WO2013037360A1 - Method and system for storing and picking items, more particularly pharmacy items - Google Patents

Method and system for storing and picking items, more particularly pharmacy items Download PDF

Info

Publication number
WO2013037360A1
WO2013037360A1 PCT/DE2012/100259 DE2012100259W WO2013037360A1 WO 2013037360 A1 WO2013037360 A1 WO 2013037360A1 DE 2012100259 W DE2012100259 W DE 2012100259W WO 2013037360 A1 WO2013037360 A1 WO 2013037360A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
article
storage container
articles
dimensions
storage
Prior art date
Application number
PCT/DE2012/100259
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Matthias Folk
Original Assignee
Apologistics Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Apologistics Gmbh filed Critical Apologistics Gmbh
Publication of WO2013037360A1 publication Critical patent/WO2013037360A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Definitions

  • the invention relates to a method for storing and picking articles, in particular pharmacy articles, as well as a system for carrying out the method.
  • DE 43 18 341 B4 discloses a method and a device for storing pharmacy articles. By means of the method, it should be possible to optimally store pharmacy items in a warehouse. The arriving in boxes in the warehouse articles are removed there, poured onto a conveyor belt and fed to a separating unit. Subsequently, the barcode of the article is identified with a scanner, which is usually located on the narrow sides of the article. The identified articles are then measured by means of optical measuring devices, for example using three CCD line scan cameras, which capture the spatial coordinates of the article.
  • Both the identity of the article and its spatial coordinates are transmitted to a computer in which all storage locations of the warehouse are also stored.
  • the warehouse is a drawer storage whose drawers can be extended and retracted by means of telescopic poles.
  • the calculator assigns the article a free storage location corresponding to its dimensions.
  • the article is removed from the conveyor belt and stored in its predetermined storage location. If the article is now requested by the pharmacist, the article is placed on a conveyor belt by the robot from the storage location.
  • the computer receives a signal that the storage location is free again.
  • the arrival of the article in the sales room of the pharmacy is determined.
  • DE 10 2008 027 646 A1 discloses an automated storage system for small parts, in which the small parts are detected by cameras before storage and the images are evaluated by means of an electronic data processing system.
  • the storage system has a plurality of trays, which can be individually requested and transferred to a serving for picking or removal of articles placement space by means of a paternoster-like system.
  • a table-like storage area is provided at the place of placement, onto which the articles are deposited before being stored in the requested tray.
  • the cameras for detecting the articles are arranged in the ceiling area of the storage system above the placement space or on the side walls of the storage system, these cameras being directed to the storage area.
  • DE 10 2008 027 646 A1 can detect the storage and removal of articles in or from a tray. How the articles are to be classified in a tray, however, is not described in DE 10 2008 027 646 AI.
  • the object of the invention is to eliminate the disadvantages of the prior art.
  • a method for storing and order picking of articles, in particular of pharmacy articles be specified, which both a fast and secure storage of articles as well as a fast and secure delivery of the item when requested.
  • a system is to be specified which is suitable for carrying out the method.
  • the following steps are provided for the storage of each further article in the storage container:
  • the invention is based on the finding that the storage of articles in storage containers, especially in trays, and the removal of a requested article can be significantly accelerated if only a different size storage items in a storage container, provided that it is only articles with the same identifier is.
  • a storage container are thus only items of the same size, if they are items with the same identifier. Items of the same size but with different identifiers may not be in a storage container.
  • the storage of an article in a storage container is significantly accelerated in this way, since only one criterion must be met: The storage container must not already be an article of the same size, but with different identification marks.
  • the tags can be an alphanumeric character, a string of alphanumeric characters, or a barcode.
  • the central pharmaceutical number (PZN) in particular their barcode, are suitable identifiers. Each article carries an identification mark. Different articles carry different identification marks. Same articles carry the same identification marks.
  • the central pharmaceutical number is the identification key for pharmaceuticals and other pharmacy products, which is regulated nationwide in Germany. It clearly identifies medicinal products by name, active ingredient strength, pharmaceutical form and package size. The central pharmaceutical number is also available in Austria.
  • GTIN Global Trade Item Number
  • Two articles have different dimensions if they differ in at least one extension in the x, y or z direction.
  • cuboidal articles differ from one another when they differ in at least one extension, for example in their length, width or height.
  • Two articles have different dimensions even if they differ in shape.
  • a circular cylindrical article differs from a cuboid article, even if both articles have the same height and the diameter of the end faces of the circular cylindrical article corresponds to the width and length of the cuboid article.
  • a certain tolerance range may be required.
  • An extension of an article is therefore similar to the extension of another article if the extension of the other article is within a given tolerance. range, based on the extent of the other article. It has been found that the tolerance range can be as small as plus / minus 0.1 mm.
  • Each storage container preferably has a label that is different from that of the other storage containers.
  • the tag can be an alphanumeric character or a string of alphanumeric characters, such as a number.
  • the articles are preferably stored exposed in the storage container.
  • the storage containers are preferably storage containers without Eisenabtrenn Heidelberg.
  • position refers to the position coordinates of an article
  • position coordinates in addition to the position coordinates, in particular the coordinates of an x, y and z coordinate system, the term position may also include angles or vector values.
  • the further article, which has not been transferred to the storage container in step (c), is transferred as the first article to another storage container or, if there are already articles in the other storage container, the steps (b) and (c) be repeated with respect to the other storage container.
  • An article that can not be transferred to a storage container because it already contains an article of the same dimensions but different identification marks is either placed in a new storage container, ie a storage container in which there are no articles, or in a storage container, in which there are already articles. In the latter case, however, it must again be checked whether the articles already in the storage container are exclusively articles of other dimensions or articles of the same dimensions but with different identifiers.
  • a predetermined number of articles may be introduced into a storage container.
  • this number is chosen so that the articles are exposed on the bottom of the storage container.
  • the number of articles that may be placed in a storage container based on the dimensions of the articles that have already been introduced into the storage container, can be calculated.
  • a new value can be calculated and specified as a number.
  • a fixed value can be specified.
  • the predetermined number of articles is in the storage container, the transfer of articles into the storage container is terminated. Subsequently, the storage container can be moved to a predetermined storage space in the warehouse, for example, on a shelf.
  • an item which is located in the warehouse in a storage container, can proceed as follows.
  • the prerequisite is that the identification mark of the article, for example its pharmaceutical central number, is known.
  • the following steps are preferably provided:
  • an electronic data processing system in which the markings of the storage containers are stored.
  • the identification marks and the dimensions of the articles should also be stored in the data processing system.
  • each storage container is associated with a record (storage bin record) in which the tag and dimensions of each article located in the storage bin are stored.
  • step (i) the storage container in which an article with the desired identifier is located is identified on the basis of the article data records.
  • step (ii) the dimensions of the articles and positions of the articles determined there are stored in a comparison data record.
  • the comparison data set is compared with the storage bin record to identify the article in the storage bin that has the same dimensions as the article with the desired tag.
  • step (iv) the identification mark of the removed article is determined. This is a pure security measure and is not mandatory.
  • the system includes:
  • a first optical device for receiving first images of the articles to be transferred to the storage containers
  • a second optical device for receiving second images of the articles to be transferred to the storage containers
  • a first transport device for transporting the articles to be transferred to the storage containers to the first optical device
  • a second transport device for transporting the articles from the second optical device to a provided storage container; a first handling device for transferring the articles from the first transport device to the second transport device; a sorting device for sorting out articles before they reach the first storage container by means of the second transport device, provided that articles of the same dimensions but with different identification marks are already present in the provided storage container,
  • - stores a record (storage bin record) for each storage bin in which the tag and dimensions of each item located in the storage bin are stored.
  • the data processing system is expediently a computer which communicates with the optical devices via data lines.
  • the optical Facilities are transmitted to the data processing system, the dimensions and an identifier of the articles extracted, with which the article is compared, which are already in a storage container, as well as the necessary control signals generated and transmitted via data lines to the rejection unit.
  • the data processing system also controls the transport devices and the handling devices that should be connected to it via data lines.
  • the system further comprises: a third optical device for receiving images of the articles located in the storage containers; and second handling means for retrieving an article having a desired tag from a storage container; wherein the electronic data processing system extracts from the images of the third optical device the dimensions and positions of all articles in the storage container and compares the extracted dimensions with the dimensions stored in the storage container data set.
  • the third optical device and the second handling device should also be connected to the data processing system via data lines.
  • the extraction of the dimensions and the positions of all articles in the storage container can be carried out with software running on the data processing equipment. This can be an image processing program.
  • a fourth optical device can be provided, specifically for taking pictures of the articles each taken from the storage containers. The images are transmitted to the data processing system via a data line.
  • the identification tag of the removed article can be determined there and, by comparison with the identifier of the requested article, it can be ascertained whether it is actually the requested article. This is the case if the item has the same identification number as the requested item. This article is then an article with the desired identifier.
  • a third transport device can be provided for the supply and removal of the storage container.
  • the first, the third or both optical devices are preferably each a camera, such as a CCD camera, which takes pictures continuously or discontinuously.
  • the first optical device is directed to the first conveyor belt, while the second optical device is directed to the second conveyor belt or a detection position, in which the first handling device transfers the article removed from the first conveyor belt, before transporting it further to the second conveyor belt moves and drops there.
  • the software executing on the data processing system may utilize a light-slit method based on the principle of the conventional triangulation technique known in the art to determine the dimensions of the articles and their position. By means of the triangulation method, the position coordinates of the articles and thus their dimensions and positions can be calculated mathematically. Finally, the pictures can be taken from the pictures.
  • the second, the fourth or both of these optical devices are each a scanner such as a bar code scanner.
  • the first, the second or both handling devices are expediently robots, for example robots with articulated arm or swivel arm.
  • the robots are robots with multiple axes of motion.
  • the robots should have at least one gripping or suction device for receiving the articles.
  • the robot has a plurality of gripping or suction devices, wherein each of these gripping or suction devices is adapted to receive articles with predetermined characteristics.
  • the rejection device can be, for example, a flap or an ejector, which can be connected to and controlled by the data processing system via a data line.
  • the first and second transport means are preferably conveyor belts.
  • the third transport means may be, for example, a storage bin elevator which takes the containers from a conveyor and transports them to a storage bin in the warehouse and picks them up again when a storage bin containing a requested article is needed.
  • the storage container is then picked up from its storage location, guided past the third optical device, so that an image of the content of the items contained in the storage container can be recorded. From this image, the data processing system extracts the dimensions and positions of all the articles that are in the storage container and generates a control signal for the second handling device that removes the article of dimensions from the storage container having the same dimensions as the requested article.
  • the second handling device removes this article from the storage container and guides it to a conveyor belt or to a second detection position and then to the conveyor belt, depending on whether the fourth optical device is directed to the conveyor belt or the second detection position. If the article is the Required Article, ie an article having the desired identification mark, the article is transported by means of the conveyor belt to an issuing office.
  • Figure 1 is a partial schematic representation of an embodiment of the system according to the invention, wherein the part shown allows the transfer of sortenunrein supplied articles in storage containers.
  • Fig. 2 is a partial schematic illustration of an embodiment of the system according to the invention, the part shown enabling the removal of a requested article from a storage container;
  • FIG. 3 shows an example of the removal of a requested article from a storage container according to an embodiment of the method according to the invention using the system shown in FIG.
  • Fig. 1 illustrates the transfer of sortenunrein supplied articles. The position of one and the same article is marked with a number in a square.
  • the delivered articles 1 are first separated automatically with a known singling device (article position [0]).
  • the articles 1 are then successively guided by means of a first assembly line 2 into the detection area of a camera 3, the first optical device (article position [1]).
  • a data processing system not shown.
  • a robot 4 the first handling device, then conveys the article 1 from the first conveyor belt 2 to a second conveyor belt 5 (article position [2]).
  • the article enters the detection range of a barcode scanner 6, the second optical device.
  • the bar code scanner 6 By means of the bar code scanner 6, an image is generated by the article 1 and transmitted to a data processing system (not shown). There the software determines the barcode of the article 1. If the system according to the invention and the method according to the invention are used in a pharmaceutical goods store, the barcode is the central pharmaceutical number (abbreviated as PZN). This number is the identification mark of article 1.
  • PZN central pharmaceutical number
  • width and height are mathematically encrypted by the data processing system in the data processing system, such.
  • B Calculation in the cross dimension as hash functions applied.
  • the article 1 now has an article data record and could be conveyed by means of the second conveyor belt 5 from its article position [3] now in a waiting storage container 7, which has a storage container number. Before that, however, by means of software which is executed on the data processing system, it is checked whether there are not already articles of the same dimensions in the storage container 7, but with different PZNs.
  • a storage container data record is stored for each storage container 1 to n.
  • the storage container data record has the following structure: Storage container no. X, PZN Article 1, length Article 1, width Article 1, height Article 1 Storage container no. X, PZN Article 2, length Article 2, width Article 2, height Article 2 Storage tank no. X, PZN Article 3, length Article 3, width Article 3, height Article 3 bis
  • the storage bin record is updated as soon as an article enters or is removed from the storage bin.
  • the article 1 has a different PZN than an article of the same dimension, which is located in the storage container 7, the article is sorted out by means of the outfeed device 9 and reaches another storage container (provided there is also no article there same dimensions with other PZN) or an intermediate storage 8 (item item [4]).
  • Articles are sorted into the storage containers until a predetermined number of items has been reached in the storage container.
  • the storage container can then, for example, with a third transport device to a storage location in a storage rack 10th be spent. At the same time there is a request for a new storage container.
  • only storage containers can be located in the storage rack in which there are no articles of the same dimensions but different PZN.
  • a storage container may only contain items of the same dimensions if these items have the same PZN.
  • FIG. 2 illustrates the removal of an article 1 from the storage rack 10. The position of one and the same article is marked with a number in a square.
  • a storage container 7 with the storage container number X is selected by means of the data processing system on the basis of the storage container data records, in which an article 1 with the desired PZN is located (item item [6]).
  • This storage container 7 is then transferred, for example, by means of a lift (not shown) to a third assembly line 11 (item position [7]). From the storage container record further the dimensions, ie height, width and length of the requested article are known.
  • the storage container 7 with the article 1 enters the detection range of a camera 12, the third optical device (article position [8]). With the camera 12, an image of the contents of the storage container 7 is now generated and transmitted to the data processing system.
  • the comparison data set has the following structure: Storage container no. 1, PZN Ar 1, length Ar 1, width Ar 1, height Ar 1, position Ar 1, etc.
  • the bar code scanner 16 By means of the bar code scanner 16, an image is generated by the article 1 and transmitted to a data processing system (not shown). There the software determines the barcode of the article 1. This is a control scan to avoid errors. The desired PZN is compared with the PZN objectively found on the article, thus producing a clear result.
  • the article 1 is the requested article and is conveyed by means of the fourth assembly line to a supply zone (article position [10]).
  • the PZN of the requested article is entered into the data processing system 101.
  • the data processing system determines from the storage container Records a storage container 7, which contains an article 1 with the PZN of the requested article 102.
  • This storage container 7 is picked up from the storage location and transported to the detection area of the third optical device, a camera 12.
  • an image is taken and transmitted to the data processing system.
  • the dimensions and positional coordinates of all the articles that are in the storage container are determined 103.
  • the article having the same dimensions as the requested article is the desired article.
  • other articles with the same dimensions but different PZN are not located in the storage container 7.
  • the position coordinates of the article 1 are transmitted to the robot 14 104.
  • all articles are stored lying freely and without intermediate partitions 105.
  • the robot 14 accesses the article 1 from the storage container 7.
  • the article 1 is guided to the detection area of a barcode scanner 16 for a KontroUscanning 106.
  • the determined by the barcode scanner 16 PZN of Article 1 is in the data processing system with the PZN of the requested article 107. If the reconciliation of the PZN of Article 1 with the PZN of the requested article is determined 108, Article 1 is issued.

Abstract

The invention relates to a method for automated storing and picking items, more particularly pharmacy items, with measurements variable in three dimensions, in a storage system with a plurality of storage containers, each of which can house several items, wherein an identification characteristic of an item and its dimensions are determined in order to store a first item in a storage container and the item is then transferred into the storage container, characterized in that the following steps are provided for storing each additional item in the storage container: (a) determining the identification characteristic and the dimensions of the additional item; (b) comparing the dimensions of the additional item to the dimensions of the items that are already situated in the storage container and, if one of these items is an item with identical dimensions, comparing the identification characteristic of the additional item to the identification characteristic of all items that are already situated in the storage container and are items of identical dimensions; and (c) transferring the additional item into the storage container if no item of identical dimensions with a different identification characteristic is present in a storage container.

Description

Beschreibung  description
Verfahren und System zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln Method and system for storing and picking articles, in particular pharmacy articles
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, sowie ein System zur Ausführung des Verfahrens. Aus DE 43 18 341 B4 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Lagerung von Apothekenartikeln bekannt. Mittels des Verfahrens soll es gelingen, Apothekenartikel optimal in einem Lager unterzubringen. Die in Kartons im Lager ankommenden Artikel werden dort entnommen, auf ein Fließband geschüttet und einer Vereinzelungseinheit zugeführt. Anschließend wird der Barcode des Artikels mit einem Scanner identifiziert, der sich üblicherweise an den Schmalseiten des Artikels befindet. Die identifizierten Artikel werden anschließend mittels optischer Messgeräte, beispielsweise unter Verwendung von drei CCD-Zeilenkameras, vermessen, die die Raumko- ordinaten des Artikels erfassen. Sowohl die Identität des Artikels als auch dessen Raumkoordinaten werden an einen Rechner übermittelt, in dem ebenso alle Lagerstel- len des Lagers gespeichert sind. Das Lager ist ein Schubladenlager, dessen Schubladen mittels Teleskopstangen aus- und eingefahren werden können. Der Rechner weist dem Artikel einen freien Lagerungsort, der dessen Dimensionen entspricht, zu. Mittels eines Roboters wird der Artikel vom Transportband entnommen und auf seinem vorbestimmten Lagerort abgelegt. Wird der Artikel nun vom Apotheker angefordert, wird der Artikel mittels des Roboters von dem Lagerort auf ein Förderband gelegt. Gleichzeitig erhält der Rechner ein Signal, dass der Lagerort wieder frei ist. Mittels einer Lichtschranke wird die Ankunft des Artikels im Verkaufsraum der Apotheke festgestellt. Die in DE 43 18 341 B4 beschriebene Verfahrensweise ist jedoch zeitaufwendig, da jeder Artikel einzeln zu seinem optimalen Lagerort transportiert werden muss. Aus diesem Grund sind lange Taktzeiten erforderlich, d. h. der zeitliche Abstand zwischen der Einlagerung eines ersten Artikels und der Einlagerung eines zweiten Artikels ist hoch. Überdies ist das Verfahren in der Praxis störanfällig. Fehler bei der Ablage des Artikels am Lagerort oder bei der Entnahme des Artikels führen dazu, dass die Zahl und die Identität der tatsächlich vorhandenen Artikel von den im Rechner gespeicher- ten Daten abweichen können. Die Vorrichtung bietet jedoch keine Möglichkeit, festzustellen, welche Artikel sich tatsächlich an den Lagerorten befinden. Hierzu ist eine menschliche Inspektion der Lagerorte erforderlich, die aufgrund des Aufbaus des Lagers und der vorgesehenen Verfahrensweise zur Größenbestimmung der Artikel eine Unterbrechung der Kommissionierung und eine anschließende Inspektion durch einen Mitarbeiter der Apotheke erforderlich macht. The invention relates to a method for storing and picking articles, in particular pharmacy articles, as well as a system for carrying out the method. DE 43 18 341 B4 discloses a method and a device for storing pharmacy articles. By means of the method, it should be possible to optimally store pharmacy items in a warehouse. The arriving in boxes in the warehouse articles are removed there, poured onto a conveyor belt and fed to a separating unit. Subsequently, the barcode of the article is identified with a scanner, which is usually located on the narrow sides of the article. The identified articles are then measured by means of optical measuring devices, for example using three CCD line scan cameras, which capture the spatial coordinates of the article. Both the identity of the article and its spatial coordinates are transmitted to a computer in which all storage locations of the warehouse are also stored. The warehouse is a drawer storage whose drawers can be extended and retracted by means of telescopic poles. The calculator assigns the article a free storage location corresponding to its dimensions. By means of a robot, the article is removed from the conveyor belt and stored in its predetermined storage location. If the article is now requested by the pharmacist, the article is placed on a conveyor belt by the robot from the storage location. At the same time, the computer receives a signal that the storage location is free again. By means of a light barrier the arrival of the article in the sales room of the pharmacy is determined. However, the procedure described in DE 43 18 341 B4 is time-consuming, since each article must be transported individually to its optimum storage location. For this reason, long cycle times are required, ie the time interval between the storage of a first article and the storage of a second article is high. Moreover, the method is susceptible to interference in practice. Failure to store the item at the storage location or when removing the item will cause the number and identity of actual items to differ from the data stored in the calculator. However, the device does not provide a way to determine which items are actually at the storage locations. This requires a human inspection of the storage locations, which, due to the construction of the warehouse and the intended method of sizing the articles, requires an interruption in order picking and subsequent inspection by a pharmacy employee.
DE 10 2008 027 646 AI offenbart ein automatisiertes Lagersystem für Kleinteile, bei dem die Kleinteile vor der Einlagerung mittels Kameras erfasst und die Bilder mittels einer elektronischen Datenverarbeitungsanlage ausgewertet werden. Das Lagersystem weist mehrere Tablare auf, die einzeln angefordert und in einen zur Bestückung oder zur Entnahme von Artikeln dienenden Bestückungsplatz mittels eines Paternosterartigen Systems überführt werden können. An dem Bestückungsplatz ist ein tischartiger Einlagerungsbereich vorgesehen, auf den die Artikel vor der Einlagerung in das angeforderte Tablar abgelegt werden. Die Kameras zur Erfassung der Artikel sind im Deckenbereich des Lagersystems über dem Bestückungsplatz oder an den Seitenwänden des Lagersystems angeordnet, wobei diese Kameras auf den Einlagerungsbereich gerichtet sind. Dort befindet sich ein mittels einer Markierung abgegrenzter Bereich, in dem die Artikel positioniert werden sollen, um eine optimale Erfassung durch die auf den Einlagerungsbereich gerichteten Kameras zu gewährleisten. Mittels der Ka- meras oberhalb des Bestückungsplatzes und der Kameras, die auf den Einlagerungsbereich gerichtet sind, sollen die Artikel und deren Abmessungen identifiziert sowie bei der Einlagerung ein freier Lagerplatz im Regal bestimmt werden. Ebenso soll bei der Entnahme von Artikeln aus einem angeforderten Tablar vorgegangen werden. Dazu werden die von den Kameras aufgenommenen Bilder mittels einer auf einem Rechner hinterlegten Software ausgewertet. Eine Bildaufnahme soll automatisch immer dann erfolgen, bevor das am Bestückungsplatz befindliche Tablar an seinen ei- gentlichen Lagerort im Lagersystem wieder zurückbefördert wird. Auf diese Weise sollen Fehler des Bedienungspersonals ausgeschlossen werden. DE 10 2008 027 646 A1 discloses an automated storage system for small parts, in which the small parts are detected by cameras before storage and the images are evaluated by means of an electronic data processing system. The storage system has a plurality of trays, which can be individually requested and transferred to a serving for picking or removal of articles placement space by means of a paternoster-like system. A table-like storage area is provided at the place of placement, onto which the articles are deposited before being stored in the requested tray. The cameras for detecting the articles are arranged in the ceiling area of the storage system above the placement space or on the side walls of the storage system, these cameras being directed to the storage area. There is a marked by means of a mark area in which the articles are to be positioned in order to ensure optimum detection by the directed to the storage area cameras. By means of the cameras above the placement area and the cameras, which are directed towards the storage area, the articles and their dimensions should be identified and a free storage space should be determined on the shelf during storage. Likewise, the removal of articles from a requested tray should be used. For this purpose, the images taken by the cameras are evaluated by means of a software stored on a computer. Image acquisition should always take place automatically before the tray located at the place of placement the actual storage location in the storage system is returned. In this way, errors of the operator are excluded.
Die in DE 10 2008 027 646 AI vorgeschlagene Lösung kann zwar die Einlagerung und Entnahme von Artikeln in bzw. aus einem Tablar erfassen. Wie die Artikel in ein Tablar einzuordnen sind, wird in DE 10 2008 027 646 AI allerdings nicht beschrieben. Although the solution proposed in DE 10 2008 027 646 A1 can detect the storage and removal of articles in or from a tray. How the articles are to be classified in a tray, however, is not described in DE 10 2008 027 646 AI.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile nach dem Stand der Technik zu beseiti- gen. Es soll insbesondere ein Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, angeben werden, das sowohl eine schnelle und sichere Einlagerung von Artikeln als auch eine schnelle und sichere Bereitstellung des Artikels bei einer Anforderung ermöglicht. Ferner soll ein System angegeben werden, das zur Ausführung des Verfahrens geeignet ist. The object of the invention is to eliminate the disadvantages of the prior art. In particular, a method for storing and order picking of articles, in particular of pharmacy articles, be specified, which both a fast and secure storage of articles as well as a fast and secure delivery of the item when requested. Furthermore, a system is to be specified which is suitable for carrying out the method.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 11 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindungen ergeben sich aus den Merkmalen der Unteransprüche. Nach Maßgabe der Erfindung ist ein Verfahren zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, mit in drei Dimensionen variablen Abmessungen in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können, vorgesehen, wobei zur Einlagerung eines ersten Artikels in einen Lagerbehälter ein Identifizierungskennzeichen des Artikels und dessen Abmessungen bestimmt werden und der Artikel dann in den Lagerbehälter überführt wird. Dabei sind zur Einlagerung jedes weiteren Artikels in den Lagerbehälter folgende Schritte vorgesehen: This object is solved by the features of claims 1 and 11. Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the features of the dependent claims. According to the invention, a method for the automated storage and order picking of articles, in particular pharmacy articles, with variable dimensions in three dimensions in a warehouse with a plurality of storage containers, each of which can accommodate a plurality of articles, provided for storage of a first article in a storage container an identification mark of the article and its dimensions are determined and the article is then transferred to the storage container. The following steps are provided for the storage of each further article in the storage container:
(a) Bestimmen des Identifizierungskennzeichens und der Abmessungen des weite- ren Artikels; (b) Vergleichen der Abmessungen des weiteren Artikels mit den Abmessungen der Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, und, sofern einer dieser Artikel ein Artikel gleicher Abmessung ist, Vergleichen des Identifizierungskennzeichens des weiteren Artikels mit den Identifizierungskennzeichen aller Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden und Artikel gleicher Abmessung sind; und (a) determining the tag and dimensions of the further article; (b) comparing the dimensions of the further article with the dimensions of the articles already in the storage container and, if one of these articles is an article of the same dimension, comparing the identification of the further article with the identifiers of all the articles already present located in the storage container and are items of the same size; and
(c) Überführen des weiteren Artikels in den Lagerbehälter, wenn sich in dem Lagerbehälter kein Artikel befindet, der ein Artikel gleicher Abmessungen mit anderem Identifizierungskennzeichen ist. (c) transfer the further article into the storage container if there is no article in the storage container which is an article of the same dimensions with a different identification mark.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die Einlagerung von Artikeln in Lagerbehälter, insbesondere in Tablare, und die Entnahme eines angeforderten Artikel wesentlich beschleunigt werden kann, wenn in einen Lagerbehälter nur Artikel unterschiedlicher Größe eingelagert werden, sofern es sich nur um Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen handelt. In einem Lagerbehälter befinden sich somit nur dann Artikel gleicher Größe, wenn es sich um Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen handelt. Artikel gleicher Größe, aber mit unterschiedlichen Identifizierungskennzeichen dürfen sich nicht in einem Lagerbehälter befinden. Die Einlagerung eines Artikels in einen Lagerbehälter wird auf diese Weise wesentlich beschleunigt, da nur ein Kriterium erfüllt werden muss: In dem Lagerbehälter darf sich nicht bereits ein Artikel gleicher Größe, aber mit anderem Identifizierungskennzeichnen befinden. Auf die Ermittlung eines„optimalen" Lagerplatzes kommt es nicht an. Aber auch die Bereitstellung eines angeforderten Artikels wird wesentlich beschleunigt. Es ist nicht erforderlich, den Artikel vor dessen Entnahme zu identifizieren, vielmehr ist es ausreichend, die Größe aller Artikel, die sich in einem Lagerbehälter befinden, zu ermitteln. Der Artikel, der die Größe des angeforderten Artikels aufweist, ist der gesuchte Artikel, da sich Artikel gleicher Größe mit anderem Identifizierungskennzeichen nicht in dem Lagerbehälter befinden. Durch diese Maßnahme wird eine schnelle Ein- und Auslagerung von Artikeln in einem Lager erreicht, so dass sich die dafür benötigten Taktzeiten deutlich verringern. Bei den Identifizierungskennzeichen kann es sich um ein alphanummerisches Zeichen, eine Zeichenfolge aus alphanummerischen Zeichen oder um einen Strichcode handeln. Bei Apothekenartikeln sind die Pharmazentralnummer (PZN), insbesondere deren Strichcode, geeignete Identifizierungskennzeichen. Jeder Artikel trägt ein Identifizierungskennzeichen. Unterschiedliche Artikel tragen unterschiedliche Identifizierungskennzeichen. Gleiche Artikel tragen dieselben Identifizierungskennzeichen. The invention is based on the finding that the storage of articles in storage containers, especially in trays, and the removal of a requested article can be significantly accelerated if only a different size storage items in a storage container, provided that it is only articles with the same identifier is. In a storage container are thus only items of the same size, if they are items with the same identifier. Items of the same size but with different identifiers may not be in a storage container. The storage of an article in a storage container is significantly accelerated in this way, since only one criterion must be met: The storage container must not already be an article of the same size, but with different identification marks. It is not important to find an "optimal" storage bin, but it also speeds up the process of providing a requested item, it is not necessary to identify the item before it is removed, but it is sufficient to determine the size of all items that are stored in The item that is the size of the requested item is the item you are looking for, because items of similar size with different tags are not in the bin, which will allow items to be quickly stored in and out of stock reached a camp, so that significantly reduce the required cycle times. The tags can be an alphanumeric character, a string of alphanumeric characters, or a barcode. For pharmacy articles, the central pharmaceutical number (PZN), in particular their barcode, are suitable identifiers. Each article carries an identification mark. Different articles carry different identification marks. Same articles carry the same identification marks.
Die Pharmazentralnummer (PZN) ist Identifikationsschlüssel für Arzneimittel und andere Apothekenprodukte, der in Deutschland bundeseinheitlich geregelt. Sie kennzeichnet Arzneimittel eindeutig nach Bezeichnung, Wirkstoffstärke, Darreichungsform sowie Packungsgröße. Die Pharmazentralnummer gibt es auch in Österreich. The central pharmaceutical number (PZN) is the identification key for pharmaceuticals and other pharmacy products, which is regulated nationwide in Germany. It clearly identifies medicinal products by name, active ingredient strength, pharmaceutical form and package size. The central pharmaceutical number is also available in Austria.
Ein anderes Beispiel für Identifizierungskennzeichen ist die Global Trade Item Num- ber (GTIN). Diese ist eine von der GS1 (Global Standards One) verwaltete und vergebene Identifikationsnummer, mit der Produkte und Packstücke weltweit eindeutig identifiziert werden können. Another example of identifiers is the Global Trade Item Number (GTIN). It is an identification number managed and assigned by GS1 (Global Standards One) that uniquely identifies products and packages worldwide.
Zwei Artikel haben unterschiedliche Abmessungen, wenn sie sich zumindest in einer Ausdehnung in x-, y- oder z-Richtung unterscheiden. Beispielsweise unterscheiden sich quaderförmige Artikel voneinander, wenn sie sich in zumindest einer Ausdehnung, beispielsweise in ihrer Länge, Breite oder Höhe, unterscheiden. Zwei Artikel haben auch dann unterschiedliche Abmessungen, wenn sie sich in ihrer Gestalt unterscheiden. So unterscheidet sich beispielsweise ein kreiszylinderförmiger Artikel von einem quaderförmigen Artikel, auch wenn beide Artikel dieselbe Höhe haben und der Durchmesser der Stirnseiten des kreiszylinderförmigen Artikels der Breite und Länge des quaderförmigen Artikels entspricht. Two articles have different dimensions if they differ in at least one extension in the x, y or z direction. For example, cuboidal articles differ from one another when they differ in at least one extension, for example in their length, width or height. Two articles have different dimensions even if they differ in shape. Thus, for example, a circular cylindrical article differs from a cuboid article, even if both articles have the same height and the diameter of the end faces of the circular cylindrical article corresponds to the width and length of the cuboid article.
Für praktische Zwecke kann ein gewisser Toleranzbereich erforderlich sein. Eine Ausdehnung eines Artikels gleicht daher der Ausdehnung eines anderen Artikels, wenn die Ausdehnung des anderen Artikels innerhalb eines vorgegebenen Toleranz- bereiches, bezogen auf die Ausdehnung des anderen Artikels, liegt. Es hat sich herausgestellt, dass der Toleranzbereich so klein wie plus/minus 0,1 mm sein kann. For practical purposes, a certain tolerance range may be required. An extension of an article is therefore similar to the extension of another article if the extension of the other article is within a given tolerance. range, based on the extent of the other article. It has been found that the tolerance range can be as small as plus / minus 0.1 mm.
Jeder Lagerbehälter besitzt vorzugsweise eine Kennzeichnung, die sich von der der anderen Lagerbehälter unterscheidet. Bei der Kennzeichnung kann es sich um ein al- phanummerisches Zeichen oder eine Zeichenfolge aus alphanummerischen Zeichen, beispielsweise eine Nummer, handeln. Die Artikel werden vorzugsweise freiliegend in die Lagerbehälter eingelagert. Die Lagerbehälter sind vorzugsweise Lagerbehälter ohne Zwischenabtrennungen. Each storage container preferably has a label that is different from that of the other storage containers. The tag can be an alphanumeric character or a string of alphanumeric characters, such as a number. The articles are preferably stored exposed in the storage container. The storage containers are preferably storage containers without Zwischenabtrennungen.
Der Ausdruck„Position" bezieht sich auf die Lagekoordinaten eines Artikels. Neben den Lagekoordinaten, insbesondere den Koordinatenwerden eines x-, y- und z- Koordinatensystems, kann der Ausdruck Position auch wie Winkel oder Vektorwerte umfassen. The term "position" refers to the position coordinates of an article In addition to the position coordinates, in particular the coordinates of an x, y and z coordinate system, the term position may also include angles or vector values.
In der vorliegenden Erfindung werden die Ausdrücke„Abmessung" und„Größe" synonym verwendet. In the present invention, the terms "dimension" and "size" are used interchangeably.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass der weitere Artikel, der in Schritt (c) nicht in den Lagerbehälter überführt worden ist, als erster Artikel in einen anderen Lagerbehälter überführt wird oder, wenn sich bereits Artikel in dem anderen Lagerbehälter befinden, die Schritte (b) und (c) in Bezug auf den anderen Lagerbehälter wiederholt werden. Ein Artikel, der nicht in einen Lagerbehälter überführt werden kann, weil sich darin bereits ein Artikel mit gleichen Abmessungen, aber anderem Identifi- zierungskennzeichen befindet, wird entweder in einen neuen Lagerbehälter, d. h. in einen Lagerbehälter, in dem sich noch keine Artikel befindet, oder in einen Lagerbehälter, in dem sich bereits Artikel befinden. In letzterem Fall muss allerdings erneut geprüft werden, ob die Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, ausschließlich Artikel mit anderen Abmessungen oder Artikel mit gleichen Abmessun- gen, aber anderen Identifizierungskennzeichen sind. Zweckmäßigerweise kann vorgesehen sein, dass in einen Lagerbehälter nur eine vorgegebene Anzahl von Artikeln eingebracht werden darf. Vorzugsweise wird diese Anzahl so gewählt, dass die Artikel auf dem Boden des Lagerbehälters freiliegen. Dabei kann die Anzahl von Artikeln, die in einen Lagerbehälter eingebracht werden darf, auf Basis der Abmessungen der Artikel, die bereits in den Lagerbehälter eingebracht worden sind, berechnet werden. Sobald ein neuer Artikel in den Lagerbehälter eingebracht worden ist, kann ein neuer Wert berechnet und als Anzahl vorgegeben werden. Alternativ kann ein fester Wert vorgegeben werden. Sobald sich in dem Lagerbehälter die vorgegebene Anzahl von Artikeln befindet, wird das Überführen von Artikeln in den Lagerbehälter beendet. Anschließend kann der Lagerbehälter an einen vorgegebenen Lagerplatz in dem Lager, beispielsweise in ein Regal, verbracht werden. According to the invention it can be provided that the further article, which has not been transferred to the storage container in step (c), is transferred as the first article to another storage container or, if there are already articles in the other storage container, the steps (b) and (c) be repeated with respect to the other storage container. An article that can not be transferred to a storage container because it already contains an article of the same dimensions but different identification marks is either placed in a new storage container, ie a storage container in which there are no articles, or in a storage container, in which there are already articles. In the latter case, however, it must again be checked whether the articles already in the storage container are exclusively articles of other dimensions or articles of the same dimensions but with different identifiers. Appropriately, it can be provided that only a predetermined number of articles may be introduced into a storage container. Preferably, this number is chosen so that the articles are exposed on the bottom of the storage container. In this case, the number of articles that may be placed in a storage container, based on the dimensions of the articles that have already been introduced into the storage container, can be calculated. As soon as a new article has been introduced into the storage container, a new value can be calculated and specified as a number. Alternatively, a fixed value can be specified. As soon as the predetermined number of articles is in the storage container, the transfer of articles into the storage container is terminated. Subsequently, the storage container can be moved to a predetermined storage space in the warehouse, for example, on a shelf.
Wird nun ein Artikel angefordert, der sich in dem Lager in einem Lagerbehälter befindet, kann folgendermaßen vorgegangen werden. Voraussetzung ist, dass das Identifizierungskennzeichen des Artikels, beispielsweise seine Pharmazentralnummer, bekannt ist. Zur Bereitstellung des Artikels mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen sind vorzugsweise folgende Schritte vorgesehen: Now, if an item is requested, which is located in the warehouse in a storage container, can proceed as follows. The prerequisite is that the identification mark of the article, for example its pharmaceutical central number, is known. To provide the article with the desired identifier, the following steps are preferably provided:
(i) Identifizieren eines Lagerbehälters, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet; (I) identifying a storage container in which an article with the desired identification mark is located;
(ii) Bestimmen der Abmessungen und Positionen aller Artikel, die sich in dem Lagerbehälter befinden; (ii) determining the dimensions and positions of all articles located in the storage bin;
(iii) Identifizieren des Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen anhand seiner Abmessungen und Ausgeben der Position dieses Artikels in dem Lagerbehälter; und (iii) identifying the article with the desired identifier by its dimensions and outputting the position of that article in the storage container; and
(iv) Entnahme des Artikels anhand der ausgegebenen Position aus dem Lagerbehälter. Der angeforderte Artikel ist durch sein Identifizierungskennzeichen charakterisiert. Aus dem Lager entnommen werden soll ein Artikel, der dieses Identifizierungskennzeichen, das das gewünschte Identifizierungskennzeichen ist, aufweist. Sind mehrere Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen in dem Lager vorhanden, so ist ausreichend, einen Artikel zu entnehmen, der dasselbe Identifizierungskennzeichen aufweist. Es muss nicht vorgegeben werden, welcher Artikel von den Artikeln mit selben Identifizierungskennzeichen dies ist. (iv) remove the item based on the dispensed position from the storage container. The requested article is characterized by its identification mark. To be removed from the store is an article having this tag, which is the desired tag. If there are several articles with the same identification mark in the warehouse, it is sufficient to take an article having the same identification mark. It is not necessary to specify which article of the articles with the same identifier is this.
Vorzugsweise ist eine elektronische Datenverarbeitungsanlage vorgesehen, in der die Kennzeichnungen der Lagerbehälter gespeichert sind. Vorzugsweise sollten in der Datenverarbeitungsanlage auch die Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen der Artikel gespeichert werden. Preferably, an electronic data processing system is provided in which the markings of the storage containers are stored. Preferably, the identification marks and the dimensions of the articles should also be stored in the data processing system.
Für jeden Artikel, der sich in einem der Lagerbehälter befinden, wird vorzugsweise ein Datensatz (Artikel-Datensatz) angelegt, der die Kennzeichnung des Lagerbehälters, in dem sich der Artikel befindet, das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen des Artikels enthält. Ferner ist bevorzugt, dass jedem Lagerbehälter ein Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) zugeordnet ist, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind. For each article located in one of the storage bins, preferably a record (article record) is created containing the identification of the storage bin in which the article is located, the tag and the dimensions of the article. It is further preferred that each storage container is associated with a record (storage bin record) in which the tag and dimensions of each article located in the storage bin are stored.
Bei der Entnahme eines Artikels aus dem Lager kann zumindest eine der folgenden Maßnahmen vorgesehen sein: - In Schritt (i) wird der Lagerbehälter, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet, anhand der Artikel-Datensätze identifiziert. When removing an article from the warehouse, at least one of the following may be provided: In step (i), the storage container in which an article with the desired identifier is located is identified on the basis of the article data records.
- In Schritt (ii) werden die dort ermittelten Abmessungen der Artikel und Positio- nen der Artikel in einem Vergleichsdatensatz gespeichert. - In Schritt (iii) wird der Vergleichsdatensatz mit dem Lagerbehälter-Datensatz verglichen, um den Artikel in dem Lagerbehälter zu identifizieren, der die gleichen Abmessungen wie der Artikel mit dem gewünschtem Identifizierungskennzeichen hat. In step (ii), the dimensions of the articles and positions of the articles determined there are stored in a comparison data record. In step (iii) the comparison data set is compared with the storage bin record to identify the article in the storage bin that has the same dimensions as the article with the desired tag.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass im Anschluss an Schritt (iv) das Identifizierungskennzeichen des entnommenen Artikels bestimmt wird. Dies stellt eine reine Sicherheitsmaßnahme dar und ist nicht zwingend erforderlich. It can further be provided that, following step (iv), the identification mark of the removed article is determined. This is a pure security measure and is not mandatory.
Nach Maßgabe der Erfindung ist ferner ein System zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, die in drei Dimensionen variable Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen aufweisen, in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können und eine Kennzeichnung besitzen, die sich von der aller anderen Lagerbehälter unterscheidet, vorgesehen. Das System umfasst: According to the invention, a system for the automated storage and order picking of articles, in particular of pharmacy articles, having in three dimensions variable dimensions and an identification mark, in a warehouse with a plurality of storage containers, each of which can accommodate a plurality of articles and have a label , which differs from all other storage containers provided. The system includes:
- eine erste optische Einrichtung zur Aufnahme von ersten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel; a first optical device for receiving first images of the articles to be transferred to the storage containers;
- eine zweite optische Einrichtung zur Aufnahme von zweiten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel; a second optical device for receiving second images of the articles to be transferred to the storage containers;
- eine erste Transporteinrichtung zum Transport der in die Lagerbehälter zu über- führenden Artikel zur ersten optischen Einrichtung; a first transport device for transporting the articles to be transferred to the storage containers to the first optical device;
- eine zweite Transporteinrichtung zum Transport der Artikel von der zweiten optischen Einrichtung zu einem bereitgestellten Lagerbehälter; - ein erstes Handhabungsgerät zum Überführen der Artikel von der ersten Transporteinrichtung auf die zweite Transporteinrichtung; - eine Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung von Artikeln bevor diese mittels der zweiten Transporteinrichtung in den ersten Lagerbehälter gelangen, sofern sich in dem bereitgestellten Lagerbehälter bereits Artikel gleicher Abmessungen, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befinden, a second transport device for transporting the articles from the second optical device to a provided storage container; a first handling device for transferring the articles from the first transport device to the second transport device; a sorting device for sorting out articles before they reach the first storage container by means of the second transport device, provided that articles of the same dimensions but with different identification marks are already present in the provided storage container,
- eine elektronische Datenverarbeitungsanlage, die - an electronic data processing system, the
- aus den ersten und zweiten Bildern für jeden Artikel dessen Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen extrahiert, extracted from the first and second images for each article its dimensions and an identifier,
- die Abmessungen jedes in den bereitgestellten Lagerbehälter zu überführenden Artikels mit den Abmessungen aller Artikel vergleicht, die sich bereits in dem bereitgestellten Lagerbehälter befinden; und, wenn sich ein Artikel mit gleichen Abmessungen in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindet, die Identifizierungskennzeichen der in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindlichen Artikel gleicher Abmessung mit dem Identifizierungskennzeichnen des zu überführenden Artikels vergleicht; und ein Steuersignal erzeugt, das die Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung des Artikels veranlasst, wenn sich in dem bereitgestellten Lagerbehälter bereits ein Artikel mit gleicher Abmessung, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befindet, und - compare the dimensions of each item to be transferred in the provided storage container with the dimensions of all items already in the provided storage container; and, when an article of like dimensions is in the provided storage bin, comparing the tags of the same sized articles in the provided storage bin with the identification tag of the article to be transferred; and generates a control signal that causes the sorting device to separate the article, if in the provided storage container is already an article with the same dimension, but with different identification marks, and
- einen Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) für jeden Lagerbehälter speichert, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind. - stores a record (storage bin record) for each storage bin in which the tag and dimensions of each item located in the storage bin are stored.
Bei der Datenverarbeitungsanlage handelt es sich zweckmäßigerweise um einen Computer, der mit den optischen Einrichtungen über Datenleitungen kommuniziert. Auf der Datenverarbeitungsanlage ist vorzugsweise Software, beispielsweise ein Bildverarbeitungsprogramm, installiert, die aus den Bildern, die von den optischen Einrichtungen an die Datenverarbeitungsanlage übermittelt werden, die Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen der Artikel extrahiert, mit denen der Artikel vergleicht, die sich bereits in einem Lagerbehälter befinden, sowie die erforderlichen Steuersignale erzeugt und über Datenleitungen an die Aussonderungseinheit überträgt. Zweckmäßigerweise steuert die Datenverarbeitungsanlage ebenfalls die Transporteinrichtungen und die Handhabungsgeräte, die mit ihr über Datenleitungen verbunden sein sollten. The data processing system is expediently a computer which communicates with the optical devices via data lines. On the data processing system is preferably software, such as an image processing program, installed, consisting of the images, the optical Facilities are transmitted to the data processing system, the dimensions and an identifier of the articles extracted, with which the article is compared, which are already in a storage container, as well as the necessary control signals generated and transmitted via data lines to the rejection unit. Conveniently, the data processing system also controls the transport devices and the handling devices that should be connected to it via data lines.
Um einen Artikel, der sich in einem Lagerbehälter in dem Lager befindet, aus dem Lager entnehmen zu können, umfasst das System in einer bevorzugten Ausführungsform ferner: eine dritte optische Einrichtung zur Aufnahme von Bildern der in den Lagerbehältern befindlichen Artikel; und eine zweite Handhabungseinrichtung zur Entnahme eines Artikels mit einem gewünschten Identifizierungskennzeichen aus einem Lagerbehälter; wobei die elektronische Datenverarbeitungsanlage aus den Bildern der dritten optischen Einrichtung die Abmessungen und die Positionen aller in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel extrahiert und die extrahierten Abmessungen mit den Abmessungen vergleicht, die in dem Lagerbehälter-Datensatz gespeichert sind. In order to be able to remove an article which is located in a storage container in the warehouse from the warehouse, in a preferred embodiment the system further comprises: a third optical device for receiving images of the articles located in the storage containers; and second handling means for retrieving an article having a desired tag from a storage container; wherein the electronic data processing system extracts from the images of the third optical device the dimensions and positions of all articles in the storage container and compares the extracted dimensions with the dimensions stored in the storage container data set.
Die dritte optische Einrichtung sowie die zweite Handhabungseinrichtung sollten ebenfalls über Datenleitungen mit der Datenverarbeitungsanlage in Verbindung stehen. Die Extraktion der Abmessungen und die Positionen aller in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel kann mit einer Software vorgenommen werden, die auf der Datenverarbeitungsanlage läuft. Dabei kann es sich um ein Bildverarbeitungsprogramm handeln. Ferner kann eine vierte optische Einrichtung vorgesehen sein, und zwar zur Aufnahme von Bildern des jeweils aus den Lagerbehältern entnommen Artikels. Die Bilder werden an die Datenverarbeitungsanlage über eine Datenleitung übermittelt. Mittels einer Software kann dort das Identifizierungskennzeichen des entnommenen Artikels ermittelt und durch Vergleich mit dem Identifizierungskennzeichen des angeforderten Artikels festgestellt werden, ob es sich tatsächlich um den angeforderten Artikel handelt. Das ist der Fall, wenn der Artikel dieselbe Identifikationsnummer aufweist wie der angeforderte Artikel. Dieser Artikel ist dann ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen. The third optical device and the second handling device should also be connected to the data processing system via data lines. The extraction of the dimensions and the positions of all articles in the storage container can be carried out with software running on the data processing equipment. This can be an image processing program. Furthermore, a fourth optical device can be provided, specifically for taking pictures of the articles each taken from the storage containers. The images are transmitted to the data processing system via a data line. By means of software, the identification tag of the removed article can be determined there and, by comparison with the identifier of the requested article, it can be ascertained whether it is actually the requested article. This is the case if the item has the same identification number as the requested item. This article is then an article with the desired identifier.
Schließlich kann eine dritte Transporteinrichtung zum An- und Abtransport der Lagerbehälter vorgesehen sein. Finally, a third transport device can be provided for the supply and removal of the storage container.
Vorzugsweise handelt es sich bei der ersten, der dritten oder diesen beiden optischen Einrichtungen jeweils um eine Kamera wie eine CCD-Kamera, die kontinuierlich oder diskontinuierlich Bilder aufnimmt. Dabei ist die erste optische Einrichtung auf das erste Transportband gerichtet, während die zweite optische Einrichtung auf das zweite Transportband oder eine Erfassungsposition gerichtet ist, in die die erste Handhabungseinrichtung den vom ersten Transportband entnommenen Artikel überführt, be- vor sie ihn dann weiter zum zweiten Transportband bewegt und dort ablegt. Die Software, die auf der Datenverarbeitungsanlage ausgeführt wird, kann beispielsweise ein Lichtschnittverfahren nutzen, das auf dem Prinzip des an sich bekannten messtechnischen Triangulationsverfahrens beruht, um die Abmessungen der Artikel und deren Position zu bestimmten. Mittels des Triangulationsverfahrens können die Lagekoordi- naten der Artikel und damit deren Abmessungen und Positionen mathematisch berechnet werden. Schließlich können den Bildern Fotowerte entnommen werden. The first, the third or both optical devices are preferably each a camera, such as a CCD camera, which takes pictures continuously or discontinuously. In this case, the first optical device is directed to the first conveyor belt, while the second optical device is directed to the second conveyor belt or a detection position, in which the first handling device transfers the article removed from the first conveyor belt, before transporting it further to the second conveyor belt moves and drops there. For example, the software executing on the data processing system may utilize a light-slit method based on the principle of the conventional triangulation technique known in the art to determine the dimensions of the articles and their position. By means of the triangulation method, the position coordinates of the articles and thus their dimensions and positions can be calculated mathematically. Finally, the pictures can be taken from the pictures.
Vorzugsweise handelt es sich bei der zweiten, der vierten oder diesen beiden optischen Einrichtungen jeweils um einen Scanner wie einen Strichcode-Scanner. Die erste, die zweite oder beide Handhabungseinrichtungen sind zweckmäßigerweise Roboter, beispielweise Roboter mit Knickarm oder Schwenkarm. Vorzugsweise sind die Roboter Roboter mit mehreren Bewegungsachsen. Die Roboter sollten zumindest eine Greif- oder Saugeinrichtung zur Aufnahme der Artikel aufweisen. Vorzugsweise weist der Roboter mehrere Greif- oder Saugeinrichtungen auf, wobei jede dieser Greif- oder Saugeinrichtungen zur Aufnahme von Artikeln mit vorgegebenen Merkmalen angepasst ist. Diese Merkmale sind die Merkmale, die aus den Bildern, die von der ersten Erfassungseinrichtung aufgenommen worden sind, ermittelt wurden. Anhand dieser Merkmale kann somit eine Greif- oder Saugeinrichtung der Handha- bungseinrichtung ausgewählt werden, die an den aufzunehmenden Artikel speziell angepasst ist. Preferably, the second, the fourth or both of these optical devices are each a scanner such as a bar code scanner. The first, the second or both handling devices are expediently robots, for example robots with articulated arm or swivel arm. Preferably, the robots are robots with multiple axes of motion. The robots should have at least one gripping or suction device for receiving the articles. Preferably, the robot has a plurality of gripping or suction devices, wherein each of these gripping or suction devices is adapted to receive articles with predetermined characteristics. These features are the features that have been determined from the images taken by the first detector. On the basis of these features, a gripping or suction device of the handling device can thus be selected, which is specially adapted to the article to be picked up.
Die Aussonderungseinrichtung kann beispielsweise eine Klappe oder ein Auswurf sein, die mit der Datenverarbeitungsanlage über eine Datenleitung verbunden und von dieser gesteuert werden kann. The rejection device can be, for example, a flap or an ejector, which can be connected to and controlled by the data processing system via a data line.
Die erste und zweite Transporteinrichtung sind vorzugsweise Förderbänder. Die dritte Transporteinrichtung kann beispielsweise ein Lagerbehälter-Lift sein, der die Behälter von einem Förderband übernimmt und zu einem Lagerplatz in dem Lager transportiert und von dort wieder abholt, wenn ein Lagerbehälter, der einen angeforderten Artikel enthält, benötigt wird. Der Lagerbehälter wird dann von seinem Lagerplatz abgeholt, an der dritten optischen Einrichtung vorbeigeführt, so dass ein Bild vom Inhalt der in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel aufgenommen werden kann. Aus diesem Bild extrahiert die Datenverarbeitungsanlage die Abmessungen und die Positionen aller Artikel, die sich in dem Lagerbehälter befinden und generiert ein Steuersignal für die zweite Handhabungseinrichtung, die den Artikel mit den Abmessungen aus dem Lagerbehälter entnimmt, der dieselben Abmessungen aufweist wie der angeforderte Artikel. Die zweite Handhabungseinrichtung entnimmt diesen Artikel aus dem Lagerbehälter und führt ihn auf ein Transportband oder zu einer zweiten Erfassungsposition und dann zum Transportband, je nach dem, ob die vierte optische Einrichtung auf das Transportband oder die zweite Erfassungsposition gerichtet ist. Ist der Artikel der an- geforderte Artikel, also ein Artikel, der das gewünschte Identifizierungskennzeichen aufweist, so wird der Artikel mittels des Transportbandes zu einer Ausgabestelle transportiert. The first and second transport means are preferably conveyor belts. The third transport means may be, for example, a storage bin elevator which takes the containers from a conveyor and transports them to a storage bin in the warehouse and picks them up again when a storage bin containing a requested article is needed. The storage container is then picked up from its storage location, guided past the third optical device, so that an image of the content of the items contained in the storage container can be recorded. From this image, the data processing system extracts the dimensions and positions of all the articles that are in the storage container and generates a control signal for the second handling device that removes the article of dimensions from the storage container having the same dimensions as the requested article. The second handling device removes this article from the storage container and guides it to a conveyor belt or to a second detection position and then to the conveyor belt, depending on whether the fourth optical device is directed to the conveyor belt or the second detection position. If the article is the Required Article, ie an article having the desired identification mark, the article is transported by means of the conveyor belt to an issuing office.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen, die die Erfindung nicht einschränken sollen, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen The invention will be explained in more detail below with reference to embodiments, which are not intended to limit the invention, with reference to the drawings. Show
Fig. 1 eine schematische Teildarstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, wobei der gezeigte Teil die Überführung von sortenunrein angelieferten Artikeln in Lagerbehälter ermöglicht; Figure 1 is a partial schematic representation of an embodiment of the system according to the invention, wherein the part shown allows the transfer of sortenunrein supplied articles in storage containers.
Fig. 2 eine schematische Teildarstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, wobei der gezeigte Teil die Entnahme eines angeforderten Artikels aus einem Lagerbehälter ermöglicht; und Fig. 2 is a partial schematic illustration of an embodiment of the system according to the invention, the part shown enabling the removal of a requested article from a storage container; and
Fig. 3 ein Beispiel der Entnahme eines angeforderten Artikels aus einem Lagerbehälter gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Verwendung des in Fig. 2 gezeigten Systems. 3 shows an example of the removal of a requested article from a storage container according to an embodiment of the method according to the invention using the system shown in FIG.
Fig. 1 veranschaulicht die Überführung von sortenunrein angelieferten Artikeln. Die Position ein und desselben Artikels ist dabei mit einer in einem Quadrat befindlichen Ziffer gekennzeichnet. Fig. 1 illustrates the transfer of sortenunrein supplied articles. The position of one and the same article is marked with a number in a square.
Die angelieferten Artikel 1 werden dabei zunächst mit einer bekannten Vereinzelungseinrichtung automatisch vereinzelt (Artikelposition [0]). Die Artikel 1 werden dann nacheinander mittels eines ersten Fließbandes 2 in den Erfassungsbereich einer Kamera 3, der ersten optischen Einrichtung, geführt (Artikelposition [1]). Mittels der Kamera 3 wird von jedem Artikel 1 ein Bild erzeugt und an eine Datenverarbeitungsanlage (nicht gezeigt) übermittelt. Dort wird mittels einer Software die Position des Artikels 1 auf dem ersten Fließband 2 und dessen geometrische Abmessungen, insbesondere Länge, Breite und Höhe, ermittelt. Ein Roboter 4, die erste Handhabungsvorrichtung, befördert den Artikel 1 dann von dem ersten Fließband 2 auf ein zweites Fließband 5 (Artikelposition [2]). Dort gelangt der Artikel in den Erfassungsbereich eines Strichcode-Scanners 6, der zweiten optischen Einrichtung. Mittels des Strichcode-Scanners 6 wird von dem Artikel 1 ein Bild erzeugt und an eine Datenverarbeitungsanlage (nicht gezeigt) übermittelt. Dort wird mittels einer Software der Strichcode des Artikels 1 bestimmt. Werden das erfindungsgemäße System und das erfindungsgemäße Verfahren in einer pharmazeutischen Warenhandlung eingesetzt, so ist der Strichcode die Pharmazentralnummer (die als PZN abgekürzt wird). Diese Nummer ist das Identifizierungskennzeichen des Artikels 1. In der Datenverarbeitungsanlage wird nun ein Artikeldatensatz gebildet, der folgende Struktur aufweist: The delivered articles 1 are first separated automatically with a known singling device (article position [0]). The articles 1 are then successively guided by means of a first assembly line 2 into the detection area of a camera 3, the first optical device (article position [1]). By means of the camera 3, an image is generated from each article 1 and transmitted to a data processing system (not shown). There, by means of a software, the position of the Article 1 on the first assembly line 2 and its geometric dimensions, in particular length, width and height determined. A robot 4, the first handling device, then conveys the article 1 from the first conveyor belt 2 to a second conveyor belt 5 (article position [2]). There, the article enters the detection range of a barcode scanner 6, the second optical device. By means of the bar code scanner 6, an image is generated by the article 1 and transmitted to a data processing system (not shown). There the software determines the barcode of the article 1. If the system according to the invention and the method according to the invention are used in a pharmaceutical goods store, the barcode is the central pharmaceutical number (abbreviated as PZN). This number is the identification mark of article 1. In the data processing system, an article data record is now formed which has the following structure:
PZN, Länge, Breite, Höhe PZN, length, width, height
Für die interne Verarbeitung der Daten zu Länge, Breite und Höhe werden mittels der Datenverarbeitungsanlage in dem Datenverarbeitungssystem zweckmäßigerweise mathematische Verschlüsselungsverfahren, wie z. B. Berechnung im Quermaß als Hash- funktionen, angewendet. For the internal processing of the data to length, width and height are mathematically encrypted by the data processing system in the data processing system, such. B. Calculation in the cross dimension as hash functions applied.
Der Artikel 1 weist nun einen Artikeldatensatz auf und könnte mittels des zweiten Förderbandes 5 aus seiner Artikelposition [3] nun in einen bereitstehenden Lagerbehälter 7, der eine Lagerbehälter-Nummer aufweist, befördert werden. Zuvor wird jedoch mittels einer Software, die auf der Datenverarbeitungsanlage ausgeführt wird, überprüft, ob sich in dem Lagerbehälter 7 nicht bereits Artikel gleicher Abmessungen, aber mit anderer PZN befinden. In der Datenverarbeitungsanlage ist für jeden Lagerbehälter 1 bis n ein Lagerbehälterdatensatz gespeichert. Der Lagerbehälter-Datensatz hat folgende Struktur: Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 1, Länge Artikel 1, Breite Artikel 1, Höhe Artikel 1 Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 2, Länge Artikel 2, Breite Artikel 2, Höhe Artikel 2 Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 3, Länge Artikel 3, Breite Artikel 3, Höhe Artikel 3 bis The article 1 now has an article data record and could be conveyed by means of the second conveyor belt 5 from its article position [3] now in a waiting storage container 7, which has a storage container number. Before that, however, by means of software which is executed on the data processing system, it is checked whether there are not already articles of the same dimensions in the storage container 7, but with different PZNs. In the data processing system, a storage container data record is stored for each storage container 1 to n. The storage container data record has the following structure: Storage container no. X, PZN Article 1, length Article 1, width Article 1, height Article 1 Storage container no. X, PZN Article 2, length Article 2, width Article 2, height Article 2 Storage tank no. X, PZN Article 3, length Article 3, width Article 3, height Article 3 bis
Lagerbehälter-Nr. n, PZN Artikel n, Länge Artikel n, Breite Artikel n, Höhe Artikel n Dabei ist X die Nummer des Lagerbehälters. Der Lagerbehälter-Datensatz wird aktualisiert, sobald ein Artikel in den Lagerbehälter gelangt oder aus diesem entnommen wird.  Storage tank no. n, PZN Article n, Length Article n, Width Article n, Height Article n where X is the number of the storage container. The storage bin record is updated as soon as an article enters or is removed from the storage bin.
Vor der Einlagerung des Artikels 1 in den Lagerbehälter 7 geht zunächst die Abfrage voraus, ob in dem Lagerbehälter 7 schon ein Artikel mit gleicher Länge, Breite und Höhe vorhanden ist wie der zur Einlagerung bereitstehende Artikel 1 in Artikelposition [2]. Für den Fall, dass Länge, Breite und Höhe eines Artikels, der sich bereits in dem Lagerbehälter 7 befindet, mit denen des Artikels 1 übereinstimmen, wird weiterhin abgefragt, ob eine Übereinstimmung in der PZN vorliegt. Wenn auch das der Fall ist, handelt es sich um gleiche Artikel, so dass dieser Artikel gleicher Abmessungen kein Hindernis für die Einsortierung des Artikels 1 in den Lagerbehälter 7 ist. Dieser Vergleich wird für jeden Artikel gleicher Abmessungen wiederholt, der sich in dem Lagerbehälter 7 befindet. Nur wenn sich kein Artikel gleicher Abmessung, aber mit unterschiedlicher PZN in dem Lagerbehälter 7 befindet, wird der Artikel 1 in den La- gerbehälter 7 überführt und gelangt so in Artikelposition [5]. Der Lagerbehälter- Datensatz wird aktualisiert. Before the storage of the article 1 in the storage container 7 first precedes the query whether in the storage container 7 already an article with the same length, width and height is available as the ready for insertion Article 1 in item position [2]. In the event that the length, width and height of an article that is already in the storage container 7 match those of the article 1, it is further queried whether there is a match in the PZN. If this is the case, it is the same article, so that this article of the same dimensions is not an obstacle to the sorting of the article 1 in the storage container 7. This comparison is repeated for each article of the same dimensions, which is located in the storage container 7. Only if there is no article of the same dimension, but with different PZN in the storage container 7, the article 1 is transferred to the storage container 7 and thus arrives in article position [5]. The storage bin record is updated.
Weist der Artikel 1 hingegen eine andere PZN als ein Artikel gleicher Abmessung, der sich dem Lagerbehälter 7 befindet, auf, so wird der Artikel mittels der Aussonde- rungseinrichtung 9 aussortiert und gelangt in einen anderen Lagerbehälter (vorausgesetzt, dort befindet sich nicht auch ein Artikel gleicher Abmessungen mit anderer PZN) oder ein Zwischenlager 8 (Artikelposition [4]). If, on the other hand, the article 1 has a different PZN than an article of the same dimension, which is located in the storage container 7, the article is sorted out by means of the outfeed device 9 and reaches another storage container (provided there is also no article there same dimensions with other PZN) or an intermediate storage 8 (item item [4]).
Artikel werden in die Lagerbehälter solange einsortiert, bis eine vorgegebene Artikel- anzahl in dem Lagerbehälter erreicht ist. Der Lagerbehälter kann dann beispielsweise mit einer dritten Transporteinrichtung an einen Lagerplatz in einem Lagerregal 10 verbracht werden. Gleichzeitig erfolgt eine Anforderung für einen neuen Lagerbehälter. Articles are sorted into the storage containers until a predetermined number of items has been reached in the storage container. The storage container can then, for example, with a third transport device to a storage location in a storage rack 10th be spent. At the same time there is a request for a new storage container.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren können sich in dem Lagerregal nur Lager- behälter befinden, in denen sich keine Artikel gleicher Abmessungen, aber unterschiedlicher PZN befinden. In einem Lagerbehälter dürfen sich nur dann Artikel mit gleichen Abmessungen befinden, wenn diese Artikel dieselbe PZN aufweisen. According to the method according to the invention, only storage containers can be located in the storage rack in which there are no articles of the same dimensions but different PZN. A storage container may only contain items of the same dimensions if these items have the same PZN.
Fig. 2 veranschaulicht die Entnahme eines Artikels 1 aus dem Lagerregal 10. Die Po- sition ein und desselben Artikels ist dabei mit einer in einem Quadrat befindlichen Ziffer gekennzeichnet. FIG. 2 illustrates the removal of an article 1 from the storage rack 10. The position of one and the same article is marked with a number in a square.
Wird nun ein Artikel aus dem Lagerregal 10 angefordert, so wird mittels der Datenverarbeitungsanlage anhand der Lagerbehälter-Datensätze ein Lagerbehälter 7 mit der Lagerbehälter-Nummer X ausgewählt, in dem sich ein Artikel 1 mit der gewünschten PZN befindet (Artikelposition [6]). Dieser Lagerbehälter 7 wird dann beispielsweise mittels eines Lifts (nicht gezeigt) zu einem dritten Fließband 11 überführt (Artikelposition [7]). Aus dem Lagerbehälter-Datensatz sind ferner die Abmessungen, also Höhe, Breite und Länge, des angeforderten Artikels bekannt. If an article is now requested from the storage rack 10, a storage container 7 with the storage container number X is selected by means of the data processing system on the basis of the storage container data records, in which an article 1 with the desired PZN is located (item item [6]). This storage container 7 is then transferred, for example, by means of a lift (not shown) to a third assembly line 11 (item position [7]). From the storage container record further the dimensions, ie height, width and length of the requested article are known.
Mittels des Fließbandes 11 gelangt der Lagerbehälter 7 mit dem Artikel 1 in den Erfassungsbereich einer Kamera 12, der dritten optischen Einrichtung (Artikelposition [8]). Mit der Kamera 12 wird nun ein Bild des Inhaltes des Lagerbehälters 7 erzeugt und an die Datenverarbeitungsanlage übertragen. Mittels einer Software werden dort die Abmessungen, also Länge, Breite und Höhe, und die dazugehörigen Positionen, d. h. die Lagekoordinaten x, y und z, für die Artikel 1 bis n, die sich in dem Lagerbehälter 7 befinden, bestimmt und in einem Vergleichsdatensatz gespeichert. Der Vergleichsdatensatz hat folgende Struktur: Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 1, Länge Ar 1, Breite Ar 1, Höhe Ar 1, Pos. Ar 1, usw. Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 2, Länge Ar 2, Breite Ar 2, Höhe Ar 2, Pos. Ar 2, usw. Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 3, Länge Ar 3, Breite Ar 3, Höhe Ar 3, Pos. Ar 3, usw. bis By means of the assembly line 11, the storage container 7 with the article 1 enters the detection range of a camera 12, the third optical device (article position [8]). With the camera 12, an image of the contents of the storage container 7 is now generated and transmitted to the data processing system. By means of software there are the dimensions, ie length, width and height, and the associated positions, ie the position coordinates x, y and z, for the articles 1 to n, which are located in the storage container 7, determined and stored in a comparison data set , The comparison data set has the following structure: Storage container no. 1, PZN Ar 1, length Ar 1, width Ar 1, height Ar 1, position Ar 1, etc. Storage container no. 1, PZN Ar 2, length Ar 2, width Ar 2, height Ar 2, position Ar 2, etc. Storage tank no. 1, PZN Ar 3, length Ar 3, width Ar 3, height Ar 3, position Ar 3, etc. to
Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar n, Länge Ar n, Breite Ar n, Höhe Ar n, Pos. Ar n, usw. Ar = Artikel; Pos. = Position (x-, y-, z-Lagekoordinaten)  Storage tank no. 1, PZN Ar n, length Ar n, width Ar n, height Ar n, position Ar n, etc. Ar = article; Pos. = Position (x-, y-, z-position coordinates)
In der Datenverarbeitungsanlage wird nun ein Vergleich zwischen den Daten des gesuchten Artikels 1 , d. h. der Abmessungen und PZN, aus dem Lagerbehälter- Datensatz und den Daten, d. h. den Abmessungen, der Artikel aus dem Vergleichsda- tensatz vorgenommen. Liegt eine Übereinstimmung in Länge, Breite und Höhe zwischen dem Lagerbehälter-Datensatz und dem Vergleichsdatensatz vor, werden die Lagekoordinaten x, y, z, usw. des Artikels 1, bei dem diese Übereinstimmung vorliegt, von der Datenverarbeitungsanlage an einen Roboter 14, die zweite Handhabungseinrichtung, übertragen. Der Roboter 14 greift den Artikel 1 aus dem Lagerbe- hälter 7 und überführt in auf ein viertes Fließband 15 (Artikelposition [9]). Dort gelangt der Artikel 1 in den Erfassungsbereich eines Strichcode-Scanners 16, der vierten optischen Einrichtung. Mittels des Strichcode-Scanners 16 wird von dem Artikel 1 ein Bild erzeugt und an eine Datenverarbeitungsanlage (nicht gezeigt) übermittelt. Dort wird mittels einer Software der Strichcode des Artikels 1 bestimmt. Dabei handelt es sich um eine Kontrollscannung, um Irrtümer zu vermeiden. Es wird dabei die gewünschte PZN mit der auf dem Artikel gegenständlich vorgefundenen PZN verglichen und so ein eindeutiges Ergebnis hervorgebracht. Der Artikel 1 ist der angeforderte Artikel und wird mittels des vierten Fließbandes zu einer Bereitstellungszone befördert (Artikelposition [10]). In the data processing system, a comparison between the data of the searched article 1, d. H. the dimensions and PZN, from the storage bin record and the data, d. H. dimensions, the article from the comparison data set. If there is a match in length, width and height between the storage bin record and the comparison data set, the location coordinates x, y, z, etc. of the article 1 where this match is present are transferred from the data processing facility to a robot 14, the second Handling device, transferred. The robot 14 grips the article 1 from the storage container 7 and transfers it to a fourth assembly line 15 (article position [9]). There, the article 1 enters the detection range of a bar code scanner 16, the fourth optical device. By means of the bar code scanner 16, an image is generated by the article 1 and transmitted to a data processing system (not shown). There the software determines the barcode of the article 1. This is a control scan to avoid errors. The desired PZN is compared with the PZN objectively found on the article, thus producing a clear result. The article 1 is the requested article and is conveyed by means of the fourth assembly line to a supply zone (article position [10]).
Fig. 3 zeigt an einem Beispiel die Bereitstellung eines angeforderten Artikels mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und des in Fig. 2 gezeigten Teils des erfindungsgemäßen Systems. Zunächst wird die PZN des angeforderten Artikels in die Datenverarbeitungsanlage eingegeben 101. Die Datenverarbeitungsanlage ermittelt aus den Lagerbehälter- Datensätzen einen Lagerbehälter 7, der einen Artikel 1 mit der PZN des angeforderten Artikels enthält 102. Dieser Lagebehälter 7 wird vom Lagerort abgeholt und zum Erfassungsbereich der dritten optischen Einrichtung, einer Kamera 12, transportiert. Mittels der Kamera 12 wird ein Bild aufgenommen und an die Datenverarbeitungsan- läge übermittelt. Dort werden aus dem Bild die Abmessungen und Lagekoordinaten aller Artikel ermittelt, die sich in dem Lagerbehälter befinden 103. Der Artikel, der die gleichen Abmessungen wie der angeforderte Artikel aufweist, ist der gewünschte Artikel. Andere Artikel mit den gleichen Abmessungen, aber anderer PZN befinden sich erfindungsgemäß nicht in dem Lagerbehälter 7. Die Lagekoordinaten des Arti- kels 1 werden an den Roboter 14 übermittelt 104. In dem Lagerbehälter sind alle Artikel frei liegend und ohne Zwischenabtrennungen eingelagert 105. Der Roboter 14 greift den Artikel 1 aus dem Lagerbehälter 7. Anschließend wird der Artikel 1 zum Erfassungsbereich eines Strichcode-Scanners 16 für eine KontroUscannung geführt 106. Die mittels des Strichcode-Scanners 16 ermittelte PZN des Artikels 1 wird in der Datenverarbeitungsanlage mit der PZN des angeforderten Artikels verglichen 107. Wird die Überstimmung der PZN des Artikels 1 mit der PZN des angeforderten Artikels festgestellt 108, wird der Artikel 1 ausgegeben. 3 shows an example of the provision of a requested article by means of the method according to the invention and of the part of the system according to the invention shown in FIG. First, the PZN of the requested article is entered into the data processing system 101. The data processing system determines from the storage container Records a storage container 7, which contains an article 1 with the PZN of the requested article 102. This storage container 7 is picked up from the storage location and transported to the detection area of the third optical device, a camera 12. By means of the camera 12, an image is taken and transmitted to the data processing system. There, from the image, the dimensions and positional coordinates of all the articles that are in the storage container are determined 103. The article having the same dimensions as the requested article is the desired article. According to the invention, other articles with the same dimensions but different PZN are not located in the storage container 7. The position coordinates of the article 1 are transmitted to the robot 14 104. In the storage container, all articles are stored lying freely and without intermediate partitions 105. The robot 14 accesses the article 1 from the storage container 7. Subsequently, the article 1 is guided to the detection area of a barcode scanner 16 for a KontroUscanning 106. The determined by the barcode scanner 16 PZN of Article 1 is in the data processing system with the PZN of the requested article 107. If the reconciliation of the PZN of Article 1 with the PZN of the requested article is determined 108, Article 1 is issued.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Artikel 1 article
2. erstes Fließband  2nd first production line
3 Kamera  3 camera
4 Roboter  4 robots
5 zweites Fließband 5 second conveyor belt
6 Strichcode-Scanner6 barcode scanner
7 Lagerbehälter 7 storage containers
8 Zwischenlager  8 interim storage
9 Aussonderungseinrichtung 9 disposal facility
10 Lagerregal 10 storage rack
11 drittes Fließband  11 third assembly line
12 Kamera  12 camera
14 Roboter  14 robots
15 viertes Fließband  15 fourth assembly line
16 Strichcode-Scanner 16 bar code scanner
17 B ereitstellungszone 17 Supply zone

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, mit in drei Dimensionen variablen Abmessungen in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können, wobei zur Einlagerung eines ersten Artikels in einen Lagerbehälter ein Identifizierungskennzeichen des Artikels und dessen Abmessungen bestimmt werden und der Artikel dann in den Lagerbehälter überführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einlagerung jedes weiteren Artikels in den Lagerbehälter folgende Schritte vorgesehen sind: 1. A method for automated storage and picking of articles, in particular pharmacy articles, with variable dimensions in three dimensions in a warehouse with a plurality of storage containers, each of which can accommodate a plurality of articles, wherein for storage of a first article in a storage container an identification mark of the article and whose dimensions are determined and the article is then transferred to the storage container, characterized in that the following steps are provided for storing each further article in the storage container:
(a) Bestimmen des Identifizierungskennzeichens und der Abmessungen des weiteren Artikels; (b) Vergleichen der Abmessungen des weiteren Artikels mit den Abmessungen der Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, und, sofern einer dieser Artikel ein Artikel gleicher Abmessung ist, Vergleichen des Identifizierungskennzeichens des weiteren Artikels mit den Identifizierungskennzeichen aller Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden und Artikel gleicher Abmessung sind; und (a) determining the tag and the dimensions of the further article; (b) comparing the dimensions of the further article with the dimensions of the articles already in the storage container and, if one of these articles is an article of the same dimension, comparing the identification of the further article with the identifiers of all the articles already present located in the storage container and are items of the same size; and
(c) Überführen des weiteren Artikels in den Lagerbehälter, wenn sich in dem Lagerbehälter kein Artikel befindet, der ein Artikel gleicher Abmessungen mit anderem Identifizierungskennzeichen ist. (c) transfer the further article into the storage container if there is no article in the storage container which is an article of the same dimensions with a different identification mark.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Artikel, der in Schritt (c) nicht in den Lagerbehälter überführt worden ist, als erster Artikel in einen anderen Lagerbehälter überführt wird oder, wenn sich bereits Artikel in dem anderen Lagerbehälter befinden, die Schritte (b) und (c) in Bezug auf den anderen Lagerbehälter wiederholt werden. 2. The method according to claim 1, characterized in that the further article, which has not been transferred to the storage container in step (c), is transferred as the first article in another storage container or, if there are already articles in the other storage container, steps (b) and (c) are repeated with respect to the other storage container.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Überführen von Artikeln in einen Lagerbehälter beendet wird, sobald der Lagerbehälter eine vorgegebene Anzahl von Artikeln enthält. A method according to claim 1 or claim 2, characterized in that the transfer of articles in a storage container is terminated as soon as the storage container contains a predetermined number of articles.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagerbehälter, wenn das Überführen von Artikeln in den Lagerbehälter beendet ist, an einen vorgegebenen Lagerplatz in dem Lager überführt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the storage container, when the transfer of articles is completed in the storage container, is transferred to a predetermined storage space in the warehouse.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bereitstellung eines Artikels mit einem gewünschten Identifizierungskennzeichnen die Schritte vorgesehen sind: Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steps are provided for providing an article with a desired identification mark:
(i) Identifizieren eines Lagerbehälters, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet; (I) identifying a storage container in which an article with the desired identification mark is located;
(ii) Bestimmen der Abmessungen und Positionen aller Artikel, die sich in dem Lagerbehälter befinden; (ii) determining the dimensions and positions of all articles located in the storage bin;
(iii) Identifizieren des Artikels mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen anhand seiner Abmessungen und Ausgeben der Position dieses Artikels in dem Lagerbehälter; und (iii) identifying the article with the desired identifier by its dimensions and outputting the position of that article in the storage container; and
(iv) Entnahme des Artikels anhand der ausgegebenen Position aus dem Lagerbehälter. (iv) remove the item based on the dispensed position from the storage container.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Lagerbehälter eine Kennzeichnung besitzt, die sich von der der anderen Lagerbehälter unterscheidet, und die Kennzeichnungen der Lagerbehälter in einer elektronischen Datenverarbeitungsanlage gespeichert sind. Method according to one of the preceding claims, characterized in that each storage container has a marking which differs from that of the other storage containers, and the markings of the storage containers are stored in an electronic data processing system.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen der Artikel in der elektronischen Datenverarbeitungsanlage gespeichert werden. 7. The method according to claim 6, characterized in that the identification mark and the dimensions of the articles are stored in the electronic data processing system.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Artikel, der sich in einem der Lagerbehälter befindet, ein Datensatz (Artikel-Datensatz) zugeordnet ist, in dem die Kennzeichnung des Lagerbehälters, in dem sich der Artikel befindet, das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen des Artikels gespeichert sind, und dass jedem Lagerbehälter ein Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) zugeordnet ist, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind. 8. The method according to claim 6 or claim 7, characterized in that each article, which is located in one of the storage container, a record (article record) is assigned, in which the identification of the storage container in which the article is located Identification mark and the dimensions of the article are stored, and that each storage container is associated with a record (storage bin record) in which the tag and the dimensions of each article, which is located in the storage container, are stored.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass 9. The method according to claim 8, characterized in that
- in Schritt (i) der Lagerbehälter, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet, anhand der Artikel- Datensätze identifiziert wird; - in step (i), the storage container containing an article with the desired identification mark is identified on the basis of the article data records;
- in Schritt (ii) die dort ermittelten Abmessungen der Artikel und Positionen der Artikel in einem Vergleichsdatensatz gespeichert werden; und in step (ii), the dimensions of the articles and positions of the articles determined there are stored in a comparison data record; and
- in Schritt (iii) der Vergleichsdatensatz mit dem Lagerbehälter-Datensatz verglichen wird, um den Artikel in dem Lagerbehälter zu identifizieren, der die gleichen Abmessungen wie der Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen hat. in step (iii) the comparison data set is compared with the storage bin record to identify the article in the storage bin having the same dimensions as the article with the desired tag.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass im Anschluss an Schritt (iv) das Identifizierungskennzeichen des entnommenen Artikels bestimmt wird. 10. The method according to any one of claims 6 to 9, characterized in that subsequent to step (iv) the identification mark of the removed article is determined.
11. System zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, mit in drei Dimensionen variablen Abmessungen und einem Identifizierungskennzeichen in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können und eine Kennzeichnung besitzen, die sich von der aller anderen Lagerbehälter unterscheidet, wobei das System umfasst: 11. A system for the automated storage and picking of articles, in particular pharmacy articles, with dimensions that vary in three dimensions and an identification mark in a warehouse with a plurality of storage containers, each of which can hold several articles and have a marking that is different from all others Storage container, the system comprising:
- eine erste optische Einrichtung zur Aufnahme von ersten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel; a first optical device for receiving first images of the articles to be transferred to the storage containers;
- eine zweite optische Einrichtung zur Aufnahme von zweiten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel; a second optical device for receiving second images of the articles to be transferred to the storage containers;
- eine erste Transporteinrichtung zum Transport der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel zur ersten optischen Einrichtung; a first transport device for transporting the articles to be transferred into the storage containers to the first optical device;
- eine zweite Transporteinrichtung zum Transport der Artikel von der zweien optischen Einrichtung zu einem bereitgestellten Lagerbehälter; a second transport device for transporting the articles from the two optical device to a provided storage container;
- ein erstes Handhabungsgerät zum Überführen der Artikel von der ersten Transporteinrichtung auf die zweite Transporteinrichtung; a first handling device for transferring the articles from the first transport device to the second transport device;
- eine Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung von Artikeln bevor diese mittels der zweiten Transporteinrichtung in den ersten Lagerbehälter gelangen, sofern sich in dem bereitgestellten Lagerbehälter bereits Artikel gleicher Abmessungen, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befinden, a sorting device for sorting out articles before they reach the first storage container by means of the second transport device, provided that articles of the same dimensions but with different identification marks are already present in the provided storage container,
- eine elektronische Datenverarbeitungsanlage, die - aus den ersten und zweiten Bildern für jeden Artikel dessen Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen extrahiert, - an electronic data processing system, the extracted from the first and second images for each article its dimensions and an identifier,
- die Abmessungen jedes in den bereitgestellten Lagerbehälter zu überführenden Artikels mit den Abmessungen aller Artikel vergleicht, die sich bereits in dem bereitgestellten Lagerbehälter befinden; und, wenn sich ein Artikel mit gleichen Abmessungen in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindet, die Identifizierungskennzeichen der in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindlichen Artikel gleicher Abmessung mit dem Identifizierungskennzeichnen des zu überführenden Artikels vergleicht; und ein Steuersignal erzeugt, das die Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung des Artikels veranlasst, wenn sich in dem bereitgestellten Lagerbehälter bereits ein Artikel mit gleicher Abmessung, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befindet, und - compare the dimensions of each item to be transferred in the provided storage container with the dimensions of all items already in the provided storage container; and, when an article of like dimensions is in the provided storage bin, comparing the tags of the same sized articles in the provided storage bin with the identification tag of the article to be transferred; and generates a control signal that causes the sorting device to separate the article, if in the provided storage container is already an article with the same dimension, but with different identification marks, and
- einen Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) für jeden Lagerbehälter speichert, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind. - stores a record (storage bin record) for each storage bin in which the tag and dimensions of each item located in the storage bin are stored.
System nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner umfasst: System according to claim 11, characterized in that it further comprises:
- eine dritte optische Einrichtung zur Aufnahme von Bildern der in den Lagerbehältern befindlichen Artikel; und a third optical device for taking pictures of the articles in the storage containers; and
- eine zweite Handhabungseinrichtung zur Entnahme eines Artikels mit einem gewünschten Identifizierungskennzeichen aus einem Lagerbehälter; wobei die elektronische Datenverarbeitungsanlage aus den Bildern der dritten optischen Einrichtung die Abmessungen und die Positionen aller in dem Lager- behälter befindlichen Artikel extrahiert und die extrahierten Abmessungen mit den Abmessungen vergleicht, die in dem Lagerbehälter-Datensatz gespeichert sind. a second handling device for removing an article with a desired identification mark from a storage container; wherein the electronic data processing equipment from the images of the third optical device, the dimensions and the positions of all in the storage container and compare the extracted dimensions with the dimensions stored in the bin record.
System nach Anspruch 11 oder Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die optischen Einrichtungen Kameras sind, die an die Datenverarbeitungsanlage angeschlossen sind. System according to claim 11 or claim 12, characterized in that the optical devices are cameras which are connected to the data processing system.
PCT/DE2012/100259 2011-09-13 2012-08-31 Method and system for storing and picking items, more particularly pharmacy items WO2013037360A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011053547.0 2011-09-13
DE102011053547.0A DE102011053547B4 (en) 2011-09-13 2011-09-13 Method and system for storing and picking articles, in particular pharmacy articles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013037360A1 true WO2013037360A1 (en) 2013-03-21

Family

ID=47010117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2012/100259 WO2013037360A1 (en) 2011-09-13 2012-08-31 Method and system for storing and picking items, more particularly pharmacy items

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102011053547B4 (en)
WO (1) WO2013037360A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108614564A (en) * 2018-06-14 2018-10-02 北京航空航天大学 A kind of Intelligent cluster storage robot system based on pheromones navigation
WO2019174937A1 (en) * 2018-03-12 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Method and camera system for monitoring a picking or packaging process
CN111228114A (en) * 2014-05-09 2020-06-05 株式会社汤山制作所 Drug sorting device
DE102022120156A1 (en) 2022-08-10 2024-02-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Shelving device, in particular for at least temporarily storing and/or transporting objects, and use of such a shelving device

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT514162A1 (en) 2013-04-09 2014-10-15 Knapp Ag Storage and picking system for fully automated recognition and order picking of articles
DE102013006523B4 (en) * 2013-04-16 2020-07-23 Mimot Gmbh Method for operating a device for storing and providing electrical components accommodated in belt spools
GB201402263D0 (en) * 2014-02-10 2014-03-26 Ocado Ltd Intermediate holding facility for picking station
AT519452B1 (en) * 2017-01-18 2018-07-15 Tgw Logistics Group Gmbh Method and device for picking goods
DE102017110861A1 (en) 2017-05-18 2018-11-22 Ssi Schäfer Automation Gmbh Apparatus and method for controlling a flow of material at a material flow node
CN107878990B (en) * 2017-12-11 2023-08-01 上海诺亚木木机器人科技有限公司 Cargo distribution management method, system, server and delivery robot
DE102021104623A1 (en) 2021-02-26 2022-09-01 Ssi Schäfer Automation Gmbh (At) Material flow control with virtual sensors

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4318341B4 (en) 1993-04-10 2009-02-19 Christoph Schausten Method for storing pharmacy articles and device for carrying out such a method
DE102008027646A1 (en) 2008-06-05 2009-12-17 LÜTH & DÜMCHEN Automatisierungsprojekt GmbH System for automatic controlling of storing and/or commissioning of article e.g. pharmaceutical article, in shelf warehouse, has data-processing system generating control signals for controlling warehouse
DE102010002317A1 (en) * 2010-02-24 2011-08-25 Apologistics GmbH, 04416 System and method for separating and picking articles

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4318341B4 (en) 1993-04-10 2009-02-19 Christoph Schausten Method for storing pharmacy articles and device for carrying out such a method
DE102008027646A1 (en) 2008-06-05 2009-12-17 LÜTH & DÜMCHEN Automatisierungsprojekt GmbH System for automatic controlling of storing and/or commissioning of article e.g. pharmaceutical article, in shelf warehouse, has data-processing system generating control signals for controlling warehouse
DE102010002317A1 (en) * 2010-02-24 2011-08-25 Apologistics GmbH, 04416 System and method for separating and picking articles

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Verwechslungsgefahr bei Medikamenten", ÄRZTEMAGAZIN 24/2005, 16 June 2005 (2005-06-16), Internet, XP055045584, Retrieved from the Internet <URL:http://www.jeder-fehler-zaehlt.de/lit/upload/134_65.pdf> [retrieved on 20121126] *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111228114A (en) * 2014-05-09 2020-06-05 株式会社汤山制作所 Drug sorting device
CN111228114B (en) * 2014-05-09 2023-10-27 株式会社汤山制作所 Medicament sorting device
WO2019174937A1 (en) * 2018-03-12 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Method and camera system for monitoring a picking or packaging process
CN111837147A (en) * 2018-03-12 2020-10-27 罗伯特·博世有限公司 Method and camera system for monitoring a sorting or packaging process
CN108614564A (en) * 2018-06-14 2018-10-02 北京航空航天大学 A kind of Intelligent cluster storage robot system based on pheromones navigation
DE102022120156A1 (en) 2022-08-10 2024-02-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Shelving device, in particular for at least temporarily storing and/or transporting objects, and use of such a shelving device

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011053547A1 (en) 2013-03-14
DE102011053547B4 (en) 2019-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102011053547B4 (en) Method and system for storing and picking articles, in particular pharmacy articles
EP2279141B1 (en) Storage shelf with automatic location registration
EP3571020B1 (en) Method and device for picking goods
EP2477914B1 (en) System and method for separating and picking articles
EP3337739B1 (en) Picking system for picking articles for order and batch picking
EP0620528B2 (en) Method for storing parcels and apparatus for carrying out this method
DE60106989T2 (en) Device and method for automated warehouse
EP2984007B1 (en) Storage and order-picking system for the fully-automated identification and picking of articles, and corresponding order-picking station
DE102009019511B3 (en) Storage and picking system and method of operating the same in batch mode
DE102012102333A1 (en) Automated system for picking article e.g. pharmacy article, has stationary handling device transferring identified articles to predetermined location in storage device and retrieving identified articles from storage unit
EP2581329B1 (en) Method for picking orders and overhead conveyor installation
EP1902983B1 (en) Warehouse
DE102008027646A1 (en) System for automatic controlling of storing and/or commissioning of article e.g. pharmaceutical article, in shelf warehouse, has data-processing system generating control signals for controlling warehouse
EP1598291A2 (en) Apparatus and method for automatically storing articles
EP4201852A1 (en) Commissioning station for the automatic commissioning of goods
DE102019208324A1 (en) Device and method for picking pallets with beverage containers
EP2626320A1 (en) Shelf storage device for storage/removal of storage goods and method for operating such a shelf storage device
EP2531962A1 (en) Storage system for storing and picking items, in particular pharmacy items
EP3241621B1 (en) Method for sorting components of the same kind and sorting device
EP3808685A1 (en) Device and method for sorting and picking articles
WO2020064141A1 (en) Arrangement and method for processing security documents
WO2016165694A1 (en) Method and device for storing objects in a shelf system
DE102009042572A1 (en) Commissioning device for automatically storing and removing block-shaped articles e.g. pharmaceutical products, in rack storage unit, has gripping unit fixing articles in section of storage unit, where unit is affiliated by handling unit
WO2016113296A1 (en) Device for separating piece goods to be stored in an automated warehouse
WO2023099096A1 (en) Method and order-picking apparatus for assembling consumable materials in the form of portions and packages

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12769889

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12769889

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1