WO2010009919A1 - Verfahren zur abstands- und geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeuges und abstandssensor - Google Patents

Verfahren zur abstands- und geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeuges und abstandssensor Download PDF

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WO2010009919A1
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Michael Schubert
Oliver Schwindt
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Robert Bosch Gmbh
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    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for distance and speed control of a motor vehicle by means of a distance sensor, which detects objects in the direction of travel in front of the vehicle and has determined a preceding object as the target object, in the values of the distance, relative velocity and, where appropriate
  • a stopping distance to the target object can be predetermined, wherein at least one distance value to a first part and a further distance value to a second part of the target object can be measured and stored and a distance sensor.
  • the distance sensor transmits cyclically radar or Lidarstrahlung, which are reflected by a fixed or preceding object.
  • the radiation of one cycle or of successive cycles is reflected by different points of the object. Due to different reflection points, a size of the detected object can be determined and a classification can be carried out. In other words, reflection points move over the object over time or the reflection point jumps on an object surface. Reflection points are characterized by the variables relative velocity, side angle and distance of the detected object. Due to a same relative speed, a same side angle and a same distance, better one same relative velocity, a nearly equal side angle and a nearly equal distance, different reflection points can be assigned to a single object.
  • the tracked vehicle Recognizing the vehicle as a vehicle traveling in its own lane and driving at an adjusted speed behind this vehicle, the tracked vehicle as a relevant object, as a target or following object, the vehicle adapted in the speed as ACC-controlled or regulated vehicle or ACC vehicle called.
  • a distance sensor In the distance sensor, five values are provided for the target object for the variables distance, relative speed, side angle to the ACC-regulated vehicle, and width and length of the target object. For cost reasons, a distance sensor is used which has a small opening angle in the vertical direction. If a truck is detected as the target object of the distance sensor, so may be due to the structure of the truck both a rear surface of a first part, also referred to as the rear surface or trailing edge, as well as another spaced from the trailing edge, further forward part arranged below the truck be captured. Such a forwardly disposed portion, also referred to as a second portion, is a tank, toolbox, differential gear or axle of the preceding truck, spaced no more than two meters from the trailing edge.
  • That value for the part of the target object which is closest to the controlled vehicle is stored as the distance value. If you drive too close, a high-level trailing edge is lost. The trailing edge of the first part is no longer detected by the distance sensor. The loss of Trailing edge is detectable.
  • a value is then used and stored which is associated with a part closest to the trailing edge. This is, for example, the toolbox, also referred to as a toolbox, which is one meter from the trailing edge, or the differential gear, which is 2 meters from the trailing edge.
  • the distance value to the first part is overwritten and lost.
  • an exchange of distance values takes place within the memory of the distance sensor, the exchange is also referred to as a migration of the distance value. It is therefore set a stopping distance of five meters, so that comes from the distance sensor, so the ACC-controlled vehicle at a stop of the target object, so the truck in at least three meters, a maximum of five meters from the truck to stop.
  • the stopping distance to the stopped target object in the memory of the distance sensor is set at 5 meters, the actual distance to the stopped target object varies. An actual distance of three meters to the stopped vehicle is perceived as comfortable. However, if stopped behind a motor vehicle or a truck with deeper trailing edge, so an actual distance of 5 meters is maintained. The actual distance of 5 meters is perceived as uncomfortable too big. Other vehicles overtake and shuffle in front of the ACC-controlled vehicle.
  • the invention is therefore based on the object to provide an improved distance sensor and an improved method, by means of which a comfortable distance is adjustable.
  • the method according to the invention comprises the following method steps: a - A -
  • Loss of the first part is detected and a status bit is set, and when the target object stops, the controlled vehicle stops depending on the distance value to the first part, the distance value to the second part and the relative speed of the second part. If the first part is no longer detected by the distance sensor, then a loss of the first part is detected and set in the distance sensor, a status bit, called English flag bit. The last measured distance value or last measured distance values between the first part of the target object and the controlled motor vehicle are retained. The regulated motor vehicle is then close behind the target object. If the target object stops, the regulated vehicle also stops. Relative speeds and distance values to different parts of the target object can be stored in the distance sensor.
  • an absolute speed in connection with the speed of the ACC-regulated motor vehicle can be determined from a single component or both components.
  • relative accelerations and absolute accelerations for the various parts can be derived. All of these quantities and values are provided in different programming levels of the distance sensor and are used individually or in conjunction with each other for controlling the ACC-controlled motor vehicle, thus also for stopping the controlled motor vehicle.
  • a difference between the first and the second part of the target object is calculated and, starting from the distance to the second part, a comfortable distance is set.
  • the last measured distance value is observed to maintain the comfortable one Distance used.
  • the last measured or one of last measured distance values is used.
  • a mean value which takes into account the last measured distance values is used as the distance value to the first part. This minimizes errors in the distance calculation.
  • the stopping distance can be predetermined as a function of the first part. This is taken into account the fact that in a truck with lowered trailing edge of the stopping distance, also referred to as Sollanhalteabstand, does not need to be corrected.
  • the stopping distance with a value between two and four meters, advantageously between two and a half and three and a half meters, in particular with three meters predetermined. A stopping distance of three meters is perceived as comfortable.
  • a difference between the first and the second part is added to the predeterminable distance. This compensates for the loss of the first part and the detected second part in order to always maintain the comfortable stopping distance of three meters.
  • 1 is a block diagram of a distance sensor
  • Fig. 2 is an ACC-regulated motor vehicle and several of the
  • Distance sensor of the motor vehicle detected parts of a recognized as a target truck in a schematic representation
  • FIG. 3 shows the ACC-controlled motor vehicle and a plurality of parts of the target object, which are arranged below the target object and are detected by the distance sensor of the motor vehicle, in a schematic representation
  • Fig. 4 is a distance-time diagram for various arranged on the target object and detected by the distance sensor of the motor vehicle parts and
  • Fig. 5 the ACC-regulated motor vehicle and one of the
  • Distance sensor of the motor vehicle detected lower-lying trailing edge of a recognized as a target truck in a schematic representation.
  • 1 shows a distance sensor 1 with a distance and speed control device 2, which has an input circuit 3 and an object sensor 4.
  • the distance and speed control device 2 also referred to as distance and speed controller 2 input signals can be fed.
  • Input signals are measured variables of the object sensor 4, which works with radar or laser radiation.
  • This object sensor system 4 emits electromagnetic waves that are reflected by objects that are located in front of the ACC-controlled vehicle. Reflected radiation is received by the object sensor 4 again. Based on the signal propagation time of the electromagnetic waves and the Doppler shift of the radiations, the distance between the ACC controlled vehicle and the preceding object, the relative speed of the preceding object with respect to the ACC controlled vehicle and the side angle of the preceding object with respect to a
  • the input circuit 3 is supplied with measured values relating to each reflection point on objects located within the sensor detection area. It is possible that only one or more reflection points are measured per detected object. The membership of several reflection points to a single object can be detected by means of equal relative velocities for the different reflection points as well as on the same side angles and distances. Furthermore, the input circuit 3 is supplied with a speed signal of a speed sensor 5, which represents the speed of the ACC-regulated, ie of the own vehicle. This makes it possible to convert the relative speed which the object sensor 4 measures and makes available into absolute values.
  • the input circuit 3 signals of an operating device 6 can be fed by means of the motor vehicle driver of the ACC controlled vehicle the distance and speed controller 2 on and off, as well as make driver's specific system settings to adjust the distance and speed controller 2 according to his wishes.
  • the input circuit 3 of the distance and speed controller 2 can be fed by means of the motor vehicle driver of the ACC controlled vehicle the distance and speed controller 2 on and off, as well as make driver's specific system settings to adjust the distance and speed controller 2 according to his wishes.
  • Speed controller 2 supplied input signals are forwarded by means of a data exchange device 8 to a computing device 7.
  • the calculation device 7, which can be embodied, for example, as a microprocessor or signal processor, determines from the input signals supplied to it output signals that can be output to downstream element elements.
  • the method according to the invention is stored, for example, as program code in the calculation device 7, in which the input signals are processed in accordance with the method according to the invention.
  • the calculation device 7 determines, as a function of the input signals supplied to it, actuating signals which are forwarded to the output circuit 9 by means of the data exchange device 8.
  • the output circuit 9 forwards these actuating signals to downstream adjusting devices, wherein in the case of a calculated acceleration demand, a power-determining adjusting element 10 of an internal combustion engine can be controlled.
  • the power-determining adjusting element 10 of the drive device can be, for example, as an electrically controllable throttle valve or as an electrically controlled fuel quantity measuring device of a fuel injection system. If a delay requirement of the own vehicle is determined by the calculation device 7, the output circuit 9 transmits actuating signals to the deceleration devices 11 of the vehicle. These are by means of an electrically controllable brake booster to the Vehicle brakes passed that delay the vehicle according to the control signals.
  • FIG. 2 shows a truck 12, which is detected by a distance sensor 1 of a subsequent ACC-controlled motor vehicle 13 and determined as a target object 12. Both vehicles 12 and 13 drive at low speed.
  • the truck 12 has a structure 14, a cuboid container 15 below the body 14 and wheels 16 on an axle. A right end of the container 15 is at a distance 17 of one meter from a trailing edge 18 of the body 14, the axis of the rear wheels 16 is arranged at a second distance 19 of two meters from the trailing edge 18.
  • the ACC-controlled motor vehicle 13 has a third distance 20 of more than eight meters to the truck 12.
  • the distance sensor 1 detects the trailing edge 18, the container 15 and the axle of the truck 12.
  • the three parts are recognized as belonging to the truck 12, ie as belonging to an object 12.
  • the distances of the various parts to the ACC controlled motor vehicle 13 are stored. Radar or lidar radiation of the distance sensor 1 is emitted at a vertical opening angle 21. At a fourth distance 22 of approximately six to eight meters to the preceding truck 12, the distance sensor 1 loses the trailing edge 18.
  • FIG. 3 shows the ACC-controlled vehicle 13 at a fifth distance 23 of three meters behind the truck 12. Due to the small vertical opening angle 21, only the container 15 and the axle of the wheels 16 are now detected by the distance sensor 1. Stops the truck 12, the motor vehicle 13 comes at a fifth distance 23 of three meters behind the truck 12 to a standstill.
  • FIG. 4 shows distances sR1, sB1 and sKv measured at different times t1 to tn measured from the distance sensor 1 to the axis of the wheels 16, to the container 15 and to the trailing edge 18, to sRn, sBn and sKv.
  • the distance 17 corresponds to the distance between sB3 and sK3
  • the second distance 19 corresponds to the distance between sR7 and sK7.
  • the distance sensor 1 loses contact with the trailing edge 18.
  • Figure 5 shows the truck 12 with a rear rotating

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (13) erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit und Seitenwinkel des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind und einen Abstandssensor (1). Dabei sind folgende Verfahrensschritte verwendet: Ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18), des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).

Description

Beschreibung
Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges und Abstandssensor
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Abstandssensors, der Objekte in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst und ein vorausfahrendes Objekt als Zielobjekt ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit und gegebenenfalls
Seitenwinkel des Zielobjektes bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil des Zielobjektes messbar und abspeicherbar sind und einen Abstandssensor.
Aus der DE 10 2004 046 873 A1 sind ein solches Verfahren und ein solcher Abstandssensor zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges bekannt. Der Abstandssensor sendet zyklisch Radar- oder Lidarstrahlung aus, die von einem ortsfesten oder vorausfahrenden Objekt reflektiert werden. Die Strahlung eines Zyklus oder aufeinander folgender Zyklen wird von verschiedenen Punkten des Objektes reflektiert. Aufgrund von verschiedenen Reflexionspunkten sind eine Größe des erfassten Objekts ermittelbar und eine Klassifikation durchführbar. Mit anderen Worten wandern Reflexionspunkte mit der Zeit über das Objekt oder springt der Reflexionspunkt auf einer Objektfläche. Reflexionspunkte sind durch die Größen Relativgeschwindigkeit, Seitenwinkel und Abstand des erfassten Objektes gekennzeichnet. Aufgrund einer gleichen Relativgeschwindigkeit, eines gleichen Seitenwinkels und eines gleichen Abstands, besser einer gleichen Relativgeschwindigkeit, eines nahezu gleichen Seitenwinkels und eines nahezu gleichen Abstands können verschiedene Reflexionspunkte einem einzigen Objekt zugeordnet werden.
Hat ein Fahrzeug mittels des Abstandssensors ein vorausfahrendes
Fahrzeug als in der eigenen Spur fahrendes Fahrzeug erkannt und fährt mit angepasster Geschwindigkeit hinter diesem Fahrzeug her, so wird das verfolgte Fahrzeug als relevantes Objekt, als Ziel- oder Folgeobjekt, das in der Geschwindigkeit angepasste Fahrzeug als ACC-gesteuertes oder geregeltes Fahrzeug oder kurz als ACC-Fahrzeug bezeichnet.
In dem Abstandssensor werden für das Zielobjekt fünf Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit, Seitenwinkel zum ACC-geregelten Fahrzeug, und Breite und Länge des Zielobjektes zur Verfügung gestellt. Aus Kostengründen ist ein Abstandssensor verwendet, der einen geringen Öffnungswinkel in vertikaler Richtung aufweist. Ist ein Lastkraftwagen als Zielobjekt von dem Abstandssensor erfasst, so kann aufgrund der Struktur des Lastkraftwagens sowohl eine rückwärtige Fläche eines ersten Teiles, auch als hintere Fläche oder als Hinterkante bezeichnet, als auch ein anderes von der Hinterkante beabstandetes, weiter vorne angeordnetes Teil unterhalb des Lastkraftwagens erfasst sein. Solch ein weiter vorne angeordnetes Teil, auch als zweites Teil bezeichnet, ist ein Tank, ein Werkzeugkasten, ein Differentialgetriebe oder eine Achse des vorausfahrenden Lastkraftwagens, das nicht weiter als zwei Meter von der Hinterkante beabstandet ist. In dem Abstandssensor ist als Abstandswert derjenige Wert für das Teil des Zielobjektes abgespeichert, der dem geregelten Fahrzeug am nächsten ist. Wird zu dicht aufgefahren, so geht eine hoch angeordnete Hinterkante verloren. Die Hinterkante des ersten Teiles wird nicht mehr von dem Abstandssensor erfasst. Der Verlust der Hinterkante ist feststellbar. Als Abstandswert zum Zielobjekt wird dann ein Wert verwendet und abgespeichert, der einem der Hinterkante nächst gelegenen Teil zugehörig ist. Das ist zum Beispiel der Werkzeugkasten, auch als Werkzeugbehälter bezeichnet, der einen Meter von der Hinterkante entfernt ist, oder das Differentialgetriebe, das 2 Meter von der Hinterkante entfernt ist. Im Speicher des Abstandssensors wird der Abstandswert zu dem ersten Teil überschrieben und geht verloren. Damit findet ein Austausch von Abstandwerten innerhalb des Speichers des Abstandssensors statt, der Austausch wird auch als Wanderung des Abstandswertes bezeichnet. Es ist von daher ein Anhalteabstand von fünf Metern eingestellt, so dass das von dem Abstandssensor, also das ACC-geregelte Fahrzeug bei einem Stoppen des Zielobjektes, also des Lastkraftwagens in mindestens drei Metern, maximal fünf Metern Abstand zum Lastkraftwagen zum Anhalten kommt. Obwohl der Anhalteabstand zum abgestoppten Zielobjekt in dem Speicher des Abstandssensors mit 5 Metern vorgegeben ist, variiert der tatsächliche Abstand zu dem abgestoppten Zielobjekt. Ein tatsächlicher Abstand von drei Metern zum abgestoppten Fahrzeug wird als komfortabel empfunden. Wird jedoch hinter einem Kraftfahrzeug oder einem Lastkraftwagen mit tiefer gelegener Hinterkante angehalten, so ist ein tatsächlicher Abstand von 5 Metern eingehalten. Der tatsächliche Abstand von 5 Metern wird als unkomfortabel zu groß empfunden. Andere Fahrzeuge überholen und scheren vor dem ACC-geregelten Fahrzeug ein.
Der Erfindung liegt von daher die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Abstandssensor und ein verbessertes Verfahren anzugeben, mittels derer ein komfortabler Abstand einstellbar ist.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren weist folgende Verfahrensschritte auf: Ein - A -
Verlust des ersten Teils wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und bei einem Abstoppen des Zielobjektes stoppt das geregelte Fahrzeug in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil, des Abstandswertes zu dem zweiten Teil und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles. Wird das erste Teil nicht mehr von dem Abstandssensor erfasst, so wird ein Verlust des ersten Teiles festgestellt und in dem Abstandssensor ein Zustandsbit gesetzt, englisch als flag bit bezeichnet. Der zuletzt gemessene Abstandswert oder zuletzt gemessene Abstandswerte zwischen dem ersten Teil des Zielobjektes und des geregelten Kraftfahrzeuges bleiben erhalten. Das geregelte Kraftfahrzeug befindet sich dann dicht hinter dem Zielobjekt. Stoppt das Zielobjekt ab, so stoppt auch das geregelte Fahrzeug. In dem Abstandssensor sind Relativgeschwindigkeiten und Abstandswerte zu verschiedenen Teilen des Zielobjektes abspeicherbar. Aus der Relativgeschwindigkeit und dem Abstandswert sind aus einer einzelnen Komponente oder beiden Komponenten eine absolute Geschwindigkeit in Verbindung mit der Geschwindigkeit des ACC-geregelten Kraftfahrzeugs feststellbar. Mittels der Relativgeschwindigkeit allein oder mittels der Relativgeschwindigkeit und des Abstandswertes sind Relativbeschleunigungen und absolute Beschleunigungen für die verschiedenen Teile ableitbar. Alle diese Größen und Werte werden in verschiedenen Programmierebenen des Abstandssensors zur Verfügung gestellt und dienen einzeln oder in Verbindung miteinander zur Regelung des ACC-gesteuerten Kraftfahrzeugs, also auch zum Abstoppen des geregelten Kraftfahrzeugs. In einer ersten Alternative wird eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Teil des Zielobjektes berechnet und ausgehend von dem Abstand zu dem zweiten Teil ein komfortabler Abstand eingestellt. In einer zweiten Alternative wird lediglich die Geschwindigkeit des zweiten Teiles beobachtet und bei einem Abstoppen des Zielobjektes der zuletzt gemessene Abstandswert zum Einhalten des komfortablen Abstandes verwendet. In vorteilhafter Weise ist der zuletzt gemessene oder einer von zuletzt gemessenen Abstandswerten verwendet. Alternativ ist als Abstandswert zu dem ersten Teil ein Mittelwert verwendet, der die zuletzt gemessenen Abstandwerte berücksichtigt. Damit sind Fehler in der Abstandsberechnung minimiert.
In vorteilhafter Weise ist der Anhalteabstand in Abhängigkeit von dem ersten Teil vorgebbar. Damit ist dem Umstand Rechnung getragen, dass bei einem Lastkraftwagen mit tiefergelegter Hinterkante der Anhalteabstand, auch als Sollanhalteabstand bezeichnet, nicht korrigiert werden muss.
In vorteilhafter Weise ist der Anhalteabstand mit einem Wert zwischen zwei und vier Metern, in vorteilhafter Weise zwischen zweieinhalb und dreieinhalb Metern, insbesondere mit drei Metern vorgebbar. Ein Anhalteabstand von drei Metern wird als komfortabel empfunden.
In vorteilhafter Weise wird abhängig von dem Zustandsbit eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Teil dem vorgebbaren Abstand hinzugefügt. Damit ist bei Verlust des ersten Teiles und erfasstem zweiten Teil ein Ausgleich erzielt, um immer den komfortablen Anhalteabstand von drei Metern einzuhalten.
Vergrößert sich der Abstand zwischen dem ACC geregelten Kraftfahrzeug und dem Zielobjekt, so ist eine Wiedererkennung der Hinterkante nicht gegeben. Mit der Zeit vergrößert sich zudem eine Unsicherheit einer
Verfolgung des erfassten zweiten Teiles. In vorteilhafter Weise ist der SoII- Anhalteabstand von daher nach einer vorgebbaren Zeitspanne auf vier bis sechs Meter, in vorteilhafter Weise auf 5 Meter zu vergrößern. Zum besseren Verständnis der Erfindung sind nachfolgend Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung näher erläutert.
Es zeigen
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Abstandssensors,
Fig. 2 ein ACC-geregeltes Kraftfahrzeug und mehrere von dem
Abstandssensor des Kraftfahrzeug erfasste Teile eines als Zielobjekt erkannten Lastkraftwagens in schematischer Darstellung,
Fig. 3 das ACC-geregeltes Kraftfahrzeug und mehrere von dem Abstandssensor des Kraftfahrzeug erfasste unterhalb des Zielobjektes angeordnete Teile des Zielobjektes in schematischer Darstellung,
Fig. 4 ein Abstands-Zeit-Diagramm für verschiedene an dem Zielobjekt angeordnete und von dem Abstandssensor des Kraftfahrzeuges erfassten Teile und
Fig. 5 das ACC-geregeltes Kraftfahrzeug und eine von dem
Abstandssensor des Kraftfahrzeugs erfasste tiefergelegene Hinterkante eines als Zielobjekt erkannten Lastkraftwagens in schematischer Darstellung.
In den verschiedenen Figuren sind ähnliche oder dieselben Elemente durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet. Figur 1 zeigt einen Abstandssensor 1 mit einer Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 2, die eine Eingangsschaltung 3 und eine Objektsensorik 4 aufweist. Mittels der Eingangsschaltung 3 sind der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 2, auch als Abstands- und Geschwindigkeitsregler 2 bezeichnet, Eingangssignale zuführbar. Als
Eingangssignale sind Messgrößen der Objektsensorik 4 vorgesehen, die mit einer Radar- oder Laserstrahlung arbeitet. Diese Objektsensorik 4 sendet elektromagnetische Wellen aus, die von Objekten, die sich vor dem ACC- geregelten Fahrzeug befinden, reflektiert werden. Reflektierte Strahlung wird von der Objektsensorik 4 wieder empfangen. Anhand der Signallaufzeit der elektromagnetischen Wellen, sowie der Dopplerverschiebung der Strahlungen werden der Abstand zwischen dem ACC-geregelten Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Objekt, die Relativgeschwindigkeit des vorausbefindlichen Objekts bezüglich des ACC-geregelten Fahrzeugs sowie der Seitenwinkel des vorausbefindlichen Objekts bezüglich einer
Sensorhauptachse des Abstandssensor 1 ermittelt. Der Eingangsschaltung 3 werden Messgrößen bezüglich eines jeden Reflexionspunkts an Objekten, die sich innerhalb des Sensorerfassungsbereichs befinden, zugeführt. Hierbei ist es möglich, dass pro detektiertem Objekt nur ein oder auch mehrere Reflexionspunkte gemessen werden. Die Zugehörigkeit mehrerer Reflexionspunkte zu einem einzigen Objekt kann anhand von gleichen Relativgeschwindigkeiten für die verschiedenen Reflexionspunkte erkannt werden sowie anhand von gleichen Seitenwinkeln und Abständen. Weiterhin wird der Eingangsschaltung 3 ein Geschwindigkeitssignal eines Geschwindigkeitssensors 5 zugeführt, das die Geschwindigkeit des ACC- geregelten, also des eigenen Fahrzeugs repräsentiert. Hierdurch ist es möglich, die Relativgeschwindigkeit, die die Objektsensorik 4 misst und zur Verfügung stellt, in Absolutwerte umzurechnen. Weiterhin sind der Eingangsschaltung 3 Signale einer Bedieneinrichtung 6 zuführbar, mittels der der Kraftfahrzeugführer des ACC-geregelten Fahrzeugs den Abstandsund Geschwindigkeitsregler 2 ein- und ausschalten, sowie kraftfahrzeugführerspezifische Systemeinstellungen vornehmen kann, um den Abstands- und Geschwindigkeitsregler 2 nach seinen Wünschen einzustellen. Die der Eingangschaltung 3 des Abstands- und
Geschwindigkeitsreglers 2 zugeführten Eingangssignale werden mittels einer Datenaustauscheinrichtung 8 an eine Berechnungseinrichtung 7 weitergeleitet. Die Berechnungseinrichtung 7, die beispielsweise als Mikroprozessor oder Signalprozessor ausgeführt werden kann, ermittelt aus den ihr zugeführten Eingangssignalen Ausgangssignale, die an nachgeordnete Stellenelemente ausgebbar sind. Dabei ist das erfindungsgemäße Verfahren beispielsweise als Programmcode in der Berechnungseinrichtung 7 gespeichert, in der gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren die Eingangssignale verarbeitet werden. Die Berechnungseinrichtung 7 ermittelt in Abhängigkeit der ihr zugeführten Eingangssignale Stellsignale, die mittels der Datenaustauscheinrichtung 8 an die Ausgangsschaltung 9 weitergeleitet werden. Die Ausgangsschaltung 9 leitet diese Stellsignale an nachgeordnete Stelleinrichtungen weiter, wobei im Fall eines berechneten Beschleunigungsbedarfs ein leistungsbestimmendes Stellelement 10 einer Brennkraftmaschine ansteuerbar ist. Das leistungsbestimmende Stellelement 10 der Antriebseinrichtung kann beispielsweise als elektrisch steuerbare Drosselklappe oder als elektrisch gesteuerte Kraftstoffmengenzumesseinrichtung eines Kraftstoffeinspritzsystems sein. Wird durch die Berechnungseinrichtung 7 ein Verzögerungsbedarf des eigenen Fahrzeugs ermittelt, so gibt die Ausgangsschaltung 9 Stellsignale an die Verzögerungseinrichtungen 11 des Fahrzeugs weiter. Diese werden mittels eines elektrisch steuerbaren Bremskraftverstärkers an die Fahrzeugbremsen weitergegeben, die das Fahrzeug entsprechend den Stellsignalen verzögern.
Figur 2 zeigt einen Lastkraftwagen 12, der von einem Abstandssensors 1 eines nachfolgenden ACC-geregelten Kraftfahrzeugs 13 erfasst und als Zielobjekt 12 ermittelt ist. Beide Fahrzeuge 12 und 13 fahren mit geringer Geschwindigkeit. Der Lastkraftwagen 12 weist einen Aufbau 14, einen quaderförmigen Behälter 15 unterhalb des Aufbaus 14 und Räder 16 an einer Achse auf. Ein rechtes Ende des Behälters 15 ist in einem Abstand 17 von einem Meter von einer Hinterkante 18 des Aufbaus 14, die Achse der Hinterräder 16 ist in einem zweiten Abstand 19 von zwei Metern von der Hinterkante 18 angeordnet. Das ACC-geregelte Kraftfahrzeug 13 weist einen dritten Abstand 20 von mehr als acht Metern zum Lastkraftwagen 12 auf. Der Abstandssensor 1 erfasst die Hinterkante 18, den Behälter 15 und die Achse des Lastkraftwagens 12. Aufgrund einer gleichen Geschwindigkeit werden die drei Teile als zu dem Lastkraftwagen 12, also als zu einem Objekt 12 zugehörig erkannt. Die Abstände der verschiedenen Teile zu dem ACC- geregelten Kraftfahrzeug 13 werden gespeichert. Radar- oder Lidarstrahlung des Abstandssensors 1 wird unter einem vertikalen Öffnungswinkel 21 ausgestrahlt. Bei einem vierten Abstand 22 von cirka sechs bis acht Metern zu dem vorausfahrenden Lastkraftwagen 12 verliert der Abstandssensor 1 die Hinterkante 18.
Figur 3 zeigt das ACC-geregelte Fahrzeug 13 in einem fünften Abstand 23 von drei Metern hinter dem Lastkraftwagen 12. Aufgrund des geringen vertikalen Öffnungswinkels 21 werden nunmehr lediglich der Behälter 15 und die Achse der Räder 16 von dem Abstandssensor 1 erfasst. Stoppt der Lastkraftwagen 12, kommt das Kraftfahrzeug 13 in einem fünften Abstand 23 von drei Metern hinter dem Lastkraftwagen 12 zum Stillstand. Figur 4 zeigt zu verschiedenen Zeitpunkten t1 bis tn gemessene Abstände sR1 , sB1 und sK1 bis sRn, sBn und sKv, die von dem Abstandssensor 1 zu der Achse der Räder 16, zu dem Behälter 15 und zu der Hinterkante 18 gemessen werden. Der Abstand 17 entspricht dem Abstand zwischen sB3 und sK3, der zweite Abstand 19 entspricht dem Abstand zwischen sR7 und sK7. Zum Zeitpunkt tv verliert der Abstandssensor 1 den Kontakt zu der Hinterkante 18.
Figur 5 zeigt den Lastkraftwagen 12 mit einem hinten umlaufenden
Stoßfänger 24 und das Kraftfahrzeug 13, das in einem sechsten Abstand 25 von drei Metern zu dem stehenden Lastkraftwagen 12 zum Stillstand kommt.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines
Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1 ), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (13) erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein
Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, mit folgenden Verfahrensschritten:
- ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und
- bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18), des
Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
2. Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1 ), der Objekte 12 in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt 12 als Zielobjekt 12 ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit und Seitenwinkel des Zielobjektes 12 bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt 12 vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, mit folgenden Verfahrensschritten:
- ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und
- bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und des
Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15).
3. Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1 ), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (13) erfasst und ein vorausfahrendes Objekt 12 als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, mit folgenden Verfahrensschritten:
- ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und
- bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhalteabstand in Abhängigkeit von dem ersten Teil (18) vorgebbar ist.
5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhalteabstand mit einem Wert zwischen zwei und vier Metern, in vorteilhafter Weise zwischen zweieinhalb und dreieinhalb Metern, insbesondere mit drei Metern vorgebbar ist.
6. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Teil (15, 18) dem vorgebbaren Abstand hinzugefügt wird.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhalteabstand nach einer vorgebbaren Zeitspanne auf einen Wert von vier bis sechs Metern in vorteilhafter Weise auf fünf Meter vergrößerbar ist.
8. Abstandssensor (1 ) zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlust des ersten Teils (18) feststellbar und ein Zustandsbit in den Abstandssensor (1 ) setzbar ist und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18), des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
9. Abstandssensor (1 ) zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlust des ersten Teils (18) feststellbar und ein Zustandsbit in den
Abstandssensor (1 ) setzbar ist und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15).
10. Abstandssensor (1 ) zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlust des ersten Teils (18) feststellbar und ein Zustandsbit in den Abstandssensor (1 ) setzbar ist und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
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