WO2012143159A1 - Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von zur entzerrung eines bildes geeigneten werten und zur entzerrung eines bildes - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von zur entzerrung eines bildes geeigneten werten und zur entzerrung eines bildes Download PDF

Info

Publication number
WO2012143159A1
WO2012143159A1 PCT/EP2012/053317 EP2012053317W WO2012143159A1 WO 2012143159 A1 WO2012143159 A1 WO 2012143159A1 EP 2012053317 W EP2012053317 W EP 2012053317W WO 2012143159 A1 WO2012143159 A1 WO 2012143159A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
image
pixel
terms
vector
linear combination
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/053317
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Weber
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to US14/113,145 priority Critical patent/US9508132B2/en
Publication of WO2012143159A1 publication Critical patent/WO2012143159A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/80—Geometric correction

Definitions

  • the present invention relates to a method for determining values suitable for equalization of an image, to a method for equalizing a multi-pixel image, to a corresponding device and to a corresponding computer program product.
  • WO 02/078346 A1 describes a method in which a Soruce image that is distorted by a camera optics is converted into an equalized target image with the aid of a tabular mapping rule. This is done directly during the reading out of the image sensor and in real time. In this case, each source pixel of the source image is assigned no, one or more target pixels in the target image.
  • the present invention provides a method for determining values suitable for equalizing an image, a method for equalizing a multi-pixel image, a device which uses at least one of these methods, and finally a corresponding computer program product according to the independent patent claims presented.
  • Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.
  • a vector field can be used. If the values of the vector field are stored in a memory of a device for equalizing the distorted image, then there is a lot large storage requirements. The memory requirement can be reduced by describing the vector field by a combination of vector products and storing, instead of the values of the vector field, the terms of the vector products in the memory of the device for equalizing the distorted image. For equalization of the distorted image, the values of the vector field can be determined with little computational effort from the terms of the vector products.
  • a corresponding method for real-time capable image equalization is particularly suitable for implementation on an FPGA- or ASIC-based computing hardware.
  • the method is characterized on the one hand by the simplest calculation rule and optimally also by a small memory requirement.
  • such a method differs from currently used, real-time capable methods that meet the requirement of a simple calculation rule, but require a lot of space and thus do not meet the requirement for low memory requirements exactly.
  • the approach according to the invention can be implemented, for example, in a video-based driver assistance system.
  • the present invention provides a method for determining values suitable for equalization of an image, comprising the following steps:
  • the image may be an image captured by an image capture device, such as a camera of a vehicle.
  • the picture is composed of a plurality of pixels.
  • a distorted output image is converted to an equalized image.
  • a position of some or all pixels of the output image can be changed.
  • the vector field may include a corresponding distortion rule for all pixels of the output image. The vector field can thus for every pixel of the
  • Output image comprise a vector that defines whether a position of each pixel is changed and, if a change in position takes place, to which position of the target image, the pixel is moved.
  • the vector field may be in the form of a mathematical modeling. In decomposition, a two-dimensional vector field can be transformed into a sum of outer ones
  • Vector products are decomposed.
  • the sums of the vector products may be an approximate representation of the vector field.
  • a sum of vector products may represent a linear combination.
  • the terms of the vector products may each comprise individual values or be represented as a function. In the step of determining, respective values of the terms can be calculated.
  • an at least approximately representation of a displacement vector of the vector field assigned to the respective pixel can be determined for each pixel of the output image by simple arithmetic operations.
  • the simple arithmetic operations can include multiplications as well as additions resulting in multiplications products.
  • the appropriate values for equalizing the image may be stored in a memory of a device for equalizing the image.
  • the equalization values can be accessed directly for equalization without the need to re-specify the values for each image to be equalized.
  • a displacement vector corresponding to the pixel can be determined from the values for equalization for a pixel currently to be equalized and used for shifting the pixel.
  • individual values for equalization can be used to determine displacement vectors of different pixels. This reduces the memory requirement compared to a method in which the shift vectors are stored. Since the shift vectors can be calculated very quickly from the values for equalization, the equalization can be carried out very quickly.
  • the step of storing may include a step of compressing the appropriate values to equalize the image. As a result, the memory requirement occupied by the values for equalization can be further reduced. To use the values for equalization, decompression is performed.
  • the vector field in the step of decomposing, may be decomposed into a first linear combination having a first sum of first vector products and a second linear combination having a second sum of second vector products.
  • the present invention further provides a method of equalizing a multi-pixel image comprising the steps of:
  • the terms may be predetermined by a method for determining values suitable for equalization of an image and stored in a memory.
  • a first and a second term associated with a pixel may be selected depending on a column and a row in which the pixel is arranged.
  • the shift value may be a shift vector which corresponds at least approximately to a shift vector of the vector field.
  • a corrected position can be determined for each pixel of an output image.
  • the corrected position may be the same as the original position or different from the original position.
  • the method can be repeated for all pixels of the output image. The process steps for several pixels can be performed in parallel. Due to the equalization individual pixels of the output image in the rectified image may no longer be present.
  • the pixel may be arranged in a column of a plurality of columns and in a row of a plurality of rows.
  • each of the plurality of rows may be assigned a number of first terms and each of the plurality of columns may be assigned a number of second terms.
  • the first terms associated with the row of the pixel and the second terms associated with the column of the pixel may be selected.
  • the step of combining to determine the shift value, the in
  • Step of selecting selected first terms and second terms multiply in pairs and the resulting products are added together.
  • the number of first terms of a row may correspond to the number of second terms of a column.
  • the number can correspond to a number of summands of a linear combination.
  • a selection of first terms and second terms associated with the position of the pixel of a first linear combination which defines a first component of the vector field suitable for equalizing the image with respect to a first image direction, can take place. Furthermore, a selection of first terms and second terms associated with the position of the pixel of a first linear combination, which defines a first component of the vector field suitable for equalizing the image with respect to a first image direction, can take place. Furthermore, a selection of first terms and second terms associated with the position of the pixel of a first linear combination, which defines a first component of the vector field suitable for equalizing the image with respect to a first image direction, can take place. Furthermore, a selection of first terms and second terms associated with the position of the pixel of a first linear combination, which defines a first component of the vector field suitable for equalizing the image with respect to a first image direction, can take place. Furthermore, a selection of first terms and second terms associated with the position of the pixel of a first linear combination, which defines a first component of the vector field suitable
  • Selecting from the position of the pixel associated first terms and second terms of a second linear combination which defines a suitable for equalization of the image with respect to a second image direction second component of the vector field.
  • combining the first terms and second terms of the first linear combination associated with the position of the pixel with a first shift value associated with the position of the pixel with respect to the first image direction may be performed.
  • the combination of the first terms and the second terms of the two linear combinations associated with the position of the pixel may correspond to a second shift value associated with the position of the pixel
  • determining the corrected position of the pixel may be performed based on the position of the pixel and the first shift value and the second shift value associated with the position of the pixel.
  • the first component of the vector field can be preceded by the first component. nearcombination and the second component of the vector field have been decomposed into the second line arkombination.
  • the first image direction may correspond to an alignment of one line of the image and the second image direction may correspond to an alignment of a column of the image.
  • the first linear combination can refer to a shift of the pixel in x-direction, for example in the direction of a course of the lines of the image.
  • the second linear combination can refer to a shift of the pixel in the y direction, for example in the direction of a progression of the columns of the image.
  • the pixel In a step of receiving, the pixel may be received along with information about the position of the pixel within the image via an interface to an image capture device. In a step of outputting, the pixel may be output together with information about the corrected position of the pixel.
  • the present invention further provides a device which is designed to carry out or implement the steps of the method according to the invention in corresponding devices. Also by this embodiment of the
  • a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control signals in dependence thereon.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a computer program product with program code which can be stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out the method according to one of the embodiments described above if the program is on a computer corresponding to a computer is also of advantage Device is running.
  • Fig. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic representation of an image equalization, according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flow chart of a method for determining values suitable for equalizing an image according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flow chart of a method for equalizing a multi-pixel image according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 5 is a schematic representation of an equalization of an image, according to an embodiment of the present invention.
  • the image capture device 102 may be a camera that is configured to monitor an environment or an interior of the vehicle 100.
  • the image capture device 102 is designed to record images in temporal succession and to provide the image information in the form of pixels to the equalization device 104 via an interface.
  • the equalization device 104 is designed to equalize the image received by the image capture device 102 and to provide it as an equalized image via a further interface to the image evaluation device 108.
  • the image evaluator 108 may perform object recognition based on the equalized image.
  • the equalizer 104 may determine an equalization vector for each pixel of the image. A position of the pixels may be corrected according to the equalization vectors to equalize the image.
  • the equalization vectors may be determined by the equalizer 104 for each pixel. In this case, each equalization vector can be determined based on predetermined values.
  • the predetermined values may be stored in the memory device 106 and read out of the memory device 106 by the equalization device 104 via a further interface.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of an equalization of an image, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • an output image 210 is converted into an equalized image 212.
  • Pixels of the image 210 are arranged in a plurality of columns and a plurality of lines.
  • a pixel 215 is shown which is shifted from an original position in the output image 210 to a new position in the equalized image 212. The shift is based on an equalization rule defined by a vector field f.
  • a corresponding equalization vector for the pixel 215 may be determined by the equalizer shown in FIG. 1 and applied to the pixel 215.
  • Typical, real-time capable methods are fast because they hold all shift vectors in the memory for the complete picture and thus only have to carry out the shift as a calculation rule.
  • a method according to the present invention has a calculation rule that requires a small number of simple arithmetic operations but requires much less memory space.
  • FIG. 3 shows a flow diagram of a method for determining values suitable for equalization of an image according to an embodiment of the present invention.
  • a vector field suitable for equalizing an image is decomposed into two linear combinations, each comprising first terms and second terms.
  • the vector field may be a mathematical modeling of the vector field f shown in FIG.
  • the first terms and the second terms can each be represented as a function.
  • the first terms and the second terms of the at least one linear combination are determined as suitable values for equalization of the image.
  • the values of the terms can then be stored, for example, in the memory device shown in FIG. 1 and used for the equalization of images.
  • the method may be executed once after each calibration of the detection device shown in FIG.
  • the functions g k (u) and h k (v) are calculated "off-line” and then stored persistently on target hardware in the form of look-up tables (LUTs).
  • LUTs look-up tables
  • FIG. 4 shows a flow chart of a method for equalizing a multi-pixel image according to an embodiment of the present invention.
  • a step 430 predetermined first terms and second terms of a first linear combination and first terms and second terms of a second linear combination are selected for a position of a pixel.
  • the terms can be read, for example, from the memory device shown in FIG.
  • the first terms and second terms corresponding to the linear combinations are combined to a shift value associated with the position of the pixel.
  • a corrected position of the pixel is determined. For this purpose, the original position of the pixel, for example of the pixel shown in FIG. 2, is shifted by the value of the shift value determined in step 432.
  • Fig. 5 shows a schematic representation of an equalization of an image according to an embodiment of the present invention, showing an image area 210 and, by way of example, a pixel 215 at one position (i, j) A column in which the pixel 215 is located is denoted by j and a row in which the pixel 215 is located by 1. In order to unravel the image region 210, the pixel 215 is moved in the x-direction, here along a line to the
  • first Terrae LH ⁇ LH n x and second terms LV * ⁇ LV of a first linear combination are used.
  • the values LH * (j) ⁇ LH n x (j) assigned to the position j and the values ZJ 7 () ⁇ LV * (i) assigned to the position i are selected.
  • first terms LH ⁇ LH and second terms LV x y ⁇ LV of a second linear combination are used.
  • Each row is thus assigned n second terms of the first linear combination and n second terms of the second linear combination.
  • each column is assigned n first terms of the first linear combination and n first terms of the second linear combination, n corresponds to a number of summands per linear combination.
  • the approach of the invention can be used, for example, in lens distortion, stereorectification, or a combination of both.
  • the decomposition of the vector field can be performed as a singular value decomposition. Also, the approach described with a one-dimensional
  • Lookup table and a reconstruction of the vector field are implemented as scalar product.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Geometry (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten, das die folgenden Schritte umfasst: Einen Schritt des Zerlegens (320) eines zur Entzerrung des Bildes (210) geeigneten Vektorfelds in eine Summe von Vektorprodukten und einen Schritt des Bestimmens (322) von Termen der Vektorprodukte als geeignete Werte zur Entzerrung des Bildes.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten und zur Entzerrung eines Bildes
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten, auf ein Verfahren zur Entzerrung eines aus mehreren Bildpunkten bestehenden Bildes, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Die WO 02/078346 A1 beschreibt ein Verfahren bei dem ein durch eine Kameraoptik verzerrtes Sorucebild mit Hilfe einer tabellarischen Abbildungsvorschrift in ein entzerrtes Targetbild überführt wird. Dies geschieht direkt während des Auslesens aus dem Bildsensor und in Echtzeit. Dabei wird jedem Sourcepixel des Sourcebildes kein, ein oder mehrere Targetpixel im Targetbild zugewiesen.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten, ein Verfahren zur Entzerrung eines aus mehreren Bildpunkten bestehenden Bildes, weiterhin eine Vorrichtung, die zumindest eines dieser Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Zum Überführen eines verzerrten Bildes in ein entzerrtes Bild kann ein Vektorfeld eingesetzt werden. Werden die Werte des Vektorfelds in einem Speicher einer Einrichtung zum Entzerren des verzerrten Bildes gespeichert, so besteht ein sehr großer Speicherbedarf. Der Speicherbedarf kann reduziert werden, indem das Vektorfeld durch eine Kombination aus Vektorprodukten beschrieben wird und anstelle der Werte des Vektorfeldes die Terme der Vektorprodukte in dem Speicher der Einrichtung zum Entzerren des verzerrten Bildes gespeichert werden. Zur Entzerrung des verzerrten Bildes können die Werte des Vektorfelds mit geringem Rechenaufwand aus den Termen der Vektorprodukte ermittelt werden.
Ein entsprechendes Verfahren zur echtzeitfähigen Bildentzerrung, ist dabei in besonderem Maße für eine Implementierung auf einer FPGA- oder ASIC- basierten Rechenhardware geeignet. Das Verfahren zeichnet sich zum einen durch eine möglichst einfache Berechnungsvorschrift und optimalerweise auch durch einen geringen Speicherbedarf aus. Dadurch unterscheidet sich ein solches Verfahren von derzeit eingesetzten, echtzeitfähigen Verfahren, die zwar die Anforderung einer möglichst einfachen Berechnungsvorschrift erfüllen, dabei jedoch sehr viel Speicherplatz benötigen und somit die Anforderung nach geringen Speicherbedarf genau nicht erfüllen. Der erfindungsgemäße Ansatz kann beispielsweise in videobasierten Fahrerassistenzsystem umgesetzt werden.
Durch ein hier vorgestelltes Bildentzerrungsverfahren ist es möglich, den Spei- cherplatzbedarf im Vergleich zu anderen Verfahren dramatisch zu reduzieren und dabei trotzdem die Komplexität der Berechnungsvorschrift so moderat zu halten, dass die Echtzeitfähigkeit des Verfahrens erhalten bleibt. Auch kann eine zur Laufzeit nachgeführte Stereo-Videoentzerrung im Falle von sehr hochauflösenden Videokameras in Echtzeit durchgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten, das die folgenden Schritte umfasst:
Zerlegen eines zur Entzerrung des Bildes geeigneten Vektorfelds in eine Summe von Vektorprodukten;
Bestimmen von Termen der Vektorprodukte als geeignete Werte zur Entzerrung des Bildes.
Bei dem Bild kann es sich um ein von einer Bilderfassungseinrichtung, beispielsweise einer Kamera eines Fahrzeugs, aufgenommenes Bild handeln. Das Bild ist aus einer Mehrzahl von Bildpunkten zusammengesetzt. Bei der Entzerrung wird ein verzerrtes Ausgangsbild in ein entzerrtes Bild umgewandelt. Dabei kann eine Position einiger oder aller Bildpunkte des Ausgangsbildes verändert werden. Das Vektorfeld kann eine entsprechende Verzerrungsvorschrift für alle Bildpunkte des Ausgangsbilds umfassen. Das Vektorfeld kann somit für jeden Bildpunkt des
Ausgangsbildes einen Vektor umfassen, der definiert, ob eine Position eines jeweiligen Bildpunktes verändert wird und, sofern eine Veränderung der Position stattfindet, auf welche Position des Zielbildes der Bildpunkt verschoben wird. Das Vektorfeld kann in Form einer mathematischen Modellierung vorliegen. Bei der Zerlegung kann ein zweidimensionales Vektorfeld in eine Summe von äußeren
Vektorprodukten zerlegt werden. Die Summen der Vektorprodukte können eine näherungsweise Darstellung des Vektorfelds sein. Eine Summe von Vektorprodukten kann eine Linearkombination darstellen. Die Terme der Vektorprodukte können jeweils einzelne Werte umfassen oder als eine Funktion dargestellt sein. Im Schritt des Bestimmens können jeweilige Werte der Terme berechnet werden.
Aus den Werten der Terme kann für jeden Bildpunkt des Ausgangsbildes durch einfache Rechenoperationen eine zumindest näherungsweise Darstellung eines dem jeweiligen Bildpunkt zugeordneten Versch iebevektors des Vektorfelds bestimmt werden. Die einfachen Rechenoperationen können Multiplikationen sowie Additionen Multiplikationen entstehende Produkte umfassen.
In einem Schritt des Speicherns können die geeigneten Werte zur Entzerrung des Bildes in einem Speicher einer Einrichtung zum Entzerren des Bildes gespeichert werden. Somit kann direkt bei der Entzerrung auf die Werte zur Entzer- rung zugegriffen werden, ohne dass es erforderlich ist, die Werte für jedes zu entzerrende Bild neu zu bestimmen. Wird die Entzerrung Bildpunkt für Bildpunkt durchgeführt, so kann für einen aktuell zu entzerrenden Bildpunkt aus den Werten zur Entzerrung ein dem Bildpunkt entsprechender Verschiebevektor bestimmt und zur Verschiebung des Bildpunktes verwendet werden. Dabei können einzel- ne Werte zur Entzerrung zur Bestimmung von Verschiebevektoren unterschiedlicher Bildpunkte eingesetzt werden. Dadurch reduziert sich der Speicherbedarf im Vergleich zu einem Verfahren, bei dem die Verschiebevektoren abgespeichert werden. Da sich die Verschiebevektoren aus den Werten zur Entzerrung sehr schnell berechnen lassen, kann die Entzerrung sehr schnell durchgeführt wer- den. Ferner kann der Schritt des Speicherns einen Schritt des Komprimierens der geeigneten Werte zur Entzerrung des Bildes umfassen. Dadurch kann der durch die Werte zur Entzerrung belegte Speicherbedarf weiter reduziert werden. Um die Werte zur Entzerrung zu verwenden, wird eine Dekomprimierung durchgeführt.
Gemäß einer Ausführungsform kann das Vektorfeld im Schritt des Zerlegens in eine erste Linearkombination mit einer ersten Summe von ersten Vektorprodukten und eine zweite Linearkombination mit einer zweiten Summe von zweiten Vektorprodukten zerlegt werden.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Entzerrung eines aus mehreren Bildpunkten bestehenden Bildes, das die folgenden Schritte umfasst:
Auswählen von einer Position eines Bildpunktes des Bildes zugeordneten Ter- men von Vektorprodukten, deren Summe ein zur Entzerrung des Bildes geeignetes Vektorfeld definiert;
Kombinieren der der Position des Bildpunktes zugeordneten Terme zu einem der Position des Bildpunktes zugeordneten Verschiebewert;
Bestimmen einer korrigierten Position des Bildpunkts, basierend auf der Position des Bildpunktes und dem der Position des Bildpunktes zugeordneten Verschiebewert, um das Bild zu entzerren.
Die Terme können mit einem Verfahren zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten vorab bestimmt und in einem Speicher hinterlegt worden sein. Einem Bildpunkt zugeordnete erste und zweite Terme können abhängig von einer Spalte und einer Zeile, in der der Bildpunkt angeordnet ist, ausgewählt werden. Bei dem Verschiebewert kann es sich um einen Verschiebevektor handeln, der zumindest annähernd einem Verschiebevektor des Vektorfelds entspricht. Für jeden Bildpunkt eines Ausgangsbildes kann eine korrigierte Position bestimmt werden. Die korrigierte Position kann der ursprünglichen Position entsprechen oder sich von der ursprünglichen Position unterscheiden. Das Verfahren kann für alle Bildpunkte des Ausgangsbildes wiederholt werden. Dabei können die Verfahrensschritte für mehrere Bildpunkte parallel ausgeführt werden. Aufgrund der Entzerrung können einzelne Bildpunkte des Ausgangsbildes in dem entzerrten Bild nicht mehr vorhanden sein.
Dabei kann der Bildpunkt in einer Spalte einer Mehrzahl von Spalten und in einer Zeile einer Mehrzahl von Zeilen angeordnet sein. Dabei kann jeder der Mehrzahl von Zeilen eine Anzahl erster Terme und jeder der Mehrzahl von Spalten eine Anzahl zweiter Terme zugeordnet sein. Im Schritt des Auswählens können die der Zeile des Bildpunktes zugeordneten ersten Terme und die der Spalte des Bildpunktes zugeordneten zweiten Terme ausgewählt werden. Im Schritt des Kombinierens können zum Bestimmen des Verschiebewerts können die im
Schritt des Auswählens ausgewählten ersten Terme und zweiten Terme paarweise multipliziert und die daraus resultierenden Produkte miteinander addiert werden. Die Anzahl erster Terme einer Zeile kann der Anzahl zweiter Terme einer Spalte entsprechen. Die Anzahl kann einer Anzahl der Summanden einer Li- nearkombination entsprechen.
Im Schritt des Auswählens kann ein Auswählen von der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen einer ersten Linearkombination, die eine zur Entzerrung des Bildes in Bezug auf eine erste Bildrichtung ge- eignete erste Komponente des Vektorfeld definiert, erfolgen. Ferner kann ein
Auswählen von der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen einer zweiten Linearkombination erfolgen, die eine zur Entzerrung des Bildes in Bezug auf eine zweite Bildrichtung geeignete zweite Komponente des Vektorfeld definiert. Im Schritt des Kombinierens kann ein Kombinieren der der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen der ersten Linearkombination zu einem der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Verschiebewert in Bezug auf die erste Bildrichtung durchgeführt werden. Entsprechen kann ein Kombinieren der der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen der zweien Linearkombination zu einem der Position des Bildpunktes zugeordneten zweiten Verschiebewert in
Bezug auf die zweite Bildrichtung durchgeführt werden. Im Schritt des Bestimmens kann ein Bestimmen der korrigierten Position des Bildpunkts durchgeführt werden, basierend auf der Position des Bildpunktes und des der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Verschiebewerts und zweiten Verschiebewerts. Dem vorangegangen kann die erste Komponente des Vektorfelds in die erste Li- nearkombination und die zweite Komponente des Vektorfelds in die zweite Line- arkombination zerlegt worden sein.
Somit können die erste Bildrichtung einer Ausrichtung einer Zeile des Bildes und die zweite Bildrichtung einer Ausrichtung einer Spalte des Bildes entsprechen.
Somit kann sich die erste Linearkombination auf eine Verschiebung des Bildpunktes in x- ichtung, beispielsweise in Richtung eines Verlaufs der Zeilen des Bildes, beziehen. Die zweite Linearkombination kann sich auf eine Verschiebung des Bildpunktes in y-Richtung, beispielsweise in Richtung eines Verlaufs der Spalten des Bildes, beziehen.
In einem Schritt des Empfangens kann der Bildpunkt zusammen mit einer Information über die Position des Bildpunktes innerhalb des Bildes über eine Schnittstelle zu einer Bilderfassungseinrichtung empfangen werden. In einem Schritt des Ausgebens kann der Bildpunkt zusammen mit einer Information über die korrigierte Position des Bildpunktes ausgegeben werden.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in entsprechenden Einrichtun- gen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der
Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden wer- den, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem, einem Computer entsprechenden Gerät ausgeführt wird.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Entzerrung eines Bildes, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Entzerrung eines aus mehreren Bildpunkten bestehenden Bildes gemäß einem Ausführungsbeispiei der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Entzerrung eines Bildes, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 100 mit einer Bilderfassungseinrichtung 102, einer Entzerrungseinrichtung 104, einer Speichereinrichtung 106 und einer Bildauswerteeinrichtung 108 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei der Bilderfassungseinrichtung 102 kann es sich um eine Kamera handeln, die ausgebildet ist, um ein Umfeld oder einen Innenraum des Fahrzeugs 100 zu überwachen. Die Bilderfassungseinrichtung 102 ist ausgebildet, um zeitlich aufeinanderfolgend Bilder zu erfassen und die Bildinformationen in Form von Bildpunkten über eine Schnittstelle an die Entzerrungseinrichtung 104 bereitzustel- len. Die Entzerrungseinrichtung 104 ist ausgebildet, um das von der Bilderfassungseinrichtung 102 empfangene Bild zu entzerren und als entzerrtes Bild über eine weitere Schnittstelle an die Bildauswerteeinrichtung 108 bereitzustellen. Die Bildauswerteeinrichtung 108 kann basierend auf dem entzerrten Bild beispielsweise eine Objekterkennung durchführen.
Um das Bild zu entzerren kann die Entzerrungseinrichtung 104 für jeden Bildpunkt des Bildes einen Entzerrungsvektor bestimmen. Eine Position der Bildpunkte kann entsprechend der Entzerrungsvektoren korrigiert werden, um das Bild zu entzerren. Die Entzerrungsvektoren können von der Entzerrungseinrich- tung 104 für jeden Bildpunkt bestimmt werden. Dabei kann jeder Entzerrungsvektor basierend auf vorbestimmten Werten bestimmt werden. Die vorbestimmten Werte können in der Speichereinrichtung 106 gespeichert sein und von der Entzerrungseinrichtung 104 über eine weitere Schnittstelle aus der Speichereinrichtung 106 ausgelesen werden.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Entzerrung eines Bildes, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Dabei wird ein Ausgangsbild 210 in ein entzerrtes Bild 212 umgewandelt. Bildpunkte des Bildes 210 sind in einer Mehrzahl von Spalten und einer Mehrzahl von Zeilen angeordnet. Beispielhaft ist ein Bildpunkt 215 gezeigt, der von einer ursprünglichen Position in dem Ausgangsbild 210 an eine neue Position in dem entzerrten Bild 212 verschoben wird. Die Verschiebung erfolgt basierend auf einer durch ein Vektorfeld f definierten Entzerrungsvorschrift. Ein entsprechender Entzerrungsvektor für den Bildpunkt 215 kann von der in Fig. 1 gezeigten Entzerrungseinrichtung bestimmt und auf den Bildpunkt 215 angewendet werden.
Die Entzerrung eines Bildes wird durch das Vektorfeld f : R 2 -> R 2 beschrieben, dass die örtliche Verschiebung der Bildinformation repräsentiert. Zur Korrektur des Bildes wird jede Bildposition (u, v) um den Vektor f (u , v) := (dx, dy) ver- schoben. Typische, echtzeitfähige Verfahren sind schnell, da sie für das komplette Bild sämtliche Verschiebevektoren im Speicher halten und dadurch als Berechnungsvorschrift lediglich die Verschiebung durchführen müssen. Im Gegensatz dazu hat ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung eine Rechenvorschrift, die eine geringe Anzahl an einfachen Rechenoperationen benötigt, dabei aber sehr viel weniger Speicherplatz benötigt.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
In einem Schritt 320 wird ein Vektorfeld, das zur Entzerrung eines Bildes geeignet ist, in zwei Linearkombinationen zerlegt, die jeweils erste Terme und zweite Terme umfassen. Bei dem Vektorfeld kann es sich um eine mathematische Modellierung des in Fig. 2 gezeigten Vektorfelds f handeln. Die ersten Termen und die zweiten Terme können jeweils als eine Funktion dargestellt werden.
In einem Schritt 322 werden die ersten Terme und die zweiten Terme der zumindest einen Linearkombination als geeignete Werte zur Entzerrung des Bildes bestimmt. Die Werte der Terme können anschließend, beispielsweise in der in Fig. 1 gezeigten Speichereinrichtung abgespeichert werden und für die Entzerrung von Bildern verwendet werden. Das Verfahren kann beispielsweise nach jeder Kalibrierung der in Fig. 1 gezeigten Erfassungseinrichtung einmalig ausgeführt werden.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im Folgenden angenommen, dass eine geeignete mathematische Modellierung des Vektorfeldes f vorliegt. Die grundlegende Idee ist eine mathematische Zerlegung von f (u, v) zu finden, so dass
Figure imgf000010_0001
die Komponenten f x (u, v) und f y (u, v) in Linearkombinationen gk ( )■ hk (v)
k=l
zerfallen.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden die Funktionen g k (u) und h k (v) „offline" berechnet und dann persistent auf einer Zielhardware in Form von„Look- up" Tabellen (LUTs) gespeichert. Die Funktionen selbst dürfen daher durchaus kompliziert sein und können problemlos auf einer externen PC-Hardware auch mit Hilfe eines Computeralgebrasystems berechnet werden.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Entzerrung eines aus mehreren Bildpunkten bestehenden Bildes gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
In einem Schritt 430 werden für eine Position eines Bildpunktes vorbestimmte erste Terme und zweite Terme einer ersten Linearkombination und erste Terme und zweite Terme einer zweiten Linearkombination ausgewählt. Dazu können die Terme beispielweise aus der in Fig. 1 gezeigten Speichereinrichtung ausgelesen werden. In einem Schritt 432 werden die ersten Terme und zweiten Terme entsprechend den Linearkombinationen zu einem der Position des Bildpunktes zugeordneten Verschiebewert kombiniert. In einem Schritt 434 wird eine korrigierte Position des Bildpunkts bestimmt. Dazu wird die ursprüngliche Position des Bildpunktes, beispielsweise des in Fig. 2 gezeigten Bildpunktes um den Wert des im Schritt 432 bestimmten Verschiebewert verschoben.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist es auf der Zielhardware selbst, beispielsweise der in Fig. 1 gezeigten Entzerrungseinrichtung, lediglich erforderlich, die nachfolgende Linearkombination auszuwerten. dx := LH (./) · L V* (/) + · · · + LHn (j)■ L Vn * (i) = £ ZJ// (j)■ L V* (i) dy := Lli; U)■ LV ( ) + · · · + ΙΗζ (j)■ LV„y (i = J LH: (j)■ LVk y (f)
Im Vergleich zum direkten Speichern des Vektorfeldes benötigt das hier vorgestellte Verfahren lediglich « · (Bildweite + Bildhöhe) r -ι
1 UU L J
Bildweite■ Bildhöhe
Prozent an Speicher, was bei einer Bildgröße von 1024 x 512 für n=4 lediglich 1 .18% entspricht. Unter der Voraussetzung, dass die LUTs ein vernünftiges Mass an Homogenität aufweisen, kann der benötigte Speicher darüber hinaus durch Kompression noch weiter reduziert werden. Geeignete Verfahren dazu sind bspw.„run length encoding" oder die Interpolation der Unterabgetasteten LUTs. Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Entzerrung eines Bildes, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gezeigt ist ein Bildbereich 210 und beispielhaft ein Bildpunkt 215 an einer Position (i, j). Eine Spalte in der sich der Bildpunkt 215 befindet ist dabei durch j und eine Zeile in der sich der Bildpunkt 215 befindet durch i gekennzeichnet. Um den Bildbereich 210 zu ent- zerren wird der Bildpunkt 215 in x-Richtung, hier entlang einer Zeile, um den
Wert dx und in y-Richtung, hier entlang einer Spalte, um den Wert dy verschoben.
Um den Wert dx zu ermitteln wird auf gespeicherte erste Terrae LH ■■■ LHn x und zweite Terme LV *■■■ LV einer ersten Linearkombination zurückgegriffen. Es werden die der Position j zugeordneten Werte LH * (j)■■■ LHn x (j) und die der Position i zugeordneten Werte ZJ 7 ( ) · · · LV * (i) ausgewählt. Der Wert dx wird berechnet gemäß dx := Ui (j)■ L V * ( ) + · · · + ZJ/J (j)■ L Vn x (i)
Um den Wert dy zu ermitteln wird auf gespeicherte erste Terme LH ■■■ LH und zweite Terme LVx y ■■■ L V einer zweiten Linearkombination zurückgegriffen. Es werden die der Position j zugeordneten Werte LHx y (j)■■■ LHn y (j) und die der Position i zugeordneten Werte /. V, 1 ( ) · · · /. ί '„' ( ) ausgewählt. Der Wert dy wird berechnet gemäß dy := LH; (j)■ LV ( ) + · · · + LHy (j)■ LVy (i) Jeder Zeile sind somit n zweite Terme der ersten Linearkombination und n zweite Terme der zweiten Linearkombination zugeordnet. Entsprechend sind jeder Spalte n erste Terme der ersten Linearkombination und n erste Terme der zweiten Linearkombination zugeordnet, n entspricht einer Anzahl von Summanden pro Li- nearkombination.
Der erfindungsgemäße Ansatz kann beispielsweise bei einer Linsenverzeichnung, einer Stereorektifizierung oder einer Kombination aus beiden verwendet werden. Die Zerlegung des Vektorfelds kann als Singulärwertzerlegung durchge- führt werden. Auch kann der beschriebene Ansatz mit einer eindimensionalen
Nachschlagetabelle und einer Rekonstruktion des Vektorfeldes als Skalarprodukt umgesetzt werden.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.

Claims

Verfahren zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten, das die folgenden Schritte umfasst:
Zerlegen (320) eines zur Entzerrung des Bildes (210) geeigneten Vektorfelds in eine Summe von Vektorprodukten;
Bestimmen (322) von Termen der Vektorprodukte als geeignete Werte zur Entzerrung des Bildes.
Verfahren gemäß Anspruch 1 , mit einem Schritt des Speicherns der geeigneten Werte zur Entzerrung des Bildes (210) in einem Speicher (106) einer Einrichtung (104) zum Entzerren des Bildes.
Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das Vektorfelds im Schritt des Zerlegens in eine erste Linearkombination mit einer ersten Summe von ersten Vektorprodukten und eine zweite Linearkombination mit einer zweiten Summe von zweiten Vektorprodukten zerlegt wird.
Verfahren zur Entzerrung eines aus mehreren Bildpunkten bestehenden Bildes, das die folgenden Schritte umfasst:
Auswählen (430) von einer Position eines Bildpunktes (215) des Bildes (210) zugeordneten Termen von Vektorprodukten, deren Summe ein zur Entzerrung des Bildes geeignetes Vektorfeld definiert;
Kombinieren (432) der der Position des Bildpunktes zugeordneten Terme zu einem der Position des Bildpunktes zugeordneten Verschiebewert;
Bestimmen (434) einer korrigierten Position des Bildpunkts, basierend auf der Position des Bildpunktes und dem der Position des Bildpunktes zugeordneten Verschiebewert, um das Bild zu entzerren. Verfahren gemäß Anspruch 4, bei der der Bildpunkt in einer Spalte einer Mehrzahl von Spalten und in einer Zeile einer Mehrzahl von Zeilen angeordnet ist, wobei jeder der Mehrzahl von Zeilen eine Anzahl erster Terme und jeder der Mehrzahl von Spalten eine Anzahl zweiter Terme zugeordnet sind, und wobei im Schritt des Auswählens (430) die der Zeile des Bildpunktes zugeordneten ersten Terme und die der Spalte des Bildpunktes zugeordneten zweiten Terme ausgewählt werden und im Schritt des Kombinierens (432) zum Bestimmen des Verschiebewerts die im Schritt des Auswählens ausgewählten ersten Terme und zweiten Terme paarweise multipliziert und die daraus resultierenden Produkte miteinander addiert werden.
Verfahren gemäß Anspruch 4 oder 5, bei dem im Schritt des Auswählens (430) ein Auswählen von der Position des Bildpunktes (215) zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen einer ersten Linearkombination, die eine zur Entzerrung des Bildes (210) in Bezug auf eine erste Bildrichtung geeignete erste Komponente des Vektorfeld definiert und ein Auswählen von der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen einer zweiten Linearkombination, die eine zur Entzerrung des Bildes in Bezug auf eine zweite Bildrichtung geeignete zweite Komponente des Vektorfeld definiert durchgeführt wird, bei dem im Schritt des Kombinierens (432) ein Kombinieren der der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen der ersten Linearkombination zu einem der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Verschiebewert in Bezug auf die erste Bildrichtung und ein Kombinieren der der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Termen und zweiten Termen der zweien Linearkombination zu einem der Position des Bildpunktes zugeordneten zweiten Verschiebewert in Bezug auf die zweite Bildrichtung durchgeführt wird, und bei dem im Schritt des Bestimmens (434) ein Bestimmen der korrigierten Position des Bildpunkts, basierend auf der Position des Bildpunktes und des der Position des Bildpunktes zugeordneten ersten Verschiebewert und zweiten Verschiebewert durchgeführt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 6, bei dem die erste Bildrichtung einer Ausrichtung einer Zeile des Bildes (210) und die zweite Bildrichtung einer Ausrichtung einer Spalte des Bildes entsprechen.
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, mit einem Schritt des Empfangens des Bildpunktes (215) zusammen mit einer Information über die Position des Bildpunktes innerhalb des Bildes (210) über eine Schnittstelle zu einer Bilderfassungseinrichtung und mit einem Schritt des Ausgebens des Bildpunktes zusammen mit einer Information über die korrigierte Position des Bildpunktes.
9. Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
10. Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Programm auf einem Informationssystem ausgeführt wird.
PCT/EP2012/053317 2011-04-19 2012-02-28 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von zur entzerrung eines bildes geeigneten werten und zur entzerrung eines bildes WO2012143159A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/113,145 US9508132B2 (en) 2011-04-19 2012-02-28 Method and device for determining values which are suitable for distortion correction of an image, and for distortion correction of an image

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011007644A DE102011007644A1 (de) 2011-04-19 2011-04-19 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von zur Entzerrung eines Bildes geeigneten Werten und zur Entzerrung eines Bildes
DE102011007644.1 2011-04-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012143159A1 true WO2012143159A1 (de) 2012-10-26

Family

ID=45757449

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2012/053317 WO2012143159A1 (de) 2011-04-19 2012-02-28 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von zur entzerrung eines bildes geeigneten werten und zur entzerrung eines bildes

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9508132B2 (de)
DE (1) DE102011007644A1 (de)
WO (1) WO2012143159A1 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9536287B1 (en) 2015-07-09 2017-01-03 Intel Corporation Accelerated lens distortion correction with near-continuous warping optimization
CN109859121A (zh) * 2019-01-09 2019-06-07 武汉精立电子技术有限公司 一种基于fpga平台的图像分块校正方法及装置
US10909668B1 (en) 2019-07-31 2021-02-02 Nxp Usa, Inc. Adaptive sub-tiles for distortion correction in vision-based assistance systems and methods
US11483547B2 (en) 2019-12-04 2022-10-25 Nxp Usa, Inc. System and method for adaptive correction factor subsampling for geometric correction in an image processing system

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1100261A1 (de) * 1999-11-12 2001-05-16 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Bildentzerrungsvorrichtung
WO2002078346A1 (de) 2001-03-05 2002-10-03 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum entzerren eines bildes, insbesondere für insassenschutzsysteme
US20040257454A1 (en) * 2002-08-16 2004-12-23 Victor Pinto Techniques for modifying image field data
US20050174437A1 (en) * 2004-02-10 2005-08-11 Fujitsu Limited Distortion correction circuit
US20070097235A1 (en) * 2005-10-28 2007-05-03 Miller Casey L Lens and CCD correction using singular value decomposition
US20100014770A1 (en) * 2008-07-17 2010-01-21 Anthony Huggett Method and apparatus providing perspective correction and/or image dewarping
US20100110241A1 (en) * 2008-11-04 2010-05-06 Aptina Imaging Corporation Multi illuminant shading correction using singular value decomposition

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5912988A (en) * 1996-12-27 1999-06-15 Xytec Corporation Image processing method and apparatus for distortion compensation
US6597816B1 (en) * 1998-10-30 2003-07-22 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Correcting distortion in an imaging system using parametric motion estimation
JP2004234379A (ja) * 2003-01-30 2004-08-19 Sony Corp 画像処理方法、画像処理装置及び画像処理方法を適用した撮像装置、表示装置
EP1742459A1 (de) * 2005-06-13 2007-01-10 SONY DEUTSCHLAND GmbH Korrektur von Geometrieverzerrungen
JP4340915B2 (ja) * 2006-02-01 2009-10-07 ソニー株式会社 撮像画像信号の歪み補正方法、撮像画像信号の歪み補正装置、撮像方法および撮像装置
DE102007042272B4 (de) * 2007-09-06 2009-09-24 Vistec Semiconductor Systems Gmbh Verfahren zur Korrektur der durch die Verzeichnung eines Objektivs verursachten Messfehler
DE102009028743B4 (de) * 2009-08-20 2011-06-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Entzerrung eines Kamerabildes

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1100261A1 (de) * 1999-11-12 2001-05-16 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Bildentzerrungsvorrichtung
WO2002078346A1 (de) 2001-03-05 2002-10-03 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum entzerren eines bildes, insbesondere für insassenschutzsysteme
US20040257454A1 (en) * 2002-08-16 2004-12-23 Victor Pinto Techniques for modifying image field data
US20050174437A1 (en) * 2004-02-10 2005-08-11 Fujitsu Limited Distortion correction circuit
US20070097235A1 (en) * 2005-10-28 2007-05-03 Miller Casey L Lens and CCD correction using singular value decomposition
US20100014770A1 (en) * 2008-07-17 2010-01-21 Anthony Huggett Method and apparatus providing perspective correction and/or image dewarping
US20100110241A1 (en) * 2008-11-04 2010-05-06 Aptina Imaging Corporation Multi illuminant shading correction using singular value decomposition

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
M. EMBREE: "Lecture 18: The SVD: Examples, Norms, Fundamental Subspaces, Compression", 23 October 2009 (2009-10-23), XP002675545, Retrieved from the Internet <URL:http://www.caam.rice.edu/~caam453/lecture18.pdf> [retrieved on 20120508] *

Also Published As

Publication number Publication date
US9508132B2 (en) 2016-11-29
DE102011007644A1 (de) 2012-10-25
US20140198989A1 (en) 2014-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69919464T2 (de) Elektronische Vorrichtung zur Bildausrichtung
DE102009028743B4 (de) Verfahren und Steuergerät zur Entzerrung eines Kamerabildes
DE102010053458B4 (de) Verfahren zur Aufbereitung von IR-Bildern und korrespondierende Wärmebildkamera
DE102014208664A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum verzerrungsfreien anzeigen einer fahrzeugumgebung eines fahrzeuges
DE102012215114B4 (de) Verfahren zur Inspektion eines Druckerzeugnisses
DE102008034979A1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Erzeugung von fehlerreduzierten hochauflösenden und kontrastverbesserten Bildern
DE112013005231T5 (de) Bordeigener Bildgenerator
WO2012143159A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von zur entzerrung eines bildes geeigneten werten und zur entzerrung eines bildes
DE102016225066A1 (de) Rundumsichtsystem für ein Fahrzeug
WO2003042920A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum entzerren einer eingescannten abbildung
DE112020005730T5 (de) Gemeinsame Rolling-Shutter-Korrektur und Bildscharfzeichnung
EP3073446B1 (de) Verfahren zum darstellen einer fahrzeugumgebung eines fahrzeuges
DE102017210258A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Kompensieren einer Bildstörung
DE102010021221A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Ausrichtung einer an einem Fahrzeug angeordneten Kamera
EP0732670A2 (de) Verfahren und Schaltungsanordnung zur Unterabtastung bei Bewegungsschätzung
WO2010028718A2 (de) Verfahren zur bildverarbeitung von stereobildern
DE102014219428A1 (de) Selbstkalibrierung eines Stereokamerasystems im Auto
DE112017007815T5 (de) Bildverarbeitungsvorrichtung, Bildvergrbeitungsverfahren und Bildverarbeitungsprogramm
EP3465608B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen eines übergangs zwischen zwei anzeigebildern, und fahrzeug
AT508873A1 (de) Verfahren zur aufnahme eines bildes
WO2019057473A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bewerten von bildern, betriebsassistenzverfahren und betriebsvorrichtung
EP3518180A1 (de) Verfahren zur erstellung einer bildstapel-datenstruktur
EP2705494A1 (de) Verfahren zum skalieren von videodaten und eine anordnung zur durchführung des verfahrens
DE102012025463A1 (de) Verfahren zum Bestimmen eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeugs durch Auffinden von invarianten Bildregionen in Bildern einer Kamera des Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
DE102008048257B4 (de) Verfahren zur Detektion eines Blockrasters

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12705885

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14113145

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12705885

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1