WO2012113777A2 - Tracking system for a solar plant - Google Patents

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WO2012113777A2 PCT/EP2012/052910 EP2012052910W WO2012113777A2 WO 2012113777 A2 WO2012113777 A2 WO 2012113777A2 EP 2012052910 W EP2012052910 W EP 2012052910W WO 2012113777 A2 WO2012113777 A2 WO 2012113777A2
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Abstract

The invention relates to a tracking system (1) for a solar installation, in particular a thermal solar collector or a photovoltaic module, comprising a stationary bearing (10) of a shaft (20) that can rotate with respect to the bearing (10), on which the solar installation (3) is disposed, and a drive unit (30) for rotating the shaft (20) relative to the bearing (10). The tracking system is characterized in that the drive unit (30) comprises a first and a second actuator (31, 32) that can be actuated such that a drive disc (21) rotationally fixed to the shaft (20) can be clamped or released by means of a longitudinal displacement of the first actuator (31), and a displacement of the first actuator (31) tangentially to the drive disc (21) can be brought about by means of the second actuator (32). A rotation of the shaft (20) can thus be brought about by the drive disc (21) clamped by means of the first actuator (31).

Description

Beschreibung description
Nachführsystem für eine Solaranlage Tracking system for a solar system
Die Erfindung betrifft ein Nachführsystem für eine Solaranla¬ ge, insbesondere einen thermischen Solarkollektor oder ein Photovoltaikmodul . Das Nachführsystem umfasst eine ortsfeste Lagerung, eine gegenüber der Lagerung verdrehbare Welle, an dem die Solaranlage angeordnet ist sowie eine Antriebseinheit zum Verdrehen der Welle gegenüber der Lagerung. The invention relates to a tracking system for a Solaranla ¬ ge, in particular a thermal solar collector or a photovoltaic module. The tracking system comprises a fixed bearing, a shaft rotatable relative to the bearing, on which the solar system is arranged, and a drive unit for rotating the shaft relative to the bearing.
Thermische Solarkollektoren und Photovoltaikmodule stellen Solaranlagen dar, welche die Sonnenenergie nutzen, um ein Fluid zu erwärmen oder elektrische Energie zu erzeugen. Der Wirkungsgrad der Energiegewinnung ist bei beiden Wandlungsarten unter anderem vom Einfallswinkel der Sonnenstrahlen auf die Solaranlage abhängig. Um den Wirkungsgrad gegenüber fest¬ stehenden Solaranlagen zu verbessern, werden die Solaranlagen derart nachgeführt, dass die Sonnenstrahlen idealerweise or¬ thogonal auf die Solaranlagen auftreten. Thermal solar collectors and photovoltaic modules are solar systems that use solar energy to heat a fluid or generate electrical energy. The efficiency of energy production is dependent on the angle of incidence of the sun's rays on the solar system in both types of conversion. In order to improve the efficiency compared to fixed ¬ stationary solar systems, the solar panels are tracked such that the sun's rays or ideally occur ¬, orthogonal to the solar panels.
Zur Nachführung der Solaranlagen werden Antriebseinheiten verwendet, welche einen Elektromotor in Verbindung mit einem Getriebe für die Anpassung der Drehgeschwindigkeit der Welle gegenüber der Lagerung umfassen. Ebenfalls bekannt sind hydraulische Antriebe. To track the solar systems drive units are used, which include an electric motor in conjunction with a transmission for adjusting the rotational speed of the shaft relative to the storage. Also known are hydraulic drives.
Bei einem Nachführsystem für eine Solaranlage ist lediglich eine Umdrehung der Solaranlage pro Tag notwendig. Um die ge¬ ringe Drehung der Welle gegenüber der Lagerung ermöglichen zu können, werden Getriebe mit einer hohen Untersetzung zwischen den Elektromotor und die Welle geschaltet. Hierdurch wird die Abtriebsgeschwindigkeit gegenüber der Antriebsgeschwindigkeit bedeutend reduziert. In einer typischen Auslegung wird eine Getriebeübersetzung von ca. 1:1600 verwendet. Hierdurch kann der Elektromotor 24 Stunden am Tag in seinem optimalen Arbeitspunkt betrieben werden. Nachteilig daran ist, dass über die Lebensdauer des Nachführsystems im Bereich von 20 Jahren Wartungskosten, beispielsweise für die Schmierung im Getriebe, anfallen. Hierdurch erhöhen sich jedoch die Betriebskosten einer Solaranlage. In a tracking system for a solar system only one revolution of the solar system per day is necessary. In order to enable the ge ¬ rings rotation of the shaft relative to the storage, gearbox with a high reduction ratio between the electric motor and the shaft are switched. As a result, the output speed compared to the drive speed is significantly reduced. In a typical design, a gear ratio of about 1: 1600 is used. This allows the electric motor to be operated 24 hours a day at its optimum operating point. The disadvantage of this is that over the life of the tracking system in the range of 20 years Maintenance costs, for example, for the lubrication in the gearbox, incurred. However, this increases the operating costs of a solar system.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Nachführsystem für eine Solaranlage, insbesondere einen thermischen Solar¬ kollektor oder ein Photovoltaikmodul , anzugeben, welches mit einem geringeren Wartungsaufwand betrieben werden kann. It is an object of the present invention to provide a tracking system for a solar system, in particular a thermal solar ¬ collector or a photovoltaic module, which can be operated with a lower maintenance.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Nachführsystem gemäß den Merkmalen des Patenanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen. This object is achieved by a tracking system according to the features of claim 1. Advantageous embodiments result from the dependent claims.
Die Erfindung schafft ein Nachführsystem für eine Solaranlage, insbesondere für einen thermischen Solarkollektor oder ein Photovoltaikmodul, welches eine ortsfeste Lagerung, eine gegenüber der Lagerung verdrehbare Welle, an dem die Solaranlage angeordnet ist, sowie eine Antriebseinheit zum Verdrehen der Welle gegenüber der Lagerung. Das Nachführsystem zeichnet sich dadurch aus, dass die Antriebseinheit einen ersten und einen zweiten Aktuator aufweist, welche derart ansteuerbar sind, dass mittels einer Longitudinalbewegung des ersten Ak- tuators eine an der Welle drehfest befestigte Antriebsscheibe klemmbar oder freigebbar ist und mittels des zweiten Aktua- tors eine Bewegung des ersten Aktuators tangential zu der An¬ triebsscheibe bewirkbar ist, wodurch bei durch den ersten Aktuator geklemmter Antriebsscheibe eine Verdrehung der Welle herbeiführbar ist. The invention provides a tracking system for a solar system, in particular for a thermal solar collector or a photovoltaic module, which is a stationary bearing, a rotatable relative to the bearing shaft on which the solar system is arranged, and a drive unit for rotating the shaft relative to the storage. The tracking system is characterized in that the drive unit has a first and a second actuator, which are controllable such that by means of a longitudinal movement of the first actuator, a drive disc rotatably mounted on the shaft can be clamped or released and by means of the second actuator a movement of the first actuator tangential to the on ¬ drive disc can be effected, whereby in a drive disc clamped by the first actuator, a rotation of the shaft can be brought about.
Mit einer erfindungsgemäß vorgesehenen Antriebseinheit in ei¬ nem Nachführsystem für eine Solaranlage kann das Nachführsys¬ tem wartungsfrei über dessen Lebensdauer betrieben werden. Die Antriebseinheit arbeitet reibungsfrei, so dass diese ohne eine Schmierung und damit ölfrei funktioniert. Hierdurch kann das erfindungsgemäße Nachführsystem im Vergleich zu bekannten Nachführsystemen aus dem Stand der Technik mit geringeren Betriebskosten unterhalten werden. Das erfindungsgemäße Nachführsystem weist darüber hinaus den Vorteil auf, dass die An- triebseinheit kein Getriebe benötigt. Hierdurch kann das Nachführsystem mit geringeren Entstehungskosten bereit gestellt werden. With an inventively provided drive unit in ei ¬ nem tracking system for a solar system that Nachführsys ¬ tem can be operated without maintenance throughout its life. The drive unit works frictionless, so that it works without lubrication and thus oil-free. As a result, the tracking system according to the invention can be maintained with lower operating costs compared to known tracking systems of the prior art. The tracking system according to the invention also has the advantage that the drive unit no gear needed. As a result, the tracking system can be provided with lower development costs.
Das erfindungsgemäße Nachführsystem basiert darauf, mittels einer Antriebseinheit, die wenigstens zwei Aktuatoren auf¬ weist, eine Drehung der Welle des Nachführsystems über eine mit dieser befestigten Antriebsscheibe vorzunehmen. Dabei erfolgt nach Art eines sogenannten Inchworm-Motors ein zykli¬ sches Klemmen und Freigeben der Antriebsscheibe mittels eines ersten Aktuators, während mittels des zweiten Aktuators syn¬ chron eine tangentiale Bewegung des ersten Aktuators durchge¬ führt wird. Hierdurch wird bei geklemmter Welle eine Drehung der Welle herbeigeführt. The tracking system according to the invention is based on making a rotation of the shaft of the tracking system by means of a drive unit, which has at least two actuators, via a drive disk secured thereto. Here, a cy clic ¬ ULTRASONIC clamping and releasing of the drive pulley is carried out in the manner of a so-called inchworm motor by means of a first actuator, while by means of the second actuator syn ¬ chron a tangential movement of the first actuator is Runaway ¬ leads. As a result, rotation of the shaft is brought about when the shaft is clamped.
Zweckmäßigerweise sind der erste und der zweite Aktuator mit ihren, der Antriebsscheibe zugewandten Enden miteinander gekoppelt, wobei das jeweils andere Ende an einem Teil der An¬ triebseinheit gelagert ist. Die Lagerung der jeweils anderen Enden des ersten und des zweiten Aktuators kann beispielswei¬ se an einem Gehäuse der Antriebseinheit realisiert sein. Das Gehäuse selbst bzw. das der Lagerung dienende Teil ist sei¬ nerseits relativ zu der Lagerung des Nachführsystems ortsfest angeordnet, z. B. an der Lagerung selbst befestigt. Conveniently, the first and the second actuator with her, the drive pulley facing ends coupled to each other wherein the respective other end is mounted on a part of the at ¬ drive unit. The mounting of the respective other ends of the first and second actuator can be realized beispielswei ¬ se to a housing of the drive unit. The housing itself or the storage serving part is ¬ nerseits stationary relative to the storage of the tracking system arranged stationary, z. B. attached to the storage itself.
In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung ist die von dem zweiten Aktuator ausführbare tangentiale Bewegung derart kleiner als ein zwischen dem Mittelpunkt der Antriebsscheibe und dem Ort der Klemmung gebildeter Abstand, so dass die von der Klemmung beschriebene Verschiebungsbahn annähernd translatorisch ist. Der Mittelpunkt der Antriebsscheibe trifft mit einer Achse der verdrehbaren Welle des Nachführsystems zusam¬ men. Die Antriebsscheibe ist vorzugsweise kreisrund ausge¬ führt. Unter einer „annähernd translatorischen Verschiebungs¬ bahn" wird in diesem Zusammenhang verstanden, dass die von dem zweiten Aktuator ausführbare tangentiale Bewegung nicht signifikant kreisförmig ist aufgrund der vorgesehenen und be¬ schriebenen geometrischen Gegebenheiten. Zweckmäßigerweise ist die durch eine Drehung oder Stauchung bewirkte tangentiale Bewegung des zweiten Aktuators kleiner als 0,1 mm und bevorzugt kleiner als 50 μπι. In a further expedient embodiment, the tangential movement executable by the second actuator is smaller than a distance formed between the center of the drive disk and the location of the clamping, so that the displacement path described by the clamping is approximately translatory. The center of the drive pulley applies together ¬ men with an axis of the rotatable shaft of the tracking system. The drive pulley is preferably circular out ¬ leads. By "approximately translatory displacement ¬ web" is understood in this context that the executable by the second actuator tangential movement is not significant due to the circular provided and be signed ¬ geometric conditions. Conveniently, the caused by a rotation or compression tangential movement of the second actuator is less than 0.1 mm and preferably less than 50 μπι.
In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung weist die Antriebseinheit auf gegenüberliegenden Seiten der Antriebsscheibe angeordnete Klemmbacken auf, welche durch den ersten Aktuator zur Klemmung der Antriebsscheibe an diese pressbar sind. Die Klemmung erfolgt durch entsprechende Ansteuerung des ersten Aktuators. Insbesondere können die Klemmbacken schwimmend gelagert sein. Eine solche schwimmende Lagerung ist beispielsweise mittels des von Scheibenbremsen bekannten Prinzips möglich. In a further expedient embodiment, the drive unit has clamping jaws arranged on opposite sides of the drive disk, which jaws can be pressed by the first actuator for clamping the drive disk. The clamping is done by appropriate control of the first actuator. In particular, the jaws may be floating. Such a floating mounting is possible, for example, by means of the principle known from disc brakes.
Eine besonders einfache und zuverlässige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Nachführsystems ergibt sich dann, wenn der erste und zweite Aktuator Piezoaktuatoren sind. Diese sind beispielsweise aus dem automobilen Bereich zur Realisierung von Einspritzventilen bekannt und als standardisierte Bautei¬ le erhältlich. Piezoaktuatoren zeichnen sich durch eine hohe Zuverlässigkeit aus. Diese können mit einer entsprechend ho¬ hen Frequenz angesteuert werden, so dass auch hohe Drehge¬ schwindigkeiten des Nachführsystem realisierbar sind. Piezoaktuatoren weisen den Vorteil auf, dass diese wartungsfrei betrieben werden können. A particularly simple and reliable embodiment of the tracking system according to the invention results when the first and second actuators are piezoactuators. These are known for example from the automotive sector for the realization of injectors and available as standardized Bautei ¬ le. Piezo actuators are characterized by high reliability. This can be controlled with a correspondingly ho ¬ hen frequency, so that even high Drehge ¬ speeds the tracking system can be realized. Piezoactuators have the advantage that they can be operated without maintenance.
Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn der erste und/oder der zweite Aktuator an ihrem anderen Ende einen hydraulischen Kompensator zum Spielausgleich aufweisen. Hierdurch kann ein Temperatur- und Toleranzausgleich geschaffen werden. Weiterhin können die hydraulischen Kompensatoren einen Ausgleich von Fertigungs- oder Betriebstoleranzen des Nachführsystems sicherstellen. Durch den möglichen Ausgleich des Verschleiß der Bremsbacken und/oder der auf die Bremsbacken einwirkenden ersten Enden der Aktuatoren wird der Betrieb über die gesamte Lebensdauer des Nachführsystems garantiert. In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung ist die Antriebseinheit abgedichtet gegenüber Staub und Feuchtigkeit. Hierdurch kann das erfindungsgemäße Nachführsystem auch in solchen Umgebungen eingesetzt werden, in denen eine hohe Staubbelastung oder hohe Feuchtigkeit vorherrscht. Ersteres ist beispielsweise in Solarparks in Wüstengegenden der Fall. It is also expedient if the first and / or the second actuator have at their other end a hydraulic compensator for clearance compensation. As a result, a temperature and tolerance compensation can be created. Furthermore, the hydraulic compensators can ensure compensation of manufacturing or operating tolerances of the tracking system. The possible compensation of the wear of the brake shoes and / or the first ends of the actuators acting on the brake shoes guarantees the operation over the entire service life of the tracking system. In a further expedient embodiment, the drive unit is sealed against dust and moisture. As a result, the tracking system according to the invention can also be used in environments in which a high dust load or high humidity prevails. The former is the case, for example, in solar parks in desert regions.
Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung ist der erste Aktuator in einem Ruhezustand des Nachführsystems derart aus¬ gebildet, dass dieser ohne Ansteuerung eine Klemmung der Antriebsscheibe bewirkt. Somit verkürzt der erste Aktuator bei einer Ansteuerung seine Länge, so dass die Antriebsscheibe freigegeben ist. Hierdurch ist auch bei einem Ausfall einer elektrischen Ansteuerung sichergestellt, dass die Solaranlage gegenüber der Lagerung fixiert ist. Dies ist beispielsweise dann von Bedeutung, wenn ein Stromausfall bei gleichzeitig hohen Windstärken auftritt, durch welche die Solaranlage ohne Klemmung gegenüber ihrer Lagerung entsprechend der Windverhältnisse verdreht werden könnte. Hierdurch könnte im According to a further expedient embodiment, the first actuator in an idle state of the tracking system from ¬ formed in such a way that it causes a clamping of the drive disc without control. Thus, the first actuator shortens its length in a drive, so that the drive pulley is released. As a result, it is ensured even in case of failure of an electrical control that the solar system is fixed relative to the storage. This is important, for example, when a power failure occurs at the same time high wind speeds, through which the solar system could be rotated without clamping relative to their storage according to the wind conditions. This could be in the
schlimmsten Fall ein Defekt auftreten, der durch die erfindungsgemäße Auslegung des Nachführsystems verhindert werden kann . worst case, a defect that can be prevented by the inventive design of the tracking system.
In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung weist das Nachführsystem eine Steuerung auf, welche den ersten und den zweiten Aktuator in Abhängigkeit der Länge der tangentialen Bewegung und dem Radius der Antriebsscheibe mit Impulsen vor¬ gegebener Frequenz ansteuert. Hierdurch ist keine ununterbro¬ chene Ansteuerung der Antriebseinheit erforderlich (aber dennoch möglich) , wodurch der Energieverbrauch gegenüber herkömmlichen Antriebseinheiten verringert ist. Durch die Wahl einer geeigneten Frequenz kann darüber hinaus die Umdrehungsgeschwindigkeit der Welle und damit der Solaranlage gegenüber der Lagerung festgelegt werden. In a further expedient embodiment, the tracking system has a control which controls the first and the second actuator in dependence on the length of the tangential movement and the radius of the drive pulley with pulses before ¬ given frequency. As a result, no ununterbro ¬ chene control of the drive unit is required (but still possible), whereby the energy consumption is reduced compared to conventional drive units. By choosing a suitable frequency beyond the rotational speed of the shaft and thus the solar system relative to the storage can be set.
Die Erfindung wird nachfolgend näher anhand eines Ausfüh¬ rungsbeispiels in den Zeichnungen erläutert. Es zeigen: Fig. 1A und 1B eine schematische Darstellung eines er¬ findungsgemäßen Nachführsystems in einer perspektivischen Darstellung und in einer teilweisen Schnittansicht durch eine er- findungsgemäße Antriebseinheit, The invention is explained in more detail below with reference to an exporting ¬ approximately example in the drawings. Show it: 1A and 1B is a schematic representation of he ¬ inventive tracking system in a perspective view and in a partial sectional view through a drive unit according to the invention,
Fig. 2 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Antriebseinheit in einer Draufsicht, 2 shows a schematic representation of the drive unit according to the invention in a plan view,
Fig. 3A bis 3E das Funktionsprinzip einer erfindungsgemäßen Antriebseinheit zur Realisierung einer Drehbewegung, und eine schematische Darstellung eines bei spielhaft in der erfindungsgemäßen Antriebseinheit einsetzbaren Aktuators . 3A to 3E, the principle of operation of a drive unit according to the invention for the realization of a rotational movement, and a schematic representation of an applicable case of play in the drive unit according to the invention actuator.
Fig. 1A zeigt ein erfindungsgemäßes Nachführsystem 1 für eine Solaranlage 5. Das Nachführsystem 1 umfasst eine ortsfeste1A shows an inventive tracking system 1 for a solar system 5. The tracking system 1 comprises a stationary
Lagerung 10, eine gegenüber der Lagerung 10 verdrehbare Welle 20 sowie eine Antriebseinheit 30 zum Verdrehen der Welle 20 gegenüber der Lagerung 10. Die Solaranlage 5, die in einem festen oder veränderbaren Winkel gegenüber einer Longitudina- lachse der Welle 20 bzw. der Lagerung 10 an der Welle 20 angeordnet ist dient wahlweise zur Erzeugung elektrischer Energie oder thermischer Energie. Die Solaranlage 5 umfasst im ersten Fall ein oder mehrere Photovoltaikmodule . Zur Erzeu¬ gung thermischer Energie umfasst die Solaranlage 5 ein oder mehrere Solarkollektoren. In diesem, nachfolgend näher beschriebenen Ausführungsbeispiel, ist die Solaranlage mittels der Antriebseinheit 30 lediglich in horizontaler Richtung längs der mit RF gekennzeichneten Drehrichtung verdrehbar. Prinzipiell könnte das Nachführsystem 1 unter Verwendung ei- ner weiteren, hier nicht beschriebenen Antriebseinheit 30 auch in vertikaler Richtung verstellbar ausgeführt sein, so dass der zwischen der Solaranlage 5 und der Längsachse der Welle 20 gebildete Winkel dem Sonnenstand nachgeführt werden könnte . Bearing 10, a relative to the bearing 10 rotatable shaft 20 and a drive unit 30 for rotating the shaft 20 relative to the bearing 10. The solar system 5, the salmon in a fixed or variable angle relative to a longitudinal axis of the shaft 20 and the storage 10 at the shaft 20 is selectively used to generate electrical energy or thermal energy. In the first case, the solar system 5 comprises one or more photovoltaic modules. For the generation ¬ supply thermal energy, the solar system 5 one or more solar panels covers. In this exemplary embodiment described in more detail below, the solar system can only be rotated in the horizontal direction along the direction of rotation designated by RF by means of the drive unit 30. In principle, the tracking system 1 could also be designed to be adjustable in the vertical direction using a further drive unit 30, not described here, so that the between the solar system 5 and the longitudinal axis of Wave 20 angles formed could be tracked to the sun.
Um eine Verdrehung der Welle 20 und damit der Solaranlage 5 in horizontaler Richtung vornehmen zu können, ist an der Welle 20 eine Antriebsscheibe 21 vorgesehen. Die Antriebsscheibe 21 ist fest mit der Welle 20 verbunden. Die nachfolgend näher beschriebene Antriebseinheit 30 treibt die Antriebsscheibe 21 an, um die Welle 20 gegenüber der Lagerung 10 zu verdrehen. In order to make a rotation of the shaft 20 and thus the solar system 5 in the horizontal direction, a drive pulley 21 is provided on the shaft 20. The drive pulley 21 is fixedly connected to the shaft 20. The drive unit 30 described in more detail below drives the drive pulley 21 in order to rotate the shaft 20 relative to the bearing 10.
Wie aus der teilweisen Querschnittsansicht der Fig. 1B zu er¬ kennen ist, ragt die Antriebsscheibe 21 zu diesem Zweck teil¬ weise in das Innere eines Gehäuses der Antriebseinheit 30 hinein. Dabei ist beidseitig der Antriebsscheibe 21 ein Spalt 39 gebildet, so dass die Antriebsscheibe reibungslos durch den Antrieb bewegt werden kann. As shown in the partial cross-sectional view of FIG. 1B is ¬ get to it, the drive plate 21 extends to that end part ¬ as into the interior of a housing of the drive unit 30. In this case, a gap 39 is formed on both sides of the drive pulley 21, so that the drive pulley can be moved smoothly by the drive.
Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf die Antriebsscheibe 21 und die für deren Antrieb verwendeten Komponenten der Antriebs- einheit 30. Aus dieser Darstellung ist ersichtlich, dass die Antriebsscheibe 21 kreisrund ist. Im Zentrum der Antriebs¬ scheibe ist die Welle 20 zu erkennen (nicht maßstabsgetreu) . Am äußeren Rand der Antriebsscheibe 21 ist der eigentliche Antrieb zu erkennen. Dieser umfasst einen ersten Aktuator 31, welcher parallel zur Längsachse der Welle 20 angeordnet ist und derart ansteuerbar ist, dass mittels einer Longitudinal- bewegung (d.h. parallel zur Längsachse der Welle 20) die An¬ triebsscheibe 21 klemmbar oder freigebbar ist. Prinzipiell kann der erste Aktuator 31 zur Klemmung der Antriebsscheibe 21 direkt in mechanischen Kontakt mit diesen gebracht werden. Vorzugsweise erfolgt die Klemmung indirekt über beidseits der Antriebsscheibe angeordnete Klemmbacken 22, 23. Ferner um¬ fasst der Antrieb einen zweiten Aktuator 32, durch den eine Bewegung des ersten Aktuators 31 tangential zu der Antriebs- scheibe 21 bewirkbar ist. Hierzu sind der erste Aktuator und der zweite Aktuator 31, 32 mit ihren ersten Enden 33, 34 (Fig. 3A bis Fig. 3E) über ein Fixierteil 38 miteinander verbunden, an welchem eine der Klemmbacken 22 befestigt ist. Bei geklemmter Antriebsscheibe 21 ist durch eine entsprechende Longitudinalbewegung des zweiten Aktuators 32 eine Verdrehung der Antriebsscheibe 21 und damit der Welle 20 mit der Solar¬ anlage herbeiführbar. FIG. 2 shows a plan view of the drive pulley 21 and the components of the drive unit 30 used for its drive. It can be seen from this illustration that the drive pulley 21 is circular. In the center of the drive ¬ disc, the shaft 20 can be seen (not to scale). At the outer edge of the drive pulley 21, the actual drive can be seen. This comprises a first actuator 31 which is arranged parallel to the longitudinal axis of the shaft 20 and is controllable such that movement by means of a longitudinal (ie, parallel to the longitudinal axis of the shaft 20) which is 21 to ¬ drive disc clamped or opened. In principle, the first actuator 31 for clamping the drive pulley 21 can be brought directly into mechanical contact therewith. Preferably, the clamping indirectly through both sides of the drive pulley arranged clamping jaws 22 takes place, 23. In addition to the drive ¬ summarizes a second actuator 32, by the movement of the first actuator 31 is effected tangentially to the drive pulley 21st For this purpose, the first actuator and the second actuator 31, 32 with their first ends 33, 34 (FIGS. 3A to 3E) are connected to one another via a fixing part 38, to which one of the clamping jaws 22 is fastened. at clamped drive pulley 21 is by a corresponding longitudinal movement of the second actuator 32, a rotation of the drive pulley 21 and thus the shaft 20 with the solar ¬ system brought about.
Der Aufbau des Antriebs sowie dessen Funktionsweise geht deutlicher aus den Figuren 3A bis 3E hervor. Hierbei ist gut ersichtlich, dass der erste Aktuator 31 senkrecht zur Antriebsscheibe 21 und parallel zur Antriebswelle 20 angeordnet ist. Demgegenüber erstreckt sich der zweite Aktuator 32 in etwa parallel zu der Antriebsscheibe 20. Wie erläutert, sind die ersten Enden 33, 34 des ersten und des zweiten Aktuators 31, 32 an einem Fixierteil 38 befestigt. An dem Fixierteil 38 ist die Bremsbacke 22 befestigt. Auf der gegenüberliegenden Seite ist die Antriebsscheibe 23 vorgesehen. Die anderen, ge¬ genüberliegenden Enden 35, 36 des ersten und des zweiten Aktuators 31, 32 sind jeweils ortsfest an einem Teil der An¬ triebseinheit gelagert. Dieses Teil kann beispielsweise ein nicht dargestelltes Gehäuse der Antriebseinheit 30 sein. Die Antriebseinheit 30 ihrerseits ist wiederum ortsfest relativ zu der Lagerung 10 des Nachführsystems 1 befestigt. The structure of the drive and its operation is clearer from Figures 3A to 3E. It can be clearly seen that the first actuator 31 is arranged perpendicular to the drive pulley 21 and parallel to the drive shaft 20. In contrast, the second actuator 32 extends approximately parallel to the drive pulley 20. As explained, the first ends 33, 34 of the first and second actuators 31, 32 are fastened to a fixing part 38. At the fixing member 38, the brake shoe 22 is attached. On the opposite side of the drive pulley 23 is provided. The other, ge ¬ genüberliegenden ends 35, 36 of the first and second actuators 31, 32 are each fixedly mounted on one part of the at ¬ drive unit. This part may be, for example, an unillustrated housing of the drive unit 30. The drive unit 30 in turn is fixed in place relative to the bearing 10 of the tracking system 1.
Zur besseren Erkennung der nachfolgend beschriebenen Bewegung des Antriebs ist jeweils ein ortsfestes Inertialkoordinaten- System (x-y-Koordinatensystem) eingezeichnet. Figur 3A zeigt den Ausgangszustand. In diesem wird die Antriebsscheibe 21 durch den ersten Aktuator 31 geklemmt. Der Aktuator 31 und die Ansteuerung sind dabei derart ausgelegt, dass die Klem¬ mung vorzugsweise auch ohne Ansteuerung des ersten Aktuators 31 gegeben ist. Mit anderen Worten wird erst durch eine Ansteuerung des ersten Aktuators 31 dessen Verkürzung bewirkt, wodurch sich die Klemmbacken 22, 23 von der Antriebsscheibe lösen und die Antriebsscheibe 21 freigegeben ist. In diesem Ausgangszustand befindet sich der zweite Aktuator 32 bei- spielsweise in seinem verkürzten Zustand. Der erste und der zweite Aktuator 31, 32 weisen jeweils eine Länge Lo auf. Um die Bewegung der Antriebsscheibe 21 zu realisieren, wird ge¬ mäß Fig. 3B der zweite Aktuator 32 derart angesteuert, dass sich dieser um eine Länge Δ1 dehnt. Da die Ausdehnung des zweiten Aktuators 32 sehr viel kleiner ist als der Abstand zwischen dem Mittelpunkt der Antriebsscheibe und dem Ort der Klemmung ergibt sich eine nahezu translatorische Bewegung. Die Bewegungsrichtung des zweiten Aktuators 32 ist mit BR gekennzeichnet. Aufgrund der Klemmung verdreht sich die An¬ triebsscheibe um einen Δ1 entsprechenden Winkel. Die Längenänderungen Δ1 der beiden Aktuatoren 31, 32 können gleich sein, müssen es aber nicht sein. For better recognition of the movement of the drive described below, a stationary inertial coordinate system (xy-coordinate system) is drawn in each case. Figure 3A shows the initial state. In this, the drive pulley 21 is clamped by the first actuator 31. The actuator 31 and the drive are designed such that the Klem ¬ mung is also preferably added without triggering of the first actuator 31st In other words, its shortening is effected only by a control of the first actuator 31, whereby the clamping jaws 22, 23 detach from the drive pulley and the drive pulley 21 is released. In this initial state, the second actuator 32 is in its shortened state, for example. The first and second actuators 31, 32 each have a length Lo. In order to realize the movement of the drive pulley 21, ge ¬ Mäss Fig. 3B, the second actuator 32 is controlled such that this extends by a length Δ1. Since the extent of the second actuator 32 is much smaller than the distance between the center of the drive pulley and the location of the clamping results in a nearly translational movement. The direction of movement of the second actuator 32 is indicated by BR. Due to the clamping of the at ¬ drive pulley rotated by an angle corresponding to Δ1. The length changes Δ1 of the two actuators 31, 32 may be the same, but need not be the same.
Im nächsten Schritt gemäß Fig. 3C bleibt der zweite Aktuator 32 weiterhin angesteuert, so dass dieser weiterhin eine Länge von Lo + Δ1 aufweist. Gleichzeitig wird der erste Aktuator 31 derart angesteuert, dass er sich um eine Länge Δ1 verkürzt, d.h. eine Gesamtlänge von Lo - Δ1 aufweist. Hierdurch werden die Bremsbacken 22, 23 von der Antriebsscheibe gelöst. Die Bewegungsrichtung, die das Fixierteil 38 beschreibt, ist wie¬ derum mit BR gekennzeichnet. Gemäß Fig. 3D wird in einem nächsten Schritt der zweite Aktu¬ ator 32 derart angesteuert, dass er wieder seine Ursprungs¬ länge Lo aufweist, d.h. er hat sich um Δ1 verkürzt. Die Bewe¬ gungsrichtung ist mit BR in Fig. 3D gekennzeichnet. Diese An- steuerung sorgt für eine „Rückholung" des Fixierteils 38 und der Bremsbacken 22, 23. In the next step according to FIG. 3C, the second actuator 32 continues to be actuated, so that it furthermore has a length of Lo + Δ1. At the same time, the first actuator 31 is controlled in such a way that it shortens by a length Δ1, ie has an overall length of Lo-Δ1. As a result, the brake shoes 22, 23 are released from the drive pulley. The direction of movement, which describes the fixing part 38 is characterized as ¬ derum with BR. Referring to FIG. 3D, the second Aktu ¬ ator 32 is driven such in a next step, that it again has its origin ¬ length Lo, that is, it has been reduced by Δ1. The BEWE ¬ supply direction is indicated by BR in FIG. 3D. This control ensures a "retrieval" of the fixing part 38 and the brake shoes 22, 23.
Anschließend wird in einem nächsten Schritt gemäß 3E der zweite Aktuator 31 wiederum derart angesteuert, dass dieser seine Ursprungslänge Lo annimmt, wodurch aufgrund seiner Ver- längerung die Bremsbacken 22, 23 wieder in Eingriff mit der Antriebsscheibe 21 gebracht sind. Hierdurch liegt wieder die bereits in Verbindung mit 3A beschriebene Klemmung vor. Anschließend werden die Schritte von 3B bis 3E wiederholt. Die Antriebseinheit 30 nutzt das von einem sogenannten Inch- worm-Motor bekannte Antriebsprinzip. Ein Vorteil der Antriebseinheit ist, dass diese reibungsfrei betrieben werden kann, so dass sie ohne Schmierung und somit ölfrei funktio- niert. Da die beiden Aktuatoren 31, 32 der Antriebseinheit nicht ununterbrochen angesteuert werden müssen, weist die Antriebseinheit im Vergleich zu einem herkömmlichen Antrieb mit einem Elektromotor und einem Getriebe einen energetischen Vorteil auf. Die Frequenz der Ansteuerung hängt dabei vom Ra¬ dius der Antriebsscheibe 21 sowie der Längenänderung Δ1 des zweiten Aktuators 32 ab. Aufgrund der großen Variationsmög¬ lichkeiten der Ansteuerungsfrequenz kann im Vergleich zu herkömmlichen Antrieben ein höherer Geschwindigkeitsbereich für die Verdrehung der Welle und der Solaranlage erzielt werden. Ein schneller Antrieb der Antriebsscheibe ist dadurch mög¬ lich, dass der Aktuator 32 derart angesteuert wird, dass er gegenüber einer Nulllage zunächst um Δ1 verkürzt wird, bevor die Klemmbacken an die Antriebsscheibe gedrückt werden. An¬ schließend erfolgt die Dehnung auf Lo + Δ1. Hierdurch kann eine Längenänderung von 2Δ1 für den Antrieb genutzt werden. Dies ist beispielsweise dann von Vorteil, wenn bei starken Windlasten die Solaranlage schnell aus der Windrichtung ge¬ dreht werden soll, um diese parallel zur Windrichtung auszu¬ richten. Hierdurch können Beschädigungen an der Solaranlage verhindert werden. Subsequently, in a next step according to FIG. 3E, the second actuator 31 is in turn driven in such a way that it assumes its original length Lo, as a result of which the brake shoes 22, 23 are again brought into engagement with the drive disk 21 due to its extension. This is again the already described in connection with 3A clamping. Subsequently, the steps of 3B to 3E are repeated. The drive unit 30 uses the drive principle known from a so-called inchworm motor. An advantage of the drive unit is that it can be operated without friction, so that it works without lubrication and thus oil-free. ned. Since the two actuators 31, 32 of the drive unit do not have to be driven continuously, the drive unit has an energy advantage compared to a conventional drive with an electric motor and a transmission. The frequency of the control depends on the Ra ¬ dius of the drive pulley 21 and the change in length .DELTA.1 of the second actuator 32 from. Due to the large Variationsmög ¬ possibilities of the drive frequency compared to conventional drives, a higher speed range for the rotation of the shaft and the solar system can be achieved. A quick drive of the drive pulley is mög ¬ Lich characterized in that the actuator 32 is driven such that it is first shortened relative to a zero position to Δ1 before the clamping jaws are pressed against the drive plate. At ¬ closing the stretch is at Lo + Δ1. This allows a length change of 2Δ1 to be used for the drive. This is for instance advantageous if the solar array is to be quickly ge ¬ rotates in the wind direction at high wind loads in order for For these parallel to the wind direction set ¬. As a result, damage to the solar system can be prevented.
Das Prinzip der beschriebenen Antriebseinheit wurde anhand zweier Aktuatoren beschrieben. Die Antriebseinheit könnte prinzipiell auch mit einer größeren Anzahl an Aktuatoren ausgebildet sein. Insbesondere hängt die Anzahl der ersten Aktu¬ atoren von der Realisierung der vorgenommenen Klemmung ab. In der im Ausführungsbeispiel beschriebenen Variante können die Klemmbacken 22, 23 schwimmend gelagert sein, um ein von The principle of the drive unit described has been described with reference to two actuators. The drive unit could in principle also be designed with a larger number of actuators. In particular, the number of first actuators ¬ depends on the realization of the clamping made. In the variant described in the embodiment, the jaws 22, 23 may be floatingly mounted to one of
Scheibenbremsen bekanntes Prinzip zur Klemmung zu realisieren. Prinzipiell könnten jedoch auch zwei gegenüberliegend angeordnete und synchron angesteuerte erste Klemmaktuatoren vorgesehen sein, um eine jeweilige Bremsbacke in Eingriff mit der Antriebsscheibe 21 zu bringen. Disc brakes known principle to realize clamping. In principle, however, two oppositely arranged and synchronously controlled first Klemmaktuatoren could be provided to bring a respective brake shoe into engagement with the drive pulley 21.
Die Aktuatoren der beschriebenen Antriebseinheiten können beispielsweise einen Piezoaktuator 40 umfassen. Ein solcher Aktuator 31, 32 ist exemplarisch in Fig. 4 dargestellt. Der Piezoaktuator ist ein piezoelektrischer Stapel aus einer Vielzahl von auf Anlegen eines elektrischen Feldes reagierenden Werkstoffschichten und einer entsprechenden Anzahl von Elektrodenschichten, wobei der Stapel beim Anlegen einer elektrischen Spannung eine mechanische Bewegung ausführt. Jede Werkstoffschicht ist dabei zwischen zwei der Elektroden¬ schichten angeordnet. Der Piezoaktuator 40 ist zwischen einer Kopfplatte 45 und einem Fuß 46 angeordnet und mittels einer Rohrfeder 41 mit einer Vorspannung beaufschlagt. Der Fuß 46 ist in einem Gehäuseteil 47 gelagert, wobei zwischen diesenThe actuators of the drive units described may include, for example, a piezoactuator 40. Such an actuator 31, 32 is shown by way of example in FIG. 4. Of the Piezoaktuator is a piezoelectric stack of a plurality of responsive to applying an electric field material layers and a corresponding number of electrode layers, wherein the stack when applying an electrical voltage performs a mechanical movement. Each material layer is arranged between two of the electrode ¬ layers. The piezoactuator 40 is arranged between a top plate 45 and a foot 46 and acted upon by means of a tube spring 41 with a bias voltage. The foot 46 is mounted in a housing part 47, wherein between these
Komponenten ein umlaufender Spalt 43 gebildet ist. Das Gehäuseteil 47 ist über einen Balg 42 mit der Kopfplatte 45 ver¬ bunden. Der Balg 42 besteht aus einem Metalle und sorgt für eine Abdichtung und einen Längenausgleich. In dem Innenraum ist ein Fluid 44 vorgesehen, welches den Piezoaktuator 40 umgibt und über den Spalt 43 in den zwischen dem Fuß 46 und dem Gehäuseteil 47 gebildeten Raum fließen kann. Components a circumferential gap 43 is formed. The housing part 47 is ver ¬ connected via a bellows 42 with the top plate 45. The bellows 42 is made of a metal and provides a seal and a length compensation. In the interior space, a fluid 44 is provided, which surrounds the piezoactuator 40 and can flow via the gap 43 into the space formed between the foot 46 and the housing part 47.
Die hierbei mit dem Bezugszeichen 37 gekennzeichneten Kompo- nenten bilden einen hydraulischen Kompensator, durch den ein Temperatur- und Toleranzausgleich geschaffen werden kann. Ein derartiger hydraulischer Kompensator 37 sowie der lediglich schematisch dargestellte Aufbau des Aktuators 31, 32 ist prinzipiell von Einspritzventilen für Verbrennungskraftma- schinen bekannt. Der hydraulische Kompensator 37 verhält sich wie ein Dämpfer, bei dem das Fluid 44, beispielsweise ein Si- likonöl, bei Druckänderung über den kleinen radialen Spalt 43 fließen kann, wodurch Kräfte abgebaut werden können. Mit Hilfe des hydraulischen Kompensators können Kräfte ausgeglichen werden, die aufgrund von Temperaturveränderungen, Verschleiß und Toleranzen entstehen. The components identified by the reference numeral 37 form a hydraulic compensator, by means of which a temperature and tolerance compensation can be created. Such a hydraulic compensator 37 as well as the structure of the actuator 31, 32 shown only schematically is known in principle from injection valves for internal combustion engines. The hydraulic compensator 37 behaves like a damper, in which the fluid 44, for example a silicone oil, can flow over the small radial gap 43 when there is a change in pressure, as a result of which forces can be reduced. With the help of the hydraulic compensator forces can be compensated, which arise due to temperature changes, wear and tolerances.
Die von einem Piezoaktuator ausführbaren Längenänderungen hängen im Wesentlichen von dessen Länge, d.h. den übereinan- der gestapelten Werkstoffschichten, ab. Die Auslenkungen typischer Piezoaktuatoren, wie diese für Einspritzventile verwendet werden, betragen weniger als 100 μπι. Da die Fertigung einer Antriebseinheit gewissen Fertigungstoleranzen unter- liegt, welche größer sind als der Betriebsbereich von Piezoaktuatoren, wäre ohne den hydraulischen Kompensator ein Antrieb nur schwer möglich. Eine hohe Reduktion der Toleranzen würde die Fertigungskosten stark erhöhen bzw. eine Fertigung einschränken. Durch die Verwendung eines hydraulischen Kom- pensators können nicht nur die Fertigungstoleranzen ausgegli chen werden. Ebenso ist ein Ausgleich von Verschleiß, beispielsweise einem Abrieb der Bremsbacken und/oder der Antriebsscheibe möglich. The changes in length that can be carried out by a piezoactuator essentially depend on its length, ie the layers of material stacked one above the other. The deflections of typical piezo actuators, as they are used for injectors, amount to less than 100 μπι. Since the production of a drive unit is subject to certain manufacturing tolerances which are larger than the operating range of piezo actuators would be difficult to drive without the hydraulic compensator. A high reduction of the tolerances would greatly increase the production costs or limit a production. By using a hydraulic compensator not only the manufacturing tolerances can be compensated. Likewise, a compensation of wear, such as abrasion of the brake shoes and / or the drive pulley is possible.
Eine Verwendung von Piezoaktuatoren innerhalb der beschriebe nen Antriebseinheit weist den Vorteil auf, dass diese mit ih rem optimalen Betriebspunkt, der für geringe Auslenkungen konzipiert ist, angesteuert werden könnten. Piezoaktuatoren sind für hohe Kräfte bei niedrigen Geschwindigkeiten konzipiert, wodurch diese den gegebenen Anforderungen des Antrieb für ein Nachführsystem für eine Solaranlage optimal entspre¬ chen . The use of piezoactuators within the described drive unit has the advantage that it could be controlled with its optimum operating point, which is designed for low deflections. Piezo actuators are designed for high loads at low speeds, making them the given requirements of the drive for a tracking system for a solar installation optimally entspre ¬ chen.
Es ist ferner bevorzugt, wenn die in Fig. 1 schematisch dar- gestellte Antriebseinheit metallisch abgedichtet ist. Hier¬ durch kann die Antriebseinheit auch in staubigen und windige Umgebungen, wie beispielsweise Wüstengegenden, eingesetzt werden . It is further preferred if the drive unit shown schematically in FIG. 1 is metallically sealed. Here ¬ by the drive unit can also be used in dusty and windy environments, such as desert areas.

Claims

Patentansprüche claims
1. Nachführsystem (1) für eine Solaranlage, insbesondere ei¬ nen thermischen Solarkollektor oder ein Photovoltaikmodul , umfassend: 1. tracking system (1) for a solar system, in particular ei ¬ nen thermal solar collector or a photovoltaic module, comprising:
eine ortsfeste Lagerung (10);  a stationary storage (10);
eine gegenüber der Lagerung (10) verdrehbare Welle (20), an dem die Solaranlage (3) angeordnet ist;  a relative to the bearing (10) rotatable shaft (20) on which the solar system (3) is arranged;
eine Antriebseinheit (30) zum Verdrehen der Welle (20) gegenüber der Lagerung (10);  a drive unit (30) for rotating the shaft (20) relative to the bearing (10);
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Antriebseinheit (30) einen ersten und einen zweiten Aktu- ator (31, 32) aufweist, welche derart ansteuerbar sind, dass mittels einer Longitudinalbewegung des ersten Aktuators (31) eine an der Welle (20) drehfest befestigte Antriebsscheibethe drive unit (30) has a first and a second actuator (31, 32) which can be controlled in such a way that by means of a longitudinal movement of the first actuator (31) a drive pulley fixed against rotation on the shaft (20)
(21) klemmbar oder freigebbar ist und mittels des zweiten Aktuators (32) eine Bewegung des ersten Aktuators (31) tangential zu der Antriebsscheibe (21) bewirkbar ist, wodurch bei durch den ersten Aktuator (31) geklemmter Antriebsscheibe (21) eine Verdrehung der Welle (20) herbeiführbar ist. (21) can be clamped or released and by means of the second actuator (32) a movement of the first actuator (31) tangential to the drive pulley (21) is effected, whereby in by the first actuator (31) clamped drive pulley (21) a rotation of Shaft (20) can be brought.
2. Nachführsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Aktuator (31, 32) mit ihren, der Antriebsscheibe (21) zugewandten Enden (33, 34) miteinan- der gekoppelt sind, wobei das jeweils andere Ende (35, 36) an einem Teil der Antriebseinheit (30) gelagert ist. 2. tracking system according to claim 1, characterized in that the first and the second actuator (31, 32) with their, the drive disc (21) facing ends (33, 34) coupled to each other, wherein the respective other end (35 , 36) is mounted on a part of the drive unit (30).
3. Nachführsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die von dem zweiten Aktuator (32) ausführbare tangentiale Bewegung derart kleiner ist als ein zwischen dem Mittelpunkt der Antriebsscheibe (20) und dem Ort der Klemmung gebildeter Abstand, so dass die von der Klemmung beschriebene Verschiebungsbahn annähernd translatorisch ist. 3. tracking system according to claim 1 or 2, characterized in that the second actuator (32) executable tangential movement is so smaller than a formed between the center of the drive disc (20) and the location of the clamping distance, so that the of the Clamp described displacement track is approximately translational.
4. Nachführsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die durch eine Drehung oder Stauchung bewirkte tangenti¬ ale Bewegung des zweiten Aktuators (32) kleiner als 0,1 mm und bevorzugt kleiner als 50 μπι ist. 4. tracking system according to claim 3, characterized in that caused by a rotation or compression tangenti ¬ ale movement of the second actuator (32) is less than 0.1 mm and preferably less than 50 μπι.
5. Nachführsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (30) auf ge¬ genüberliegenden Seiten der Antriebsscheibe (21) angeordnete Klemmbacken (22, 23) aufweist, welche durch den ersten Aktua- tor (31) zur Klemmung der Antriebsscheibe (21) an diese pressbar sind. 5. tracking system according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit (30) on ge ¬ opposite sides of the drive disc (21) arranged jaws (22, 23), which by the first actuator (31) for clamping the Drive pulley (21) can be pressed to this.
6. Nachführsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmbacken (22, 23) schwimmend gelagert sind. 6. tracking system according to claim 5, characterized in that the clamping jaws (22, 23) are mounted floating.
7. Nachführsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Aktua- tor (31, 32) Piezoaktoren sind. 7. tracking system according to one of the preceding claims, characterized in that the first and the second actuator gate (31, 32) piezoelectric actuators.
8. Nachführsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und/oder der zweite Aktuator (31, 32) an ihrem anderen Ende (35, 36) einen hydraulischen Kompensator (37) zum Spielausgleich aufweisen. 8. tracking system according to claim 7, characterized in that the first and / or the second actuator (31, 32) at its other end (35, 36) have a hydraulic compensator (37) for clearance compensation.
9. Nachführsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (20) abge¬ dichtet ist gegenüber Staub und Feuchtigkeit. 9. tracking system according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit (20) abge ¬ is sealed against dust and moisture.
10. Nachführsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Aktuator (31) in einem Ruhezustand des Nachführsystems derart ausgebildet ist, dass dieser ohne Ansteuerung eine Klemmung der Antriebsscheibe (20) bewirkt. 10. tracking system according to any one of the preceding claims, characterized in that the first actuator (31) is formed in a resting state of the tracking system such that it causes a clamping of the drive disc (20) without control.
11. Nachführsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Aktuator (31) bei einer Ansteuerung sich in seiner Länge verkürzt, so dass die Antriebsscheibe (20) frei¬ gegeben ist. 11. tracking system according to claim 10, characterized in that the first actuator (31) shortens in its length in a drive, so that the drive disc (20) is given free ¬ .
12. Nachführsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses eine Steuerung aufweist, welche den ersten und den zweiten Aktuator (32) in Abhängig- keit der Länge der tangentialen Bewegung und dem Radius der Antriebsscheibe (21) mit Impulsen vorgegebener Frequenz ansteuert . 12. tracking system according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a control which the first and the second actuator (32) depending speed of the tangential movement and the radius of the drive pulley (21) with pulses predetermined frequency drives.
13. Nachführsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses auf dem Prinzip eines Inchworm-Motors basiert. 13. Tracking system according to one of the preceding claims, characterized in that it is based on the principle of an inchworm motor.
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