WO2013018984A3 - Structure d'élément de préhension maître pour un robot chirurgical - Google Patents

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WO2013018984A3
WO2013018984A3 PCT/KR2012/004093 KR2012004093W WO2013018984A3 WO 2013018984 A3 WO2013018984 A3 WO 2013018984A3 KR 2012004093 W KR2012004093 W KR 2012004093W WO 2013018984 A3 WO2013018984 A3 WO 2013018984A3
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장배상
이민규
원종석
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Abstract

L'invention concerne une structure d'élément de préhension maître pour un robot chirurgical. Une structure d'élément de préhension, qui est disposée sur le manche maître d'un robot chirurgical et reçoit l'entrée de manipulations de préhension par un utilisateur, comprend : un élément de manche en forme de tige qui est relié à un manche maître de façon à pouvoir tourner autour de l'axe dans le sens de la longueur de celui-ci ; un section de préhension, qui se contracte vers la surface périphérique externe de l'élément de manche en réponse à une manipulation de préhension par un utilisateur, et qui est agencée radialement le long de la surface périphérique externe de l'élément de manche, et peut ainsi maintenir le même état dans lequel une manipulation de préhension par un utilisateur peut être reçue, indépendamment de l'étendue dans laquelle l'élément de manche est tourné ; et une unité de détection qui détecte des informations correspondant à l'étendue de la contraction de la section de préhension due à la manipulation de préhension par un utilisateur, et émet un signal de détection. La structure d'élément de préhension a une section de préhension agencée radialement sur la surface périphérique externe d'un élément de manche, avec des structures telles qu'une structure de parapluie, une structure de baleines de parapluie, une structure de vaporisateur, ou la structure dans laquelle des capteurs sont installés, d'où il résulte qu'un utilisateur peut toujours réaliser des manipulations de préhension dans le même état, indépendamment du degré duquel l'élément de manche est tourné, c'est-à-dire indépendamment de l'angle de rotation de l'élément de manche.
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