WO2015182928A1 - Method and apparatus for calculating target steering power of electric power steering apparatus - Google Patents
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Abstract
A target steering power calculation method, for calculating a target steering power according to an input signal in an electric power steering apparatus, comprises: dividing a target steering power amplification area of which a target steering power value is varied according to the amplitude of the input signal, into a first amplification section and a second amplification section; calculating a target steering power in the first amplification section using a nonlinear interpolation equation; and calculating a target steering power in the second amplification section using a linear interpolation equation.
Description
본 발명은 전동식 파워 스티어링 장치의 목표 조향 파워를 산출하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for calculating a target steering power of an electric power steering apparatus.
모터의 회전력을 보조 조향력으로 사용하는 전동식 파워 스티어링 장치가 사용되고 있다.Electric power steering apparatus using the rotational force of the motor as an auxiliary steering force is used.
전동식 파워 스티어링 장치에 있어서 운전자의 조타 동작에 영향을 미치는 요소는 차량 전륜 측 무게, 내부 구성 장치들의 마찰력, 조향과 관련된 기어의 감쇠비와 효율, 서스펜션 스프링의 강성 등이 있다. 이러한 요소들에 의해 운전자의 입력 조향 각도에 비례하여 랙 반력이 증가하므로 운전자의 힘을 덜어줄 수 있는 충분한 크기의 조향 출력 파워가 필요하다.Factors influencing the steering operation of the driver in the electric power steering device include the weight of the front wheels of the vehicle, the frictional force of the internal components, the damping ratio and efficiency of the gears related to steering, and the stiffness of the suspension spring. These factors increase rack reaction in proportion to the driver's input steering angle, requiring a steering output of sufficient magnitude to relieve the driver's power.
여기서 모터의 출력은 컨트롤러에서 운전 및 조타 조건에 따라 적절한 조향 파워 지령 값을 생성하고 이러한 가변적인 지령 값에 의해 모터가 작동된다. 따라서 조향 제어 장치에 있어서 운전 및 조타 조건에 알맞은 가변 가능한 조향 파워 지령 값을 생성시키기 위해서는 조향 파워 증폭 수단이 있어야 한다. 조향 제어 장치를 위한 파워 증폭 수단은 조향 토크 센서나 조향 각도 센서 등의 조향 장치에 부착된 센서들의 신호를 입력으로 하며 이러한 입력에 대한 증폭 수단으로는 보간 함수나 게인 테이블(gain table) 등을 사용한다. 여기서 수식을 사용하는 조향 파워 증폭 수단은 비선형 보간 수식을 사용하는 방식과 선형 보간 수식을 사용하는 방식이 있다.Here, the output of the motor generates the proper steering power command value according to the operation and steering conditions in the controller and the motor is operated by this variable command value. Therefore, in the steering control device, steering power amplification means must be provided to generate a variable steering power command value suitable for the driving and steering conditions. The power amplification means for the steering control device receives signals from sensors attached to steering devices such as steering torque sensors and steering angle sensors, and uses an interpolation function or a gain table as amplification means for these inputs. do. Here, the steering power amplification means using the equation includes a method using a nonlinear interpolation equation and a method using a linear interpolation equation.
조향 파워 증폭 수단에 있어서 테이블을 사용하는 방법은 비선형 출력 특성을 위해 많은 데이터 포인트들이 필요로 하며 이에 따라 튜닝 요소를 저장하기 위한 메모리 공간이 늘어나 원가가 상승할 수 있으며, 많은 데이터 포인트들에 의해 주행 안정성과 조향 감성 품질을 개선하기 위해 튜닝에 들어가는 시간과 비용이 늘어나게 된다.The method of using the table in the steering power amplification means requires many data points for the nonlinear output characteristic, and thus the memory space for storing the tuning elements can be increased, thereby increasing the cost, and driving by many data points. The time and cost of tuning is increased to improve stability and steering sensitivity quality.
한편, 수식을 사용하는 증폭 수단들은 여러 개의 점들 사이를 보간할 수 있는 함수를 사용하는 방법으로 주행 안정감과 조향 감성 품질을 개선하기 위해 보통 1차 선형 보간 함수나 2차 이상의 비선형 보간 함수를 사용한다. 1차 선형 보간 함수를 사용할 경우 요구되는 조향 파워 값이 선형 구간을 벗어난 경우에는 알맞은 튜닝이 불가능하며 조향감과 조향 성능에 한계가 있다. 이러한 한계 개선을 위해 2차 이상의 보간 함수를 사용하는 경우에는 1차 보간 함수와 2차 이상의 보간 함수를 혼합하여 사용하는 경우와 2차 이상의 보간 함수만을 사용하는 경우가 있다.On the other hand, the amplification means using the formula is a method that can interpolate between several points in order to improve driving stability and steering sensitivity quality, usually use a linear linear interpolation function or a nonlinear interpolation function of 2 or more. . When the first linear interpolation function is used, if the required steering power value is out of the linear range, proper tuning is impossible and there is a limit in steering feeling and steering performance. In order to improve these limitations, the interpolation function of 2nd order or more may be used by mixing the 1st order interpolation function and the 2nd order or more interpolation function, and may use only the 2nd order or more interpolation function.
1차 보간 함수와 2차 이상의 보간 함수를 혼합하여 사용하는 경우 조향 파워 구분 영역에 따라 복잡한 영역 구분을 위한 제어 판단부가 필요하며, 각 영역 별로 복잡한 2차 이상의 보간 함수가 필요하기 때문에 연산량과 튜닝 요소가 많아지는 단점이 있다. 2차 이상의 보간 함수만을 사용하는 경우 조향 파워의 모든 영역에 대해 적절한 튜닝을 위해 영역 구분 포인트가 많이 필요하게 되고 함수의 복잡성을 증가시켜 연산량과 튜닝 요소가 많아지는 단점이 있다.When using a mixture of 1st and 2nd order interpolation functions, a control judgment part for complex area classification is required according to the steering power division area, and a complex amount of 2nd or more interpolation function is required for each area. There are many disadvantages. If only the second-order interpolation function is used, a large number of region division points are required for proper tuning for all regions of the steering power, and the complexity of the function increases and the amount of computation and tuning elements increase.
2차 이상의 보간 함수를 사용하는 조향 파워 증폭 수단들의 경우 복잡한 계산 과정에서 발생되는 양자화 노이즈나 연산 결과에 대한 오버플로우 등의 에러나 오 동작의 가능성이 있어 개별 연산자들에 대해 분해능을 최적화해야 하는 문제가 있고, 조향 제어 장치의 연산 속도가 높아져 원가가 상승하는 단점이 있다. 또한 1차 보간 함수와 2차 이상의보간 함수를 혼합하여 사용하는 경우 운전 조건과 조타 조건에 따라 적절한 조향 출력을 만들기 위해서는 단일 보간 함수를 사용하는 경우에 비해 튜닝 요소들이 증가하므로 튜닝 요소들을 저장하기 위한 메모리 공간이 증가하여 원가가 상승하는 문제가 있고, 많은 튜닝 요소들을 사용하므로 튜닝에 소요되는 시간이 늘어나는 단점이 있다.In the case of steering power amplification means using second or higher interpolation functions, there is a possibility of error or malfunction such as quantization noise generated in complex calculation process or overflow of the calculation result, and it is necessary to optimize the resolution for individual operators. In addition, the operation speed of the steering control device is increased, the cost increases. In addition, when the first interpolation function and the second or higher interpolation function are mixed, the tuning elements are increased compared to the case of using the single interpolation function to make the proper steering output according to the operating condition and the steering condition. There is a problem in that the cost increases due to the increase in memory space, and the time required for tuning is increased because many tuning elements are used.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 도출된 것으로 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 조향 파워 증폭 로직을 간소화시켜 튜닝에 요구되는 메모리 공간을 줄일 수 있고 튜닝에 소요되는 시간과 비용을 절감할 수 있고, 나아가 연산 과정이 간소화되어 발생 가능한 에러나 오 동작의 가능성을 줄일 수 있는 목표 조향 파워 산출 방법 및 장치를 제공하는 것이다.The present invention was derived to solve the above problems, the problem to be solved by the present invention is to simplify the steering power amplification logic to reduce the memory space required for tuning and to reduce the time and cost of tuning In addition, it is possible to provide a target steering power calculation method and apparatus that can simplify the operation process and reduce the possibility of errors or malfunctions that may occur.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 장치에서 입력신호에 따른 목표 조향 파워를 산출하는 목표 조향 파워 산출 방법은, 상기 입력신호의 크기에 따라 목표 조향 파워 값이 가변되는 목표 조향 파워 증폭 영역을 제1 증폭 구간 및 제2 증폭 구간으로 구분하고, 상기 제1 증폭 구간에서는 비선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출하고, 상기 제2 증폭 구간에서는 선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출한다.In the electric power steering apparatus according to the embodiment of the present invention, the target steering power calculation method for calculating the target steering power according to the input signal includes: a target steering power amplification region in which a target steering power value is changed according to the magnitude of the input signal. The target amplification period is divided into a first amplification period and a second amplification period, and a target steering power is calculated using a nonlinear interpolation equation in the first amplification period, and a target steering power is calculated using a linear interpolation equation in the second amplification period.
상기 제1 증폭 구간은 상기 입력신호가 제1 입력신호 값 및 제2 입력신호 값 사이인 구간으로 설정되고 상기 제2 증폭 구간은 상기 입력신호가 상기 제2 입력신호 값과 제3 입력신호 값 사이인 구간으로 설정될 수 있으며, 상기 입력신호가 상기 제1 입력신호 값보다 작은 경우에는 목표 조향 파워가 0인 데드존(dead zone) 구간으로 설정될 수 있고, 상기 입력신호가 상기 제3 입력신호 값보다 큰 경우에는 목표 조향 파워가 입력신호의 크기에 상관없이 일정하게 유지되는 포화 구간으로 설정될 수 있다.The first amplification section is set to a section in which the input signal is between a first input signal value and a second input signal value, and the second amplification section includes the input signal between the second input signal value and a third input signal value. If the input signal is smaller than the value of the first input signal, it can be set to the dead zone section of the target steering power is 0, the input signal is the third input signal If the value is larger than the value, the target steering power may be set to a saturation period in which the target steering power is kept constant regardless of the magnitude of the input signal.
상기 비선형 보간 함수는 2차 보간 함수일 수 있다.The nonlinear interpolation function may be a quadratic interpolation function.
상기 제2 입력신호 값에서 상기 2차 보간 함수의 기울기는 상기 제2 증폭 구간의 선형 보간 함수의 기울기로 설정될 수 있다.The slope of the second interpolation function in the second input signal value may be set as the slope of the linear interpolation function of the second amplification interval.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 장치에서 입력신호에 따른 목표 조향 파워를 산출하는 장치는, 상기 입력신호를 검출하기 위한 입력신호 검출 센서, 그리고 상기 입력신호에 따라 목표 조향 파워 값을 산출하는 컨트롤러를 포함한다. 상기 컨트롤러는 상기 입력신호의 크기에 따라 목표 조향 파워 값이 가변되는 목표 조향 파워 증폭 영역을 제1 증폭 구간 및 제2 증폭 구간으로 구분하고, 상기 제1 증폭 구간에서는 비선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출하고, 상기 제2 증폭 구간에서는 선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출한다.In an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, the apparatus for calculating a target steering power according to an input signal includes an input signal detection sensor for detecting the input signal, and a target steering power value according to the input signal. It includes a controller. The controller divides a target steering power amplification region in which a target steering power value varies according to the magnitude of the input signal into a first amplification section and a second amplification section, and in the first amplification section, target steering using a nonlinear interpolation equation. The power is calculated, and the target steering power is calculated using the linear interpolation equation in the second amplification section.
본 발명에 의하면, 목표 조향 파워 증폭 구간을 2차 보간 함수를 이용하는 구간과 1차 보간 함수를 이용하는 구간으로 구분함으로써 목표 조향 파워를 산출하기 위한 연산이 간단해진다.According to the present invention, the operation for calculating the target steering power is simplified by dividing the target steering power amplification section into a section using a second interpolation function and a section using a first order interpolation function.
나아가 2차 보간 함수와 1차 보간 함수의 경계에서 2차 보간 함수의 기울기를 1차 보간 함수의 기울기로 설정함으로써 목표 조향 파워를 산출하기 위한 로직이 더욱 간단해진다.Furthermore, by setting the slope of the second interpolation function to the slope of the first interpolation function at the boundary between the second interpolation function and the first interpolation function, the logic for calculating the target steering power becomes simpler.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 목표 조향 파워 산출 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of an apparatus for calculating a target steering power according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 목표 조향 파워 산출 방법에서 입력신호에 따른 증폭 구간의 설정을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the setting of the amplification interval according to the input signal in the target steering power calculation method according to an embodiment of the present invention.
이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 목표 조향 파워 산출 장치는 입력신호 검출 센서(10)와 컨트롤러(20)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the target steering power calculator may include an input signal detection sensor 10 and a controller 20.
입력신호 검출 신서(10)는 목표 조향 파워를 산출하기 위한 입력신호를 검출할 수 있는 센서일 수 있다. 예를 들어 입력신호는 조향 토크 또는 조향 각도일 수 있으며, 이 경우 입력신호 검출 센서(10)는 조향 토크 센서 또는 조향 각도 센서일 수 있다.The input signal detection mechanism 10 may be a sensor capable of detecting an input signal for calculating a target steering power. For example, the input signal may be steering torque or steering angle. In this case, the input signal detection sensor 10 may be a steering torque sensor or a steering angle sensor.
컨트롤러(20)는 입력신호 검출 센서(10)로부터 입력신호를 수신하고 이를 기초로 목표 조향 파워를 산출할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(20)는 마이크로프로세서, 메모리 및 기타 관련 하드웨어를 포함할 수 있으며, 이하에서 설명한 본 발명의 실시예에 따른 목표 조향 파워 산출 방법을 수행할 수 있도록 프로그램될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(20)는 입력신호에 따른 목표 조향 파워 값을 포함하는 어시스트 맵(assist map)을 이용하여 목표 조향 파워를 산출할 수 있다.The controller 20 may receive an input signal from the input signal detection sensor 10 and calculate a target steering power based on the input signal. For example, the controller 20 may include a microprocessor, a memory, and other related hardware, and may be programmed to perform a target steering power calculation method according to an embodiment of the present invention described below. For example, the controller 20 may calculate the target steering power using an assist map including a target steering power value according to the input signal.
한편, 컨트롤러(20)는 산출된 목표 조향 파워에 해당하는 출력신호를 모터(30)로 출력하며, 모터(30)는 수신된 출력신호에 따라 작동되어 목표하는 조향 파워가 생성되도록 한다. 모터(30)는 전동식 파워 스티어링 장치를 구성하며 모터의 출력이 스티어링 칼럼으로 전달되어 조향 보조력을 구현한다.On the other hand, the controller 20 outputs an output signal corresponding to the calculated target steering power to the motor 30, the motor 30 is operated according to the received output signal to generate the target steering power. The motor 30 constitutes an electric power steering device, and the output of the motor is transmitted to the steering column to implement steering assistance.
이하에서 첨부된 도 2를 참조하여 입력신호의 크기에 따라 목표 조향 파워를 산출하는 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a method of calculating the target steering power according to the magnitude of the input signal will be described with reference to FIG. 2.
도 2를 참조하면, 입력신호(조향 토크 또는 조향 각도)의 크기에 따라 목표 조향 파워 값이 가변되는 목표 조향 파워 증폭 영역이 제1 증폭 구간 및 제2 증폭 구간으로 구분된다.Referring to FIG. 2, a target steering power amplification region whose target steering power value varies according to the magnitude of an input signal (steering torque or steering angle) is divided into a first amplification section and a second amplification section.
이때, 제1 증폭 구간에서는 비선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출하고, 상기 제2 증폭 구간에서는 선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출할 수 있다.In this case, the target steering power may be calculated using a nonlinear interpolation formula in the first amplification section, and the target steering power may be calculated using the linear interpolation formula in the second amplification section.
도 2를 참조하면, 제1 증폭 구간은 입력신호가 제1 입력신호 값(F1) 및 제2 입력신호 값(F2) 사이인 구간으로 설정될 수 있고, 제2 증폭 구간은 입력신호가 제2 입력신호 값(F2)과 제3 입력신호 값(F3) 사이인 구간으로 설정될 수 있다.Referring to FIG. 2, the first amplification section may be set to a section in which the input signal is between the first input signal value F1 and the second input signal value F2, and the second amplification section may include a second input signal. The interval between the input signal value F2 and the third input signal value F3 may be set.
한편, 입력신호가 제1 입력신호 값(F1)보다 작은 경우에는 목표 조향 파워가 0인 데드존(dead zone) 구간으로 설정될 수 있고, 입력신호가 제3 입력신호 값(F3)보다 큰 경우에는 목표 조향 파워가 입력신호의 크기에 상관없이 포화 목표 조향 파워(Ps)로 일정하게 유지되는 포화 구간으로 설정될 수 있다.Meanwhile, when the input signal is smaller than the first input signal value F1, it may be set to a dead zone section in which the target steering power is 0, and when the input signal is larger than the third input signal value F3. In this case, the target steering power may be set to a saturation period in which the target steering power is kept constant at the saturation target steering power Ps regardless of the magnitude of the input signal.
컨트롤러(20)는 수신되는 입력신호의 크기에 따라 목표 조향 파워를 결정하기 위한 목표 조향 파워 증폭 영역을 설정하고 설정된 영역의 보간 함수에 따라 목표 조향 파워를 결정한다.The controller 20 sets a target steering power amplification area for determining the target steering power according to the magnitude of the received input signal and determines the target steering power according to the interpolation function of the set area.
이때, 제1 증폭 구간의 비선형 보간 함수는 2차 보간 함수일 수 있다. 그리고 제2 입력신호 값(F2)에서 2차 보간 함수의 기울기는 제2 증폭 구간의 선형 보간 함수의 기울기로 설정될 수 있다. 이에 의해 목표 조향 파워를 산출하기 위한 연산량을 줄일 수 있다.In this case, the nonlinear interpolation function of the first amplification interval may be a quadratic interpolation function. The slope of the second interpolation function in the second input signal value F2 may be set as the slope of the linear interpolation function of the second amplification interval. As a result, the amount of calculation for calculating the target steering power can be reduced.
여기서, 제1 증폭 구간의 2차 보간 함수는 다음 식으로 설정될 수 있다.Here, the second interpolation function of the first amplification interval may be set by the following equation.
[식][expression]
목표 조향 파워 = a*(입력신호-F1)2
Target Steering Power = a * (Input Signal-F1) 2
여기서 a는 제2 증폭 구간의 1차 보간 함수의 기울기이고,Where a is the slope of the first-order interpolation function of the second amplification interval,
F1은 제1 입력신호 값이다.F1 is a first input signal value.
그리고 제2 증폭 구간의 1차 보간 함수는 다음 식으로 설정될 수 있다.The first interpolation function of the second amplification interval may be set by the following equation.
[식][expression]
목표 조향 파워 = a*(F2-F1)2 + ((a*(F2-F1)2+a*(0.99*F2-F1)2)/(F2-0.99*F2))*(입력신호-F2)Target Steering Power = a * (F2-F1) 2 + ((a * (F2-F1) 2 + a * (0.99 * F2-F1) 2 ) / (F2-0.99 * F2)) * (Input Signal-F2 )
여기서 a는 제2 증폭 구간의 1차 보간 함수의 기울기이고,Where a is the slope of the first-order interpolation function of the second amplification interval,
F1은 제1 입력신호 값이고, F2는 제2 입력신호 값이다.F1 is a first input signal value, and F2 is a second input signal value.
컨트롤러(20)는 입력신호가 제1 입력신호 값(F1)보다 작은 경우 입력신호의 크기에 무관하여 목표 조향 파워가 0이 되도록 하며(데드존 구간), 입력신호가 제1 입력신호 값(F1)과 제2 입력신호 값(F2) 사이인 경우 2차 보간 함수를 이용하여 입력신호에 따른 목표 조향 파워를 산출하여 출력하며, 입력신호가 제2 입력신호 값(F2)과 제3 입력신호 값(F3) 사이인 경우 1차 보간 함수를 이용하여 입력신호에 따른 목표 조향 파워를 산출하여 출력하고, 입력신호가 제3 입력신호 값(F3)보다 큰 경우 입력신호의 크기에 무관하여 일정한 포화 목표 조향 파워(Ps)를 출력한다.When the input signal is smaller than the first input signal value F1, the controller 20 causes the target steering power to be 0 regardless of the magnitude of the input signal (dead zone section), and the input signal is the first input signal value F1. ) And the second input signal value F2, the target steering power according to the input signal is calculated and output using the second interpolation function, and the input signal is the second input signal value F2 and the third input signal value. In the case of (F3), the target steering power according to the input signal is calculated and output using the first interpolation function, and when the input signal is larger than the third input signal value (F3), the saturation target is constant regardless of the magnitude of the input signal. The steering power Ps is output.
이상에서 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the scope of the present invention is not limited thereto, and it is recognized that the present invention is easily changed and equivalent by those skilled in the art to which the present invention pertains. Includes all changes and modifications to the scope of the matter.
본 발명은 자동차의 전동식 파워 스티어링 장치에 적용될 수 있어 산업상 이용가능성이 있다.The present invention can be applied to the electric power steering device of the vehicle has the industrial applicability.
Claims (8)
- 전동식 파워 스티어링 장치에서 입력신호에 따른 목표 조향 파워를 산출하는 방법으로서,A method of calculating a target steering power according to an input signal in an electric power steering device,상기 입력신호의 크기에 따라 목표 조향 파워 값이 가변되는 목표 조향 파워 증폭 영역을 제1 증폭 구간 및 제2 증폭 구간으로 구분하고,A target steering power amplification region whose target steering power value is varied according to the magnitude of the input signal is divided into a first amplification section and a second amplification section,상기 제1 증폭 구간에서는 비선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출하고, 상기 제2 증폭 구간에서는 선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출하는 목표 조향 파워 산출 방법.And calculating a target steering power using a nonlinear interpolation formula in the first amplification section, and calculating a target steering power using a linear interpolation formula in the second amplification section.
- 제1항에서,In claim 1,상기 제1 증폭 구간은 상기 입력신호가 제1 입력신호 값 및 제2 입력신호 값 사이인 구간으로 설정되고 상기 제2 증폭 구간은 상기 입력신호가 상기 제2 입력신호 값과 제3 입력신호 값 사이인 구간으로 설정되며,The first amplification section is set to a section in which the input signal is between a first input signal value and a second input signal value, and the second amplification section includes the input signal between the second input signal value and a third input signal value. Set to the interval상기 입력신호가 상기 제1 입력신호 값보다 작은 경우에는 목표 조향 파워가 0인 데드존(dead zone) 구간으로 설정되고,When the input signal is smaller than the value of the first input signal, a dead zone section having a target steering power of 0 is set.상기 입력신호가 상기 제3 입력신호 값보다 큰 경우에는 목표 조향 파워가 입력신호의 크기에 상관없이 일정하게 유지되는 포화 구간으로 설정되는 목표 조향 파워 산출 방법.And if the input signal is larger than the value of the third input signal, the target steering power is set to a saturation period in which the target steering power is kept constant regardless of the magnitude of the input signal.
- 제2항에서,In claim 2,상기 비선형 보간 함수는 2차 보간 함수인 목표 조향 파워 산출 방법.And wherein the nonlinear interpolation function is a quadratic interpolation function.
- 제3항에서,In claim 3,상기 제2 입력신호 값에서 상기 2차 보간 함수의 기울기는 상기 제2 증폭 구간의 선형 보간 함수의 기울기로 설정되는 목표 조향 파워 산출 방법.The slope of the second interpolation function in the second input signal value is set to the slope of the linear interpolation function of the second amplification interval.
- 전동식 파워 스티어링 장치에서 입력신호에 따른 목표 조향 파워를 산출하는 장치로서,A device for calculating a target steering power according to an input signal in an electric power steering device,상기 입력신호를 검출하기 위한 입력신호 검출 센서, 그리고An input signal detection sensor for detecting the input signal, and상기 입력신호에 따라 목표 조향 파워 값을 산출하는 컨트롤러를 포함하며,A controller for calculating a target steering power value according to the input signal,상기 컨트롤러는 상기 입력신호의 크기에 따라 목표 조향 파워 값이 가변되는 목표 조향 파워 증폭 영역을 제1 증폭 구간 및 제2 증폭 구간으로 구분하고,The controller divides the target steering power amplification region whose target steering power value is varied according to the magnitude of the input signal into a first amplification section and a second amplification section,상기 제1 증폭 구간에서는 비선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출하고, 상기 제2 증폭 구간에서는 선형 보간 수식을 이용하여 목표 조향 파워를 산출하는 목표 조향 파워 산출 장치.And calculating a target steering power using a nonlinear interpolation formula in the first amplification section, and calculating a target steering power using a linear interpolation formula in the second amplification section.
- 제5항에서,In claim 5,상기 제1 증폭 구간은 상기 입력신호가 제1 입력신호 값 및 제2 입력신호 값 사이인 구간으로 설정되고 상기 제2 증폭 구간은 상기 입력신호가 상기 제2 입력신호 값과 제3 입력신호 값 사이인 구간으로 설정되며,The first amplification section is set to a section in which the input signal is between a first input signal value and a second input signal value, and the second amplification section includes the input signal between the second input signal value and a third input signal value. Set to the interval상기 입력신호가 상기 제1 입력신호 값보다 작은 경우에는 목표 조향 파워가 0인 데드존(dead zone) 구간으로 설정되고,When the input signal is smaller than the value of the first input signal, a dead zone section having a target steering power of 0 is set.상기 입력신호가 상기 제3 입력신호 값보다 큰 경우에는 목표 조향 파워가 입력신호의 크기에 상관없이 일정하게 유지되는 포화 구간으로 설정되는 목표 조향 파워 산출 장치.And the target steering power is set to a saturation section in which the target steering power is kept constant regardless of the magnitude of the input signal when the input signal is larger than the third input signal value.
- 제6항에서,In claim 6,상기 비선형 보간 함수는 2차 보간 함수인 목표 조향 파워 산출 장치.And the nonlinear interpolation function is a second order interpolation function.
- 제7항에서,In claim 7,상기 제2 입력신호 값에서 상기 2차 보간 함수의 기울기는 상기 제2 증폭 구간의 선형 보간 함수의 기울기로 설정되는 목표 조향 파워 산출 장치.The slope of the second interpolation function in the second input signal value is set to the slope of the linear interpolation function of the second amplification interval.
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