WO2009124955A9 - Systeme et procede de communication distribue et modulaire comprenant un terminale mobile capable de communiquer avec un terminal distant relie en reseau avec un serveur - Google Patents

Systeme et procede de communication distribue et modulaire comprenant un terminale mobile capable de communiquer avec un terminal distant relie en reseau avec un serveur Download PDF

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WO2009124955A9
WO2009124955A9 PCT/EP2009/054188 EP2009054188W WO2009124955A9 WO 2009124955 A9 WO2009124955 A9 WO 2009124955A9 EP 2009054188 W EP2009054188 W EP 2009054188W WO 2009124955 A9 WO2009124955 A9 WO 2009124955A9
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terminal
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WO2009124955A2 (fr
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Jérôme MONCEAUX
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Aldebaran Robotics
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/54—Interprogram communication
    • G06F9/547—Remote procedure calls [RPC]; Web services
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    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/14—Session management
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/16—Central resource management; Negotiation of resources or communication parameters, e.g. negotiating bandwidth or QoS [Quality of Service]
    • H04W28/18—Negotiating wireless communication parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W48/00—Access restriction; Network selection; Access point selection
    • H04W48/18—Selecting a network or a communication service

Definitions

  • a system and method for distributed and modular communication comprising at least one server, at least one remote terminal, and at least one mobile terminal capable of communicating with the remote terminal networked to said server.
  • the existing architectures do not allow to have software applications of connection and function call, called "proxies" in English, able to automatically determine what type of connection to use among a plurality of possible connections, such as local connections or remotely.
  • intercommunication software such as URBI or MSRS can only remotely call functions written in their respective language URBI or MSRS, which implies a lack of flexibility of such architectures.
  • An object of the invention is to propose an architecture that solves the problems mentioned above.
  • a distributed and modular communication system comprising at least one server, at least one remote terminal, and at least one mobile terminal capable of communicating with the remote terminal networked to said server.
  • the server, the remote terminal and the mobile terminal respectively comprise at least one linking means dedicated to at least one module comprising at least one series of instructions implementing a software function by execution by a processor.
  • a module comprising a series of instructions implementing a software function requiring a call to another set of instructions implementing a software function of another module includes a connection interface and function call means adapted to automatically select, from a predetermined set of connection types, the type of connection adapted to the location on the communication network of the module comprising the called function.
  • Such a system makes it possible to automatically choose the type of connection to use according to the location on the network of the called function. Thus, this setting is performed without intervention of the user of the remote terminal, and in an optimized manner.
  • connection interface and function call means is adapted to make a request by connecting the calling module to know the location on the network of the module comprising the called function.
  • connection and call interface means can thus automatically know which terminal or server of the network the called function is located, and even in which module of which connection means.
  • a linking means is adapted for transmitting to a child connection means a request for locating a function on the network received from a means of connecting the parent.
  • the connecting means are transmitted information for locating a function called by another function.
  • a linking means comprises a sequence of stored instructions executable by a processor for determining a set of characteristic parameters of one of its modules. Linking means can thus execute a function providing a detailed set of information concerning its modules, and thus return a detailed set of information about the called function.
  • said set of parameters comprises the names of the functions of the module, and / or the call parameters of the functions of the module, and / or the ip address of the connection means linked to the remote module containing the function to be called. , and / or the average porting number related to said module, the type of operating system used by the terminal or the server platform comprising said module, and / or the computer language of said module, and / or the process identifier of the connection means of said module, and / or security options, and / or the type of connection to be used.
  • the system further comprises means for storing and managing parameters representative of the state of the mobile terminal, adapted to update the values of said parameters on receipt of an external event, and for inform a module, upon prior request, an update of one of said stored parameter.
  • said storage and management means are adapted to memorize successive values of certain parameters during a reference period.
  • a module can have access to the evolution of certain parameters over a predetermined time interval.
  • said mobile terminal is a humanoid robot.
  • a robot can be called a humanoid when it has certain attributes of human appearance such as a head, a trunk, two arms, two legs, two feet and two hands.
  • a connection interface and function call means is adapted to use intercommunication software capable of calling a function of a module located on a different terminal or server, said function being set implemented by executing on a processor a sequence of instructions written in a computer language selected from a plurality of computer languages.
  • said intercommunication software is SOAP, CORBA, XML-RPC or ICE.
  • Such intercommunication software allows remote multi-platform and multi-language communications.
  • a request is made by connecting the calling module to find the location on the network of the module comprising the called function.
  • parameters representative of the state of the mobile terminal adapted to update the values of said parameters on receipt of an external event, and to inform a module, on prior request, are stored and managed. , an update of one of said stored parameters.
  • said remote terminal is a humanoid robot.
  • the mobile terminal is a humanoid robot, but the application applies to any other remote terminal such as a mobile phone or a laptop.
  • the invention will be better understood from the study of some embodiments described by way of non-limiting examples and illustrated by the appended drawing in which the figure schematically illustrates a system according to one aspect of the invention, and its operating method. .
  • a first humanoid robot RH1 communicating with a first remote terminal TD1, for example by wireless link for mobility reasons.
  • Remote terminal means a terminal remote from the server platform PFS, providing, via an RC communication network, access to a web service SW, dedicated to this type of humanoid robot RH1.
  • the communication links between elements of the system may be wired, and the mobile terminals may be, alternatively, mobile phones or laptops.
  • a second humanoid robot RH2 communicates with a second remote terminal TD2, for example also by wireless link so as not to hinder the mobility of the humanoid robot RH2.
  • the TD1 and TD2 remote terminals and the PFS server platform are networked via the RC communication network.
  • the respective modules M51, M52, M21, M22, M41, M42, M11, M12, M31, M32 of the linking modules B5, B2, B4, B1 and B3 are in this example represented two in number per setting module. in relation, but this number can be different and any for each linking module.
  • the first RH1 humanoid robot triggers the M11 module, which must first use an "On" function.
  • the module M11 then uses a connection interface module and function call or proxy P1 which makes a request to the connection module B1 to which the module M11 is linked.
  • the linking module B1 makes requests to its own modules and connection modules of the network to which it is directly connected (child connection modules) which repeat this operation iteratively, until a network matching module responds to the request with the location of the called function it has in a module.
  • the response to the request is also transmitted iteratively by the parent linking modules (in the opposite direction) to the connection module B1 directly linked to the proxy P1 needing to connect and call this function.
  • the function requested for the step is located in the module M41 of the second remote terminal TD2.
  • the connection module B4 returned the call parameters of the "on" function, which, for example, contain an integer duration parameter in seconds representing the duration during which the robot is going to walk, and a parameter Exclusive, of Boolean type, representing the exclusive or not running of the robot, ie if the robot is allowed to do another action or not while walking.
  • the walk function with the Time parameter is 10 and the Exclusive parameter is 1, because we want it to speak after walking for 10 seconds in this example.
  • connection and call interface module P1 can thus make the connection and the call of the "on" function with the desired parameters, remotely, as if it were located locally.
  • the connection interface and function call modules use intercom software capable of calling a function of a module located on a different terminal or server, the function being able to be written by a series of instructions in a computer language different from that of the calling module.
  • Proxies use, for example, the SOAP intercommunication software. We therefore have an inter-platform and inter-language communication architecture.
  • connection module B1 makes a request to the connection module B1 to which the module M11 is linked.
  • the connection module B1 makes a request to its own modules M11 and M12 in a first step, via a function performed in the form of a sequence of stored instructions, which will, for example , return the presence of this function "speaks" in the module M12.
  • the connection module B1 informs the connection interface module and function call P2 which can then directly call, by a call of the local call type, the "talk" function of the module M12, with as parameter, for example , the text to say "hello", this parameter having been transmitted to the proxy P2 by the linking module B1.
  • the system comprises an STM storage and management module (short for "Short Term Memory” in English) of parameters representative of the state of the mobile terminal, in this case the humanoid robot RH1, adapted to put in place. day the values of said parameters on receipt of an external event, and to inform a module, upon prior request, of an update of one of said parameter stored. Also the module prevented will be able to initiate an action according to the modifications of parameters of which it was informed.
  • STM storage and management module short for "Short Term Memory” in English
  • the STM storage and management module can memorize the state of a parameter representative of the appearance of someone detected by a motion detector of the robot RH1.
  • this parameter passes from a representative state of person in the immediate environment of the robot to a representative state of someone present in the immediate environment of the robot, on request previously carried out by the module M1 1, the memory module and STM prevents, by an event or signal, this change in value.
  • the module M11 can then, for example, automatically trigger the successive triggering described above (the functions "on” and "bet").
  • the storage and management module STM is part of the remote terminal TD1, but, as a variant, it can be part of the other remote terminal TD2, of the server platform PFS, or a humanoid plane RH 1 or RH 2.
  • the STM storage and management module is also capable of storing in memory a temporal evolution of certain parameters over respective reference time intervals.
  • a module of the system can, in addition, have access to the evolution of the values of these parameters for a certain duration, and take into account these changes in the actions to be carried out.
  • the modules of the called functions can be located on the server platform PGS, on a humanoid robot RH1, RH2 or on a remote terminal TD1, TD2 of the communication network RC.
  • the present invention makes it possible to have a program distributed over the network, and an identical operation of the mobile terminal, whether it makes a local or remote call to a function.
  • the present invention also makes it possible to have a set of stored parameters representative of the state of the terminal mobile, and to be able to take account of evolutions of this state to trigger certain actions automatically.
  • the storage and management module can also record an evolution of parameter values during a predetermined time interval, which allows a module to have access to a history of the evolution of these parameters.

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Abstract

Le système de communication distribué et modulaire comprend au moins un serveur (PFS), au moins un terminal distant (TD1, TD2), et au moins un terminal mobile (RH1, RH2) capable de communiquer avec le terminal distant (TD1, TD2) relié en réseau (RC) audit serveur (PFS). Le serveur (PFS), le terminal fixe (TD1) et le terminal mobile (RH1) comprennent respectivement au moins un moyen de mise en relation (B1, B2, B5) dédié à au moins un module (M11, M12, M21, M22, M51, M52) comprenant au moins une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle par exécution par un processeur. En outre, un module (M11) comprend une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle nécessitant un appel à une autre série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle d'un autre module (M41, M12), comprend un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction (P1, P2) adapté pour sélectionner automatiquement, parmi un ensemble prédéterminé de types de connexion, le type de connexion adapté à la localisation sur le réseau de communication (RC) du module (M41, M12) comprenant la fonction appelée.

Description

SYSTEME ET PROCEDE DE COMMUNICATION DISTRIBUE ET MODULAIRE COMPRENANT UN TERMINALE MOBILE CAPABLE DE COMMUNIQUER AVEC UN TERMINAL DISTANT RELIE EN RESEAU AVEC UN SERVEUR
L'invention porte sur un système et un procédé de communication distribué et modulaire comprenant au moins un serveur, au moins un terminal distant, et au moins un terminal mobile capable de communiquer avec le terminal distant reïié en réseau audit serveur. II existe des architectures distribuées et modulaires par exemple basées sur un logiciel d'intercommunication tel qu'URBI. Les architectures existantes ne permettent cependant pas d'avoir des applications logicielles de connexion et d'appel de fonction, appelées "proxies" en langue anglaise, capables de déterminer automatiquement quel type de connexion utiliser parmi une pluralité de connexions possibles, telles des connexions locales ou à distance.
En outre, un logiciel d'intercommunication tel qu'URBI ou MSRS ne permet d'appeler à distance uniquement des fonctions écrites dans leur langage respectif URBI ou MSRS, ce qui implique un manque de flexibilité de telles architectures.
Un but de l'invention est de proposer une architecture qui résout les problèmes mentionnés ci-avant.
Selon un aspect de l'invention, il est proposé un système de communication distribué et modulaire comprenant au moins un serveur, au moins un terminal distant, et au moins un terminal mobile capable de communiquer avec le terminal distant relié en réseau audit serveur. Le serveur, le terminal distant et le terminal mobile comprennent respectivement au moins un moyen de mise en relation dédié à au moins un module comprenant au moins une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle par exécution par un processeur. Un module comprenant une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle nécessitant un appel à une autre série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle d'un autre module, comprend un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction adapté pour sélectionner automatiquement, parmi un ensemble prédéterminé de types de connexion, le type de connexion adapté à la localisation sur le réseau de communication du module comprenant la fonction appelée.
Un tel système permet de choisir automatiquement le type de connexion à utiliser en fonction de la localisation sur le réseau de la fonction appelée. Ainsi, ce paramétrage est effectué sans intervention de l'utilisateur du terminal distant, et de manière optimisé.
On a alors un logiciel réparti sur le réseau.
Dans un mode de réalisation, ledit moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction est adapté pour faire une requête au moyen de mise en relation du module appelant pour connaître la localisation sur le réseau du module comprenant la fonction appelée.
Le moyen d'interface de connexion et d'appel peut ainsi connaître automatiquement sur quel terminal ou serveur du réseau la fonction appelée est située, et même dans quel module de quel moyen de mise en relation.
Selon un mode de réalisation, un moyen de mise en relation est adapté pour transmettre à des moyens de mise en relation enfants une requête de localisation d'une fonction sur le réseau reçu d'un moyen de mise en relation parent.
Ainsi, les moyens de mise en relation se transmettent des informations permettant de localiser une fonction appelée par une autre fonction.
Dans un mode de réalisation, un moyen de mise en relation comprend une suite d'instructions mémorisées exécutables par un processeur pour déterminer un ensemble de paramètres caractéristiques d'un de ses modules. Un moyen de mise en relation peut donc exécuter une fonction fournissant un ensemble détaillé d'informations concernant ses modules, et ainsi retourner un ensemble détaillé d'informations concernant la fonction appelée.
Par exemple, ledit ensemble de paramètres comprend les noms des fonctions du module, et/ou les paramètres d'appel des fonctions du module, et/ou l'adresse ip du moyen de mise en relation lié au module distant contenant la fonction à appeler, et/ou le numéro de port moyen de mise en relation lié audit module, le type du système d'exploitation utilisé par le terminal ou la plateforme serveur comprenant ledit module, et/ou le langage informatique dudit module, et/ou l'identifiant du processus du moyen de mise en relation dudit module, et/ou des options de sécurité, et/ou le type de connexion à utiliser.
Selon un mode de réalisation, le système comprend, en outre, des moyens de mémorisation et de gestion de paramètres représentatifs de l'état du terminal mobile, adaptés pour mettre à jour les valeurs desdits paramètres sur réception d'un événement externe, et pour informer un module, sur demande préalable, d'une mise à jour d'un desdits paramètre mémorisé.
Il est ainsi possible d'avoir à tout instant une représentation de l'état du terminal mobile, et sur demande, d'informer certaines fonctions de modifications de valeurs de certains paramètres, qui pourront en fonction des évolutions de ces paramètres déterminer des actions à faire.
En outre, lesdits moyens de mémorisation et de gestion sont adaptés pour mémoriser des valeurs successives de certains paramètres pendant un délai de référence. Ainsi un module peut avoir accès à l'évolution de certains paramètres sur un intervalle de temps prédéterminé.
Dans un mode de réalisation, ledit terminal mobile est un robot humanoïde.
Un robot peut être qualifié d'humanoïde lorsqu'il possède certains attributs de l'apparence humaine tels qu'une tête, un tronc, deux bras, deux jambes, deux pieds et deux mains. Selon un mode de réalisation, un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction est adapté pour utiliser un logiciel d'intercommunication capable d'appeler une fonction d'un module localisé sur un terminal ou serveur différent, ladite fonction étant mise en œuvre par exécution sur un processeur d'une suite d'instructions écrites en un langage informatique choisi parmi une pluralité de langages informatiques.
Par exemple, ledit logiciel d'intercommunication est SOAP, CORBA, XML-RPC ou ICE.
De tels logiciels d'intercommunication permettent des communications distantes multi-plateformes et multi-langages.
Selon un autre aspect de l'invention, il est également proposé un procédé de communication entre au moins un serveur, au moins un terminal distant, et au moins un terminal mobile capable de communiquer avec le terminal distant relié en réseau audit serveur, dans lequel une fonction d'un module de fonctions utilise un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction pour appeler une fonction d'un module de fonctions localisé sur un terminal ou serveur différent.
Dans un mode de mise en œuvre, lors de ladite utilisation d'interface de connexion et d'appel de fonction, on effectue une requête au moyen de mise en relation du module appelant pour connaître la localisation sur le réseau du module comprenant la fonction appelée.
Selon un mode de mise en œuvre, on mémorise et on gère des paramètres représentatifs de l'état du terminal mobile, adaptés pour mettre à jour les valeurs desdits paramètres sur réception d'un événement externe, et pour informer un module, sur demande préalable, d'une mise à jour d'un desdits paramètres mémorisés.
Dans un mode de mise en œuvre, ledit terminal distant est un robot humanoïde.
Dans la suite de la description, le terminal mobile est un robot humanoïde, mais l'application s'applique à tout autre terminal distant tel un téléphone portable ou un ordinateur portable. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par le dessin annexé sur lequel la figure illustre schématiquement un système selon un aspect de l'invention, et son procédé de fonctionnement. Sur la figure est représenté très schématiquement un premier robot humanoïde RH1 communiquant avec un premier terminal distant TD1, par exemple par liaison sans fil pour des raisons de mobilité. On entend par terminal distant un terminal distant de la plate-forme serveur PFS, fournissant, par l'intermédiaire d'un réseau de communication RC, l'accès à un service web SW, dédié à ce type de robot humanoïde RH1.
Bien entendu, les liaisons de communication entre éléments du système peuvent être filaires, et les terminaux mobiles peuvent être, en variante, des téléphones portables ou des ordinateurs portables.
Un deuxième robot humanoïde RH2 communique avec un deuxième terminal distant TD2, par exemple également par li ιaison sans fil de manière à ne pas entraver la mobilité du robot humanoïde RH2.
Les terminaux distants TD1 et TD2 et la plateforme serveur PFS sont reliés en réseau par l'intermédiaire du réseau de communication RC. Pour le service web de la plateforme serveur PFS ainsi que pour les terminaux distants TD1 et TD2, et que pour les robots humanoïdes RH1 et RH2, un seul module respectif de mise en relation B5, B2, B4, B1 et B3 dédié à au moins un module comprenant au moins une série d'instructions mettant en oeuvre une fonction logicielle par exécution par un processeur. Les modules respectifs M51, M52, M21, M22, M41, M42, M11, M12, M31, M32 des modules de mise en relation B5, B2, B4, B1 et B3 sont sur cet exemple représentés au nombre de deux par module de mise en relation, mais ce nombre peut être différent et quelconque pour chaque module de mise en relation.
Nous allons maintenant illustrer un exemple nullement limitatif de fonctionnement du système imaginé par un utilisateur du premier terminal distant TD1 possédant le premier robot humanoïde RH1. Il peut, par exemple, au moyen d'une application logicielle embarquée sur le premier terminal distant TD1 , ou accessible sur la plateforme serveur PFS depuis le premier terminal distant TD1 , telle que décrit dans les demandes de brevets français FR 100420 et FR 102017 Par exemple il réalise simplement, aux moyens d'outils graphique de 'application logicielle, une application pour son robot, dans laquelle le robot va marcher pendant 10 secondes puis dire "Bonjour à tous". Cette application est par exemple téléchargée dans le premier robot humanoïde RH1 sous forme d'un module, par exemple le module M11 , puis déclenchée par l'utilisateur par l'intermédiaire du premier terminal distant TD1.
Le premier robot humanoïde RH1 déclenche le module M11 qui doit utiliser en premier une fonction "Marche". Le module M11 utilise alors un module d'interface de connexion et d'appel de fonction ou proxy P1 qui effectue une requête au module de mise en relation B1 auquel est lié le module M11. Le module de mise en relation B1 effectue des requêtes à destination de ses propres modules et des modules de mise en relation du réseau auquel il est directement relié (modules de mise en relation enfants) qui répètent cette opération de manière itérative, jusqu'à ce qu'un module de mise en relation du réseau réponde à la requête avec la localisation de la fonction appelée qu'il a dans un module. La réponse à la requête étant également transmise de manière itérative par les modules de mise en relation parents (en sens inverse) jusqu'au module de mise en relation B1 directement lié au proxy P1 ayant besoin de se connecter et d'appeler cette fonction. Par exemple, la fonction demandée pour la marche est localisée dans le module M41 du deuxième terminal distant TD2. En retour le module de mise en relation B4 a retourné les paramètres d'appels de la fonction "marche", qui, par exemple, contiennent un paramètre Durée de type entier en secondes représentant la durée pendant laquelle le robot va marcher, et un paramètre Exclusif, de type booléen, représentant la marche exclusive ou non du robot, i.e. si on autorise le robot à faire une autre action ou non pendant qu'il marche. Dans cet exemple, on appelle la fonction marche avec le paramètre Durée valant 10 et le paramètre Exclusif valant 1 , car on veut qu'il parle après avoir marché 10 seconde dans cet exemple.
Le module d'interface de connexion et d'appel P1 peut donc effectuer la connexion et l'appel de la fonction "marche" avec les paramètres souhaités, à distance, comme si elle était située en local. Les modules d'interface de connexion et d'appels de fonction utilisent un logiciel d'intercommunication capable d'appeler une fonction d'un module localisé sur un terminal ou serveur différent, la fonction pouvant être écrite par une série d'instruction dans un langage informatique différent de celui du module appelant. Les proxies utilisent, par exemple, le logiciel d'intercommunication SOAP. On a donc une architecture de communication inter-plateformes et inter-langages.
Une fois cette fonction délocalisée "marche" effectuée, le module M11 doit faire appel à une fonction "parle". Un autre module d'interface de connexion et d'appel de fonction ou proxy P2 effectue une requête au module de mise en relation B1 auquel est lié le module M11. Le module de mise en relation B1 effectue une requête à destination de ses propres modules M11 et M12 dans un premier temps, par l'intermédiaire d'une fonction réalisée sous la forme d'une suite d'instructions mémorisées, qui va, par exemple, retourner la présence de cette fonction "parle" dans le module M12. Le module de mise en relation B1 informe le module d'interface de connexion et d'appel de fonction P2 qui peut alors appeler directement, par un appel de type appel local la fonction "parle" du module M12, avec comme paramètre, par exemple, le texte à dire "bonjour", ce paramètre ayant été transmis au proxy P2 par le module de mise en relation B1.
En outre, Ie système comprend un module de mémorisation et de gestion STM (diminutif de "Short Term Memory" en langue anglaise) de paramètres représentatifs de l'état du terminal mobile, en l'occurrence du robot humanoïde RH1 , adaptés pour mettre à jour les valeurs desdits paramètres sur réception d'un événement externe, et pour informer un module, sur demande préalable, d'une mise à jour d'un desdits paramètre mémorisé. Aussi le module prévenu pourra engager une action en fonction des modifications de paramètres dont il a été informé.
En relation avec l'exemple préalablement décrit, par exemple, le module de mémorisation et de gestion STM peut mémoriser l'état d'un paramètre représentatif de l'apparition de quelqu'un détecté par un détecteur de mouvement du robot RH1. Lorsque ce paramètre passe d'un état représentatif de personne dans l'environnement immédiat du robot à un état représentatif de quelqu'un présent dans l'environnement immédiat du robot, sur demande effectuée préalablement par le module M1 1 , le module de mémorisation et de gestion STM prévient, par un événement ou signal ce changement de valeur. Le module M11 peut, alors par exemple, déclencher automatiquement le déclenchement successif décrit précédemment (les fonctions "marche" et "parie").
Dans l'exemple de la figure 1 , le module de mémorisation et de gestion STM fait partie du terminal distant TD1 , mais, en variante, il peut faire partie de l'autre terminal distant TD2, de la plate-forme serveur PFS, ou d'un rabot humanoïde RH 1 ou RH2.
Le module de mémorisation et de gestion STM est également capable de stocker en mémoire une évolution temporelle de certains paramètres sur des intervalles de temps respectifs de référence. Ainsi, un module du système peut, en outre, avoir accès à l'évolution des valeurs de ces paramètres depuis une certaine durée, et tenir compte de ces évolutions dans les actions à mener.
En variante, les modules des fonctions appelées peuvent être localisés sur la plate-forme serveur PGS, sur un robot humanoïde RH1 , RH2 ou sur un terminal distant TD1 , TD2 du réseau de communication RC.
Ainsi, la présente invention permet d'avoir un programme réparti sur le réseau, et un fonctionnement identique du terminal mobile, qu'il fasse un appel local ou distant à une fonction. En outre, la présente invention permet également d'avoir un ensemble de paramètres mémorisés représentatifs de l'état du terminal mobile, et de pouvoir tenir compte d'évolutions de cet état pour déclencher automatiquement certaines actions.
De surcroît, le module de mémorisation et de gestion peut également enregistrer une évolution de valeurs de paramètres durant un intervalle de temps prédéterminé, ce qui permet à un module d'avoir accès à un historique de l'évolution de ces paramètres.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système de communication distribué et modulaire comprenant au moins un serveur (PFS), au moins un terminal distant (TD1 , TD2), et au moins un terminal mobile (RH1 , RH2) capable de communiquer avec le terminal distant (TD1, TD2) relié en réseau (RC) audit serveur (PFS), caractérisé en ce que : le serveur (PFS), le terminal distant (TD1) et le terminal mobile
(RH1) comprennent respectivement au moins un moyen de mise en relation
(B1, B2, B5) dédié à au moins un module interne (M11, M12, M21, M22,
M51 , M52) comprenant au moins une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle par exécution par un processeur; et un module (M11 ) comprenant une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle nécessitant un appel à une autre série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle d'un autre module (M41, M12), comprend un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction (P1 , P2) adapté pour sélectionner automatiquement, parmi un ensemble prédéterminé de types de connexion, le type de connexion adapté à la localisation sur le réseau de communication (RC) du module (M41 , M12) comprenant la fonction appelée.
2. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction (P1 , P2) est adapté pour faire une requête au moyen de mise en relation (B 1) du module appelant (M11) pour connaître la localisation sur le réseau (RC) du module comprenant la fonction appelée.
3. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel un moyen de mise en relation (B 1, B2, B3, B4, 85) est adapté pour transmettre à des moyens de mise en relation enfants une requête de localisation d'une fonction sur le réseau (RC) reçu d'un moyen de mise en relation parent.
4. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel un moyen de mise en relation (B1 , B2, B3, B4, B5) comprend une suite d'instructions mémorisées exécutables par un processeur pour déterminer un ensemble de paramètres caractéristiques d'un de ses modules (M11 , M12,
M21 , M22, M31 , M32, M41 , M42, M51 , M52).
5. Système selon la revendication 4, dans laquelle ledit ensemble de paramètres comprend les noms des fonctions du module (M11 , M12, M21, M22, M31 , M32, M41 , M42, M51 , M52), et/ou les paramètres d'appel des fonctions du module, et/ou l'adresse ip du moyen de mise en relation (B1 , B2, B3, B4, B5) lié au module distant contenant la fonction à appeler, et/ou le numéro de port moyen de mise en relation lié audit module, le type du système d'exploitation utilisé par le terminal (TD1 , TD2, RH1 , RH2) ou la plateforme serveur (PFS) comprenant ledit module, et/ou le langage informatique dudit module, et/ou l'identifiant du processus du moyen de mise en relation dudit module, et/ou des options de sécurité, et/ou le type de connexion à utiliser.
6. Système selon l'une des revendications précédentes, comprenant, en outre, des moyens de mémorisation et de gestion (STM) de paramètres représentatifs de l'état du terminal mobile (RH1 ), adaptés pour mettre à jour les valeurs desdits paramètres sur réception d'un événement externe, et pour informer un module (M11 ), sur demande préalable, d'une mise à jour d'un desdîts paramètre mémorisé.
7. Système selon la revendication 6, dans lequel lesdits moyens de mémorisation et de gestion (STM) sont adaptés pour mémoriser des valeurs successives de certains paramètres pendant un délai de référence.
8. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit terminal mobile est un robot humanoïde (RH1 , RH2).
9. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction (P1 , P2) est adapté pour utiliser un logiciel d'intercommunication capable d'appeler une fonction d'un module (M41 ) localisé sur un terminal ou serveur différent, ladite fonction étant mise en œuvre par exécution sur un processeur d'une suite d'instructions écrites en un langage informatique choisi parmi une pluralité de langages informatiques.
10. Système selon la revendication 9, dans lequel ledit logiciel d'intercommunication est SOAP, CORBA, ou ICE.
11. Procédé de communication entre au moins un serveur (PFS), au moins un terminal distant (TD1 , TD2), et au moins un terminal mobile (RH1 , RH2) capable de communiquer avec le terminal distant (TD1 , TD2) relié en réseau (RC) audit serveur (PFS), caractérisé en ce qu'une fonction d'un module de fonctions utilise un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction (P1 , P2) pour appeler une fonction d'un module de fonctions localisé sur un terminal ou serveur différent.
12. Procédé selon la revendication 11 , dans lequel, lors de ladite utilisation d'interface de connexion et d'appel de fonction (P1 , P2), on effectue une requête au moyen de mise en relation (B1 ) du module appelant (M11 ) pour connaître la localisation sur le réseau (RC) du module comprenant la fonction appelée.
13. Procédé selon la revendication 11 ou 12, dans lequel on mémorise et on gère des paramètres représentatifs de l'état du terminal mobile (RH1 ), adaptés pour mettre à jour les valeurs desdits paramètres sur réception d'un événement externe, et pour informer un module (M11 ), sur demande préalable, d'une mise à jour d'un desdits paramètres mémorisés.
14, Procédé selon l'une des revendications 11 à 13, dans lequel ledit terminal distant est un robot humanoïde (RH1 , RH2).
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