WO2013152987A1 - Teilnehmerstation für ein bussystem und verfahren zur übertragung von nachrichten zwischen teilnehmerstationen eines bussystems - Google Patents

Teilnehmerstation für ein bussystem und verfahren zur übertragung von nachrichten zwischen teilnehmerstationen eines bussystems Download PDF

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WO2013152987A1
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controller
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memory access
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Florian Hartwich
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    • G06F11/3027—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored where the computing system component is a bus

Definitions

  • Subscriber station for a bus system and method for transmitting messages between subscriber stations of a bus system
  • the present invention relates to a subscriber station for a bus system and to a method for transmitting messages between subscriber stations of a bus system in which, in particular, memory access errors can be solved.
  • TTCAN Time Triggered CAN
  • CAN and TTCAN work with a message-based protocol and are used, for example, in vehicles.
  • One on CAN or TTCAN work with a message-based protocol and are used, for example, in vehicles.
  • Data transmission protocol which, inter alia, an enlargement of the data field, and for a part of the CAN message after arbitration allows a shortening of the bit length.
  • the message memories can be realized as RAM (Random Access Memory) or as register cells. In this case it is possible to realize the message memories in an external RAM.
  • buffer memories are provided in the subscriber station in which a complete CAN message is stored before this CAN message is sent via the CAN bus.
  • the CAN message to be stored in the buffer is loaded word by word from the RAM.
  • the transmission of the message begins only when the buffer is fully loaded.
  • the buffer prevents the CAN protocol controller of a subscriber station from getting to a point at which it has no valid data bytes, because e.g. the RAM reports a data error (parity error) or because the reading of the RAM is delayed due to access conflicts.
  • the object is achieved by a subscriber station for a bus system with the features of claim 1.
  • the subscriber station comprises a CAN controller for reading data to be sent of a message directly from a RAM without buffering in a buffer, and a
  • Memory access error detection / processing means for detecting a memory access error of the CAN controller and for processing a detected memory access error.
  • the described subscriber station prevents the recipients of a message containing invalid data from mistaking the invalid data.
  • caching can be saved since the message is read directly from a RAM without the use of a buffer during the transfer. Since the buffers have to hold up to 64 data bytes instead of 8 data bytes in a CAN FD controller, this can be achieved by saving In the buffer, the space requirement of a fully developed CAN FD controller can be significantly reduced.
  • the memory access error detection / processing means is adapted to process the detected memory access error by setting an error code.
  • the CAN controller may also perform a predetermined action when the memory access error detection / processing means has set the error code.
  • the memory access error is a parity error in RAM or an ECC error or a timing error or a data consistency error.
  • the timing error may be an error in which a RAM memory word read by the CAN controller is not provided in time before the first bit of this memory word is to be sent on a CAN bus of the bus system
  • the data consistency error may be an error in which the content of the message is changed by software while sending the message is in progress.
  • the predetermined measure is that the CAN controller changes to the bus monitoring mode and for this purpose the CAN controller is configured to change to the bus monitoring mode. The error can thus be eliminated and the user data rate in the bus system is not affected.
  • the predetermined measure may be that when sending a message the CAN controller interrupts this message by an error section or even further by an overload section and for this the CAN controller to interrupt the data section of the message with an error section or even further alternatively an overload section is designed.
  • the predetermined measure may be that the CAN controller sends an invalid checksum when sending a message and for this purpose for the unchanged transmission of the data section of
  • the described subscriber station may be part of a bus system for the transmission of messages between subscriber stations, wherein at least one of the described subscriber station is present.
  • the bus system can be designed to transmit data by means of the CAN protocol or the CAN FD protocol.
  • the object is also achieved by a method for transmitting messages between subscriber stations of a bus system with the features of claim 1.
  • the method has the steps: reading, by means of a CAN controller, of data to be sent of a message directly from a RAM without intermediate storage in a buffer, detecting a
  • FIG. 1 is a simplified block diagram of a bus system according to a first embodiment
  • Fig. 2 is a simplified block diagram for illustrating the construction of a message sent in the bus system according to the first embodiment; 3 is a flowchart of a method according to the first embodiment;
  • Fig. 5 is a flowchart of a method according to a second
  • FIG. 6 is a simplified block diagram showing the construction of a message sent in the bus system according to the second embodiment in case of error;
  • FIG. 7 is a simplified block diagram illustrating the structure of one in the bus system according to a modification of the second.
  • Fig. 8 is a flowchart of a method according to a third
  • Fig. 9 is a simplified block diagram showing the construction of a message sent in the bus system according to a third embodiment in case of error;
  • Fig. 1 shows a bus system 1, which may be, for example, a CAN bus system, which may be used in a vehicle, etc. or in the hospital, etc.
  • the bus system 1 has a first subscriber station 10, two second subscriber stations 20, and a bus 30, to which the first and the second subscriber stations 10, 20 are connected and via which the first and second subscriber stations 10, 20 each can send and receive messages 40.
  • the first subscriber stations 10 each have a microcontroller 11 with a random access memory (RAM) 12, a CAN controller 13, which is referred to below as a CAN controller 13 and has an intermediate memory 14. and a CAN transceiver 16, hereinafter referred to as CAN transceiver 16.
  • the microcontroller 11 is connected to the CAN controller 13 via a connection 17.
  • the CAN controller 13 is connected via a connection 18 to the CAN transceiver 16.
  • Data can be exchanged between the microcontroller 11, the CAN controller 13 and the CAN transceiver 16 via the connections 17, 18.
  • the data may be messages 40 to be transmitted via the bus system 1 or the bus 30 and / or configuration, control and status information.
  • the second subscriber station 20 has a microcontroller 21 with a random access memory (RAM) 22, a CAN controller 23, hereinafter referred to as CAN controller 23, and a memory access error memory.
  • RAM random access memory
  • CAN controller 23 a CAN controller 23 hereinafter referred to as CAN controller 23, and a memory access error memory.
  • Detection / processing device 25 includes, and a CAN transceiver 26, hereinafter referred to as CAN transceiver 26.
  • the microcontroller 21 is connected to the CAN controller 23 via a connection 27.
  • the CAN controller 23 is connected via a connection 28 to the CAN transceiver 26.
  • Data can be exchanged between the microcontroller 21, the CAN controller 23 and the CAN transceiver 26 via the connections 27, 28.
  • the data via the bus system 1 or the bus 30 can be transmitted messages 40 and / or configuration, control and status information.
  • the first subscriber stations 10 can thus represent a subscriber station which operates according to the standard CAN protocol.
  • the second subscriber station 20 represent a subscriber station which operates according to an extended CAN protocol, as described below.
  • FIG. 1 which shows a bus system which comprises both at least one subscriber station 10 according to the standard CAN protocol, and at least one subscriber station 20 according to an extended CAN protocol, serves the purpose of FIG.
  • the invention can also be used in a bus system which exclusively comprises subscriber stations 20 in accordance with an extended CAN protocol or which does not designate a subscriber station 10 in accordance with the standard CAN protocol.
  • the message 40 greatly simplifies the structure of a message 40 as it is sent over the bus 30 from one of the subscriber stations 10, 20 in this embodiment.
  • the message 40 has a structure and content according to the CAN protocol.
  • the message 40 has a message header 41, a data section 42, a checksum section 43, and a message end section 44
  • Message header 41 comprises all data which are arranged in front of the data section 42 in a message 40 according to the CAN protocol, which is also called a data field in the CAN protocol.
  • the data section 42 comprises the data needed by another subscriber station 10, 20 in the bus 30 for its function, such as sensor data, status data of the respective subscriber station 10, 20, etc.
  • the checksum section 43 comprises the CRC checksum of the message 40, the in the CAN protocol also CRC checksum is called.
  • the message sending section 44 comprises all the data that is present in a message 40 according to the CAN protocol after the
  • Message 40 that is, the data portion 42, during an ongoing transmission of the message 40 from the message header 41 to the message end portion 44 read directly from the RAM 22 without being collected in a buffer before the start of the transfer.
  • a RAM memory word must have been successfully read from the RAM 22 at the latest one CAN bit time before the first bit of this memory word is sent as part of a message 40, which may also be referred to as a CAN frame.
  • the flow proceeds to a step S2.
  • step S2 the CAN controller 23, more precisely its
  • Memory access error detection / processing device 25 checks whether a data error, a parity error, has been detected in RAM 22. If the answer is YES at the step S2, the flow proceeds to a step S3.
  • step S3 the CAN controller 23, more specifically the
  • Memory access error detection / processing device 25 an error type dedicated to the error type corresponding to the parity error.
  • the error type is also called error type. Thereafter, the flow proceeds to a step S4.
  • step S4 the CAN controller 23 determines, more precisely, the
  • Memory access error detection / processing device 25 how to respond to the parity error and / or initiates the intended predetermined action.
  • the predetermined action is, at step S4, that the memory access error detection / processing device 25 causes the CAN controller 23 to stop sending dominant bits to the CAN bus 30. In other words, the CAN controller 23 changes to the
  • Bus observation mode which is also called Bus Monitoring Mode.
  • the CAN controller 23 can not start transmission and send dominant bits, but all messages 40
  • the CAN controller 23 may, after error handling, be e.g. Software on the microcontroller, are switched back to an active mode in which the CAN controller 23 again start a transmission and send dominant bits.
  • error handling be e.g. Software on the microcontroller
  • step S5 it is checked by the CAN controller 23, more specifically, its memory access error detection / processing means 25, whether the RAM memory word read by the CAN controller 23 is timely
  • step S5 the flow proceeds to step S6.
  • step S6 the CAN controller 23, more specifically, the
  • Memory access error detection / processing device 25 the error type provided for this type of error, which corresponds to the timing error. Thereafter, the flow proceeds to a step S7.
  • step S7 the CAN controller 23 determines, more precisely the
  • Memory access error detection / processing device 25 how to respond to the timing error and / or initiates an intended predetermined action.
  • the predetermined action at this step S7 is the same as that at the step S4. That is, the
  • Memory access error detection / processing means 25 causes the CAN controller 23 to stop sending dominant bits to the CAN bus 30. In other words, the CAN controller 23 changes to the
  • Busbeobachtungs servesart. Thereafter, the process is completed.
  • step S5 if the answer is YES at step S5, the flow proceeds to step S8.
  • step S8 it is checked by the CAN controller 23, more specifically, its memory access error detecting / processing device 25, whether the
  • Content of the message 40 is changed by software of the subscriber station 20 while the transmission is in progress. Such a change is problematic because it destroys the inner data consistency of message 40 and it mixes old and new bytes of data in the
  • step S8 the flow proceeds to step S9.
  • step S9 the CAN controller 23, more specifically, the
  • Memory access error detection / processing device 25 the error type provided for this type of error, which corresponds to the data consistency error. Thereafter, the flow proceeds to a step S10.
  • step S10 the CAN controller 23, more specifically, determines
  • the predetermined action is the same as that at steps S4 and S7 at this step S10. That is, the memory access error detection / processing device 25 causes the CAN controller 23 to stop sending dominant bits to the CAN bus 30. In other words, the
  • CAN controller 23 changes to bus observation mode. Thereafter, the process is completed.
  • step S8 the flow proceeds to step S11.
  • step S11 the CAN controller 23 transmits unchanged. Thereafter, the flow returns to step S1.
  • step S11 the order of the check steps S2, S5 and S8 in FIG.
  • Subscriber stations 20 have the possibility this or the faulty
  • FIG 4 shows a modification of the method of the first embodiment in which, instead of the steps S2, S3 and S4 of the method of the first embodiment, the modified steps S21, S31, S41 are executed.
  • step S21 which is a modified step S2, it is checked whether or not an uncorrectable ECC (Error Correcting Code) error has been detected.
  • ECC Error Correcting Code
  • Error correction can z. For example, 1-bit errors are corrected and 2-bit errors are detected. If the answer is YES, the flow proceeds to a step S31, which is a modified step S3.
  • step S31 the CAN controller 23, more specifically, the
  • step S41 is a modified step S4.
  • step S41 the CAN controller 23 determines, more specifically, the
  • Memory access error detection / processing device 25 how to respond to the ECC error and / or initiates the intended predetermined action.
  • the predetermined action is the same as step S4 in step S41, namely, the memory access error detecting / processing device 25 causes the CAN controller 23 to stop transmitting dominant bits to the CAN bus 30. In other words, the CAN controller 23 changes to the bus observation mode. Thereafter, the process is completed.
  • step S21 if the answer is N ON at step S21, the flow proceeds to step S5.
  • step S5 For the further description of the method of this Modification of the first embodiment is made to the description of the first embodiment.
  • FIG. 5 shows a method of the second embodiment, in which instead of the steps S4, S7 and S10 of the method of the first
  • Embodiment the modified steps S42, S72, S102 are performed. Accordingly, only the differences from the first embodiment will be described below with reference to FIG. 6 and, moreover, to the description of the first exemplary embodiment.
  • FIG. 6 illustrates, in a very simplified manner, the structure of a message 50 transmitted over the bus 30 from one of the subscriber stations 20 according to the second
  • Embodiment is sent in case of error. Otherwise, messages 40 will continue to be sent.
  • the message 50 has a message header 51, and a data section 52.
  • the message header 51 has the same
  • an error section 55 which is also called an error frame, is inserted in the data section 52.
  • Fig. 6 schematically illustrates an exemplary position of the error frame within the message. More specifically, the data section
  • the error section 55 is designated by the CAN controller 23, more specifically, the memory access error detection / processing device 25 as predetermined
  • the data section 42 is consequently interrupted or aborted or corrupted by the error section 45.
  • the payload data rate in the bus system 1 may be impaired, since interruption of the transmission does not correct the error, such as poor system design. Therefore, the error will occur again in further transmission attempts.
  • the switching to the bus observation mode is preferred, as described in the first embodiment and its modification.
  • Fig. 7 shows a simplified construction of a message 50, as it is sent via the bus 30 from one of the subscriber stations 20 according to a modification of the second embodiment in case of failure.
  • an overload section 56 is inserted, which is also called the overload frame.
  • Fig. 7 schematically illustrates an exemplary position of the overload frame within the message. More precisely, the
  • FIG. 8 shows a method of the third embodiment in which, instead of the steps S4, S7 and S10 of the method of the first embodiment, the modified steps S43, S73, S103 are executed. Accordingly, only the differences from the first exemplary embodiment will be described below with reference to FIG. 9 and, moreover, to the description of the first embodiment
  • FIG. 9 illustrates, in a very simplified manner, the structure of a message 60 as it is transmitted over the bus 30 from one of the subscriber stations 20 according to the third
  • Embodiment is sent in case of error. Otherwise, messages 40 will continue to be sent.
  • the message 60 has a message header 61, a data section 62, a checksum section 66 and a
  • Data section 62 and the message end section 64 have the same structure as the message header 41, the data section 42 and the message end section 44 in the first embodiment described in conjunction with FIG. 2. In this embodiment, however, is in the
  • Checksum section 66 writes a corrupted checksum. This writing of the corrupted checksum to the checksum section 66 is performed by the CAN controller 23, more specifically the memory access error detection / processing device 25, as a predetermined action at the step S43 and / or the step S73 and / or the step S103 of FIG. 9 executed method. Otherwise, the S43, S73, S103 of this embodiment are the same as the steps S4, S7 and S10 of the method of the first embodiment.
  • the payload data rate in the bus system 1 may be impaired, since writing an incorrect checksum does not correct the error, such as poor system design. Therefore, the error will occur again in further transmission attempts. For this reason, switching to the bus observation mode is preferred as described in the first embodiment and its modification.
  • the bus system 1 according to the first to third described above
  • Embodiment is described based on a based on the CAN protocol bus system.
  • the bus system 1 according to the first to third embodiments may be another type of communication network. It is advantageous, but not necessarily a prerequisite, that in the case of the bus system 1 an exclusive, collision-free access of a subscriber station 10 to a common channel is ensured for at least certain periods of time.
  • the bus system 1 is in particular a CAN network or a TTCAN network or a CAN FD network.
  • the number and arrangement of the subscriber stations 10, 20 in the bus systems 1 of the first to third embodiments is arbitrary. In particular, you can also only subscriber stations 20 may be present in the bus systems 1 of the first to third exemplary embodiments. In this case, everyone can
  • the RAM 12 and RAM 22 may also be external RAM and need not be in the respective subscriber stations 10, 20, more specifically theirs
  • Microcontrollers 11, 21 be integrated. In this case, the timing error whose presence is checked at step S5 is most likely to occur. Is the RAM 12 part of the microcontroller 11 and the RAM 22 part of
  • steps S4, S7, S10 of the first embodiment steps S41, S71, S101 of the modification of the first embodiment, steps S42, S72, S102 of the second

Abstract

Es ist eine Teilnehmerstation (20) für ein Bussystem (1) und ein Verfahren zur Übertragung von Nachrichten (40) zwischen Teilnehmerstationen (10, 20) eines Bussystems (1) beschrieben. Die Teilnehmerstation (20) hat einen CAN-Controller (23) zum Lesen von zu sendenden Daten einer Nachricht (40) direkt aus einem RAM (22) ohne Zwischenspeicherung in einem Zwischenspeicher (14), und eine Speicherzugriffsfehler-Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung (25) zur Erfassung eines Speicherzugriffsfehlers (S2, S5, S8, S21) des CAN-Controllers (23) und zur Bearbeitung eines erfassten Speicherzugriffsfehlers (S3, S4, S6, S7, S9, S10, S31, S41, S42, S43, S72, S73, S102, S103).

Description

Titel
Teilnehmerstation für ein Bussystem und Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems
Beschreibung
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Teilnehmerstation für ein Bussystem und ein Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems, bei welchen insbesondere Speicherzugriffsfehler gelöst werden können.
Stand der Technik
Es ist ein Bussystem bekannt, bei welchem Nachrichten mittels des CAN- Protokolls übertragen werden, wie es in der CAN-Spezifikation in der IS011898 beschrieben ist.
DE 100 00 305 AI beschreibt das CAN (Controller Area Network =
Steuereinrichtungsnetzwerk) sowie eine als TTCAN (Time Triggered CAN = Zeit getriggertes CAN) bezeichnete Erweiterung des CAN.
CAN und TTCAN arbeiten mit einem nachrichtenbasierten Protokoll und kommen beispielsweise in Fahrzeugen zum Einsatz. Ein auf CAN oder TTCAN
basierendes Bussystem ermöglicht allen mit ihm verbundenen
Teilnehmerstationen, wie beispielsweise Mikrocontrollern, miteinander zu kommunizieren. Im aktuellen CAN Protokoll (ISO 11898-1) ist die Größe des Datenfelds auf 8 Byte beschränkt. Daher sind auch die Nachrichtenspeicher (Mailboxen) der Teilnehmerstationen des CAN, die auch als Hardware-CAN-Module bezeichnet werden können, auf 8 Datenbytes (Data- Bytes) beschränkt. Das beispielsweise am 02.05.2011 auf der Internet-Seite http://www.semiconductors.bosch.de/ veröffentlichte Dokument„CAN with Flexible Data-Rate, White Paper, Version 1.0" stellt ein gegenüber der ISO 11898-1 modifiziertes
Datenübertragungsprotokoll vor, welches unter anderem eine Vergrößerung des Datenfeldes, sowie für einen Teil der CAN-Nachricht nach erfolgter Arbitrierung eine Verkürzung der Bitlänge ermöglicht.
Die Nachrichtenspeicher können als RAM (Random Access Memory = Speicher mit wahlfreiem Zugriff) oder als Registerzellen realisiert sein. Hierbei ist es möglich, die Nachrichtenspeicher in einem externen RAM zu realisieren. In diesem Fall sind in der Teilnehmerstation Zwischenspeicher vorgesehen, in denen eine komplette CAN-Nachricht abgelegt wird, bevor diese CAN-Nachricht über den CAN-Bus gesendet wird. Die in dem Zwischenspeicher zu speichernde CAN-Nachricht wird wortweise aus dem RAM geladen. Die Übertragung der Nachricht beginnt erst dann, wenn der Zwischenspeicher vollständig geladen ist. Der Zwischenspeicher verhindert, dass der CAN-Protokoll-Controller einer Teilnehmerstation bei einer laufenden Übertragung an einen Punkt gelangt, an dem er keine gültigen Datenbytes zur Verfügung hat, weil z.B. das RAM einen Datenfehler meldet (Parity- Error) oder weil sich das Auslesen des RAMs aufgrund von Zugriffskonflikten verzögert.
Problematisch ist jedoch, dass im CAN-Protokoll die Möglichkeit eines
Speicherzugriffsfehlers nicht berücksichtigt ist. Ein Abbruch der laufenden Übertragung wäre eine Verletzung des CAN-Protokolls, eine andere
Signalisierung der Ungültigkeit der Daten ist nicht vorgesehen.
Als Lösung dieses Problems werden derzeit beispielsweise eine Binnen-CRC Checksumme oder andere Prüfdaten mit im Datenfeld versendet, um den Datenpfad innerhalb des CAN-Systems abzusichern. Dies reduziert jedoch die Nutzdatenrate und belastet die Applikationssoftware. Offenbarung der Erfindung
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Teilnehmerstation für ein Bussystem und ein Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems bereitzustellen, welche
Speicherzugriffsfehler im CAN-Bussystem berücksichtigen und insbesondere mit geringer Reduktion der Nutzdatenrate und Belastung der Applikationssoftware gelöst werden können.
Die Aufgabe wird durch eine Teilnehmerstation für ein Bussystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Teilnehmerstation umfasst einen CAN- Controller zum Lesen von zu sendenden Daten einer Nachricht direkt aus einem RAM ohne Zwischenspeicherung in einem Zwischenspeicher, und eine
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung zur Erfassung eines Speicherzugriffsfehlers des CAN-Controllers und zur Bearbeitung eines erfassten Speicherzugriffsfehlers.
Mit der beschriebenen Teilnehmerstation kann mit einem (Norm-)CAN-Protokoll- Controller oder CAN-FD-Protokoll-Controller protokollgerecht auf einen
Speicherzugriffsfehler reagiert werden, wobei das CAN- oder das CAN- FD-
Protokoll abgewandelt wird. Mit der beschriebenen Teilnehmerstation wird vermieden, dass die Empfänger einer Nachricht, die ungültige Daten enthält, die ungültigen Daten fälschlich für gültig halten.
Zudem können Zwischenspeicher eingespart werden, da die Nachricht während der laufenden Übertragung direkt aus einem RAM ohne Verwendung eines Zwischenspeichers gelesen wird Da die Zwischenspeicher bisher in einem CAN- FD-Controller statt 8 Data Bytes bis zu 64 Data-Bytes vorhalten müssen, kann durch Einsparen des Zwischenspeichers der Flächenbedarf eines voll ausgebauten CAN- FD-Controllers signifikant reduziert werden. Dieser
Flächenbedarf wäre andernfalls wesentlich größer als der eines Norm-CAN- Controllers.
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Teilnehmerstation sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Bevorzugt ist die Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung zur Bearbeitung des erfassten Speicherzugriffsfehlers ausgestaltet, indem sie einen Fehlercode setzt. Hierbei kann der CAN-Controller zudem eine vorbestimmte Maßnahme ausführen, wenn die Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung den Fehlercode gesetzt hat.
Es ist möglich, dass der Speicherzugriffsfehler ein Parity- Fehler im RAM oder ein ECC- Fehler oder ein zeitlicher Fehler oder ein Datenkonsistenzfehler ist. Hierbei kann der zeitliche Fehler ein Fehler sein, bei welchem ein von dem CAN- Controller gelesenes RAM-Speicherwort nicht rechtzeitig bereitgestellt wird, bevor das erste Bit dieses Speicherworts auf einem CAN-Bus des Bussystems gesendet werden soll, und der Datenkonsistenzfehler kann ein Fehler sein, bei welchem der Inhalt der Nachricht von einer Software verändert wird, während das Senden der Nachricht in Gang ist.
Es ist von Vorteil, wenn die vorbestimmte Maßnahme ist, dass der CAN- Controller in den Bus-Monitoring-Mode wechselt und hierfür der CAN-Controller zum Wechsel in den Bus-Monitoring-Mode ausgestaltet ist. Damit kann der Fehler behoben werden und die Nutzdatenrate im Bussystem wird nicht beeinträchtigt.
Alternativ kann die vorbestimmte Maßnahme sein, dass der CAN-Controller beim Senden einer Nachricht diese Nachricht durch einen Fehlerabschnitt oder noch weiter alternativ durch einen Überlastabschnitt unterbricht und hierfür der CAN- Controller zum Unterbrechen des Datenabschnitts der Nachricht mit einem Fehlerabschnitt oder noch weiter alternativ einem Überlastabschnitt ausgestaltet ist.
Gemäß einer weiteren Alternative kann die vorbestimmte Maßnahme sein, dass der CAN-Controller beim Senden einer Nachricht eine ungültige Prüfsumme sendet und hierfür zum unveränderten Senden des Datenabschnitts der
Nachricht jedoch zum Senden einer ungültigen Prüfsumme in der Nachricht ausgestaltet ist. Die beschriebene Teilnehmerstation kann Teil eines Bussystem zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen sein, wobei mindestens eine der beschriebenen Teilnehmerstation vorhanden ist. Hierbei kann das Bussystem zur Übertragung von Daten mittels des CAN-Protokolls oder des CAN-FD-Protokolls ausgestaltet sein.
Die Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Das Verfahren hat die Schritte: Lesen, mittels eines CAN- Controllers, von zu sendenden Daten einer Nachricht direkt aus einem RAM ohne Zwischenspeicherung in einem Zwischenspeicher, Erfassen eines
Speicherzugriffsfehlers des CAN-Controllers mit einer Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung, und Bearbeiten eines erfassten
Speicherzugriffsfehlers mit der Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der
Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
Zeichnungen Nachfolgend ist die Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung und anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ein vereinfachtes Blockschaltbild eines Bussystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;
Fig. 2 ein vereinfachtes Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Aufbaus einer in dem Bussystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gesendeten Nachricht; Fig. 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel;
Fig. 4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Modifikation des ersten Ausführungsbeispiels;
Fig. 5 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem zweiten
Ausführungsbeispiel;
Fig. 6 ein vereinfachtes Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Aufbaus einer in dem Bussystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel im Fehlerfall gesendeten Nachricht;
Fig. 7 ein vereinfachtes Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Aufbaus einer in dem Bussystem gemäß einer Modifikation des zweiten
Ausführungsbeispiels im Fehlerfall gesendeten Nachricht;
Fig. 8 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem dritten
Ausführungsbeispiel; und
Fig. 9 ein vereinfachtes Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Aufbaus einer in dem Bussystem gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel im Fehlerfall gesendeten Nachricht;
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts anderes angegeben ist, mit denselben Bezugszeichen versehen.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Fig. 1 zeigt ein Bussystem 1, das beispielsweise ein CAN- Bussystem sein kann, das in einem Fahrzeug, usw. oder im Krankenhaus usw. Verwendung finden kann. Das Bussystem 1 hat eine erste Teilnehmerstation 10, zwei zweite Teilnehmerstationen 20, und einen Bus 30, an welchen die erste und die zweiten Teilnehmerstationen 10, 20 angeschlossen sind und über welchen die erste und zweiten Teilnehmerstationen 10, 20 jeweils Nachrichten 40 senden und empfangen können.
In Fig. 1 haben die ersten Teilnehmerstationen 10 jeweils einen MikroController 11 mit einem RAM 12 (RAM = Random Access Memory = Speicher mit wahlfreiem Zugriff), eine CAN-Steuereinrichtung 13, die nachfolgend CAN- Controller 13 genannt wird und einen Zwischenspeicher 14 aufweist, und eine CAN-Sende-/Empfangseinrichtung 16, die nachfolgend CAN-Transceiver 16 genannt wird. Der Mikrocontroller 11 ist über eine Verbindung 17 mit dem CAN- Controller 13 verbunden. Der CAN-Controller 13 ist über eine Verbindung 18 mit dem CAN-Transceiver 16 verbunden. Über die Verbindungen 17, 18 können Daten zwischen dem Mikrocontroller 11, dem CAN-Controller 13 und dem CAN- Transceiver 16 ausgetauscht werden. Die Daten können über das Bussystem 1 bzw. den Bus 30 zu übertragende Nachrichten 40 und/oder Konfigurations-, Steuer- und Statusinformationen sein.
Zudem hat in Fig. 1 die zweite Teilnehmerstation 20 einen Mikrocontroller 21 mit einem RAM 22 (RAM = Random Access Memory = Speicher mit wahlfreiem Zugriff), eine CAN-Steuereinrichtung 23, die nachfolgend CAN-Controller 23 genannt wird und eine Speicherzugriffsfehler-
Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25 umfasst, und eine CAN-Sende- /Empfangseinrichtung 26, die nachfolgend CAN-Transceiver 26 genannt wird. Der Mikrocontroller 21 ist über eine Verbindung 27 mit dem CAN-Controller 23 verbunden. Der CAN-Controller 23 ist über eine Verbindung 28 mit dem CAN- Transceiver 26 verbunden. Über die Verbindungen 27, 28 können Daten zwischen dem Mikrocontroller 21, dem CAN-Controller 23 und dem CAN- Transceiver 26 ausgetauscht werden. Wie bei der ersten Teilnehmerstation 10, können die Daten über das Bussystem 1 bzw. den Bus 30 zu übertragende Nachrichten 40 und/oder Konfigurations-, Steuer- und Statusinformationen sein.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, hat nur die erste Teilnehmerstation 10 einen
Zwischenspeicher 14. Zudem haben nur die zweiten Teilnehmerstationen 20 eine Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25. Die ersten Teilnehmerstationen 10 können somit eine Teilnehmerstation repräsentieren, welche nach dem Norm-CAN-Protokoll arbeitet. Demgegenüber können die zweite Teilnehmerstation 20 eine Teilnehmerstation repräsentieren, welche nach einem erweiterten CAN-Protokoll arbeitet, wie es nachfolgend beschrieben ist. Die Darstellung in Fig. 1, welche ein Bussystem zeigt, das sowohl wenigstens eine Teilehmerstation 10 gemäß Norm-CAN-Protokoll, als auch wenigstens eine Teilnehmerstation 20 gemäß einem erweiterten CAN-Protokoll umfasst, dient der
Übersichtlichkeit. Selbstverständlich ist die Erfindung auch in einem Bussystem anwendbar, welches ausschließlich Teilnehmerstationen 20 gemäß einem erweiterten CAN-Protokoll umfasst oder welches keine Teilnehmerstation 10 gemäß Norm-CAN-Protokoll ausfweist.
Fig. 2 stellt stark vereinfacht den Aufbau einer Nachricht 40 dar, wie sie über den Bus 30 von einer der Teilnehmerstationen 10, 20 bei diesem Ausführungsbeispiel versendet wird. Die Nachricht 40 hat einen Aufbau und Inhalt gemäß dem CAN- Protokoll. Die Nachricht 40 hat einen Nachrichtenkopf 41, einen Datenabschnitt 42, einen Prüfsummenabschnitt 43 und einen Nachrichtendeabschnitt 44. Der
Nachrichtenkopf 41 umfasst alle Daten, die bei einer Nachricht 40 gemäß dem CAN-Protokoll vor dem Datenabschnitt 42 angeordnet sind, das im CAN- Protokoll auch Data Field genannt wird. Der Datenabschnitt 42 umfasst die Daten, die von einer anderen Teilnehmerstation 10, 20 im Bus 30 für deren Funktion benötigt werden, wie beispielsweise Sensordaten, Zustandsdaten der jeweiligen Teilnehmerstation 10, 20 usw.. Der Prüfsummenabschnitt 43 umfasst die CRC Prüfsumme der Nachricht 40, die beim CAN-Protokoll auch CRC Checksumme genannt wird. Der Nachrichtendeabschnitt 44 umfasst alle Daten, die bei einer Nachricht 40 gemäß dem CAN-Protokoll nach dem
Prüfsummenabschnitt 43 angeordnet sind.
Fig. 3 zeigt das in jeder der Teilnehmerstationen 20 von dem CAN-Controller 23, genauer gesagt seiner Speicherzugriffsfehler-
Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, durchgeführte Verfahren. Nach dem Start des Verfahrens werden bei einem Schritt Sl die Daten einer zu sendenden
Nachricht 40, also der Datenabschnitt 42, während einer laufenden Übertragung der Nachricht 40 vom Nachrichtenkopf 41 bis zum Nachrichtendeabschnitt 44 direkt aus dem RAM 22 gelesen, ohne vor Beginn der Übertragung in einem Zwischenspeicher gesammelt zu werden. Ein RAM- Speicherwort muss spätestens eine CAN Bit-Zeit erfolgreich aus dem RAM 22 ausgelesen worden sein, bevor das erste Bit dieses Speicherworts als Teil einer Nachricht 40, die auch als CAN- Frame bezeichnet werden kann, gesendet wird. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S2 weiter. Bei dem Schritt S2 wird von dem CAN-Controller 23, genauer gesagt seiner
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, geprüft, ob im RAM 22 ein Datenfehler, ein Parity- Fehler, erfasst wurde. Lautet die Antwort bei dem Schritt S2 JA, geht der Fluss zu einem Schritt S3 weiter.
Bei dem Schritt S3 setzt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, einen hierfür vorgesehenen Fehlertyp auf den Fehlertyp, welcher dem Parity- Fehler entspricht. Der Fehlertyp wird auch Error Typ genannt. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S4 weiter.
Bei dem Schritt S4 ermittelt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, wie auf den Parity- Fehler reagiert werden soll und / oder leitet die vorgesehene vorbestimmte Maßnahme ein. Die vorbestimmte Maßnahme ist bei dem Schritt S4, dass die Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25 bewirkt, dass der CAN-Controller 23 aufhört, dominante Bits auf den CAN-Bus 30 zu senden. Anders gesagt, der CAN-Controller 23 wechselt in die
Busbeobachtungsbetriebsart, die auch Bus Monitoring Mode genannt wird. In der Busbeobachtungsbetriebsart kann der CAN-Controller 23 keine Übertragung starten und keine dominanten Bits senden, jedoch alle Nachrichten 40
empfangen. Danach ist das Verfahren beendet.
Der CAN-Controller 23 kann, nach einer Fehlerbehandlung, durch z.B. Software auf dem Microcontroller, wieder in eine aktive Betriebsart zurückgeschaltet werden, in der der CAN-Controller 23 auch wieder eine Übertragung starten und dominante Bits senden kann.
Lautet die Antwort bei dem Schritt S2 jedoch N EIN, geht der Fluss zu dem Schritt S5 weiter. Bei dem Schritt S5 wird von dem CAN-Controller 23, genauer gesagt seiner Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, geprüft, ob das von dem CAN-Controller 23 gelesene RAM-Speicherwort rechtzeitig
bereitgestellt wird, bevor das erste Bit dieses Speicherworts auf den CAN-Bus 30 gesendet wird. Ein nicht rechtzeitiges Bereitstellen kann auftreten, wenn beispielsweise mehrere Module, beispielsweise des CAN-Controllers 23, gleichzeitig auf das RAM 22 zugreifen wollen. Es wird also geprüft, ob kein zeitlicher Fehler vorliegt. Lautet die Antwort bei dem Schritt S5 NEIN, geht der Fluss zu einem Schritt S6 weiter.
Bei dem Schritt S6 setzt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, den hierfür vorgesehenen Fehlertyp auf den Fehlertyp, welcher dem zeitlichen Fehler entspricht. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S7 weiter.
Bei dem Schritt S7 ermittelt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, wie auf den zeitlichen Fehler reagiert werden soll und / oder leitet eine vorgesehene vorbestimmte Maßnahme ein. Die vorbestimmte Maßnahme ist bei diesem Schritt S7 gleich derjenigen bei dem Schritt S4. Das heißt, die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25 bewirkt, dass der CAN-Controller 23 aufhört, dominante Bits auf den CAN-Bus 30 zu senden. Anders gesagt, der CAN-Controller 23 wechselt in die
Busbeobachtungsbetriebsart. Danach ist das Verfahren beendet.
Lautet die Antwort bei dem Schritt S5 jedoch JA, geht der Fluss zu dem Schritt S8 weiter.
Bei dem Schritt S8 wird von dem CAN-Controller 23, genauer gesagt seiner Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, geprüft, ob der
Inhalt der Nachricht 40 von einer Software der Teilnehmerstation 20 verändert wird, während die Übertragung im Gang ist. Eine solche Änderung ist problematisch, da dadurch die innere Datenkonsistenz der Nachricht 40 zerstört wird und es eine Mischung zwischen alten und neuen Datenbytes im
Datenabschnitt 42 der Nachricht 40 gibt. Es wird also geprüft, ob ein Datenkonsistenzfehler vorliegt. Lautet die Antwort bei dem Schritt S8 JA, geht der Fluss zu einem Schritt S9 weiter.
Bei dem Schritt S9 setzt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, den hierfür vorgesehenen Fehlertyp auf den Fehlertyp, welcher dem Datenkonsistenzfehler entspricht. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S10 weiter.
Bei dem Schritt S10 ermittelt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, wie auf den
Datenfehler reagiert werden soll und / oder leitet die vorgesehene vorbestimmte Maßnahme ein. Die vorbestimmte Maßnahme ist bei diesem Schritt S10 gleich derjenigen bei den Schritten S4 und S7. Das heißt, die Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25 bewirkt, dass der CAN-Controller 23 aufhört, dominante Bits auf den CAN-Bus 30 zu senden. Anders gesagt, der
CAN-Controller 23 wechselt in die Busbeobachtungsbetriebsart. Danach ist das Verfahren beendet.
Lautet die Antwort bei dem Schritt S8 jedoch N EIN, geht der Fluss zu dem Schritt Sil weiter.
Bei dem Schritt Sil sendet der CAN-Controller 23 unverändert weiter. Danach geht der Fluss zu dem Schritt Sl zurück. Natürlich kann die Reihenfolge der Prüfungsschritte S2, S5 und S8 in
alternativen Ausführungsformen beliebig permutiert werden, sofern die
Zuordnung der Prüfung (z.B. S2) zu Fehlertypbestimmung (z.B. S3) und
Maßnahme (z.B. S4) erhalten bleibt. Dies gilt gleichermaßen für die im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Demzufolge ist bei diesem Ausführungsbeispiel das CAN-Protokoll
folgendermaßen geändert. Zum einen wird ein neuer Error- Typ definiert, der z.B. „Data-Error" genannt wird und die oben beschriebenen Speicherzugriffsfehler repräsentiert. Zum anderen wird spezifiziert, wie auf diesen„Data-Error" reagiert werden soll. Auf diese Weise ist es möglich, dass ein CAN-Protokoll-Controller 23 eine laufende Übertragung abbricht. Empfänger, also andere
Teilnehmerstationen 20, haben die Möglichkeit dies bzw. die fehlerhafte
Nachricht 40 zu erkennen, auch wenn die Daten nicht noch z. B. durch einen Binnen-CRC im Datenfeld weiter geschützt sind.
Fig. 4 zeigt eine Modifikation des Verfahrens des ersten Ausführungsbeispiels, bei welchem anstelle der Schritte S2, S3 und S4 des Verfahrens des ersten Ausführungsbeispiels die modifizierten Schritte S21, S31, S41 ausgeführt werden.
Bei einem Schritt S21, der ein modifizierter Schritt S2 ist, wird geprüft, ob ein nicht korrigierbarer ECC- Fehler (ECC = Error Correcting Code = Kodierung zur Fehlerkorrektur) erfasst wurde oder nicht. Bei dieser Kodierung zur
Fehlerkorrektur können z. B. 1-Bit- Fehler korrigiert und 2-Bit- Fehler erkannt werden. Lautet die Antwort hier JA, geht der Fluss zu einem Schritt S31 weiter, der ein modifizierter Schritt S3 ist.
Bei dem Schritt S31 setzt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, dann den hierfür vorgesehenen Fehlertyp auf den Fehler, welcher dem ECC- Fehler entspricht. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S41 weiter, der ein modifizierter Schritt S4 ist..
Bei dem Schritt S41 ermittelt der CAN-Controller 23, genauer gesagt die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, wie auf den ECC- Fehler reagiert werden soll und / oder leitet die vorgesehene vorbestimmte Maßnahme ein. Die vorbestimmte Maßnahme ist bei dem Schritt S41 die gleiche Maßnahme wie bei dem Schritt S4, nämlich dass die Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25 bewirkt, dass der CAN-Controller 23 aufhört, dominante Bits auf den CAN-Bus 30 zu senden. Anders gesagt, der CAN-Controller 23 wechselt in die Busbeobachtungsbetriebsart. Danach ist das Verfahren beendet.
Lautet die Antwort bei dem Schritt S21 jedoch N EIN, geht der Fluss zu dem Schritt S5 weiter. Für die weitere Beschreibung des Verfahrens dieser Modifikation des ersten Ausführungsbeispiels wird auf die Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels verwiesen.
Fig. 5 zeigt ein Verfahren des zweiten Ausführungsbeispiels, bei welchem anstelle der Schritte S4, S7 und S10 des Verfahrens des ersten
Ausführungsbeispiels die modifizierten Schritte S42, S72, S102 ausgeführt werden. Demzufolge werden nachfolgend nur die Unterschiede zum ersten Ausführungsbeispiel auch anhand von Fig. 6 beschrieben und im Übrigen auf die Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels verwiesen.
Fig. 6 stellt stark vereinfacht den Aufbau einer Nachricht 50 dar, wie sie über den Bus 30 von einer der Teilnehmerstationen 20 gemäß dem zweiten
Ausführungsbeispiel im Fehlerfall versendet wird. Ansonsten werden weiter Nachrichten 40 versendet. Die Nachricht 50 hat einen Nachrichtenkopf 51, und einen Datenabschnitt 52. Hierbei hat der Nachrichtenkopf 51 den gleichen
Aufbau wie der Nachrichtenkopf 41, der in Zusammenhang mit Fig. 2 beschrieben ist. Zusätzlich ist bei diesem Ausführungsbeispiel jedoch in den Datenabschnitt 52 ein Fehlerabschnitt 55 eingefügt, der auch Fehlerframe genannt wird. Fig. 6 illustriert schematisch eine beispielfafte Position des Fehlerframes innerhalb der Nachricht. Genauer gesagt wird der Datenabschnitt
52 anschließend an den Fehlerabschnitt 55 nicht fortgesetzt, sondern abgebrochen. Somit wird das Senden der Nachricht 40 später wiederholt.
Der Fehlerabschnitt 55 wird von dem CAN-Controller 23, genauer gesagt der Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, als vorbestimmte
Maßnahme bei dem Schritt S42 und/oder dem Schritt S72 und/oder dem Schritt S102 des in Fig. 5 gezeigten Verfahrens in den Datenabschnitt 42 eingefügt. Ansonsten sind die S42, S72, S102 dieses Ausführungsbeispiels gleich den Schritten S4, S7 und S10 des Verfahrens des ersten Ausführungsbeispiels.
Der Datenabschnitt 42 ist demzufolge von dem Fehlerabschnitt 45 unterbrochen oder abgebrochen oder verfälscht. In diesem Fall kann jedoch die Nutzdatenrate in dem Bussystem 1 beeinträchtigt werden, da ein Abbruch der Übertragung den Fehler, wie beispielsweise schlechte Systemauslegung, nicht behebt. Daher wird der Fehler bei weiteren Übertragungsversuchen wieder auftreten. Aus diesem Grund wird das Wechseln in die Busbeobachtungsbetriebsart bevorzugt, wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel und seiner Modifikation beschrieben.
Fig. 7 zeigt stark vereinfacht den Aufbau einer Nachricht 50, wie sie über den Bus 30 von einer der Teilnehmerstationen 20 gemäß einer Modifikation des zweiten Ausführungsbeispiels im Fehlerfall versendet wird. Im Unterschied zum zweiten Ausführungsbeispiel ist hier in den Datenabschnitt 52 anstelle des Fehlerabschnitts 55 ein Überlastabschnitt 56 eingefügt, der auch Overloadframe genannt wird. Fig. 7 illustriert schematisch eine beispielfafte Position des Overloadframes innerhalb der Nachricht. Genauer gesagt, wird der
Datenabschnitt 52 anschließend an den Überlastabschnitt 56 nicht fortgesetzt, sondern abgebrochen. Somit wird das Senden der Nachricht 40 später wiederholt. In allen anderen Aspekten ist die Modifikation des zweiten
Ausführungsbeispiels gleich dem zweiten Ausführungsbeispiel.
Fig. 8 zeigt ein Verfahren des dritten Ausführungsbeispiels, bei welchem anstelle der Schritte S4, S7 und S10 des Verfahrens des ersten Ausführungsbeispiels die modifizierten Schritte S43, S73, S103 ausgeführt werden. Demzufolge werden nachfolgend nur die Unterschiede zum ersten Ausführungsbeispiel auch anhand von Fig. 9 beschrieben und im Übrigen auf die Beschreibung des ersten
Ausführungsbeispiels verwiesen.
Fig. 9 stellt stark vereinfacht den Aufbau einer Nachricht 60 dar, wie sie über den Bus 30 von einer der Teilnehmerstationen 20 gemäß dem dritten
Ausführungsbeispiel im Fehlerfall versendet wird. Ansonsten werden weiter Nachrichten 40 versendet. Die Nachricht 60 hat einen Nachrichtenkopf 61, einen Datenabschnitt 62, einen Prüfsummenabschnitt 66 und einen
Nachrichtendeabschnitt 64. Hierbei haben der Nachrichtenkopf 61, der
Datenabschnitt 62 und der Nachrichtendeabschnitt 64 den gleichen Aufbau wie der Nachrichtenkopf 41, der Datenabschnitt 42 und der Nachrichtendeabschnitt 44 bei dem ersten Ausführungsbeispiel, die in Zusammenhang mit Fig. 2 beschrieben sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist jedoch in den
Prüfsummenabschnitt 66 eine verfälschte Prüfsumme geschrieben. Dieses Schreiben der verfälschten Prüfsumme in den Prüfsummenabschnitt 66 wird von dem CAN-Controller 23, genauer gesagt der Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/bearbeitungseinrichtung 25, als vorbestimmte Maßnahme bei dem Schritt S43 und/oder dem Schritt S73 und/oder dem Schritt S103 des in Fig. 9 gezeigten Verfahrens ausgeführt. Ansonsten sind die S43, S73, S103 dieses Ausführungsbeispiels gleich den Schritten S4, S7 und S10 des Verfahrens des ersten Ausführungsbeispiels.
Auch in diesem Fall kann jedoch die Nutzdatenrate in dem Bussystem 1 beeinträchtigt werden, da ein Schreiben einer falschen Prüfsumme den Fehler, wie beispielsweise schlechte Systemauslegung, nicht behebt. Daher wird der Fehler bei weiteren Übertragungsversuchen wieder auftreten. Aus diesem Grund wird das Wechseln in die Busbeobachtungsbetriebsart bevorzugt, wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel und seiner Modifikation beschrieben.
Alle zuvor beschriebenen Ausgestaltungen der Teilnehmerstationen 10, 20 und des Verfahrens und des Bussystems 1 können einzeln oder in allen möglichen Kombinationen Verwendung finden. Zusätzlich sind insbesondere folgende Modifikationen denkbar.
Das zuvor beschriebene Bussystem 1 gemäß dem ersten bis dritten
Ausführungsbeispiel ist anhand eines auf dem CAN-Protokoll basierenden Bussystems beschrieben. Das Bussystem 1 gemäß dem ersten bis dritten Ausführungsbeispiel kann jedoch auch eine andere Art von Kommunikationsnetz sein. Es ist vorteilhaft, jedoch nicht zwangsläufige Voraussetzung, dass bei dem Bussystem 1 zumindest für bestimmte Zeitspannen ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Teilnehmerstation 10 auf einen gemeinsamen Kanal gewährleistet ist.
Das Bussystem 1 gemäß dem ersten bis dritten Ausführungsbeispiel ist insbesond ere ein CAN-Netzwerk oder ein TTCAN- Netzwerk oder ein CAN FD- Netzwerk.
Die Anzahl und Anordnung der Teilnehmerstationen 10, 20 in den Bussystemen 1 des ersten bis dritten Ausführungsbeispiels ist beliebig. Insbesondere können auch nur Teilnehmerstationen 20 in den Bussystemen 1 des ersten bis dritten Ausführungsbeispiels vorhanden sein. In diesem Fall können alle
Teilnehmerstationen 20 ungültige Nachrichten 40 erkennen. Das RAM 12 und das RAM 22 können auch ein externes RAM sein und müssen nicht in den jeweiligen Teilnehmerstationen 10, 20, genauer gesagt ihren
Mikrocontrollern 11, 21 integriert sein. In diesem Fall kann der zeitliche Fehler, dessen Vorliegen bei Schritt S5 geprüft wird, am wahrscheinlichsten auftreten. Ist das RAM 12 Teil des Mikrocontrollers 11 und das RAM 22 Teil des
Mikrocontrollers 21, ist dagegen der zeitliche Fehler weniger wahrscheinlich.
Die vorbestimmten Maßnahmen bei den Schritten S4, S7, S10 des ersten Ausführungsbeispiels, den Schritten S41, S71, S101 der Modifikation des ersten Ausführungsbeispiels, den Schritten S42, S72, S102 des zweiten
Ausführungsbeispiels, und den Schritten S43, S73, S103 des dritten
Ausführungsbeispiels können auch bei einem Ausführungsbeispiel
unterschiedlich sein. Sie sind beliebig aus den bei den Ausführungsbeispielen und ihren Modifikationen beschriebenen Maßnahmen kombinierbar.

Claims

Ansprüche
1) Teilnehmerstation (20) für ein Bussystem (1), mit
einem CAN-Controller (23) zum Lesen von zu sendenden Daten einer Nachricht (40) direkt aus einem RAM (22) ohne Zwischenspeicherung in einem Zwischenspeicher (14), und
einer Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung (25) zur Erfassung eines Speicherzugriffsfehlers (S2, S5, S8, S21) des CAN- Controllers (23) und zur Bearbeitung eines erfassten Speicherzugriffsfehlers (S3, S4, S6, S7, S9, S10, S31, S41, S42, S43, S72, S73, S102, S103).
2) Teilnehmerstation (20) nach Anspruch 1, wobei die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung (25) zur
Bearbeitung des erfassten Speicherzugriffsfehlers (S2, S5, S8, S21) ausgestaltet ist, indem sie einen Fehlercode setzt (S3, S6, S9, S31),
wobei der CAN-Controller (23) zudem eine vorbestimmte Maßnahme (S4, S7, S10, S41, S42, S43, S72, S73, S102, S103) ausführt, wenn die
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung (25) den Fehlercode gesetzt hat.
3) Teilnehmerstation (20) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der
Speicherzugriffsfehler ein Parity- Fehler im RAM (22) oder ein ECC-Fehler oder ein zeitlicher Fehler oder ein Datenkonsistenzfehler ist.
4) Teilnehmerstation (20) nach Anspruch 3, wobei der zeitliche Fehler ein Fehler ist, bei welchem ein von dem CAN-Controller (23) gelesenes RAM- Speicherwort nicht rechtzeitig bereitgestellt wird, bevor das erste Bit dieses Speicherworts auf einem CAN-Bus (30) des Bussystems (1) gesendet werden soll, und wobei der Datenkonsistenzfehler ein Fehler ist, bei welchem der Inhalt der Nachricht (40) von einer Software verändert wird, während das Senden der Nachricht (40) in Gang ist. 5) Teilnehmerstation (20) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die vorbestimmte Maßnahme (S4, S7, S10, S41) ist, dass der CAN-Controller (23) in den Bus-Monitoring-Mode wechselt und hierfür der CAN-Controller zum Wechsel in den Bus- Monitoring- Mode ausgestaltet ist.
6) Teilnehmerstation (20) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die vorbestimmte Maßnahme (S42, S72, S102) ist, dass der CAN-Controller (23) beim Senden einer Nachricht (50) diese Nachricht durch einen Fehlerabschnitt oder noch weiter alternativ durch einen Überlastabschnitt unterbricht und hierfür der CAN-Controller zum Unterbrechen des Datenabschnitts der Nachricht (50) mit einem Fehlerabschnitt (55) oder einem Überlastabschnitt (56) ausgestaltet ist. 7) Teilnehmerstation (20) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die vorbestimmte Maßnahme (S43, S73, S103) ist, dass der CAN-Controller beim Senden einer Nachricht eine ungültige Prüfsumme sendet und hierfür zum unveränderten Senden des Datenabschnitts (62) der Nachricht (60) jedoch zum Senden einer ungültigen Prüfsumme (66) in der Nachricht (60) ausgestaltet ist.
8) Bussystem (1) zur Übertragung von Nachrichten (40, 50, 60) zwischen Teilnehmerstationen (10, 20), mit mindestens einer Teilnehmerstation (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche. 9) Bussystem (1) nach Anspruch 8, wobei das Bussystem (1) zur
Übertragung von Daten (40) mittels des CAN-Protokolls oder des CAN-FD- Protokolls ausgestaltet ist.
10) Verfahren zur Übertragung von Nachrichten (40) zwischen
Teilnehmerstationen (10, 20) eines Bussystems (1), mit den Schritten
Lesen (Sl), mittels eines CAN-Controllers (23), von zu sendenden Daten einer Nachricht (40) direkt aus einem RAM (22) ohne
Zwischenspeicherung in einem Zwischenspeicher (14), Erfassen (S2, S5, S8, S21) eines Speicherzugriffsfehlers des CAN- Controllers (23) mit einer Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung (25),
Bearbeiten (S3, S4, S6, S7, S9, S10, S31, S41, S42, S43, S72, S73, S102, S103) eines erfassten Speicherzugriffsfehlers mit der
Speicherzugriffsfehler- Erfassungs/Bearbeitungseinrichtung.
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