WO2014058171A2

WO2014058171A2 - 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: WO2014058171A2
Application number: PCT/KR2013/008797
Authority: WO
Inventors: 사두환; 강경용; 권주희
Original assignee: (주)이미지스테크놀로지
Priority date: 2012-10-12
Filing date: 2013-10-02
Publication date: 2014-04-17
Also published as: WO2014058171A3; KR101265502B1

Abstract

본 발명에서 제안하고 있는 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법에 따르면, 피드백 제어 시스템에서 기존에 사용되고 있는 아날로그 컨트롤러 블록을 제거하고, 이득 증폭기로 게이트 드라이브를 구현하여 동일한 효과를 얻음으로써, 구성을 간단히 하고, 구동이 용이하며, 제작 단가를 절감할 수 있다. 또한, 또한, 본 발명에 따르면, Close Loop에서 컨트롤러 부분을 제거하여 회로의 안정성 문제를 해결할 수 있고, 액추에이터 드라이버를 구성하고 있는 H-Bride의 PMOS 및 NMOS의 온오프 레벨을 이용하여 간단하게 액추에이터의 구동을 제어할 수 있으며, PWM 신호를 사용하지 않으므로 PWM에 의하여 만들어지는 노이즈 문제도 해결할 수 있다.

Description

이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법

본 발명은 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 아날로그 컨트롤러를 사용하지 않고, 이득 증폭기로 게이트 드라이브를 대체한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

액추에이터는, 넓게는 입력된 신호에 대응하여 작동을 수행하는 장치 명령신호에 의하여 작동하는 집행기를 의미하는 것으로서, 스위치를 작동시키기 위하여 직접 또는 간접으로 외력을 받아 그 동작을 내부에 전달하고 스위치를 개폐하도록 하는 기구이다. 더욱 좁은 의미로는, 전기 에너지 등을 이용하여 기계적인 작업을 하는 기기로서, 제어 기구를 가지고 있는 전기모터를 가리키기도 한다. 최근 휴대폰이나 스마트 기기, 게임기 등에 진동을 부여하는 데에 액추에이터가 많이 쓰이면서, 다양한 액추에이터 제어 방법이 개발되고 있다.

액추에이터에 일정 신호를 가하여 진동 등의 동작을 부여하는 경우, 액추에이터는 현재 동작 상태에 다시 영향을 받아 정확한 동작 속도나 주파수 조절이 어렵다. 따라서 액추에이터의 속도나 주파수를 포함하는 작동의 제어에는 액추에이터의 현재 상태를 고려한 피드백 제어가 필요하다. 종래의 액추에이터의 피드백 제어 방법으로는, 아날로그 컨트롤러를 이용하여 피드백 신호를 처리하고 처리된 신호를 다시 PWM(Pulse Width Modulation) 신호 제어에서 처리하는 과정을 거쳐 구현하였다.

액추에이터를 구동시키는 종래의 구동 방식에서는, 속도 및 주파수를 조절하기 위해서 피드백 시스템에서 Close Loop를 형성하고, 아날로그 컨트롤러를 추가하므로, Close Loop에 대한 안정성을 고려해야 한다는 문제가 있다. 또한, 컨트롤러 블록에서 비례 제어(Proportional control), 적분 제어(Integral control), 미분 제어(Derivative Control), 비례 적분 제어(PI control), PID 컨트롤 등과 같은 컨트롤러를 구현하기 위하여 미분기, 적분기 및 합산기 등을 배치해야 하며, 추가로 구비되는 앰프(AMP), 저항, 캡 등으로 인하여 칩 면적이 증가되는 단점이 있었다.

본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 피드백 제어 시스템에서 기존에 사용되고 있는 아날로그 컨트롤러 블록을 제거하고, 이득 증폭기(Gain AMP)로 게이트 드라이브를 구현하여 동일한 효과를 얻음으로써, 구성을 간단히 하고, 구동이 용이하며, 제작 단가를 절감할 수 있는, 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한, 본 발명은, Close Loop에서 컨트롤러 부분을 제거하여 회로의 안정성 문제를 해결할 수 있고, 액추에이터 드라이버를 구성하고 있는 H-Bride의 PMOS 및 NMOS의 온오프 레벨을 이용하여 간단하게 액추에이터의 구동을 제어할 수 있으며, PWM 신호를 사용하지 않으므로 PWM에 의하여 만들어지는 노이즈 문제도 해결할 수 있는, 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템은,

타깃 신호 및 피드백 신호가 입력되고, 상기 타깃 신호 및 피드백 신호를 증폭하는 제1 이득 증폭기;

상기 제1 이득 증폭기에서 증폭된 신호를 증폭하는 제2 이득 증폭기;

상기 제1 이득 증폭기 및 제2 이득 증폭기의 작동을 제어하는 드라이버 타임 제너레이터;

상기 제1 이득 증폭기 및 제2 이득 증폭기에서 증폭된 신호를 전달받고, 상기 전달되는 신호 값에 따라 작동이 제어되는 액추에이터를 포함하는 액추에이터 드라이버; 및

상기 액추에이터와 연결되고 상기 액추에이터에 걸리는 신호 값에 따라 피드백 신호를 생성하여 상기 제1 이득 증폭기의 피드백 신호로 사용하도록 하는 피드백 제너레이터를 포함하는 것을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 액추에이터 드라이버는,

H-Bride를 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제1 이득 증폭기에서 나오는 신호는, 상기 액추에이터 드라이버의 PMOS 컨트롤 신호가 되고,

상기 제2 이득 증폭기에서 나오는 신호는, 상기 액추에이터 드라이버의 NMOS 컨트롤 신호가 될 수 있다.

바람직하게는, 상기 액추에이터의 피드백 제어 시스템은,

상기 액추에이터의 주파수 및 속도를 조절할 수 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 방법은,

(1) 상기 제1 이득 증폭기에 타깃 신호 및 피드백 제너레이터에서 생성된 피드백 신호가 입력되는 단계;

(2) 상기 제1 이득 증폭기에서 상기 타깃 신호 및 피드백 신호가 증폭되는 단계;

(3) 상기 단계 (2)에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 PMOS(P-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계;

(4) 상기 단계 (2)에서 증폭된 신호가 상기 제2 이득 증폭기에서 증폭되는 단계;

(5) 상기 단계 (4)에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 NMOS(N-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계; 및

(6) 상기 단계 (3) 및 단계 (5)에서 전달되는 신호 값에 따라 작동이 제어되는 상기 액추에이터와 연결된 피드백 제너레이터에서, 피드백 신호가 생성되어 상기 제1 이득 증폭기에 입력되고, 상기 단계 (2) 내지 단계 (6)이 반복되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제1 및 제2 이득 증폭기는,

드라이버 타임 제너레이터에 의하여 작동이 제어될 수 있다.

바람직하게는, 상기 액추에이터 드라이버는,

H-Bride를 포함할 수 있다.

본 발명에서 제안하고 있는 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 방법에 따르면, 피드백 제어 시스템에서 기존에 사용되고 있는 아날로그 컨트롤러 블록을 제거하고, 이득 증폭기로 게이트 드라이브를 구현하여 동일한 효과를 얻음으로써, 구성을 간단히 하고, 구동이 용이하며, 제작 단가를 절감할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, Close Loop에서 컨트롤러 부분을 제거하여 회로의 안정성 문제를 해결할 수 있고, 액추에이터 드라이버를 구성하고 있는 H-Bride의 PMOS 및 NMOS의 온오프 레벨을 이용하여 간단하게 액추에이터의 구동을 제어할 수 있으며, PWM 신호를 사용하지 않으므로 PWM에 의하여 만들어지는 노이즈 문제도 해결할 수 있다.

도 1은 종래의 액추에이터의 피드백 제어 시스템을 도시한 도면.

도 2는 종래의 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 신호의 흐름을 도시한 도면.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템을 도식화한 도면.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 신호의 흐름을 도시한 도면.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 방법의 흐름을 도시한 도면.

<부호의 설명>

10: 아날로그 컨트롤러 20: PWM 제너레이터

30: 버퍼 40: 인버터

50: 액추에이터 드라이버 60: 피드백 제너레이터

100: 제1 이득 증폭기 200: 제2 이득 증폭기

300: 드라이버 타임 제너레이터 400: 액추에이터 드라이버

410: 액추에이터 500: 피드백 제너레이터

S100: 제1 이득 증폭기에 타깃 신호 및 피드백 신호가 입력되는 단계

S200: 제1 이득 증폭기에서 타깃 신호 및 피드백 신호가 증폭되는 단계

S300: 단계 S200에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 PMOS(P-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계

S400: 단계 S200에서 증폭된 신호가 제2 이득 증폭기에서 증폭되는 단계

S500: 단계 S400에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 NMOS(N-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계

S600: 단계 S300 및 단계 S500에서 전달되는 신호 값에 따라 작동이 제어되는 액추에이터와 연결된 피드백 제너레이터에서, 액추에이터에 걸리는 신호 값에 따라 피드백 신호가 생성되어 제1 이득 증폭기에 입력되고, 단계 S200 내지 단계 S600이 반복되는 단계

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일 또는 유사한 부호를 사용한다.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.

도 1은 종래의 액추에이터의 피드백 제어 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 종래의 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 신호의 흐름을 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 액추에이터의 피드백 제어 시스템은, 아날로그 컨트롤러(10), PWM 제너레이터(20), 버퍼(30), 인버터(40), 액추에이터 드라이버(50) 및 피드백 제너레이터(60)를 포함하여 구성되었다. 또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 액추에이터의 피드백 제어 시스템에서 신호의 흐름을 보면, 피드백 제너레이터를 통해 생성된 피드백 신호가, 사용자가 제어하려고 하는 타깃 신호와 같이 아날로그 컨트롤러(10)에서 처리되고, 처리된 신호는 다시 PWM 제너레이터(20)에 들어가며, 그 결과에 의해서 버퍼(30) 및 인버터(40)로 구성된 게이트 드라이버가 액추에이터 드라이버(50)를 구동시키게 된다.

구체적으로, 액추에이터를 구동하는 데에 있어서 속도 및 주파수를 조절하기 위해서는, 피드백 시스템에서 Close Loop를 형성하고, 그 사이에 아날로그 컨트롤러(10)를 포함하는 구성을 채택하고 있다. 따라서 Close Loop가 복잡해지므로 Loop의 안정성을 고려해야한다는 문제가 있었다. 또한, 아날로그 컨트롤러(10)는, 비례 제어(P Control), 적분 제어(I Control), 미분 제어(D control), 비례 적분 제어(PI Control), 또는 PID 제어 등과 같은 컨트롤러를 이용하고, 이를 구현하기 위하여 미분기, 적분기 및 합산기 등을 배치해야 하며, 기타 PWM 생성 회로 등과 같이 추가로 필요한 회로가 존재했기 때문에 칩 면적이 커질 수밖에 없었다. 또한, 종래 방식은, 피드백 Loop에서 형성된 결과를 바탕으로 PWM 신호가 액추에이터 드라이버(50)의 온/오프 타임을 조절하여 사용자가 원하는 속도나 주파수를 얻게 된다. 그러나 이와 같은 구성에 따르면, 복잡한 회로 제작이 요구되고 제작 단가도 높아진다는 문제점이 있다. 뿐만 아니라, PWM에 의하여 만들어지는 노이즈도 문제되었다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템을 도식화한 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템은, 제1 이득 증폭기(100), 제2 이득 증폭기(200), 드라이버 타임 제너레이터(300), 액추에이터 드라이버(400), 및 피드백 제너레이터(500)를 포함하여 구성될 수 있다.

제1 이득 증폭기(100)는 사용자가 입력하고자 하는 타깃 신호와 피드백 신호가 입력되어 증폭시키는 역할을 할 수 있고, 제2 이득 증폭기(200)는 제1 이득 증폭기(100)에서 증폭된 신호를 증폭하는 역할을 할 수 있다. 즉, 종래의 아날로그 컨트롤러(10)와 PWM 제너레이터(20)를 제거하고, 제1 및 제2 이득 증폭기(100, 200)로 게이트 드라이브를 구현하여 액추에이터의 작동을 제어할 수 있다. Close Loop에서 컨트롤러 부분을 제거했기 때문에 안정성을 크게 고려하지 않아도 된다는 장점이 있고, PWM 신호를 사용하지 않으므로 PWM에 의하여 만들어지는 노이즈 문제도 해결할 수 있다.

드라이버 타이 제너레이터(300)는, 제1 이득 증폭기 및 제2 이득 증폭기의 작동을 제어하는 것으로서, 게이트 드라이버의 작동을 시간으로 제어할 수 있다.

한편, 액추에이터 드라이버(400)는, 제1 이득 증폭기(100) 및 제2 이득 증폭기(200)에서 증폭된 신호를 전달받고, 전달된 신호 값에 따라 작동이 제어되는 액추에이터(410)를 포함하여 구성될 수 있다. 액추에이터(410)는, 실제 기계 작동이 구동되는 기기를 의미한다. 본 발명의 일실시예에 따르면, 액추에이터 드라이버(400)는, H-Bride일 수 있고, 제1 이득 증폭기(100)에서 나오는 신호는 액추에이터 드라이버(400)의 PMOS 컨트롤 신호가 되고, 제2 이득 증폭기(200)에서 나오는 신호는 액추에이터 드라이버(400)의 NMOS 컨트롤 신호가 될 수 있다. 이와 같은 신호의 흐름 및 액추에이터 구동 과정은, 추후 도 4와 관련하여 상세하게 살펴보기로 한다.

피드백 제너레이터(500)는, 액추에이터(410)와 연결되고, 액추에이터(410)에 걸리는 신호 값에 따라 피드백 신호를 생성하여 제1 이득 증폭기의 피드백 신호로 사용하도록 구현할 수 있다. 본 발명은 이와 같이 피드백 제어를 통하여 액추에이터의 주파수 및 속도를 조절할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템 및 신호의 흐름을 도시한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템에 따르면, 타깃 신호와 피드백 신호가 제1 이득 증폭기(100)에 입력되고, 제1 이득 증폭기에서 타깃 신호 및 피드백 신호가 증폭되며, 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 PMOS(P-channel metal oxide semiconductor)로 전달되게 된다. 또한, 제1 이득 증폭기(100)에서 증폭된 신호 중 일부는, 제2 이득 증폭기(200)로 전달되어 다시 증폭된다. 제2 이득 증폭기에서 증폭된 신호는 액추에이터 드라이버의 NMOS(N-channel metal oxide semiconductor)로 전달된다. PMOS에는 Low Level 값이, NMOS에는 High Level 값이 걸리면 액추에이터 드라이버(400)가 구동되어 액추에이터 작동이 제어될 수 있다. 한편, 피드백 신호는 액추에이터와 연결된 피드백 제너레이터(500)에서 액추에이터에 걸리는 신호 값에 따라 생성될 수 있고, 생성된 피드백 신호가 제1 이득 증폭기에 입력되어 다시 신호의 흐름이 이루어지면서 실시간으로 피드백 제어가 가능하다.

이하에서는, 신호 값에 따른 액추에이터 구동 과정을 더욱 상세하게 살펴보도록 한다. 이득 증폭기에서 이득(Gain)을 1보다 많이 크게 가지고 가면, 타깃 신호와 피드백 신호가 초기에는 차이가 크기 때문에 PMOS에는 Low Level 값을, NOMOS에는 High Level 값을 가지고 구동을 하기 시작한다. 하지만, 점점 타깃 신호와 피드백 신호가 가까워지면 Low Level과 High Level 신호가 점점 공급 전원의 중간값으로 이동하게 되고, 피드백 신호가 타깃 신호보다 더 커지면, Low Level 값은 중간값을 지나서 High level 값에 가까워지게 된다. 또한, High level 값은 중간값을 지나 Low Level 값에 가까워져서 최종적으로 H-Bride의 구동이 멈추게 되어 사용자가 원하는 결과를 자연스럽게 얻을 수 있게 된다. 종래에는 피드백 루프에서 형성된 결과를 바탕으로 PWM 신호가 액추에이터 드라이버(400)의 온/오프 타임을 조절하여 사용자가 원하는 속도나 주파수를 얻었지만, 본 발명에서는, 액추에이터 드라이버(400)를 구성하고 있는 H-Bride의 PMOS와 NMOS의 온/오프 레벨(임계 전압, threshold Voltage)을 이용하여 사용자가 원하는 결과를 얻을 수 있다. 결과적으로, 복잡한 아날로그 컨트롤러를 사용하지 않고도 간단하게 액추에이터를 제어할 수 있으므로, 회로의 복잡성을 줄이고 제작 단가도 줄일 수 있다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 방법의 흐름을 도시한 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 방법은, 제1 이득 증폭기에 타깃 신호 및 피드백 신호가 입력되는 단계(S100), 제1 이득 증폭기에서 타깃 신호 및 피드백 신호가 증폭되는 단계(S200), 단계 S200에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 PMOS(P-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계(S300), 단계 S200에서 증폭된 신호가 제2 이득 증폭기에서 증폭되는 단계(S400), 단계 S400에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 NMOS(N-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계(S500), 및 단계 S300 및 단계 S500에서 전달되는 신호 값에 따라 작동이 제어되는 액추에이터와 연결된 피드백 제너레이터에서, 액추에이터에 걸리는 신호 값에 따라 피드백 신호가 생성되어 제1 이득 증폭기에 입력되고, 단계 S200 내지 단계 S600이 반복되는 단계(S600)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 방법에서 각 단계는, 앞서 도 3 및 도 4와 관련하여 설명한 바와 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims

피드백 제어 시스템에 있어서,

타깃 신호 및 피드백 신호가 입력되고, 상기 타깃 신호 및 피드백 신호를 증폭하는 제1 이득 증폭기;

상기 제1 이득 증폭기에서 증폭된 신호를 증폭하는 제2 이득 증폭기;

상기 제1 이득 증폭기 및 제2 이득 증폭기의 작동을 제어하는 드라이버 타임 제너레이터;

상기 제1 이득 증폭기 및 제2 이득 증폭기에서 증폭된 신호를 전달받고, 상기 전달되는 신호 값에 따라 작동이 제어되는 액추에이터를 포함하는 액추에이터 드라이버; 및

상기 액추에이터와 연결되고 상기 액추에이터에 걸리는 신호 값에 따라 피드백 신호를 생성하여 상기 제1 이득 증폭기의 피드백 신호로 사용하도록 하는 피드백 제너레이터를 포함하되,

상기 액추에이터 드라이버는,

H-Bride를 포함하며,

상기 제1 이득 증폭기에서 나오는 신호는, 상기 액추에이터 드라이버의 PMOS 컨트롤 신호가 되고,

상기 제2 이득 증폭기에서 나오는 신호는, 상기 액추에이터 드라이버의 NMOS 컨트롤 신호가 되는 것을 특징으로 하는, 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 액추에이터의 피드백 제어 시스템은,

상기 액추에이터의 주파수 및 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는, 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 시스템.
액추에이터의 피드백 제어 방법으로서,

(1) 제1 이득 증폭기에 타깃 신호 및 피드백 제너레이터에서 생성된 피드백 신호가 입력되는 단계;

(2) 상기 제1 이득 증폭기에서 상기 타깃 신호 및 피드백 신호가 증폭되는 단계;

(3) 상기 단계 (2)에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 PMOS(P-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계;

(4) 상기 단계 (2)에서 증폭된 신호가 제2 이득 증폭기에서 증폭되는 단계;

(5) 상기 단계 (4)에서 증폭된 신호가 액추에이터 드라이버의 NMOS(N-channel metal oxide semiconductor)로 전달되는 단계; 및

(6) 상기 단계 (3) 및 단계 (5)에서 전달되는 신호 값에 따라 작동이 제어되는 상기 액추에이터와 연결된 피드백 제너레이터에서, 피드백 신호가 생성되어 상기 제1 이득 증폭기에 입력되고, 상기 단계 (2) 내지 단계 (6)이 반복되는 단계를 포함하되,

상기 액추에이터 드라이버는,

H-Bride를 포함하며,

상기 제1 이득 증폭기에서 나오는 신호는, 상기 액추에이터 드라이버의 PMOS 컨트롤 신호가 되고,

상기 제2 이득 증폭기에서 나오는 신호는, 상기 액추에이터 드라이버의 NMOS 컨트롤 신호가 되는 것을 특징으로 하는, 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 방법.
제3항에 있어서, 상기 제1 및 제2 이득 증폭기는,

드라이버 타임 제너라이터에 의하여 작동이 제어되는 것을 특징으로 하는, 이득 증폭기를 이용한 액추에이터의 피드백 제어 방법.