WO2015128239A1 - Assistance au deplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'acceleration de l'objet roulant - Google Patents

Assistance au deplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'acceleration de l'objet roulant Download PDF

Info

Publication number
WO2015128239A1
WO2015128239A1 PCT/EP2015/053448 EP2015053448W WO2015128239A1 WO 2015128239 A1 WO2015128239 A1 WO 2015128239A1 EP 2015053448 W EP2015053448 W EP 2015053448W WO 2015128239 A1 WO2015128239 A1 WO 2015128239A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
driving force
rolling object
rolling
electric motor
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2015/053448
Other languages
English (en)
Inventor
Sylvain Bacquet
Romain LAMOTHE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Original Assignee
Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat a lEnergie Atomique CEA, Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA filed Critical Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Publication of WO2015128239A1 publication Critical patent/WO2015128239A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDECARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K3/00—Bicycles
    • B62K3/002—Bicycles without a seat, i.e. the rider operating the vehicle in a standing position, e.g. non-motorized scooters; non-motorized scooters with skis or runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B62B5/0073—Measuring a force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDECARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K2204/00—Adaptations for driving cycles by electric motor

Definitions

  • the invention relates to a method for managing a rolling object, comprising a step of applying to the rolling object an external driving force and a step in which an electric motor secured to the rolling object delivers a force auxiliary power to the external driving force.
  • the method comprises a servo-control phase of the external driving force implemented by a servo system for acting on the driving force and taking as input a setpoint representative of the desired external driving force.
  • the invention also relates to a device implementing the management method and a rolling object comprising such a device.
  • the subject area thus relates to any kind of rolling object, such as a power-assisted bicycle, a motorized trailer, an electric trolley for example of the luggage rack type, an electric scooter, an electric pallet truck, etc.
  • an external driving force to the rolling object and to supplement it with an auxiliary driving force in order to assist the external force.
  • the management of the external driving force can be done via a servo system taking as input a setpoint representative of the desired external force.
  • the external driving force corresponds to the pedaling forces transmitted by the user to the pedals while the auxiliary driving force is the force delivered by the electric motor that equips the bicycle. and which drives one of the rotating wheels to assist the user.
  • the external driving force is then reduced compared to that which should be necessary on a bike without such assistance.
  • Another example corresponds to a hybrid motor vehicle, such as a motorcycle or automobile, using a heat engine delivering a force comparable to the external driving force and an electric motor delivering the auxiliary driving force assisting the engine.
  • a first problem is that these solutions are relatively expensive, in particular because of the cost of stress or position sensors used for servocontrol.
  • Another problem is that they are intrusive in the design of the rolling object or in the behavior of the user, in that they claim either an adaptation of the parts of the rolling object and do not allow the use standard parts, which further reinforces the problem of the financial cost, an adaptation of the behavior of the user who must for example implement an action on an acceleration trigger.
  • the object of the present invention is to propose a solution for managing a rolling object that overcomes the disadvantages listed above.
  • an object of the invention is to provide a method and a device for managing a rolling object subjected to the external driving force and the auxiliary driving force, which allow:
  • This object can be achieved by means of a method of managing a rolling object, comprising a step of applying to the rolling object an external driving force and a step in which an electric motor integral with the rolling object delivers an auxiliary driving force to the external driving force, the method comprising a phase of servocontrol of the external driving force implemented by a servo-control system making it possible to act on the motive force and taking as input a setpoint representative of the desired external driving force, the servo-control phase comprising a step of determining the acceleration of the rolling object at least in its running direction and a step of driving the electric motor in which the driving force delivered by the electric motor is regulated by taking into account the determined acceleration and said set-point in a manner ensuring the odulation of the external driving force according to said setpoint.
  • the step of determining the acceleration can be implemented directly by using an accelerometer and / or indirectly by implementing a measurement of the position and / or the speed of the rolling object.
  • the management method comprises a step of generating the setpoint representative of the desired external driving force, based on parameterization criteria taking into account information outside the rolling object such as a quantity of electrical energy stored in an electric motor power battery, a power profile and / or a speed profile selected from a plurality of predetermined profiles and stored in a memory, or a profile of the path to be traveled by the rolling object.
  • the step of determining the acceleration is, according to a particular embodiment, included in a step of indirect evaluation of the external driving force implemented by the servo system.
  • the step of indirectly evaluating the external driving force may comprise all or some of the following steps: a step of estimating the mass of the rolling object so that the driving step of the electric motor takes account of the estimated mass, a step of approximation of the slope of the ground on which the rolling object rests, a step of estimation of the friction force on the rolling axis undergone by the rolling object during its rolling, a step measuring the rated driving force delivered by the electric motor, in particular from a determination of the electric current supplying the electric motor, the electrical constants of the motor, and the value of the radius of the wheel of the rolling object driven by rotation by the electric motor.
  • the step of indirectly evaluating the external driving force may comprise a first step of calculating the difference between, on the one hand, the force corresponding to the product between the estimated mass of the rolling object and the acceleration of the rolling object in its running direction, and secondly the estimated friction force, the rated driving force delivered by the electric motor, and the projection of the evaluated weight of the rolling object on its rolling axis, the first step of calculation being implemented by a first comparator of the servo system.
  • the step of estimating the mass of the rolling object comprises a step of measuring the mass of the rolling object and / or a step of setting by the user and / or a calibration step in which the electric motor delivers a known power and in which the mass of the rolling object is indirectly estimated either from a measurement of the displacement of the rolling object during a known time period, or from go a measure of the time necessary for the rolling object to travel a known distance.
  • the step of approximating the slope of the terrain may comprise a step of comparison between, on the one hand, an output value of an accelerometer integral with the rolling object, said output value being representative of the acceleration of the the object traveling in its running direction and the slope of the terrain relative to the horizontal, and secondly an acceleration value of the rolling object in its running direction established by calculating a derivative second-order position of the rolling object or a first-order derivative of the speed of the rolling object.
  • the management method may also comprise a second step of calculating a difference between the setpoint representative of the desired external driving force and the evaluated external driving force, implemented by a second comparator of the servo system.
  • the servocontrol system may comprise a functional block for controlling the electric motor taking as input said deviation or a parameter determined from said deviation, in particular by a corrector block taking in input said deviation and whose output value is taken as input by the engine control function block.
  • the driving block of the electric motor can in particular output a signal representative of the driving force delivered by the electric motor.
  • a device for managing a rolling object can therefore include the software and hardware elements that implement the management method described above.
  • the management device may comprise an electric motor secured to the rolling object delivering an auxiliary driving force to an external driving force applied to the object for its rolling, and an element for determining the acceleration of the rolling object. at least in its running direction, particularly of the accelerometer type, integrated in the rotor and / or in the stator of the electric motor.
  • a rolling object such as a power-assisted bicycle, a motorized trailer, an electric trolley eg luggage rack, an electric scooter, an electric pallet truck, may include such a management device.
  • management is meant here in particular the dynamic control of the object as part of its running, especially in terms of assistance in its movement.
  • the management method comprises a step of applying to the rolling object an external driving force FE and a step in which an electric motor secured to the rolling object delivers a driving force.
  • FE external driving force
  • FMO electric motor secured to the rolling object
  • the method comprises a phase of servocontrol of the external driving force FE implemented by a servo system (an example of which is visible in the single appended figure) making it possible to act on the auxiliary driving force FMO and taking as input a setpoint C representative of the desired external driving force.
  • the purpose of the servo system is to correctly control the electric motor so that it delivers a driving force FMO making it possible to bring as close as possible the external driving force FE to the set point C representative of the desired external force.
  • the invention also relates to a device for managing the rolling object, comprising the software and hardware elements that implement the management method.
  • the management method and the management device are applicable to any type of rolling object, such as a power-assisted bicycle, a motorized trailer, an electric trolley for example of the luggage rack type, an electric scooter, an electric pallet truck
  • the invention also relates to the rolling object comprising this management device.
  • external driving force it should preferably be understood that it is a main force applied to the rolling object for the purpose of driving it, apart from the forces delivered by the electric motor which are assistance efforts in addition to this main force to assist the moving of the rolling object.
  • the external driving force corresponds to the pedaling forces transmitted by the user to the pedals while the auxiliary driving force is the force delivered by the electric motor that equips the bike and drives one of the wheels in rotation to assist the user.
  • Another example in which the method and the device can advantageously be used corresponds to a hybrid motorized rolling object, such as a motorcycle or an automobile, using a heat engine delivering a main force comparable to the external driving force and the electric motor then delivers the auxiliary driving force assisting the heat engine.
  • the servo phase comprises a step of determining the acceleration A of the rolling object at least in its running direction.
  • the servo system takes as input the acceleration A of the rolling object so that the servo phase comprises a step of controlling the electric motor in which the auxiliary driving force FMO delivered by the electric motor is regulated by taking into account the determined acceleration A and the set point C in a way that modulates the external driving force FE as a function of the set point C.
  • the step of determining the acceleration A of the rolling object is implemented directly by using an accelerometer and / or indirectly by implementing a measurement of the position and / or the speed of the rolling object.
  • a position and / or speed sensor may be used and will transmit the result of its measurement to a suitable calculator able to determine, from this result, the acceleration A of the rolling object.
  • the method may comprise a step of generating the setpoint C representative of the desired external driving force, based on parameterization criteria. taking into account information external to the rolling object, such as the amount of electrical energy stored in the electric motor supply battery, a power profile and / or a speed profile selected from a plurality of predetermined profiles and stored in a memory, or a profile of the course to be traveled by the rolling object.
  • the step of developing the setpoint C is implemented in the functional block marked 20.
  • the step of determining the acceleration A of the rolling object is part of a more general step, implemented by the servo system, of indirectly evaluating the external force. drive.
  • the external driving force is therefore marked FE while the external driving force thus evaluated is identified as FEE. It is an advantage of the solution to achieve an indirect evaluation of the external driving force (FEE value) without having to use a force or torque sensor directly measuring the force FE, unlike the prior art.
  • the step of indirectly evaluating the external driving force may comprise all or some of the following steps:
  • a step of estimating the friction force on the rolling axis, marked FVE taking into account all the friction exerted on the rolling object during its rolling, in particular those of the aerodynamic type, but also those of mechanical type, such as for example the friction of the wheels on the ground,
  • a step of measuring the measured driving force FMOE delivered by the electric motor in particular from a determination of the electric current supplying the electric motor, the electrical constants of the motor, and the value of the wheel radius of the motor; rolling object driven in rotation by the electric motor.
  • the step of indirectly evaluating the external driving force FE comprises a first calculation step (implemented by a first comparator 18 of the servo system) the difference between on the one hand the FMAE force evaluated corresponding to the product between the estimated mass M of the rolling object and the determined acceleration A of the rolling object in its running direction ("+" input of the first comparator 18), and secondly the friction force estimated FVE (input "-" of the first comparator 18), the evaluated driving force FMOE delivered by the electric motor (input "-" of the first comparator 18), and the projection PE of the evaluated weight of the rolling object on its axis of rolling (input "-" of the first comparator 18) which is equal to the product of the mass M, the sinus of the slope of the ground and the gravitational constant.
  • a first calculation step implemented by a first comparator 18 of the servo system
  • the value of FEE is equal to the force FMAE minus the driving force evaluated FMOE, minus the estimated friction force FVE, minus the projection PE of the evaluated weight of the rolling object on its rolling axis (defined as negative in the case of a rising ground and positive in the case of a descending ground).
  • the value of the estimated friction force FVE is in particular equal to the product of a constant to be estimated as a function of the rolling object and of the mechanical system in general, by the square of the measured speed of the rolling object.
  • the step of estimating the mass M of the rolling object comprises a step of directly measuring the mass of the rolling object and / or a step of parameterization by the user, who can for this purpose define a value of the mass M at a dedicated human-machine interface.
  • the step of estimating the mass M of the rolling object may comprise a calibration step in which the electric motor delivers a known power and in which the mass of the rolling object is indirectly estimated. from either a measurement of the displacement of the rolling object for a period of time known temporal, or a measure of the time necessary for the rolling object to travel a known distance. This measurement must be done on a slope of zero or can be associated with a measurement of the slope of the ground to deduce an approximation of the mass M of the object. This distance is for example of the order of a few centimeters corresponding to about ten degrees of wheel circumference. This time duration is equal for example to a few hundred milliseconds.
  • the step of approximating the slope of the terrain comprises a step of comparison between, on the one hand, an output value of an accelerometer integral with the rolling object (this output value being representative the acceleration of the rolling object in its running direction added to an offset proportional to the slope of the ground relative to the horizontal) and secondly an acceleration value of the rolling object in its direction of rolling established by calculating a second-order derivative of the position of the rolling object or a first-order derivative of the speed of the rolling object.
  • These calculations can be made by any computer adapted in relation to the servo system. It remains however that the slope of the ground can be determined in any other way, whether by a direct measurement by any suitable means or by any other indirect evaluation.
  • the management method may advantageously comprise a second calculation step implemented by a second comparator 10 of the servocontrol system, with a difference marked E between the setpoint C representative of the desired external driving force (input "+ Of the second comparator 10) and the estimated external driving force FEE (input "-" of the second comparator 10).
  • the servocontrol system also comprises a functional block 14 for driving the electric motor taking as input the difference E calculated by the second comparator 10, or a parameter determined from this difference E, in particular by a correction block 12 taking as input said gap E and whose output value S is then inputted by the engine control function block 14.
  • the electric motor driving function block 14 outputs a signal representative of the desired driving force FMO delivered by the electric motor.
  • the external driving force FE controlled according to the set point C representative of the desired external driving force corresponds to the difference between the force FMA equal to the product between the actual mass of the rolling object and the acceleration of the object rolling in its running direction and firstly the driving force FMO delivered by the electric motor and secondly the sum between the actual friction force FV and the projection P of the actual weight of the object. rolling on its driving axis.
  • the quantities FMA, FV, P, FMO are the real quantities, which are concretely applied to the rolling object, contrary to the previous values FMAE, FVE, PE, FMOE which are measured or estimated values in order to arrive at an evaluation of the force FEE. It is the same for the driving force FE which is the actual driving force and which is a distinct magnitude of the estimated driving force FEE.
  • the value of FE is equal to the force FMA minus the desired driving force FMO, minus the actual friction force FV, minus the projection P of the weight of the rolling object on its rolling axis (defined as negative in the case of a rising and positive ground in the case of downhill terrain).
  • the management device will thus include all the electrical elements, sensors, calculation means and associated software necessary for the implementation of the steps of any embodiment of a management method as described above.
  • the management device may comprise an electric motor secured to the rolling object delivering an auxiliary driving force FMO to an external driving force FE applied to the object for its rolling, and an acceleration determining element.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Assistance au déplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'accélération de l'objet roulant La gestion d'un objet roulant comprend l'application à l'objet roulant d'une force extérieure d'entrainement (FE). Un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivre une force motrice (FMO) auxiliaire à la force extérieure d'entrainement (FE). Il est prévu un asservissement de la force extérieure d'entrainement (FE) agissant sur la force motrice (FMO) à partir d'une consigne (C) d'entrée représentative de la force extérieure d'entrainement désirée. L'accélération (A) de l'objet roulant au moins dans sa direction de roulage est déterminée. Le moteur électrique est piloté de sorte que la force motrice (FMO) délivrée par le moteur électrique est régulée en prenant en compte l'accélération (A) déterminée et ladite consigne (C) d'une manière assurant la modulation de la force extérieure d'entrainement (FE) en fonction de ladite consigne (C).

Description

Assistance au déplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'accélération de l'objet roulant
Domaine technique de l'invention
L'invention concerne un procédé de gestion d'un objet roulant, comprenant une étape d'application à l'objet roulant d'une force extérieure d'entraînement et une étape dans laquelle un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivre une force motrice auxiliaire à la force extérieure d'entraînement. Le procédé comprend une phase d'asservissement de la force extérieure d'entraînement mise en œuvre par un système d'asservissement permettant d'agir sur la force motrice et prenant en entrée une consigne représentative de la force extérieure d'entraînement désirée.
L'invention a également pour objet un dispositif mettant en œuvre le procédé de gestion et un objet roulant comprenant un tel dispositif.
État de la technique
Le domaine visé concerne ainsi toute sorte d'objet roulant, tel qu'un vélo à assistance électrique, une remorque motorisée, un chariot électrique par exemple de type porte-bagages, une trottinette électrique, un transpalette électrique...
Pour apporter les efforts mécaniques nécessaires au déplacement de l'objet roulant durant son roulage, il est connu d'appliquer sur l'objet roulant une force extérieure d'entraînement et de la compléter par une force motrice auxiliaire afin d'assister la force extérieure d'entraînement. La gestion de la force extérieure d'entraînement peut se faire via un système d'asservissement prenant en entrée une consigne représentative de la force extérieure désirée. Par exemple, pour le cas d'un vélo à assistance électrique, la force extérieure d'entraînement correspond aux efforts de pédalage transmis par l'utilisateur aux pédales tandis que la force motrice auxiliaire est la force délivrée par le moteur électrique qui équipe le vélo et qui entraîne l'une des roues en rotation afin d'assister l'utilisateur. La force extérieure d'entraînement est alors réduite par rapport à celle qui devrait être nécessaire sur un vélo dépourvu d'une telle assistance.
Un autre exemple correspond à un véhicule à motorisation hybride, tel qu'une motocyclette ou une automobile, utilisant un moteur thermique délivrant une force assimilable à la force extérieure d'entraînement et un moteur électrique délivrant la force motrice auxiliaire assistant le moteur thermique.
Dans des solutions connues, le pilotage du moteur électrique se pratique en utilisant un capteur de couple ou capteur d'effort nécessaire pour la mise en œuvre de l'asservissement. Ainsi, pour l'exemple d'un vélo à assistance électrique, la solution décrite dans le document EP-A1 - 2607223 utilise un capteur de couple mécanique au niveau du pédalier qui, avec un facteur de mise en forme, permet de piloter proportionnellement le moteur électrique du vélo. Le document WO201 1/26275 prévoit quant à lui un capteur d'effort positionné sur la chaîne du vélo. Le document EP-A1 -2028098 décrit l'utilisation de capteurs d'effort implantés sur les pédales, permettant de remonter au couple appliqué au pédalier. Dans l'exemple d'un objet roulant constitué par une remorque électrique autonome, les solutions décrites dans les documents WO2012/095615, US20080023234 et WO201 1/069136 utilisent un capteur d'effort ou un capteur de position pour la mise en œuvre de l'asservissement lié au pilotage du moteur électrique.
Un premier problème est que ces solutions sont relativement coûteuses, notamment en raison du coût des capteurs d'effort ou de position utilisés pour l'asservissement. Un autre problème est qu'elles sont intrusives dans la conception de l'objet roulant ou dans le comportement de l'utilisateur, en ce sens qu'elles réclament soit une adaptation des pièces de l'objet roulant et ne permettent pas l'utilisation de pièces standards, ce qui renforce encore la problématique du coût financier, soit une adaptation du comportement de l'utilisateur qui doit par exemple mettre en œuvre une action sur une gâchette d'accélération.
Objet de l'invention
Le but de la présente invention est de proposer une solution de gestion d'un objet roulant qui remédie aux inconvénients listés ci-dessus.
Notamment, un objet de l'invention est de fournir un procédé et un dispositif de gestion d'un objet roulant soumis à la force extérieure d'entraînement et à la force motrice auxiliaire, qui permettent :
- d'être relativement peu onéreuse,
- d'être plus ergonomique et d'améliorer la flexibilité, notamment en permettant d'offrir une multitude de modes de fonctionnement du système d'asservissement, permettant une modulation dans le temps de la consigne relative à la force extérieure d'entraînement, - de ne pas être intrusive dans la conception de l'objet roulant ou dans le comportement de l'utilisateur. Cet objet peut être atteint par l'intermédiaire d'un procédé de gestion d'un objet roulant, comprenant une étape d'application à l'objet roulant d'une force extérieure d'entraînement et une étape dans laquelle un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivre une force motrice auxiliaire à la force extérieure d'entraînement, le procédé comprenant une phase d'asservissement de la force extérieure d'entraînement mise en œuvre par un système d'asservissement permettant d'agir sur la force motrice et prenant en entrée une consigne représentative de la force extérieure d'entraînement désirée, la phase d'asservissement comprenant une étape de détermination de l'accélération de l'objet roulant au moins dans sa direction de roulage et une étape de pilotage du moteur électrique dans laquelle la force motrice délivrée par le moteur électrique est régulée en prenant en compte l'accélération déterminée et ladite consigne d'une manière assurant la modulation de la force extérieure d'entraînement en fonction de ladite consigne.
L'étape de détermination de l'accélération peut être mise en œuvre de manière directe en utilisant un accéléromètre et/ou de manière indirecte en mettant en œuvre une mesure de la position et/ou de la vitesse de l'objet roulant.
De préférence, le procédé de gestion comprend une étape d'élaboration de la consigne représentative de la force extérieure d'entraînement désirée, à partir de critères de paramétrage prenant en compte des informations extérieures à l'objet roulant telles qu'une quantité d'énergie électrique stockée dans une batterie d'alimentation du moteur électrique, un profil de puissance et/ou un profil de vitesse sélectionné parmi une pluralité de profils prédéterminés et enregistrés dans une mémoire, ou un profil du parcours à parcourir par l'objet roulant. L'étape de détermination de l'accélération est, selon un mode de réalisation particulier, incluse dans une étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement mise en œuvre par le système d'asservissement. L'étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement peut comprendre tout ou partie des étapes suivantes : une étape d'estimation de la masse de l'objet roulant de sorte que l'étape de pilotage du moteur électrique tient compte de la masse estimée, une étape d'approximation de la pente du terrain sur lequel repose l'objet roulant, une étape d'estimation de la force de frottement sur l'axe de roulage subie par l'objet roulant durant son roulage, une étape de mesure de la force motrice évaluée délivrée par le moteur électrique, notamment à partir d'une détermination du courant électrique alimentant le moteur électrique, des constantes électriques du moteur, et de la valeur du rayon de la roue de l'objet roulant entraînée en rotation par le moteur électrique. L'étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement peut comprendre une première étape de calcul de la différence entre d'une part la force correspondant au produit entre la masse estimée de l'objet roulant et l'accélération de l'objet roulant dans sa direction de roulage, et d'autre part la force de frottement estimée, la force motrice évaluée délivrée par le moteur électrique, et la projection du poids évalué de l'objet roulant sur son axe de roulage, la première étape de calcul étant mise en œuvre par un premier comparateur du système d'asservissement. Selon un mode de mise en œuvre avantageux, l'étape d'estimation de la masse de l'objet roulant comprend une étape de mesure de la masse de l'objet roulant et/ou une étape de paramétrage par l'utilisateur et/ou une étape de calibration dans laquelle le moteur électrique délivre une puissance connue et dans laquelle la masse de l'objet roulant est estimée de manière indirecte soit à partir d'une mesure du déplacement de l'objet roulant pendant une durée temporelle connue, soit à partir d'une mesure de la durée temporelle nécessaire à l'objet roulant pour parcourir une distance connue.
L'étape d'approximation de la pente du terrain peut comprendre une étape de comparaison entre, d'une part, une valeur de sortie d'un accéléromètre solidaire de l'objet roulant, ladite valeur de sortie étant représentative de l'accélération de l'objet roulant dans sa direction de roulage et de la pente du terrain par rapport à l'horizontale, et d'autre part une valeur d'accélération de l'objet roulant dans sa direction de roulage établie par le calcul d'une dérivée de deuxième ordre de la position de l'objet roulant ou d'une dérivée de premier ordre de la vitesse de l'objet roulant.
Le procédé de gestion peut aussi comprendre une deuxième étape de calcul d'un écart entre la consigne représentative de la force extérieure d'entraînement désirée et la force extérieure d'entraînement évaluée, mise en œuvre par un deuxième comparateur du système d'asservissement. Le système d'asservissement peut comprendre un bloc fonctionnel de pilotage du moteur électrique prenant en entrée ledit écart ou un paramètre déterminé à partir dudit écart, notamment par un bloc correcteur prenant en entrée ledit écart et dont la valeur de sortie est prise en entrée par le bloc fonctionnel de pilotage du moteur. Le bloc fonctionnel de pilotage du moteur électrique peut notamment délivrer en sortie un signal représentatif de la force motrice délivrée par le moteur électrique.
Un dispositif de gestion d'un objet roulant, pourra donc comprendre les éléments logiciels et matériels qui mettent en œuvre le procédé de gestion décrit précédemment. Le dispositif de gestion peut comprendre un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivrant une force motrice auxiliaire à une force extérieure d'entraînement appliquée à l'objet pour son roulage, et un élément de détermination de l'accélération de l'objet roulant au moins dans sa direction de roulage, notamment de type accéléromètre, intégré dans le rotor et/ou dans le stator du moteur électrique.
De plus, un objet roulant, tel qu'un vélo à assistance électrique, une remorque motorisée, un chariot électrique par exemple de type porte- bagages, une trottinette électrique, un transpalette électrique, pourra comprendre un tel dispositif de gestion.
Description sommaire des dessins
D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs et représentés sur la figure unique qui illustre le schéma d'asservissement général d'un exemple de dispositif mettant en œuvre un exemple de procédé de gestion selon l'invention.
Description de modes préférentiels de l'invention En référence à la figure unique annexée, il est décrit ici de manière générale un procédé de gestion d'un objet roulant. Par « gestion », on entend ici notamment le contrôle dynamique de l'objet dans le cadre de son roulage, notamment en termes d'assistance dans son déplacement. Le procédé de gestion comprend une étape d'application à l'objet roulant d'une force extérieure d'entraînement FE et une étape dans laquelle un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivre une force motrice FMO auxiliaire à la force extérieure d'entrainement FE. Ainsi, le procédé comprend une phase d'asservissement de la force extérieure d'entrainement FE mise en œuvre par un système d'asservissement (dont un exemple est visible sur la figure unique annexée) permettant d'agir sur la force motrice auxiliaire FMO et prenant en entrée une consigne C représentative de la force extérieure d'entrainement désirée. L'objectif du système d'asservissement est de piloter correctement le moteur électrique pour que celui-ci délivre une force motrice FMO permettant de faire rapprocher autant que possible la force extérieure d'entrainement FE à la consigne C représentative de la force extérieure désirée.
L'invention concerne aussi un dispositif de gestion de l'objet roulant, comprenant les éléments logiciels et matériels qui mettent en œuvre le procédé de gestion.
Le procédé de gestion et le dispositif de gestion sont applicables à toute sorte d'objet roulant, tel qu'un vélo à assistance électrique, une remorque motorisée, un chariot électrique par exemple de type porte-bagages, une trottinette électrique, un transpalette électrique... L'invention concerne également l'objet roulant comprenant ce dispositif de gestion.
Par « force extérieure d'entraînement », il convient de préférence de comprendre qu'il s'agit d'une force principale appliquée à l'objet roulant en vue de son entraînement, en dehors des efforts délivrés par le moteur électrique qui sont des efforts d'assistance en complément de cette force principale afin d'assister le déplacement de l'objet roulant.
Par exemple, pour le cas d'un vélo à assistance électrique, la force extérieure d'entrainement correspond aux efforts de pédalage transmis par l'utilisateur aux pédales tandis que la force motrice auxiliaire est la force délivrée par le moteur électrique qui équipe le vélo et qui entraîne l'une des roues en rotation afin d'assister l'utilisateur.
Un autre exemple dans lequel le procédé et le dispositif peuvent avantageusement être utilisés correspond à un objet roulant à motorisation hybride, tel qu'une motocyclette ou une automobile, utilisant un moteur thermique délivrant une force principale assimilable à la force extérieure d'entraînement et le moteur électrique délivre alors la force motrice auxiliaire assistant le moteur thermique.
La phase d'asservissement comprend une étape de détermination de l'accélération A de l'objet roulant au moins dans sa direction de roulage. D'autre part, le système d'asservissement prend en entrée l'accélération A de l'objet roulant de sorte que la phase d'asservissement comprend une étape de pilotage du moteur électrique dans laquelle la force motrice FMO auxiliaire délivrée par le moteur électrique est régulée en prenant en compte l'accélération A déterminée et la consigne C d'une manière assurant la modulation de la force extérieure d'entraînement FE en fonction de la consigne C.
Selon un mode de réalisation, l'étape de détermination de l'accélération A de l'objet roulant est mise en œuvre de manière directe en utilisant un accéléromètre et/ou de manière indirecte en mettant en œuvre une mesure de la position et/ou de la vitesse de l'objet roulant. Dans la deuxième possibilité, un capteur de position et/ou de vitesse pourra être utilisé et transmettra le résultat de sa mesure à un calculateur idoine apte à déterminer, à partir de ce résultat, l'accélération A de l'objet roulant.
De manière particulièrement avantageuse, le procédé peut comprendre une étape d'élaboration de la consigne C représentative de la force extérieure d'entraînement désirée, à partir de critères de paramétrage prenant en compte des informations extérieures à l'objet roulant, telles que la quantité d'énergie électrique stockée dans la batterie d'alimentation du moteur électrique, un profil de puissance et/ou un profil de vitesse sélectionné parmi une pluralité de profils prédéterminés et enregistrés dans une mémoire, ou un profil du parcours à parcourir par l'objet roulant.
L'étape d'élaboration de la consigne C est mise en œuvre dans le bloc fonctionnel repéré 20. Par exemple, la consigne C pourra être égale à 0 (cas illustré « = 0 ») dans le cas où il sera recherché une force extérieure d'entraînement FE la plus proche possible de zéro. La consigne C pourra être fixée à une valeur constante à déterminer en fonction des besoins de l'utilisateur (cas illustré « = cte. ») dans le cas où il sera recherchée une force extérieure d'entraînement FE la plus constante possible autour de cette valeur de consigne constante prédéterminée. La consigne C pourra également subir une modulation dans le temps (cas illustré « = f(t, ...) »), en fonction éventuellement d'autres paramètres que le temps, par exemple tels que le profil du parcours ou bien encore des critères associés à la puissance recherchée par l'utilisateur à délivrer via la force extérieure d'entraînement FE, ou encore le niveau d'énergie électrique restant dans la batterie destinée à alimenter le moteur électrique.
Selon un mode de réalisation, l'étape de détermination de l'accélération A de l'objet roulant fait partie intégrante d'une étape plus générale, mise en œuvre par le système d'asservissement, consistant à évaluer de manière indirecte la force extérieure d'entraînement. La force extérieure d'entraînement est donc repérée FE tandis que la force extérieure d'entraînement ainsi évaluée est repérée FEE. C'est un avantage de la solution que de parvenir à une évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement (valeur FEE) sans avoir à utiliser un capteur d'effort ou de couple mesurant directement la force FE, contrairement à l'art antérieur.
Ainsi, l'étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement, autrement dit consistant à fournir la valeur évaluée FEE de la force extérieure d'entraînement FE, peut comprendre tout ou partie des étapes suivantes :
- une étape d'estimation de la masse M de l'objet roulant de sorte que l'étape de pilotage du moteur électrique tient compte de la masse M estimée,
- une étape de détermination de l'accélération A de l'objet roulant dans sa direction de roulage,
- une étape d'approximation de la pente du terrain sur lequel repose l'objet roulant,
- une étape d'estimation de la force de frottement sur l'axe de roulage, repérée FVE, prenant en compte tous les frottements exercés sur l'objet roulant durant son roulage notamment ceux de type aérodynamique mais aussi ceux de type mécanique comme par exemple le frottement des roues sur le sol,
- une étape de mesure de la force motrice évaluée FMOE délivrée par le moteur électrique, notamment à partir d'une détermination du courant électrique alimentant le moteur électrique, des constantes électriques du moteur, et de la valeur du rayon de la roue de l'objet roulant entraînée en rotation par le moteur électrique.
De préférence, l'étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement FE, autrement dit l'étape de fourniture de la force extérieure d'entraînement évaluée FEE, comprend une première étape de calcul (mise en œuvre par un premier comparateur 18 du système d'asservissement) de la différence entre d'une part la force FMAE évaluée correspondant au produit entre la masse M estimée de l'objet roulant et l'accélération A déterminée de l'objet roulant dans sa direction de roulage (entrée « + » du premier comparateur 18), et d'autre part la force de frottement estimée FVE (entrée « - » du premier comparateur 18), la force motrice évaluée FMOE délivrée par le moteur électrique (entrée « - » du premier comparateur 18), et la projection PE du poids évalué de l'objet roulant sur son axe de roulage (entrée « - » du premier comparateur 18) qui est égale au produit de la masse M, par le sinus de la pente du terrain et par la constante gravitationnelle.
Ainsi, la valeur de FEE est égale à la force FMAE moins la force motrice évaluée FMOE, moins la force de frottement estimée FVE, moins la projection PE du poids évalué de l'objet roulant sur son axe de roulage (définie négative dans le cas d'un terrain montant et positive dans le cas d'un terrain descendant).
La valeur de la force de frottement estimée FVE est notamment égale au produit d'une constante à estimer en fonction de l'objet roulant et du système mécanique en général, par le carré de la vitesse mesurée de l'objet roulant.
L'étape d'estimation de la masse M de l'objet roulant comprend une étape de mesure directe de la masse de l'objet roulant et/ou une étape de paramétrage par l'utilisateur, qui peut à cet effet définir une valeur de la masse M au niveau d'une interface homme-machine dédiée.
Alternativement ou en combinaison, l'étape d'estimation de la masse M de l'objet roulant peut comprendre une étape de calibration dans laquelle le moteur électrique délivre une puissance connue et dans laquelle la masse de l'objet roulant est estimée de manière indirecte à partir soit d'une mesure du déplacement de l'objet roulant pendant une durée temporelle connue, soit d'une mesure de la durée temporelle nécessaire à l'objet roulant pour parcourir une distance connue. Cette mesure doit s'effectuer sur pente nulle ou peut être associée à une mesure de la pente du terrain pour en déduire une approximation de la masse M de l'objet. Cette distance est par exemple de l'ordre de quelques centimètres correspondant à une dizaine de degrés de tour de roue. Cette durée temporelle est quant à elle égale par exemple à quelques centaines de millisecondes. Selon un mode de réalisation, l'étape d'approximation de la pente du terrain comprend une étape de comparaison entre, d'une part, une valeur de sortie d'un accéléromètre solidaire de l'objet roulant (cette valeur de sortie étant représentative de l'accélération de l'objet roulant dans sa direction de roulage ajoutée à un décalage proportionnel à la pente du terrain par rapport à l'horizontale) et d'autre part une valeur d'accélération de l'objet roulant dans sa direction de roulage établie par le calcul d'une dérivée de deuxième ordre de la position de l'objet roulant ou d'une dérivée de premier ordre de la vitesse de l'objet roulant. Ces calculs peuvent être faits par tout calculateur adapté en relation avec le système d'asservissement. Il reste toutefois que la pente du terrain peut être déterminée de toute autre manière, que ce soit par une mesure directe par tout moyen adapté ou par toute autre évaluation indirecte.
Le procédé de gestion peut avantageusement comprendre une deuxième étape de calcul, mise en œuvre par un deuxième comparateur 10 du système d'asservissement, d'un écart repéré E entre la consigne C représentative de la force extérieure d'entraînement désirée (entrée « + » du deuxième comparateur 10) et la force extérieure d'entraînement évaluée FEE (entrée « - » du deuxième comparateur 10). Le système d'asservissement comprend aussi un bloc fonctionnel 14 de pilotage du moteur électrique prenant en entrée l'écart E calculé par le deuxième comparateur 10, ou un paramètre déterminé à partir de cet écart E, notamment par un bloc correcteur 12 prenant en entrée ledit écart E et dont la valeur de sortie S est alors prise en entrée par le bloc fonctionnel 14 de pilotage du moteur.
Ensuite, le bloc fonctionnel 14 de pilotage du moteur électrique délivre en sortie un signal représentatif de la force motrice désirée FMO délivrée par le moteur électrique.
Puis, la force extérieure d'entraînement FE asservie en fonction de la consigne C représentative de la force extérieure d'entraînement désirée correspond à l'écart entre la force FMA égale au produit entre la masse réelle de l'objet roulant et l'accélération réelle de l'objet roulant dans sa direction de roulage et d'une part la force motrice FMO délivrée par le moteur électrique et d'autre part la somme entre la force réelle de frottement FV et la projection P du poids réel de l'objet roulant sur son axe de roulage. Les grandeurs FMA, FV, P, FMO sont les grandeurs réelles, qui sont concrètement appliquées à l'objet roulant, contrairement aux valeurs précédentes FMAE, FVE, PE, FMOE qui sont des valeurs mesurées ou estimées afin de parvenir à une évaluation de la force FEE. Il en est de même pour la force d'entraînement FE qui est la force d'entraînement réelle et qui est une grandeur distincte de la force d'entraînement estimée FEE.
Ainsi, la valeur de FE est égale à la force FMA moins la force motrice désirée FMO, moins la force réelle de frottement FV, moins la projection P du poids de l'objet roulant sur son axe de roulage (définie négative dans le cas d'un terrain montant et positive dans le cas d'un terrain descendant). Il s'agit là des dispositions qui se passent physiquement et qui résultent de l'application du principe fondamental de la dynamique à l'objet roulant.
Le dispositif de gestion comprendra ainsi tous les éléments électriques, capteurs, les moyens de calculs et les logiciels associés, nécessaires à la mise en œuvre des étapes de tout mode de réalisation d'un procédé de gestion tel que décrit précédemment. En particulier, le dispositif de gestion pourra comprendre un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivrant une force motrice FMO auxiliaire à une force extérieure d'entraînement FE appliquée à l'objet pour son roulage, et un élément de détermination de l'accélération A de l'objet roulant au moins dans sa direction de roulage, notamment de type accéléromètre comme indiqué précédemment, intégré dans le rotor et/ou dans le stator du moteur électrique. Il n'est alors pas nécessaire d'ajouter de capteur sur l'objet roulant autre que ce moteur électrique muni de l'élément de détermination de l'accélération A.
Les avantages de la solution sont essentiellement :
- d'être relativement peu onéreuse,
- d'être plus ergonomique que dans l'art antérieur et d'améliorer la flexibilité, notamment en permettant d'offrir une multitude de modes de fonctionnement du système d'asservissement, notamment offrant une possibilité de modulation dans le temps de la consigne C relative à la force extérieure d'entraînement FE, - de ne pas être intrusive dans la conception de l'objet roulant ou dans le comportement de l'utilisateur.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de gestion d'un objet roulant, comprenant une étape d'application à l'objet roulant d'une force extérieure d'entraînement (FE) et une étape dans laquelle un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivre une force motrice (FMO) auxiliaire à la force extérieure d'entraînement (FE), le procédé comprenant une phase d'asservissement de la force extérieure d'entraînement (FE) mise en œuvre par un système d'asservissement permettant d'agir sur la force motrice (FMO) et prenant en entrée une consigne (C) représentative de la force extérieure d'entraînement désirée, la phase d'asservissement comprenant une étape de détermination de l'accélération (A) de l'objet roulant au moins dans sa direction de roulage et une étape de pilotage du moteur électrique dans laquelle la force motrice (FMO) délivrée par le moteur électrique est régulée en prenant en compte l'accélération (A) déterminée et ladite consigne (C) d'une manière assurant la modulation de la force extérieure d'entraînement (FE) en fonction de ladite consigne (C) caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'accélération (A) est incluse dans une étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement (FEE) mise en œuvre par le système d'asservissement.
2. Procédé de gestion selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'accélération (A) est mise en œuvre de manière directe en utilisant un accéléromètre et/ou de manière indirecte en mettant en œuvre une mesure de la position et/ou de la vitesse de l'objet roulant.
3. Procédé de gestion selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'élaboration de la consigne (C) représentative de la force extérieure d'entraînement désirée, à partir de critères de paramétrage prenant en compte des informations extérieures à l'objet roulant telles qu'une quantité d'énergie électrique stockée dans une batterie d'alimentation du moteur électrique, un profil de puissance et/ou un profil de vitesse sélectionné parmi une pluralité de profils prédéterminés et enregistrés dans une mémoire, ou un profil du parcours à parcourir par l'objet roulant.
4. Procédé de gestion selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement (FEE) comprend tout ou partie des étapes suivantes : une étape d'estimation de la masse (M) de l'objet roulant de sorte que l'étape de pilotage du moteur électrique tient compte de la masse (M) estimée, une étape d'estimation de la force de frottement sur l'axe de roulage (FVE) subie par l'objet roulant durant son roulage, une étape de mesure de la force motrice évaluée (FMOE) délivrée par le moteur électrique, notamment à partir d'une détermination du courant électrique alimentant le moteur électrique, des constantes électriques du moteur, et de la valeur du rayon de la roue de l'objet roulant entraînée en rotation par le moteur électrique.
5. Procédé de gestion selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'étape d'évaluation indirecte de la force extérieure d'entraînement (FEE) comprend une première étape de calcul de la différence entre d'une part la force (FMAE) correspondant au produit entre la masse (M) estimée de l'objet roulant et l'accélération (A) de l'objet roulant dans sa direction de roulage, et d'autre part la force de frottement estimée (FVE), la force motrice évaluée (FMOE) délivrée par le moteur électrique, et la projection (PE) du poids évalué de l'objet roulant sur son axe de roulage, la première étape de calcul étant mise en œuvre par un premier comparateur (18) du système d'asservissement.
6. Procédé de gestion selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'étape d'estimation de la masse (M) de l'objet roulant comprend une étape de mesure de la masse (M) de l'objet roulant et/ou une étape de paramétrage par l'utilisateur et/ou une étape de calibration dans laquelle le moteur électrique délivre une puissance connue et dans laquelle la masse de l'objet roulant est estimée de manière indirecte soit à partir d'une mesure du déplacement de l'objet roulant pendant une durée temporelle connue, soit à partir d'une mesure de la durée temporelle nécessaire à l'objet roulant pour parcourir une distance connue.
7. Procédé de gestion selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que l'étape d'approximation de la pente du terrain comprend une étape de comparaison entre, d'une part, une valeur de sortie d'un accéléromètre solidaire de l'objet roulant, ladite valeur de sortie étant représentative de l'accélération de l'objet roulant dans sa direction de roulage et de la pente du terrain par rapport à l'horizontale, et d'autre part une valeur d'accélération de l'objet roulant dans sa direction de roulage établie par le calcul d'une dérivée de deuxième ordre de la position de l'objet roulant ou d'une dérivée de premier ordre de la vitesse de l'objet roulant.
8. Procédé de gestion selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend une deuxième étape de calcul d'un écart (E) entre la consigne (C) représentative de la force extérieure d'entraînement désirée et la force extérieure d'entraînement évaluée (FEE), mise en œuvre par un deuxième comparateur (10) du système d'asservissement.
9. Procédé de gestion selon la revendication 8, caractérisé en ce que le système d'asservissement comprend un bloc fonctionnel (14) de pilotage du moteur électrique prenant en entrée ledit écart (E) ou un paramètre déterminé à partir dudit écart (E), notamment par un bloc correcteur (12) prenant en entrée ledit écart (E) et dont la valeur de sortie (S) est prise en entrée par le bloc fonctionnel (14) de pilotage du moteur.
10. Procédé de gestion selon la revendication 9, caractérisé en ce que le bloc fonctionnel (14) de pilotage du moteur électrique délivre en sortie un signal représentatif de la force motrice (FMO) délivrée par le moteur électrique.
1 1 . Dispositif de gestion d'un objet roulant, comprenant les éléments logiciels et matériels qui mettent en œuvre le procédé de gestion selon l'une des revendications 1 à 10.
12. Dispositif de gestion selon la revendication 1 1 , caractérisé en ce qu'il comprend un moteur électrique solidaire de l'objet roulant délivrant une force motrice (FMO) auxiliaire à une force extérieure d'entraînement (FE) appliquée à l'objet pour son roulage, et un élément de détermination de l'accélération (A) de l'objet roulant au moins dans sa direction de roulage, notamment de type accéléromètre, intégré dans le rotor et/ou dans le stator du moteur électrique.
13. Objet roulant, tel qu'un vélo à assistance électrique, une remorque motorisée, un chariot électrique par exemple de type porte-bagages, une trottinette électrique, un transpalette électrique, comprenant un dispositif de gestion selon l'une quelconque des revendications 1 1 ou 12.
PCT/EP2015/053448 2014-02-28 2015-02-18 Assistance au deplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'acceleration de l'objet roulant Ceased WO2015128239A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1451628 2014-02-28
FR1451628A FR3018057B1 (fr) 2014-02-28 2014-02-28 Assistance au deplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'acceleration de l'objet roulant

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015128239A1 true WO2015128239A1 (fr) 2015-09-03

Family

ID=50829125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/053448 Ceased WO2015128239A1 (fr) 2014-02-28 2015-02-18 Assistance au deplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'acceleration de l'objet roulant

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3018057B1 (fr)
WO (1) WO2015128239A1 (fr)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017215601A1 (fr) * 2016-06-13 2017-12-21 纳恩博（北京）科技有限公司 Procédé et appareil de commande de puissance, véhicule et support de stockage informatique
EP3564110A4 (fr) * 2016-12-28 2020-01-01 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Système d'assistance électrique et véhicule à assistance électrique
EP3564111A4 (fr) * 2016-12-28 2020-01-15 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Système d'assistance électrique et véhicule à assistance électrique
US20200156482A1 (en) * 2017-04-13 2020-05-21 Effortless Mobility S.R.L. Hand-pushed motorized movement device

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0926059A2 (fr) * 1997-12-24 1999-06-30 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Véhicule avec moteur auxiliaire et procédé de commande
DE10053043A1 (de) * 2000-10-13 2001-09-27 Frieder Herb Ansteuerung eines elektrisch betriebenen Tretrollers
JP2002145168A (ja) * 2000-11-17 2002-05-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力装置付き車輌とその制御方法
EP1236640A2 (fr) * 2001-02-28 2002-09-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de contrôle pour bicyclette à moteur auxiliaire
JP2004025913A (ja) * 2002-06-21 2004-01-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力付き車輌
JP2008162374A (ja) * 2006-12-27 2008-07-17 Bridgestone Corp 電動アシスト自転車用駆動力制御装置及び電動アシスト自転車
JP2009184437A (ja) * 2008-02-04 2009-08-20 Yamaha Motor Co Ltd 補助動力付き車両
CN201777370U (zh) * 2009-11-13 2011-03-30 郭文瑞 电动脚踏车速度感应助力控制装置
WO2012041891A1 (fr) * 2010-09-28 2012-04-05 B-Labs Ag Procédé de commande d'une propulsion auxiliaire électrique d'un véhicule actionné par la force musculaire et véhicule actionné par la force musculaire

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0926059A2 (fr) * 1997-12-24 1999-06-30 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Véhicule avec moteur auxiliaire et procédé de commande
DE10053043A1 (de) * 2000-10-13 2001-09-27 Frieder Herb Ansteuerung eines elektrisch betriebenen Tretrollers
JP2002145168A (ja) * 2000-11-17 2002-05-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力装置付き車輌とその制御方法
EP1236640A2 (fr) * 2001-02-28 2002-09-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de contrôle pour bicyclette à moteur auxiliaire
JP2004025913A (ja) * 2002-06-21 2004-01-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力付き車輌
JP2008162374A (ja) * 2006-12-27 2008-07-17 Bridgestone Corp 電動アシスト自転車用駆動力制御装置及び電動アシスト自転車
JP2009184437A (ja) * 2008-02-04 2009-08-20 Yamaha Motor Co Ltd 補助動力付き車両
CN201777370U (zh) * 2009-11-13 2011-03-30 郭文瑞 电动脚踏车速度感应助力控制装置
WO2012041891A1 (fr) * 2010-09-28 2012-04-05 B-Labs Ag Procédé de commande d'une propulsion auxiliaire électrique d'un véhicule actionné par la force musculaire et véhicule actionné par la force musculaire

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017215601A1 (fr) * 2016-06-13 2017-12-21 纳恩博（北京）科技有限公司 Procédé et appareil de commande de puissance, véhicule et support de stockage informatique
EP3470317A4 (fr) * 2016-06-13 2019-06-19 Ninebot (Beijing) Tech Co., Ltd. Procédé et appareil de commande de puissance, véhicule et support de stockage informatique
US11040756B2 (en) 2016-06-13 2021-06-22 Ninebot (Beijing) Tech Co., Ltd Power control method and apparatus, vehicle and computer storage medium
EP3564110A4 (fr) * 2016-12-28 2020-01-01 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Système d'assistance électrique et véhicule à assistance électrique
EP3564111A4 (fr) * 2016-12-28 2020-01-15 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Système d'assistance électrique et véhicule à assistance électrique
US11440618B2 (en) 2016-12-28 2022-09-13 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Electric assist system and electric assist vehicle
US20200156482A1 (en) * 2017-04-13 2020-05-21 Effortless Mobility S.R.L. Hand-pushed motorized movement device
US11498432B2 (en) * 2017-04-13 2022-11-15 Effortless Mobility S.R.L. Hand-pushed motorized movement device

Also Published As

Publication number Publication date
FR3018057B1 (fr) 2018-06-29
FR3018057A1 (fr) 2015-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3027496B1 (fr) Dispositif et procédé de régulation de la puissance d'assistance d'un vélo à assistance électrique
US20110238250A1 (en) System control apparatus for a mobile body, and mobile body therewith
FR2957320A1 (fr) Procede de reglage de la force de serrage d'un frein de stationnement
WO2009060092A1 (fr) Systeme pour produire une estimation de la vitesse au sol d'un vehicule a partir de mesures de la vitesse de rotation d'au moins une roue
WO2015128239A1 (fr) Assistance au deplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'acceleration de l'objet roulant
FR3092811A1 (fr) Procede et systeme de pilotage d’un essieu electrique d’une remorque ou semi-remorque
FR2995399A1 (fr) Dispositif et procede d'estimation de la charge d'un vehicule automobile
WO2012032239A1 (fr) Procede et dispositif de protection thermique d'un organe electrique de vehicule automobile
IT202000005530A1 (it) Sistema di assistenza alla pedalata per bicicletta elettrica e relativa bicicletta
WO2007138223A1 (fr) Dispositif et procede de controle des efforts sur un vehicule a quatre roues motrices
EP4367009B1 (fr) Procédé de commande d'un moteur électrique d'assistance au pédalage pour véhicule à pédalier
WO2020008027A1 (fr) Système de commande d'une bicyclette hybride, et bicyclette hybride équipée d'un tel système de commande
EP3037298B1 (fr) Procede et systeme de commande du couple developpe par un moteur electrique d'un vehicule
WO2013060971A1 (fr) Procede de repartition de couples entre des trains avant et arriere d'un vehicule hybride
EP2528788B1 (fr) Systeme et procede de suivi de la trajectoire d'un vehicule
WO1999057005A1 (fr) Dispositif de commande pour vehicule electrique
FR3141140A1 (fr) Vehicule a assistance electrique de type quadricycle lourd
WO2016055716A1 (fr) Procede de controle du tirage lateral d'un vehicule automobile lors du freinage
EP3142621B1 (fr) Procede et dispositif d'aide a la propulsion electrique d'un systeme roulant, kit pour fauteuil roulant comportant un tel dispositif et fauteuil roulant equipe d'un tel dispositif
WO2026074396A1 (fr) Système d'adaptation de la commande d'un moteur de vélo électrique à la résistance à l'avancement sans capteur de couple
Mandriota An unknown input observation approach for torque-sensorless assistance in electric bicycles
WO2026074397A1 (fr) Système d'adaptation de la commande d'un moteur de vélo électrique à la résistance à l'avancement sans capteur de couple
FR3088281A1 (fr) Procede de controle de la chaine de traction d'un vehicule automobile
FR2856648A1 (fr) Procede et systeme de commande d'assistance de direction electrique de vehicule automobile
FR3083770A1 (fr) Procede de controle d’un systeme de direction avec deux motorisations redondantes

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15704824

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15704824

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1