WO2015155300A1 - Robot workstation - Google Patents

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WO2015155300A1
WO2015155300A1 PCT/EP2015/057750 EP2015057750W WO2015155300A1 WO 2015155300 A1 WO2015155300 A1 WO 2015155300A1 EP 2015057750 W EP2015057750 W EP 2015057750W WO 2015155300 A1 WO2015155300 A1 WO 2015155300A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hand tool
tool
robot
gripper
hand
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/057750
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Richard ZUNKE
Martin Eberl
Michael Weis
Julian STOCKSCHLÄDER
Original Assignee
Kuka Systems Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kuka Systems Gmbh filed Critical Kuka Systems Gmbh
Publication of WO2015155300A1 publication Critical patent/WO2015155300A1/en

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof

Definitions

  • the invention relates to a robot workstation comprising a robot with a robot controller and with a plurality of joints and the joints connecting the joints ⁇ the manipulator whose joints are to be adjusted automatically by the robot control based on a robot program or in ei ⁇ nem hand-held, the Further alswei ⁇ send one connected to one of the limbs of the manipulator arm, in particular with an end member of the manipulator arm gripper, which is designed to hold a tool ⁇ the , that the tool by adjusting the joints of the Ma ⁇ nipulatorarms in space too hold and / or move.
  • DE 10 2009 039 104 AI describes an industrial robot with a gripper, comprising a gripper body with at least two base jaws mounted on the gripper body and thereto by means of a fastening device releasably secured top jaws, the fastening device has at least one automatically actuated formschlüssü s acting locking means.
  • DE 11 2011 101 331 T5 describes a passive gripping and depositing device comprising a deformable membrane having an opening which is fluid-coupled to a source of fluid inlet and outlet in an evacuatable sealing relationship, and at least one terminal which houses the
  • Source of fluid inlet and outlet is in fluid communication with the opening of the membrane; and a granular material applied within the membrane.
  • DE 10 2012 204 172 A1 relates to an exemplary, representative hand-held power tool with a tool housing, in which one of a drive motor for driving a drive shaft is arranged drivable transmission, which is associated with a torque coupling, wherein the drive shaft is provided with a tool holder for receiving an associated insert tool.
  • the object of the invention is to make a robot job flexible, in particular set up so that dispense with costly to produce and / or expensive to be purchased Son ⁇ the machining tools in an automated machining ⁇ processing of workpieces by means of a robot advertising can be routed. This task is to be solved in particular for an automatic ⁇ catalyzed processing under a human-robot cooperative workplace.
  • a robot work station comprising a robot having a robot controller and having a plurality of joints and the joints verbin ⁇ Dende members having manipulator whose joints are automatically adjusted by the robot controller on the basis of a robot program or in a manual driving operation , further comprising a one of the limbs of the manipulator, in particular an end member of the Ma ⁇ nipulatorarms associated gripper, which is adapted to hold a tool such that the tool to be held by SET ⁇ len of the joints of the manipulator arm in space and / or to move the robot work station comprises a hand tool at least comprising at least one manu ⁇ elles actuating means for triggering a tool function of the hand tool, the gripper is designed for universal holding a plurality of different hand tools and the robot job least e an automatic actuator comprises:
  • the gripper is designed for universal holding multiple different hand tools and the robot workstation comprises at least one automatic actuator, whereby one or more manual actuation means of each held ⁇ hand tool are automatically operated, already existing hand tools can be used as robotic tools. This is especially beneficial ⁇ way when the robot workstation is designed for human-robot cooperation.
  • Manipulator arms with associated robot controls are working machines which can be equipped with tools for the automatic handling and / or machining of objects and which can be programmed in several movement axes, for example with regard to orientation, position and workflow.
  • Industrial robots usually comprise a manipulator arm with several joints associated members and programmable Robotersteue ⁇ extensions (control means) that automatically controlled or regulated during operation, the movements of the manipulator arm.
  • the links are drives, in particular electrical drives, which are angesteu ⁇ ert from the robot controller, in particular with respect to the movement axes of the industrial robot, which represent the degrees of motion of the joints moved.
  • Be a plurality of members connected by joints having Direction Ma ⁇ can nipulatorarm as an articulated robot having a plurality of serially arranged one after the limbs and joints configured, in particular, the redundant Industrierobo- ter may have a manipulator having seven or more joints.
  • manipulator arms with associated robot controllers such as industrial robots can in particular be so-called light ⁇ construction robots, the first botern from customary required by industrial differ in that they have a beneficial for the man-machine cooperative size and thereby a relatively high to their own weight bearing capacity ⁇ wise.
  • lightweight robots in particular, can also be operated with force and / or torque control instead of merely position-controlled operation, which makes, for example, a human-robot cooperation safer.
  • such a secure man-machine cooperation can be achieved, for example, that unintentional collisions of the Manipulator with persons such as fitters in a flow production of motor vehicles either prevented or at least can be mitigated so that the persons or fitters no harm.
  • Such a manipulator arm or such a lightweight robot usually has more than six degrees of freedom, so that in this respect an over-determined system is created, whereby the same point in space in the same orientation in several, especially even infinitely many different poses of the manipulator arm can be achieved.
  • the light ⁇ construction robots can respond to external forces acting in appropriate ways.
  • force sensors can be used which can measure forces and torques in all three spatial directions.
  • the external forces can also be estimated without sensors, for example based on the measured motor currents of the drives at the joints of the lightweight robot.
  • an indirect force control by Mo ⁇ delltechnik the lightweight robot as a mechanical resistance (impedance) or a direct force control can be used.
  • the industrial robot can be a redundant industrial robot, which is understood to mean a manipulator arm which can be moved by means of a robot controller and has more manipulatory degrees of freedom than are necessary for the fulfillment of a task.
  • the degree of Re ⁇ dancy results from the difference in the number of degrees of freedom of the manipulator arm and the dimension of the EVENT ⁇ nisraums in which the task is to be solved. It can ⁇ a kinematic redundancy or a task-redundancy-specific action in order to there.
  • ⁇ mean the number of joints of the manipulator arm, is greater than the event space, which in a real environment at a movement in space by the three translational and the three rotational degrees of freedom, that of six free ⁇ degrees of freedom is formed.
  • a redundant industrial robot may therefore be, for example, a lightweight robot with seven joints, in particular seven hinges.
  • the dimension of the task is smaller than the number of kinematic degrees of freedom of the manipulator arm.
  • the joints of the Manipula ⁇ torarms be parameterized in terms of their rigidity.
  • the force- and / or torque-controlled driving of drives of the manipulator arm can take place by means of impedance regulation or admittance control.
  • the robot controller may be configured a form suitable for safe human-robot cooperation compliance of the ma- nipulatorarms in particular to produce by means of impedance control or Ad ⁇ mittanzregelung.
  • the hand tool may be a hand- ⁇ -run power tool in particular. In general, these can be so-called power tools.
  • In elec- rowerkmaschineen represents at least one drive a insbeson ⁇ particular integral part of the tool is. Most han ⁇ it delt to the drive is an electric motor.
  • the electrical motors can be connected via an attached power cord or via an attached to the hand tool and contacted accumulator or battery with electrical
  • the drive can ⁇ example, also be a hydraulic or pneumatic drive.
  • the drive does not necessarily have a motor with it a rotating motor shaft, which generates a torque. Rather, the drive may for example be a li ⁇ near driven ram or a driven lever that performs the individual function of the hand tool o- at least triggers.
  • the hand tool may therefore be a hand-held power companies ⁇ nes tool, in particular a power tool, a Pneuma ⁇ tikwerkmaschinemaschine or a hydraulic tool.
  • the hand tool can be a hand drill, a hand stitch saw, a circular saw, a hand grinder, a cordless screwdriver, a pneumatic air nailer or a mechanical, in particular electromechanical (battery) tacker.
  • Such hand tools are sometimes referred to as "power tools”.
  • the manual actuation means of the hand tool may be demge ⁇ Gurss example, a switch, a slider, or a button which can be manually operated by the hand or fingers of a Benut ⁇ decomp to control a drive of the hand tool, for example, turn on, turn off, or in a Set the speed.
  • the manual actuating means can also be actuated only for triggering a function of the hand tool, for example, when an impingement nailer impinges or drives a nail into a workpiece in a triggering manner.
  • the trained for universal holding a plurality of different hand tools gripper can be constructed so flexible in one embodiment that differently ge ⁇ shaped housing sections of the hand tool, in particular a manual hold already provided handle portion of the gripper can be positively included.
  • the gripper jaw for example a membrane or a diaphragm bag have, which is backed with a granule, and which may be evacuated to the granules verfes ⁇ term to.
  • a gripper according to the invention may be designed to be similar or analogous to a gripper according to DE 11 2011 101 331 T5, or the person skilled in the art, knowing this prior art, can easily construct a gripper suitable for the invention.
  • the automatic Betschistsvorrich ⁇ processing on a connection means The connecting means LAD ⁇ pelt the actuating means of the automatic operating device to the manual actuation means of the hand tool. It can be provided for each type of hand tool a special automatic see actuating device, which may have an individually adapted to the one or more manual Actu ⁇ gungsstoff adjusting means or more adapted adjusting means.
  • the automatic actuator may thus have a single or multiple actuating means.
  • the automatic actuating device can be a separate device which can be releasably fastened to the gripper or to the hand tool by the connecting means.
  • the control line may be an electric line in the simplest case, particularly when it is in the hand tool by an electric or electric motor-driven hand tool ⁇ .
  • the control line is also a compressed air hose or an oil line but may be, for example.
  • Different control lines can also be combined with each other.
  • the hand tool generally comprises a Hand Bachab ⁇ section, may be such that the invention provides that the gripper has a matched to the handle portion of the hand tool in its shape holding body at least, which, in a gripping state, in which the gripper holds the hand tool, the handle portion the craft ⁇ zeugs positively receives.
  • the gripper may have a base holder which has a shape and / or shape independent of the hand tools.
  • the basic holder is identical for all hand tools and rather to a fastening ⁇ tion section of the manipulator, in particular to a member or end member, which may be a flange of the manipulator, fitted.
  • this universal base holder to the shape and / or shape of the respective
  • Hand tool can serve the at least one holding body of the Grei ⁇ fers.
  • the holding body is part of the gripper.
  • the holding body may be releasably secured to the gripper.
  • the holding body can be exchangeable insofar.
  • the at least one holding body may be designed to be variable in shape, and a shape changing means may be provided which is adapted to adapt the holding body in its shape to the handle portion of the respective hand tool currently used in the gripper.
  • an inventive form change means may for example be similar or similar design of a shape-changing means as beschrie ⁇ ben in the already mentioned DE 11 2011 101 331 T5.
  • the gripper may comprise a base holder which is formed for selectively receiving different mold inserts, each mold insert having a customized to the shape of the handle portion of the associated hand ⁇ tool inner wall and we ⁇ ilias a shape adapted to the basic holder outer wall ⁇ comprises ,
  • the mold inserts can extent a rigid adapter education to which fits the individual shape and / or shape of the hand ⁇ handle portion of the associated hand tool and the all ⁇ common form and / or shape of the base holder. Je ⁇ the hand tool can be assigned in this respect an individual form insert or mold inserts.
  • the mold inserts may in particular made by a user or operator of the robot workstation invention themselves who ⁇ .
  • the mold insert may in particular be formed in two or more parts and be formed from plastic bodies, in particular plastic foam bodies, which may in particular be made of self-cured polyurethane foam, two-component plasticine and / or in a 3D printing process.
  • the base holder may include a first base holder half and a second base holder member separable from the first holder holder half. terhque, wherein the basic holder halves are formed to receive the handle portion of the hand tool in a separate state and / or release and hold in a mated state, the hand tool positively to the handle portion.
  • the two basic holder halves can form part shells of a hollow body, which can be separated along a parting plane analogous to a casting mold.
  • a mold insert if necessary, several mold inserts may be attached.
  • Each mold insert carries insofar a negative imprint of a housing portion of the hand tool or a negative imprint of the handle of the hand tool.
  • Even ⁇ course of the base holder may also have more than two base holder halves, for example, have four basic holder halves, each to form an undercut-free shape, of which the respective handle portion that is similar to a cast workpiece can be released from a mold a ⁇ times.
  • the original of the respective hand tool can be inserted into the cavity, ie between the two holder halves, and the remaining gap can be filled with a mass.
  • the mass may be inserted in the gap space in liquid or at least kneadable state and harden therein.
  • Curing of the composition can be carried out by methods known per se, for example by curing a reaction resin, in particular a two-component reaction resin with binder and hardener.
  • a kneadable mass can be inserted into the gap, so that the shape of the hand tool or the handle is plastically impressed, wherein the kneadable mass after removal of the hand tool can be thermally cured ⁇ example in an oven.
  • the automatic operation device may be attached to the gripper, the connecting means can be formed by the Wenig ⁇ least one adapted to the handle portion of the hand tool in its shape holding body and the actuator means may be arranged in the gripper in such a case in the holding body or with respect to the holding body, that in a state in which the holding body engages the handle portion of the hand tool form fit, the adjusting means is coupled to the manual actuating means.
  • the connecting means can therefore be formed by the holding body of the gripper.
  • the adjusting means are attached to the gripper and / or its basic holder
  • the holding body is made from a mold insert to be produced, as already described, for example, from a self-hardening foam, a plasticine or another plastic body
  • the setting means or the setting means can be incorporated into the holding body to be produced.
  • the adjusting means can be coupled to the manual actuating means in that the hand tool or its handle portion in the Hal ⁇ teschreib the gripper is used.
  • the automatic actuating device can be fastened directly to the hand tool separately from the gripper, wherein the connecting means comprises a releasable attachment to be manually attached to the hand tool.
  • the connecting means comprises a releasable attachment to be manually attached to the hand tool.
  • This alternative embodiment may be used in replacement of a gripper-integrated connection means or in addition to a gripper-integrated connection means.
  • a first automatic Actu ⁇ generating device may be provided with a first adjusting means such that this first integrated into the gripper actuating means automatically actuates a first manual actuating means on the handle of the hand drill, which turns on the hand ⁇ drill, switches off and / or sets the speed by ver ⁇ different deep presses.
  • a second, separate automatic actuation device for example be provided in a front head portion of the hand drill, which automatic ⁇ table actuates a two ⁇ tes manual actuation means of the hand drill in order to switch a gear stage and / or to turn on a hammer action on or off.
  • the second automatic actuating device as a connecting means comprise a clamping band which is stretched around the head portion of the hand drill, such that a second actuating means of the second automatic actuating device automatically actuates the second manual actuating means for switching the gear stage and / or the Schlagbohrfunktion.
  • the actuating means may be an electro-mechanical actuating means, in particular an electric stroke magnet ⁇ , or a pneumatic actuating means, a pneumatic lifting cylinder re insbesonde ⁇ or a hydraulic Adjusting means, in particular a hydraulic lifting cylinder.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an exemplary
  • Robot workstation with a lightweight robot, a representative hand tool in Firm a hand drill and with a gripper according to the invention
  • Fig. 2 is a schematic enlarged view of the zwi ⁇ 's a flange of the lightweight robot and the hand tool arranged gripper of FIG. 1 with an actuator according to the invention
  • Fig. 3 is a schematic representation of an alternative
  • FIG. 1 shows a robot workstation with a robot 1 in an exemplary embodiment as a so-called lightweight robot having a manipulator arm 2 and a robot controller 3.
  • the manipulator arm 2 comprises, in the case of the present embodiment, several, after arranged one another and by means of joints 4 rotatably connected members 5 to 12.
  • the robot controller 3 of the robot 1 is designed or adapted to perform a robot program, by which the joints 4 of the manipulator 2 can be automated according to the Roboterpro ⁇ program or automatic adjusted ⁇ table in a manual drive operation or rotationally moved.
  • the robot controller 3 is connected to controllable electric drives, which are designed to adjust the joints 4 of the Indust ⁇ rieroboters. 1
  • An end link 12 of the manipulator arm 2 carries a first off ⁇ guide form of a gripper according to the invention 13.
  • the grippers fer 13 is adapted to hold a tool 14, such that the hand tool 14 by adjusting the links 5 to 12 of the manipulator 2 in space maintain and / or to bewe ⁇ gen.
  • the hand ⁇ tool 14 for example, a hand drill.
  • the hand ⁇ tool 14 has a first manual actuating means 15.1 for triggering a tool function of the hand tool fourteenth
  • the first manual actuating means 15.1 of the hand tool 14 is accordingly on the one hand a switch which can be manually operated by a user's finger to turn on and off a drive of the hand tool 14 and on the other hand a slider which is manually adjusted by the user's finger can be to drive a drive of the hand tool 14, for example, to adjust the speed.
  • the hand tool 14 also has a second mechanic les actuating means 15.2 for setting a further tool function of the hand tool 14.
  • the second manu- rush actuating means 15.2 of the hand tool 14 is Fal ⁇ le of the present embodiment, a toggle switch in a front head portion of the hand drill, which switches, for example, a gear stage or turns on a drilling function impact or off.
  • the gripper 13 is designed for universal holding a plurality of different hand tools 14, wherein the Robo ⁇ terungsplatz in the case of the present exemplary embodiment includes two automatic actuators 16.1 and 16.2.
  • the first actuating devices 16. 1 are firmly integrated in the gripper 13.
  • the first actuating devices 16.1 has a first automatically activatable actuating means 17.1, which is designed to actuate the first manual actuating means 15.1 of the hand tool 14.
  • the first automatically controllable adjusting means 17.1 may be an electromechanical actuating means, in particular an electric lifting magnet, or a pneumatic adjusting means, in particular a pneumatic lifting cylinder or a hydraulic adjusting means, in particular a hydraulic Hubzy ⁇ cylinder.
  • its connecting means is formed by a holding body 20 of the gripper 13.
  • This connecting means 18.1 is thereby releasably connected by the first manual actuating means 15.1 of the hand tool 14, that the hand tool 14 from the gripper 13 and thus from the holding body 20 is to take ent ⁇ .
  • the first actuator means 17.1 is connected to the robot controller 3 by a first control line 19.1, wherein the robot controller is set up 3, by automatic ⁇ diagram driving the first actuating means, the first ma ⁇ Nuelle actuating means 15.1 of the hand tool 14 held by the gripper 13 automatically 17.1 to actuate.
  • the second actuating devices 16.2 is arranged separately from the gripper 13, namely in a front head region of the illustrated hand drill.
  • the second Actu ⁇ supply devices 16.2 has a second automatically controllable control means 17.2, which is designed for actuating the second manual actuating means 15.2 of the hand tool 14.
  • the second automatically actuatable adjusting means 17.2 may be an electro-mechanical actuating means, in particular an electric lifting magnet, or a pneu- matic actuator means, in particular a pneumatic Hubzy ⁇ relieving or hydraulic actuating means, in particular, be a hydraulic lifting cylinder.
  • its connecting means 18.2 is formed by a fastening means 18a which, in the case of the embodiment shown, is a tension band 18b to which a holder 18c is fastened which carries the second automatically controllable actuating means 17.2.
  • the second actuating means 17.2 is connected to the robot controller 3 by a second control line 19.2, wherein the robot controller 3 is set up by automatically controlling the second
  • the hand tool 14 shown in Fig. 1 has a handle ⁇ handle portion 21 and the gripper 13 has a plurality of adapted to the handle portion 21 of the hand tool 14 in its shape holding body 20, which stood in a Greifzu ⁇ , in which the gripper 13, the hand tool 14 holds the handle portion 21 of the hand tool 14 record form-fitting.
  • the holding body 20 are formed variable in shape, and a shape changing means is provided, which is formed, the Holder body 20 to the handle portion 21 of the respective, currently used in the gripper 13 hand tool 14 adapt.
  • the holding body 20 may in this first embodiment have elastic membrane 23, which are backed with a granulate 24, wherein the granules 24 contained space via a suction line 25 is evacuated.
  • the gripper 13 also has a base holder 26 which is designed to accommodate different mold inserts 27, each mold insert 27 being individually adapted to the shape of the handle portion 21 of the associated hand tool 14 Inner wall 27a and has at least one adapted to the base holder 26 outer wall 27b.
  • the mold inserts 27 can be formed from plastic bodies, in particular plastic foam bodies, which are produced in particular from self-cured polyurethane foam, two-component plasticine and / or in a 3D printing process.
  • the gripper 13 has a base holder 26, which is designed for selectively receiving various mold inserts 27, where ⁇ in each mold insert 27 an adapted to the shape of the handle section 21 of the associated hand tool 14 inner wall 27a and has at least one adapted to the base holder 26 outer wall 27b.
  • the first automatic actuating device can be fixed to the Grei ⁇ fer 13 16.1.
  • the connecting means is formed in such embodiments by the at least one adapted to the handle portion 28 of the hand tool 14 in its shape holding body 20, so that the adjusting means 17.1 in the holding body 20 or on the holding body 20 so firmly ange- is arranged, that in a state in which the holding body 20 engages the handle portion 28 of the hand tool 14 form fit, the adjusting means 17.1 is coupled to the manual actuating ⁇ medium 15.1.
  • the base holder 26 has a first base holder half 26a and a second base holder half 26b which can be separated from the first base holder half 26a.
  • the base holder 26 may also have more than two basic holder halves 26a, 26b, in the case of the present embodiment, for example, four basic holder halves 26a, 26b have to form each an undercut-free form from which the respective Handgriffab ⁇ cut 28 easy, that is similar to a casting workpiece from a mold can be solved.
  • the basic holder halves 26a, 26b are thus formed in a separated state the handle portion 28 of the hand tool 14, 14.1, take 14.2 and / or release and in an assembled state, the hand tool 14, 14.1, hold 14.2 formschlüs ⁇ sig on the handle portion 28 , As illustrated in Fig.
  • various hand tools 14, 14.1, 14.2 may be the same base holder 26, and the same basic holder halves 26a, 26b for a variety of hand tools 14, 14.1, 14.2 USAGE ⁇ det be.
  • a hand-held drilling machine (14.1) is shown as one type of hand tool 14, and a hand-held saw (14.2) is shown as another type of hand tool 14.
  • the hand drill (14.1) are associated with first individual mold inserts 27.1 and the hand stitch saw (14.2) are assigned second individual mold inserts 27.2, which differ from the first individual mold inserts 27.2. zen 27.1 by their respective inner wall 27a differ. Also, at the individual mold inserts 27.1, 27.2, the associated first actuators 16.1 differ.
  • the respective outer walls 27b are identical in all individual, different mold inserts 27.1, 27.2.
  • Each individual mold insert 27.1, 27.2 has its own first automatic actuating device 16.1, which is respectively used or attached at a different location in the respective mold insert 27.1, 27.2.

Abstract

The invention relates to a robot workstation having a robot (1) with a robot controller (3) and with a manipulator arm (2) having a plurality of joints (4) and members (5-12) connecting the joints (4), the joints (4) of said manipulator arm (2) being able to be adjusted automatically by the robot controller (3) on the basis of a robot program or by manual operation, furthermore having a gripper (13) connected to one of the members (5-12) of the manipulator arm (2), in particular to an end member (12) of the manipulator arm (2), said gripper (13) being configured to hold a tool such that the tool can be held and/or moved in space by setting the joints (4) of the manipulator arm (2).

Description

Roboterarbeitsplatz Robotic workstation
Die Erfindung betrifft einen Roboterarbeitsplatz, aufweisend einen Roboter mit einer Robotersteuerung und mit einem meh- rere Gelenke und die Gelenke verbindende Glieder aufweisen¬ den Manipulatorarm, dessen Gelenke von der Robotersteuerung automatisch auf Grundlage eines Roboterprogramms oder in ei¬ nem Handfahrbetrieb zu verstellen sind, des Weiteren aufwei¬ send einen mit einem der Glieder des Manipulatorarms, insbe- sondere mit einem Endglied des Manipulatorarms verbundenen Greifer, der ausgebildet ist, ein Werkzeug zu halten, der¬ art, dass das Werkzeug durch Einstellen der Gelenke des Ma¬ nipulatorarms im Raum zu halten und/oder zu bewegen ist. The invention relates to a robot workstation comprising a robot with a robot controller and with a plurality of joints and the joints connecting the joints ¬ the manipulator whose joints are to be adjusted automatically by the robot control based on a robot program or in ei ¬ nem hand-held, the Further aufwei ¬ send one connected to one of the limbs of the manipulator arm, in particular with an end member of the manipulator arm gripper, which is designed to hold a tool ¬ the , that the tool by adjusting the joints of the Ma ¬ nipulatorarms in space too hold and / or move.
Die DE 10 2009 039 104 AI beschreibt einen Industrieroboter mit einem Greifer, aufweisend einen Greifergrundkörper mit wenigstens zwei am Greifergrundkörper gelagerten Grundbacken und daran mittels einer Befestigungsvorrichtung lösbar zu befestigenden Aufsatzbacken, wobei die Befestigungsvorrichtung wenigstens ein automatisch anzusteuerndes, formschlüs- sig wirkendes Verriegelungsmittel aufweist. DE 10 2009 039 104 AI describes an industrial robot with a gripper, comprising a gripper body with at least two base jaws mounted on the gripper body and thereto by means of a fastening device releasably secured top jaws, the fastening device has at least one automatically actuated formschlüssü s acting locking means.
Die DE 11 2011 101 331 T5 beschreibt eine passive Greif- und Ablegevorrichtung, umfassend eine deformierbare Membran mit einer Öffnung, die mit einer Quelle von Fluidzulauf und - ablauf in einer evakuierbaren Versiegelungsbeziehung fluid- gekoppelt ist, sowie zumindest einen Anschluss, der dieDE 11 2011 101 331 T5 describes a passive gripping and depositing device comprising a deformable membrane having an opening which is fluid-coupled to a source of fluid inlet and outlet in an evacuatable sealing relationship, and at least one terminal which houses the
Quelle des Fluidzulaufs und -ablaufs vorsieht und in Fluid- verbindung mit der Öffnung der Membran angelegt ist; und ein granuläres Material, das innerhalb der Membran angelegt ist. Source of fluid inlet and outlet and is in fluid communication with the opening of the membrane; and a granular material applied within the membrane.
Die DE 10 2012 204 172 AI betrifft eine beispielhafte, re- präsentative Handwerkzeugmaschine mit einem Werkzeuggehäuse, in dem ein von einem Antriebsmotor zum Antrieb einer An- triebswelle antreibbares Getriebe angeordnet ist, dem eine Drehmomentkupplung zugeordnet ist, wobei die Antriebswelle mit einer Werkzeugaufnahme zur Aufnahme eines zugeordneten Einsatzwerkzeugs versehen ist. Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboterarbeitsplatz flexibler zu gestalten, insbesondere so einzurichten, dass auf aufwändig herzustellende und/oder teuer zu beschaffende Son¬ derbearbeitungswerkzeuge bei einer automatisierten Bearbei¬ tung von Werkstücken mittels eines Roboters verzichtet wer- den kann. Diese Aufgabe soll insbesondere für eine automati¬ sierte Bearbeitung im Rahmen eines Mensch-Roboter- Kooperations-Arbeitsplatzes gelöst werden. DE 10 2012 204 172 A1 relates to an exemplary, representative hand-held power tool with a tool housing, in which one of a drive motor for driving a drive shaft is arranged drivable transmission, which is associated with a torque coupling, wherein the drive shaft is provided with a tool holder for receiving an associated insert tool. The object of the invention is to make a robot job flexible, in particular set up so that dispense with costly to produce and / or expensive to be purchased Son ¬ the machining tools in an automated machining ¬ processing of workpieces by means of a robot advertising can be routed. This task is to be solved in particular for an automatic ¬ catalyzed processing under a human-robot cooperative workplace.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen Roboterarbeitsplatz, aufweisend einen Roboter mit einer Robotersteue- rung und mit einem mehrere Gelenke und die Gelenke verbin¬ dende Glieder aufweisenden Manipulatorarm, dessen Gelenke von der Robotersteuerung automatisch auf Grundlage eines Roboterprogramms oder in einem Handfahrbetrieb zu verstellen sind, des Weiteren aufweisend einen mit einem der Glieder des Manipulatorarms, insbesondere mit einem Endglied des Ma¬ nipulatorarms verbundenen Greifer, der ausgebildet ist, ein Werkzeug zu halten, derart, dass das Werkzeug durch Einstel¬ len der Gelenke des Manipulatorarms im Raum zu halten und/oder zu bewegen ist, wobei der Roboterarbeitsplatz we- nigstens ein Handwerkzeug umfasst, das mindestens ein manu¬ elles Betätigungsmittel zum Auslösen einer Werkzeugfunktion des Handwerkzeugs aufweist, der Greifer zum universellen Halten mehrerer unterschiedlicher Handwerkzeuge ausgebildet ist und der Roboterarbeitsplatz wenigstens eine automatische Betätigungsvorrichtung umfasst: The object of the invention is achieved by a robot work station, comprising a robot having a robot controller and having a plurality of joints and the joints verbin ¬ Dende members having manipulator whose joints are automatically adjusted by the robot controller on the basis of a robot program or in a manual driving operation , further comprising a one of the limbs of the manipulator, in particular an end member of the Ma ¬ nipulatorarms associated gripper, which is adapted to hold a tool such that the tool to be held by SET ¬ len of the joints of the manipulator arm in space and / or to move the robot work station comprises a hand tool at least comprising at least one manu ¬ elles actuating means for triggering a tool function of the hand tool, the gripper is designed for universal holding a plurality of different hand tools and the robot job least e an automatic actuator comprises:
- die zum Betätigen des manuellen Betätigungsmittels des Handwerkzeugs ein automatisch ansteuerbares Stellmittel auf¬ weist, - die ein Verbindungsmittel aufweist, das zum lösbaren Ver¬ binden des Stellmittels mit dem mindestens einen manuellen Betätigungsmittel des Handwerkzeugs ausgebildet ist, und- which has an automatically controllable actuating means on ¬ for actuating the manual actuating means of the hand tool, - Which has a connecting means which is designed for releasably Ver ¬ bind the actuating means with the at least one manual actuating means of the hand tool, and
- die eine das Stellmittel mit der Robotersteuerung verbin- dende Steuerleitung aufweist, wobei die Robotersteuerung eingerichtet ist, durch automatisches Ansteuern des Stell¬ mittels das manuelle Betätigungsmittel des vom Greifer ge¬ haltenen Handwerkzeugs automatisch zu betätigen. - which has a the adjusting means with the robot controller connects Dende control line, wherein the robot controller is adapted to be actuated by automatic actuation of the actuating means of the manual actuating means ¬ ge of the gripper ¬ preserved hand tool automatically.
Indem bei einem erfindungsgemäßen Roboterarbeitsplatz der Greifer zum universellen Halten mehrerer unterschiedlicher Handwerkzeuge ausgebildet ist und der Roboterarbeitsplatz wenigstens eine automatische Betätigungsvorrichtung umfasst, wodurch eine oder mehrere manuelle Betätigungsmittel des je¬ weilig gehaltenen Handwerkzeugs automatisch betätigt werden, können bereits vorhandene Handwerkzeuge als robotergeführte Werkzeuge verwendet werden. Dies ist besonders dann vorteil¬ haft, wenn der Roboterarbeitsplatz zur Mensch-Roboter- Kooperation eingerichtet ist. By in a robot workstation according to the invention, the gripper is designed for universal holding multiple different hand tools and the robot workstation comprises at least one automatic actuator, whereby one or more manual actuation means of each held ¬ hand tool are automatically operated, already existing hand tools can be used as robotic tools. This is especially beneficial ¬ way when the robot workstation is designed for human-robot cooperation.
So können in einem Betrieb bereits vorhandene Handwerkzeuge auch in einem neu hinzugekommenen Roboterarbeitsplatz weiterverwendet werden. Dabei ist ein schneller und einfacher Wechsel der Handwerkzeuge möglich. Generell kann durch den erfindungsgemäßen Roboterarbeitsplatz erst erzielt werden, dass Handwerkzeuge von einem Manipulatorarm automatisch ge- führt und angesteuert werden können. Es entsteht insoweit auch ein flexiblerer Roboterarbeitsplatz, da insbesondere maßgeschneiderte automatische Roboterwerkzeuge und manuell nutzbare, eventuell schon vorhandene Handwerkzeuge wahlweise verwendet werden können. Gerade für kleinere und mittlere Unternehmen kann sich dadurch eine kostengünstige und fle¬ xible Automatisierungslösung ergeben. Manipulatorarme mit zugehörigen Robotersteuerungen, insbesondere Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und in mehreren Bewe- gungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Industrieroboter weisen üblicherweise einen Manipulatorarm mit mehreren über Gelenke verbundene Glieder und programmierbare Robotersteue¬ rungen (Steuervorrichtungen) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Manipulatorarms automatisch steuern bzw. regeln. Die Glieder werden über Antriebe, insbesondere elektrische Antriebe, die von der Robotersteuerung angesteu¬ ert werden, insbesondere bezüglich der Bewegungsachsen des Industrieroboters, welche die Bewegungsfreiheitsgrade der Gelenke repräsentieren, bewegt. So already existing hand tools can be used in a newly added robot workstation in one operation. In this case, a quick and easy change of hand tools is possible. In general, it can first be achieved by the robot workstation according to the invention that hand tools can be automatically guided and controlled by a manipulator arm. In this respect, a more flexible robot workstation is also created, since in particular tailor-made automatic robot tools and manually usable, possibly already existing hand tools can optionally be used. Especially for small and medium enterprises may thus result in a cost-effective and fle ¬ ible automation solution. Manipulator arms with associated robot controls, in particular industrial robots, are working machines which can be equipped with tools for the automatic handling and / or machining of objects and which can be programmed in several movement axes, for example with regard to orientation, position and workflow. Industrial robots usually comprise a manipulator arm with several joints associated members and programmable Robotersteue ¬ extensions (control means) that automatically controlled or regulated during operation, the movements of the manipulator arm. The links are drives, in particular electrical drives, which are angesteu ¬ ert from the robot controller, in particular with respect to the movement axes of the industrial robot, which represent the degrees of motion of the joints moved.
Ein mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisender Ma¬ nipulatorarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der redundante Industrierobo- ter einen Manipulatorarm mit sieben oder mehr Gelenken aufweisen . Be a plurality of members connected by joints having Direction Ma ¬ can nipulatorarm as an articulated robot having a plurality of serially arranged one after the limbs and joints configured, in particular, the redundant Industrierobo- ter may have a manipulator having seven or more joints.
Manipulatorarme mit zugehörigen Robotersteuerungen, wie Industrieroboter können aber insbesondere sogenannte Leicht¬ bauroboter sein, die sich zunächst von üblichen Industriero- botern dadurch unterscheiden, dass sie eine für die Mensch- Maschine-Kooperation günstige Baugröße aufweisen und dabei eine zu ihrem Eigengewicht relativ hohe Tragfähigkeit auf¬ weisen. Daneben können Leichtbauroboter insbesondere auch kraft- und/oder momentengeregelt statt lediglich positions- geregelt betrieben werden, was beispielsweise eine Mensch- Roboter-Kooperation sicherer macht. Außerdem kann dadurch eine solche sichere Mensch-Maschine-Kooperation erreicht werden, dass beispielsweise unbeabsichtigte Kollisionen des Manipulatorarmes mit Personen, wie beispielsweise Monteure in einer Fließfertigung von Kraftfahrzeugen entweder verhindert oder zumindest derart abgeschwächt werden können, so dass den Personen bzw. Monteuren kein Schaden entsteht. Ein solcher Manipulatorarm bzw. ein solcher Leichtbauroboter weist üblicherweise mehr als sechs Freiheitsgrade auf, so dass insoweit ein überbestimmtes System geschaffen wird, wodurch derselbe Punkt im Raum in gleicher Orientierung in mehreren, insbesondere sogar unendlich vielen verschiedenen Posen des Manipulatorarms erreicht werden kann. Der Leicht¬ bauroboter kann auf externe Krafteinwirkungen in geeigneten Weisen reagieren. Zur Kraftmessung können Kraftsensoren verwendet werden, die in allen drei Raumrichtungen Kräfte und Drehmomente messen können. Alternativ oder ergänzend können die externen Kräfte auch sensorlos, beispielsweise anhand der gemessenen Motorströme der Antriebe an den Gelenken des Leichtbauroboters abgeschätzt werden. Als Regelungskonzepte kann beispielsweise eine indirekte Kraftregelung durch Mo¬ dellierung des Leichtbauroboters als mechanischer Widerstand (Impedanz) oder eine direkte Kraftregelung verwendet werden. But manipulator arms with associated robot controllers, such as industrial robots can in particular be so-called light ¬ construction robots, the first botern from customary required by industrial differ in that they have a beneficial for the man-machine cooperative size and thereby a relatively high to their own weight bearing capacity ¬ wise. In addition, lightweight robots, in particular, can also be operated with force and / or torque control instead of merely position-controlled operation, which makes, for example, a human-robot cooperation safer. In addition, such a secure man-machine cooperation can be achieved, for example, that unintentional collisions of the Manipulator with persons such as fitters in a flow production of motor vehicles either prevented or at least can be mitigated so that the persons or fitters no harm. Such a manipulator arm or such a lightweight robot usually has more than six degrees of freedom, so that in this respect an over-determined system is created, whereby the same point in space in the same orientation in several, especially even infinitely many different poses of the manipulator arm can be achieved. The light ¬ construction robots can respond to external forces acting in appropriate ways. For force measurement, force sensors can be used which can measure forces and torques in all three spatial directions. Alternatively or additionally, the external forces can also be estimated without sensors, for example based on the measured motor currents of the drives at the joints of the lightweight robot. As a control concepts, for example, an indirect force control by Mo ¬ dellierung the lightweight robot as a mechanical resistance (impedance) or a direct force control can be used.
Bei dem Industrieroboter kann es sich insbesondere um einen redundanten Industrieroboter handeln, unter dem ein mittels einer Robotersteuerung bewegbarer Manipulatorarm verstanden wird, der mehr manipulatorische Freiheitsgrade aufweist, als zur Erfüllung einer Aufgabe notwendig sind. Der Grad der Re¬ dundanz ergibt sich aus der Differenz der Anzahl von Freiheitsgraden des Manipulatorarms und der Dimension des Ereig¬ nisraums, in dem die Aufgabe zu lösen ist. Es kann sich da¬ bei um eine kinematische Redundanz oder um eine aufgabenspe- zifische Redundanz handeln. Bei der kinematischen Redundanz ist die Anzahl der kinematischen Freiheitsgrade, im Allge¬ meinen die Anzahl der Gelenke des Manipulatorarms, größer als der Ereignisraum, welcher in einer realen Umgebung bei einer Bewegung im Raum durch die drei translatorischen und die drei rotatorischen Freiheitsgrade, also von sechs Frei¬ heitsgrade gebildet wird. Ein redundanter Industrieroboter kann also beispielsweise ein Leichtbauroboter mit sieben Gelenken, insbesondere sieben Drehgelenken sein. Bei der auf- gabenspezifischen Redundanz ist die Dimension der Aufgabenstellung hingegen kleiner als die Anzahl der kinematischen Freiheitsgrade des Manipulatorarms. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn der Manipulatorarm an seinem Handflansch ein sich um eine Werkzeug-Antriebsachse drehbares Schraub- Werkzeug trägt und eine der Drehgelenke des Manipulatorarms entlang dieser Werkzeug-Antriebsachse ausgerichtet ist. In particular, the industrial robot can be a redundant industrial robot, which is understood to mean a manipulator arm which can be moved by means of a robot controller and has more manipulatory degrees of freedom than are necessary for the fulfillment of a task. The degree of Re ¬ dancy results from the difference in the number of degrees of freedom of the manipulator arm and the dimension of the EVENT ¬ nisraums in which the task is to be solved. It can ¬ a kinematic redundancy or a task-redundancy-specific action in order to there. When the kinematic redundancy is the number of kinematic degrees of freedom, in general ¬ mean the number of joints of the manipulator arm, is greater than the event space, which in a real environment at a movement in space by the three translational and the three rotational degrees of freedom, that of six free ¬ degrees of freedom is formed. A redundant industrial robot may therefore be, for example, a lightweight robot with seven joints, in particular seven hinges. In the task-specific redundancy, however, the dimension of the task is smaller than the number of kinematic degrees of freedom of the manipulator arm. This is the case, for example, when the manipulator arm carries on its hand flange a screwing tool rotatable about a tool drive axis and one of the swivel joints of the manipulator arm is aligned along this tool drive axis.
Bei einem kraft- und/oder momentengeregelten Ansteuern der Gelenke des Manipulatorarms können die Gelenke des Manipula¬ torarms hinsichtlich ihrer Steifigkeit parametriert sein. In allen Ausführungen kann dazu das kraft- und/oder momentengeregelten Ansteuern von Antrieben des Manipulatorarms mittels Impedanzregelung oder Admittanzregelung erfolgen. Die Robotersteuerung kann eingerichtet sein, eine für die sichere Mensch-Roboter-Kooperation geeignete Nachgiebigkeit des Ma- nipulatorarms insbesondere mittels Impedanzregelung oder Ad¬ mittanzregelung zu erzeugen. In a force- and / or torque-controlled driving the joints of the manipulator arm, the joints of the Manipula ¬ torarms be parameterized in terms of their rigidity. In all embodiments, the force- and / or torque-controlled driving of drives of the manipulator arm can take place by means of impedance regulation or admittance control. The robot controller may be configured a form suitable for safe human-robot cooperation compliance of the ma- nipulatorarms in particular to produce by means of impedance control or Ad ¬ mittanzregelung.
Bei dem Handwerkzeug kann es sich insbesondere um ein hand¬ geführtes kraftbetriebenes Werkzeug handeln. Im Allgemeinen können dies sogenannte Elektrowerkzeuge sein. Bei Elekt- rowerkzeugen stellt wenigstens eine Antrieb einen insbeson¬ dere untrennbaren Bestandteil des Werkzeugs dar. Meist han¬ delt es sich bei dem Antrieb um einen elektrischen Motor. Die elektrischen Motoren können über ein angeschlossenes Netzkabel oder über einen am Handwerkzeug befestigten und kontaktierten Akkumulator oder Batterie mit elektrischerThe hand tool may be a hand-¬-run power tool in particular. In general, these can be so-called power tools. In elec- rowerkzeugen represents at least one drive a insbeson ¬ particular integral part of the tool is. Most han ¬ it delt to the drive is an electric motor. The electrical motors can be connected via an attached power cord or via an attached to the hand tool and contacted accumulator or battery with electrical
Energie versorgt werden. Der Antrieb kann jedoch beispiels¬ weise auch ein hydraulischer oder pneumatischer Antrieb sein. Der Antrieb muss nicht notwendiger Weise ein Motor mit einer sich drehenden Motorwelle sein, die ein Drehmoment erzeugt. Vielmehr kann der Antrieb beispielsweise auch ein li¬ near angetriebener Stößel oder ein angetriebener Hebel sein, der die individuelle Funktion des Handwerkzeugs ausführt o- der zumindest auslöst. Be supplied with energy. However, the drive can ¬ example, also be a hydraulic or pneumatic drive. The drive does not necessarily have a motor with it a rotating motor shaft, which generates a torque. Rather, the drive may for example be a li ¬ near driven ram or a driven lever that performs the individual function of the hand tool o- at least triggers.
Das Handwerkzeug kann also ein handgeführtes kraftbetriebe¬ nes Werkzeug, insbesondere ein Elektrowerkzeug, ein Pneuma¬ tikwerkzeug oder ein Hydraulikwerkzeug sein. So kann das Handwerkzeug beispielsweise eine Handbohrmaschine, eine Handstichsäge, eine Handkreissäge, eine Handschleifmaschine, ein Akkuschrauber, ein pneumatischer Durckluftnagler oder eine mechanischer, insbesondere elektromechanischer (Akku-) Tacker sein. Solche Handwerkzeuge werden mitunter auch als "Powertools" bezeichnet. Das manuelle Betätigungsmittel des Handwerkzeugs kann demge¬ mäß beispielsweise ein Schalter, ein Schieber oder eine Taste sein, welche durch die Hand oder die Finger eines Benut¬ zers manuell betätigt werden können, um einen Antrieb des Handwerkzeugs anzusteuern, beispielsweise einzuschalten, auszuschalten oder in einer Drehzahl einzustellen. Das manuelle Betätigungsmittel kann aber auch lediglich zum Auslösen einer Funktion des Handwerkzeugs zu betätigen sein, beispielsweise dann, wenn bei einem Durckluftnagler ein Ausschießen bzw. Eintreiben eines Nagels in ein Werkstück ab- zugsartig ausgelöst wird. The hand tool may therefore be a hand-held power companies ¬ nes tool, in particular a power tool, a Pneuma ¬ tikwerkzeug or a hydraulic tool. For example, the hand tool can be a hand drill, a hand stitch saw, a circular saw, a hand grinder, a cordless screwdriver, a pneumatic air nailer or a mechanical, in particular electromechanical (battery) tacker. Such hand tools are sometimes referred to as "power tools". The manual actuation means of the hand tool may be demge ¬ Mäss example, a switch, a slider, or a button which can be manually operated by the hand or fingers of a Benut ¬ decomp to control a drive of the hand tool, for example, turn on, turn off, or in a Set the speed. However, the manual actuating means can also be actuated only for triggering a function of the hand tool, for example, when an impingement nailer impinges or drives a nail into a workpiece in a triggering manner.
Der zum universellen Halten mehrerer unterschiedlicher Handwerkzeuge ausgebildete Greifer kann in einer Ausführungsart derart flexibel konstruiert sein, dass unterschiedlich ge¬ formte Gehäuseabschnitte des Handwerkzeugs, insbesondere ein zum manuellen Halten bereits vorgesehener Handgriffabschnitt von dem Greifer formschlüssig umfasst werden kann. So kann der Greifer beispielsweise eine Membranbacke oder einen Membransack aufweisen, der mit einem Granulat hinterfüttert ist, und der evakuierbar sein kann, um das Granulat verfes¬ tigen zu können. So kann ein erfindungsgemäßer Greifer bei- spielsweise ähnlich oder analog eines Greifers gemäß der DE 11 2011 101 331 T5 ausgebildet sein, bzw. kann der Fachmann in Kenntnis dieses Standes der Technik einen entsprechend für die Erfindung geeigneten Greifer ohne weiteres konstruieren . Erfindungsgemäß weist die automatische Betätigungsvorrich¬ tung ein Verbindungsmittel auf. Das Verbindungsmittel kop¬ pelt das Stellmittel der automatischen Betätigungsvorrichtung an das manuelle Betätigungsmittel des Handwerkzeugs. Es kann für jede Art von Handwerkzeug eine spezielle automati- sehe Betätigungsvorrichtung vorgesehen sein, welche ein individuell an das eine oder die mehreren manuellen Betäti¬ gungsmittel angepasstes Stellmittel oder mehrere angepasste Stellmittel aufweisen kann. Die automatische Betätigungsvorrichtung kann also ein einziges oder mehrere Stellmittel aufweisen. Die automatische Betätigungsvorrichtung kann eine separate Vorrichtung sein, die entweder an dem Greifer oder an dem Handwerkzeug durch das Verbindungsmittel lösbar be¬ festigt werden kann. The trained for universal holding a plurality of different hand tools gripper can be constructed so flexible in one embodiment that differently ge ¬ shaped housing sections of the hand tool, in particular a manual hold already provided handle portion of the gripper can be positively included. So can the gripper jaw for example a membrane or a diaphragm bag have, which is backed with a granule, and which may be evacuated to the granules verfes ¬ term to. For example, a gripper according to the invention may be designed to be similar or analogous to a gripper according to DE 11 2011 101 331 T5, or the person skilled in the art, knowing this prior art, can easily construct a gripper suitable for the invention. According to the invention, the automatic Betätigungsvorrich ¬ processing on a connection means. The connecting means LAD ¬ pelt the actuating means of the automatic operating device to the manual actuation means of the hand tool. It can be provided for each type of hand tool a special automatic see actuating device, which may have an individually adapted to the one or more manual Actu ¬ gungsmittel adjusting means or more adapted adjusting means. The automatic actuator may thus have a single or multiple actuating means. The automatic actuating device can be a separate device which can be releasably fastened to the gripper or to the hand tool by the connecting means.
Die Steuerleitung kann im einfachsten Falle eine elektrische Leitung sein, insbesondere dann, wenn es sich bei dem Handwerkzeug um ein elektrisches oder elektromotorisches Hand¬ werkzeug handelt. Im Falle von pneumatischen oder hydrauli¬ schen Handwerkzeugen kann die Steuerleitung aber beispielsweise auch ein Druckluftschlauch oder eine Ölleitung sein. Verschiedene Steuerleitungen können auch miteinander kombiniert sein. Das Handwerkzeug weist im Allgemeinen einen Handgriffab¬ schnitt auf, so dass erfindungsgemäß vorgesehen sein kann, dass der Greifer wenigstens einen an den Handgriffabschnitt des Handwerkzeugs in seiner Form angepassten Haltekörper aufweist, welcher in einem Greifzustand, in dem der Greifer das Handwerkzeug hält, den Handgriffabschnitt des Handwerk¬ zeugs formschlüssig aufnimmt. The control line may be an electric line in the simplest case, particularly when it is in the hand tool by an electric or electric motor-driven hand tool ¬. In the case of pneumatic or hydraulic devices ¬ rule hand tools, the control line is also a compressed air hose or an oil line but may be, for example. Different control lines can also be combined with each other. The hand tool generally comprises a Handgriffab ¬ section, may be such that the invention provides that the gripper has a matched to the handle portion of the hand tool in its shape holding body at least, which, in a gripping state, in which the gripper holds the hand tool, the handle portion the craft ¬ zeugs positively receives.
Dies kann bedeuten, dass der Greifer einen Grundhalter aufweisen kann, der eine von den Handwerkzeugen unabhängige Form und/oder Gestalt aufweist. Der Grundhalter ist identisch für alle Handwerkzeuge und vielmehr an einen Befesti¬ gungsabschnitt des Manipulatorarms, insbesondere an ein Glied oder Endglied, das ein Flansch des Manipulatorarms sein kann, abgepasst. Zur Anpassung dieses universellen Grundhalters an die Form und/oder Gestalt des jeweiligenThis may mean that the gripper may have a base holder which has a shape and / or shape independent of the hand tools. The basic holder is identical for all hand tools and rather to a fastening ¬ tion section of the manipulator, in particular to a member or end member, which may be a flange of the manipulator, fitted. For adapting this universal base holder to the shape and / or shape of the respective
Handwerkzeugs kann der wenigstens eine Haltekörper des Grei¬ fers dienen. Der Haltekörper ist dabei Teil des Greifers. Der Haltekörper kann aber lösbar an dem Greifer befestigt sein. Der Haltekörper kann insoweit austauschbar sein. In einer ersten Ausführungsvariante kann der wenigstens eine Haltekörper formveränderlich ausgebildet sein, und ein Formänderungsmittel vorgesehen sein, das ausgebildet ist, den Haltekörper in seiner Form an den Handgriffabschnitt des jeweiligen, in den Greifer momentan eingesetzten Handwerkzeugs anzupassen. Hand tool can serve the at least one holding body of the Grei ¬ fers. The holding body is part of the gripper. However, the holding body may be releasably secured to the gripper. The holding body can be exchangeable insofar. In a first embodiment variant, the at least one holding body may be designed to be variable in shape, and a shape changing means may be provided which is adapted to adapt the holding body in its shape to the handle portion of the respective hand tool currently used in the gripper.
Derselbe oder auch dieselben mehreren Haltekörper des Greifers können also für mehrere verschiedene Handwerkzeuge vor¬ gesehen sein. Dabei ist es nicht notwendig, dass der Halte¬ körper oder die Haltekörper von dem Greifer lösbar befestigt sind. Vielmehr weist der Haltekörper in dieser Ausführungsform ein Formänderungsmittel auf, welches ausgebildet ist, sich an unterschiedliche Formen von Handgriffabschnitten verschiedener Handwerkzeuge anpassen zu können. So kann ein erfindungsgemäßes Formänderungsmittel beispielsweise ähnlich oder analog eines Formänderungsmittels ausgebildet sein, wie es in der bereits erwähnten DE 11 2011 101 331 T5 beschrie¬ ben ist. The same or the same plurality of holding body of the gripper can therefore be seen ¬ for several different hand tools. It is not necessary that the holding ¬ body or the holding body are releasably secured by the gripper. Rather, the holding body in this embodiment has a shape changing means which is formed to adapt to different forms of handle sections of various hand tools. Thus, an inventive form change means may for example be similar or similar design of a shape-changing means as beschrie ¬ ben in the already mentioned DE 11 2011 101 331 T5.
In einer zweiten Ausführungsvariante kann der Greifer einen Grundhalter aufweisen, der zur wahlweisen Aufnahme verschiedener Formeinsätze ausgebildet, wobei jeder Formeinsatz eine an die Form des Handgriffabschnitts des zugeordneten Hand¬ werkzeugs individuell angepasste Innenwand aufweist und we¬ nigstens eine an den Grundhalter angepasste Außenwand auf¬ weist. In a second embodiment, the gripper may comprise a base holder which is formed for selectively receiving different mold inserts, each mold insert having a customized to the shape of the handle portion of the associated hand ¬ tool inner wall and we ¬ nigstens a shape adapted to the basic holder outer wall ¬ comprises ,
Die Formeinsätze können insoweit einen starren Adapter bil- den, welche die individuelle Form und/oder Gestalt des Hand¬ griffabschnitts des zugeordneten Handwerkzeugs and die all¬ gemeine Form und/oder Gestalt des Grundhalters anpasst. Je¬ dem Handwerkzeug kann insoweit ein individueller Formeinsatz oder Formeinsätze zugeordnet sein. Die Formeinsätze können insbesondere von einem Benutzer oder Betreiber des erfindungsgemäßen Roboterarbeitsplatzes selbst angefertigt wer¬ den . The mold inserts can extent a rigid adapter education to which fits the individual shape and / or shape of the hand ¬ handle portion of the associated hand tool and the all ¬ common form and / or shape of the base holder. Je ¬ the hand tool can be assigned in this respect an individual form insert or mold inserts. The mold inserts may in particular made by a user or operator of the robot workstation invention themselves who ¬.
So kann der Formeinsatz insbesondere zwei oder mehrteilig ausgebildet sein und aus Kunststoffkörpern, insbesondere Kunststoffschaumkörpern gebildet werden, die insbesondere aus selbstausgehärtetem Polyurethanschaum, Zweikomponenten- Knetmasse und/oder in einem 3D-Druckverfahren hergestellt sein können. Thus, the mold insert may in particular be formed in two or more parts and be formed from plastic bodies, in particular plastic foam bodies, which may in particular be made of self-cured polyurethane foam, two-component plasticine and / or in a 3D printing process.
Der Grundhalter kann eine erste Grundhalterhälfte und eine von der ersten Grundhalterhälfte trennbare zweite Grundhai- terhälfte aufweist, wobei die Grundhalterhälften ausgebildet sind, in einem getrennten Zustand den Handgriffabschnitt des Handwerkzeugs aufzunehmen und/oder freizugeben und in einem zusammengefügten Zustand das Handwerkzeug formschlüssig an dem Handgriffabschnitt festzuhalten. The base holder may include a first base holder half and a second base holder member separable from the first holder holder half. terhälfte, wherein the basic holder halves are formed to receive the handle portion of the hand tool in a separate state and / or release and hold in a mated state, the hand tool positively to the handle portion.
Die beiden Grundhalterhälften können Teilschalen eines Hohlkörpers bilden, die entlang einer Trennebene analog einer Gießform trennbar sind. In jeder Grundhalterhälfte kann ein Formeinsatz, gegebenenfalls mehrere Formeinsätze befestigt sein. Jeder Formeinsatz trägt insoweit einen negativen Abdruck eines Gehäuseabschnitts des Handwerkzeugs bzw. einen negativen Abdruck des Handgriffs des Handwerkzeugs. Selbst¬ verständlich kann der Grundhalter auch mehr als zwei Grundhalterhälften aufweisen, beispielsweise vier Grundhalter- hälften aufweisen, um jeweils eine hinterschnittsfreie Form zu bilden, aus welcher der jeweilige Handgriffabschnitt ein¬ fach, d.h. ähnlich eines Gusswerkstücks aus einer Gießform gelöst werden kann. The two basic holder halves can form part shells of a hollow body, which can be separated along a parting plane analogous to a casting mold. In each basic holder half a mold insert, if necessary, several mold inserts may be attached. Each mold insert carries insofar a negative imprint of a housing portion of the hand tool or a negative imprint of the handle of the hand tool. Even ¬ course of the base holder may also have more than two base holder halves, for example, have four basic holder halves, each to form an undercut-free shape, of which the respective handle portion that is similar to a cast workpiece can be released from a mold a ¬ times.
Zur Herstellung der maßgeschneiderten Formeinsätze kann das Original des jeweiligen Handwerkzeugs in dem Hohlraum, d.h. zwischen den beiden Grundhalterhälften eingesetzt und der verbleibende Spaltraum mit einer Masse ausgefüllt werden. Die Masse kann in flüssigem oder zumindest knetbarem Zustand in dem Spaltraum eingefügt werden und darin aushärten. Ein Aushärten der Masse kann nach an sich bekannten Methoden erfolgen, beispielsweise durch Aushärten eines Reaktionsharzes, insbesondere eines Zweikomponenten-Reaktionsharzes mit Binder und Härter. Alternativ kann eine knetbare Masse in den Spaltraum eingefügt werden, so dass sich die Form des Handwerkzeugs bzw. des Handgriffs plastisch eindrückt, wobei die knetbare Masse nach Entnahme des Handwerkzeugs bei¬ spielsweise in einem Ofen thermisch ausgehärtet werden kann. In einer anderen Variante können auf Grundlage von 3D-Daten, insbesondere aus einem CAD-System der Außenform des Handwerkzeugs bzw. des Handgriffs in einer separaten Fertigungs¬ vorrichtung maßgeschneiderte Formeinsätze beispielsweise durch Fräsen aus dem Vollen oder in einem 3D-Druckverfahren, wie im Rapid-Prototyping-Verfahren hergestellt werden. To produce the custom-made mold inserts, the original of the respective hand tool can be inserted into the cavity, ie between the two holder halves, and the remaining gap can be filled with a mass. The mass may be inserted in the gap space in liquid or at least kneadable state and harden therein. Curing of the composition can be carried out by methods known per se, for example by curing a reaction resin, in particular a two-component reaction resin with binder and hardener. Alternatively, a kneadable mass can be inserted into the gap, so that the shape of the hand tool or the handle is plastically impressed, wherein the kneadable mass after removal of the hand tool can be thermally cured ¬ example in an oven. In another variant, based on 3D data, in particular from a CAD system of the outer shape of the hand tool or the handle in a separate manufacturing ¬ device tailored mold inserts, for example, by milling from the solid or in a 3D printing process, as produced in the rapid prototyping process.
Die automatische Betätigungsvorrichtung kann an dem Greifer befestigt sein, das Verbindungsmittel kann durch den wenigs¬ tens einen an den Handgriffabschnitt des Handwerkzeugs in seiner Form angepassten Haltekörper gebildet werden und das Stellmittel kann dabei in dem Haltekörper oder bezüglich des Haltekörpers in dem Greifer derart angeordnet sein, dass in einem Zustand, in dem der Haltekörper den Handgriffabschnitt des Handwerkzeugs formschlüssig einfasst, das Stellmittel an das manuelle Betätigungsmittel angekoppelt ist. Das Verbindungsmittel kann demnach von dem Haltekörper des Greifers gebildet werden. Gleichzeitig sind die Stellmittel an dem Greifer und/oder dessen Grundhalter befestigt The automatic operation device may be attached to the gripper, the connecting means can be formed by the Wenig ¬ least one adapted to the handle portion of the hand tool in its shape holding body and the actuator means may be arranged in the gripper in such a case in the holding body or with respect to the holding body, that in a state in which the holding body engages the handle portion of the hand tool form fit, the adjusting means is coupled to the manual actuating means. The connecting means can therefore be formed by the holding body of the gripper. At the same time the adjusting means are attached to the gripper and / or its basic holder
und/oder unmittelbar in den Haltekörper integriert. Wenn der Haltekörper aus einem herzustellenden Formeinsatz, wie be- reits beschrieben, beispielsweise aus einem selbstaushärtenden Schaum, einer Knetmasse oder einem sonstigen Kunsstoff- körper, hergestellt ist, so kann das Stellmittel oder es können die Stellmittel in den herzustellenden Haltekörper mit eingearbeitet werden. So können die Stellmittel mit den manuellen Betätigungsmittel dadurch gekoppelt werden, dass das Handwerkzeug bzw. dessen Handgriffabschnitt in den Hal¬ tekörper des Greifers eingesetzt wird. and / or integrated directly into the holding body. If the holding body is made from a mold insert to be produced, as already described, for example, from a self-hardening foam, a plasticine or another plastic body, then the setting means or the setting means can be incorporated into the holding body to be produced. Thus, the adjusting means can be coupled to the manual actuating means in that the hand tool or its handle portion in the Hal ¬ tekörper the gripper is used.
In einer alternativen Ausführung kann die automatische Betätigungsvorrichtung getrennt von dem Greifer unmittelbar an dem Handwerkzeug befestigt sein, wobei das Verbindungsmittel ein manuell an dem Handwerkzeug anzubringendes, lösbares Be- festigungsmittel , insbesondere eine Klemmschelle, ein Spann¬ band, ein Klettband und/oder einen Kabelbinder aufweist. In an alternative embodiment, the automatic actuating device can be fastened directly to the hand tool separately from the gripper, wherein the connecting means comprises a releasable attachment to be manually attached to the hand tool. has fastening means, in particular a clamp, a clamping ¬ band, a Velcro tape and / or a cable tie.
Diese alternative Ausführungsform kann in Ersatz zu einem in den Greifer integrierten Verbindungsmittel verwendet werden, oder ergänzend neben einem in den Greifer integrierten Verbindungsmittel verwendet werden. So kann beispielsweise im Falle einer Handbohrmaschine eine erste automatische Betäti¬ gungsvorrichtung mit einem ersten Stellmittel versehen sein, derart, dass dieses erste in den Greifer integrierte Stell- mittel ein erstes manuelles Betätigungsmittel am Handgriff der Handbohrmaschine automatisch betätigt, welches die Hand¬ bohrmaschine einschaltet, ausschaltet und/oder durch ver¬ schieden tiefe Drückstellungen die Drehzahl einstellt. Darüber hinaus kann eine zweite, separate automatische Betäti- gungsvorrichtung, beispielsweise in einem vorderen Kopfbereich der Handbohrmaschine vorgesehen sein, welche ein zwei¬ tes manuelles Betätigungsmittel der Handbohrmaschine automa¬ tisch betätigt, um eine Getriebestufe zu schalten und/oder eine Schlagbohrfunktion einzuschalten oder auszuschalten. Dazu kann die zweite automatische Betätigungsvorrichtung als Verbindungsmittel ein Spannband aufweisen, welches um den Kopfbereich der Handbohrmaschine gespannt wird, derart, dass ein zweites Stellmittel der zweiten automatischen Betätigungsvorrichtung das zweite manuelle Betätigungsmittel zum Schalten der Getriebestufe und/oder der Schlagbohrfunktion automatisch betätigt. Die für dieses Ausführungsbeispiel in Verbindung mit einer Handbohrmaschine beschriebene Ausge¬ staltung ist in analoger Weise auf andere Handwerkzeuge übertragbar und dort demgemäß anwendbar. In allen Ausführungsformen kann das Stellmittel ein elektro- mechanisches Stellmittel, insbesondere ein elektrischer Hub¬ magnet sein, oder ein pneumatisches Stellmittel, insbesonde¬ re ein pneumatischer Hubzylinder oder ein hydraulisches Stellmittel, insbesondere ein hydraulischer Hubzylinder sein . This alternative embodiment may be used in replacement of a gripper-integrated connection means or in addition to a gripper-integrated connection means. Thus, for example, in the case of a hand drill a first automatic Actu ¬ generating device may be provided with a first adjusting means such that this first integrated into the gripper actuating means automatically actuates a first manual actuating means on the handle of the hand drill, which turns on the hand ¬ drill, switches off and / or sets the speed by ver ¬ different deep presses. In addition, a second, separate automatic actuation device, for example be provided in a front head portion of the hand drill, which automatic ¬ table actuates a two ¬ tes manual actuation means of the hand drill in order to switch a gear stage and / or to turn on a hammer action on or off. For this purpose, the second automatic actuating device as a connecting means comprise a clamping band which is stretched around the head portion of the hand drill, such that a second actuating means of the second automatic actuating device automatically actuates the second manual actuating means for switching the gear stage and / or the Schlagbohrfunktion. The described for this embodiment in conjunction with a hand drill Out ¬ staltung is transferable in an analogous manner to other hand tools and there accordingly applicable. In all embodiments, the actuating means may be an electro-mechanical actuating means, in particular an electric stroke magnet ¬, or a pneumatic actuating means, a pneumatic lifting cylinder re insbesonde ¬ or a hydraulic Adjusting means, in particular a hydraulic lifting cylinder.
Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beige- fügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in Kombination betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Es zeigen: Concrete embodiments of the invention are explained in more detail in the following description with reference to the attached figures. Concrete features of these exemplary embodiments, regardless of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also individually or in combination, may represent general features of the invention. Show it:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Fig. 1 is a schematic representation of an exemplary
Roboterarbeitsplatzes mit einem Leichtbauroboter, einem repräsentativen Handwerkzeug in Firm einer Handbohrmaschine und mit einem erfindungsgemäßen Greifer,  Robot workstation with a lightweight robot, a representative hand tool in Firm a hand drill and with a gripper according to the invention,
Fig. 2 eine schematische vergrößerte Darstellung des zwi¬ schen einem Flansch des Leichtbauroboters und dem Handwerkzeug angeordneten Greifers gemäß Fig. 1 mit einer erfindungsgemäßen Betätigungsvorrichtung, und Fig. 3 eine schematische Darstellung eines alternativen Fig. 2 is a schematic enlarged view of the zwi ¬ 's a flange of the lightweight robot and the hand tool arranged gripper of FIG. 1 with an actuator according to the invention, and Fig. 3 is a schematic representation of an alternative
Greifers mit einem erfindungsgemäßen Grundhalter und verschiedenen beispielhaften Formeinsätzen.  Gripper with a basic holder according to the invention and various exemplary mold inserts.
Die Fig. 1 zeigt einen Roboterarbeitsplatz mit einem Roboter 1 in einer beispielhaften Ausführung als ein so genannter Leichtbauroboter, der einen Manipulatorarm 2 und eine Robotersteuerung 3 aufweist. Der Manipulatorarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nachei- nander angeordnete und mittels Gelenke 4 drehbar miteinander verbundene Glieder 5 bis 12. FIG. 1 shows a robot workstation with a robot 1 in an exemplary embodiment as a so-called lightweight robot having a manipulator arm 2 and a robot controller 3. The manipulator arm 2 comprises, in the case of the present embodiment, several, after arranged one another and by means of joints 4 rotatably connected members 5 to 12.
Die Robotersteuerung 3 des Roboters 1 ist ausgebildet bzw. eingerichtet, ein Roboterprogramm auszuführen, durch welches die Gelenke 4 des Manipulatorarms 2 gemäß des Roboterpro¬ gramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb automa¬ tisch verstellt bzw. drehbewegt werden können. Dazu ist die Robotersteuerung 3 mit ansteuerbaren elektrischen Antrieben verbunden, die ausgebildet sind, die Gelenke 4 des Indust¬ rieroboters 1 zu verstellen. The robot controller 3 of the robot 1 is designed or adapted to perform a robot program, by which the joints 4 of the manipulator 2 can be automated according to the Roboterpro ¬ program or automatic adjusted ¬ table in a manual drive operation or rotationally moved. For this purpose, the robot controller 3 is connected to controllable electric drives, which are designed to adjust the joints 4 of the Indust ¬ rieroboters. 1
Ein Endglied 12 des Manipulatorarms 2 trägt eine erste Aus¬ führungsform eines erfindungsgemäßen Greifers 13. Der Grei- fer 13 ist ausgebildet, ein Werkzeug 14 zu halten, derart, dass das Handwerkzeug 14 durch Einstellen der Glieder 5 bis 12 des Manipulatorarms 2 im Raum zu halten und/oder zu bewe¬ gen ist. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist das Hand¬ werkzeug 14 beispielsweise eine Handbohrmaschine. Das Hand¬ werkzeug 14 weist ein erstes manuelles Betätigungsmittel 15.1 zum Auslösen einer Werkzeugfunktion des Handwerkzeugs 14 auf. Das erste manuelle Betätigungsmittel 15.1 des Hand- Werkzeugs 14 ist demgemäß einerseits ein Schalter, welche durch einen Finger eines Benutzers manuell betätigt werden kann, um einen Antrieb des Handwerkzeugs 14 einzuschalten und auszuschalten, und andererseits ein Schieber, welcher durch den Finger des Benutzers manuell verstellt werden kann, um einen Antrieb des Handwerkzeugs 14 anzusteuern, beispielsweise um die Drehzahl einzustellen. An end link 12 of the manipulator arm 2 carries a first off ¬ guide form of a gripper according to the invention 13. The grippers fer 13 is adapted to hold a tool 14, such that the hand tool 14 by adjusting the links 5 to 12 of the manipulator 2 in space maintain and / or to bewe ¬ gen. In the case of the present embodiment, the hand ¬ tool 14, for example, a hand drill. The hand ¬ tool 14 has a first manual actuating means 15.1 for triggering a tool function of the hand tool fourteenth The first manual actuating means 15.1 of the hand tool 14 is accordingly on the one hand a switch which can be manually operated by a user's finger to turn on and off a drive of the hand tool 14 and on the other hand a slider which is manually adjusted by the user's finger can be to drive a drive of the hand tool 14, for example, to adjust the speed.
Das Handwerkzeug 14 weist darüber hinaus ein zweites manuel les Betätigungsmittel 15.2 zum Einstellen einer weiteren Werkzeugfunktion des Handwerkzeugs 14 auf. Das zweite manu- eile Betätigungsmittel 15.2 des Handwerkzeugs 14 ist im Fal¬ le des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Kippschalter in einem vorderen Kopfbereich der Handbohrmaschine, welcher beispielsweise eine Getriebestufe schaltet oder eine Schlag- bohrfunktion einschaltet oder ausschaltet. The hand tool 14 also has a second manuel les actuating means 15.2 for setting a further tool function of the hand tool 14. The second manu- rush actuating means 15.2 of the hand tool 14 is Fal ¬ le of the present embodiment, a toggle switch in a front head portion of the hand drill, which switches, for example, a gear stage or turns on a drilling function impact or off.
Der Greifer 13 ist zum universellen Halten mehrerer unterschiedlicher Handwerkzeuge 14 ausgebildet, wobei der Robo¬ terarbeitsplatz im Falle des vorliegenden Ausführungsbei- spiels zwei automatische Betätigungsvorrichtungen 16.1 und 16.2 umfasst. The gripper 13 is designed for universal holding a plurality of different hand tools 14, wherein the Robo ¬ terarbeitsplatz in the case of the present exemplary embodiment includes two automatic actuators 16.1 and 16.2.
Die erste Betätigungsvorrichtungen 16.1 ist fest in den Greifer 13 integriert. Die erste Betätigungsvorrichtungen 16.1 weist ein erstes automatisch ansteuerbares Stellmittel 17.1 auf, das zum Betätigen des ersten manuellen Betätigungsmittels 15.1 des Handwerkzeugs 14 ausgebildet ist. Das erste automatisch ansteuerbare Stellmittel 17.1 kann ein elektromechanisches Stellmittel, insbesondere ein elektri- scher Hubmagnet sein, oder ein pneumatisches Stellmittel, insbesondere ein pneumatischer Hubzylinder oder ein hydraulisches Stellmittel, insbesondere ein hydraulischer Hubzy¬ linder sein. Bei der ersten Betätigungsvorrichtungen 16.1 wird dessen Verbindungsmittel durch einen Haltekörper 20 des Greifers 13 gebildet. Dieses Verbindungsmittel 18.1 ist dadurch von dem ersten manuellen Betätigungsmittel 15.1 des Handwerkzeugs 14 lösbar verbunden, dass das Handwerkzeugs 14 aus dem Greifer 13 und damit aus dem Haltekörper 20 zu ent¬ nehmen ist. Das erste Stellmittel 17.1 ist mit der Roboter- Steuerung 3 durch eine erste Steuerleitung 19.1 verbunden, wobei die Robotersteuerung 3 eingerichtet ist, durch automa¬ tisches Ansteuern des ersten Stellmittels 17.1 das erste ma¬ nuelle Betätigungsmittel 15.1 des vom Greifer 13 gehaltenen Handwerkzeugs 14 automatisch zu betätigen. Die zweite Betätigungsvorrichtungen 16.2 ist separate von dem Greifer 13 angeordnet und zwar in einem vorderen Kopfbereich der dargestellten Handbohrmaschine. Die zweite Betäti¬ gungsvorrichtungen 16.2 weist ein zweites automatisch an- steuerbares Stellmittel 17.2 auf, das zum Betätigen des zweiten manuellen Betätigungsmittels 15.2 des Handwerkzeugs 14 ausgebildet ist. Das zweite automatisch ansteuerbare Stellmittel 17.2 kann ein elektromechanisches Stellmittel, insbesondere ein elektrischer Hubmagnet sein, oder ein pneu- matisches Stellmittel, insbesondere ein pneumatischer Hubzy¬ linder oder ein hydraulisches Stellmittel, insbesondere ein hydraulischer Hubzylinder sein. Bei der zweiten Betätigungsvorrichtungen 16.2 wird dessen Verbindungsmittel 18.2 durch eine Befestigungsmittel 18a gebildet, das im Falle des ge- zeigten Ausführungsbeispiels ein Spannband 18b ist, an dem ein Halter 18c befestigt ist, der das zweite automatisch ansteuerbare Stellmittel 17.2 trägt. Das zweite Stellmittel 17.2 ist mit der Robotersteuerung 3 durch eine zweite Steuerleitung 19.2 verbunden, wobei die Robotersteuerung 3 ein- gerichtet ist, durch automatisches Ansteuern des zweitenThe first actuating devices 16. 1 are firmly integrated in the gripper 13. The first actuating devices 16.1 has a first automatically activatable actuating means 17.1, which is designed to actuate the first manual actuating means 15.1 of the hand tool 14. The first automatically controllable adjusting means 17.1 may be an electromechanical actuating means, in particular an electric lifting magnet, or a pneumatic adjusting means, in particular a pneumatic lifting cylinder or a hydraulic adjusting means, in particular a hydraulic Hubzy ¬ cylinder. In the first actuating devices 16. 1, its connecting means is formed by a holding body 20 of the gripper 13. This connecting means 18.1 is thereby releasably connected by the first manual actuating means 15.1 of the hand tool 14, that the hand tool 14 from the gripper 13 and thus from the holding body 20 is to take ent ¬ . The first actuator means 17.1 is connected to the robot controller 3 by a first control line 19.1, wherein the robot controller is set up 3, by automatic ¬ diagram driving the first actuating means, the first ma ¬ Nuelle actuating means 15.1 of the hand tool 14 held by the gripper 13 automatically 17.1 to actuate. The second actuating devices 16.2 is arranged separately from the gripper 13, namely in a front head region of the illustrated hand drill. The second Actu ¬ supply devices 16.2 has a second automatically controllable control means 17.2, which is designed for actuating the second manual actuating means 15.2 of the hand tool 14. The second automatically actuatable adjusting means 17.2 may be an electro-mechanical actuating means, in particular an electric lifting magnet, or a pneu- matic actuator means, in particular a pneumatic Hubzy ¬ relieving or hydraulic actuating means, in particular, be a hydraulic lifting cylinder. In the case of the second embodiment of the invention, its connecting means 18.2 is formed by a fastening means 18a which, in the case of the embodiment shown, is a tension band 18b to which a holder 18c is fastened which carries the second automatically controllable actuating means 17.2. The second actuating means 17.2 is connected to the robot controller 3 by a second control line 19.2, wherein the robot controller 3 is set up by automatically controlling the second
Stellmittels 17.2 das zweite manuelle Betätigungsmittel 15.2 des vom Greifer 13 gehaltenen Handwerkzeugs 14 automatisch zu betätigen. Das in Fig. 1 gezeigte Handwerkzeug 14 weist einen Hand¬ griffabschnitt 21 auf und der Greifer 13 weist mehrere an den Handgriffabschnitt 21 des Handwerkzeugs 14 in seiner Form angepasste Haltekörper 20 auf, welche in einem Greifzu¬ stand, in dem der Greifer 13 das Handwerkzeug 14 hält, den Handgriffabschnitt 21 des Handwerkzeugs 14 formschlüssig aufnehmen . Adjustment means 17.2 to actuate the second manual actuating means 15.2 of the held by the gripper 13 hand tool 14 automatically. The hand tool 14 shown in Fig. 1 has a handle ¬ handle portion 21 and the gripper 13 has a plurality of adapted to the handle portion 21 of the hand tool 14 in its shape holding body 20, which stood in a Greifzu ¬ , in which the gripper 13, the hand tool 14 holds the handle portion 21 of the hand tool 14 record form-fitting.
In der in Fig. 1 dargestellten ersten Ausführungsform sind die Haltekörper 20 formveränderlich ausgebildet, und ein Formänderungsmittel ist vorgesehen, das ausgebildet ist, die Haltekörper 20 an den Handgriffabschnitt 21 des jeweiligen, in den Greifer 13 momentan eingesetzten Handwerkzeugs 14 anzupassen. Die Haltekörper 20 können in dieser ersten Ausführungsform elastische Membrane 23 aufweisen, welche mit einem Granulat 24 hinterfüttert sind, wobei ein das Granulat 24 enthaltener Raum über eine Saugleitung 25 evakuierbar ist. In the first embodiment shown in Fig. 1, the holding body 20 are formed variable in shape, and a shape changing means is provided, which is formed, the Holder body 20 to the handle portion 21 of the respective, currently used in the gripper 13 hand tool 14 adapt. The holding body 20 may in this first embodiment have elastic membrane 23, which are backed with a granulate 24, wherein the granules 24 contained space via a suction line 25 is evacuated.
Auch in den in Fig. 2 und Fig. 3 dargestellten zweiten Ausführungsformen weisen der Greifer 13 einen Grundhalter 26 auf, der zur wahlweisen Aufnahme verschiedener Formeinsätze 27 ausgebildet ist, wobei jeder Formeinsatz 27 eine an die Form des Handgriffabschnitts 21 des zugeordneten Handwerkzeugs 14 individuell angepasste Innenwand 27a aufweist und wenigstens eine an den Grundhalter 26 angepasste Außenwand 27b aufweist. Die Formeinsätze 27 können aus Kunststoffkör- pern, insbesondere Kunststoffschaumkörpern gebildet werden, die insbesondere aus selbstausgehärtetem Polyurethanschaum, Zweikomponenten-Knetmasse und/oder in einem 3D- Druckverfahren hergestellt sind. In the second embodiments illustrated in FIGS. 2 and 3, the gripper 13 also has a base holder 26 which is designed to accommodate different mold inserts 27, each mold insert 27 being individually adapted to the shape of the handle portion 21 of the associated hand tool 14 Inner wall 27a and has at least one adapted to the base holder 26 outer wall 27b. The mold inserts 27 can be formed from plastic bodies, in particular plastic foam bodies, which are produced in particular from self-cured polyurethane foam, two-component plasticine and / or in a 3D printing process.
In der in Fig. 2 dargestellten zweiten Ausführungsform weist der Greifer 13 einen Grundhalter 26 auf, der zur wahlweisen Aufnahme verschiedener Formeinsätze 27 ausgebildet ist, wo¬ bei jeder Formeinsatz 27 eine an die Form des Handgriffab- Schnitts 21 des zugeordneten Handwerkzeugs 14 individuell angepasste Innenwand 27a aufweist und wenigstens eine an den Grundhalter 26 angepasste Außenwand 27b aufweist. In the second embodiment shown in FIG. 2, the gripper 13 has a base holder 26, which is designed for selectively receiving various mold inserts 27, where ¬ in each mold insert 27 an adapted to the shape of the handle section 21 of the associated hand tool 14 inner wall 27a and has at least one adapted to the base holder 26 outer wall 27b.
In allen Ausführungsformen der Fig. 1 bis Fig. 3 kann die erste automatische Betätigungsvorrichtung 16.1 an dem Grei¬ fer 13 befestigt sein. Das Verbindungsmittel wird in solchen Ausführungen durch den wenigstens einen an den Handgriffabschnitt 28 des Handwerkzeugs 14 in seiner Form angepassten Haltekörper 20 gebildet, so dass das Stellmittel 17.1 in dem Haltekörper 20 oder an dem Haltekörper 20 derart fest ange- ordnet ist, dass in einem Zustand, in dem der Haltekörper 20 den Handgriffabschnitt 28 des Handwerkzeugs 14 formschlüssig einfasst, das Stellmittel 17.1 an das manuelle Betätigungs¬ mittel 15.1 angekoppelt ist. In all embodiments of Figs. 1 to FIG. 3, the first automatic actuating device can be fixed to the Grei ¬ fer 13 16.1. The connecting means is formed in such embodiments by the at least one adapted to the handle portion 28 of the hand tool 14 in its shape holding body 20, so that the adjusting means 17.1 in the holding body 20 or on the holding body 20 so firmly ange- is arranged, that in a state in which the holding body 20 engages the handle portion 28 of the hand tool 14 form fit, the adjusting means 17.1 is coupled to the manual actuating ¬ medium 15.1.
In der Fig. 3 ist nochmals der Grundhalter 26 gemäß der Ausführungsform nach Fig. 2 dargestellt. Der Grundhalter 26 weist eine erste Grundhalterhälfte 26a und eine von der ers¬ ten Grundhalterhälfte 26a trennbare zweite Grundhalterhälfte 26b auf. Es sind schematisch nur zwei GrundhalterhälftenIn Fig. 3, the base holder 26 according to the embodiment of FIG. 2 is shown again. The base holder 26 has a first base holder half 26a and a second base holder half 26b which can be separated from the first base holder half 26a. There are only two basic holder halves schematically
26a, 26b zur besseren Veranschaulichung dargestellt. Selbstverständlich kann der Grundhalter 26 auch mehr als zwei Grundhalterhälften 26a, 26b aufweisen, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels beispielsweise vier Grundhalter- hälften 26a, 26b aufweisen, um jeweils eine hinterschnitts- freie Form zu bilden, aus welcher der jeweilige Handgriffab¬ schnitt 28 einfach, d.h. ähnlich eines Gusswerkstücks aus einer Gießform gelöst werden kann. Die Grundhalterhälften 26a, 26b sind demgemäß ausgebildet, in einem getrennten Zu- stand den Handgriffabschnitt 28 des Handwerkzeugs 14, 14.1, 14.2 aufzunehmen und/oder freizugeben und in einem zusammengefügten Zustand das Handwerkzeug 14, 14.1, 14.2 formschlüs¬ sig an dem Handgriffabschnitt 28 festzuhalten. Wie in Fig. 3 an zwei beispielhaften, verschiedenen Handwerkzeugen 14, 14.1, 14.2 veranschaulicht, kann derselbe Grundhalter 26, bzw. dieselben Grundhalterhälften 26a, 26b für unterschiedlichste Handwerkzeuge 14, 14.1, 14.2 verwen¬ det werden. Beispielhaft ist als eine Art eines Handwerk- zeugs 14 eine Handbohrmaschine (14.1) dargestellt und als eine andere Art eines Handwerkzeugs 14 eine Handstichsäge (14.2) dargestellt. Der Handbohrmaschine (14.1) sind erste individuelle Formeinsätze 27.1 zugeordnet und der Handstich¬ säge (14.2) sind zweite individuelle Formeinsätze 27.2 zuge- ordnet, welche sich von den ersten individuellen Formeinsät- zen 27.1 durch ihre jeweilige Innenwand 27a unterscheiden. Auch unterscheiden sich an den individuellen Formeinsätzen 27.1, 27.2 die zugeordneten ersten Betätigungsvorrichtungen 16.1. Die jeweiligen Außenwände 27b sind bei allen individu- eilen, unterschiedlichen Formeinsätzen 27.1, 27.2 identisch ausgebildet. Jeder individuelle Formeinsatz 27.1, 27.2 weist eine eigene erste automatische Betätigungsvorrichtung 16.1 auf, die jeweils an einer anderen Stelle in dem jeweiligen Formeinsatz 27.1, 27.2 eingesetzt bzw. befestigt ist. 26a, 26b shown for better illustration. Of course, the base holder 26 may also have more than two basic holder halves 26a, 26b, in the case of the present embodiment, for example, four basic holder halves 26a, 26b have to form each an undercut-free form from which the respective Handgriffab ¬ cut 28 easy, that is similar to a casting workpiece from a mold can be solved. The basic holder halves 26a, 26b are thus formed in a separated state the handle portion 28 of the hand tool 14, 14.1, take 14.2 and / or release and in an assembled state, the hand tool 14, 14.1, hold 14.2 formschlüs ¬ sig on the handle portion 28 , As illustrated in Fig. 3 in two exemplary, various hand tools 14, 14.1, 14.2, may be the same base holder 26, and the same basic holder halves 26a, 26b for a variety of hand tools 14, 14.1, 14.2 USAGE ¬ det be. By way of example, a hand-held drilling machine (14.1) is shown as one type of hand tool 14, and a hand-held saw (14.2) is shown as another type of hand tool 14. The hand drill (14.1) are associated with first individual mold inserts 27.1 and the hand stitch saw (14.2) are assigned second individual mold inserts 27.2, which differ from the first individual mold inserts 27.2. zen 27.1 by their respective inner wall 27a differ. Also, at the individual mold inserts 27.1, 27.2, the associated first actuators 16.1 differ. The respective outer walls 27b are identical in all individual, different mold inserts 27.1, 27.2. Each individual mold insert 27.1, 27.2 has its own first automatic actuating device 16.1, which is respectively used or attached at a different location in the respective mold insert 27.1, 27.2.

Claims

Roboterarbeitsplatz, aufweisend einen Roboter (1) mit einer Robotersteuerung (3) und mit einem mehrere GelenkeRobot workstation comprising a robot (1) with a robot controller (3) and with a plurality of joints
(4) und die Gelenke (4) verbindende Glieder (5-12) auf¬ weisenden Manipulatorarm (2), dessen Gelenke (4) von der Robotersteuerung (3) automatisch auf Grundlage eines Roboterprogramms oder in einem Handfahrbetrieb zu verstel¬ len sind, des Weiteren aufweisend einen mit einem der Glieder (5-12) des Manipulatorarms (2), insbesondere mit einem Endglied (12) des Manipulatorarms (2) verbundenen Greifer (13), der ausgebildet ist, ein Werkzeug zu hal¬ ten, derart, dass das Werkzeug durch Einstellen der Ge¬ lenke (4) des Manipulatorarms (2) im Raum zu halten und/oder zu bewegen ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarbeitsplatz wenigstens ein Handwerkzeug (14) umfasst, das mindestens ein manuelles Betätigungsmittel(4) and the joints (4), connecting elements (5-12) on ¬ facing manipulator arm (2), the joints (4) of the robot controller (3) automatically on the basis of a robot program or in a manual drive mode to verstel ¬ len, further comprising a one of the limbs (5-12) of the manipulator (2), in particular with an end member (12) of the manipulator arm (2) connected to the gripper (13) which is adapted to a tool hal ¬ th such is that the tool to be held by adjusting the Ge ¬ joints (4) of the manipulator (2) in space and / or to move, characterized in that the robot work station comprises at least one hand tool (14) comprising at least one manual actuation means
(15.1, 15.2) zum Auslösen einer Werkzeugfunktion des Handwerkzeugs (14) aufweist, der Greifer (13) zum uni¬ versellen Halten mehrerer unterschiedlicher Handwerkzeuge (14) ausgebildet ist und der Roboterarbeitsplatz wenigstens eine automatische Betätigungsvorrichtung (16.1, 16.2) umfasst: (15.1, 15.2) for triggering a tool function of the hand tool (14), the gripper (13) for uni ¬ verseuellen holding several different hand tools (14) is formed and the robot workstation at least one automatic actuator (16.1, 16.2) comprises:
- die zum Betätigen des manuellen Betätigungsmittels (15.1, 15.2) des Handwerkzeugs (14) ein automatisch ansteuerbares Stellmittel (17.1, 17.2) aufweist,  - Which for actuating the manual actuating means (15.1, 15.2) of the hand tool (14) has an automatically controllable adjusting means (17.1, 17.2),
- die ein Verbindungsmittel (18.1, 18.2) aufweist, das zum lösbaren Verbinden des Stellmittels (17.1, 17.2) mit dem mindestens einen manuellen Betätigungsmittel (15.1, 15.2) des Handwerkzeugs (14) ausgebildet ist, und  - Which has a connecting means (18.1, 18.2), which is designed for releasably connecting the actuating means (17.1, 17.2) with the at least one manual actuating means (15.1, 15.2) of the hand tool (14), and
- die eine das Stellmittel (17.1, 17.2) mit der Roboter¬ steuerung (3) verbindende Steuerleitung (19.1, 19.2) aufweist, wobei die Robotersteuerung (3) eingerichtet ist, durch automatisches Ansteuern des Stellmittels (17.1, 17.2) das manuelle Betätigungsmittel (15.1, 15.2) des vom Greifer (13) gehaltenen Handwerkzeugs (14) auto¬ matisch zu betätigen. - Which has a control means (17.1, 17.2) with the robot ¬ control (3) connecting control line (19.1, 19.2), wherein the robot controller (3) is arranged by automatic control of the actuating means To actuate (17.1, 17.2) of the manual actuating means (15.1, 15.2) held by the grippers (13), hand tool (14) ¬ auto matically.
Roboterarbeitsplatz nach Anspruch 1, bei dem das Handwerkzeug (14) einen Handgriffabschnitt (28) aufweist und der Greifer (13) wenigstens einen an den Handgriffab¬ schnitt (28) des Handwerkzeugs (14) in seiner Form ange- passten Haltekörper (20) aufweist, welcher in einem Greifzustand, in dem der Greifer (13) das HandwerkzeugRobot workstation according to claim 1, wherein the hand tool (14) has a handle portion (28) and the gripper (13) at least one cut to the Handgriffab ¬ section (28) of the hand tool (14) in its shape adapted holding body (20) which in a gripping state, in which the gripper (13) the hand tool
(14) hält, den Handgriffabschnitt (28) des Handwerkzeugs(14) holds the handle portion (28) of the hand tool
(14) formschlüssig aufnimmt. (14) receives positively.
Roboterarbeitsplatz nach Anspruch 2, bei dem der Haltekörper (20) formveränderlich ausgebildet ist, und ein Formänderungsmittel (23, 24, 25) vorgesehen ist, das ausgebildet ist, den Haltekörper (20) in seiner Form an den Handgriffabschnitt (28) des jeweiligen, in den Grei¬ fer (13) momentan eingesetzten Handwerkzeugs (14) anzupassen . Robot workstation according to claim 2, in which the holding body (20) is shaped variable, and a shape changing means (23, 24, 25) is provided, which is adapted, the holding body (20) in its shape to the handle portion (28) of the respective, in the Grei ¬ fer (13) currently used hand tool (14) adapt.
Roboterarbeitsplatz nach Anspruch 2, bei dem der Greifer (13) einen Grundhalter (26) aufweist, der zur wahlweisen Aufnahme verschiedener Formeinsätze (27) ausgebildet, wobei jeder Formeinsatz (27) eine an die Form des Handgriffabschnitts (28) des zugeordneten Handwerkzeugs (14) individuell angepasste Innenwand (27a) aufweist und we¬ nigstens eine an den Grundhalter (26) angepasste Außen¬ wand (27b) aufweist. A robotic workstation according to claim 2, wherein the gripper (13) comprises a base holder (26) adapted to selectively receive various mold inserts (27), each mold insert (27) adapted to the shape of the handle portion (28) of the associated hand tool (14) has) customized inner wall (27a) and we nigstens ¬ a (at the base holder 26) adapted ¬ outer wall (27b).
Roboterarbeitsplatz nach Anspruch 4, bei dem der Formeinsatz (27) insbesondere zwei oder mehrteilig ausgebildet ist und aus Kunststoffkörpern, insbesondere Kunststoff¬ schaumkörpern gebildet wird, die insbesondere aus selbstausgehärtetem Polyurethanschaum, Zweikomponenten- Knetmasse und/oder in einem 3D-Druckverfahren hergestellt sind. Robotic workstation according to claim 4, wherein the mold insert (27) is in particular two or more parts and formed from plastic bodies, in particular plastic ¬ foam bodies is formed, in particular from self-cured polyurethane foam, two-component plasticine and / or produced in a 3D printing process.
Roboterarbeitsplatz nach Anspruch 4 oder 5, bei dem der Grundhalter (26) eine erste Grundhalterhälfte (26a) und eine von der ersten Grundhalterhälfte (26a) trennbare zweite Grundhalterhälfte (26b) aufweist, wobei die A robotic workstation as claimed in claim 4 or 5, wherein the base holder (26) comprises a first base holder half (26a) and a second base holder half (26b) separable from the first base holder half (26a)
Grundhalterhälften (26a, 26b) ausgebildet sind, in einem getrennten Zustand den Handgriffabschnitt (28) des Hand¬ werkzeugs (14) aufzunehmen und/oder freizugeben und in einem zusammengefügten Zustand das Handwerkzeug (14) formschlüssig an dem Handgriffabschnitt (28) festzuhal¬ ten . Base holder halves (26a, 26b) are formed, the handle portion in a separated state (28) of the hand ¬ tool receiving (14) and / or release and positively in an assembled state, the hand tool (14) on the handle portion (28) festzuhal ¬ th ,
Roboterarbeitsplatz nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei dem die automatische Betätigungsvorrichtung (16.1) an dem Greifer (13) befestigt ist, das Verbindungsmittel durch den wenigstens einen an den Handgriffabschnitt (28) des Handwerkzeugs (14) in seiner Form angepassten Haltekörper (20) gebildet wird und das Stellmittel Robot workstation according to one of Claims 2 to 6, in which the automatic actuating device (16.1) is fastened to the gripper (13), the connecting means being adapted by the at least one holding body (20) adapted to the handle portion (28) of the hand tool (14) ) is formed and the actuating means
(17.1) in dem Haltekörper (20) oder bezüglich des Haltekörpers (20) in dem Greifer (13) derart angeordnet ist, dass in einem Zustand, in dem der Haltekörper (20) den Handgriffabschnitt (28) des Handwerkzeugs (14) form¬ schlüssig einfasst, das Stellmittel (17.1) an das manu¬ elle Betätigungsmittel (15.1) angekoppelt ist. (17.1) in the holding body (20) or in relation to the holding body (20) in the gripper (13) is arranged such that in a state in which the holding body (20) the handle portion (28) of the hand tool (14) form ¬ conclusively enclosing, the adjusting means (17.1) is coupled to the manu ¬ elle actuating means (15.1).
Roboterarbeitsplatz nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem die automatische Betätigungsvorrichtung (16.2) getrennt von dem Greifer (13) unmittelbar an dem Handwerkzeug (14) befestigt ist, wobei das VerbindungsmittelA robotic workstation according to any one of claims 1 to 7, wherein the automatic actuator (16.2) is mounted directly on the hand tool (14), separate from the gripper (13), the connecting means
(17.2) ein manuell an dem Handwerkzeug (14) anzubringendes, lösbares Befestigungsmittel (18a), insbesondere ei- ne Klemmschelle, ein Spannband (18b), ein Klettband und/oder einen Kabelbinder aufweist. (17.2) a detachable fastening means (18a), in particular an attachment piece to be attached manually to the hand tool (14) ne clamp, a strap (18b), a Velcro and / or a cable tie has.
Roboterarbeitsplatz nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem das Stellmittel (17.1, 17.2) ein elektromechani- sches Stellmittel (17.1, 17.2), insbesondere ein Robot workstation according to one of claims 1 to 8, wherein the adjusting means (17.1, 17.2) an electromechanical adjusting means (17.1, 17.2), in particular a
elektrischer Hubmagnet ist, oder ein pneumatisches electric solenoid is, or a pneumatic
Stellmittel (17.1, 17.2), insbesondere ein pneumatischer Hubzylinder oder ein hydraulisches Stellmittel (17.1, 17.2), insbesondere ein hydraulischer Hubzylinder ist. Roboterarbeitsplatz nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem das Handwerkzeug (14) ein handgeführtes kraftbe triebenes Werkzeug, insbesondere ein Elektrowerkzeug, ein Pneumatikwerkzeug oder ein Hydraulikwerkzeug ist. Adjusting means (17.1, 17.2), in particular a pneumatic lifting cylinder or a hydraulic adjusting means (17.1, 17.2), in particular a hydraulic lifting cylinder. Robot workstation according to one of claims 1 to 9, wherein the hand tool (14) is a hand-operated kraftbe driven tool, in particular a power tool, a pneumatic tool or a hydraulic tool.
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