WO2016046273A1 - Client-specific sensor data transmission using a standard sensor - Google Patents

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WO2016046273A1
WO2016046273A1 PCT/EP2015/071891 EP2015071891W WO2016046273A1 WO 2016046273 A1 WO2016046273 A1 WO 2016046273A1 EP 2015071891 W EP2015071891 W EP 2015071891W WO 2016046273 A1 WO2016046273 A1 WO 2016046273A1
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WO
WIPO (PCT)
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sensor
information
vehicle
sensor signal
control device
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/071891
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Niki Speier
Timo Dietz
Stefan GÜNTHNER
Maika OHL
Roland Hilser
Alina SHEVCHENKO
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation

Definitions

  • the invention relates to a method for transmitting sensor information, a control device for carrying out the method and a vehicle with the control device.
  • a sensor for outputting measurement data based on a detected physical quantity is known.
  • the sensor transmits the measured data to a control device of a vehicle.
  • a method for transmitting sensor information between a sensor and a control device processing the sensor information in a vehicle comprises the steps of:
  • the specified method is based on the consideration that the sensor from the sensor information, for example in the form of a transmitter signal, must first of all generate a sensor signal which can be transmitted via the PSI5 interface.
  • the sensor signal but also from the control device for a
  • the format depends on the control device and is therefore specified by the manufacturer of the control device. If different manufacturers presuppose a different format for the sensor signal for their control devices, in this case a separate sensor would also have to be provided for each control device, which sensor generates and outputs the sensor signal in an individualized manner.
  • the specified method intervenes with the consideration to outsource part of the sensor signal generation to the control device itself.
  • the generation of a sensor signal that can be transmitted via the PSI5 interface should continue to be done on the sensor side.
  • any remaining signal shaping steps necessary to convert the sensor signal into the format understandable by the control device for further processing may be performed on the control device itself.
  • the sensor generates a standard sensor signal, which is then adapted on the control device by a filtering step to the format that the control device understands for further processing. In this way, the sensor can be provided for a variety of different control devices in a standard format.
  • the specified method therefore comprises the step of entering the sensor information into the sensor signal such that the sensor signal describes the sensor information with a standardized scope of information.
  • the specified method comprises the step of filtering the transmitted sensor signal in such a way that the filtered transmitted sensor signal contains the sensor information with user-specific information. onshunt describes.
  • the user-specific information extent may depend on the control device.
  • the standardized scope of information should be as large as possible so that any user-specific amount of information can be mapped with it. Therefore, the user-specific scope of information in a particularly preferred embodiment of the specified method is smaller than the standardized scope of information.
  • the sensor information comprises a measurement information describing a measured variable and / or a state information describing a state of the sensor. This means that with the sensor information not necessarily the above-mentioned encoder signal, so the measured variable must be described, it can be sent with the sensor information and information about the sensor itself.
  • a control device is adapted to perform one of the specified methods.
  • the specified device has a memory and a processor.
  • the specified method is stored in the form of a Compu ⁇ terprogramms in the memory and the processor is provided for performing the method when the computer program from the memory is loaded into the processor.
  • a computer program comprises program code means for performing all the steps of one of the specified methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified devices.
  • a computer program product comprises a program code which is stored on a data carrier and the compu ⁇ terlesbaren when on a data processing device is executed, performs one of the specified methods.
  • a vehicle includes one of the specified control devices.
  • 1 is a schematic view of a vehicle with a vehicle dynamics control
  • FIG. 2 shows a schematic view of a sensor for the vehicle dynamics control of FIG. 1
  • FIG. 3 shows a schematic view of a processing device for sensor data from the sensor of FIG. 2.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of the vehicle 1 with a built in the vehicle 1 Fahr ⁇ dynamics control 2. Details of a vehicle dynamics control 2 can be found, for example, in DE 102011 080 789 AI.
  • the vehicle 1 comprises a chassis 4 carried on wheels 3. Each wheel 3 of the vehicle 1 can be slowed down relative to the chassis 4 by a brake 5 fixedly attached to the chassis 4 in order to slow down movement of the vehicle 1 on a road, not shown.
  • the wheels 3 of the vehicle 1 their grip on the Losing road and the vehicle 1 even moved away from a, for example, via a not further shown steering wheel ⁇ given trajectory by understeer or oversteer.
  • This trajectory can be predefined, for example, from a steering angle detected by means of a steering angle sensor (not shown).
  • Task of the vehicle dynamics control 2 is to counteract the understeer or oversteer by engaging in the vehicle 1 via the brakes 5.
  • the vehicle dynamics control system 2 detects the rotational speeds 7 of the wheels 3 via speed sensors 6 and derives therefrom an actual yaw rate of the vehicle 1 with which the vehicle 1 rotates about its vertical axis.
  • the vehicle dynamics control ⁇ 2 detected by a driving dynamics sensor 8, the vehicle dynamics data 9 of the vehicle 1 and derives a lateral movement of the
  • Vehicle 1 to its direction of movement on the road.
  • a controller 10 now determines whether the detected actual yaw rate and the transverse movement of the vehicle 1 to the prescribed over the steering wheel Traj ektorie fit and controls with a controller output signal 11 via a drive means 12 and drive signals 13, the brakes 5 to the actual yaw rate and / or counteract the transverse movement of the vehicle 1 until the vehicle 1 moves again on its predetermined by the steering wheel trajectory.
  • the invention will be described below with reference to FIG. 2 by way of example with reference to the vehicle dynamics sensor 8. However, it can be used on any sensor in the vehicle 1.
  • the vehicle dynamics sensor 8 includes a plurality of sensors for recording the movement of the vehicle 1. Among these
  • Measuring sensors is a longitudinal acceleration sensor 14 for detecting sensor information in the form of a longitudinal acceleration 15 of the vehicle 1, a
  • Transverse acceleration sensor 16 for detecting sensor information in the form of a lateral acceleration 17 of the vehicle 1 and a yaw rate sensor 18 for detecting a yaw rate 19 of the vehicle 1.
  • the vehicle dynamics sensor 8 may comprise further sensors for detecting other movements of the vehicle 1 in a manner known per se.
  • the individual sensor information 15, 17, 19 can then be entered in a signal processing circuit 20 into corresponding sensor signal 21, 22, 23.
  • a separate signal processing circuit 20 is indicated in FIG. 2 for each sensor information 15, 17, 19 in order to simplify the association between the sensor information 15, 17, 19 and the corresponding sensor signals 21, 22, 23.
  • the sensor signals 21, 22, 23 are then with a
  • PSI5 interface 24 as the above-mentioned vehicle dynamics data 9 via a cable 25 to the controller 10 as a sensor information processing 15, 17, 19 processing control device.
  • the PSI5 interface 24 is a data transmission interface ⁇ , which is arranged in the vehicle 1, the Sensorsigna- le 21, 22, 23 to transmit a two-wire cable as a cable 25th It is defined in a standard referenced for background information.
  • the vehicle dynamics data 9 are received by another PSI5 interface 24 and converted back into the sensor signals 21, 22, 23 in a manner defined in the aforementioned standard. Subsequently, the sensor signals 21, 22, 23 are processed in a downstream signal processing device 20 ⁇ .
  • This downstream signal processing device 20 ⁇ can be formed together again for all sensor signals 21, 22, 23 and is indicated in FIG. 3 only for the sake of clarity from various individual signal processing devices 20 ⁇ .
  • the downstream signal processing device 20 ⁇ changed the sensor signals 21, 22, 23 and adjusts their format to a necessary format that is needed internally to further process the sensor in ⁇ formations 15, 17, 19 in a control area 10 ⁇ of the regulator 10th
  • the adaptation of the format may include, inter alia, a range ⁇ adjustment of the sensor information 15, 17, 19 in the sensor signals 21, 22, 23 or a scaling of the sensor information 15, 17, 19 in the sensor signals 21, 22, 23rd
  • error analysis functions in the downstream signal processing device 20 ⁇ error analysis functions, such as a gradient check can be performed, as long as the control range 10 ⁇ requires information on this.
  • the sensor information 15, 17, 19 can be transmitted to the controller 10 with a standard format, wherein the adapted sensor signals 21 22 23 ⁇ are still in controller-specific can be used.
  • a uniform sensor 8 can be used for different control ranges 10 ⁇ , for example of different manufacturers, which presuppose sensor signals 21, 22, 23 with different formats for processing the sensor information 15, 17, 19, as a result of which significant cost advantages are to be expected.
  • the downstream signal processing device 20 ⁇ was shown as part of the controller 10. It can also be arranged outside of the controller 10.
  • the data transmission between the downstream signal processing device 20 ⁇ and the controller 10 via a further transmission interface such as the above

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for transmitting sensor data (15, 17, 19) between a sensor (8) and a control device (10') processing the sensor data (15, 17, 19) in a vehicle (1), said method involving: - acquiring the sensor data (15, 17, 19); - introducing the sensor data (15, 17, 19) into a sensor signal (21, 22, 23); - transmitting the sensor signal (21, 22, 23) via a peripheral sensor interface 5 (PSI5 interface) (24); - filtering the transmitted sensor signal (21, 22, 23); and - feeding the filtered transmitted sensor signal (21', 22', 23') to the control device (10').

Description

Kundenspezifische Sensordatenübertragung mit Standardsensor Customer-specific sensor data transmission with standard sensor
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übertragen einer Sensorinformation, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit der Steuervorrichtung. The invention relates to a method for transmitting sensor information, a control device for carrying out the method and a vehicle with the control device.
Aus der WO 2010 / 037 810 AI ist ein Sensor zum Ausgeben von Messdaten basierend auf einer erfassten physikalischen Größe bekannt. Der Sensor überträgt die Messdaten an eine Steuer- einrichtung eines Fahrzeuges. From WO 2010/037 810 AI, a sensor for outputting measurement data based on a detected physical quantity is known. The sensor transmits the measured data to a control device of a vehicle.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Übertragung der Messdaten zu verbessern . Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der ab¬ hängigen Ansprüche. It is an object of the invention to improve the transmission of the measured data. The object is solved by the features of the independent claims. Preferred further developments are subject of the dependent claims from ¬.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Übertragen einer Sensorinformation zwischen einem Sensor und einer die Sensorinformation verarbeitenden Steuervorrichtung in einem Fahrzeug, die Schritte: According to one aspect of the invention, a method for transmitting sensor information between a sensor and a control device processing the sensor information in a vehicle comprises the steps of:
Erfassen der Sensorinformation,  Acquiring the sensor information,
Eintragen der Sensorinformation in ein Sensorsignal, - Übertragen des Sensorsignals über eine PSI5-Schnittstelle genannte Peripheral Sensor Interface 5-Schnittstelle,  Entering the sensor information into a sensor signal, - transmitting the sensor signal via a PSI5 interface called Peripheral Sensor Interface 5 interface,
Filtern des übertragenen Sensorsignals, und  Filtering the transmitted sensor signal, and
Bereitstellen des gefilterten übertragenen Sensorsignals an die Steuervorrichtung.  Providing the filtered transmitted sensor signal to the controller.
Dem angegebenen Verfahren liegt die Überlegung zugrunde, dass der Sensor aus der Sensorinformation, beispielsweise in Form eines Gebersignals, in erster Linie ein Sensorsignal erzeugen muss , das über die PSI5-Schnittstelle übertragbar ist. Dabei muss das Sensorsignal aber auch von der Steuervorrichtung für eineThe specified method is based on the consideration that the sensor from the sensor information, for example in the form of a transmitter signal, must first of all generate a sensor signal which can be transmitted via the PSI5 interface. In this case, the sensor signal but also from the control device for a
Weiterverarbeitung verstanden werden, und daher auch ein für die Steuervorrichtung verständliches Format aufweisen. Am einfachsten scheint, wenn das Sensorsignal sofort in diesem verständlichen Format erzeugt und über die PSI5-Schnittstelle übertragen wird. Further processing can be understood, and therefore also have a understandable for the control device format. The easiest way seems when the sensor signal immediately in this understandable format and transmitted via the PSI5 interface.
Normalerweise ist das Format aber abhängig von der Steuer- Vorrichtung und wird daher vom Hersteller der Steuervorrichtung vorgegeben. Wenn verschiedene Hersteller für ihre Steuervorrichtungen ein unterschiedliches Format für das Sensorsignal voraussetzen müsste in diesem Fall für jede Steuervorrichtung auch ein eigener Sensor bereitgestellt werden, der das Sen- sorsignal individualisiert erzeugt und ausgibt. Normally, however, the format depends on the control device and is therefore specified by the manufacturer of the control device. If different manufacturers presuppose a different format for the sensor signal for their control devices, in this case a separate sensor would also have to be provided for each control device, which sensor generates and outputs the sensor signal in an individualized manner.
Hier greift das angegebene Verfahren mit der Überlegung an, einen Teil der Sensorsignalerzeugung auf die Steuervorrichtung selbst auszulagern. Die Erzeugung eines über die PSI5-Schnittstelle übertragungsfähigen Sensorsignals sollte dabei weiterhin sensorseitig geschehen. Jedoch können alle restlichen Signalformungsschritte, die notwendig sind, um das Sensorsignal in das von der Steuervorrichtung für die Weiterverarbeitung verständliche Format zu wandeln, auf der Steuervorrichtung selbst vorgenommen werden. Mit anderen Worten erzeugt der Sensor ein Standardsensorsignal, das dann auf der Steuervorrichtung durch einen Filterschritt an das Format angepasst wird, das die Steuervorrichtung zur Weiterverarbeitung versteht. Auf diese Weise kann der Sensor für eine Vielzahl unterschiedlicher Steuervorrichtungen in einem Standardformat bereitgestellt werden. Here, the specified method intervenes with the consideration to outsource part of the sensor signal generation to the control device itself. The generation of a sensor signal that can be transmitted via the PSI5 interface should continue to be done on the sensor side. However, any remaining signal shaping steps necessary to convert the sensor signal into the format understandable by the control device for further processing may be performed on the control device itself. In other words, the sensor generates a standard sensor signal, which is then adapted on the control device by a filtering step to the format that the control device understands for further processing. In this way, the sensor can be provided for a variety of different control devices in a standard format.
In einer Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren daher den Schritt Eintragen der Sensorinformation in das Sensorsignal derart, dass das Sensorsignal die Sensorinformation mit einem standardisierten Informationsumfang beschreibt. In a development, the specified method therefore comprises the step of entering the sensor information into the sensor signal such that the sensor signal describes the sensor information with a standardized scope of information.
In einer zusätzlichen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren den Schritt Filtern des übertragenen Sensorsignals derart, dass das gefilterte übertragene Sensorsignal die Sensorinformation mit einem benutzerspezifischen Informati- onsumfang beschreibt. Dabei kann der benutzerspezifische In¬ formationsumfang von der Steuervorrichtung abhängig sein. In an additional development, the specified method comprises the step of filtering the transmitted sensor signal in such a way that the filtered transmitted sensor signal contains the sensor information with user-specific information. onsumfang describes. In this case, the user- specific information extent may depend on the control device.
Zweckmäßigerweise sollte der standardisierte Informationsumfang so groß wie möglich gewählt werden, so dass jeder beliebige benutzerspezifische Informationsumfang damit abgebildet werden kann. Daher ist der benutzerspezifische Informationsumfang in einer besonders bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens kleiner, als der standardisierte Informationsumfang. Conveniently, the standardized scope of information should be as large as possible so that any user-specific amount of information can be mapped with it. Therefore, the user-specific scope of information in a particularly preferred embodiment of the specified method is smaller than the standardized scope of information.
In einer anderen Weiterbildung umfasst die Sensorinformation eine eine Messgröße beschreibende Messinformation und/oder eine einen Zustand des Sensors beschreibende Zustandsinformation. Das heißt, dass mit der Sensorinformation nicht zwangsläufig das oben erwähnte Gebersignal, also die Messgröße beschrieben werden muss, es können mit der Sensorinformation auch Informationen über den Sensor selbst versendet werden. In another development, the sensor information comprises a measurement information describing a measured variable and / or a state information describing a state of the sensor. This means that with the sensor information not necessarily the above-mentioned encoder signal, so the measured variable must be described, it can be sent with the sensor information and information about the sensor itself.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuer- Vorrichtung eingerichtet, eines der angegebenen Verfahren aus zuführen . According to another aspect of the invention, a control device is adapted to perform one of the specified methods.
In einer Weiterbildung der angegebenen Steuervorrichtung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Compu¬ terprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird. In a development of the specified control device, the specified device has a memory and a processor. In this case, the specified method is stored in the form of a Compu ¬ terprogramms in the memory and the processor is provided for performing the method when the computer program from the memory is loaded into the processor. According to a further aspect of the invention, a computer program comprises program code means for performing all the steps of one of the specified methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified devices.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem compu¬ terlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt. According to a further aspect of the invention a computer program product comprises a program code which is stored on a data carrier and the compu ¬ terlesbaren when on a data processing device is executed, performs one of the specified methods.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug ein der angegebenen Steuervorrichtungen. According to another aspect of the invention, a vehicle includes one of the specified control devices.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusam- menhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei : The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the exemplary embodiments, which are explained in more detail in conjunction with the drawings, in which:
Fig. 1 in einer schematischen Ansicht ein Fahrzeug mit einer Fahrdynamikregelung, 1 is a schematic view of a vehicle with a vehicle dynamics control,
Fig. 2 in einer schematischen Ansicht einen Sensor für die Fahrdynamikregelung der Fig. 1, und Fig. 3 in einer schematischen Ansicht eine Verarbeitungs¬ einrichtung für Sensordaten aus dem Sensor der Fig. 2 zeigen. 2 shows a schematic view of a sensor for the vehicle dynamics control of FIG. 1, and FIG. 3 shows a schematic view of a processing device for sensor data from the sensor of FIG. 2.
In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben. In the figures, the same technical elements are provided with the same reference numerals and described only once.
Es wird auf Fig. 1 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung des Fahrzeuges 1 mit einer in dem Fahrzeug 1 verbauten Fahr¬ dynamikregelung 2 zeigt. Details einer Fahrdynamikregelung 2 können beispielsweise der DE 102011 080 789 AI entnommen werden. Reference is made to Fig. 1, which shows a schematic diagram of the vehicle 1 with a built in the vehicle 1 Fahr ¬ dynamics control 2. Details of a vehicle dynamics control 2 can be found, for example, in DE 102011 080 789 AI.
Das Fahrzeug 1 umfasst ein auf Rädern 3 getragenes Chassis 4. Jedes Rad 3 des Fahrzeuges 1 kann über eine ortsfest am Chassis 4 befestigte Bremse 5 gegenüber dem Chassis 4 verlangsamt werden, um eine Bewegung des Fahrzeuges 1 auf einer nicht weiter dargestellten Straße zu verlangsamen. The vehicle 1 comprises a chassis 4 carried on wheels 3. Each wheel 3 of the vehicle 1 can be slowed down relative to the chassis 4 by a brake 5 fixedly attached to the chassis 4 in order to slow down movement of the vehicle 1 on a road, not shown.
Dabei kann es in einer dem Fachmann bekannten Weise passieren, dass das die Räder 3 des Fahrzeugs 1 ihre Bodenhaftung auf der Straße verlieren und sich das Fahrzeug 1 sogar von einer beispielsweise über ein nicht weiter gezeigtes Lenkrad vor¬ gegebenen Trajektorie durch Untersteuern oder Übersteuern wegbewegt. Diese Trajektorie kann beispielsweise aus einem über einen nicht weiter dargestellten Lenkwinkelsensor erfassten Lenkwinkel vorgegeben werden. Aufgabe der Fahrdynamikregelung 2 ist es, dem Untersteuern oder Übersteuern durch Eingriff in das Fahrzeug 1 über die Bremsen 5 entgegenzuwirken. Hierzu erfasst die Fahrdynamikregelung 2 über Drehzahlsenso¬ ren 6 die Drehzahlen 7 der Räder 3 und leitet daraus einen Ist-Gierrate des Fahrzeuges 1 ab, mit der sich das Fahrzeug 1 um seine Hochachse dreht. Gleichzeitig erfasst die Fahrdynamik¬ regelung 2 mit einem Fahrdynamiksensor 8 die Fahrdynamikdaten 9 des Fahrzeuges 1 und leitet daraus eine Querbewegung desIt may happen in a manner known to those skilled in that the wheels 3 of the vehicle 1 their grip on the Losing road and the vehicle 1 even moved away from a, for example, via a not further shown steering wheel ¬ given trajectory by understeer or oversteer. This trajectory can be predefined, for example, from a steering angle detected by means of a steering angle sensor (not shown). Task of the vehicle dynamics control 2 is to counteract the understeer or oversteer by engaging in the vehicle 1 via the brakes 5. For this purpose, the vehicle dynamics control system 2 detects the rotational speeds 7 of the wheels 3 via speed sensors 6 and derives therefrom an actual yaw rate of the vehicle 1 with which the vehicle 1 rotates about its vertical axis. Simultaneously, the vehicle dynamics control ¬ 2 detected by a driving dynamics sensor 8, the vehicle dynamics data 9 of the vehicle 1 and derives a lateral movement of the
Fahrzeuges 1 zu seiner Bewegungsrichtung auf der Straße ab. Vehicle 1 to its direction of movement on the road.
Ein Regler 10 bestimmt nun, ob die erfasste Ist-Gierrate und die Querbewegung des Fahrzeuges 1 zur über das Lenkrad vorgegebenen Traj ektorie passen und steuert mit einem Reglerausgangssignal 11 über eine Ansteuereinrichtung 12 und Ansteuersignalen 13 die Bremsen 5 an, um der Ist-Gierrate und/oder der Querbewegung des Fahrzeuges 1 solange entgegenzuwirken, bis das Fahrzeug 1 sich wieder auf seiner durch das Lenkrad vorgegebenen Trajektorie bewegt. A controller 10 now determines whether the detected actual yaw rate and the transverse movement of the vehicle 1 to the prescribed over the steering wheel Traj ektorie fit and controls with a controller output signal 11 via a drive means 12 and drive signals 13, the brakes 5 to the actual yaw rate and / or counteract the transverse movement of the vehicle 1 until the vehicle 1 moves again on its predetermined by the steering wheel trajectory.
Die Erfindung wird nachstehend mit Bezug auf Fig. 2 beispielhaft anhand des Fahrdynamiksensors 8 beschrieben. Sie kann jedoch an jedem beliebigen Sensor im Fahrzeug 1 eingesetzt werden. The invention will be described below with reference to FIG. 2 by way of example with reference to the vehicle dynamics sensor 8. However, it can be used on any sensor in the vehicle 1.
Der Fahrdynamiksensor 8 umfasst mehrere Messaufnehmer zur Aufnahme der Bewegung des Fahrzeuges 1. Unter diesen The vehicle dynamics sensor 8 includes a plurality of sensors for recording the movement of the vehicle 1. Among these
Messaufnehmern ist ein Längsbeschleunigungsaufnehmer 14 zum Erfassen einer Sensorinformation in Form einer Längsbe- schleunigung 15 des Fahrzeuges 1, ein Measuring sensors is a longitudinal acceleration sensor 14 for detecting sensor information in the form of a longitudinal acceleration 15 of the vehicle 1, a
Querbeschleunigungsaufnehmer 16 zum Erfassen einer Sensorinformation in Form einer Querbeschleunigung 17 des Fahrzeuges 1 und ein Gierratenaufnehmer 18 zur Erfassung einer Gierrate 19 des Fahrzeuges 1. Der Fahrdynamiksensor 8 kann in an sich bekannter Weise weitere Messaufnehmer zur Erfassung anderer Bewegungen des Fahrzeuges 1 umfassen. Die einzelnen Sensorinformationen 15, 17, 19 können dann in einer Signalverarbeitungsschaltung 20 in entsprechende Sensorsignal 21, 22, 23 eingetragen werden. Der Übersichtlichkeit halber ist in Fig. 2 für jede Sensorinformation 15, 17, 19 eine eigene Signalverarbeitungsschaltung 20 angedeutet, um die Zuordnung zwischen den Sensorinformationen 15, 17, 19 und den entsprechenden Sensorsignalen 21, 22, 23 zu vereinfachen. Transverse acceleration sensor 16 for detecting sensor information in the form of a lateral acceleration 17 of the vehicle 1 and a yaw rate sensor 18 for detecting a yaw rate 19 of the vehicle 1. The vehicle dynamics sensor 8 may comprise further sensors for detecting other movements of the vehicle 1 in a manner known per se. The individual sensor information 15, 17, 19 can then be entered in a signal processing circuit 20 into corresponding sensor signal 21, 22, 23. For the sake of clarity, a separate signal processing circuit 20 is indicated in FIG. 2 for each sensor information 15, 17, 19 in order to simplify the association between the sensor information 15, 17, 19 and the corresponding sensor signals 21, 22, 23.
Die Sensorsignale 21, 22, 23 werden dann mit einer The sensor signals 21, 22, 23 are then with a
PSI5-Schnittstelle 24 als die oben genannten Fahrdynamikdaten 9 über ein Kabel 25 an den Regler 10 als eine die Sensorinformationen 15, 17, 19 verarbeitende Steuervorrichtung übertragen . PSI5 interface 24 as the above-mentioned vehicle dynamics data 9 via a cable 25 to the controller 10 as a sensor information processing 15, 17, 19 processing control device.
Die PSI5-Schnittstelle 24 ist eine Datenübertragungsschnitt¬ stelle, die eingerichtet ist, im Fahrzeug 1 die Sensorsigna- le 21, 22, 23 über eine Zweidrahtleitung als Kabel 25 zu übertragen. Sie ist in einem Standard definiert, auf den für Hintergrundinformationen verwiesen wird. The PSI5 interface 24 is a data transmission interface ¬, which is arranged in the vehicle 1, the Sensorsigna- le 21, 22, 23 to transmit a two-wire cable as a cable 25th It is defined in a standard referenced for background information.
Auf Seiten der die Sensorinformationen 15, 17, 19 verarbeitenden Steuervorrichtung, also auf Seiten des Reglers 10 werden die Fahrdynamikdaten 9 von einer weiteren PSI5-Schnittstelle 24 empfangen und in einer im zuvor genannten Standard definierten Weise in die Sensorsignale 21, 22, 23 zurückgewandelt. Anschließend werden die Sensorsignale 21, 22, 23 in einer nachgelagerten Signalverarbeitungseinrichtung 20 λ nachbearbeitet. Diese nachgelagerte Signalverarbeitungseinrichtung 20 λ kann für alle Sensorsignale 21, 22, 23 wieder gemeinsam ausgebildet sein und ist in Fig. 3 nur der Übersichtlichkeit halber aus verschiedenen Einzelsignalverarbeitungseinrichtungen 20 λ angedeutet . Die nachgelagerte Signalverarbeitungseinrichtung 20 λ verändert die Sensorsignale 21, 22, 23 und passt ihr Format an ein notwendiges Format an, das benötigt wird, um die Sensorin¬ formationen 15, 17, 19 intern in einem Regelbereich 10 λ des Regler 10 weiterzuverarbeiten . On the side of the sensor device 15, 17, 19 processing control device, ie on the part of the controller 10, the vehicle dynamics data 9 are received by another PSI5 interface 24 and converted back into the sensor signals 21, 22, 23 in a manner defined in the aforementioned standard. Subsequently, the sensor signals 21, 22, 23 are processed in a downstream signal processing device 20 λ . This downstream signal processing device 20 λ can be formed together again for all sensor signals 21, 22, 23 and is indicated in FIG. 3 only for the sake of clarity from various individual signal processing devices 20 λ . The downstream signal processing device 20 λ changed the sensor signals 21, 22, 23 and adjusts their format to a necessary format that is needed internally to further process the sensor in ¬ formations 15, 17, 19 in a control area 10 λ of the regulator 10th
Die Anpassung des Formats kann unter anderem eine Bereichs¬ anpassung der Sensorinformationen 15, 17, 19 in den Sensorsignalen 21, 22, 23 oder eine Skalierung der der Sensorin- formationen 15, 17, 19 in den Sensorsignalen 21, 22, 23 umfassen. Zusätzlich können Fehleranalysefunktionen in der nachgelagerten Signalverarbeitungseinrichtung 20 λ Fehleranalysefunktionen, wie ein Gradientencheck durchgeführt werden, sofern der Regelbereich 10 λ Informationen hierzu benötigt. The adaptation of the format may include, inter alia, a range ¬ adjustment of the sensor information 15, 17, 19 in the sensor signals 21, 22, 23 or a scaling of the sensor information 15, 17, 19 in the sensor signals 21, 22, 23rd In addition, error analysis functions in the downstream signal processing device 20 λ error analysis functions, such as a gradient check can be performed, as long as the control range 10 λ requires information on this.
Durch die Anpassung des Formats der Sensorsignale 21, 22, 23 an ein vom Regelbereich 10 λ vorausgesetztes Format können die Sensorinformationen 15, 17, 19 mit einem Standardformat an den Regler 10 übertragen werden, wobei die angepassten Sensor- signale 21 22 23 λ dennoch in reglerspezifischer verwendet werden können. Auf diese Weise kann für verschiedene Regel¬ bereiche 10 λ beispielsweise verschiedener Hersteller, die für die Verarbeitung der Sensorinformationen 15, 17, 19 Sensorsignale 21, 22, 23 mit verschiedenen Formaten voraussetzen ein einheitlicher Sensor 8 verwendet werden, wodurch deutliche Kostenvorteile zu erwarten sind. By adapting the format of the sensor signals 21, 22, 23 to a format presupposed by the control range 10 λ , the sensor information 15, 17, 19 can be transmitted to the controller 10 with a standard format, wherein the adapted sensor signals 21 22 23 λ are still in controller-specific can be used. In this way, a uniform sensor 8 can be used for different control ranges 10 λ, for example of different manufacturers, which presuppose sensor signals 21, 22, 23 with different formats for processing the sensor information 15, 17, 19, as a result of which significant cost advantages are to be expected.
In Fig. 3 wurde die nachgelagerte Signalverarbeitungseinrichtung 20 λ als Teil des Reglers 10 dargestellt. Sie kann auch außerhalb des Reglers 10 angeordnet werden. Gegebenenfalls kann die Datenübertragung zwischen der nachgelagerten Signalverarbeitungseinrichtung 20 λ und dem Regler 10 über eine weitere Übertragungsschnittstelle, wie die oben genannte In Fig. 3, the downstream signal processing device 20 λ was shown as part of the controller 10. It can also be arranged outside of the controller 10. Optionally, the data transmission between the downstream signal processing device 20 λ and the controller 10 via a further transmission interface, such as the above
PSI5-Schnittstelle 24 erfolgen. PSI5 interface 24 done.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Übertragen einer Sensorinformation (15, 17, 19) zwischen einem Sensor (8) und einer die Sensorinformati- on (15, 17, 19) verarbeitenden Steuervorrichtung (10 λ) in einem Fahrzeug (1), umfassend: 1. A method for transmitting sensor information (15, 17, 19) between a sensor (8) and a sensor device (15, 17, 19) processing control device (10 λ ) in a vehicle (1), comprising:
Erfassen der Sensorinformation (15, 17, 19),  Detecting the sensor information (15, 17, 19),
Eintragen der Sensorinformation (15, 17, 19) in ein Sensorsignal (21, 22, 23),  Entering the sensor information (15, 17, 19) into a sensor signal (21, 22, 23),
- Übertragen des Sensorsignals (21, 22, 23) über eine- Transmission of the sensor signal (21, 22, 23) via a
PSI5-Schnittstelle (24) genannte Peripheral Sensor Interface 5-Schnittstelle, PSI5 interface (24) called Peripheral Sensor Interface 5 interface,
Filtern des übertragenen Sensorsignals (21, 22, 23), und Bereitstellen des gefilterten übertragenen Sensorsig- nals (21 22 23 λ) an die Steuervorrichtung (10 λ). Filtering the transmitted sensor signal (21, 22, 23), and providing the filtered transmitted sensor signal (21 22 23 λ ) to the control device (10 λ ).
2. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend: 2. The method of claim 1, comprising:
Eintragen der Sensorinformation (15, 17, 19) in das Sensorsignal (21, 22, 23) derart, dass das Sensorsignal (21, 22, 23) die Sensorinformation (15, 17, 19) mit einem standardi¬ sierten Informationsumfang beschreibt. Enter the sensor information (15, 17, 19) in the sensor signal (21, 22, 23) such that the sensor signal (21, 22, 23) the sensor information (15, 17, 19) describes a standardized ¬ possible information screen.
3. Verfahren nach Anspruch 2, umfassend: 3. The method of claim 2, comprising:
Filtern des übertragenen Sensorsignals (21, 22, 23) derart, dass das gefilterte übertragene Sensorsignal (21 22 23 λ) die Sensorinformation (15, 17, 19) mit einem benutzerspezifischen Informationsumfang beschreibt. Filtering the transmitted sensor signal (21, 22, 23) such that the filtered transmitted sensor signal (21 22 23 λ ) describes the sensor information (15, 17, 19) with a user-specific scope of information.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der benutzerspezifische Informationsumfang von der Steuervorrichtung (10 λ) abhängig ist . 4. The method of claim 3, wherein the user-specific amount of information from the control device (10 λ ) is dependent.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei der benutzerspezifische Informationsumfang kleiner ist, als der standar- disierte Informationsumfang. 5. The method of claim 3 or 4, wherein the user-specific amount of information is smaller than the standardized amount of information.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Sensorinformation (15, 17, 19) eine eine Messgröße beschreibende Messinformation und/oder eine einen Zustand des Sensors beschreibende Zustandsinformation umfasst. 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein the sensor information (15, 17, 19) a descriptive of a measured variable Measuring information and / or a state information describing a state of the sensor comprises.
7. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche. 7. Apparatus for carrying out a method according to any one of the preceding claims.
8. Fahrzeug, umfassend eine Vorrichtung nach Anspruch 7. 8. vehicle, comprising a device according to claim 7.
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