WO2011083237A1 - Procede d'evaluation d'une position geographique courante d'un nœud mobile d'un reseau de telecommunications sans fil - Google Patents

Procede d'evaluation d'une position geographique courante d'un nœud mobile d'un reseau de telecommunications sans fil Download PDF

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WO2011083237A1
WO2011083237A1 PCT/FR2010/052726 FR2010052726W WO2011083237A1 WO 2011083237 A1 WO2011083237 A1 WO 2011083237A1 FR 2010052726 W FR2010052726 W FR 2010052726W WO 2011083237 A1 WO2011083237 A1 WO 2011083237A1
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WO
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node
geographical position
nodes
mobile node
mobile
Prior art date
Application number
PCT/FR2010/052726
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François JAN
Laurent Reynaud
Cedric Augry
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France Telecom
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
    • G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
    • G—PHYSICS
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    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning

Definitions

  • the invention relates to the general field of telecommunications.
  • It relates more particularly to the geographical location of a mobile node of a wireless telecommunications network composed of a plurality of mobile and fixed nodes.
  • nodes of a network is meant here any kind of fixed or mobile equipment connected by communication links (eg by a WiR® wireless interface (Wireless Fidelity)), such as terminals, access points etc.
  • communication links eg by a WiR® wireless interface (Wireless Fidelity)
  • terminals access points etc.
  • the geographical location of the mobile nodes of a network has many advantages.
  • the geographical location of the mobile nodes can be used to optimize the flow routing.
  • the routing protocol LAR Lication Ained Routing
  • the geographical location can also be taken into account to provide the nodes of a network with services adapted to their geographical positions.
  • the geographical location of a mobile node of a network can be easily obtained in outdoor environment (or "outdoor” environment), thanks in particular to the GPS (Global Positioning System), it is not the same in urban environment or indoor environment (or “indoor”). Indeed, due to the presence of buildings and walls that hinder the reception of satellite signals, the GPS system offers no coverage in these environments and is therefore inoperative.
  • outdoor environment or "outdoor” environment
  • GPS Global Positioning System
  • certain techniques are based. on the deployment of fixed nodes whose locations are known and mobile nodes exploit the received signal strengths (or RSS for Received Signal Strength) from the fixed nodes, by comparing them with reference levels extracted from a map of pre-established signals.
  • This signal map (also called radio card) records, for multiple reference positions located in the area in which the network is deployed, power levels of the signals received from the fixed nodes of the network. These power levels are called in the rest of the description "reference levels”.
  • the set of power levels recorded for a given reference position constitutes the radio footprint (or “fingerprint” in English) of this reference position.
  • the terminology "power level associated with a signal received by a mobile node” will be used indifferently to designate an instantaneous power of this signal, an average power of this signal (ie averaged over a period of time), or a distribution of the instantaneous or average power of this signal over a period of time-
  • Each mobile node is then able to provide, to a location method, the real footprint of its radio environment (ie the power levels signals it has received) that it has evaluated from the signals received from the fixed nodes of the network.
  • the locating method compares this actual footprint with the footprints of the reference positions recorded in the signal map, and identifies the reference geographical position that is closest to the actual footprint provided by the mobile node. It then returns to the mobile node an estimate of its geographical position, evaluated from the geographical position of reference thus identified.
  • the invention advantageously proposes setting up an exchange of location information within the network, in which all the nodes of the network participate, ie the fixed nodes as well. than mobile nodes.
  • each node of the network transmits its current geographical position during its exchanges with its neighboring nodes (and in particular with the mobile nodes).
  • This transmitted geographical position is taken into account by the mobile nodes of the network to adjust their estimate of their geographical position, in combination with the distance that separates them from this neighboring node.
  • nodes neighboring a node are understood to be those nodes of the network which are within radio range of this node, that is to say which are sufficiently close to this node so that it can receive signals broadcast by these nodes on the network.
  • the invention proposes a method of evaluating a current geographical position of a first mobile node of a wireless telecommunications network, comprising: - a signal receiving step from at least one second network node, at least one of the received signals carrying a message containing a location of the second node from which it originates, and
  • the invention also relates to a mobile node of a wireless telecommunications network, comprising:
  • means for implementing a first treatment comprising:
  • o means for calculating a distance between the mobile node and the second node from a power level associated with the received signals
  • o means for evaluating a current geographical position of the mobile node from an earlier geographic position of the mobile node and an adjustment term, said adjustment term depending at least on the prior geographical position of the node mobile, the geographical position of the second node and said distance.
  • the mobile node further comprises control means, arranged to control the means for implementing a first processing for the plurality of second nodes, the current geographical position resulting from the application of the first treatment being used as the previous geographical position.
  • the invention applies in a preferred but non-limiting manner in an indoor environment, for which in particular the use of a GPS system is impossible.
  • the invention thus proposes a gradual adjustment of the geographical position of a mobile node by using the geographical positions transmitted by the neighboring nodes of the network.
  • the accuracy of the current geographical position estimated using the method according to the invention depend on the accuracy of the previous location and the geographic location provided by the second node.
  • the invention also offers the possibility of using geographic positions of mobile nodes of this network. This results in a better ability to track the location of the mobile nodes of the network, in situations where the techniques based on the signal map lead to location errors (ie, in the event of disappearance of the signals transmitted by the fixed nodes, for example because of an obstacle present in front of the fixed node or a disconnection of a fixed node of the network).
  • this ability to receive and exploit mobile node location information from the network enables the mobile node to be located even in areas where the power levels of the signals received from the fixed nodes are unstable.
  • This instability can be due in particular to an excessive distance of the mobile node with respect to the fixed nodes, a lack of direct visibility of the fixed nodes, or even the nature of the environment of the fixed nodes (presence of obstacles, etc. .).
  • a location by a signal card type technique proves particularly delicate since it is based only on unreliable signals.
  • the invention makes it possible to manage these situations by processing the received signals including mobile nodes of the network.
  • the first processing further comprises a step of weighting the adjustment term by a weighting factor whose value is determined according to at least one of the following parameters:
  • the means for implementing the first processing may furthermore comprise means for weighting the adjustment term by a weighting factor the value of which is determined according to at least one of the following parameters: a level of reliability the geographical position of the second node;
  • the relevance of the geographical position transmitted by the second node in the evolution of the current geographical position of the first mobile node the impact of the geographical position of the second node in the evaluation.
  • the current geographical position of the mobile node will be all the more important as the geographical position of the second node is relevant and reliable.
  • the level of reliability of the geographical position it provides can be considered as maximum, its geographical position being indeed frozen and known.
  • the level of reliability of the geographical position it provides may depend on the number of times it has adjusted its current position using the method according to the invention, from geographical positions provided by fixed nodes, and this, to ensure the convergence of the method to a geographic position representative of the actual geographical position of the first mobile node.
  • the geographical position of a mobile node will only be considered reliable if it results from at least five applications of the method according to the invention at reliable geographical positions received from at least three distinct fixed nodes of the network.
  • the estimation of the geographical position of the first mobile node is adjusted in a flexible manner, according to its environment (the location of its radio environment and the nature of the neighboring nodes from which it receives the geographical position). .
  • the message received from the second node further comprises information representative of the mobility status of the second node.
  • the mobile node may further comprise means for determining that the second node is a mobile node of the network, from information relating to a mobility status of the second node contained in the message.
  • this information advantageously makes it possible to adapt the evaluation of the geographical position of the first mobile node as a function of the mobile or fixed nature of the second node, and possibly of its moving speed when it is mobile.
  • This information has an impact on the relevance of the geographical position provided by the second node: in fact, the more the second node is mobile (and its rapid movement), the less the power level of the signa! received by the first mobile node is reliable.
  • a mobile node has an estimated geographical position in contrast to a fixed node for which this position is fixed and known.
  • this information also has an influence on the processing applied to the signals received by the first mobile node.
  • the steps of the first processing are implemented, whereas when the second nodes are fixed nodes of the network and the environmental conditions of the network allow it, a second processing distinct from the first processing is applied to the signals received from these fixed nodes, and which is based on a signal card as described above.
  • the evaluation method according to the invention furthermore comprises, for signals received from at least one second fixed node: - for at least one geographic reference position, a step of calculating a difference between the power levels associated with signals received by the first node and the reference power level associated with the reference position; and
  • a second processing applied in place of the first processing to the received signals from said at least one second fixed node to evaluate the current geographical position of the first node, said second processing comprising:
  • a step of determining an adjustment geographical position by comparing the power levels associated with the signals received by the first node with reference power levels associated with reference geographical positions, said coinciding geographical position coinciding with one of the geographical reference positions;
  • the mobile node according to the invention further comprises, for processing signals received from at least one second fixed node:
  • these means comprising: o means for determining an adjustment geographical position, by comparing the power levels associated with the signals received by the mobile node with reference power levels associated with reference geographical positions, said geographical position of adjustment coinciding with one of the geographical reference positions; and
  • o means for evaluating the current geographical position of the mobile node from an earlier geographical position of the mobile node and said geographic adjustment position.
  • two different treatments are likely to be applied in the invention to evaluate the geographical position of a first mobile node according to whether the signals received by this node come from fixed nodes or mobile nodes of the network.
  • the evaluation method according to the invention benefits from a convergence towards a reliable current position of the mobile node which is faster than a signal card type localization technique.
  • the comparison with a predetermined threshold implemented in this embodiment makes it possible to detect situations in which a fixed node is disconnected from the network or is masked by an obstacle, situations which traditionally result in location errors by the techniques. based only on the signal map.
  • the invention advantageously makes it possible to apply the first processing to the signals received from a fixed node when such a situation is detected, and to avoid dexe the location errors due to the use of the signal card.
  • the various steps of the evaluation method are determined by computer program instructions.
  • the invention also relates to a computer program on an information medium, this program being capable of being implemented in a mobile node or more generally in a computer, this program comprising instructions adapted to the implementation implementation of the steps of an evaluation method as described above.
  • This program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other form desirable shape.
  • the invention also relates to a computer readable information medium, and comprising instructions of a computer program te! than mentioned above.
  • the information carrier may be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium may comprise storage means, such as a ROM, for example a CD ROM or a microelectronic circuit ROM, or a magnetic recording medium, for example a floppy disk or a disk. hard.
  • the information medium may be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, which may be conveyed via an electrical or optical cable, by radio or by other means.
  • the program according to the invention can be downloaded in particular on an Internet type network.
  • the information carrier may be an integrated circuit in which the program is incorporated, the circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
  • the invention also relates to a system of a telecommunications network comprising a plurality of mobile nodes according to the invention and a plurality of fixed nodes, each node comprising means for sending a signal. carrying a message containing a geographical position of this node to the other nodes of the system.
  • the invention also aims at a signal transmitted by a first node of a telecommunications network without RI to second nodes of the network, the second nodes of which implement the evaluation method as described above, in wherein the signal carries a message containing a geographical position of the first node and information representative of a mobility status of the first node.
  • the message also contains information representative of the level of reliability of said geographical position.
  • the messages transported by these signals advantageously define a location information exchange protocol on the network, making it possible to implement the evaluation method according to the invention.
  • these messages may be new messages for the implementation of the invention, or alternatively they may be existing protocol messages in which one or more new fields containing the information required for the implementation of the invention are inserted. the invention.
  • the evaluation method, the mobile node, the system and the signal according to the invention present in combination all or part of the aforementioned characteristics.
  • FIG. 1 represents, in its environment, a wireless network comprising a plurality of fixed nodes and a plurality of mobile nodes according to the invention, in a particular embodiment
  • FIG. 2 represents the hardware architecture of a mobile node of FIG. 1;
  • FIG. 3 represents, in the form of a flow chart, the main steps of a method for evaluating a geographical position of a mobile node according to the invention, in a particular embodiment in which it is implemented. implemented by the mobile node M shown in Figure 1;
  • FIG. 4 represents steps implemented during the evaluation of the geographical position of the mobile node M during the evaluation method according to the invention represented in FIG. 3;
  • FIGS. 5A to 5C show examples of weighting factors that can be used when evaluating the current position of the mobile node M. Detailed description of two embodiments
  • FIG. 1 represents, in its environment, a wireless telecommunications network 1, in a particular embodiment of the invention.
  • Network 1 is here an ad-hoc WiFi® network (Wireless Fidelity). It comprises a plurality of fixed nodes F1-F4 and a plurality of mobile nodes M, M1-M4, each node being adapted to relay data to the other nodes of the network, and thereby acting as a router.
  • a mobile node is here understood to mean a node that can move or be moved at a non-zero speed.
  • the invention is also applicable to other types of wireless telecommunications networks (eg mesh network, sensor network, etc.) as well as to other communication interfaces (eg Bluetooth, etc.).
  • wireless telecommunications networks eg mesh network, sensor network, etc.
  • other communication interfaces eg Bluetooth, etc.
  • the fixed nodes and the mobile nodes exchange various messages, including protocol messages, signaling messages, and so on. Some of these messages are broadcast, such as a beacon or beacon. Each message is carried by a radio signal transmitted via the WiFi interface of the nodes of the network.
  • each node of the network is adapted to include in all or part of the messages that it sends to the other nodes:
  • this information is included in a message field, defined for the implementation of the invention, or alternatively in a specific message created for the implementation of the invention.
  • a signal conveying such a message constitutes a signal according to the invention.
  • the level of reliability of the geographical position can take here the values "reliable” or "unreliable”;
  • each message sent by a fixed node of the network containing the geographical position of this node also contains the "reliable" reliability level and the "fixed” mobility status information.
  • the nodes M, M1-M4 have in the example described here, the hardware architecture of a computer as shown in Figure 2.
  • each mobile node is equipped with a processor 2, a read-only memory 3, a random access memory 4, a non-volatile memory 5 (in which the current position of the node is stored) and communication means 6.
  • the communication means 6 allow the mobile nodes to communicate with the other nodes of the network 1 (whether fixed or mobile), and include in particular a WiFi card.
  • the ROM 3 of the mobile node constitutes a recording medium according to the invention, readable by the processor 2 and on which is recorded a computer program according to the invention, comprising instructions for executing the steps of FIG. an evaluation method according to the invention, described later.
  • Each mobile node M, M1-M4 is therefore adapted to evaluate its current geographical position using the evaluation method according to the invention.
  • the location of the mobile nodes M and M1-M4 is advantageously enabled by the exchange of location information (geographical position) from all the nodes of the network, that is, that is, fixed nodes as moving nodes.
  • the mobile nodes have, in addition to the current geographical positions of their neighboring nodes, power levels of the signals received from these nodes. It is from all of these data (location information and signal power levels) that the mobile nodes update their locations, in accordance with the invention, as now described with reference to FIGS. .
  • FIG. 3 represents the main steps of the evaluation method according to the invention, in a particular embodiment in which it is implemented a mobile node of the network 1.
  • the repeated execution of all the steps shown in FIG. 3 for various periods of duration T enables the mobile node M to adjust its geographical position, and to provide an estimate of its current geographical position that is increasingly accurate.
  • the "current" geographical position (X0 (M), Y (M)) is used for each new execution of the method according to the invention, the current geographical position obtained at the end of the previous execution ( and stored in nonvolatile memory 5) (step F10).
  • the geographical position of the mobile node M can be initialized at any position (eg (0,0)).
  • the mobile node M has received during the period T a succession of signals S of the nodes of the network 1 situated in its vicinity, that is to say fixed nodes F1-F4 and mobile nodes M1-M4 (step F20). These signals are memorized as they are received by the mobile node M in its random access memory 4.
  • Each node Nk of the network is preferably parameterized so as to transmit on the network during the period T, a single signal according to the invention carrying a message containing its geographical position. In this way, only one location information is received from each node Nk during the period T. However, it will be noted that several signals can be received from this same node Nk during the period T, these signals being able notably to carry protocol signaling messages. that do not include the geographical location of the Nk node.
  • the frequency of sending messages containing the geographical position of a node can be configured differently.
  • the evaluation method according to the invention applies two different processes for evaluating the geographical position of the mobile node M, according to whether the signals received originate from mobile nodes or fixed nodes. More precisely, the mobile node M first processes the signals coming from the fixed nodes F1-F4, then the signals coming from the mobile nodes M1-M4.
  • the treatments can be applied in a different order, for example in the order of arrival of the signals.
  • the mobile node M extracts from the stored signals the signals coming from the fixed nodes F1-F4 (step F30).
  • SF1, SF2, SF3 and SF4 denote the signals coming respectively from the nodes Fl, F2, F3 and F4.
  • the mobile node M may receive signals only from some of the nodes F1 to F4.
  • the mobile node M can easily identify the signals from the fixed nodes by reading the mobility status information contained in the one or more signals carrying the MES message. Thus, it identifies that the signals coming from the nodes F1-F4 are signals coming from fixed nodes, while the signals coming from the nodes Ml to M4 are signals coming from mobile nodes.
  • Other definitions of the power level can, however, be envisaged, as described above, in particular with a view to limiting the impact of the variability of the environment.
  • this signal card stores, for multiple reference positions of said zone, reference radio footprints.
  • the reference position (Xadj, Yadj) corresponding to this minimum distance is considered to be the closest to the current geographical position of the mobile M, according to the signal map (step F50).
  • the signal map may be stored in a location infrastructure to which the mobile node M sends the actual footprint to obtain in return the reference position (Xadj, Yadj).
  • the difference ⁇ min is further compared to a predetermined threshold THR (step F60).
  • This threshold is considered in order to identify the situations in which a signal transmitted by a fixed node is not detected or is weakly detected not because of the separation of the fixed node from the mobile node M, but because of a disconnection of the fixed node of the network or an obstacle present in front of this node. These situations can, as described previously, generate significant location errors when the signal map is used.
  • the threshold THR can be predetermined, in particular experimentally. If the difference 5 min is less than the threshold THR, then (a position (Xadj, Yadj) previously determined is used to estimate the current geographical position (X (M), Y (M)) of the mobile node M (step F70). (Xadj, Yadj) is an adjustment position within the meaning of the invention.
  • the mobile node M evaluates its current geographical position from its previous position ( ⁇ ( ⁇ ), ⁇ ( ⁇ )) and the position (Xadj, Yadj), using the following equation:
  • the current position (X (M), Y (M)) thus obtained is stored in the non-volatile memory 5.
  • the mobile node M implements the step F90, which corresponds to the steps E10 to E50 as represented in FIG. 4.
  • the treatment resulting from FIG. succession of these steps E10 to E50 (it is a first treatment in the sense of the invention).
  • the processing ⁇ is implemented successively for each of the fixed nodes Fl,
  • the current geographic position determined at the end of step E50 will then be used as the prior position of the mobile node M when the sequence of steps E10 to E50 will be unwound to process the signals received from the fixed node F2 and then from the node F3. etc.
  • a different treatment order may be considered.
  • step E10 the last current position evaluated by the mobile node M and stored in the non-volatile memory 5 (step E10) is used.
  • the signals SF1 are extracted from the signals received from the fixed nodes (step E20).
  • the mobile node M calculates the distance d (F, Fl) between the mobile node M in the fixed node Fl (step E30).
  • d F, Fl
  • P (dB) 10 xnx log (d) + 10 X bx log (F) - 10 x log (K)
  • P the signal strength in dB
  • n the attenuation exponent
  • F the frequency of the radio signal
  • K and b depend on effects such as the absorption of the medium.
  • the parameters n, K and b are set at the initialization of the process.
  • the mobile node M can deduce the distance d (M, Fl) by referring to a table establishing, from experimental measurements, a correspondence between a distance between two nodes and the power level of the signal received by these nodes. .
  • This variant makes it possible to take into account the environment of the mobile node which can have a strong influence on the propagation.
  • the mobile node M also evaluates the distance d0 (M, Fl) existing between the mobile node M and the fixed node Fl before reassessing the position of the node M (step E30). To do this, it uses the geographical position (X0 (M), Y0 (M)) and the geographical position (X (F1), Y (F1)) of the node Fl contained in the messages carried by the SF1 signals.
  • step E40 a ot term adjustment
  • This weighting factor f is used here to take into account the relevance of the location information received from the node Fl. It is a real number between 0 and 1 which makes it possible to give more or less importance to the location information received by the mobile node M to update its geographical position.
  • the value of the weighting factor f is determined according to the following parameters:
  • the value of the weighting factor is forced to 1, except if the geographical position transported by the signals received to update this position is "unreliable” also .
  • the parameters (2), (3) and (4) will be taken into account to evaluate partial weighting factors (f2, f3 and f4), the weighting factor f resulting from the sum of weighting factors partial and a reference value (here 0.5). The result is clipped if necessary so as to obtain a weighting factor f between 0 and 1.
  • Figures 5A to 5C provide examples of tables that can be used to determine the partial weighting factors f2, f3 and f4.
  • FIGS. 5A, 5B and 5C are given for illustrative purposes only. Other values, determined according to the radio environment of the mobile node M can be used. In addition, other parameters can be envisaged.
  • step E50 The value of the weighting factor f is taken into account in the evaluation of the adjustment term a, as previously described. Then the current geographical position (X (M), Y (M)) is evaluated by the mobile node M according to the following equation (step E50):
  • the processing ⁇ is again applied to the signals received from the node F2.
  • the current geographical position resulting from the application of the processing ⁇ to the signals received from the node Fl is then used as the geographical position. previous ( ⁇ ( ⁇ ), ⁇ ( ⁇ )).
  • the signals received from the nodes F3 and F4 are then processed in a similar manner: thus, at the end of the fourth application of the processing A, the current geographical position (X (M), Y (M)) of the mobile M (step F100) is obtained. ).
  • the mobile node M processes the signals noted SM1, SM2, SM3 and SM4 received from the mobile nodes M1 to M4. Note that over the period T, the mobile node M can receive one or more signals from the same mobile node.
  • the mobile node M may receive signals only from some of the nodes M1 to M4.
  • the prior position of the mobile node M is taken equal to the last position (X (M), Y (M)) evaluated during the processing of the signals from the fixed nodes F1 to F4 (step F100).
  • the mobile node M then applies successively and separately to the signals SM1,
  • step F120 the treatment ⁇ described above with reference to FIG. 3, the application of this processing being done in a manner similar to that described above for the signals SF1, SF2, SF3, and SF4 when the 5min difference is greater than the THR threshold, it will not be described in more detail here.
  • This current position may in turn be used during a new execution of the evaluation method according to the invention applied to a new period of duration T.

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Abstract

Le procédé selon l'invention comprend : - une étape de réception de signaux en provenance d'une pluralité de deuxièmes nœuds (F1- F4,M1-M4) du réseau, l'un au moins des signaux reçus d'un deuxième nœud transportant un message contenant une position géographique du deuxième nœud dont il provient, et - un premier traitement des signaux reçus d'un des deuxièmes nœuds comportant : o une étape de calcul d'une distance entre le premier nœud et le deuxième nœud à partir d'un niveau de puissance associé aux signaux reçus; et o une étape d'évaluation d'une position géographique courante du premier nœud à partir d'une position géographique antérieure du premier nœud et d'un terme d'ajustement, ce terme d'ajustement dépendant au moins de la position géographique antérieure du premier nœud, de la position géographique du deuxième nœud et de ladite distance, Ie premier traitement étant réitéré pour les deuxièmes nœuds de la pluralité, Ia position géographique courante résultant de l'application du premier traitement étant utilisée comme position géographique antérieure.

Description

Procédé d'évaluation d'une position géographique courante d'un nœud mobile d'un réseau de télécommunications sans fil
Arrière-plan de l'invention
L'invention se rapporte au domaine général des télécommunications.
Elle concerne plus particulièrement ia localisation géographique d'un nœud mobile d'un réseau de télécommunications sans fil composé d'une pluralité de nœuds mobiles et fixes.
Par nœuds d'un réseau, on entend ici toute sorte d'équipements fixes ou mobiles reliés par des liens de communication (ex. par une interface sans fil WiR® (Wireless Fidelity)), tels que des terminaux, des points d'accès, etc.
La localisation géographique des nœuds mobiles d'un réseau présente de nombreux avantages.
Par exemple, dans un réseau de type multi-sauts dans lequel chaque nœud joue un rôle de routeur en relayant des données à destination d'autres nœuds du réseau, la localisation géographique des nœuds mobiles peut être utilisée pour optimiser le routage des flux. Le protocole de routage LAR (Location Aîded Routing) tient compte notamment de cette information.
Mais la localisation géographique peut également être prise en compte pour fournir aux nœuds d'un réseau des services adaptés à leurs positions géographiques.
Or, si la localisation géographique d'un nœud mobile d'un réseau peut être obtenue aisément en environnement extérieur (ou environnement « outdoor »), grâce notamment au système GPS (Global Positionning System), il n'en est pas de même en environnement urbain ou en environnement intérieur (ou « indoor »). En effet, du fait de la présence de bâtiments et de murs qui font obstacle à la réception des signaux satellites, le système GPS n'offre aucune couverture dans ces environnements et est par conséquent inopérant.
Pour permettre la localisation des nœuds mobiles dans un environnement indoor, certaines techniques s'appuient. sur le déploiement de nœuds fixes dont les localisations sont connues et les nœuds mobiles exploitent les niveaux de puissance des signaux reçus (ou RSS pour Received Signal Strength) provenant des nœuds fixes, en les comparant à des niveaux de référence extraits d'une carte de signaux préétablie.
Cette carte de signaux (aussi appelée carte radio) consigne, pour de multiples positions de référence situées dans la zone dans laquelle le réseau est déployé, des niveaux de puissance des signaux reçus en provenance des nœuds fixes du réseau. Ces niveaux de puissance sont appelés dans la suite de la description « niveaux de référence ». L'ensemble des niveaux de puissance consignés pour une position de référence donnée constitue l'empreinte radio (ou « fïngerprint » en anglais) de cette position de référence.
On notera qu'au sens de l'invention, la terminologie « niveau de puissance associé à un signal reçu par un nœud mobile » sera indifféremment utilisée pour désigner une puissance instantanée de ce signal, une puissance moyenne de ce signal (i.e. moyennée sur une période de temps), ou une distribution de la puissance instantanée ou moyenne de ce signal sur une période de temps- Chaque nœud mobile est alors apte à fournir, à un procédé de localisation, l'empreinte réelle de son environnement radio (i.e. les niveaux de puissance des signaux qu'il a reçus) qu'il a évaluée à partir des signaux reçus des nœuds fixes du réseau. Le procédé de localisation compare cette empreinte réelle avec les empreintes des positions de référence consignées dans la carte de signaux, et identifie la position géographique de référence qui s'approche le plus de l'empreinte réelle fournie par le nceud mobile. Elle renvoie alors au nœud mobile une estimation de sa position géographique, évaluée à partir de la position géographique de référence ainsi identifiée.
Ainsi on comprend bien que les empreintes de référence consignées dans la carte de signaux doivent être vérifiées et mises à jour régulièrement, l'environnement radio des nœuds du réseau étant amené à évoluer au cours du temps, parfois de manière significative. Or cette maintenance nécessite souvent une intervention manuelle lourde.
En outre, les techniques se basant sur la carte de signaux conduisent souvent à des erreurs de localisation en cas de non détection d'un signal émis par un nœud fixe (du fait par exemple d'une activité particulière dans l'environnement du nœud fixe telle que la présence d'un obstacle) ou lorsqu'un nœud fixe est déconnecté du réseau. Ces erreurs résultent du fait que ces techniques ne savent pas distinguer les situations précitées des situations dans lesquelles le nœud mobile est simplement éloigné du nœud fixe.
Obiet et résumé de l'invention
Pour pallier notamment ces inconvénients, l'invention propose avantageusement de mettre en place un échange d'informations de localisation au sein du réseau, échange auxquels participe l'ensemble des nœuds du réseau, c'est-à-dire aussi bien les nœuds fixes que les nœuds mobiles.
Conformément à l'invention, chaque nœud du réseau transmet en effet sa position géographique courante lors de ses échanges avec ses nœuds voisins (et en particulier avec les nœuds mobiles). Cette position géographique transmise est prise en compte par les nœuds mobiles du réseau pour ajuster leur estimation de leur position géographique, en combinaison avec la distance qui les sépare de ce nœud voisin.
On entend ici par nœuds voisins d'un nœud, les nœuds du réseau qui se trouvent à portée radio de ce nœud, c'est-à-dire qui sont suffisamment proches de celui-ci pour qu'il puisse recevoir des signaux diffusés par ces nœuds sur le réseau.
Plus précisément, selon un premier aspect, l'invention propose un procédé d'évaluation d'une position géographique courante d'un premier nœud mobile d'un réseau de télécommunications sans fil, comprenant : - une étape de réception de signaux en provenance d'au moins un deuxième nœud du réseau, l'un au moins des signaux reçus transportant un message contenant une position géographique du deuxième nœud dont il provient, et
- un premier traitement des signaux reçus de ce deuxième nœud comportant :
o une étape de calcul d'une distance entre le premier nœud et le deuxième nœud à partir d'un niveau de puissance associé aux signaux reçus ; et
o une étape d'évaluation de la position géographique courante du premier nœud à partir d'une position géographique antérieure du premier nœud et d'un terme d'ajustement, ce terme d'ajustement dépendant au moins la position géographique antérieure du premier nœud, de la position géographique du deuxième nœud et de ladite distance. Plus précisément, les signaux sont reçus d'une pluralité de deuxièmes nœuds et e premier traitement est réitéré pour ies deuxièmes nœuds de la pluralité, la position géographique courante résultant de l'application du premier traitement étant utilisée comme position géographique antérieure.
Corrélativement, l'invention vise également un nœud mobile d'un réseau de télécommunications sans fil, comprenant :
- des moyens de réception de signaux en provenance d'au moins un deuxième nœud du réseau, l'un au moins des signaux reçus transportant un message contenant une position géographique du nœud dont il provient ;
- des moyens de mise en œuvre d'un premier traitement, comportant :
o des moyens de calcul d'une distance entre le nœud mobile et le deuxième nœud à partir d'un niveau de puissance associé aux signaux reçus ; et
o des moyens d'évaluation d'une position géographique courante du nœud mobile à partir d'une position géographique antérieure du nœud mobiie et d'un terme d'ajustement, ledit terme d'ajustement dépendant au moins de la position géographique antérieure du nœud mobile, de la position géographique du deuxième nœud et de ladite distance.
Les signaux étant reçus d'une pluralité de deuxièmes nœuds, le nœud mobile comprend en outre des moyens de commande, agencés pour commander ies moyens de mise en œuvre d'un premier traitement pour la pluralité de deuxièmes nœuds, la position géographique courante résultant de l'application du premier traitement étant utilisée comme position géographique antérieure.
On notera que l'invention s'applique de façon privilégiée mais non limitative dans un environnement indoor, pour lequel notamment l'utilisation d'un système GPS est impossible.
L'invention propose ainsi un ajustement progressif de la position géographique d'un nœud mobile en utilisant les positions géographiques transmises par [es nœuds voisins du réseau. Bien entendu, la précision de la position géographique courante évaluée à l'aide du procédé selon l'invention dépendra de la précision de la position géographique antérieure et de la position géographique fournie par le deuxième noeud.
Toutefois, contrairement à une technique basée sur la carte de signaux qui ne traite que les signaux en provenance de nœuds fixes du réseau, l'invention offre également la possibilité d'utiliser des positions géographiques de nœuds mobiles de ce réseau. Il en résulte une meilleure capacité à suivre la localisation des nœuds mobiles du réseau, dans des situations où les techniques se basant sur la carte de signaux conduisent à des erreurs de localisation (i.e., en cas de disparition des signaux émis par les nœuds fixes, du fait par exemple d'un obstacle présent devant le nœud fixe ou d'une déconnexion d'un nœud fixe du réseau).
En outre, cette capacité à recevoir et à exploiter des informations de localisation de nœuds mobiles du réseau permet de localiser le nœud mobile y compris dans des zones dans lesquelles les niveaux de puissance des signaux reçus des nœuds fixes sont instables. Cette instabilité peut être due notamment à un éloignement trop important du nœud mobile par rapport aux nœuds fixes, à un manque de visibilité directe des nœuds fixes, ou encore à la nature même de ['environnement des nœuds fixes (présence d'obstacles, etc.). Dans de telles zones instables, de façon connue, une localisation par une technique de type carte de signaux s'avère particulièrement délicate, puisqu'elle n'est basée que sur des signaux peu fiables. L'invention permet de gérer ces situations en traitant les signaux reçus y compris des nœuds mobiles du réseau.
Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, le premier traitement comprend en outre une étape de pondération du terme d'ajustement par un facteur de pondération dont la valeur est déterminée en fonction d'au moins un des paramètres suivants :
- un niveau de fiabilité de la position géographique du deuxième nœud ;
- une information relative à un statut de mobilité du deuxième nœud ;
- un niveau de puissance associé aux signaux reçus du deuxième nœud ; et .
- une variation des niveaux de puissance des signaux reçus par le premier nœud.
Corrélativement, les moyens de mise en œuvre du premier traitement peuvent comprendre en outre des moyens de pondération du terme d'ajustement par un facteur de pondération dont la valeur est déterminée en fonction d'au moins un des paramètres suivants : - un niveau de fiabilité de la position géographique du deuxième nœud ;
- une information relative à un statut de mobilité du deuxième nœud ;
- un niveau de puissance associé aux signaux reçus du deuxième nœud ; et
- une variation des niveaux de puissance des signaux reçus par ledit nœud mobile.
De cette sorte, il est possible de prendre en compte la pertinence de la position géographique transmise par le deuxième nœud dans l'évolution de la position géographique courante du premier nœud mobile : l'impact de la position géographique du deuxième nœud dans l'évaluation de la position géographique courante du nœud mobile sera d'autant plus important que la position géographique du deuxième nœud est pertinente et fiable. Par exemple, si le deuxième nœud est un nœud fixe, le niveau de fiabilité de la position géographique qu'il fournit pourra être considéré comme maximal, sa position géographique étant en effet figée et connue.
En revanche, si le deuxième nœud est un nœud mobile, le niveau de fiabilité de la position géographique qu'il fournit peut dépendre du nombre de fois où il a ajusté sa position courante à l'aide du procédé selon l'invention, à partir de positions géographiques fournies par des nœuds fixes, et ce, en vue de garantir la convergence du procédé vers une position géographique représentative de la position géographique réelle du premier nœud mobile. Par exemple, la position géographique d'un nœud mobiie ne sera considérée comme fiable que si elle résulte d'au moins cinq applications du procédé selon l'invention à des positions géographiques fiables reçues d'au moins trois nœuds fixes distincts du réseau.
Grâce à ce facteur de pondération, on ajuste l'estimation de la position géographique du premier nœud mobile de manière flexible, en fonction de son environnement (Le. de son environnement radio et de la nature des nœuds voisins dont il reçoit la position géographique).
Dans un mode particulier de réalisation, le message reçu du deuxième nœud comprend en outre une information représentative du statut de mobilité du second nœud.
Corrélativement, le nœud mobile peut comprendre en outre des moyens pour déterminer que le deuxième nœud est un nœud mobile du réseau, à partir d'une information relative à un statut de mobilité du deuxième nœud contenu dans le message.
Comme décrit précédemment, cette information permet avantageusement d'adapter l'évaluation de la position géographique du premier nœud mobile en fonction de la nature mobile ou fixe du deuxième nœud, et éventuellement de sa vitesse de déplacement lorsqu'il est mobile. Cette information a un impact sur la pertinence de la position géographique fournie par le deuxième nœud : en effet, plus le deuxième nœud est mobile (et son déplacement rapide), moins le niveau de puissance du signa! reçu par le premier nœud mobile est fiable. En outre, un nœud mobile dispose d'une position géographique estimée contrairement à un nœud fixe pour lequel cette position est figée et connue.
Dans un autre mode particulier de réalisation de l'invention, cette information a également une influence sur le traitement appliqué aux signaux reçus par le premier nœud mobile. Ainsi, dans ce mode de réalisation, quand les deuxièmes nœuds sont des nœuds mobiles du réseau on met en œuvre les étapes du premier traitement, tandis que lorsque les deuxièmes nœuds sont des nœuds fixes du réseau et que les conditions environnementales du réseau le permettent, on applique aux signaux reçus de ces nœuds fixes un deuxième traitement distinct du premier traitement, et qui s'appuie sur une carte de signaux telle que décrite précédemment.
Plus précisément, dans ce mode de réalisation, le procédé d'évaluation selon l'invention comprend en outre, pour des signaux reçus en provenance d'au moins un deuxième nœud fixe : - pour au moins une position géographique de référence, une étape de calcul d'un écart entre des niveaux de puissance associés aux signaux reçus par le premier noeud et des niveaux de puissance de référence associés à cette position de référence ; et
- si cet écart est inférieur à un seuil prédéterminé, un deuxième traitement, appliqué à la place du premier traitement aux signaux reçus dudît au moins un deuxième nœud fixe pour évaluer la position géographique courante du premier nœud, ce deuxième traitement comportant :
o une étape de détermination d'une position géographique d'ajustement, en comparant les niveaux de puissance associés aux signaux reçus par le premier nœud avec des niveaux de puissance de référence associés à des positions géographiques de référence, ladite position géographique d'ajustement coïncidant avec l'une des positions géographiques de référence ; et
o une étape d'évaluation de la position géographique courante du premier nœud à partir d'une position géographique antérieure du premier nœud et de ladite position géographique d'ajustement.
Corrélativement, dans ce mode de réalisation, le nœud mobile selon l'invention comprend en outre, pour traiter des signaux reçus en provenance d'au moins un deuxième nœud fixe :
- des moyens de calcul, pour au moins une position géographique de référence, d'un écart entre des niveaux de puissance associés aux signaux reçus par le nœud mobile et des niveaux de puissance de référence associés à cette position de référence ;
- des moyens de comparaison de cet écart avec un seuil prédéterminé ; et
- des moyens, activés si cet écart est inférieur au seuil, de mise en œuvre d'un second traitement appliqué à la place du premier traitement aux signaux reçus dudit au moins un deuxième nœud fixe pour évaluer la position géographique courante du nœud mobile, ces moyens comprenant : o des moyens de détermination d'une position géographique d'ajustement, en comparant les niveaux de puissance associés aux signaux reçus par le nœud mobile avec des niveaux de puissance de référence associés à des positions géographiques de référence, ladite position géographique d'ajustement coïncidant avec l'une des positions géographiques de référence ; et
o des moyens d'évaluation de la position géographique courante du nœud mobile à partir d'une position géographique antérieure du nœud mobile et de ladite position géographique d'ajustement.
Autrement dit, deux traitements différents sont susceptibles d'être appliqués dans l'invention pour évaluer la position géographique d'un premier nœud mobile selon si les signaux reçus par ce nœud proviennent de nœuds fixes ou de nœuds mobiles du réseau.
On cumule ainsi les avantages apportés par l'utilisation de la carte de signaux et les avantages résultant de l'utilisation du premier traitement évoqués précédemment. On améliore de ce fait significativement les performances des techniques basées sur la carte de signaux, indépendamment de l'environnement radio du premier nœud mobile et des autres nœuds du réseau.
Notamment, le procédé d'évaluation selon l'invention bénéficie d'une convergence vers une position courante fiable du nœud mobile plus rapide qu'une technique de localisation de type carte de signaux.
En outre, la comparaison à un seuil prédéterminé mise en œuvre dans ce mode de réalisation permet de détecter les situations dans lesquelles un nœud fixe est déconnecté du réseau ou est masqué par un obstacle, situations qui résultent traditionnellement en des erreurs de localisation par les techniques basées seulement sur la carte de signaux. L'invention permet avantageusement d'appliquer le premier traitement aux signaux reçus d'un nœud fixe lorsqu'une telle situation est détectée, et d'éviter dexe fait les erreurs de localisation dues à l'utilisation de la carte de signaux.
Dans un mode particulier de réalisation, les différentes étapes du procédé d'évaluation sont déterminées par des instructions de programmes d'ordinateurs.
En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en œuvre dans un nœud mobile ou plus généralement dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en œuvre des étapes d'un procédé d'évaluation tel que décrit ci-dessus.
Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable.
L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur te! que mentionné ci-dessus.
Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy dise) ou un disque dur.
D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Selon un deuxième aspect, l'invention vise également un système d'un réseau de télécommunications comprenant une pluralité de nœuds mobiles conformes à l'invention et une pluralité de nœuds fixes, chaque nœud comprenant des moyens pour envoyer un signal transportant un message contenant une position géographique de ce nœud aux autres nœuds du système.
Selon un troisième aspect, l'invention vise aussi un signal émis par un premier nœud d'un réseau de télécommunications sans RI à destination de deuxièmes nœuds du réseau, lesdïts deuxièmes nœuds mettant en œuvre le procédé d'évaluation tel que décrit précédemment, dans lequel le signal transporte un message contenant une position géographique du premier nœud et une information représentative d'un statut de mobilité du premier nœud.
Dans une variante de réalisation, le message contient en outre une information représentative du niveau de fiabilité de ladite position géographique.
Les messages transportés par ces signaux définissent avantageusement un protocole d'échanges d'information de localisation sur le réseau, permettant de mettre en œuvre le procédé d'évaluation selon l'invention.
Avantageusement ces messages peuvent être de nouveaux messages pour la mise en œuvre de l'invention, ou en variante il peut s'agir de messages de protocoles existants dans lesquels on insère un ou plusieurs nouveaux champs contenant les informations requises pour la mise en œuvre de l'invention.
On peut également envisager, dans d'autres modes de réalisation, que le procédé d'évaluation, le nœud mobile, le système et le signal selon l'invention présentent en combinaison tout ou partie des caractéristiques précitées.
Brève description des dessins
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif.
Sur les figures :
- la figure 1 représente, dans son environnement, un réseau sans fil comprenant une pluralité de nœuds fixes et une pluralité de nœuds mobiles conformes à l'invention, dans un mode particulier de réalisation ;
- la figure 2 représente l'architecture matérielle d'un nœud mobile de la figure 1 ;
- la figure 3 représente, sous forme d'ordinogramme, les principales étapes d'un procédé d'évaluation d'une position géographique d'un nœud mobile conforme à l'invention, dans un mode particulier de réalisation dans lequel il est mis en œuvre par le nœud mobile M représenté sur la figure 1 ;
- la figure 4 représente des étapes mises en œuvre lors de l'évaluation de la position géographique du nœud mobile M au cours du procédé d'évaluation selon l'invention représenté sur la figure 3 ; et
- les figures 5A à 5C présentent des exemples de facteurs de pondération pouvant être utilisés lors de l'évaluation de la position courante du nœud mobile M. Description détaillée de deux modes de réalisation
La figure 1 représente, dans son environnement, un réseau 1 de télécommunications sans fil, dans un mode particulier de réalisation de l'invention.
Le réseau 1 est ici un réseau WiFi® (Wireless Fidelity) ad-hoc. Il comprend une pluralité de nœuds fixes F1-F4 et une pluralité de nœuds mobiles M, M1-M4, chaque nœud étant adapté à relayer des données à destination des autres nœuds du réseau, et jouant à ce titre un rôle de routeur. On entend ici par nœud mobile un nœud susceptible de se déplacer ou d'être déplacé à une vitesse non nulle.
L'invention s'applique également à d'autres types de réseaux de télécommunications sans fil (ex. réseau maillé, réseau de capteurs, etc.) ainsi qu'à d'autres interfaces de communication (ex. Bluetooth, etc.).
De façon connue, au sein du réseau adhoc 1, les nœuds fixes et les nœuds mobiles échangent divers messages, dont notamment des messages protocolaires, des messages de signalisation, etc. Certains de ces messages sont diffusés, tels qu'une trame balise ou « Beacon ». Chaque message est transporté par un signal radio émis via l'interface WiFi des nœuds du réseau.
Dans le mode de réalisation envisagé ici, chaque nœud du réseau est adapté à inclure dans tout ou partie des messages qu'il envoie aux autres nœuds :
- les coordonnées (X,Y) de sa position géographique courante,
- un niveau de fiabilité de cette position géographique,
- ainsi qu'une information représentative du statut du nœud en termes de mobilité.
Par exemple ces informations sont incluses dans un champ des messages, défini pour la mise en œuvre de l'invention, ou en variante dans un message spécifique créé pour la mise en œuvre de l'invention.
Un signal transportant un tel message constitue un signal conforme à l'invention.
A titre d'exemples :
- le niveau de fiabilité de la position géographique peut prendre ici les valeurs « fiable » ou « non fiable » ; et
- l'information relative au statut de mobilité de chaque nœud peut prendre les valeurs « fixe », « faible mobilité », « mobilité moyenne » ou « forte élevée ».
En variante, d'autres valeurs peuvent bien entendu être envisagées.
Les nœuds F1-F4 sont des bornes fixes du réseau 1. Leur position géographique, déterminée par les coordonnées (X(Fk),Y(Fk)), k=l,..,4, est fixe dans le temps et connue. Cette position géographique est donc par définition fiable. Elle est stockée dans une mémoire non volatile des nœuds F1-F4.
En conséquence, on suppose ici que chaque message émis par un nœud fixe du réseau contenant la position géographique de ce nœud contient également le niveau de fiabilité « fiable » et l'information de statut de mobilité « fixe ». Les nœuds mobiles M, M1-M4 sont des terminaux mobiles, tels que par exemple des téléphones ou des PC portables équipés d'une interface WiFî. Leur position géographique courante est déterminée à un instant donné par les coordonnées géographiques (X(M),Y(M)), respectivement (X(Mk),Y(Mk)), k=l,..,4.
Les nœuds M, M1-M4 ont dans l'exemple décrit ici, l'architecture matérielle d'un ordinateur telle que représentée sur la figure 2.
Notamment, chaque nœud mobile est équipé d'un processeur 2, d'une mémoire morte 3, d'une mémoire vive 4, d'une mémoire non volatile 5 (dans laquelle est mémorisée la position courante du nœud) et de moyens de communication 6.
Les moyens de communication 6 permettent aux nœuds mobiles de communiquer avec les autres nœuds du réseau 1 (qu'ils soient fixes ou mobiles), et incluent notamment une carte WiFi.
La mémoire morte 3 du nœud mobile constitue un support d'enregistrement conforme à l'invention, iisible par le processeur 2 et sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur conforme à l'invention, comportant des instructions pour l'exécution des étapes d'un procédé d'évaluation selon l'invention, décrites ultérieurement.
Chaque nœud mobile M, M1-M4 est donc adapté à évaluer sa position géographique courante à l'aide du procédé d'évaluation selon l'invention.
Comme mentionné précédemment, conformément à l'invention, la localisation des nœuds mobiles M et M1-M4 est avantageusement permise par l'échange d'informations de localisation (position géographique) de la part de tous les nœuds du réseau, c'est-à-dire des nœuds fixes comme des nœuds mobiles. Les nœuds mobiles disposent, en outre des positions géographiques courantes de leurs nœuds voisins, des niveaux de puissance des signaux reçus de ces nœuds. C'est à partir de l'ensemble de ces données (informations de localisation et niveaux de puissance des signaux), que les nœuds mobiles mettent à jour leurs localisations, conformément à l'invention, comme décrit maintenant en référence aux figures 3 et 4.
La figure 3 représente les principales étapes du procédé d'évaluation selon l'invention, dans un mode particulier de réalisation dans lequel il est mis en œuvre un nœud mobile du réseau 1.
Par souci de simplification, on ne détaillera ici que les étapes mises en œuvre par le nœud mobile M. Ces étapes sont toutefois mises en œuvre de façon similaire par les nœuds mobiles M1-M4, en vue de déterminer leur position géographique courante.
On notera que les étapes représentées sur la figure 3 sont mises en œuvre à l'issue d'une période de temps de durée prédéterminée T (par exemple T=ls), durant laquelle le nœud mobile M a reçu une succession de signaux S des nœuds situés dans son voisinage.
L'exécution répétée de l'ensemble des étapes représentées sur la figure 3 pour diverses périodes de durée T permet au nœud mobile M d'ajuster sa position géographique, et de fournir une estimation de sa position géographique courante de plus en plus précise. Pour ce faire, on utilise comme position géographique « antérieure » (X0(M),YÛ(M)) lors de chaque nouvelle exécution du procédé selon l'invention, la position géographique courante obtenue à l'issue de l'exécution précédente (et mémorisée dans la mémoire non volatile 5) (étape F10). Lors de la première exécution des étapes de la figure 3, la position géographique du noeud mobile M pourra être inîtialisée à une position quelconque (ex. (0,0)).
On suppose maintenant que le nœud mobile M a reçu pendant la période T une succession de signaux S des nœuds du réseau 1 situés dans son voisinage, c'est-à-dire des nœuds fixes F1-F4 et des nœuds mobiles M1-M4 (étape F20). Ces signaux sont mémorisés au fil de leur réception par le nœud mobile M dans sa mémoire vive 4.
Chaque nœud Nk du réseau est préférentiellement paramétré de sorte à émettre sur le réseau au cours de la période T, un seul signal conforme à l'invention transportant un message contenant sa position géographique. De cette sorte, une seule information de localisation est reçue de chaque nœud Nk pendant la période T. Toutefois, on notera que plusieurs signaux peuvent être reçus de ce même nœud Nk pendant la période T, ces signaux pouvant notamment transporter des messages de signalisation protocolaires qui n'incluent pas la localisation géographique du nœud Nk.
Bien entendu, la fréquence d'envoi des messages contenant la position géographique d'un nœud peut être configurée de façon différente.
Ainsi, au moins un des signaux reçus en provenance de l'un des nœuds transporte ici un message MES contenant la position géographique (X(Nk),Y(Nk)) du nœud Nk (Nk=Fl,..,F4,Mi,..,M4) dont il provient, un niveau de fiabilité de cette information, ainsi qu'une information sur le statut de mobilité de ce nœud.
Dans le mode de réalisation envisagé ici, le procédé d'évaluation selon l'invention applique deux traitements différents pour évaluer la position géographique du nœud mobile M, selon si les signaux reçus proviennent de nœuds mobiles ou de nœuds fixes. Plus précisément, le nœud mobile M traite d'abord ici les signaux en provenance des nœuds fixes F1-F4, puis les signaux en provenance des nœuds mobiles M1-M4.
Toutefois cette hypothèse n'est pas limitative, les traitements pouvant être appliqués dans un ordre différent, par exemple dans l'ordre d'arrivée des signaux.
Ainsi, à l'issue de la période T, le nœud mobile M extrait des signaux mémorisés les signaux en provenance des nœuds fixes F1-F4 (étape F30).
On désigne par SF1, SF2, SF3 et SF4 les signaux en provenance respective des nœuds Fl, F2, F3 et F4. On notera que sur la période T, le nœud mobile M peut recevoir un ou plusieurs signaux en provenance d'un même nœud fixe. La notation SFk désignera alors indifféremment un signal ou une pluralité de signaux reçus du nœud Fk, k=l,..,4. De même, durant la période T, le nœud mobile M peut ne recevoir des signaux qu'en provenance de certains des nœuds Fl à F4.
On notera en outre que le nœud mobile M peut aisément identifier les signaux en provenance des nœuds fixes en lisant l'information de statut de mobilité contenue dans le ou les signaux transportant le message MES. Ainsi, il identifie que les signaux en provenance des nœuds F1-F4 sont des signaux en provenance de nœuds fixes, tandis que les signaux en provenance des nœuds Ml à M4 sont des signaux en provenance de nœuds mobiles.
Le nœud mobile M estime ensuite des niveaux de puissance Pk, k=l,...,4 associés aux signaux SF1, SF2, SF3 et SF4 reçus de chacun des nœuds Fl, F2, F3 et F4 (étape F40).
Dans l'exemple décrit ici, le niveau de puissance Pk associé aux signaux reçus SFk pour le nœud Fk, k=l,...,4 résulte de la moyenne des signaux SFk (qu'ils transportent ou non le message MES). D'autres définitions du niveau de puissance peuvent cependant être envisagées, comme décrit précédemment, notamment en vue de limiter l'impact de la variabilité de l'environnement.
L'ensemble des niveaux de puissance ainsi estimés Pk, k=l,.,/4 définit l'empreinte radio réelle du nœud mobile M. Cette empreinte est mémorisée dans la mémoire 4.
Puis elle est comparée à une carte de signaux pré-établie pour la zone dans laquelle est déployé le réseau 1, connue en soi, et stockée dans la mémoire non volatile 5 du nœud mobile M.
Comme mentionné précédemment, cette carte de signaux consigne, pour de multiples positions de référence de ladite zone, des empreintes radio de référence. Chaque empreinte de référence contient les niveaux de puissance de référence notés Prefk, k=l,..,4 associés aux signaux reçus en une position de référence particulière des nœuds fixes Fl, F2, F3, F4.
Plus précisément, pour chaque position de référence consignée dans la carte de signaux (et indexée ci-après par l'entier j), on évalue un écart ôj entre les niveaux de puissance PI, P2, P3 et P4 et les niveaux de puissance de référence Prefl, Pref2, Pref3, Pref4. Cet écart est défini ici par :
Figure imgf000014_0001
Puis on détermine l'écart 5min minimal parmi les écarts ainsi évalués. La position de référence (Xadj,Yadj) correspondant à cet écart minimal est considérée comme étant la plus proche de ia position géographique courante du mobile M, d'après la carte de signaux (étape F50).
En variante, la carte de signaux peut être stockée dans une infrastructure de localisation à laquelle le nœud mobile M envoie l'empreinte réelle en vue d'obtenir en retour la position de référence (Xadj,Yadj).
Dans le mode de réalisation décrit ici, l'écart ômin est en outre comparé à un seuil prédéterminé THR (étape F60).
Ce seuil est envisagé en vue d'identifier les situations dans lesquelles un signal émis par un nœud fixe n'est pas détecté ou est faiblement détecté non pas en raison de l'éioignement du nœud fixe par rapport au nœud mobile M, mais du fait d'une déconnexion du nœud fixe du réseau ou d'un obstacle présent devant ce nœud. Ces situations peuvent, comme décrit précédemment, engendrer des erreurs de localisation importantes lorsque la carte de signaux est utilisée.
En effet, en cas de disparition d'un nœud fixe proche (ou voisin), l'écart 5min augmente de façon importante du fait de la contribution de ce nœud fixe dans le calcul des écarts δj. Au contraire, la disparation d'un nœud fixe très éloigné du nœud mobile M n'aura que peu d'influence sur le calcul des écarts δj. Par conséquent, en comparant l'écart minimal ômin au seuil THR, on détecte les situations dans lesquelles le nœud fixe est déconnecté ou est masqué par un obstacle.
Le seuil THR peut être prédéterminé, notamment de manière expérimentale. Si l'écart 5min est inférieur au seuil THR, alors (a position (Xadj,Yadj) précédemment déterminée est utilisée pour estimer la position géographique courante (X(M),Y(M)) du nœud mobile M (étape F70). (Xadj,Yadj) est une position d'ajustement au sens de l'invention.
Plus précisément, le nœud mobile M évalue sa position géographique courante à partir de sa position antérieure (ΧΟ(Μ),ΥΟ(Μ)) et de la position (Xadj,Yadj), à l'aide de l'équation suivante :
Figure imgf000015_0001
β et "f désignant des coefficients réels positifs prédéterminés dont la somme est égale à 1 (étape F80). Par exemple : β=2/3 et γ=1/3.
La position courante (X(M),Y(M)) ainsi obtenue est stockée dans la mémoire non volatile 5.
Si au contraire l'écart minimal 5min est supérieur au seuil THR, le nœud mobile M met en œuvre l'étape F90, qui correspond aux étapes E10 à E50 telles que représentées sur la figure 4. On désignera par Λ le traitement résultant de la succession de ces étapes E10 à E50 (il s'agit d'un premier traitement au sens de l'invention).
Le traitement Λ est mis en œuvre successivement pour chacun des nœuds fixes Fl,
F2, F3, F4 dont le nœud mobile M a reçu au moins un signal durant la période T (Nk sur la figure 3 est égal successivement à Fl, F2, F3 et F4). Autrement dit, les signaux SFl, SF2, SF3 et SF4 sont maintenant traités individuellement selon le traitement Λ.
Par souci de simplification, on ne décrira ici l'enchaînement des étapes ElO à E50 que pour le nœud fixe Fl (i.e. Nk=Fl sur la figure 4). La position géographique courante déterminée à l'issue de l'étape E50 sera alors utilisée comme position antérieure du nœud mobile M lorsque l'enchaînement des étapes E10 à E50 sera déroulé pour traiter les signaux reçus du nœud fixe F2, puis du nœud F3, etc. En variante un ordre de traitement différent peut être envisagé.
On utilise comme position antérieure (X0(M),YQ(M)), la dernière position courante évaluée par le nœud mobile M et stockée dans la mémoire non volatile 5 (étape E10).
Les signaux SFl sont extraits des signaux reçus des nœuds fixes (étape E20).
A partir du niveau de puissance PI précédemment estimé, le nœud mobile M calcule la distance d(M,Fl) séparant le nœud mobile M du nœud fixe Fl (étape E30). A cette fin, il utilise dans l'exemple décrit ici, la formule connue de l'homme du métier donnant l'affaiblissement (i.e. « path loss » en anglais) que subit une onde radio lorsqu'elle parcourt une distance d à partir d'un nœud émetteur, en espace libre :
P(dB) = 10 x n x log(d) + 10 X b x log(F) - 10 x log(K) où P désigne la puissance du signal en dB, n désigne l'exposant d'affaiblissement, F désigne la fréquence du signal radio, et K et b dépendent des effets comme l'absorption du milieu. Les paramètres n, K et b sont fixés à l'initialisation du procédé.
L'utilisation de cette formule appliquée à la puissance PI des signaux SF1 permet au nœud mobile M de déduire la distance d(M,Fl).
En variante, le nœud mobile M peut déduire la distance d(M,Fl) en se référant à une table établissant, à partir de mesures expérimentales, une correspondance entre une distance entre deux nœuds et le niveau de puissance du signal reçu par ces nœuds. Cette variante permet de prendre en compte l'environnement du nœud mobile qui peut avoir une forte influence sur la propagation.
En outre, le nœud mobile M évalue également la distance d0(M,Fl) existant entre le nœud mobile M et le nœud fixe Fl avant réévaluation de la position du nœud M (étape E30). Pour ce faire, il utilise la position géographique (X0(M),Y0(M)) et la position géographique (X(F1),Y(F1)) du nœud Fl contenue dans les messages transportés par les signaux SF1.
Plus précisément, la distance d0(M,Fl) est donnée par :
Figure imgf000016_0001
V
Puis, à partir des distances d(M,Fl) et d0(M,Fi), !e nœud mobile M évalue un terme d'ajustement ot (étape E40), défini par :
Figure imgf000016_0002
f désignant un facteur de pondération. Ce facteur de pondération f est utilisé ici pour prendre en compte la pertinence de l'information de localisation reçue du nœud Fl. Il s'agit d'un nombre réel compris entre 0 et 1 qui permet de donner plus ou moins d'importance à l'information de localisation reçue par le nœud mobile M pour mettre à jour sa position géographique.
Pour fixer la valeur de f, on utilise le fait que plus le niveau de puissance d'un signal est fort, plus la précision concernant la distance entre les nœuds est importante. On cherche donc à privilégier les informations de localisation en provenance de nœuds proches. De même, les nœuds fixes connaissant leur localisation exacte, il importe de la prendre en compte même si ces nœuds sont éloignés du nœud mobile.
Pour prendre en compte cette stratégie, la valeur du facteur de pondération f est déterminée en fonction des paramètres suivants :
(1) le niveau de fiabilité de la position géographique (X(Nk),Y(Nk)) reçue par le nœud mobile M : la position du nœud Fl est identifiée ici comme « fiable » dans le message reçu de Fl ; (2) une information relative à un statut de mobilité du nœud Nk : cette information a la valeur « fixe » pour !e nœud Fl ;
(3) le niveau de puissance associé aux signaux reçus du nœud Nk : ce niveau de puissance est donné ici par PI ; et
(4) la variation des puissances des signaux reçus du nœud Nk par le nœud M.
Concernant la prise en compte du paramètre (1), de manière générale, on considérera que :
- si la position géographique reçue est « non fiable », elle n'est pas prise en compte pour ajuster la position de nœud mobile M, i.e., f=0 ; et
- si la position antérieure du nœud mobile M est considérée comme « non fiable », la valeur du facteur de pondération est forcée à 1, excepté si la position géographique transportée par les signaux reçus pour mettre à jour cette position est « non fiable » également.
Dans les autres situations, les paramètres (2), (3) et (4) seront pris en compte pour évaluer des facteurs de pondération partiels (f2, f3 et f4), le facteur de pondération f résultant de la somme dès facteurs de pondérations partiels et d'une valeur de référence (ici 0.5). Le résultat est écrêté si besoin de sorte à obtenir un facteur de pondération f compris entre 0 et 1.
Les figures 5A à 5C donnent des exemples de tables pouvant être utilisées pour déterminer les facteurs de pondération partiels f2, f3 et f4.
En référence à la figure 5A, si le nœud dont le nœud mobile M traite les signaux est identifié comme étant fixe, on fixe f2=l. Sinon, f2=0, -0.1, ou -1 en fonction de sa mobilité plus ou moins importante. Dans l'exemple envisagé, le nœud Fl étant fixe, f2 = 1.
La figure 5B donne des exemples de valeurs pouvant être affectées au facteur de pondération partiel f3 en fonction du niveau de puissance P associés aux signaux reçus du nœud Nk par le nœud mobile M. On suppose ici que le nœud Fl est éloigné du nœud M et que PI > 70 dBm. Ainsi, f3=-l.
La figure 5C donne des exemples de valeurs pouvant être affectées au facteur de pondération partiel f4 en fonction de la variation (écart-type) des niveaux de puissances des signaux reçus du nœud Nk par le nœud mobile M. Cette variation peut être évaluée sur une ou plusieurs périodes de durée T. On suppose ici que le nœud Fl étant éloigné du nœud M mais fixe, la variation des puissances en résultant est comprise entre lOdBm et 15dBm. Ainsi, f4=0.
Bien entendu, les valeurs données sur les figures 5A, 5B et 5C ne sont données qu'à titre illustratif. D'autres valeurs, déterminées en fonction de l'environnement radio du nœud mobile M peuvent être utilisées. En outre, d'autres paramètres peuvent être envisagés.
Une fois les facteurs de pondération partiels évalués, le nœud mobile M détermine la valeur du facteur de pondération f. Autrement dit ici : f=0.5+i-l+0 = 0.5.
La valeur du facteur de pondération f est prise en compte dans l'évaluation du terme d'ajustement a, comme décrit précédemment. Puis la position géographique courante (X(M),Y(M)) est évaluée par le noeud mobile M selon l'équation suivante (étape E50) :
Figure imgf000018_0001
A l'issue de cette évaluation, le traitement Λ est de nouveau appliqué aux signaux reçus du nœud F2, Comme décrit précédemment, la position géographique courante résultant de l'application du traitement Λ aux signaux reçus du nœud Fl est alors utilisée comme position géographique antérieure (ΧΟ(Μ),ΥΟ(Μ)).
Les signaux reçus des nœuds F3 et F4 sont ensuite traités de façon similaire : on obtient ainsi à l'issue de la quatrième application du traitement A la position géographique courante (X(M),Y(M)) du mobile M (étape F100).
Une fois le traitement des signaux en provenance des nœuds fixes du réseau réalisé, le nœud mobile M traite les signaux notés SM1, SM2, SM3 et SM4 reçus des nœuds mobiles Ml à M4. On notera que sur ia période T, le nœud mobile M peut recevoir un ou plusieurs signaux en provenance d'un même nœud mobile. La notation SMk désignera alors indifféremment un signal ou une pluralité de signaux reçus du nœud Mk, k=l,..,4. De même, durant la période T, le nœud mobile M peut ne recevoir des signaux qu'en provenance de certains des nœuds Ml à M4.
La position antérieure du nœud mobile M est prise égale à la dernière position (X(M),Y(M)) évaluée lors du traitement des signaux en provenance des nœuds fixes Fl à F4 (étape F100).
Le nœud mobile M applique alors successivement et séparément sur les signaux SM1,
SM2, SM3 et SM4 (étape F120), le traitement Λ décrit précédemment en référence à la figure 3, L'application de ce traitement se faisant de façon similaire à celle décrite précédemment pour les signaux SFl, SF2, SF3, et SF4 lorsque l'écart 5min est supérieur au seuil THR, elle ne sera pas décrite plus en détails ici.
.La dernière position (X(M),Y(M)) obtenue à l'issue de l'application du traitement Λ aux signaux SM4, caractérise la position courante du nœud mobile M.
Cette position courante pourra à son tour être utilisée au cours d'une nouvelle exécution du procédé d'évaluation selon l'invention appliquée à une nouvelle période de durée T.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé d'évaluation d'une position géographique courante d'un premier nœud mobile (M,M1-M4) d'un réseau de télécommunications sans fil (1), caractérisé en ce qu'il comprend :
- une étape de réception de signaux (SF1-SF4,SM1-SM4) en provenance d'une pluralité de deuxièmes nceuds (F1-F4,M1-M4) du réseau, l'un au moins des signaux reçus d'un deuxième nœud transportant un message contenant une position géographique du deuxième nœud dont il provient, et
- un premier traitement (Λ) des signaux reçus cfun des deuxièmes nœuds de la pluralité comportant :
o une étape de calcul (E30) d'une distance entre le premier nœud et le deuxième nœud à partir d'un niveau de puissance associé aux signaux reçus ; et
o une étape d'évaluation (E50) d'une position géographique courante du premier nœud à partir d'une position géographique antérieure du premier nœud et d'un terme d'ajustement (a), ledit terme d'ajustement dépendant au moins de la position géographique antérieure du premier nœud, de la position géographique du deuxième nœud et de ladite distance,
le premier traitement étant réitéré pour les deuxièmes nœuds de la pluralité, la position géographique courante résultant de l'application du premier traitement étant utilisée comme position géographique antérieure.
2. Procédé d'évaluation selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit premier traitement comprend en outre une étape de pondération (E40) du terme d'ajustement par un facteur de pondération dont la valeur est déterminée en fonction d'au moins un des paramètres suivants :
- un niveau de fiabilité de la position géographique du deuxième nœud ;
- une information relative à un statut de mobilité du deuxième nœud ;
- un niveau de puissance associé aux signaux reçus du deuxième nœud ; et
- une variation des niveaux de puissance des signaux reçus par ledit premier nœud.
3. Procédé selon !a revendication 1 caractérisé en ce que ledit message comprend en outre une information représentative du statut de mobilité du deuxième nœud.
4. Procédé d'évaluation selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre, pour des signaux reçus en provenance d'au moins un deuxième nœud fixe : pour au moins une position géographique de référence, une étape de calcul (F50) d'un écart entre des niveaux de puissance associés aux signaux reçus par le premier nœud et des niveaux de puissance de référence associés à cette position de référence ; et
si cet écart est inférieur à un seuil prédéterminé (F60), un deuxième traitement, appliqué à la place du premier traitement aux signaux reçus dudit au moins un deuxième nœud fixe pour évaluer la position géographique courante du premier nœud, ce deuxième traitement comportant :
o une étape de détermination (F50,F70) d'une position géographique d'ajustement, en comparant les niveaux de puissance associés aux signaux reçus par le premier nœud avec des niveaux de puissance de référence associés à des positions géographiques de référence, ladite position géographique d'ajustement coïncidant avec l'une des positions géographiques de référence ; et
o une étape d'évaluation (F8Û) de la position géographique courante du premier nœud à partir d'une position géographique antérieure du premier nœud et de ladite position géographique d'ajustement.
5. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé d'évaluation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur.
6. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé d'évaluation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4.
7. Nœud mobile (M) d'un réseau (1) de télécommunications sans fil, caractérisé en ce qu'il comprend :
- des moyens de réception de signaux en provenance d'une pluralité de deuxièmes nœuds du réseau, ['un au moins des signaux reçus transportant un message contenant une position géographique du deuxième nœud dont il provient;
- des moyens de mise en œuvre d'un premier traitement des signaux reçus d'un des deuxièmes nœuds de la pluralité, comportant :
o des moyens de calcul d'une distance entre le nœud mobile et le deuxième nœud à partir d'un niveau de puissance associé aux signaux reçus ; et
o des moyens d'évaluation d'une position géographique courante du nœud mobile à partir d'une position géographique antérieure du nœud mobile et d'un terme d'ajustement, ledit terme d'ajustement dépendant au moins de la position géographique antérieure du nœud mobile, de la position géographique du deuxième nœud et de ladite distance, - des moyens de commande, agencés pour commander les moyens de mise en œuvre d'un premier traitement pour la pluralité de deuxièmes nœuds, la position géographique courante résultant de l'application du premier traitement étant utilisée comme position géographique antérieure.
8. Nœud mobile selon la revendication 7 caractérisé en ce que lesdits moyens de mise en œuvre du premier traitement comprennent en outre des moyens de pondération du terme d'ajustement par un facteur de pondération dont la valeur est déterminée en fonction d'au moins un des paramètres suivants :
- un niveau de fiabilité de la position géographique du deuxième nœud ;
- une information relative à un statut de mobilité du deuxième nœud ;
- un niveau de puissance associé aux signaux reçus du deuxième nœud ; et
- une variation des niveaux de puissance des signaux reçus par ledit nœud mobile.
9. Nœud mobile selon la revendication 7 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déterminer que ledit deuxième nœud est un nœud mobile dudit réseau à partir d'une information relative à un statut de mobilité du deuxième nœud contenu dans le message.
10. Nœud mobile selon la revendication 9 caractérisé en ce qu'il comprend en outre, pour traiter des signaux reçus en provenance d'au moins un deuxième nœud fixe :
- des moyens de calcul, pour au moins une position géographique de référence, d'un écart entre des niveaux de puissance associés aux signaux reçus par ledit nœud mobile et des niveaux de puissance de référence associés à cette position de référence ;
- des moyens de comparaison de cet écart avec un seuil prédéterminé ; et
- des moyens, activés si cet écart est inférieur audit seuil, de mise en œuvre d'un second traitement appliqué à la place dudit premier traitement aux signaux reçus dudit au moins un deuxième nœud fixe pour évaluer la position géographique courante du nœud mobile, ces moyens comprenant :
o des moyens de détermination d'une position géographique d'ajustement, en comparant les niveaux de puissance associés aux signaux reçus par le nœud mobile avec des niveaux de puissance de référence associés à des positions géographiques de référence, ladite position géographique d'ajustement coïncidant avec l'une des positions géographiques de référence ; et
o des moyens d'évaluation de la position géographique courante du nœud mobile à partir d'une position géographique antérieure du nœud mobile et de ladite position géographique d'ajustement.
11. Système d'un réseau de télécommunications comprenant une pluralité de nœuds mobiles conformes à la revendication 7 et une pluralité de nœuds fixes, chaque nœud comprenant des moyens pour envoyer un signal transportant un message contenant une position géographique dudit nœud aux autres nœuds dudit système.
12. Signal émis par un premier nœud (F1-F4,M1-M4) d'un réseau de télécommunications sans fil à destination de deuxièmes nœuds du réseau, Iesdits deuxièmes nœuds mettant en œuvre un procédé d'évaluation selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit signal transporte un message contenant une position géographique dudit premier nœud et une information représentative d'un statut de mobilité dudit premier nœud.
13. Signal selon la revendication 12 caractérisé en ce que ledit message contient en outre une information représentative du niveau de fiabilité de ladite position géographique.
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