WO2010063904A1 - Dispositif et procédé d'assistance au guidage d'un piéton - Google Patents

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WO2010063904A1
WO2010063904A1 PCT/FR2009/001369 FR2009001369W WO2010063904A1 WO 2010063904 A1 WO2010063904 A1 WO 2010063904A1 FR 2009001369 W FR2009001369 W FR 2009001369W WO 2010063904 A1 WO2010063904 A1 WO 2010063904A1
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WO
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information
probable
pedestrian
potential
hypotheses
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PCT/FR2009/001369
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Edgard Antoine
André MONIN
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Angeo Technology
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G01C21/1654—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with electromagnetic compass
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/06—Walking aids for blind persons
    • A61H3/061—Walking aids for blind persons with electronic detecting or guiding means

Definitions

  • the invention is in the field of devices and methods for assisting navigation, and more particularly devices and methods for individual assistance to navigation for a pedestrian. It relates to a device and a method for assisting in its movements a pedestrian. Such a device is particularly applied to the guidance of a pedestrian who is in difficulty of visual perception, such as a blind or visually impaired person, a person placed in a dark environment or any pedestrian likely to use such a device. assistance in guiding his movements.
  • Satellite rental system such as GPS (Global Positioning System in English) or similar satellite tracking systems
  • GPS Global Positioning System in English
  • satellite tracking systems are commonly associated with a map database available to passengers.
  • Satellite positioning systems are also likely to be associated with terrestrial wave communication systems, such as cellular network communication means or WIFI (Wireless Fidelity) means or other systems and means of communication. terrestrial by analogous waves.
  • WIFI Wireless Fidelity
  • the quality and reliability of the location are unsatisfactory from the sole positioning based on satellite location systems, including assisted by terrestrial means of communication by waves.
  • This lack of reliability results in particular from the presence of potential obstacles interposed between the pedestrian and the waves emitted by the satellite localization means, such as for example that of buildings in urban environment. These obstacles induce discontinuities of guidance signals provided to the pedestrian and / or masking of the multiple paths undergone by these signals.
  • This lack of precision and reliability of the signals transmitted to the pedestrian induces significant uncertainties of the information provided to the pedestrian for its assistance in its movements, and it can not adapt in advance its trajectory in case of static or dynamic obstacles bearing impairing the accuracy and reliability of the signals.
  • INS inertial navigation systems
  • This type of system includes gyroscopes to determine the angular variation of the moving element, and accelerometers to evaluate its speed and acceleration.
  • sensors are related to chronometric means and calculation means able to determine, from two successive measurements made over a predetermined duration, the variations of the values measured by the sensors to finally know the dynamics of the element. to predict the evolution of this dynamic.
  • Methods and devices have been proposed that combine systems generating so-called absolute information from satellite location systems, such as GPS or similar systems, providing relative information generated from proprioceptive sensors embedded on the individual and analyzed by computing means. More particularly, the first proprioceptive information provided by the proprioceptive sensors carried by the pedestrian is transmitted to a computer center, which generates a first pedestrian assistance information. The proprioceptive sensors then transmit to the computing center second information to deduce an estimated distance and / or orientation traveled by the pedestrian. From two successive proprioceptive information provided by the proprioceptive sensors, a pedestrian guidance assistance information is generated by the calculation means.
  • This assistance information is computed by means of calculation from a deduction of the pace and the overall direction of the pedestrian, based on a comparison between the two successive proprioceptive information that has been provided.
  • the race potentially performed by the pedestrian and deduced by the calculation means and is then compared to similar information provided by a satellite tracking system or the like.
  • a confrontation between the estimated race deduced by the calculation means and the race evaluated by the positioning system makes it possible, if necessary, to correct a pedestrian race model previously deduced by the calculation means from the information provided by the proprioceptive sensors.
  • the calculation means are associated with analysis means of the Kalman filter type or the like to model the behavior of the pedestrian with regard to the proprioceptive information generated by the proprioceptive sensors.
  • a correction of the guidance information based on the satellite system only is corrected from the information relating to the race potentially performed by the pedestrian and deduced by the calculation means integrating the Kalman filter.
  • the precision provided by the satellite tracking systems is of the order of 10 m approximately, which is not of sufficient precision for pedestrians in urban areas, besides the problem previously stated the potential lack of wave location signals. Improvements have been developed to make the relevance of pedestrian guidance information more reliable.
  • the information provided by the proprioceptive sensors is likely to be distorted, for example due to a discrepancy between the proprioceptive information generated and the actual movements of the pedestrian, or because of the environment of the pedestrian likely to disturb the generation of this information, such as in the case of a presence of metal masses for example.
  • Such imperfections can not be naturally apprehended, and are potentially a source of error when they are processed by the computing means.
  • the reliable guidance of the pedestrian must be able to continue, including in case of a break in the signal provided by the satellite location means.
  • the document EP1847807 proposes to avoid a confrontation by the computing means between the information provided by the satellite system and the information provided by the proprioceptive sensors, since the latter information is not considered significant.
  • the modeling carried out of the pedestrian race is of increased reliability from the withdrawal of said non-significant information during the processing carried out by said confrontation from which the assistance information is generated, to avoid impacting this information. assistance with insignificant information from proprioceptive sensors.
  • US2007018811 PINC SOLUTIONS
  • PINC SOLUTIONS describes a system for determining the position of an object in motion, such as a vehicle or even by analogy a pedestrian.
  • the potential location of the moving object comprises an intermediate calculation stage according to which hypotheses of displacement of the object deduced from means analogous to proprioceptive means are confronted with models previously recorded in the workshop. Such models are relative to directions that the moving object is only able to follow, to verify the relevance of the directions of the object deduced by the calculation means.
  • the directions deduced from the displacement carried out by the object are validated or not according to the nature of the object and its actual ability to move according to these deduced directions.
  • the present invention aims to provide a device and a method of implementation of this device that provides a pedestrian assistance information in its movements that are accurate and reliable. It is more particularly targeted by the present invention to provide such a device and method which, combining a satellite location system and proprioceptive sensors carried by the pedestrian, can provide the pedestrian information assistance on its position and its potential route of which the relevance is reliable in the context of the difficulties to be overcome that have been stated.
  • Such a device and system are searched for, from a given initial position of the pedestrian, reliably and accurately determine the position and the path traveled by this pedestrian to provide information to assist his movement .
  • This determination is made in particular from the exploitation of proprioceptive sensors carried by the pedestrian which sequentially generate proprioceptive information and which are associated with calculation means for the processing of this information sequence by sequence.
  • the device of the present invention is able to assist a pedestrian, particularly in difficulty of visual perception in his movements.
  • This device comprises communication receiver means able to cooperate with transmitter means for locating by waves, for detecting a position of the pedestrian.
  • C means of communication are in particular satellite means and / or means of communication by cellular network and / or other means of similar wave communications.
  • Satellite communication means are in particular satellite means and / or means of communication by cellular network and / or other means of similar wave communications.
  • GPS Global Positioning System in English
  • EGNOS European Geostationary Navigation Overlay
  • GALILEO system European Global Satellite Navigation System in English
  • BEIDOU or COMPASS system Constellation of the Great Bear, Chinese satellite tracking system, or any other similar satellite tracking system.
  • the device also comprises calculation means which are associated with at least proprioceptive sensors carried by the pedestrian.
  • These proprioceptive sensors are generators of assistance information relating to pedestrian dynamics from proprioceptive information generated by the sensors.
  • the support information is the information provided by the
  • the calculation means are integrated in an information processing center which comprises initialization means generating initial information relating to an initial dynamic of the pedestrian.
  • This initial information 30 corresponds, in particular, for an analysis sequence, at least to the information provided by the remote communication means and / or the assistance information relating to the pedestrian dynamics and generated by the proprioceptive sensors.
  • the last reliable information detected by the receiving means is used for reference information purposes. This reference information may be exploited as the last support information by the information processing center.
  • the assistance information generated by the calculation means may be exploited, in particular in the event of a signal break between the sending means and the means receptors.
  • the information processing center further comprises probable information generating deduction means relating to at least one pedestrian dynamic from proprioceptive information generated by the sensors. More particularly, the proprioceptive sensors generate said information relating to the dynamics of the individual according to each of the directions and directions of Euclidean space, and therefore generally related to his movements in Euclidean space, which are exploited. to generate said probable information from the deduction means.
  • This probable information is considered raw data to be processed to verify its relevance prior to its being considered as likely to be, or to become, information of assistance.
  • the information processing center further comprises memory means of a plurality of model information that have been previously established in the workshop.
  • comparison means that includes the processing center are information generators, hereinafter called potential hypothesis, suitable for constituting the assistance information.
  • the information processing center further comprises means for comparing at least probable information derived from the proprioceptive information and / or information provided by the communication means and a plurality model information previously established in the workshop relating to typical dynamics of an individual and stored in said memory means.
  • These comparison means generate, for an analysis sequence, a potential hypothesis relating to a potential dynamic of the pedestrian and exploited to generate the assistance information.
  • the probable information provided by the means of deduction is compared with model information, which corresponds to various potential situations of the dynamics of an individual in Euclidean space. Range of motion or posture values are defined with respect to various workshop-defined potentials, so that the processing center can compare any likely information to estimate its relevance and ultimately the desirability of considering it. as a potential assumption that can be taken into consideration when defining support information.
  • the means of comparison are in particular means for processing information relating to probable information of directions and / or pedestrian progressions, and / or probable information of quantitative values of these orientations and / or progressions.
  • such a device for assisting the guidance of a pedestrian is mainly recognizable in that the means of comparison are, for the same sequence of processing of the probable information, means generating a plurality of potential hypotheses. relating to a pace of an individual in the Euclidean space, by comparison between the probable information and respectively each of the model information stored in the workshop.
  • the probable information is compared with the model information in order to, contrary to the habits in the field, generate several potential hypotheses for each of the probable information processing sequences, these potential hypotheses being then processed by weighting evaluation means for generating the assistance information, directly and / or by means of further analysis that includes the processing center.
  • the device of the present invention will still be generally recognized in that the processing center further comprises weighting evaluation means able to isolate the assistance information from the relative weight between the probable information generated from the what is likely information and the potential assumptions generated by the means of comparison.
  • the evaluation means is likely to be carried out on the basis of probable information and / or potential raw hypotheses generated by the corresponding means, or from probable hypotheses and / or potential hypotheses resulting from a prior complementary treatment of the said information and / or gross assumptions that may be made by complementary calculation means.
  • complementary means are, for example, construction means, filtering means, iteration means, estimation means, correction means and / or deduction means described below.
  • the weighting performed by the evaluation means is more particularly based on the treatment of the probable information by the processing center to deduce said probable hypotheses.
  • the potential hypotheses, the probable hypotheses and the probable information are likely to be processed by said complementary means of calculation, in particular by iterative confrontation of this information and hypotheses with similar information and hypotheses which are derived from previous sequences of proprioceptive information processing.
  • Said weighting analysis of the various potential hypotheses in plurality generated for a sequence given by the comparison means advantageously associated with such iterative confrontation processing, makes it possible to perfect the relevance of the assistance information whose relevance obtained in itself. by implementing the weighting means provides the pedestrian with accurate and reliable support information.
  • the various stored model information includes information relating to a dynamic of an individual comprising: a first model of information relating to an Euclidean orientation and / or progression of the rectilinear-rectilinear-rectilinear type, *) a second model information relating to an Euclidean orientation and / or progression of the right-turn or left-stop-stop type, *) a third model of information relating to an Euclidean orientation and / or progression of the rectilinear-rectilinear-stop type,
  • these comprise an association between:
  • the weighting means means of constructing the potential hypotheses to be processed by the weighting means, starting from a confrontation between the model information and said potential information.
  • the various potential hypotheses are preferably derived from the processing of potential information by the filtering means, to avoid taking into account a weighting of potential inconsistent assumptions with regard to assistance information previously generated, and consequently to avoid to alter the relevance of such a weighting.
  • the likely information from the processing of information generated by the proprioceptive sensors are processed by the estimation means to avert such probable inconsistent information.
  • Such means of estimation generate probable hypotheses after filtration of the probable information allowing to discard insignificant probabal information.
  • the device preferably comprises means for estimating potential hypotheses which are of the calculator and filter type.
  • Kalman which are interposed between the comparison means and the weighting means. These estimation means generate probable hypotheses based on the probable information.
  • these comprise an association between:
  • * means of deduction of predictive information by comparison between at least one probable hypothesis previously generated and the potential hypotheses.
  • the predictive information corresponds to probable information whose relevance is filtered in order to evaluate its relevance in view by at least one probable hypothesis generated during a previous sequence.
  • the relevance of the predictive information derived from the probable hypotheses treated by the means of deduction, makes it possible to rule out probable hypotheses that may be incoherent with regard to a dynamics of the individual previously determined by the treatment center.
  • the potential hypotheses and the probable hypotheses are constructed from a comparison with respect to respectively corresponding information previously generated during one or more previous analysis sequences of the proprioceptive information by the processing center.
  • the weighting makes it possible to reinforce the reliability of the assistance information deduced by the device, based on a comparison of a plurality of information and / or hypotheses between them whose relevance is itself individually supported by the treatment. potential hypotheses and probable hypotheses through means of comparison and means of evaluation respectively.
  • the weighting means are in their generality means for deducing the assistance information from a weighted evaluation between a probable hypothesis derived from the probable information and a plurality of potential hypotheses resulting from a comparison between the said probable information. and respective model information previously stored.
  • the weighting means are more particularly means for deducing the assistance information from a weighting evaluation between a said probable hypothesis resulting from the processing of the probable information by the estimation means, and preferentially by the filtering means and / or the deduction means, and the plurality of potential hypotheses from the construction means.
  • the processing center includes means for iterating at least one probable hypothesis previously generated towards the deduction means.
  • These iteration means are capable of correcting the proprioceptive information by comparison with the probable hypotheses previously generated to derive the probable information to be processed newly.
  • Such provisions make it possible to perfect the reliability of the probable information that is exploited by the means of comparison and by the estimation means.
  • the proprioceptive sensors associate at least the following information-capturing elements, or analogous information-capturing organs:
  • the device advantageously comprises a receptacle which is provided with means for its port by the pedestrian.
  • a receptacle is for example arranged in a portable backpack or belt bag with a pocket, a housing or the like, the means for its port allowing a rigorous adjustment of its immobilization on the pedestrian to avoid or limit any drift information provided by proprioceptive sensors.
  • the receptacle houses at least: *) incidentally the receiver and the sensors,
  • controllers maneuverable by the pedestrian and able to implement the information processing center
  • a power source of the device preferably consisting of a rechargeable energy reserve.
  • the device further comprises at least secondary communication means of the cellular type and / or of the wireless type and / or the wired network type.
  • These secondary communication means are capable of establishing with a remote assistance center an interactive communication between the pedestrian and / or at least one of the means of the information processing center.
  • a remote assistance center is of the type allowing a connection between an operator and the pedestrian. This operator is able to communicate interactively with the pedestrian, and if necessary to have access to the various information generated by the sensors and by the processing center.
  • the receptacle is arranged in a housing or the like equipped with fasteners on a belt carrying proprioceptive sensors.
  • This receptacle arranged in a box houses at least one source of electrical energy, the information processing center, and control members that are maneuverable by the pedestrian and are able to implement the information processing center.
  • a support is arranged in a headset for its port by the pedestrian. This support houses the receiver, means of sound broadcasting, and a microphone.
  • the present invention also relates to a method for assisting a pedestrian in his movements, which implements a device according to the different characteristics that have been stated, taken alone or in combination.
  • Such a method is particularly recognizable in that it consists, from the initial information provided by the initialization means:
  • it further comprises an operation which consists, for each of the processing sequences, in deducing potential hypotheses by comparison between the model information and potential information generated at from a comparison between the probable information and at least one potential hypothesis previously generated during at least one preceding sequence.
  • it further comprises an operation which consists, for each of the processing sequences, in deducing probable hypotheses by correcting the probable information from a comparison. probable information with potential information generated by confronting potential hypotheses with probable hypotheses previously generated during at least one previous processing sequence.
  • the method comprises, for each of the processing sequences, the final step of deducing the assistance information by weighting the probable hypotheses generated by the estimation means with regard to the potential hypotheses generated by the comparison means.
  • the method comprises the step of processing, for each of the processing sequences, proprioceptive information by comparison with at least one previously generated probable hypothesis, to derive the probable information therefrom.
  • the invention is applicable to the assistance of a pedestrian for his movement.
  • Such assistance may be provided to any pedestrian, regardless of the cause requiring such assistance.
  • the invention is applicable to the assistance of a pedestrian with a visual impairment, blind pedestrian and / or pedestrian visually impaired.
  • the invention is applicable to the assistance of a pedestrian in the surrounding environment affecting his faculties and / or potentiality of visibility, such as in the dark or in the context of a military application and / or security and / or more generally in the context of the security of persons in a situation of conflict and / or danger.
  • FIG. 1 is a schematic illustration of a receptacle housing various means operated by a device of the present invention.
  • Fig.2 is an operating flow diagram of an information processing center that includes a device of the present invention.
  • a device for assisting a pedestrian in his movements comprises a receptacle 1 provided with means 2 for its backpacking by the pedestrian.
  • a receptacle 1 is preferably arranged in backpack or the like, which can easily be equipped with straps 3 ensuring firm immobilization of the receptacle 1 on the pedestrian without causing discomfort.
  • the receptacle 1 houses various means for assisting the pedestrian in his movements.
  • First communication receiver means 4 are capable of receiving information from remote transmitting means 5 for localization by waves.
  • Such communication means 4,5 are in particular constituted by a satellite location system, of the geostationary type and / or of the average orbit type. Such satellite communication means 4,5 are capable of providing location information with a frequency of 4 Hz.
  • the satellites exploited are preferably at least three in number.
  • the accuracy of information provided by the transmitter means 5 also depend on the relative positioning of each of the satellites, their respective position relative to the horizon, the reflection and / or the absorption of the transmitted signals and the tropospheric and ionospheric disturbances. It shows that because of the environment and the speed of movement of the satellites, the accuracy of the pedestrian positioning drift very quickly and unpredictably.
  • the positioning algorithms currently integrated in the receiving means 4 housed inside the receptacle 1 are insufficient or even unsuitable for pedestrians operating in an environment with many obstacles, such as buildings in an urban environment.
  • the receptacle 1 also houses various proprioceptive sensors 6.
  • the absolute orientation of the pedestrian is determined in real time by means of the magnetometer type 7.
  • the projection in the horizontal plane of the measurement of the Earth's magnetic field makes it possible to define the pedestrian's heading.
  • Magneto-resistive sensors allow a definition of heading in static conditions with an accuracy of about 0.5 °.
  • the metallic masses greatly disturb the magnetic field measured by the magnetometer 7, and it is necessary to process this information by a processing center 8 equipping the receptacle 1, in particular to compensate for these disturbances.
  • the signals emitted by said transmitting means 5 are of quality, the measurements made on the phase of these signals make it possible to determine the speed of the pedestrian with an accuracy greater than 10 cm / s.
  • inertial sensors such as accelerometers 9 or the like determines the pedestrian's rotational and acceleration characteristics.
  • the frequency of these signals corresponds to the frequency of pedestrian steps, and is able to define information on its speed of progression.
  • proprioceptive sensors 6 worn by the pedestrian provide information that is logically capable of determining assistance information relating to pedestrian dynamics.
  • the relevance and reliability of proprioceptive information generated and information The resulting assistance is dependent on many random factors that may interfere with the assistance information provided to the pedestrian.
  • the receptacle 1 is firmly held on the pedestrian to avoid and / or limit an alteration of the relevance of the information provided by the proprioceptive sensors 6 to the treatment center 8.
  • the receptacle 1 houses in particular:
  • the receiver means 4 associated with a location information capture antenna 9 provided by the transmitter means 5 of satellite communication.
  • an accelerometer 9 along the three axes of the Euclidean space and each of the directions along these axes, able to measure the gravity and assess the acceleration of the pedestrian.
  • All these means housed in the receptacle 1 can provide proprioceptive information relating to an estimate of the average path of the pedestrian, it is necessary to refine by the treatment center 8.
  • the receptacle 1 is carrying various control members 11 operable by the pedestrian and able to implement the processing center 8 for example or any other body to be controlled.
  • a sound distribution device 12 is available for the pedestrian to have information at least from the processing center 8 to assist him in his travels.
  • the receptacle 1 houses secondary communication means 13 capable of establish an interactive communication between the pedestrian and remote remote assistance center 14. These secondary communication means 13 allow the pedestrian to be eventually put in touch with a teleoperator to assist or even reassure.
  • These secondary communication means 13 exploit, for example, cellular network type communication means and / or short-range wireless communication type (WIFI: wireless fidelity in English) and / or cable network type or the like, INTERNET network (World Wide Web in English) in particular.
  • WIFI wireless fidelity in English
  • cable network type or the like INTERNET network (World Wide Web in English) in particular.
  • the information processing center 8 is intended to provide the pedestrian in difficulty with assistance information 15.
  • this processing center 8 comprises: a) means for initialization 16 adapted to determine initial pedestrian status information, from the information provided by the receiving means 4, in association with proprioceptive information generated by the sensors 6 and / or with assistance information from a sequence previous processing proprioceptive information 20 by the processing center 8.
  • the initialization information 16 are derived from the latest information received by the receiving means 4 prior to a break and / or by analogy a deficiency in the relevance of information issued by the transmitting means 5 and received by the receiving means 4.
  • Deduction means 17 capable of generating information Pedestrian situation is likely from the proprioceptive information provided to the processing center 8 by the proprioceptive sensors 6.
  • Comparison means 21 between at least the probable information 18 and a plurality of model information 22 previously established in the workshop and relating to possible dynamics of an individual.
  • the model information 22 is stored in memory means 23 that includes the processing center 8.
  • the comparison means 21 generate potential hypotheses relating to the pedestrian's situation, based on a comparison between the various model information items. 22 previously stored and probable information relating to the situation and / or the dynamics of the pedestrian.
  • a plurality of potential hypotheses 25 are generated by the comparison means, in respective correspondence with a comparison made between a probable hypothesis 18 and each of the model information 22.
  • These comparison means 21 more particularly include means for constructing potential hypotheses 25 from a confrontation between potential information 19 and the model information 22.
  • Filtering means 27 are able to generate the potential information 19 from a confrontation between the information Probable 18 from proprioceptive information 20 and potential hypotheses previously generated 29 during a previous cycle of proprioceptive information processing 20.
  • Such processing by the comparator means 21 of the probable information 18 makes it possible to generate potential hypotheses 25 by comparison. between the probable information 18 and the hypotheses of probable information 29 previously retained by the hypothesis filtering means 27.
  • the potential information 19 resulting from this comparison makes it possible to define by the means of construction 26 the potential hypotheses in plurality 25 to to exploit.
  • Means for estimating the potential hypotheses provided by the comparison means 21 are of the calculator type associated with a Kalman filter or similar filter.
  • the estimation means 30 are interposed between the comparison means 21 and the weighting means 31, and are capable of generating probable hypotheses 24.
  • the estimation means comprise predictive information deduction means 33 computed from potential information provided by the comparison means 21, and correction means 34 of the predictive information 33 capable of providing the weighting means 31 with probable hypotheses 24.
  • the probable hypotheses 24 are deduced by the correction means 34 from a confrontation between the probable information 18 and the predictive information 33.
  • a cycle or sequence of analysis of proprioceptive information 20 consists in generating the most relevant probable information 18 from the deduction means 17.
  • These deduction means 17 are, if appropriate, able to process the proprioceptive information provided by the proprioceptive sensors 6 with respect to the probable hypotheses 24 generated during one or more preceding analysis cycles.
  • the probable information 18 is routed to the comparison means 21 to generate the potential hypotheses 25, and to the estimation means 30 to generate the probable hypotheses 24.
  • the potential hypotheses 25 are generated by the construction means 26, starting from a confrontation between the model information 22 and the potential information 19, which is generated by the hypothesis filtering means 27. This potential information 19 comes from a confrontation between the probable information 18 and potential hypotheses previously generated 29 during a previous cycle of analysis.
  • the probable hypotheses 24 are generated by the correction means 34, based on a confrontation between the probable information 18 and the predictive information 33, which are generated by the deduction means 32.
  • This predictive information 33 comes from a confrontation between the probable information 18 and potential hypotheses previously generated during a previous analysis cycle.
  • the potential hypotheses 25 and the probable hypothesis 24 generated are then confronted by the weighting means 31, from an application of Gaussian-type or similar laws, to determine the assistance information by weighting the probable hypothesis. in view of the different hypotheses 25.
  • Different analysis cycles are carried out successively according to a given or adjustable period in order to compare the relevance of the probable information 18 from their processing by the comparison means 21, then separately and / or in combination by the processing means 30.
  • 31 are likely to integrate a neural network 38 making it possible to adjust the predictable information provided to the pedestrian by adjusting the weighting made from the comparison between the potential hypotheses 25 and the probable hypotheses 24.
  • Such an adjustment generated by the neural network 38 is advantageously carried out by detecting any imperfections of the analyzes carried out by the comparison means 21 and / or by the processing means 30, especially with regard to initial information successively provided by the receiving means.

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Abstract

L'invention a pour objet un dispositif d'assistance au guidage d'un piéton dans ses déplacements. Un centre de traitement (8) analyse les informations fournies par des capteurs proprioceptifs (6) portés par le piéton. Ce centre de traitement (8) comprend des moyens de comparaison (21) entre les informations probables (18) fournies par les capteurs (6) et des informations modèles (22) préalablement établies en atelier relatives à des dynamiques types d'un individu. Des moyens d'évaluation par pondération (31) isolent des informations d'assistance (15) pour le piéton à partir du poids relatif entre une hypothèse probable (24) issue des informations probables (18) et une pluralité d'hypothèses potentielles (25) générées par les moyens de comparaison (21) en correspondance avec les différentes informations modèles (22) préalablement mémorisées.

Description

Dispositif et procédé d'assistance au guidage d'un piéton.
Domaine technique de l'invention.
L'invention est du domaine des dispositifs et procédés d'assistance à la navigation, et plus particulièrement des dispositifs et procédés d'assistance individuelle à la navigation pour un piéton. Elle a pour objet un dispositif et un procédé pour assister dans ses déplacements un piéton. Un tel dispositif est notamment appliqué au guidage d'un piéton qui est en difficulté de perception visuelle, telle qu'une personne aveugle ou malvoyante, une personne placée dans un environnement obscur ou tout piéton susceptible d'avoir recours à un tel dispositif d'assistance au guidage de ses déplacements.
Etat de la technique.
Les piétons en difficulté pour leurs déplacements ont naturellement tendance à éviter de tels déplacements, au moins en terrain inconnu voire aussi en terrain familier. Il a donc été proposé des dispositifs et des systèmes d'assistance à la navigation qui permettent de guider ces individus lorsqu'ils se déplacent, quels que soient le terrain ou le territoire où ils se trouvent.
Il est connu l'exploitation de système de location satellitaire, tels que GPS (Global Positionning System en anglais) ou systèmes de localisation satellitaire analogues, pour assister des individus à partir d'un guidage de leurs déplacements, notamment des passagers d'un véhicule routier. De tels systèmes de guidage sont couramment associés à une base de données cartographiques à la disposition des passagers. Les systèmes de localisation satellitaire sont aussi susceptibles d'être associés à des systèmes de communication terrestre par ondes, tels que des moyens de communication par réseau cellulaire ou encore des moyens de type WIFI (Wireless Fidelity en anglais) ou autres systèmes et moyens de communication terrestre par ondes analogues. Cependant, la précision et la fiabilité fournies par de tels systèmes d'assistance au guidage ne sont pas efficaces pour les piétons. La précision nécessaire pour le guidage des piétons doit au moins être de l'ordre de 5 m et dans un environnement extérieur pouvant être estimé d'une fréquence de l'ordre de 95 % au regard de la totalité des déplacements du piéton. Dans certaines conditions, la qualité et la fiabilité de la localisation sont insatisfaisantes à partir du seul positionnement fondé par les systèmes de localisation satellitaires, y compris assistés par des moyens de communication terrestres par ondes. Ce manque de fiabilité résulte notamment de la présence d'obstacles potentiels interposés entre le piéton et les ondes émises par les moyens de localisation satellitaire, tels par exemple que des immeubles en milieu urbain. Ces obstacles induisent des discontinuités des signaux de guidage fournis au piéton et/ou des masquages des multiples trajets subis par ces signaux. Ce manque de précision et de fiabilité des signaux transmis au piéton induit des incertitudes conséquentes des informations fournies au piéton pour son assistance dans ses déplacements, et celui-ci ne peut adapter à l'avance sa trajectoire en cas d'obstacles statiques ou dynamiques portant atteinte à la précision et à la fiabilité des signaux.
Il est par ailleurs connu des systèmes de navigation inertielle (INS : Inertial Navigation System en anglais) qui associent des capteurs pour déterminer la course parcourue par un élément en mouvement. Ce type de système comprend notamment des gyroscopes pour déterminer la variation angulaire de l'élément en mouvement, et des accéléromètres pour évaluer sa vitesse et son accélération. Ces capteurs sont en relation avec des moyens chronométriques et des moyens de calcul aptes à déterminer, à partir de deux mesures successives effectuées au cours d'une durée prédéterminée, les variations des valeurs mesurées par les capteurs pour finalement connaître la dynamique de l'élément, voire prévoir l'évolution dé cette dynamique.
II a été proposé des méthodes et des dispositifs qui associent à des systèmes générant des informations dites absolues émises à partir de systèmes de localisation satellitaires, tels que GPS ou systèmes analogues, des systèmes de fourniture d'informations relatives générées à partir de capteurs proprioceptifs embarqués sur l'individu et analysées par des moyens de calcul. Plus particulièrement, des premières informations proprioceptives fournies par les capteurs proprioceptifs portés par le piéton sont transmises à un centre de calcul, qui génère une première information d'assistance au déplacement pour le piéton. Les capteurs proprioceptifs transmettent ensuite au centre de calcul des deuxièmes informations pour en déduire une distance et/ou une orientation estimées parcourue par le piéton. A partir de deux informations proprioceptives successives fournies par les capteurs proprioceptifs, une information d'assistance au guidage du piéton est générée par les moyens de calcul. Cette information d'assistance est élaborée par les moyens de calcul à partir d'une déduction de l'allure et de la direction globale du piéton, fondée sur la base d'une comparaison entre les deux informations proprioceptives successives qui ont été fournies. La course potentiellement effectuée par le piéton et déduite par les moyens de calcul, et est ensuite comparée à une information analogue fournie par un système de localisation satellitaire ou analogue. Une confrontation entre la course estimée déduite par les moyens de calcul et de la course évaluée par le système de localisation permet le cas échéant de corriger un modèle de course du piéton préalablement déduit par les moyens de calcul à partir des informations fournies par les capteurs proprioceptifs. Les moyens de calcul sont associés à des moyens d'analyse du type filtre de Kalman ou analogue pour modéliser le comportement du piéton au regard des informations proprioceptives générées par les capteurs proprioceptifs. Une correction de l'information de guidage fondée sur le système satellitaire seulement est corrigée à partir des informations relatives à la course potentiellement effectuée par le piéton et déduite par les moyens de calcul intégrant le filtre de Kalman.
Le document WO0188477 (HONEYWELL Int Inc.) révèle les difficultés à surmonter pour mettre en corrélation les informations issues de capteurs proprioceptifs portés par le piéton et la pertinence de la position qui en est déduite par les moyens de calcul. Dans la plupart des cas, les solutions proposées exploitent un système de navigation inertielle associé à des moyens de calcul et à un filtre de Kalman ou analogue. En soi, l'exploitation d'un système de navigation inertielle pour évaluer la trajectoire d'un piéton présente un intérêt pour palier les déficiences des systèmes de localisation satellitaire. Cependant, la juxtaposition d'un tel système de navigation inertielle est insuffisante pour l'obtention d'informations d'assistance pertinentes, précises et fiables pour le piéton. On rappelle qu'en tout état de cause, la précision apportée par les systèmes de localisation satellitaire est de l'ordre de 10 m environ, ce qui n'est pas d'une précision suffisante pour le piéton en milieu urbain, outre le problème précédemment énoncé de l'absence potentielle de signaux de localisation par ondes. Des perfectionnements ont été élaborés pour fiabiliser la pertinence de l'information de guidage procurée au piéton.
Plus particulièrement, les informations fournies par les capteurs proprioceptifs sont susceptibles d'être faussées, en raison par exemple d'un décalage entre les informations proprioceptives générées et les mouvements réels du piéton, ou encore en raison de l'environnement du piéton susceptible de perturber la génération de ces informations, tel que dans le cas d'une présence de masses métalliques par exemple. De telles imperfections ne peuvent pas être naturellement appréhendées, et sont potentiellement une source d'erreur lors de leur traitement par les moyens de calcul. En outre pendant le déplacement du piéton, le guidage fiable du piéton doit pouvoir perdurer, y compris en cas d'une rupture du signal fournies par les moyens de localisation satellitaires. Le document EP1847807 (HONEYWELL Int Inc.) propose d'écarter une confrontation par les moyens de calcul entre les informations fournies par le système satellitaire et les informations fournies par les capteurs proprioceptifs, dès lors que ces dernières informations ne sont pas considérées comme significatives. La modélisation effectuée de la course du piéton est d'une fiabilité accrue à partir du retrait des dites informations non significatives lors du traitement effectué par la dite confrontation à partir de laquelle sont générées les informations d'assistance, pour éviter d'impacter ces informations d'assistance par des informations non significatives en provenance des capteurs proprioceptifs. Par exemple encore, le document US2007018811 (PINC SOLUTIONS) décrit un système pour déterminer la position d'un objet en mouvement, tel qu'un véhicule voire encore par analogie un piéton. La localisation potentielle de l'objet en mouvement comporte une étape intermédiaire de calcul selon laquelle des hypothèses de déplacement de l'objet déduites à partir de moyens analogues à des moyens proprioceptifs sont confrontées à des modèles préalablement enregistrés en atelier. De tels modèles sont relatifs à des directions que l'objet en mouvement est seulement apte à suivre, pour vérifier la pertinence des directions de l'objet déduites par les moyens de calculs. Les directions déduites du déplacement effectué par l'objet sont validées ou non en fonction de la nature de l'objet et de ses capacités effectives à se déplacer selon ces directions déduites.
Objet de l'invention.
La présente invention a pour but de proposer un dispositif et un procédé de mise en œuvre de ce dispositif qui procure à un piéton des informations d'assistance dans ses déplacements qui soient précises et fiables. Il est plus particulièrement visé par la présente invention de proposer de tels dispositif et procédé qui, associant un système de localisation satellitaire et des capteurs proprioceptifs portés par le piéton, puissent fournir au piéton des informations d'assistance sur sa position et son parcours potentiel dont la pertinence est fiable dans le contexte des difficultés à surmonter qui ont été énoncées.
Plus particulièrement, de tels dispositif et système sont recherchés pour, à partir d'une position initiale donnée du piéton, déterminer de manière fiable et précise la position et le trajet parcouru par ce piéton afin de lui fournir des informations d'assistance à son déplacement. Cette détermination est notamment réalisée à partir de l'exploitation de capteurs proprioceptifs portés par le piéton qui génèrent séquentiellement des informations proprioceptives et qui sont associés à des moyens de calcul pour le traitement de ces informations séquence par séquence. Le dispositif de la présente invention est apte à assister un piéton, notamment en difficulté de perception visuelle dans ses déplacements. Ce dispositif comprend des moyens récepteurs de communication aptes à coopérer avec des moyens émetteurs de localisation par ondes, pour détecter une position du piéton. De tels
5C moyens de communication sont notamment des moyens satellitaires et/ou des moyens de communication par réseau cellulaire et/ou autres moyens de communications par ondes analogues. Les moyens de communication satellitaires
, sont susceptibles de mettre en œuvre le système GPS (Global Positioning System en anglais), le système EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay en
10 anglais), le système WASS (Wide Area Augmentation System en anglais), le
. système GALILEO (European Global Satellite Navigation System en anglais) ou encore le système BEIDOU ou COMPASS (Constellation de la Grande Ourse, système de localisation satellitaire Chinois), ou tout autre système analogue de localisation satellitaire.
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Le dispositif comprend aussi des moyens de calcul qui sont associés à des capteurs au moins proprioceptifs portés par le piéton. Ces capteurs proprioceptifs sont générateurs d'informations d'assistance relatives à une dynamique du piéton à partir d'informations proprioceptives générées par les capteurs. On comprendra
20 par informations relatives à la dynamique du piéton des informations relatives à sa posture, et/ou à son orientation autour de l'axe de gravité, et/ou à son orientation en inclinaison par rapport au plan du sol défini par l'axe de gravité, et/ou par rapport à sa trajectoire, et/ou encore par rapport à sa progression ou son arrêt notamment. Les informations d'assistance sont les informations fournies par le
25 dispositif pour guider l'individu dans ses déplacements.
Les moyens de calcul sont intégrés dans un centre de traitement d'informations qui comprend des moyens d'initialisation générateurs d'informations initiales relatives à une dynamique initiale du piéton. Ces informations initiales 30., correspondent notamment, pour une séquence d'analyse, au moins aux informations fournies par les moyens de communication à distance et/ou aux informations d'assistance relatives à la dynamique du piéton et générées par les capteurs proprioceptifs..Dans un environnement défavorable à l'efficacité de la communication entre les moyens émetteurs et les moyens récepteurs portés par le piéton, les dernières informations fiables détectées par les moyens récepteurs sont exploitées pour être utilisés comme informations de référence. Ces informations de référence sont susceptibles d'être exploitées comme dernières informations d'assistance par le centre de traitement d'informations. Le cas échéant, en combinaison ou isolément avec les informations en provenance des moyens de communication, les informations d'assistance générées par les moyens de calcul sont susceptibles d'être exploitées, notamment en cas de rupture de signal entre les moyens émetteurs et les moyens récepteurs.
Le centre de traitement d'informations comprend en outre des moyens de déduction générateurs d'informations probables relatives à au moins une dynamique du piéton à partir des informations proprioceptives générées par les capteurs. Plus particulièrement, les capteurs proprioceptifs génèrent des dites informations relatives à la dynamique de l'individu suivant chacune des directions et sens de l'espace euclidien, et donc relatives d'une manière générale à ses mouvements dans l'espace euclidien, qui sont exploitées pour générer les dites informations probables à partir des moyens de déduction. Ces informations probables sont considérées comme des données brutes devant être traitées pour en vérifier la pertinence préalablement à leur prise en considération comme étant susceptibles d'être, ou de devenir, des informations d'assistance.
Le centre de traitement d'informations comprend encore des moyens de mémoire d'une pluralité d'informations modèles qui ont été préalablement établies en atelier. Dans une première étape de traitement des informations probables, des moyens de comparaison que comprend le centre de traitement sont générateurs d'informations, dite ci-après hypothèse potentielle, propres à constituer les informations d'assistance. Plus particulièrement, le centre de traitement d'informations comprend encore des moyens de comparaison entre au moins des informations probables déduites des informations proprioceptives et/ou des informations fournies par les moyens de communication et une pluralité d'informations modèles préalablement établies en atelier relatives à des dynamiques types d'un individu et mémorisées dans les dits moyens de mémoire. Ces moyens de comparaison sont générateurs, pour une séquence d'analyse, d'une hypothèse potentielle relative à une dynamique potentielle du piéton et exploitée pour générer les informations d'assistance. Les informations probables fournies par les moyens de déduction sont comparées aux informations modèles, qui correspondent à diverses situations potentielles de la dynamique d'un individu dans l'espace euclidien. Des valeurs d'amplitude de mouvement ou de posture sont définies au regard de diverses potentialités définies en atelier, de sorte que le centre de traitement soit en mesure de comparer de quelconques informations probables pour en estimer la pertinence et finalement l'opportunité de les considérer comme une hypothèse potentielle susceptible d'être prise en considération pour définir les informations d'assistance. Les moyens de comparaison sont notamment des moyens de traitement d'informations relatives à des informations probables d'orientations et/ou de progressions du piéton, et/ou d'informations probables de valeurs quantitatives de ces orientations et/ou progressions.
Selon la présente invention, un tel dispositif d'assistance au guidage d'un piéton est principalement reconnaissable en ce que les moyens de comparaison sont, pour une même séquence de traitement des informations probables, des moyens générateurs d'une pluralité d'hypothèses potentielles relatives à une allure d'un individu dans l'espace euclidien, par comparaison entre les informations probables et respectivement chacune des informations modèles mémorisées en atelier. On comprendra que les informations probables sont comparées aux informations modèles pour, à rencontre des habitudes dans le domaine, générer plusieurs hypothèses potentielles à chacune des séquences de traitement des informations probables, ces hypothèses potentielles étant ensuite traitées par des moyens d'évaluation par pondération pour générer les informations d'assistance, directement et/ou par des moyens d'analyses complémentaires que comprend le centre de traitement. On reconnaîtra encore dans sa généralité le dispositif de la présente invention en ce que le centre de traitement comprend en outre des moyens d'évaluation par pondération aptes à isoler les informations d'assistance à partir du poids relatif entre les informations probables générées à partir des dites informations probables et les hypothèses potentielles générées par les moyens de comparaison.
On comprendra que l'exploitation des dites informations probables et/ou hypothèses potentielles par les moyens d'évaluation est susceptible d'être effectuée à partir d'informations probables et/ou d'hypothèses potentielles brutes générées par les moyens correspondants, ou à partir d'hypothèses probables et/ou d'hypothèses potentielles issues d'un traitement complémentaire préalable des dites informations et/ou hypothèses brutes susceptible d'être effectué par des moyens complémentaires de calcul. De tels moyens complémentaires sont par exemple des moyens de construction, des moyens de filtrage, des moyens d'itération, des moyens d'estimation, des moyens dé correction et/ou des moyens de déduction décrits plus loin. Plus particulièrement, la pondération effectuée par les moyens d'évaluation est plus particulièrement fondée à partir du traitement des informations probables par le centre de traitement pour en déduire lesdites hypothèses probables. Selon une forme idéale de réalisation, les hypothèses potentielles, les hypothèses probables et les informations probables sont susceptibles d'être traitées par des dits moyens complémentaires de calcul, notamment par confrontation itérative de ces informations et hypothèses avec des informations et hypothèses analogues qui sont issues de séquences précédentes de traitement des informations proprioceptives. La dite analyse par pondération des différentes hypothèses potentielles en pluralité générées pour une séquence données par les moyens de comparaison, avantageusement associée à un tel traitement itératif par confrontation, permet de parfaire la pertinence des informations d'assistance dont la pertinence obtenue en elle-même par la mise en œuvre des moyens de pondération procure au piéton des informations d'assistance précises et fiables. Les différentes informations modèles mémorisées sont notamment des informations relatives à une dynamique d'un individu comprenant : *) un premier modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type rectiligne-rectiligne-rectiligne, *) un deuxième modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type virage droite ou gauche-arrêt-arrêt, *) un troisième modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type rectiligne-rectiligne-arrêt,
*) un quatrième modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type rectiligne-rectiligne-virage droite ou gauche,
Selon une forme préférée de réalisation des moyens de comparaison, ceux-ci comprennent une association entre :
*) des moyens de filtrage des informations probables par comparaison avec au moins une hypothèse potentielle précédemment générée, ces moyens de filtrage générant des informations potentielles. On comprendra que ces informations potentielles correspondent à des informations probables dont la pertinence est filtrée pour en évaluer la pertinence au regard d'une dynamique préalable de l'individu définie par au moins une hypothèse potentielle générée lors d'une séquence précédente. La pertinence des informations potentielles, issues des informations probables traitées par les moyens de filtrage, permet d'écarter des informations probables susceptibles d'être incohérentes au regard d'une dynamique de l'individu préalablement déterminée par le centre de traitement.
*) des moyens de construction des hypothèses potentielles à traiter par les moyens de pondération, partir d'une confrontation entre les informations modèles et les dites informations potentielles. Les différentes hypothèses potentielles sont de préférence issues du traitement des informations potentielles par les moyens de filtrage, pour éviter la prise en compte d'une pondération d'hypothèses potentielles incohérentes au regard d'informations d'assistance préalablement générées, et en conséquence pour éviter d'altérer la pertinence d'une telle pondération. • De préférence, les informations probables issues du traitement des informations générées par les capteurs proprioceptifs sont traitées par des moyens d'estimation pour écarter de telles informations probables incohérentes. De tels moyens d'estimations génèrent des hypothèses probables après filtration des informations probables permettant d'écarter des informations probabales non significatives.
Plus particulièrement, le dispositif comprend préférentiellement des moyens d'estimation des hypothèses potentielles qui sont du type calculateur et filtre de
Kalman, et qui sont interposés entre les moyens de comparaison et les moyens de pondération. Ces moyens d'estimation génèrent des hypothèses probables à partir des informations probables.
Selon une forme préférée de réalisation des moyens d'estimation, ceux-ci comprennent une association entre :
*) des moyens de déduction d'informations prédictives par comparaison entre au moins une hypothèse probable précédemment générée et les hypothèses potentielles. Les informations prédictives correspondent à des informations probables dont la pertinence est filtrée pour en évaluer la pertinence au regard par au moins une hypothèse probable générée lors d'une séquence précédente. La pertinence des informations prédictives, issues des hypothèses probables traitées par les moyens de déduction, permet d'écarter des hypothèses probables susceptibles d'être incohérentes au regard d'une dynamique de l'individu préalablement déterminée par le centre de traitement.
*) des moyens de correction des dites informations prédictives par confrontation entre les informations probables et les dites informations prédictives, ces moyens de correction étant aptes à générer des hypothèses probables. On relèvera que le traitement cumulé des informations probables d'une part par les moyens de comparaison et d'autre part par les moyens d'estimation, permet d'affiner la pertinence des hypothèses probables et des hypothèses potentielles préalablement à leur confrontation par les moyens de pondération. Un tel traitement cumulé conforte la pertinence du traitement par pondération ultérieurement effectué. II ressort des formes avantageuses de réalisation des moyens de comparaison et des moyens d'estimation proposées, que les moyens d'évaluation par pondération disposent des hypothèses potentielles générées par les moyens de comparaison et des hypothèses probables générées par les moyens d'estimation. Les hypothèses potentielles et les hypothèses probables sont construites à partir d'une comparaison au regard d'informations respectivement correspondantes précédemment générées lors d'une ou de plusieurs séquences d'analyse précédentes des informations proprioceptives par le centre de traitement. La pondération permet de conforter la fiabilité des informations d'assistance déduites par le dispositif, à partir d'une confrontation d'une pluralité d'informations et/ou d'hypothèses entre elles dont la pertinence est elle-même confortée individuellement par le traitement des hypothèses potentielles et des hypothèses probables par l'intermédiaire respectivement des moyens de comparaison et des moyens d'évaluation.
Les moyens de pondération sont dans leur généralité des moyens de déduction des informations d'assistance à partir d'une évaluation par pondération entre une hypothèse probable issue des informations probables et une pluralité d'hypothèses potentielles issues d'une comparaison entre les dites informations probables et des informations modèles respectives préalablement mémorisées. Conformément aux dispositions précédemment visées, les moyens de pondération sont plus particulièrement des moyens de déduction des informations d'assistance à partir d'une évaluation par pondération entre une dite hypothèse probable issue du traitement des informations probables par les moyens d'estimation, et préférentiellement par les moyens de filtrage et/ou par les moyens de déduction, et la pluralité d'hypothèses potentielles issues des moyens de construction.
Accessoirement, le centre de traitement comprend des moyens d'itération d'au moins une hypothèse probable précédemment générée vers les moyens de déduction. Ces moyens d'itération sont aptes à corriger les informations proprioceptives par confrontation avec les hypothèses probables précédemment générées pour déduire les informations probables à traiter nouvellement. De telles dispositions permettent de parfaire la fiabilité des informations probables qui sont exploitées par les moyens de comparaison et par les moyens d'estimation.
A titre indicatif mais non restrictif, les capteurs proprioceptifs associent au moins les organes de capture d'informations suivants, ou organes analogues de capture d'informations :
*) un accéléromètre suivant chacun des trois axes euclidiens. *) un gyromètre suivant chacun des trois axes euclidiens. *) un magnétomètre suivant chacun des trois axes euclidiens.
Le dispositif comprend avantageusement un réceptacle qui est muni de moyens pour son port par le piéton. Un tel réceptacle est par exemple agencé en sac portable à dos ou en ceinture munie d'une poche, un boîtier ou analogue, les moyens pour son port permettant un ajustement rigoureux de son immobilisation sur le piéton pour éviter, voire limiter, des dérives éventuelles des informations fournies par les capteurs proprioceptifs.
Le réceptacle loge au moins : *) accessoirement le récepteur et les capteurs,
*) le centre de traitement d'informations,
*) des organes de commande manœuvrables par le piéton et aptes à mettre en œuvre le centre de traitement d'informations,
*) accessoirement un dispositif de diffusion sonore pour le piéton d'au moins des informations d'assistance fournies par le centre de traitement d'informations.
*) Une source d'alimentation électrique de l'appareil, avantageusement constituée d'une réserve d'énergie rechargeable.
De préférence, le dispositif comprend en outre au moins des moyens de communication secondaire du type cellulaire et/ou du type hertzien et/ou du type à réseau filaire. Ces moyens de communication secondaire sont aptes à établir avec un centre de téléassistance distant une communication interactive entre le piéton et/ou l'un quelconque au moins des moyens du centre de traitement d'information. Un tel centre de téléassistance est du type permettant une mise en relation entre un opérateur et le piéton. Cet opérateur est apte à communiquer de manière interactive avec le piéton, et le cas échéant à avoir accès aux différentes informations générées par les capteurs et par le centre de traitement.
Selon une forme préférée de réalisation, le réceptacle est agencé en boîtier ou analogue équipé d'organes de fixation sur une ceinture porteuse des capteurs proprioceptifs. Ce réceptacle agencé en boîtier loge au moins une source d'énergie électrique, le centre de traitement d'informations, et des organes de commande qui sont manœuvrables par le piéton et qui sont aptes à mettre en œuvre le centre de traitement d'informations. Un support est agencé en oreillette pour son port par le piéton. Ce support loge quant à lui le récepteur, des moyens de diffusion sonore, et un microphone.
La présente invention concerne aussi un procédé pour assister un piéton dans ses déplacements, qui met en œuvre un dispositif selon les différentes caractéristiques qui ont été énoncées, prises seules ou en combinaison.
Un tel procédé est notamment reconnaissable en ce qu'il consiste, à partir des informations initiales fournies par les moyens d'initialisation :
*) à effectuer par le centre de traitement des séquences de traitement des informations proprioceptives successivement générées par les capteurs suivant une temporisation donnée, pour en déduire des informations probables. *) à déduire pour chacune des séquences de traitement ladite pluralité d'hypothèses potentielles par comparaison entre les informations probables et respectivement les différentes informations modèles préalablement mémorisées, *) à déduire pour chacune des séquences de traitement des hypothèses probables à partir des informations probables. *) à pondérer les hypothèses probables au regard des hypothèses potentielles pour en déduire les informations d'assistance. Selon une forme idéale de mise en œuvre du procédé de la présente invention, celui-ci comprend en outre une opération qui consiste, pour chacune des séquences de traitement, à déduire des hypothèses potentielles par comparaison entre les informations modèles et des informations potentielles générées à partir d'une comparaison entre les informations probables et au moins une hypothèse potentielle précédemment générée au cours d'au moins une séquence précédente.
Encore selon une forme idéale de mise en œuvre du procédé de la présente invention, celui-ci comprend en outre une opération qui consiste, pour chacune des séquences de traitement, à déduire des hypothèses probables par correction des informations probables à partir d'une comparaison des informations probables avec des informations potentielles générées par confrontation entre les hypothèses potentielles et des hypothèses probables précédemment générées au cours d'au moins une séquence de traitement précédente.
De préférence, le procédé comprend pour chacune des séquences de traitement l'étape finale de déduction des informations d'assistance par pondération des hypothèses probables générées par les moyens d'estimation au regard des hypothèses potentielles générées par les moyens de comparaison.
De préférence encore, le procédé comprend l'opération consistant, pour chacune des séquences de traitement, à traiter des informations proprioceptives par comparaison avec au moins une hypothèse probable précédemment générée, pour en déduire les informations probables.
L'invention, tant au regard du dispositif que du procédé proposés, dans leurs caractéristiques prises isolément ou en combinaison, est applicable à l'assistance d'un piéton pour son déplacement. Une telle assistance est susceptible d'être fournie à un quelconque piéton, quelle que soit la cause nécessitant une telle assistance. Par exemple, l'invention est applicable à l'assistance d'un piéton atteint d'une déficience visuelle, piéton aveugle et/ou piéton malvoyant notamment.
Par exemple encore, l'invention est applicable à l'assistance d'un piéton en milieu environnant affectant ses facultés et/ou potentialité de visibilité, tel que dans l'obscurité ou dans le contexte d'une application militaire et/ou de sécurité civile et/ou d'une manière plus générale dans le cadre de la sécurité des personnes en situation conflictuelle et/ou de danger.
Description des figures.
Un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance pour un piéton dans ses déplacements proposé par la présente invention va être décrit, en relation avec les figures de la planche annexée, dans laquelle : La fig.1 est une illustration schématique d'un réceptacle logeant divers moyens exploités par un dispositif de la présente invention.
La fig.2 est un organigramme de fonctionnement d'un centre de traitement d'informations que comprend un dispositif de la présente invention.
Sur la fig.1 , un dispositif pour assister un piéton dans ses déplacements comprend un réceptacle 1 muni de moyens 2 pour son port à dos par le piéton. Un tel réceptacle 1 est de préférence agencé en sac à dos ou analogue, qui peut aisément être équipé de sangles 3 garantissant une immobilisation ferme du réceptacle 1 sur le piéton sans être source d'inconfort. Le réceptacle 1 loge divers moyens pour assister le piéton dans ses déplacements. Des premiers moyens récepteurs 4 de communication sont aptes à capter des informations en provenance de moyens distants émetteurs 5 de localisation par ondes. De tels moyens de communication 4,5 sont notamment constitués d'un système de localisation satellitaire, du type géostationnaire et/ou du type à orbite moyenne. De tels moyens de communication satellitaire 4,5 sont susceptibles de fournir des informations de localisation avec une fréquence de 4 Hz. Les satellites exploités sont de préférence au moins au nombre de trois. La précision des informations fournies par les moyens émetteurs 5 dépendent aussi du positionnement relatif de chacun des satellites, de leur position respective par rapport à l'horizon, de la réflexion et/ou de l'absorption des signaux émis et des perturbations troposphériques et ionosphériques. Il en ressort que du fait de l'environnement et de la vitesse de déplacement des satellites, la précision du positionnement du piéton dérive très vite et de façon imprévisible. Les algorithmes de positionnement couramment intégrés dans les moyens de réception 4 logés à l'intérieur du réceptacle 1 sont insuffisants, voire inadaptés pour des piétons évoluant dans un environnement présentant de nombreux obstacles, tels que des bâtiments en milieu urbain.
Le réceptacle 1 loge aussi divers capteurs proprioceptifs 6. L'orientation absolue du piéton est déterminée en temps réel par des moyens du type magnétomètre 7. La projection dans le plan horizontal de la mesure du champ magnétique terrestre permet de définir le cap du piéton. Des capteurs magnéto-résistifs permettent une définition du cap dans des conditions statiques avec une précision de l'ordre de 0,5°. Cependant, les masses métalliques perturbent fortement le champ magnétique mesuré par le magnétomètre 7, et il est nécessaire de traiter ces informations par un centre de traitement 8 équipant le réceptacle 1 , notamment pour compenser ces perturbations. Par ailleurs, lorsque les signaux émis par les dits moyens émetteurs 5 sont de qualité, les mesures effectuées sur la phase de ces signaux permettent de déterminer la vitesse du piéton avec une précision supérieure à 10 cm/s. L'utilisation de capteurs inertiels, tels qu'accéléromètres 9 ou analogues, détermine les caractéristiques de mouvement en rotation et en accélération du piéton. La fréquence de ces signaux correspond à la fréquence des pas du piéton, et est apte à définir une information sur sa vitesse de progression. Cependant, il est encore nécessaire de traiter les informations fournies par l'accéléromètre 9, pour garantir la pertinence de la vitesse du piéton déduite. D'une manière générale, les capteurs proprioceptifs 6 portés par le piéton fournissent des informations logiquement aptes à déterminer des informations d'assistance relatives à la dynamique du piéton. Cependant, la pertinence et la fiabilité des informations proprioceptives générées et des informations d'assistance obtenues sont dépendantes de nombreux facteurs aléatoires susceptibles de perturber les informations d'assistance fournies au piéton.
Selon l'approche de la présente invention, il est proposé un traitement des informations proprioceptives fournies par les capteurs 6, par le centre de traitement 8 et plus spécifiquement par les différents moyens combinés et associés qu'il intègre.
Plus particulièrement, le réceptacle 1 est fermement maintenu sur le piéton pour éviter et/ou limiter une altération de la pertinence des informations fournis par les capteurs proprioceptifs 6 au centre de traitement 8. Le réceptacle 1 loge notamment :
*) les moyens récepteurs 4 associés à une antenne 9 de capture d'informations de localisation fournies par les moyens émetteurs 5 de communication satellitaire. *) un accéléromètre 9 suivant les trois axes de l'espace euclidien et chacun des sens selon ces axes, apte à mesurer la gravité et à évaluer l'accélération du piéton.
*) un gyromètre 10 suivant les trois axes de l'espace euclidien et chacun des sens selon ces axes, apte à mesurer les mouvements angulaires du piéton par rapport au sol.
*) un magnétomètre 7 suivant les trois axes de l'espace euclidien et chacun des sens selon ces axes, apte à mesurer l'orientation du piéton.
L'ensemble de ces moyens logés dans le réceptacle 1 permet de fournir des informations proprioceptives relatives à une estimation de la trajectoire moyenne du piéton, qu'il est nécessaire d'affiner par le centre de traitement 8.
Par ailleurs, le réceptacle 1 est porteur de divers organes de commande 11 manœuvrables par le piéton et aptes à mettre en œuvre le centre de traitement 8 par exemple ou tout autre organe à commander. Un dispositif de diffusion sonore 12 est disponible pour le piéton afin de disposer d'informations au moins en provenance du centre de traitement 8 pour l'assister dans ses déplacements. En outre, le réceptacle 1 loge des moyens de communication secondaire 13 aptes à établir une communication interactive entre le piéton et un centre de téléassistance distant 14. Ces moyens de communication secondaire 13 permettent notamment au piéton d'être éventuellement mis en relation avec un téléopérateur pour l'assister, voire le rassurer. Ces moyens de communication secondaire 13 exploitent par exemple des moyens de communication du type à réseau cellulaire et/ou du type à communication par ondes à courte portée (WIFI : Wireless Fidelity en anglais) et/ou du type à réseau par câble ou analogue, réseau INTERNET (World Wide Web en anglais) notamment.
Sur la fig.2, le centre de traitement d'information 8 est destiné à procurer au piéton en difficulté des informations d'assistance 15. Sur l'exemple de réalisation illustré, ce centre de traitement 8 comprend : a) Des moyens d'initialisation 16 aptes à déterminer des informations initiales de situation du piéton, à partir des informations fournies par les moyens récepteurs 4, en association avec des informations proprioceptives 20 générées par les capteurs 6 et/ou avec des informations d'assistance issues d'une séquence précédente de traitement des informations proprioceptives 20 par le centre de traitement 8. Les informations d'initialisation 16 sont notamment issues des dernières informations reçues par les moyens récepteurs 4 préalablement à une rupture et/ou par analogie une déficience de la pertinence des informations émises par les moyens émetteurs 5 et reçues par les moyens récepteurs 4. b) Des moyens de déduction 17 aptes à générer des informations probables 18 relatives à la situation du piéton, à partir des informations proprioceptives 20 fournies au centre de traitement 8 par les capteurs proprioceptifs 6. c) Des moyens de comparaison 21 entre au moins les informations probables 18 et une pluralité d'informations modèles 22 préalablement établies en atelier et relatives à des dynamiques possibles d'un individu. Les informations modèles 22 sont stockées dans des moyens de mémoire 23 que comprend le centre de traitement 8. Les moyens de comparaison 21 sont générateurs d'hypothèses potentielles 25 relatives à la situation du piéton, à partir d'une comparaison entre les différentes informations modèles 22 préalablement mémorisées et des informations probables 18 relatives à la situation et/ou à la dynamique du piéton. Pour chaque séquence d'analyse des informations proprioceptives 20, une pluralité d'hypothèses potentielles 25 est générée par les moyens de comparaison, en correspondance respective avec une comparaison effectuée entre une hypothèse probable 18 et chacune des informations modèles 22. Ces moyens de comparaison 21 comprennent plus particulièrement des moyens de construction des hypothèses potentielles 25 à partir d'une confrontation entre des informations potentielles 19 et les informations modèles 22. Des moyens de filtrage 27 sont aptes à générer les informations potentielles 19 à partir d'une confrontation entre les informations probables 18 issues des informations proprioceptives 20 et des hypothèses potentielles précédemment générées 29 au cours d'un cycle précédent de traitement des informations proprioceptives 20. Un tel traitement par les moyens de comparaison 21 des informations probables 18 permet de générer des hypothèses potentielles 25 par comparaison entre les informations probables 18 et les hypothèses d'informations probables 29 précédemment retenues par les moyens de filtrage d'hypothèse 27. Les informations potentielles 19 issues de cette comparaison permettent de définir par les moyens de construction 26 les hypothèses potentielles en pluralité 25 à exploiter. d) Des moyens d'estimation 30 des hypothèses potentielles 25 fournies par les moyens de comparaison 21. Ces moyens d'estimation 30 sont du type calculateur associé à un filtre de Kalman ou filtre analogue. Les moyens d'estimation 30 sont interposés entre les moyens de comparaison 21 et des moyens de pondération 31 , et son aptes à générer des hypothèses probables 24. Les moyens d'estimation comprennent des moyens de déduction 32 d'informations prédictives 33 calculées à partir des informations potentielles 25 fournies par les moyens de comparaison 21 , et des moyens de correction 34 de ces informations prédictives 33 aptes à fournir aux moyens de pondération 31 des hypothèses probables 24. Les hypothèses probables 24 sont déduites par les moyens de correction 34 à partir d'une confrontation entre les informations probables 18 et les informations prédictives 33. e) Les dits moyens de pondération 31 des hypothèses probables 24 par rapport aux hypothèses potentielles 25, qui sont notamment aptes à isoler les informations d'assistance 15 en fonction du du poids relatif entre les différentes hypothèses potentielles 25 et l'hypothèse probable 24 déterminée pour une séquence de traitement donnée des informations proprioceptives.
Par exemple, un cycle ou séquence d'analyse des informations proprioceptives 20 consiste à générer les informations probables 18 les plus pertinentes à partir des moyens de déduction 17. Ces moyens de déduction 17 sont le cas échéant aptes à traiter les informations proprioceptives 20 fournies par les capteurs proprioceptifs 6 au regard des hypothèses probables 24 générées au cours d'un ou de plusieurs cycles d'analyse précédents. Les informations probables 18 sont acheminées vers les moyens de comparaison 21 pour générer les hypothèses potentielles 25, et vers les moyens d'estimation 30 pour générer les hypothèses probables 24. Les hypothèses potentielles 25 sont générées par les moyens de construction 26, à partir d'une confrontation entre les informations modèles 22 et des informations potentielles 19, qui sont générées par les moyens de filtrage d'hypothèse 27. Ces informations potentielles 19 son issues d'une confrontation entre les informations probables 18 et des hypothèses potentielles précédemment générées 29 lors d'un cycle d'analyse précédent. Les hypothèses probables 24 sont générées par les moyens de correction 34, à partir d'une confrontation entre les informations probables 18 et des informations prédictives 33, qui sont générées par les moyens de déduction 32. Ces informations prédictives 33 sont issues d'une confrontation entre les informations probables 18 et des hypothèses potentielles précédemment générées lors d'un cycle d'analyse précédent.
Les hypothèses potentielles 25 et l'hypothèse probable 24 générée sont ensuite confrontées par les moyens de pondération 31 , à partir d'une application de lois de type gaussiennes ou analogues, pour déterminer les informations d'assistance par pondération de l'hypothèse probable 24 au regard des différentes hypothèses potentielles 25. Différents cycles d'analyse sont réalisés successivement selon une période donnée ou réglable pour confronter la pertinence des informations probables 18 à partir de leur traitement par les moyens de comparaison 21 , puis isolément et/ou en combinaison par les moyens de traitement 30. Les moyens de pondération 31 sont susceptibles d'intégrer un réseau de neurone 38 permettant d'ajuster les informations prévisibles 15 fournies au piéton par ajustement de la pondération réalisée à partir de la comparaison entre les hypothèses potentielles 25 et les hypothèses probables 24. Un tel ajustement généré par le réseau de neurones 38 est avantageusement réalisé par détection d'éventuelles imperfections des analyses réalisées par les moyens de comparaison 21 et/ou par les moyens de traitement 30, notamment au regard d'informations initiales successivement fournies par les moyens récepteurs.

Claims

Revendications
1.- dispositif d'assistance au guidage d'un piéton comprenant des moyens récepteurs (4) de communication aptes à coopérer avec des moyens émetteurs (5) de localisation par ondes associés à des moyens de calcul en relation avec à des capteurs (6) au moins proprioceptifs portés par le piéton qui génèrent des informations proprioceptives (20), les moyens de calcul étant intégrés dans un centre de traitement d'informations comprenant au moins : *) des moyens d'initialisation (16) générateurs d'informations initiales relatives à une dynamique initiale du piéton.
*) des moyens de déduction (17) générateurs d'informations probables (18) relatives à au moins une dynamique du piéton à partir des informations proprioceptives (20) générées par les capteurs (6). *) des moyens de mémoire (23) d'une pluralité d'informations modèles (22) préalablement établies en atelier relatives à des dynamiques types d'un individu.
*) des moyens de comparaison (21) entre au moins des informations probables (18) déduites des informations proprioceptives (20) et, les dites informations modèles (22), ces moyens de comparaison (21) étant générateurs d'une hypothèses potentielle (25) relative à une dynamique potentielle du piéton, caractérisé : en ce que les moyens de comparaison sont, pour une même séquence de traitement des informations probables, des moyens générateurs d'une pluralité d'hypothèses potentielles relatives à une allure d'un individu dans l'espace euclidien, par comparaison entre les informations probables et respectivement chacune des dites informations modèles, et *) en ce que le centre de traitement comprend des moyens d'évaluation par pondération (31) aptes à isoler pour une même séquence d'analyse les informations d'assistance (15) à partir du poids relatif entre une hypothèse probable (24) générée à partir des dites informations probables (18) et les hypothèses potentielles (25) générées par les moyens de comparaison (21).
2 - Dispositif selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les informations modèles (22) mémorisées sont des informations relatives à une dynamique d'un individu comprenant :
*) un premier modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type rectiligne-rectiligne-rectiligne, *) un deuxième modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type virage droite ou gauche-arrêt-arrêt,
*) un troisième modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type rectiligne-rectiligne-arrêt, *) un quatrième modèle d'informations relatives à une orientation et/ou une progression euclidienne du type rectiligne-rectiligne-virage droite ou gauche,
3.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de comparaison (21) comprennent : *) des moyens de filtrage (27) par comparaison entre les informations probables (18) et au moins une hypothèse potentielle précédemment générée (29), ces moyens de filtrage (27) générant des informations potentielles (19).
*) des moyens de construction (26) des hypothèses potentielles (25) à traiter par les moyens de pondérations (31), partir d'une confrontation entre les informations modèles (22) et les dites informations potentielles (19).
4.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens d'estimation (30) des hypothèses potentielles (25) qui sont interposés entre les moyens de comparaison (21) et les moyens de pondération (31), ces moyens d'estimation (30) générant des hypothèses probables (24) à partir des informations probables (18).
5.- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'estimation (30) comprennent :
*) des moyens de déduction (32) d'informations prédictives (33) par comparaison entre au moins une hypothèse probable précédemment générée et les hypothèses potentielles (25), et
*) des moyens de correction (34) des dites informations prédictives (33) par confrontation entre les informations probables (18) et les dites informations prédictives (33), ces moyens de correction (34) étant aptes à générer des hypothèses probables (24).
6.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que les moyens de pondération (31) sont des moyens de déduction des informations d'assistance (15) à partir d'une évaluation par pondération entre une hypothèse probable (24) générée par les moyens d'estimation (30) et la pluralité des hypothèses potentielles (25) générées par les moyens de comparaison (21).
7.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les capteurs proprioceptifs (6) associent au moins : *) un accéléromètre (9) suivant chacun des trois axes euclidiens.
*) un gyromètre (10) suivant chacun des trois axes euclidiens. *) un magnétomètre (7) suivant chacun des trois axes euclidiens.
8.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend :
*) un réceptacle (1) qui est agencé en boîtier équipé d'organes de fixation sur une ceinture porteuse des capteurs proprioceptifs (6), ce réceptacle (1) logeant au moins une source d'énergie électrique, le centre de traitement d'informations (8), et des organes de commande (11) qui sont manœuvrables par le piéton et qui sont aptes à mettre en œuvre le centre de traitement d'informations (8), et *) un support agencé en oreillette pour son port par le piéton, qui loge le récepteur (4), des moyens de diffusion sonore (12) et un microphone.
9.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins des moyens de communication secondaire (13) du type cellulaire et/ou du typer hertzien et/ou du type à réseau filaire, aptes à établir avec un centre de téléassistance distant (14) une communication interactive entre le piéton et/ou l'un quelconque au moins des moyens du centre de traitement d'information (8).
10 - Procédé pour assister un piéton dans ses déplacements mettant en œuvre un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste, à partir des informations initiales fournies par les moyens d'initialisation (16) : *) à effectuer par le centre de traitement (8) des séquences de traitement des informations proprioceptives (20) successivement générées par les capteurs (6) suivant une temporisation donnée, pour en déduire des informations probables (18). *) à déduire pour chacune des séquences de traitement la dite pluralité d'hypothèses potentielles (25) par comparaison entre les informations probables (18) et respectivement les informations modèles (22), *) à déduire pour chacune des séquences de traitement des hypothèses probables (24) à partir des informations probables (18). *) à pondérer les hypothèses probables (24) au regard des hypothèses potentielles (25) pour en déduire les informations d'assistance (15).
11.- Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que pour chacune des séquences de traitement, les hypothèses potentielles (25) sont déduites par comparaison entre les informations modèles (22) et des informations potentielles (19) générées à partir d'une comparaison entre les informations probables (18) et au moins une hypothèse potentielle précédemment générée (29) au cours d'au moins une séquence précédente.
12.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, caractérisé en ce que pour chacune des séquences de traitement, la déduction des hypothèses probables (24) consiste à corriger les informations probables (18) par comparaison des informations probables (18) avec des informations potentielles (33) générées par confrontation entre les hypothèses potentielles (25) et au moins une hypothèse probable précédemment générée au cours d'au moins une séquence de traitement précédente.
13.- Procédé selon les revendications 11 et 12, caractérisé en ce qu'il comprend pour chacune des séquences de traitement l'étape finale de déduction des informations d'assistance (15) par pondération des hypothèses probables (24) générées par les moyens d'estimation (30) au regard des hypothèses potentielles (25) générées par les moyens de comparaison (21).
14.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 et 14, caractérisé en ce qu'il comprend pour chacune des séquences de traitement une opération de traitement des informations proprioceptives (20) par comparaison avec au moins une hypothèse probable précédemment générée, pour en déduire les informations probables (18).
15.- Application d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, et/ou mettant en œuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 15, à l'assistance d'un piéton atteint d'une déficience visuelle, piéton aveugle et/ou piéton malvoyant.
16.- Application d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, et/ou mettant en œuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 15, à l'assistance d'un piéton en milieu environnant affectant ses facultés et/ou potentialités de visibilité.
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