WO2015072710A1 - System and method for checking number of heat transfer pipe of steam generator in nuclear power plant - Google Patents

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WO2015072710A1
WO2015072710A1 PCT/KR2014/010743 KR2014010743W WO2015072710A1 WO 2015072710 A1 WO2015072710 A1 WO 2015072710A1 KR 2014010743 W KR2014010743 W KR 2014010743W WO 2015072710 A1 WO2015072710 A1 WO 2015072710A1
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heat pipe
steam generator
image
camera
hole
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PCT/KR2014/010743
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신호철
정경민
서용칠
Original Assignee
한국원자력연구원
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Publication date
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    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
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    • G—PHYSICS
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    • G21C19/20—Arrangements for introducing objects into the pressure vessel; Arrangements for handling objects within the pressure vessel; Arrangements for removing objects from the pressure vessel
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    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
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    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the present invention relates to a system and method for identifying a heat pipe number of a steam generator in a nuclear power plant, and more particularly, to a system and method for checking a heat pipe number of a steam generator using a camera.
  • nuclear power plants are usually divided into a nuclear steam supply system centered on a nuclear reactor, a generator system such as a turbine that supplies steam to run a generator, and other auxiliary equipment.
  • the nuclear steam supply system is also referred to as the primary system
  • the generator system is also referred to as the secondary system.
  • the reactor is a device made to be used for various purposes such as generating heat by artificially controlling the chain fission reaction of fissile material, the production of radioisotopes and plutonium, or the formation of a radiation field, the core configuration of the primary system Element.
  • the steam generated through the nuclear steam supply system 10 composed of a pressurizer 11, steam generator 13, the main coolant pump 15 turbine 21 and the generator ( 23) is made to obtain electrical energy through the generator system 20 included.
  • the steam generator 13 is to convert the low temperature water of the liquid state into high temperature and high pressure steam by using the heat generated during nuclear fission in the reactor 17, by the force of the steam converted in the steam generator 13
  • the turbine 21 and the generator 23 are rotated to generate power.
  • the steam generator 13 is a device composed of a plurality of tubes, the inside is called a heat transfer tube, the sludge may accumulate or deform therein depending on the number of years of operation, and damage such as small cracks may occur. Therefore, it is recommended to inspect the heat pipes of the steam generator 13 periodically during the preventive maintenance of nuclear fuel cell protection.
  • Korean Patent No. 10-1160660 discloses a technique for introducing a heat pipe inspection robot into a steam generator.
  • the heat pipe inspection robot checks the number of columns and rows indicated on the tube sheet without the heat pipe, and then counts the number of heat pipes to be inspected. Since only the number of the heat pipes is checked, there is a problem that it is very troublesome and the possibility of human error is very high.
  • the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention and the heat pipe number identification method of the nuclear steam generator according to another embodiment are aimed at the following problems in order to solve the above problems.
  • Nuclear steam generator heat pipe number identification system is disposed inside the nuclear power plant steam generator 100 chamber, the camera 110 and the camera to shoot the tube sheet 120 located on the top of the steam generator ( And an image device for generating the heat transfer tube position number 230 on the image 210 of the heat transfer tube hole formed in the tube sheet after receiving the acquired image and outputting the image to the screen 200.
  • Nuclear steam generator heat pipe number identification method is the first step in which the camera 110 disposed inside the nuclear power plant steam generator 100 photographs the tube sheet 120 located on the steam generator chamber top (S100); And
  • Nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention and nuclear steam generator heat pipe number identification method according to another embodiment by using a pan / tilt / zoom camera and image processing technology together with the number of the heat pipe on the monitor screen Have it displayed.
  • 1 is a view showing the structure of a general nuclear power generation.
  • FIG. 2 is a view showing a nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view showing a tube sheet in the nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing a tube sheet output on the screen of the imaging apparatus without image processing in the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view showing a tube sheet output on the screen of the image device after the image processing in the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a time series of a method for identifying a heat pipe number of a nuclear steam generator according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
  • the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention includes a camera 110 and the image device.
  • the camera 110 is disposed in the steam generator 100 of the nuclear power plant, and performs a function of photographing the tube sheet 120 located on the upper chamber of the steam generator 100.
  • the camera 110 may be a camera having a Charge Coupled Device (CCD) or a Complementary Metal-Oxide Semiconductor (CMOS) sensor, and the camera 110 may be a camera that generates less noise even in a low light environment.
  • CCD Charge Coupled Device
  • CMOS Complementary Metal-Oxide Semiconductor
  • the camera 110 preferably includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function.
  • the imaging apparatus performs a function of generating a heat pipe position number 230 on the image 210 of the heat pipe tube hole formed in the tube sheet 120 after receiving the image acquired by the camera 110 and outputting it to the screen.
  • FIG 3 is a view showing a tube sheet in the nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention
  • Figure 4 is an image processing in the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention. The figure shows the tube sheet output on the screen of the imaging device without.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a heat transfer sheet output on a screen of an imaging apparatus after image processing in a heat pipe number identification system of a nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
  • the camera 110 in the nuclear steam generator heat pipe number identification system uses a zoom function, a panning function, and a tilting function, and the tube sheet 120 located on the upper chamber of the steam generator 100. You should be able to take a picture of).
  • the tube sheet 120 includes a plurality of heat pipe holes 121 and a positioning number 122 disposed at a portion where the heat pipe holes are not formed.
  • These positioning numbers 122 are arranged at regular intervals in the tube sheet 120, and the numbers of the rows and columns at the arranged positions are written.
  • an image 210 of a heat pipe tube having a dark circular shape and an image 220 of a positioning number are displayed on the screen 200 of the imaging apparatus.
  • the imaging apparatus in the nuclear power plant steam generator heat pipe number identification system is a heat pipe on an image 210 of a heat pipe hole based on a positioning number 122 included in a tube sheet 120.
  • a location number 230 is generated and output to the screen 200.
  • the position number 230 of the heat pipes may be displayed all on the image 210 of each heat pipe tube, it may be displayed at a frequency enough to check the heat pipe number without looking complicated.
  • the camera 110 in the nuclear power plant steam generator tube number identification system includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function.
  • the position number 230 of the heat exchanger tube displayed on the image 210 of the heat exchanger hole is displayed. If a) is fixed, there is a problem that the matching of the position number 230 of the heat exchanger tube and the heat exchanger tube is broken.
  • the heat pipe position number 230 overlapped with the image 210 of the heat pipe hole on the screen 100 is matched with the image 210 of the heat pipe hole so as to change in accordance with the change of the image 210 of the heat pipe hole. To be required.
  • a three-dimensional graphic technique is used to create a row / column number having a smaller size than a heat pipe hole at a target heat pipe position, and then calibrate the camera to allow the camera 110 to operate. If the position of the, and the camera 110 to match the pre-made heat pipe number to the tube sheet position displayed on the acquired image to be displayed on the image, as shown in Figure 5 can be output by overlapping the number on the image 210 of the heat pipe hole Will be.
  • the camera in the steam generator 100 based on at least one of the position of the heat exchanger hole where the imaging apparatus knows the position, that is, the position or the center coordinate of the previously confirmed heat transfer tube hole 121 ( By obtaining the position parameter of the 110 it is possible to obtain the position information of the camera (110).
  • the imaging apparatus is located in the steam generator 100 based on at least one of the position identification number 122 formed on the tube sheet 120 and the position or center coordinates of the neighboring heat pipe holes 121. It is also possible to obtain the position information of the camera 110 by obtaining the position parameter of the camera 110.
  • the imaging apparatus can obtain the positional parameters of the camera 110 in the steam generator 100 on the basis of the position coordinates 122 and the center coordinates of the neighboring heat pipe holes 121.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a time series of a method for identifying a heat pipe number of a nuclear steam generator according to another embodiment of the present invention.
  • the method for identifying a heat pipe number of a nuclear steam generator is a tube in which a camera 110 disposed inside a nuclear power plant steam generator 100 is located at the top of the steam generator chamber.
  • the second step (S200) is to obtain the positional parameters of the camera in the steam generator 100 based on the positioning number 122 and the position of the neighboring heat pipe holes 121, the image device is disposed on the tube sheet 120 Step 2-1 (S210) to match the image 210 of the heat pipe hall and the heat pipe position number 230 based on the position parameter of the camera 110 and the second step (S220) and the image of the heat pipe hall 210 And a second step S230 of outputting an image on which the heat pipe position number 230 is formed.
  • the camera 110 preferably includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function. As described above, the camera 110 enlarges, reduces, or reduces the image of the heat exchanger hole by the zoom function, the panning function, or the tilting function.
  • the heat pipe position number 220 is preferably matched with the image 210 of the heat pipe holes so as to change in accordance with the change of the image 210 of the heat pipe holes.
  • the imaging apparatus acquires a position parameter of the camera 110 in the steam generator 100 based on at least one of a known position, that is, a position or a center coordinate of the pre-confirmed heat pipe hole 121. It is possible to match 210 with the heat pipe position number 230.
  • a position parameter of the camera 110 in the steam generator 100 based on at least one of the position or the center coordinates of the position identification number 122 and the neighboring heat pipe holes 121 included in the heat transfer sheet of the heat pipe holes. It may be possible to match the image 210 with the heat pipe position number 230.
  • the center coordinate of the heat exchanger hole 121 may be obtained by the center of gravity method based on a dark area of the image acquired by the camera, and also a method of obtaining the center coordinate through the circumferential length and diameter of the heat transfer hole. would also be possible.

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Abstract

A system for checking the number of a heat transfer pipe of a nuclear steam generator, according to one embodiment of the present invention, comprises: a camera which is disposed inside a steam generator of a nuclear power plant and photographs a tube sheet located at an upper end of the steam generator; and an imaging device for receiving an image captured by the camera and generating a position number of a heat transfer pipe on an image of a heat transfer pipe hole formed in the tube sheet to output the image on a screen.

Description

원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템 및 방법Nuclear Power Plant Steam Generator Tube Identification System and Method
본 발명은 원자력 발전소 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템 및 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 카메라를 이용하여 증기발생기의 전열관의 번호를 확인하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a system and method for identifying a heat pipe number of a steam generator in a nuclear power plant, and more particularly, to a system and method for checking a heat pipe number of a steam generator using a camera.
일반적으로 원자력 발전소는 보통 원자로를 중심으로 한 핵증기공급계통(nuclear steam supply system)과, 증기를 공급받아 발전기를 돌리는 터빈 등의 발전기계통, 그리고 기타 부수설비로 구분된다. 이때, 핵증기 공급계통은 일차계통, 발전기계통은 이차계통이라고도 한다. 여기서, 원자로는 핵분열성 물질의 연쇄핵분열반응을 인공적으로 제어하여 열을 발생시키거나 방사성 동위원소 및 플루토늄의 생산, 또는 방사선장 형성 등의 여러 목적에 사용할 수 있도록 만들어진 장치로서, 일차계통의 핵심적 구성 요소이다.In general, nuclear power plants are usually divided into a nuclear steam supply system centered on a nuclear reactor, a generator system such as a turbine that supplies steam to run a generator, and other auxiliary equipment. At this time, the nuclear steam supply system is also referred to as the primary system, the generator system is also referred to as the secondary system. Here, the reactor is a device made to be used for various purposes such as generating heat by artificially controlling the chain fission reaction of fissile material, the production of radioisotopes and plutonium, or the formation of a radiation field, the core configuration of the primary system Element.
이러한 원자력 발전은 도 1을 참조하면, 가압기(11), 증기발생기(13), 주냉각재펌프(15)로 구성되는 핵증기공급계통(10)를 통해 발생된 증기를 터빈(21)과 발전기(23)가 포함된 발전기계통(20)을 통해 전기 에너지를 얻도록 이루어진다. 여기서, 증기발생기(13)는 원자로(17)에서 핵분열시 발생하는 열을 이용하여 액체 상태의 저온의 물을 고온 고압의 증기로 변환시키기 위한 것으로서, 증기발생기(13)에서 변환된 증기의 힘으로 터빈(21) 및 발전기(23)를 회전시켜 발전하도록 한다.This nuclear power generation, referring to Figure 1, the steam generated through the nuclear steam supply system 10 composed of a pressurizer 11, steam generator 13, the main coolant pump 15 turbine 21 and the generator ( 23) is made to obtain electrical energy through the generator system 20 included. Here, the steam generator 13 is to convert the low temperature water of the liquid state into high temperature and high pressure steam by using the heat generated during nuclear fission in the reactor 17, by the force of the steam converted in the steam generator 13 The turbine 21 and the generator 23 are rotated to generate power.
이러한 증기발생기(13)는 내부가 전열관이라 불리우는 다수의 관들로 이루어진 장치로서 운전 경과연수에 따라 내부에 슬러지가 축적되거나 변형이 될 수 있고, 작은 크랙 등의 손상이 발생될 수 있다. 따라서, 원자력 박전호 매 예방정비 기간 중에 주기적으로 증기발생기(13)의 전열관을 검사하도록 권고하고 있다.The steam generator 13 is a device composed of a plurality of tubes, the inside is called a heat transfer tube, the sludge may accumulate or deform therein depending on the number of years of operation, and damage such as small cracks may occur. Therefore, it is recommended to inspect the heat pipes of the steam generator 13 periodically during the preventive maintenance of nuclear fuel cell protection.
이러한 검사를 위해서 한국등록특허 제10-1160660에는 증기발생기에 전열관 검사 로봇을 인입시키는 기술이 개시되어 있다. 그러나 전열관 검사 로봇이 원자력 발전소 증기발생기의 전열관을 검사하면서 전열관의 번호를 확인하기 위해서는 사람이 튜브 시트에 전열관이 없는 자리에 표시되어 있는 열과 행의 번호를 확인한 후, 검사하고자 하는 전열관까지 개수를 세어서 전열관의 번호를 확인하는 수 밖에 없기 때문에, 매우 번거로울 뿐만 아니라 인적 오류가 발생할 수 있는 가능성이 매우 높다는 문제가 있다. For this inspection, Korean Patent No. 10-1160660 discloses a technique for introducing a heat pipe inspection robot into a steam generator. However, in order to check the heat pipe number while inspecting the heat pipe of the nuclear power plant steam generator, the heat pipe inspection robot checks the number of columns and rows indicated on the tube sheet without the heat pipe, and then counts the number of heat pipes to be inspected. Since only the number of the heat pipes is checked, there is a problem that it is very troublesome and the possibility of human error is very high.
본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템 및 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다. The heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention and the heat pipe number identification method of the nuclear steam generator according to another embodiment are aimed at the following problems in order to solve the above problems.
원자력 증기발생기 전열관 검사시 편리하게 전열관 번호를 확인할 수 있으며, 이를 통해 인적오류도 감소시킴과 동시에 검사 시간을 감소시킬 수 있는 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. It is possible to conveniently check the heat pipe number when inspecting the nuclear steam generator heat pipes, thereby reducing the human error and providing a system and method for identifying the heat pipe number of the nuclear steam generator.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다. The problems of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템은 원자력 발전소 증기발생기(100) 수실 내부에 배치되고, 증기발생기 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 카메라(110) 및 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 영상장치를 포함한다. Nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention is disposed inside the nuclear power plant steam generator 100 chamber, the camera 110 and the camera to shoot the tube sheet 120 located on the top of the steam generator ( And an image device for generating the heat transfer tube position number 230 on the image 210 of the heat transfer tube hole formed in the tube sheet after receiving the acquired image and outputting the image to the screen 200.
본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 방법은 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치된 카메라(110)가 상기 증기발생기 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 제 1단계(S100); 및Nuclear steam generator heat pipe number identification method according to another embodiment of the present invention is the first step in which the camera 110 disposed inside the nuclear power plant steam generator 100 photographs the tube sheet 120 located on the steam generator chamber top (S100); And
영상장치가 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 제 2단계(S200)를 포함한다. After the image device receives the image obtained by the camera 110, a second step of generating the heat pipe position number 230 on the image 210 of the heat pipe hole formed in the tube sheet and outputting it to the screen 200 (S200) ).
본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템 및 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 방법은 팬/틸트/줌 카메라 및 영상처리 기술을 이용함으로써 모니터 화면에 전열관의 번호를 함께 표시하게 한다. Nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention and nuclear steam generator heat pipe number identification method according to another embodiment by using a pan / tilt / zoom camera and image processing technology together with the number of the heat pipe on the monitor screen Have it displayed.
이로써 원자력 증기발생기 전열관 검사시 편리하게 전열관 번호를 확인할 수 있으며, 인적오류 또한 감소시킬 수 있으며, 나아가 원자력 증기발생기 전열관 검사 시간을 단축할 수 있으므로, 효율적이고 안정적인 원자력 증기발생기의 전열관 검사가 가능하다. Thus, when inspecting the nuclear steam generator heat pipe, it is possible to conveniently check the heat pipe number, reduce human error, and further shorten the nuclear steam generator heat pipe inspection time, thereby enabling efficient and stable heat pipe inspection of the nuclear steam generator.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다. The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 일반적인 원자력 발전의 구조를 도시한 도면이다. 1 is a view showing the structure of a general nuclear power generation.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템을 도시한 도면이다. 2 is a view showing a nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 튜브시트를 도시한 도면이다. 3 is a view showing a tube sheet in the nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서 영상처리 없이 영상장치의 화면상에 출력된 튜브시트를 도시한 도면이다. 4 is a view showing a tube sheet output on the screen of the imaging apparatus without image processing in the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서의 영상처리 이후 영상장치의 화면상에 출력된 튜브시트를 도시한 도면이다. 5 is a view showing a tube sheet output on the screen of the image device after the image processing in the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법을 시계열적으로 도시한 플로우 차트이다. 6 is a flowchart illustrating a time series of a method for identifying a heat pipe number of a nuclear steam generator according to another embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or similar components will be given the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof is omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easily understanding the spirit of the present invention and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에 대하여 살펴보도록 한다. Hereinafter, with reference to Figure 2 to look at the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템을 도시한 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템은 카메라(110) 및 영상장치를 포함한다.2 is a view showing a heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 2, the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention includes a camera 110 and the image device.
카메라(110)는 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치되고, 증기발생기(100) 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 기능을 수행하다. The camera 110 is disposed in the steam generator 100 of the nuclear power plant, and performs a function of photographing the tube sheet 120 located on the upper chamber of the steam generator 100.
특히 카메라(110)는 CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 센서를 구비한 카메라일 수 있으며, 저조도 환경에서도 노이즈가 적게 발생되는 카메라인 것이 바람직하다. In particular, the camera 110 may be a camera having a Charge Coupled Device (CCD) or a Complementary Metal-Oxide Semiconductor (CMOS) sensor, and the camera 110 may be a camera that generates less noise even in a low light environment.
또한 카메라(110)는 줌(ZOOM) 기능, 패닝(PANNING) 기능 또는 틸팅(TILTING) 기능 중 적어도 하나의 기능을 구비하는 것이 바람직하다. In addition, the camera 110 preferably includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function.
한편, 카메라(110)의 설치 위치의 경우 상기 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능을 이용하여 튜브시트(120) 전체를 다 촬영할 수 있는 곳이라면 증기발생기(100)의 바닥면 또는 내부 어느 곳이든 설치가 가능하다.On the other hand, in the case of the installation position of the camera 110, if the place that can shoot the entire tube sheet 120 using the zoom function, the panning function or the tilting function installed on the bottom surface or anywhere in the steam generator 100 Is possible.
영상장치는 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 튜브시트(120)에 형성된 전열관 홀의 영상(210)위에 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면에 출력시키는 기능을 수행한다. The imaging apparatus performs a function of generating a heat pipe position number 230 on the image 210 of the heat pipe tube hole formed in the tube sheet 120 after receiving the image acquired by the camera 110 and outputting it to the screen.
이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템의 작동 원리에 대해서 설명하도록 한다. Hereinafter, the operation principle of the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 5.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 튜브시트를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서 영상처리 없이 영상장치의 화면상에 출력된 튜브시트를 도시한 도면이다.3 is a view showing a tube sheet in the nuclear steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is an image processing in the heat pipe number identification system of the nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention. The figure shows the tube sheet output on the screen of the imaging device without.
또한 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 시스템에서의 영상처리 이후 영상장치의 화면상에 출력된 전열시트를 도시한 도면이다. 5 is a diagram illustrating a heat transfer sheet output on a screen of an imaging apparatus after image processing in a heat pipe number identification system of a nuclear steam generator according to an embodiment of the present invention.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 및 틸팅 기능을 이용하여 증기발생기(100) 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)의 전체를 촬영할 수 있어야 한다.As described above, the camera 110 in the nuclear steam generator heat pipe number identification system according to the exemplary embodiment of the present invention uses a zoom function, a panning function, and a tilting function, and the tube sheet 120 located on the upper chamber of the steam generator 100. You should be able to take a picture of).
특히 도 3에 도시된 바와 같이, 튜브시트(120)는 복수개의 전열관 홀(121) 및 전열관 홀이 형성되지 않은 부분에 배치된 위치확인번호(122)를 포함한다.  In particular, as shown in FIG. 3, the tube sheet 120 includes a plurality of heat pipe holes 121 and a positioning number 122 disposed at a portion where the heat pipe holes are not formed.
이러한 위치확인번호(122)는 튜브시트(120) 내에 일정한 간격으로 배치되며, 배치된 위치에서의 행과 열의 번호가 적혀있다. These positioning numbers 122 are arranged at regular intervals in the tube sheet 120, and the numbers of the rows and columns at the arranged positions are written.
한편, 카메라(120)에 의해 촬영되어 획득된 튜브시트(120)의 영상은 도 4에 도시된 바와 같다. Meanwhile, the image of the tube sheet 120 captured by the camera 120 is as shown in FIG. 4.
도 4를 참조하면, 어두운 원형 형상을 띈 전열관 홀의 영상(210) 및 위치확인번호의 영상(220)이 영상장치의 화면(200)상에 표시되어 있다. Referring to FIG. 4, an image 210 of a heat pipe tube having a dark circular shape and an image 220 of a positioning number are displayed on the screen 200 of the imaging apparatus.
이 경우 위치확인번호의 영상(220)과 가까운 위치의 전열관 홀의 영상(210)의 경우, 해당 전열관의 위치를 손쉽게 확인할 수 있으나, 위치확인번호의 영상(220)과 멀리 떨어진 위치의 전열관 홀의 영상(210)의 경우, 해당 전열관의 위치를 확인하기 위해서는 사람이 일일히 열과 행을 카운팅함으로써만 확인이 가능하므로, 확인하는데 많은 시간이 소요되고 잘못 카운팅 함으로써 검사의 신뢰성을 해할 수 있다는 문제가 있다. In this case, in the case of an image 210 of the heat exchanger tube at a position close to the image 220 of the positioning number, the position of the heat exchanger tube can be easily confirmed, but an image of the heat exchanger hall at a position far from the image 220 of the positioning number ( In the case of 210, since a person can check only by counting columns and rows in order to check the position of the heat exchanger tube, it takes a lot of time to check and deteriorates the reliability of the test by incorrectly counting.
이를 해결하기 위해서 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 영상장치는 튜브시트(120)에 포함된 위치확인번호(122)에 기초하여 전열관 홀의 영상(210)위에 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 기능을 수행한다. In order to solve this problem, the imaging apparatus in the nuclear power plant steam generator heat pipe number identification system according to an embodiment of the present invention is a heat pipe on an image 210 of a heat pipe hole based on a positioning number 122 included in a tube sheet 120. A location number 230 is generated and output to the screen 200.
즉, 화면(200)상에 나타나는 전열관 홀의 영상(210)위에 전열관의 위치번호(230)를 겹쳐서 표시해 줌으로써 전열관 번호를 직접 확인하는 수고가 덜어지며, 인적오류를 줄일 수 있게 된다. That is, by superimposing and displaying the position number 230 of the heat pipe on the image 210 of the heat pipe hall appearing on the screen 200, the effort of directly checking the heat pipe number is reduced, and the human error can be reduced.
한편, 전열관의 위치번호(230)는 각각의 전열관 홀의 영상(210)위에 모두 표시할 수도 있으며, 번잡해 보이지 않으면서 바로 전열관 번호를 확인해 볼 수 있을 정도의 빈도로 표시하는 것도 가능하다. On the other hand, the position number 230 of the heat pipes may be displayed all on the image 210 of each heat pipe tube, it may be displayed at a frequency enough to check the heat pipe number without looking complicated.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템에서의 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비한다. As described above, the camera 110 in the nuclear power plant steam generator tube number identification system according to an embodiment of the present invention includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function.
이때 카메라(110)의 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 전열관 홀의 영상(210)이 화면(200)상에서 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 전열관 홀의 영상(210)위에 표시된 전열관의 위치번호(230)가 고정된다면 전열관 홀과 전열관의 위치번호(230)의 매칭이 깨지게 되는 문제가 발생한다.In this case, when the image 210 of the heat exchanger hole is enlarged, reduced or shifted on the screen 200 by the zoom function, the panning function, or the tilting function of the camera 110, the position number 230 of the heat exchanger tube displayed on the image 210 of the heat exchanger hole is displayed. If a) is fixed, there is a problem that the matching of the position number 230 of the heat exchanger tube and the heat exchanger tube is broken.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 화면(100)상에서의 전열관 홀의 영상(210)과 겹쳐서 표시된 전열관 위치 번호(230)는 상기 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 것이 요구된다. In order to solve this problem, the heat pipe position number 230 overlapped with the image 210 of the heat pipe hole on the screen 100 is matched with the image 210 of the heat pipe hole so as to change in accordance with the change of the image 210 of the heat pipe hole. To be required.
이러한 정합을 위한 방법은 여러가지가 있으며, 그 일례로 3차원 그래픽 기술을 이용하여 목표한 전열관 위치에 전열관 홀보다 크기가 작은 행/열 번호를 만들어 위치시킨 후, 카메라의 캘리브레이션을 통하여 카메라(110)의 위치를 구하고, 카메라(110)가 획득한 영상에 표시된 튜브시트 위치에 미리 만들어 둔 전열관 번호를 일치시켜 영상에 표시하도록 하면, 도 5와 같이 전열관 홀의 영상(210)에 번호를 겹쳐서 출력할 수 있게 된다. There are many methods for such matching. For example, a three-dimensional graphic technique is used to create a row / column number having a smaller size than a heat pipe hole at a target heat pipe position, and then calibrate the camera to allow the camera 110 to operate. If the position of the, and the camera 110 to match the pre-made heat pipe number to the tube sheet position displayed on the acquired image to be displayed on the image, as shown in Figure 5 can be output by overlapping the number on the image 210 of the heat pipe hole Will be.
특히, 카메라의 캘리브레이션 방법의 경우, 영상장치가 위치를 알고 있는 전열관 홀의 위치, 즉 기확인된 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100)내에서의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 카메라(110)의 위치 정보를 획득할 수 있게 된다. In particular, in the calibration method of the camera, the camera in the steam generator 100 based on at least one of the position of the heat exchanger hole where the imaging apparatus knows the position, that is, the position or the center coordinate of the previously confirmed heat transfer tube hole 121 ( By obtaining the position parameter of the 110 it is possible to obtain the position information of the camera (110).
이를 실현하기 위한 하나의 예로써, 영상장치가 튜브시트(120)에 형성된 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 내의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 카메라(110)의 위치 정보를 획득하는 것도 가능하다. As one example for realizing this, the imaging apparatus is located in the steam generator 100 based on at least one of the position identification number 122 formed on the tube sheet 120 and the position or center coordinates of the neighboring heat pipe holes 121. It is also possible to obtain the position information of the camera 110 by obtaining the position parameter of the camera 110.
한편, 영상장치는 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 중심 좌표에 기초하여 증기발생기(100) 내에서의 카메라(110)의 위치 파라미터의 획득이 가능하다. On the other hand, the imaging apparatus can obtain the positional parameters of the camera 110 in the steam generator 100 on the basis of the position coordinates 122 and the center coordinates of the neighboring heat pipe holes 121.
특히 전열관 홀(121)의 중심좌표를 구하는 방법의 경우, 카메라가 획득한 영상 중 어두운 영역에 기초하여 무게중심법(Center of Gravity Method)을 통해 획득하는 것이 가능하다. In particular, in the case of a method of obtaining the center coordinates of the heat exchanger hole 121, it is possible to obtain the center coordinates based on a dark area of the image acquired by the camera through a center of gravity method.
또한 전열관 홀 형상의 원주 길이 및 지름을 통해서 중심좌표를 구하는 방법도 가능할 것이다. In addition, a method of obtaining a center coordinate through the circumferential length and diameter of the heat pipe hole shape may be possible.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법에 대하여 살펴보도록 한다. Hereinafter, referring to FIG. 6, a method for identifying a heat pipe number of a nuclear steam generator according to another embodiment of the present invention will be described.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법을 시계열적으로 도시한 플로우 차트이다.6 is a flowchart illustrating a time series of a method for identifying a heat pipe number of a nuclear steam generator according to another embodiment of the present invention.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 원자력 증기발생기의 전열관 번호 확인 방법은 크게 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치된 카메라(110)가 상기 증기발생기 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 제 1단계(S100) 및 영상장치가 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트(120)에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치 번호(230)를 생성하여 화면에 출력하는 제 2단계(S200)를 포함한다. As shown in FIG. 6, the method for identifying a heat pipe number of a nuclear steam generator according to another embodiment of the present invention is a tube in which a camera 110 disposed inside a nuclear power plant steam generator 100 is located at the top of the steam generator chamber. The first step (S100) of photographing the sheet 120 and the imaging device after receiving the image obtained by the camera 110, the heat pipe position number (on the image 210 of the heat pipe hole formed in the tube sheet 120) 230, a second step (S200) of outputting the generated screen.
특히 제 2단계(S200)는 영상장치가 튜브시트(120)에 배치된 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치에 기초하여 증기발생기(100)내의 카메라의 위치 파라미터를 획득하는 제 2-1단계(S210), 카메라(110)의 위치 파라미터에 기초하여 전열관 홀의 영상(210)과 전열관 위치 번호(230)를 정합하는 제 2-2단계(S220) 및 전열관 홀의 영상(210) 위에 전열관 위치번호(230)가 형성된 영상을 출력하는 제 2-3단계(S230)를 포함한다. In particular, the second step (S200) is to obtain the positional parameters of the camera in the steam generator 100 based on the positioning number 122 and the position of the neighboring heat pipe holes 121, the image device is disposed on the tube sheet 120 Step 2-1 (S210) to match the image 210 of the heat pipe hall and the heat pipe position number 230 based on the position parameter of the camera 110 and the second step (S220) and the image of the heat pipe hall 210 And a second step S230 of outputting an image on which the heat pipe position number 230 is formed.
이때 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비하는 것이 바람직하고, 상술한 바와 같이 이러한 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 전열관 홀의 영상(210)이 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 전열관 위치번호(220)는 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 것이 바람직하다. In this case, the camera 110 preferably includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function. As described above, the camera 110 enlarges, reduces, or reduces the image of the heat exchanger hole by the zoom function, the panning function, or the tilting function. When shifted, the heat pipe position number 220 is preferably matched with the image 210 of the heat pipe holes so as to change in accordance with the change of the image 210 of the heat pipe holes.
구체적으로, 영상장치는 이미 알고 있는 위치, 즉 기확인된 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100)내의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 전열관 홀의 영상(210)과 전열관 위치 번호(230)를 정합하는 것이 가능하다. In detail, the imaging apparatus acquires a position parameter of the camera 110 in the steam generator 100 based on at least one of a known position, that is, a position or a center coordinate of the pre-confirmed heat pipe hole 121. It is possible to match 210 with the heat pipe position number 230.
특히, 전열시트에 포함된 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100)내의 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 전열관 홀의 영상(210)과 전열관 위치 번호(230)를 정합하는 것도 가능할 것이다.In particular, by obtaining a position parameter of the camera 110 in the steam generator 100 based on at least one of the position or the center coordinates of the position identification number 122 and the neighboring heat pipe holes 121 included in the heat transfer sheet of the heat pipe holes. It may be possible to match the image 210 with the heat pipe position number 230.
또한 상술한 바와 같이 전열관 홀(121)의 중심좌표는 카메라가 획득한 영상 중 어두운 영역에 기초하여 무게중심법으로 획득될 수 있으며, 또한 전열관 홀 형상의 원주 길이 및 지름을 통해서 중심좌표를 구하는 방법도 가능할 것이다. In addition, as described above, the center coordinate of the heat exchanger hole 121 may be obtained by the center of gravity method based on a dark area of the image acquired by the camera, and also a method of obtaining the center coordinate through the circumferential length and diameter of the heat transfer hole. Would also be possible.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments described in the present specification and the accompanying drawings merely illustrate some of the technical ideas included in the present invention. Therefore, since the embodiments disclosed in the present specification are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to explain, it is obvious that the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. Modifications and specific embodiments that can be easily inferred by those skilled in the art within the scope of the technical idea included in the specification and drawings of the present invention are included in the scope of the present invention. It should be interpreted.

Claims (12)

  1. 원자력 발전소 증기발생기(100) 수실 내부에 배치되고, 증기발생기 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 카메라(110); 및A camera 110 disposed in the nuclear power plant steam generator 100 and accommodating a tube sheet 120 disposed on an upper portion of the steam generator; And
    상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 영상장치;An image device for generating the heat pipe position number 230 on the image 210 of the heat pipe hole formed in the tube sheet after receiving the image acquired by the camera 110 and outputting the heat pipe position number 230 to the screen 200;
    를 포함하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템.Nuclear power plant steam generator heat pipe number identification system comprising a.
  2. 제 1항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 영상장치는 기확인된 적어도 하나 이상의 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표에 기초하여 상기 전열관 홀의 영상(210)위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템. The imaging apparatus generates a heat pipe position number 230 on the image 210 of the heat pipe hole based on a predetermined position or center coordinates of at least one heat pipe hole 121 and outputs it to the screen 200. Steam generator heat pipe number identification system.
  3. 제 1항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비하고, The camera 110 includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function,
    상기 카메라(110)의 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 상기 전열관 홀의 영상(210)이 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 상기 전열관 위치번호(230)는 상기 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 상기 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템.When the image 210 of the heat exchanger hole is enlarged, reduced or shifted by the zoom function, the panning function, or the tilting function of the camera 110, the heat exchanger position number 230 corresponds to the change of the image 210 of the heat exchanger hole. Nuclear power plant steam generator heat pipe number identification system that is matched with the image 210 of the heat pipe hall to change correspondingly.
  4. 제 1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 영상장치는 기확인된 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 수실 내의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템. The imaging apparatus obtains a position parameter of the camera 110 in the steam generator 100 chamber based on at least one of a predetermined position or a center coordinate of the heat transfer tube hole 121. Nuclear power plant steam generator heat pipe number identification system to match the heat pipe position number (230).
  5. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein
    상기 튜브시트(120)는 복수개의 전열관 홀(121) 및 상기 전열관 홀이 형성되지 않은 부분에 배치된 위치확인번호(122)를 포함하고, The tube sheet 120 includes a plurality of heat transfer tube holes 121 and a positioning number 122 disposed at a portion where the heat transfer tube holes are not formed.
    상기 영상장치는 상기 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 내의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템. The imaging apparatus obtains a position parameter of the camera 110 in the steam generator 100 based on at least one of the position or the center coordinate of the heat exchanger hole 121 adjacent to the positioning number 122. Nuclear power plant steam generator heat pipe number identification system that matches the image 210 and the heat pipe position number (230).
  6. 제 4항 또는 제 5항에 있어서, The method according to claim 4 or 5,
    상기 전열관 홀의 중심좌표는 상기 카메라(110)가 획득한 영상 중 전열관 홀을 나타내는 어두운 영역에 기초하여 무게 중심법으로 획득되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 시스템. The center coordinates of the heat pipe tube hole is a nuclear power plant steam generator heat pipe number identification system obtained by the center of gravity method based on the dark region representing the heat pipe holes in the image obtained by the camera (110).
  7. 원자력 발전소 증기발생기(100) 내부에 배치된 카메라(110)가 상기 증기발생기 수실 상단에 위치한 튜브시트(120)를 촬영하는 제 1단계(S100); 및A first step (S100) of capturing a tube sheet 120 located at an upper end of the steam generator chamber by a camera 110 disposed inside the nuclear power plant steam generator 100; And
    영상장치가 상기 카메라(110)가 획득한 영상을 전달받은 후 상기 튜브시트에 형성된 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 제 2단계(S200);After the image device receives the image obtained by the camera 110, a second step of generating the heat pipe position number 230 on the image 210 of the heat pipe hole formed in the tube sheet and outputting it to the screen 200 (S200) );
    를 포함하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.Nuclear power plant steam generator heat pipe number verification method comprising a.
  8. 제 7항에 있어서, The method of claim 7, wherein
    상기 영상장치는 기확인된 적어도 하나 이상의 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표에 기초하여 상기 전열관 홀의 영상(210)위에 상기 전열관 위치번호(230)를 생성하여 화면(200)에 출력하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법. The imaging apparatus generates a heat pipe position number 230 on the image 210 of the heat pipe hole based on a predetermined position or center coordinates of at least one heat pipe hole 121 and outputs it to the screen 200. How to check the steam generator heat pipe number.
  9. 제 7항에 있어서, The method of claim 7, wherein
    상기 카메라(110)는 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능 중 적어도 하나를 구비하고, The camera 110 includes at least one of a zoom function, a panning function, and a tilting function,
    상기 카메라(110)의 줌 기능, 패닝 기능 또는 틸팅 기능에 의하여 상기 전열관 홀의 영상(210)이 확대, 축소 또는 시프트되는 경우, 상기 전열관 위치번호(220)는 상기 전열관 홀의 영상(210)의 변화에 상응하여 변화되도록 상기 전열관 홀의 영상(210)과 정합되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.When the image 210 of the heat pipe hole is enlarged, reduced or shifted by a zoom function, a panning function, or a tilting function of the camera 110, the heat pipe position number 220 is changed to the change of the image 210 of the heat pipe hole. A method for identifying a nuclear power plant steam generator heat pipe number that is matched with an image (210) of the heat pipe hole to change correspondingly.
  10. 제 7항에 있어서, The method of claim 7, wherein
    상기 제 2단계(S200)에는, In the second step (S200),
    상기 영상장치가 기확인된 적어도 하나 이상의 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표에 기초하여 증기발생기 내에서의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득하는 제 2-1(S210)단계;A second step (S210) of obtaining, by the imaging apparatus, a position parameter of the camera 110 in the steam generator based on a predetermined position or center coordinate of at least one heat pipe hole 121;
    상기 카메라(110)의 위치 파라미터에 기초하여 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 제 2-2단계(S220); 및A second step (S220) of matching the image 210 of the heat pipe hole and the heat pipe position number 230 based on the position parameter of the camera 110; And
    상기 전열관 홀의 영상(210) 위에 상기 전열관 위치번호(230)가 형성된 영상을 출력하는 제 2-3단계(S230);Outputting an image in which the heat pipe position number 230 is formed on the image 210 of the heat pipe hole (S230);
    를 포함하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.Nuclear power plant steam generator heat pipe number verification method comprising a.
  11. 제 10항에 있어서, The method of claim 10,
    상기 튜브시트(120)는 복수개의 전열관 홀(121) 및 상기 전열관 홀이 형성되지 않은 부분에 배치된 위치확인번호(122)를 포함하고,The tube sheet 120 includes a plurality of heat transfer tube holes 121 and a positioning number 122 disposed at a portion where the heat transfer tube holes are not formed.
    상기 영상장치는 상기 위치확인번호(122)와 이웃하는 전열관 홀(121)의 위치 또는 중심좌표 중 적어도 하나에 기초하여 증기발생기(100) 내의 상기 카메라(110)의 위치 파라미터를 획득함으로써 상기 전열관 홀의 영상(210)과 상기 전열관 위치번호(230)를 정합하는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법.The imaging apparatus obtains a position parameter of the camera 110 in the steam generator 100 based on at least one of the position or the center coordinate of the heat exchanger hole 121 adjacent to the positioning number 122. Method of confirming the steam generator heat pipe number of the nuclear power plant to match the image 210 and the heat pipe position number (230).
  12. 제 10항 또는 제 11항에 있어서, The method according to claim 10 or 11, wherein
    상기 전열관 홀의 중심좌표는 상기 카메라가 획득한 영상 중 전열관 홀을 나타내는 어두운 영역에 기초하여 무게 중심법으로 획득되는 원자력 발전소 증기발생기 전열관 번호 확인 방법. The center coordinates of the heat pipe hole is a nuclear power plant steam generator heat pipe number identification method obtained by the center of gravity method based on the dark region representing the heat pipe holes in the image obtained by the camera.
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