WO2016034447A1 - Système embarqué mettant en oeuvre des fonctions avioniques critiques - Google Patents

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WO2016034447A1
WO2016034447A1 PCT/EP2015/069312 EP2015069312W WO2016034447A1 WO 2016034447 A1 WO2016034447 A1 WO 2016034447A1 EP 2015069312 W EP2015069312 W EP 2015069312W WO 2016034447 A1 WO2016034447 A1 WO 2016034447A1
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WO
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partitions
resources
scheduling module
software
hardware resources
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PCT/EP2015/069312
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Julien GALIZZI
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Centre National D'etudes Spatiales
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    • G06F9/4881—Scheduling strategies for dispatcher, e.g. round robin, multi-level priority queues
    • G06F9/4887—Scheduling strategies for dispatcher, e.g. round robin, multi-level priority queues involving deadlines, e.g. rate based, periodic
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    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D10/00—Energy efficient computing, e.g. low power processors, power management or thermal management

Definitions

  • the present invention relates to an onboard system implementing critical avionics functions and comprising:
  • a scheduling module making it possible to distribute the hardware resources between the various software resources by making at least one of the hardware resources available to each software resource;
  • each software resource comprising a plurality of partitions, each partition being adapted to be executed by at least one hardware resource associated with the corresponding software resource and made available by the scheduling module to implement at least one avionic function of a given criticality, all the partitions constituting a temporal and spatial partitioning of the software resources;
  • control module making it possible to control the operation of the on-board system in a worst-case operating mode in which the scheduling module is able to make available to each partition, hardware resources according to a fixed diagram of distribution of the hardware resources .
  • the entire embedded software is divided into a plurality of partitions being able to operate independently of one another within the same onboard computer.
  • partitioning technology makes it possible to ensure the execution of the partitions corresponding to avionic functions of different criticality levels without needing to degrade the criticality levels of at least some of these functions.
  • each partition In order to meet the robustness criteria required by the aeronautical or aerospace standards, each partition must be able to be developed and validated independently of the other partitions before they are all all hosted in the host embedded system.
  • this validation is performed separately for each of the partitions on a single-core processor or on a core of a multi-core processor ("standalone mode").
  • This is possible thanks to the spatial partitioning property and temporal which makes it possible to guarantee an identical functioning of a partition, whether its neighboring partitions are present or not in the computer (except functional exchanges).
  • the design phase also makes it possible to determine a set of hardware resources necessary to execute a given software resource in the worst-case, that is to say in the case where the software resource implements all the avionic functions associated with this partition.
  • Such a set is then stored by the scheduling module and during operation of the embedded system, it is systematically made available to the corresponding software resource, thus ensuring that each partition will always have the necessary hardware resources and sufficient for its proper operation, and even in the worst cases.
  • the present invention aims to provide a relatively inexpensive embedded system energy consumption.
  • the subject of the invention is an on-board system of the aforementioned type, in which the control module also makes it possible to control the operation of the on-board system according to an economic operating mode in which the scheduling module is able to set available to each partition, hardware resources according to a dynamic diagram of distribution of the hardware resources, the scheduling module comprising analysis means for determining the dynamic diagram in real time.
  • the onboard system according to the invention comprises one or more of the following characteristics, taken separately or in any technically possible combination:
  • the fixed distribution diagram of the material resources is determined during a design phase of the system
  • the scheduling module is able to dynamically manage the number of partions executed simultaneously by one or more hardware resources by performing a temporal scheduling of at least some of these partitions;
  • the hardware resources comprise at least one onboard computer comprising a plurality of processors, each processor being able to execute one or more partitions of one or more software resources with an operational clock frequency;
  • the scheduling module is able to determine the number of processors made available to each of the partitions;
  • the scheduling module is able to determine the operational clock frequency of each of the processors made available to each of the partitions;
  • the hardware resources comprise at least one on-board computer comprising at least one multi-core processor, each core being capable of executing one or more partitions of one or more software resources with an operational clock frequency;
  • the scheduling module is capable of determining the number of cores of the at least one multi-core processor, made available to each of the partitions;
  • the scheduling module is capable of determining the operational clock frequency of each of the cores of the at least one multi-core processor, made available to each of the partitions;
  • the hardware resources comprise at least one onboard computer comprising at least one single-core processor capable of executing one or more partitions of one or more software resources with an operational clock frequency;
  • the scheduling module is capable of determining the operational clock frequency of the single-core processor made available to each of the partitions;
  • the scheduling module and the control module are made in the form of software.
  • FIG. 1 is a schematic view of an embedded system according to the invention, comprising hardware resources and software resources;
  • an avionics function is a task for controlling at least part of an aircraft or spacecraft.
  • the embedded system 10 illustrated in FIG. 1 comprises a plurality of hardware resources 12, a plurality of software resources 14, a scheduling module 16 and a control module 18.
  • the system 10 is embarked on board an aircraft and a spacecraft and makes it possible to implement critical avionic functions related for example to the piloting of this aircraft or spacecraft.
  • the embedded system 10 is embedded on board any other type of vehicle such as an automobile.
  • the onboard system 10 makes it possible to implement steering functions of this vehicle, and in particular critical control functions.
  • the system 1 0 is embedded on the edge of a satellite.
  • Each avionics function implemented by the system 10 responds to a certain level of criticality. This level of criticality is for example imposed by aeronautical or aerospace standards.
  • An example of such an embedded system is a satellite communication system with the Earth, or a system for automatic piloting of a civil aircraft.
  • the operation of the onboard system 10 comprises a design phase and an operation phase.
  • the design phase includes the validation of all the hardware resources 1 2 and software 14 of the system in accordance for example with one or more aeronautical or aerospace standards. In other words, this phase corresponds to the certification of the system 10 or at least some of its components.
  • the exploitation phase following the design phase includes any operation of the system 10 for implementation of one or more avionics functions.
  • the hardware resources 12 comprise an onboard computer 20 and a storage unit 22 connected to the computer 20 and capable of storing, for example, the software resources 14.
  • the computer 20 is connected to a power source 23 and comprises a multi-core processor 24 formed for example of two cores C 1.
  • Each of these cores Ci is able to operate at an operational clock frequency F op i .
  • This operating clock frequency F op i is advantageously less than or equal to a maximum clock frequency F max i predetermined and corresponding to a maximum frequency with which the core C, corresponding is able to operate.
  • the maximum clock frequency F max is equal, for example, to 80 MHz.
  • Each software resource 14 comprises a plurality of partitions P j , the set of partitions P j implementing temporal and spatial partitioning of the corresponding software resource 14.
  • Each partition P j is an independent part of the corresponding software resource 14 for implementing at least one avionic function of a given criticality using at least some of the hardware resources, and in particular one or more cores C, of the onboard computer 20.
  • the set of partitions P j thus allows the coexistence of avionic functions of different criticality levels within the same computer 20.
  • each software resource 14 thus ensures the execution of several partitions P j associated with avionic functions of different criticality levels within the same computer 20, or more generally within the same avionics platform.
  • the scheduling module 16 makes it possible to distribute the hardware resources between the various software resources 14 and in particular between the different partitions P j of these software resources 14. More particularly, the scheduling module 16 makes it possible to allocate the time to one or more cores C, at the execution of different partitions P j sequentially and according to the needs of these partitions P j , as will be explained later.
  • the scheduling module 16 is produced for example in the form of software stored in the storage unit 22.
  • control module 18 makes it possible to determine the operating mode of the on-board system 10 from a worst-case operating mode FP corresponding to the usual operating mode of the on-board systems of the state of the art, and a mode FE economical operating system to reduce the power consumption of the system 10.
  • control module 18 The choice between the two operating modes of the system 10 is carried out by the control module 18 by analyzing, for example, internal or external events of the system 10.
  • Such an analysis consists, for example, in determining the proportion of the number of avionic functions implemented by the system 10 in real time to the total number of avionic functions that the system 10 is able to implement.
  • the control module 18 is able to compare this proportion with a predetermined trigger threshold.
  • the control module 18 is able to receive from the outside information relating to a triggering event to switch the system from one operating mode to another.
  • the control module 18 is produced for example in the form of software stored in the storage unit 22.
  • the scheduling module is able to make available to each partition ⁇ , hardware resources 12 according to a fixed pattern SF of hardware resource distribution.
  • This fixed pattern SF is determined during the design phase of the system 10 and remains substantially unchanged during the operating phase of the system.
  • This fixed pattern SF allows each of the software resources 14 to operate in the "worst-case", that is to say in the case when the execution of all the partitions P j corresponding to this software resource 14 is required.
  • the fixed diagram SF comprises for each software resource 14, a list L of the partitions P j associated with this software resource 14.
  • This list L comprises a sub-list LQ corresponding to the execution order of these partitions P j and an LM sub-list of hardware resources required by each of the partitions P j in order to implement the avionics function or functions corresponding to these partitions P j .
  • the sub-list LM of hardware resources required by a given partition P j includes, for example, the number of cores C, or the operational clock frequency F op i required by the partition P j , or any other information relating to the use of the hardware resources 12 by the partition P j when the software resource 14 corresponding to this partition P j .
  • the operational clock frequency F op i required is advantageously equal to the maximum frequency F maX i of the heart C, corresponding.
  • the list LM and each of the sub-lists LQ and LM mentioned above are for example established during the validation of each partition P j independently of the other partitions P j according to techniques known per se. During this validation, the partition P j is executed for example in the "mono-heart" mode, in other words, by a single core C 1.
  • the scheduling module is able to make available to each partition P j , hardware resources 12 according to a dynamic diagram SD of hardware resource distribution to reduce the power consumption of at least some hardware resources 12 and in particular the calculator 20.
  • the scheduling module 16 comprises analysis means for determining the real-time dynamic diagram SD during the operating phase of the system 10 according to the predetermined rules.
  • one of these rules consists in controlling the execution only of the partitions P j corresponding to avionic functions necessary in real time by the system 10. This allows, for example, to exclude the execution of the sections P j lying Standby.
  • Another rule consists in scheduling partitions P j corresponding to the same avionics resource 14 so as to reduce the number of cores required simultaneously by this software resource 14. In other words, this rule makes it possible to "deparallelize" the execution of certain partitions P j .
  • Yet another rule is to reduce the operational frequency F op i of each of the cores C, used by the partitions P j .
  • the scheduling module 16 is adapted to adapt the dynamic diagram SD to the context of the number of active cores C and their operational frequency F op i , the number of active cores C simultaneously affecting the performance of the partitions P j , as well as their operational frequency F op i .
  • FIGS. 2 to 5 The operation of the embedded system 10 will now be explained with reference to FIGS. 2 to 5, in which different hardware resource distribution schemes between the partitions Pi to P 6 corresponding to the same software resource 14 are illustrated.
  • each of the partitions P j is validated independently of the others on a core C 1.
  • a fixed schema SF for distribution of the hardware resources between these partitions P j is established.
  • FIG. 2 shows the execution time of the partition on the core C 2 operating at its operational clock frequency F op 2 equal to the maximum clock frequency F max 2 , this time being determined during the phase validation of this partition.
  • the partitions P 1; P 2 , P 6 , Pi and P 2 are executed consecutively on the core C 2 operating at its operating clock frequency F op 2 equal to the maximum clock frequency F max 2
  • the partitions P 3 , P 4 , P 3 and P 5 are executed consecutively on the heart Ci operating at its operating clock frequency F op i equal to the maximum clock frequency F max i.
  • control module 18 When the control module 18 detects that the proportion of the avionics functions used deviates below the triggering threshold, it switches from the worst-case operating mode to the economic operating mode.
  • the scheduling module uses a hardware dynamic distribution SD dynamic diagram 12 according to one of the rules described above.
  • control module 18 When the control module 18 detects that the proportion of the avionics functions used deviates greater than the triggering threshold, it switches from the economic operating mode to the worst-case operating mode.
  • the fixed hardware resource distribution diagram SF is determined dynamically and corresponds to a dynamic diagram SD worst-case according to which the set of avionic functions is solicited.
  • the embedded system 10 makes it possible to efficiently manage the power consumption of its hardware resources 12 by applying a dynamic diagram of distribution of hardware resources 12 between the different partitions P in real time.
  • the major point here consists in the property of the computer to guarantee that the validation of a partition Pj in "standalone" mode at a given frequency remains valid if the number of active cores C increases or if the frequency changes, by taking into account adequate in the dynamic diagram SD.
  • each of the scheduling module and the control module is implemented in the form of a software which considerably reduces the costs associated with the integration of such modules in already existing embedded systems.
  • the computer 20 comprises one or more single-core processors capable of each operating at an operating clock frequency F op i less than or equal to a maximum clock frequency F max i predetermined.
  • the rules for determining the dynamic diagram SD consist for example in reducing the number of single-core processors simultaneously required by a software resource 14.
  • rules consist in reducing the operational clock frequency F op i of the or each single-core processor used by the partitions P i .

Abstract

Système embarqué mettant en œuvre des fonctions avioniques critiques Ce système (10) embarqué comprend une pluralité de ressources matérielles (12), une pluralité de ressources logicielles (14), et un module (16) d'ordonnancement permettant de distribuer les ressources matérielles (12) entre les ressources logicielles (14). Chaque ressource logicielle (14) comporte une pluralité de partitions propres à être exécutées par au moins une ressource matérielle (12) pour mettre en œuvre des fonctions avioniques d'une criticité donnée. Le système comporte en outre un module (18) de pilotage permettant de commander son fonctionnement selon un mode de fonctionnement pire-cas suivant un schéma figé de distribution des ressources matérielles (12), et selon un mode de fonctionnement économique dans lequel le module d'ordonnancement (16) est apte à mettre à disposition de chaque partition, des ressources matérielles selon un schéma dynamique de distribution des ressources matérielles (12).

Description

Système embarqué mettant en œuvre des fonctions avioniques critiques
La présente invention concerne un système embarqué mettant en œuvre des fonctions avioniques critiques et comprenant :
- une pluralité de ressources matérielles ;
- une pluralité de ressources logicielles associées à ces ressources matérielles ;
- un module d'ordonnancement permettant de distribuer les ressources matérielles entre les différentes ressources logicielles en mettant à disposition de chaque ressource logicielle au moins certaines des ressources matérielles ;
chaque ressource logicielle comportant une pluralité de partitions, chaque partition étant propre à être exécutée par au moins une ressource matérielle associée à la ressource logicielle correspondante et mises à disposition de cette partition par le module d'ordonnancement pour mettre en œuvre au moins une fonction avionique d'une criticité donnée, l'ensemble des partitions constituant un partitionnement temporel et spatial des ressources logicielles ;
- un module de pilotage permettant de commander le fonctionnement du système embarqué selon un mode de fonctionnement pire-cas dans lequel le module d'ordonnancement est apte à mettre à disposition de chaque partition, des ressources matérielles selon un schéma figé de distribution des ressources matérielles.
Dans le domaine de systèmes embarqués, notamment pour des applications avioniques, il est connu l'utilisation du partitionnement spatial et temporel des ressources logicielles (TSP, de l'anglais Time and Space Partitionning). Un tel partitionnement est défini par exemple par la norme ARINC 653.
Dans ce cas, l'ensemble du logiciel embarqué est découpé en une pluralité de partitions étant aptes à fonctionner indépendamment l'une de l'autre au sein d'un même calculateur embarqué. Une telle technologie de partitionnement permet d'assurer l'exécution des partitions correspondant à des fonctions avioniques de niveaux de criticité différents sans avoir besoin de dégrader les niveaux de criticité d'au moins certaines de ces fonctions.
Afin de répondre aux critères de robustesses exigés par les normes aéronautiques ou aérospatiales, chaque partition doit pouvoir être développée et validée indépendamment des autres partitions avant que ces dernières soient finalement toutes hébergées dans le système embarqué hôte.
De manière générale, cette validation s'effectue séparément pour chacune des partitions sur un processeur mono-cœur ou sur un cœur d'un processeur multi-cœurs (« standalone mode »). Ceci est possible grâce à la propriété de partitionnement spatial et temporel qui permet de garantir un fonctionnement identique d'une partition, que ses partitions voisines soient présentes ou non dans le calculateur (hors échanges fonctionnels).
La phase de conception permet aussi de déterminer un ensemble de ressources matérielles nécessaires pour exécuter une ressource logicielle donnée dans le pire-cas, c'est-à-dire dans le cas où la ressource logicielle met en œuvre la totalité des fonctions avioniques associées à cette partition.
Un tel ensemble est ensuite mémorisé par le module d'ordonnancement et lors du fonctionnement du système embarqué, il est systématiquement mis à disposition de la ressource logicielle correspondante, garantissant ainsi que chaque partition disposera toujours des ressources matérielles nécessaires et suffisantes à son bon fonctionnement, et ce même dans les pires cas.
Outre le fait de répondre aux exigences des normes aéronautiques ou aérospatiales, les systèmes embarqués doivent suivre la conception générale de diminution des poids ainsi que des coûts de leur exploitation.
Ces problèmes sont souvent liés à une consommation énergétique importante de tels systèmes embarqués.
La présente invention a pour but de proposer un système embarqué relativement peu onéreux en consommation énergétique.
À cet effet, l'invention a pour objet un système embarqué du type précité, dans lequel le module de pilotage permet en outre de commander le fonctionnement du système embarqué selon un mode de fonctionnement économique dans lequel le module d'ordonnancement est apte à mettre à disposition de chaque partition, des ressources matérielles selon un schéma dynamique de distribution des ressources matérielles, le module d'ordonnancement comportant des moyens d'analyse permettant de déterminer le schéma dynamique en temps réel.
Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le système embarqué selon l'invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles :
- le schéma figé de distribution des ressources matérielles est déterminé lors d'une phase de conception du système ;
- dans le mode de fonctionnement économique, le module d'ordonnancement est apte à gérer dynamiquement le nombre de partions exécutées simultanément par une ou plusieurs ressources matérielles en effectuant un ordonnancement temporel d'au moins certaines de ces partitions ; - les ressources matérielles comprennent au moins un calculateur embarqué comportant une pluralité de processeurs, chaque processeur étant apte à exécuter une ou plusieurs partitions d'une ou des plusieurs ressources logicielles avec une fréquence d'horloge opérationnelle ;
- dans le mode de fonctionnement économique, le module d'ordonnancement est apte à déterminer le nombre de processeurs mis à disposition de chacune des partitions ;
- dans le mode de fonctionnement économique, le module d'ordonnancement est apte à déterminer la fréquence d'horloge opérationnelle de chacun des processeurs mis à disposition de chacune des partitions ;
- les ressources matérielles comprennent au moins un calculateur embarqué comportant au moins un processeur multi-cœurs, chaque cœur étant apte à exécuter une ou plusieurs partitions d'une ou des plusieurs ressources logicielles avec une fréquence d'horloge opérationnelle ;
- dans le mode de fonctionnement économique, le module d'ordonnancement est apte à déterminer le nombre de cœurs de l'au moins un processeur multi-cœurs, mis à disposition de chacune des partitions ;
- dans le mode de fonctionnement économique, le module d'ordonnancement est apte à déterminer la fréquence d'horloge opérationnelle de chacune des cœurs de l'au moins un processeur multi-cœurs, mis à disposition de chacune des partitions ;
- les ressources matérielles comprennent au moins un calculateur embarqué comportant au moins un processeur mono-cœur apte à exécuter une ou plusieurs partitions d'une ou des plusieurs ressources logicielles avec une fréquence d'horloge opérationnelle ;
- le module d'ordonnancement est apte à déterminer la fréquence d'horloge opérationnelle du processeur mono-cœur mis à disposition de chacune des partitions ; et
- le module d'ordonnancement et le module de pilotage sont réalisés sous la forme d'un logiciel.
Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique d'un système embarqué selon l'invention, comportant des ressources matérielles et des ressources logicielles ;
- les figures 2 à 5 sont de différents schémas de distribution des ressources matérielles entre les ressources logicielles de la figure 1 .
Dans le sens de la présente description, une fonction avionique est une tâche permettant de piloter au moins en partie un aéronef ou astronef. Le système embarqué 10 illustré sur la figure 1 comprend une pluralité de ressources matérielles 12, une pluralité de ressources logicielles 14, un module 16 d'ordonnancement et un module 18 de pilotage.
Le système 10 est embarqué à bord d'un aéronef et d'un astronef et permet de mettre en œuvre des fonctions avioniques critiques liées par exemple au pilotage de cet aéronef ou astronef.
En variante, le système embarqué 10 est embarqué à bord de tout autre type de véhicule comme par exemple une automobile. Dans ce dernier cas, le système embarqué 10 permet de mettre en œuvre des fonctions de pilotage de ce véhicule, et notamment des fonctions de pilotage critiques.
Avantageusement, le système 1 0 est embarqué au bord d'un satellite.
Chaque fonction avionique mise en œuvre par le système 10 répond à un certain niveau de criticité. Ce niveau de criticité est par exemple imposé par des normes aéronautiques ou aérospatiales.
Un exemple d'un tel système embarqué est un système de communication du satellite avec la Terre, ou encore un système de pilotage automatique d'un avion civil.
Le fonctionnement du système embarqué 10 comprend une phase de conception et une phase d'exploitation.
La phase de conception comprend la validation de l'ensemble des ressources matérielles 1 2 et logicielles 14 du système conformément par exemple à l'une ou plusieurs normes aéronautiques ou aérospatiales. Autrement dit, cette phase correspond à la certification du système 1 0 ou au moins de certains de ses composants.
La phase d'exploitation suivant la phase de conception, comprend toute exploitation du système 1 0 à des fins de mise en œuvre d'une ou de plusieurs fonctions avioniques.
Les ressources matérielles 12 comprennent un calculateur embarqué 20 et une unité 22 de stockage reliée au calculateur 20 et apte à stocker par exemple les ressources logicielles 14.
Le calculateur 20 est relié à une source d'alimentation 23 et comporte un processeur multi-cœurs 24 formé par exemple de deux cœurs C,. Chacun de ces cœurs Ci est apte à fonctionner à une fréquence d'horloge opérationnelle Fop i. Cette fréquence d'horloge opérationnelle Fop i est avantageusement inférieure ou égale à une fréquence d'horloge maximale Fmax i prédéterminée et correspondant à une fréquence maximale avec laquelle le cœur C, correspondant est apte à fonctionner. La fréquence d'horloge maximale Fmax , est égale par exemple à 80 MHz. Chaque ressource logicielle 14 comporte une pluralité de partitions Pj, l'ensemble des partitions Pj implémentant un partitionnement temporel et spatial de la ressource logicielle 14 correspondante.
Chaque partition Pj est une partie indépendante de la ressource logicielle 14 correspondante pour mettre en œuvre au moins une fonction avionique d'une criticité donnée en utilisant au moins certaines des ressources matérielles, et notamment une ou plusieurs cœurs C, du calculateur embarqué 20. L'ensemble des partitions Pj permet ainsi la coexistence des fonctions avioniques de niveaux de criticité différents au sein du même calculateur 20.
Le partitionnement temporel et spatial de chaque ressource logicielle 14 assure ainsi l'exécution de plusieurs partitions Pj associées à des fonctions avioniques de niveaux de criticité différents au sein du même calculateur 20, ou plus globalement au sein d'une même plateforme avionique.
Le module d'ordonnancement 16 permet de distribuer les ressources matérielles entre les différentes ressources logicielles 14 et notamment, entre les différentes partitions Pj de ces ressources logicielles 14. Plus particulièrement, le module d'ordonnancement 16 permet d'allouer le temps d'un ou plusieurs cœurs C, à l'exécution de différentes partitions Pj de manière séquentielle et selon des besoins de ces partitions Pj, comme ceci sera expliqué par la suite.
Le module d'ordonnancement 16 est réalisé par exemple sous la forme d'un logiciel stocké dans l'unité de stockage 22.
Selon l'invention, le module de pilotage 18 permet de déterminer le mode de fonctionnement du système embarqué 10 parmi un mode de fonctionnement pire-cas FP correspondant au mode de fonctionnement habituel des systèmes embarqué de l'état de la technique, et un mode de fonctionnement économique FE permettant de réduire la consommation électrique du système 10.
Le choix entre les deux modes de fonctionnement du système 10 est effectué par le module de pilotage 18 en analysant par exemple des événements internes ou externes du système 10.
Une telle analyse consiste par exemple à déterminer la proportion du nombre de fonctions avioniques mises en œuvre par le système 10 en temps réel au nombre total de fonctions avioniques que le système 10 est apte à mettre en œuvre. Ainsi, le module de pilotage 18 est apte à comparer cette proportion avec un seuil de déclenchement prédéterminé. En variante, le module de pilotage 18 est apte à recevoir de l'extérieur une information relative à un événement déclencheur pour faire basculer le système de l'un des modes de fonctionnement à l'autre.
Le module de pilotage 18 est réalisé par exemple sous la forme d'un logiciel stocké dans l'unité de stockage 22.
Dans le mode de fonctionnement pire-cas FP, le module d'ordonnancement est apte à mettre à disposition de chaque partition Ρ , des ressources matérielles 12 selon un schéma figé SF de distribution des ressources matérielles.
Ce schéma figé SF est déterminé lors de la phase de conception du système 10 et reste sensiblement inchangé lors de la phase d'exploitation du système.
Ce schéma figé SF permet à chacune des ressources logicielles 14 de fonctionner dans le « pire-cas », c'est-à-dire dans le cas quand l'exécution de l'ensemble des partitions Pj correspondant à cette ressource logicielle 14 est requise.
En particulier, le schéma figé SF comprend pour chaque ressource logicielle 14, une liste L des partitions Pj associées à cette ressource logicielle 14. Cette liste L comprend une sous-liste LQ correspondant à l'ordre d'exécution de ces partitions Pj et une sous-liste LM de ressources matérielles exigées par chacune des partitions Pj afin de mettre en œuvre la ou les fonctions avioniques correspondant à ces partitions Pj.
La sous-liste LM de ressources matérielles exigées par une partition Pj donnée, comprend par exemple le nombre des cœurs C, ou la fréquence d'horloge opérationnelle Fop i exigés par la partition Pj, ou encore toute autre information relative à l'usage des ressources matérielles 12 par la partition Pj lorsque la ressource logicielle 14 correspondant à cette partition Pj. Dans ce cas de fonctionnement, la fréquence d'horloge opérationnelle Fop i exigée est avantageusement égale à la fréquence maximale FmaX i du cœur C, correspondant.
La liste LM et chacune des sous-listes LQ et LM précitées sont par exemple établies lors de la validation de chaque partition Pj indépendamment des autres partitions Pj selon des techniques connues en soi. Lors de cette validation, la partition Pj est exécutée par exemple dans le mode « mono-cœur », autrement dit, par un seul cœur C,.
Dans le mode de fonctionnement économique FE, le module d'ordonnancement est apte à mettre à disposition de chaque partition Pj, des ressources matérielles 12 selon un schéma dynamique SD de distribution des ressources matérielles afin de diminuer la consommation électrique d'au moins certaines des ressources matérielles 12 et notamment du calculateur 20. Pour ce faire, le module d'ordonnancement 16 comporte des moyens d'analyse permettant de déterminer le schéma dynamique SD en temps réel lors de la phase d'exploitation du système 10 en fonction des règles prédéterminées.
Ces règles permettent notamment de gérer l'exécution des partitions Pj correspondant à une même ressource logicielle 14 et la distribution des ressources matérielles 12 entre ces partitions en fonction de besoins réels du système 10.
Ainsi, par exemple, une de ces règles consiste à commander l'exécution uniquement des partitions Pj correspondant à des fonctions avioniques nécessaires en temps réel par le système 10. Ceci permet par exemple d'exclure l'exécution des partions Pj se trouvant en veille.
Une autre règle consiste à ordonnancer des partitions Pj correspondant à une même ressource avionique 14 de façon à réduire le nombre des cœurs exigés simultanément par cette ressource logicielle 14. Autrement dit, cette règle permet de « déparalléliser » l'exécution de certaines partitions Pj.
Encore une règle consiste à réduire la fréquence opérationnelle Fop i de chacune des cœurs C, utilisés par les partitions Pj.
Dans tous ces cas, le module d'ordonnancement 16 est apte à adapter le schéma dynamique SD au contexte du nombre de cœurs C, actifs et de leur fréquence opérationnelle Fop i, le nombre de cœurs C, actifs simultanément influant sur les performances des partitions Pj, de même que leur fréquence opérationnelle Fop i.
Le fonctionnement du système embarqué 10 va désormais être expliqué en référence aux figures 2 à 5 sur lesquelles différents schémas de distribution des ressources matérielles entre les partitions Pi à P6 correspondant à une même ressource logicielle 14, sont illustrés.
Lors de la phase de conception du système 10, chacune des partitions Pj est validée indépendamment des autres sur un cœur C,. Lors de la même étape, un schéma figé SF de distribution des ressources matérielles entre ces partitions Pj est établi.
Ainsi, la figure 2 montre le temps d'exécution de la partition sur le cœur C2 fonctionnant à sa fréquence d'horloge opérationnelle Fop 2 égale à la fréquence d'horloge maximale Fmax 2, ce temps étant déterminé lors de la phase de validation de cette partition.
Lors de la phase d'exploitation du système 10 dans son mode de fonctionnement pire-cas, l'ensemble des partitions Pi à P6 est exécutée selon le schéma figé SF.
Ainsi, dans l'exemple illustré sur la figure 3, les partitions P1 ; P2, P6, Pi et P2 sont exécutées de manière consécutive sur le cœur C2 fonctionnant à sa fréquence d'horloge opérationnelle Fop 2 égale à la fréquence d'horloge maximale Fmax 2, et les partitions P3, P4, P3 et P5 sont exécutées de manière consécutive sur le cœur Ci fonctionnant à sa fréquence d'horloge opérationnelle Fop i égale à la fréquence d'horloge maximale Fmax i .
Lorsque le module de pilotage 18 détecte que la proportion des fonctions avioniques utilisés dévient inférieure au seuil de déclenchement, il bascule du mode de fonctionnement pire-cas au mode de fonctionnement économique.
Dans ce mode de fonctionnement, le module d'ordonnancement utilise un schéma dynamique SD de distribution de ressources matérielles 12 selon l'une des règles décrites précédemment.
Ainsi, dans l'exemple illustré sur la figure 4, seules les partitions P1 ; P2, P4, P5, Pi , P2 et P4 sont exécutées de manière consécutive sur le cœur C2 fonctionnant à sa fréquence d'horloge opérationnelle Fop 2 égale à la fréquence d'horloge maximale Fmax 2. Il est à noter que dans cette figure, les partitions P3 et P6 sont considérées comme étant en veille.
Dans l'exemple illustré sur la figure 5, seules les partitions P1 ; P4 et Pi sont exécutées de manière consécutive sur le cœur C2 fonctionnant à sa fréquence d'horloge opérationnelle Fop 2 réduite par rapport à la fréquence d'horloge maximale Fmax 2 et égale à Fmax 2/2. Il est à noter que le temps d'exécution de chacune des partitions Pi et P4 s'allonge de deux fois par rapport à celui dans l'exemple illustré sur la figure 4.
Lorsque le module de pilotage 18 détecte que la proportion des fonctions avioniques utilisés dévient supérieur au seuil de déclenchement, il bascule du mode de fonctionnement économique au mode de fonctionnement pire-cas.
D'autres modes de réalisation de l'invention sont également possibles. Ainsi, selon un mode de réalisation, le schéma figé SF de distribution de ressources matérielles 12 est déterminé dynamiquement et correspond à un schéma dynamique SD pire-cas selon lequel l'ensemble des fonctions avioniques est sollicité.
On conçoit alors que la présente invention comporte un certain nombre d'avantages.
Le système embarqué 10 selon l'invention permet de gérer efficacement la consommation électrique de ses ressources matérielles 12 en appliquant un schéma dynamique de distribution de ressources matérielles 12 entre les différentes partitions P en temps réel.
Ceci est particulièrement avantageux lorsque certaines de ces partitions P sont dans le mode veille et n'ont pas besoin d'au moins certaines des ressources matérielles 12 pour être exécutées.
De plus, comme chacune des partitions Pj est validée indépendamment des autres, le changement du schéma de distribution des ressources matérielles 12 entre les différentes partitions Pj n'a pas d'influence sur la validation des ressources logicielles 14 correspondantes. Ainsi, l'utilisation des ressources logicielles 14 est adaptée à des schémas de distribution différents sans avoir nécessité de revalider ces ressources logicielles.
Le point majeur ici consiste dans la propriété du calculateur à garantir que la validation d'une partition Pj en mode « fonctionnement isolé » (« standalone » en anglais) à une fréquence donnée reste valide si le nombre de cœurs C, actifs augmente ou si la fréquence change, moyennant la prise en compte adéquate dans le schéma dynamique SD.
Finalement, chacun du module d'ordonnancement et du module de pilotage est réalisé sous la forme d'un logiciel ce qui diminue considérablement les coûts liés à l'intégration de tels modules dans des systèmes embarqués déjà existants.
Selon une autre variante de réalisation, le calculateur 20 comporte un ou plusieurs processeurs mono-cœurs apte à fonctionner chacun à une fréquence d'horloge opérationnelle Fop i inférieure ou égale à une fréquence d'horloge maximale Fmax i prédéterminée.
Dans ce cas, lorsque le système embarqué 10 fonctionne dans le mode de fonctionnement économique FE, les règles de détermination du schéma dynamique SD consistent par exemple à réduire le nombre de processeurs mono-cœurs exigés simultanément par une ressource logicielle 14. Encore un autre type de règles consiste par exemple à réduire la fréquence d'horloge opérationnelle Fop i du ou de chaque processeur mono-cœur utilisé par les partitions Pj.
Bien entendu, d'autres variantes et exemples de réalisation sont également possibles.

Claims

REVENDICATIONS
1 .- Système (10) embarqué mettant en œuvre des fonctions avioniques critiques et comprenant :
- une pluralité de ressources matérielles (12) ;
- une pluralité de ressources logicielles (14) associées à ces ressources matérielles (12) ;
- un module (16) d'ordonnancement permettant de distribuer les ressources matérielles (12) entre les différentes ressources logicielles (14) en mettant à disposition de chaque ressource logicielle (14) au moins certaines des ressources matérielles (12) ; chaque ressource logicielle (14) comportant une pluralité de partitions (Ρ ), chaque partition (Ρ ) étant propre à être exécutée par au moins une ressource matérielle (12) associée à la ressource logicielle (14) correspondante et mises à disposition de cette partition (Ρ ) par le module d'ordonnancement (16) pour mettre en œuvre au moins une fonction avionique d'une criticité donnée, l'ensemble des partitions (Ρ ) constituant un partitionnement temporel et spatial des ressources logicielles (14) ;
- un module (18) de pilotage permettant de commander le fonctionnement du système embarqué (10) selon un mode de fonctionnement pire-cas (FN) dans lequel le module d'ordonnancement (16) est apte à mettre à disposition de chaque partition (Pj), des ressources matérielles (12) selon un schéma figé (SF) de distribution des ressources matérielles (12) ;
caractérisé en ce que le module de pilotage (18) permet en outre de commander le fonctionnement du système embarqué (10) selon un mode de fonctionnement économique (FE) dans lequel le module d'ordonnancement (16) est apte à mettre à disposition de chaque partition (Pj), des ressources matérielles selon un schéma dynamique (SD) de distribution des ressources matérielles (12), le module d'ordonnancement (16) comportant des moyens d'analyse permettant de déterminer le schéma dynamique (SD) en temps réel.
2.- Système (10) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le schéma figé
(SF) de distribution des ressources matérielles est déterminé lors d'une phase de conception du système (10) et reste sensiblement inchangé lors d'une phase d'exploitation du système (10).
3.- Système (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans le mode de fonctionnement économique (FE), le module d'ordonnancement (16) est apte à gérer dynamiquement le nombre de partions (Pj) exécutées simultanément par une ou plusieurs ressources matérielles (1 2) en effectuant un ordonnancement temporel d'au moins certaines de ces partitions (Pj).
4.- Système (1 0) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les ressources matérielles (1 2) comprennent au moins un calculateur (20) embarqué comportant une pluralité de processeurs, chaque processeur étant apte à exécuter une ou plusieurs partitions (Pj) d'une ou des plusieurs ressources logicielles (14) avec une fréquence d'horloge opérationnelle (Fop i).
5.- Système (10) selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans le mode de fonctionnement économique (FE), le module d'ordonnancement (16) est apte à déterminer le nombre de processeurs mis à disposition de chacune des partitions (Pj).
6.- Système (10) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que dans le mode de fonctionnement économique (FE), le module d'ordonnancement (1 6) est apte à déterminer la fréquence d'horloge opérationnelle (Fop i) de chacun des processeurs mis à disposition de chacune des partitions (Pj).
7.- Système (1 0) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les ressources matérielles (12) comprennent au moins un calculateur (20) embarqué comportant au moins un processeur multi-cœurs (24), chaque cœur (Ci) étant apte à exécuter une ou plusieurs partitions (Pj) d'une ou des plusieurs ressources logicielles (14) avec une fréquence d'horloge opérationnelle (Fop i).
8. - Système (10) selon la revendication 7, caractérisé en ce que dans le mode de fonctionnement économique (FE), le module d'ordonnancement (16) est apte à déterminer le nombre de cœurs (C,) de l'au moins un processeur multi-cœurs (24), mis à disposition de chacune des partitions (Pj).
9. - Système (10) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que dans le mode de fonctionnement économique (FE), le module d'ordonnancement (1 6) est apte à déterminer la fréquence d'horloge opérationnelle (Fop i) de chacune des cœurs (C,) de l'au moins un processeur multi-cœurs (24), mis à disposition de chacune des partitions (Pj).
10. - Système (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé :
- en ce que les ressources matérielles (12) comprennent au moins un calculateur (20) embarqué comportant au moins un processeur mono-cœur apte à exécuter une ou plusieurs partitions (Pj) d'une ou des plusieurs ressources logicielles (14) avec une fréquence d'horloge opérationnelle (Fop i) ; et
- en ce que le module d'ordonnancement (16) est apte à déterminer la fréquence d'horloge opérationnelle (Fop i) du processeur mono-cœur mis à disposition de chacune des partitions (Pj).
1 1 . - Système (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module d'ordonnancement (16) et le module de pilotage (18) sont réalisés sous la forme d'un logiciel.
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