WO2014029720A1 - Verfahren zur kalibrierung einer tof-kamera - Google Patents

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Oliver Kirsch
Hannes René BOEHM
Frank Schliep
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Johnson Controls Gmbh
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar

Definitions

  • the invention relates to a method for calibrating a TOF camera with respect to an arbitrarily shaped surface of a component.
  • TOF cameras Time of Flight Camera
  • So-called TOF cameras which actively illuminate a scene, for example by means of infrared light, and determine the transit time of the light used for the illumination by means of a sensor. On this basis, a distance of the illuminated object from the camera is then determined.
  • TOF cameras are already known today as part of user interfaces for interactions by means of gestures without contact of a solid, the gestures being executed in particular by a person in the air. This process is detected by means of a TOF camera, with the body of the person performing the gestures or certain body parts of the person and a background serving as the reference area for the TOF camera. In a number of applications, the background may change and is not an integral part of one
  • Algorithm for acquiring three-dimensional data Algorithm for acquiring three-dimensional data.
  • a surface is provided that can be reached by a user's hand so that a touch is detected by the user.
  • a user writes on the surface by hand movement detected by a gesture detection module, such as a camera.
  • the surface to be written on may be disposed on a steering wheel and / or an armrest of the vehicle.
  • a gesture detection module such as a camera.
  • the surface to be written on may be disposed on a steering wheel and / or an armrest of the vehicle.
  • US 2012/0068956 A1 describes a finger-pointing, gesture-based user interface for vehicles.
  • An adaptive interface system has a user interface for controlling a vehicle system, a sensor for detecting a position of a vehicle
  • a sensor signal is generated, which represents the position of the limb.
  • a processor is provided, which is connected to the sensor and the user interface. The processor receives the sensor signal, analyzes the sensor signal for an underlying default
  • the object of the present invention is to provide a method, which is improved over the prior art, for calibrating a TOF camera with respect to an arbitrarily shaped surface.
  • the object is achieved with a method for calibrating a TOF camera with respect to an arbitrarily shaped surface of a component, wherein by means of the TOF camera distance information of the TOF camera to the surface or at least to a portion of the surface is detected.
  • the TOF camera provides depth information in the
  • Coordinate system of the TOF camera and transmit a deviation between the detected position of an ideal position of the surface or at least the portion of the surface with respect to the TOF camera is determined.
  • the TOF camera is calibrated, whereby it is possible in a particularly advantageous manner, one in the vehicle
  • the surface in conjunction with the TOF camera serves as a user interface.
  • the transformation of the stored data is the
  • the adaptation as a function of at least one angle of rotation and / or a linear
  • the angle of rotation and / or the linear displacement represent free parameters in the adaptation carried out by means of the least-squares method.
  • a starting point of the optimization is preferably the stored ideal position of the surface in relation to the TOF camera.
  • This ideal position advantageously represents the starting point for optimization, as a result of which provides a reference to a variation in the orientation of the TOF camera.
  • Alignment are then used to detect an interaction of a vehicle occupant with the surface.
  • the surface has at least one identification, by means of which depth information is determined in image data acquired by means of the TOF camera.
  • markings form features which are particularly advantageous for facilitating an approximation of the method for calibrating the TOF camera to an optimum.
  • recognition of depth information in image data acquired by means of the TOF camera is made possible.
  • the surface is provided with markings by means of which light is reflected differently than from the surface.
  • the markings preferably have a reflection behavior that differs from a reflection behavior of the surface, in particular in the
  • Infrared spectrum different.
  • these markings can be used in a particularly advantageous manner to eliminate rotational and / or translatory degrees of freedom in the optimization.
  • the reflections for reflection of infrared radiation and the surface may have the same reflection behavior in the have visible light spectrum, so that the markings are not visible to the human eye.
  • Fig. 1 shows schematically an apparatus for performing a method for calibrating a TOF camera in a vehicle interior.
  • FIG. 1 shows a device for calibrating a TOF camera 1 in a vehicle interior F.
  • the device has the TOF camera 1 whose detection area 2 is directed onto a three-dimensionally curved surface 3
  • Computer unit 4 and coupled to the computer unit 4
  • the TOF camera 1 is provided to detect a gesture made by the person to perform an action associated with that gesture.
  • the TOF camera 1 is connected to the computer unit 4, by means of which image data recorded with the TOF camera 1 are processed and evaluated.
  • the device it is possible, for example, by a gesture with respect to the arranged in the vehicle interior F arched
  • Surface 3 is detected precisely. If the TOF camera 1 calibrated with respect to the surface 3, z. B. a distance of a fingertip of a vehicle occupant to the surface 3 can be determined.
  • the TOF camera 1 can be arranged in the vehicle interior F at an optimal position, wherein the detection area 2 of the TOF camera 1 is directed to the surface 3 as a reference point.
  • the information obtained from the image data acquired by the TOF camera 1 can not be used to detect a touch of the surface 3.
  • a depth information of the TOF camera 1 is acquired to the surface 3 or at least to a portion of the surface 3, wherein a surface shape and an optimal position, d. H. an ideal position of the TOF camera 1 with respect to the surface shape 3 is preferably stored in the storage unit 5, which may also be integrated into the control unit 4.
  • the TOF camera 1 acquires depth information of the scene currently in the detection area 2 of the TOF camera, which are also stored. Subsequently, coordinates of the surface shape are transferred by linear transformation into the coordinate system of the TOF camera 1.
  • the transformation of the stored data is the
  • a starting point of the optimization is the stored ideal position of the surface 3 in relation to the TOF camera 1.
  • the result of the optimization a determined real position, and an orientation of the surface 3 for performing an interaction are stored.
  • the parameters of the real position and the Alignment are then used to perform a transformation of the camera coordinates into the coordinate system of the surface shape of the surface 3. This transformation is required to detect an interaction of the vehicle occupant with respect to the surface 3.
  • Markings are arranged outside the surface 3 in the amplitude image and can be used to rotary and
  • Such markings for the reflection of infrared radiation can also have the same reflection behavior as the surface 3 im
  • markings may be formed as so-called retro-reflectors and are preferably formed of a material which at least largely uses for reflection a certain geometry instead of different reflection coefficients. This is due to the illumination for the TOF camera 1 is generally arranged comparatively close to a receiving optics of the TOF camera 1.
  • the method described above does not require optimization to be performed in certain coordinate systems. Rather, it is possible to perform the optimization in arbitrary coordinate systems.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung einer TOF-Kamera (1) in Bezug auf eine beliebig geformte Oberfläche (3) eines Bauteiles, wobei mittels der TOF-Kamera (1) eine Entfernungsinformation der TOF-Kamera (1) zu der Oberfläche (3) oder zumindest zu einem Abschnitt der Oberfläche (3) erfasst wird. Erfindungsgemäß sind eine Oberflächenform der Oberfläche (3) und eine ideale Position der TOF-Kamera (1) in Bezug auf die Oberflächenform gespeichert und es wird eine Abweichung der Ausrichtung der TOF-Kamera (1) in Bezug auf die Oberfläche (3) oder zumindest den Abschnitt der Oberfläche (3) ermittelt.

Description

Verfahren zur Kalibrierung einer TOF-Kamera
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung einer TOF-Kamera in Bezug auf eine beliebig geformte Oberfläche eines Bauteiles.
Es sind so genannte TOF-Kameras (Time of flight camera) bekannt, die eine Szene aktiv beleuchten, beispielsweise mittels Infrarotlicht, und mittels eines Sensors die Laufzeit des zur Beleuchtung verwendeten Lichtes ermitteln. Auf dieser Grundlage wird dann eine Entfernung des beleuchteten Objekts von der Kamera bestimmt. TOF-Kameras sind heute schon als Bestandteil von Benutzerschnittstellen für Interaktionen mittels Gesten ohne Kontaktierung eines Festkörpers bekannt, wobei die Gesten insbesondere von einer Person in der Luft ausgeführt werden. Dieser Vorgang wird mittels einer TOF- Kamera erfasst, wobei der Körper der die Gesten ausführenden Person oder bestimmte Körperteile der Person und ein Hintergrund als Bezugsbereich für die TOF-Kamera dienen. In einer Anzahl von Anwendungen kann sich der Hintergrund verändern und ist kein wesentlicher Bestandteil eines
Algorithmus zur Erfassung dreidimensionaler Daten.
Aus der US 201 1/0050589 A1 ist ein Verfahren zur Gesten basierenden Informations- und Befehlseingabe für ein Fahrzeug bekannt. Zur
Durchführung des Verfahrens ist eine Oberfläche vorgesehen, die von einer Hand eines Benutzers erreichbar ist, so dass eine Berührung durch den Benutzer erfasst wird. Ein Benutzer schreibt auf der Oberfläche durch Handbewegung, die von einem Gestenerfassungs-Modul, beispielsweise einer Kamera, erfasst wird. Die Oberfläche, auf die geschrieben wird, kann an einem Lenkrad und/oder einer Armlehne des Fahrzeuges angeordnet sein. Darüber hinaus ist in der US 2012/0068956 A1 ein Fingerzeig, Gesten basierende Benutzerschnittstelle für Fahrzeuge beschrieben. Ein adaptives Schnittstellen-System weist eine Benutzschnittstelle zur Steuerung eines Fahrzeugsystems, einen Sensor zur Erfassung einer Position einer
Extremität eines Benutzers auf, wobei ein Sensorsignal erzeugt wird, welches die Position der Extremität repräsentiert. Zudem ist ein Prozessor vorgesehen, welcher mit dem Sensor und der Benutzerschnittstelle verbunden ist. Der Prozessor empfängt das Sensorsignal, analysiert das Sensorsignal nach einer zugrundeliegenden Vorgabe, um einen
Richtungsvektor in Bezug auf das Zeigen der Extremität des Benutzers zu ermitteln und konfiguriert die Benutzerschnittstelle anhand des ermittelten Richtungsvektors. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Kalibrierung einer TOF-Kamera in Bezug auf eine beliebig geformte Oberfläche anzugeben.
Die Aufgabe wird mit einem Verfahren zur Kalibrierung einer TOF-Kamera in Bezug auf eine beliebig geformte Oberfläche eines Bauteiles gelöst, wobei mittels der TOF-Kamera eine Entfernungsinformation der TOF-Kamera zu der Oberfläche oder zumindest zu einem Abschnitt der Oberfläche erfasst wird. Erfindungsgemäß sind eine Oberflächenform der Oberfläche und eine ideale Position der TOF-Kamera in Bezug auf die Oberflächenform
gespeichert und eine Abweichung der Ausrichtung der TOF-Kamera in
Bezug auf die Oberfläche oder zumindest den Abschnitt der Oberfläche wird ermittelt. Mittels der TOF-Kamera werden Tiefeninformationen im
Erfassungsbereich der TOF-Kamera erfasst und gespeichert. Darauffolgend werden die erfassten Entfernungsinformationen in Form von
Tiefeninformationen mittels linearer Transformation in das
Koordinatensystem der TOF-Kamera übertragen und eine Abweichung zwischen der erfassten Position von einer idealen Position der Oberfläche oder zumindest des Abschnittes der Oberfläche in Bezug zu der TOF- Kamera wird ermittelt. Mittels eines solchen Verfahrens wird die TOF-Kamera kalibriert, wodurch es in besonders vorteilhafter Weise möglich ist, eine im Fahrzeug
implementierte Funktion mittels durch einen Benutzer getätigter Gesten zu steuern. Dabei dient die Oberfläche in Verbindung mit der TOF-Kamera als Benutzerschnittstelle.
Insbesondere wird die Transformation der gespeicherten Daten der
Oberflächenform mit den Tiefeninformationen in einer Anpassung mittels der Methode der kleinsten Quadrate optimiert, wobei freie Parameter dieser Anpassung zumindest ein Drehwinkel und zumindest eine lineare
Verschiebung sind.
Besonders bevorzugt wird die Methode der kleinsten Quadrate zur
Optimierung der linearen Transformation verwendet, wobei es mit dieser Methode möglich ist, die Tiefeninformation in Bezug auf die Oberflächenform auszuwerten.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die Anpassung in Abhängigkeit zumindest eines Drehwinkels und/oder einer linearen
Verschiebung durchgeführt. Vorteilhaft stellen bzw. stellt der Drehwinkel und/oder die lineare Verschiebung freie Parameter in der mittels der Methode der kleinsten Quadrate durchgeführten Anpassung dar.
Ein Ausgangspunkt der Optimierung ist vorzugsweise die gespeicherte ideale Position der Oberfläche in Bezug zu der TOF-Kamera. Diese ideale Position stellt vorteilhaft den Ausgangspunkt zur Optimierung dar, wodurch dieser eine Referenz hinsichtlich einer Abweichung der Ausrichtung der TOF- Kamera bildet.
Insbesondere wird das Ergebnis der Optimierung, eine ermittelte reale Position und eine Ausrichtung der Oberfläche zur Ausführung einer
Interaktion, gespeichert. Die Parameter der realen Position und der
Ausrichtung werden anschließend verwendet, um eine Interaktion eines Fahrzeuginsassen in Bezug auf die Oberfläche zu erfassen. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Oberfläche zumindest eine Kennzeichnung auf, mittels welcher Tiefeninformationen in mittels der TOF-Kamera erfassten Bilddaten bestimmt werden.
Diese Kennzeichnungen bilden Merkmale, die in besonders vorteilhafter Weise zur Erleichterung einer Annäherung des Verfahrens zur Kalibrierung der TOF-Kamera an ein Optimum dienen. Mittels der Kennzeichnungen wird insbesondere ein Wiedererkennen von Tiefeninformationen in mittels der TOF-Kamera erfassten Bilddaten ermöglicht. Alternativ oder zusätzlich ist die Oberfläche mit Kennzeichnungen versehen, mittels derer Licht anders reflektiert wird als von der Oberfläche. D. h., dass die Kennzeichnungen bevorzugt ein Reflexionsverhalten aufweisen, welches sich von einem Reflexionsverhalten der Oberfläche, insbesondere im
Infrarot-Spektrum, unterscheidet. Unter Erfüllung vorgegebener Bedingungen können diese Kennzeichnungen in besonders vorteilhafter Weise dazu verwendet werden, rotatorische und/oder translatorische Freiheitsgrade bei der Optimierung zu eliminieren.
Wiederum alternativ dazu können die Kennzeichnungen zur Reflexion von Infrarot-Strahlung und die Oberfläche das gleiche Reflexionsverhalten im sichtbaren Lichtspektrum aufweisen, so dass die Kennzeichnungen für das menschliche Auge nicht sichtbar sind.
Mittels des Verfahrens ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, eine von einem Fahrzeuginsassen gewünschte Interaktion in Bezug auf eine Oberfläche unabhängig von der Ausgestaltung der Oberflächenform, d. h. unabhängig von der Oberflächengeometrie durchzuführen.
Anhand der beigefügten schematischen Figur wird die Erfindung näher erläutert.
Dabei zeigt die:
Fig. 1 schematisch eine Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Kalibrierung einer TOF-Kamera in einem Fahrzeuginnenraum.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung zur Kalibrierung einer TOF-Kamera 1 in einem Fahrzeuginnenraum F. Die Vorrichtung weist die TOF-Kamera 1 , deren Erfassungsbereich 2 auf eine dreidimensional gewölbte Oberfläche 3 gerichtet ist, eine
Rechnereinheit 4 und eine mit der Rechnereinheit 4 gekoppelte
Speichereinheit 5 auf. Die TOF-Kamera 1 ist beispielsweise vorgesehen, eine durch die Person ausgeführten Gesten zu erfassen, um eine mit dieser Geste verknüpfte Aktion auszuführen. Hierzu ist die TOF-Kamera 1 mit der Rechnereinheit 4 verbunden, mittels welcher mit der TOF-Kamera 1 erfasste Bilddaten verarbeitet und ausgewertet werden. Mittels der Vorrichtung ist es beispielsweise möglich, durch eine Geste in Bezug auf die in dem Fahrzeuginnenraum F angeordnete gewölbte
Oberfläche 3 die gewünschte Aktion auszulösen und/oder auszuführen. Diese Interaktion mit der Oberfläche 3 erfordert, dass die TOF-Kamera 1 zur Erfassung von Tiefeninformationen in Form von dreidimensionalen Bilddaten in Bezug auf die Oberfläche 3 exakt kalibriert, also ausgerichtet ist. Mittels der Kalibrierung der TOF-Kamera 1 in Bezug auf die Oberfläche 3 kann sichergestellt werden, dass beispielsweise die Interaktion mit der
Oberfläche 3 präzise erfasst wird. Ist die TOF-Kamera 1 in Bezug auf die Oberfläche 3 kalibriert, kann z. B. ein Abstand einer Fingerspitze eines Fahrzeuginsassen zu der Oberfläche 3 ermittelt werden.
Mittels eines in der Rechnereinheit 4 oder der Speichereinheit 5
gespeicherten vorgegebenen Schwellwertes hinsichtlich des ermittelten Abstandes kann bestimmt werden, ob sich der Finger des Fahrzeuginsassen nah oder fern zu der Oberfläche 3 in dem Fahrzeuginnenraum F befindet. Diese somit ermittelten Informationen können anschließend weiterverwendet werden, um beispielsweise eine entsprechende Software-Reaktion in Bezug auf eine mittels der TOF-Kamera 1 und der Oberfläche 3 gebildete
Benutzerschnittstelle hervorzurufen oder auszulösen.
In einem idealen System ist eine Kalibrierung der TOF-Kamera 1 in Bezug auf einen Bezugspunkt, im vorliegenden Fall die Oberfläche 3, nicht erforderlich. Dazu kann die TOF-Kamera 1 in dem Fahrzeuginnenraum F an einer optimalen Position angeordnet werden, wobei der Erfassungsbereich 2 der TOF-Kamera 1 auf die Oberfläche 3 als Bezugspunkt gerichtet ist.
Oftmals entspricht die wirkliche Position der TOF-Kamera 1 aufgrund vorgegebener Bedingungen, wie z. B. einer Fehlanordnung und/oder thermischer Ausdehnungen verschiedener Materialien, nicht der idealen Position der TOF-Kamera 1 in Bezug auf die Oberfläche 3. Zudem sind erfasste räumliche Bilddaten generell abhängig von thermischen
Abweichungen.
Aufgrund dessen können die anhand der mittels der TOF-Kamera 1 erfassten Bilddaten ermittelten Informationen nicht verwendet werden, um eine Berührung der Oberfläche 3 zu erfassen.
Zur Kalibrierung der TOF-Kamera 1 ist vorgesehen, dass mittels der TOF- Kamera 1 eine Tiefeninformation der TOF-Kamera 1 zu der Oberfläche 3 oder zumindest zu einem Abschnitt der Oberfläche 3 erfasst wird, wobei eine Oberflächenform und eine optimale Position, d. h. eine ideale Position der TOF-Kamera 1 in Bezug auf die Oberflächenform 3 vorzugsweise in der Speichereinheit 5, die auch in die Steuereinheit 4 integriert sein kann, gespeichert sind.
Die TOF-Kamera 1 erfasst Tiefeninformationen der sich momentan im Erfassungsbereich 2 der TOF-Kamera befindenden Szene, welche ebenfalls gespeichert werden. Darauffolgend werden Koordinaten der Oberflächenform mittels linearer Transformation in das Koordinatensystem der TOF-Kamera 1 übertragen.
Insbesondere wird die Transformation der gespeicherten Daten der
Oberflächenform mit den Tiefeninformationen in einer Anpassung mittels der Methode der kleinsten Quadrate optimiert, wobei freie Parameter dieser Anpassung zumindest ein Drehwinkel und zumindest eine lineare
Verschiebung sind. Ein Ausgangspunkt der Optimierung ist die gespeicherte ideale Position der Oberfläche 3 in Bezug zu der TOF-Kamera 1 .
Beispielsweise wird das Ergebnis der Optimierung, eine ermittelte reale Position und eine Ausrichtung der Oberfläche 3 zur Ausführung einer Interaktion, gespeichert. Die Parameter der realen Position und der Ausrichtung werden anschließend verwendet, um eine Transformation der Kamera-Koordinaten in das Koordinatensystem der Oberflächenform der Oberfläche 3 durchzuführen. Diese Transformation ist erforderlich, um eine Interaktion des Fahrzeuginsassen in Bezug auf die Oberfläche 3 zu erfassen.
Um eine Annäherung des Verfahrens zur Kalibrierung an ein Optimum zu erleichtern, insbesondere, um eine besonders genaue Kalibrierung zu realisieren, kann vorgesehen sein, dass die Oberfläche 3 eindeutige
Merkmale 6 aufweist, welche ein Wiedererkennen der Tiefeninformationen in den erfassten Bilddaten ermöglicht.
Zwei solcher Merkmale 6 sind ausreichend zueinander beabstandet, und ermöglichen es somit, Parameter zur Optimierung der Anpassung der Methode der kleinsten Quadrate zu beseitigen.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Oberfläche 3 mit
Kennzeichnungen versehen ist, welche ein anderes Rexflexionsverhalten im Infrarot-Spektrum aufweisen als das der Oberfläche 3. Diese
Kennzeichnungen sind außerhalb der Oberfläche 3 im Amplitudenimage angeordnet und können dazu verwendet werden, rotatorische und
translatorische Freiheitsgrade bei der Optimierung zu eliminieren.
Solche Kennzeichnungen zur Reflexion von Infrarot-Strahlung können auch das gleiche Reflexionsverhalten aufweisen wie die Oberfläche 3 im
sichtbaren Lichtspektrum, so dass sie für das menschliche Auge nicht sichtbar sind.
Diese Kennzeichnungen können als so genannte Retro-Reflektoren ausgebildet sein und sind vorzugsweise aus einem Material gebildet, welches zumindest größtenteils zur Reflexion eine bestimmte Geometrie anstatt verschiedener Reflexionskoeffizienten nutzt. Das ist dadurch bedingt, dass die Beleuchtung für die TOF-Kamera 1 im Allgemeinen vergleichsweise nah an einer Empfangsoptik der TOF-Kamera 1 angeordnet ist.
Das oben beschriebene Verfahren erfordert nicht, dass die Optimierung in bestimmten Koordinatensystemen ausgeführt wird. Es ist vielmehr möglich, die Optimierung in beliebigen Koordinatensystemen durchzuführen.
Bezugszeichenliste
1 TOF-Kamera 2 Erfassungsbereich
3 Oberfläche
4 Rechnereinheit
5 Speichereinheit
6 Merkmal
F Fahrzeuginnenraum

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Kalibrierung einer TOF-Kamera (1 ) in Bezug auf eine beliebig geformte Oberfläche (3) eines Bauteiles, wobei mittels der TOF-Kamera (1 ) eine Entfernungsinformation der TOF-Kamera (1 ) zu der Oberfläche (3) oder zumindest zu einem Abschnitt der
Oberfläche (3) erfasst wird,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Oberflächenform der
Oberfläche (3) und eine ideale Position der TOF-Kamera (1 ) in Bezug auf die Oberflächenform gespeichert sind und eine Abweichung der Ausrichtung der TOF-Kamera (1 ) in Bezug auf die Oberfläche (3) oder zumindest den Abschnitt der Oberfläche (3) ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass Koordinaten der Oberflächenform mittels linearer Transformation in ein dreidimensionales
Koordinatensystem der TOF-Kamera (1 ) übertragen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation der gespeicherten Geometrie der Oberflächenform in einer Anpassung mittels der Methode der kleinsten Quadrate optimiert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassung in Abhängigkeit zumindest eines Drehwinkels und/oder einer linearen Verschiebung durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass als Ausgangssituation der Optimierung eine ideale Position der TOF-Kamera (1 ) zu der Oberfläche (3) verwendet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Ergebnis der Optimierung gespeichert wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Oberfläche (3) zumindest eine Kennzeichnung aufweist, mittels welcher Tiefeninformationen in mittels der TOF-Kamera (1 ) erfassten Bilddaten bestimmt werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Oberfläche (3) mit
Kennzeichnungen versehen ist, mittels derer Licht anders reflektiert wird als von der Oberfläche (3).
9. Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kennzeichnungen rotatorische und/oder translatorische Freiheitsgrade eliminiert werden.
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