WO2014173564A1 - Vorrichtung und verfahren zum erkennen von beschriftungen auf fahrzeugreifen - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum erkennen von beschriftungen auf fahrzeugreifen Download PDF

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WO2014173564A1
WO2014173564A1 PCT/EP2014/053809 EP2014053809W WO2014173564A1 WO 2014173564 A1 WO2014173564 A1 WO 2014173564A1 EP 2014053809 W EP2014053809 W EP 2014053809W WO 2014173564 A1 WO2014173564 A1 WO 2014173564A1
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Guenter Nobis
Michael Klar
Volker Uffenkamp
Christian Hanel
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for recognizing inscriptions on vehicle tires, in particular tires of motor vehicles, and to a device which is designed to carry out a method according to the invention.
  • Devices are known, in particular imaging optical methods.
  • EP 1 332 334 B2, WO 03/023699 A1, DE 10 2008 023 936 A1 and US Pat. No. 7,295,948 B2 describe the segmentation or recognition of characters on the basis of a 3D point cloud, which is generated by a laser scanner in a light-section method.
  • a method of detecting a label applied to the flank of a vehicle tire according to the invention includes illuminating the vehicle tire with at least one light source as the vehicle passes at least one camera and from the camera a plurality of images of the tire rolling past the camera be recorded. From the several recorded images an image of the flank of the tire is synthesized and the synthesized image is analyzed by means of a text recognition Method (OCR method) evaluated to recognize the applied on the edge of the tire label.
  • OCR method text recognition Method
  • An inventive device for recognizing the lettering on a vehicle tire has a road surface, at least one light source, which is designed to illuminate the vehicle tire directionally, at least one camera, which is adapted to take a plurality of images of a tire rolling on the road surface, and a An evaluation device, which is designed to synthesize an image of the flank of the vehicle tire from the plurality of images recorded by the camera and to evaluate the synthesized image with a text recognition method.
  • the present invention describes a solution with which, during the passage of the tire, a robust automatic tire identification can be carried out without complex and expensive systems.
  • the invention avoids various disadvantages of conventional solutions, e.g. Complex mechanical structures, susceptible to mechanical moving elements, a high amount of time to disassemble and mount the tires and / or high investment costs for a complex measurement technology and / or additional necessary components such. a chassis dynamometer.
  • the invention can be used both in conjunction with conventional 2D images and with 3D images taken with a 3D camera.
  • synthesizing an image of the edge of the motor vehicle tire includes algorithmically determining the motion of local portions of the flank between two images. Such an algorithmic determination makes it possible to return all images of the image sequence to a central image and to assemble them into a single image.
  • a plurality of light sources are arranged in a line along the rolling direction of the tire. Such an arrangement makes it possible to illuminate the tire sufficiently well during the entire passage past the camera.
  • a plurality of light sources are arranged at different distances or heights above the roadway level. Such an arrangement makes it possible to light different tires, which have different diameters, well.
  • a plurality of light sources are formed at different positions transverse to the rolling direction of the tire. This makes it possible to illuminate the tires of vehicles with different gauge well.
  • each of the light sources has individually controllable lighting elements. By individually controlling the individual lighting elements, the lighting can be well adapted to the current (ambient) light conditions.
  • the light sources are configured to illuminate the tire with light of different wavelengths. In this way, it is possible to illuminate the tire simultaneously from at least two different directions with light of different wavelengths (e.g., red and blue light). Then the individual color channels are separated for each recorded image. Since the tire has been illuminated with light of the first wavelength from a different illumination direction than with light of the second wavelength, in this way the number of views of the tire sidewall available for image synthesis is increased.
  • different wavelengths e.g., red and blue light
  • the lighting devices may include infrared LEDs. Infrared LEDs are particularly suitable lighting means, as they emit no visible light and so do not irritate the driver of the vehicle.
  • the lighting devices can be operated in flash mode, whereby their light intensity can be further increased.
  • a mirror arrangement can be provided, which makes it possible to redirect sunlight and / or light from the headlights of the motor vehicle to the tires in order to use natural sunlight and / or the headlights of the motor vehicle as a light source for illuminating the tires.
  • Natural sunlight and the headlights of the motor vehicle provide a cost-effective and well-suited light source for illuminating the tires.
  • the high beam of a vehicle is an intense and nearly parallel radiating light source.
  • Figure 1 shows the structure of an embodiment of a device for detecting the label on a vehicle tire in plan view.
  • Figure 2 shows schematically the generation of a single image with high contrast images of all edges by image sequence analysis.
  • FIG. 3 shows an example of a possible arrangement of a plurality of light sources.
  • Figure 4 shows schematically a deflection optics with multiple mirrors for illuminating a tire sidewall.
  • FIG. 5 shows schematically an exemplary embodiment of a device for detecting tire markings.
  • FIGS. 6a and 6b show a flow chart of a method according to the invention for recognizing tire markings.
  • Figure 1 shows the structure of an embodiment of a device for detecting labels on a vehicle tire 4 in plan view.
  • a vehicle 2 moves on a road surface 12 in the direction of travel F from left to right past the device.
  • a picture sequence comprising a plurality of images of the lower part of the vehicle 2, in particular of its wheels or tires 4, is recorded with at least one video camera 8.
  • Embodiment used two directed light sources 61, 62, which are placed laterally offset from the video camera 8 and the tire 4, each with approximately parallel light beams 51, 52 in the largest possible angle ⁇ ( ⁇ 90 degrees) to the optical axis A of the camera 8 illuminate.
  • the camera 8 and the light sources 61, 62 are fixed and are not moved during the recording of the image sequence.
  • the light sources 61, 62 each have two separately controllable lighting elements 61 a, 61 b, 62 a, 62 b.
  • the number of two light sources 61, 62, each with two separately controllable lighting elements 61a, 61b, 62a, 62b is only an example; In particular, more than two light sources 61, 62, each having more or less than two separately controllable lighting elements 61 a, 61 b, 62 a, 62 b may be used.
  • the edge of the tire 4 in the individual images of the image sequence becomes respectively shown in another view.
  • the edges of the label which are perpendicular to the direction of the optical axis A of the camera 8 in the current image, are imaged particularly rich in contrast due to a shadow cast.
  • all the edges of the label irrespective of their direction to the light sources 61, 62, should be displayed in high contrast in a single image.
  • the field of view 81 and the frame rate of the camera 8 are designed so that the recorded image sequence comprises at least one quarter turn of the tire 4.
  • FIG. 2 shows a quarter turn of the tire 4 in three images, wherein the inscription 10 on the side wall of the tire 4 facing the camera 8 is reduced to the three letters "DOT.”
  • the first row shows a quarter turn of the tire 4 in three images, wherein the inscription 10 on the side wall of the tire 4 facing the camera 8 is reduced to the three letters "DOT."
  • the vertical edges of the inscription 10 are imaged in a particularly high contrast in this position of the tire 4.
  • the tire 4 has moved on and rotated 90 degrees, so that here in the first camera image horizontally extending edges of the label 10, which now run vertically after the rotation of the tire 4, are particularly rich in contrast.
  • the individual images are processed by image preprocessing.
  • image preprocessing include on the one hand radiometric corrections, such as a lighting standardization that compensates large-scale inhomogeneities of the lighting intensity.
  • geometric corrections such as e.g. the correction of imaging distortions made.
  • an image registration takes place by means of a model-based motion compensation.
  • Individual points on the tire 4 move along a cycloid during the rolling process.
  • the motion of local image areas between any two images of the image sequence can be algorithmically determined.
  • various image processing methods can be used, e.g. a normalized cross-correlation of the gray values of local image areas, a least-squares matching of the gray values of local image areas or methods of optical flow.
  • the parameters of the corresponding cycloid movement are obtained for each image area.
  • all images of the image sequence can now be displayed on an arbitrarily selected central image, e.g. on the first picture of the sequence, going back
  • a fusion of the motion-compensated images shown in row (c) to a resulting image shown in row (d), in which all edges of the label 10 are shown in high contrast is possible, e.g. a pixel-by-pixel minimum to fuse the shadows in an image, or one pixel-by-pixel
  • an automatic recognition of the inscription 10 takes place in the result image (d) by means of known text recognition methods.
  • the important information for the operator of the measuring system is extracted and transformed into a suitable text data format for further processing.
  • FIG. 3 shows an example of a possible arrangement of light sources 61, 62, 63 for a large vehicle 3 and a small vehicle 2 in the direction parallel to the direction of travel F and the rolling direction of the tires 4.
  • the light source 61 is transmitted another, further added above the road surface 12 mounted light source 62.
  • a recessed into the road surface 12 light source 63 can be switched on in smaller vehicles 2.
  • a targeted driving the various light sources 61, 62, 63 is possible, for. B.
  • the high beam of a motor vehicle 2 is an intense and nearly parallel radiating light source, which can be used to illuminate the tire sidewall.
  • Figure 4 shows a deflection optics of a plurality of mirrors 71, 72 which are arranged and designed to deflect the light rays 70 of the high beam of a headlight of the vehicle 2 on the side facing the camera 8 edge of the tire 4 and thus the headlights of the vehicle 2 as a light source use.
  • incident sunlight can also be used as a light source if the position of the sun is suitable.
  • FIG. 5 schematically shows an exemplary embodiment of a device for detecting tire markings with a camera 8 and an arrangement of light sources 61, 62, 63 which are arranged in the direction of travel F along a line on, above or in a roadway plane 12 of a vehicle tire 4.
  • a complete testing system includes at least two of the arrangements shown in FIG. 5, one for each side of the vehicle 2.
  • the light sources 61, 62, 63 and the camera 8 of the arrangement are connected via electrical lines 28 or wirelessly to a control computer 20.
  • a higher-level server / computer 22 is connected to the control computer 20 and a display unit 24, a workstation 26, a tire pressure monitoring system 14 and / or a vehicle identification system 16.
  • An energy source not shown, provides the energy necessary for operation.
  • the parent computer / server 22 can be used in conjunction with others
  • Test systems e.g. for profile depth measurement or tire pressure monitoring for an extended interpretation and analysis of the measurement results to improve the diagnostic quality
  • a display unit 24 The display of at least a portion of the diagnostic results on a display unit 24, which can see the driver of the recently checked vehicle 2; Providing all or more specific results determined by the test system to the respective vehicle 2 on stationary or mobile workstations, e.g. in the acceptance area of a workshop as basic information in the customer discussion or in the service center of a forwarding agency for the planning of the next service appointment, also further fields of application with vehicle fleets operators, testing organizations, tire dealers, tire manufacturers, vehicle manufacturers and others are conceivable; and
  • FIGS. 6a and 6b show a flow chart which describes a method according to the invention for recognizing tire markings:
  • a vehicle 2 approaches the measuring system and triggers a trigger signal.
  • the trigger signal starts continuous image acquisition with predefined control data on both sides of the vehicle (step 102). It follows a continuous identification of the front wheel in the images, an analysis of the contrast ratios in the edge region of the tire 4 and an optimization of the illuminance (step 103).
  • step 104 It is checked whether more than 50% of the tire 4 are imaged in the camera image, if so the images are stored as a sequence of images for the front wheel, at the same time there is a further optimization of the illuminance (step 104).
  • step 105 an analysis of the first two images of the image sequence, the determination of the driving speed, the position and the rolling radius of the tire 4 as well as the contrast conditions in the edge region of the tire 4 follows.
  • An average value of the determined driving speed is compared with a predetermined limit value (step 106). If the mean value of the driving speed exceeds the predetermined limit value, the measurement is aborted and must be repeated (step 150).
  • the light sources 61 for each front wheel 4 along the direction of travel F are actuated, possibly also driving further light sources 62, 63 above and / or below the roadway level 12 takes place (step 107).
  • the image sequence for the front wheel 4 is terminated when it has moved so far that it is less than 50% imaged in the camera image.
  • the continuous image acquisition is continued in step 107 without changing the illumination control.
  • step 108 follows the continuous identification of the tire 4 of the rear wheel in the recorded images, the analysis of the contrast ratios in the edge region of the tire 4 and a corresponding optimization of the illumination.
  • step 109 it is checked whether more than 50% of the tire 4 are imaged in the camera image, if so, the recorded images are stored as an image sequence for the tire 4 of the rear wheel, while the illuminance is further optimized continuously.
  • the first two images of the image sequence are analyzed, the driving speed, the position and the rolling radius of the tire 4 and the contrast conditions in the edge region of the tire 4 are determined (step 1 10).
  • step 11 an average value of the determined driving speed is compared with a predetermined limit value. If the limit value is exceeded, the measurement is aborted and must be repeated (step 151).
  • the image sequence for the rear wheel is terminated (step 1 13) when it is less than 50% imaged in the camera image.
  • the image capture is stopped (step 1 14) and the image sequence analysis (step 200) is started separately for each tire 4.
  • the image sequence analysis 200 comprises: in a first step 201, image preprocessing for each frame, e.g. with radiometric and geometric correction methods; in a second step 202, the image registration by means of model-based motion compensation, the recalculation of all individual images to the position of the reference image and the determination of the vehicle speed and the rolling radius of the tire 4; and in a third step 203 the fusion of the motion-compensated frames to a result image (image fusion).
  • step 204 After the completion of the image sequence analysis (step 204), the automatic analysis of the marking 10 of the tires 4 in the result images is carried out in step 300 for each tire 4 by means of known text recognition methods (OCR methods).
  • OCR methods text recognition methods
  • step 400 the transfer of the recognized tire tag 19 of each tire 4 in a text format to the higher-level computer / server 22 for provision in an IT system e.g. on workstations in the office (for example in the vehicle reception) or the workshop and / or for further processing, e.g. the assignment to the vehicle 2 identified with a further measuring system and / or for determining desired data, e.g. from a tire database for connected tire or vehicle diagnostic systems.
  • an IT system e.g. on workstations in the office (for example in the vehicle reception) or the workshop and / or for further processing, e.g. the assignment to the vehicle 2 identified with a further measuring system and / or for determining desired data, e.g. from a tire database for connected tire or vehicle diagnostic systems.

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Abstract

Eine Vorrichtung zum Erkennen der Beschriftung (10) auf der Flanke eines Reifens (4) umfasst eine Fahrbahnebene (12), wenigstens eine gerichtete Lichtquelle (61, 62, 63; 71, 72), die ausgebildet ist, um den Reifen (4) zu beleuchten; wenigstens eine Kamera (8), die ausgebildet ist, um mehrere Bilder einer Flanke des auf der Fahrbahnebene (12) abrollenden Reifens (4) aufzunehmen; und eine Auswertevorrichtung (20), die ausgebildet ist, aus den mehreren aufgenommenen Bildern ein Bild der Flanke des Reifens (4) zu synthetisieren und das synthetisierte Bild mit einem Texterkennungsverfahren auszuwerten.

Description

,
Titel
Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Beschriftungen auf Fahrzeugreifen Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Erkennen von Beschriftungen auf Fahrzeugreifen, insbesondere auf Reifen von Kraftfahrzeugen und auf eine Vorrichtung, die zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Stand der Technik
Auf den Seitenwänden (Flanken) von Reifen aufgebrachte Beschriftungen enthalten häufig Informationen, die für Werkstätten, Prüforganisationen,
Tankstellen und/oder Betreiber von Fahrzeugflotten, aber auch für Reifen- hersteiler und Reifenhändler von Bedeutung sind. Durch eine automatische
Erkennung der Beschriftungen können wertvolle Arbeitszeit gespart und
Arbeitsabläufe effizienter gestaltet werden.
Zur automatischen Erkennung der Beschriftung auf Reifenflanken, die Ziffern, Buchstaben und Symbole umfassen kann, sind eine Reihe von Verfahren und
Vorrichtungen bekannt, insbesondere bildgebende optische Verfahren.
Problematisch dabei ist, dass die Beschriftung von Reifenflanken in der Regel aus schwarzen Zeichen auf einem schwarzen Hintergrund besteht, die sich nur durch eine Erhöhung oder eine Vertiefung als Reliefschrift von der Fläche der Seitenwand abheben. Daraus resultiert ein geringer optischer Kontrast zwischen der Beschriftung und dem Hintergrund. Eine automatische Erkennung der Beschriftung mit zweidimensionalen bildgebenden Verfahren ist daher schwierig.
Zur Verbesserung des Kontrastes wurden verschiedene Verfahren vorge- schlagen: In EP 0 240 078 B1 und EP 0 294 530 wird der durch eine gerichtete
Beleuchtung erzeugte Schattenwurf der Reliefschrift ausgenutzt. In DE 24 47 480 ist beschrieben, dass Intensitätsunterschiede zwischen reflektiertem und diffus gestreutem Licht eine Zeichenerkennung ermöglichen.
In US 6 735 337 B2 und US 6 856 697 B2 wird zur Zeichenerkennung die Verwendung der Korrelation mit mehreren partiellen Musterschablonen
(„Templates") pro Zeichen vorgeschlagen, woraus eine Wahrscheinlichkeit abgeleitet wird, ob das Zeichen korrekt erkannt worden ist, obwohl evtl. nicht alle Kanten des Zeichens sichtbar sind.
Eine Reihe anderer Ansätze umgeht die Problematik des Kontrastes bei zwei- dimensionalen Verfahren durch den Einsatz von 3D-Verfahren, insbesondere
Lichtschnittverfahren mit Laserlinien. EP 1 332 334 B2, WO 03/023699 A1 , DE 10 2008 023 936 A1 und US 7 295 948 B2 beschreiben die Segmentierung bzw. Erkennung von Schriftzeichen auf Basis einer 3D-Punktewolke, die mit einem Laserscanner in einem Lichtschnittverfahren generiert wird.
Allen bisher genannten Verfahren ist gemeinsam, dass der Reifen demontiert und in einer speziellen Einrichtung unter der Erfassungseinheit gedreht werden muss. Somit sind diese Verfahren mit einem hohen manuellen und apparativen Aufwand verbunden.
Eine Schrifterkennung auf Reifenflanken vorbeifahrender Fahrzeuge wird in der WO 96/10727 erwähnt. In der WO 97/07380 wird ein System beschrieben, das mit einem 3D-Lichtschnittverfahren Deformationen der Reifenseitenwände in der Vorbeifahrt erkennt. Ein ähnliches Vorgehen ist in der EP 0 816 799 beschrieben. Zur Datenaufnahme einer kompletten Reifenflanke muss hier das Rad demontiert sein, oder das Fahrzeug muss auf einem Rollenprüfstand stehen, oder das Aufnahmesystem muss am Fahrzeug befestigt werden, so dass es sich mit dem Fahrzeug mitbewegt. Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum zuverlässigen Erkennen von Beschriftungen auf Fahrzeugreifen bereit zu stellen, wobei die Reifen während des Erkennungsvorgangs am Fahrzeug montiert bleiben können. Offenbarung der Erfindung
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Erkennen einer Beschriftung, die auf der Flanke eines Fahrzeugreifens aufgebracht ist, schließt ein, den Fahrzeugreifen mit wenigstens einer Lichtquelle gerichtet zu beleuchten, während das Fahrzeug an wenigstens einer Kamera vorbeifährt und von der Kamera mehrere Bilder des an der Kamera vorbeirollenden Reifens aufgenommen werden. Aus den mehreren aufgenommenen Bildern wird ein Bild der Flanke des Reifens synthetisiert und das synthetisierte Bild wird mittels eines Texterkennungs- Verfahrens (OCR-Methode) ausgewertet, um die auf der Flanke des Reifens aufgebrachte Beschriftung zu erkennen.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erkennen der Beschriftung auf einem Fahrzeugreifen hat eine Fahrbahnebene, wenigstens eine Lichtquelle, die ausgebildet ist, um den Fahrzeugreifen gerichtet zu beleuchten, wenigstens eine Kamera, die ausgebildet ist, um mehrere Bilder eines auf der Fahrbahnebene abrollenden Reifens aufzunehmen, und eine Auswertevorrichtung, die ausgebildet ist, aus den mehreren von der Kamera aufgenommenen Bildern ein Bild der Flanke des Fahrzeugreifens zu synthetisieren und das synthetisierte Bild mit einen Texterkennungsverfahren auszuwerten.
Die vorliegende Erfindung beschreibt eine Lösung, mit der während der Vorbeifahrt des Reifens eine robuste automatische Reifenidentifikation ohne aufwändige und teuer zu realisierende Systeme erfolgen kann. Insbesondere vermeidet die Erfindung diverse Nachteile herkömmlicher Lösungen, wie z.B. komplexe mechanische Aufbauten, störanfällige mechanisch bewegte Elemente, einen hohen Zeitaufwand zum Demontieren und Montieren der Reifen und/oder hohe Investitionskosten für eine komplexe Messtechnik und/oder zusätzlich notwendige Komponenten wie z.B. einen Rollenprüfstand.
Die Erfindung kann sowohl in Verbindung mit herkömmlichen 2D-Bildern als auch mit 3D-Bildern, die mit einer 3D-Kamera aufgenommen worden sind, eingesetzt werden.
In einer Ausführungsform schließt das Synthetisieren eines Bildes der Flanke des Kraftfahrzeugreifens ein, die Bewegung lokaler Bereiche der Flanke zwischen zwei Bildern algorithmisch zu bestimmen. Eine derartige algorithmische Bestimmung ermöglicht es, alle Bilder der Bildsequenz auf ein zentrales Bild zu- rückzurechnen und zu einem einzigen Bild zusammenzusetzen.
In einer Ausführungsform sind entlang der Abrollrichtung des Reifens mehrere Lichtquellen in einer Linie angeordnet. Eine derartige Anordnung ermöglicht es, den Reifen während der gesamten Vorbeifahrt an der Kamera hinreichend gut zu beleuchten.
In einer Ausführungsform sind mehrere Lichtquellen in verschiedenen Abständen bzw. Höhen über der Fahrbahnebene angeordnet. Eine solche Anordnung ermöglicht es, verschiedene Reifen, die unterschiedliche Durchmesser haben, gut zu beleuchten.
In einer Ausführungsform sind mehrere Lichtquellen an verschiedenen Positionen quer zur Abrollrichtung des Reifens ausgebildet. Dies ermöglicht es, die Reifen von Fahrzeugen mit unterschiedlicher Spurweite gut zu beleuchten.
In einer Ausführungsform weist jede der Lichtquellen individuell ansteuerbare Beleuchtungselemente auf. Durch individuelles Ansteuern der einzelnen Beleuchtungselemente ist die Beleuchtung gut an die aktuellen (Umgebungs-)Licht- verhältnisse anpassbar.
In einer Ausführungsform sind die Lichtquellen so ausgebildet, dass sie den Reifen mit Licht unterschiedlicher Wellenlänge beleuchten. Auf diese Weise ist es möglich, den Reifen gleichzeitig aus mindestens zwei verschiedenen Richtungen mit Licht unterschiedlicher Wellenlänge (z.B. mit rotem und blauem Licht) zu beleuchten. Anschließend werden die einzelnen Farbkanäle für jedes aufgenommene Bild getrennt. Da der Reifen mit Licht der ersten Wellenlänge aus einer anderen Beleuchtungsrichtung beleuchtet worden ist, als mit Licht der zweiten Wellenlänge, werden auf diese Weise die Anzahl der zur Bildsynthese verfügbaren Ansichten der Reifenflanke erhöht.
Die Beleuchtungseinrichtungen können Infrarot-LEDs enthalten. Infrarot-LEDs sind besonders gut geeignete Beleuchtungsmittel, da sie kein sichtbares Licht abstrahlen und so den Fahrer des Fahrzeugs nicht irritieren.
Die Beleuchtungseinrichtungen können im Blitzmodus betrieben werden, wodurch deren Lichtintensität noch weiter gesteigert werden kann.
Alternativ oder zusätzlich kann eine Spiegelanordnung vorgesehen sein, die es ermöglicht, Sonnenlicht und/oder Licht von den Scheinwerfern des Kraftfahrzeugs auf die Reifen umzulenken, um natürliches Sonnenlicht und/oder die Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs als Lichtquelle zur Beleuchtung der Reifen zu verwenden. Natürliches Sonnenlicht und die Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs stellen eine kostengünstige und gut geeignete Lichtquelle zur Beleuchtung der Reifen zur Verfügung. Insbesondere das Fernlicht eines Fahrzeugs ist eine intensive und annähernd parallel abstrahlende Lichtquelle. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
Kurze Beschreibung der Figuren:
Figur 1 zeigt den Aufbau eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Erkennung der Beschriftung auf einem Fahrzeugreifen in der Draufsicht.
Figur 2 zeigt schematisch die Erzeugung eines einzelnen Bildes mit kontrastreichen Abbildungen aller Kanten durch eine Bildsequenzanalyse.
Figur 3 zeigt ein Beispiel einer möglichen Anordnung mehrerer Lichtquellen.
Figur 4 zeigt schematisch eine Umlenkoptik mit mehreren Spiegeln zur Beleuchtung einer Reifenflanke.
Figur 5 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Erkennung von Reifenbeschriftungen.
Figuren 6a und 6b zeigen ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erkennen von Reifenbeschriftungen.
Figurenbeschreibung
Figur 1 zeigt den Aufbau eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Erkennung von Beschriftungen auf einem Fahrzeugreifen 4 in der Draufsicht.
Um die Schrifterkennung durchzuführen, fährt ein Fahrzeug 2 auf einer Fahrbahnebene 12 in Fahrtrichtung F von links nach rechts an der Vorrichtung vorbei. Während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 2 wird mit mindestens einer Videokamera 8 eine Bildsequenz, die mehrere Bilder umfasst, des unteren Teils des Fahrzeugs 2, insbesondere seiner Räder bzw. Reifen 4, aufgenommen.
Zur Beleuchtung der Reifen 4 werden in dem in der Figur 1 gezeigten
Ausführungsbeispiel zwei gerichtete Lichtquellen 61 , 62 verwendet, die seitlich versetzt zur Videokamera 8 aufgestellt sind und die Reifen 4 mit jeweils annähernd parallelen Lichtstrahlen 51 , 52 in einem möglichst großen Winkel α (< 90 Grad) zur optischen Achse A der Kamera 8 beleuchten. Die Kamera 8 und die Lichtquellen 61 , 62 sind fest installiert und werden während der Aufnahme der Bildsequenz nicht bewegt. Die Lichtquellen 61 , 62 weisen jeweils zwei getrennt ansteuerbare Beleuchtungselemente 61 a, 61 b, 62a, 62b auf. Die Anzahl von zwei Lichtquellen 61 , 62 mit jeweils zwei getrennt ansteuerbaren Beleuchtungselementen 61a, 61 b, 62a, 62b ist nur beispielhaft; insbesondere können auch mehr als zwei Lichtquellen 61 , 62, die jeweils mehr oder weniger als zwei getrennt ansteuerbare Beleuchtungselemente 61 a, 61 b, 62a, 62b aufweisen, eingesetzt werden.
Da der Reifen 4 während der Aufnahme der Bildsequenz auf der Fahrbahnebene 12 abrollt und in jedem Bild eine andere relative Orientierung zwischen dem Reifen 4 und den Lichtquellen 61 , 62 bzw. Kamera vorliegt, wird die Flanke des Reifens 4 in den einzelnen Bildern der Bildsequenz jeweils in einer anderen Ansicht abgebildet. Insbesondere werden die Kanten der Beschriftung, die im aktuellen Bild senkrecht zur Richtung der optischen Achse A der Kamera 8 verlaufen, aufgrund eines Schattenwurfs besonders kontrastreich abgebildet. Für eine robuste Zeichenerkennung sollten aber alle Kanten der Beschriftung, unabhängig von ihrer Richtung zu den Lichtquellen 61 , 62, in einem einzigen Bild kontrastreich abgebildet werden.
Das erfindungsgemäße Prinzip zum Erzeugen eines einzelnen Bildes mit kontrastreichen Abbildungen aller Kanten mit Hilfe einer Bildsequenzanalyse ist in Figur 2 schematisch dargestellt.
Das Sichtfeld 81 und die Bildrate der Kamera 8 sind so ausgelegt, dass die aufgenommene Bildsequenz mindestens eine Viertelumdrehung des Reifens 4 umfasst. Exemplarisch ist in Fig. 2 eine Viertelumdrehung des Reifens 4 in drei Bildern gezeigt, wobei die Beschriftung 10 auf der der Kamera 8 zugewandten Seitenwand des Reifens 4 auf die drei Buchstaben„DOT" reduziert ist. Die erste Reihe
(a) zeigt die jeweilige Stellung des Reifens 4 in den drei Bildern, die zweite Reihe
(b) die zugehörigen Kamerabilder.
Im ersten, links dargestellten Kamerabild ist schematisch angedeutet, dass die senkrechten Kanten der Beschriftung 10 in dieser Stellung des Reifens 4 besonders kontrastreich abgebildet werden. Im dritten, rechts dargestellten Kamerabild hat sich der Reifen 4 weiterbewegt und dabei um 90 Grad gedreht, so dass hier die im ersten Kamerabild waagerecht verlaufenden Kanten der Beschriftung 10, die nach der Drehung des Reifens 4 nun senkrecht verlaufen, besonders kontrastreich abgebildet werden.
Für eine zuverlässige und robuste automatische Erkennung der Beschriftung 10 ist ein einziges Bild notwendig, in dem alle Kanten unabhängig von ihrer Richtung kontrastreich abgebildet sind. Ein solches Bild kann unter Verwendung bekannter Methoden der digitalen Bildsequenzanalyse erzeugt werden, wobei die Erzeugung des Bildes die folgenden Schritte umfasst:
Im ersten Schritt erfolgt eine Aufbereitung der Einzelbilder durch eine Bildvorverarbeitung. Hierzu gehören einerseits radiometrische Korrekturen, wie z.B. eine Beleuchtungsnormierung, die großflächige Inhomogenitäten der Beleuch- tungsintensität ausgleicht. Zusätzlich werden geometrische Korrekturen, wie z.B. die Korrektur von Abbildungsverzeichnungen, vorgenommen.
In einem zweiten Schritt erfolgt eine Bildregistrierung mittels einer modellbasierten Bewegungskompensation. Einzelne Punkte auf dem Reifen 4 bewegen sich während des Abrollvorgangs entlang einer Zykloide. Unter Verwendung dieses Modellwissens kann die Bewegung lokaler Bildbereiche zwischen zwei beliebigen Bildern der Bildsequenz algorithmisch bestimmt werden. Hierzu können verschiedene Bildverarbeitungsmethoden verwendet werden, z.B. eine normierte Kreuzkorrelation der Grauwerte lokaler Bildbereiche, ein Least- Squares-Matching der Grauwerte lokaler Bildbereiche oder Methoden des optischen Flusses. Als Ergebnis erhält man für jeden Bildbereich die Parameter der entsprechenden Zykloidenbewegung. Mit Hilfe dieser Parameter können nun alle Bilder der Bildsequenz auf ein beliebig herausgegriffenes zentrales Bild, z.B. auf das erste Bild der Sequenz, zurückgerechnet werde.
In Figur 2 ist dieser Vorgang durch die Pfeile zwischen den Bildern in der zweiten Reihe (b) und den Bildern in der dritten Reihe (c) angedeutet. Nach der beschriebenen Rückrechnung liegt nun in der dritten Reihe (c) eine neue Bildsequenz vor, bei der die Punkte auf der Reifenflanke, die mit unterschiedlichen Beleuch- tungsrichtungen aufgenommen worden sind, in allen Bildern die gleichen Pixelkoordinaten haben. Aus der beschriebenen Auswertung der Bildsequenz erhält man als weitere zusätzliche Informationen die Position des Reifens 4 in jedem Bild, den Abrollradius, die Fahrgeschwindigkeit, sowie durch Triangulation korrespondierender Bildpunkte den Abstand des Fahrzeugs 2 von der Kamera 8. Die Information über die Fahrgeschwindigkeit kann genutzt werden, um die Robustheit des
Verfahrens zu steigern. Wenn die Fahrgeschwindigkeit einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, über dem eine sinnvolle Auswertung der Messergebnisse nicht mehr möglich ist, kann die Messung abgebrochen und mit einer entsprechenden Meldung als ungültig ausgewiesen werden.
In einem dritten Schritt erfolgt schließlich eine Fusion der bewegungskompen- sierten Bilder, die in Reihe (c) gezeigt sind, zu einem Ergebnisbild, das in Reihe (d) gezeigt ist, in dem alle Kanten der Beschriftung 10 kontrastreich abgebildet sind. Hierzu sind verschiedene Ansätze möglich, z.B. eine pixelweise Minimum- bildung, um die Schatten in einem Bild zu fusionieren, oder eine pixelweise
Maximumbildung lokaler Bildgradienten.
Im Anschluss an die beschriebene digitale Bildsequenzanalyse erfolgt eine automatische Erkennung der Beschriftung 10 im Ergebnisbild (d) mittels bekannter Texterkennungsverfahren. Die für die Betreiber des Messsystems wichtigen Informationen werden extrahiert und in ein für die Weiterverarbeitung geeignetes Textdatenformat transformiert.
Aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs 2 während des Messvorgangs, sich möglicherweise wandelnder Lichtverhältnisse der Umgebung und/oder unterschiedlicher geometrischer Verhältnisse (z.B. Raddurchmesser, Spurweite) verschiedener Fahrzeugtypen ist die Beleuchtung der Reifen 4 ein kritisches Element der Messanordnung. Aus diesem Grund werden im Folgenden mehrere Möglichkeiten zur Anordnung und Steuerung von Lichtquellen 61 , 62 gezeigt, die einzeln oder in Kombination verwendet werden können, um die Beleuchtungssituation für jeden Reifen 4 des Fahrzeugs 2 individuell zu optimieren. Figur 3 zeigt ein Beispiel einer möglichen Anordnung von Lichtquellen 61 , 62, 63 für ein großes Fahrzeug 3 und ein kleines Fahrzeug 2 mit Blickrichtung parallel zur Fahrtrichtung F bzw. Abrollrichtung der Reifen 4. Um unterschiedliche Reifendurchmesser ausgleichen zu können, wird die Lichtquelle 61 durch eine weitere, weiter oberhalb der Fahrbahnebene 12 angebrachte Lichtquelle 62 ergänzt. Zum Ausgleich unterschiedlicher Spurweiten kann bei kleineren Fahrzeugen 2 eine in die Fahrbahnebene 12 versenkte Lichtquelle 63 zugeschaltet werden. Zur Optimierung der Beleuchtungsverhältnisse im Verlauf der Bildsequenzaufnahme ist ein gezieltes Ansteuern der verschiedenen Lichtquellen 61 , 62, 63 möglich, z. B.
- Zu- und Abschalten verschiedener Lichtquellen 61 , 62, 63 entlang der
Fahrtrichtung F abhängig von der aktuellen Position des Reifens 4 relativ zur jeweiligen Lichtquelle 61 , 62, 63;
- Steuerung der Beleuchtungsstärke jeder Lichtquelle 61 , 62, 63 und deren Beleuchtungselementen 61 a, 61 b, 62a, 62b;
- Zuschalten von weiteren Lichtquellen 61 , 62 oberhalb der Fahrbahnebene 12 bei Reifen 4 mit großem Durchmesser;
- Zuschalten von in die Fahrbahnebene 12 versenkten Lichtquellen 63 zur optimalen Erfassung von Fahrzeugen 2 mit kleiner Spurweite D.
Das Fernlicht eines Kraftfahrzeugs 2 ist eine intensive und annähernd parallel abstrahlende Lichtquelle, die zur Beleuchtung der Reifenflanke verwendet werden kann. Figur 4 zeigt eine Umlenkoptik aus mehreren Spiegeln 71 , 72, die angeordnet und ausgebildet sind, um die Lichtstrahlen 70 des Fernlichts eines Scheinwerfers des Fahrzeugs 2 auf die der Kamera 8 zugewandten Flanke des Reifens 4 umzulenken und somit die Scheinwerfer des Fahrzeugs 2 als Lichtquelle zu nutzen. Alternativ oder zusätzlich kann bei geeigneter Sonnenstellung auch einfallendes Sonnenlicht als Lichtquelle genutzt werden.
Figur 5 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Erkennung von Reifenbeschriftungen mit einer Kamera 8 und einer Anordnung von Lichtquellen 61 , 62, 63, die in der Fahrtrichtung F entlang einer Linie auf, über oder in einer Fahrbahnebene 12 eines Fahrzeugreifens 4 angeordnet sind. Zu einem kompletten Prüfsystem gehören mindestens zwei der in Figur 5 gezeigten Anordnungen, eine für jede Seite des Fahrzeugs 2.
Die Lichtquellen 61 , 62, 63 und die Kamera 8 der Anordnung sind über elektrische Leitungen 28 oder drahtlos mit einem Steuerrechner 20 verbunden.
Ein übergeordneter Server/Rechner 22 ist mit dem Steuerrechner 20 sowie einer Anzeigeeinheit 24, einem Arbeitsplatzrechner 26, einem System zur Reifendruckkontrolle 14 und/oder einem System zur Fahrzeugidentifikation 16 verbunden. Eine nicht gezeigte Energiequelle stellt die für den Betrieb notwendige Energie zur Verfügung.
Der übergeordnete Rechner/Server 22 kann in Verbindung mit anderen
Systemen eine Vielzahl von Aufgaben erledigen, insbesondere
- eine Zuordnung der Analyseergebnisse der Vorrichtung zur Reifenidentifikation zu einem von einem System zur Fahrzeugidentifikation identifizierten Fahrzeug
2;
- die Ermittlung reifenspezifischer Sollwerte für die identifizierten Reifen 4 aus einer Reifendatenbank und Durchführung einer zusätzlichen Bewertung der für jeden Reifen 4 ermittelten Rollradien;
- die Übergabe reifenspezifischer Sollwerte an andere angeschlossene
Prüfsysteme z.B. zur Profiltiefenmessung oder Reifendruckkontrolle für eine erweiterte Interpretation und Analyse der Messergebnisse zur Verbesserung der Diagnosequalität;
- eine Zuordnung der Diagnoseergebnisse aller am Server 22 angeschlossenen Prüfgeräte zum entsprechenden Fahrzeug 2;
- die Anzeige zumindest eines Teils der Diagnoseergebnisse auf einer Anzeigeeinheit 24, die der Fahrer des kurz davor geprüften Fahrzeuges 2 einsehen kann; - Bereitstellen aller oder spezieller vom Prüfsystem zum jeweiligen Fahrzeug 2 ermittelter Ergebnisse an stationären oder mobilen Arbeitsplatzrechnern z.B. im Annahmebereich einer Werkstatt als Basisinformation im Kundengespräch oder in der Servicezentrale einer Spedition zur Planung des nächsten Servicetermins, auch weitere Einsatzfelder bei Fahrzeugflotten-Betreibern, Prüforganisationen, Reifenhändlern, Reifenherstellern, Fahrzeugherstellern und anderen sind denkbar; und
- Durchführen weiterer notwendiger Arbeitsschritte zur Vermarktung der fahrzeugbezogenen Diagnoseergebnisse an die unterschiedlichen Kundengruppen.
Die Figuren 6a und 6b zeigen ein Flussdiagramm, das ein erfindungsgemäßes Verfahrens zum Erkennen von Reifenbeschriftungen beschreibt:
Im ersten Schritt 101 nähert sich ein Fahrzeug 2 dem Messsystem und löst ein Triggersignal aus. Das Triggersignal startet auf beiden Fahrzeugseiten eine kontinuierliche Bildaufnahme mit vordefinierten Steuerdaten (Schritt 102). Es folgt eine kontinuierliche Identifikation des Vorderrades in den Bildern, eine Analyse der Kontrastverhältnisse im Randbereich des Reifens 4 und eine Optimierung der Beleuchtungsstärke (Schritt 103).
Es wird geprüft, ob mehr als 50% des Reifens 4 im Kamerabild abgebildet werden, wenn ja werden die Bilder als Bildsequenz für das Vorderrad abgespeichert, gleichzeitig erfolgt eine weitere Optimierung der Beleuchtungsstärke (Schritt 104).
Im Schritt 105 folgt eine Analyse der ersten zwei Bilder der Bildsequenz, die Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit, der Position und des Rollradius des Reifens 4 sowie der Kontrastverhältnisse im Randbereich des Reifens 4.
Ein Mittelwert der ermittelten Fahrgeschwindigkeit wird mit einem vorgegebenen Grenzwert (Schritt 106) verglichen. Überschreitet der Mittelwert der Fahrgeschwindigkeit den vorgegebenen Grenzwert, wird die Messung abgebrochen und muss wiederholt werden (Schritt 150).
Die Lichtquellen 61 für jedes Vorderrad 4 entlang der Fahrtrichtung F werden angesteuert, ggf. erfolgt auch eine Ansteuerung weiterer Lichtquellen 62, 63 oberhalb und/oder unterhalb der Fahrbahnebene 12 (Schritt 107).
Die Bildsequenz für das Vorderrad 4 wird beendet, wenn es sich so weit bewegt hat, dass es zu weniger als 50% im Kamerabild abgebildet wird. Die kontinuierliche Bildaufnahme wird im Schritt 107 weitergeführt ohne die Beleuchtungssteuerung zu verändern.
Im Schritt 108 folgt die kontinuierliche Identifikation des Reifens 4 des Hinterrades in den aufgenommenen Bildern, die Analyse der Kontrastverhältnisse im Randbereich des Reifens 4 und eine entsprechende Optimierung der Beleuchtung.
Im Schritt 109 wird geprüft, ob mehr als 50% des Reifens 4 im Kamerabild abgebildet werden, wenn ja, werden die aufgenommenen Bilder als Bildsequenz für den Reifen 4 des Hinterrades abgespeichert, dabei wird die Beleuchtungsstärke weiter fortlaufend optimiert. Die ersten zwei Bilder der Bildsequenz werden analysiert, die Fahrgeschwindigkeit, die Position und der Rollradius des Reifens 4 sowie der Kontrastverhältnisse im Randbereich des Reifens 4 werden ermittelt (Schritt 1 10). Im Schritt 1 11 wird ein Mittelwert der ermittelten Fahrgeschwindigkeit mit einem vorgegebenen Grenzwert verglichen. Bei Überschreiten des Grenzwertes wird die Messung abgebrochen und muss wiederholt werden (Schritt 151).
Es folgt die optimale Ansteuerung der Lichtquellen 61 für jedes Hinterrad 4 entlang der Fahrtrichtung F, ggf. auch die Ansteuerung weiterer Lichtquellen 62,
63 oberhalb und/oder unterhalb der Fahrbahnebene 12 (Schritt 112).
Die Bildsequenz für das Hinterrad wird beendet (Schritt 1 13), wenn dieses zu weniger als 50% im Kamerabild abgebildet wird. Die Bildaufnahme wird gestoppt (Schritt 1 14) und die Bildsequenzanalyse (Schritt 200) wird für jeden Reifen 4 getrennt gestartet.
Die Bildsequenzanalyse 200 umfasst: in einem ersten Schritt 201 die Bildvorverarbeitung für jedes Einzelbild z.B. mit radiometrischen und geometrischen Korrekturmethoden; in einem zweiten Schritt 202 die Bildregistrierung mittels modellbasierter Bewegungskompensation, das Zurückrechnen aller Einzelbilder auf die Position des Referenzbildes und das Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Rollradius des Reifens 4; und in einem dritten Schritt 203 die Fusion der bewegungskompensierten Einzelbilder zu einem Ergebnisbild (Bildfusion).
Nach dem Beenden der Bildsequenzanalyse (Schritt 204) erfolgt im Schritt 300 für jeden Reifen 4 mit Hilfe bekannter Texterkennungsverfahren (OCR-Verfah- ren) die automatische Analyse der Beschriftung 10 der Reifen 4 in den Ergebnisbildern.
Schließlich erfolgt im Schritt 400 die Übergabe der erkannten Reifenbeschriftung 19 jedes Reifens 4 in einem Textformat an den übergeordneten Rechner/Server 22 zur Bereitstellung in einem IT-System z.B. an Arbeitsplatzrechnern im Büro (z.B. in der Fahrzeugannahme) oder der Werkstatt und/oder zur weiteren Ver- arbeitung, z.B. der Zuordnung zu dem mit einem weiteren Messsystem identifizierten Fahrzeug 2 und/oder zur Ermittlung von Solldaten z.B. aus einer Reifendatenbank für angeschlossene Systeme zur Reifen- oder Fahrzeugdiagnose.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Erkennen der Beschriftung (10) auf einem Reifen (4) mit:
einer Fahrbahnebene (12);
wenigstens einer gerichteten Lichtquelle (61 , 62, 63; 71 , 72), die ausgebildet ist, um den Reifen (4) zu beleuchten;
wenigstens eine Kamera (8), die ausgebildet ist, um mehrere Bilder der Flanke eines auf der Fahrbahnebene (12) abrollenden Reifens (4) aufzunehmen; einer Auswertevorrichtung (20), die ausgebildet ist, aus den mehreren aufgenommenen Bildern ein Bild der Flanke des Reifens (4) zu synthetisieren und das synthetisierte Bild mittels eines Texterkennungsverfahren auszuwerten.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , wobei mehrere Lichtquellen (61) in einer Linie entlang der Abrollrichtung des Reifens (4) angeordnet sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei mehrere Lichtquellen (62) in unterschiedlichen vertikalen Abständen von der Fahrbahnebene (12) vorgesehen sind.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei mehrere Lichtquellen (63) an verschiedenen Positionen quer zur Abrollrichtung des Reifens (4) ausgebildet sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei wenigstens eine der Lichtquellen (61 , 62, 63) getrennt ansteuerbare Beleuchtungselemente (61a, 61 b, 62a, 62b) aufweist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei mehrere Lichtquellen (61 , 62, 63) ausgebildet sind, die den Reifen (4) mit Licht unterschiedlicher Wellenlänge beleuchten.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei wenigstens eine der Lichtquellen (61 , 62, 63) in einem Blitzmodus betreibbar ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 mit einer Spiegelanordnung (71 , 72), die ausgebildet ist, um natürliches Sonnenlicht und/oder Licht wenigstens eines Scheinwerfers (70) des Fahrzeugs (2) auf die Flanke wenigstens eines Reifens (4) zu lenken.
9. Verfahren zum Erkennen der Beschriftung (10) auf der Flanke eines Reifens (4), wobei das Verfahren einschließt, den Reifen (4) mit wenigstens einer gerichteten Lichtquelle (61 , 62, 63; 71 , 72) zu beleuchten; und wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass es die folgenden Schritte
einschließt:
Vorbeifahren des Reifens (4) an wenigstens einer Kamera (8);
Aufnehmen mehrerer Bilder der Flanke des an der wenigstens einen Kamera (8) vorbeifahrenden Reifens (4);
Synthetisieren eines Bildes der Flanke des Reifens (4) aus den aufgenommenen Bildern;
Auswerten des synthetisierten Bildes mit einem Texterkennungsverfahren.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Synthetisieren eines Bildes der Flanke des Reifens (4) einschließt, die Bewegung lokaler Bereiche der Flanke des Reifens (4) zwischen zwei Bildern algorithmisch zu bestimmen.
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