WO2012019729A2 - Procede et dispositif d'aide a la conduite et a l'anticipation d'un profil de route - Google Patents

Procede et dispositif d'aide a la conduite et a l'anticipation d'un profil de route Download PDF

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Continental Automotive France SAS
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present invention relates to devices for assisting driving and driving on the road. More particularly, the device of the invention relates to the field of navigation systems and assistance with reading a road profile. Finally, the invention relates to devices for driving assistance on roads with sinuous lines and potentially having many variations of radii of curvature, such as country or mountain roads.
  • the lanes are generally reduced in width and the variation of the radius of curvature of the trajectory followed or to follow can be important and sporadic according to the roads. Indeed, a slight turn can follow a significant turn and at times on portions of road the number of turns can become important. Driving on such roads can be dangerous. The driver of the vehicle must then devote all his attention to driving and observing variations in the curvature of the road. As a result, he is constantly called upon to adapt the speed to turns while anticipating them as much as possible.
  • Some systems may include an alert device when approaching a dangerous turn, that is to say having a large radius of curvature.
  • the mapping devices when coupled with a GPS-based geolocation system, generally provide a plot of the road profile on which the vehicle is traveling.
  • One problem is that the performance is not suitable for driving in the country or in the mountains on winding roads. Indeed, the representation of the 3D road profile of a cartography can be distorted in perspective and the driver does not realize the importance of the turns when they are succeed. The analysis of such a representation by the driver requires special attention, inappropriate with the particular driving situation.
  • the invention makes it possible to solve this drawback.
  • the invention aims to provide the driver of a vehicle an assistance to anticipate a succession of turns that can occur on small winding roads.
  • the aim of the invention is to generate a road profile representing the curvature of the route to follow according to a distance to be traveled.
  • the invention also makes it possible to increase the perception of the dangers of a winding or tortuous road while at the same time adapting at best a pleasant cruising speed for the passengers.
  • the method of assisting road navigation for a vehicle comprises:
  • a step of generating a road profile comprising the generation of at least one section comprised between two reversal points in a reference frame in which the radius of curvature is a function of the length of the turn, and
  • the repository comprises an ordinate axis representing the distance to be traveled and an abscissa axis representing the value of the radius of curvature of the active trace.
  • the current position of the vehicle is an inversion point.
  • the first sampling is a function of the zoom factor of a predetermined zone.
  • a road navigation aid device comprising calculation means for extracting an active track from a navigation system comprising vehicle location means and a map comprising the routes of the taxiways in a taxiway. given zone and to calculate a set of curvature radii of the active layout according to the method of the invention, said device comprising a display for visualizing the road profile according to the method of the invention.
  • selection means are used to adjust the zoom factor according to the method of the invention.
  • control means make it possible to choose a display mode from among at least two display modes corresponding in a first case to the visualization of the road profile and, in a second case, to the visualization of the cartography on which is superimposed the road profile.
  • FIG. 1 the generation of a road profile according to the device of the invention
  • FIG. 2 the generation of a second road profile according to the device of the invention
  • Figure 3 a block diagram of the device of the invention.
  • FIG. 1 represents a road profile generated by the method of the invention and represented on a display of a vehicle.
  • the display includes the representation:
  • a road profile composed of a curve representing on the abscissa the curvature of the successive turns and in ordinate the distance remaining to be traveled
  • a symbol 1 representing the vehicle in a position of the road profile 5.
  • the generated road profile 5 comprises a succession of points corresponding to radii of curvature values along the abscissa axis.
  • the positive abscissa points correspond to a right turn and the negative abscissa points correspond to a left turn.
  • the road profile comprises three sections 2, 3, 4 each corresponding to a turn.
  • Each section has a point corresponding to the maximum radius of curvature in the section. This is the top of the horizontal lobes represented.
  • the maximum value for each section is denoted respectively RC1, RC2 and RC3.
  • Each section 2, 3 and 4 corresponds to a distance to be traveled by the vehicle denoted respectively LR1, LR2 and LR3.
  • Each distance to be traveled is read directly on the y-axis.
  • the ordinate axis is graduated.
  • the set of absolute values of the radii of curvature in the same section is between 0 and RCn, where n is the nth turn to come from the road and RCn is the maximum radius of curvature of the nth turn.
  • the general appearance of the curve 5 is represented so that a driver can simply interpret the layout and curvature of the incoming turns, and thus 'in fine' the danger potentially occurring. This interpretation allows the driver to initiate corrective actions of the pace of the vehicle in anticipation.
  • the invention allows the driver to evaluate at a glance the number of turns of the path over a predefined distance and the evolution of their curvature.
  • the driver can then, upstream, take the necessary actions to maintain a fluidity of pace and take into account a possible braking.
  • the data making it possible to trace the road profile from the method of the invention comprises a first step of identifying the taxiway on which the vehicle is engaged.
  • the invention makes it possible to perform this first step from a navigation system comprising means for locating the vehicle and a cartography comprising the routes of the traffic lanes in a predetermined zone.
  • the locating means may be in one embodiment a GPS.
  • the invention makes it possible, in a second step called the extraction step, from calculation means, to extract a plurality of curvature radii of the active plot calculated from a first sampling of points of the active plot.
  • the sampling parameters can be adapted to optimize the calculations of the points at which the calculations are made. For example, a sampling ensuring a continuity of the bend radius of curvature readings can be achieved while maintaining a suitable resolution of the generation of the road profile according to the invention.
  • a zoom factor makes it possible to enlarge or reduce the predetermined zone in which the road profile of the invention is generated.
  • the sampling of the active trace may be in one embodiment a function of the zoom factor.
  • the method of the invention comprises a step of calculating, in a first step, points of the active trace corresponding to inversions of angle of curvature. Between two inverted curves, the active trace can be likened to a turn.
  • the third step comprises calculating the length of each section of the active path between two successive inversion points.
  • the method of the invention comprises a step of generating a road profile comprising at least the generation of a section in a repository in which the radius of curvature is a function of the length of the turn.
  • Figure 1 shows a road profile 5 comprising 3 sections.
  • a first section 2 represents a curve resulting from a sampling of the radii of curvature between two angle inversions.
  • the starting point 6 of the curve corresponds to the current position of the vehicle 1 and defines a first inversion point and the inversion point 7 corresponds to the second point of inversion of curvature angle of the active trace.
  • the invention allows at least to represent a turn of the active track, but according to the zoom factor, a plurality of turns can be taken into account.
  • an embodiment makes it possible to generate the road profile according to a certain number of reversing points, for example so that the driver can constantly have under eyes for example the next three turns.
  • the zoom factor is fixed and represents at least the first point of reversal which corresponds to the position of the vehicle.
  • Figure 2 shows a road profile 14 in the event that the incoming turns have a small radius of curvature.
  • the sections 11 and 12 are close to the vertical axis thus showing a configuration in which the driver interprets that future turns have a small curvature and do not present a danger requiring a sharp reduction in speed.
  • the road profile 14 comprises a first reversal point 16 defined as the active position of the vehicle 1, a second reversal point 17 delimiting with the first reversal point a first section 1 January.
  • the road profile 14 comprises a third inversion point 18 separating the sections 12 and 13 of the road profile 14.
  • the last section 13 is not between two inversion points and therefore it is extended along the axis to infinity while getting closer.
  • the invention makes it possible to represent the trend of the last turn when the last point of inversion is not located in the predetermined zone.
  • An embodiment allows a factor or coefficient to be applied to curvature of curves or curve length allowing the driver to more easily appreciate changes in curve curvature.
  • a device for implementing the invention comprises an interface HMI ("Human Machine Interface") for setting the representation of the road profile.
  • HMI Human Machine Interface
  • the driver has the ability to stretch or compress the rendering of both axes of the repository.
  • the symbology representing the vehicle is fixed in position and orientation, the road profile scrolling and always orienting so that the heading of the car is represented vertically.
  • the symbology representing the vehicle is fixed in position but is oriented according to the cornering, the vertical heading representing the orientation of the wheels in the axis of the automobile.
  • the device of the invention comprises a display so as to represent the road profile and the symbol representing the vehicle.
  • this display can be an interface allowing configuration of the representation either with appropriate mechanical selectors or with a software interface such as a tactile or voice interface, or by an interactive menu.
  • the display may be the display of another equipment having a menu so as to switch in the representation for generating the road profile of the invention.
  • Another embodiment makes it possible to generate the vehicle symbol at the bottom of the display.
  • An alternative embodiment makes it possible to represent the symbol of the vehicle in the center of the display.
  • An advantage of this solution is to present on the display a portion of road profile to the driver already traveled and a portion to go thus increasing awareness of the ratio of the generated road profile to the actual road profile.
  • the invention makes it possible to generate an indication for each section of the road profile indicating the degree of difficulty of the turns to be taken.
  • the degree of difficulty is evaluated according to the average or maximum radius of curvature of a section defined between two points of inversion.
  • this coefficient representing the degree of difficulty of a turn makes it possible at a glance for the driver to adapt the pace of the vehicle to the difficulty of the road profile.
  • Figure 3 shows a block diagram of an embodiment of the invention.
  • the device of the invention comprises calculation means, denoted K, which may be a calculator already existing in the onboard electronics or a dedicated computer.
  • the device further comprises a cartographic database, denoted CARTO, and locating means such as GPS to know the position of the automobile on a map.
  • the invention makes it possible, starting from an extraction function, denoted FE, to extract from the cartographic database and the position of the vehicle the active layout and to generate from the calculator K a set of radii of curvatures according to a sampling of points of the active trace.
  • FE extraction function
  • the computer is then able to generate a road profile corresponding to the evolution of the value of the radii of curvatures over a distance to travel.
  • the device of the invention therefore also includes a display, noted HMI.
  • the computer can then deliver to the HMI display, data representing the road profile and the position of the vehicle on this road profile.
  • the HMI display includes a selector for setting the navigation mode.
  • a mode denoted C, makes it possible to define a navigation mode according to the invention adapted to country or mountain roads.
  • the driver can switch to a simple display mode and return to another mode with a simple action as well.
  • the road profile of the invention generated has the advantage of attracting all the attention of the driver on the evolution of turns, their variation and curvature.
  • a map can be superimposed on the road profile allowing the driver to read geographical location information while perceiving the evolution of the curvature of upcoming turns.
  • an option allows to activate the superposition of the card by an indicator "OK / KO" which allows to choose the display of the card or not. This last display can therefore be coupled with the C mode selection.
  • various embodiments make it possible to pool the calculation means so that the calculation means of the invention are either the GPS processor, the processor of a multimedia radio, or the processor of a switchboard. digital edge.
  • various embodiments make it possible to pool the display means so that the display of the invention is either the same as the display of the dashboard, or the display of the GPS, or a display in head-up vision, commonly referred to by its acronym "HUD" ("Head Up Display”).
  • HUD Head Up Display
  • selection means make it possible to switch from one display mode to another or allow a combination in the form of an overlay of the displays of the various functions.
  • the display of the invention is dedicated, it can be either integrated in the dashboard or be positioned at the top of the windshield.
  • the invention makes it possible to take into account in a nominal mode of representation a distance ranging from a hundred meters to one or several kilometers. This distance can be configurable manually or automatically depending on the complexity of the route.
  • An advantage of the representation of such a road profile of the invention is that it is constantly animated as the vehicle moves forward. Indeed, the vehicle is at a first position at a time t1 and evolves in a turn. At a time t2 after the moment t1, the vehicle is in an advanced position in this same turn. The distance of the first section of the first lobe representing the first corner of the road profile has decreased. Thus the road profile of the invention comes alive and allows the driver to become aware of the evolution of its position on the road profile.

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Abstract

Le procédé d'aide à la navigation routière pour un véhicule comprend : une étape d'identification du tracé actif du véhicule à partir d'un système de navigation comprenant des moyens de localisation du véhicule et une cartographie, une étape d'extraction, à partir de moyens de calculs, d'une pluralité de rayons de courbures du tracé actif calculé à partir d'un premier échantillonnage de points du tracé actif, • une étape de calcul : des points du tracé actif correspondant à des inversions d'angle de courbure, le tracé actif entre deux inversions de courbes étant la représentation d'un virage, et de la longueur de chaque tronçon du tracé actif entre deux points successifs d'inversion; • une étape de génération d'un profil de route comprenant au moins la génération d'un tronçon dans un référentiel dans lequel le rayon de courbure est une fonction de la longueur du virage, et • une étape d'affichage du profil de route généré.

Description

Procédé et dispositif d'aide à la conduite et à l'anticipation d'un profil de route
La présente invention concerne les dispositifs d'aide au pilotage et à la conduite sur route. Plus particulièrement, le dispositif de l'invention concerne le domaine des systèmes de navigation et d'aide à la lecture d'un profil de route. Enfin l'invention concerne les dispositifs d'aide à la conduite sur des routes aux tracés sinueux et comportant potentiellement de nombreuses variations de rayons de courbure, telles que des routes de campagne ou de montagne.
Actuellement, dans le domaine de l'aide à la navigation sur route, il existe de nombreux systèmes permettant de fournir de multiples informations destinées au conducteur d'un véhicule et facilitant sa conduite. Parmi ces systèmes, on trouve notamment des systèmes de données cartographiques, d'indicateurs de vitesses, de données de guidage ou de trafic. En outre, d'autres systèmes permettent la détection de la présence de radars ou informent de la capacité de dépassement ou encore fournissent des alertes diverses.
Concernant la navigation sur des routes de campagne ou des routes de montagne plus ou moins sinueuses, les voies sont généralement réduites en largeur et la variation des rayons de courbure de la trajectoire suivie ou à suivre peut être importante et sporadique selon les routes. En effet, un virage léger peut succéder à un virage important et par moment sur des portions de route le nombre de virages peut devenir important. La conduite sur de telles routes peut se révéler périlleuse. Le conducteur du véhicule doit alors dédier toute son attention à la conduite et l'observation des variations de la courbure de la route. De ce fait, il est constamment appelé à adapter la vitesse aux virages tout en les anticipant au maximum.
Aujourd'hui, pour pallier cette situation, certains systèmes peuvent comporter un dispositif d'alertes lors de l'approche d'un virage dangereux, c'est-à-dire comportant un rayon de courbure important.
Néanmoins, le conducteur peut-être surpris lorsqu'il souhaite anticiper un profil de route comportant une succession de virages. De plus, ces derniers systèmes nécessitent souvent une configuration selon le type de routes. Par ailleurs, l'émission d'un grand nombre d'alertes peut devenir un désagrément pour le conducteur.
Les dispositifs de cartographie, lorsqu'ils sont couplés avec un système de géolocalisation de type GPS, proposent généralement un tracé du profil de route sur laquelle le véhicule évolue. Un problème est que la représentation n'est pas adaptée à une conduite en campagne ou en montagne sur des routes tortueuses. En effet, la représentation du profil de route 3D d'une cartographie peut être déformée en perspective et le conducteur ne pas se rendre compte de l'importance des virages lorsqu'ils se succèdent. L'analyse d'une telle représentation par le conducteur nécessite une attention particulière, inadaptée avec la situation particulière de conduite.
Les autres représentations ont également l'inconvénient de ne pas pouvoir représenter une succession de virages de manière à ce que le conducteur du véhicule puisse les comparer entre eux sans déformation.
Notamment, aucun outil de représentation d'une succession de virages ne permet de comparer en un coup d'œil les virages entre eux par rapport à une même échelle de manière à adapter la conduite à la trajectoire dans les meilleures conditions.
L'invention permet de résoudre cet inconvénient.
L'invention a pour but de proposer au conducteur d'un véhicule une aide à l'anticipation d'une succession de virages pouvant survenir sur de petites routes sinueuses.
L'invention a pour but la génération d'un profil de route représentant la courbure du tracé de la route à suivre en fonction d'une distance à parcourir.
L'invention permet en outre d'augmenter la perception des dangers d'une route sinueuse ou tortueuse tout en adaptant au mieux une vitesse de croisière agréable pour les passagers.
Avantageusement, le procédé d'aide à la navigation routière pour un véhicule comprend :
· une étape d'identification de la voie de circulation, notée tracé actif, du véhicule à partir d'un système de navigation comprenant des moyens de localisation du véhicule et une cartographie comprenant les tracés des voies de circulation dans une zone donnée,
caractérisé en ce que le procédé comprend :
• une étape d'extraction, à partir de moyens de calculs, d'une pluralité de rayons de courbures du tracé actif calculés à partir d'un premier échantillonnage de points du tracé actif,
• une étape de calcul :
- des points du tracé actif correspondant à des inversions d'angle de courbure, le tracé actif entre deux inversions de courbes étant une représentation d'un virage, et
- de la distance à parcourir entre deux points successifs d'inversion ;
• une étape de génération d'un profil de route comprenant la génération d'au moins un tronçon compris entre deux points d'inversion dans un référentiel dans lequel le rayon de courbure est une fonction de la longueur du virage, et
• une étape d'affichage du profil de route généré. Avantageusement, le référentiel comprend un axe des ordonnées représentant la distance à parcourir et un axe des abscisses représentant la valeur du rayon de courbure du tracé actif.
Avantageusement, la position courante du véhicule est un point d'inversion.
Avantageusement, le premier échantillonnage est une fonction du facteur de zoom d'une zone prédéterminée.
Avantageusement, un dispositif d'aide à la navigation routière comprenant des moyens de calculs permettant d'extraire un tracé actif à partir d'un système de navigation comprenant des moyens de localisation du véhicule et une cartographie comprenant les tracés des voies de circulation dans une zone donnée et de calculer un ensemble de rayons de courbure du tracé actif selon le procédé de l'invention, ledit dispositif comprenant un afficheur permettant de visualiser le profil de route selon le procédé de l'invention.
Avantageusement, des moyens de sélection permettent de régler le facteur de zoom selon le procédé de l'invention.
Avantageusement, des moyens de contrôle permettent de choisir un mode d'affichage parmi au moins deux modes d'affichages correspondant dans un premier cas à la visualisation du profil de route et dans un second cas à la visualisation de la cartographie à laquelle est superposée le profil de route.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront présentés dans une description détaillée et illustrée par les figures suivantes, à l'aide de la description qui suit, faite en regard des dessins annexés qui représentent :
• figure 1 : la génération d'un profil de route selon le dispositif de l'invention, · figure 2 : la génération d'un second profil de route selon le dispositif de l'invention,
• figure 3 : un schéma de principe du dispositif de l'invention.
La figure 1 représente un profil de route généré par le procédé de l'invention et représenté sur un afficheur d'un véhicule.
L'afficheur comprend la représentation :
• du profil de route composé d'une courbe 5 représentant en abscisse la courbure des virages successifs et en ordonnée la distance restant à parcourir,
• d'un symbole 1 représentant le véhicule dans une position du profil de route 5.
Le profil de route 5 généré comprend une succession de points correspondant à des valeurs de rayons de courbures selon l'axe des abscisses. Par convention et selon l'angle de courbure, les points d'abscisses positives correspondent à un virage à droite et les points d'abscisses négatives correspondent à un virage gauche. On peut lire sur la figure 1 que le profil de route comprend trois tronçons 2, 3, 4 correspondant chacun à un virage.
Chaque tronçon comporte un point correspondant au rayon de courbure maximal dans le tronçon. Il s'agit du sommet des lobes horizontaux représentés. La valeur maximale pour chaque tronçon est notée respectivement RC1 , RC2 et RC3.
A Chaque tronçon 2, 3 et 4 correspond une distance à parcourir par le véhicule notée respectivement LR1 , LR2 et LR3.
Chaque distance à parcourir se lit directement sur l'axe des ordonnées. Dans un mode de réalisation l'axe des ordonnées est gradué.
L'ensemble des valeurs absolues des rayons de courbures dans un même tronçon est compris entre 0 et RCn, où n est le nième virage à venir de la route et RCn est le rayon de courbure maximal du nième virage.
Avantageusement, l'aspect général de la courbe 5 est représenté de manière à ce qu'un conducteur puisse interpréter simplement le tracé et la courbure des virages arrivant, et donc 'in fine' le danger pouvant potentiellement survenir. Cette interprétation permet au conducteur d'engager des actions correctives de l'allure du véhicule par anticipation.
Notamment, en premier lieu, l'invention permet au conducteur d'évaluer en un coup d'œil le nombre de virages du tracé sur une distance prédéfinie ainsi que l'évolution de leur courbure.
Le conducteur peut alors, en amont, prendre les actions nécessaires à conserver une fluidité d'allure et prendre en compte un éventuel freinage.
Dans un mode de réalisation, les données permettant de tracer le profil de route à partir du procédé de l'invention comporte une première étape d'identification de la voie de circulation sur laquelle est engagé le véhicule.
L'invention permet de réaliser cette première étape à partir d'un système de navigation comprenant des moyens de localisation du véhicule et une cartographie comprenant les tracés des voies de circulation dans une zone prédéterminée. Les moyens de localisation peuvent être dans un mode de réalisation un GPS.
La corrélation du point de localisation du véhicule et des coordonnées des voies de circulation permettent de déterminer la voie de circulation sur laquelle le véhicule est engagé, cette voie est appelée « tracé actif » dans la suite de la description.
L'invention permet, dans une seconde étape dite étape d'extraction, à partir de moyens de calculs, d'extraire une pluralité de rayons de courbures du tracé actif calculés à partir d'un premier échantillonnage de points du tracé actif. Selon les modes de réalisation, les paramètres d'échantillonnage peuvent être adaptés de manière à optimiser les calculs des points auxquels les calculs sont effectués. Par exemple, un échantillonnage assurant une continuité des relevés des rayons de courbure du tracé peut être réalisé tout en conservant une résolution convenable de la génération du profil de route selon l'invention.
Dans une variante, un facteur de zoom permet d'agrandir ou de réduire la zone prédéterminée dans laquelle le profil de route de l'invention est généré. L'échantillonnage du tracé actif peut être dans un mode de réalisation une fonction du facteur de zoom.
Dans une troisième étape, le procédé de l'invention comprend une étape de calcul, dans un premier temps des points du tracé actif correspondant à des inversions d'angle de courbure. Entre deux inversions de courbes, le tracé actif peut être assimilé à un virage.
Dans un second temps, la troisième étape comprend le calcul de la longueur de chaque tronçon du tracé actif entre deux points successifs d'inversion.
Enfin, le procédé de l'invention comprend une étape de génération d'un profil de route comprenant au moins la génération d'un tronçon dans un référentiel dans lequel le rayon de courbure est une fonction de la longueur du virage.
La figure 1 représente un profil de route 5 comprenant 3 tronçons. Un premier tronçon 2 représente une courbe issue d'un échantillonnage des rayons de courbures entre deux inversions d'angle. Le point de départ 6 de la courbe correspond à la position courante du véhicule 1 et définit un premier point d'inversion et le point d'inversion 7 correspond au second point d'inversion d'angle de courbure du tracé actif.
L'invention permet au moins de représenter un virage du tracé actif, mais selon le facteur de zoom, une pluralité de virages peut être prise en compte. Notamment, un mode de réalisation permet de générer le profil de route en fonction d'un certain nombre de points d'inversion de manière par exemple à ce que le conducteur puisse constamment avoir sous les yeux par exemple les trois prochains virages.
Dans un autre mode, le facteur de zoom est fixe et représente au moins le premier point d'inversion qui correspond à la position du véhicule.
La figure 2 représente un profil de route 14 dans le cas où les virages arrivant possèdent un rayon de courbure faible. Les tronçons 11 et 12 sont proches de l'axe vertical montrant ainsi une configuration dans laquelle le conducteur interprète que les virages à venir ont une faible courbure et ne présentent pas un danger nécessitant une forte réduction de sa vitesse. Le profil de route 14 comporte un premier point d'inversion 16 défini comme la position active du véhicule 1 , un second point d'inversion 17 délimitant avec le premier point d'inversion un premier tronçon 1 1.
Le profil de route 14 comprend un troisième point d'inversion 18 séparant les tronçons 12 et 13 du profil de route 14.
Le dernier tronçon 13 n'est pas compris entre deux points d'inversion et de ce fait il est prolongé le long de l'axe à l'infini tout en s'en rapprochant. L'invention permet de représenter la tendance du dernier virage lorsque le dernier point d'inversion n'est pas situé dans la zone prédéterminée.
Un mode de réalisation permet d'appliquer un facteur ou un coefficient sur la courbure des virages ou sur la longueur de courbe permettant au conducteur d'apprécier plus facilement les variations de la courbure des virages.
Un dispositif permettant de mettre en oeuvre l'invention comporte une interface IHM (« Interface Homme Machine ») permettant de paramétrer la représentation du profil de route. Le conducteur a la possibilité d'étirer ou de compresser le rendu des deux axes du référentiel.
Selon des variantes de réalisation, la symbologie représentant le véhicule est fixe en position et en orientation, le profil de route défilant et s'orientant toujours de manière à ce que le cap de la voiture soit représenté verticalement.
Dans une autre variante de réalisation, la symbologie représentant le véhicule est fixe en position mais s'oriente en fonction de la prise de virage, le cap vertical représentant l'orientation des roues dans l'axe de l'automobile.
Le dispositif de l'invention comprend un afficheur de manière à représenter le profil de route et le symbole représentant le véhicule. Avantageusement cet afficheur peut être une interface permettant la configuration de la représentation soit avec des sélecteurs mécaniques appropriés soit avec une interface logicielle telle qu'une interface tactile, vocale, ou par un menu interactif.
Dans un mode de réalisation l'afficheur peut être l'afficheur d'un autre équipement présentant un menu de manière à basculer dans la représentation permettant de générer le profil de route de l'invention.
Enfin, un autre mode de réalisation permet de générer le symbole du véhicule en bas de l'afficheur. Un avantage de cette solution permet de disposer de tout l'espace correspondant au profil de route à venir devant le véhicule.
Une variante de réalisation permet de représenter le symbole du véhicule au centre de l'afficheur. Un avantage de cette solution est de présenter sur l'afficheur une portion de profil de route au conducteur déjà parcourue et une portion à parcourir augmentant ainsi la prise de conscience du rapport du profil de route généré au profil de route réel.
Dans un mode de réalisation, l'invention permet de générer une indication pour chaque tronçon du profil de route indiquant le degré de difficulté des virages à prendre.
Le degré de difficulté est évalué selon le rayon de courbure moyen ou maximal d'un tronçon défini entre deux points d'inversion. Ainsi ce coefficient représentant le degré de difficulté d'un virage permet en un coup d' il du conducteur d'adapter l'allure du véhicule à la difficulté du profil de route.
La figure 3 représente un schéma de principe d'un mode de réalisation de l'invention.
Le dispositif de l'invention comporte des moyens de calculs, notés K, qui peuvent être un calculateur déjà existant dans l'électronique de bord ou un calculateur dédié. Le dispositif comporte en outre une base de données cartographiques, notée CARTO, et des moyens de localisation tels qu'un GPS permettant de connaître la position de l'automobile sur une carte.
L'invention permet à partir d'une fonction d'extraction, notée FE, d'extraire à partir de la base de données cartographiques et de la position du véhicule le tracé actif et de générer à partir du calculateur K un ensemble de rayons de courbures selon un échantillonnage de points du tracé actif.
Le calculateur est alors en mesure de générer un profil de route correspondant à l'évolution de la valeur des rayons de courbures sur une distance à parcourir.
Le dispositif de l'invention comporte donc également un afficheur, noté IHM. Le calculateur peut alors délivrer à l'afficheur IHM, des données représentant le profil de route et la position du véhicule sur ce profil de route.
Dans un mode de réalisation, l'afficheur IHM comporte un sélecteur permettant de paramétrer le mode de navigation. Un mode, noté C, permet de définir un mode de navigation selon l'invention adapté aux routes de campagnes ou de montagnes. Ainsi, pour la sécurité du conducteur et des passagers, le conducteur peut passer à un mode d'affichage simplement et revenir à un autre mode par une action simple également.
Le profil de route de l'invention généré présente l'avantage d'attirer toute l'attention du conducteur sur l'évolution des virages, leur variation et leur courbure.
Dans ce mode, une carte peut être superposée au profil de route permettant au conducteur de lire une information de situation géographique tout en percevant l'évolution de la courbure des virages à venir. Dans ce dernier mode, une option permet d'activer la superposition de la carte par un indicateur « OK / KO » qui permet de choisir l'affichage de la carte ou non. Ce dernier affichage peut donc être couplé avec la sélection du mode C.
Avantageusement, différents modes de réalisation permettent de mutualiser les moyens de calculs de manière à ce que les moyens de calculs de l'invention sont soit le processeur du GPS, soit le processeur d'une radio multimédia, soit le processeur d'un tableau de bord digital.
Avantageusement, différents modes de réalisation permettent de mutualiser les moyens d'affichage de manière à ce que l'afficheur de l'invention est soit le même que l'afficheur du tableau de bord, soit l'afficheur du GPS, soit un afficheur en vision tête- haute, dénommé couramment par son acronyme anglais « HUD » (« Head Up Display »). Dans ces derniers cas, des moyens de sélection permettent de basculer d'un mode d'affichage à un autre ou permettent une combinaison sous forme de superposition des affichages des différentes fonctions.
Dans un mode de réalisation l'afficheur de l'invention est dédié, il peut être soit intégré au tableau de bord, soit être positionné en haut du pare-brise.
L'invention permet de prendre en compte dans un mode nominal de représentation une distance allant d'une centaine de mètres à un ou plusieurs kilomètre(s). Cette distance peut être configurable manuellement ou automatiquement en fonction de la complexité de la route.
Un avantage de la représentation d'un tel profil de route de l'invention est qu'elle est constamment animée au fur et à mesure que le véhicule avance. En effet, le véhicule est à une première position à un instant t1 et évolue dans un virage. A un instant t2 après l'instant t1 , le véhicule est dans une position avancée dans ce même virage. La distance du premier tronçon du premier lobe représentant le premier virage du profil de route a diminué. Ainsi le profil de route de l'invention s'anime et permet au conducteur de prendre conscience de l'évolution de sa position sur le profil de route.
De nombreux avantages découlent de l'invention, notamment lorsque la conduite est effectuée sur des routes de campagne ou de montagne, dont notamment :
· une simplicité de lecture de l'information,
• une fluidité de l'évolution du profil de route qui est continue,
• une anticipation des actions à entreprendre lorsque les valeurs des rayons de courbures d'un virage deviennent importantes.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé d'aide à la navigation routière pour un véhicule comprenant une étape d'identification de la voie de circulation, notée tracé actif, du véhicule à partir d'un système de navigation comprenant des moyens de localisation du véhicule et une cartographie comprenant les tracés des voies de circulation dans une zone donnée, caractérisé en ce que le procédé comprend :
• une étape d'extraction, à partir de moyens de calculs, d'une pluralité de rayons de courbures du tracé actif calculés à partir d'un premier échantillonnage de points du tracé actif,
• une étape de calcul :
- des points du tracé actif correspondant à des inversions d'angle de courbure, le tracé actif entre deux inversions de courbes étant une représentation d'un virage, et
- de la distance à parcourir entre deux points successifs d'inversion ;
• une étape de génération d'un profil de route comprenant la génération d'au moins un tronçon compris entre deux points d'inversion dans un référentiel dans lequel le rayon de courbure est une fonction de la longueur du virage, et
• une étape d'affichage du profil de route généré.
2. Procédé d'aide à la navigation routière pour un véhicule selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le référentiel comprend un axe des ordonnées représentant la distance à parcourir et un axe des abscisses représentant la valeur du rayon de courbure du tracé actif.
3. Procédé d'aide à la navigation routière pour un véhicule selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la position courante du véhicule est un point d'inversion.
4. Procédé d'aide à la navigation routière pour un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le premier échantillonnage est une fonction du facteur de zoom d'une zone prédéterminée.
5. Dispositif d'aide à la navigation routière comprenant des moyens de calculs permettant d'extraire un tracé actif à partir d'un système de navigation comprenant des moyens de localisation du véhicule et une cartographie comprenant les tracés des voies de circulation dans une zone donnée et de calculer un ensemble de rayons de courbure du tracé actif selon le procédé de l'invention, ledit dispositif comprenant un afficheur permettant d'afficher le profil de route généré selon le procédé de l'invention.
6. Dispositif d'aide à la navigation routière selon la revendication 5, caractérisé en ce que des moyens de sélection permettent de régler le facteur de zoom selon le procédé de l'invention
7. Dispositif d'aide à la navigation routière selon l'une quelconque des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que des moyens de contrôle permettent de choisir un mode d'affichage parmi au moins deux modes d'affichages correspondant dans un premier cas à la visualisation du profil de route et dans un second cas à la visualisation de la cartographie à laquelle est superposée le profil de route.
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