WO2013087275A1 - Verfahren und eine vorrichtung zur regelung einer fahrt einer ersten selbstfahrenden arbeitsmaschine in bezug zu einer zweiten selbstfahrenden arbeitsmaschine - Google Patents

Verfahren und eine vorrichtung zur regelung einer fahrt einer ersten selbstfahrenden arbeitsmaschine in bezug zu einer zweiten selbstfahrenden arbeitsmaschine Download PDF

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WO2013087275A1
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machine
work machine
working machine
guiding
work
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PCT/EP2012/070912
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Florian Belser
Thomas Maurer
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Robert Bosch Gmbh
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
    • A01D43/086—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/087—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material with controllable discharge spout
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
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    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/1208—Tanks for grain or chaff
    • A01D41/1217—Unloading mechanisms
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for controlling a travel of a first self-propelled work machine relative to a second self-propelled work machine according to the main claims.
  • the object of the present invention is to provide an improved method and an improved device for controlling a drive of a first self-propelled work machine. This object is achieved by a method and an apparatus according to the main claims.
  • the present invention provides a method of controlling a travel of a first and / or second work machine, the method comprising the present steps: Reading in an environment detection signal of an environment detection unit of the first self-propelled work machine, the environment detection signal representing an environment around the first self-propelled work machine;
  • the first work machine travels at a predetermined lateral or lateral distance to the second work machine to control the travel of the first and / or second work machine.
  • a vehicle Under a work machine, which may be designed in particular as a self-propelled machine or as a self-propelled machines, a vehicle can be understood, which can perform while driving before specific work.
  • such a work machine can be a harvester
  • An environment detection signal can be understood as a signal which represents objects in an environment of the first work machine. It can do that
  • Surround detection signal have been recorded by an environment detection unit, this environment detection unit, for example, an optical sensor, a
  • the environment detection signal may be an optical image of an object such as the second work machine.
  • An outline or a shape may be understood as meaning a contour of the second working machine, the contour, the shape and / or the contour of the second working machine having a contour stored in a memory, an outline stored in the memory and / or one in the memory Stored form of the second working machine can be compared and
  • Work machine can be detected, but it can also be the position of the second
  • Working machine to be recognized in relation to the first working machine.
  • the output of control and / or regulating signals can be understood in order to guide the first work machine at a predetermined lateral distance to the second self-propelled work machine.
  • the term "lateral distance” can be understood to mean a state in which, for example, the travel trajectories of the first and second working machines are similar except for a lateral offset which drives the first work machine at the particular lateral distance to the second work machine
  • Adjustment of this lateral distance between the first and second work machine should be done so that the first and second work machine drive at least for a predetermined period of time at a same speed before the speed of one of the two work machines is changed again.
  • the present invention is based on the recognition that simply recognizing an outline, a contour and / or a shape makes it very easy to recognize the second work machine.
  • a now widely used camera can be used as an optical sensor, which can now be recognized by sophisticated image processing algorithms very easily a type of work machine, such as a specific harvester and with knowledge of a particular size of this machine also a conclusion on a distance this (second) work machine to first machine can be pulled in a technically very simple manner.
  • the present invention provides an apparatus comprising units adapted to perform the steps of a method according to any one of the preceding claims.
  • a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs data and / or control signals as a function thereof.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • Also of advantage is a computer program product with program code which can be stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out the method according to one of the embodiments described above, if the
  • Program is executed on a computer or a device.
  • an embodiment of the present invention in which the distance is changed cyclically in the step of guiding.
  • Such an embodiment of the present invention offers the advantage that the cyclical variation of the (longitudinal) distance between the first and second working machines further optimizes the efficiency of the coupling of the first and second working machines, for example a faster filling of a loading area of the first
  • the lateral distance between the first and second work machine corresponding to a
  • predefined patterns are changed.
  • Such an embodiment of the present invention also offers the advantage of a highly functional coupling between the first and second self-propelled work machines to enable a quick completion of a (sub-) function such as a discharge operation of the second work machine.
  • this predefined pattern may be a cyclic repetition of a lateral approach of the first work machine to the second work machine and a subsequent increase in the distance of the first work machine to the second work machine.
  • an embodiment of the present invention further provides a step of transmitting travel data between the first and second work machines, wherein in the step of guiding, the travel data is used to control the lateral distance between the first and second work machines.
  • Such an embodiment of the present invention offers a further possibility of coupling between the first and second working machine, since, for example, driving data such as a steering movement or a speed change such as acceleration or deceleration of the second working machine can be transmitted to the first working machine, for example by radio or another wireless transmission technique ,
  • driving data such as a steering movement or a speed change such as acceleration or deceleration of the second working machine
  • the regulation of the travel of the first work machine can advantageously be adapted in good time to a change in the travel data of the second work machine.
  • the second work machine is configured to dispense a product from a dispensing outlet and the first work machine is configured to receive the product within a predefined loading area.
  • a discharge outlet for example, a
  • Delivery tube of a harvester such as a combine harvester are understood.
  • a loading area can be understood, for example, a limited by lateral sidewalls surface of a trailer, which is part of the first work machine and is pulled for example by a tractor.
  • the first working machine in the step of guiding, can be regulated in such a way that the discharge outlet is above the loading area during the predefined time interval.
  • Embodiment of the present invention ensures that a particularly relevant part of the second work machine is defined on a correspondingly complementary part of the first work machine, thereby ensuring the efficiency of the coupling between the first and second work machine.
  • an embodiment of the present invention further comprising a step of moving the dispensing outlet within the predefined loading area.
  • Such an embodiment of the present invention also provides the
  • Vehicle guidance without damaging the first and / or second working machine is to be expected in case of failure of the automatic control of the lateral distance. It is particularly advantageous if, in the step of guiding, further consideration of objects in the travel path of the first and / or second work machine takes place, wherein in the step of guiding the first and / or second work machine is guided such that a collision of the first and / or second vehicle with the object is prevented.
  • Such objects in the travel path of the first and / or second work machine can be detected, for example, by an evaluation of data from a digital map (in particular in the case of fixed objects such as power pylons in an agricultural area) or by a further environment sensor system (in particular in the case of objects lying on the agricultural area like straw bales). In this way, an optimized control of the travel of the first and / or second working machine can be achieved, for example
  • Obstacles can be detected early. In this way, an optimal avoidance path of the two "coupled" working machines can be searched without, for example, a promotion of good from the second machine to the first machine
  • An embodiment of the present invention is particularly efficient, in the case of a first machine as a transport machine and as a second machine
  • Working machine can be understood, which is designed for the introduction of a larger amount of the crop.
  • Such an embodiment of the present invention has the advantage that a transfer of harvested material, for example from a harvester as a second working machine in a transport machine as a first machine can be carried out very easily and without high loss of crop.
  • construction machines for example rollers, can also be used for the first and second self-propelled work machines.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an arrangement of two working machines when driving using an embodiment of the method according to the invention
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of a further arrangement of two working machines when driving using an exemplary embodiment of the method according to the invention
  • FIG. 3 shows a schematic diagram of a further arrangement of two working machines when driving using an exemplary embodiment of the method according to the invention
  • FIG. 4 shows a schematic diagram of a further arrangement of two working machines when driving using an exemplary embodiment of the method according to the invention.
  • Fig. 5 is a flowchart of an embodiment of an inventive
  • Forage harvesters or combine harvesters as working machines on a field or an agricultural area Since such (work) machines usually with low but constant speeds (0 to 20km / h) harvest a field continuously, but only a limited storage tank for the crop or have no storage tank, should these work machines are unloaded while driving. For this purpose, the driver of a transport vehicle as another working machine should lead this further work machine as possible with the same speed, slightly offset next to the harvester along. According to one embodiment of the approach presented here, it is now possible for the unloading process to be automated with a coupling of the transverse and / or longitudinal guidance of a "slave" vehicle (for example a transport vehicle) to a "master". Vehicle (for example, a harvester).
  • a "slave" vehicle for example a transport vehicle
  • Vehicle for example, a harvester
  • the transport vehicle 100 (as a second work machine) by the harvester 1 10 (as the first work machine) to be detected by means of environmental sensors, as shown by way of example in FIG. 1.
  • a transport vehicle 100 can serve a team of a tractor 105 and a trailer 107.
  • an optical sensor 120 for example, in the region of the roof of the first work machine 110 or in the region of a discharge pipe 130 of the first work machine 110, which records a video image of the surroundings of the first work machine 1 10 in a detection area 135 and sends as an environment detection signal to an evaluation unit 140 in the first work machine 1 10.
  • an outline of the second work machine 100 is detected in the evaluation unit 140, for example by a comparison of an outline, a shape or a contour of an object located in the detection area 135 with a shape stored in a memory, a contour or an outline of a known work machine such as a tractor-trailer-trailer, can at a predetermined minimum level
  • Environment detection signal extracted form, contour or outline of the object in
  • the second work machine 100 are detected. If it is then recognized that the second work machine 100 is located in the detection area 135 of the sensor system 130, the evaluation unit 130 of the first work machine 1 10 can regulate the travel of the first work machine 1 10 to the second work machine 100 in a predefined lateral or lateral Distance 150 drives. Alternatively or additionally, information, for example via a wireless communication link, the journey data (such as a change in speed or direction of travel) of the first work machine 110 can be transmitted to the second work machine 100 so that it monitors compliance with the particular lateral distance 150.
  • the journey data such as a change in speed or direction of travel
  • this sensor or a correspondingly configured evaluation again recognizes the first work machine on the basis of an outline, a shape or a contour, the one in the Detected area of the sensor detected object.
  • the travel of the tractor-trailer combination 100 may be controlled such that the tractor-trailer combination 100 travels to the harvester 110 for at least a predetermined period of time at the predetermined lateral or lateral distance 150.
  • the approach disclosed in this description for controlling a drive of a first work machine 110 can be realized when an optical sensor such as a video camera is used as the sensor 130 for detecting an object in a detection area 135. Also, a sensor based on an evaluation of ultrasonic signals may be used to scan an object in the detection area 135. From a named contour of one (expected second
  • the sensor system 130 detects a similarly rapidly moving object 100 via its contour. This can the driver of the harvester 1 10 now confirm or select and the
  • the load distribution can thus be done, for example, by varying the longitudinal position of the trailer 107, so that the tower 120 can be extended along e.g. the center line of the trailer 107 is guided. This is e.g. in flowing goods (grain) appropriate.
  • the lateral position of the trailer 107 should be varied in addition to the longitudinal position.
  • a variation of the longitudinal and / or transverse guidance of the trailer 107 may be understood to be of a quality or type of the goods to be landed on the transport vehicle. So the tower 120 of the
  • Harvesting machine 1 10 usually remain in one position, and can only be traversed if necessary (eg in curves or in case of a sudden stop). Such a procedure is shown schematically in FIG. 2, in which the tower 120 only remains rigidly in one position and an optimized loading takes place by a variation of the position of the trailer 107. As a result, the mechanics of the tower 120 is spared and can be adjusted to optimum crop flow.
  • each point of a trailer 107 can be optimally through optimal use of space and optimum compaction / pressing of the crop (eg in grass silage). This always ensures optimum utilization of the available transport capacity.
  • this method can be used to reduce the internal crop storage of the harvester 1 10 (at the grain harvest), as faster and more precise a favorable
  • Transfer position of the transport vehicle 100 is reached.
  • the transport vehicle 100 In order for the transport vehicle 100 to be able to execute the transmitted specifications for longitudinal and transverse guidance, it preferably operates in the vehicle 100
  • the driver of the transport vehicle 100 must confirm the transfer of the control.
  • the so remotely controlled vehicle 100 receives
  • This collision protection can, for. B. without sensors on the basis of map data in which trenches, boundaries of the field end, objects such. B. trolley masts are registered. However, with environment sensors, even non-mapped obstacles can be detected. If an obstacle is detected, an avoidance trajectory can be calculated by the transport vehicle 100 or by the harvesting machine 110 or, if necessary, the vehicle 100 or 110 can be stopped or a driver takeover can be requested. When engaging z. B. by the driver recognizes the computer of the harvester on the sensor that the vehicle 100 deviates from the required trajectory, and so can stop the transfer of crop.
  • the detection of the contour need not only as shown in Fig. 1, extend to the entire vehicle train 105, 107, but may also be limited to a part. This is shown in FIG. 2. Here, the detection of the loading space boundary and the outer contour of the trailer is shown in highlighted.
  • the coupling of vehicles can also be done in principle in the reverse system configuration.
  • the transport vehicle has here, as shown in Fig. 4, the sensor and regulates the position of the trailer 107 relative to the harvester 1 10. Here can be communicated by radio link to the harvesting vehicle 1 10, in which position the trailer 107 is located.
  • a controlled loading of the trailer 107 can be varied by driving the tower 120 or changing the longitudinal and lateral position of the trailer 107. if the tower 120 is not adjusted.
  • the transport machine 100 or the harvesting machine 1 10 should be networked by radio and exchange information. At least the
  • Delivery start time should be communicated to the haulage machine so that it can load the trailer 107 evenly, for example, through a meandering movement 300, of the relative position of the discharge tower with respect to the loading area, as shown in FIG.
  • a meandering movement 300 of the relative position of the discharge tower with respect to the loading area, as shown in FIG.
  • the present invention provides a method 500 for controlling a travel of a first and / or second work machine, as shown in FIG. 5 as a flowchart according to an embodiment.
  • the method 500 includes a step of reading in 510 an environment detection signal of an environment detection unit of the first self-propelled work machine, the environment detection signal representing an environment around the first self-propelled work machine.
  • the method comprises a step of recognizing 520 the second self-propelled work machine on the basis of an outline and / or a shape and / or a contour of the second self-propelled machine
  • the method 500 includes a step of guiding 530 the first and / or second work machine such that, at least within a predefined time interval, the first work machine travels at a predetermined lateral or lateral distance to the second work machine to control the travel of the first and / or second work machine second working machine to regulate.
  • the invention is intended to enable vehicles or work machines (crop and
  • Tree rails to couple, so that z. B. defined side by side / drive parallel to each other, or the "slave" vehicle trajectory of the "master” vehicle follows or laterally and / or longitudinally offset follows.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren (500) zur Regelung einer Fahrt einer ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine. Das Verfahren (500) umfasst einen Schritt des Einlesens (510) eines Umfelderfassungssignals einer Umfelderfassungseinheit (130) der ersten Arbeitsmaschine (110), wobei das Umfelderfassungssignal eine Umgebung (135) um die erste Arbeitsmaschine (110) repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren (500) einen Schritt des Erkennens (520) der zweiten Arbeitsmaschine (100) anhand eines Umrisses und/oder einer Form und/oder einer Kontur der zweiten Arbeitsmaschine (100) unter Verwendung des Umfelderfassungssignals. Schließlich umfasst das Verfahren einen Schritt des Führens (530) der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine (100, 110), derart, dass zumindest innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls die erste Arbeitsmaschine (110) in einem vorbestimmten seitlichen oder lateralen Abstand (150) zu der zweiten Arbeitsmaschine (100) fährt, um die Fahrt der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine (100, 110) zu regeln.

Description

Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer Fahrt einer ersten selbstfahrenden Arbeitsmaschine in Bezug zu einer zweiten selbstfahrenden Arbeitsmaschine
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer Fahrt einer Fahrt einer ersten selbstfahrenden Arbeitsmaschine in Bezug zu einer zweiten selbstfahrenden Arbeitsmaschine gemäß den Hauptansprüchen.
Im Bereich der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen sind Systeme bekannt, die eine automatische Turmsteuerung von Erntemaschinen (Getreide, Gras, Mais) erlauben.
Derartige Systeme diese arbeiten bisher mit Stereo-Video oder 3D-Lidar, um in Abhängigkeit eines parallel fahrenden Fahrzeugs den Abtransport und die Auswurfsteuerung zu automatisieren. Oftmals ist eine Spurführung bei einer derartigen Kopplung von zwei selbstfahrenden Arbeitsmaschinen jedoch mit einem erheblichen Aufwand für die Erfassung einer der beiden Arbeitsmaschinen und die Koordination der beiden Arbeitsmaschinen verbunden. Ferner ist eine Idee der virtuellen oder elektronischen Deichsel für den
Straßenverkehr bekannt.
Vor diesem Hintergrund besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Regelung einer Fahrt einer ersten selbstfahrenden Arbeitsmaschine zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und eine Vorrichtung gemäß den Hauptansprüchen gelöst.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Regelung einer Fahrt einer ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine, wobei das Verfahren die vorliegenden Schritte aufweist: Einlesen eines Umfelderfassungssignals einer Umfelderfassungseinheit der ersten selbstfahrenden Arbeitsmaschine, wobei das Umfelderfassungssignal eine Umgebung um die erste selbstfahrende Arbeitsmaschine repräsentiert;
Erkennen der zweiten selbstfahrenden Arbeitsmaschine anhand eines Umrisses und/oder einer Form und/oder einer Kontur der zweiten selbstfahrenden
Arbeitsmaschine unter Verwendung des Umfelderfassungssignals; und
Führen der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine, derart, dass zumindest innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls die erste Arbeitsmaschine in einem vorbestimmten seitlichen oder lateralen Abstand zu der zweiten Arbeitsmaschine fährt, um die Fahrt der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine zu regeln.
Unter einer Arbeitsmaschine, die insbesondere als selbstfahrende Arbeitsmaschine oder als selbstfahrende Arbeitsmaschinen ausgebildet sein können, kann ein Fahrzeug verstanden werden, welches während der Fahrt vor bestimmte Arbeiten durchführen kann.
Beispielsweise kann eine solche Arbeitsmaschine eine Erntemaschine, ein
landwirtschaftliches (Zug-) Gerät wie ein Traktor bzw. Traktor-Hänger-Gespann oder auch eine Baumaschine sein. Dabei kann eine Arbeitsmaschine auch mehrteilig ausgestaltet sein, beispielsweise in der Form eines Zugfahrzeugs mit einem angehängten Anhänger. Unter einem Umfelderfassungssignal kann ein Signal verstanden werden, welches Objekte in einem Umfeld der ersten Arbeitsmaschine repräsentiert. Dabei kann das
Umfelderfassungssignal von einer Umfelderfassungseinheit aufgezeichnet worden seien, wobei diese Umfelderfassungseinheit beispielsweise ein optischer Sensor, ein
Ultraschallsensor oder ein anderer Sensor sein kann, der in ein Objekt im Umfeld des Sensors der Art aufzeichnet, dass Abstände von Teilen des Objekts, die in unterschiedlichen Winkeln zum Sensor angeordnet sind, auch unterschiedlich erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Umfelderfassungssignal ein optisches Bild eines Objektes wie beispielsweise der zweiten Arbeitsmaschine sein. Unter einem Umriss oder einer Form kann eine Kontur der zweiten Arbeitsmaschine verstanden werden dabei kann der Umriss, die Form und/oder die Kontur der zweiten Arbeitsmaschine mit einer in einem Speicher abgelegten Kontur, einem in dem Speicher abgelegten Umriss und/oder einer in dem Speicher abgelegten Form der zweiten Arbeitsmaschine verglichen werden und
beispielsweise bei einer Übereinstimmung der in dem Speicher abgelegten Form, Kontur oder des dem Speicher abgelegten Umrisses mit der aus dem Umfelderfassungssignal abgeleiteten Form, Kontur und/oder Umriss zu mehr als einem vorbestimmten Verhältnis die zweite Arbeitsmaschine erkannt werden. Dabei kann nicht nur der Titel der zweiten
Arbeitsmaschine erkannt werden, sondern es kann auch die Position der zweiten
Arbeitsmaschine in Bezug auf die erste Arbeitsmaschine erkannt werden. Unter einem Führen einer ersten Arbeitsmaschine kann die Ausgabe von Steuer- und/oder Regelsignalen verstanden werden, um die erste Arbeitsmaschine in einem vorbestimmten seitlichen Abstand zu der zweiten selbstfahrenden Arbeitsmaschine zu führen. Unter dem Begriff „seitlicher Abstand" kann dabei ein Zustand verstanden werden, bei dem sich beispielsweise die Fahrttrajektorien der ersten und zweiten Arbeitsmaschine bis auf einen lateralen Versatz gleichen. Und einem vorbestimmten Zeitintervall kann eine bestimmte (nicht zu der eine) Zeitspanne verstanden werden, in der die erste Arbeitsmaschine in dem bestimmten seitlichen Abstand zu zweiten Arbeitsmaschine fährt. Dabei sollte zumindest eine
Einregelung dieses seitlichen Abstands zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine erfolgt sein, sodass die erste und zweite Arbeitsmaschine zumindest für eine vorbestimmte Zeitspanne mit einer gleichen Geschwindigkeit fahren, bevor die Geschwindigkeit einer der beiden Arbeitsmaschinen wieder geändert wird.
Die vorliegende Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass durch ein einfaches Erkennen eines Umrisses, einer Kontur und/oder einer Form sehr einfach die zweite Arbeitsmaschine erkannt werden kann. Hierzu kann beispielsweise eine mittlerweile weitverbreitete Kamera als optischer Sensor verwendet werden, wobei durch nunmehr auch entsprechend ausgereifte Bildverarbeitungsalgorithmen sehr einfach ein Typ einer Arbeitsmaschine, beispielsweise eine bestimmte Erntemaschine, erkannt werden kann und bei Kenntnis einer bestimmten Größe dieser Arbeitsmaschine auch einen Rückschluss auf einen Abstand dieser (zweiten) Arbeitsmaschine zu ersten Arbeitsmaschine auf technisch sehr einfache Weise gezogen werden kann. Hierdurch kann vorteilhaft vermieden werden, das aufwendige Sensorsysteme zur Regelung der Fahrt von zwei Arbeitsmaschinen verwendet werden müssen, wobei dennoch eine sehr präzise Regelung der Fahrt der beiden Arbeitsmaschinen sichergestellt werden kann, um eine ausreichende Effizienz (beispielsweise einen sehr geringen Verlust von Erntegut) der Kopplung dieser beiden Arbeitsmaschinen zu erreichen. Zusätzlich lässt sich eine Entlastung des Fahrers der ersten Arbeitsmaschine erreichen, da eine Feinregelung der Fahrt ersten Arbeitsmaschine in Bezug auf eine Position zur zweiten Arbeitsmaschine automatisch durchgeführt wird. Dies trägt zusätzlich zu einer Erhöhung der Effizienz bei, da eine automatische Regelung meist deutlich weniger Fehler aufweist, als eine manuelle Regelung der Fahrt der ersten Arbeitsmaschine. Auch schafft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung, die Einheiten aufweist, die ausgebildet sind, um die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Daten- und/oder Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das
Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Auch durch derartige Ausführungsformen der Erfindung lassen sich die Vorteile der
Erfindung sehr effizient umsetzen. Günstig ist es ferner, dass im Schritt des Führens die erste Arbeitsmaschine derart geführt wird, dass ferner ein (longitudinaler) Abstand zwischen der ersten und zweiten
selbstfahrenden Arbeitsmaschine in Fahrtrichtung veränderlich ist. Unter einem solchen Abstand zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine in Fahrtrichtung kann dabei ein veränderlicher Abstand verstanden werden, der durch unterschiedliche Fahrtgeschwindigkeit in der ersten und zweiten Arbeitsmaschine verursacht ist. Insbesondere kann somit gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorteilhaft sichergestellt werden, dass nicht nur ein bestimmter lateraler, das heißt seitlicher Abstand zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine eingehalten wird, sondern dass auch die erste Arbeitsmaschine beispielsweise definiert neben, etwas vor oder etwas hinter der zweiten Arbeitsmaschine fahren kann. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil, dass beispielsweise bei der Einladung von einem zu entladenden Gut von der zweiten in die erste Arbeitsmaschine eine optimale Füllung eines in oder an der ersten Arbeitsmaschine angebrachten Ladebereichs möglich wird.
Günstig ist ferner eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der im Schritt des Führens der Abstand zyklisch verändert wird. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil, dass durch die zyklische Veränderung des (longitudinalen) Abstands zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine eine weitere Optimierung der Effizienz der Kopplung der ersten und zweiten Arbeitsmaschine erreicht wird, beispielsweise um eine schnellere Füllung eines Ladebereichs der ersten
Arbeitsmaschine mit einem Gut aus der zweiten Arbeitsmaschine zu bewerkstelligen.
Auch kann gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung der seitliche Abstand zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine entsprechend einem
vordefinierten Muster verändert werden. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet ebenfalls den Vorteil einer sehr zu funktionalen Kopplung zwischen der ersten und zweiten selbstfahrenden Arbeitsmaschine, um einen schnellen Abschluss einer (Teil-) Funktion wie beispielsweise einem Entladevorgang der zweiten Arbeitsmaschine zu ermöglichen. Beispielsweise kann dieses vordefinierte Muster eine zyklische Wiederholung einer lateralen Annäherung der ersten Arbeitsmaschine an die zweite Arbeitsmaschine und eine hierauf folgende Vergrößerung des Abstands der ersten Arbeitsmaschine zur zweiten Arbeitsmaschine sein. Günstig ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ferner ein Schritt des Übertragens von Fahrtdaten zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine vorgesehen ist, wobei im Schritt des Führens die Fahrtdaten zur Regelung des seitlichen Abstands zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine verwendet werden. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet eine weitere Möglichkeit der Kopplung zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine, da beispielsweise Fahrtdaten wie eine Lenkbewegung oder eine Geschwindigkeitsänderung wie eine Beschleunigung oder Abbremsung der zweiten Arbeitsmaschine beispielsweise über Funk oder eine andere drahtlose Übertragungstechnik zur ersten Arbeitsmaschine übertragen werden kann. Hierdurch lässt sich vorteilhaft die Regelung der Fahrt der ersten Arbeitsmaschine frühzeitig an eine Änderung der Fahrtdaten der zweiten Arbeitsmaschine anpassen.
Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der die zweite Arbeitsmaschine ausgebildet ist, um ein Gut aus einem Abgabeauslass abzugeben und die erste Arbeitsmaschine ausgebildet ist, um das Gut innerhalb eines vordefinierten Ladebereichs aufzunehmen. Unter einem Abgabeauslass kann beispielsweise ein
Abgaberohr einer Erntemaschine wie beispielsweise eines Mähdreschers verstanden werden. Und einem Ladebereich kann beispielsweise eine durch seitliche Bordwände begrenzte Fläche eines Anhängers verstanden werden, der Teil der ersten Arbeitsmaschine ist und beispielsweise durch einen Traktor gezogen wird. Dabei kann im Schritt des Führens die erste Arbeitsmaschine derart geregelt werden, dass sich der Abgabeauslass während des vordefinierten Zeitintervalls über dem Ladebereich befindet. Eine derartige
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt sicher, dass sich ein besonders relevanter Teil der zweiten Arbeitsmaschine definiert an einem entsprechend komplementären Teil der ersten Arbeitsmaschine befindet, um hierdurch die Effizienz der Kopplung zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine sicherzustellen.
Günstig ist auch eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ferner ein Schritt des Bewegens des Abgabeauslass' innerhalb des vordefinierten Ladebereichs vorgesehen ist. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet ebenfalls die
Möglichkeit, dass beispielsweise ein Gut aus der zweiten Arbeitsmaschine sehr schnell und sicher in den Ladebereich der ersten Arbeitsmaschine übertragen werden kann, sodass eine Kopplung zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine lediglich für eine kurze Zeit erfolgen braucht.
Günstig ist ferner eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ferner ein Schritt des aktiven Schützen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine vor einer Kollision
vorgesehen ist, wenn im Schritt des Führens der vorbestimmte seitliche oder laterale
Abstand kleiner als ein vorbestimmter Sicherheitsschwellwert wird. Eine solche
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil einer sehr sicheren
Fahrzeugführung, ohne dass bei einem Ausfall der automatischen Regelung des seitlichen Abstandes eine Beschädigung der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine zu erwarten ist. Besonders vorteilhaft ist es, wenn im Schritt des Führens ferner eine Berücksichtigung von Objekten im Fahrtweg der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine erfolgt, wobei im Schritt des Führens die erste und/oder zweite Arbeitsmaschine derart geführt wird, dass eine Kollision des ersten und/oder zweiten Fahrzeugs mit dem Objekt verhindert wird. Derartige Objekte im Fahrtweg der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine können beispielsweise durch eine Auswertung von Daten einer digitalen Karte sein (insbesondere bei feststehenden Objekten wie Strommasten in einer landwirtschaftlichen Nutzfläche) oder durch eine weitere Umfeldsensorik erfasst werden (insbesondere bei auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche liegenden Objekten wie Strohballen). Auf diese Weise kann eine optimierte Regelung der Fahrt der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine erreicht werden, da beispielsweise
Hindernisse frühzeitig erkannt werden können. Hierdurch kann ein optimaler Ausweichweg der beiden„gekoppelten" Arbeitsmaschinen gesucht werden, ohne dass beispielsweise eine Förderung von Gut von der zweiten Arbeitsmaschine zur ersten Arbeitsmaschine
unterbrochen werden braucht.
Besonders effizient ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei als erste Arbeitsmaschine eine Transportmaschine und als zweite Arbeitsmaschine eine
Erntemaschine verwendet werden. Unter einer Erntemaschine kann dabei eine
Arbeitsmaschine verstanden werden, die ein Gut auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche aberntet. Unter einer Transportmaschine kann in diesem Zusammenhang eine
Arbeitsmaschine verstanden werden, die für die Einbringung einer größeren Menge des Ernteguts ausgebildet ist. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil, dass eine Übertragung von in Erntegut, beispielsweise von einer Erntemaschine als zweiter Arbeitsmaschine in eine Transportmaschine als erster Arbeitsmaschine sehr einfach und ohne hohen Verlust an Erntegut durchführbar ist. Alternativ können für die erste und zweite selbstfahrende Arbeitsmaschine auch Baumaschinen, beispielsweise Walzen, verwendet werden.
Ferner ist es auch denkbar, dass eine Regelung einer Fahrt von mehreren Arbeitsmaschinen auf die vorstehend genannte Weise erfolgt. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil, dass eine Fahrt von mehreren Arbeitsmaschinen im Konvoi die entsprechenden Führer der Arbeitsmaschinen deutlich entlastet, da die Feinregelung während eines Großteils der Fahrt automatisch erfolgen kann. Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipskizze einer Anordnung von zwei Arbeitsmaschinen bei einer Fahrt unter Anwendung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2 eine Prinzipskizze einer weiteren Anordnung von zwei Arbeitsmaschinen bei einer Fahrt unter Anwendung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 3 eine Prinzipskizze einer weiteren Anordnung von zwei Arbeitsmaschinen bei einer Fahrt unter Anwendung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 4 eine Prinzipskizze einer weiteren Anordnung von zwei Arbeitsmaschinen bei einer Fahrt unter Anwendung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Fig. 5 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen
Verfahren.
Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.
Bei der Feldbearbeitung gibt es immer wieder Bearbeitungsschritte, die es erfordern, dass Fahrzeuge in Interaktion treten. Dies gilt zum Beispiel für den Entladeprozess von
Feldhäckslern oder Mähdreschern als Arbeitsmaschinen auf einem Feld oder einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Da solche (Arbeits-) Maschinen meist mit niedrigen jedoch konstanten Geschwindigkeiten (0 bis 20km/h) ein Feld ununterbrochen abernten, aber nur einen begrenzten Vorratstank für das Erntegut oder gar keinen Vorratstank besitzen, sollten diese Arbeitsmaschinen während der Fahrt entladen werden. Hierzu sollte der Fahrer eines Transportfahrzeugs als einer weiteren Arbeitsmaschine diese weitere Arbeitsmaschine möglichst mit gleicher Geschwindigkeit, etwas versetzt neben der Erntemaschine entlang führen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel des hier vorgestellten Ansatzes ist es nun möglich, dass der Entladevorgang (Prozess) automatisiert werden kann mit einer Kopplung der Quer- und/oder Längsführung eines„Slave' -Fahrzeugs (beispielsweise ein Transport- Fahrzeug) an ein„Master' -Fahrzeug (beispielsweise eine Erntemaschine).
Das nachfolgend beispielhaft beschriebene Verfahren ermöglicht es nun, den
Entladeprozess zu vereinfachen bzw. zu verbessern. Hierzu soll das Transportfahrzeug 100 (als zweite Arbeitsmaschine) durch die Erntemaschine 1 10 (als erste Arbeitsmaschine) mittels Umfeldsensorik erfasst werden, wie es exemplarisch in der Fig. 1 dargestellt ist. Als Transportfahrzeug 100 kann dabei ein Gespann aus einem Traktor 105 und einem Anhänger 107 dienen. Ferner kann in der ersten Arbeitsmaschine 1 10 ein optischer Sensor 120 beispielsweise im Bereich des Daches der ersten Arbeitsmaschine 1 10 oder im Bereich eines Ablassrohres 130 der ersten Arbeitsmaschine 1 10 angeordnet, der ein Videobild der Umgebung der ersten Arbeitsmaschine 1 10 in einem Erfassungsbereich 135 aufzeichnet und als Umfelderfassungssignal an eine Auswerteeinheit 140 in der ersten Arbeitsmaschine 1 10 sendet. Wird in der Auswerteeinheit 140 nun ein Umriss der zweiten Arbeitsmaschine 100 erkannt, beispielsweise durch einen Vergleich eines Umrisses, einer Form oder einer Kontur eines sich in dem Erfassungsbereich 135 befindenden Objekts mit einer in einem Speicher abgespeicherten Form, einer Kontur oder eines Umrisses einer bekannten Arbeitsmaschine wie einem Traktor-Hänger-Gespann, kann bei einem vorbestimmten Mindestgrad an
Übereinstimmung der im Speicher abgelegten Form mit der aus dem
Umfelderfassungssignal extrahierten Form, Kontur oder Umriss des Objektes im
Erfassungsbereich 135 die zweite Arbeitsmaschine 100 erkannt werden. Wird dann erkannt, dass sich die zweite Arbeitsmaschine 100 im Erfassungsbereich 135 der Sensorik 130 befindet, kann die Auswerteeinheit 130 der ersten Arbeitsmaschine 1 10 die Fahrt der ersten Arbeitsmaschine 1 10 so regeln, dass sie zu der zweiten Arbeitsmaschine 100 in einem vordefinierten seitlichen oder lateralen Abstand 150 fährt. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Information, beispielsweise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung die Fahrtdaten (wie beispielsweise eine Änderung der Geschwindigkeit oder Fahrtrichtung) der ersten Arbeitsmaschine 1 10 an die zweite Arbeitsmaschine 100 übertragen werden, damit diese die Einhaltung des bestimmten seitlichen Abstandes 150 überwacht. Alternativ oder zusätzlich ist auch eine Erkennung der ersten Arbeitsmaschine 1 10 durch eine Sensorik von der zweiten Arbeitsmaschine 100 aus denkbar, wobei diese Sensorik bzw. eine entsprechend ausgestaltete Auswerteeinheit wiederum die erste Arbeitsmaschine anhand eines Umrisses, einer Form oder einer Kontur erkennt, die ein im Erfassungsbereich der Sensorik erfasstes Objekt aufweist. In diesem Fall kann dann beispielsweise die Fahrt des Traktor-Hänger-Gespanns 100 derart geregelt werden, dass das Traktor-Hänger- Gespann 100 zumindest während einer vorbestimmten Zeitspanne in dem vorbestimmten seitlichen oder lateralen Abstand 150 zu der Erntemaschine 1 10 fährt.
Besonders einfach und kostengünstig lässt sich der in dieser Beschreibung offenbarte Ansatz zur Regelung einer Fahrt einer ersten Arbeitsmaschine 1 10 dann realisieren, wenn als Sensor 130 zur Erfassung eines Objektes in einem Erfassungsbereich 135 ein optischer Sensor wie eine Videokamera verwendet wird. Auch kann ein Sensor auf der Basis einer Auswertung von Ultraschallsignalen verwendet werden, um ein Objekt im Erfassungsbereich 135 abzutasten. Aus einer benannten Kontur einer (zu erwartenden zweiten
Arbeitsmaschine) und der tatsächlichen Größe und Abmessung der Kontur, Form oder des Umrisses des Objekts im Erfassungsbereich kann somit nicht nur auf die Art bzw. den Typ der zweiten Arbeitsmaschine rückgeschlossen werden, sondern auch noch auf den Abstand und die Ausrichtung bzw. Fahrtrichtung der zweiten Arbeitsmaschine 100 geschlossen werden, sodass die Regelung der Fahrt der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine einerseits sehr kostengünstig und andererseits auch automatisch und folglich sehr einfach und schnell durchgeführt werden kann. Auf diese Weise kann auch sichergestellt werden, dass möglichst wenig Erntegut bei einer Entladung aus der ersten Arbeitsmaschine 1 10 in die zweite Arbeitsmaschine 100 verloren geht.
Schließt nun also ein (Transport-) Fahrzeug 100 auf die Erntemaschine 1 10 auf, so erkennt die Sensorik 130 ein sich ähnlich schnell bewegendes Objekt 100 über seine Kontur. Dieses kann der Fahrer der Erntemaschine 1 10 nun Bestätigen bzw. Auswählen und die
Parallelführung der aufschließenden Maschine 100 anfordern. Dies erfolgt dann z. B. per Funkverbindung z.B. C2X, WLAN, etc. Es wird dem Transportfahrzeug eine zu fahrende Trajektorie, Krümmung, Lenkwinkel und Beschleunigung, Fahrgeschwindigkeit übermittelt. Diese Sollvorgaben werden durch den Rechner 130 der Erntemaschine 1 10 aufgrund der Position der gemessenen Kontur des Transportfahrzeugs 100 und der Trajektorie der Erntemaschine 1 10 berechnet und bilden dadurch einen Regelkreis. So wird das Transportfahrzeug 100 immer der Trajektorie des Erntefahrzeugs 1 10 folgen, bzw. wird von der Erntemaschine 1 10 auf einer gewünschten Trajektorie gehalten. Um den Warenübergabe-Vorgang zu verbessern, kann z.B. der Fahrer in einer einfachen Ausführung der Erntemaschine 1 10 durch ein geeignetes Eingabeelement die
Beladungsbegrenzungen eines Ladebereichs 160 (z. B. vordere und hintere Anhängerwand) mitteilen, falls dies nicht automatisch durch die Sensorik 130 erkannt wurde. Ist dies geschehen, so kann vorzugsweise die Position der Kontur z.B. des Anhängers 107 oder Aufliegers parallel gehalten werden.
Dies erleichtert das Beladen des Anhängers 107 durch den Auswurfturm 130. Es kann jedoch auch gewünscht sein die Verteilung des Ladegutes auf dem Anhänger 107 durch die Variation der Position des Anhängers 107 (als Teil des Transportfahrzeugs 100) und/oder der Steuerung des Turms 120 zu realisieren. Dies kann nun erfolgen, da über die Sensorik 130 bzw. die Eingabe des Anhängers 107 oder Auswahl eines zuvor gespeicherten
Anhängerprofils die Position des Turmes 120 zu den Anhängerbegrenzungen bekannt ist.
Die Beladungsverteilung kann so zum Beispiel durch Variation der Längsposition des Anhängers 107 erfolgen, sodass der Turm 120 längs z.B. der Mittellinie des Anhängers 107 geführt wird. Dies ist z.B. bei fließenden Gütern (Getreide) zweckmäßig. Bei Gütern, die nicht leicht im Anhänger 107 zerfließen (Mais, Gras), sollte neben der Längsposition auch die Querposition des Anhängers 107 variiert werden. Somit kann eine Variation der Längsund/oder Querführung des Anhängers 107 von einer Güte oder von einem Typ des auf das Transportfahrzeug zu landenden Gutes verstanden werden. So kann der Turm 120 der
Erntemaschine 1 10 meist in einer Position verharren, und kann nur noch falls nötig (z. B. in Kurven oder bei plötzlichem Anhalten) verfahren werden. Eine solche Vorgehensweise ist schematisch in der Fig. 2 dargestellt, in der der Turm 120 lediglich starr in einer Position verharrt und eine optimierte Beladung durch eine Variation der Position des Anhängers 107 erfolgt. Dadurch wird die Mechanik des Turmes 120 geschont und kann auf optimalen Gutfluss eingestellt werden.
Regelt man beide Komponenten, also Turm und Anhänger, wie es durch die schematische Darstellung aus Fig. 3 ersichtlich ist, so kann jeder Punkt eines Anhängers 107 optimal befüllt werden, durch optimale Raumausnutzung und optimale Verdichtung/Pressung der Ernte (z. B. bei Grassilage). Dadurch erfolgt immer eine optimale Ausnutzung der zur Verfügung stehenden Transportkapazität. Gegebenenfalls kann auch diese Methode angewandt werden, um den internen Erntegut-Speicher der Erntemaschine 1 10 zu verkleinern (bei der Getreideernte), da schneller und präziser eine günstige
Übergabeposition des Transportfahrzeugs 100 erreicht wird.
Damit das Transportfahrzeug 100 die übertragenen Vorgaben für Längs- und Querführung ausführen kann, bedient es sich vorzugsweise der im Fahrzeug 100 vorhanden
elektrohydraulischen Lenkung, sowie der Bremse (ABS) und der Motorsteuerung. Ist dies z. B. nicht möglich, so kann auch eine Hilfestellung für den Fahrer in einem
Informationsdisplay eingeblendet werden. Diese zeigt ihm dann die Abweichung in Längsund Querrichtung an und zeigt die dadurch nötige Lenkrichtung und
Geschwindigkeitsänderungen.
Zu Beginn der Übernahme der Steuerung muss der Fahrer des Transportfahrzeugs 100 die Übergabe der Steuerung bestätigen. Das so ferngesteuerte Fahrzeug 100 erhält
vorzugsweise eine Einrichtung, die es vor Kollisionen schützt oder auch das Erntefahrzeug 120. Dieser Kollisionsschutz kann z. B. ohne Sensorik anhand von Kartendaten erfolgen, in denen Gräben, Begrenzungen des Feldendes, Objekte wie z. B. Oberleitungsmasten eingetragen sind. Mit Umfeld Sensorik jedoch können auch nicht kartographierte Hindernisse erkannt werden. Wird ein Hindernis erkannt, so kann durch das Transportfahrzeug 100 oder durch die Erntemaschine 1 10 eine Ausweichtrajektorie berechnet werden, oder falls notwendig das Fahrzeug 100 bzw. 1 10 gestoppt oder eine Fahrerübernahme angefordert werden. Bei Eingriff z. B. durch den Fahrer erkennt der Rechner der Erntemaschine über die Sensorik, dass das Fahrzeug 100 von der geforderten Trajektorie abweicht, und kann so die Übergabe von Erntegut stoppen.
Die Erfassung der Kontur braucht sich nicht nur wie in Fig. 1 dargestellt, auf den gesamten Fahrzeugzug 105, 107 erstrecken, sondern kann sich auch nur auf einen Teil beschränken. Dies ist in der Fig. 2 dargestellt. Hier ist die Erfassung der Laderaumbegrenzung und der Außenkontur des Anhängers in hervorgehoben dargestellt. Die Kopplung von Fahrzeugen kann auch prinzipiell in umgekehrter Systemkonfiguration erfolgen. Das Transportfahrzeug weist hier, wie in Fig. 4 dargestellt, die Sensorik auf und regelt die Position des Anhängers 107 relativ zum Erntefahrzeug 1 10. Hierbei kann per Funkverbindung dem Erntefahrzeug 1 10 mitgeteilt werden, in welcher Position sich der Anhänger 107 befindet. Ist keine Sensorik 130 im Turm 120 des Erntefahrzeugs 1 10 verbaut, so kann durch Schätzen des Volumenstroms und der voreingestellten Größe des Anhängers 107 eine gesteuerte Beladung des Anhängers 107 durch Ansteuerung des Turmes 120 oder Veränderung der Längs- und Querposition des Anhängers 107 variiert werden, falls der Turm 120 nicht verstellt wird. Hierzu sollte die Transportmaschine 100 bzw. die Erntemaschine 1 10 per Funk vernetzt sein und Informationen austauschen. Zumindest der
Förderbeginnzeitpunkt sollte der Transportmaschine übermittelt werden, sodass diese hiernach den Anhänger 107 gleichmäßig, beispielsweise durch eine Mäanderbewegung 300 der relativen Position des Auslassturms in Bezug zum Ladebereich, wie in Fig. 3 dargestellt, beladen kann. Je nach Systemgestaltung kann sich die Berechnung der Trajektorie des Transportfahrzeugs 100 zur Beladung auf dem Erntefahrzeug 1 10 oder auf dem
Transportfahrzeug 100 befinden und notwendige Informationen darüber per Funk
ausgetauscht werden.
Schließlich schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren 500 zur Regelung einer Fahrt einer ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine, wie es in der Fig. 5 als Ablaufdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel dargestellt ist. Das Verfahren 500 umfasst einen Schritt des Einlesens 510 eines Umfelderfassungssignals einer Umfelderfassungseinheit der ersten selbstfahrenden Arbeitsmaschine, wobei das Umfelderfassungssignal eine Umgebung um die erste selbstfahrende Arbeitsmaschine repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt des Erkennens 520 der zweiten selbstfahrenden Arbeitsmaschine anhand eines Umrisses und/oder einer Form und/oder einer Kontur der zweiten selbstfahrenden
Arbeitsmaschine unter Verwendung des Umfelderfassungssignals. Schließlich umfasst das Verfahren 500 einen Schritt des Führens 530 der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine, derart, dass zumindest innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls die erste Arbeitsmaschine in einem vorbestimmten seitlichen oder lateralen Abstand zu der zweiten Arbeitsmaschine fährt, um die Fahrt der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine zu regeln.
Weitere Anwendungsfelder des vorstehend vorgestellten Ansatzes können das automatische Betanken von Erntemaschinen sein, wenn diese auf Großfeldern im Dauereinsatz sind. Auch denkbar ist das Koppeln von Maschinen zur gemeinsamen Feldbearbeitung, um die
Bearbeitungszeit und Überlappung zu reduzieren. Dies ermöglicht z. B. auch die
Vergrößerung der Bearbeitungsbreite ohne größere und schwerere Maschinen einzusetzen, wodurch die Verdichtung des Bodens verringert wird. So können beispielsweise mehrere Maschinen durch einen Fahrer gesteuert werden und so die Arbeit von einer großen
Maschine durch mehrere kleine verrichtet werden. Ist beispielsweise die Sicht zwischen den gekoppelten Maschinen verdeckt, so kann auch eine kaskadenartige Kopplung erfolgen, bei der sich die erste Maschine an der Leitmaschine orientiert und die zweite Maschine an der Kontur der ersten und so weiter.
Dies kann gegebenenfalls auch beim Straßenbau Anwendung finden, wenn mehrere Walzen z. B. der Asphaltiermaschine mit unterschiedlichem Versatz folgen.
Die Erfindung soll es ermöglichen Fahrzeuge oder Arbeitsmaschinen (Ernte und
Baumschienen) zu koppeln, sodass diese z. B. definiert nebeneinander her / parallel zueinander fahren, bzw. das„Slave' -Fahrzeug der Trajektorie des„Master' -Fahrzeugs folgt oder lateral und/oder longitudinal versetzt folgt.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung bieten mehrere Vorteile. Beispielsweise kann eine Vereinfachung der Feldbearbeitung (automatische versetzte Parallelfahrten oder Folgefahrten von Fahrzeugen) durch einfache Sensorik zur
Konturerkennung und Funkverbindung erreicht werden. Auch werden geringere
Anforderungen an einen Landmaschinenfahrer gestellt; beispielsweise fungiert dieser nur noch als Transportfahrer, nicht mehr als Ablade-Fahrer. Auch lassen sich nun ein vereinfachter / verbesserter Prozess der Warenübergabe zwischen fahrenden Maschinen und eine Entlastung der Fahrer beider Fahrzeuge/Arbeitsmaschinen erreichen.
Die gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren (500) zur Regelung einer Fahrt einer ersten und/oder zweiten
Arbeitsmaschine, wobei das Verfahren (500) die vorliegenden Schritte aufweist:
Einlesen (510) eines Umfelderfassungssignals einer Umfelderfassungseinheit (130) der ersten Arbeitsmaschine (1 10), wobei das Umfelderfassungssignal eine Umgebung (135) um die erste Arbeitsmaschine (1 10) repräsentiert; Erkennen (520) der zweiten Arbeitsmaschine (100) anhand eines Umrisses und/oder einer Form und/oder einer Kontur der zweiten Arbeitsmaschine (100) unter Verwendung des Umfelderfassungssignals; und
Führen (530) der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine (100, 1 10), derart, dass zumindest innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls die erste Arbeitsmaschine (1 10) in einem vorbestimmten seitlichen oder lateralen Abstand (150) zu der zweiten Arbeitsmaschine (100) fährt, um die Fahrt der ersten und/oder zweiten Arbeitsmaschine (100, 1 10) zu regeln.
2. Verfahren (500) gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Führens (530) die erste Arbeitsmaschine (100) derart geführt wird, dass ferner ein Abstand zwischen der ersten und zweiten Arbeitsmaschine (100, 1 10) in
Fahrtrichtung veränderlich ist.
3. Verfahren (500) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Führens (530) der Abstand zyklisch verändert wird.
4. Verfahren (500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass im Schritt des Führens (530) der seitliche Abstand (150) zwischen der ersten (100) und zweiten Arbeitsmaschine (1 10) entsprechend einem vordefinierten Muster verändert wird.
5. Verfahren (500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass ferner ein Schritt des Übertragens von Fahrtdaten zwischen der ersten (100) und zweiten (1 10) Arbeitsmaschine vorgesehen ist, wobei im Schritt des Führens (530) die Fahrtdaten zur Regelung des seitlichen Abstands (150) zwischen der ersten (100) und zweiten (1 10) Arbeitsmaschine verwendet werden. Verfahren (500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ferner ein Schritt des Schützens der ersten (100) und zweiten (1 10) Arbeitsmaschine vor einer Kollision vorgesehen ist, wenn im Schritt des Führens (530) der vorbestimmte seitliche oder laterale Abstand (150) kleiner als ein vorbestimmter Sicherheitsschwellwert wird.
Verfahren (500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Führens (530) ferner eine Berücksichtigung von Objekten im Fahrtweg der ersten (100) und/oder zweiten (1 10) Arbeitsmaschine erfolgt, wobei im Schritt des Führens (530) die erste (1 10) und/oder zweite (1 10) Arbeitsmaschine derart geführt wird, dass eine Kollision des ersten (100) und/oder zweiten (1 10) Fahrzeugs mit dem Objekt verhindert wird.
Verfahren (500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die erste oder zweite Arbeitsmaschine (100, 1 10) ausgebildet ist, um ein Gut aus einem Abgabeauslass (120) abzugeben und die andere der ersten oder zweiten
Arbeitsmaschine (1 10, 100) ausgebildet ist, um das Gut innerhalb eines vordefinierten Ladebereichs (160) aufzunehmen dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Führens (530) die zweite und/oder erste Arbeitsmaschine derart geregelt wird, dass sich der Abgabeauslass (120) während des vordefinierten Zeitintervalls über dem Ladebereich (160) befindet.
Verfahren (500) gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ferner ein Schritt des aktiven Bewegens des Abgabeauslass' (1209 innerhalb des vordefinierten Ladebereichs (160) vorgesehen ist.
Verfahren (500) gemäß einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass als erste Arbeitsmaschine (100) eine Transportmaschine und als zweite Arbeitsmaschine (1 10) eine Erntemaschine verwendet werden.
Vorrichtung (140), die Einheiten aufweist, die ausgebildet sind, um die Schritte eines Verfahrens (500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen. Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der ausgebildet ist, um ein Verfahren (500) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen, wenn das
Computerprogramm auf einer Vorrichtung (140) ausgeführt wird.
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