WO2010025714A3 - Verfahren und anordnung zur steuerung eines roboters anhand eines objektes - Google Patents

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Holger Lausch
Christoph Werner
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Triple Sensor Technologies Gmbh
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Abstract

Die Erfindung beinhaltet ein Verfahren und eine Anordnung zur Steuerung eines Roboters (25) anhand eines Objektes (21), in dem sich nicht sichtbare magnetische Teile (23, 24) in unveränderlicher Lage befinden. Hierzu wird zunächst ein zyklisch veränderliches Primärmagnetfeld erzeugt, das zu Messungszwecken innerhalb eines Messungszyklus mindestens zwei entgegengesetzte Feldrichtungen aufweist und das zusammen mit einem magnetischen Hintergrundfeld auf die magnetischen Teile einwirkt und in diesen magnetische Streufelder erzeugt, die sich zu einem Gesamtstreufeld überlagern. Danach wird dieses Gesamtstreufeld vom Hintergrundfeld durch Differenzbildung separiert und ausgewertet. Hierauf werden die magnetischen Teile detektiert und hinsichtlich ihrer Anzahl, Form, Größe, Lage und Orientierung vermessen. Schließlich werden die so gewonnenen Messwerte analysiert, die Steuerdaten für den Roboter ermittelt und dem Roboter mitgeteilt.
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