WO2011131286A1 - Method for limiting a pressure in a hydrostatic transmission - Google Patents

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WO2011131286A1
WO2011131286A1 PCT/EP2011/001608 EP2011001608W WO2011131286A1 WO 2011131286 A1 WO2011131286 A1 WO 2011131286A1 EP 2011001608 W EP2011001608 W EP 2011001608W WO 2011131286 A1 WO2011131286 A1 WO 2011131286A1
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transmission
ratio
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PCT/EP2011/001608
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Norman Brix
Frank Lehn
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for limiting a pressure in a hydrostatic transmission.
  • hydrostatic transmissions are used to power commercial machines and commercial vehicles.
  • a hydraulic pump is driven by means of a primary drive motor.
  • This hydraulic pump in turn is connected in the case of a closed circuit via a first working line and a second working line with a hydraulic motor.
  • the hydraulic pump promotes train hydraulic fluid to a hydraulic motor.
  • the hydraulic motor drives a load via a transmission output shaft.
  • the prevailing in the first and in the second working line pressures differ according to the load acting on the transmission output shaft. This pressure difference is a measure of the load on the transmission output and thus the load on the transmission components.
  • a stepless adjustment of the transmission ratio for the hydrostatic transmission can be adjusted by adjusting z.
  • B. a swivel angle a of a swash plate or more generally a delivery or displacement volume of a hydraulic machine done.
  • Adjustment mechanism of hydraulic pump and hydraulic motor Only a calculation of a differential pressure takes place. A measurement with subsequent evaluation is omitted, so that a direct control is not guaranteed. Likewise, no regulation is provided in the event of exceeding of permissible differential pressure values and thus transmission torques.
  • the mentioned disadvantages of the prior art also apply to power split transmissions. These have, in addition to a first hydrostatic power branch, a second mechanical power branch. The powers transmitted in each case via the first and the second power branches are then conducted via a summing gear to the output shaft of the power split transmission.
  • the object is achieved by the method for pressure cut in a hydrostatic transmission according to claim 1.
  • the hydrostatic transmission on which the invention is based comprises a hydraulic motor and a hydraulic pump, which are connected to one another via at least one first working line.
  • Printing truncation, d. H. Limiting the pressure difference acting in the hydrostatic transmission according to claim 1 has the following steps: at least one first pressure value in the first working line is detected.
  • the transmission ratio of the hydraulic transmission between the drive shaft of the hydraulic pump and the output shaft of the hydraulic motor via an adjustment of a delivery volume of the hydraulic pump and / or a displacement of the hydraulic motor is controlled.
  • the method is characterized in that a decision value indicative of the pressure difference acting on the hydraulic motor or the hydraulic pump is formed on the basis of the first pressure value.
  • Decision value is a limit, so the control of the ratio characterizing characteristic of the hydrostatic transmission is carried out in a second mode for pressure cut via an adjustment of the delivery volume of the hydraulic pump and / or the displacement of the hydraulic motor.
  • the characteristic variable describing the transmission ratio is calculated on the basis of the decision value.
  • the method according to the invention offers the advantage of a possible continuous adjustment of the pressure limits for the change to the second operating mode for pressure cut-off and thus many degrees of freedom in the determination of drive characteristics for a correspondingly designed transmission.
  • pressure differences are always considered that actually act in the hydrostatic transmission.
  • the pressure limits are continuously adjustable in the case of a closed circuit in train as well as in overrun operation.
  • a control of the ratio of the characteristic characteristic of the hydraulic transmission is performed in the second mode for pressure cut, is determined by the fulfillment of a decision criterion, whether the control of the transmission ratio characterizing characteristic of the hydraulic transmission in the first mode.
  • the method according to the invention for pressure cut-off can be switched on and off in a targeted and situation-adapted manner. This is done by appropriately forming a decision value for turning on the print cutoff and a decision criterion for turning off the print cutoff
  • the decision criterion preferably takes into account more than just one limit value for comparison with the decision value in order to prevent a continuous change between the operating modes.
  • a last value ie the last used value, for the ratio of the hydrostatic transmission characteristic characterizing parameter is adopted in the first mode as a starting value in the second mode.
  • the second mode may be continued with the accepted last value of the first mode as the starting value.
  • the transition from the second operating mode to the pressure cut-off in the first operating mode can take place analogously by taking over a last value from the second operating mode as the starting value in the first operating mode. It is particularly advantageous if in the control of the
  • Ratio characteristic of the hydrostatic transmission in the second mode a direction of rotation of the engine output shaft of the hydraulic motor descriptive value is taken into account.
  • a closed circuit can then take place for forward as well as for reverse drive in train and in push mode, a pressure cut.
  • the decision criterion based on the evaluation of the change from the second mode for pressure cut to a first mode (the regular operation of the drive), contains a first term, the one direction Characterized change in the ratio describing the transmission ratio of the hydrostatic transmission and / or includes a second term that characterizes a change to be achieved a ratio describing the ratio and / or contains a third term, the deviation of the characteristic value of a measured first Pressure value and a measured second pressure value includes, of a second characteristic value, which includes a predetermined first pressure value and a predetermined second pressure value describes.
  • the predetermined second characteristic value is corrected from a first pressure value and a second pressure value to form a decision value with a hysteresis value.
  • the pressure-cutting process according to the invention is also particularly suitable and advantageous for use in hydraulic-mechanical power split transmissions. An embodiment of the method according to the invention is explained below with reference to the figures. Show it:
  • Fig. 1 is a hydraulic-electric
  • Fig. 2 shows a possible swivel angle curve for a
  • Fig. 4 shows the interaction between Ratio in
  • Fig. 5 shows the structure of an embodiment of a
  • FIG. Fig. 1 shows a power split transmission 1 of a traction drive, which has the power of a
  • Internal combustion engine 2 transmits as drive motor to at least one drive wheel 9.
  • the internal combustion engine 2 drives a main drive shaft 5 and a toothed wheel 10 which is non-positively connected to the main drive shaft 5.
  • the gear 10 in turn drives a first, hydrostatic power branch.
  • the main drive shaft 5 is connected via a frictional clutch 12 with another gear 11 as the input of a second, mechanical power branch.
  • the second power branch has a fixed gear ratio, which is determined by the gears 11, 13 and 14, and transmits in the case of a closed first clutch 12, ie in the case of a connected second power branch, via said gears 11, 13 and 14, the power of the internal combustion engine 2 at least partially on the output shaft 6 as an output of the second power branch.
  • the rotational speed of the gear 11 is detected by a rotational speed sensor 67.
  • the gear 10 of the main drive shaft 5 drives a gear 15 of the first power branch, which is non-positively connected to a pump drive shaft 16.
  • the pump drive shaft 16 drives a hydrostatic transmission 4 with continuously variable transmission.
  • the hydrostatic transmission 4 in turn transmits the power supplied to a motor output shaft 20 and a gear 21 connected thereto as an output of the first power branch.
  • the rotational speed n P of the pump drive shaft 16 is detected by a rotational speed sensor 65 and the rotational speed n M of the engine output shaft 20 by a rotational speed sensor 66 and the rotational speed information is transmitted to a control unit 40.
  • the speeds set that Gear ratio i Hyd or the ratio r Hy d, where: 1 Hyt (1)
  • the hydrostatic transmission 4 has an adjustable hydraulic pump 17, which is driven by the pump drive shaft 16.
  • the driven hydraulic pump 17 pumps depending on the set conveying direction pressure medium via a first working line 19a or a second working line to an adjustable hydraulic motor 18 of the hydrostatic transmission 4.
  • the hydraulic motor 18 drives so the motor output shaft 20 and passes the pressure medium via the other working line 19b, 19a back to the hydraulic pump 17th
  • the hydrostatic transmission 4 is controlled by a control device 43 in the control unit 40 for setting its transmission ratio, wherein the control device 43 sends electrical control signals via electrical lines 47 and 46 to proportional solenoids 35 and 36 of actuators.
  • the adjusting devices change, for example proportional to the control signals in each case the angle of swash plates of the hydraulic motor 18 and / or the hydraulic pump 17 and thus each set the displacement volume.
  • the transmission ratio i Hy d is increased.
  • the pivoting angle a p a M of the hydraulic pump 17 and / or hydraulic motor 18, the transmission ratio i Hy d can be adjusted continuously.
  • the summation gear of the hydraulic-mechanical power split transmission 1 according to FIG. 1 comprises two coupled planetary gear stages 31 and 32.
  • the planetary gear stages 31 and 32 have rigidly coupled ring gears 27.
  • the ring gear of the first planetary gear 31 not only on the inside but also on the outside of the ring gear on a toothing.
  • the outer toothed ring of the coupled ring gears 27 forms a first input of the summing gear, which cooperates with a gear 21 at the output of the first power branch.
  • the two sun gears 24 and 29 of the first and second planetary gear stages 31 and 32 are each frictionally connected to the output shaft 6 of the second power branch, which simultaneously forms the output of the second power branch and the second input of the summation.
  • the two planetary gear 31, 32 therefore have a fixed coupling between the two sun gears 24 and 29 and between the two ring gears.
  • the planetary gears 23 of the first planetary gear 31 are on the housing side detectable via a planet carrier 25 and a second clutch 26, so that when the second clutch 26, the planet gears 23 can rotate only about their own axis, but do not perform a common rotation about the output shaft 6 can. This allows a constructive determined by the planetary gear components ratio between the ring gear of the first planetary gear 31 and the sun gear 24 and thus also the sun gear 29 are detected.
  • the planetary gears 28 of the second planetary gear stage 32 rotate due to the opposite and magnitude different rotational speeds of the sun gear 29 and the ring gear of the second planetary gear 32 to the output shaft 6. This rotational movement of the planet gears 28 is transmitted via a further planet carrier 30 to a main output shaft 7, according to the state of the art z.
  • the two clutches 26 and 12 are each opened or closed by actuators 38 and 37.
  • the actuators 38 and 37 are controlled by the control device 43 of the control device 40 via control lines 49 and 48.
  • Displacement volume of the motor 18 are reduced. This is called a sequential control which is shown in FIG.
  • the power flow in the first driving range is shown in Fig. 1 by the arrows marked with "A".
  • Actuator 37 closes the first clutch 12. After the first clutch 12 has been closed and the second power branch has been connected, the second clutch 26 is opened, so that now the second power branch drives the sun gears 24 and 29, while the first power branch drives the ring gear 27 , By slowing down the coupled ring gears by increasing the motor pivot angle or the displacement volume of the hydraulic motor 18 and then reducing the pumping volume, the relative speed between the ring gear 27, which is opposite to the sun gear 29, and the sun gear 29 are increased. Thus, the web 30 of the planet gears 28 and thus the wheels 9 is further accelerated.
  • Reactive power flow of the second driving range is marked by the arrows marked B.
  • a differential pressure detecting device 41 of the controller 40 is connected to the pressure sensors 33 and 34 via the lines 44 and 45.
  • Differential pressure detecting device 41 detects the pressure in the working lines 19a and 19b, and so can the pressure difference between the working lines 19a and 19b determine.
  • the pressure difference between the working lines 19a and 19b determine.
  • Differential pressure detecting device 41 connected to the control device 43.
  • the occurring between the working lines 19a and 19b differential pressure between the high pressure side and low pressure side of the variators 17, 18 of the first power branch is directly related to the load on the engine output shaft 20 and thus also to load other gear parts of the hydraulic-mechanical power split transmission 1. It is therefore intended to limit this differential pressure by a targeted adjustment of the variators 17, 18 or in this case by changing the pivot angle of the hydraulic pump 17 and hydraulic motor 18.
  • an impermissible differential pressure is detected by the control unit 40 and then changed from a first control mode for the regular driving operation in a second control mode for a pressure cut.
  • Pressure cut means the limitation of the pressure difference acting in the hydrostatic transmission 4.
  • the controller 40 may both be realized as a device incorporating the
  • Differential pressure detecting device 41 and the control device 43 as well as an association of the devices 41 and 43 by cables or by software implementation of the devices 41 and 43 in a control computer with the necessary measurement and control interfaces.
  • the modulation must not be electric, z. B. by electrical control signals and proportional magnets, done, but can z. B. also be realized hydraulically.
  • Fig. 2 illustrates the course of Pumpenschwenkwinkel and the associated Ratio r Hy d for a follow-up adjustment in the first operating mode Ratio control in regular operation for one direction of travel.
  • Hy d is the gear ratio, n M and n P are the speeds of pump and motor.
  • the normalized pump pivot angle a P and the normalized motor pivot angle 1 a M are shown from an angle 0 to a maximum angle 1.
  • step S301 first, the hydrostatic transmission 4 is operated in a first operating mode for setting the ratio in the regular driving mode. In this first mode of operation will be the
  • Gear ratio i Hy d or the ratio r Hy d characterizing characteristic z. B. on the basis of detected actual speeds continuously monitored and regulated according to the profile corresponding to the application in step S302.
  • a first pressure value for the first working line 19a and a second pressure value for the second working line 19b are determined by the pressure sensors 33, 34 and the differential pressure detecting device 41. From this pressure value, the determination of a pressure difference between the first pressure value and the second pressure value descriptive decision value, in the simplest case, the differential pressure itself. Based on this decision value in step S303, the determination of whether activation of Druckabschneidungs- mode is necessary, for example, maximum applied and tolerable torques are exceeded.
  • the change to the second operating mode for pressure cutoff will take place if the decision value currently formed in step S302 exceeds a limit value in step S303. In this case, the process proceeds to step S304. On the other hand, if the decision value check based on a limit value does not yield a differential pressure indicative of an unacceptable torque, the process proceeds to step S302.
  • step S303 the change in step S303 to the second mode of operation Pressure cutoff when the course of the differential pressure between the first pressure value and the second pressure value in linear extrapolation exceeds a pressure limit Ap So ii.
  • the extrapolation is based on the last determined pressure differences.
  • a signal RR_freeze 429 is used to hold the ratio controller in regular operation in a quiescent state and to store at least one significant value of the ratio for the hydrostatic transmission 4 in the first operating mode of the ratio control.
  • step S305 the ratio control in the first mode is deactivated by means of a signal RR_deakt 427 and the regulation of the ratio in the second mode of pressure cutoff is activated by means of a further signal PLC_akt 432.
  • step S306 the control of the hydrostatic transmission 4 in the second mode is now made.
  • the pressure limitation to a target value APSOLL is carried out via a targeted adjustment of the swivel angle a P and a M of the hydraulic pump 17 and the hydraulic motor 18.
  • the check of the fulfillment of a is performed in step S307
  • step S308 If one or more conditions of this decision criterion are not met in step S308, the control in the second operating mode of the pressure cut is continued with step S306. Will the conditions be this
  • step S309 the second mode of pressure cut is deactivated and the first mode of control is activated in step S310. This is done by resetting the signals RR_deakt and PLC_act Subsequently, the hydrostatic transmission control 4 is continued in step S302.
  • the deactivation of the printing truncation thus takes place by checking a multi-part decision criterion, which in the present embodiment contains the following conjunctively linked conditions:
  • the hydrostatic transmission 4 is in the first mode, the ratio control, as a target value for the ratio r 421 S oll is specified to the ratio controller 429th From this Sollratio r S 0LL and the actual Ratio ri ST a manipulated variable 422 is determined as a correction variable and passed through a switch 402.
  • Switch 402 which is closed in regular operation, passes signal TRR 422 to the output as signal 423 when signal RR_deact 427 has not disabled ratio control.
  • the ratio r Hy d for the hydrostatic transmission 4 is determined on the basis of a default value r S0L L for the ratio by means of the correction component rRR of the controller.
  • the ratio Hy d is transmitted to an actuator 425, which determines from the ratio Hy d the necessary swivel angles a P and a M for the hydraulic pump 17 and the hydraulic motor 18 according to the relationship (4).
  • the swivel angle 426, 427 are then set according to the predetermined Sollratio r S 0LL for the hydrostatic transmission 4.
  • the differential pressure APSOLL 430 is continuously monitored via the pressure sensors 33, 34 and the differential pressure determining device 41. If a decision value derived from the differential pressure Ap S oLL 430 exceeds a limit value, then we have moved from the ratio control by the ratio controller 401 to the pressure cutoff and the pressure cutoff control by the pressure cut off controller 403. This is achieved by disconnecting the ratio controller 401 from the transmission control by the signal RR_deakt 427, which opens the switch 402.
  • the ratio controller 401 is kept in an idle state by means of the signal RR_freeze.
  • the settings of the controller 401, ie the last determined correction value rRR, are stored in the idle state.
  • the Ratio r PLC 428 as a correction value for the pressure cutoff now regulates starting from the setpoint input r S ou, for the differential pressure Ap S oLL 430 and the actual differential pressure present; ⁇ 3 ⁇ on the ratio r Hy d 424 according to the controller structure shown in Fig. 5, the hydrostatic transmission 4 via a corresponding targeted adjustment of the pivoting angle swivel angle a P and a M for the hydraulic pump 17 and the hydraulic motor 18 according to the context (4).
  • the decision criterion for re-deactivating the pressure cut-off is continuously checked and the occurrence of the conditions for terminating the pressure cut-off and the renewed change to the first operating mode of the ratio control are monitored.
  • the signals from PLC_akt 432, RR_deakt 423 and RR_freeze 429 are changed again from the second operating mode of the pressure cutoff to the first operating mode of the ratio control.
  • the switch 404 is opened by the signal PLC_akt 432 and the switch 402 is closed by the signal RR_deakt 427.
  • the ratio controller 401 thus adopts the regulation of the transmission control via r Hy d 424 in accordance with the setpoint default value r S 0LL 421, starting from the rest state held with the signal RR_freeze 429 via the summing element 405.
  • a control error 525 is formed from the amounts of the target pressure difference APSOLL 521 and the actual pressure difference ⁇ ⁇ 3 ⁇ 522 in the difference device 503. Subsequently, the control error 525 is adjusted according to the present operating case train operation or overrun operation in the sign.
  • An integral controller component contained in the controller 505 leads to an increase in the corrected control error Sollratios r Hyd in overrun mode and to a reduction of the Sollratios r Hyd mzier elaborate.
  • the correction value is thereby determined by the controller 505, in the determination of the size of the correction value other sizes of the drive such as the speeds of hydraulic motor and hydraulic pump enter can
  • the Parametri The adaptation of the ratio can thus be used for different transmission structures (purely hydrostatic transmissions, power split transmissions,
  • Multiplication device 507 corrected according to the present direction of rotation of the output shaft 20 and thus, for example, a direction of travel of a vehicle, the manipulated variable r PLC 428 to a corrected manipulated variable r PLC 531. This is done by multiplying by the sign 430 of the Sollratios r S 0LL 529 which is determined in a unit 506.
  • the controller structure shown in Fig. 5 of the mode pressure cut-off therefore allows monitoring of the pressure gradients and thus the acting moments and forces in the drive train of the hydrostatic transmission with a single controller 500 for two directions of rotation of the output shaft and the load cases train and thrust.
  • the targeted switching on and off of the regulator for pressure cut 500 in operation in a first Operating mode of the ratio control ensures an ongoing protection function of the drive train and a control adapted to the effective torques and forces.
  • the design of the regulator 500 makes it possible to implement the method according to the invention in electronic form as well as in the form of corresponding programs that can be executed on computers or signal processors.
  • the method is suitable, not only hydraulic-mechanical

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Abstract

The invention relates to a method for cutting off the pressure in a hydrostatic transmission. The hydrostatic transmission comprises a hydraulic pump (17) and a hydraulic motor (18), which are connected by means of a first working line (19a) and a second working line (19b). In the method for cutting off the pressure, a first pressure value in the first working line (19a) and a second pressure value in the second working line (19b) are determined. In addition, a first rotational speed of the hydraulic pump (17) and a second rotational speed of the hydraulic motor (18) are detected. On the basis of the evaluation of a decision value, which is calculated from the pressure difference of the first pressure value and the second pressure value, a decision is made whether to switch from a first operating mode to a second operating mode in order to adjust the transmission ratio of the hydrostatic transmission in order to cut off the pressure.

Description

Verfahren zur Begrenzung eines Drucks in einem  Method for limiting a pressure in one
hydrostatischen Getriebe  hydrostatic transmission
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Begrenzung eines Drucks in einem hydrostatischen Getriebe. The invention relates to a method for limiting a pressure in a hydrostatic transmission.
Für den Antrieb von Nutzmaschinen und Nutzfahrzeugen finden vielfach hydrostatische Getriebe Anwendung. Bei solchen hydrostatischen Getrieben wird mittels eines primären Antriebsmotors eine Hydropumpe angetrieben. Diese Hydropumpe wiederum ist im Falle eines geschlossenen Kreislaufs über eine erste Arbeitsleitung und eine zweite Arbeitsleitung mit einem Hydromotor verbunden. Die Hydropumpe fördert im Zugbetrieb eine Hydraulikflüssigkeit zu einem Hydromotor. Der Hydromotor treibt über eine Getriebeabtriebswelle eine Last. Die in der ersten und in der zweiten Arbeitsleitung herrschenden Drücke unterscheiden sich dabei entsprechend der wirkenden Last an der Getriebeabtriebswelle. Diese Druckdifferenz ist ein Maß für die Belastung an Getriebeausgang und damit für die Belastung der Getriebebauteile. Eine stufenlose Verstellung der Getriebeübersetzung für das hydrostatische Getriebe kann durch Verstellen z. B. eines Schwenkwinkels a einer Schrägscheibe oder allgemeiner eines Förder- bzw. Schluckvolumens einer Hydromaschine erfolgen. In many cases, hydrostatic transmissions are used to power commercial machines and commercial vehicles. In such hydrostatic transmissions, a hydraulic pump is driven by means of a primary drive motor. This hydraulic pump in turn is connected in the case of a closed circuit via a first working line and a second working line with a hydraulic motor. The hydraulic pump promotes train hydraulic fluid to a hydraulic motor. The hydraulic motor drives a load via a transmission output shaft. The prevailing in the first and in the second working line pressures differ according to the load acting on the transmission output shaft. This pressure difference is a measure of the load on the transmission output and thus the load on the transmission components. A stepless adjustment of the transmission ratio for the hydrostatic transmission can be adjusted by adjusting z. B. a swivel angle a of a swash plate or more generally a delivery or displacement volume of a hydraulic machine done.
Der Schutz der Getriebebauteile vor hohen Drehmomenten und Momentenänderungen wird heute rein hydraulisch über die Rückführung des wirkenden (Hoch- ) Drucks auf eine mechanische Versteileinrichtung in der Hydropumpe gelöst. Diese Regelungskonzepte zeichnen sich durch robuste Eigenschaften im Betrieb aus, sind aber in ihrer Anwendung begrenzt. Eine kontinuierliche Verschiebung von Druckgrenzen im Betrieb ist nicht möglich. Tritt im Falle eines Schiebebetriebs der Fall eines Leistungsflusses von Hydromotor zu Hydropumpe auf, so ist in der geschilderten Form der Maximaldrucküberwachung durch hydraulische Rückkopplung eine gezielte Beeinflussung des Differenzdrucks mit Ziel einer Reduzierung der maximalen wirkenden Momente nicht möglich. In der DE 198 58 673 B4 wird ein Steuersystem für einen hydrostatischen Antrieb beschrieben, das die Drehzahlen von Hydromotor und Hydropumpe erfasst und in Form geeigneter Signale einer Digitalrechnereinheit zuführt. Diese Digtalrechnereinheit ermittelt mittels gespeicherter, drehzahlabhängiger und druckabhängiger Volumenstromkennfeider Steuersignale für denThe protection of the transmission components from high torques and torque changes is achieved today purely hydraulically via the return of the acting (high) pressure to a mechanical adjusting device in the hydraulic pump. These control concepts are characterized by robust properties during operation, but are limited in their application. A continuous shift of pressure limits during operation is not possible. Occurs in the case of a shift operation, the case of a power flow from hydraulic motor to hydraulic pump, so in the described form of maximum pressure monitoring by hydraulic Feedback a targeted influencing the differential pressure with the aim of reducing the maximum acting moments not possible. In DE 198 58 673 B4 a control system for a hydrostatic drive is described which detects the rotational speeds of the hydraulic motor and hydraulic pump and supplies in the form of suitable signals to a digital computer unit. This Digtalrechnereinheit determined by means of stored, speed-dependent and pressure-dependent Volumenstromkennfeider control signals for the
Verstellmechanismus von Hydropumpe und Hydromotor. Dabei erfolgt lediglich eine Berechnung eines Differenzdrucks. Eine Messung mit anschließender Auswertung unterbleibt, so dass eine direkte Kontrolle nicht gewährleistet ist. Ebenso ist keine Regelung für den Fall einer Überschreitung von zulässigen Differenzdruckwerten und damit Getriebedrehmomenten vorgesehen. Die genannten Nachteile des Stands der Technik treffen auch auf Leistungsverzweigungsgetriebe zu. Diese weisen neben einem ersten hydrostatischen Leistungszweig einen zweiten mechanischen Leistungszweig auf. Die jeweils über den ersten und den zweiten Leistungszweig übertragenen Leistungen werden anschließend über ein Summiergetriebe an die Abtriebswelle des Leistungsverzweigungsgetriebes geleitet . Adjustment mechanism of hydraulic pump and hydraulic motor. Only a calculation of a differential pressure takes place. A measurement with subsequent evaluation is omitted, so that a direct control is not guaranteed. Likewise, no regulation is provided in the event of exceeding of permissible differential pressure values and thus transmission torques. The mentioned disadvantages of the prior art also apply to power split transmissions. These have, in addition to a first hydrostatic power branch, a second mechanical power branch. The powers transmitted in each case via the first and the second power branches are then conducted via a summing gear to the output shaft of the power split transmission.
Die DE 10 2008 059 029 AI offenbart ein solches Leistungsverzweigungsgetriebe. Obwohl hier neben Drehzahlsensoren an Antriebswelle und Abtriebswelle auch Drucksensoren offenbart werden, werden deren Signale lediglich zur Sicherstellung eines konstanten Leistungsflusses aus einem rein hydrostatischen Antrieb in einen hydrostatisch-mechanischen Antrieb genutzt. Eine Überwachung und Regelung von Druckdifferenzen und damit Getriebedrehmomenten zum Zweck einer Begrenzung wirkender Momente findet nicht statt. Es bleibt also die Aufgabe, ein verbessertes und allgemein einsetzbares Verfahren sowie Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Begrenzung des Differenzdrucks und damit auf das Getriebe wirkenden Moments zwischen Hochdruckseite und Niederdruckseite in einem hydrostatischen Getriebe bereitzustellen. DE 10 2008 059 029 A1 discloses such a power split transmission. Although pressure sensors are disclosed in addition to speed sensors on the drive shaft and output shaft, their signals are used only to ensure a constant power flow from a purely hydrostatic drive in a hydrostatic-mechanical drive. A monitoring and control of pressure differences and thus transmission torques for the purpose of limiting acting moments does not take place. It remains the task of providing an improved and generally applicable method and computer program and computer program product for limiting the differential pressure and thus acting on the transmission torque between the high pressure side and low pressure side in a hydrostatic transmission.
Die gestellte Aufgabe wird durch das Verfahren zur Druckabschneidung in einem hydrostatischen Getriebe nach Anspruch 1 gelöst. The object is achieved by the method for pressure cut in a hydrostatic transmission according to claim 1.
Das der Erfindung zugrundeliegende hydrostatische Getriebe umfasst einen Hydromotor und eine Hydropumpe, die über wenigstens eine erste Arbeitsleitung miteinander verbunden sind. Das erfindungsgemäße Verfahren zurThe hydrostatic transmission on which the invention is based comprises a hydraulic motor and a hydraulic pump, which are connected to one another via at least one first working line. The inventive method for
Druckabschneidung, d. h. Begrenzung der im hydrostatischen Getriebe wirkenden Druckdifferenz nach Anspruch 1 weist folgende Schritte auf: Es wird wenigstens ein erster Druckwert in der ersten Arbeitsleitung erfasst. In einer ersten Betriebsart wird das Übersetzungsverhältnis des hydraulischen Getriebes zwischen Antriebswelle der Hydropumpe und Abtriebswelle des Hydromotors über eine Verstellung eines Fördervolumens der Hydropumpe und/oder eines Schluckvolumens des Hydromotors geregelt. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass ein die an dem Hydromotor bzw. der Hydropumpe angreifende Druckdifferenz kennzeichnender Entscheidungswert auf Basis des ersten Druckwerts gebildet wird. Überschreitet derPrinting truncation, d. H. Limiting the pressure difference acting in the hydrostatic transmission according to claim 1 has the following steps: at least one first pressure value in the first working line is detected. In a first mode, the transmission ratio of the hydraulic transmission between the drive shaft of the hydraulic pump and the output shaft of the hydraulic motor via an adjustment of a delivery volume of the hydraulic pump and / or a displacement of the hydraulic motor is controlled. The method is characterized in that a decision value indicative of the pressure difference acting on the hydraulic motor or the hydraulic pump is formed on the basis of the first pressure value. Exceeds the
Entscheidungswert einen Grenzwert, so erfolgt die Regelung der das Übersetzungsverhältnis charakterisierenden Kenngröße des hydrostatischen Getriebes in einer zweiten Betriebsart zur Druckabschneidung über eine Verstellung des Fördervolumens der Hydropumpe und/oder des Schluckvolumens des Hydromotors. In der zweiten Betriebsart wird dabei die das Übersetzungsverhältnis beschreibende Kenngröße auf Basis des Entscheidungswerts errechnet . Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil einer möglichen kontinuierlichen Verstellung der Druckgrenzen für den Wechsel in die zweite Betriebsart zur Druckabschneidung und damit viele Freiheitsgrade in der Festlegung von Antriebscharakteristiken für ein entsprechend ausgelegtes Getriebe. Zudem werden immer Druckdifferenzen betrachtet, die tatsächlich in dem hydrostatischen Getriebe wirken. Die Druckgrenzen sind im Falle eines geschlossenen Kreislaufs im Zug- wie auch im Schubbetrieb kontinuierlich verstellbar. Die vorgenannten Vorteile sind in entsprechender Weise auch für ein das erfindungsgemäße Verfahren umsetzendes Computerprogramm und -produkt zutreffend. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens. Decision value is a limit, so the control of the ratio characterizing characteristic of the hydrostatic transmission is carried out in a second mode for pressure cut via an adjustment of the delivery volume of the hydraulic pump and / or the displacement of the hydraulic motor. In the second operating mode, the characteristic variable describing the transmission ratio is calculated on the basis of the decision value. The method according to the invention offers the advantage of a possible continuous adjustment of the pressure limits for the change to the second operating mode for pressure cut-off and thus many degrees of freedom in the determination of drive characteristics for a correspondingly designed transmission. In addition, pressure differences are always considered that actually act in the hydrostatic transmission. The pressure limits are continuously adjustable in the case of a closed circuit in train as well as in overrun operation. The abovementioned advantages are correspondingly also applicable to a computer program and product implementing the method according to the invention. The subclaims relate to advantageous developments of the method according to the invention.
Es wird insbesondere bevorzugt, wenn eine Regelung der das Übersetzungsverhältnis charakterisierenden Kenngröße des hydraulischen Getriebes in der zweiten Betriebsart zur Druckabschneidung erfolgt, anhand der Erfüllung eines Entscheidungskriteriums bestimmt wird, ob die Regelung der das Übersetzungsverhältnis kennzeichnenden Kenngröße des hydraulischen Getriebes in der ersten Betriebsart erfolgt. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Druckabschneidung ist im Gegensatz zum Stand der Technik gezielt und situationsangepasst ein- und auszuschalten. Dies wird durch geeignetes Bilden eines Entscheidungswertes zum Einschalten der Druckabschneidung und eines Entscheidungskriteriums zum Ausschalten derIt is particularly preferred, when a control of the ratio of the characteristic characteristic of the hydraulic transmission is performed in the second mode for pressure cut, is determined by the fulfillment of a decision criterion, whether the control of the transmission ratio characterizing characteristic of the hydraulic transmission in the first mode. In contrast to the prior art, the method according to the invention for pressure cut-off can be switched on and off in a targeted and situation-adapted manner. This is done by appropriately forming a decision value for turning on the print cutoff and a decision criterion for turning off the print cutoff
Druckabschneidung erreicht. In dem Entscheidungskriterium wird dabei vorzugsweise mehr als nur ein Grenzwert zum Vergleich mit dem Entscheidungswert berücksichtigt, um so ein dauerndes Wechseln zwischen den Betriebsarten zu verhindern. Pressure cut achieved. The decision criterion preferably takes into account more than just one limit value for comparison with the decision value in order to prevent a continuous change between the operating modes.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn, falls der Entscheidungswert einen Grenzwert überschreitet und die Regelung der das Übersetzungsverhältnis kennzeichnenden Kenngröße in die zweite Betriebsart zur Druckabschneidung wechselt, ein letzter Wert, d. h. der zuletzt verwendete Wert, für die das Übersetzungsverhältnis des hydrostatischen Getriebes charakterisierende Kenngröße in der ersten Betriebsart als ein Startwert in die zweite Betriebsart übernommen wird. So kann, wenn anhand des Entscheidungskriteriums entschieden wird, die Regelung in der zweiten Betriebsart zur Druckabschneidung fortzusetzen und die erste Betriebsart zu verlassen, die zweite Betriebsart mit dem übernommenen letzten Wert der ersten Betriebsart als Startwert fortgesetzt werden. Damit erfolgt zwischen erster Betriebsart und zweiter Betriebsart ein stetiger Übergang. Der Übergang von zweiter Betriebsart zur Druckabschneidung in die erste Betriebsart kann in analoger Weise durch Übernahme eines letzten Werts aus der zweiten Betriebsart als Startwert in die erste Betriebsart erfolgen. Es ist insbesondere auch vorteilhaft, wenn bei Regelung der dasIt is particularly advantageous if, if the decision value exceeds a limit value and the regulation of the transmission ratio characterizing Characteristic in the second mode for pressure cutoff changes, a last value, ie the last used value, for the ratio of the hydrostatic transmission characteristic characterizing parameter is adopted in the first mode as a starting value in the second mode. Thus, if it is decided, based on the decision criterion, to continue the control in the second pressure cutoff mode and exit the first mode, the second mode may be continued with the accepted last value of the first mode as the starting value. Thus takes place between the first mode and second mode, a steady transition. The transition from the second operating mode to the pressure cut-off in the first operating mode can take place analogously by taking over a last value from the second operating mode as the starting value in the first operating mode. It is particularly advantageous if in the control of the
Übersetzungsverhältnis kennzeichnenden Kenngröße des hydrostatischen Getriebes in der zweiten Betriebsart ein die Drehrichtung der Motorabtriebswelle des Hydromotors beschreibender Wert berücksichtigt wird. Insbesondere zusammen mit einem geschlossenen Kreislauf kann dann für Vorwärts- als auch für Rückwärtsfahrt im Zug- und im Schiebebetrieb eine Druckabschneidung erfolgen. Ratio characteristic of the hydrostatic transmission in the second mode, a direction of rotation of the engine output shaft of the hydraulic motor descriptive value is taken into account. In particular, together with a closed circuit can then take place for forward as well as for reverse drive in train and in push mode, a pressure cut.
In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es insbesondere von Vorteil, wenn das Entscheidungskriterium, anhand dessen Auswertung der Wechsel aus der zweiten Betriebsart zur Druckabschneidung zu einer ersten Betriebsart (dem regulären Betrieb des Antriebs) erfolgt, einen ersten Term enthält, der eine Richtung einer Veränderung der das Übersetzungsverhältnis des hydrostatischen Getriebes beschreibenden Kenngröße charakterisiert und/oder einen zweiten Term enthält, der eine zu erreichende Veränderung einer das Übersetzungsverhältnis beschreibenden Kenngröße charakterisiert und/oder einen dritten Term enthält, der eine Abweichung des Kennwerts, der einen gemessenen ersten Druckwert und einen gemessenen zweiten Druckwert umfasst, von einem zweiten Kennwert, der einen vorgegebenen ersten Druckwert und einen vorgegebenen zweiten Druckwert umfasst, beschreibt. Dabei ist vorzuziehen, wenn der vorgegebene zweite Kennwert aus einem ersten Druckwert und einem zweiten Druckwert zur Bildung eines Entscheidungswertes mit einem Hysteresewert korrigiert wird. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Druckabschneidung ist insbesondere auch zum Einsatz in hydraulisch-mechanischen Leistungsverzweigungsgetrieben geeignet und vorteilhaft. Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im Folgenden anhand der Figuren erläutert. Es zeigen: In an advantageous embodiment of the method according to the invention, it is particularly advantageous if the decision criterion, based on the evaluation of the change from the second mode for pressure cut to a first mode (the regular operation of the drive), contains a first term, the one direction Characterized change in the ratio describing the transmission ratio of the hydrostatic transmission and / or includes a second term that characterizes a change to be achieved a ratio describing the ratio and / or contains a third term, the deviation of the characteristic value of a measured first Pressure value and a measured second pressure value includes, of a second characteristic value, which includes a predetermined first pressure value and a predetermined second pressure value describes. It is preferable if the predetermined second characteristic value is corrected from a first pressure value and a second pressure value to form a decision value with a hysteresis value. The pressure-cutting process according to the invention is also particularly suitable and advantageous for use in hydraulic-mechanical power split transmissions. An embodiment of the method according to the invention is explained below with reference to the figures. Show it:
Fig. 1 ein hydraulisch-elektrisches Fig. 1 is a hydraulic-electric
Leistungsverzweigungsgetriebe mit  Power split transmission with
hydrostatischem Variator, Fig. 2 einen möglichen Schwenkwinkelverlauf für eine  hydrostatic variator, Fig. 2 shows a possible swivel angle curve for a
Folgeverstellung des Hydromotors und der Hydropumpe im regulären Betrieb,  Follow-up adjustment of the hydraulic motor and the hydraulic pump in regular operation,
Fig. 3 die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem vereinfachten Ablaufdiagramm, 3 shows the steps of the method according to the invention in a simplified flow chart,
Fig. 4 die Wechselwirkung zwischen Ratioregelung in Fig. 4 shows the interaction between Ratio in
einer ersten Betriebsart und Druckabschneidung in einer zweiten Betriebsart, und  a first mode and pressure truncation in a second mode, and
Fig. 5 die Struktur einer Ausführungsform eines Fig. 5 shows the structure of an embodiment of a
Druckreglers nach dem erfindungsgemäßen Verfahren.  Pressure regulator according to the inventive method.
Bevor auf die Darstellung eines Ausführungsbeispiels des erfindungssemäßen Verfahrens zur Druckabschneidung im Detail erläutert wird, soll anhand von Fig. 1 eine Anwendungsmöglichkeit im Rahmen eines hydrostatischenmechanischen Leistungsverzweigungsgetriebes erfolgen. Fig. 1 zeigt ein Leistungsverzweigungsgetriebe 1 eines Fahrantriebs, welches die Leistung einesBefore explaining the detail of an embodiment of the method according to the invention for pressure cut-off in detail, an application possibility in the context of a hydrostatic mechanical power split transmission will be made with reference to FIG. Fig. 1 shows a power split transmission 1 of a traction drive, which has the power of a
Verbrennungsmotors 2 als Antriebsmotor auf mindestens ein Antriebsrad 9 überträgt. Dazu treibt der Verbrennungsmotor 2 eine Hauptantriebswelle 5 und ein mit der Hauptantriebswelle 5 kraftschlüssig verbundenes Zahnrad 10 an. Das Zahnrad 10 treibt wiederum einen ersten, hydrostatischen Leistungszweig an. Zusätzlich ist die Hauptantriebswelle 5 über eine reibschlüssige Kupplung 12 mit einem weiteren Zahnrad 11 als Eingang eines zweiten, mechanischen Leistungszweigs verbindbar. Internal combustion engine 2 transmits as drive motor to at least one drive wheel 9. For this purpose, the internal combustion engine 2 drives a main drive shaft 5 and a toothed wheel 10 which is non-positively connected to the main drive shaft 5. The gear 10 in turn drives a first, hydrostatic power branch. In addition, the main drive shaft 5 is connected via a frictional clutch 12 with another gear 11 as the input of a second, mechanical power branch.
Der zweite Leistungszweig weist ein festes Übersetzungsverhältnis auf, das durch die Zahnräder 11, 13 und 14 bestimmt ist, und überträgt im Falle einer geschlossenen ersten Kupplung 12, d. h. im Falle eines verbundenen zweiten Leistungszweigs, über die genannten Zahnräder 11, 13 und 14 die Leistung des Verbrennungsmotors 2 zumindest teilweise auf die Abtriebswelle 6 als Ausgang des zweiten Leistungszweigs. Die Drehzahl des Zahnrads 11 wird durch einen Drehzahlsensor 67 erfasst. Das Zahnrad 10 der Hauptantriebswelle 5 treibt ein Zahnrad 15 des ersten Leistungszweigs an, welches kraftschlüssig mit einer Pumpenantriebswelle 16 verbunden ist. Die Pumpenantriebswelle 16 treibt ein hydrostatisches Getriebe 4 mit stufenlos einstellbarer Übersetzung an. Das hydrostatische Getriebe 4 überträgt wiederum die zugeführte Leistung an eine Motorabtriebswelle 20 und ein damit verbundenes Zahnrad 21 als Ausgang des ersten Leistungszweigs . Die Drehzahl nP der Pumpenantriebswelle 16 wird durch einen Drehzahlsensor 65 und die Drehzahl nM der Motorabtriebswelle 20 durch einen Drehzahlsensor 66 erfasst und die Drehzahlinformationen an ein Steuergerät 40 übermittelt. Die Drehzahlen legen das Übersetzungsverhältnis iHyd bzw. das Ratio rHyd fest, wobei gilt: lHyt (1) The second power branch has a fixed gear ratio, which is determined by the gears 11, 13 and 14, and transmits in the case of a closed first clutch 12, ie in the case of a connected second power branch, via said gears 11, 13 and 14, the power of the internal combustion engine 2 at least partially on the output shaft 6 as an output of the second power branch. The rotational speed of the gear 11 is detected by a rotational speed sensor 67. The gear 10 of the main drive shaft 5 drives a gear 15 of the first power branch, which is non-positively connected to a pump drive shaft 16. The pump drive shaft 16 drives a hydrostatic transmission 4 with continuously variable transmission. The hydrostatic transmission 4 in turn transmits the power supplied to a motor output shaft 20 and a gear 21 connected thereto as an output of the first power branch. The rotational speed n P of the pump drive shaft 16 is detected by a rotational speed sensor 65 and the rotational speed n M of the engine output shaft 20 by a rotational speed sensor 66 and the rotational speed information is transmitted to a control unit 40. The speeds set that Gear ratio i Hyd or the ratio r Hy d, where: 1 Hyt (1)
mit VGMot bzw. V GPum?e '· maximales geometrisches Hubvolumen pro Umdrehung von Motor bzw. Pumpe und aM , ap normierter Schwenkwinkel (-1 ... +1) . with V GMot or V GPum? e '· maximum geometric stroke volume per revolution of motor or pump and a M , a p standardized swing angle (-1 ... +1).
Das hydrostatische Getriebe 4 weist eine verstellbare Hydropumpe 17 auf, die von der Pumpenantriebswelle 16 angetrieben wird. Die angetriebene Hydropumpe 17 pumpt abhängig von der eingestellten Förderrichtung Druckmittel über eine erste Arbeitsleitung 19a oder eine zweite Arbeitsleitung zu einem verstellbaren Hydromotor 18 des hydrostatischen Getriebes 4. Der Hydromotor 18 treibt so die Motorabtriebswelle 20 an und leitet das Druckmittel über die jeweils andere Arbeitsleitung 19b, 19a zurück zu der Hydropumpe 17. The hydrostatic transmission 4 has an adjustable hydraulic pump 17, which is driven by the pump drive shaft 16. The driven hydraulic pump 17 pumps depending on the set conveying direction pressure medium via a first working line 19a or a second working line to an adjustable hydraulic motor 18 of the hydrostatic transmission 4. The hydraulic motor 18 drives so the motor output shaft 20 and passes the pressure medium via the other working line 19b, 19a back to the hydraulic pump 17th
Das hydrostatische Getriebe 4 wird von einer Steuervorrichtung 43 in dem Steuergerät 40 zur Einstellung seines Übersetzungsverhältnisses gesteuert, wobei die Steuervorrichtung 43 elektrische Stellsignale über elektrische Leitungen 47 und 46 an Proportionalmagnete 35 und 36 von Stellvorrichtungen sendet. Die Stellvorrichtungen verändern z.B. proportional zu den Stellsignalen jeweils den Winkel von Schrägscheiben des Hydromotors 18 und/oder der Hydropumpe 17 und damit jeweils das eingestellte Verdrängungsvolumen. Durch die Erhöhung des Pumpvolumens der Hydropumpe 17 und/oder durch die Verkleinerung des Schluckvolumens des Hydromotors 18 wird das Übersetzungsverhältnis iHyd vergrößert. So lässt sich durch Variation des Schwenkwinkels ap, aM von Hydropumpe 17 und/oder Hydromotor 18 das Übersetzungsverhältnis iHyd stufenlos einstellen. Das Summiergetriebe des hydraulisch-mechanischen Leistungsverzweigungsgetriebes 1 nach Fig. 1 umfasst zwei gekoppelte Planetengetriebestufen 31 und 32. Die Planetengetriebestufen 31 und 32 weisen starr gekoppelte Hohlräder 27 auf. Dabei weist das Hohlrad des ersten Planetengetriebes 31 nicht nur auf der Innen- sondern auch auf der Außenseite des Hohlrads eine Zahnung auf. Der äußere Zahnring der gekoppelten Hohlräder 27 bildet dabei einen ersten Eingang des Summiergetriebes, der mit einem Zahnrad 21 am Ausgang des ersten Leistungszweigs zusammenwirkt. Die beiden Sonnenräder 24 und 29 der ersten und zweiten Planetengetriebestufe 31 und 32 sitzen jeweils kraftschlüssig verbunden auf der Abtriebswelle 6 des zweiten Leistungszweigs, die gleichzeitig den Ausgang des zweiten Leistungszweigs und den zweiten Eingang des Summiergetriebes bildet. Die beiden Planetengetriebe 31, 32 haben demzufolge eine feste Kopplung zwischen den beiden Sonnenrädern 24 und 29 und zwischen den beiden Hohlrädern. The hydrostatic transmission 4 is controlled by a control device 43 in the control unit 40 for setting its transmission ratio, wherein the control device 43 sends electrical control signals via electrical lines 47 and 46 to proportional solenoids 35 and 36 of actuators. The adjusting devices change, for example proportional to the control signals in each case the angle of swash plates of the hydraulic motor 18 and / or the hydraulic pump 17 and thus each set the displacement volume. By increasing the pumping volume of the hydraulic pump 17 and / or by reducing the absorption volume of the hydraulic motor 18, the transmission ratio i Hy d is increased. Thus, by varying the pivoting angle a p , a M of the hydraulic pump 17 and / or hydraulic motor 18, the transmission ratio i Hy d can be adjusted continuously. The summation gear of the hydraulic-mechanical power split transmission 1 according to FIG. 1 comprises two coupled planetary gear stages 31 and 32. The planetary gear stages 31 and 32 have rigidly coupled ring gears 27. In this case, the ring gear of the first planetary gear 31 not only on the inside but also on the outside of the ring gear on a toothing. The outer toothed ring of the coupled ring gears 27 forms a first input of the summing gear, which cooperates with a gear 21 at the output of the first power branch. The two sun gears 24 and 29 of the first and second planetary gear stages 31 and 32 are each frictionally connected to the output shaft 6 of the second power branch, which simultaneously forms the output of the second power branch and the second input of the summation. The two planetary gear 31, 32 therefore have a fixed coupling between the two sun gears 24 and 29 and between the two ring gears.
Die Planetenräder 23 des ersten Planetengetriebes 31 sind über einen Planetenträger 25 und über eine zweite Kupplung 26 gehäuseseitig feststellbar, so dass bei geschlossener zweiter Kupplung 26 die Planetenräder 23 sich nur um ihre jeweils eigene Achse drehen können, aber keine gemeinsame Drehung um die Abtriebswelle 6 vollziehen können. Dadurch kann eine konstruktiv durch die Planetengetriebebauteile bestimmte Übersetzung zwischen dem Hohlrad des ersten Planetengetriebes 31 und dem Sonnenrad 24 und somit auch dem Sonnenrad 29 festgestellt werden. Die Planetenräder 28 der zweiten Planetengetriebestufe 32 drehen sich aufgrund der gegenläufigen und betragsmäßig unterschiedlichen Umlaufgeschwindigkeiten des Sonnenrads 29 und des Hohlrads des zweiten Planetengetriebes 32 um die Abtriebswelle 6. Diese Drehbewegung der Planetenräder 28 wird über einen weiteren Planetenträger 30 auf eine Hauptabtriebswelle 7 übertragen, die gemäß dem Stand der Technik z. B. über ein Differential 8 und zwei Halbwellen zu den angetriebenen Rädern 9 geführt werden. Wird die zweite Kupplung 26 geöffnet, können sich die Planetenräder 23 der ersten Planetengetriebestufe auch um die Abtriebswelle 6 drehen und es besteht keine feste Kopplung zwischen dem Sonnenrad 24 und dem Hohlrad 27. The planetary gears 23 of the first planetary gear 31 are on the housing side detectable via a planet carrier 25 and a second clutch 26, so that when the second clutch 26, the planet gears 23 can rotate only about their own axis, but do not perform a common rotation about the output shaft 6 can. This allows a constructive determined by the planetary gear components ratio between the ring gear of the first planetary gear 31 and the sun gear 24 and thus also the sun gear 29 are detected. The planetary gears 28 of the second planetary gear stage 32 rotate due to the opposite and magnitude different rotational speeds of the sun gear 29 and the ring gear of the second planetary gear 32 to the output shaft 6. This rotational movement of the planet gears 28 is transmitted via a further planet carrier 30 to a main output shaft 7, according to the state of the art z. B. via a differential 8 and two half-waves are guided to the driven wheels 9. Will the second clutch 26th opened, the planetary gears 23 of the first planetary gear stage can also rotate about the output shaft 6 and there is no fixed coupling between the sun gear 24 and the ring gear 27th
Die beiden Kupplungen 26 und 12 werden jeweils von Betätigungsvorrichtungen 38 und 37 geöffnet oder geschlossen. Die Betätigungsvorrichtungen 38 und 37 werden über Steuerleitungen 49 und 48 von der Steuervorrichtung 43 des Steuergeräts 40 gesteuert. The two clutches 26 and 12 are each opened or closed by actuators 38 and 37. The actuators 38 and 37 are controlled by the control device 43 of the control device 40 via control lines 49 and 48.
In einem ersten, langsamen Fahrbereich wird rein mit dem hydrostatischen Leistungszweig gefahren und die erste Kupplung 12 ist geöffnet, so dass der zweite Leistungszweig unterbrochen ist. Die zweite Kupplung 26 ist im ersten Fahrbereich geschlossen, um wie oben beschrieben den ersten und zweiten Eingang des Summiergetriebes mit einem festen Übersetzungsverhältnis mit dem Ausgang des ersten Leistungszweiges zu verbinden. So wird Drehmoment nur über den ersten Leistungszweig übertragen. Zum Anfahren benötigt eine Arbeitsmaschine normalerweise sehr hohes Drehmoment, weshalb der Hydromotor 18 auf maximales Verdrängungsvolumen vcMot gestellt wird und zunächst die Pumpe 17 beginnend von einem verschwindenden Fördervolumen das Pumpvolumen vergrößert. Somit kann durch Verkleinern der Übersetzung ausgehend von einer unendlich großen Übersetzung des hydrostatischen Getriebes 4 im ersten Fahrbereich angefahren und beschleunigt werden. Ist das maximale Pumpenvolumen erreicht, kann weiter dasIn a first, slow driving range is driven purely with the hydrostatic power branch and the first clutch 12 is opened, so that the second power branch is interrupted. The second clutch 26 is closed in the first driving range to connect the first and second input of the summing gear with a fixed gear ratio with the output of the first power branch as described above. So torque is transmitted only over the first power branch. To start a work machine usually requires very high torque, which is why the hydraulic motor 18 is set to maximum displacement volume v c Mot and initially the pump 17, starting from a vanishing volume increases the pumping volume. Thus, by reducing the ratio starting from an infinitely large ratio of the hydrostatic transmission 4 in the first driving range approached and accelerated. If the maximum pump volume is reached, the
Verdrängungsvolumen des Motors 18 verkleinert werden. Dies wird als Folgesteuerung bezeichnet die in Fig. 2 dargestellt ist. Der Leistungsfluss im ersten Fahrbereich ist in Fig. 1 durch die mit "A" gekennzeichneten Pfeile gezeigt . Displacement volume of the motor 18 are reduced. This is called a sequential control which is shown in FIG. The power flow in the first driving range is shown in Fig. 1 by the arrows marked with "A".
Da der Ausgang des ersten Leistungszweigs im ersten Fahrbereich über das Summiergetriebe oder genauer über die erste Planetengetriebestufe 31 mit dem Ausgang des zweiten Leistungszweigs kraftschlüssig verbunden ist, wird auch der zweite Leistungszweig bestehend aus der Abtriebswelle 6 und den Zahnrädern 14, 13, 11 angetrieben. Wird nun das Fahrzeug soweit beschleunigt bzw. wird das Verdrängungsvolumen des Motors 18 bei maximalem Pumpvolumen so weit verringert, dass dieSince the output of the first power branch in the first driving range via the summing or more precisely via the first planetary gear stage 31 with the output of the second Power branch is positively connected, and the second power branch consisting of the output shaft 6 and the gears 14, 13, 11 is driven. If now the vehicle accelerates so far or the displacement volume of the motor 18 is reduced at maximum pumping volume so far that the
Hauptantriebswelle 5 und das Zahnrad 11 die gleiche Drehzahl erreicht haben, kann die erste Kupplung 12 ohne weitere Anpassung der Drehzahlen geschlossen werden und die Hauptantriebswelle 5 auch über den zweite Leistungszweig mit dem zweiten Eingang des Summiergetriebes verbunden werden. DieMain drive shaft 5 and the gear 11 have reached the same speed, the first clutch 12 can be closed without further adjustment of the speeds and the main drive shaft 5 are also connected via the second power branch to the second input of the summation. The
Betätigungsvorrichtung 37 schließt die erste Kupplung 12. Nachdem die erste Kupplung 12 geschlossen wurde und der zweite Leistungszweig verbunden wurde, wird die zweite Kupplung 26 geöffnet, so dass nun der zweite Leistungszweig die Sonnenräder 24 und 29 antreibt, während der erste Leistungszweig das Hohlrad 27 antreibt. Durch ein Abbremsen der gekoppelten Hohlräder durch Vergrößern des Motorschwenkwinkels bzw. des Verdrängungsvolumens des Hydromotors 18 und darauffolgendes Reduzieren des Pumpvolumens wird die Relativgeschwindigkeit zwischen dem zu dem Sonnenrad 29 gegenläufigen Hohlrad 27 und dem Sonnenrad 29 erhöht. Damit wird der Steg 30 der Planetenräder 28 und damit die Räder 9 weiter beschleunigt . Actuator 37 closes the first clutch 12. After the first clutch 12 has been closed and the second power branch has been connected, the second clutch 26 is opened, so that now the second power branch drives the sun gears 24 and 29, while the first power branch drives the ring gear 27 , By slowing down the coupled ring gears by increasing the motor pivot angle or the displacement volume of the hydraulic motor 18 and then reducing the pumping volume, the relative speed between the ring gear 27, which is opposite to the sun gear 29, and the sun gear 29 are increased. Thus, the web 30 of the planet gears 28 and thus the wheels 9 is further accelerated.
Im zweiten Fahrbereich wird Leistung von dem zweiten Leistungszweig über die Planetenräder 23 und 28 auf den ersten Leistungszweig übertragen. DieserIn the second driving range, power is transmitted from the second power branch via the planet gears 23 and 28 to the first power branch. This
Blindleistungsfluss des zweiten Fahrbereichs ist durch die mit B gekennzeichneten Pfeile markiert. Reactive power flow of the second driving range is marked by the arrows marked B.
Eine Differenzdruckermittlungsvorrichtung 41 des Steuergeräts 40 ist über die Leitungen 44 und 45 mit den Drucksensoren 33 und 34 verbunden. DieA differential pressure detecting device 41 of the controller 40 is connected to the pressure sensors 33 and 34 via the lines 44 and 45. The
Differenzdruckermittlungsvorrichtung 41 erfasst den Druck in den Arbeitsleitungen 19a und 19b und kann so den Druckunterschied zwischen den Arbeitsleitungen 19a und 19b ermitteln. Zusätzlich ist dieDifferential pressure detecting device 41 detects the pressure in the working lines 19a and 19b, and so can the pressure difference between the working lines 19a and 19b determine. In addition, the
Differenzdruckermittlungsvorrichtung 41 mit der Steuervorrichtung 43 verbunden. Der zwischen den Arbeitsleitungen 19a und 19b auftretende Differenzdruck zwischen Hochdruckseite und Niederdruckseite der Variatoren 17, 18 des ersten Leistungszweiges steht dabei in direktem Zusammenhang zu der Last an der Motorabtriebswelle 20 und damit auch zur Belastung anderer Getriebeteile des hydraulisch-mechanischen Leistungsverzweigungsgetriebes 1. Es ist daher vorgesehen, diesen Differenzdruck durch eine gezielte Verstellung der Variatoren 17, 18 bzw. in diesem Fall durch Veränderung der Schwenkwinkel von Hydropumpe 17 und Hydromotor 18 zu begrenzen. Hierzu wird erfindungsgemäß durch das Steuergerät 40 ein unzulässiger Differenzdruck erkannt und daraufhin aus einem ersten Regelungsmodus für den regulären Fahrbetrieb in einen zweiten Regelungsmodus für eine Druckabschneidung gewechselt. Druckabschneidung bedeutet die Begrenzung der in dem hydrostatischen Getriebe 4 wirkenden Druckdifferenz. Differential pressure detecting device 41 connected to the control device 43. The occurring between the working lines 19a and 19b differential pressure between the high pressure side and low pressure side of the variators 17, 18 of the first power branch is directly related to the load on the engine output shaft 20 and thus also to load other gear parts of the hydraulic-mechanical power split transmission 1. It is therefore intended to limit this differential pressure by a targeted adjustment of the variators 17, 18 or in this case by changing the pivot angle of the hydraulic pump 17 and hydraulic motor 18. For this purpose, an impermissible differential pressure is detected by the control unit 40 and then changed from a first control mode for the regular driving operation in a second control mode for a pressure cut. Pressure cut means the limitation of the pressure difference acting in the hydrostatic transmission 4.
Das Steuergerät 40 kann sowohl, wie in Fig. 1 gezeigt, als ein Gerät realisiert sein, welches dieAs shown in FIG. 1, the controller 40 may both be realized as a device incorporating the
Differenzdruckermittlungsvorrichtung 41 und die Steuervorrichtung 43 aufweist, als auch als Zusammenschluss der Vorrichtungen 41 und 43 durch Kabel oder auch durch SoftwareImplementierung der Vorrichtungen 41 und 43 in einem Steuercomputer mit den nötigen Mess- und Regelschnittstellen. Auch die Aussteuerung muss nicht elektrisch, z. B. durch elektrische Stellsignale und Proportionalmagneten, erfolgen, sondern kann z. B. auch hydraulisch realisiert werden. Differential pressure detecting device 41 and the control device 43, as well as an association of the devices 41 and 43 by cables or by software implementation of the devices 41 and 43 in a control computer with the necessary measurement and control interfaces. The modulation must not be electric, z. B. by electrical control signals and proportional magnets, done, but can z. B. also be realized hydraulically.
Erst durch das erfindungsgemäße Vorgehen, bei dem der Hydromotor 18 und/oder die Hydropumpe 17 in einem zweiten Betriebsmodus gesteuert auf einen geeigneten Schwenkwinkel eingestellt wird, wird eine unzulässige Momenterhöhung ohne aufwändige und dennoch im Funktionsumfang stark beschränkte hydraulisch gesteuerte Druckabschneidung verhindert. Zu diesem Zweck wird der Differenzdruck zwischen Hochdruckseite und Niederdruckseite des hydrostatischen Getriebes 4 über die Drucksensoren 33, 34 und die Differenzdruckermittlungsvorrichtung 41 erfasst und ausgewertet. Der so ermittelte Differenzdruck geht in die Ermittlung eines Entscheidungswerts ein. Überschreitet dieser Entscheidungswert, im einfachsten Fall der Differenzdruck selbst, einen Grenzwert, so wechselt die Regelung des hydrostatischen Getriebes 4 aus einer ersten Betriebsart der Ratioregelung im regulären Betrieb in eine zweite Betriebsart der Druckabschneidung durch Ratioregelung. Die Regelung- und Steuerung des hydrostatischen Getriebes 4 in den beiden genannten Betriebsarten „Ratioregelung" und „Druckabschneidung" und der Wechsel der Betriebsarten erfolgt durch das Steuergerät 40. Dieses Gerät 40 kann auch weitere Regel- und Steuerungsaufgaben im elektrisch-hydraulischen Leistungsverzweigungsgetriebe 1 wahrnehmen. Fig. 2 erläutert den Verlauf der Pumpenschwenkwinkel und des damit zusammenhängenden Ratio rHyd für eine Folgeverstellung in der ersten Betriebsart Ratioregelung im regulären Betrieb für eine Fahrtrichtung. Dafür ist in horizontaler Richtung das Ratio rHyd = 1/ iHyd = nM/nP aufgetragen. iHyd ist dabei das Übersetzungsverhältnis, nM und nP die Drehzahlen von Pumpe und Motor. Auf der vertikalen Achse sind der normierte Pumpenschwenkwinkel aP und der normierte Motorschwenkwinke1 aM von einem Winkel 0 bis zu einem maximalen Winkel 1 dargestellt. Only by the inventive method, in which the hydraulic motor 18 and / or the hydraulic pump 17 is set in a second operating mode controlled to a suitable pivoting angle, an impermissible torque increase without consuming and yet severely limited functionally hydraulically controlled pressure cut prevented. For this purpose, the differential pressure between the high pressure side and low pressure side of the hydrostatic transmission 4 via the pressure sensors 33, 34 and the differential pressure detecting device 41 is detected and evaluated. The thus determined differential pressure is included in the determination of a decision value. Exceeds this decision value, in the simplest case, the differential pressure itself, a limit, the control of the hydrostatic transmission 4 changes from a first operating mode of the Ratio regulation in the regular operation in a second mode of pressure reduction by Ratio regulation. The control and regulation of the hydrostatic transmission 4 in the two modes mentioned "Ratioregelung" and "pressure cut" and the change of modes is done by the controller 40. This device 40 can also perform other control and control tasks in the electric-hydraulic power split transmission 1. Fig. 2 illustrates the course of Pumpenschwenkwinkel and the associated Ratio r Hy d for a follow-up adjustment in the first operating mode Ratio control in regular operation for one direction of travel. The ratio r Hy d = 1 / iHyd = n M / n P is plotted in the horizontal direction. Hy d is the gear ratio, n M and n P are the speeds of pump and motor. On the vertical axis, the normalized pump pivot angle a P and the normalized motor pivot angle 1 a M are shown from an angle 0 to a maximum angle 1.
In einem langsamen Fahrbereich wird rein mit dem ersten, hydrostatischen Leistungszweig gefahren und die erste Kupplung 12 ist geöffnet, so dass der zweite Leistungszweig unterbrochen ist. Die zweite Kupplung 26 ist im langsamen Fahrbereich geschlossen, um wie oben beschrieben den ersten und zweiten Eingang des Summiergetriebes mit einem festen Übersetzungsverhältnis mit dem Ausgang des ersten Leistungszweiges zu verbinden. Zum Anfahren wird die Hydropumpe 17 beginnend von einem verschwindenden Pumpvolumen Vpumpe und damit einem verschwindenden Pumpenschwenkwinkel aP = 0 in Richtung maximalen Fördervolumens VG "Pumpe verstellt. Somit kann durch Verkleinern der Übersetzung iHyd = /rHyd = nP/nM ausgehend von einer unendlich großen Übersetzung iHyd des hydrostatischen Getriebes 4 in einem langsamen Fahrbereich angefahren und beschleunigt werden. Dies entspricht einem Verlauf 205 des Pumpenschwenkwinkels 203 in Fig. 2 bei konstantem und zugleich maximalen Verlauf 208 des Motorschwenkwinkels 204 in Fig. 2. In a slow driving range is driven purely with the first, hydrostatic power branch and the first clutch 12 is open, so that the second power branch is interrupted. The second clutch 26 is closed in the low speed range to connect the first and second inputs of the summing gear with a fixed gear ratio to the output of the first power branch as described above. To start the hydraulic pump 17 is starting from a vanishing pump volume Vpu mp e and thus a vanishing pump swivel angle a P = 0 in the direction of maximum delivery volume V G "pump Thus, by reducing the ratio i Hyd = / r Hy d = n P / n M starting from an infinitely large ratio i Hyd, of the hydrostatic transmission 4 are approached and accelerated in a slow driving range, which corresponds to a course 205 of the pump pivoting angle 203 in FIG. 2 at a constant and at the same time maximum course 208 of the motor pivoting angle 204 in FIG.
Ist das maximale Pumpenvolumen VGPumpe und damit der maximale Pumpenschwenkwinkel aP = 1 erreicht, wird zur weiteren Beschleunigung bzw. Vergrößerung des Ratio das Verdrängungsvolumen bzw. der Motorschwenkwinke1 aM desIs the maximum pump volume V G pump and therefore the maximum pump tilt angle a P = 1 is reached, for further acceleration or increase in the Ratio is the displacement volume or the Motorschwenkwinke1 a M of
Motors 18 verkleinert. Dies ist in Fig. 2 aus derMotors 18 downsized. This is in Fig. 2 from the
Reduzierung des Motorschwenkwinkels 24 am Verlauf 209 bei konstantem und maximalen Verlauf 207 des Pumpenschwenkwinkels 23 zu erkennen. Der Leistungsfluss im langsamen Fahrbereich ist in Fig. 1 durch die mit "A" gekennzeichneten Pfeile gezeigt. Reduction of the motor pivot angle 24 on the course 209 at constant and maximum curve 207 of the pump pivot angle 23 can be seen. The power flow in the slow driving range is shown in Fig. 1 by the arrows marked with "A".
Werden die volumetrischen Verluste vernachlässigt, so gilt: If the volumetric losses are neglected, then:
Qum e = VGPumpe np · cxp = QMotor = VCMotor · nM ccM (2) Qum e = V GPump n p · cx p = Q Motor = V CMotor · n M cc M (2)
Mit dem Volumenstrom der Pumpe Qpumpe, dem Volumenstrom des Motors QMotor/ dem maximalen geometrischen Hubvolumen pro Umdrehung der Pumpe VgPumpe und dem maximalen geometrischen Hubvolumen pro Umdrehung des Motors VgMotor- Der Schwenkwinkel der Hydropumpe 17 ist aP, der Schwenkwinkel des Hydromotors ist aM. Aus den Formeln (1) und (2) erhält man With the volume flow of the pump Qpumpe, the volume flow of the motor QMotor / the maximum geometric displacement per revolution of the pump V gPum p e and the maximum geometric displacement per revolution of the motor V gMot or- The swing angle of the hydraulic pump 17 is a P , the pivot angle of Hydraulic engine is a M. From the formulas (1) and (2) one obtains
_ UM _ vGFumpe aF . . hj?d nP VGMotor.aM ^> Die Einstellung des erforderlichen Ratio rhyd im regulären Betrieb erfolgt durch die Ratioregelung in einer ersten Betriebsart des hydrostatischen Getriebes 4. In Fig. 3 wird nun das erfindungsgemäße Verfahren der Druckabschneidung anhand eines Flussdiagrams näher erläutert. In Schritt S301 wird zunächst das hydrostatische Getriebe 4 in einer ersten Betriebsart zur Einstellung des Ratio im Regelfahrbetrieb betrieben. In dieser ersten Betriebsart wird ein das_ UM _ v GFumpe a F. , h j d n P V GMotor .a M ^> The adjustment of the required ratio hyd in regular operation is effected by the ratio control in a first operating mode of the hydrostatic transmission 4. In FIG. 3, the method of pressure cutoff according to the invention will now be explained in more detail with reference to a flow diagram. In step S301, first, the hydrostatic transmission 4 is operated in a first operating mode for setting the ratio in the regular driving mode. In this first mode of operation will be the
Übersetzungsverhältnis iHyd oder das Ratio rHyd kennzeichnender Kennwert z. B. auf Basis von erfassten Ist-Drehzahlen laufend überwacht und entsprechend dem der Anwendung entsprechenden Profil in Schritt S302 geregelt. In Schritt S302 wird durch die Drucksensoren 33, 34 und die Differenzdruckermittlungsvorrichtung 41 ein erster Druckwert für die erste Arbeitsleitung 19a und ein zweiter Druckwert für die zweite Arbeitsleitung 19b ermittelt. Aus diesen Druckwerten erfolgt die Ermittlung eines die Druckdifferenz zwischen erstem Druckwert und zweitem Druckwert beschreibenden Entscheidungswertes, im einfachsten Fall der Differenzdruck selbst. Anhand dieses Entscheidungswertes erfolgt in Schritt S303 die Feststellung, ob eine Aktivierung der Druckabschneidungs- Betriebsart notwendig ist, da beispielsweise maximal anliegende und tolerierbare Drehmomente überschritten werden. So wird in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens der Wechsel in die zweite Betriebsart zur Druckabschneidung erfolgen, wenn der in Schritt S302 laufend gebildete Entscheidungswert einen Grenzwert in Schritt S303 überschreitet. Für diesen Fall wird das Verfahren in Schritt S304 fortgesetzt. Ergibt die Prüfung des Entscheidungswerts anhand eines Grenzwerts hingegen keinen Differenzdruck, der auf ein nicht zu tolerierendes Drehmoment hindeutet, wird das Verfahren mit Schritt S302 fortgesetzt. Gear ratio i Hy d or the ratio r Hy d characterizing characteristic z. B. on the basis of detected actual speeds continuously monitored and regulated according to the profile corresponding to the application in step S302. In step S302, a first pressure value for the first working line 19a and a second pressure value for the second working line 19b are determined by the pressure sensors 33, 34 and the differential pressure detecting device 41. From this pressure value, the determination of a pressure difference between the first pressure value and the second pressure value descriptive decision value, in the simplest case, the differential pressure itself. Based on this decision value in step S303, the determination of whether activation of Druckabschneidungs- mode is necessary, for example, maximum applied and tolerable torques are exceeded. Thus, in one embodiment of the method according to the invention, the change to the second operating mode for pressure cutoff will take place if the decision value currently formed in step S302 exceeds a limit value in step S303. In this case, the process proceeds to step S304. On the other hand, if the decision value check based on a limit value does not yield a differential pressure indicative of an unacceptable torque, the process proceeds to step S302.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt der Wechsel in Schritt S303 in die zweite Betriebsart der Druckabschneidung dann, wenn der Verlauf des Differenzdrucks zwischen erstem Druckwert und zweitem Druckwert in linearer Extrapolation eine Druckgrenze ApSoii überschreitet. Die Extrapolation erfolgt auf Basis der zuletzt ermittelten Druckdifferenzen. Darauf wird zunächst mit einem Signal RR_freeze 429 der Ratioregler zur Ermittlung des Ratio im regulären Betrieb in einem Ruhezustand gehalten und mindestens ein kennzeichnender Wert des Ratio für das hydrostatische Getriebe 4 in der ersten Betriebsart der Ratioregelung gespeichert. Zusätzlich wird in Schritt S305 die Ratioregelung in der ersten Betriebsart mittels eines Signals RR_deakt 427 deaktiviert und die Regelung des Ratio in der zweiten Betriebsart zur Druckabschneidung mittels eines weiteren Signals PLC_akt 432 aktiviert. Die einzelnen Signale und die Struktur der Regelung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 4 noch verdeutlicht. In the present embodiment, the change in step S303 to the second mode of operation Pressure cutoff when the course of the differential pressure between the first pressure value and the second pressure value in linear extrapolation exceeds a pressure limit Ap So ii. The extrapolation is based on the last determined pressure differences. Then, first, a signal RR_freeze 429 is used to hold the ratio controller in regular operation in a quiescent state and to store at least one significant value of the ratio for the hydrostatic transmission 4 in the first operating mode of the ratio control. In addition, in step S305, the ratio control in the first mode is deactivated by means of a signal RR_deakt 427 and the regulation of the ratio in the second mode of pressure cutoff is activated by means of a further signal PLC_akt 432. The individual signals and the structure of the control will be clarified below with reference to FIG. 4.
In Schritt S306 wird nun die Regelung des hydrostatischen Getriebes 4 in der zweiten Betriebsart vorgenommen. Die Druckbegrenzung auf einen Sollwert APSOLL wird dabei über eine gezielte Verstellung der Schwenkwinkel aP und aM von Hydropumpe 17 und Hydromotor 18 vorgenommen. Im Rahmen der Regelung in der zweiten Betriebsart erfolgt in Schritt S307 die Überprüfung der Erfüllung einesIn step S306, the control of the hydrostatic transmission 4 in the second mode is now made. The pressure limitation to a target value APSOLL is carried out via a targeted adjustment of the swivel angle a P and a M of the hydraulic pump 17 and the hydraulic motor 18. As part of the control in the second mode, the check of the fulfillment of a is performed in step S307
Entscheidungskriteriums. Wird eine oder mehrere Bedingungen dieses Entscheidungskriteriums in Schritt S308 nicht erfüllt, so wird die Regelung in der zweiten Betriebsart der Druckabschneidung mit Schritt S306 fortgesetzt. Werden die Bedingungen diesesDecision criterion. If one or more conditions of this decision criterion are not met in step S308, the control in the second operating mode of the pressure cut is continued with step S306. Will the conditions be this
Entscheidungskriterium zum Beenden der Druckabschneidung in Schritt S308 hingegen erfüllt, so wird in Schritt S309 die zweite Betriebsart der Druckabschneidung deaktiviert und die erste Betriebsart der Ratioregelung in Schritt S310 aktiviert. Dies erfolgt durch Zurücksetzen der Signale RR_deakt und PLC_akt Anschließend wird die Regelung hydrostatischen Getriebes 4 in Schritt S302 fortgesetzt . Die Deaktivierung der Druckabschneidung erfolgt also durch Prüfen eines mehrteiligen Entscheidungskriteriums , das im vorliegenden Ausführungsbeispiel folgende konjunktiv verknüpfte Bedingungen enthält : Conversely, if the decision to terminate the print cut is satisfied in step S308, then in step S309 the second mode of pressure cut is deactivated and the first mode of control is activated in step S310. This is done by resetting the signals RR_deakt and PLC_act Subsequently, the hydrostatic transmission control 4 is continued in step S302. The deactivation of the printing truncation thus takes place by checking a multi-part decision criterion, which in the present embodiment contains the following conjunctively linked conditions:
( ( schub · grad_rPLC ) > 0) UND ((push · grad_r PLC )> 0) AND
( (schub · grad_rigt) ) > 0) UND ((shift · grad_r igt ))> 0) AND
(abs(ApIST) < abs(ApsoLL)- e) ; (5) In Formel (5) ist die Größe „schub" das Vorzeichen der aktuellen Druckdifferenz zwischen erstem Druckwert und zweitem Druckwert. Der Wert grad_rPLC ist der Gradient des Ratios der Druckabschneidung und grad_rist der Gradient des vorliegenden Istratios der Druckabschneidung. ΔρΙ3Τ beschreibt den ermittelten Istwert der Druckdifferenz und APSOLL den Sollwert der Druckdifferenz, abs ( ... ) ist jeweils der Betrag der genannten Variablen. Die Bedingung (5) ist nur dann zu erfüllen, wenn die wirkende Last am Ausgang des hydrostatischen Getriebes 4 geringer als ein Sollwert ist. Der Druckregler der zweiten Betriebsart der Druckabschneidung würde für diesen Fall versuchen, Druck aufzubauen. Die Regelstrecke ist dann aufgrund der geringen Last in der Lage, dem geforderten Sollwert zu folgen. Im Betriebsfall „Zugbetrieb" (Leistungsfluss vom Antriebsmotor zum Antrieb) mit dem Signal schub = +1 zeigt sich dies in einem Gradienten grad_rPLC > 0 und einem Gradienten grad_rist > 0. Zugleich ist der Betrag der vorliegenden Druckdifferenz Δρι3τ geringer als der Betrag der Solldruckdifferenz Δρ3οι,ι,/ vermindert um einen Hysteresewert e. Damit sind die Bedingungen des Entscheidungskriteriums zum Verlassen der zweiten Betriebsart der Druckabschneidung erfüllt und die Regelung kann in der ersten Betriebsart der Ratioregelung fortgesetzt werden. Der Hysteresewert e stellt dabei in Formel (5) sicher, dass eine stabile Regelung erfolgt. Das vorstehend für das Beispiel des Zugbetriebes dargestellte Prüfen des Entscheidungskriteriums für das Deaktivieren der Betriebsart der Zugabschneidung gilt in entsprechender Weise für den Schubbetrieb mit schub = -1. Anhand von Fig. 4 wird nun die Wechselwirkung zwischen erster Betriebsart der Ratioregelung und der zweiten Betriebsart zur Druckabschneidung dargestellt. Befindet sich das hydrostatische Getriebe 4 in der ersten Betriebsart der Ratioregelung, so wird dem Ratioregler 429 ein Sollwert 421 für die Ratio rSoLL vorgegeben. Aus diesem Sollratio rS0LL und der tatsächlichen Ratio riST wird ein Stellgröße 422 als Korrekturgröße ermittelt und über einen Schalter 402 weitergegeben. Der Schalter 402, der im regulären Betrieb geschlossen ist, gibt das Signal TRR 422 an den Ausgang als Signal 423 weiter, wenn ein Signal RR_deakt 427 die Ratioregelung nicht deaktiviert hat. Über ein Summierglied 405 wird ausgehend von einem Vorgabewert rS0LL für das Ratio mittels des Korrekturanteils rRR des Reglers das Ratio rHyd für das hydrostatische Getriebe 4 ermittelt. Das Ratio rHyd wird an ein Stellglied 425 übermittelt, das aus dem Ratio rHyd die notwendigen Schwenkwinkel aP und aM für die Hydropumpe 17 und den Hydromotor 18 entsprechend dem Zusammenhang (4) ermittelt. Die Schwenkwinkel 426, 427 werden dann entsprechend dem vorgegebenen Sollratio rS0LL für das hydrostatische Getriebe 4 eingestellt. Zugleich wird laufend über die Drucksensoren 33, 34 und die Differenzdruckermittlungsvorrichtung 41 der Differenzdruck APSOLL 430 überwacht. Überschreitet ein aus dem Differenzdruck ApSoLL 430 abgeleiteter Entscheidungswert einen Grenzwert, so wir von der Ratioregelung durch den Ratioregler 401 auf die Druckabschneidung und die Regelung zur Druckabschneidung durch den Regler zur Druckabschneidung 403 übergegangen. Erreicht wird dies durch Trennen des Ratioreglers 401 von der Getriebeansteuerung durch das Signal RR_deakt 427, das den Schalter 402 öffnet. (abs (Ap IST ) <abs (ApsoLL) - e); (5) In formula (5), the term "thrust" is the sign of the actual pressure difference between the first pressure value and the second pressure value, the value grad_r PLC is the gradient of the ratio of the pressure truncation , and grad_r is the gradient of the present triplicate of pressure truncation Δρ Ι3Τ describes the determined actual value of the pressure difference and APSOLL the desired value of the pressure difference, abs (.) is the amount of said variables In this case the pressure regulator of the second operating mode of the pressure cut-off would try to build up pressure and the controlled system would then be able to follow the required setpoint due to the low load. thrust with the signal = +1, this is shown in a gradient grad_r PLC> 0 and a gradient is grad_r > 0. At the same time the amount of the present pressure difference Δρι 3 is τ less than the amount of the target pressure difference Δρ 3 οι, ι / decreased by a hysteresis value e. Thus, the conditions of the decision criterion for exiting the second operating mode of the pressure cutoff are fulfilled and the control can be continued in the first operating mode of the ratio control. The hysteresis value e ensures in formula (5) that a stable regulation takes place. The checking of the decision criterion for deactivating the operating mode of the draft cut shown above for the example of the train operation applies in a corresponding manner to the pushing operation with thrust = -1. 4, the interaction between the first operating mode of the ratio control and the second operating mode for pressure cutoff will now be illustrated. The hydrostatic transmission 4 is in the first mode, the ratio control, as a target value for the ratio r 421 S oll is specified to the ratio controller 429th From this Sollratio r S 0LL and the actual Ratio ri ST a manipulated variable 422 is determined as a correction variable and passed through a switch 402. Switch 402, which is closed in regular operation, passes signal TRR 422 to the output as signal 423 when signal RR_deact 427 has not disabled ratio control. By means of a summing element 405, the ratio r Hy d for the hydrostatic transmission 4 is determined on the basis of a default value r S0L L for the ratio by means of the correction component rRR of the controller. The ratio Hy d is transmitted to an actuator 425, which determines from the ratio Hy d the necessary swivel angles a P and a M for the hydraulic pump 17 and the hydraulic motor 18 according to the relationship (4). The swivel angle 426, 427 are then set according to the predetermined Sollratio r S 0LL for the hydrostatic transmission 4. At the same time, the differential pressure APSOLL 430 is continuously monitored via the pressure sensors 33, 34 and the differential pressure determining device 41. If a decision value derived from the differential pressure Ap S oLL 430 exceeds a limit value, then we have moved from the ratio control by the ratio controller 401 to the pressure cutoff and the pressure cutoff control by the pressure cut off controller 403. This is achieved by disconnecting the ratio controller 401 from the transmission control by the signal RR_deakt 427, which opens the switch 402.
Parallel hierzu wird zugleich der Ausgang des Reglers zur Druckabschneidung 403 über einen Schalter 404 durch das Signal PLC_akt 432 an den Eingang des Summierglieds 405 geschaltet. Gleichzeitig zur Aktivierung der Druckabschneidung über die Signale PLC_akt und RR_deakt wird der Ratioregler 401 mittels des Signals RR_freeze in einem Ruhezustand gehalten. Die Einstellungen des Reglers 401, d.h. der zuletzt ermittelte Korrekturwert rRR, werden im Ruhezustand gespeichert. Das Ratio rPLC 428 als Korrekturgröße für die Druckabschneidung regelt nun ausgehend von der Sollwertvorgabe rSou, für den Differenzdruck ApSoLL 430 und dem tatsächlich vorliegenden Differenzdruck; Δρι3τ über das Ratio rHyd 424 entsprechend der in Fig. 5 dargestellten Reglerstruktur das hydrostatische Getriebe 4 über eine entsprechende gezielte Verstellung der Schwenkwinkel Schwenkwinkel aP und aM für die Hydropumpe 17 und den Hydromotor 18 gemäß dem Zusammenhang (4) . Zugleich wird laufend das Entscheidungskriterium zur erneuten Deaktivierung der Druckabschneidung überprüft und das Eintreten der Bedingungen für das Beenden der Druckabschneidung und den erneuten Wechsel in die erste Betriebsart der Ratioregelung überwacht . Treten diese Bedingungen entsprechend Zusammenhang (5) ein, so erfolgt über eine erneute Änderung der Signale PLC_akt 432, RR_deakt 423 und RR_freeze 429 der Übergang von der zweiten Betriebsart der Druckabschneidung in die erste Betriebsart der Ratioregelung. Hierfür wird durch das Signal PLC_akt 432 der Schalter 404 geöffnet und durch das Signal RR_deakt 427 der Schalter 402 geschlossen. Der Ratioregler 401 übernimmt damit ausgehend vom mit dem Signal RR_freeze 429 gehaltenen Ruhezustand über das Summierglied 405 die Regelung der Getriebeansteuerung über rHyd 424 gemäß der Solwertvorgabe rS0LL 421. In parallel to this, at the same time the output of the regulator for pressure cutoff 403 is switched via a switch 404 by the signal PLC_akt 432 to the input of the summing element 405. At the same time to activate the Pressure cut off via the signals PLC_akt and RR_deakt, the ratio controller 401 is kept in an idle state by means of the signal RR_freeze. The settings of the controller 401, ie the last determined correction value rRR, are stored in the idle state. The Ratio r PLC 428 as a correction value for the pressure cutoff now regulates starting from the setpoint input r S ou, for the differential pressure Ap S oLL 430 and the actual differential pressure present; Δρι 3 τ on the ratio r Hy d 424 according to the controller structure shown in Fig. 5, the hydrostatic transmission 4 via a corresponding targeted adjustment of the pivoting angle swivel angle a P and a M for the hydraulic pump 17 and the hydraulic motor 18 according to the context (4). At the same time, the decision criterion for re-deactivating the pressure cut-off is continuously checked and the occurrence of the conditions for terminating the pressure cut-off and the renewed change to the first operating mode of the ratio control are monitored. If these conditions occur in accordance with relationship (5), the signals from PLC_akt 432, RR_deakt 423 and RR_freeze 429 are changed again from the second operating mode of the pressure cutoff to the first operating mode of the ratio control. For this purpose, the switch 404 is opened by the signal PLC_akt 432 and the switch 402 is closed by the signal RR_deakt 427. The ratio controller 401 thus adopts the regulation of the transmission control via r Hy d 424 in accordance with the setpoint default value r S 0LL 421, starting from the rest state held with the signal RR_freeze 429 via the summing element 405.
Die Struktur des Reglers 403 zur Druckabschneidung 500 nach einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Fig. 5 gezeigt. Zunächst wird aus den Beträgen der Solldruckdifferenz APSOLL 521 und der Istdruckdifferenz ΔρΙ3Τ 522 in der Differenzvorrichtung 503 ein Regelfehler 525 gebildet. Anschließend wird der Regelfehler 525 entsprechend dem vorliegenden Betriebsfall Zugbetrieb oder Schubbetrieb im Vorzeichen angepasst. Dies erfolgt in der Multiplikationsvorrichtung 504 durch Multiplikation des Regelfehlers 525 mit einer Größe „Signalschub" 526, die über das Vorzeichen der vorliegenden Druckdifferenz definiert ist. Für den Fall des Zugebetriebs ist der Differenzdruck aus erstem Druckwert und zweitem Druckwert positiv und schub =-1, für den Schubbetrieb gilt ein negatives Vorzeichen des Differenzdrucks und schub = -1. Der hinsichtlich des Vorzeichens entsprechend dem Betriebsfall Zug oder Schub korrigierte Regelfehler 527 wird anschließend dem Regler 505 zugeführt. Ein im Regler 505 enthaltener integraler Regleranteil führt für den korrigierten Regelfehler zu einer Anhebung des Sollratios rHyd im Schubbetrieb und zu einer Reduzierung des Sollratios rHyd m Zugbetrieb. Der Korrekturwert wird dabei von dem Regler 505 ermittelt, wobei in die Ermittlung der Größe des Korrekturwertes weitere Größen des Antriebs wie z. B. die Drehzahlen von Hydromotor und Hydropumpe eingeben können. Die Parametrierung der Anpassung des Ratio kann so für unterschiedliche Getriebestrukturen (rein hydrostatische Getriebe , Leistungsverzweigungsgetriebe ,The structure of the regulator 403 for pressure cut 500 according to an embodiment of the method according to the invention is shown in FIG. First, a control error 525 is formed from the amounts of the target pressure difference APSOLL 521 and the actual pressure difference Δρ Ι3Τ 522 in the difference device 503. Subsequently, the control error 525 is adjusted according to the present operating case train operation or overrun operation in the sign. This is performed in the multiplier 504 by multiplying the control error 525 by a quantity "signal burst" 526 defined by the sign of the present pressure difference For the case of the supply, the differential pressure from the first pressure value and the second pressure value is positive and thrust = -1, for the overrun operation is subject to a negative sign of the differential pressure and thrust = -1 The control error 527 corrected with respect to the sign corresponding to the operating case train or thrust is then fed to the controller 505. An integral controller component contained in the controller 505 leads to an increase in the corrected control error Sollratios r Hyd in overrun mode and to a reduction of the Sollratios r Hyd m Zugbetrieb.The correction value is thereby determined by the controller 505, in the determination of the size of the correction value other sizes of the drive such as the speeds of hydraulic motor and hydraulic pump enter can The Parametri The adaptation of the ratio can thus be used for different transmission structures (purely hydrostatic transmissions, power split transmissions,
LastSchaltgetriebe, usw.), z. B. im Versuch, festgelegt werden. Anschließend wird in einerLoad-shift transmission, etc.), eg. As in the attempt to be set. Subsequently, in a
Multiplikationsvorrichtung 507 entsprechend der vorliegenden Drehrichtung der Abtriebswelle 20 und damit beispielsweise einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs die Stellgröße rPLC 428 zu einer korrigierten Stellgröße rPLC 531 berichtigt. Dies erfolgt durch Multiplikation mit dem Vorzeichen 430 des Sollratios rS0LL 529 das in einer Einheit 506 ermittelt wird. Multiplication device 507 corrected according to the present direction of rotation of the output shaft 20 and thus, for example, a direction of travel of a vehicle, the manipulated variable r PLC 428 to a corrected manipulated variable r PLC 531. This is done by multiplying by the sign 430 of the Sollratios r S 0LL 529 which is determined in a unit 506.
Die in Fig. 5 dargestellte Reglerstruktur des Regler der Betriebsart Druckabschneidung ermöglicht daher eine Überwachung der Druckverläufe und damit der wirkenden Momente und Kräfte im Antriebsstrang des hydrostatischen Getriebes mit einem einzigen Regler 500 für zwei Drehrichtungen der Abtriebswelle und die Lastfälle Zug und Schub. Die gezielte An- und Abschaltung des Reglers zur Druckabschneidung 500 im Betrieb in einer ersten Betriebsart der Ratioregelung gewährleistet eine laufende Schutzfunktion des Antriebsstranges und eine den wirkenden Drehmomenten und Kräften angepasste Regelung. Die Auslegung des Reglers 500 ermöglicht eine Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in elektronscher Form ebenso wie in Form entsprechender auf Computern oder Signalprozessoren ausführbaren Programmen. Durch die Ausführung der Druckabschneidung mittels einer Betriebsart eines Steuergeräts ist eine Anpassung an verschiedene Antriebssysteme leicht möglich. Zudem lassen sich Fahrtrichtungswechsel ebenso einfach berücksichtigen wie Zug- und Schubabtriebswechsel. The controller structure shown in Fig. 5 of the mode pressure cut-off therefore allows monitoring of the pressure gradients and thus the acting moments and forces in the drive train of the hydrostatic transmission with a single controller 500 for two directions of rotation of the output shaft and the load cases train and thrust. The targeted switching on and off of the regulator for pressure cut 500 in operation in a first Operating mode of the ratio control ensures an ongoing protection function of the drive train and a control adapted to the effective torques and forces. The design of the regulator 500 makes it possible to implement the method according to the invention in electronic form as well as in the form of corresponding programs that can be executed on computers or signal processors. By performing the Druckabschneidung by means of an operating mode of a controller, an adaptation to various drive systems is easily possible. In addition, changes in direction of travel can be just as easily taken into account as changing the thrust and thrust of the drive.
Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Möglich sind auch Kombinationen aller genannten Merkmale derThe invention is not limited to the illustrated embodiments. Also possible are combinations of all mentioned features of the
Ausführungsbeispiele. Insbesondere ist das Verfahren geeignet, nicht nur hydraulisch-mechanischenEmbodiments. In particular, the method is suitable, not only hydraulic-mechanical
Leistungsverzweigungsgetrieben, sondern auch in rein hydrostatischen Antrieben und Fahrantrieben eingesetzt zu werden . Power distribution gears, but also to be used in purely hydrostatic drives and traction drives.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Begrenzung eines Drucks in einem hydrostatischen Getriebe (4) , umfassend einen Hydromotor (18) und über wenigstens eine erste Arbeitsleitung (19a) eine damit verbundene Hydropumpe (17) , wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: A method for limiting a pressure in a hydrostatic transmission (4), comprising a hydraulic motor (18) and via at least one first working line (19a) a hydraulic pump (17) connected thereto, the method comprising the following steps:
- Erfassen eines ersten Druckwerts in der ersten  - Detecting a first pressure value in the first
Arbeitsleitung; und  Working line; and
- Erfassen einer ersten Drehzahl der Hydropumpe (17) und einer zweiten Drehzahl des Hydromotors (18) ; und  - Detecting a first speed of the hydraulic pump (17) and a second speed of the hydraulic motor (18); and
- Einstellen eines ein Übersetzungsverhältnisses des hydrostatischen Getriebes (4) in einer ersten - Setting a transmission ratio of the hydrostatic transmission (4) in a first
Betriebsart ; Operating mode;
dadurch gekennzeichnet , characterized ,
dass auf Basis des ersten Druckwerts ein eine an der Hydropumpe (17) und dem Hydromotor (18) angreifende  on the basis of the first pressure value, one acting on the hydraulic pump (17) and the hydraulic motor (18)
Druckdifferenz kennzeichnender Entscheidungswert gebildet wird; und Pressure difference characterizing decision value is formed; and
dass, wenn der Entscheidungswert einen Grenzwert überschreitet, eine Regelung einer das  if the decision value exceeds a limit, regulation of the
Übersetzungsverhältnis beschreibenden Kenngröße des hydraulischen Getriebes (4) in einer zweiten Betriebsart zur Begrenzung des Drucks über eine Verstellung des Transmission ratio descriptive characteristic of the hydraulic transmission (4) in a second mode for limiting the pressure via an adjustment of the
Fördervolumens der Hydropumpe (17) und/oder des Delivery volume of the hydraulic pump (17) and / or the
Schwenkvolumens des Hydromotors (18) erfolgt, wobei zumindest in der zweiten Betriebsart die das Pivoting volume of the hydraulic motor (18) takes place, wherein at least in the second mode, the
Übersetzungsverhältnis beschreibende Kenngröße aus Basis des Entscheidungswerts errechnet wird. Ratio describing characteristic is calculated based on the decision value.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet , characterized ,
dass, wenn eine Regelung der das  that if a scheme of the
Übersetzungsverhältnis beschreibenden Kenngröße des hydraulischen Getriebes (4) in der zweiten Betriebsart zur Begrenzung des Drucks erfolgt, anhand eines Entscheidungskriteriums festgelegt wird, die Regelung einer das Übersetzungsverhältnis kennzeichnenden Kenngröße des hydrostatischen Getriebes (4) in der ersten Transmission ratio descriptive characteristic of the hydraulic transmission (4) in the second mode for limiting the pressure, based on a Decision criterion is set, the regulation of the transmission ratio characterizing characteristic of the hydrostatic transmission (4) in the first
Betriebsart fortzusetzen. Continue operating mode.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass, wenn der Entscheidungswert einen Grenzwert überschreitet und die Regelung der das  if the decision value exceeds a limit and the regulation of the
Ubersetzungsverhältnis charakterisierenden Kenngröße des hydrostatischen Getriebes (4) in der zweiten Betriebsart erfolgt, ein letzter Wert für die das Translation ratio characterizing characteristic of the hydrostatic transmission (4) takes place in the second mode, a last value for the
Ubersetzungsverhältnis des hydrostatischen Getriebes (4) charakterisierenden Kenngröße in der ersten Betriebsart als ein Startwert für die zweite Betriebsart übernommen wird .  Translation ratio of the hydrostatic transmission (4) characterizing characteristic in the first mode is adopted as a starting value for the second mode.
4. Verfahren nach der Anspruch 3 , 4. Method according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass, wenn anhand des Entscheidungskriteriums  that, if based on the decision criterion
festgelegt wird, dass die Regelung der das is determined that the scheme of the
Übersetzungsverhältnis beschreibenden Kenngröße des hydrostatischen Getriebes (4) in der ersten Betriebsart fortgesetzt wird, die Regelung in der ersten Betriebsart mit dem gespeicherten Wert der ersten Betriebsart Transmission ratio describing characteristic of the hydrostatic transmission (4) is continued in the first mode, the control in the first mode with the stored value of the first mode
fortgesetzt wird. will continue.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. The method according to any one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass der Hydromotor (18) und die Hydropumpe (17) über die erste Arbeitsleitung (19a) und eine zweite  in that the hydraulic motor (18) and the hydraulic pump (17) are connected via the first working line (19a) and a second
Arbeitsleitung (19b) in einem geschlossenen Kreislauf miteinander verbunden sind und zur Bildung des Working line (19b) are interconnected in a closed circuit and to form the
kennzeichnenden Entscheidungswerts Druckdifferenz zwischen dem in der ersten Arbeitsleitung (19a) gemessenen ersten Druckwert und einem in der zweiten Arbeitsleitung (19b) gemessenen zweiten Druckwert ermittelt wird. Characteristic decision value pressure difference between the measured in the first working line (19a) first pressure value and a measured in the second working line (19b) second pressure value is determined.
6. Verfahren nach Anspruch 5 , dadurch gekennzeichnet, 6. The method according to claim 5, characterized,
dass bei der Regelung der das Übersetzungsverhältnis beschreibenden Kenngröße des hydrostatischen Getriebes (4) in der zweiten Betriebsart ein die Drehrichtung der  that in the control of the ratio describing characteristic of the hydrostatic transmission (4) in the second mode, the direction of rotation of the
Motorabtriebswelle (20) des Hydromotors Motor output shaft (20) of the hydraulic motor
charakterisierender Wert berücksichtigt wird. characterizing value is taken into account.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, 7. The method according to any one of claims 1 to 6,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass das Entscheidungskriterium einen ersten Term enthält, der eine Veränderung einer das  that the decision criterion includes a first term that represents a change in one of the
Übersetzungsverhältnis beschreibenden Kenngröße  Gear ratio descriptive characteristic
charakterisiert und/oder characterized and / or
einen zweiten Term enthält, der eine zu erreichende Veränderung einer ein Übersetzungsverhältnis  contains a second term representing a change in a gear ratio to be achieved
beschreibenden Kenngröße charakterisiert und/oder characterizing characteristic and / or
einen dritten Term enthält, der eine Abweichung eines ersten Kennwerts, der einen gemessenem ersten Druckwert und einen gemessenen zweiten Druckwert umfasst, von einem zweiten Kennwert, der einen vorgegebenen ersten Druckwert und einen vorgegebenen zweiten Druckwert umfasst,  a third term including a deviation of a first characteristic including a measured first pressure value and a measured second pressure value from a second characteristic value including a predetermined first pressure value and a predetermined second pressure value;
beschreibt . describes .
8. Verfahren nach Anspruch 7 , 8. The method according to claim 7,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass der vorgegebene zweite Kennwert aus einem ersten Druckwert und einem zweiten Druckwert zur Bildung des Entscheidungskriteriums mit einem Hysteresewert korrigiert wird.  the predetermined second characteristic value is corrected from a first pressure value and a second pressure value to form the decision criterion with a hysteresis value.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, 9. The method according to any one of claims 1 to 8,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass das Verfahren zur Begrenzung des Drucks in einem hydraulisch-mechanischen Leistungsverzweigungsgetriebe (1) angewandt wird.  that the method for limiting the pressure in a hydraulic-mechanical power split transmission (1) is applied.
10. Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln, um alle Schritte gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 durchführen zu können, wenn das Programm auf einem Computer oder einem digitalen Signalprozessor ausgeführt wird. Computer program with program code means for performing all the steps according to one of the claims 1 to 9 when the program is run on a computer or a computer digital signal processor is executed.
11. Computerprogramm-Produkt mit auf einem 11. Computer program product with on one
maschinenlesbaren Datenträger gespeicherten Programmcode- Mitteln, um alle Schritte gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 durchführen zu können, wenn das Programm auf einem Computer oder einem digitalen Signalprozessor ausgeführt wird. machine-readable data carrier stored program code means to perform all steps according to one of claims 1 to 9, when the program is executed on a computer or a digital signal processor.
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