WO2013124121A1 - Verfahren zur steuerung einer reibungskupplung - Google Patents

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Carsten Angrick
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    • F16D2500/7082—Mathematical model of the clutch

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a arranged between an internal combustion engine and a gear friction clutch by means of a control device which controls by means of a clutch actuator depending on a predetermined target torque by means of a conversion function of the target torque associated control variable set, transmitted via the friction clutch actual torque.
  • the automated friction clutch is actuated by a clutch actuator, which is controlled by a control device based on a setpoint torque output by the control device as a function of control variables such as, for example, a driver desired torque and the like.
  • the torque to be transmitted via the clutch torque is converted by means of a conversion function, in which the geometric and physical properties of the friction clutch and the clutch actuator, in a manipulated variable, depending on the design of the clutch actuator with electric, hydraulic or pneumatic drive according to electrical, hydraulic or pneumatic manipulated variable is formed and corresponds to an actuating travel of the clutch actuator for setting a corresponding clutch travel.
  • the manipulated variable for the operation of a relative to the static hysteresis compensated operation of the clutch actuator is corrected with a correction quantity.
  • the correction variable does not take into account a dynamic hysteresis, which is dependent on the actuator speed or operating speed, with which the setting of the manipulated variable is made by means of the clutch actuator.
  • a static compensation of the hysteresis may not be sufficient to precisely control the friction clutch.
  • the object of the invention is therefore to propose a method for controlling a friction clutch, which compensates for the occurring dynamic hysteresis independently of the switching speed of the friction clutch.
  • Gear arranged friction clutch by means of a control device which controls by means of a clutch actuator depending on a predetermined desired torque set by means of a conversion function of the target torque set value, transmitted via the friction clutch actual torque is provided, depending on an operating speed of the clutch actuator conditional dynamic hysteresis of the actual torque between an opening and a closing operation of the friction clutch by means of a switched between an input of the desired torque and an output of the manipulated variable filter with a predetermined time constant to compensate.
  • the dynamic hysteresis is working with a constant time constant, whereby the known dynamic hysteresis is reproduced at maximum actuation speed of the clutch actuator. If empirical values are available, however, the time constant can now also be a-daptiert, for example, due to aging or Temperaturinflüs- se, or depending on the position because, for example, in one area of the clutch, the dynamic hysteresis is less pronounced.
  • the time constant depending on the desired torque and / or the manipulated variable for example, the actuating travel and the operating speed of the clutch actuator can be specified. It has proven to be advantageous if the filter is designed as a ⁇ - filter. At the same time, an adaptation of the time constant and hysteresis limit of all influencing variables on the friction clutch and the determination of the dynamic hysteresis, for example, on the position and operating speed of the clutch actuator dependent.
  • the control device converts the torque to be applied to the friction clutch by means of the conversion function into the manipulated variable, which specifies the desired actuation travel at a corresponding drive of the clutch actuator and adjusts the actual torque.
  • the conversion function provides next to the gripping point at which the friction clutch begins to transmit torque, an assignment of a coefficient of friction to a actuation path and thus a transmissible torque for a given actuation path, for example, based on a clutch characteristic or a clutch model, an adaptation of the coefficient of friction to the life, temperature and the like as well as the compensation of the static hysteresis available.
  • the compensation of the dynamic hysteresis can be done before or after the conversion function. This means that the filter is followed by the compensation of the input of the setpoint torque and switched before the conversion function. In this way, the target torque is delayed in time.
  • the filter of the conversion function downstream and be preceded by the output of the manipulated variable, so that it is directly delayed.
  • the filter may be divided into two filter parts having the same or different time constants before and after the conversion function. Furthermore, a time-delayed output of the manipulated variable caused by the filter can be added to a compensation of a stationary hysteresis in the conversion function.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a control routine for controlling a friction clutch without compensation of the dynamic hysteresis
  • FIG. 2 shows a block diagram of a control routine for controlling a friction clutch with compensation of dynamic hysteresis.
  • FIG. 3 is a block diagram of a control routine for controlling a friction clutch with compensation of the dynamic hysteresis with respect to the control device of Figure 2 modified arrangement of the filter,
  • Figure 4 is a diagram illustrating the dynamic hysteresis
  • Figure 5 is a diagram showing the static and dynamic hysteresis.
  • Figure 1 shows a detail of the control routine 10 for controlling a friction clutch according to the prior art.
  • vehicle data such as a driver's desired torque, a sequence control of the control device of the friction clutch, by a transmission control and the like, the target torque M (soll), which is to be transmitted via the friction clutch requested.
  • the manipulated variable s (soll) is determined from the setpoint torque M (soll). This determination can be made on the basis of a preferably adaptable clutch characteristic, a clutch model and the like.
  • correction values for example the static hysteresis, are determined and the manipulated variable s (soll) is impressed in the conversion function.
  • the manipulated variable s (should) controls the clutch actuator 14 to a corresponding actuation path at which the friction clutch is to transmit the corresponding desired torque M (should). Due to the disturbances present in the transmission path, the actual torque M (is) deviating from the setpoint torque M (soll) is set, which is regulated in control functions, not illustrated, of the control device, for example by means of a slip control and the like to the setpoint torque M (soll). Due to the variable actuator speed of the clutch actuator 14, with which this adjusts the manipulated variable s (soll), an uncompensated dynamic hysteresis occurs in addition to the compensated in the conversion function 12 static hysteresis.
  • FIG. 2 shows the control routine 1, which is able to compensate for the dynamic hysteresis.
  • the filter 5 is arranged.
  • the filter 5 is designed as a PT1 filter and delays the target torque M (soll) to one of the time delay of the dynamic hysteresis of the actual torque M (is) corresponding target torque M (soll, t), which is the conversion function 2 and fed to the manipulated variable s (should, t) be converted.
  • the time constant of the filter 5 is adjusted accordingly.
  • the correcting variable s (soll, t) corrected in this way is output to the clutch actuator 4.
  • FIG. 3 shows a modification of the control routine 1 of FIG. 2 in the form of the control routine 1 a.
  • this is provided with the filter 5a, which is arranged between the conversion function 2 and the clutch actuator 4. Consequently, the desired torque M (soll) requested by the interface 3 is converted unchanged in the conversion function 2, and the manipulated variable s (soll) is output according to the control routine 10 of FIG.
  • the subsequent filter 5a delays the manipulated variable s (soll) to the manipulated variable s (soll, t), which is output to the clutch actuator 4.
  • FIG. 4 shows a diagram of the dynamic hysteresis of the actual torque M (ist) over the actuating travel s set by the manipulated variable.
  • the characteristic curve 6 indicates the ideal behavior of the actual torque M (ist) against the actuation travel s without hysteresis. If the friction clutch is opened and closed, all torque / displacement pairs lie on this characteristic. In the presence of a dynamic hysteresis, the actual torque M (ist) follows the output value of the actuation path s with a time delay. When the friction clutch is closed, torque / displacement pairs are set in the hysteresis range 7 and when the friction clutch is opened in the hysteresis range 8. The exact location of these torque / displacement pairs depends on the relation of the actuation speed of the clutch actuator to the time constant of the filter 5, 5a (FIGS. 2, 3). With exact setting of the time constant creates a quasi-static movement of the clutch actuator, so that can be worked near the characteristic curve 6.
  • FIG. 5 shows a diagram of the actual torque M (is) versus the actuation travel s with the ideal characteristic curve 6, the hysteresis regions 17, 18 of the static hysteresis and the hysteresis regions 7, 8 of the dynamic hysteresis adjoining this.
  • the static hysteresis is compensated by a corresponding correction variable, so that in the diagram shown the boundary lines 19, 20 ideally coincide.
  • the hysteresis regions 7, 8 are eliminated by optimizing the time constant of the filter 5, 5a (FIGS. 2, 3).

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Description

Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe angeordneten Reibungskupplung mittels einer Steuereinrichtung, welche mittels eines Kupplungsaktors abhängig von einem vorgegebenen Sollmoment ein mittels einer von einer Konvertierungsfunktion dem Sollmoment zugeordneten Stellgröße eingestelltes, über die Reibungskupplung übertragenes Istmoment steuert.
Automatisierte Reibungskupplungen in Antriebssträngen von Kraftfahrzeugen sind
hinreichend bekannt. Hierbei wird die automatisierte Reibungskupplung von einem Kupplungsaktor betätigt, der von einer Steuereinrichtung anhand einer von der Steuereinrichtung abhängig von Steuergrößen wie beispielsweise einem von dem Fahrer vorgegebenen Fahrerwunschmoment und dergleichen ausgegebenen Sollmoment gesteuert wird. Hierbei wird das über die Kupplung zu übertragende Sollmoment mittels einer Konvertierungsfunktion, in die die geometrischen und physikalischen Eigenschaften der Reibungskupplung und des Kupplungsaktors eingehen, in eine Stellgröße konvertiert, die je nach Ausbildung des Kupplungsaktors mit elektrischem, hydraulischem oder pneumatischem Antrieb entsprechend als elektrische, hydraulische oder pneumatische Stellgröße ausgebildet ist und einem Betätigungsweg des Kupplungsaktors zur Einstellung eines entsprechenden Kupplungswegs entspricht. Wird beispielsweise ein Hebelaktor mit einem Elektromotor eingesetzt, wird ein dem Betätigungsweg entsprechendes elektrisches Signal an den Elektromotor beziehungsweise an dessen Endstufen ausgegeben. Aufgrund der technischen Eigenschaften des Kupplungsaktors und der Reibungskupplung wie beispielsweise Reibung, Elastizitäten und dergleichen wird abhängig von der Betätigungsrichtung des Kupplungsaktors in Schließ- oder Öffnungswirkung eine sogenannte statische Hysterese übertragen, so dass bei vorgegebener Stellgröße abhängig von der Betätigungsrichtung unterschiedliche Istmomente eines über die Reibungskupplung übertragbaren Moments eingestellt werden. Aus der DE 10 201 1 01 1 152 ist ein Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung bekannt, bei dem die statische Hysterese kompensiert wird. Hierbei wird die Stellgröße zum Betrieb eines bezüglich der statischen Hysterese kompensierten Betriebes des Kupplungsaktors mit einer Korrekturgröße korrigiert. Die Korrekturgröße berücksichtigt dabei nicht eine dynamische Hysterese, die abhängig von der Aktorgeschwindigkeit oder Betätigungsgeschwindigkeit, mit welcher mittels des Kupplungsaktors die Einstellung der Stellgröße vorgenommen wird, ist. Da in der Steuereinrichtung unterschiedlich schnelle Schaltungen der Reibungskupplung beispielsweise abhängig von einer sportlichen oder komfortablen Betriebsweise vorgesehen sind, ist eine statische Kompensation der Hysterese gegebenenfalls nicht ausreichend, um die Reibungskupplung genau zu steuern.
Aufgabe der Erfindung ist daher, ein Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung vorzuschlagen, das die auftretende dynamische Hysterese unabhängig von der Schaltgeschwindigkeit der Reibungskupplung kompensiert.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die auf diesen bezogenen Unteransprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen wieder.
In dem Verfahren zur Steuerung einer zwischen einer Brennkraftmaschine und einem
Getriebe angeordneten Reibungskupplung mittels einer Steuereinrichtung, welche mittels eines Kupplungsaktors abhängig von einem vorgegebenen Sollmoment ein mittels einer von einer Konvertierungsfunktion dem Sollmoment zugeordneten Stellgröße eingestelltes, über die Reibungskupplung übertragenes Istmoment steuert, ist vorgesehen, eine abhängig von einer Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungsaktors bedingte dynamische Hysterese des Istmoments zwischen einem Öffnungs- und einem Schließvorgang der Reibungskupplung mittels eines zwischen einer Eingabe des Sollmoments und einer Ausgabe der Stellgröße geschalteten Filters mit einer vorgebbaren Zeitkonstante zu kompensieren.
Bei Auftreten einer dynamischen Hysterese ist die Einstellung eines Istmoments infolge in dem Kupplungsaktor und/oder in der Reibungskupplung ablaufender Prozesse wie Reibung, elastischer Vorspannung und dergleichen zeitlich verzögert. Um Regelschwingungen und dergleichen durch ein durch Erfassung und Rückführung des Istmoments über- oder unterkompensiertes Sollmoment zu vermeiden, wird in der Steuereinrichtung ein Filter vorgesehen, welches eine verzögerte Ausgabe der Stellgröße bewirkt, so dass die dynamische Hysterese verringert wird. Eine Verzögerung ergibt sich durch die Zeitkonstante. Diese kann situationsbedingt angepasst werden, um eine größere / kleineren Zeitversatz zu erhalten um damit gegebenenfalls die Hysterese genauer abbilden zu können. Grundsätzlich ist dabei die dynamische Hystere mit einer gleichbleibenden Zeitkonstante arbeiten, wodurch bei maximaler Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungsaktors die bekannte dynamische Hysterese nachgebildet wird. Sofern Erfahrungswerte vorhanden sind, kann nun aber die Zeitkonstante auch a- daptiert werden, zum Beispiel aufgrund von Alterungserscheinungen oder Temperatureinflüs- se, oder auch in Abhängigkeit der Position weil zum Beispiel in einem Bereich der Kupplung die dynamischen Hysterese weniger ausgeprägt ist.
Hierbei kann die Zeitkonstante abhängig vom Sollmoment und/oder der Stellgröße, beispielsweise dem Betätigungsweg sowie von der Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungsaktors vorgegeben werden. Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das Filter als ΡΤΊ - Filter ausgebildet ist. Zugleich kann eine Adaption der Zeitkonstante und Hysteresegrenze von allen Einflussgrößen auf die Reibungskupplung und der Ermittlung der dynamischen Hysterese, beispielsweise von der Position und Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungsaktors abhängig sein. Die Steuereinrichtung konvertiert das an die Reibungskupplung anzulegende Sollmoment mittels der Konvertierungsfunktion in die Stellgröße, die an einem entsprechenden Antrieb des Kupplungsaktors den Sollbetätigungsweg vorgibt und das Istmoment einstellt. Die Konvertierungsfunktion stellt neben dem Greifpunkt, an dem die Reibungskupplung beginnt Moment zu übertragen, eine Zuordnung eines Reibwerts zu einem Betätigungsweg und damit ein bei vorgegebenem Betätigungsweg übertragbares Moment beispielsweise anhand einer Kupplungskennlinie oder eines Kupplungsmodells, eine Adaptierung des Reibwerts an die Lebensdauer, die Temperatur und dergleichen sowie die Kompensation der statischen Hysterese zur Verfügung. Die Kompensation der dynamischen Hysterese kann vor oder nach der Konvertierungsfunktion erfolgen. Dies bedeutet, dass der Filter zu deren Kompensation der Eingabe des Sollmoments nachgeschaltet und vor die Konvertierungsfunktion geschaltet ist. Auf diese Weise wird das Sollmoment zeitlich verzögert. Alternativ kann das Filter der Konvertierungsfunktion nachgeschaltet und der Ausgabe der Stellgröße vorgeschaltet sein, so dass diese direkt verzögert wird. Je nach Zeitverhalten der Konvertierungsfunktion kann die eine oder die andere Anordnung des Filters vorgesehen sein. In weiteren Ausführungsbeispielen kann das Filter in zwei Filterteile mit gleichen oder unterschiedlichen Zeitkonstanten vor und nach der Konvertierungsfunktion aufgeteilt werden. Weiterhin kann eine durch das Filter bewirkte, zeitlich verzögerte Ausgabe der Stellgröße einer in der Konvertierungsfunktion vorgenommenen Kompensation einer stationären Hysterese zugeschlagen werden.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn die Wirkung des Filters begrenzt wird, indem beispielsweise eine Differenz eines Eingangssignals und eines Ausgangssignals des Filters begrenzt wird. Die Begrenzung kann abhängig von der Stellgröße und deren abgeleiteten Parametern wie Betätigungsweg, Istmoment, Sollmoment und /oder Aktorgeschwindigkeit erfolgen. Die Erfindung wird anhand der in den Figuren 1 bis 5 dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:
Figur 1 ein Blockschaltbild einer Steuerroutine zur Steuerung einer Reibungskupplung ohne Kompensation der dynamischen Hysterese,
Figur 2 ein Blockschaltbild einer Steuerroutine zur Steuerung einer Reibungskupplung mit Kompensation der dynamischen Hysterese,
Figur 3 ein Blockschaltbild einer Steuerroutine zur Steuerung einer Reibungskupplung mit Kompensation der dynamischen Hysterese mit gegenüber der Steuereinrichtung der Figur 2 veränderter Anordnung des Filters,
Figur 4 ein Diagramm zur Darstellung der dynamischen Hysterese
und
Figur 5 ein Diagramm zur Darstellung der statischen und dynamischen Hysterese.
Figur 1 zeigt ausschnittsweise die Steuerroutine 10 zur Steuerung einer Reibungskupplung nach dem Stand der Technik. Von der Schnittstelle 13 wird aus Fahrzeugdaten, beispielsweise einem Fahrerwunschmoment, einer Ablaufsteuerung der Steuereinrichtung der Reibungskupplung, von einer Getriebesteuerung und dergleichen das Sollmoment M(soll), das über die Reibungskupplung übertragen werden soll, angefordert. In der Konvertierungsfunktion 12 wird aus dem Sollmoment M(soll) die Stellgröße s(soll) ermittelt. Diese Ermittlung kann anhand einer bevorzugt adaptierbaren Kupplungskennlinie, eines Kupplungsmodells und dergleichen erfolgen. Weiterhin können in der Konvertierungsfunktion abhängig von dem mittels Sensordaten erfassten oder aus anderen Parametern ermittelten Istmoment M(ist) des über die Reibungskupplung übertragenen Moments Korrekturgrößen, beispielsweise der statischen Hysterese ermittelt und der Stellgröße s(soll) aufgeprägt werden. Die Stellgröße s(soll) steuert den Kupplungsaktor 14 auf einen entsprechenden Betätigungsweg, an dem die Reibungskupplung das entsprechende Sollmoment M(soll) übertragen soll. Aufgrund der im Übertragungsweg vorhandenen Störungen wird das von dem Sollmoment M(soll) abweichende Istmoment M(ist) eingestellt, das in nicht dargestellten Regelungsfunktionen der Steuereinrichtung, beispielsweise mittels einer Schlupfsteuerung und dergleichen auf das Sollmoment M(soll) geregelt wird. Aufgrund der variablen Aktorgeschwindigkeit des Kupplungsaktors 14, mit der dieser die Stellgröße s(soll) einstellt, tritt neben der in der Konvertierungsfunktion 12 kompensierten statischen Hysterese eine nicht kompensierte dynamische Hysterese auf.
Figur 2 zeigt abweichend zu der in der Figur 1 dargestellten Steuerroutine 10 die Steuerroutine 1 , welche in der Lage ist, auch die dynamische Hysterese zu kompensieren. Hierzu ist zwi- schen der das Sollmoment M(soll) anfordernden Schnittstelle 3 und der Konvertierungsfunktion 2 das Filter 5 angeordnet. Das Filter 5 ist als PT1 -Filter ausgebildet und verzögert das Sollmoment M(soll) zu einem der zeitlichen Verzögerung der dynamischen Hysterese des Istmoments M(ist) entsprechenden Sollmoment M(soll,t), welches der Konvertierungsfunktion 2 zugeführt und zu der Stellgröße s(soll,t) konvertiert wird. Zur Synchronisierung der durch die dynamische Hysterese bedingten Zeitversätze zwischen dem Istmoment M(ist) und dem Sollmoment M(soll) wird die Zeitkonstante des Filters 5 entsprechend angepasst. Die auf diese Weise korrigierte Stellgröße s(soll,t) wird an den Kupplungsaktor 4 ausgegeben.
Figur 3 zeigt eine Abwandlung der Steuerroutine 1 der Figur 2 in Form der Steuerroutine 1 a. Abweichend zu der Steuerroutine 1 ist diese mit dem Filter 5a versehen, welches zwischen der Konvertierungsfunktion 2 und dem Kupplungsaktor 4 angeordnet ist. Demzufolge wird das von der Schnittstelle 3 angeforderte Sollmoment M(soll) unverändert in der Konvertierungsfunktion 2 konvertiert und die Stellgröße s(soll) entsprechend der Steuerroutine 10 der Figur 1 ausgegeben. Das anschließende Filter 5a verzögert die Stellgröße s(soll) zur Stellgröße s(soll,t), die an den Kupplungsaktor 4 ausgegeben wird. Figur 4 zeigt ein Diagramm der dynamischen Hysterese des Istmoments M(ist) über den von der Stellgröße eingestellten Betätigungsweg s. Die Kennlinie 6 gibt dabei das ideale Verhalten des Istmoments M(ist) gegen den Betätigungsweg s ohne Hysterese wieder. Wird die Reibungskupplung geöffnet und geschlossen, liegen alle Moment/Weg-Paare auf dieser Kennlinie. Bei Vorliegen einer dynamischen Hysterese folgt das Istmoment M(ist) dem ausgegebenen Wert des Betätigungswegs s mit zeitlicher Verzögerung. Beim Schließen der Reibungskupplung werden dabei Moment/Weg-Paare in dem Hysteresebereich 7 und beim Öffnen der Reibungskupplung in dem Hysteresebereich 8 eingestellt. Die genaue Lage dieser Moment/Weg-Paare hängt von der Relation der Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungsaktors gegenüber der Zeitkonstante des Filters 5, 5a (Figuren 2, 3) ab. Bei exakter Einstellung der Zeitkonstante entsteht eine quasistatische Bewegung des Kupplungsaktors, so dass nahe der Kennlinie 6 gearbeitet werden kann.
Figur 5 zeigt ein Diagramm des Istmoments M(ist) gegen den Betätigungsweg s mit der idealen Kennlinie 6, den um diese angeordneten Hysteresebereichen 17, 18 der statischen Hysterese und den sich an diese anschließenden Hysteresebereichen 7, 8 der dynamischen Hysterese. Beim Schließen der Reibungskupplung werden Moment/Weg-Paare in den Hysteresebereichen 7 und beim Öffnen der Reibungskupplung in den Hysteresebereichen 8 eingenommen. Die genaue Lage hängt von der Relation der Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungsaktors gegenüber der Zeitkonstante des dynamischen Hysteresemodells ab. Bei quasistatischer Bewegung stellen sich Moment Weg-Paare nahe den Grenzlinien 19, 20 zu den Hysteresebereichen 17, 18 ein. Die statische Hysterese wird dabei durch eine entsprechende Korrekturgröße kompensiert, so dass in dem gezeigten Diagramm die Grenzlinien 19, 20 idealerweise zusammenfallen. Die Hysteresebereiche 7, 8 werden eliminiert, indem die Zeitkonstante des Filters 5, 5a (Figuren 2, 3) optimiert wird.
Bezugszeichenliste
1 Steuerroutine
1 a Steuerroutine
2 Konvertierungsfunktion
3 Schnittstelle
4 Kupplungsaktor
5 Filter
5a Filter
6 Kennlinie
7 Hysteresebereich
8 Hysteresebereich
10 Steuerroutine
12 Konvertierungsfunktion
13 Schnittstelle
14 Kupplungsaktor
17 Hysteresebereich
18 Hysteresebereich
19 Grenzlinie
20 Grenzlinie
M(ist) Istmoment
M(soll) Sollmoment
M(soll,t) Sollmoment
s Betätigungsweg
s(soll) Stellgröße
s(soll.t) Stellgröße

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Steuerung einer zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe angeordneten Reibungskupplung mittels einer Steuereinrichtung, welche mittels eines Kupplungsaktors (4) abhängig von einem vorgegebenen Sollmoment (M(soll)) ein mittels einer von einer Konvertierungsfunktion (2) dem Sollmoment (M(soll)) zugeordneten Stellgröße (s(soll)) eingestelltes, über die Reibungskupplung übertragenes Istmoment (M(ist)) steuert, dadurch gekennzeichnet, dass eine abhängig von einer Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungsaktors (4) bedingte dynamische Hysterese des Istmoments (M(ist)) zwischen einem Öffnungs- und einem Schließvorgang der Reibungskupplung mittels eines zwischen einer Eingabe des Sollmoments (M(soll)) und einer Ausgabe der Stellgröße (s(soll,t)) geschalteten Filters (5, 5a) mit einer vorgebbaren Zeitkonstante kompensiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Filter (5, 5a) ein PT1 - Filter ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitkonstante abhängig von der Stellgröße (s(soll,t)) einstellbar ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitkonstante abhängig von einer Betätigungsgeschwindigkeit und/oder zumindest einer für deren Bestimmung weiteren relevanten Größe des Kupplungsaktors (4) eingestellt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Konvertierungsfunktion (2) eine Kupplungskennlinie oder ein Kupplungsmodell ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Filter (5) der Eingabe des Sollmoments (M(soll)) nachgeschaltet und vor die Konvertierungsfunktion (2) geschaltet ist.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Filter (5a) der Konvertierungsfunktion (2) nachgeschaltet und der Ausgabe der Stellgröße (s(soll,t)) vorgeschaltet ist.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine durch das Filter (5, 5a) bewirkte, zeitlich verzögerte Ausgabe der Stellgröße (s(soll,t)) einer in der Konvertierungsfunktion (2) ermittelten Korrekturgröße einer stationären Hysterese zugeschlagen wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Differenz einer Eingangs- und Ausgangsgröße des Filters (5, 5a) begrenzt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz abhängig von der Stellgröße (s(soll,t) oder zumindest einer weiteren für diese relevanten Größe begrenzt wird.
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