WO2014166827A2 - Tunnel boring machine and method for moving a tunnel boring machine - Google Patents

Tunnel boring machine and method for moving a tunnel boring machine Download PDF

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WO2014166827A2
WO2014166827A2 PCT/EP2014/056789 EP2014056789W WO2014166827A2 WO 2014166827 A2 WO2014166827 A2 WO 2014166827A2 EP 2014056789 W EP2014056789 W EP 2014056789W WO 2014166827 A2 WO2014166827 A2 WO 2014166827A2
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WO
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tunnel
boring machine
tunnel boring
subunit
wall
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/056789
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German (de)
French (fr)
Inventor
Werner Hensgens
Karsten Jansen
Original Assignee
Aker Wirh Gmbh
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Filing date
Publication date
Application filed by Aker Wirh Gmbh filed Critical Aker Wirh Gmbh
Publication of WO2014166827A2 publication Critical patent/WO2014166827A2/en

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
    • E21D9/003—Arrangement of measuring or indicating devices for use during driving of tunnels, e.g. for guiding machines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
    • E21D9/06—Making by using a driving shield, i.e. advanced by pushing means bearing against the already placed lining
    • E21D9/0621—Shield advancing devices

Definitions

  • tunnel boring machine refers to any machine for propelling routes, tunnels or the like, in particular also a machine in which the rock is removed by means of the undercutting technique.
  • Such a tunnel boring machine and a method for moving such a tunnel boring mesh are already known, for example, by the applicant.
  • the subunits are moved manually and not simultaneously, but one after the other through the tunnel, for correction purposes, if necessary, each subunit individually.
  • a disadvantage of known tunnel boring machines and known movement methods is that the movement takes a lot of time and / or is complicated and / or error-prone and difficult for the user. Collisions of the tunnel boring machine with the wall of the tunnel are not excluded. (With tunnel wall is in the context of this document in particular the lateral tunnel wall, so not called the working face).
  • the invention has set itself the task of providing a method for moving a tunnel boring machine and a tunnel boring machine suitable for the application of this method, which are improved, at least with regard to one of the mentioned disadvantages.
  • the tunnel boring machine is moved uniformly or substantially uniformly.
  • a distance measurement of areas of the tunnel boring machine to the tunnel wall takes place.
  • the subunit with walking and / or crawler undercarriage is also referred to below as a caterpillar in a simplified manner.
  • uniform movement is meant in particular that the machine as a unit, so as a whole, is moved and the aforementioned time-consuming successive implementation is unnecessary.
  • the caterpillar and the units with axle bogie are moved uniformly. Thus, an essentially simultaneous movement of all subunits takes place.
  • the crawler By moving substantially uniformly, it is meant in particular that, for example, during driving, the crawler initially performs a plurality of smaller movements and only follows the partial units with axle running gears when a selected distance between caterpillar and partial units has been exceeded.
  • steering connection is in particular a connection meant transmitting the steering information, e.g. B. a drawbar.
  • a steering connection such as exists between a tractor and a trailer of a truck and ensures that the trailer automatically follows the steering movement of the tractor, between Raileinhei- th with fundamentally different chassis, namely a sub-unit with walking mechanism and / or crawler undercarriage and a sub unit with Achsfahrtechnik usually does not lead to satisfactory results.
  • the caterpillar subunits of the tunnel boring machine thus preferably do not receive their steering information from the caterpillar.
  • a working head is preferably arranged, which, about mediated by tool arms, carry the tools, the degradation of soil at the working face is used.
  • the second subunit with Achsfahrtechnik follows directly on the caterpillar.
  • the sub unit with axle trolley may be a trailer, which has, among other things, conveyor belts.
  • the method may be used to move the tunnel boring machine during propelling and / or to move the tunnel boring machine in an already driven tunnel, such as to reach the working face, or to move the tunnel boring machine out of it after completion of the tunnel.
  • the at least one bead is preferably driven by its own motor, such as a hydraulic motor.
  • the at least one subunit with Achsfahrtechnik, with several subunits with Achsfahrtechnik at least the first is preferably powered by its own engine, such as a hydraulic motor.
  • the method according to the invention preferably comprises forward and reverse travel of the tunnel boring machine.
  • the distance measurement also detects any protruding from the tunnel wall objects, such as anchoring rods.
  • the distance measurement is preferably carried out radially, thus detecting the shortest lateral distance of the area of the machine to the tunnel wall.
  • the results of this distance measurement are preferably compared with information about the tunnel dimension (hereinafter also referred to as "tunnel information”), and more preferably the movement of the tunnel boring machine, in particular the steering process, is influenced depending on the result of this comparison.
  • tunnel information information about the tunnel dimension
  • the second subunits with axle trolley are each preferably multi-axle trailers.
  • the subunits with axle trolleys are in one embodiment hinged to each other articulated, such as by means of rotatable drawbars, so mechanically connected to each other steering. It is therefore formed in this embodiment, a single trailer of several subunits with Achsfahrtechnik.
  • the articulation of the subunits with axle trolleys with one another and / or the steering of the axles of the subunits with axle trolleys are preferably designed such that the sub units with axle trolleys are track-true, ie all sub units with axle trolleys run in the same lane.
  • a distance and angle measurement between the subunits In this way, it is conceivable, for example, that the uniform or substantially uniform movement of the tunnel boring machine is set in motion by a drive signal for only one of the partial elements, for example the first, and the others follow, if the distance between them and the preceding sub-element increases.
  • the distances and angles between adjacent trailers and caterpillar are therefore preferably measured and particularly preferably used to act on the drives and steering devices.
  • a distance measurement of at least one region of the machine to the tunnel wall which is part of a second subunit with Achsfahrtechnik.
  • a distance measurement of two regions of the bead takes place, one of which is arranged at the very front of the bead. More preferably, a distance measurement of two areas, which are part of two subunits with Achsfahrtechniken, of which an area is located at the very back of the tunnel boring machine.
  • the tunnel boring machine does not collide with any of its areas with the tunnel wall.
  • the position of the entire tunnel boring machine in the tunnel is closed with the aid of the measured values of the few areas.
  • the distance measurement is preferably carried out with the aid of radar sensors.
  • sensors in particular distance sensors and preferably radar sensors are provided which are arranged on the foremost subunit and directed forward and other such sensors, which are arranged on the rearmost subunit and directed backwards.
  • sensors in addition to a radial distance measurement, it is also possible to carry out measurements directed forwards or backwards and in this way be detected approximately when the tunnel becomes too small for passage through.
  • the tunnel information is obtained in advance, preferably by a 3D scan and more preferably contains the two-dimensional tunnel profile. Despite the 3D scan, this embodiment therefore only has 2D information about the tunnel profile.
  • curing in advance is meant in particular that the information is obtained in time prior to moving the tunnel boring machine in the tunnel
  • the information is obtained with a measuring device not arranged on the tunnel boring machine, in particular a 3D scanner.
  • the tunnel information is created by the tunnel boring machine itself while the tunnel boring machine is moving in the tunnel.
  • the tunnel information is created with the aid of sensors, in particular radar sensors.
  • the tunnel information is generated by sensors, in particular radar sensors, combined with the information as to which route the tunnel boring machine traveled in the tunnel, and more preferably a 3D tunnel profile is generated therefrom.
  • the tunnel information thus contains a 3D tunnel profile in this embodiment.
  • the movement of the tunnel boring machine is controlled manually and, if the distance is too short, the movement of the tunnel boring machine is affected by the fact that the movement or the control movement of the machine is automatically stopped. In another embodiment, the movement of the tunnel boring machine is controlled automatically. In this embodiment, the movement of the tunnel boring machine is influenced in such a way that an excessively short distance between the tunnel boring machine and the wall of the tunnel and a collision of the tunnel boring machine with the wall of the tunnel are avoided.
  • the automatic control of the movement of the tunnel boring machine takes place with the aid of a laser control system.
  • This preferably influences in particular the control of the bead.
  • the object is achieved by a tunnel boring machine, in particular for carrying out the above-described method, which is composed of several subunits, namely at least a first subunit with a bead following at least a second subunit with Achsfahrtechnik, wherein between the at least one subunit with Schreit and / or crawler chassis and the at least one subunit with Achsfahrtechnik preferred no steering connection exists.
  • the tunnel boring machine has distance measuring devices and a control system.
  • a single bead and more preferably less than five, more preferably three sub-units are provided with Achsfahrmaschine.
  • the at least one bead preferably has its own motor, such as hydraulic, drive.
  • the at least one subunit with Achsfahrtechnik, with several subunits with Achsfahrtechnik at least the first preferably has its own motor, such as hydraulic, drive.
  • the tunnel boring machine is preferably a machine for propelling sections, tunnels or the like, having a working head which can be driven rotatably by means of a rotary drive and which has tool arms which can be swiveled radially by means of tool arm drives relative to a reference axis forming the axis of rotation of the working head working tools, with a working head control system, the work head control system comprising means for continuously measuring the angular position of the rotating working head and means for continuously measuring the pivoting angle of the tool arms and a control computer operatively connected to said means and the angular position of the rotating working head and the pivoting angles of the tool arms are coordinated with each other such that, for each angular position of the working head, each pivotable tool arm is radially positioned according to a predetermined cutting path to cut the predetermined cutting path.
  • the tunnel boring machine has no, in particular steering information transmitting, mechanical connection between the caterpillar and the subsequent subunit with Achsfahrmaschine on.
  • distance and angle measuring devices are provided between the subunits.
  • a distance measuring device in particular a radar sensor, is arranged on at least one area of the tunnel boring machine, which detects the distance of this area to the tunnel wall.
  • both at regions of the caterpillar, and at areas of the second subunit with Achsfahrtechnik, distance measuring devices are provided which detect the distance of these areas to the tunnel wall.
  • distance measuring sensors which detect the distance between these regions and the tunnel wall are provided on two regions of the crawler and preferably on two regions of two different second subunits with axle bogies. In one embodiment, it is therefore measured from four regions of the tunnel boring machine.
  • the control system preferably closes the position of the entire tunnel boring machine in the tunnel with the aid of the measured values of the few areas, preferably less than ten, and very preferably two or four.
  • the tunnel boring machine preferably has sensors, in particular radar sensors, with the aid of which the tunnel information can be created. These sensors can be sensors that are also used to measure the distance of areas of the tunnel boring machine to the tunnel wall.
  • the tunnel boring machine has a device for measuring the distance the machine has traveled in the tunnel.
  • This is preferably a laser control system, which is also preferably usable for controlling the bead.
  • the control system of the tunnel boring machine preferably generates a 3D tunnel profile from the tunnel information of the sensors, in particular radar sensors, which can also be used to determine the distance from areas of the tunnel boring machine to the tunnel wall combined with the information about which route the tunnel boring machine traveled in the tunnel ,
  • the tunnel boring machine has sensors, in particular distance sensors, preferably radar sensors, which are arranged on the foremost subunit and directed to the front, and more preferably such sensors, which are arranged on the rearmost subunit and directed to the rear.
  • sensors in particular distance sensors, preferably radar sensors, which are arranged on the foremost subunit and directed to the front, and more preferably such sensors, which are arranged on the rearmost subunit and directed to the rear.
  • the tunnel boring machine can preferably drive forwards and backwards.
  • FIG. 1 shows a view from behind of a tunnel boring machine according to the invention
  • FIG. 2 is a top view of a tunnel boring machine according to the invention
  • FIG. Fig. 3 is a side view of a tunnel boring machine according to the invention
  • Fig. 4 is a view as in Fig. 2 of a second embodiment
  • Fig. 5 is a view as in Fig. 2 of a third embodiment
  • Fig. 6 schematically shows a perspective view of a part of the bead
  • Fig. 6a is a side view of the working head
  • Fig. 6b is a front view of the working head
  • FIG. 7 is a perspective view of the rearmost subunit with axle landing gear;
  • FIG. 8 shows a representation of the bead shown in FIG. 6 from above;
  • FIG. 9 shows a representation of the subunit shown in FIG. 7 from above.
  • All shown embodiments of the tunnel boring machine have a direction control system, which comprises a laser control system 8. This also provides information about the distance of the bead 2 from a reference point 15 for the tunnel length.
  • the tunnel boring machine designated as a whole by 100 has four subunits 1, 1 ', 1 ", 1"', of which a first subunit 2 has a crawler track 18 and a walking gear and three second subunits 3, 3 ', 3 The second part units 3, 3 ' , 3 " with axle bogies run on tires 17.
  • the tunnel boring machine thus comprises a crawler track 18 and, in combination with it, running axle bogies running on tires 17.
  • the caterpillar carries a rotatable working head 12, on which pivotally mounted tool arms 13 with tools 14 are arranged.
  • the illustrated embodiment of the tunnel boring machine 100 works with the undercutting technique.
  • Figures 1 and 2 show an embodiment according to a first stage of the tunnel boring machine 100 according to the invention.
  • the tunnel profile such as by a 3D scan
  • it must be known that the tunnel boring machine fits throughout the tunnel profile. If necessary, this must be checked manually in advance.
  • a reference point 15 for the tunnel length must be known.
  • the control is done manually in this embodiment by the operator.
  • a radial radar sensor array 9 is arranged on the bead 2 and a radial radar sensor array 10 is arranged on the track following the bead unit 3 with Achsfahrtechnik.
  • the radar system continuously scans the distance between the sections 4, 4 'of the tunnel boring machine and the tunnel wall, also detecting any anchoring bars. By comparing the current distance with the 3D scan data of the mine, the system automatically stops the movement or control movement of the tunnel boring machine 100 if the distance of the tunnel boring machine to the tunnel wall becomes too small.
  • the crawler 2 has an overhang 16, also called a "backpack.” Also, the movement of this "backpack" 16 is controlled to Avoid collisions with the tunnel wall.
  • Such collision avoidance of the tunnel boring machine 100 with the tunnel wall works in the embodiment shown in Figures 1 and 2 only in the forward direction.
  • 4 shows a second exemplary embodiment of the tunnel boring machine 100 according to the invention in accordance with a second expansion stage. This tunnel boring machine performs an automatic mapping of the tunnel and is manually controlled by a known or unknown tunnel. Also in this embodiment, a reference point 15 must be known for the tunnel length and that the tunnel boring machine 100 fits throughout, which may need to be checked manually beforehand. The control is again manually by an operator.
  • two further radial radar sensor fields 5, 1 1 are installed on further areas 4 " , 4 "'of the tunnel boring machine 100.
  • One of the further radar radar sensor fields 5 is arranged behind the working head 12 in the front area of the track 2 and the second of the further radial radar sensor fields 11 is arranged at the end of the last second subunit 3 "with axle running gear a known or unknown tunnel, the radar system continuously scans the distance between the areas 4, 4 ' , 4 " , 4 "' of the tunnel boring machine and the tunnel walls, again detecting any projecting anchoring bolts
  • the measurement results of the sensors of the foremost sensor field 5 and when reversing the measurement results of the rearmost sensor field 1 1 can be used, the same time Kurs Abstandsb can be used.
  • the machine may stop to avoid collisions. This works for forward and reverse travel.
  • the embodiment of the tunnel boring machine shown in FIG. 4 can be manually controlled.
  • the tunnel boring machine 100 shown in FIG. 4 is automatically controlled. This requires again a reference point 15 for the tunnel length and it must be known that the tunnel boring machine fits through everywhere, which must be checked manually in advance if necessary. In addition, the route must be known.
  • the control system which performs the 3D scan, takes over the control of the track 2 and the subunits 3, 3 ', 3 "with axle gear
  • the operator starts and stops the tunnel boring machine only from the control cab automatically along the known travel path, with the aid of the laser guidance system 8. If desired, it can be switched to manual control.
  • FIG. 5 shows a third exemplary embodiment of a tunnel boring machine 100 according to the invention, according to a further expansion stage, which differs from the preceding expansion stage in that improved forward and backward monitoring is provided.
  • this embodiment only one reference point 15 must be known for the tunnel length and the guideway.
  • This embodiment additionally has additional radar sensors 6, 7 at the top and at the end of the tunnel boring machine 100. In this way it is possible to obtain more geometric data. Should the tunnel become too small, this will be noticed by the system during forward and reverse travel. A preliminary check to see if the tunnel boring machine fits in anywhere is therefore unnecessary. In addition, it is possible to avoid collisions with objects or people while the tunnel boring machine is being moved in open terrain. This leads to an increase in security.
  • the additional sensors 6, 7 at the top and at the end of the tunnel boring machine are shown in more detail in Figures 8 and 9. It can be seen that in each case two sensors 6, 7 are arranged at the top and at the end of the tunnel boring machine.
  • a single radar sensor array 5, 9, 10, 11 can each consist of a plurality, in particular six radar sensors a, b, c, d, e, f, whose measuring cones are oriented in such a way that they are distributed over the circumference of the tunnel (see FIG. 1).
  • Figure 6 shows schematically a part of the bead 2 with merely indicated working head 12, tool arms 13 and tools 14 of a tunnel boring machine according to the invention. The working head is shown in more detail in FIGS. 6a and 6b.
  • Fig. 7 shows the last second subunit 3 " with Achsfahrtechnik a tunnel boring machine according to the invention.

Abstract

The invention relates to a method for moving a tunnel boring machine (100), which is composed of a plurality of sub-units (1, 1', 1'', 1'''), namely at least one sub-unit (2) having a walking mechanism and/or tracked chassis, which is followed by at least one sub-unit (3, 3', 3'') having an axle chassis, wherein the tunnel boring machine (100) is moved uniformly and the distance of regions (4, 4', 4'', 4''') of the tunnel boring machine (100) from the tunnel wall is measured in order to avoid a collision of the tunnel boring machine (100) with the wall of the tunnel.

Description

Tunnelbohrmaschine und Verfahren zum Bewegen einer Tunnelbohrmaschine  Tunnel boring machine and method for moving a tunnel boring machine
Die Erfindung betrifft eine Tunnelbohrmaschine, die sich aus mehreren Teileinheiten zusammensetzt, und ein Verfahren zum Bewegen einer derartigen Tunnelbohrmaschine. Mit dem Begriff „Tunnelbohrmaschine" wird im Rahmen dieser Druckschrift jede Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder derglei- chen bezeichnet, insbesondere also auch eine Maschine, bei der Gestein mit Hilfe der Hinterschneidtechnik abgetragen wird. The invention relates to a tunnel boring machine, which is composed of several subunits, and a method for moving such a tunnel boring machine. In the context of this publication, the term "tunnel boring machine" refers to any machine for propelling routes, tunnels or the like, in particular also a machine in which the rock is removed by means of the undercutting technique.
Eine derartige Tunnelbohrmaschine und ein Verfahren zum Bewegen einer derartigen Tunnelbohrmasche sind beispielsweise von der Anmelderin bereits bekannt. Bei diesem werden die Teileinheiten manuell und nicht gleichzeitig, sondern nacheinander durch den Tunnel bewegt, zu Korrekturzwecken gegebenenfalls jede Teileinheit einzeln. Nachteilig bei bekannten Tunnelbohrmaschinen und bekannten Bewegungsverfahren ist, dass das Bewegen viel Zeit in Anspruch nimmt und/oder aufwändig und/oder fehleranfällig sowie schwierig für den Nutzer ist. Kollisionen der Tunnelbohrmaschine mit der Wand des Tunnels sind nicht ausgeschlossen. (Mit Tunnelwand ist im Rahmen dieser Druckschrift insbesondere die seitliche Tunnelwand, also nicht die Ortsbrust bezeichnet). Die Erfindung hat es sich zur Aufgabe gemacht, ein Verfahren zum Bewegen einer Tunnelbohrmaschine und eine zur Anwendung dieses Verfahrens geeignete Tunnelbohrmaschine zu schaffen, die zumindest hinsichtlich eines der genannten Nachteile verbessert sind. Such a tunnel boring machine and a method for moving such a tunnel boring mesh are already known, for example, by the applicant. In this, the subunits are moved manually and not simultaneously, but one after the other through the tunnel, for correction purposes, if necessary, each subunit individually. A disadvantage of known tunnel boring machines and known movement methods is that the movement takes a lot of time and / or is complicated and / or error-prone and difficult for the user. Collisions of the tunnel boring machine with the wall of the tunnel are not excluded. (With tunnel wall is in the context of this document in particular the lateral tunnel wall, so not called the working face). The invention has set itself the task of providing a method for moving a tunnel boring machine and a tunnel boring machine suitable for the application of this method, which are improved, at least with regard to one of the mentioned disadvantages.
Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 wiedergegebene Verfahren und die in Anspruch 12 wiedergegebene Tunnelbohrmaschine gelöst. This object is achieved by the reproduced in claim 1 method and reproduced in claim 12 tunnel boring machine.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bewegen einer Tunnelbohrmaschine, die sich aus mehreren Teileinheiten zusammensetzt, nämlich mindestens einer ersten Teileinheit mit Schreitwerk und/oder Raupenfahrwerk, der mindestens eine zweite Teileinheit mit Achsfahrwerk nachfolgt, wird die Tunnelbohrmaschine einheitlich oder im Wesentlichen einheitlich bewegt. Zur Vermeidung einer Kollision der Tunnelbohrmaschine mit der Wand des Tunnels erfolgt eine Abstandsmes- sung von Bereichen der Tunnelbohrmaschine zu der Tunnelwand. In the method according to the invention for moving a tunnel boring machine, which is composed of several subunits, namely at least a first subunit with walking gear and / or crawler track, which follows at least a second subunit with axle undercarriage, the tunnel boring machine is moved uniformly or substantially uniformly. To avoid a collision of the tunnel boring machine with the wall of the tunnel, a distance measurement of areas of the tunnel boring machine to the tunnel wall takes place.
Die Teileinheit mit Schreit- und/oder Raupenfahrwerk wird im Folgenden vereinfacht auch als Raupe bezeichnet. Mit einheitlichem Bewegen ist insbesondere gemeint, dass die Maschine wie eine Einheit, also als Ganzes, bewegt wird und das erwähnte zeitaufwändige nacheinander Umsetzen entbehrlich wird. Insbesondere werden die Raupe und die Teileinheiten mit Achsfahrwerk einheitlich bewegt. Es findet dann also eine im Wesentlichen gleichzeitige Bewegung aller Teileinheiten statt. The subunit with walking and / or crawler undercarriage is also referred to below as a caterpillar in a simplified manner. By uniform movement is meant in particular that the machine as a unit, so as a whole, is moved and the aforementioned time-consuming successive implementation is unnecessary. In particular, the caterpillar and the units with axle bogie are moved uniformly. Thus, an essentially simultaneous movement of all subunits takes place.
Mit im wesentlichen einheitlich Bewegen ist insbesondere gemeint, dass beispielsweise, etwa während des Vortreibens, die Raupe zunächst eine Mehrzahl von kleineren Bewegungen durchführt und die Teileinheiten mit Achsfahrwerken erst folgen, wenn ein gewählter Abstand zwischen Raupe und Teileinheiten über- schritten ist. By moving substantially uniformly, it is meant in particular that, for example, during driving, the crawler initially performs a plurality of smaller movements and only follows the partial units with axle running gears when a selected distance between caterpillar and partial units has been exceeded.
Bevorzugt besteht zwischen der Raupe und der Teileinheit mit Achsfahrwerk keine lenkende Verbindung. Mit lenkender Verbindung ist insbesondere eine Verbindung gemeint, die Lenkinformation überträgt, z. B. eine Deichsel. Es hat sich gezeigt, dass eine lenkende Verbindung, wie sie beispielsweise zwischen einer Zugmaschine und einem Anhänger eines LKWs besteht und dafür sorgt, dass der Anhänger automatisch der Lenkbewegung der Zugmaschine folgt, zwischen Teileinhei- ten mit grundsätzlich verschiedenen Fahrwerken, nämlich einer Teileinheit mit Schreitwerk und/oder Raupenfahrwerk und einer Teileinheit mit Achsfahrwerk meist nicht zu befriedigenden Ergebnissen führt. Die der Raupe nachfolgenden Teileinheiten der Tunnelbohrmaschine erhalten ihre Lenkinformation also bevorzugt nicht von der Raupe. Insbesondere besteht also bevorzugt auch keine len- kende mechanische und weiter bevorzugt überhaupt keine mechanische Verbindung zwischen der Raupe und der nachfolgenden Teileinheit mit Achsfahrwerk. Preferably there is no guiding connection between the caterpillar and the subunit with axle bogie. With steering connection is in particular a connection meant transmitting the steering information, e.g. B. a drawbar. It has been found that a steering connection, such as exists between a tractor and a trailer of a truck and ensures that the trailer automatically follows the steering movement of the tractor, between Teileinhei- th with fundamentally different chassis, namely a sub-unit with walking mechanism and / or crawler undercarriage and a sub unit with Achsfahrwerk usually does not lead to satisfactory results. The caterpillar subunits of the tunnel boring machine thus preferably do not receive their steering information from the caterpillar. In particular, therefore, there is preferably also no steering mechanical and, more preferably, no mechanical connection at all between the bead and the following subunit with axle bogie.
Auf der Raupe ist bevorzugt ein Arbeitskopf angeordnet, der, etwa vermittelt durch Werkzeugarme, die Werkzeuge tragen, dem Abbau von Boden an der Ortsbrust dient. On the caterpillar a working head is preferably arranged, which, about mediated by tool arms, carry the tools, the degradation of soil at the working face is used.
Bevorzugt folgt die zweite Teileinheit mit Achsfahrwerk unmittelbar auf die Raupe. Bei der Teileinheit mit Achsfahrwerk kann es sich um einen Nachläufer handeln, der unter anderem Förderbänder aufweist. Preferably, the second subunit with Achsfahrwerk follows directly on the caterpillar. The sub unit with axle trolley may be a trailer, which has, among other things, conveyor belts.
Das Verfahren kann zum Bewegen der Tunnelbohrmaschine während des Vortreibens genutzt werden und/oder zum Bewegen der Tunnelbohrmaschine in einem bereits getriebenen Tunnel, etwa um zur Ortsbrust zu gelangen, oder um die Tunnelbohrmasche nach Vollendung des Tunnels aus diesem herauszubewegen. The method may be used to move the tunnel boring machine during propelling and / or to move the tunnel boring machine in an already driven tunnel, such as to reach the working face, or to move the tunnel boring machine out of it after completion of the tunnel.
Die mindestens eine Raupe wird bevorzugt mit einem eigenen Motor, etwa einem Hydraulikmotor, angetrieben. Auch die mindestens eine Teileinheit mit Achsfahrwerk, bei mehreren Teileinheiten mit Achsfahrwerk zumindest die erste, wird bevorzugt mit einem eigenen Motor, etwa einem Hydraulikmotor, angetrieben. The at least one bead is preferably driven by its own motor, such as a hydraulic motor. Also, the at least one subunit with Achsfahrwerk, with several subunits with Achsfahrwerk at least the first, is preferably powered by its own engine, such as a hydraulic motor.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst bevorzugt Vorwärts- und Rückwärtsfahrt der Tunnelbohrmaschine. Bevorzugt erfasst die Abstandsmessung auch etwaige aus der Tunnelwand hervorstehende Gegenstände, beispielsweise Verankerungsstäbe. The method according to the invention preferably comprises forward and reverse travel of the tunnel boring machine. Preferably, the distance measurement also detects any protruding from the tunnel wall objects, such as anchoring rods.
Die Abstandsmessung erfolgt bevorzugt radial, erfasst also den kürzesten seitli- chen Abstand des Bereiches der Maschine zur Tunnelwand. The distance measurement is preferably carried out radially, thus detecting the shortest lateral distance of the area of the machine to the tunnel wall.
Die Ergebnisse dieser Abstandsmessung werden bevorzugt mit Information über die Tunnelabmessung (im Folgenden auch als „Tunnelinformation" bezeichnet) verglichen und weiter bevorzugt wird in Abhängigkeit des Ergebnisses dieses Ver- gleichs die Bewegung der Tunnelbohrmaschine, insbesondere der Lenkprozess, beeinflusst. The results of this distance measurement are preferably compared with information about the tunnel dimension (hereinafter also referred to as "tunnel information"), and more preferably the movement of the tunnel boring machine, in particular the steering process, is influenced depending on the result of this comparison.
Bei den zweiten Teileinheiten mit Achsfahrwerk handelt es sich bevorzugt jeweils um mehrachsige Anhänger. The second subunits with axle trolley are each preferably multi-axle trailers.
Die Teileinheiten mit Achsfahrwerken sind in einer Ausführungsform untereinander gelenkig angelenkt, etwa mittels drehbarer Deichseln, also lenkend mechanisch miteinander verbunden. Es ist in dieser Ausführungsform also ein einziger Nachläufer aus mehreren Teileinheiten mit Achsfahrwerk gebildet. The subunits with axle trolleys are in one embodiment hinged to each other articulated, such as by means of rotatable drawbars, so mechanically connected to each other steering. It is therefore formed in this embodiment, a single trailer of several subunits with Achsfahrwerk.
Die Anlenkung der Teileinheiten mit Achsfahrwerken untereinander und/oder die Lenkung der Achsen der Teileinheiten mit Achsfahrwerken sind dabei bevorzugt derart ausgebildet, dass die Teileinheiten mit Achsfahrwerken spurtreu sind, also alle Teileinheiten mit Achsfahrwerken in derselben Spur laufen. The articulation of the subunits with axle trolleys with one another and / or the steering of the axles of the subunits with axle trolleys are preferably designed such that the sub units with axle trolleys are track-true, ie all sub units with axle trolleys run in the same lane.
Mit Vorteil erfolgt eine Abstands- und Winkelmessung zwischen den Teileinheiten. Auf diese Weise ist es beispielsweise denkbar, dass die einheitliche oder im wesentlichen einheitliche Bewegung der Tunnelbohrmaschine durch ein Fahrsignal für nur eines der Teilelemente, etwa des ersten, in Gang gesetzt wird, und die üb- rigen folgen, wenn der Abstand zwischen ihnen und dem vorangehenden Teilelement sich vergrößert. Anders ausgedrückt werden bevorzugt also die Abstände und Winkel zwischen benachbarten Nachläufern und Raupe gemessen und besonders bevorzugt zur Beaufschlagung der Antriebe und Lenkeinrichtungen verwendet. Vorzugsweise erfolgt zur Vermeidung einer Kollision der Tunnelbohrmaschine mit der Wand des Tunnels eine Abstandsmessung von mindestens einem Bereich der Maschine zu der Tunnelwand, die Teil einer zweiten Teileinheit mit Achsfahrwerk ist. Diese Teileinheiten, die bevorzugt keine Lenkinformation von der Raupe erhalten, werden auf diese Weise in der Tunnelmitte gehalten und/oder vor einer Kolli- sion mit der Tunnelwand bewahrt. Advantageously, a distance and angle measurement between the subunits. In this way, it is conceivable, for example, that the uniform or substantially uniform movement of the tunnel boring machine is set in motion by a drive signal for only one of the partial elements, for example the first, and the others follow, if the distance between them and the preceding sub-element increases. In other words, the distances and angles between adjacent trailers and caterpillar are therefore preferably measured and particularly preferably used to act on the drives and steering devices. Preferably, to avoid a collision of the tunnel boring machine with the wall of the tunnel, a distance measurement of at least one region of the machine to the tunnel wall, which is part of a second subunit with Achsfahrwerk. These partial units, which preferably do not receive any steering information from the bead, are thus held in the center of the tunnel and / or prevented from colliding with the tunnel wall.
Insbesondere um zu vermeiden, dass die Raupe und insbesondere ein etwa vorhandener Überhang an der Raupe mit der Tunnelwand kollidiert, erfolgt in einer Ausführungsform eine Abstandsmessung von mindestens einem Bereich der Tun- nelbohrmaschine zu der Tunnelwand, der Teil der Raupe ist. In particular, in order to avoid that the caterpillar and in particular an existing overhang at the caterpillar collides with the tunnel wall, in one embodiment a distance measurement of at least one region of the tunnel boring machine to the tunnel wall, which is part of the caterpillar.
In einer weiteren Ausführungsform erfolgt eine Abstandsmessung von zwei Bereichen der Raupe, von denen einer ganz vorne an der Raupe angeordnet ist. Weiter bevorzugt erfolgt eine Abstandsmessung von zwei Bereichen, die Teil zweier Teileinheiten mit Achsfahrwerken sind, von denen ein Bereich ganz hinten an der Tunnelbohrmaschine angeordnet ist. In a further embodiment, a distance measurement of two regions of the bead takes place, one of which is arranged at the very front of the bead. More preferably, a distance measurement of two areas, which are part of two subunits with Achsfahrwerken, of which an area is located at the very back of the tunnel boring machine.
Bevorzugt wird durch das Messen von wenigen, vorzugsweise weniger als zehn und ganz bevorzugt zwei oder vier Bereichen der Tunnelbohrmaschine aus sichergestellt, dass die Tunnelbohrmaschine mit keinem ihrer Bereiche mit der Tunnelwand kollidiert. Bevorzugt wird mit Hilfe der Messwerte der wenigen Bereiche auf die Lage der gesamten Tunnelbohrmaschine im Tunnel geschlossen. Vorzugsweise erfolgt die Abstandsmessung mit Hilfe von Radarsensoren. Preferably, by measuring a few, preferably less than ten and more preferably two or four areas of the tunnel boring machine, it is ensured that the tunnel boring machine does not collide with any of its areas with the tunnel wall. Preferably, the position of the entire tunnel boring machine in the tunnel is closed with the aid of the measured values of the few areas. The distance measurement is preferably carried out with the aid of radar sensors.
Mit Vorteil sind Sensoren, insbesondere Abstandssensoren und zwar bevorzugt Radarsensoren vorgesehen, die an der vordersten Teileinheit angeordnet und nach vorne gerichtet sind und weitere derartige Sensoren, die an der hintersten Teileinheit angeordnet und nach hinten gerichtet sind. Auf diese Weise können also zusätzlich zu einer radialen Abstandsmessung auch nach vorne oder hinten gerichtete Messung erfolgen und auf diese Weise etwa detektiert werden, wenn der Tunnel für eine Durchfahrung zu klein wird. Advantageously, sensors, in particular distance sensors and preferably radar sensors are provided which are arranged on the foremost subunit and directed forward and other such sensors, which are arranged on the rearmost subunit and directed backwards. In this way, in addition to a radial distance measurement, it is also possible to carry out measurements directed forwards or backwards and in this way be detected approximately when the tunnel becomes too small for passage through.
In einer Ausführungsform wird die Tunnelinformation im Vorfeld beschafft, bevorzugt durch ein 3D-Scan und enthält weiter bevorzugt das zweidimensionale Tunnelprofil. Trotz 3D-Scan liegt dieser Ausführungsform also nur eine 2D-lnformation über das Tunnelprofil vor. Mit„im Vorfeld beschaffen" ist insbesondere gemeint, dass die Information zeitlich vor dem Bewegen der Tunnelbohrmaschine in dem Tunnel beschafft wird. In einer Ausführungsform wird die Information mit einem nicht auf der Tunnelbohrmaschine angeordneten Messgerät beschafft, insbesondere einem 3D-Scanner. In one embodiment, the tunnel information is obtained in advance, preferably by a 3D scan and more preferably contains the two-dimensional tunnel profile. Despite the 3D scan, this embodiment therefore only has 2D information about the tunnel profile. By "procuring in advance" is meant in particular that the information is obtained in time prior to moving the tunnel boring machine in the tunnel In one embodiment, the information is obtained with a measuring device not arranged on the tunnel boring machine, in particular a 3D scanner.
In einer anderen, bevorzugten Ausführungsform wird die Tunnelinformation während des Bewegens der Tunnelbohrmaschine in dem Tunnel von der Tunnelbohrmaschine selbst erstellt. Mit Vorteil wird die Tunnelinformation mit Hilfe von Sensoren, insbesondere Radarsensoren erstellt. In another preferred embodiment, the tunnel information is created by the tunnel boring machine itself while the tunnel boring machine is moving in the tunnel. Advantageously, the tunnel information is created with the aid of sensors, in particular radar sensors.
Vorzugsweise wird die Tunnelinformation durch Sensoren, insbesondere Radarsensoren, kombiniert mit der Information, welche Strecke die Tunnelbohrmaschine in dem Tunnel zurückgelegt hat, erstellt und weiter bevorzugt wird daraus ein 3DTunnelprofil generiert. Die Tunnelinformation enthält in dieser Ausführungsform also ein 3D-Tunnelprofil. Preferably, the tunnel information is generated by sensors, in particular radar sensors, combined with the information as to which route the tunnel boring machine traveled in the tunnel, and more preferably a 3D tunnel profile is generated therefrom. The tunnel information thus contains a 3D tunnel profile in this embodiment.
In einer Ausführungsform wird die Bewegung der Tunnelbohrmaschine manuell gesteuert und bei einem zu geringen Abstand geschieht die Bewegungsbeeinflussung der Tunnelbohrmaschine dadurch, dass die Bewegung oder die Steuerungsbewegung der Maschine selbsttätig gestoppt wird. In einem anderen Ausführungsbeispiel wird die Bewegung der Tunnelbohrmaschine automatisch gesteuert. Die Bewegungsbeeinflussung der Tunnelbohrmaschine geschieht in dieser Ausführungsform derart, dass dabei ein zu geringer Abstand der Tunnelbohrmaschine zu der Wand des Tunnels und eine Kollision der Tunnel- bohrmaschine mit der Wand des Tunnels vermieden werden. In one embodiment, the movement of the tunnel boring machine is controlled manually and, if the distance is too short, the movement of the tunnel boring machine is affected by the fact that the movement or the control movement of the machine is automatically stopped. In another embodiment, the movement of the tunnel boring machine is controlled automatically. In this embodiment, the movement of the tunnel boring machine is influenced in such a way that an excessively short distance between the tunnel boring machine and the wall of the tunnel and a collision of the tunnel boring machine with the wall of the tunnel are avoided.
Bevorzugt geschieht die automatische Steuerung der Bewegung der Tunnelbohrmaschine unter zu Hilfenahme auch eines Laserleitsystems. Dieses beeinflusst bevorzugt insbesondere die Steuerung der Raupe. Preferably, the automatic control of the movement of the tunnel boring machine takes place with the aid of a laser control system. This preferably influences in particular the control of the bead.
In ihrem Vorrichtungsaspekt wird die Aufgabe gelöst durch eine Tunnelbohrmaschine, insbesondere zur Durchführung des oben erläuterten Verfahrens, die sich aus mehreren Teileinheiten zusammensetzt, nämlich mindestens einer ersten Teileinheit mit einer Raupe, der mindestens eine zweite Teileinheit mit Achsfahrwerk nachfolgt, wobei zwischen der mindestens einen Teileinheit mit Schreit und/oder Raupenfahrwerk und der mindestens einen Teileinheit mit Achsfahrwerk bevorzugt keine lenkende Verbindung besteht. Zur Vermeidung einer Kollision der Tunnelbohrmaschine mit der Wand des Tunnels weist die Tunnelbohrmaschine Ab- standsmessvorrichtungen und ein Steuerungssystem auf. In its device aspect, the object is achieved by a tunnel boring machine, in particular for carrying out the above-described method, which is composed of several subunits, namely at least a first subunit with a bead following at least a second subunit with Achsfahrwerk, wherein between the at least one subunit with Schreit and / or crawler chassis and the at least one subunit with Achsfahrwerk preferred no steering connection exists. To avoid a collision of the tunnel boring machine with the wall of the tunnel, the tunnel boring machine has distance measuring devices and a control system.
Bevorzugt sind eine einzige Raupe und weiter bevorzugt weniger als fünf, besonders bevorzugt drei Teileinheiten mit Achsfahrwerk vorgesehen. Preferably, a single bead and more preferably less than five, more preferably three sub-units are provided with Achsfahrwerk.
Die mindestens eine Raupe weist bevorzugt einen eigenen motorischen, etwa hydraulischen, Antrieb auf. Auch die mindestens eine Teileinheit mit Achsfahrwerk, bei mehreren Teileinheiten mit Achsfahrwerk zumindest die erste, weist bevorzugt einen eigenen motorischen, etwa hydraulischen, Antrieb auf. The at least one bead preferably has its own motor, such as hydraulic, drive. Also, the at least one subunit with Achsfahrwerk, with several subunits with Achsfahrwerk at least the first, preferably has its own motor, such as hydraulic, drive.
Bevorzugt handelt es sich bei der Tunnelbohrmaschine um eine Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen, mit einem mittels eines Drehantriebs drehbar antreibbaren und in Vortriebsrichtung bewegbaren Arbeitskopf, mit mittels Werkzeugarmantrieben relativ zu einer die Drehachse des Arbeitskopfes bildenden Bezugsachse radial schwenkbaren Werkzeugarmen mit schneidend arbeitenden Werkzeugen, mit einem Arbeitskopfsteuerungssystem, wobei das Ar- beitskopfsteuerungssystem Mittel umfasst, zum kontinuierlichen Messen der Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und Mittel zum kontinuierlichen Messen des Schwenkwinkels der Werkzeugarme und einen Steuerrechner, der mit den genannten Mitteln wirkverbunden ist und die Winkelposition des rotierenden Arbeitskopfes und die Schwenkwinkel der Werkzeugarme so aufeinander abstimmt, dass für jede Winkelposition des Arbeitskopfes jeder schwenkbare Werkzeugarm radial positioniert ist, gemäß eines vorbestimmten Schneidbahnverlaufs, um die vorbestimmte Schneidbahn zu schneiden. The tunnel boring machine is preferably a machine for propelling sections, tunnels or the like, having a working head which can be driven rotatably by means of a rotary drive and which has tool arms which can be swiveled radially by means of tool arm drives relative to a reference axis forming the axis of rotation of the working head working tools, with a working head control system, the work head control system comprising means for continuously measuring the angular position of the rotating working head and means for continuously measuring the pivoting angle of the tool arms and a control computer operatively connected to said means and the angular position of the rotating working head and the pivoting angles of the tool arms are coordinated with each other such that, for each angular position of the working head, each pivotable tool arm is radially positioned according to a predetermined cutting path to cut the predetermined cutting path.
Bevorzugt weist die Tunnelbohrmaschine keine, insbesondere Lenkinformationen übertragende, mechanische Verbindung zwischen der Raupe und der darauf folgenden Teileinheit mit Achsfahrwerk auf. Vorzugsweise sind Abstands- und Winkelmessvorrichtungen zwischen den Teileinheiten vorgesehen. Preferably, the tunnel boring machine has no, in particular steering information transmitting, mechanical connection between the caterpillar and the subsequent subunit with Achsfahrwerk on. Preferably, distance and angle measuring devices are provided between the subunits.
Bevorzugt ist eine Abstandsmessvorrichtung, insbesondere ein Radarsensor, an mindestens einem Bereich der Tunnelbohrmaschine angeordnet, der den Abstand dieses Bereichs zur Tunnelwand erfasst. Preferably, a distance measuring device, in particular a radar sensor, is arranged on at least one area of the tunnel boring machine, which detects the distance of this area to the tunnel wall.
Besonders bevorzugt sind sowohl an Bereichen der Raupe, als auch an Bereichen der zweiten Teileinheit mit Achsfahrwerk, Abstandsmessvorrichtungen vorgesehen, die den Abstand dieser Bereiche zur Tunnelwand erfassen. Particularly preferably, both at regions of the caterpillar, and at areas of the second subunit with Achsfahrwerk, distance measuring devices are provided which detect the distance of these areas to the tunnel wall.
In einer Ausführungsform sind an zwei Bereichen der Raupe und bevorzugt an zwei Bereichen von zwei verschiedenen zweiten Teileinheiten mit Achsfahrwerk Abstandsmesssensoren, die den Abstand dieser Bereiche zur Tunnelwand erfassen, vorgesehen. Es wird in einer Ausführungsform also von vier Bereichen der Tunnelbohrmaschine aus gemessen. Das Steuerungssystem schließt bevorzugt mit Hilfe der Messwerte der wenigen Bereiche, bevorzugt weniger als zehn und ganz bevorzugt zwei oder vier, auf die Lage der gesamten Tunnelbohrmaschine in dem Tunnel . Die Tunnelbohrmaschine weist bevorzugt Sensoren, insbesondere Radarsensoren auf, mit deren Hilfe die Tunnelinformation erstellbar ist. Bei diesen Sensoren kann es sich um Sensoren handeln, die gleichzeitig zur Abstandsmessung von Bereichen der Tunnelbohrmaschine zur Tunnelwand genutzt werden. Vorzugsweise weist die Tunnelbohrmaschine eine Vorrichtung auf, zum Messen der Strecke, die die Maschine in dem Tunnel zurückgelegt hat. Hierbei handelt es sich bevorzugt um ein Laserleitsystem, welches weiter bevorzugt auch zur Steuerung der Raupe nutzbar ist. Bevorzugt generiert das Steuerungssystem der Tunnelbohrmaschine aus der Tunnelinformation der Sensoren, insbesondere Radarsensoren, die gleichzeitig auch zur Bestimmung des Abstandes von Bereichen der Tunnelbohrmaschine zur Tunnelwand nutzbar sind, kombiniert mit der Information, welche Strecke die Tunnelbohrmaschine in dem Tunnel zurückgelegt hat, ein 3D-Tunnelprofil. In one embodiment, distance measuring sensors which detect the distance between these regions and the tunnel wall are provided on two regions of the crawler and preferably on two regions of two different second subunits with axle bogies. In one embodiment, it is therefore measured from four regions of the tunnel boring machine. The control system preferably closes the position of the entire tunnel boring machine in the tunnel with the aid of the measured values of the few areas, preferably less than ten, and very preferably two or four. The tunnel boring machine preferably has sensors, in particular radar sensors, with the aid of which the tunnel information can be created. These sensors can be sensors that are also used to measure the distance of areas of the tunnel boring machine to the tunnel wall. Preferably, the tunnel boring machine has a device for measuring the distance the machine has traveled in the tunnel. This is preferably a laser control system, which is also preferably usable for controlling the bead. The control system of the tunnel boring machine preferably generates a 3D tunnel profile from the tunnel information of the sensors, in particular radar sensors, which can also be used to determine the distance from areas of the tunnel boring machine to the tunnel wall combined with the information about which route the tunnel boring machine traveled in the tunnel ,
Mit Vorteil weist die Tunnelbohrmaschine Sensoren, insbesondere Abstandssensoren und zwar bevorzugt Radarsensoren auf, die an der vordersten Teileinheit angeordnet und nach vorne gerichtet sind und weiter bevorzugt derartige Sensoren, die an der hintersten Teileinheit angeordnet und nach hinten gerichtet sind. Advantageously, the tunnel boring machine has sensors, in particular distance sensors, preferably radar sensors, which are arranged on the foremost subunit and directed to the front, and more preferably such sensors, which are arranged on the rearmost subunit and directed to the rear.
Die Tunnelbohrmaschine kann bevorzugt vorwärts und rückwärts fahren. The tunnel boring machine can preferably drive forwards and backwards.
Alle Teileinheiten mit Achsfahrwerk sind bevorzugt derart gleichzeitig bewegbar, dass sie wie ein Zug auf Schienen fahren, also spurtreu sind, bevorzugt bei Vorwärts und Rückwärtsfahrt. Die Erfindung soll nun anhand von in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Es zeigen: All subunits with axle undercarriage are preferably movable at the same time so that they travel like a train on rails, so they are sprite-well, preferably when driving forwards and backwards. The invention will now be explained in more detail with reference to embodiments shown in the drawings. Show it:
Fig. 1 eine Ansicht von hinten auf eine erfindungsgemäße Tunnelbohrma- schine; 1 shows a view from behind of a tunnel boring machine according to the invention;
Fig. 2 eine Ansicht von oben auf eine erfindungsgemäße Tunnelbohrmaschine; Fig. 3 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Tunnelbohrmaschine; FIG. 2 is a top view of a tunnel boring machine according to the invention; FIG. Fig. 3 is a side view of a tunnel boring machine according to the invention;
Fig. 4 eine Ansicht wie in Fig. 2 eines zweiten Ausführungsbeispiels; Fig. 4 is a view as in Fig. 2 of a second embodiment;
Fig. 5 eine Ansicht wie in Fig. 2 eines dritten Ausführungsbeispiels; Fig. 5 is a view as in Fig. 2 of a third embodiment;
Fig. 6 schematisch eine perspektivische Darstellung eines Teils der Raupe; Fig. 6 schematically shows a perspective view of a part of the bead;
Fig. 6a eine Seitenansicht des Arbeitskopfes; Fig. 6b eine Ansicht von vorne auf den Arbeitskopf; Fig. 6a is a side view of the working head; Fig. 6b is a front view of the working head;
Fig. 7 eine perspektivische Darstellung der hintersten Teileinheit mit Achsfahrwerk; Fig. 8 eine Darstellung der in Fig. 6 gezeigten Raupe von oben; 7 is a perspective view of the rearmost subunit with axle landing gear; FIG. 8 shows a representation of the bead shown in FIG. 6 from above; FIG.
Fig. 9 eine Darstellung der in Fig. 7 gezeigten Teileinheit von oben. 9 shows a representation of the subunit shown in FIG. 7 from above.
Alle gezeigten Ausführungsbeispiele der Tunnelbohrmaschine weisen ein Richtungskontrollsystem auf, welches ein Laserleitsystem 8 umfasst. Dieses stellt auch Informationen über die Entfernung der Raupe 2 von einem Referenzpunkt 15 für die Tunnellänge bereit. Bei allen gezeigten Ausführungsbeispielen weist die als Ganzes mit 100 bezeichnete Tunnelbohrmaschine vier Teileinheiten 1 , 1 ', 1 ", 1 "' auf, von denen eine erste Teileinheit 2 ein Raupenfahrwerk 18 und ein Schreitwerk aufweist und drei zweite Teileinheiten 3, 3', 3" Achsfahrwerke. Das Schreitwerk ist in den Figuren nicht im Detail erkennbar. Die zweiten Teileinheiten 3, 3', 3" mit Achsfahrwerken laufen auf Reifen 17. Die Tunnelbohrmaschine umfasst also ein Raupenfahrwerk 18 und damit kombiniert auf Reifen 17 laufende Achsfahrwerke. Die Raupe trägt einen drehbaren Arbeitskopf 12, an dem schwenkbar gelagerte Werkzeugarme 13 mit Werkzeugen 14 angeordnet sind. Das gezeigte Ausführungsbeispiel der Tunnel- bohrmaschine 100 arbeitet mit der Hinterschneidtechnik. All shown embodiments of the tunnel boring machine have a direction control system, which comprises a laser control system 8. This also provides information about the distance of the bead 2 from a reference point 15 for the tunnel length. In all the exemplary embodiments shown, the tunnel boring machine designated as a whole by 100 has four subunits 1, 1 ', 1 ", 1"', of which a first subunit 2 has a crawler track 18 and a walking gear and three second subunits 3, 3 ', 3 The second part units 3, 3 ' , 3 " with axle bogies run on tires 17. The tunnel boring machine thus comprises a crawler track 18 and, in combination with it, running axle bogies running on tires 17. The caterpillar carries a rotatable working head 12, on which pivotally mounted tool arms 13 with tools 14 are arranged. The illustrated embodiment of the tunnel boring machine 100 works with the undercutting technique.
Die Figuren 1 und 2 zeigen ein Ausführungsbeispiel gemäß einer ersten Ausbaustufe der erfindungsgemäßen Tunnelbohrmaschine 100. Um die Tunnelbohrmaschine 100 dieses Ausführungsbeispiels in einem Tunnel bewegen zu können, muss das Tunnelprofil, etwa durch einen 3D-Scan, bekannt sein . Darüber hinaus muss bekannt sein, dass die Tunnelbohrmaschine überall durch das Tunnelprofil hindurch passt. Dies ist gegebenenfalls im Vorfeld manuell zu prüfen. Darüber hinaus muss ein Referenzpunkt 15 für die Tunnellänge bekannt sein. Die Steuerung erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel manuell durch den Operator. Es sind zwei radiale Radarsensorfelder 9, 10 an den Bereichen 4, 4' der Tunnelbohrmaschine 100 und ein Steuerungssystem installiert. Ein radiales Radarsensorfeld 9 ist auf der Raupe 2 angeordnet und ein radiales Radarsensorfeld 10 ist auf der der Raupe folgenden Teileinheit 3 mit Achsfahrwerk angeordnet. Während des manuellen Steuerns der Tunnelbohrmaschine 100 durch den bekannten Tunnel scannt das Radarsystem kontinuierlich die Entfernung zwischen den Bereichen 4, 4' der Tunnelbohrmaschine und der Tunnelwand, wobei auch etwaige Verankerungsstangen detektiert werden. Durch Vergleich der aktuellen Entfernung mit den 3DScandaten der Miene, stoppt das System die Bewegung oder Steuerbewegung der Tunnelbohrmaschine 100 selbsttätig, wenn die Entfernung der Tunnelbohrma- schine zur Tunnelwand zu klein wird. Figures 1 and 2 show an embodiment according to a first stage of the tunnel boring machine 100 according to the invention. In order to move the tunnel boring machine 100 of this embodiment in a tunnel, the tunnel profile, such as by a 3D scan, must be known. In addition, it must be known that the tunnel boring machine fits throughout the tunnel profile. If necessary, this must be checked manually in advance. In addition, a reference point 15 for the tunnel length must be known. The control is done manually in this embodiment by the operator. There are two radial radar sensor fields 9, 10 installed on the areas 4, 4 'of the tunnel boring machine 100 and a control system. A radial radar sensor array 9 is arranged on the bead 2 and a radial radar sensor array 10 is arranged on the track following the bead unit 3 with Achsfahrwerk. During manual control of the tunnel boring machine 100 by the known tunnel, the radar system continuously scans the distance between the sections 4, 4 'of the tunnel boring machine and the tunnel wall, also detecting any anchoring bars. By comparing the current distance with the 3D scan data of the mine, the system automatically stops the movement or control movement of the tunnel boring machine 100 if the distance of the tunnel boring machine to the tunnel wall becomes too small.
Wie etwa Fig. 3 zeigt, weist die Raupe 2 einen Überhang 16, auch „Rucksack" genannt, auf. Auch die Bewegung dieses „Rucksackes" 16 wird kontrolliert, um Kollisionen mit der Tunnelwand zu vermeiden. Die derartige Kollisionsvermeidung der Tunnelbohrmaschine 100 mit der Tunnelwand funktioniert in dem in den Figuren 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispiel nur in Vorwärtsrichtung. Fig. 4 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Tunnelbohrmaschine 100 gemäß einer zweiten Ausbaustufe. Diese Tunnelbohrmaschine führt eine automatische Kartierung des Tunnels durch und wird manuell durch einen bekannten oder unbekannten Tunnel gesteuert. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel muss ein Referenzpunkt 15 für die Tunnellänge bekannt sein und dass die Tunnelbohrmaschine 100 überall hindurch passt, was gegebenenfalls zuvor manuell geprüft werden muss. Die Steuerung erfolgt erneut manuell durch einen Operator. Verglichen mit dem ersten Ausführungsbeispiel sind bei diesem Ausführungsbeispiel zwei weitere radiale Radarsensorfelder 5, 1 1 an weiteren Bereichen 4", 4" ' der Tunnelbohrmaschine 100 installiert. Eines der weiteren radia- len Radarsensorfelder 5 ist im vorderen Bereich der Raupe 2 hinter dem Arbeitskopf 12 angeordnet und das zweite der weiteren radialen Radarsensorfelder 1 1 ist am Ende der letzten zweiten Teileinheit 3" mit Achsfahrwerk angeordnet. Während des manuellen Steuerns der Tunnelbohrmaschine 100 durch einen bekannten oder unbekannten Tunnel scannt das Radarsystem kontinuierlich die Distanz zwischen den Bereichen 4, 4', 4", 4 " ' der Tunnelbohrmaschine und den Tunnelwänden, wobei wiederum auch etwaige hervorstehende Verankerungsbolzen de- tektiert werden. Durch Nutzen der Längeninformation des Richtungskontrollsystems wird zudem bevorzugt ein 3D-Profil des Tunnels erstellt. Hierfür können zusätzlich zu der Längeninformation des Richtungskontrollsystems bei Vorwärtsfahrt die Messergebnisse der Sensoren des vordersten Sensorfeldes 5 und bei Rückwärtsfahrt die Messergebnisse des hintersten Sensorfeldes 1 1 herangezogen werden, die gleichzeitig zur Abstandsbestimmung genutzt werden können. Durch Vergleich der gemessenen aktuellen Entfernung mit diesem 3D-Profil des Tunnels stoppt die Maschine gegebenenfalls, um Kollisionen zu vermeiden. Dies funktio- niert bei Vorwärts- und bei Rückwärtsfahrt. Wie erwähnt, kann das in Fig. 4 gezeigte Ausführungsbeispiel der Tunnelbohrmaschine manuell gesteuert werden. In einer anderen Ausführungsform eines Verfahrens zum Bewegen einer Tunnelbohrmaschine wird die in Fig. 4 gezeigte Tunnelbohrmaschine 100 automatisch gesteuert. Hierfür muss erneut ein Referenzpunkt 15 für die Tunnellänge und es muss bekannt sein, dass die Tunnelbohrmaschine überall hindurch passt, was gegebenenfalls im Vorfeld manuell geprüft sein muss. Darüber hinaus muss der Fahrweg bekannt sein. Das Steuerungssystem, welches den 3D-Scan ausführt, übernimmt hierbei die Kontrolle über die Raupe 2 und die Teileinheiten 3, 3', 3" mit Achsfahrwerk. Der Operator startet und stoppt die Fahrt der Tunnelbohrmaschine lediglich von der Kontroll kabine aus. Die Tunnelbohrmaschine fährt auto- matisch entlang des bekannten Fahrwegs, mit Hilfe des Laserleitsystems 8. Es kann, wenn gewünscht, auf manuelle Steuerung umgestellt werden. For example, as shown in Fig. 3, the crawler 2 has an overhang 16, also called a "backpack." Also, the movement of this "backpack" 16 is controlled to Avoid collisions with the tunnel wall. Such collision avoidance of the tunnel boring machine 100 with the tunnel wall works in the embodiment shown in Figures 1 and 2 only in the forward direction. 4 shows a second exemplary embodiment of the tunnel boring machine 100 according to the invention in accordance with a second expansion stage. This tunnel boring machine performs an automatic mapping of the tunnel and is manually controlled by a known or unknown tunnel. Also in this embodiment, a reference point 15 must be known for the tunnel length and that the tunnel boring machine 100 fits throughout, which may need to be checked manually beforehand. The control is again manually by an operator. Compared to the first embodiment, in this embodiment, two further radial radar sensor fields 5, 1 1 are installed on further areas 4 " , 4 "'of the tunnel boring machine 100. One of the further radar radar sensor fields 5 is arranged behind the working head 12 in the front area of the track 2 and the second of the further radial radar sensor fields 11 is arranged at the end of the last second subunit 3 "with axle running gear a known or unknown tunnel, the radar system continuously scans the distance between the areas 4, 4 ' , 4 " , 4 "' of the tunnel boring machine and the tunnel walls, again detecting any projecting anchoring bolts For this purpose, in addition to the length information of the directional control system when driving forward, the measurement results of the sensors of the foremost sensor field 5 and when reversing the measurement results of the rearmost sensor field 1 1 can be used, the same time zum Abstandsb can be used. By comparing the measured actual distance with this 3D profile of the tunnel, the machine may stop to avoid collisions. This works for forward and reverse travel. As mentioned, the embodiment of the tunnel boring machine shown in FIG. 4 can be manually controlled. In another embodiment of a method for moving a tunnel boring machine, the tunnel boring machine 100 shown in FIG. 4 is automatically controlled. This requires again a reference point 15 for the tunnel length and it must be known that the tunnel boring machine fits through everywhere, which must be checked manually in advance if necessary. In addition, the route must be known. The control system, which performs the 3D scan, takes over the control of the track 2 and the subunits 3, 3 ', 3 "with axle gear The operator starts and stops the tunnel boring machine only from the control cab automatically along the known travel path, with the aid of the laser guidance system 8. If desired, it can be switched to manual control.
Fig. 5 zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Tunnelbohrmaschine 100, gemäß einer weiteren Ausbaustufe, die sich von der vorange- henden Ausbaustufe dadurch unterscheidet, dass eine verbesserte Vorwärts- und Rückwärtsüberwachung gegeben ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel muss lediglich ein Referenzpunkt 15 für die Tunnellänge bekannt sein und der Fahrweg. Dieses Ausführungsbeispiel weist zusätzlich weitere Radarsensoren 6, 7 an der Spitze und am Ende der Tunnelbohrmaschine 100 auf. Auf diese Weise ist es mög- lieh, mehr geometrische Daten zu erhalten. Sollte der Tunnel zu klein werden, wird dies von dem System bemerkt und zwar bei Vorwärts und Rückwärtsfahrt. Eine im Vorfeld durchzuführende Prüfung, ob die Tunnelbohrmaschine überall hindurch- passt, ist daher entbehrlich. Darüber hinaus ist es möglich, Kollisionen mit Objekten oder Personen zu vermeiden, während die Tunnelbohrmaschine in offenem Gelände bewegt wird. Dies führt zu einer Erhöhung der Sicherheit. Die zusätzlichen Sensoren 6, 7 an der Spitze und am Ende der Tunnelbohrmaschine sind in den Figuren 8 und 9 näher gezeigt. Es ist erkennbar, dass jeweils zwei Sensoren 6, 7 an der Spitze und am Ende der Tunnelbohrmaschine angeordnet sind. Ein einziges Radarsensorfeld 5, 9, 10, 1 1 kann jeweils aus mehreren, insbesondere sechs Radarsensoren a, b, c, d, e, f bestehen, deren Messkegel so ausgerichtet sind, dass sich über den Tunnelumfang verteilen (siehe Figur 1 ). Figur 6 zeigt schematisch einen Teil der Raupe 2 mit lediglich angedeutetem Arbeitskopf 12, Werkzeugarmen 13 und Werkzeugen 14 einer erfindungsgemäßen Tunnelbohrmaschine. Der Arbeitskopf ist in den Fig. 6a und 6b genauer dargestellt. 5 shows a third exemplary embodiment of a tunnel boring machine 100 according to the invention, according to a further expansion stage, which differs from the preceding expansion stage in that improved forward and backward monitoring is provided. In this embodiment, only one reference point 15 must be known for the tunnel length and the guideway. This embodiment additionally has additional radar sensors 6, 7 at the top and at the end of the tunnel boring machine 100. In this way it is possible to obtain more geometric data. Should the tunnel become too small, this will be noticed by the system during forward and reverse travel. A preliminary check to see if the tunnel boring machine fits in anywhere is therefore unnecessary. In addition, it is possible to avoid collisions with objects or people while the tunnel boring machine is being moved in open terrain. This leads to an increase in security. The additional sensors 6, 7 at the top and at the end of the tunnel boring machine are shown in more detail in Figures 8 and 9. It can be seen that in each case two sensors 6, 7 are arranged at the top and at the end of the tunnel boring machine. A single radar sensor array 5, 9, 10, 11 can each consist of a plurality, in particular six radar sensors a, b, c, d, e, f, whose measuring cones are oriented in such a way that they are distributed over the circumference of the tunnel (see FIG. 1). Figure 6 shows schematically a part of the bead 2 with merely indicated working head 12, tool arms 13 and tools 14 of a tunnel boring machine according to the invention. The working head is shown in more detail in FIGS. 6a and 6b.
Fig. 7 zeigt die letzte zweite Teileinheit 3" mit Achsfahrwerk einer erfindungsgemäßen Tunnelbohrmaschine. Fig. 7 shows the last second subunit 3 " with Achsfahrwerk a tunnel boring machine according to the invention.
Zwischen der Raupe 2 und der darauf folgenden zweiten Teileinheit 3 mit Achs- fahrwerk ist bei allen gezeigten Ausführungsbeispielen keine lenkende, mechanische Verbindung vorgesehen. Zwischen den zweiten Teileinheiten 3, 3', 3" mit Achsfahrwerk kann eine derartige mechanische lenkende Verbindung vorhanden sein. Jedenfalls zwischen der Raupe 2 und der darauf folgenden zweiten Teileinheit 3 mit Achsfahrwerk sind Abstands- und Winkelmessvorrichtungen vorgese- hen. Es wird also kontinuierlich der Abstand und der Winkel zwischen der Raupe 2 und der darauf folgenden zweiten Teileinheit 3 gemessen. Between the caterpillar 2 and the following second subunit 3 with axle running gear, no guiding, mechanical connection is provided in all exemplary embodiments shown. Such a mechanical steering connection can be present between the second subunits 3, 3 ', 3 "with axle running gear .Anyway between the track 2 and the following second subunit 3 with axle running gear, distance and angle measuring devices are provided Distance and the angle between the bead 2 and the subsequent second subunit 3 measured.
Bezuqszeichenliste: LIST OF REFERENCES:
100 Tunnelbohrmaschine 100 tunnel boring machine
1 , 1 ', 1 ", 1 "' Teileinheiten  1, 1 ', 1 ", 1"' subunits
2 Teileinheit mit Schreitwerk und/oder Raupenfahrwerk 2 subunits with walking gear and / or crawler track
3, 3', 3" Teileinheiten mit Achsfahrwerk 3, 3 ', 3 "subunits with axle landing gear
4, 4', 4", 4"' Bereiche der Tunnelbohrmaschine  4, 4 ', 4 ", 4"' areas of the tunnel boring machine
5 Radarsensoren oder Radarsensorfeld  5 radar sensors or radar sensor field
6, 7 Sensoren oder Radarsensoren  6, 7 sensors or radar sensors
8 Laserleitsystem  8 laser control system
9, 10, 1 1 Radarsensoren oder Radarsensorfelder  9, 10, 1 1 radar sensors or radar sensor fields
12 Arbeitskopf  12 working head
13 Werkzeugarme  13 tool arms
14 Werkzeuge  14 tools
15 Referenzpunkt  15 reference point
16 Überhang  16 overhang
17 Reifen  17 tires
18 Raupenfahrwerk a, b, c, d, e, f Radarsensoren  18 crawler chassis a, b, c, d, e, f radar sensors

Claims

Patentansprüche: claims:
1 . Verfahren zum Bewegen einer Tunnelbohrmaschine (100), die mehrere Tei- leinheiten (1 , 1 ', 1 ", 1 "'), insbesondere mit eigenen motorischen Antrieben umfasst, 1 . Method for moving a tunnel boring machine (100), which comprises a plurality of partial units (1, 1 ', 1 ", 1"'), in particular with its own motor drives,
wobei mindestens eine erste Teileinheit (2) ein Schreitwerk und/oder Raupenfahrwerk aufweist,  wherein at least one first subunit (2) has a walking mechanism and / or crawler track,
wobei mindestens eine zweite Teileinheit (3, 3', 3"), die der ersten Teileinheit (2) in Vorwärtsrichtung gesehen nachfolgt, ein Achsfahrwerk aufweist und wobei die Tunnelbohrmaschine (100) zumindest im Wesentlichen einheitlich bewegt wird und zur Vermeidung einer Kollision der Tunnelbohrmaschine (100) mit der Wand des Tunnels eine Abstandsmessung von Bereichen (4, 4', 4", 4"') der Tunnelbohrmaschine (100) zu der Tunnelwand erfolgt.  wherein at least one second subunit (3, 3 ', 3 ") following the first subunit (2) seen in the forward direction comprises an axle landing gear and wherein the tunnel boring machine (100) is moved at least substantially uniformly and to avoid a collision of the tunnel boring machine (100) with the wall of the tunnel, a distance measurement of areas (4, 4 ', 4 ", 4"') of the tunnel boring machine (100) to the tunnel wall takes place.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der ersten Teileinheit (2) mit Schreit- und/oder Raupenfahrwerk und der zweiten Teileinheit (3, 3', 3") mit Achsfahrwerk keine lenkende Verbindung besteht. 2. The method according to claim 1, characterized in that between the first subunit (2) with walking and / or crawler chassis and the second subunit (3, 3 ', 3 ") with Achsfahrwerk no directing connection exists.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ergebnisse der Abstandsmessung mit Informationen über die Tunnelabmessung verglichen werden und in Abhängigkeit des Ergebnisses dieses Vergleichs die Bewegung der Tunnelbohrmaschine (100) beeinflusst wird. 3. The method of claim 1 or 2, characterized in that the results of the distance measurement are compared with information about the tunnel dimension and depending on the result of this comparison, the movement of the tunnel boring machine (100) is affected.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abstands- und Winkelmessung zwischen den ersten und zweiten Teileinheiten (2, 3', 3", 3"') erfolgt. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that a distance and angle measurement between the first and second subunits (2, 3 ', 3 ", 3"') takes place.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in wenige, vorzugsweise weniger als zehn und ganz bevorzugt zwei o- der vier Bereiche der Tunnelbohrmaschine gemessen wird, damit sichergestellt wird, dass die Tunnelbohrmaschine (100) mit keinem ihrer Bereiche mit der Tunnelwand kollidiert. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that in a few, preferably less than ten and more preferably two or four areas of the tunnel boring machine is measured to ensure that the tunnel boring machine (100) with none of their areas collided with the tunnel wall.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmessung mit Hilfe von Radarsensoren (5, 9, 10, 1 1 ) erfolgt. 6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the distance measurement by means of radar sensors (5, 9, 10, 1 1) takes place.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass Sensoren (6) vorgesehen sind, die an der vordersten Teileinheit (1 ) angeordnet und nach vorne gerichtet sind und Sensoren (7), die an der hintersten Teileinheit (1 "') angeordnet und nach hinten gerichtet sind. 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that sensors (6) are provided, which are arranged on the foremost subunit (1) and directed forward and sensors (7) which at the rearmost subunit (1 " ') are arranged and directed to the rear.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Tunnelinformation während des Bewegens der Tunnelbohrmaschine (100) in dem Tunnel von der Tunnelbohrmaschine (100) erstellt wird. 8. The method according to any one of claims 3 to 7, characterized in that the tunnel information is created during the movement of the tunnel boring machine (100) in the tunnel of the tunnel boring machine (100).
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Tunnelinformation durch Sensoren, insbesondere Radarsensoren (5), kombiniert mit der Information, welche Strecke die Tunnelbohrmaschine in dem Tunnel zurückgelegt hat, erstellt wird und daraus ein 3D-Tunnelprofil generiert wird. 9. The method according to any one of claims 3 to 8, characterized in that the tunnel information by sensors, in particular radar sensors (5), combined with the information which route the tunnel boring machine has traveled in the tunnel created, and generates a 3D tunnel profile becomes.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Tunnelbohrmaschine (100) manuell gesteuert wird und bei einem zu geringen Abstand der Tunnelbohrmaschine (100) zu der Wand des Tunnels die Bewegungsbeeinflussung der Tunnelbohrmaschine (100) derart geschieht, dass die Steuerungsbewegung der Tunnelbohrmaschine (100) selbsttätig gestoppt wird. 10. The method according to any one of claims 3 to 9, characterized in that the movement of the tunnel boring machine (100) is controlled manually and at a too short distance of the tunnel boring machine (100) to the wall of the tunnel, the movement of the tunnel boring machine (100) is done in such a way in that the control movement of the tunnel boring machine (100) is stopped automatically.
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Tunnelbohrmaschine (100) automatisch gesteuert wird und dass dabei die Bewegungsbeeinflussung der Tunnelbohrmaschine (100) derart geschieht, dass ein zu geringer Abstand der Tunnelbohrmaschine (100) zu der Wand des Tunnels und eine Kollision der Tunnelbohrmaschine (100) mit der Wand des Tunnels vermieden wird. Tunnelbohrmaschine (100), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , die sich aus mehreren Teileinheiten (1 , V, 1 ", 1 "') zusammensetzt, nämlich mindestens einer ersten Teileinheit (2) mit Schreitwerk und/oder Raupenfahrwerk, der mindestens eine zweite Teileinheit (3, 3', 3") mit Achsfahrwerk nachfolgt, wobei die Tunnelbohrmaschine (100) zur Vermeidung einer Kollision der Tunnelbohrmaschine (100) mit der Wand des Tunnels Abstandsmessvorrichtungen (5, 9, 10, 1 1 ) und ein Steuerungssystem aufweist. 1 1. Method according to one of claims 3 to 9, characterized in that the movement of the tunnel boring machine (100) is controlled automatically and that the movement of the tunnel boring machine (100) is such that too short a distance between the tunnel boring machine (100) and the wall of the tunnel boring machine (100) Tunnels and a collision of the tunnel boring machine (100) with the wall of the tunnel is avoided. Tunnel boring machine (100), in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 1 1, which is composed of a plurality of subunits (1, V, 1 ", 1"'), namely at least one first subunit (2) with walking gear and / or crawler undercarriage following at least one second sub - unit (3, 3 ', 3 ") with axle landing gear, wherein the tunnel boring machine (100) has distance measuring devices (5, 9, 10, 1) for avoiding a collision between the tunnel boring machine (100) and the wall of the tunnel 1) and a control system.
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