WO2014024637A1

WO2014024637A1 - 画像処理装置

Info

Publication number: WO2014024637A1
Application number: PCT/JP2013/069092
Authority: WO
Inventors: 英彰城戸; 門司　竜彦
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Astemo Ltd
Priority date: 2012-08-09
Filing date: 2013-07-12
Publication date: 2014-02-13
Anticipated expiration: 2015-02-09
Also published as: JP2014035697A; JP5906157B2

Abstract

　冗長な処理を自動化してアルゴルズムの統合工数を削減し、自動化に伴う処理時間のオーバーヘッドを最小化することにより、システムの処理時間を低減した車載処理装置とその方法を提供するために、連続した処理工程からなる複数の画像処理から成る画像処理装置であって、前記複数の画像処理間に同一の処理工程があるとき、１回目の処理工程の出力画像データを、2回目以降の前記同一の処理工程に再利用する画像処理装置において、各画像について、再利用するか否かの情報を保持する画像情報管理手段と、前記情報を用いて、処理工程が上書きする画像が再利用の対象となる画像であるか否かを判断する上書き画像判定手段と、前記再利用の対象となる画像である場合にのみ、上書きに先んじて前記画像データの複製を作成する画像複製手段と、を備える画像処理装置と、その方法とする。

Description

画像処理装置

　本発明は、連続した処理工程からなる複数の画像処理の動作に係り、特にリアルタイム性の求められる画像認識に関する。

　近年、車載分野においてカメラを通して周辺の車両もしくは走行レーンを認識し、事故を未然に防ぐ車載画像認識システムが広まりつつある。認識対象となる物体は、多様化しており、車両の外に歩行者や路面標識等を認識する必要があり、そのために、画像認識システムは複数の検知アルゴリズムからなっている。また、周辺状況を瞬時に把握する必要があるので、処理時間の制約が厳しく、リアルタイムに動作するように、画像認識システムの処理時間はできるだけ短縮する必要がある。

　複数の検知アルゴリズムの各検知アルゴリズムが全く同じ処理工程を行っている場合は、処理時間短縮のために、その処理工程を一回のみ実行することで済ませることが望ましい。そのため、複数の検知アルゴリズムを俯瞰し、統合する作業が必要である。しかし、共通の処理工程を抽出しアルゴリズムを設計しなおすのには工数を要するという問題がある。

　特許文献１は、X線回折測定データの処理方法に関して、既に実施したことのある処理工程は、その後の処理において省略できるようにして、処理時間を短縮するようにした技術を記載している。ここには、処理データ１，２，３の利用指示があるときは、処理Ａファイルに保存されていた処理データ１，２，３を、処理プログラムＢにおける処理工程１，２，３の処理データとして利用することが記載されている。

　特許文献２は、X線解析で起こる同様の問題に対し、測定データに対し任意の連続した処理工程からなる処理を実行したとき、各処理工程の実行により得られる各処理データを、それぞれ対応する処理工程と関連付けてファイルに保存し、前記処理データを保存してある最初の処理工程から連続する複数の処理工程と同じである場合、当該処理データの保存ファイルを指定することで処理の冗長性を省いている。この仕組みは処理工程内部に組み込まれていることから、これを利用することで共通の処理工程を抽出しアルゴリズムを設計し直す工数が発生しない。

特開平１１－６４２５０号公報特許３７３９０２１号公報

　特許文献１では、ユーザーが指定した処理ファイルを読み出し、その中から同じ処理工程に関する処理データを抽出するものであるから、ユーザーが処理ファイルを指定し、処理データの抽出することを、新たな処理プログラムを実行する度毎に必要となるという問題点がある。

　特許文献２では、既に実行された処理を再利用しようとする際に、ユーザーは、処理データの利用指示について指定する必要がある。ユーザーの判断が入らない車載の画像認識処理では、実行時の判断を自動化する必要がある。また、毎回処理結果を保存するために、リアルタイム処理ではそれに要するオーバーヘッドが問題になる。

　一方、前者の課題に関しては、近年のプログラムの解析技術の進歩などにより、予めプログラムを解析しておくことにより、共通の処理工程を発見することができると考え、本発明において特別に取り組む課題とはしない。本発明では、処理工程の冗長性を処理時に排除することに伴う、オーバーヘッドを縮減させることを課題としている。

　上記の課題を解決するため、本発明に係る画像処理装置は、連続した処理工程からなる複数の画像処理から成る画像処理装置であって、前記複数の画像処理間に同一の処理工程があるとき、１回目の処理工程の出力画像データを、２回目以降の前記同一の処理工程に再利用する画像処理装置において、各画像について、再利用するか否かの情報を保持する画像情報管理手段と、前記情報を基づいて処理工程が上書きする画像が再利用の対象となる画像であるか否かを判断する上書き画像判定手段と、前記再利用の対象となる画像である場合にのみ、上書きに先んじて前記画像データの複製を作成する画像複製手段と、を備えることを特徴とする。

　また、本発明に係る画像処理方法は、連続した処理工程からなる複数の画像処理から成る画像処理方法であって、前記複数の画像処理間に同一の処理工程があるとき、１回目の処理工程の出力画像データを、2回目以降の前記同一の処理工程に再利用する画像処理方法において、各画像について、再利用するか否かの情報を保持するステップと、前記情報を用いて、処理工程が上書きする画像が再利用の対象となる画像であるか否かを判断するステップと、前記再利用の対象となる画像である場合にのみ、上書きに先んじて前記画像データの複製を作成するステップと、を含むことを特徴とする。

　本発明によれば、冗長な処理を、ユーザーの作業を削減して基本的に自動化し、アルゴルズムの統合工数を削減し、かつ自動化に伴う処理時間のオーバーヘッドを最小化できるので、システムの処理時間を低減することができるという効果を奏する。

共通した処理工程が統合された状態にある車載画像処理システムの動作フローを示す。検知アルゴリズム毎に分散し、共通した処理工程が統合されていない状態にある車載画像処理システムの動作フローを示す。本発明の一実施例である車載画像処理システムの構成概念図を示す。本発明の一実施例である車載画像処理システムの動作フローを示す。本発明の一実施例に係る画像操作手段の初期登録内容の一例を示す。本発明の一実施例に係るアルゴリズムとして、二つの検知アルゴリズムを備えた一例を示す。中間値を画像情報管理手段内に中間番号（801）として設けた場合の、画像操作手段の初期登録内容の一例を示す。処理工程番号（F01）が終了した直後の画像操作手段の更新された登録内容を示す。処理工程番号（F02）が終了した直後の画像操作手段の更新された登録内容を示す。処理工程番号（F03）が終了した直後の画像操作手段の更新された登録内容を示す。処理工程番号（F04）が終了した直後の画像操作手段の更新された登録内容を示す。

［実施例］
　本発明の実施例について、以下、図面を参照して詳述するが、まず、一般的な車載画像処理システムと、その動作フローについて説明する。

　図１は、共通した処理工程が統合された状態にある車載画像処理システムの動作フローを示す。ここで、車載画像処理システムは、複数の検知対象物を持ち、検知対象物毎に検知アルゴリズムを有する。各検知アルゴリズムは、複数の連続した処理工程からなる。検知対象物の例として、車両、歩行者、レーン（白線）、標識等が考えられる。図１に記載されたＡ、Ｂ、Ｃは、それぞれ異なる検知対象物を意味している。

　図１に記載された処理工程としては、例えば、フィルタ処理や識別処理等が考えられる。いずれの検知アルゴリズムも最初の画像入力から連続する複数の処理は、共通の処理である。例えば、画像入力後の処理として、レンズの歪み補正にともなう幾何変換や、ローパスフィルタによる平滑化処理、ハイパスフィルタによるエッジ抽出処理等が考えられる。

　本来、画像処理システムの中で動作するフローは、図１に示すように、共通した処理が統合された状態であってほしい。ここで、Ａを検知するアルゴリズム（103）とＢを検知するアルゴリズム（104）は、処理工程１（101）および処理工程２（102）を共有し、Ａを検知するアルゴリズム（103）とＣを検知するアルゴリズム（105）は、処理工程１（101）を共有している。

　しかし、検知アルゴリズム毎に開発する場合や、開発済みのアルゴリズムを利用する場合がある。そのため、たとえ共通する処理工程があったとしても、図２に示す動作フローのように、検知アルゴリズム毎に分散した処理になっていることが多い。共通処理部分（201）および（202）が冗長であるため、図１の動作フローに比べて、図２の動作フローは、処理時間が増加する。

　そのため、図２に示すような枠組みのまま、図１の動作フローの処理時間を達成するために、処理工程の結果画像を一旦複製して退避し、同じ処理工程が入る場合には、その結果画像を再利用する方法（特許文献２）が考えられるが、複製のためのオーバーヘッドが大きい。そのため、複製を最小限としたいが、そうするには、共通する処理工程の結果のみを複製し、複製の必要がない場合は複製を発生させない仕組みが必要である。

　次に、用語を定義する。図２の処理工程１や処理工程２のように複数の検知アルゴリズムで共通した処理工程を「共有対象処理工程」と呼び、互いの関係性を「ペア」と呼ぶ。なお、実際に共有されるのはその処理工程の画像出力結果である。この共有対象処理工程の出力画像を「共有対象画像」と呼ぶ。例えば、処理工程１の画像処理結果は、検知アルゴリズムＡ～Ｃのいずれにも使いたい。最初に検知アルゴリズムＡが処理工程１を実行したとすると、検知アルゴリズムＢおよびＣは、その処理結果を使えばよい。

　処理工程、画像、ペアにはそれぞれ一意の番号が割り振られ、それぞれ「処理工程番号」、「画像番号」、「ペア番号」と呼び、正数が入るものとする。ただし、ここで処理工程番号は、処理工程の種類を示すものではなく、画像処理システム全体でそれぞれに一意の番号が振られるものである。

　以下、簡単に処理工程を一つの画像を入力として、一つの画像を出力する処理とする。ただし、二つ以上の画像を入力とした場合も同様の仕組みで扱うことができる。

　図３は、本発明の一実施例である画像処理システムの構成概念図を示す。本実施例では、複製もしくは再利用を最小化する枠組みとして、画像を演算し目的の物体を検出・認識・測定する画像認識演算手段（701）と、画像メモリ等を管理する記憶媒体（311）と、画像の情報や共通の処理工程等を管理する画像操作手段（310）と、画像の複製もしくは再利用の最適化等を担う処理実行調整手段（702）と、を備える。

　画像認識演算手段（701）が処理工程を実行すると、まず、その処理工程が共有対象の画像を上書きするか否かを、上書き画像判定手段（703）によって検出する。上書きが発生する場合は、複製要否判断手段（704）によって元の画像を複製するかどうかを判断する。画像処理実行管理手段（705）は、処理済の画像を再利用するか、新たに処理を実行するかを決定し、実際に処理を行う。各手段における判断は、画像操作手段（310）内の画像情報管理手段（401）、処理工程情報管理手段（402）、ペア情報管理手段（403）内に登録されたデータを参照することによって行われる。画像の複製もしくは再利用の管理は、画像複製手段（404）によって行われる。

　図４は、上記の実施例に係る上書き画像判定手段（703）、複製要否判断手段（704）および画像処理実行管理手段（705）を各処理工程内部に組み込んだ画像複製手段の動作フローを示す。

　図３の枠組みに照らし合わせると、この各処理工程内部の動作フロー自体が処理実行調整手段（702）を担う。上書き画像判定手段（703）が判定ステップ（301）に、複製要否判断手段（704）が判定ステップ（302）、判定ステップ（303）および複製作成ステップ（304）に、画像処理実行管理手段（705）がステップ（305）以下のフロー中のステップに相当する。

　図４では、処理工程に入ったのち、ステップ（301）において、その処理工程が上書きする（出力する）画像が共有対象の画像かどうかを判断し、そこで共有対象と判断された場合は、複製が必要かどうかを判断する。共有画像の複製が必要である場合は、次の２条件を満たす場合であり、ステップ（302）および（303）において判定される。
(1) 共有画像を出力した最後の処理工程がペアを持つこと（ステップ（302））
(2) ペアとなる他の処理工程が共有画像を使う可能性があること（ステップ（303））

　必要であると判定された場合、ステップ（304）において、その画像の複製を作成し、処理本体に移行する。共有対象でないと判定された場合、または共有対象であるが、複製は不必要と判定された場合には、そのまま処理本体に移行する。

　処理本体に移行すると、ステップ（305）において、その処理工程が共有対象の処理工程かどうかを判定する。共有対象処理工程でない場合、ステップ（306）において通常とおり処理を実行する。共有対象の処理工程と判断された場合は、ステップ（307）において既にペアとなる処理工程が実行されたかどうかを確認し、未実行の場合はステップ（308）において通常とおり処理を実行し、実行済みの場合にはステップ（309）において実行済みの処理結果を自分の処理の結果として再利用する。

　上記で述べた判定は、全て画像操作手段（310）を参照（C01～C09）することにより、判断される。

　図５は、本発明の一実施例に係る画像操作手段の登録内容を示す。画像操作手段（310）は、画像情報管理手段（401）、処理工程情報管理手段（402）、ペア情報管理手段（403）および画像複製手段（404）から構成される。

　画像情報管理手段（401）は、画像番号ごとに共有情報（401-1）および最終処理工程番号（401-2）の二つの情報を保持する。共有情報（401-1）は、その画像が共有対象画像か否かを判定するための情報であり、最終処理工程番号（401-2）は、対象画像を最後に上書きした処理工程番号を記憶するものである。

　処理工程情報管理手段（402）は、その処理工程番号が共有対象か否かの情報を保持するものである。具体的には、ペア番号（402-1）を保持していればよい。ペア番号が登録されていればその処理工程は共有対象であり、登録されていなければ共有対象ではないと判断できる。ペア番号はペア情報管理手段（403）の参照のためにも用いる。ペア情報管理手段（403）の詳細は後述する。画像複製手段（404）は処理工程内の処理フローの要求に従って、記憶媒体上（311）の指定の画像の複製を作成する。

　ペア情報管理手段（403）は、一つのペアごとに、最大共有回数（403-1）、共有回数カウンタ（403-2）および代替画像番号（403-3）の三つの情報を有する。最大共有回数（403-1）は、所定の画像が共有される最大数を示し、定数として登録される。共有回数カウンタ（403-2）は、実際に共有された回数を示す変数であり、初期値０で登録される。共有回数カウンタ（403-1）が最大共有回数（403-1）より小さい場合、画像複製手段（404）は画像の複製を行うが、一致する場合には共有が終了したと判断し、複製を行わない。代替画像番号（403-3）は、共有される画像番号を示し、初期値を空とする。代替画像番号（403-3）は、ペアが既に実行されたかどうかの情報を兼ねる。これはペアとなる処理工程が未実行であることと、代替画像番号が未登録であることが、必要十分条件の関係にあるためである。

　図６は、検知アルゴリズムの一例として、二つの検知アルゴリズムを備えた簡単な例を示し、これを参照して、画像操作手段の動きを説明する。楕円枠は入出力となる画像、矩形枠は処理工程を示す。例えば、検知アルゴリズムＡ（501）は、画像入力から画像１を受け取り、処理工程１において画像１を入力として画像２を出力する。次に処理工程２において画像２を入力として処理した結果を画像２に上書きする。検知アルゴリズムＡ（501）の処理工程１には処理工程番号（F01）、処理工程２には処理工程番号（F02）を割り振る。

　検知アルゴリズムＢは、処理工程１と処理工程３からなる。検知アルゴリズムＢ（502）の処理工程１において、画像１を入力として画像３を出力する。処理工程３において、画像３を入力として処理した結果を画像３に上書きする。検知アルゴリズムＢ（502）の処理工程１には処理工程番号（F03）、処理工程３には処理工程番号（F04）を割り振る。画像１、２および３には、それぞれ画像番号（I01）、（I02）および（I03）を割り振る。

　今、処理工程番号（F01）と（F03）は、全く同じ処理であることから、解析によって共有対象処理工程と認められたとする。このペアにペア番号（P01）を割り振る。つまり共有対象となる画像は、画像番号（I02）および（I03）である（ただし、メモリのアドレスが異なる）。図５に示されている記号および数値は、この二つの検知アルゴリズムを動作させるための初期登録内容であり、最大共有回数は１としている。

　ここで、検知アルゴリズムＡ（501）と検知アルゴリズムＢ（502）は、マルチタスクなどによって別々のタスクに割り振られているとし、非同期に動作するものとする。ここで非同期とは、アルゴリズム間で各処理工程の動作する順番が一意に定まらないことをいう。例えば、処理工程番号（F01）－（F02）－（F03）－（F04）の順番で動作するかもしれないし、処理工程番号（F01）－（F03）－（F04）－（F02）の順番で動作するかもしれない。以下、前者の順番で動作するときの例を、図４および図５を参照して説明する。なお、簡単のため、処理工程内部でのタスクスイッチは起こらないものとする。

・処理工程番号（F01）の動作について
　画像入力の後に、まず、処理工程番号（F01）が動作する。処理工程１内に入った後、判定ステップ（301）において上書き画像すなわち出力画像（I02）が共有対象であるかどうかを判断するために、画像操作手段（310）を参照する。画像情報管理手段（401）の画像番号（I02）の登録内容を参照（C01）し、共有情報（401-1）から共有対象であることがわかる。判定ステップ（302）において、処理済かどうかを画像管理手段から取得し（C02）、最終処理工程番号（401-2）が未登録であるので未処理と判断されて、共通化処理工程（305）に移る。

　共通化処理工程（305）において、処理工程番号（F01）が共有処理工程かどうかを、画像操作手段（310）を参照（C05）して取得する。処理工程情報管理手段（402）において、処理工程番号（F01）の登録項目を参照し、ペア番号（402-1）にデータを有するので共有処理工程と判断され、ペア番号（P01）を受け取る。そのペア番号（P01）を基にして判定ステップ（307）において、ペア情報管理手段（403）を参照（C06）し、代替画像番号（403-3）が登録済みでないことをみることで、ペアが未実行であると判定する。そうすると、ステップ（308）において、次の情報を画像操作手段（310）に反映した後、処理を終了する。

(1) 画像情報管理手段（401）の画像番号（I02）の最終処理工程番号（401-2）を、処理工程番号（F01）により上書きする。
(2) ペア情報管理手段（403）のペア番号（P01）の代替画像番号（403-3）を、画像番号（I02）により上書きする。
　図８は、図５に示す状態を、上記の上書きで更新した状態を示す。

・処理工程番号（F02）の動作について
　上記の処理工程番号（F01）に続いて、処理工程番号（F02）が動作する。処理工程２内に入った後、判定ステップ（301）で上書き画像すなわち出力画像（I02）が共有対象であるかどうかを判断する。ここで、共有対象と判断され、最終処理工程番号（401-2）の登録内容から、処理工程番号（F01）によって処理済と判断される。また、これが共有処理工程であることは、処理工程情報管理手段（402）のペア番号（402-1）から判断される。

　判定ステップ（303）で他の処理が共有対象の番号を使用するかどうかを、ペア情報管理手段（403）に確認（C03）する。そして、ペア情報管理手段（403）の共有回数カウンタ（403-2）の値０が最大共有数（403-1）の値１より小さいので、複製が必要と判断され、ステップ（304）にて画像操作手段（310）に複製の要求（C04）を出す。その要求を受けた画像操作手段（310）は、画像複製手段（404）によって画像番号（I02）の内容を画像番号（I04）にDMACやCPU等でコピーする。そして、ペア情報管理手段（403）の代替画像番号を（I04）に変更する。

　共通化処理工程（305）において、処理工程番号（F02）が共有対象処理工程かどうかを判定し、処理工程情報管理手段（402）を参照して、共有対象でないことが分かるので、通常とおりにステップ（306）にて処理を実行し、画像情報管理手段（401）の画像番号（I02）の最終処理工程番号（401-2）を、処理工程番号（F02）によって上書き（C07）する。
　図９は、以上の操作後の画像操作手段の登録内容を示す。

・処理工程番号（F03）の動作について
　上記の処理工程番号（F02）の後に、処理工程番号（F03）が動作する。処理工程１内に入った後、判定ステップ（301）で上書き画像すなわち出力画像（I03）が共有対象であるかどうかを判断する。画像情報管理手段（401）の共有情報（401-1）にて共有対象と判断されるが、判定ステップ（302）における最終処理工程番号（401-2）の確認により未処理と判断されるため、判定ステップ（305）に処理が移る。判定ステップ（305）において処理工程情報管理手段（402）において共有対象処理工程と判断され、ステップ（307）でペアが既実行かどうかを判断する。ペア情報管理手段（403）の代替画像番号（1001）にデータ（I04）が登録済みであるので、ペアが既実行であることを確認する。そして、ステップ（309）において画像操作手段に再利用要求（C09）を送信する。

　画像複製手段（404）は、再利用要求（C09）を受けると、ペア情報管理手段（403）の代替画像番号（403-3）を参照し、画像番号（I04）を画像番号（I03）へコピーする。この時、共有回数カウンタ（403-2）の値を１増加して１にする。以上の手続きを経て、処理工程１内の処理実行を行うことなく、処理工程番号（F03）の処理工程を終了する。ただし、この後、画像情報管理手段（401）の画像番号（I03）の最終処理工程番号（401-2）を、処理工程番号（F03）のペア番号（402-1）に上書きする。図１０は、以上の操作後の画像操作手段の登録内容を示す。ここで変更された箇所は、最終処理工程番号のデータ（1101）と共有回数カウンタのデータ（1102）である。

・処理工程番号（F04）の動作について
　そして、上記の処理工程番号（F03）の後に、処理工程番号（F04）が動作する。処理工程３内に入った後、判定ステップ（301）で上書き画像すなわち出力画像（I03）が共有対象であるかどうかを判定する。画像情報管理手段（401）にて共有対象と判断され、処理工程番号（F03）によって処理済と判断される。処理工程番号（F03）が共有処理工程であることは、処理工程情報管理手段（402）から判断される。

　判定ステップ（303）において、他の処理が共有対象の番号を使用するかどうかペア情報管理手段（403）に確認し、ペア情報管理手段（403）の共有回数カウンタ（403-2）の値１が最大共有回数（403-1）の値１と一致しているので、複製は必要ないと判断し、複製を行わない。

　次の判定ステップ（305）において、処理工程番号（F04）は共有処理工程でないと判断されるので、ステップ（306）において、通常とおり処理実行を行い、画像情報管理手段の（I03）の最終処理工程番号を、処理工程番号（F04）によって上書きして処理工程３を抜ける。図１１は、この時の画像操作手段の登録内容を示す。変更箇所は、最終処理工程番号（401-2）のデータ（1201）である。

　これ以降、更なる処理工程が検知アルゴリズムＡおよび検知アルゴリズムＢに存在したとしても、ペアがなければ、画像番号（I02）および画像番号（I03）を上書きしても複製が発生することはない。その理由は、それぞれの画像の最終処理工程番号（401-2）が共有処理工程に該当しないためである。

　本実施例では、画像を共有される側が元の画像を用い、画像を共有する側がコピー後の画像を使ったが、画像を共有される側が代替画像番号を用い、共有する側が元の画像を用いてもかまわない。その場合は、たとえば画像番号とメモリ空間上のアドレスの対応に一つ中間値を挟むとよい。この中間値を画像情報管理手段内に中間番号（801）として設ける。(I’01)～(I’04)は画像の中間番号である。例えば画像番号はユーザーがプログラム上で見ることのできる番号であり、中間番号は記憶媒体(311)が実際に配置されている画像の場所を示す。図７は、この実施例を示す。各管理手段への登録値は初期値である。この仕組みに変更した際、図５を用いて説明したところから変更があるのは、処理工程番号（F02）の動作時である。処理工程番号（F02）の動作は、上記のとおりに行い、更に画像番号（I02）に対応する中間番号を画像番号（I’04）に変更し、画像番号（I04）の中間番号を（I’02）に変更する。このようにすることで，実際に記憶媒体上で扱われる画像が交換されているので，共有する側が元の画像を用いる事が可能である。

Claims

　連続した処理工程からなる複数の画像処理から成る画像処理装置であって、前記複数の画像処理間に同一の処理工程があるとき、１回目の処理工程の出力画像データを、2回目以降の前記同一の処理工程に再利用する画像処理装置において、
　各画像について、再利用するか否かの情報を保持する画像情報管理手段と、
　前記情報を用いて、処理工程が上書きする画像が再利用の対象となる画像であるか否かを判断する上書き画像判定手段と、
　前記再利用の対象となる画像である場合にのみ、上書きに先んじて前記画像データの複製を作成する画像複製手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
　請求項１に記載された画像処理装置において、
　再利用する回数である最大共有回数を記憶すると共に、実際に再利用された回数を数える共有回数カウンタを備えて、
　前記画像複製手段は、前記共有回数カウンタの回数が前記最大共有回数に達するまで、画像の複製を行うことを特徴とする画像処理装置。
　請求項２に記載された画像処理装置において、
　再利用する画像が等しい処理工程群を表すペア番号を複数有し、各ペア番号について前記最大共有回数と前記共有回数カウンタが数えた回数をそれぞれ記憶するペア情報管理手段を更に備えることを特徴とする画像処理装置。
　請求項３に記載された画像処理装置において、
　前記画像情報管理手段は、再利用する各画像について、最後に画像を上書きした最終処理工程番号を記憶する手段を備えて、
　前記最終処理工程番号の処理工程について、前記ペア番号が付されている場合にこれを参照して、前記ペア情報管理手段に記憶された前記共有回数カウンタの回数が前記最大共有回数より小さい場合のみ、前記画像の複製を行うことを特徴とする画像処理装置。
　請求項４に記載する画像処理装置において、
　前記複製の前後の画像を対応付ける代替画像保持手段を、各ペア番号について有することを特徴とする画像処理装置。
　連続した処理工程からなる複数の画像処理から成る画像処理装置であって、前記複数の画像処理間に同一の処理工程があるとき、１回目の処理工程の出力画像データを、2回目以降の前記同一の処理工程に再利用する画像処理装置において、
　画像について、共有情報および最終処理工程番号を記憶する画像情報管理手段、
　処理工程番号について、ペア番号を記憶する処理工程情報管理手段、
　ペア番号について、最大共有回数、共有回数カウンタ回数および代替画像番号を記憶するペア情報管理手段、および
　画像複製手段、を備えた画像操作手段、並びに
　上書き画像判定手段および画像処理実行管理手段を備えた処理実行調整手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。
　連続した処理工程からなる複数の画像処理から成る画像処理方法であって、前記複数の画像処理間に同一の処理工程があるとき、１回目の処理工程の出力画像データを、2回目以降の前記同一の処理工程に再利用する画像処理方法において、
　各画像について、再利用するか否かの情報を保持するステップと、
　前記情報を用いて、処理工程が上書きする画像が再利用の対象となる画像であるか否かを判断するステップと、
　前記再利用の対象となる画像である場合にのみ、上書きに先んじて前記画像データの複製を作成するステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。