WO2012011427A1

WO2012011427A1 - Ｇｎｓｓログ解析プログラム、ｇｎｓｓログ解析装置

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Publication number: WO2012011427A1
Application number: PCT/JP2011/066067
Authority: WO
Inventors: 佐藤　美喜
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 2010-07-22
Filing date: 2011-07-14
Publication date: 2012-01-26
Anticipated expiration: 2013-01-22

Abstract

　複数のＧＮＳＳ受信機の出力を記録したログを、互いに比較しながら解析することのできる、ＧＮＳＳログ解析プログラムを提供することを目的とする。ＧＰＳログ解析プログラムは、ＧＰＳ受信機の出力を記録したログデータを読み込むデータ読込ステップと、前記ログデータに基づいて取得された情報を表示する表示ステップと、を含む処理をＰＣに実行させる。また、このＧＮＳＳログ解析プログラムは、データ読込ステップにおいて、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータを読み込み可能である。そして、表示ステップにおいては、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面（ログ解析画面４０）に表示している。

Description

ＧＮＳＳログ解析プログラム、ＧＮＳＳログ解析装置

　本発明は、主として、ＧＮＳＳ受信機のログファイルを解析するためのＧＮＳＳログ解析プログラムに関する。

　近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）を利用した測位が広く行われている。ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて、測位を行う。ＧＰＳ受信機の出力は、例えばカーナビゲーションシステム等によってリアルタイムに利用することができるほか、ＧＰＳロガーと呼ばれる装置によってログファイルに記憶することができる。そして、記録されたログファイルを後日ログ解析することにより、ＧＰＳ受信機の移動軌跡や測位状況などの各種情報を確認することができる。

　このようなログ解析を行うＧＰＳログ解析プログラムは、公知文献に記載された例は見あたらないものの、広く一般に配布されており、特にホビーユースで利用されている例が見られる。例えば、休日のドライブのときに車載ＧＰＳの出力をログファイルに保存しておけば、当該ログファイルのログ解析を行うことにより、ドライブの道程等を後日確認することができる。

　一方で、上記ログファイルは、ＧＰＳ受信機の出力が逐次記録されたものであるから、当該ＧＰＳ受信機の性能等を評価するためにログファイルのログ解析を行うことが考えられる。

　ところで、ＧＰＳ受信機の性能を評価する際には、複数の機種で同時に測位を行って、それぞれの測位結果を相互に比較することにより、各ＧＰＳ受信機の測位精度の良否等を判断する場合がある。というのも、ＧＰＳ受信機の測位結果は、ＧＰＳ受信機の性能のみならず、測位を行ったときの周囲の環境にも大きく影響を受けるものであるから、ＧＰＳ受信機の性能を正しく評価するためには、同じ環境で測位を行った別のＧＰＳ受信機の測位結果との比較評価が不可欠となるのである。

　しかしながら、ＧＰＳ受信機の一般的な用途においては、測位に用いるＧＰＳ受信機は１つで十分であるから、従来のＧＰＳログ解析プログラムは、１種類のＧＰＳ受信機のログファイルを解析することしか考慮されていない。即ち、従来のＧＰＳログ解析プログラムでは、複数の機種のＧＰＳ受信機それぞれのログファイルを、相互に比較するということは考慮されていなかった。

　このため、従来のＧＰＳログ解析プログラムを用いたログ解析では、ＧＰＳ受信機の性能を正しく評価することが著しく困難、ないし不可能であった。

　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、複数のＧＮＳＳ受信機の出力を記録したログを、互いに比較しながら解析することのできるＧＮＳＳログ解析プログラムを提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

　本発明の第１の観点によれば、ＧＮＳＳ受信機の出力を記録したログデータを読み込むデータ読込ステップと、前記ログデータに基づいて取得された情報を表示する表示ステップと、を含む処理をコンピュータに実行させるＧＮＳＳログ解析プログラムであって、以下のＧＮＳＳログ解析プログラムが提供される。即ち、このＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記データ読込ステップにおいて、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータを読み込み可能である。そして、前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面に表示する。

　このように、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータから得られた情報を１つの画面に表示することができるので、当該ログデータを相互に比較しながら検討することが容易になる。

　前記のＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された測位結果に関する情報を、地球上の位置を示す座標系に重畳させて表示することが好ましい。

　これにより、複数のＧＮＳＳ受信機の測位結果を、重畳させた状態で視覚化することができるので、例えば測位結果のズレを容易に確認することができる。

　前記のＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報の時系列グラフを表示することが好ましい。

　これにより、複数のＧＮＳＳ受信機の出力の経時変化を、重畳させた状態で視覚化することができるので、例えば特定の時間における各ＧＮＳＳ受信機の出力の違いを容易に確認することができる。

　前記のＧＮＳＳログ解析プログラムは、以下の処理を前記コンピュータに実行させることが好ましい。即ち、このＧＮＳＳログ解析プログラムは、時間範囲を設定する時間範囲設定ステップを含む。そして、前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報のうち、前記設定された時間範囲に含まれるログデータに基づいて取得された情報のみを表示する。

　これにより、所望の時間範囲のログデータのみを表示することができるので、特定の時間におけるログデータを容易に確認することができる。

　前記のＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記時間範囲を徐々に変化させることが可能であることが好ましい。

　これにより、ログデータが時間の経過によって刻一刻と変化する様子を視覚化することができる。

　前記のＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記時間範囲を設定可能な範囲を設定する時間範囲設定可能範囲設定部と、前記時間範囲設定可能範囲設定部で設定された範囲の中で前記時間範囲を設定する時間範囲設定部と、を表示することが好ましい。

　このように、時間範囲の設定を２段階で行うことにより、時間範囲をより細かく設定することができる。

　前記のＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、前記ログデータのＵＴＣ時刻で同期させて表示することが好ましい。

　これにより、ログデータに漏れがある場合や、ログデータの記録開始時刻や記録間隔が異なる場合であっても、同時刻におけるログデータの比較を容易に行うことができる。

　前記のＧＮＳＳログ解析プログラムにおいて、各ＧＮＳＳ受信機のログデータは、ＧＮＳＳ受信機ごとに用意されたログファイルに記録されているとともに、以下の処理を前記コンピュータに実行させることが好ましい。即ち、このＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記ログファイルに含まれるログデータを解析して、当該ログファイルの統計的な情報を取得するログファイル解析ステップを含む。そして、前記表示ステップにおいて、各ログファイルの前記統計的な情報を、１つの画面に並べて表示する。

　これにより、ログデータから得られた統計的な情報を、容易に比較することができる。

　本発明の第２の観点によれば、ＧＮＳＳ受信機の出力を記録したログデータを取り込むデータ取込部と、前記ログデータに基づいて取得された情報を表示する表示部と、を備えたＧＮＳＳログ解析装置であって、以下のＧＮＳＳログ解析装置が提供される。即ち、このＧＮＳＳログ解析装置は、前記データ取込部によって、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータを取り込み可能である。そして、前記表示部において、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面に表示する。

本発明の一実施形態に係るＧＰＳログ解析装置に、ＧＰＳ受信機のログファイルを取り込んでいる様子を示す図。ＧＰＳログ解析装置の表示部に表示されるログ解析画面の内容を示す図。ログファイルの読み込みを行った後にログ解析画面に表示される内容を示す図。時間範囲を設定した様子を示す図。時間範囲を徐々に変化させたときの様子を示す図。変形例に係るログ解析画面の内容を示す図。

　次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１には、複数のＧＰＳ受信機（ＧＮＳＳ受信機）の出力をログファイルに記録して、本発明の一実施形態に係るＧＰＳログ解析装置（ＧＮＳＳログ解析装置）に取り込んでいる様子を示している。

　以下、メーカや型式等が異なる３つのＧＰＳ受信機（第１のＧＰＳ受信機１１、第２のＧＰＳ受信機１２、第３のＧＰＳ受信機１３）の性能を、本実施形態のＧＰＳログ解析装置１を利用して比較評価する場合について説明する。この場合、ユーザは、当該３つのＧＰＳ受信機１１，１２，１３を、例えば自動車に搭載して、当該自動車を適宜走行させつつ、３つのＧＰＳ受信機１１，１２，１３による測位を同時に行う。３つのＧＰＳ受信機１１，１２，１３は同じ自動車に搭載されているため、理想的には同じ測位結果を示すはずであるが、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３は性能が異なるために、それぞれのＧＰＳ受信機１１，１２，１３が出力する結果は異なる。

　各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して測位結果を算出すると、当該測位結果、及び当該測位を行ったときの各種ステータス等を、出力データとして出力する。各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３が出力する出力データは、それぞれ対応するＧＰＳロガー２１，２２，２３に入力される。なお、ＧＰＳ受信機１１，１２，１３が出力する出力データの形式は、ＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ｍａｒｉｎｅ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ：米国海洋電子機器協会）によって統一されている（ＮＭＥＡ－０１８３フォーマット）。従って、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の型式やメーカが異なる場合であっても、前記出力データを統一的に扱うことができる。

　この出力データには、例えば以下のような情報が含まれている。即ち、測位の結果（緯度、経度、高度）を示す情報、当該測位を行ったときのＵＴＣ時刻を示す情報、測位状態（測位不能、単独測位、又はＤＧＰＳ）を示す情報、測位モード（２Ｄ測位か３Ｄ測位）を示す情報、測位を行った際に追尾していたＧＰＳ衛星の数を示す情報、各ＧＰＳ衛星の情報（信号対雑音比など）、対地速度を示す情報、進行方向を示す情報、などである。

　各ＧＰＳロガー２１，２２，２３においては、前記出力データを保存するためのログファイルが用意されている。各ＧＰＳロガーに新しく入力された出力データは、ログファイルの最後尾に追加して保存される。これにより、出力データが時間に沿ってログファイルに保存される。なお、前記ログファイルは、ＧＰＳ受信機ごとに用意される。従って本実施形態の場合は、３つのＧＰＳ受信機１１，１２，１３に対応して３つのログファイルが生成される。第１のＧＰＳ受信機１１の出力データを保存したログファイルの名前を“ｆｉｌｅ１．ｌｏｇ”、第２のＧＰＳ受信機１２の出力データを保存したログファイルの名前を“ｆｉｌｅ２．ｌｏｇ”、第３のＧＰＳ受信機１３の出力データを保存したログファイルの名前を“ｆｉｌｅ３．ｌｏｇ”とする。なお以下の説明では、ログファイルに保存された個々の出力データのことを、ログデータと呼ぶ。

　一方、本発明の一実施形態に係るＧＰＳログ解析装置１は、一般的なＰＣ（パーソナルコンピュータ）３０として構成されたハードウェアと、当該ＰＣ３０のハードディスク等に保存されたＧＰＳログ解析プログラム（ＧＮＳＳログ解析プログラム）等のソフトウェアと、からなっている。そして、前記ハードウェアと前記ソフトウェアとが協働することにより、前記ＰＣ３０を、ＧＰＳログ解析装置１として機能させることができる。このＰＣ３０は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）コネクタとして構成された外部接続部３１を備えている。前記ＧＰＳロガー２１，２２，２３は、この外部接続部３１に接続することができるように構成されている。

　前記ＧＰＳ受信機１１，１２，１３による測位が終了すると、ログ解析を実施しようとするユーザは、ログファイルが記録されたＧＰＳロガー２１，２２，２３を持ち帰り、当該ＧＰＳロガー２１，２２，２３をＰＣ３０の外部接続部３１に接続して、当該ＧＰＳロガー２１，２２，２３内のログファイルをＰＣ３０に転送する。このように、ログデータが保存されたログファイルを、外部接続部３１を介してＰＣ３０内に取り込むことができるので、外部接続部３１はデータ取込部であると言うことができる。なお、ＧＰＳロガー２１，２２，２３から取得されたログファイルは、例えばＰＣ３０が備える図略のハードディスク等に記録される。

　ＰＣは、図１に示すように、液晶ディスプレイ等の表示部３２と、マウス及びキーボード等からなる入力部３３と、を備えている。ユーザは、入力部３３を適宜操作することにより、前記ＧＰＳログ解析プログラムを起動することができる。ＧＰＳログ解析プログラムが起動されると、表示部３２には、図２のようなログ解析画面４０が表示される。

　図２に示すように、ログ解析画面４０には、ログファイル選択部４１が表示される。ログファイル選択部４１は、ファイル名指定欄４２と、解析開始ボタン４３と、を含んでいる。ユーザは、ファイル名指定欄４２にログファイルのファイルパスを入力することにより、ログ解析を行うログファイルを指定することができる。ファイル名指定欄４２にファイルパスを入力したうえで、ユーザが解析開始ボタン４３を操作すると、ＧＰＳログ解析プログラムのデータ読込ステップが実行されて、指定されたログファイルが読み込まれる。これにより、ログファイルに含まれるログデータを、ＧＰＳログ解析プログラムで利用することが可能になる。

　図２に示すように、ログファイル選択部４１には、ファイル名指定欄４２が複数表示されており、それぞれのファイル名指定欄４２，４２，４２で異なるファイル名を指定することができる。即ち、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、複数のログファイルを同時に読み込んで解析することができる。例えば図２の例では、図１で説明した“ｆｉｌｅ１．ｌｏｇ”、“ｆｉｌｅ２．ｌｏｇ”、“ｆｉｌｅ３．ｌｏｇ”、の３つのログファイルが指定されている。この状態で、ユーザが解析開始ボタン４３を操作することにより、３つのログファイルが読み込まれる。これにより、第１のＧＰＳ受信機１１、第２のＧＰＳ受信機１２、第３のＧＰＳ受信機１３、の３つの異なるＧＰＳ受信機のログデータを、ＧＰＳログ解析プログラムで利用することが可能になる。

　また、解析開始ボタン４３が操作されてログファイルが読み込まれると、ＧＰＳ解析プログラムのログファイル解析ステップが実行される。このログファイル解析ステップでは、ログファイルに含まれているログデータの解析が行われて、当該ログファイルの統計的な情報（例えば各種ステータス情報の平均値等）が取得される。なお、図２のように複数のログファイルが選択されている場合、前記ログデータの解析はそれぞれのログファイルごとに行い、それぞれのログファイルについての統計的な情報が取得される。

　上記ログファイルの統計的な情報が取得されると、ＧＰＳログ解析プログラムの表示ステップが実行される。この表示ステップが実行されると、ＧＰＳログ解析装置１は、ログデータに基づいて取得された各種の情報を、表示部３２に表示されている前記ログ解析画面４０の中に表示する（図３の状態）。ここで、ログデータに基づいて取得された情報とは、個々のログデータから得られた情報に加え、ログファイルの統計的な情報（ログファイル解析ステップで取得された情報）も含む。

　本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、異なる複数のログファイルのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面（ログ解析画面４０）の中に表示する。このように、複数のログファイルの内容を１つの画面にまとめて表示することにより、複数のＧＰＳ受信機１１，１２，１３のログを互いに比較しながら検討することが容易になる。

　以下、ログ解析画面４０に表示される情報について詳しく説明する。図３に示すように、ログ解析画面４０は、前記ログファイル選択部４１に加えて、解析結果表示部４４と、航跡表示部４５と、時系列グラフ表示部４６と、表示設定部４７と、を１つの画面内に並べて表示した構成となっている。解析結果表示部４４と、航跡表示部４５と、時系列グラフ表示部４６には、それぞれ、複数のＧＰＳ受信機１１，１２，１３それぞれのログデータから取得された情報が表示されている。

　解析結果表示部４４には、各ログファイルの統計的な情報（前記ログファイル解析ステップで取得された情報）が表示される。例えば本実施形態では、前記ログファイルの統計的な情報として、２Ｄ測位率、３Ｄ測位率、測位率、速度検出率、平均追尾衛星数、平均測位衛星数等が表示されている。

　３Ｄ測位率とは、ＧＰＳ受信機１１，１２，１３が行った測位のうち、３次元測位（緯度、経度、高度の測位）を行った割合を示す。また、２Ｄ測位率とは、信号を受信できたＧＰＳ衛星の数が少なかった等の理由により、３次元測位が行えず、緯度と経度のみの測位となってしまった割合を示す。なお、測位率は、３Ｄ測位率と２Ｄ測位率の合計である。また、速度検出率とは、速度を取得することができた測位の割合を示す。また、平均追尾衛星数とは、測位をした際に追尾していた衛星の数の平均値を示し、平均測位衛星数とは、測位に用いた衛星の数の平均数を示す。

　これら統計的な情報は、各ログファイルに対応付けて表示される。例えば図３に示すように、解析結果表示部において、「ファイル名」の欄には、ログファイル解析ステップで解析が行われた各ログファイルの名称（“ｆｉｌｅ１．ｌｏｇ”、“ｆｉｌｅ２．ｌｏｇ”、“ｆｉｌｅ３．ｌｏｇ”）が表示されており、当該表示されたファイル名の下に、当該ログファイルの統計的な情報が表示されている。また、ログファイルそれぞれの統計的な情報は、項目ごとに並べて表示されている。これにより、各ログファイルの統計的な情報を、互いに比較することが容易になる。

　次に、航跡表示部４５と時系列グラフ表示部４６の表示内容について説明する。航跡表示部４５と時系列グラフ表示部４６では、個々のログデータから得られた情報を画面上にプロットして表示している。これにより、測位を行った瞬間瞬間においてそれぞれのＧＰＳ受信機１１，１２，１３がどのようなデータを出力したかを、視覚的に確認することができる。

　まず、航跡表示部４５について具体的に説明する。航跡表示部４５の描画領域には、縦軸が緯度、横軸が経度となるように地球上の位置を示す二次元座標系が設定されている。ＧＰＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、各ログデータから取得された測位結果を、前記二次元座標系にプロットして表示する。即ち、航跡表示部４５に表示されたプロット点は、地球表面上における測位位置を示している。ここで、ＧＰＳ受信機１１，１２，１３を前述のように自動車に搭載して移動しながら測位を行った場合、ＧＰＳ受信機１１，１２，１３が出力する測位結果も刻々と移動する。従って、各々の測位結果を航跡表示部４５にプロットすることにより、図３に示すように、ＧＰＳ受信機１１，１２，１３が移動した跡（航跡）を視覚的に表示することができる。

　なお、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、複数のログファイルから得られた測位結果を、共通の二次元座標系にプロットしている。言い換えれば、複数のログファイルから得られた航跡を、同じ描画領域内で重畳させて表示している。ここで、異なる複数のＧＰＳ受信機１１，１２，１３は同じ自動車に搭載されて測位していたのであるから、理想的には、それぞれのＧＰＳ受信機１１，１２，１３の測位位置は一致し、航跡表示部４５に表示される航跡は重なり合うはずである。しかしながら、ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の性能の違いなどの要因によって、測位位置にズレが発生することがある。この結果、航跡表示部４５に表示される各航跡が互いにズレる場合がある。そこで、航跡が互いにどの程度ズレているかを確認することにより、それぞれのＧＰＳ受信機１１，１２，１３の測位性能を評価することができる。このように、各ログファイルから得られた航跡を１つの画面内に重畳させて表示しているので、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の測位結果が互いにどの程度ズレているかを視覚的に把握することが可能となり、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の測位性能を評価することが容易になる。

　この場合においては、図３に示すように、航跡表示部４５に地図を表示させ、当該地図の上に上記航跡を重畳させて表示すれば更に好適である。即ち、上記のようにＧＰＳ受信機１１，１２，１３を自動車に搭載して測位を行った場合、各航跡は道路上を通過するはずである。従って、道路上から外れた位置を航跡が通過している場合は、当該航跡に対応したＧＰＳ受信機の測位結果が悪いと判断することができる。また、航跡表示部４５に表示されている地図を確認して、測位結果が悪い位置の近傍に大きな建造物が存在することがわかった場合、当該建造物によるマルチパスによって測位結果が悪影響を受けている、等と判断することができる。なお、地図を表示するか否かは、表示設定部４７に表示された地図表示チェックボックス５０にチェックを入れるか否かによって、ユーザが切り替えることができる。なお、このように地図に測定結果を重畳表示する場合であっても、地球上の位置を示す二次元座標系に測定結果を重畳表示しているということができる。

　なお、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、測位結果を二次元座標系にプロットする際にプロット点に表示するシンボルを、ログファイルごとに異ならせている。どのシンボルがどのログファイルに対応しているかは、前記解析結果表示部４４に表示されている。例えば、図３の例では、“ｆｉｌｅ１．ｌｏｇ”から得られた測位結果は四角形のシンボル、“ｆｉｌｅ２．ｌｏｇ”から得られた測位結果は三角形のシンボル、“ｆｉｌｅ３．ｌｏｇ”から得られた測位結果は円形のシンボルで、それぞれ表示されている。このように各ログファイルのシンボルを異ならせてプロットすることにより、複数のログファイルから得られた航跡を重畳させて１つの画面内に表示させる場合であっても、どの航跡がどのログファイルに対応しているか（即ち、どの航跡がどのＧＰＳ受信機の測位結果を示しているか）を容易に判別することができる。

　次に、時系列グラフ表示部４６について具体的に説明する。時系列グラフ表示部４６には、ログデータの時系列グラフが表示される。この時系列グラフの縦軸は、各ログデータから得られた情報の値、横軸は、当該ログデータが取得されたときの時間となっている。ＧＰＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、各ログデータから情報を得られた情報を、時系列グラフにプロットして表示する。

　なお、前述のように、各ＧＰＳ受信機が出力するデータには、測位結果を示す情報、測位状態を示す情報、ＧＰＳ衛星の数を示す情報、ＧＰＳ衛星の情報、対地速度を示す情報、進行方向を示す情報など、多数の情報が含まれている。これら多数の情報を１つの時系列グラフに表示することはできないので、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、時系列グラフに表示する情報の種類を、ユーザが選択できるようにしている。

　具体的には、表示設定部４７に表示されたグラフ表示切替ラジオボタン５１の中から何れか一つの項目をユーザが選択することにより、当該選択された項目の時系列グラフを、時系列グラフ表示部４６に表示することができる。本実施形態では、図３に示すように、時系列グラフ表示部４６に表示させる情報として、測位状態、追尾衛星数、測位衛星数（測位に用いた衛星の数）、速さ（対地速度）、高さ、各衛星の情報、位置誤差情報、真方位（進行方向）を選択することができる。なお、位置誤差情報とは、あるＧＰＳ受信機の測位結果が他のＧＰＳ受信機の測位結果からどの程度ズレているかを示す情報である。

　例えば図３の例では、時系列グラフ表示部４６に表示させる情報として、速さ（対地速度）が選択されている。この場合、時系列グラフの縦軸は、速さ［ｋｍ／ｈ］となり、横軸は、当該速さが観測されたときの時刻となる。従ってこの場合は、時系列グラフ表示部４６に表示された時系列グラフを見ることにより、各時刻における移動速度や、加速や減速が行われ時刻を確認することができる。

　また本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、複数のログファイルから得られた情報を、同じ時系列グラフ内で重畳させて表示している。このように、各ログファイルから得られた情報を１つの画面内に重畳させて表示しているので、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の出力の違いを視覚的に把握することが可能となる。例えば図３の例では、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３が出力した対地速度を示す情報を重畳させて表示しているので、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の出力の速度変化に対する追従性等を比較検討することができる。

　なお、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、時系列グラフ表示部４６に情報をプロットする際にプロット点に表示するシンボルを、ログファイルごとに異ならせている。時系列グラフ表示部４６のシンボルとログファイルとの対応は、航跡表示部４５にプロットされたシンボルと同じである。即ち、図３の例では、“ｆｉｌｅ１．ｌｏｇ”から得られた情報は四角形のシンボル、“ｆｉｌｅ２．ｌｏｇ”から得られた情報は三角形のシンボル、“ｆｉｌｅ３．ｌｏｇ”から得られた情報は円形のシンボルで、それぞれ表示されている。このように各ログファイルのシンボルを異ならせてプロットすることにより、複数のログファイルから得られた情報を重畳させて１つの時系列グラフ内に表示させる場合であっても、どの情報がどのログファイルに対応しているか（即ち、どの情報がどのＧＰＳ受信機から得られたものか）を容易に判別することができる。

　更に、本実施形態では上記のように、それぞれのログファイルに対して、航跡表示部４５と時系列グラフ表示部４６で共通のシンボルを用いた表示をしているので、航跡と時系列グラフの内容を比較検討することが容易になる。

　なお、上記時系列グラフ表示部４６の各プロット点は、各ログファイルの先頭からログデータが読み込まれた順番（データ順）に対応して横軸にプロットされる。即ち、前述のように、新しいログデータはログファイルの最後尾に追加されていくので、ログファイルの先頭からログデータを読み込んだ順番で、当該ログデータから得られた情報をプロットしていくことにより、時系列に沿ったグラフ（時系列グラフ）を生成することができる。ただし、この場合、ログファイルに収録されたログデータにデータ漏れがあった場合や、各ログファイルのロギング開始時刻やログ間隔が異なっていた場合に、各ログファイルのプロット点が時間軸（横軸）方向でズレてしまうので、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３のログを比較することが困難となってしまう。

　そこで、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、上記のように情報をデータ順で時系列グラフ表示部４６にプロットする構成に代えて、時系列グラフの横軸に各ログデータのＵＴＣ時刻を対応させて、当該ログデータから得られた情報をプロットすることができるようになっている。これにより、同一のＵＴＣ時刻で得られた情報は、横軸を一致させて時系列グラフ表示部４６に表示することができる。即ち、ログデータから得られた情報を、ＵＴＣ時刻で同期させて表示させることができる。これにより、ログデータにデータ漏れがある場合や、各ログファイルのロギング開始時刻やログ間隔が異なっていた場合であっても、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３のログの比較を容易に行うことができる。即ち、ロギング開始時刻の違いやデータ取得漏れ等を考慮することなく、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の性能比較を行うことができる。なお、各情報をデータ順で表示するかＵＴＣ時刻で同期させて表示するかは、表示設定部４７に表示された表示順選択ラジオボタン５２をユーザが選択することにより、設定することができる。

　続いて、ＧＰＳログ解析プログラムの時間範囲設定機能について説明する。即ち、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、航跡表示部４５及び時系列グラフ表示部４６に表示される情報の時間範囲を、ユーザが設定できるようになっている。

　時間範囲の設定は、表示設定部４７に表示された時間範囲設定スライダ５３のツマミ５３ａをユーザが左右にスライドさせるように操作することで行う。時間範囲設定スライダ５３は、図３の左端がロギング開始時刻を、右端がロギング終了時刻を、それぞれ表している。そして、ツマミ５３ａを左右にスライドさせるように操作することにより、ロギング開始時刻からロギング終了時刻までの間の任意の時刻を指定することができるようになっている。

　時間範囲設定スライダ５３をユーザが操作すると、ＧＰＳログ解析プログラムの時間範囲設定ステップが実行される。時間範囲設定ステップでは、ツマミ５３ａの位置に基づいて時間範囲が設定される。具体的には、ロギング開始時刻からツマミ５３ａで設定された時刻までの範囲が、時間範囲として設定される。従って、ロギング開始時刻が時間範囲の開始時刻であり、時間範囲設定スライダ５３は時間範囲の終了時刻を設定するものであると言える。

　時間範囲が設定されると、ＧＰＳログ解析プログラムの前記表示ステップが実行される。このとき、表示ステップにおいては、前記指定された時刻範囲内のログデータから得られた情報のみを、航跡表示部４５及び時系列グラフ表示部４６にプロットして表示する。例えば図４に示すように、時間範囲設定スライダ５３のツマミ５３ａの位置を、左端の位置から３分の１程度の位置に設定すると、ロギング開始時刻から３分の１の範囲内のログデータに基づいた情報のみが、航跡表示部４５及び時系列グラフ表示部４６に表示される。

　このように、ユーザが所望の時間（時刻）でログデータの表示を途切れさせることができるので、所望の時間における測位結果と時系列グラフの関係を比較することができる。即ち、ある測位結果が得られたときの時系列グラフがどのような値をとっていたかを確認することができる。例えば、測位結果が悪かった場合に、当該悪い結果が得られた時刻に対応する位置までツマミ５３ａをスライドさせることにより、当該悪い結果の測位が行われた環境（航跡表示部４５に表示された地図を確認することにより、その測位が行われた環境がわかる）と、そのときの時系列グラフの値（測位状態や追尾衛星数など、グラフ表示切替ラジオボタン５１で指定された項目の値）と、の関係を容易に確認することができる。これにより、各ＧＰＳ受信機１１，１２，１３の性能の評価を、より適切に行うことができる。

　また、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムでは、上記時間範囲の終了時刻を、自動的に徐々に変化させることができるようになっている。具体的には、表示設定部４７には再生ボタン５４が表示されている。そして、ユーザがこの再生ボタン５４を操作することにより、終了時間が徐々に遅くなるように（ツマミ５３ａが自動的に右側へ向かって移動するように）なっている。これにより時間範囲が徐々に広くなる結果、図５に示すように、ログデータの時系列に従ってプロット点が徐々にプロットされていく様子を、航跡表示部４５及び時系列グラフ表示部４６に表示することができる。これにより、航跡や時系列グラフの移り変わりを、容易に確認することができる。なお、終了時間を変化させるスピードは、表示速度設定部５５で数値指定することができる。また、終了時間を自動的に変化させる上記の処理は、ユーザが停止ボタン５６を操作することにより中断させることもできる。

　なお、図３及び図４の例では、時間範囲設定スライダ５３で設定できるのは時間範囲の終了時刻のみであるが、これに代え、あるいはこれに加えて、時間範囲の開始時刻を設定できるようにしても良い。即ち、ログデータの先頭から所望の時間分のデータを切り飛ばすことができるようにすることもできる。

　時間範囲を設定するためのユーザインタフェースの変形例を図６に示す。スライダによる時間範囲の指定は、直感的ではあるものの、時間範囲を細かく設定することが難しいという問題がある。例えば上記実施形態の場合、ログデータが長期間にわたって記録されていると、ツマミ５３ａをわずかに動かしただけで時間範囲が大きく変更されてしまう。そこでこの変形例では、時間範囲を２段階で設定するように構成されている。具体的には、この変形例では、時間範囲設定スライダ１５３に加えて、時間範囲設定可能範囲設定スライダ５７を表示設定部４７に表示している。

　時間範囲設定可能範囲設定スライダ５７は、図６の左端がロギング開始時刻を、右端がロギング終了時刻を、それぞれ表している。そして、時間範囲設定可能範囲設定スライダ５７は、左右にスライド可能な２つのツマミ５７ａ，５７ｂを備えている。第１ツマミ５７ａは時間範囲設定可能範囲の開始時刻を、第２ツマミ５７ｂは時間範囲設定可能範囲の終了時刻を、それぞれ設定することができる。

　一方、変形例の時間範囲設定スライダ１５３は、上記実施例の時間範囲設定スライダ５３と同じく、左右にスライド可能なツマミ１５３ａを備えている。ただしこの変形例の時間範囲設定スライダ１５３は、図６の左端が時間範囲設定可能範囲の開始時刻を、右端が時間範囲設定可能範囲の終了時刻を、それぞれ表している。即ち、変形例の時間範囲設定スライダ１５３は、時間範囲設定可能範囲設定スライダ５７の第１ツマミ５７ａと第２ツマミ５７ｂの間の範囲を拡大して示したスライダである。従って、この時間範囲設定スライダ１５３によって、時間範囲を細かく指定することができる。このように、時間範囲を設定できる範囲（時間範囲設定可能範囲）を指定し、当該時間範囲設定可能範囲を拡大して示したユーザインタフェースで時間範囲を設定するように構成することで、当該時間範囲を直感的に、且つより細かく設定することができる。

　以上で説明したように、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、ＧＰＳ受信機の出力を記録したログデータを読み込むデータ読込ステップと、前記ログデータに基づいて取得された情報を表示する表示ステップと、を含む処理をＰＣ３０に実行させる。また、このＧＮＳＳログ解析プログラムは、データ読込ステップにおいて、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータを読み込み可能である。そして、表示ステップにおいては、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面（ログ解析画面４０）に表示している。

　また本実施形態のＧＰＳログ解析装置１は、ＧＰＳ受信機の出力を記録したログデータを取り込む外部接続部３１と、前記ログデータに基づいて取得された情報を表示する表示部３２と、を備えている。このＧＰＳログ解析装置１は、外部接続部３１によって、複数のＧＰＳ受信機それぞれのログデータを取り込み可能である。そして、表示部３２において、複数のＧＰＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面（ログ解析画面４０）に表示している。

　このように、複数のＧＰＳ受信機それぞれのログデータから得られた情報を１つの画面に表示することができるので、当該ログデータを相互に比較しながら検討することが容易になる。

　また本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、複数のＧＰＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された測位結果に関する情報を、地球上の位置を示す座標系に重畳させて表示している。

　これにより、複数のＧＰＳ受信機の測位結果を、重畳させた状態で視覚化することができるので、例えば測位結果のズレを容易に確認することができる。

　また本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、複数のＧＰＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報の時系列グラフを表示している。

　これにより、複数のＧＰＳ受信機の出力の経時変化を、重畳させた状態で視覚化することができるので、例えば特定の時間における各ＧＰＳ受信機の出力の違いを容易に確認することができる。

　また本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、時間範囲を設定する時間範囲設定ステップを含む。そして、前記表示ステップにおいて、複数のＧＰＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報のうち、前記設定された時間範囲に含まれるログデータに基づいて取得された情報のみを表示している。

　また本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、前記時間範囲を徐々に変化させることが可能である。

　なお変形例に係るＧＮＳＳログ解析プログラムは、時間範囲を設定可能な範囲を設定する時間範囲設定可能範囲設定スライダ５７と、時間範囲設定可能範囲設定スライダ５７で設定された範囲の中で時間範囲を設定する時間範囲設定スライダ１５３と、を表示している。

　また本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、前記表示ステップにおいて、複数のＧＰＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、各ログデータのＵＴＣ時刻で同期させて表示することが可能である。

　また本実施形態では、各ＧＰＳ受信機のログデータは、ＧＰＳ受信機ごとに用意されたログファイルに記録されている。本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムは、前記ログファイルに含まれるログデータを解析して、当該ログファイルの統計的な情報を取得するログファイル解析ステップを含む。そして、前記表示ステップにおいては、各ログファイルの前記統計的な情報を、１つの画面に並べて表示している。

　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

　ＧＮＳＳとしてはＧＰＳを用いるものとしたが、他のＧＮＳＳを用いても良いことは勿論である。

　上記実施形態では、ＧＰＳログ解析装置の機能は、ソフトウェアとハードウェアによって実現されるとして説明したが、当該ＧＰＳログ解析装置の機能の一部又は全部を、専用のハードウェアによって実現しても良い。

　上記実施形態で説明したログ解析画面４０の表示内容は一例であって、これに限定されない。特に、画面レイアウトやグラフィカルユーザインタフェースの構成等は適宜変更することができる。例えば、時間範囲はスライダによって設定する構成に限らず、例えば数値入力によって時間範囲を指定する構成であっても良い。

　ログファイル選択部４１、解析結果表示部４４、航跡表示部４５、時系列グラフ表示部４６、表示設定部４７は、全てを１つの画面内に表示する必要は無く、例えばタブ切替式の表示によって別々に表示するようにしても良い。表示設定部４７は、表示する項目を変更等する必要が無ければ、省略することもできる。また、解析結果表示部４４、航跡表示部４５、時系列グラフ表示部４６は、何れか１つのみでも良い。要は、複数のログファイルの内容を１つの画面内で相互に比較することができれば良いのであって、上記実施形態に限定されない。ただし、航跡表示部４５と時系列グラフ表示部４６を一つの画面内に並べて表示すれば、プロット点を相互に比較することができるので特に好適である。

　また、図３等では、航跡表示部４５及び時系列グラフ表示部４６におけるプロット点のシンボルはログファイルごとに形状を異ならせているが、例えば各シンボルの色を異ならせるようにしても良い。

　上記実施形態では、航跡表示部４５において、測位結果を２次元座標系にプロットするものとして説明したが、測位結果を例えば３次元的に表示する構成であっても良い。

　上記実施形態では、ＧＰＳロガーによってＧＰＳ受信機の出力をロギングした後、ログファイルをＰＣに取り込む構成としたが、この構成に代えて、例えば、ＧＰＳ受信機をＰＣに直接接続し、当該ＰＣによってロギングを行っても良い。即ち、ＧＰＳログ解析装置がロガーとしての役割を兼ねていても良い。

　上記実施形態では、ログデータの記録を行うＧＰＳ受信機の数は３つとしたが、２つでも良いし、４つ以上であっても良い。同様に、ＧＰＳログ解析プログラムで一度に読み込むログファイルの数は、上記のように３つでも良いし、２つや４つ以上でも良い。即ち、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムによって解析するログファイルの数は特に限定されない。本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムによって複数のログファイルを解析することにより、当該複数のログファイルの比較検討を行うことができる。なお、上記のようにＧＰＳ受信機の性能を比較検討する必要が無い場合は、１つのログファイルのみを本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムによって解析してもよい。

　なお、上記実施例では、複数のＧＰＳ受信機で同時に測位を行ったログファイル同士を比較する構成としたが、例えば、別の日に測位を行ったログファイル同士を比較しても良い。この場合、ＵＴＣ時刻順で時系列グラフを表示すると、各ログファイルのプロット点が重畳表示されないので、各ログファイルの情報を比較検討する際に不便である。このように、ログを取った時刻がログファイル間で異なる場合は、むしろデータ順で表示するように指定すると好適である。

　また、ＧＰＳ受信機は自動車等に搭載して移動させる必要は無く、固定点で測位を行っても良い。この場合であっても、妨害電波等の影響により、各ＧＰＳ受信機の測位結果が微妙に変動する場合がある。従って、固定点で測位を行った各ＧＰＳ受信機のログファイルを、本実施形態のＧＰＳログ解析プログラムで解析することにより、各ＧＰＳ受信機の性能を比較することができる。

　　１　ＧＰＳログ解析装置（ＧＮＳＳログ解析装置）
　１１，１２，１３　ＧＰＳ受信機（ＧＮＳＳ受信機）
　３１　外部接続部（データ取込部）
　３２　表示部
　４０　ログ解析画面
　４１　ログファイル選択部
　４４　解析結果表示部
　４５　航跡表示部
　４６　時系列グラフ表示部
　４７　表示設定部
　５３　時間範囲設定スライダ

Claims

　ＧＮＳＳ受信機の出力を記録したログデータを読み込むデータ読込ステップと、
　前記ログデータに基づいて取得された情報を表示する表示ステップと、
を含む処理をコンピュータに実行させるＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　前記データ読込ステップにおいて、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータを読み込み可能であり、
　前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面に表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　請求項１に記載のＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された測位結果に関する情報を、地球上の位置を示す座標系に重畳させて表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　請求項１又は２に記載のＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報の時系列グラフを表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　請求項１から３までの何れか一項に記載のＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　時間範囲を設定する時間範囲設定ステップを含み、
　前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報のうち、前記設定された時間範囲に含まれるログデータに基づいて取得された情報のみを表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　請求項４に記載のＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　前記時間範囲を徐々に変化させることが可能であることを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　請求項４又は５に記載のＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　前記時間範囲を設定可能な範囲を設定する時間範囲設定可能範囲設定部と、
　前記時間範囲設定可能範囲設定部で設定された範囲の中で前記時間範囲を設定する時間範囲設定部と、
を表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　請求項１から６までの何れか一項に記載のＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　前記表示ステップにおいて、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、前記ログデータのＵＴＣ時刻で同期させて表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　請求項１から７までの何れか一項に記載のＧＮＳＳログ解析プログラムであって、
　各ＧＮＳＳ受信機のログデータは、ＧＮＳＳ受信機ごとに用意されたログファイルに記録されており、
　このＧＮＳＳログ解析プログラムは、前記ログファイルに含まれるログデータを解析して、当該ログファイルの統計的な情報を取得するログファイル解析ステップを含み、
　前記表示ステップにおいて、各ログファイルの前記統計的な情報を、１つの画面に並べて表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析プログラム。
　ＧＮＳＳ受信機の出力を記録したログデータを取り込むデータ取込部と、
　前記ログデータに基づいて取得された情報を表示する表示部と、
を備えたＧＮＳＳログ解析装置であって、
　前記データ取込部によって、複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータを取り込み可能であり、
　前記表示部において、前記複数のＧＮＳＳ受信機それぞれのログデータに基づいて取得された情報を、１つの画面に表示することを特徴とするＧＮＳＳログ解析装置。