 도 3c와 같이 제1 코일 (3310) 및 제2 코일 (3320) 로의 전류를 차단하더라도 이미 형성된 점선과 같은 자기 흐름은 유지되어, 부착 대상 (1, 2) 이 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 의 홀딩면들 (3211, 3221) 및 제1 연결 폴피스 (3410) 와 제2 연결 폴피스 (3420) 의 홀딩면들 (3411, 3421) 에 각각 홀딩된 상태로 유지된다.Thereafter, as shown in FIG. 3C, even when currents to the first coil 3310 and the second coil 3320 are blocked, magnetic flow such as a dotted line already formed is maintained, so that the attachment targets 1 and 2 are attached to the second pole piece assembly 3200. The holding surfaces 3111 and 3221 and the holding surfaces 3411 and 3421 of the first connecting pole piece 3410 and the second connecting pole piece 3420 are respectively held.
만약 다시 부착 대상 (1, 2) 을 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 및 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 로부터 해제하려 한다면, 제1 코일 (3310) 및 제2 코일 (3320) 에 도 3b와 반대되는 방향의 전류를 인가함으로써, 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 의 배치를 도 3a와 같은 제2 배치로 전환시키고, 도 3a와 같은 자기 흐름을 복원시키면 된다.If the object 1 and 2 to be attached again is to be released from the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200, the first coil 3310 and the second coil 3320 are opposite to those of FIG. 3B. By applying the current in the direction, the arrangement of the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200 is switched to the second arrangement as shown in FIG. 3A, and the magnetic flow as shown in FIG. 3A may be restored.
한편, 제1 코일 (3310) 과 제2 코일 (3320) 이 모두 구비되는 것이 바람직하지만, 어느 하나만 단독으로 구비되어도 무방하다.In addition, although it is preferable to provide both the 1st coil 3310 and the 2nd coil 3320, only one may be provided independently.
본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (3000) 는 양방향으로 부착 대상 (1, 2) 을 홀딩시킬 수 있는 이점이 있고, 도 3a와 같은 해제 시에 제1 연결 폴피스 (3410) / 제2 연결 폴피스 (3420) 와 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 는 이격되고, 자기 흐름이 제1 폴피스 어셈블리 (3100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 내부에서만 순환되므로, 잔류 자기를 거의 발생시키지 않는 이점이 있다.The magnetic holding device 3000 of this embodiment has the advantage of holding the attachment objects 1 and 2 in both directions, and the first connecting pole piece 3410 / the second connecting pole piece ( Since the 3420 and the first pole piece assembly 3100 are spaced apart and the magnetic flow is circulated only inside the first pole piece assembly 3100 and the second pole piece assembly 3200, there is an advantage of generating little residual magnetism. .
본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (3000) 가 후술하는 연결 장치에 적용되는 경우에는 연결 폴피스들 (3410, 3420) 의 홀딩면들 (3411, 3421) 만이, 또는 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 의 홀딩면들 (3221, 3211) 만이, 또는 연결 폴피스들 (3410, 3420) 또는 제2 폴피스 어셈블리 (3200) 의 형상을 변형하여 그 모두의 홀딩면들 (3411, 3421, 3221, 3211) 이 걸림 모듈에 자기력을 작용시키도록 배치될 수 있다.When the magnetic holding device 3000 of the present embodiment is applied to the connecting device described later, only the holding surfaces 3411 and 3421 of the connecting pole pieces 3410 and 3420 or the holding of the second pole piece assembly 3200 are provided. Only the faces 3221, 3211, or deform the shape of the connecting pole pieces 3410, 3420 or the second pole piece assembly 3200, thereby holding the holding faces 3411, 3421, 3221, 3211 of all of them. It may be arranged to exert a magnetic force on the module.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이며, 특히 도 4a 및 4c는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 홀딩하는 때의 개략적인 단면도이고, 도 4b는 부착 대상의 전환 시의 개략적인 단면도이다.4A to 4C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment of the present invention. In particular, FIGS. 4A and 4C are schematic cross-sectional views when the magnetic holding device is holding an attachment object, and FIG. 4B is attached. It is a schematic sectional drawing at the time of switching of a target.
도 4a 내지 도 4c를 참조하면, 본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (4000) 는, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와, 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 와, 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 와, 제1 코일 (4410) 과, 제2 코일 (4420) 과, 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.4A to 4C, the magnetic holding device 4000 of the present embodiment includes a first pole piece assembly 4100, a second pole piece assembly 4200, a third pole piece assembly 4300, It is comprised including the 1st coil 4410, the 2nd coil 4420, and a control apparatus (not shown).
제1 폴피스 어셈블리 (4100), 제2 폴피스 어셈블리 (4200), 제1 코일 (4410) 및 제2 코일 (4420) 은 도 2a 내지 도 2c 및 도 3a 내지 도 3c의 제1 폴피스 어셈블리 (2100, 3100), 제2 폴피스 어셈블리 (2200, 3200), 제1 코일 (2310, 3310) 및 제2 코일 (2320, 3320) 과 각각 동일한 구성으로서 중복된 설명은 생략한다.The first pole piece assembly 4100, the second pole piece assembly 4200, the first coil 4410, and the second coil 4420 may include the first pole piece assembly (FIGS. 2A-2C and 3A-3C). 2100 and 3100, the second pole piece assemblies 2200 and 3200, the first coils 2310 and 3310, and the second coils 2320 and 3320, respectively, have the same configuration and overlapping descriptions will be omitted.
제3 폴피스 어셈블리 (4300) 는, 제3 N폴피스 (4310) 와, 제3 S폴피스 (4320) 와, 제3 영구자석 (4330) 을 포함한다. 제3 N폴피스 (4310) 는 철과 같은 강자성체이고, 홀딩면 (4311) 및 접촉면 (4312) 을 구비한다. 또한, 제3 S폴피스 (4320) 는 철과 같은 강자성체이고, 홀딩면 (4321) 및 접촉면 (4322) 을 구비한다. 제3 영구자석 (4330) 은 제3 N폴피스 (4310) 에 N극이 접촉되고, 제3 S폴피스 (4320) 에 S극이 접촉되도록 배치된다.The third pole piece assembly 4300 includes a third N pole piece 4310, a third S pole piece 4320, and a third permanent magnet 4330. The third N-pole piece 4310 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 4311 and a contact surface 4312. In addition, the third S-pole piece 4320 is a ferromagnetic material such as iron, and has a holding surface 4321 and a contact surface 4322. The third permanent magnet 4330 is disposed such that the N pole contacts the third N pole piece 4310, and the S pole contacts the third S pole piece 4320.
제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 는, 제3 S폴피스 (4320) 의 접촉면 (4322) 이 제1 N폴피스 (4110) 의 홀딩면 (4111) 과 접촉 및 이격이 가능하도록 (즉, 대면하도록) 배치되며, 또한 상기 제3 N폴피스 (4310) 의 접촉면 (4312) 이 제1 S폴피스 (4120) 의 홀딩면 (4121) 과 접촉 및 이격이 가능하도록 (즉, 대면하도록) 배치된다.The first pole piece assembly 4100 and the third pole piece assembly 4300 have a contact surface 4322 of the third S pole piece 4320 in contact with the holding surface 4111 of the first N pole piece 4110. Spaced apart (ie, facing), and the contact surface 4312 of the third N-pole piece 4310 may be in contact with and spaced apart from the holding surface 4121 of the first S-pole piece 4120. (Ie to face).
제1 폴피스 어셈블리 (4100) 는 도 4a 내지 도 4c의 상하방향으로 이동될 수 있도록 구성되고, 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 및 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 는 고정된다. 그러나, 이와는 달리 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 가 고정되고, 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 및 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 가 이동될 수도 있음은 당연하다.The first pole piece assembly 4100 is configured to be movable in the vertical direction of FIGS. 4A to 4C, and the second pole piece assembly 4200 and the third pole piece assembly 4300 are fixed. However, it is obvious that the first pole piece assembly 4100 may be fixed, and the second pole piece assembly 4200 and the third pole piece assembly 4300 may be moved.
제1 폴피스 어셈블리 (4100) 가 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 와 이격된 제1 배치 (도 4c와 같은 배치) 로 배치되는 경우, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 의 홀딩면들 (4111, 4121) 과 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 의 접촉면들 (4322, 4312) 이 각각 접촉되고, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 가 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 와 접촉된 제2 배치 (도 4a 및 도 4b와 같은 배치) 로 배치되는 경우, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 의 홀딩면들 (4111, 4121) 은 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 의 접촉면들 (4322, 4312) 과 각각 이격되도록, 제3 폴피스 어셈블리 (4330) 가 배치된다.When the first pole piece assembly 4100 is disposed in a first arrangement (arrangement as shown in FIG. 4C) spaced apart from the second pole piece assembly 4200, the holding faces 4111, of the first pole piece assembly 4100. 4121 and a second arrangement where the contact surfaces 4322 and 4312 of the third pole piece assembly 4300 are in contact with each other, and the first pole piece assembly 4100 is in contact with the second pole piece assembly 4200 (FIG. 4A). 4B, the holding surfaces 4111 and 4121 of the first pole piece assembly 4100 may be spaced apart from the contact surfaces 4322 and 4312 of the third pole piece assembly 4300, respectively. The third pole piece assembly 4330 is disposed.
여기서, 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 및 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 는 고정되는데, 외측에는 비자성체인 커버 (4001) 에 의해 둘러싸여질 수 있다.Here, the second pole piece assembly 4200 and the third pole piece assembly 4300 are fixed, but may be surrounded by a cover 4001 which is a nonmagnetic material on the outside.
도 4a를 참조하면, 제1 코일 (4310) 및 제2 코일 (4320) 에 전류가 인가되지 않고, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 가 제2 배치로 배치된 경우, 자기 흐름은 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 내부를 순환하고 홀딩면들 (4111, 4121, 4211, 4221) 을 통과하지 않으므로, 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 측으로는 부착 대상이 홀딩될 수 없다. 이와는 달리, 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 측에는 제3 영구자석 (4330) 에 의한 자기력에 의해 부착 대상 (1) 이 홀딩될 수 있다.Referring to FIG. 4A, a current is not applied to the first coil 4310 and the second coil 4320, and the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 are disposed in a second arrangement. In this case, the magnetic flow circulates inside the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 and does not pass through the holding surfaces 4111, 4121, 4211, 4221, and thus, the second pole piece assembly 4200. The attachment object cannot be held on the) side. Alternatively, the attachment object 1 may be held on the third pole piece assembly 4300 by a magnetic force by the third permanent magnet 4330.
이후, 제1 코일 (4410) 및 제2 코일 (4420) 에 전류를 도 4b와 같이 인가하면, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 간의 자기 흐름은 끊어지게 되어, 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 의 홀딩면 (4211, 4221) 을 통과하는 자기 흐름의 세기는 강해지게 되므로, 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 측으로 부착 대상 (2) 이 부착될 수 있다. 이러한 경우에도, 부착 대상 (1) 은 홀딩 상태가 유지된다. 즉, 과도적으로 부착 대상 (1) 및 부착 대상 (2) 이 모두 홀딩될 수 있다.Thereafter, when a current is applied to the first coil 4410 and the second coil 4420 as shown in FIG. 4B, the magnetic flow between the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 is cut off. Since the strength of the magnetic flow passing through the holding surfaces 4211 and 4221 of the second pole piece assembly 4200 becomes stronger, the attachment object 2 may be attached to the second pole piece assembly 4200. Even in this case, the attachment object 1 is held in a holding state. In other words, both the attaching object 1 and the attaching object 2 can be held transiently.
이후, 제1 코일 (4410) 및 제2 코일 (4420) 에 도 4b와 같은 방향으로 인가되는 전류가 일정 수치 이상으로 커지면, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 는 자기력에 의해 이동되어 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 에 부착되며, 이에 의해 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 는 제1 배치로 배치되게 된다. 이 경우, 부착 대상 (1) 방향으로 흐르던 제3 영구자석 (4330) 의 자기 흐름은 제1 영구자석 (4130) 의 자기력에 의해 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 및 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 내부로 형성되게 된다 (도 4c 참조). 이에 따라, 부착 대상 (1) 의 해제가 가능해지며, 또한 부착 대상 (2) 은 홀딩된다.Subsequently, when the current applied to the first coil 4410 and the second coil 4420 in a direction as shown in FIG. 4B becomes greater than a predetermined value, the first pole piece assembly 4100 is moved by a magnetic force to cause the third pole piece to be moved. Attached to the assembly 4300, whereby the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 are placed in a first arrangement. In this case, the magnetic flow of the third permanent magnet 4330 flowing in the direction of the attachment object 1 is caused by the magnetic force of the first permanent magnet 4130 and the first pole piece assembly 4100 and the third pole piece assembly 4300. It is formed internally (see FIG. 4C). In this way, the attachment object 1 can be released, and the attachment object 2 is held.
이후, 도 4c와 같이 제1 코일 (4410) 및 제2 코일 (4420) 로의 전류를 차단하더라도 이미 형성된 점선과 같은 자기 흐름은 유지되어, 부착 대상 (2) 이 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 의 홀딩면들 (4211, 4221) 에 홀딩된 상태로 유지된다.Thereafter, as shown in FIG. 4C, even when the currents to the first coil 4410 and the second coil 4420 are blocked, the magnetic flow such as the dotted line already formed is maintained, so that the attachment object 2 may be connected to the second pole piece assembly 4200. It is held in the holding surfaces 4211 and 4221.
만약 다시 부착 대상 (2) 을 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 로부터 해제하고 부착 대상 (1) 을 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 의 홀딩면들 (4311, 4321) 에 홀딩하려 한다면, 제1 코일 (4410) 및 제2 코일 (4420) 에 도 4b와 반대되는 방향의 전류를 인가함으로써, 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 의 배치를 도 4a와 같은 제2 배치로 전환시키고, 도 4a와 같은 자기 흐름을 복원시키면 된다.If the attachment object 2 is to be released again from the second pole piece assembly 4200 and the attachment object 1 is to be held on the holding surfaces 4311 and 4321 of the third pole piece assembly 4300, the first coil By applying a current in a direction opposite to that of FIG. 4B to the 4410 and the second coil 4420, the arrangement of the first pole piece assembly 4100 and the second pole piece assembly 4200 is arranged in a second arrangement as shown in FIG. 4A. The magnetic flow as shown in FIG. 4A may be restored.
한편, 제1 코일 (4410) 과 제2 코일 (4420) 이 모두 구비되는 것이 바람직하지만, 어느 하나만 단독으로 구비되어도 무방하다.On the other hand, although it is preferable to provide both the 1st coil 4410 and the 2nd coil 4420, only one may be provided independently.
본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (4000) 는 부착 대상 (1, 2) 중의 어느 하나를 선택적으로 홀딩시킬 수 있는 이점이 있고, 부착 대상 (1, 2) 의 해제 시에 자기 흐름이 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 내부에서 또는 제1 폴피스 어셈블리 (4100) 와 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 내부에서만 순환되므로, 잔류 자기를 거의 발생시키지 않는 이점이 있다.The magnetic body holding device 4000 of this embodiment has the advantage of selectively holding any one of the attachment objects 1, 2, and the magnetic flow is released when the attachment objects 1, 2 are released. Since it is circulated only inside the 4100 and the second pole piece assembly 4200 or inside the first pole piece assembly 4100 and the third pole piece assembly 4300, there is an advantage of generating little residual magnetism.
본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (4000) 가 후술하는 연결 장치에 적용되는 경우에는 제2 폴피스 어셈블리 (4200) 의 홀딩면들 (4211, 4221) 만이, 또는 제3 폴피스 어셈블리 (4300) 의 홀딩면들 (4321, 4311) 만이 걸림 모듈에 자기력을 작용시키도록 배치될 수 있다.When the magnetic material holding device 4000 of the present embodiment is applied to the connecting device described later, only the holding surfaces 4211 and 4221 of the second pole piece assembly 4200 or the holding surface of the third pole piece assembly 4300 are provided. Only the fields 4321 and 4311 may be arranged to apply a magnetic force to the locking module.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치의 개략적인 단면도이며, 특히 도 5a는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 해제한 때의 개략적인 단면도이고, 도 5b 및 도 5c는 자성체 홀딩 장치가 부착 대상을 홀딩하는 때의 개략적인 단면도이다.5A to 5C are schematic cross-sectional views of a magnetic holding device according to still another embodiment of the present invention. In particular, FIG. 5A is a schematic cross-sectional view when the magnetic holding device releases an attachment object, and FIGS. 5B and 5C It is a schematic sectional drawing when a magnetic holding apparatus hold | maintains an attachment object.
도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 본 실시예의 자성체 홀딩 장치 (5000) 는, 제1 폴피스 어셈블리 (5100) 와, 제2 폴피스 어셈블리 (5200) 와, 제1 코일 (5310) 과, 제2 코일 (5320) 과, 제1 연결 폴피스 (5410) 와, 제2 연결 폴피스 (5420) 와, 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.5A to 5C, the magnetic holding device 5000 of the present embodiment includes a first pole piece assembly 5100, a second pole piece assembly 5200, a first coil 5310, and a second And a coil 5320, a first connecting pole piece 5410, a second connecting pole piece 5520, and a control device (not shown).
제1 폴피스 어셈블리 (5100), 제2 폴피스 어셈블리 (5200), 제1 코일 (5310) 및 제2 코일 (5320) 은 도 3a 내지 도 3c의 제1 폴피스 어셈블리 (5100), 제2 폴피스 어셈블리 (3200), 제1 코일 (3310) 및 제2 코일 (3320) 과 각각 동일한 구성으로서 중복된 설명은 생략한다. 다만, 도 3a 내지 도 3c의 제1 연결 폴피스 (3410) 와 제2 연결 폴피스 (3420) 의 홀딩면의 배치를 변형시켜 제1 연결 폴피스 (5410) 및 제2 연결 폴피스 (5420) 를 형성한 것이 본 실시예의 특징이다.The first pole piece assembly 5100, the second pole piece assembly 5200, the first coil 5310, and the second coil 5320 may include the first pole piece assembly 5100 and the second pole of FIGS. 3A to 3C. Descriptions overlapping with the same configuration as the piece assembly 3200, the first coil 3310, and the second coil 3320 are omitted. However, the first connection pole piece 5410 and the second connection pole piece 5420 may be modified by disposing the holding surfaces of the first connection pole piece 3410 and the second connection pole piece 3420 of FIGS. 3A to 3C. It is a feature of the present embodiment that is formed.
제1 연결 폴피스 (5410) 의 홀딩면 (5411) 및 제2 연결 폴피스 (5420) 의 홀딩면 (5421) 은 부착 대상 (1) 을 홀딩할 수 있도록 형성된다. 이로 인하여, 제1 연결 폴피스 (5410) 및 제2 연결 폴피스 (5420) 는 제1 폴피스 어셈블리 (5100) 및 제2 폴피스 어셈블리 (5200) 를 둘러싸게 된다. 제1 연결 폴피스 (5410) 의 홀딩면 (5411), 제2 연결 폴피스 (5420) 의 홀딩면 (5421) 및 제2 폴피스 어셈블리 (5200) 의 홀딩면들 (5211, 5221) 이 본 실시예와 같이 일면 (一面) 하도록 형성될 수 있으나, 이는 부착 대상 (1) 의 모양에 따라 달라질 수 있다.The holding surface 5411 of the first connecting pole piece 5410 and the holding surface 5421 of the second connecting pole piece 5520 are formed to hold the attachment object 1. As a result, the first connecting pole piece 5410 and the second connecting pole piece 5520 surround the first pole piece assembly 5100 and the second pole piece assembly 5200. The holding surface 5411 of the first connecting pole piece 5410, the holding surface 5421 of the second connecting pole piece 5520 and the holding surfaces 5211 and 5221 of the second pole piece assembly 5200 are provided in this embodiment. Although it may be formed to be one surface as an example, this may vary depending on the shape of the attachment object (1).
한편, 제1 연결 폴피스 (5410) 및 제2 연결 폴피스 (5420) 를 연결함과 함께 고정시키는 비자성체의 커버 (5001) 가 구비될 수 있다.Meanwhile, a cover 5001 of a nonmagnetic material may be provided to connect the first connection pole piece 5410 and the second connection pole piece 5520 and fix the same.
한편, 제1 코일 (5310) 과 제2 코일 (5320) 이 모두 구비되는 것이 바람직하지만, 어느 하나만 단독으로 구비되어도 무방하다.In addition, although it is preferable to provide both the 1st coil 5310 and the 2nd coil 5320, only one may be provided independently.
이 외의 작동의 원리 등은 도 3a 내지 도 3c의 실시예로서 설명한 바와 같으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the other principles of operation and the like are the same as those described as the embodiments of FIGS. 3A to 3C, detailed descriptions thereof will be omitted.
본 실시예에 따른 자성체 홀딩 장치 (2000, 3000, 4000, 5000) 의 구체적인 구성 및 다른 실시예들은 본 출원인이 2014년 10월 1일에 출원한 한국 특허출원 제2014-0132314호에 개시되며, 이 특허는 본 명세서에 참조로서 포함된다.Specific configurations and other embodiments of the magnetic material holding apparatuses 2000, 3000, 4000, and 5000 according to the present embodiment are disclosed in Korean Patent Application No. 2014-0132314 filed on October 1, 2014 by the present applicant. Patents are incorporated herein by reference.
이하에서는 상술한 자성체 홀딩 장치 (1000 내지 5000) 들을 사용한 연결 장치에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, a description will be given of a connection device using the above-described magnetic material holding devices (1000 to 5000).
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 6a는 연결 상태를 도시하며, 도 6b는 분리 상태를 도시한다.6A and 6B are schematic cross-sectional views of a connection device according to an embodiment of the invention, in particular FIG. 6A shows a connected state, and FIG. 6B shows a disconnected state.
도 6a 및 도 6b를 참조하여, 연결 장치 (100) 의 일 실시예에 대해 설명하도록 한다.6A and 6B, an embodiment of the connection device 100 will be described.
연결 장치 (100) 는 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 간을 연결시키는 연결 상태 및 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환 가능한 장치로서, 홀딩 모듈 (110), 걸림 모듈 (120), 해제 수단 (130) 및 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.The connecting device 100 is a switchable device between a connected state connecting the first object 10 and the second object 20 and a disconnected state not connecting the first object 10 and the second object 20. And a holding module 110, a locking module 120, a release means 130 and a control device (not shown).
제1 물체 (10) 및 제2 물체 (20) 는 서로 연결 또는 해제되어야 하는 물체들로서, 예를 들어 제1 물체 (10) 및 제2 물체 (20) 는 다단 발사체 중 인접하는 발사체들일 수 있다. 또한, 제1 물체 (10) 는 전투기일 수 있고, 제2 물체 (20) 는 전투기에 탑재되는 미사일일 수도 있다. 또한, 제1 물체 (10) 는 로봇 아암일 수도 있고, 제2 물체 (20) 는 툴일 수도 있다. 이외에도 제1 물체 (10) 및 제2 물체 (20) 는 다양하게 채용될 수 있다.The first object 10 and the second object 20 are objects to be connected or disconnected from each other, for example, the first object 10 and the second object 20 may be adjacent projectiles of the multi-stage projectile. In addition, the first object 10 may be a fighter, and the second object 20 may be a missile mounted on the fighter. In addition, the first object 10 may be a robot arm, and the second object 20 may be a tool. In addition, the first object 10 and the second object 20 may be employed in various ways.
홀딩 모듈 (110) 은, 제1 물체 (10) 또는 제2 물체 (20) 측에 배치되고, 홀딩면 (111) 을 구비하여 홀딩면 (111) 을 통과하는 자기 흐름을 제어할 수 있도록 구성된다. 홀딩 모듈 (110) 은, 적어도 하나의 영구자석, 이 적어도 하나의 영구자석에 의해 발생하는 자기 흐름의 경로를 형성하도록 자성체로 이루어지는 복수의 폴피스들 및 이 복수의 폴피스들이 형성하는 자기 흐름의 경로가 통과되도록 배치되는 적어도 하나의 코일을 포함한다. 복수의 폴피스들 및 영구자석은, 자기 흐름이 홀딩 모듈 (110) 내부에서 순환함으로써 홀딩면 (111) 을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최소화하는 패쇄 경로와 이 폐쇄 경로의 자기 흐름이 형성되지 않도록 함으로써 홀딩면 (111) 을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최대화하는 개방 경로를 형성하도록 배치되며, 적어도 하나의 코일은 폐쇄 경로와 개방 경로를 전환시킬 수 있는 위치에 배치된다. 이러한 자세한 배치들의 예시는 상술한 자성체 홀딩 장치 (1000 내지 5000) 에 개시되어 있다.The holding module 110 is arranged at the side of the first object 10 or the second object 20, and is configured to have a holding surface 111 so as to control the magnetic flow passing through the holding surface 111. . The holding module 110 includes at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass the path. The plurality of pole pieces and the permanent magnet may be formed so as not to form a blocking path and a magnetic flow in the closed path which minimizes the strength of the magnetic flow passing through the holding surface 111 by circulating inside the holding module 110. Thereby forming an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface 111, and at least one coil is disposed at a position capable of switching the closed path and the open path. Examples of such detailed arrangements are disclosed in the magnetic holding devices 1000-5000 described above.
도 1a 및 도 1b의 자성체 홀딩 장치 (1000) 를 홀딩 모듈 (110) 의 일례로서 설명하자면, 도 1a와 같은 개방 경로 및 도 1b와 같은 폐쇄 경로를 형성하도록 N 폴피스 (1200), S 폴피스 (1100), 베이스 폴피스 (1400) 와 같은 폴피스들 및 영구자석 (1300) 이 배치된다. 제어 장치의 제어에 의해, 코일 (1500) 에 인가되는 전류가 제어됨으로써, 베이스 폴피스 (1400) 가 이동되고, 이에 따라 개방 경로와 폐쇄 경로가 전환된다. 이에 따라, 홀딩면 (1110, 1210) 을 통과하는 자기 흐름의 세기가 최대화 또는 최소화되게 된다. 도 1a 및 도 1b의 홀딩면들 (1110, 1210) 은 도 6a 및 도 6b의 홀딩면 (111) 에 대응된다.Referring to the magnetic holding device 1000 of FIGS. 1A and 1B as an example of the holding module 110, the N pole piece 1200 and the S pole piece to form an open path as shown in FIG. 1A and a closed path as shown in FIG. 1B. 1100, pole pieces such as base pole piece 1400, and permanent magnet 1300 are disposed. Under the control of the control device, the current applied to the coil 1500 is controlled, whereby the base pole piece 1400 is moved, thereby switching the open path and the closed path. Accordingly, the strength of the magnetic flow through the holding surfaces 1110 and 1210 is maximized or minimized. The holding surfaces 1110 and 1210 of FIGS. 1A and 1B correspond to the holding surfaces 111 of FIGS. 6A and 6B.
홀딩 모듈 (110) 은 홀딩면 (111) 이 후술하는 걸림 모듈 (120) 을 향하도록 배치된다. 본 실시예에서는 홀딩 모듈 (110) 이 제1 물체 (10) 에 고정된 것을 예시하고 있으나 홀딩 모듈 (110) 은 제2 물체 (20) 에 고정되어도 무방하다.The holding module 110 is disposed so that the holding surface 111 faces the locking module 120 described later. In the present exemplary embodiment, the holding module 110 is fixed to the first object 10, but the holding module 110 may be fixed to the second object 20.
걸림 모듈 (120) 은 제2 물체 (20) 에 회전 가능하게 고정되고, 홀딩 모듈 (110) 의 홀딩면 (111) 에 대면하도록 홀딩모듈-대향면 (121) 이 형성된다. 이 홀딩모듈-대향면 (121) 은 적어도 강자성체로 이루어지는데, 걸림 모듈 (120) 전체가 강자성체로 이루어져도 무방하다.The locking module 120 is rotatably fixed to the second object 20, and the holding module-facing surface 121 is formed to face the holding surface 111 of the holding module 110. The holding module-facing surface 121 is made of at least a ferromagnetic material, but the entirety of the locking module 120 may be made of a ferromagnetic material.
또한, 걸림 모듈 (120) 은 단부 측에 위치하는 걸림부 (122) 를 구비한다. 걸림부 (122) 는 제1 물체 (10) 에 걸릴 수 있도록 꺾인 형태를 가질 수 있으며, 예를 들어 후크 형상을 가질 수 있다.In addition, the locking module 120 has a locking portion 122 located at the end side. The locking portion 122 may have a bent shape to be caught by the first object 10, and may have a hook shape, for example.
걸림 모듈 (120) 은, 홀딩 모듈 (110) 의 홀딩면 (111) 과 걸림 모듈 (120) 의 홀딩모듈-대향면 (121) 이 접촉함과 함께 걸림부 (122) 가 제1 물체 (10) 에 걸리는 연결-배치 (도 6a와 같은 배치) 와, 홀딩 모듈 (110) 의 홀딩면 (111) 과 걸림 모듈 (120) 의 홀딩모듈-대향면 (121) 이 이격됨과 함께 걸림부 (122) 가 제1 물체 (10) 에 걸리지 않는 분리-배치 (도 6b와 같은 배치) 간에 회전 가능하다.The locking module 120 has the holding surface 111 of the holding module 110 and the holding module-facing surface 121 of the locking module 120 in contact with each other, and the locking portion 122 of the locking module 120 contacts the first object 10. (Batch arrangement as shown in FIG. 6A), the holding surface 111 of the holding module 110 and the holding module-facing surface 121 of the locking module 120 are separated, and the locking portion 122 It is rotatable between separation-arrangements (arrangements as in FIG. 6B) that do not catch the first object 10.
해제 수단 (130) 은 걸림 모듈 (120) 이 홀딩 모듈 (110) 로부터 멀어지도록 힘을 제공한다. 해제 수단 (130) 으로서는 본 실시예에서와 같이 스프링과 같은 탄성 수단이 사용될 수도 있고, 상술한 자성체 홀딩 장치들 (1000 내지 5000) 이 사용될 수도 있으며, 영구자석이 사용될 수도 있다.The release means 130 provide a force for the locking module 120 to move away from the holding module 110. As the release means 130, an elastic means such as a spring may be used as in this embodiment, the above-described magnetic holding devices 1000 to 5000 may be used, and a permanent magnet may be used.
제어 장치는 홀딩 모듈 (110) 의 코일 (예를 들어, 도 1a에서 1500) 에 연결되어 홀딩 모듈 (110) 의 홀딩면 (111) 을 통과하는 자기흐름을 제어하도록 구성된다. 제어 장치에 의한 자세한 제어 방법은 도 1 내지 도 5의 자성체 홀딩 장치 (1000~5000) 의 설명을 참조하면 된다.The control device is configured to control the magnetic flow passing through the holding surface 111 of the holding module 110 connected to the coil of the holding module 110 (eg, 1500 in FIG. 1A). For a detailed control method by the control device, refer to the description of the magnetic material holding devices 1000 to 5000 of FIGS. 1 to 5.
홀딩 모듈 (110) 이 자기 흐름의 개방 경로를 형성하는 경우 (도 1a, 도 2b, 도 2c, 부착대상 (2) 을 기준으로 도 3b 및 도 3c, 부착대상 (2) 을 기준으로 도 4b 및 도 4c, 도 5b 도 5c), 자기 흐름은 홀딩면 (111) 을 통과하여 걸림 모듈 (120) 을 끌어당기게 된다. 이에 따라, 걸림 모듈 (120) 은 도 6a와 같은 연결-배치에 위치됨으로써, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 는 서로 고정된다. 이와 달리 홀딩 모듈 (110) 이 패쇄 경로를 형성하는 경우 (도 1b, 도 2a, 부착대상 (2) 을 기준으로 도 3a, 부착대상 (2) 을 기준으로 도 4a, 도 5a), 자기 흐름은 홀딩 모듈 (110) 의 내부에서 순환됨으로써 홀딩면 (111) 을 통과하지 않거나 최소로 통과하므로, 걸림 모듈 (120) 을 끌어당기는 힘은 거의 없거나 아예 없어지게 된다 (즉 최소화된다). 이에 따라, 해제 수단 (130) 으로부터 작용하는 힘에 의해 걸림 모듈 (120) 은 홀딩 모듈 (110) 로부터 떨어져서 도 6b와 같은 분리-배치로 위치됨으로써, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 는 서로 분리될 수 있다.When the holding module 110 forms an open path of magnetic flow (FIGS. 1A, 2B and 2C, FIGS. 3B and 3C with respect to the attachment object 2, FIGS. 4B and with reference to the attachment object 2). 4C, 5B and 5C), the magnetic flow pulls the latching module 120 through the holding surface 111. Accordingly, the locking module 120 is located in the connection-arrangement as shown in FIG. 6A, whereby the first object 10 and the second object 20 are fixed to each other. On the other hand, when the holding module 110 forms a blockage path (FIGS. 1B, 2A and 3A based on the attachment object 2 and FIGS. 4A and 5A based on the attachment object 2), the magnetic flow is Since it is circulated inside the holding module 110 so as not to pass through or minimally through the holding surface 111, there is little or no force (ie minimized) to pull the latch module 120. Accordingly, by the force acting from the release means 130, the locking module 120 is positioned away from the holding module 110 in a detached arrangement as shown in FIG. 6B, whereby the first object 10 and the second object 20 are located. ) May be separated from each other.
해제 수단 (130) 이 걸림 모듈 (120) 을 당기는 힘은 도 6a와 같은 연결 상태에서는 홀딩 모듈 (110) 이 걸림 모듈 (120) 을 당기는 힘보다 작아야 하며, 도 6b와 같은 분리 상태에서는 홀딩 모듈 (110) 이 걸림 모듈 (120) 을 당기는 힘보다는 커야 한다. 특히, 분리 상태 시에 홀딩 모듈 (110) 에는 잔류 자기가 발생할 수도 있고, 이러한 잔류 자기에 의해 걸림 모듈 (120) 이 계속 홀딩면 (111) 에 홀딩된 채로 남을 수도 있으므로, 이 잔류 자기에 의한 힘보다 큰 힘으로 걸림 모듈 (120) 을 당기도록 해제 수단 (130) 을 설정할 필요가 있다.The holding force of the release means 130 to pull the locking module 120 should be smaller than the holding module 110 to pull the locking module 120 in the connected state as shown in FIG. 6A, and the holding module ( 110) should be greater than the pulling force of the latch module 120. In particular, a residual magnet may be generated in the holding module 110 in the detached state, and the latching module 120 may remain held on the holding surface 111 by the residual magnet. It is necessary to set the release means 130 to pull the catch module 120 with a greater force.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 7a는 연결 상태를 도시하며, 도 7b는 분리 상태를 도시한다.7a and 7b are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 7a shows a connected state, and Fig. 7b shows a disconnected state.
본 실시예의 연결 장치 (200) 의 구성은 도 6a 및 도 6b의 연결 장치 (100) 의 구성과 유사하고, 홀딩 모듈 (210) 및 해제 수단 (230) 에서만 차이가 있으므로, 차이점에 대해서 자세하게 설명하고 중복되는 설명은 생략한다.The configuration of the connection device 200 of the present embodiment is similar to that of the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B, and differs only in the holding module 210 and the release means 230, and thus the differences will be described in detail. Duplicate explanations are omitted.
도 7a 및 도 7b를 참조하면, 본 실시예의 연결 장치 (200) 는, 홀딩 모듈 (210), 걸림 모듈 (220), 해제 수단 (230) 및 제어 장치 (미도시) 를 포함한다.7A and 7B, the connection device 200 of the present embodiment includes a holding module 210, a locking module 220, a release means 230, and a control device (not shown).
본 실시예에서 홀딩 모듈 (210) 은 제2 모듈 (20) 측에 배치되고, 이에 따라 걸림 모듈 (220) 의 홀딩모듈-대향면 (221) 도 제2 모듈 (20) 측에 형성된다. 또한, 해제 수단 (230) 은 제1 모듈 (10) 측에 배치된다.In this embodiment, the holding module 210 is disposed on the second module 20 side, and thus, the holding module-facing surface 221 of the locking module 220 is also formed on the second module 20 side. In addition, the release means 230 is arranged on the first module 10 side.
이렇듯, 홀딩 모듈 (210) 및 해제 수단 (230) 의 배치는 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 의 어느 부분에도 설치될 수 있으며, 이외에도 다양한 변형예가 가능할 것이다.As such, the arrangement of the holding module 210 and the release means 230 may be installed on any part of the first object 10 and the second object 20, and various modifications may be possible.
도 8a 내지 도 8d는 본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 8a는 연결 상태를 도시하며, 도 8b는 분리 상태를 도시하는 측단면도이고, 또한 도 8c 및 도 8d는 도 8a의 A-A선에 따른 단면도를 나타낸다.8a to 8d are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 8a shows a connected state, Fig. 8b is a side cross-sectional view showing a disconnected state, and also Figs. 8c and 8d. Shows a sectional view along line AA of FIG. 8A.
도 8a 내지 도 8d의 연결 장치 (300) 는 도 6a 및 도 6b의 연결 장치 (100) 에 비하여 걸림 모듈 (320) 과 해제 수단 (330) 만 차이가 있을 뿐 다른 구성은 동일하므로, 차이점에 대해서만 자세히 설명하고 나머지 설명은 생략한다.The connection device 300 of FIGS. 8A to 8D differs from the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B in that only the locking module 320 and the release means 330 are different, and the other configurations are the same. Detailed explanations will be omitted.
본 실시예의 연결 장치 (300) 에 따르면, 해제 수단 (330) 으로서 도 6a 및 도 6b의 홀딩 모듈 (110) 과 마찬가지로 상술한 자성체 홀딩 장치 (1000 내지 5000) 가 채용될 수 있다. 구체적으로, 제어 장치는 도 8a와 같은 연결 상태에서는 해제 수단 (330) 의 홀딩면 (331) 을 통과하는 자기 흐름이 최소화되도록 해제 수단 (330) 을 제어하고, 도 8b와 같은 분리 상태에서는 홀딩면 (331) 을 통과하는 자기 흐름이 최대화되도록 해제 수단 (330) 을 제어한다. 즉, 해제 수단 (330) 이 도 1a와 같은 개방 경로를 형성함과 함께 홀딩 모듈 (310) 이 도 1b와 같은 패쇄 경로를 형성한다면, 걸림 모듈 (320) 의 해제수단-대향면 (323) 은 해제 수단 (330) 의 홀딩면 (331) 에 끌리게 되어 결국 걸림 모듈 (320) 은 도 8b와 같은 분리-배치로 위치되게 된다.According to the connecting device 300 of the present embodiment, as the releasing means 330, the above-described magnetic body holding devices 1000 to 5000 can be employed as the holding module 110 of FIGS. 6A and 6B. Specifically, the control device controls the release means 330 such that the magnetic flow passing through the holding surface 331 of the release means 330 is minimized in the connected state as shown in FIG. 8A, and in the separated state as shown in FIG. 8B. Control the release means 330 to maximize the magnetic flow through 331. That is, if the release means 330 forms the open path as shown in FIG. 1A and the holding module 310 forms the closed path as shown in FIG. 1B, the release means-facing surface 323 of the locking module 320 It is attracted to the holding surface 331 of the release means 330 so that the locking module 320 is positioned in a separate-arrangement as shown in FIG. 8B.
한편, 걸림 모듈 (320) 은 전체적으로 강자성체로 이루어질 수도 있으나, 도 8c 및 도 8d와 같은 구성을 가질 수도 있다.On the other hand, the locking module 320 may be made of a ferromagnetic material as a whole, it may have a configuration as shown in Figure 8c and 8d.
홀딩 모듈 (310) 및 해제 수단 (330) 이 도 1a 및 도 1b의 자성체 홀딩 장치 (1000) 로 구성되는 경우를 가정하여, 본 실시예의 연결 장치 (300) 를 설명하기로 한다.Assuming that the holding module 310 and the release means 330 are composed of the magnetic holding device 1000 of FIGS. 1A and 1B, the connection device 300 of the present embodiment will be described.
도 8c와 도 8d를 참조하면, 본 실시예의 연결 장치 (300) 의 걸림 모듈 (320) 은 N 폴피스 (324) 와 S 폴피스 (325) 와 영구자석 (326) 을 포함하여 구성된다.8C and 8D, the locking module 320 of the connection device 300 of the present embodiment includes an N pole piece 324, an S pole piece 325, and a permanent magnet 326.
N 폴피스 (324) 및 S 폴피스 (325) 는 홀딩모듈-대향면 (321) 및 해제수단-대향면 (323) 을 가지고, 철과 같은 강자성체로 이루어진다. 영구자석 (326) 은 N극이 N 폴피스 (324) 에 접촉되고, S극이 S폴피스 (325) 에 접촉되도록 배치된다. N pole piece 324 and S pole piece 325 has a holding module-facing surface 321 and a release means-facing surface 323, and is made of ferromagnetic material such as iron. The permanent magnet 326 is disposed so that the N pole contacts the N pole piece 324, and the S pole contacts the S pole piece 325.
N 폴피스 (324) 의 홀딩모듈-대향면 (321) 은 홀딩 모듈 (310) 의 S 폴피스 (1100) 의 홀딩면 (1110, 즉 311) 과 서로 대면하고, S 폴피스 (325) 의 홀딩모듈-대향면 (321) 은 홀딩 모듈 (310) 의 N 폴피스 (1200) 의 홀딩면 (1210, 즉 311) 과 서로 대면하도록, 걸림 모듈 (320) 이 배치된다.The holding module-facing surface 321 of the N pole piece 324 faces each other with the holding surface 1110, ie 311 of the S pole piece 1100 of the holding module 310, and the holding of the S pole piece 325. The latch module 320 is disposed such that the module-facing surface 321 faces each other with the holding surface 1210, ie 311 of the N pole piece 1200 of the holding module 310.
또한, N 폴피스 (324) 의 해제수단-대향면 (323) 은 해제 수단 (330) 의 S 폴피스 (1100) 의 홀딩면 (1110, 즉 331) 과 서로 대면하고, S 폴피스 (325) 의 해제수단-대향면 (323) 은 해제 수단 (330) 의 N 폴피스 (1200) 의 홀딩면 (1210, 즉 331) 과 서로 대면하도록, 걸림 모듈 (320) 및 해제 수단 (330) 이 배치된다.Further, the release means-facing surface 323 of the N pole piece 324 faces each other with the holding surface 1110, ie 331, of the S pole piece 1100 of the release means 330, and the S pole piece 325 The catching module 320 and the release means 330 are arranged such that the release means-facing surface 323 of the release means 330 faces each other with the holding face 1210, ie 331, of the N pole piece 1200. .
홀딩 모듈 (310) 이 개방 경로를 형성하도록 제어되면, 도 8c와 같이 걸림 모듈 (320) 이 홀딩 모듈 (310) 에 접촉하게 되고, 이에 따라 홀딩 모듈 (310) 과 걸림 모듈 (320) 간에 자기 흐름의 연결이 형성되어 (점선 참조) 홀딩 모듈 (310) 과 걸림 모듈 (320) 은 자기력에 의해 서로 강고하게 홀딩된다. 결과적으로, 걸림 모듈 (320) 은 연결-배치 상태로 위치된다.When the holding module 310 is controlled to form an open path, as shown in FIG. 8C, the locking module 320 comes into contact with the holding module 310, thereby allowing magnetic flow between the holding module 310 and the locking module 320. Is formed (see dotted line) so that the holding module 310 and the locking module 320 are firmly held to each other by a magnetic force. As a result, the locking module 320 is positioned in the connected-array state.
도 8d와 같이, 걸림 모듈 (320) 을 분리-배치로 위치시키기 위해서는, 걸림 모듈 (320) 과 홀딩 모듈 (310) 간의 자기 흐름을 끊을 수 있도록 홀딩 모듈 (310) 의 코일 (1500) 에 전류를 인가하면 된다 (구체적으로는 도 8c에서 왼쪽 방향으로 N극이 형성되도록 코일 (1500) 에 전류를 인가함). 이에 따라 홀딩 모듈 (310) 의 베이스-폴피스 (1400) 가 N 폴피스 (1200) 및 S 폴피스 (1100) 에 접촉되게 되어 도 8d와 같은 폐쇄 경로가 형성되고, 홀딩면 (311) 을 통과하는 자기 흐름의 세기가 최소화된다. 이에 따라, 홀딩 모듈 (310) 이 걸림 모듈 (320) 을 끌어당기는 힘은 최소화된다. 만약, 해제 수단 (330) 의 코일 (1500) 에 전류를 인가하여 해제 수단 (330) 이 그 홀딩면 (331) 을 통과하는 자기 흐름의 세기가 최대화되도록 개방 경로를 도 8d와 같이 형성하면, 걸림 모듈 (320) 은 해제 수단 (330) 으로 끌어당겨지게 되어 해제 수단 (330) 에 홀딩된다. 이에 따라, 걸림 모듈 (320) 은 분리-배치 상태에 있게 된다.As shown in FIG. 8D, in order to position the latch module 320 in a detached-position, a current is applied to the coil 1500 of the holding module 310 so as to cut off the magnetic flow between the latch module 320 and the holding module 310. It may be applied (specifically, a current is applied to the coil 1500 so that the N pole is formed in the left direction in FIG. 8C). Accordingly, the base-pole piece 1400 of the holding module 310 comes into contact with the N pole piece 1200 and the S pole piece 1100 to form a closed path as illustrated in FIG. 8D, and passes through the holding surface 311. The strength of magnetic flow is minimized. Accordingly, the force by which the holding module 310 pulls the locking module 320 is minimized. If an opening path is formed as shown in FIG. 8D such that the current is applied to the coil 1500 of the release means 330 so that the release means 330 maximizes the strength of the magnetic flow through the holding surface 331, The module 320 is drawn to the release means 330 and held in the release means 330. Accordingly, the latch module 320 is in the detached-placed state.
본 실시예의 연결 장치 (300) 는 연결 상태에서는 홀딩 모듈 (310) 과 걸림 모듈 (320) 간의 자기 흐름의 순환 경로를 형성하고, 분리 상태에서는 걸림 모듈 (320) 과 해제 수단 (330) 간의 자기 흐름의 순환 경로를 형성하여, 연결 상태 시에는 확실한 연결을 제공하고, 분리 상태 시에는 확실한 분리가 가능할 수 있도록 한다.The connection device 300 of the present embodiment forms a circulation path of magnetic flow between the holding module 310 and the locking module 320 in the connected state, and the magnetic flow between the locking module 320 and the release means 330 in the disconnected state. By forming a circulation path of, it provides a secure connection in the connected state and a secure separation in the disconnected state.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 9a는 연결 상태를 도시하며, 도 9b는 분리 상태를 도시한다.9a and 9b are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 9a shows a connected state and Fig. 9b shows a disconnected state.
본 실시예에서, 제1 물체 (10) 는 제2 물체 (20) 방향으로 돌출된 돌출부 (11) 를 구비하며, 돌출부 (11) 에는 함몰부 (12) 가 형성된다. 여기서 함몰부 (12) 란, 돌출부 (11) 의 표면에서 오목하게 패인 부분을 의미할 수 있고, 리세스 (recess) 라고도 표현될 수 있다.In the present embodiment, the first object 10 has a protrusion 11 protruding in the direction of the second object 20, and the depression 11 is formed with a depression 12. Herein, the depression 12 may mean a portion recessed in the surface of the protrusion 11 and may also be referred to as a recess.
본 실시예에 따른 연결 장치 (400) 는 홀딩 모듈 (410), 걸림 모듈 (420) 및 해제 수단 (430) 을 구비하는데, 이를 1 세트하고 할 때, 2 세트 이상이 배치될 수 있다. 즉, 적어도 2 개의 지점에서 걸림 모듈 (420) 은 돌출부 (11) 의 함몰부 (12) 에 삽입되어 걸림으로써 강하게 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 를 연결시킬 수 있다. 또한, 홀딩 모듈 (410) 및 걸림 모듈 (420) 은 제2 물체 (20) 에 배치된다.The connection device 400 according to the present embodiment includes a holding module 410, a locking module 420, and a release means 430. When one set is used, two or more sets may be disposed. In other words, the locking module 420 may be inserted into the recessed portion 12 of the protrusion 11 at at least two points to strongly connect the first object 10 and the second object 20. In addition, the holding module 410 and the locking module 420 are disposed on the second object 20.
한편, 함몰부 (12) 대신에 삽입홀이 돌출부 (11) 에 형성되고, 걸림 모듈 (420) 의 걸림부 (422) 가 삽입홀에 삽입되도록 연결 장치 (400) 를 구성할 수도 있다.Meanwhile, instead of the recessed part 12, an insertion hole may be formed in the protrusion 11, and the connection device 400 may be configured such that the locking part 422 of the locking module 420 is inserted into the insertion hole.
해제 수단 (430) 으로서는 본 실시예에서 스프링을 예시하고 있으나, 도 8a 내지 도 8d와 같이 해제 수단으로서 자성체 홀딩 장치 (1000 내지 5000) 가 사용될 수도 있다는 점에 유의해야 한다.Although the spring is exemplified as the release means 430 in this embodiment, it should be noted that the magnetic holding devices 1000 to 5000 may be used as the release means as shown in FIGS. 8A to 8D.
이외의 작동 방식 및 구조는 도 6a 및 도 6b의 연결 장치 (100) 와 유사하므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since other operations and structures are similar to the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B, detailed descriptions thereof will be omitted.
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 10a는 연결 상태를 도시하며, 도 10b는 분리 상태를 도시한다.10A and 10B are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular FIG. 10A shows a connected state, and FIG. 10B shows a disconnected state.
본 실시예에서, 제2 물체 (20) 에는 제1 물체 (10) 의 돌출부 (11) 를 감싸는 삽입부 (21) 가 형성되며, 돌출부 (11) 가 삽입부 (21) 를 슬라이드 이동함으로써, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 가 분리되도록 연결 장치 (500) 가 구성된다.In the present embodiment, the second object 20 is formed with an insertion portion 21 surrounding the protrusion 11 of the first object 10, and the protrusion 11 slides the insertion portion 21 so that the first The connecting device 500 is configured such that the first object 10 and the second object 20 are separated.
삽입부 (21) 에는 걸림 모듈 (520) 의 걸림부 (522) 가 삽입될 수 있는 삽입홀 (12) 이 형성되어 있고, 도 10a를 참조하면 연결 상태에서 이 삽입홀 (12) 을 통해 걸림부 (522) 가 돌출부 (11) 에 형성된 삽입홀 (12) 내에 삽입된다. 이후, 해제 수단 (530) 에 의해 걸림 모듈 (520) 이 도 10b와 같이 이동되면 제1 물체 (10) 는 제2 물체 (20) 로부터 분리될 수 있다.The insertion part 21 is formed with an insertion hole 12 into which the locking part 522 of the locking module 520 can be inserted. Referring to FIG. 10A, the locking part is connected through the insertion hole 12 in a connected state. 522 is inserted into the insertion hole 12 formed in the projection 11. Thereafter, when the locking module 520 is moved by the release means 530 as shown in FIG. 10B, the first object 10 may be separated from the second object 20.
해제 수단 (530) 으로서는 본 실시예에서 자성체 홀딩 장치 (1000 내지 5000) 를 예시하고 있으나, 스프링 등의 탄성 수단이 사용될 수도 있다는 점에 유의해야 한다.As the release means 530, magnetic holding devices 1000 to 5000 are illustrated in this embodiment, however, it should be noted that elastic means such as a spring may be used.
본 실시예의 연결 장치 (500) 는 삽입부 (21) 가 구비됨으로써, 보다 안정적인 연결 상태 유지가 가능하다.The connection device 500 of the present embodiment is provided with the insertion portion 21, it is possible to maintain a more stable connection state.
이외의 작동 방식 및 구조는 도 6a 및 도 6b의 연결 장치 (100) 와 유사하므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since other operations and structures are similar to the connection device 100 of FIGS. 6A and 6B, detailed descriptions thereof will be omitted.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 11a는 연결 상태를 도시하며, 도 11b는 분리 상태를 도시한다.11a and 11b are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular Fig. 11a shows a connected state, and Fig. 11b shows a disconnected state.
본 실시예의 연결 장치 (600) 는, 홀딩 모듈 (610) 과, 걸림 모듈 (620) 과, 해제 수단 (630) 과, 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.The connection device 600 of the present embodiment includes a holding module 610, a locking module 620, a release means 630, and a control device (not shown).
홀딩 모듈 (610) 은 자성체 홀딩 장치 (1000 내지 5000) 일 수 있으며, 상술한 홀딩 모듈 (110 내지 510) 과 동일한 구성을 가진다. Holding module 610 may be a magnetic holding device (1000 to 5000), and has the same configuration as the holding module (110 to 510) described above.
*걸림 모듈 (620) 은, 홀딩 모듈 (610) 의 홀딩면 (611) 과 접촉 및 이격이 가능하도록 배치되며 철과 같은 강자성체인 중간 폴피스 (621) 와, 중간 폴피스 (621) 및 제2 물체 (20) 에 회전 가능하게 고정되며, 걸림부 (626) 를 구비하는 걸림 부재 (625) 를 구비한다.The locking module 620 is disposed so as to be in contact with and spaced apart from the holding surface 611 of the holding module 610, and has an intermediate pole piece 621, which is a ferromagnetic material such as iron, an intermediate pole piece 621, and a second one. The locking member 625 is rotatably fixed to the object 20 and includes a locking member 626.
해제 수단 (630) 은 중간 폴피스 (621) 가 홀딩 모듈 (610) 의 홀딩면 (611) 으로부터 멀어지도록 힘을 제공한다. 해제 수단 (630) 으로서는 탄성 수단이 이용될 수 있는데 예를 들어 스프링을 채용할 수 있다.The release means 630 provide a force such that the intermediate pole piece 621 is away from the holding surface 611 of the holding module 610. As the release means 630, an elastic means can be used, for example a spring can be employed.
도 11a를 참조하면, 중간 폴피스 (621) 가 홀딩 모듈 (610) 의 홀딩면 (611) 에 홀딩되는 경우, 걸림 부재 (625) 의 걸림부 (626) 는 돌출부 (11) 의 함몰부 (12) 에 걸리게 됨으로써, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 가 연결된다.Referring to FIG. 11A, when the intermediate pole piece 621 is held on the holding surface 611 of the holding module 610, the locking portion 626 of the locking member 625 is the recessed portion 12 of the protrusion 11. ), The first object 10 and the second object 20 are connected.
또한, 도 11b를 참조하면, 중간 폴피스 (621) 가 홀딩 모듈 (610) 의 홀딩면 (611) 에 홀딩되지 않는 경우, 해제 수단 (630) 에 의해 들어올려지고, 이에 따라 걸림부 (626) 는 함몰부 (12) 에 더 이상 걸리지 않아 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 는 분리될 수 있게 된다.In addition, referring to FIG. 11B, when the intermediate pole piece 621 is not held on the holding surface 611 of the holding module 610, it is lifted by the releasing means 630, and accordingly the locking portion 626. Is no longer caught by the depression 12 so that the first object 10 and the second object 20 can be separated.
한편, 걸림 부재 (625) 는 비자성체로 이루어지는 것이 홀딩 모듈 (610) 의 자기 흐름에 영향을 미치지 않아 바람직하다.On the other hand, the locking member 625 is preferably made of a nonmagnetic material because it does not affect the magnetic flow of the holding module 610.
또한, 걸림 부재 (625) 의 회전이 가능하도록 회전축 중 어느 하나는 좌우 움직임을 수용가능하게 장공으로 형성되는 것이 바람직하다. 이러한 구체적인 설계 사항은 공지의 기술을 사용하여 적용 가능하다는 점에 유의해야 한다. In addition, it is preferable that any one of the rotating shafts is formed in the long hole to accommodate the left and right movement so that the locking member 625 can be rotated. It should be noted that these specific design details are applicable using known techniques.
이 외의 구성은 상술한 연결 장치 (100 내지 500) 를 참조하면, 이해 가능하므로 자세한 설명은 생략한다.The other configuration can be understood with reference to the above-described connection device (100 to 500), detailed description thereof will be omitted.
도 12a 및 도 12c는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 12a는 연결 상태를 도시하며, 도 12b는 분리 상태를 도시하며, 도 12c는 도 12a의 B-B선을 따른 단면도이다.12A and 12C are schematic cross-sectional views of a connecting device according to another embodiment of the present invention, in particular FIG. 12A shows a connected state, FIG. 12B shows a disconnected state, and FIG. 12C shows a line BB of FIG. 12A The cross section along the.
본 실시예의 연결 장치 (700) 는 제1 홀딩 모듈 (710) 과, 제2 홀딩 모듈 (720) 과, 제1 걸림 모듈 (730) 과, 제2 걸림 모듈 (740) 과, 제어 장치 (미도시) 를 구비한다.The connection device 700 of the present embodiment includes a first holding module 710, a second holding module 720, a first locking module 730, a second locking module 740, and a control device (not shown). ).
제1 홀딩 모듈 (710) 은 제2 물체 (20) 에 고정된다. 제1 홀딩 모듈 (710) 은 홀딩면 (712) 및 접촉면 (도면번호 미표시) 이 형성되고 강자성체인 제1 N폴피스 (711) 와, 홀딩면 (715) 및 접촉면 (도면번호 미표시) 이 형성되고 강자성체인 제1 S폴피스 (714) 와, 제1 N폴피스 (711) 에 N극이 접촉되고 제1 S폴피스 (714) 에 S극이 접촉되도록 배치되는 제1 영구자석 (717) 과, 제1 N폴피스 (711) 의 접촉면과 제1 S폴피스 (714) 의 접촉면에 접촉하며 강자성체인 제1 베이스 폴피스 (718) 와, 제1 N폴피스 (711), 제1 S폴피스 (714) 및 제1 베이스 폴피스 (718) 중 하나 이상에 배치되는 제1 코일 (719) 을 포함한다.The first holding module 710 is fixed to the second object 20. The first holding module 710 has a holding surface 712 and a contact surface (not shown) and a first N pole piece 711 that is a ferromagnetic material, and a holding surface 715 and a contact surface (not shown) are formed. A first S pole piece 714 that is a ferromagnetic material, a first permanent magnet 717 disposed so that the N pole contacts the first N pole piece 711, and the S pole contacts the first S pole piece 714. A first base pole piece 718 in contact with the contact surface of the first N pole piece 711 and the first S pole piece 714 and a ferromagnetic material, and the first N pole piece 711 and the first S pole. A first coil 719 disposed on one or more of the piece 714 and the first base pole piece 718.
제2 홀딩 모듈 (720) 은 제2 물체 (20) 에 고정된다. 제2 홀딩 모듈 (720) 은 홀딩면 (722) 및 접촉면 (도면번호 미표시) 이 형성되고 강자성체인 제2 N폴피스 (721) 와, 홀딩면 (725) 및 접촉면 (도면번호 미표시) 이 형성되고 강자성체인 제2 S폴피스 (724) 와, 제2 N폴피스 (721) 에 N극이 접촉되고 제2 S폴피스 (724) 에 S극이 접촉되도록 배치되는 제2 영구자석 (727) 과, 제2 N폴피스 (721) 의 접촉면과 제2 S폴피스 (724) 의 접촉면에 접촉하며 강자성체인 제2 베이스 폴피스 (728) 와, 제2 N폴피스 (721), 제2 S폴피스 (724) 및 제2 베이스 폴피스 (728) 중 하나 이상에 배치되는 제2 코일 (729) 을 포함한다.The second holding module 720 is fixed to the second object 20. The second holding module 720 has a holding surface 722 and a contact surface (not shown) and a second N pole piece 721 that is a ferromagnetic material, and a holding surface 725 and a contact surface (not shown). A second S pole piece 724 which is a ferromagnetic material, a second permanent magnet 727 which is arranged such that the N pole contacts the second N pole piece 721, and the S pole contacts the second S pole piece 724. A second base pole piece 728 which is in contact with the contact surface of the second N pole piece 721 and the second S pole piece 724 and is a ferromagnetic material, and the second N pole piece 721 and the second S pole. And a second coil 729 disposed on at least one of the piece 724 and the second base pole piece 728.
제1 걸림 모듈 (730) 은, 제1 면 (732) 과 제2 면 (733) 이 형성되고 자성체인 제3 N폴피스 (731) 와, 제1 면 (735) 과 제2 면 (736) 이 형성되고 강자성체인 제3 S폴피스 (734) 와, 제3 N폴피스 (731) 에 N극이 접촉되고 제3 S폴피스 (734) 에 S극이 접촉되도록 배치되는 제3 영구자석 (737) 을 포함한다.The first locking module 730 includes a third N pole piece 731 having a first surface 732 and a second surface 733, which are magnetic materials, and a first surface 735 and a second surface 736. The third permanent magnet is formed so that the third S pole piece 734 which is a ferromagnetic material and the N pole contact the third N pole piece 731, and the S pole contact the third S pole piece 734. 737).
제2 걸림 모듈 (740) 은, 제1 면 (742) 과 제2 면 (743) 이 형성되고 강자성체인 제4 N폴피스 (741) 와, 제1 면 (745) 과 제2 면 (746) 이 형성되고 강자성체인 제4 S폴피스 (744) 와, 제4 N폴피스 (741) 에 N극이 접촉되고 제4 S폴피스 (744) 에 S극이 접촉되도록 배치되는 제4 영구자석 (747) 을 포함한다. 또한, 제2 걸림 모듈 (740) 은 제4 N폴피스 (741) 의 제1 면 (742) 이 제3 S폴피스 (734) 의 제1 면 (735) 에 대면하고 제4 S폴피스 (744) 의 제1 면 (745) 이 제3 N폴피스 (731) 의 제1 면 (732) 과 대면하도록 배치된다.The second locking module 740 includes a fourth N pole piece 741 having a first surface 742 and a second surface 743 and a ferromagnetic material, and a first surface 745 and a second surface 746. The fourth permanent magnet is formed such that the fourth S-pole piece 744, which is a ferromagnetic material, and the N-pole are in contact with the fourth N-pole piece 741, and the S-pole is in contact with the fourth S-pole piece 744. 747). In addition, in the second locking module 740, the first surface 742 of the fourth N-pole piece 741 faces the first surface 735 of the third S-pole piece 734, and the fourth S-pole piece ( The first surface 745 of 744 is disposed to face the first surface 732 of the third N pole piece 731.
제어 장치는 제1 코일 (719) 및 제2 코일 (729) 에 인가되는 전류를 제어한다. 한편, 제1 물체 (10) 는 제2 물체 (20) 방향으로 돌출된 돌출부 (11) 를 구비하는데, 돌출부 (11) 에는 함몰부 (12) 가 형성된다.The control device controls the current applied to the first coil 719 and the second coil 729. On the other hand, the first object 10 includes a protrusion 11 protruding in the direction of the second object 20, and the depression 11 is formed in the protrusion 11.
제1 걸림 모듈 (730) 과 제2 걸림 모듈 (740) 은 서로 접촉되는 제1 배치 (도 12a 참조) 와 서로 이격되는 제2 배치 (도 12b 참조) 간에 이동 가능하게 배치된다.The first catching module 730 and the second catching module 740 are movably disposed between a first arrangement (see FIG. 12A) in contact with each other and a second arrangement (see FIG. 12B) spaced from each other.
도 12a와 같은 제1 배치 시에는, 제1 N폴피스 (711) 의 홀딩면 (712) 과 제3 S폴피스 (734) 의 제2 면 (736) 이 서로 이격되고 제1 S폴피스 (714) 의 홀딩면 (715) 과 제3 N폴피스 (731) 의 제2 면 (733) 이 서로 이격되고, 또한 제2 N폴피스 (721) 의 홀딩면 (722) 과 제4 S폴피스 (744) 의 제2 면 (746) 이 서로 이격되고 제2 S폴피스 (724) 의 홀딩면 (725) 과 제4 N폴피스 (741) 의 제2 면 (743) 이 서로 이격된다. 또한, 도 12b와 같은 제2 배치 시에는, 제1 N폴피스 (711) 의 홀딩면 (712) 과 제3 S폴피스 (734) 의 제2 면 (736) 이 서로 접촉되고 제1 S폴피스 (714) 의 홀딩면 (715) 과 제3 N폴피스(731) 의 제2 면 (733) 이 서로 접촉되고, 또한 제2 N폴피스 (721) 의 홀딩면 (722) 과 제4 S폴피스 (744) 의 제2 면 (746) 이 서로 접촉되고 제2 S폴피스 (724) 의 홀딩면 (725) 과 제4 N폴피스 (741) 의 제2 면 (743) 이 서로 접촉되도록, 제1 홀딩 모듈 (710) 과 제2 홀딩 모듈 (720) 이 배치된다.In the first arrangement as shown in FIG. 12A, the holding surface 712 of the first N-pole piece 711 and the second surface 736 of the third S-pole piece 734 are spaced apart from each other, and the first S-pole piece ( The holding surface 715 of the 714 and the second surface 733 of the third N pole piece 731 are spaced apart from each other, and the holding surface 722 and the fourth S pole piece of the second N pole piece 721 are spaced apart from each other. The second face 746 of 744 is spaced apart from each other and the holding face 725 of the second S-pole piece 724 and the second face 743 of the fourth N-pole piece 741 are spaced apart from each other. In addition, in the second arrangement as shown in FIG. 12B, the holding surface 712 of the first N-pole piece 711 and the second surface 736 of the third S-pole piece 734 are in contact with each other and the first S-pole. The holding surface 715 of the piece 714 and the second surface 733 of the third N-pole piece 731 are in contact with each other, and also the holding surface 722 and the fourth S of the second N-pole piece 721. The second face 746 of the pole piece 744 is in contact with each other and the holding face 725 of the second S pole piece 724 and the second face 743 of the fourth N pole piece 741 are in contact with each other. The first holding module 710 and the second holding module 720 are disposed.
또한, 제1 배치 시에는 제1 걸림 모듈 (710) 과 제2 걸림 모듈 (720) 은 돌출부 (11) 에 걸리고, 제2 배치 시에는 제1 걸림 모듈 (730) 과 제2 걸림 모듈 (740) 은 돌출부 (11) 에 걸리지 않는다. 구체적으로는 제1 배치 시에 제1 걸림 모듈 (730) 과 제2 걸림 모듈 (740) 은 돌출부 (11) 를 감싸도록 서로 접촉함과 함께 함몰부 (12) 에 제1 걸림 모듈 (710) 및 제2 걸림 모듈 (720) 의 폴피스들 (731, 734, 741, 744) 이 삽입됨으로써, 제1 걸림 모듈 (730) 및 제2 걸림 모듈 (740) 이 돌출부에 걸린다.In addition, in the first arrangement, the first locking module 710 and the second locking module 720 are caught by the protrusion 11, and in the second arrangement, the first locking module 730 and the second locking module 740. Is not caught by the projection 11. Specifically, in the first arrangement, the first catching module 730 and the second catching module 740 contact each other to surround the protrusion 11, and together with the first catching module 710 in the recess 12. By inserting the pole pieces 731, 734, 741, and 744 of the second locking module 720, the first locking module 730 and the second locking module 740 are caught by the protrusion.
즉 도 12c를 참조하면 폴피스들 (731, 734, 741, 744) 은 “ㄷ”자 형태를 가질 수 있으며, 이러한 구조를 가질 경우 강고한 연결이 가능하다.That is, referring to FIG. 12C, the pole pieces 731, 734, 741, and 744 may have a “c” shape, and when such a structure is provided, a strong connection is possible.
본 발명의 연결 장치 (100 내지 700) 에 따르면, 자성체 홀딩 장치 (1000 내지 5000) 를 사용하여, 연결 시에 영구자석에 의한 강력한 자기력에 의해 전력의 소비 없이 강력하게 물체들의 연결 상태를 유지할 수 있으며, 분리 시에는 적은 양의 직류 전류를 공급함으로써 확실한 분리가 가능함으로써, 분리의 신뢰성을 높일 수 있다.According to the connection device 100 to 700 of the present invention, by using the magnetic holding device (1000 to 5000), it is possible to maintain the connection state of the objects strongly without consuming power by the strong magnetic force by the permanent magnet at the time of connection, In the case of separation, by providing a small amount of direct current, the separation can be performed reliably, thereby increasing the reliability of the separation.
도 13a 내지 도 13f는 본 발명의 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 13a는 연결 상태를 도시하며, 도 13b는 분리 상태를 도시하는 측단면도이고, 또한 도 13c 내지 도 13f는 도 13a의 A-A선에 따른 단면도를 나타낸다.13a to 13f are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular FIG. 13a shows a connected state, FIG. 13b is a side cross-sectional view showing a disconnected state, and also FIGS. 13c to 13f Shows a sectional view along line AA of FIG. 13A.
도 13a 및 도 13b를 참조하면, 본 실시예의 연결 장치 (800) 는, 홀딩 폴피스 (810) 와, 해제 폴피스 (820) 와, 걸림 모듈 (830) 과, 코일 (840) 과, 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.13A and 13B, the connecting device 800 of the present embodiment includes a holding pole piece 810, a release pole piece 820, a locking module 830, a coil 840, and a control device. It is configured to include (not shown).
도 13c 내지 도 13f를 참조하면, 홀딩 폴피스 (810) 는 제1 물체 (10) 또는 제2 물체 (20) 측에 배치되는데, 본 실시예에서는 제1 물체 (10) 에 배치되는 것을 예시한다. 홀딩 폴피스 (810) 는 철과 같은 강자성체로 이루어져, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면 (811) 을 구비한다. 본 실시예에서는 3개의 홀딩면 (811) 이 구비되는 것을 예시한다.13C to 13F, the holding pole piece 810 is disposed on the side of the first object 10 or the second object 20, which in this embodiment illustrates the arrangement on the first object 10. . The holding pole piece 810 is made of a ferromagnetic material such as iron, and has at least two holding surfaces 811 magnetically connected to each other. In the present embodiment, three holding surfaces 811 are provided.
해제 폴피스 (820) 는 제2 물체 (20) 측에 배치된다. 해제 폴피스 (820) 는 철과 같은 강자성체로 이루어져, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면 (821) 을 구비한다. 본 실시예에서는 3개의 홀딩면 (821) 이 구비되는 것을 예시한다.The release pole piece 820 is disposed on the second object 20 side. The release pole piece 820 is made of ferromagnetic material such as iron, and has at least two holding surfaces 821 magnetically connected to each other. In the present embodiment, three holding surfaces 821 are provided.
도 13a 및 도 13b를 참조하면, 걸림 모듈 (830) 은 제2 물체 (20) 에 회전 가능하게 고정되며, 제1 물체 (10) 에 걸릴 수 있도록 형성된 걸림부 (831) 를 구비한다. 도 13a와 같이 홀딩 폴피스 (810) 가 걸림 모듈 (830) 를 홀딩하면 걸림부 (831) 가 제1 물체 (10) 에 걸려서, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 는 서로 연결 및 고정된다. 반면, 도 13b와 같이 해제 폴피스 (820) 가 걸림 모듈 (830) 을 끌어당겨 걸림부 (831) 가 제1 물체 (10) 에 걸리지 않으면, 제1 물체 (10) 와 제2 물제 (20) 는 서로 연결되지 않아 분리될 수 있게 된다.13A and 13B, the locking module 830 is rotatably fixed to the second object 20 and includes a locking portion 831 formed to be caught by the first object 10. As shown in FIG. 13A, when the holding pole piece 810 holds the locking module 830, the locking portion 831 is caught by the first object 10, so that the first object 10 and the second object 20 are connected to each other. And fixed. On the other hand, as shown in FIG. 13B, when the release pole piece 820 pulls the catching module 830 and the catching portion 831 does not catch the first object 10, the first object 10 and the second material 20 are formed. Are not connected to each other and can be separated.
도 13c 내지 도 13f를 참조하면, 걸림 모듈 (830) 은, 제1 폴피스 (832) 와, 제2 폴피스 (833) 와, 영구자석 (834) 을 포함하여 구성된다.13C to 13F, the locking module 830 includes a first pole piece 832, a second pole piece 833, and a permanent magnet 834.
제1 폴피스 (832) 는 홀딩 폴피스 (810) 의 홀딩면 (811) 과 대면하는 홀딩폴피스-대향면 (832a) 및 해제 폴피스 (820) 의 홀딩면 (821) 과 대면하는 해제폴피스-대향면 (832b) 을 구비하며, 철과 같은 강자성체로 이루어진다. 제2 폴피스 (833) 는 홀딩 폴피스 (810) 의 홀딩면 (811) 과 대면하는 홀딩폴피스-대향면 (833a) 및 해제 폴피스 (820) 의 홀딩면 (821) 과 대면하는 해제폴피스-대향면 (833b) 을 구비하며, 철과 같은 강자성체로 이루어진다. The first pole piece 832 is a holding pole piece facing the holding surface 811 of the holding pole piece 810 and a release pole facing the holding surface 821 of the release pole piece 820. It has a piece-facing surface 832b, and is made of ferromagnetic material such as iron. The second pole piece 833 is a holding pole piece facing the holding surface 811 of the holding pole piece 810 and a release pole facing the holding surface 821 of the release pole piece 820. It has a piece-facing surface 833b and is made of ferromagnetic material such as iron.
영구자석 (834) 은 제1 폴피스 (832) 에 N극이 접촉되고, 제2 폴피스 (833) 에 S극이 접촉되도록 배치된다.The permanent magnet 834 is disposed so that the N pole contacts the first pole piece 832 and the S pole contacts the second pole piece 833.
걸림 모듈 (830) 은, 홀딩 폴피스 (810) 의 홀딩면 (811) 과 걸림 모듈 (830) 의 홀딩폴피스-대향면 (832a, 833a) 이 접촉함과 함께 걸림부 (831) 가 제1 물체 (10) 에 걸리는 연결-배치 (도 13a와 같은 배치) 와, 홀딩 폴피스 (810) 의 홀딩면 (811) 과 걸림 모듈 (830) 의 홀딩폴피스-대향면 (832a, 833a) 이 이격됨과 함께 걸림부 (831) 가 제1 물체 (10) 에 걸리지 않는 분리-배치 (도 13b와 같은 배치) 간에 회전 가능하다.The locking module 830 contacts the holding surface 811 of the holding pole piece 810 and the holding pole piece-facing surfaces 832a and 833a of the locking module 830, and the locking portion 831 has a first contact. A connection-arrangement (arrangement as in FIG. 13A) that is caught on the object 10, and a holding surface 811 of the holding pole piece 810 and a holding pole piece-facing surface 832a and 833a of the locking module 830 are separated from each other. In addition, the locking portion 831 is rotatable between the separation-arrangement (arrangement as in FIG. 13B) in which the locking portion 831 is not caught by the first object 10.
한편, 본 실시예에서 1개의 제1 폴피스 (832) 와 2개의 제2 폴피스 (833) 와 2개의 영구자석 (834) 이 구비된 것은 예시에 불과하다는 점에 유의해야 한다. 제1 폴피스 (832) 와 제2 폴피스 (833) 와 영구자석 (834) 은 각각 1개 이상씩만 구비되어도 무방하다.Meanwhile, in the present embodiment, it should be noted that one first pole piece 832, two second pole pieces 833, and two permanent magnets 834 are provided only as an example. One or more first pole pieces 832, second pole pieces 833, and permanent magnets 834 may be provided.
코일 (840) 은 홀딩 폴피스 (810), 제1 폴피스 (832) 및 제2 폴피스 (833) 중 적어도 하나에 감긴다. 코일 (840) 은 1개 이상 구비될 수 있는데, 본 실시예에서와 같이 제1 폴피스 (832) 에 1개가 구비되어도 연결 상태와 분리 상태의 변경에 충분하다.The coil 840 is wound around at least one of the holding pole piece 810, the first pole piece 832, and the second pole piece 833. One or more coils 840 may be provided. However, even if one coil 840 is provided in the first pole piece 832, the coil 840 is sufficient to change the connection state and the disconnection state.
본 실시예에서와 같이 코일 (840) 은 영구자석 (834) 의 N극이 제1 폴피스 (832) 에 접촉되는 부분의 근방에 배치되는 것이 자기흐름의 제어가 용이하여 바람직하다. 또한, 코일 (840) 은 영구자석 (834) 과 홀딩폴피스-대향면 (832a) 사이에 배치되는 것이 도 13a 및 도 13c와 같은 연결 상태로부터의 탈피가 용이하다는 점에서 바람직하다.As in the present embodiment, the coil 840 is preferably disposed near the portion where the N pole of the permanent magnet 834 is in contact with the first pole piece 832, so that the magnetic flow is easily controlled. Further, the coil 840 is preferably disposed between the permanent magnet 834 and the holding pole piece-facing surface 832a in that the peeling from the connected state as shown in FIGS. 13A and 13C is easy.
당연히, 코일 (840) 은 본 실시예에서 예시한 것 이외의 배치를 가질 수 있다. 예를 들어, 코일 (840) 은 도 13b 및 도 13e와 같은 분리 상태로부터의 탈피를 용이하게 하기 위해, 영구자석 (834) 과 해제폴피스-대향면 (832b) 사이에 배치될 수도 있고, 해제 폴피스 (820) 에도 배치될 수도 있다.Naturally, the coil 840 may have a configuration other than that illustrated in this embodiment. For example, the coil 840 may be disposed between the permanent magnet 834 and the release pole piece-facing surface 832b to facilitate peeling from a separation state such as FIGS. 13B and 13E, and may be released. It may also be disposed on the pole piece 820.
즉, 코일 (840) 의 개수는 다양하게 설정될 수 있다. 코일 (840) 의 개수가 많아지면 자기흐름의 제어를 위해 코일 (840) 당 인가되는 전류의 양을 감소시킬 수는 있으나, 장치가 복잡해진다. 반대로 코일 (840) 의 개수가 적으면 자기흐름의 제어를 위해 코일 (840) 에 인가되는 전류의 양이 커지지만, 장치는 간단해진다.That is, the number of coils 840 may be set in various ways. Larger number of coils 840 may reduce the amount of current applied per coil 840 for control of magnetic flow, but the device is complex. Conversely, a small number of coils 840 increases the amount of current applied to the coils 840 for control of magnetic flow, but the apparatus is simplified.
예를 들어, 인접하는 발사체들을 연결한 다단 발사체 장치의 연결 장치로서 본 실시예의 연결 장치 (800) 가 사용되는 경우, 연결 상태로부터 분리 상태로의 전환이 더 중요하므로, 코일 (840) 은 본 실시예에서와 같이 홀딩 폴피스 (810) 와 영구자석 (834) 사이에 배치되는 것이 바람직할 것이다.For example, when the connecting device 800 of the present embodiment is used as the connecting device of the multi-stage projectile device connecting adjacent projectiles, the transition from the connected state to the disconnected state is more important, so that the coil 840 is implemented in this embodiment. It may be desirable to be disposed between the holding pole piece 810 and the permanent magnet 834 as in the example.
제어 장치는 코일 (840) 과 연결되어 코일 (840) 에 공급되는 전류를 제어함으로써, 도 13a와 같은 연결 상태와 도 13b와 같은 분리 상태 간의 전환을 제어한다.The control device is connected to the coil 840 to control the current supplied to the coil 840, thereby controlling the switching between the connected state as shown in FIG. 13A and the disconnected state as shown in FIG. 13B.
이하에서는 도 13c 내지 도 13f를 참조하여, 본 실시예의 연결 장치 (800) 의 작동 원리에 대해 설명한다.Hereinafter, referring to FIGS. 13C to 13F, the operating principle of the connection device 800 of the present embodiment will be described.
도 13c를 참조하면, 영구자석 (834) 으로부터 발생되는 자기력에 의해 코일 (840) 에 전류를 인가하지 않는다 하더라도 걸림 모듈 (830) 은 홀딩 폴피스 (810) 에 부착되어, 도 13a와 같은 연결-배치를 이루게 된다. 즉, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 는 연결 상태를 이루게 되는데, 점선과 같은 자기흐름에 의한 인력에 의해 연결 상태는 쉽게 해제될 수 없다.Referring to FIG. 13C, even if a current is not applied to the coil 840 by the magnetic force generated from the permanent magnet 834, the latching module 830 is attached to the holding pole piece 810, and thus, a connection module as shown in FIG. 13A is connected. Placement is achieved. That is, the first object 10 and the second object 20 are in a connected state, and the connected state cannot be easily released by attraction due to magnetic flow such as a dotted line.
이러한 연결 상태를 해제하기 위해서는, 도 13d와 같이 코일 (840) 에 전류를 인가한다. 도 13d와 같은 전류를 코일 (840) 에 인가하면, 도 13c의 점선과 같은 자기흐름이 약화되고, 해제폴피스-대향면 (832b, 833b) 으로 자기흐름이 진행된다. 이에 따라, 홀딩 폴피스 (810) 와 걸림 모듈 (830) 간의 인력은 약화되고, 걸림 모듈 (830) 과 해제 폴피스 (820) 간의 인력은 강화된다.In order to release the connection state, a current is applied to the coil 840 as shown in FIG. 13D. When a current as shown in FIG. 13D is applied to the coil 840, the magnetic flow as in the dotted line in FIG. 13C is weakened, and the magnetic flow proceeds to the release pole piece-facing surfaces 832b and 833b. Accordingly, the attractive force between the holding pole piece 810 and the locking module 830 is weakened, and the attractive force between the locking module 830 and the release pole piece 820 is strengthened.
코일 (840) 로 인가되는 도 13d와 같은 전류의 양이 기설정된 양을 넘으면, 도 13e와 같이 걸림 모듈 (830) 은 홀딩 폴피스 (810) 와 분리되어 해제 폴피스 (820) 에 부착됨으로써, 걸림 모듈 (830) 은 도 13b와 같은 분리-배치를 이루게 된다. 부착 후에는 점선과 같은 자기흐름이 형성되며, 코일 (840) 로의 전류의 인가를 차단해도 이러한 상태가 유지된다.When the amount of current applied to the coil 840 as shown in FIG. 13D exceeds a predetermined amount, the locking module 830 is separated from the holding pole piece 810 and attached to the release pole piece 820 as shown in FIG. 13E. The catch module 830 is made to separate-place as shown in FIG. 13B. After attachment, a magnetic flow such as a dotted line is formed, and this state is maintained even when the application of current to the coil 840 is blocked.
다시 도 13c와 같은 상태로 변경하기 위해서는, 도 13f와 같이 코일 (840) 에 전류를 인가함으로써, 도 13e의 자기흐름을 감소시키면 된다. 이때, 코일 (840) 에 인가되는 전류의 방향은 도 13d와는 반대이다.In order to change to the same state as in FIG. 13C, the magnetic flow in FIG. 13E may be reduced by applying a current to the coil 840 as in FIG. 13F. At this time, the direction of the current applied to the coil 840 is opposite to that of FIG. 13D.
본 실시예의 연결 장치 (800) 에 따르면, 코일 (840) 로 인가되는 소량의 전류에 의해 연결 상태와 분리 상태의 전환이 가능하고, 연결 상태와 분리 상태의 유지에서는 전력이 소모되지 않아, 유지비가 저렴한 장점이 있다.According to the connection device 800 of the present embodiment, the connection state and the disconnection state can be switched by a small amount of current applied to the coil 840, and power is not consumed in the maintenance of the connection state and the disconnection state. There is an inexpensive advantage.
도 14a 내지 도 14f는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 연결 장치의 개략적인 단면도이고, 특히 도 14a는 연결 상태를 도시하며, 도 14b는 분리 상태를 도시하는 측단면도이고, 또한 도 14c 내지 도 14f는 도 14a의 A-A선에 따른 단면도를 나타낸다.14a to 14f are schematic cross-sectional views of a connection device according to another embodiment of the invention, in particular FIG. 14a shows a connected state, FIG. 14b is a side sectional view showing a disconnected state, and also FIGS. 14f is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 14A.
도 14a 및 도 14b를 참조하면, 본 실시예의 연결 장치 (900) 는, 한 쌍의 홀딩 폴피스 (910) 와, 해제 모듈 (920) 과, 걸림 모듈 (930) 과, 코일 (940) 과, 제어 장치 (미도시) 를 포함하여 구성된다.14A and 14B, the connection device 900 of the present embodiment includes a pair of holding pole pieces 910, a release module 920, a locking module 930, a coil 940, And a control device (not shown).
도 14c 내지 도 14f를 참조하면, 홀딩 폴피스 (910) 는 제1 물체 (10) 또는 제2 물체 (20) 측에 배치되는데, 본 실시예에서는 제1 물체 (10) 에 배치되는 것을 예시한다. 홀딩 폴피스 (910) 는 철과 같은 강자성체로 이루어져, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면 (911) 을 구비한다. 본 실시예에서는 3개의 홀딩면 (911) 이 구비되는 것을 예시한다.Referring to FIGS. 14C-14F, the holding pole piece 910 is disposed on the first object 10 or the second object 20 side, which is illustrated in this embodiment as being disposed on the first object 10. . The holding pole piece 910 is made of ferromagnetic material such as iron, and has at least two holding surfaces 911 magnetically connected to each other. In this embodiment, three holding surfaces 911 are provided.
해제 모듈 (920) 는 제2 물체 (20) 측에 배치되고, 적어도 2개의 해제 폴피스 (921) 를 구비한다. 해제 폴피스 (921) 는 철과 같은 강자성체로 이루어져, 서로 자기적으로 연결된 한 쌍의 홀딩면 (922) 을 구비한다. 본 실시예에서는 3개의 해제 폴피스 (921) 가 구비되는 것을 예시한다.The release module 920 is disposed on the side of the second object 20 and has at least two release pole pieces 921. The release pole piece 921 is made of a ferromagnetic material such as iron, and has a pair of holding surfaces 922 magnetically connected to each other. In this embodiment, three release pole pieces 921 are provided.
도 14a 및 도 14b를 참조하면, 걸림 모듈 (930) 은 제2 물체 (20) 에 회전 가능하게 고정되며, 제1 물체 (10) 에 걸릴 수 있도록 형성된 걸림부 (931) 를 구비한다. 도 14a와 같이 홀딩 폴피스 (910) 가 걸림 모듈 (930) 를 홀딩하면 걸림부 (931) 가 제1 물체 (10) 에 걸려서, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 는 서로 연결 및 고정된다. 반면, 도 14b와 같이 해제 모듈 (920) 이 걸림 모듈 (930) 을 끌어당겨 걸림부 (931) 가 제1 물체 (10) 에 걸리지 않으면, 제1 물체 (10) 와 제2 물제 (20) 는 서로 연결되지 않아 분리될 수 있게 된다.14A and 14B, the locking module 930 is rotatably fixed to the second object 20 and includes a locking portion 931 formed to be caught by the first object 10. As shown in FIG. 14A, when the holding pole piece 910 holds the locking module 930, the locking portion 931 is caught by the first object 10 so that the first object 10 and the second object 20 are connected to each other. And fixed. On the other hand, as shown in FIG. 14B, when the release module 920 pulls the catching module 930 and the catching portion 931 does not catch the first object 10, the first object 10 and the second object 20 are Not connected to each other can be separated.
도 14c 내지 도 14f를 참조하면, 걸림 모듈 (930) 은, 제1 폴피스 (932) 와, 제2 폴피스 (933) 와, 영구자석 (934) 을 포함하여 구성된다.14C to 14F, the locking module 930 includes a first pole piece 932, a second pole piece 933, and a permanent magnet 934.
제1 폴피스 (932) 는 홀딩 폴피스 (910) 의 홀딩면 (911) 과 대면하는 홀딩폴피스-대향면 (932a) 및 해제 모듈 (920) 의 홀딩면 (922) 과 대면하는 해제모듈-대향면 (932b) 을 구비하며, 철과 같은 강자성체로 이루어진다. 제2 폴피스 (933) 는 홀딩 폴피스 (910) 의 홀딩면 (911) 과 대면하는 홀딩폴피스-대향면 (933a) 및 해제 모듈 (920) 의 홀딩면 (922) 과 대면하는 해제모듈-대향면 (933b) 을 구비하며, 철과 같은 강자성체로 이루어진다. The first pole piece 932 is a holding pole piece facing the holding face 911 of the holding pole piece 910-an opposing face 932a and a release module facing the holding face 922 of the release module 920. It has an opposing surface 932b and is made of ferromagnetic material such as iron. The second pole piece 933 is a holding pole piece facing the holding surface 911 of the holding pole piece 910-an opposing surface 933 a and a release module facing the holding surface 922 of the release module 920. It has an opposing surface 933b and is made of ferromagnetic material such as iron.
영구자석 (934) 은 제1 폴피스 (932) 에 N극이 접촉되고, 제2 폴피스 (933) 에 S극이 접촉되도록 배치된다.The permanent magnet 934 is disposed such that the N pole contacts the first pole piece 932 and the S pole contacts the second pole piece 933.
걸림 모듈 (930) 은, 홀딩 폴피스 (910) 의 홀딩면 (911) 과 걸림 모듈 (930) 의 홀딩폴피스-대향면 (932a, 933a) 이 접촉함과 함께 걸림부 (931) 가 제1 물체 (10) 에 걸리는 연결-배치 (도 14a와 같은 배치) 와, 홀딩 폴피스 (910) 의 홀딩면 (911) 과 걸림 모듈 (930) 의 홀딩폴피스-대향면 (932a, 933a) 이 이격됨과 함께 걸림부 (931) 가 제1 물체 (10) 에 걸리지 않는 분리-배치 (도 14b와 같은 배치) 간에 회전 가능하다.In the locking module 930, the holding face 911 of the holding pole piece 910 and the holding pole piece-facing surfaces 932a and 933a of the locking module 930 come into contact with each other, and the locking part 931 makes a first contact. The connection-arrangement (arrangement as in FIG. 14A) that hangs on the object 10, and the holding surface 911 of the holding pole piece 910 and the holding pole pieces-facing surfaces 932a and 933a of the locking module 930 are spaced apart. In addition, the locking portion 931 is rotatable between the separation-arrangement (arrangement as shown in FIG. 14B) in which the locking portion 931 does not catch the first object 10.
*해제 폴피스 (921) 중 어느 하나의 각각의 홀딩면 (922) 은, 걸림 모듈 (930) 중 어느 하나의 제1 폴피스 (932) 의 해제모듈-대향면 (932b) 및 걸림 모듈 (930) 중 다른 하나의 제2 폴피스 (933) 의 해제모듈-대향면 (933b) 과 각각 대면하고, 해제 폴피스 (921) 중 다른 하나의 각각의 홀딩면 (922) 은, 걸림 모듈 (930) 중 어느 하나의 제2 폴피스 (933) 의 해제모듈-대향면 (933b) 및 걸림 모듈 (930) 중 다른 하나의 제1 폴피스 (932) 의 해제모듈-대향면 (932b) 과 각각 대면한다.The holding surface 922 of each of the release pole pieces 921 includes the release module-facing surface 932b and the locking module 930 of the first pole piece 932 of any one of the locking modules 930. ) Face each of the release module-facing surface 933b of the other second pole piece 933, and each holding surface 922 of the other one of the release pole pieces 921 includes a locking module 930. The release module-facing surface 933b of one of the second pole pieces 933 and the release module-facing surface 932b of the other first pole piece 932 of the locking module 930 respectively face each other. .
다시 말해, 해제 폴피스 (921) 의 홀딩면 (922) 에는 각각 제1 폴피스 (932) 와 제2 폴피스 (933) 가 대면된다. In other words, the first pole piece 932 and the second pole piece 933 face the holding surface 922 of the release pole piece 921, respectively.
한편, 본 실시예에서 어느 하나의 걸림 모듈 (930) 에 대해 1개의 제1 폴피스 (932) 와 2개의 제2 폴피스 (933) 와 2개의 영구자석 (934) 이 구비되고 다른 하나의 걸림 모듈 (930) 에 대해 1개의 제2 폴피스 (933) 와 2개의 제1 폴피스 (932) 와 2개의 영구자석 (934) 이 구비되는 것은 예시에 불과하다는 점에 유의해야 한다. 1개의 걸림 모듈 (930) 에 대해 제1 폴피스 (932) 와 제2 폴피스 (933) 와 영구자석 (934) 은 각각 1개 이상씩만 구비되어도 무방하다.Meanwhile, in this embodiment, one first pole piece 932, two second pole pieces 933, and two permanent magnets 934 are provided for one of the locking modules 930, and the other one of the locking modules 930 is provided. It should be noted that it is merely an example that one second pole piece 933, two first pole pieces 932 and two permanent magnets 934 are provided for the module 930. One or more first pole pieces 932, second pole pieces 933, and permanent magnets 934 may be provided with respect to one locking module 930.
코일 (940) 은 각각의 걸림 모듈 (930) 에 대해 제1 폴피스 (932) 및 제2 폴피스 (933) 중 적어도 하나에 감긴다. 코일 (940) 은 각각의 걸림 모듈 (930) 에 대해 1개 이상 구비될 수 있는데, 도 14c 내지 도 14f의 좌측의 걸림 모듈 (930) 과 같이 제1 폴피스 (932) 에 1개가 구비되어도 연결 상태와 분리 상태의 변경에 충분하다. 또한, 우측의 걸림 모듈 (930) 과 같이 제1 폴피스 (932) 에 각각 하나씩 두개가 구비되어도 무방하다.The coil 940 is wound around at least one of the first pole piece 932 and the second pole piece 933 for each latch module 930. One or more coils 940 may be provided for each locking module 930, and one coil may be connected to the first pole piece 932 as shown in the locking module 930 of FIGS. 14C to 14F. It is enough to change the state and separation state. In addition, two first pole pieces 932 may be provided, respectively, like the locking module 930 on the right side.
본 실시예에서와 같이 코일 (940) 은 영구자석 (934) 의 N극이 제1 폴피스 (932) 에 접촉되는 부분의 근방에 배치되는 것이 자기흐름의 제어가 용이하여 바람직하다. 또한, 코일 (940) 은 영구자석 (934) 과 홀딩폴피스-대향면 (932a) 사이에 배치되는 것이 도 14a 및 도 14c와 같은 연결 상태로부터의 탈피가 용이하다는 점에서 바람직하다.As in the present embodiment, the coil 940 is preferably disposed near the portion where the N pole of the permanent magnet 934 is in contact with the first pole piece 932 because it is easy to control the magnetic flow. Further, the coil 940 is preferably disposed between the permanent magnet 934 and the holding pole piece-facing surface 932a in that the peeling from the connected state as shown in FIGS. 14A and 14C is easy.
당연히, 코일 (940) 은 걸림 모듈 (930) 외에도 배치될 수 있다. 본 실시예에서와 같이, 코일 (940) 은 도 14b 및 도 14e와 같은 분리 상태로부터의 탈피를 용이하게 하기 위해, 영구자석 (934) 과 해제모듈-대향면 (932b) 사이에 배치될 수도 있고, 해제 폴피스 (921) 에도 배치될 수도 있다.Naturally, the coil 940 may be disposed in addition to the locking module 930. As in this embodiment, the coil 940 may be disposed between the permanent magnet 934 and the release module-facing surface 932b to facilitate stripping from a separate state such as FIGS. 14B and 14E. It may also be arranged on the release pole piece 921.
즉, 코일 (940) 의 개수는 다양하게 설정될 수 있다. 코일 (940) 의 개수가 많아지면 자기흐름의 제어를 위해 코일 (940) 당 인가되는 전류의 양을 감소시킬 수는 있으나, 장치가 복잡해진다. 반대로 코일 (940) 의 개수가 적으면 자기흐름의 제어를 위해 코일 (940) 에 인가되는 전류의 양이 커지지만, 장치는 간단해진다.That is, the number of coils 940 may be set in various ways. A larger number of coils 940 can reduce the amount of current applied per coil 940 for control of magnetic flow, but the device is complex. Conversely, a small number of coils 940 increases the amount of current applied to the coils 940 for controlling the magnetic flow, but the apparatus is simplified.
예를 들어, 인접하는 발사체들을 연결한 다단 발사체 장치의 연결 장치로서 본 실시예의 연결 장치 (900) 가 사용되는 경우, 연결 상태로부터 분리 상태로의 전환이 더 중요하므로, 코일 (940) 은 홀딩 폴피스 (910) 와 영구자석 (934) 사이에 배치되는 것이 바람직할 것이다.For example, when the connecting device 900 of the present embodiment is used as a connecting device of a multi-stage projectile device connecting adjacent projectiles, the transition from the connected state to the disconnected state is more important, so that the coil 940 is a holding pole. It would be desirable to be disposed between the piece 910 and the permanent magnet 934.
제어 장치는 코일 (940) 과 연결되어 코일 (940) 에 공급되는 전류를 제어함으로써, 도 14a와 같은 연결 상태와 도 14b와 같은 분리 상태 간의 전환을 제어한다.The control device is connected to the coil 940 to control the current supplied to the coil 940, thereby controlling the switching between the connected state as shown in FIG. 14A and the disconnected state as shown in FIG. 14B.
이하에서는 도 14c 내지 도 14f를 참조하여, 본 실시예의 연결 장치 (900) 의 작동 원리에 대해 설명한다.Hereinafter, with reference to Figs. 14c to 14f, the operating principle of the connecting device 900 of the present embodiment will be described.
도 14c를 참조하면, 영구자석 (934) 으로부터 발생되는 자기력에 의해 코일 (940) 에 전류를 인가하지 않는다 하더라도 걸림 모듈 (930) 은 홀딩 폴피스 (910) 에 부착되어, 도 14a와 같은 연결-배치를 이루게 된다. 즉, 제1 물체 (10) 와 제2 물체 (20) 는 연결 상태를 이루게 되는데, 점선과 같은 자기흐름에 의한 인력에 의해 연결 상태는 쉽게 해제될 수 없다.Referring to FIG. 14C, even if a current is not applied to the coil 940 by the magnetic force generated from the permanent magnet 934, the locking module 930 is attached to the holding pole piece 910 and connected as shown in FIG. 14A. Placement is achieved. That is, the first object 10 and the second object 20 are in a connected state, and the connected state cannot be easily released by attraction due to magnetic flow such as a dotted line.
이러한 연결 상태를 해제하기 위해서는, 도 14d와 같이 코일 (940) 에 전류를 인가한다. 도 14d와 같은 전류를 코일 (940) 에 인가하면, 도 14c의 점선과 같은 자기흐름이 약화되고, 해제모듈-대향면 (932b, 933b) 으로 자기흐름이 진행된다. 이에 따라, 홀딩 폴피스 (910) 와 걸림 모듈 (930) 간의 인력은 약화되고, 걸림 모듈 (930) 과 해제 모듈 (920) 간의 인력은 강화된다.To release this connection, a current is applied to the coil 940 as shown in FIG. 14D. When a current as shown in FIG. 14D is applied to the coil 940, the magnetic flow as shown by the dotted line in FIG. 14C is weakened, and the magnetic flow proceeds to the release module-facing surfaces 932b and 933b. Accordingly, the attraction between the holding pole piece 910 and the locking module 930 is weakened, and the attraction between the locking module 930 and the release module 920 is strengthened.
코일 (940) 로 인가되는 도 14d와 같은 전류의 양이 기설정된 양을 넘으면, 도 14e와 같이 걸림 모듈 (930) 은 홀딩 폴피스 (910) 와 분리되어 해제 모듈 (920) 에 부착됨으로써, 걸림 모듈 (930) 은 도 14b와 같은 분리-배치를 이루게 된다. 부착 후에는 점선과 같은 자기흐름이 형성되며, 코일 (940) 로의 전류의 인가를 차단해도 이러한 상태가 유지된다.If the amount of current applied to the coil 940 as shown in FIG. 14D exceeds a predetermined amount, the locking module 930 is separated from the holding pole piece 910 and attached to the release module 920 as shown in FIG. Module 930 is to achieve a split-batch as shown in FIG. 14B. After attachment, a magnetic flow such as a dotted line is formed, and this state is maintained even when the application of current to the coil 940 is blocked.
다시 도 14c와 같은 상태로 변경하기 위해서는, 도 14f와 같이 코일 (940) 에 전류를 인가함으로써, 도 14e의 자기흐름을 감소시키면 된다. 이때, 코일 (940) 에 인가되는 전류의 방향은 도 14d와는 반대이다.In order to change to the same state as in FIG. 14C, the magnetic flow in FIG. 14E may be reduced by applying a current to the coil 940 as in FIG. 14F. At this time, the direction of the current applied to the coil 940 is opposite to that of FIG. 14D.
본 실시예의 연결 장치 (900) 에 따르면, 코일 (840) 로 인가되는 소량의 전류에 의해 연결 상태와 분리 상태의 전환이 가능하고, 연결 상태와 분리 상태의 유지에서는 전력이 소모되지 않아, 유지비가 저렴한 장점이 있다.According to the connection device 900 of the present embodiment, the connection state and the disconnection state can be switched by a small amount of current applied to the coil 840, and power is not consumed in the maintenance of the connection state and the disconnection state. There is an inexpensive advantage.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. I can understand that. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive.
Claims (29)
- 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치로서,A connection device switchable between a connection state connecting a first object and a second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object,상기 제1 물체 또는 상기 제2 물체 측에 배치되고, 홀딩면을 구비하여 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어할 수 있도록 구성되는 홀딩 모듈;A holding module disposed at the side of the first object or the second object, the holding module having a holding surface and configured to control a magnetic flow passing through the holding surface;상기 제2 물체에 회전 가능하게 고정되고, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면에 대면하도록 홀딩모듈-대향면이 형성되고, 상기 홀딩모듈-대향면은 적어도 자성체로 이루어지며, 걸림부를 구비하는 걸림 모듈;A locking module rotatably fixed to the second object and having a holding module-facing surface facing the holding surface of the holding module, the holding module-facing surface being made of at least a magnetic material and having a locking portion;상기 걸림 모듈이 상기 홀딩 모듈로부터 멀어지도록 힘을 제공하는 해제 수단; 및Release means for providing a force away from the holding module; And상기 홀딩 모듈과 연결되어 상기 홀딩 모듈의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어하는 제어 장치; 를 포함하고,A control device connected to the holding module to control a magnetic flow passing through the holding surface of the holding module; Including,상기 걸림 모듈은, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩모듈-대향면이 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩모듈-대향면이 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 회전 가능하고,The locking module includes a connection-arrangement in which the holding surface of the holding module and the holding module-facing surface of the locking module come into contact with each other and the locking portion is caught by the first object, the holding surface of the holding module and the locking module. The holding module of the opposing surface is spaced apart and the locking portion is rotatable between the separation-disposition not to be caught by the first object,상기 홀딩 모듈은, 적어도 하나의 영구자석, 상기 적어도 하나의 영구자석에 의해 발생하는 자기 흐름의 경로를 형성하도록 자성체로 이루어지는 복수의 폴피스들 및 상기 복수의 폴피스들이 형성하는 자기 흐름의 경로가 통과되도록 배치되는 적어도 하나의 코일을 포함하며,The holding module may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through,상기 복수의 폴피스들 및 상기 영구자석은, 자기 흐름이 상기 홀딩 모듈 내부에서 순환함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최소화하는 패쇄 경로와 상기 폐쇄 경로의 자기 흐름이 형성되지 않도록 함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최대화하는 개방 경로를 형성하도록 배치되고,The plurality of pole pieces and the permanent magnet may be configured such that a magnetic flow of the closed path and the closed path are not formed by minimizing the strength of the magnetic flow passing through the holding surface by circulating the magnetic flow inside the holding module. Disposed to form an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface,상기 적어도 하나의 코일은 상기 폐쇄 경로와 상기 개방 경로를 전환시킬 수 있는 위치에 배치되며, 상기 제어 장치로부터 전류를 공급받고,The at least one coil is disposed at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device,상기 홀딩 모듈이 상기 개방 경로를 형성하는 경우, 상기 걸림 모듈이 상기 홀딩 모듈에 홀딩됨으로써 상기 연결-배치에 위치되고, 상기 홀딩 모듈이 상기 패쇄 경로를 형성하는 경우, 상기 걸림 모듈이 상기 해제 수단에 의해 상기 분리-배치에 위치되며,When the holding module forms the open path, the locking module is positioned in the connection-placement by holding on the holding module, and when the holding module forms the closing path, the locking module is connected to the release means. Positioned in the separation-placement by상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어하는, 연결 장치.And the control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
- 제1 항에 있어서,According to claim 1,상기 해제 수단은 홀딩면을 구비하여 당해 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어할 수 있도록 구성되고,The release means has a holding surface and is configured to control the magnetic flow passing through the holding surface,상기 해제 수단의 홀딩면에 대면하도록 상기 걸림 모듈에는 해제수단-대향면이 더 구비되며, 상기 해제수단-대향면은 적어도 자성체로 이루어지고,The locking module is further provided with a release means-facing surface so as to face the holding surface of the release means, the release means-facing surface made of at least a magnetic material,상기 해제 수단은, 적어도 하나의 영구자석, 당해 적어도 하나의 영구자석에 의해 발생하는 자기 흐름의 경로를 형성하도록 자성체로 이루어지는 복수의 폴피스들 및 당해 복수의 폴피스들이 형성하는 자기 흐름의 경로가 통과되도록 배치되는 적어도 하나의 코일을 포함하며,The release means may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces formed of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through,상기 해제 수단의 복수의 폴피스들 및 영구자석은, 자기 흐름이 상기 해제 수단 내부에서 순환함으로써 상기 해제 수단의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최소화하는 패쇄 경로와 당해 폐쇄 경로의 자기 흐름이 형성되지 않도록 함으로써 상기 해제 수단의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최대화하는 개방 경로를 형성하도록 배치되고,The plurality of pole pieces and the permanent magnet of the release means are characterized in that the magnetic flow of the closing path and the closed path minimizes the strength of the magnetic flow through the holding surface of the release means by circulating inside the release means. Not formed so as to form an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface of the release means,상기 해제 수단의 적어도 하나의 코일은 상기 폐쇄 경로와 상기 개방 경로를 전환시킬 수 있는 위치에 배치되며, 상기 제어 장치로부터 전류를 공급받고,At least one coil of the release means is disposed at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device,상기 걸림 모듈의 자기 흐름이 상기 폐쇄 경로를 형성하고, 상기 해제 수단의 자기 흐름이 상기 개방 경로를 형성하는 경우, 상기 걸림 모듈의 해제수단-대향면과 상기 해제 수단의 홀딩면이 접촉함으로써 상기 걸림 모듈은 상기 연결-배치로 위치되는, 연결 장치.When the magnetic flow of the locking module forms the closed path, and when the magnetic flow of the release means forms the open path, the locking means is brought into contact with the release means-facing surface of the locking module and the holding surface of the release means. And a module is located in said connection-placement.
- 제1 항에 있어서,According to claim 1,상기 홀딩 모듈은, The holding module,홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와,N pole piece formed of a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material,홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와,S-pole piece formed of a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material,상기 N 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석과,A permanent magnet disposed so that the N pole contacts the N pole piece and the S pole contacts the S pole piece;상기 N 폴피스의 접촉면과 상기 S 폴피스의 접촉면에 대해 접촉 및 이격되도록 이동가능하고 강자성체인 베이스 폴피스와,A base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be in contact and spaced apart from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece;상기 N 폴피스, 상기 S 폴피스 및 상기 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 코일을 포함하는, 연결 장치.And a coil disposed on at least one of the N pole piece, the S pole piece, and the base pole piece.
- 제3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein상기 걸림 모듈은,The latch module,홀딩모듈-대향면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와,Holding Module-N-Piece with Ferromagnetic Body홀딩모듈-대향면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와,Holding module-S-pole piece formed with opposing surface and ferromagnetic,당해 N 폴피스에 N극이 접촉되고 당해 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석을 포함하고,A permanent magnet disposed so that the N pole contacts the N pole piece and the S pole contacts the S pole piece,상기 홀딩 모듈의 N 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 S 폴피스의 홀딩모듈-대향면이 서로 대면하고, 상기 홀딩 모듈의 S 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 N 폴피스의 홀딩모듈-대향면이 서로 대면하도록, 상기 걸림 모듈이 배치되는, 연결 장치.The holding face of the N pole piece of the holding module and the holding module-facing face of the S pole piece of the locking module face each other, the holding face of the S pole piece of the holding module and the holding face of the N pole piece of the locking module. The locking module is arranged such that opposing surfaces face each other.
- 제4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein상기 해제 수단은,The release means,홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와,A N pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic,홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와,S-pole piece formed of a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material,당해 N 폴피스에 N극이 접촉되고 당해 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석과,A permanent magnet disposed so that the N pole contacts the N pole piece and the S pole contacts the S pole piece;당해 N 폴피스의 접촉면과 당해 S 폴피스의 접촉면에 대해 접촉 및 이격되도록 이동가능하고 강자성체인 베이스 폴피스와,A base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be in contact and spaced apart from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece;당해 N 폴피스, 당해 S 폴피스 및 당해 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 코일을 포함하며,A coil disposed on at least one of the N pole piece, the S pole piece, and the base pole piece,상기 걸림 모듈의 N 폴피스 및 상기 걸림 모듈의 S 폴피스에는 각각 해제수단-대향면이 형성되고,N pole pieces of the locking module and S pole piece of the locking module are respectively provided with a release means-facing surface,상기 해제 수단의 N 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 S 폴피스의 해제수단-대향면이 서로 대면하고, 상기 해제 수단의 S폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 N 폴피스의 해제수단-대향면이 서로 대면하도록, 상기 해제 수단이 배치되며,The holding surface of the N pole piece of the release means and the release means-facing surface of the S pole piece of the engagement module face each other, the holding surface of the S pole piece of the release means and the release means of the N pole piece of the engagement module. The release means are arranged such that the opposing faces face each other,상기 제어 장치는, 상기 해제 수단의 코일과 연결되어 상기 해제 수단의 코일에 인가되는 전류를 제어하는, 연결 장치.And the control device is connected to the coil of the release means to control a current applied to the coil of the release means.
- 제1 항에 있어서,According to claim 1,상기 홀딩 모듈은 상기 제2 물체에 고정되어 배치되고,The holding module is disposed fixed to the second object,상기 제1 물체는 상기 제2 물체 방향으로 돌출된 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부에는 함몰부 또는 삽입홀이 형성되고,The first object has a protrusion protruding in the direction of the second object, the protrusion is formed with a recess or an insertion hole,상기 걸림부는 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에 삽입됨으로써 상기 돌출부에 걸리고, 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에서 이탈됨으로써 상기 돌출부에 걸리지 않게 구성되는, 연결 장치.And the locking portion is configured to be caught by the protrusion by being inserted into the recess or the insertion hole, and not to be caught by the protrusion by being separated from the recess or the insertion hole.
- 제6 항에 있어서,The method of claim 6,상기 홀딩 모듈, 상기 걸림 모듈 및 상기 해제 수단은 적어도 2 세트가 배치되어 적어도 2개의 지점에서 상기 걸림 모듈이 상기 돌출부에 걸리도록 구성되는, 연결 장치.The holding module, the locking module and the release means are arranged so that at least two sets are arranged such that the locking module is caught by the protrusion at at least two points.
- 제6 항에 있어서,The method of claim 6,상기 제2 물체에는 상기 돌출부를 감싸는 삽입부가 형성되어, 상기 돌출부가 상기 삽입부를 슬라이드 이동함으로써, 상기 제1 물체와 상기 제2 물체가 분리되도록 구성되는, 연결 장치.The second object is formed with an insertion portion surrounding the projection, the projection is configured to be separated from the first object and the second object by sliding the insertion portion.
- 제1 항에 있어서,According to claim 1,상기 홀딩 모듈은,The holding module,홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 S폴피스와, 상기 제1 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제1 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제1 영구자석을 포함하는 제1 폴피스 어셈블리;A first N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a first S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole in contact with the first N-pole piece, the first S-pole piece A first pole piece assembly including a first permanent magnet disposed to be in contact with the S pole;홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 S폴피스와, 상기 제2 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제2 영구자석을 포함하고, 상기 제2 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되는 제2 폴피스 어셈블리; 및A second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece And a second permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the second S pole piece is disposed to face the contact surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second N pole piece is formed in the first contact. A second pole piece assembly disposed to face the contact surface of the first S pole piece; And상기 제1 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제1 코일; 및 상기 제1 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제2 코일; 중 적어도 하나를 포함하며,At least one first coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first N-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second S-pole piece; At least one second coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first S-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second N-pole piece; At least one of상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 중 하나 이상은, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 이격되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 이격되는 제1 배치와, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 접촉되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 접촉되는 제2 배치 간을 전환시키도록, 이동 가능하게 구성되며,At least one of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly may have a contact surface of the first N pole piece and a contact surface of the second S pole piece spaced apart from each other, The first arrangement in which the contact surfaces of the second N-pole pieces are spaced apart from each other, and the contact surface of the first N-pole piece and the contact surface of the second S-pole piece are in contact with each other, and the contact surface of the first S-pole piece and the second Is configured to be movable so that the contact surfaces of the N pole pieces switch between the second arrangements in contact with each other,상기 제어 장치는 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전류를 조절함에 의해, 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일을 통과하는 자기 흐름을 제어함으로써, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치와 상기 제2 배치 간에 전환 가능하게 하며, 이에 따라 상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면을 관통하는 자기 흐름을 제어하는, 연결 장치.The control device controls the magnetic flow passing through the first coil and the second coil by adjusting currents applied to the first coil and the second coil, thereby providing the first pole piece assembly and the second coil. And the pole piece assembly is switchable between the first arrangement and the second arrangement, thereby controlling the magnetic flow through the holding surfaces of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly.
- 제9 항에 있어서,The method of claim 9,상기 홀딩 모듈은, The holding module,홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제1 연결 폴피스; 및A first connection pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; And홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제2 연결 폴피스; 를 더 포함하며,A second connecting pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; More,상기 제1 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되며,The contact surface of the first connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, the contact surface of the second connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first S pole piece,상기 제1 연결 폴피스, 상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리는 고정되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제1 연결 폴피스/상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하고,The first connection pole piece, the second connection pole piece and the second pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is the first connection pole piece / the second connection pole piece and the second pole piece. Moveable between assemblies,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 이격되도록, 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스가 배치되고,When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece Respectively contacting and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the first connecting pole piece and the second connecting pole. The first connecting pole piece and the second connecting pole piece are arranged such that the contact surfaces of the pieces are respectively spaced apart,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들 중 어느 하나의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 어느 하나의 홀딩면들로부터 상기 걸림 모듈이 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들로부터 상기 걸림 모듈이 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되는, 연결 장치.When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, holding surfaces of the second pole piece assembly and holding surfaces of the first connection pole piece and the second connection pole piece. The locking module is held on any one of the holding surfaces, and the locking module is disposed from any one of the holding surfaces when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement. Holding surfaces of the second pole piece assembly and the first connecting pole when the holding module is configured to be released or when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement. When the locking module is held on the holding surfaces of the piece and the second connecting pole piece, and the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, And the holding module is configured to release the locking module from the holding surfaces of the second pole piece assembly and the holding surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece.
- 제9 항에 있어서,The method of claim 9,상기 홀딩 모듈은,The holding module,홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 S폴피스와, 상기 제3 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제3 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제3 영구자석을 포함하고, 상기 제3 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제3 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되는 제3 폴피스 어셈블리를 더 포함하고,A third N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; a third S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; and an N-pole contacting the third N-pole piece and contacting the third S-pole piece. And a third permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the third S pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, and the contact surface of the third N pole piece is disposed on the contact surface of the third N pole piece. And a third pole piece assembly disposed to face the holding surface of the first S pole piece,상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리는 고정되며, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하며,The second pole piece assembly and the third pole piece assembly are fixed, the first pole piece assembly is movable between the second pole piece assembly and the third pole piece assembly,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 N폴피스의 홀딩면들과 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 이격되도록, 상기 제3 폴피스 어셈블리가 배치되고,When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the N pole pieces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly contact each other, When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the third pole so that the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly are spaced apart from each other. Piece assembly is placed,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제3 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 걸림 모듈이 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되는 연결 장치.When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding module is configured to hold the engaging module on the holding surfaces of the second pole piece assembly, or the first And the holding module is configured to hold the locking module on holding surfaces of the third pole piece assembly when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement.
- 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치로서,A connection device switchable between a connection state connecting a first object and a second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object,상기 제2 물체 측에 배치되고, 홀딩면을 구비하여 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어할 수 있도록 구성되는 홀딩 모듈;A holding module disposed on the second object side, the holding module having a holding surface and configured to control magnetic flow passing through the holding surface;상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 접촉 및 이격이 가능하도록 배치되며 자성체인 중간 폴피스와, 상기 중간 폴피스 및 상기 제2 물체에 회전 가능하게 고정되며 걸림부를 구비하는 걸림 부재를 구비하는 걸림 모듈;A locking module disposed to be in contact with and spaced apart from the holding surface of the holding module, the locking module including an intermediate pole piece that is a magnetic material, and a locking member rotatably fixed to the intermediate pole piece and the second object and having a locking part;상기 중간 폴피스가 상기 홀딩면으로부터 멀어지도록 힘을 제공하는 해제 수단; 및Release means for providing a force to move the intermediate pole piece away from the holding surface; And상기 홀딩 모듈과 연결되어 상기 홀딩 모듈의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름을 제어하는 제어 장치; 를 포함하고,A control device connected to the holding module to control a magnetic flow passing through the holding surface of the holding module; Including,상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 중간 폴피스가 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 모듈의 홀딩면과 상기 연결 폴피스가 서로 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 전환 가능하도록 상기 걸림 부재는 상기 중간 폴피스 및 상기 제2 물체에 회전 가능하게 고정되며,A connection-placement in which the holding surface of the holding module and the intermediate pole piece are in contact with each other and the locking portion is caught by the first object, and the holding surface of the holding module and the connecting pole piece are spaced apart from each other, and the locking portion is The locking member is rotatably fixed to the intermediate pole piece and the second object so as to be switchable between the separation-disposition not to be caught by the first object,상기 홀딩 모듈은, 적어도 하나의 영구자석, 상기 적어도 하나의 영구자석에 의해 발생하는 자기 흐름의 경로를 형성하도록 자성체로 이루어지는 복수의 폴피스들 및 상기 복수의 폴피스들이 형성하는 자기 흐름의 경로가 통과되도록 배치되는 적어도 하나의 코일을 포함하며,The holding module may include at least one permanent magnet, a plurality of pole pieces made of a magnetic body to form a path of magnetic flow generated by the at least one permanent magnet, and a path of magnetic flow formed by the plurality of pole pieces. At least one coil disposed to pass through,상기 복수의 폴피스들 및 상기 영구자석은, 자기 흐름이 상기 홀딩 모듈 내부에서 순환함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최소화하는 패쇄 경로와 상기 폐쇄 경로의 자기 흐름이 형성되지 않도록 함으로써 상기 홀딩면을 통과하는 자기 흐름의 세기를 최대화하는 개방 경로를 형성하도록 배치되고,The plurality of pole pieces and the permanent magnet may be configured such that a magnetic flow of the closed path and the closed path are not formed by minimizing the strength of the magnetic flow passing through the holding surface by circulating inside the holding module. Disposed to form an open path that maximizes the strength of magnetic flow through the holding surface,상기 적어도 하나의 코일은 상기 폐쇄 경로와 상기 개방 경로를 전환시킬 수 있는 위치에 배치되며, 상기 제어 장치로부터 전류를 공급받고,The at least one coil is disposed at a position capable of switching between the closed path and the open path, and receives current from the control device,상기 홀딩 모듈이 상기 개방 경로를 형성하는 경우, 상기 중간 폴피스가 상기 홀딩 모듈에 홀딩됨으로써 상기 연결-배치가 형성되고, 상기 홀딩 모듈이 패쇄 경로를 형성하는 경우, 상기 중간 폴피스가 상기 해제 수단에 의해 상기 홀딩 모듈로부터 이격됨으로써 상기 분리-배치가 형성되며,When the holding module forms the open path, the connecting pole is formed by holding the intermediate pole piece in the holding module, and the intermediate pole piece is the release means when the holding module forms a blocking path. The separation-batches are formed by being spaced apart from the holding module by상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어하는, 연결 장치The control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
- 제12 항에 있어서,The method of claim 12,상기 제1 물체는 상기 제2 물체 방향으로 돌출된 돌출부를 구비하고, 상기 돌출부에는 함몰부 또는 삽입홀이 형성되고,The first object has a protrusion protruding in the direction of the second object, the protrusion is formed with a recess or an insertion hole,상기 걸림부는 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에 삽입됨으로써 상기 돌출부에 걸리고, 상기 함몰부 또는 상기 삽입홀에서 이탈됨으로써 상기 돌출부에 걸리지 않게 구성되는, 연결 장치.And the locking portion is configured to be caught by the protrusion by being inserted into the recess or the insertion hole, and not to be caught by the protrusion by being separated from the recess or the insertion hole.
- 제12 항에 있어서,The method of claim 12,상기 홀딩 모듈은, The holding module,홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 N 폴피스와,N pole piece formed of a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material,홀딩면과 접촉면이 형성되고 강자성체인 S 폴피스와,S-pole piece formed of a holding surface and a contact surface and is a ferromagnetic material,상기 N 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 S 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석과,A permanent magnet disposed so that the N pole contacts the N pole piece and the S pole contacts the S pole piece;상기 N 폴피스의 접촉면과 상기 S 폴피스의 접촉면에 대해 접촉 및 이격되도록 이동가능하고 강자성체인 베이스 폴피스와,A base pole piece that is movable and ferromagnetic so as to be in contact and spaced apart from the contact surface of the N pole piece and the contact surface of the S pole piece;상기 N 폴피스, 상기 S 폴피스 및 상기 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 코일을 포함하는, 연결 장치.And a coil disposed on at least one of the N pole piece, the S pole piece, and the base pole piece.
- 제12 항에 있어서,The method of claim 12,상기 홀딩 모듈은,The holding module,홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 S폴피스와, 상기 제1 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제1 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제1 영구자석을 포함하는 제1 폴피스 어셈블리;A first N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a first S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole in contact with the first N-pole piece, the first S-pole piece A first pole piece assembly including a first permanent magnet disposed to be in contact with the S pole;홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 S폴피스와, 상기 제2 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제2 영구자석을 포함하고, 상기 제2 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 대면하도록 배치되는 제2 폴피스 어셈블리; 및A second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece And a second permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the second S pole piece is disposed to face the contact surface of the first N pole piece, and the contact surface of the second N pole piece is formed in the first contact. A second pole piece assembly disposed to face the contact surface of the first S pole piece; And상기 제1 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제1 코일; 및 상기 제1 S폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름과 상기 제2 N폴피스의 홀딩면을 통과하는 자기 흐름 중 적어도 하나에 영향을 끼치도록 배치되는 적어도 하나의 제2 코일; 중 적어도 하나를 포함하며,At least one first coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first N-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second S-pole piece; At least one second coil disposed to affect at least one of a magnetic flow passing through the holding surface of the first S-pole piece and a magnetic flow passing through the holding surface of the second N-pole piece; At least one of상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 중 하나 이상은, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 이격되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 이격되는 제1 배치와, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면이 서로 접촉되고 또한 상기 제1 S폴피스의 접촉면과 상기 제2 N폴피스의 접촉면이 서로 접촉되는 제2 배치 간을 전환시키도록, 이동 가능하게 구성되며,At least one of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly may have a contact surface of the first N pole piece and a contact surface of the second S pole piece spaced apart from each other, The first arrangement in which the contact surfaces of the second N-pole pieces are spaced apart from each other, and the contact surface of the first N-pole piece and the contact surface of the second S-pole piece are in contact with each other, and the contact surface of the first S-pole piece and the second Is configured to be movable so that the contact surfaces of the N pole pieces switch between the second arrangements in contact with each other,상기 제어 장치는 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일에 인가되는 전류를 조절함에 의해, 상기 제1 코일 및 상기 제2 코일을 통과하는 자기 흐름을 제어함으로써, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치와 상기 제2 배치 간에 전환 가능하게 하며, 이에 따라 상기 제1 폴피스 어셈블리 및 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면을 관통하는 자기 흐름을 제어하는, 연결 장치.The control device controls the magnetic flow passing through the first coil and the second coil by adjusting currents applied to the first coil and the second coil, thereby providing the first pole piece assembly and the second coil. And the pole piece assembly is switchable between the first arrangement and the second arrangement, thereby controlling the magnetic flow through the holding surfaces of the first pole piece assembly and the second pole piece assembly.
- 제15 항에 있어서,The method of claim 15,상기 홀딩 모듈은, The holding module,홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제1 연결 폴피스; 및A first connection pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; And홀딩면 및 접촉면이 형성되고, 강자성체인 제2 연결 폴피스; 를 더 포함하며,A second connecting pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; More,상기 제1 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되며,The contact surface of the first connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, the contact surface of the second connecting pole piece is disposed to face the holding surface of the first S pole piece,상기 제1 연결 폴피스, 상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리는 고정되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제1 연결 폴피스/상기 제2 연결 폴피스 및 상기 제2 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하고,The first connection pole piece, the second connection pole piece and the second pole piece assembly are fixed, and the first pole piece assembly is the first connection pole piece / the second connection pole piece and the second pole piece. Moveable between assemblies,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들과 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스의 접촉면들이 각각 이격되도록, 상기 제1 연결 폴피스 및 상기 제2 연결 폴피스가 배치되고,When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the first connecting pole piece and the second connecting pole piece Respectively contacting and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the holding surfaces of the first pole piece assembly and the first connecting pole piece and the second connecting pole. The first connecting pole piece and the second connecting pole piece are arranged such that the contact surfaces of the pieces are respectively spaced apart,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들 중 어느 하나의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 어느 하나의 홀딩면들로부터 상기 중간 폴피스가 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제1 연결 폴피스와 상기 제2 연결 폴피스의 홀딩면들로부터 상기 중간 폴피스가 해제되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되는, 연결 장치.When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, holding surfaces of the second pole piece assembly and holding surfaces of the first connection pole piece and the second connection pole piece. The intermediate pole piece is held on any one of the holding surfaces, and when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the second arrangement, the intermediate pole piece is separated from the one of the holding surfaces. If the holding module is configured to release the pole piece, or if the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are arranged in the first arrangement, the holding surfaces of the second pole piece assembly and the first When the intermediate pole piece is held on the holding surfaces of the connecting pole piece and the second connecting pole piece, and the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, Group a second pole piece assembly holding surface and the first connection pole piece and the second pole connected to the intermediate pole piece is to be the holding module so that the release arrangement, the connecting device from the holding surface of the piece.
- 제15 항에 있어서,The method of claim 15,상기 홀딩 모듈은,The holding module,홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제3 S폴피스와, 상기 제3 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제3 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제3 영구자석을 포함하고, 상기 제3 S폴피스의 접촉면은 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되고, 상기 제3 N폴피스의 접촉면은 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 대면하도록 배치되는 제3 폴피스 어셈블리를 더 포함하고,A third N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; a third S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic; and an N-pole contacting the third N-pole piece and contacting the third S-pole piece. And a third permanent magnet disposed to contact the S pole, wherein the contact surface of the third S pole piece is disposed to face the holding surface of the first N pole piece, and the contact surface of the third N pole piece And a third pole piece assembly disposed to face the holding surface of the first S pole piece,상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리는 고정되며, 상기 제1 폴피스 어셈블리는 상기 제2 폴피스 어셈블리와 상기 제3 폴피스 어셈블리 사이에서 이동 가능하며,The second pole piece assembly and the third pole piece assembly are fixed, the first pole piece assembly is movable between the second pole piece assembly and the third pole piece assembly,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 N폴피스의 홀딩면들과 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 접촉되고, 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제1 폴피스 어셈블리의 홀딩면들 및 상기 제3 폴피스 어셈블리의 접촉면들이 이격되도록, 상기 제3 폴피스 어셈블리가 배치되고,When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding surfaces of the N pole pieces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly contact each other, When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement, the third pole so that the holding surfaces of the first pole piece assembly and the contact surfaces of the third pole piece assembly are spaced apart from each other. Piece assembly is placed,상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제1 배치로 배치되는 경우, 상기 제2 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되거나, 또는 상기 제1 폴피스 어셈블리와 상기 제2 폴피스 어셈블리가 상기 제2 배치로 배치되는 경우, 상기 제3 폴피스 어셈블리의 홀딩면들에 상기 중간 폴피스가 홀딩되도록 상기 홀딩 모듈이 구성되는 연결 장치.When the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the first arrangement, the holding module is configured to hold the intermediate pole piece on the holding surfaces of the second pole piece assembly, or And the holding module is configured to hold the intermediate pole piece on the holding surfaces of the third pole piece assembly when the first pole piece assembly and the second pole piece assembly are disposed in the second arrangement.
- 제12 항에 있어서,The method of claim 12,상기 해제 수단은 스프링인, 연결 장치.And the release means is a spring.
- 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치로서,A connection device switchable between a connection state connecting a first object and a second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object,홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제1 S폴피스와, 상기 제1 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제1 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제1 영구자석과, 상기 제1 N폴피스의 접촉면과 상기 제1 S폴피스의 접촉면에 접촉하며 강자성체인 제1 베이스 폴피스와, 상기 제1 N폴피스, 상기 제1 S폴피스 및 상기 제1 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 제1 코일을 포함하며, 상기 제2 물체에 고정되는 제1 홀딩 모듈;A first N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a first S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole in contact with the first N-pole piece, the first S-pole piece A first permanent magnet disposed so that the S pole is in contact with the first pole, a first base pole piece which is in contact with the contact surface of the first N pole piece and the contact surface of the first S pole piece, and is a ferromagnetic material, the first N pole piece, A first holding module including a first coil disposed on at least one of the first S pole piece and the first base pole piece and fixed to the second object;홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 N폴피스와, 홀딩면 및 접촉면이 형성되고 강자성체인 제2 S폴피스와, 상기 제2 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제2 영구자석과, 상기 제2 N폴피스의 접촉면과 상기 제2 S폴피스의 접촉면에 접촉하며 강자성체인 제2 베이스 폴피스와, 상기 제2 N폴피스, 상기 제2 S폴피스 및 상기 제2 베이스 폴피스 중 하나 이상에 배치되는 제2 코일을 포함하며, 상기 제2 물체에 고정되는 제2 홀딩 모듈;A second N-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, a second S-pole piece having a holding surface and a contact surface and being ferromagnetic, and an N pole contacting the second N-pole piece and the second S-pole piece A second permanent magnet disposed so that the S pole contacts the second pole, a second base pole piece which is in contact with the contact surface of the second N pole piece and the contact surface of the second S pole piece, and is a ferromagnetic material, the second N pole piece, A second holding module including a second coil disposed on at least one of the second S pole piece and the second base pole piece and fixed to the second object;제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제3 N폴피스와, 제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제3 S폴피스와, 상기 제3 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제3 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제3 영구자석을 포함하는 제1 걸림 모듈;A third N pole piece formed with a first surface and a second surface and being ferromagnetic, a third S pole piece formed with a first surface and a second surface, and a ferromagnetic material, and an N pole contacting the third N pole piece; A first latching module including a third permanent magnet disposed so that the S pole contacts the third S pole piece;제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제4 N폴피스와, 제1 면과 제2 면이 형성되고 강자성체인 제4 S폴피스와, 상기 제4 N폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제4 S폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 제4 영구자석을 포함하며, 상기 제4 N폴피스의 제1 면은 상기 제3 S폴피스의 제1 면에 대면하고 상기 제4 S폴피스의 제1 면은 상기 제3 N폴피스의 제1 면과 대면하도록 배치되는 제2 걸림 모듈; 및A fourth N-pole piece having a first surface and a second surface and being ferromagnetic, a fourth S pole piece having a first surface and a second surface being ferromagnetic, and an N pole contacting the fourth N pole piece, And a fourth permanent magnet disposed so that the S pole contacts the fourth S pole piece, wherein the first surface of the fourth N pole piece faces the first surface of the third S pole piece and is located in the fourth S pole piece. A first latching module disposed on the first surface of the pole piece to face the first surface of the third N pole piece; And상기 제1 코일 및 상기 제2 코일 중 적어도 하나에 인가되는 전류를 제어하는 제어 장치; 를 포함하며,A control device for controlling a current applied to at least one of the first coil and the second coil; Including;상기 제1 물체는 상기 제2 물체 방향으로 돌출된 돌출부를 구비하고,The first object has a protrusion projecting in the direction of the second object,상기 제1 걸림 모듈과 상기 제2 걸림 모듈은 서로 접촉되는 제1 배치와 서로 이격되는 제2 배치 간에 이동 가능하게 배치되고,The first catching module and the second catching module are disposed to be movable between a first arrangement in contact with each other and a second arrangement spaced apart from each other,상기 제1 배치 시에는, 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 상기 제3 S폴피스의 제2 면이 서로 이격되고 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 상기 제3 N폴피스의 제2 면이 서로 이격되고, 또한 상기 제2 N폴피스의 홀딩면과 상기 제4 S폴피스의 제2 면이 서로 이격되고 상기 제2 S폴피스의 홀딩면과 상기 제4 N폴피스의 제2 면이 서로 이격되고, 상기 제2 배치 시에는, 상기 제1 N폴피스의 홀딩면과 상기 제3 S폴피스의 제2 면이 서로 접촉되고 상기 제1 S폴피스의 홀딩면과 상기 제3 N폴피스의 제2 면이 서로 접촉되고, 또한 상기 제2 N폴피스의 홀딩면과 상기 제4 S폴피스의 제2 면이 서로 접촉되고 상기 제2 S폴피스의 홀딩면과 상기 제4 N폴피스의 제2 면이 서로 접촉되도록, 상기 제1 홀딩 모듈과 상기 제2 홀딩 모듈이 배치되며,In the first arrangement, the holding surface of the first N-pole piece and the second surface of the third S-pole piece are spaced apart from each other, and the holding surface of the first S-pole piece and the second surface of the third N-pole piece. The surfaces are spaced apart from each other, and the holding surface of the second N-pole piece and the second surface of the fourth S-pole piece are spaced apart from each other, and the holding surface of the second S-pole piece and the second surface of the fourth N-pole piece. The surfaces are spaced apart from each other, and in the second arrangement, the holding surface of the first N-pole piece and the second surface of the third S-pole piece are in contact with each other, and the holding surface of the first S-pole piece and the third surface are in contact with each other. The second surface of the N pole piece is in contact with each other, and the holding surface of the second N pole piece and the second surface of the fourth S pole piece are in contact with each other, and the holding surface of the second S pole piece and the fourth surface are in contact with each other. The first holding module and the second holding module are disposed such that the second surfaces of the N pole pieces contact each other.상기 제1 배치 시에는 상기 제1 걸림 모듈과 상기 제2 걸림 모듈은 상기 돌출부에 걸리고, 상기 제2 배치 시에는 상기 제1 걸림 모둘과 상기 제2 걸림 모듈은 상기 돌출부에 걸리지 않는, 연결 장치.And the first locking module and the second locking module are caught by the protrusion in the first arrangement, and the first locking module and the second locking module are not caught by the protrusion in the second arrangement.
- 제14 항에 있어서,The method of claim 14,상기 돌출부에는 함몰부가 형성되고,The protrusion is formed with a depression,상기 제1 배치 시에 상기 제1 걸림 모듈과 상기 제2 걸림 모듈은 상기 돌출부를 감싸도록 서로 접촉함과 함께 상기 함몰부에 상기 제1 걸림 모듈 및 상기 제2 걸림 모듈의 폴피스들이 삽입됨으로써, 상기 제1 걸림 모듈 및 상기 제2 걸림 모듈이 상기 돌출부에 걸리는, 연결 장치.In the first arrangement, the first locking module and the second locking module are in contact with each other to surround the protrusion, and the pole pieces of the first locking module and the second locking module are inserted into the recess, And the first catching module and the second catching module are caught by the protrusion.
- 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치로서,A connection device switchable between a connection state connecting a first object and a second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object,상기 제1 물체 또는 상기 제2 물체 측에 배치되고, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면을 구비하는 홀딩 폴피스;A holding pole piece disposed on the first object or the second object side and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other;상기 제2 물체 측에 배치되고, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면을 구비하는 해제 폴피스;A release pole piece disposed on the second object side and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other;홀딩폴피스-대향면과 해제폴피스-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제1 폴피스와, 홀딩폴피스-대향면과 해제폴피스-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제2 폴피스와, 상기 제1 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석을 포함하며, 상기 제1 물체에 걸릴 수 있도록 형성된 걸림부를 구비하며, 상기 제2 물체에 회전가능하게 고정되는 걸림 모듈;A first pole piece having a holding pole piece-facing surface and a release pole piece-facing surface and made of a ferromagnetic material, a second pole piece having a holding pole piece-facing surface and a release pole piece-facing surface and made of a ferromagnetic material; It includes a permanent magnet disposed so that the N pole is in contact with the first pole piece and the S pole is in contact with the second pole piece, and has a locking portion formed to be caught by the first object, and rotates on the second object A catch module that is possibly fixed;상기 홀딩 폴피스, 상기 제1 폴피스 및 상기 제2 폴피스 중 적어도 하나에 감기는 적어도 하나의 코일; 및At least one coil wound around at least one of the holding pole piece, the first pole piece and the second pole piece; And상기 코일과 연결되어 상기 코일에 공급되는 전류를 제어하는 제어 장치; 를 포함하고,A control device connected to the coil to control a current supplied to the coil; Including,상기 걸림 모듈은, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 회전 가능하고,The locking module may include a connection-arrangement in which the holding surface of the holding pole piece and the holding pole piece-facing surface of the locking module are in contact with each other and the locking portion is caught by the first object, and the holding surface of the holding pole piece is connected to the holding surface of the holding pole piece. The holding pole piece-facing surface of the locking module is spaced apart, and the locking portion is rotatable between the separation-array not caught by the first object,상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어하는, 연결 장치.And the control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
- 제21 항에 있어서,The method of claim 21,상기 홀딩 모듈은 3개의 홀딩면을 구비하고, 상기 해제 모듈은 3개의 홀딩면을 구비하고, 상기 걸림 모듈은 1개의 상기 제1 폴피스와 2개의 상기 제2 폴피스를 구비하는, 연결 장치. And the holding module has three holding surfaces, the release module has three holding surfaces, and the locking module has one first pole piece and two second pole pieces.
- 제21 항에 있어서,The method of claim 21,상기 코일은 상기 제1 폴피스 및 상기 제2 폴피스 중 적어도 하나에 배치되며, 또한 상기 영구자석과 상기 홀딩폴피스-대향면 사이에 배치되는, 연결 장치. And the coil is disposed on at least one of the first pole piece and the second pole piece and is also disposed between the permanent magnet and the holding pole piece-facing surface.
- 제21 항에 있어서,The method of claim 21,상기 코일은 제1 코일이며,The coil is a first coil,상기 해제 폴피스에 감기는 제2 코일을 더 포함하는, 연결 장치. And a second coil wound around the release pole piece.
- 제1 물체와 제2 물체 간을 연결시키는 연결 상태 및 상기 제1 물체와 상기 제2 물체 간을 연결시키지 않는 분리 상태 간에 전환가능한 연결 장치로서,A connection device switchable between a connection state connecting a first object and a second object and a disconnection state not connecting the first object and the second object,상기 제1 물체 또는 상기 제2 물체 측에 배치되고, 서로 자기적으로 연결된 적어도 2개의 홀딩면을 구비하는 한 쌍의 홀딩 폴피스;A pair of holding pole pieces disposed on the side of the first object or the second object and having at least two holding surfaces magnetically connected to each other;상기 제2 물체 측에 배치되고, 한 쌍의 홀딩면을 가지고 강자성체로 이루어지는 적어도 2개의 해제 폴피스를 구비하는 해제 모듈;A release module disposed on the second object side and having at least two release pole pieces made of ferromagnetic material having a pair of holding surfaces;홀딩폴피스-대향면과 해제모듈-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제1 폴피스와, 홀딩폴피스-대향면과 해제모듈-대향면을 구비하고 강자성체로 이루어지는 제2 폴피스와, 상기 제1 폴피스에 N극이 접촉되고 상기 제2 폴피스에 S극이 접촉되도록 배치되는 영구자석을 포함하며, 상기 제1 물체에 걸릴 수 있도록 형성된 걸림부를 구비하며, 상기 제2 물체에 회전가능하게 고정되는 한 쌍의 걸림 모듈;A first pole piece having a holding pole piece facing face and a release module facing face and made of ferromagnetic material, a second pole piece having a holding pole piece facing face and a release module facing face and made of ferromagnetic material; It includes a permanent magnet disposed so that the N pole is in contact with the first pole piece and the S pole is in contact with the second pole piece, and has a locking portion formed to be caught by the first object, and rotatable to the second object. A pair of locking modules fixed;상기 제1 폴피스 및 상기 제2 폴피스 중 적어도 하나에 감기는 코일; 및A coil wound around at least one of the first pole piece and the second pole piece; And상기 코일과 연결되어 상기 코일에 전류를 공급함으로써 자기흐름을 제어하는 제어 장치; 를 포함하고,A control device connected to the coil to control magnetic flow by supplying current to the coil; Including,상기 해제 폴피스 중 어느 하나의 각각의 홀딩면은, 상기 걸림 모듈 중 어느 하나의 제1 폴피스의 해제모듈-대향면 및 상기 걸림 모듈 중 다른 하나의 제2 폴피스의 해제모듈-대향면과 각각 대면하고, 다른 하나의 각각의 홀딩면은, 상기 걸림 모듈 중 어느 하나의 제2 폴피스의 해제모듈-대향면 및 상기 걸림 모듈 중 다른 하나의 제1 폴피스의 해제모듈-대향면과 각각 대면하며,Each holding surface of any one of the release pole pieces may include a release module-facing surface of one of the first pole pieces of the catching module and a release module-facing surface of the second pole piece of the other one of the catching modules. Each holding surface facing each other, the holding surface of the other one, respectively, and the release module-facing surface of the second pole piece of any one of the locking module and the release module-facing surface of the other first pole piece of the locking module, respectively Face to face,상기 걸림 모듈은, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 접촉함과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리는 연결-배치와, 상기 홀딩 폴피스의 홀딩면과 상기 걸림 모듈의 홀딩폴피스-대향면이 이격됨과 함께 상기 걸림부가 상기 제1 물체에 걸리지 않는 분리-배치 간에 회전 가능하고,The locking module may include a connection-arrangement in which the holding surface of the holding pole piece and the holding pole piece-facing surface of the locking module are in contact with each other, and the locking portion is caught by the first object, and the holding surface of the holding pole piece is provided. The holding pole piece-facing surface of the locking module is spaced apart, and the locking portion is rotatable between the separation-array not caught by the first object,상기 제어 장치는, 상기 코일의 전류를 제어함으로써 상기 연결 상태와 상기 분리 상태 간의 전환을 제어하는, 연결 장치.And the control device controls the switching between the connected state and the disconnected state by controlling the current in the coil.
- 제25 항에 있어서,The method of claim 25,상기 홀딩 모듈은 3개의 홀딩면을 구비하고, 상기 해제 모듈은 3개의 해제 폴피스를 구비하고, 상기 걸림 모듈 중 어느 하나는 1개의 상기 제1 폴피스와 2개의 상기 제2 폴피스를 구비하며, 상기 걸림 모듈 중 다른 하나는 2개의 상기 제1 폴피스와 1개의 상기 제2 폴피스를 구비하는, 연결 장치.The holding module has three holding surfaces, the release module has three release pole pieces, and one of the catching modules has one first pole piece and two second pole pieces; And another one of said catching modules comprises two said first pole pieces and one said second pole piece.
- 제25 항에 있어서,The method of claim 25,상기 해제 폴피스에 감기는 코일을 더 포함하는, 연결 장치.And a coil wound around the release pole piece.
- 제25 항에 있어서,The method of claim 25,상기 해제 모듈의 홀딩면들은 모두 서로 자기적으로 연결되는, 연결 장치.And the holding surfaces of the release module are all magnetically connected to one another.
- 제1 항, 제12 항, 제19 항, 제21 항 및 제25 항 중 어느 한 항에 따른 연결 장치를 구비하여 인접하는 발사체들을 연결한, 다단 발사체 장치.A multi-stage projectile device comprising a connecting device according to any one of claims 1, 12, 19, 21, and 25, to which adjacent projectiles are connected.
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