WO2009112520A1 - Tool, system and method for the manufacture of a cable harness - Google Patents

Tool, system and method for the manufacture of a cable harness Download PDF

Info

Publication number
WO2009112520A1
WO2009112520A1 PCT/EP2009/052857 EP2009052857W WO2009112520A1 WO 2009112520 A1 WO2009112520 A1 WO 2009112520A1 EP 2009052857 W EP2009052857 W EP 2009052857W WO 2009112520 A1 WO2009112520 A1 WO 2009112520A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cable
gripper
working
grippers
gripping tool
Prior art date
Application number
PCT/EP2009/052857
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Yavuz Cankut
Thimo Holzhausen
Original Assignee
Edag Gmbh & Co. Kgaa
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to DE102008013591.7 priority Critical
Priority to DE200810013591 priority patent/DE102008013591B4/en
Application filed by Edag Gmbh & Co. Kgaa filed Critical Edag Gmbh & Co. Kgaa
Priority claimed from DE200910040697 external-priority patent/DE102009040697A1/en
Publication of WO2009112520A1 publication Critical patent/WO2009112520A1/en

Links

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
    • H01BCABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses
    • H01B13/01236Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses the wires being disposed by machine
    • H01B13/01245Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses the wires being disposed by machine using a layout board
    • HELECTRICITY
    • H01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
    • H01RELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/28Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26

Abstract

The invention relates to a cable gripping tool for a spatially moving actuator of an automation machine, said cable gripping tool comprising: a) a carriage (20) which can be attached to the actuator (3), b) a first gripper (11) and a second gripper (12) for a cable (A1), c) a third gripper (13) and a fourth gripper (14) for another cable (A2), d) wherein the grippers (11, 12, 13, 14) are disposed at the carriage (20) moveably from a respective preliminary holding position (V) to a respective working position (W) in order to arrange the cables (A1, A2) in a placement device (4) according to a layout plan for the manufacture of a cable harness (D) by way of the respective gripper (11, 12, 13, 14) in respective working position (W) thereof.

Description

Anwaltsakte: 56 851 XI EDAG GmbH & Co. KGaA. Lawyer's file: 56 851 XI EDAG GmbH & Co. KGaA.
Werkzeug, Anlage und Verfahren zur Herstellung eines KabelbaumsTool, plant and method for producing a wiring harness
Die Erfindung betrifft die Herstellung von Kabelbäumen für vorzugsweise Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge.The invention relates to the production of wire harnesses for preferably vehicles, in particular motor vehicles.
Die EP 0 855 768 Bl offenbart ein Verfahren zum Herstellen eines Kabelbaums für Kraftfahrzeuge, bei dem elektrische Leitungen mittels eines Roboters aus einem Kabelbündel gezogen, entlang einer vorbestimmten Verdrahtungsbahn in einer Legeeinrichtung angeordnet und mit in der Legeeinrichtung angeordneten Anschlüssen des herzustellenden Kabelbaums durch Pressschweißen verbunden werden.EP 0 855 768 B1 discloses a method for manufacturing a wire harness for motor vehicles, in which electric wires are pulled out of a cable bundle by a robot, arranged along a predetermined wiring track in a laying device and are press-joined to terminals of the wire harness to be manufactured in the laying device ,
Die WO 02/49046 Al beschreibt ein Verfahren für die Herstellung von Kabelbäumen, bei dem ein mit einem Kabel-Greifwerkzeug bestückter Roboter die Kabel aus einem Magazin einzeln aufnimmt und in einer Legeeinrichtung nach einem vorgegebenen Legeplan ablegt und mit Anschlüssen des jeweiligen Kabelbaums durch Einstecken elektrisch verbindet. Der Vorgang wiederholt sich für jedes Kabel des Kabelbaums. Das Verfahren nutzt den Roboter in wirtschaftlicher Weise, da die im Magazin befindlichen Kabel schon konfektioniert sind und vom Roboter nur aufgenommen, verlegt und verbunden werden müssen. Für Serienfertigungen mit kurzen Taktzeiten ist jedoch eine weitere Effizienzsteigerung wünschenswert.WO 02/49046 A1 describes a method for the production of cable harnesses in which a robot equipped with a cable gripping tool individually picks up the cables from a magazine and places them in a laying device according to a predetermined laying plan and electrically connects them to terminals of the respective cable harness combines. The process is repeated for each cable of the wiring harness. The method uses the robot in an economical manner, since the cables in the magazine are already assembled and need only be picked up, routed and connected by the robot. For series production with short cycle times, however, a further increase in efficiency is desirable.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, die für die Herstellung von Kabelbäumen pro Kabelbaum erforderliche Zeit weiter zu reduzieren.It is an object of the invention to further reduce the time required for the manufacture of harnesses per harness.
Gegenstand der Erfindung ist ein Kabel-Greifwerkzeug - im folgenden Greifwerkzeug - für einen im Raum beweglichen Aktor eines Automaten, das einen an dem Aktor anbringbarenThe invention relates to a cable gripping tool - in the following gripping tool - for a movable in space actuator of a machine that can be attached to the actuator
Träger mit Greifern zum Halten mehrerer Kabel aufweist. Für jedes dieser Kabel sind wenigstens zwei Greifer vorgesehen, ein erster und ein zweiter Greifer für ein erstes Kabel und ein dritter und ein vierter Greifer für ein weiteres, zweites Kabel. Vorzugsweise sind für jedes Kabel jeweils nur zwei Greifer vorgesehen. Wenn das Greifwerkzeug mit den Kabeln bestückt ist, hält jedes der wenigstens zwei Greiferpaare jeweils ein Kabel an seinen Kabelenden. Die Kabel sind vorzugsweise soweit konfektioniert, dass sie für das Verlegen keiner Bearbeitung mehr bedürfen. Insbesondere können die Enden der Kabel bereits als fertige Kontakte gebildet sein, so dass sie auf einfache Weise mit Anschlüssen des herzustellenden Kabelbaums verbunden werden können, vorzugsweise durch eine lineare Bewegung des Aktors längs nur einer Achse, beispielsweise durch Ein- oder Aufstecken in oder auf einen Gegenkontakt des jeweiligen Anschlusses. Die Kabel können zwischen den gehaltenen Enden am Greifwerkzeug geführt sein. Vorzugsweise bilden sie zwischen den sie haltenden Greifern Kabelschlaufen. Sie können insbesondere aufgrund ihres Gewichts in Form jeweils einer Kabelschlaufe zwischen den sie haltenden Greifern über zumindest einen Teil ihrer Längen frei durchhängen.Carrier with grippers for holding a plurality of cables. For each of these cables at least two grippers are provided, a first and a second gripper for a first cable and a third and a fourth gripper for another, second cable. Preferably, only two grippers are provided for each cable. When the gripping tool is equipped with the cables, each of the at least two gripper pairs each holds a cable at its cable ends. The cables are preferably assembled so far that they no longer require processing for laying. In particular, the ends of the cables may already be formed as finished contacts, so that they can be easily connected to terminals of the harness to be produced, preferably by a linear movement of the actuator along only one axis, for example by plugging or plugging in or on a Counter contact of the respective connection. The cables can be guided between the held ends on the gripping tool. Preferably, they form cable loops between the grippers holding them. In particular, due to their weight, they can sag freely over at least part of their lengths in the form of a respective cable loop between the grippers holding them.
Da nach der Erfindung das am Aktor anbringbare Greifwerkzeug mit mehreren Kabeln bestückt werden kann, somit in begrenztem Umfang ein Kabelmagazin bildet, muss der Automat bei dem Verlegen nicht mehr für jedes Kabel zwischen einem externen Kabelmagazin und der Legeeinrichtung hin und her bewegt, beschleunigt und in Zeit raubenden Annäherungsmanövern verzögert werden. Ist das Greifwerkzeug erst einmal mit den Kabeln bestückt, bewegt der Automat den Aktor mit dem Greifwerkzeug zur Legeeinrichtung und verlegt dort die mehreren Kabel.Since according to the invention, the attachable to the actuator gripper tool can be equipped with multiple cables, thus forming a limited cable magazine, the machine does not move when laying no longer for each cable between an external cable magazine and the laying device, accelerates and in Time-consuming approach maneuvers are delayed. Once the gripping tool has been fitted with the cables, the machine moves the actuator with the gripping tool to the laying device and moves the several cables there.
Die Greifer sind an dem Träger bewegbar angeordnet, so dass jeder der Greifer relativ zu dem Träger aus einer Vorhalteposition in eine Arbeitsposition bewegt werden kann, um mittels des jeweils in seiner Arbeitsposition befindlichen Greifers das von diesem Greifer gehaltene Kabel in der Legeeinrichtung gemäß eines Legeplans für den herzustellenden Kabelbaum anzuordnen. Der Lageplan wird einer Steuerung für den Automaten vorgegeben. Die Legeeinrichtung kann insbesondere als Legebrett gebildet sein, an dem entsprechend dem Legeplan Haltemittel für die Kabel des Kabelbaums angeordnet sind. Die Haltemittel beinhalten zumindest Anschlüsse und vorzugsweise auch Führungsmittel, beispielsweise Umlenkmittel, für die Kabel. Bei den Kabeln und entsprechend den Anschlüssen kann es sich insbesondere um elektrische, zusätzlich oder stattdessen aber auch um beispielsweise Lichtleiter und optische Anschlüsse handeln.The grippers are movably arranged on the carrier, so that each of the grippers can be moved relative to the carrier from a Vorhalteposition to a working position, by means of the respectively located in its working position gripper held by this gripper cable in the laying device according to a laying plan for to arrange the harness to be produced. The site plan is given to a controller for the machine. The laying device may in particular be formed as a laying board, on which holding means for the cables of the cable harness are arranged in accordance with the laying plan. The holding means comprise at least terminals and preferably also guide means, for example deflecting means, for the cables. The cables and according to the connections may be in particular to electrical, in addition or instead but also to act, for example, optical fiber and optical connections.
Der Träger umfasst eine Verbindungsstruktur für seine Befestigung an dem Aktor. Der Automat ist vorzugsweise ein Roboter, beispielsweise ein Industrieroboter. Der Roboter kann beweglich oder wie bei Industrierobotern üblich ortsfest in einer Arbeitsstation angeordnet sein. Der Aktor ist in solchen Ausführungen ein Roboterarm, an dessen Ende das Greifwerkzeug mittels der Verbindungsstruktur anbringbar ist. Der Automat und die Verbindungsstruktur sind vorteilhafterweise dafür eingerichtet, dass der Automat das Greifwerkzeug automatisch andocken kann, der Automat also mittels des Aktors das Greifwerkzeug aufnimmt, automatisch am Aktor befestigt und, soweit vorhanden, einen Medienanschluss des Greifwerkzeugs mit einer Medienzuführung des Automaten verbindet. Über den Medienanschluss kann das Kabel-Greifwerkzeug beispielsweise mit elektrischer Energie, Steuersignalen oder einem Druckfluid versorgt werden.The carrier comprises a connection structure for its attachment to the actuator. The automaton is preferably a robot, for example an industrial robot. The robot can be movable or, as is usual with industrial robots, can be arranged stationarily in a workstation. In such embodiments, the actuator is a robot arm, at the end of which the gripping tool can be attached by means of the connecting structure. The machine and the connection structure are advantageously set up so that the machine can dock the gripping tool automatically, ie the machine picks up the gripping tool by means of the actuator, automatically attaches it to the actuator and, if present, connects a media connection of the gripping tool to a media feed of the machine. The cable gripping tool can be supplied, for example, with electrical energy, control signals or a pressurized fluid via the media connection.
Vorzugsweise nimmt der Automat nicht mittels des Greifwerkzeugs die Kabel, sondern das bereits mit den Kabeln bestückte Greifwerkzeug auf. Das Greifwerkzeug wird mittels einer Bestückungseinrichtung mit den Kabeln bestückt, vorzugsweise automatisch. Das Aufnehmen der Kabel in einer vorhergehenden Prozessstufe entlastet den Automaten, der Anteil der für das Verlegen in der Legeeinrichtung verfügbaren Zeit kann nochmals erhöht und die Auslastung des Automaten gesteigert werden. Das Greifwerkzeug kann grundsätzlich nur zum Halten von gleichzeitig zwei Kabeln eingerichtet sein. Bevorzugter ist es jedoch für das Halten von mehr als nur zwei Kabeln eingerichtet, weist also über den ersten, zweiten, dritten und vierten Greifer hinaus wenigstens noch einen fünften und sechsten Greifer, vorzugsweise der gleichen Art, zum Halten wenigstens eines dritten Kabels auf. In bevorzugten Ausführungen umfasst das Greifwerkzeug wenigstens acht und noch bevorzugter wenigstens zehn Paare von Greifern entsprechend den in den Ansprüchen spezifizierten Greifern.Preferably, the machine does not pick up the cables by means of the gripping tool, but the gripping tool already equipped with the cables. The gripping tool is equipped by means of a loading device with the cables, preferably automatically. The inclusion of the cables in a previous process stage relieves the machine, the proportion of time available for laying in the laying device can be increased again and the utilization of the machine can be increased. The gripping tool can basically only be set up to hold two cables simultaneously. However, it is more preferably configured for holding more than just two cables, that is, beyond the first, second, third and fourth grippers, it also has at least one fifth and sixth gripper, preferably of the same type, for holding at least one third cable. In preferred embodiments, the gripping tool comprises at least eight and more preferably at least ten pairs of grippers according to the grippers specified in the claims.
Die Arbeitsposition kann für jeden der Greifer relativ zu dem Träger die gleiche oder stattdessen jeweils individuell eine andere sein. Die Greifer können am Träger derart bewegbar angeordnet sein, dass wahlfrei in beliebiger Reihenfolge jeder der Greifer oder dieThe working position may be the same for each of the grippers relative to the carrier or, instead, each individually different. The grippers can be arranged so movable on the support that optionally in any order, each of the gripper or the
Greifer in einer vorgegebenen Reihenfolge nacheinander in die einzige oder in stattdessen unterschiedliche, gegebenenfalls für jeden der Greifer individuelle Arbeitsposition(en) bewegbar sind.Gripper in a given order one after the other in the single or in instead different, possibly for each of the gripper individual working position (s) are movable.
In einer ersten Ausführung sind die Greifer in zwei, gegebenenfalls auch mehr Gruppen unterteilt, wobei die Gruppen vorzugsweise disjunkt sind, die Greifer der jeweiligen Gruppen also nur in die Arbeitsposition der jeweiligen Gruppe bewegt werden können. Die Greifer einer der Gruppen sind jeweils in eine für diese Greifer gleiche, erste Arbeitsposition und dieIn a first embodiment, the grippers are divided into two, possibly also more groups, wherein the groups are preferably disjoint, the grippers of the respective groups can thus be moved only in the working position of the respective group. The grippers of one of the groups are each in a same for these grippers, first working position and the
Greifer einer anderen der Gruppen sind in eine für diese Greifer gleiche, von der erstenGrippers of another of the groups are the same in one for these grippers, from the first
Arbeitsposition beabstandete zweite Arbeitsposition bewegbar, entweder wahlfrei jeder der Greifer der jeweiligen Gruppe oder bevorzugt innerhalb der Gruppen in einer vorgegebenenWorking position spaced second working position movable, either randomly each of the grippers of the respective group or preferably within the groups in a predetermined
Reihenfolge.Sequence.
In einer bevorzugten zweiten Ausführung sind die Greifer nacheinander, einer nach dem anderen, in die relativ zum Träger gleiche Arbeitsposition bewegbar angeordnet. Bevorzugt wird jeder der Greifer auch über die gleiche Vorhalteposition bewegt, d. h. auch die Vorhalteposition ist für jeden der Greifer die gleiche.In a preferred second embodiment, the grippers are arranged successively, one after the other, in the same working position relative to the carrier. Preferably, each of the grippers is also moved over the same holding position, d. H. the hold position is the same for each of the grippers.
Die Kabel werden in allen Ausführungen mittels der Greifer vorzugsweise nur nahe bei ihren Enden gehalten, können zwischen ihren Enden aber geführt sein, vorteilhafterweise nur mittels einer Gleitführung und vorzugsweise nur punktuell. Die Gleitführung kann sie umgeben, sie können an der Gleitführung auch nur lose an einer Seite anliegen. Die Gleitführung sollte beim Verlegen der Kabel möglichst wenig Gleitwiderstand verursachen.The cables are held in all embodiments by means of the gripper preferably only near their ends, but can be guided between their ends, advantageously only by means of a sliding guide and preferably only selectively. The sliding guide can surround them, they can rest against the sliding guide even loosely on one side. The sliding guide should cause as little sliding resistance as possible when laying the cables.
Vorteilhafterweise ist in sämtlichen Ausführungen eine Reihenfolge wenigstens in Bezug auf die gehaltenen Kabel vorgegeben, so dass zunächst diejenigen Greifer, die ein Kabel gemeinsam halten, gemeinsam oder vorzugsweise nacheinander in ihre Arbeitsposition und erst danach die Greifer, die das andere oder eines von mehreren anderen Kabeln halten, ebenfalls gemeinsam oder vorzugsweise nacheinander in ihre Arbeitsposition bewegt werden, um die Kabel nacheinander in der Legeeinrichtung anzuordnen. Werden die Kabel an ihren Enden gehalten, werden die Enden relativ zum Träger in die jeweilige Arbeitsposition bewegt und in dieser Position verlegt, beispielsweise unmittelbar mit einem Anschluss kontaktiert oder zuvor über ein oder mehrere Führungsmittel, beispielsweise Umlenkmittel, der Legeeinrichtung geführt.Advantageously, in all embodiments, an order is predetermined at least with respect to the held cables, so that first those grippers holding a cable together, or preferably sequentially in their working position and only then the grippers, the other or one of several other cables hold, also moved together or preferably one after the other in their working position to arrange the cables in succession in the laying device. If the cables are held at their ends, the ends are moved relative to the carrier in the respective working position and laid in this position, for example, contacted directly with a terminal or previously guided by one or more guide means, such as deflection, the laying device.
Die Greifer sind an dem Träger mittels eines Mechanismus angeordnet, der die Bewegung der Greifer aus jeweils der Vorhalteposition in die Arbeitsposition ermöglicht. Der Mechanismus ist entsprechend dem gewählten Bewegungsablauf ausgelegt, kann also die Greifer beispielsweise einzeln beweglich lagern. Bevorzugter umfasst der Mechanismus ein gemeinsames Transportmittel für mehrere der Greifer. Bei der genannten Gruppenbildung in der ersten Ausführung kann für jede der Gruppen ein eigenes Transportmittel vorgesehen sein. Bevorzugter ist nur ein Transportmittel gemeinsam für den ersten, zweiten, dritten und vierten Greifer vorgesehen. In solchen Ausführungen, insbesondere der ersten Ausführung, sind die wenigstens zwei Greifer pro Kabel am gleichen Transportmittel angeordnet. Bevorzugt umfasst das Greifwerkzeug für alle dem Halten von Kabelenden dienenden Greifer nur ein einziges, gemeinsames Transportmittel. Die Greifer können in Bezug auf die Richtung der Bewegung in die Arbeitsposition am Transportmittel hintereinander angeordnet sein in der Reihenfolge, in der sie nacheinander in die Arbeitsposition bewegt werden.The grippers are arranged on the carrier by means of a mechanism which allows the movement of the gripper from each of the Vorhalteposition to the working position. The mechanism is designed according to the selected movement sequence, so it can, for example, store the grippers individually movable. More preferably, the mechanism comprises a common transport for a plurality of the grippers. In the aforementioned group formation in the first embodiment, a separate means of transport can be provided for each of the groups. More preferably, only one transport means is provided in common for the first, second, third and fourth grippers. In such embodiments, in particular the first embodiment, the at least two grippers per cable are arranged on the same means of transport. Preferably, the gripping tool comprises only a single, common means of transport for all grippers serving to hold cable ends. The grippers may be arranged one behind the other in relation to the direction of movement into the working position on the means of transport, in the order in which they are successively moved to the working position.
Das Transportmittel kann insbesondere um eine oder mehrere Achsen umlaufend bewegbar sein. Es kann als Rotor, beispielsweise Drehscheibe, gebildet sein, von der die Greifer oder nur die Greifer einer Gruppe abragen. Bevorzugter ist das Transportmittel ein flexibles Zugmittel, beispielsweise ein Zahnriemen oder eine Kette oder ein vergleichbares Zugmittel, das durch formschlüssigen, gegebenenfalls auch nur reibschlüssigen Antriebseingriff eine exakte Positionierung der Greifer in der Arbeitsposition und vorzugsweise auch in der Vorhalteposition gewährleistet.The transport means may in particular be circumferentially movable about one or more axes. It can be formed as a rotor, for example a turntable, from which the grippers or only the grippers of a group protrude. More preferably, the means of transport is a flexible traction means, such as a toothed belt or a chain or a comparable traction means, which ensures an exact positioning of the gripper in the working position and preferably also in the Vorhalteposition by positive, possibly even only frictional drive engagement.
In der ersten Ausführung kann an dem Träger für eine erste Gruppe der Greifer ein erster Mechanismus und für eine zweite Gruppe der Greifer ein zweiter Mechanismus angeordnet sein, derart, dass die dem ersten Mechanismus zugeordneten Greifer nacheinander in die für diese Greifer jeweils gleiche Arbeitsposition und die dem zweiten Mechanismus zugeordneten Greifer mittels des zweiten Mechanismus ebenfalls nacheinander in eine durch den zweiten Mechanismus vorgegebene, für die betreffenden Greifer jeweils gleiche Arbeitsposition bewegbar sind. Von Vorteil ist, wenn die dem ersten Mechanismus zugeordneten Greifer in einer Sequenz alternierend mit den dem zweiten Mechanismus zugeordneten Greifern in die jeweilige Arbeitsposition, einmal in die durch den ersten Mechanismus und das andere Mal in die durch den zweiten Mechanismus vorgegebene Arbeitsposition bewegbar sind. Vorteilhafterweise weist der erste Mechanismus ein für die zugeordneten Greifer gemeinsames erstes Transportmittel und der zweite Mechanismus ein für die diesem Mechanismus zugeordneten Greifer gemeinsames zweites Transportmittel auf. Bei den Transportmitteln kann es sich jeweils insbesondere um ein Transportmittel der vorstehend genannten Art handeln.In the first embodiment, a first mechanism may be arranged on the carrier for a first group of grippers, and a second mechanism may be arranged for a second group of grippers, such that the grippers associated with the first mechanism successively engage in the same working position for each gripper The gripper associated with the second mechanism can also be successively moved by means of the second mechanism into a working position which is predetermined by the second mechanism and which is the same for the respective gripper. It is advantageous if the first mechanism associated gripper in a sequence alternating with the gripper associated with the second mechanism in the respective working position, once in the by the first mechanism and the other time in the predetermined by the second mechanism working position are movable. Advantageously, the first mechanism has a first transport means common to the associated grippers and the second mechanism has a second transport means common to the gripper associated with this mechanism. The means of transport may in each case in particular be a means of transport of the aforementioned type.
Die Unterteilung in Gruppen ist vorzugsweise so gewählt, dass von den Greifern, die jeweils eines der Kabel halten, wenigstens zwei Greifer unterschiedlichen Gruppen angehören. Sind für n Kabel am Träger jeweils m Greifer angeordnet, und die Greifer insgesamt in k Gruppen unterteilt, beispielsweise indem für die Greifer jeder Gruppe ein gemeinsames Gruppentransportmittel vorgesehen ist, insgesamt k Transportmittel, wobei n, m und k jeweils gleich oder größer als 2 sind, dann enthält in bevorzugten Ausführungen wenigstens eine der k Gruppen für jedes der n Kabel wenigstens einen, bevorzugt nur einen seiner m Greifer. Noch bevorzugter weisen zwei der k Gruppen für jedes der n Kabel wenigstens einen, bevorzugt nur einen seiner m Greifer auf, so dass für jedes der n Kabel einer seiner m Greifer einer der k Gruppen und ein anderer der m Greifer des gleichen Kabels einer anderen der k Gruppen angehört und diese beiden Gruppen für jedes der n Kabel wenigstens einen seiner m Greifer enthalten.The subdivision into groups is preferably chosen so that of the grippers, each holding one of the cables, at least two grippers belong to different groups. Are arranged for n cables on the carrier each m gripper, and the grippers in total divided into k groups, for example by a common group transport means is provided for the grippers of each group, a total of k transport means, where n, m and k are equal to or greater than 2 , then in preferred embodiments at least one of the k groups for each of the n cables contains at least one, preferably only one, of its grippers. More preferably, two of the k groups for each of the n cables have at least one, preferably only one, of their grippers, so that for each of the n cables one of its grippers is one of the k groups and another one of the grippers of the same cable is another one of the grippers k groups and these two groups contain at least one of its grippers for each of the n cables.
Die Transportmittel sind in der ersten Ausführung an dem Träger in einem Abstand voneinander vorzugsweise nebeneinander angeordnet. Drehen oder laufen die Transportmittel jeweils um eine oder mehrere Achse(n) um, sind sie zueinander bevorzugt außenachsig angeordnet. Bevorzugt handelt es sich um zwei nebeneinander außenachsig zueinander angeordnete Zugmittel, an denen jeweils mehrere der Greifer angeordnet sind. Die Anordnung solcher Zugmittel ist bevorzugt ferner derart, dass die Zugmittel ein Wegstück nebeneinander in die gleiche Richtung angetrieben und dadurch die Greifer nacheinander in ihre Arbeitsposition bewegt werden. Im Falle der außenachsigen Anordnung der Zugmittel oder anders gebildeten Transportmittel überlappen die in Richtung auf die jeweilige Arbeitsposition bewegten Greifer des einen Transportmittels die in Richtung auf ihre Arbeitsposition bewegten Greifer des anderen Transportmittels. Die überlappende Anordnung kann insbesondere so sein, dass jeweils ein Greifer des einen Transportmittels bei dieser Bewegung zwischen zwei in Vortriebsrichtung aufeinander nächst folgende Greifer des anderen Transportmittels ragt, so dass die beiden Gruppen von Greifern über ein Wegstück in Richtung auf die jeweilige Arbeitsposition in der Art von zwei Zahnrädern oder bevorzugter in der Art von Zahnstangen miteinander kämmen, vorzugsweise allerdings ohne einander zu berühren. Eine kämmende, d. h. überlappende Anordnung ergibt eine kompakte, Platz sparende Bauweise und vorteilhafterweise einen kurzen Abstand zwischen den aufeinander nächst folgenden Greifern, die gemeinsam jeweils das gleiche Kabel halten, so dass auch kurze Kabel von den Greifern gehalten werden können. Ein kurzer Abstand der jeweils in Richtung auf die Arbeitsposition bewegten Greifer kann auch ohne das Merkmal der Überlappung erzielt werden, allerdings vergrößert sich hierdurch der Platzbedarf am Träger und somit dessen Größe, da die Transportmittel voneinander in einem größeren Abstand angeordnet werden müssen. Zur Vermeidung allzu langer Kabelschlaufen kann es von Vorteil sein, wenn die Greifer an voneinander abgewandten Außenseiten der Transportmittel angeordnet sind, während sie nacheinander in die jeweilige Arbeitsposition bewegt werden.The transport means are arranged in the first embodiment on the carrier at a distance from each other preferably side by side. If the means of transport rotate or run around one or more axes, they are preferably arranged on the outside axis. Preferably, there are two juxtaposed externally to each other to each other traction means, on each of which a plurality of grippers are arranged. The arrangement of such traction means is preferably further such that the traction means a piece of road side by side driven in the same direction and thereby the grippers are moved sequentially to their working position. In the case of the external-axis arrangement of the traction means or other means of transport formed in the direction of the respective working position gripper of a transport means overlap in the direction of their Working position moved gripper of the other means of transport. The overlapping arrangement can in particular be such that in each case one gripper of the one transporting means projects in this movement between two grippers of the other transporting means next to one another in the advancing direction, so that the two groups of grippers move over a pathway in the direction of the respective working position in the manner of FIG of two gears or more preferably in the manner of racks, preferably without touching each other. A meshing, ie overlapping arrangement results in a compact, space-saving design and advantageously a short distance between the next successive grippers, which together hold the same cable, so that even short cables can be held by the grippers. A short distance of each moving in the direction of the working position gripper can be achieved without the feature of the overlap, but this increases the footprint on the carrier and thus its size, since the transport must be arranged from one another at a greater distance. To avoid too long cable loops, it may be advantageous if the grippers are arranged on mutually remote outer sides of the transport, while they are moved sequentially in the respective working position.
Weist der Mechanismus als Transportmittel ein einziges oder mehrere umlaufende Zugmittel mit abragenden Greifern auf, ist oder sind die Arbeitsposition(en) bevorzugt in einem Umschlingungsbereich eines Umlenkmittels gelegen, in dem das Transportmittel um eine der Umlenkachse(n) läuft und vom Umlenkmittel radial gestützt wird. Die Greifer ragen vorzugsweise quer zu einer Drehachse ihres Transportmittels, im Falle eines Zugmittels quer zu der genannten Umlenkachse und im Falle eines Rotors quer zu dessen Drehachse, von dem Transportmittel ab, vorzugsweise radial, so dass sie in ihrer Arbeitsposition von ihrem Transportmittel frei vorragen.If the mechanism has a single or several circulating traction means with protruding grippers as transport means, the working position (s) is or are preferably located in a looping area of a deflecting means, in which the transport means runs around one of the deflecting axis (s) and is radially supported by the deflecting means , The grippers preferably protrude transversely to an axis of rotation of their means of transport, in the case of a traction means transverse to the said deflection axis and in the case of a rotor transversely to its axis of rotation, from the transport means, preferably radially, so that they protrude freely in their working position of their means of transport.
Obgleich es grundsätzlich denkbar ist, dass die Greifer bei dem Verlegen der Kabel kontinuierlich in ihre Arbeitsposition und nach dem Verlegen des jeweiligen Kabels wieder aus der jeweiligen Arbeitsposition weiter bewegt werden, ist die Bewegung der Greifer vorzugsweise so getaktet, dass die Greifer ihre Arbeitsposition jeweils während eines dem Takt entsprechenden Zeitintervalls einnehmen, also jeweils über einen gewissen Zeitraum in der Arbeitsposition verharren. Das Greifwerkzeug kann so eingerichtet sein, dass die Greifer in eine vertikale Richtung in die Vorhalteposition und aus dieser in die Arbeitsposition bewegt werden. Sind mehrere der Greifer oder bevorzugt alle Greifer an einem für die betreffenden Greifer gemeinsamen Transportmittel angeordnet, wie vorstehend diskutiert, können diese Greifer gemeinsam in einer zumindest im Wesentlichen vertikalen Ebene bewegbar auf dem Träger des Greifwerkzeugs angeordnet sein. Bevorzugter ist das Greifwerkzeug allerdings so eingerichtet, dass die Greifer in eine horizontale Richtung in die Vorhalteposition und aus dieser in die Arbeitsposition bewegt werden. Sind mehrere der Greifer oder bevorzugt alle Greifer an einem für die betreffenden Greifer gemeinsamen Transportmittel angeordnet, wie vorstehend diskutiert, können diese Greifer gemeinsam in einer zumindest im Wesentlichen horizontalen Ebene bewegbar auf dem Träger des Greifwerkzeugs angeordnet sein. Handelt es sich bei dem Transportmittel um ein umlaufendes Zugmittel oder einen Rotor, wären dessen Umlenkachsen oder Drehachse daher vorzugsweise zumindest im Wesentlichen horizontal ausgerichtet. Die Angaben beziehen sich auf die Ausrichtung des Greifwerkzeugs beim Verlegen der Kabel und vorzugsweise auch beim Bestücken mit den Kabeln.Although it is basically conceivable that the grippers are moved continuously in the laying position of the cable in its working position and after laying the respective cable from the respective working position, the movement of the gripper is preferably clocked so that the gripper their working position during each occupy a time interval corresponding to the clock, ie in each case remain in the working position over a certain period of time. The gripping tool may be arranged to move the grippers in a vertical direction to the advancing position and from there to the working position. If a plurality of the grippers or preferably all grippers are arranged on a transport means common to the respective gripper, as discussed above, these grippers can be arranged together in an at least substantially vertical plane movable on the carrier of the gripping tool. More preferably, however, the gripping tool is arranged so that the grippers are moved in a horizontal direction in the Vorhalteposition and from this to the working position. If a plurality of the grippers or preferably all grippers are arranged on a transport means common to the respective grippers, as discussed above, these grippers can be arranged together in an at least substantially horizontal plane movably on the carrier of the gripping tool. If the means of transport are a circulating traction means or a rotor, its deflection axes or axis of rotation would therefore preferably be oriented at least substantially horizontally. The specifications relate to the orientation of the gripper tool when laying the cables and preferably also when loading with the cables.
In Weiterentwicklungen umfasst das Greifwerkzeug eine auf dem Träger angeordnete Separiereinrichtung für die Kabel. Bei vorteilhaft einfachem Greifwerkzeug bilden die Kabel Schlaufen zwischen ihren von den Greifern gehaltenen Enden, vorzugsweise hängende Schlaufen. Da eine vollständige Separation der Kabelschlaufen aufwendig wäre, besteht die Gefahr des Ineinanderfallens von Schlaufen. Die Separiereinrichtung ist so eingerichtet, dass sie verhindert, dass ein gerade zu verlegendes Kabel, das eine Schlaufe eines anderen Kabels umschlingt, bei seinem Verlegen an der umschlungenen Schlaufe so weit in Richtung auf die Greifer des umschlungenen Kabels gezogen werden kann, dass die umschlungene Schlaufe das Verlegen des umschlingenden Kabels ernsthaft behindert oder gar verhindert.In further developments, the gripping tool comprises a separating device for the cables arranged on the carrier. In an advantageously simple gripping tool, the cables form loops between their ends held by the grippers, preferably hanging loops. Since a complete separation of the cable loops would be complicated, there is a risk of meshing loops. The separating means is arranged to prevent a currently laying cable looping around a loop of another cable from being pulled so far towards the loops of the looped cable as it is routed along the looped loop such that the looped loop The laying of the looping cable seriously impeded or even prevented.
In einer Variante kann die Separiereinrichtung separat vom Greifwerkzeug am Aktor angeordnet sein.In a variant, the separating device can be arranged separately from the gripping tool on the actuator.
In einer ersten Ausführung umfasst die Separiereinrichtung wenigstens einen Separierer zum Separieren wenigstens zweier Schlaufen. Die Separiereinrichtung kann ihre Funktion grundsätzlich bereits mit nur einem einzigen Separierer erfüllen. Dieser einzige Separierer wäre in fester Zuordnung im Bereich der Vorhalteposition angeordnet, um die Schlaufe des jeweils in der Arbeitsposition befindlichen Kabels, dessen Ende von dem jeweils in der Arbeitsposition befindlichen Greifer gehalten wird, von der Schlaufe eines in Vortriebsrichtung der Greifer nachfolgenden Kabels zu trennen. Der Separierer ist zweckmäßigerweise zwischen einer Nichteingriffsposition, in der er den Transport der Kabel nicht stört, und einer Separierposition, in der er die Separation der Kabel im vorstehend erläuterten Sinne sicherstellt, hin und her bewegbar auf dem Träger oder separat vom Greifwerzeug am Aktor angeordnet.In a first embodiment, the separating device comprises at least one separator for separating at least two loops. The separating device can do its job already meet with only a single separator. This single separator would be arranged in a fixed position in the region of the Vorhalteposition to separate the loop of each located in the working position cable, the end of which is held by the respectively located in the working position gripper, from the loop of a downstream in the advancing direction of the gripper cable. The separator is expediently arranged between a non-engagement position, in which it does not disturb the transport of the cables, and a separating position, in which it ensures the separation of the cables in the above-described sense, movable back and forth on the carrier or separately from the gripper on the actuator.
Bevorzugter umfasst die Separiereinrichtung mehrere abgestimmt auf die Greifer bewegbare Separierer. Sie kann insbesondere wenigstens einen Separierer pro Kabel aufweisen, so dass für jedes aufnehmbare Kabel wenigstens ein Separierer vorhanden ist, der dieses Kabel von in Vortriebsrichtung folgenden, potentiell störenden Kabeln separiert.More preferably, the separating device comprises a plurality of separators movable in a coordinated manner with respect to the grippers. In particular, it can have at least one separator per cable, so that there is at least one separator for each receivable cable, which separates this cable from potentially disruptive cables following in the advancing direction.
Vorzugsweise ragt der einzige oder ragen die mehreren Separierer für die Separation quer zur Vortriebsrichtung der Greifer zwischen die Schlaufen vor. Der oder die Separierer ist oder sind jeweils vorzugsweise ein quer zur Vortriebsrichtung erstrecktes schlankes Element ohne Störkontur, an der sich die Schlaufen verfangen könnten. Der oder die Separierer kann oder können insbesondere einfach bolzen-, stift- oder stabförmig sein.Preferably, the single or protrudes the plurality of separators for the separation transversely to the advancing direction of the gripper between the loops. The separator (s) is or are each preferably a slender element extending transversely to the direction of advance without a disturbing contour at which the loops could catch. The separator (s) may or may simply be bolt-shaped, pin-shaped or rod-shaped.
Umfasst die Separiereinrichtung mehrere Separierer, sind diese in bevorzugten Ausführungen abgestimmt auf die Greifer bewegbar und in Bezug auf die Richtung ihrer Bewegbarkeit voneinander beabstandet angeordnet. Vorzugsweise sind sie in die gleiche Richtung wie die Greifer, vorzugsweise synchronisiert mit diesen bewegbar. Die Separierer können insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu den Greifern bewegbar sein.If the separating device comprises a plurality of separators, these are, in preferred embodiments, adapted to be movable on the grippers and spaced from one another with respect to the direction of their mobility. Preferably, they are movable in the same direction as the grippers, preferably synchronized with them. The separators may in particular be movable at least substantially parallel to the grippers.
Die Separiereinrichtung umfasst in bevorzugter Ausführung ein Separierer-Transportmittel, mit dem die mehreren Separierer verbunden und mittels dem die Separierer den Greifern nachführbar sind. Das Separierer-Transportmittel ist vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zu dem oder einem von gegebenenfalls mehreren Greifer- Transportmitteln) bewegbar. Diese beiden Transportmittel können insbesondere so angeordnet sein, dass die Greifer und die Separierer in voneinander beabstandeten, zueinander parallelen Ebenen bewegbar sind. Vorzugsweise ragen die Separierer quer zu ihrer durch das gemeinsame Separierer-Transportmittel vorgegebenen Vortriebsrichtung über das Separierer- Transportmittel vor, vorzugsweise von dem Separierer-Transportmittel ab. Das Separierer- Transportmittel ist vorteilhafterweise ein endlos um voneinander beabstandete Umlenkmittel laufendes, vorzugsweise formschlüssig und deshalb schlupffrei antreibbares Zugmittel, vorzugsweise eine Kette oder ein Zahnriemen. Die Separiereinrichtung umfasst einen Antrieb für das Separierer-Transportmittel, der vorzugsweise auf dem Träger des Greifwerkzeugs angeordnet ist, alternativ aber auch anderweitig am Aktor angeordnet und beim Aufnehmen des Greifwerkzeugs erst mit dem Separierer-Transportmittel gekoppelt werden kann. Ein Antrieb für die Greifer kann gleichzeitig auch den Antrieb der Separiereinrichtung bilden. Bevorzugter weist die Separiereinrichtung jedoch einen eigenen Antrieb zusätzlich zu einem Antrieb zum Bewegen der Greifer auf.The separating device comprises in a preferred embodiment a separator transport means, to which the plurality of separators are connected and by means of which the separators can be tracked by the grippers. The separator transport means is preferably at least substantially parallel to the or one of optionally a plurality of gripper transport means) movable. These two means of transport can be so in particular be arranged so that the grippers and the separators are movable in mutually spaced, mutually parallel planes. The separators preferably protrude transversely to their direction of advance through the common separator transport means via the separator transport means, preferably from the separator transport means. The Separierer- transport is advantageously an endlessly spaced around deflecting means running, preferably positive fit and therefore slip-drivable traction means, preferably a chain or a toothed belt. The separating device comprises a drive for the separator transport means, which is preferably arranged on the carrier of the gripping tool, but alternatively also arranged elsewhere on the actuator and can be coupled to the separator transport means when picking up the gripping tool. A drive for the gripper can also form the drive of the separating device at the same time. However, more preferably, the separating means has its own drive in addition to a drive for moving the grippers.
In einer zweiten Ausführung umfasst die Separiereinrichtung auf dem Träger des Greifwerkzeugs einen in Vortriebsrichtung der Greifer erstreckten ersten Kanal und einen neben dem ersten Kanal verlaufenden zweiten Kanal. Die Kanäle erstrecken sich unterhalb der Greifer und sind in Richtung auf die Greifer offen, so dass ein oder mehrere Schlaufenende(n) in dem ersten Kanal und ein oder mehrere andere(s) Schlaufenende(n) in dem zweiten Kanal aufnehmbar ist oder sind. Die Separiereinrichtung kann von den am Träger nicht bewegbar angeordneten, daher passiven Kanälen bereits gebildet werden, bevorzugter weist sie die Kanäle jedoch zusätzlich zu dem einzigen oder den mehreren aktiven, weil bewegten Greifer(n) auf.In a second embodiment, the separating device on the carrier of the gripping tool comprises a first channel extending in the advancing direction of the gripper and a second channel extending next to the first channel. The channels extend below the grippers and are open towards the grippers so that one or more loop ends in the first channel and one or more other loop ends in the second channel are or are receivable. The separating means may already be formed by the passive, non-displaceable channels on the carrier, but more preferably has the channels in addition to the single or more active gripper (s) moving.
Die Erfindung hat nicht nur das Greifwerkzeug als solches, sondern auch den Automaten mit dem Greifwerkzeug, ferner eine zumindest eine Arbeitsstation des Automaten beinhaltende Anlage und auch ein Verfahren zur Herstellung eines Kabelbaums zum Gegenstand.The invention has not only the gripping tool as such, but also the machine with the gripping tool, also a system including at least one workstation of the machine and also a method for producing a wire harness to the object.
Die Anlage umfasst den Automaten, ein erfindungsgemäßes Greifwerkzeug und eine mit Haltemitteln, nämlich zumindest Anschlüssen und vorzugsweise auch wenigstens einemThe system comprises the machine, a gripping tool according to the invention and a holding means, namely at least terminals and preferably also at least one
Führungsmittel bestückte Legeeinrichtung. Der Automat ist dazu eingerichtet, eine Gruppe von Kabeln, die von dem Greifwerkzeug gehalten werden, dem Legeplan des Kabelbaums entsprechend in der Legeeinrichtung anzuordnen.Guide means equipped laying device. The machine is set up to be a group of cables, which are held by the gripping tool to arrange according to the laying plan of the wiring harness in the laying device.
In einer Weiterbildung umfasst die Anlage ein weiteres erfindungsgemäßes Greifwerkzeug und noch bevorzugter mehrere weitere erfindungsgemäße Greifwerkzeuge. Der Automat kann jeweils wenigstens eines der Greifwerkzeuge aufnehmen. Die Greifwerkzeuge sind vorteilhafterweise bereits mit jeweils mehreren Kabeln bestückt, so dass der Automat nach einem Verlegen der von einem der Greifwerkzeuge gehaltenen Kabel dieses Greifwerkzeug abdocken und seinen Aktor nur an das jeweils nächste Greifwerkzeug andocken muss und anschließend das angedockte Greifwerkzeug unmittelbar zur Legeeinrichtung bewegen kann, um dort die vom Greifwerkzeug gehaltenen Kabel zu verlegen.In a further development, the system comprises a further gripping tool according to the invention and more preferably a plurality of further gripping tools according to the invention. The machine can each accommodate at least one of the gripping tools. The gripping tools are advantageously already equipped with a plurality of cables, so that the machine after undocking the cable held by one of the gripping tools undock this gripping tool and dock his actuator only to the next gripping tool and then can move the docked gripping tool directly to the laying device, there to lay the cable held by the gripping tool.
Die Anlage weist in einer Weiterbildung eine Bestückungseinrichtung auf, mittels der die Greifwerkzeuge automatisch mit jeweils einem Set von Kabeln bestückt werden. Die Kabel können innerhalb der Kabelsets gleich oder alternativ auch unterschiedlich sein, beispielsweise unterschiedliche Längen aufweisen. Die Kabel können auch von Set zu Set unterschiedlich sein. Die Greifwerkzeuge können untereinander gleich oder alternativ auch unterschiedlich sein, beispielsweise ein Greifwerkzeug für lange und ein anderes für kurze Kabel oder ein Greifwerkzeug für n und ein anderes Greiferkzeug für n + j Kabel, wobei n und j natürliche Zahlen sind. Die Steuerung des Automaten muss natürlich wissen, welches der unterschiedlichen Greifwerkzeuge angedockt ist und wie dessen Kabel verlegt werden müssen.The system has in a development on a placement device by means of the gripping tools are automatically equipped with a set of cables. The cables can be the same or alternatively different within the cable sets, for example, have different lengths. The cables can also be different from set to set. The gripping tools may be the same or different, for example, a long and another for short cable or a gripping tool for n and another gripper for n + j cable, where n and j are natural numbers. The controller of the machine must of course know which of the different gripper tools is docked and how its cable must be laid.
Die Greifer sind vorzugsweise Klemmgreifer und können insbesondere Greiferzangen sein, grundsätzlich aber auch andersartig relativ zueinander bewegliche Greiforgane aufweisen. DieThe grippers are preferably clamping grippers and can in particular be gripper tongs, but in principle also have different gripping members that are movable relative to one another. The
Greifer können jeweils in sich automatisch bewegbar sein, um jeden der Greifer ohne zusätzliche Einrichtungen öffnen und schließen zu können. Gegenüber solch aktiven Greifern wird jedoch einfacheren passiven Greifern der Vorzug gegeben. Die Greifer können jeweilsGrippers can each be automatically movable in order to open and close each of the grippers without additional facilities. Compared with such active grippers, however, preference is given to simpler passive grippers. The grippers can each
Greiforgane, vorzugsweise Klemmorgane, aufweisen, die zum Öffnen und Schließen, d. h. zum Halten und Loslassen eines Kabels, relativ zueinander beweglich sind. Passive Greifer können mittels einer Feder entweder in den geöffneten oder bevorzugt in den geschlossenenGripping members, preferably clamping members, have, for opening and closing, d. H. for holding and releasing a cable, are movable relative to each other. Passive grippers can by means of a spring either in the open or preferably in the closed
Zustand belastet werden. Die Greiforgane können beispielsweise Zangenarme sein. In derartigen Ausführungen ist wenigstens eines der Greiforgane schwenkbeweglich gelagert. Die Greiforgane können auch relativ zueinander nur linear beweglich sein, indem wenigstens eines von wenigstens zwei zusammenwirkenden Greiforganen linear beweglich gelagert ist. Eine bevorzugte Greiferausführung umfasst ein erstes Greiforgan, das linear beweglich gelagert ist, und ein damit zum Greifen zusammenwirkendes schwenkbewegliches zweites Greiforgan.Condition are charged. The gripping members may be, for example, pliers arms. In such embodiments, at least one of the gripping members is pivotally mounted. The gripping members may also be relatively linearly movable relative to each other by at least one of at least two cooperating gripping members is mounted linearly movable. A preferred gripper embodiment comprises a first gripping member, which is mounted linearly movable, and a pivotally movable second gripping member cooperating therewith for gripping.
Bei Ausbildung der Greifer als passive Greifer ist entweder an dem Aktor oder an dem Träger des Greifwerkzeugs eine Betätigungseinrichtung angeordnet, mittels der die Greifer in ihrer Arbeitsposition automatisch betätigt, d. h. geöffnet oder geschlossen werden, um die Kabel zu verlegen und auch, um sie aufzunehmen. Das Wort "oder" wird hier wie auch sonst im Sinne der Erfindung in seiner üblichen logischen Bedeutung als "inklusiv oder" verstanden, umfasst also sowohl die Bedeutung von "entweder ... oder" als auch die Bedeutung von "und", soweit sich aus dem jeweiligen Zusammenhang nicht ausschließlich nur etwas anderes ergeben kann. Die Betätigungseinrichtung kann dementsprechend dazu eingerichtet sein, die Greifer durch Eingriff bis in die Arbeitsposition geschlossen zu halten und das Öffnen durch Lösen des Eingriffs zuzulassen oder die Greifer durch Eingriff im geschlossenen Zustand zu halten und ebenfalls durch Eingriff zu öffnen, eine Feder benötigen die Greifer dann nicht, oder wie bevorzugt die Greifer durch Betätigung nur zu öffnen. In Ausführungen, in denen für die Greifer am Träger mehrere unterschiedliche Arbeitspositionen vorgesehen sind, sind am Aktor oder dem Träger mehrere Betätigungseinrichtungen vorgesehen, nämlich jeweils eine Betätigungseinrichtung pro Arbeitsposition.When the grippers are designed as passive grippers, an actuating device is arranged either on the actuator or on the carrier of the gripping tool, by means of which the gripper is automatically actuated in its working position, ie. H. be opened or closed to lay the cables and also to accommodate them. The word "or" is understood here as elsewhere in the meaning of the invention in its usual logical meaning as "inclusive or", so includes both the meaning of "either ... or" and the meaning of "and", as far as from the respective context can not exclusively give only something else. Accordingly, the actuator may be adapted to hold the grippers closed by engagement to the working position and to allow the opening by disengaging the gripper or by engagement in the closed state and also to open by engagement, a spring need the gripper then not, or as preferred to open the gripper by actuation only. In embodiments in which a plurality of different working positions are provided for the grippers on the carrier, a plurality of actuating devices are provided on the actuator or the carrier, namely in each case one actuating device per working position.
Um die Kabel mit einem Anschluss der Legeeinrichtung mechanisch zu verbinden, ist wenigstens ein Verbinder vorgesehen, entweder am Aktor oder am Träger des Greifwerkzeugs angeordnet. Der Verbinder ist der Arbeitsposition vorteilhafterweise fest zugeordnet. Sind mehrere unterschiedliche Arbeitspositionen vorgesehen, beispielsweise im Falle der genannten Gruppenbildung von Greifern eine Arbeitsposition pro Greifgruppe, ist für jede dieser Arbeitspositionen jeweils ein eigener Verbinder vorgesehen und nahe der jeweiligen Arbeitsposition angeordnet. Der einzige oder jeder der mehreren Verbinder ist vorzugsweise ein Verbinder-Greifer, der das jeweilige Kabelende des in seiner Arbeitsposition befindlichen Greifers greift und mit dem Anschluss verbindet. Der einzige oder im Falle mehrerer Verbinder jeder dieser Verbinder ist relativ zum Träger und dem jeweils in seiner Arbeitsposition befindlichen Greifer vorzugsweise hin und her bewegbar, besonders bevorzugt linear bewegbar, um das Kabelende mit dem Anschluss zu verbinden. Die Abstimmung mit dem jeweiligen Greifer ist bevorzugt derart, dass der Verbinder das Kabelende greift, der betreffende Greifer das vom Verbinder gegriffene Kabelende freigibt und der Verbinder dann das Kabelende mit dem Anschluss mechanisch verbindet, wobei durch dieses Verbinden mit der gleichen Bewegung gleichzeitig eine elektrische oder optische Verbindung mit dem Anschluss hergestellt wird.In order to mechanically connect the cables to a terminal of the laying device, at least one connector is provided, arranged either on the actuator or on the carrier of the gripping tool. The connector is advantageously assigned to the working position. If a plurality of different working positions are provided, for example in the case of said group formation of grippers one working position per gripping group, a separate connector is provided for each of these working positions and arranged close to the respective working position. The single or each of the plurality of connectors is preferably a connector gripper having the respective cable end of the in his Operating position gripper engages and connects to the port. The single or, in the case of a plurality of connectors, each of these connectors is preferably movable relative to the carrier and the respective gripper in its working position, more preferably linearly movable, in order to connect the cable end to the connector. The vote with the respective gripper is preferably such that the connector grips the cable end, the relevant gripper releases the cable end gripped by the connector and the connector then mechanically connects the cable end to the connector, whereby by this connection with the same movement an electrical or mechanical optical connection with the connector is made.
Optional kann eine Fixiereinrichtung am Träger des Greifwerkzeugs oder separat vom Greifwerkzeug am Aktor angeordnet sein, mittels der jeweils der in der Arbeitsposition befindliche Greifer fixiert bzw. stabilisiert wird. Die Fixiereinrichtung umfasst hierfür wenigstens ein Fixierglied, das mit dem in der Arbeitsposition befindlichen Greifer formschlüssig in Eingriff gebracht wird, um den jeweiligen Greifer in der Arbeitsposition zu fixieren und zu stabilisieren.Optionally, a fixing device may be arranged on the carrier of the gripping tool or separately from the gripping tool on the actuator, by means of which the respective gripper located in the working position is fixed or stabilized. For this purpose, the fixing device comprises at least one fixing member, which is brought into positive engagement with the gripper located in the working position in order to fix and stabilize the respective gripper in the working position.
Das Kabel-Greifwerkzeug kann um eine oder mehrere der genannten Funktionskomponenten für das Verlegen der Kabel ergänzt sein, also die Betätigungseinrichtung oder den Verbinder, eine Führungseinrichtung zum Führen des gerade zu verlegenden Kabels oder eine Fixiereinrichtung zum Fixieren des jeweils in der Arbeitsposition befindlichen Greifers umfassen. In alternativen Ausführungen sind die für das Verlegen erforderlichen Funktionskomponenten an einem vom Kabel-Greifwerkzeug separaten Verlegewerkzeug vorgesehen, also separat am Aktor angeordnet. Ein Vorteil solch einer Aufgabenteilung ist, dass die Kosten gesenkt werden können, da das gleiche Verlegewerkzeug mit mehreren Greifwerkzeugen der gleichen Art zusammen wirken kann, die für die Herstellung des Kabelbaums nacheinander vom Aktor aufgenommen werden. Das separate Verlegewerkzeug kann grundsätzlich auch mit Greifwerkzeugen unterschiedlicher Art zusammenwirken, beispielsweise nacheinander bei der Herstellung des gleichen Kabelbaums oder der Art nach unterschiedlicher Kabelbäume. Es ist auch denkbar, eine oder mehrere Funktionskomponente(n) für die Verlegung an einem separaten Verlegewerkzeug und eine oder mehrere andere Funktionskomponente(n) für die Verlegung an dem Greifwerkzeug vorzusehen. Die Anordnung von für das Verlegen erforderlichen Funktionskomponenten am Greifwerkzeug erhöht zwar dessen Komplexität und auch dessen Anschaffungskosten, da im Allgemeinen mehrere Greifwerkzeuge am Ort der Anlage zum Einsatz gelangen und die für das Verlegen erforderlichen Funktionskomponenten daher mehrfach vorzusehen wären. Andererseits können Greifwerkzeuge, die jeweils mit allen für das Verlegen erforderlichen Komponenten ausgestattet sind, vom Aktor rascher aufgenommen und abgelegt werden als Greifwerkzeuge, bei deren Aufnahme und Abgabe das bereits am Aktor befindliche oder verbleibende Verlegewerkzeug hinderlich sein kann oder beim Wechsel zumindest einen höheren Aufwand für die Abstimmung des Greifwerkzeugs mit dem separaten Verlegewerkzeug mit sich bringen.The cable gripping tool can be supplemented by one or more of the said functional components for laying the cables, ie the actuating device or the connector, a guide device for guiding the cable to be laid or a fixing device for fixing the respectively located in the working position gripper. In alternative embodiments, the functional components required for laying are provided on a separate from the cable gripping tool installation tool, that is arranged separately on the actuator. An advantage of such a task sharing is that the cost can be reduced, since the same laying tool can cooperate with a plurality of gripping tools of the same type which are received successively by the actuator for the manufacture of the wiring harness. The separate laying tool can in principle also cooperate with gripping tools of different types, for example, successively in the production of the same cable harness or the type of different harnesses. It is also conceivable, one or more functional component (s) for laying on a separate installation tool and one or more other functional component (s) for laying on the gripping tool provided. Although the arrangement of functional components required for the laying on the gripping tool increases its complexity and also its acquisition costs, since in general several gripper tools are used at the site of the system and therefore the functional components required for the laying would have to be provided multiple times. On the other hand, gripper tools, which are each equipped with all components required for laying, can be picked up and stored by the actor faster than gripping tools, in the recording and delivery of the already located on the actuator or remaining installation tool can be a hindrance or at least a higher effort for bring the vote of the gripping tool with the separate installation tool with it.
Vorteilhafte Merkmale werden auch in den Unteransprüchen und deren Kombinationen beschrieben.Advantageous features are also described in the subclaims and their combinations.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren erläutert. An den Ausführungsbeispielen offenbar werdende Merkmale bilden je einzeln und in jeder Merkmalskombination die Gegenstände der Ansprüche und auch die vorstehend beschriebenen Ausgestaltungen vorteilhaft weiter. Es zeigen:Hereinafter, embodiments of the invention will be explained with reference to figures. The features disclosed in the exemplary embodiments form each individually and in each combination of features the subject-matter of the claims and also the embodiments described above. Show it:
Figur 1 eine Anlage zur automatischen Herstellung eines Kabelbaums;Figure 1 shows a system for the automatic production of a wiring harness;
Figur 2 ein Kabel-Greifwerkzeug mit Greifern für mehrere Kabel in einem erstenFigure 2 shows a cable gripping tool with grippers for several cables in a first
Ausführungsbeispiel; Figur 3 einen der Greifer und einen Verbinder des ersten Ausführungsbeispiels in einerEmbodiment; Figure 3 shows one of the gripper and a connector of the first embodiment in a
Draufsicht; Figur 4 den Greifer und den Verbinder der Figur 3 in einer Seitenansicht;Top view; Figure 4 shows the gripper and the connector of Figure 3 in a side view;
Figur 5 eine Anlage mit einem Förderer für Legeeinrichtungen;Figure 5 shows a system with a conveyor for laying equipment;
Figur 6 ein Kabel-Greifwerkzeug mit Greifern für mehrere Kabel in einem zweitenFigure 6 shows a cable gripping tool with grippers for several cables in a second
Ausführungsbeispiel;Embodiment;
Figur 7 ein Kabel-Greifwerkzeug mit Greifern für mehrere Kabel in einem dritten Ausführungsbeispiel;Figure 7 shows a cable gripping tool with grippers for a plurality of cables in a third embodiment;
Figur 8 das Kabel-Greifwerkzeug des zweiten Ausführungsbeispiels mit einerFigure 8 shows the cable gripping tool of the second embodiment with a
Separiereinrichtung für Kabelschlaufen; Figur 9 mittels der Separiereinrichtung der Figur 8 separierte Kabelschlaufen vor demSeparating device for cable loops; 9 separated by means of the separating device of Figure 8 cable loops before the
Verlegen;laying;
Figur 10 die separierten Kabelschlaufen der Figur 9 während des Verlegens; Figur 11 ein Kabel-Greifwerkzeug nach einem der Ausführungsbeispiele mit der beweglichen Separiereinrichtung der Figur 8 und einer nicht beweglichenFIG. 10 shows the separated cable loops of FIG. 9 during laying; 11 shows a cable gripping tool according to one of the embodiments with the movable separating device of Figure 8 and a non-movable
Separiereinrichtung für die Kabelschlaufen; Figur 12 ein Kabel-Greifwerkzeug in einer Perspektive; Figur 13 ein Verlegewerkzeug und Figur 14 ein Greif- und Verlegewerkzeug.Separating device for the cable loops; Figure 12 is a cable gripping tool in a perspective; FIG. 13 shows a laying tool and FIG. 14 shows a gripping and laying tool.
Figur 1 zeigt eine Anlage zur automatischen Herstellung von Kabelbäumen. Die Anlage umfasst einen Automaten 1 mit einer Basis 2 und einem im Raum beweglichen Aktor 3. Der Aktor 3 ist in allen sechs Freiheitsgraden der Bewegung im Raum beweglich. Der Automat 1 ist ein Roboter mit einem Roboterarm, dessen Ende den Aktor 3 bildet. Die Anlage umfasst eine Legeeinrichtung 4, in der mittels des Automaten 1 eine Mehrzahl von Kabeln A1, A2 und verallgemeinernd A1 zu einem Kabelbaum D zusammengestellt werden. Die Legeeinrichtung 4 beinhaltet ein Legebrett 5 und an dem Legebrett 5 angeordnete Haltemittel 6 und 7 für die Kabel A1. Die Haltemittel 6 sind Anschlüsse des Kabelbaums D, werden also nach dem Verlegen der Kabel A1 gemeinsam mit diesen aus der Legeeinrichtung 4 genommen. Die Haltemittel 7 sind Führungsmittel für die Führung der Kabel A1 zwischen den Anschlüssen 6, mittels denen jeweils eines oder mehrere der Kabel A1 zu einem der Anschlüsse 6 umgelenkt werden. Der Automat 1 ordnet die Kabel A1 in der Legeeinrichtung 6 nach einem Legeplan für den Kabelbaum D an, indem er die Enden der Kabel A1 mechanisch und elektrisch mit jeweils wenigstens einem der Anschlüsse 6 verbindet, beispielsweise durch Herstellen einer elektrisch leitenden Steckverbindung. Beim Verlegen der Kabel A1 verbindet der Automat 1 pro Kabel A1 eines seiner Enden mit dem durch den Legeplan vorgegebenen Anschluss 6 und führt das einseitig verbundene Kabel A1 über das oder die mehreren durch den Legeplan vorgegebenen Führungsmittel 7 bis zu dem für das jeweilige Kabel A1 vorgegebenen anderen Anschluss 6 und verbindet das bis dahin noch gehaltene andere Kabelende mit diesem Anschluss 6. Gegebenenfalls kann oder können bei einem oder mehreren der Kabel A1 eines der Kabelenden oder beide Kabelenden freibleiben, d.h. nicht mit einem der Anschlüsse 6 verbunden werden. Wenn die jeweils einen der Kabelbäume D bildenden Kabel A1 dem Legeplan entsprechend in der Legeeinrichtung 4 angeordnet sind, werden sie mittels eines Kabelbinders gebunden, so dass sie einheitlich als Kabelbaum D gehandhabt, insbesondere vom Legebrett 5 genommen werden können und dieses für die Herstellung eines nächsten Kabelbaums D zur Verfügung steht.FIG. 1 shows a system for the automatic production of cable harnesses. The system comprises a machine 1 with a base 2 and a movable in space actuator 3. The actuator 3 is movable in all six degrees of freedom of movement in space. The machine 1 is a robot with a robot arm, whose end forms the actuator 3. The system comprises a laying device 4, in which by means of the machine 1, a plurality of cables A 1 , A 2 and generalizing A 1 are assembled into a wiring harness D. The laying device 4 includes a laying board 5 and arranged on the laying board 5 holding means 6 and 7 for the cable A first The holding means 6 are terminals of the wiring harness D, so are taken after laying the cable A 1 together with these from the laying device 4. The holding means 7 are guide means for guiding the cables A 1 between the terminals 6, by means of which in each case one or more of the cables A 1 are deflected to one of the terminals 6. The machine 1 arranges the cables A 1 in the laying device 6 according to a laying plan for the wiring harness D by mechanically and electrically connects the ends of the cable A 1 with at least one of the terminals 6, for example by producing an electrically conductive connector. When laying the cable A 1 connects the machine 1 per cable A 1 one of its ends with the predetermined by the laying plan connection 6 and leads the unilaterally connected cable A 1 on the one or more predetermined by the laying guide 7 to the respective Cable A 1 predetermined other connection 6 and connects the previously held still other cable end with this connection 6. Optionally, one or more of the cable A 1 or one of the cable ends may remain free, ie not connected to one of the terminals 6 , When each of the harnesses D forming cable A 1 the Laying plan are arranged according to the laying device 4, they are bound by means of a cable tie, so that they can be handled uniformly as a harness D, in particular from the laying board 5 and this is available for the production of a next wiring harness D.
Der Automat 1 wirkt mit Multi- Kabel-Greifwerkzeugen 10 zusammen, die im Folgenden der Einfachheit wegen jeweils nur noch als Greifwerkzeug bezeichnet werden. Jedes der Greifwerkzeuge 10 ist mit mehreren Kabeln A1 bestückt und weist Greifer in einer zum Halten der jeweils mehreren Kabel A1 ausreichenden Anzahl auf. Die Greifwerkzeuge 10 sind mobil und an den Aktor 3 angepasst, so dass der Automat 1 mit seinem Aktor 3 jeweils eines der Greifwerkzeuge 10 aufnehmen und frei im Raum bewegen, insbesondere für das Verlegen der vom jeweiligen Greifwerkzeug 10 gehaltenen Kabel A1 relativ zu der Legeeinrichtung 4 positionieren kann.The machine 1 interacts with multi-cable gripping tools 10, which are hereinafter referred to simply as a gripping tool for the sake of simplicity. Each of the gripper tools 10 is equipped with a plurality of cables A 1 and has grippers in a number sufficient to hold the respective plurality of cables A 1 number. The gripping tools 10 are mobile and adapted to the actuator 3, so that the machine 1 with its actuator 3 each record one of the gripping tools 10 and move freely in space, especially for the laying of the respective gripping tool 10 held cable A 1 relative to the laying device 4 position.
Die Greifwerkzeuge 10 werden mittels einer Bestückungseinrichtung 8 jeweils mit einem Set von Kabeln A1 automatisch bestückt und mittels eines Förderers 9 in den Arbeitsbereich des Automaten 1 verbracht. Der Förderer 9 ist beispielhaft als Ladeschiene gebildet, auf der die mit jeweils einem Kabelset bestückten Greifwerkzeuge 10 nacheinander dem Automaten 1 zugeführt werden, so dass der Aktor 3 das jeweils in seinen Aufnahmebereich geförderte Greifwerkzeug 10 aufnehmen, zur Legeeinrichtung 4 bewegen und dort die Kabel A1 des Kabelsets mittels des aufgenommenen Greifwerkszeugs 10 verlegen kann. Die Greifwerkzeuge 10 sind so eingerichtet, dass der Aktor 3 sie automatisch andocken kann, das heißt automatisch eine feste mechanische Verbindung und die erforderlichen Medienverbindungen, beispielsweise für elektrische Energie, Steuerungssignale für das jeweilige Greifwerkzeug 10 und gegebenenfalls ein oder mehrere Druckfluid(e) wie beispielsweise Druckluft herstellen kann. Sobald die Kabel A1 des Kabelsets des aufgenommenen Greifwerkzeugs 10 verlegt sind, bewegt der Automat 1 das jeweilige Greifwerkzeug 10 zu einer Ablage, dockt das Greifwerkzeug 10 automatisch ab, bewegt den Aktor 3 in den Aufnahmebereich und nimmt dort das nächste mit einem Set von Kabeln A1 bestückte Greifwerkzeug 10 auf, um die von diesem gehaltenen Kabel A1 ebenfalls zu verlegen. Grundsätzlich ist zwar denkbar, dass ein Kabelbaum D nur aus den Kabeln A1 eines Kabelsets eines einzigen Greifwerkzeugs 10 besteht, in den meisten Anwendungen, beispielsweise im Fahrzeugbereich, insbesondere Kraftfahrzeugbereich, sind die Kabelbäume D jedoch komplex, so dass für die Herstellung solch eines Kabelbaums D mehrere Greifwerkzeuge 10 nacheinender zum Einsatz gelangen.The gripping tools 10 are automatically equipped by means of a loading device 8 each with a set of cables A 1 and spent by means of a conveyor 9 in the working area of the machine 1. The conveyor 9 is exemplified as a charging rail, on which the each equipped with a cable set gripping tools 10 are successively fed to the machine 1, so that the actuator 3 receive each subsidized in his receiving area gripping tool 10, move to the laying device 4 and there the cable A. 1 of the cable set by means of the recorded Greifzeugzeugs 10 can move. The gripping tools 10 are arranged so that the actuator 3 can dock them automatically, that is automatically a fixed mechanical connection and the required media connections, for example for electrical energy, control signals for the respective gripping tool 10 and optionally one or more pressurized fluid (s) such as Compressed air can produce. As soon as the cables A 1 of the cable set of the picked-up gripping tool 10 have been moved, the machine 1 moves the respective gripping tool 10 to a shelf, the gripping tool 10 automatically docks, moves the actuator 3 into the receiving area and takes the next there with a set of cables A 1 equipped gripping tool 10 to move the held by this cable A 1 also. In principle, it is conceivable that a cable harness D consists only of the cables A 1 of a cable set of a single gripping tool 10, in most applications, for example in the vehicle sector, especially automotive sector, the wiring harnesses D are complex, so that for the production of such a wiring harness D several gripper tools 10 nacheinender used.
Falls die Ablage für die von ihren Kabeln A1 entleerten Greifwerkzeuge 10 mit der Bestückungseinrichtung 8 verbunden ist, wie dies bevorzugt wird, können die Bestückungseinrichtung 8, der Förderer 9 und die Ablage innerhalb der Anlage einen geschlossenen Kreis bilden, in dem die entleerten Greifwerkzeuge 10 von der Ablage automatisch zurück zur Bestückungseinrichtung 8 gefördert, von dieser erneut mit jeweils einem Kabelset bestückt und mittels des Förderers 9 wieder in den Aufnahmebereich des Automaten 1 gefördert werden.If the tray for the emptied of their cables A 1 gripper tools 10 is connected to the loading device 8, as is preferred, the loading device 8, the conveyor 9 and the tray within the system form a closed circle in which the emptied gripper tools 10th automatically fed back from the filing device to the loading device 8, again equipped with a cable set of this and conveyed by the conveyor 9 back into the receiving area of the machine 1.
Figur 2 zeigt eines der Greifwerkzeuge 10 in einer Draufsicht. Das dargestellte Greifwerkzeug 10 steht stellvertretend auch für die anderen Greifwerkzeuge 10 der Anlage. Das Greifwerkzeug 10 umfasst einen Träger 20, der an einem freien Ende eine Kupplung 21 aufweist, an der der Aktor 3 andocken kann. Das Greifwerkzeug 10 umfasst ferner untereinander gleiche Greifer 11, 12, 13 und 14 sowie weitere solcher Greifer, die nicht weiter mit Bezugszeichen gekennzeichnet sind. Sämtliche Greifer, so auch die Greifer 11, 12, 13 und 14, sind Greifzangen jeweils zum Greifen und klemmenden Halten eines Kabelendes. Jedes der Kabel A1 wird von zwei Greifern an seinen Kabelenden gehalten und hängt zwischen seinen beiden Greifern frei in Form einer Kabelschlaufe durch. Je nach der Länge und Anzahl der Kabel A1 kann es günstig sein, die Kabel A1 oder nur eines oder mehrere dieser Kabel A1 zwischen den gehaltenen Kabelenden zu führen oder nochmals zu halten. Ein aus dem Kabelset als erstes zu verlegendes Kabel Ai wird an einem seiner Enden von dem ersten Greifer 11 und an seinem anderen Ende von dem zweiten Greifer 12 gehalten. Das nächstfolgende, zweite Kabel A2 wird von dem dritten Greifer 13 und dem vierten Greifer 14 ebenfalls an seinen Enden gehalten. Für die weiteren Kabel A1 des Kabelsets und deren zugeordneten Greiferpaare gilt entsprechendes. Die Greifer sind untereinander wie gesagt gleich, so dass die Beschreibung eines Greifers, beispielsweise des Greifers 11, auch für die weiteren Greifer gilt. Die Draufsicht der Figur 2 zeigt eine Förderfläche, beispielhaft eine Förderebene, in der die Greifer 11 bis 14 relativ zu dem Träger 20 jeweils aus einer Vorhalteposition V in eine Arbeitsposition W bewegbar sind. In der Arbeitsposition W ragt der diese Position einnehmende Greifer, in Figur 2 der Greifer 11, von dem Greifwerkzeug 10 vor. Es wird stets das von dem in der Arbeitsposition W befindlichen Greifer gehaltene Kabel, im nächsten Arbeitsschritt das vom Greifer 11 gehaltenen Kabel A1, in der Legeeinrichtung 4 verlegt, indem das von dem betreffenden Greifer gehaltene Kabelende mit einem der Anschlüsse 6 verbunden oder gegebenenfalls auch nur über eines oder mehrere der Führungsmittel 7 bewegt und dabei eingelegt, sozusagen eingefädelt wird. Anschließend wird dieser Greifer, in Figur 2 der Greifer 11, in eine Richtung von der Vorhalteposition V weg aus der Arbeitsposition W bewegt und der nächste Greifer, hier der Greifer 12, in seine Arbeitsposition W bewegt.FIG. 2 shows one of the gripping tools 10 in a plan view. The illustrated gripping tool 10 is representative of the other gripper tools 10 of the system. The gripping tool 10 comprises a carrier 20 having at a free end a coupling 21 to which the actuator 3 can dock. The gripping tool 10 further comprises mutually identical grippers 11, 12, 13 and 14 and further such grippers, which are not further marked with reference numerals. All grippers, as well as the grippers 11, 12, 13 and 14, gripping tongs are each for gripping and clamping holding a cable end. Each of the cables A 1 is held by two grippers at its cable ends and depends freely between its two grippers in the form of a cable loop. Depending on the length and number of cables A 1 , it may be beneficial to lead the cable A 1 or only one or more of these cables A 1 between the held cable ends or hold again. A cable Ai to be laid first out of the cable set is held at one of its ends by the first gripper 11 and at the other end by the second gripper 12. The next, second cable A 2 is also held by the third gripper 13 and the fourth gripper 14 at its ends. For the other cable A 1 of the cable set and their associated gripper pairs applies accordingly. As already mentioned, the grippers are the same among each other, so that the description of a gripper, for example of the gripper 11, also applies to the other grippers. The plan view of Figure 2 shows a conveying surface, for example a conveying plane in which the grippers 11 to 14 relative to the carrier 20 are each movable from a Vorhalteposition V in a working position W. In the working position W, the gripper engaging this position, in FIG. 2 the gripper 11, protrudes from the gripping tool 10. It is always held by the gripper held in the working position W, in the next step held by the gripper 11 cable A 1 , laid in the laying device 4 by the held by the respective gripper cable end connected to one of the terminals 6 or optionally only moved over one or more of the guide means 7 and thereby inserted, so to speak threaded. Subsequently, this gripper, in FIG. 2 the gripper 11, is moved away from the working position W in a direction away from the advancing position V, and the next gripper, here the gripper 12, is moved into its working position W.
Das Greifwerkzeug 10 weist für jedes der Kabel A1 zwei unterschiedliche Arbeitspositionen W auf, im Falle des Kabels Ai die eine für den ersten Greifer 11 und die andere für den zweiten Greifer 12. Nach den Greifern 11 und 12 sind nacheinander der dritte Greifer 13 und der vierte Greifer 14 in jeweils eine der Arbeitspositionen W bewegbar. Die Greiferpaare 11, 12 und 13, 14 sowie die weiteren Greiferpaare werden nacheinander in diese Arbeitsposition W bewegt und die Kabel A1 entsprechend nacheinander verlegt. Von den Greiferpaaren, beispielsweise 11 und 12, nimmt jeweils nur einer der Greifer seine Arbeitsposition W ein, während der andere sich noch in seiner Vorhalteposition V befindet oder nach dem Verlegen des von ihm gehaltenen Kabelendes bereits über die Arbeitsposition hinaus weiter bewegt wurde. Beim Verlegen der Kabel werden die Greifer 11, 12, 13, 14, usw. sequentiell, einer nach dem anderen, in ihre Arbeitsposition W bewegt.The gripper tool 10 has two different working positions W for each of the cables A 1 , in the case of the cable Ai one for the first gripper 11 and the other for the second gripper 12. After the grippers 11 and 12 are successively the third gripper 13 and the fourth gripper 14 in each one of the working positions W movable. The gripper pairs 11, 12 and 13, 14 and the other gripper pairs are successively moved to this working position W and the cables A 1 laid accordingly one after the other. Of the gripper pairs, for example, 11 and 12, takes only one of the gripper its working position W, while the other is still in its Vorhalteposition V or has been moved after laying the cable end held by him already beyond the working position. When laying the cables, the grippers 11, 12, 13, 14, etc. are sequentially, one after the other, moved to its working position W.
An dem Träger 20 sind ortsfest Betätigungseinrichtungen 22 für den jeweils in der Arbeitsposition W befindlichen Greifer 11 bis 14 usw. angeordnet, jeweils eine Betätigungseinrichtung 22 für jede der beiden Arbeitspositionen W. Mittels der Betätigungseinrichtungen 22, die untereinander gleich sind, wird der in der jeweiligen Arbeitsposition W befindliche Greifer, in Figur 2 der Greifer 11 , geöffnet, wenn das von ihm gehaltene Kabelende verlegt wird, so dass dieser Greifer nach dem Ablegen des betreffenden Kabelendes wieder frei ist und aus seiner Arbeitsposition W bewegt werden kann.On the support 20 fixed actuating means 22 for each located in the working position W grippers 11 to 14, etc. are arranged, each having an actuator 22 for each of the two working positions W. By means of the actuators 22, which are equal to each other, in the respective Working position W located gripper, in Figure 2, the gripper 11, opened when that of him held cable end is moved, so that this gripper is free again after dropping the respective cable end and can be moved from its working position W.
Bestandteil des Kabel-Greifwerkzeugs 10 sind ferner zwei Mechanismen, mittels denen die Greifer in Bezug auf ihre Bewegbarkeit relativ zum Träger 20 in zwei Gruppen unterteilt sind. Pro Kabel A1 gehört einer der Greifer des Greiferpaars der einen Gruppe und der andere der anderen Gruppe an. Einer der beiden Mechanismen umfasst ein flexibles Transportmittel 15 a, beispielsweise eine Kette, und zwei voneinander beabstandete Umlenkmittel 16a, beispielsweise Kettenräder, von denen eines um eine Drehachse R drehangetrieben wird. Der andere der beiden Mechanismen ist in gleicher Weise aufgebaut mit einem flexiblen Transportmittel 15b und zwei voneinander beabstandeten Umlenkmitteln 16b. Die Transportmittel 15a und 15b laufen um die zugeordneten Umlenkmittel 16a und 16b jeweils endlos um.Component of the cable gripping tool 10 are also two mechanisms by which the grippers are divided with respect to their mobility relative to the carrier 20 in two groups. For each cable A 1 , one of the grippers of the gripper pair belongs to one group and the other to the other group. One of the two mechanisms comprises a flexible transport means 15 a, for example a chain, and two spaced deflecting means 16 a, for example sprockets, one of which is rotationally driven about an axis of rotation R. The other of the two mechanisms is constructed in the same way with a flexible transport means 15b and two spaced deflecting means 16b. The transport means 15a and 15b run around the associated deflection means 16a and 16b each endlessly.
Die Umlenkmittel 16a und 16b können von einem einzigen, gemeinsamen oder jeweils von einem eigenen Antriebsaggregat drehangetrieben werden. Das Antriebsaggregat oder die mehreren Antriebsaggregate können am Aktor 3 angeordnet sein, bevorzugt sind sie an dem Träger 20 angeordnet und werden über eine Medienzuführung des Automaten 1 und einen Medienanschluss des Trägers 20 mit Antriebsenergie, beispielsweise elektrischer Energie oder einem Druckfluid, versorgt.The deflection means 16a and 16b can be driven in rotation by a single, common or each of its own drive unit. The drive unit or the plurality of drive units can be arranged on the actuator 3, they are preferably arranged on the carrier 20 and are supplied via a media supply of the machine 1 and a media connection of the carrier 20 with drive energy, such as electrical energy or a pressurized fluid.
Anstatt die Betätigungseinrichtungen 22 am Träger 20 anzuordnen, könnten sie auch am Aktor 3 angeordnet sein. Sind sie wie im Sinne kurzer Taktzeiten bevorzugt und für das Ausführungsbeispiel angenommen am Träger 20 angeordnet, werden sie für die Betätigung des jeweils in seiner Arbeitsposition W befindlichen Greifers 11 oder 12 usw. über die Medienzuführung des Automaten 1 und den Medienanschluss des Trägers 20 mit der für die Betätigung erforderlichen Energie versorgt, beispielsweise elektrische Energie oder Druckfluid, und mit Steuersignalen angesteuert.Instead of arranging the actuators 22 on the carrier 20, they could also be arranged on the actuator 3. Are they as preferred in terms of short cycle times and assumed for the embodiment on the carrier 20, they are for the operation of each located in its working position W gripper 11 or 12, etc. via the media supply of the machine 1 and the media connection of the carrier 20 with the supplied energy required for the operation, for example, electrical energy or pressurized fluid, and controlled with control signals.
Die Transportmittel 15a und 15b sind in einem Abstand nebeneinander und zueinander außenachsig angeordnet. Die Drehachsen R der Umlenkmittel 16a und 16b sind zueinander wie im Ausführungsbeispiel vorzugsweise parallel. Die Transportmittel 15a und 15b laufen in einer gemeinsamen Umlaufebene um die Drehachsen R der jeweils zugeordneten Umlenkmittel 16a und 16b. Unumgänglich erforderlich ist dies jedoch nicht. So könnten die Umlaufebenen der Transportmittel 15a und 15b relativ zueinander beispielsweise geneigt sein.The transport means 15a and 15b are arranged at a distance next to each other and each other on the outside axis. The axes of rotation R of the deflection means 16a and 16b are preferably parallel to each other as in the embodiment. The transport 15a and 15b run in a common orbital plane about the axes of rotation R of the respectively associated deflection means 16a and 16b. However, this is not necessary. For example, the circulating planes of the transporting means 15a and 15b could be inclined relative to each other, for example.
Eine erste Gruppe der Greifer, die die Greifer 11 und 13 umfasst, ragt von dem Transportmittel 15a nach außen ab. Die andere Gruppe der Greifer, die die Greifer 12 und 14 umfasst, ragt in gleicher Weise von dem anderen Transportmittel 15b nach außen ab. Die Transportmittel 15a und 15b laufen an ihren beiden einander zugewandten Seiten über eine gemeinsame Wegstrecke nebeneinander in eine gemeinsame Vortriebsrichtung x. In dem Innenbereich ragen die Greifer der einen Gruppe von ihrem Transportmittel 15a oder 15b in Richtung auf das Transportmittel 15b oder 15a der anderen Gruppe zu. Die Transportmittel 15a und 15b sind ferner so nahe nebeneinander und die Greifer am jeweiligen Transportmittel 15a oder 15b in Vortriebsrichtung x hintereinander mit solch einem Versatz angeordnet, dass sich in dem Innenbereich in Vortriebsrichtung x eine alternierende Abfolge ergibt, in der auf jeweils einen Greifer der einen Gruppe, beispielsweise auf den Greifer 11, ein Greifer der jeweils anderen Gruppe, hier der Greifer 12, folgt. In Vortriebsrichtung x folgen jeweils diejenigen Greifer einander nächst benachbart, die gemeinsam eines der Kabel A1 halten.A first group of grippers comprising the grippers 11 and 13 projects outwardly from the transport means 15a. The other group of grippers, comprising the grippers 12 and 14, likewise projects outwardly from the other transport means 15b. The transport means 15a and 15b run on their two sides facing each other over a common path next to each other in a common propulsion direction x. In the interior region, the grippers of one group project from their transport means 15a or 15b in the direction of the transport means 15b or 15a of the other group. The transport means 15a and 15b are further so close to each other and the grippers on the respective transport 15a or 15b arranged in the driving direction x one behind the other with such an offset that in the inner region in the driving direction x results in an alternating sequence, in each case a gripper of the one Group, for example, the gripper 11, a gripper of the other group, here the gripper 12, follows. In the direction of advance x, in each case those grippers follow each other next to each other, which together hold one of the cables A 1 .
Die Greifer 11 bis 14 usw. werden in die gemeinsame Vortriebsrichtung x jeweils bis in ihre Vorhalteposition V bewegt, bei der das Transportmittel 15a oder 15b in die Umschlingung mit dem zugeordneten Umlenkmittel 16a oder 16b läuft. Die Bewegung der Greifer aus der Vorhalteposition V in die Arbeitsposition W ist entsprechend eine Umlaufbewegung um die jeweilige Drehachse R. Bei der Umlaufbewegung vergrößert sich der Abstand zwischen denjenigen Greifern, beispielsweise zwischen dem Greifer 11 und dem Greifer 12, die gemeinsam eines der Kabel A1 halten. Die Abstandsvergrößerung ist vorteilhaft für das Verlegen der Kabel A1.The grippers 11 to 14 etc. are moved in the common propulsion direction x in each case up to its Vorhalteposition V, in which the transport means 15a or 15b in the looping with the associated deflection means 16a or 16b runs. The movement of the gripper from the Vorhalteposition V in the working position W is correspondingly a circulating movement about the respective axis of rotation R. During the circulating movement, the distance between those grippers, for example, between the gripper 11 and the gripper 12, which together one of the cable A 1 hold. The increase in distance is advantageous for laying the cable A 1 .
Wenn in der Arbeitsposition W die mechanische Verbindung mit dem jeweiligen Anschluss 6 der Legeeinrichtung 4 hergestellt ist, wird der Greifer, der bei diesem Arbeitsschritt dieIf in the working position W, the mechanical connection is made with the respective terminal 6 of the laying device 4, the gripper, the in this step, the
Arbeitsposition W einnimmt, durch die Umlaufbewegung seines Transportmittels 15a oderWorking position W occupies, by the orbital movement of its transport means 15 a or
15b in den Außenbereich des Transportmittels 15a oder 15b weiterbewegt. Gleichzeitig wird der nächste Greifer der anderen Gruppe durch die Bewegung seines Transportmittels 15b oder 15a in seine Arbeitsposition W bewegt, um das von ihm gehaltene Kabelende mechanisch mit einem anderen der Anschlüsse 6 zu verbinden oder auch nur über eines der Führungsmittel 7 zu führen. Dieser Vorgang wiederholt sich für sämtliche Kabel A1 des vom Greifwerkzeug 10 aufgenommenen Kabelsets. Die vom Greifwerkzeug 10 einzeln gehaltenen Kabel A1 werden auf diese Weise nacheinander verlegt. Während des Verlegens verbleibt der Aktor 3 stets in unmittelbarer Nähe der Legeeinrichtung 4. Es wird lediglich das Greifwerkzeug 10 zwischen den vom Legeplan vorgegebenen Orten der Legeeinrichtung 4 hin und her bewegt und zum Herstellen der mechanischen Verbindungen relativ zu den Anschlüssen 6 jeweils positioniert.15b in the outer region of the transport means 15a or 15b further. At the same time the next gripper of the other group is moved to its working position W by the movement of its transport means 15b or 15a in order to mechanically connect the cable end held by it to another one of the connections 6 or else only via one of the guide means 7. This process is repeated for all cables A 1 of the cable set received by the gripping tool 10. The individually held by the gripping tool 10 cables A 1 are laid in this way one after another. During installation, the actuator 3 always remains in the immediate vicinity of the laying device 4. It is merely the gripping tool 10 between the predefined by the laying plan locations of the laying device 4 reciprocated and positioned for producing the mechanical connections relative to the terminals 6 respectively.
Figur 3 zeigt den in seiner Arbeitsposition W befindlichen Greifer 11 in einer Draufsicht gemeinsam mit einem der Arbeitsposition W zugeordneten Verbinder 23. Ein ebensolcher Verbinder 23 ist bei der Arbeitsposition W der am Transportmittel 15b angeordneten Greifer der anderen Gruppe angeordnet. Insgesamt sind zwei Verbinder 23 vorgesehen, jeweils einer für jede der beiden Arbeitspositionen W. Die Verbinder 23 können am Aktor 3 angeordnet sein, bevorzugter sind sie am Träger 20 angeordnet und werden über dessen Medienanschluss mit Energie und Steuerungssignalen versorgt.FIG. 3 shows the gripper 11 located in its working position W in a plan view together with a connector 23 assigned to the working position W. A similar connector 23 is arranged at the working position W of the gripper of the other group arranged on the transport means 15b. A total of two connectors 23 are provided, one for each of the two working positions W. The connectors 23 may be arranged on the actuator 3, more preferably they are arranged on the carrier 20 and are supplied via the media connection with power and control signals.
Der Greifer 11 umfasst zwei relativ zueinander bewegliche, in einem gemeinsamen Gelenk miteinander verbundene Greiforgane 17 und eine Feder 19, die sich an jedem der GreiforganeThe gripper 11 comprises two relatively movable, in a common joint interconnected gripping members 17 and a spring 19, located on each of the gripping members
17 abstützt und die Greiforgane 17 mit ihrer Federspannung in einem Schließzustand hält, in dem die Greiforgane 17 ein Ende des Kabels Ai halten. Der Greifer 11 ist wie auch die anderen Greifer als Greifzange gebildet, die Greiforgane 17 sind dementsprechend17 supports and holds the gripping members 17 with its spring tension in a closed state in which the gripping members 17 hold one end of the cable Ai. The gripper 11 is as well as the other gripper formed as gripping tongs, the gripping members 17 are accordingly
Zangenarme. Der Verbinder 23 ist ebenfalls ein Greifer zum Greifen jeweils eines der Kabel A1. Der Verbinder 23 ist vorzugsweise ebenfalls als Greifzange gebildet. Die weiteren Greifer des Greifwerkzeugs 10 entsprechend dem Greifer 11, die beiden Verbinder 23 sind untereinander ebenfalls gleich.Tong arms. The connector 23 is also a gripper for gripping each one of the cables A 1 . The connector 23 is preferably also formed as gripping tongs. The other grippers of the gripping tool 10 corresponding to the gripper 11, the two connectors 23 are also equal to each other.
Figur 4 zeigt den in seiner Arbeitsposition W befindlichen Greifer 11 und den dieser Arbeitsposition W zugeordneten Verbinder 23 in einer Seitenansicht, in der dasFIG. 4 shows the gripper 11 located in its working position W and the connector 23 assigned to this working position W in a side view, in which FIG
Zusammenwirken der beiden Komponenten 11 und 23 erkennbar ist. Dargestellt ist das vomCooperation of the two components 11 and 23 can be seen. Shown is the from
Greifer 11 gehaltene Ende des Kabels Ai. Das Kabel Ai weist einen Leiter, beispielsweise elektrischen oder optischen Leiter auf, der bis nahe zu seinem Ende mit einer äußeren Isolierung versehen ist, und dessen Ende mit einem Kontakt C mittels einer Befestigung B, beispielsweise einer Crimpverbindung, leitend verbunden ist. Der Greifer 11 hält das Ende des Kabels Ai mit seinen Greiforganen 17 an zwei in Längsrichtung des Kabels Ai voneinander beabstandeten Stellen. Die Greiforgane 17 bilden eine erste Klemmstelle im Bereich der Befestigung B. Jedes der Greif organe 17 weist einen Greiforganausleger 18 auf, um die zweite Klemmstelle im Bereich der Isolierung des Kabels Ai zu bilden. Durch das Halten an zwei in Längsrichtung des Kabels Ai voneinander beabstandeten Klemmstellen wird das Kabel Ai relativ zum Greifer 11 in einer bestimmten Position, also nach Ort und Ausrichtung definiert gehalten.Gripper 11 held end of the cable Ai. The cable Ai has a conductor, for example electrical or optical conductor which is provided close to its end with an outer insulation, and whose end is conductively connected to a contact C by means of a fastening B, for example a crimped connection. The gripper 11 holds the end of the cable Ai with its gripping members 17 at two spaced apart in the longitudinal direction of the cable Ai points. The gripping members 17 form a first nip in the region of the attachment B. Each of the gripping members 17 has a Greiforganausleger 18 to form the second nip in the region of the insulation of the cable Ai. By holding at two clamping points spaced apart in the longitudinal direction of the cable Ai, the cable Ai is held relative to the gripper 11 in a specific position, that is defined according to location and orientation.
Um die mechanische und leitende Verbindung mit dem jeweiligen Anschluss 6 der Legeeinrichtung 4 herzustellen, positioniert der Automat 1 mittels seines Aktors 3 das Greifwerkzeug 10 relativ zu diesem Anschluss 6 so, dass das geklemmte Kabelende in Längsrichtung mit seinem Kontakt C zum Anschluss 6 weist, so dass die Verbindung durch eine lineare Bewegung des Kabels Ai hergestellt werden kann, vorzugsweise als Steckverbindung mit Rastung. Sobald das Greifwerkzeug 10 mit dem in der Arbeitsposition W befindlichen Greifer, hier der Greifer 11 , vor dem Anschluss 6 positioniert ist, greift der Verbinder 23 das Kabel Ai in unmittelbarer Nähe des Greifers 11 , der Greifer 11 wird mittels der Betätigungseinrichtung 22 geöffnet und der Verbinder 23 schiebt das vom Greifer 11 freigegebene Kabel Ai in Längsrichtung auf den Anschluss 6 zu oder nur tiefer in den Anschluss 6 hinein, so dass durch diese kurzhubige Verbindungsbewegung die Kontaktierung mechanisch fest und sicher leitend hergestellt ist. Anschließend gibt der Verbinder 23 das Kabel Ai frei.In order to establish the mechanical and conductive connection with the respective terminal 6 of the laying device 4, the machine 1 is positioned by means of its actuator 3, the gripping tool 10 relative to this terminal 6 so that the clamped cable end in the longitudinal direction with its contact C to the terminal 6, so that the connection can be made by a linear movement of the cable Ai, preferably as a plug connection with detent. Once the gripping tool 10 is positioned with the gripper located in the working position W, here the gripper 11, in front of the terminal 6, the connector 23 engages the cable Ai in the immediate vicinity of the gripper 11, the gripper 11 is opened by means of the actuator 22 and the Connector 23 pushes the cable Ai released by the gripper 11 in the longitudinal direction towards the connection 6 or only deeper into the connection 6, so that the contact-connection is made mechanically strong and reliably conductive by this short-stroke connection movement. Subsequently, the connector 23 releases the cable Ai.
Von Vorteil ist, wenn unmittelbar bei Herstellung der Verbindung überprüft wird, ob die Verbindung tatsächlich ordnungsgemäß hergestellt wurde. Am Aktor 3 oder bevorzugt am Träger 20 ist hierfür eine Prüfeinrichtung vorgesehen. Die Prüfung kann insbesondere mittels des Verbinders 23 vorgenommen werden, indem der Verbinder 23 nach Ausführung der in Richtung auf den Anschluss 6 gerichteten Verbindungsbewegung, bevor er das Kabelende wieder freigibt, einen kurzen Hub in die Gegenrichtung ausführt und dabei eine definierte Zugkraft auf das Kabel und die Verbindung mit dem Anschluss 6 ausübt. Der Verbinder 23 ist in derartigen Ausfuhrungen Bestandteil der Prüfeinrichtung zum Prüfen des Verbindungszustands des Kabels A1. Die Prüfeinrichtung umfasst vorteilhafterweise einen Sensor, der die bei der Zugbewegung auf den Verbinder 23 und somit das Kabelende ausgeübte Kraft misst und bei Erreichen eines vorgegebenen Kraftsollwerts dafür sorgt, dass der Verbinder 23 öffnet oder geöffnet wird und das Kabel Ai freigibt.It is advantageous if it is checked immediately when the connection is made, whether the connection was actually made properly. At the actuator 3 or preferably on the carrier 20, a test device is provided for this purpose. The test can be carried out in particular by means of the connector 23 in that the connector 23 performs a short stroke in the opposite direction after execution of the directed in the direction of the connection connection 6 before releasing the cable end again, while a defined tensile force on the cable and the connection with the terminal 6 exercises. The connector 23 is in such embodiments part of the test device for checking the connection state of the cable A first The test device advantageously comprises a sensor which measures the force exerted on the connector 23 during pulling movement and thus the cable end and, upon reaching a predetermined force setpoint, causes the connector 23 to open or open and release the cable Ai.
Nach der Verbindungsherstellung oder gegebenenfalls auch bereits unmittelbar nach dem Öffnen des Greifers 11 wird der nächste Greifer, hier der Greifer 12, in seine Arbeitsposition W und der Greifer 11 aus seiner Arbeitsposition W bewegt. Der Automat 1 fährt mit dem Greifwerkzeug 10 die nächste Position an der Legeeinrichtung 4 an, wobei das Kabel Ai über ein oder mehrere Führungsmittel 7 geführt, gegebenenfalls eingefädelt werden kann, und positioniert den nun in der Arbeitsposition befindlichen Greifer 12 unmittelbar vor dem für das andere Ende des Kabels Ai vorgesehenen Anschluss 6, um dort mit diesem Kabelende den am Beispiel des Greifers 11 geschilderten Verbindungsvorgang zu wiederholen. Danach wird der dritte Greifer 13 in seine Arbeitsposition bewegt und der Vorgang mit dem Kabel A2 und anschließend mit jedem weiteren Kabel A1 wiederholt.After the connection has been established or possibly also immediately after the gripper 11 has been opened, the next gripper, here the gripper 12, is moved into its working position W and the gripper 11 is moved out of its working position W. The machine 1 moves with the gripping tool 10 to the next position on the laying device 4, wherein the cable Ai guided over one or more guide means 7, optionally threaded, and positioned the now in the working position gripper 12 immediately before the other End of the cable Ai provided connection 6 to repeat there with this cable end the example of the gripper 11 described connection process. Thereafter, the third gripper 13 is moved to its working position and the process repeated with the cable A 2 and then with each other cable A 1 .
Figur 5 zeigt den Automaten 1 mit einem aufgenommenen Greifwerkzeug 10 bei dem Verlegen der von diesem Greifwerkzeug 10 gehaltenen Kabel A1. Figur 5 zeigt ein Beispiel für eine automatisierte Bereitstellung der Legeeinrichtung 4. Die Legeeinrichtung 4 ist an einem Förderer 24 angeordnet, für den beispielhaft ein Drehtisch mit einer vertikalen Drehachse Z gewählt wurde. An einem äußeren Umfang des Förderers 24 sind vier Legebretter 5 gleichmäßig um die Achse Z verteilt angeordnet. Die Legebretter 5 werden bei einer Drehbewegung des Förderers 24 nacheinander in vier unterschiedliche Drehpositionen bewegt. In einer ersten dieser Drehpositionen befindet sich das jeweilige Legebrett 5 in einem Ladebereich L, in der es mittels eines Beladers 25 mit den Anschlüssen 6 und Führungsmitteln 7 dem Legeplan des Kabelbaums D entsprechend bestückt wird. Nach dem Bestücken wird es durch Drehung des Förderers 24 in den Arbeitsbereich des Automaten 1 bewegt. Nachdem der Automat 1 sämtliche Kabel A1 verlegt hat, wofür er typischerweise nacheinander mit mehreren Greifwerkzeugen 10 arbeitet, wird die Legeeinrichtung 4 mit den verlegten Kabeln A1 durch Weiterdrehen des Förderers 24 in einen Nachbearbeitungsbereich F bewegt. Im Nachbearbeitungsbereich F werden die verlegten Kabel A1 entsprechend dem Legeplan mittels eines Kabelbinders 26 zu Kabelbündeln gebunden. Der Kabelbaum D ist nun fertig gestellt. Der Förderer 24 wird weitergedreht, so dass die Legeeinrichtung 4 mit dem fertigen Kabelbaum D in einen Entladebereich U gelangt, in dem der Kabelbaum D von einem Entlader 27 vom Legebrett 5 genommen und für den Abtransport in einer Ablage abgelegt wird.FIG. 5 shows the machine 1 with a gripping tool 10 received during the laying of the cable A 1 held by this gripping tool 10. FIG. 5 shows an example of an automated provision of the laying device 4. The laying device 4 is arranged on a conveyor 24, for which, for example, a turntable with a vertical axis of rotation Z was selected. On an outer circumference of the conveyor 24 four laying boards 5 are distributed uniformly about the axis Z. The laying lifters 5 are moved in a rotational movement of the conveyor 24 in succession in four different rotational positions. In a first of these rotational positions, the respective laying board 5 is in a loading area L, in which it is equipped by means of a loader 25 with the terminals 6 and guide means 7 according to the laying plan of the wiring harness D. After loading, it is moved by rotation of the conveyor 24 in the working area of the machine 1. After the machine 1 has laid all cables A 1 , for which he typically works in succession with several gripping tools 10, the laying device 4 is moved with the laid cables A 1 by further rotation of the conveyor 24 in a post-processing area F. In the post-processing area F, the laid cables A 1 according to the Legeplan bound by means of a cable tie 26 to cable bundles. The wiring harness D is now completed. The conveyor 24 is further rotated, so that the laying device 4 reaches the finished harness D in a discharge area U, in which the harness D is taken from a discharger 27 from the laying board 5 and stored for removal in a tray.
Die Automaten 1, 25, 26 und 27 arbeiten gleichzeitig im Takt einer Serienfertigung. Während des Verlegens der Kabel A1 bestückt der Belader 25 das nächste Legebrett 5, verlegt der Automat 1 die Kabel A1 in der im Ladebereich gebildeten Legeinrichtung 4, bündelt der Kabelbinder 26 die im vorhergehenden Taktzyklus verlegten Kabel A1 und entnimmt der Entlader 27 den zuvor gebündelten Kabelbaum D.The machines 1, 25, 26 and 27 simultaneously work in line with a series production. During the laying of the cables A 1 loaded the loader 25, the next Legebrett 5, the machine 1 laid the cable A 1 in the laying area formed in the loading area 4, the cable tie 26 bundles the laid in the previous cycle cycle cable A 1 and removes the unloader 27 the previously bundled wiring harness D.
Figur 6 zeigt ein Kabel-Greifwerkzeug 10 in einem zweiten Ausführungsbeispiel in einer Draufsicht. Das Greifwerkzeug 10 des zweiten Ausführungsbeispiels weist im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel nur einen einzigen Mechanismus auf, mittels dem die Greifer 11 bis 14 usw. in die Vortriebsrichtung x jeweils in die Vorhalteposition V und aus dieser in die Arbeitsposition W bewegt werden. Die Arbeitsposition W ist daher für sämtliche Greifer die gleiche. Der Mechanismus umfasst wieder ein flexibles Transportmittel 15, beispielsweise eine Kette oder ein Zahnriemen, das um zwei voneinander beabstandete Umlenkmittel 16 umläuft, beispielsweise Kettenräder oder Riemenscheiben, von denen wie im ersten Ausführungsbeispiel eines um seine Drehachse R drehangetrieben wird. In Figur 6 ist der in der Arbeitsposition W befindliche erste Greifer wieder mit dem Bezugszeichen 11 versehen und der in der Vorhalteposition V befindliche Greifer mit dem Bezugszeichen 12. Die Greifer 11 und 12 halten jeweils ein Ende des Kabels A1. Auf das Greiferpaar 11, 12 folgen wie im ersten Ausführungsbeispiel der dritte Greifer 13 und der vierte Greifer 14 sowie die weiteren Greifer, die jeweils paarweise eines der Kabel A1 an seinen beiden Enden halten, so dass die Kabel A1 zwischen den gehaltenen Enden in Form von Schlaufen durchhängen. Bei dem Greifwerkzeug 10 des zweiten Ausführungsbeispiels halten die in Vortriebsrichtung x am gleichen Transportmittel 15 aufeinander jeweils nächstfolgenden Greifer eines der Kabel A1, beispielsweise die Greifer 11 und 12 das Kabel A1. Die aufgenommenen Kabel A1 können somit nacheinander im Umlauf des Transportmittels 15 verlegt werden. Aufgrund des Wegfalls des zweiten Transportmittels wird ein schlankes Greifwerkzeug 10 erhalten, wodurch das Verlegen unter beengten Platzverhältnissen erleichtert wird. Ferner kann das Transportmittel 15 über seine gesamte Länge mit Kabeln A1 bestückt werden. Im ersten Ausführungsbeispiel wird nur etwa die halbe Länge genutzt, da dort Kabel A1 nur von den einander zugewandten Greifern der beiden Transportmittel 15a und 15b gehalten werden. Grundsätzlich wäre es zwar auch im ersten Ausführungsbeispiel möglich, sämtliche Greifer, also auch die beiden außenliegenden Reihen von Greifern zu nutzen, allerdings wäre ein besonderer Aufwand für die Separierung der Kabelschlaufen zu betreiben.Figure 6 shows a cable gripping tool 10 in a second embodiment in a plan view. The gripping tool 10 of the second embodiment, in contrast to the first embodiment, only a single mechanism by means of which the grippers 11 to 14, etc. are moved in the advancing direction x respectively in the Vorhalteposition V and from this to the working position W. The working position W is therefore the same for all grippers. The mechanism again comprises a flexible transport means 15, for example a chain or a toothed belt, which revolves around two spaced-apart deflection means 16, for example sprockets or pulleys, of which, as in the first embodiment, one is rotated about its axis of rotation R. In FIG. 6, the first gripper located in the working position W is again provided with the reference numeral 11 and the gripper with the reference numeral 12 located in the advancing position V. The grippers 11 and 12 each hold one end of the cable A 1 . On the gripper pair 11, 12 follow as in the first embodiment of the third gripper 13 and the fourth gripper 14 and the other grippers, each holding one pair of cables A 1 at its two ends, so that the cable A 1 between the held ends in Sagging form of loops. The gripping tool 10 of the second embodiment hold the propulsion in the x direction on the same transport means 15 next to one another in each case gripping one of the cables 1 A, for example, the grippers 11 and 12, the cable A1. The recorded cable A 1 can thus be moved sequentially in circulation of the transport means 15. Due to the omission of the second transport means a slim gripping tool 10 is obtained, whereby the laying is facilitated in confined spaces. Furthermore, the transport means 15 can be equipped with cables A 1 over its entire length. In the first embodiment, only about half the length is used, since there cables A 1 are held only by the mutually facing grippers of the two transport means 15 a and 15 b. In principle, it would indeed be possible in the first embodiment to use all grippers, so also the two outer rows of grippers, but a special effort for the separation of the cable loops would be operated.
In Figur 6 ist eine das Transportmittel 15 mit den Greifern seitlich außen umgebende Abdeckung 38 erkennbar, die vorteilhafterweise auch im ersten Ausführungsbeispiel vorhanden ist. Die Abdeckung 38 ist mit dem Träger 20 verbunden und erstreckt sich über beide Längsseiten des Greifwerkzeugs 10 und dessen Rückseite, an der die Kupplung 21 für das Andocken am Aktor 3 angeordnet ist. Die Abdeckung 38 lässt den Bereich um die Arbeitsposition W frei.FIG. 6 shows a cover 38 which laterally surrounds the transport means 15 with the grippers and which is advantageously also present in the first exemplary embodiment. The cover 38 is connected to the carrier 20 and extends over both longitudinal sides of the gripping tool 10 and the rear side, on which the coupling 21 is arranged for docking on the actuator 3. The cover 38 leaves the area around the working position W free.
Figur 7 zeigt ein Kabel-Greifwerkzeug 10 eines dritten Ausführungsbeispiels in einer Draufsicht. Das Greifwerkzeug 10 umfasst wie in zweiten Ausführungsbeispielen nur einen einzigen Mechanismus, mittels dem sämtliche Greifer 11 bis 14 usw. in Vortriebsrichtung x nacheinander in die Vorhalteposition V und aus dieser in die Arbeitsposition W bewegt werden. Der Mechanismus umfasst ein für sämtliche Greifer gemeinsames TransportmittelFigure 7 shows a cable gripping tool 10 of a third embodiment in a plan view. The gripping tool 10 includes, as in second embodiments, only a single mechanism by means of which all grippers 11 to 14, etc. are moved successively in the advancing direction x in the Vorhalteposition V and from this in the working position W. The mechanism comprises a common means of transport for all grippers
15c, das im Unterschied zu den beiden anderen Ausführungsbeispielen nicht als flexibles, umlaufendes Zugmittel, sondern als ein um die Drehachse R am Träger 20 drehbar gelagerter15 c, unlike the two other embodiments, not as a flexible, rotating traction means, but as a rotatably mounted about the axis of rotation R on the carrier 20
Rotor, beispielsweise als Drehscheibe, gebildet ist. Die Greifer 11 bis 14 usw. sind um dieRotor, for example, as a hub, is formed. The grippers 11 to 14, etc. are around the
Drehachse R gleichmäßig verteilt angeordnet und ragen quer zur Drehachse R vomRotary axis R arranged evenly distributed and protrude transversely to the axis of rotation R of
Transportmittel 15c ab, über dessen äußeren Umfang hinaus vor. Im Beispiel ragen sie wie bevorzugt radial zur Drehachse R ab.Transport means 15c from, beyond the outer periphery before. In the example, they protrude as preferred radially to the axis of rotation R.
Die Ausbildung des Transportmittels 15c als Rotor hat den Vorteil, dass die Einheit aus Transportmittel 15c und Greifern 11 bis 14 usw. einen im Vergleich zu den beiden anderen Ausführungsbeispielen steiferen Aufbau aufweist. Soll das Greifwerkzeug 10 andererseits mit möglichst vielen Kabeln A1 bestückbar sein, erreicht der außen über die Greifer gemessene Umfang rasch eine unhandliche Größe. Damit verbunden nimmt der Krümmungsradius dieses Umfangs mit der Anzahl der Greifer zu, so dass die beiden Nachbargreifer jeweils den gerade in der Arbeitsposition befindlichen Greifer beim Verlegen seines Kabels A1 stören können, falls der im dritten Ausführungsbeispiel vorteilhaft starre und daher einfache Aufbau beibehalten werden soll.The design of the transport 15c as a rotor has the advantage that the unit of transport 15c and grippers 11 to 14, etc. one compared to the other two Embodiments has stiffer structure. On the other hand, if the gripping tool 10 is to be able to be equipped with as many cables A 1 as possible, the circumference measured externally via the grippers rapidly reaches an unwieldy size. Connected with this, the radius of curvature of this circumference increases with the number of grippers, so that the two neighboring grippers can disturb the gripper which is currently in the working position when laying its cable A 1 , if the structure which is advantageously rigid in the third embodiment and therefore simple in construction is to be retained ,
Für das Greifwerkzeug des dritten Ausführungsbeispiels gelten mit Ausnahme der vorstehend geschilderten Unterschiede die Ausführungen zum zweiten Ausführungsbeispiel. Für das zweite Ausführungsbeispiel wiederum gelten abgesehen von den erläuterten Unterschieden die Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel, die Greifwerkzeuge 10 des zweiten und des dritten Ausführungsbeispiels können daher insbesondere wie geschildert mit der Betätigungseinrichtung 22 oder dem Verbinder 23 zusammenwirken und in entsprechender Weise am Träger 20 oder separat vom Träger 20 am Aktor 3 angeordnet sein oder mittels der jeweiligen Kupplung 21 angedockt werden. Soweit auf Unterschiede nicht besonders hingewiesen wird oder nicht erwähnte Unterschiede keine zwangsläufige Folge der erwähnten sind, gelten die Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel auch für das zweite und das dritte Ausführungsbeispiel.For the gripping tool of the third embodiment, with the exception of the above-described differences apply to the second embodiment. For the second embodiment, in turn, apart from the differences explained apply to the embodiments of the first embodiment, the gripper tools 10 of the second and third embodiments, therefore, in particular as described with the actuator 22 or the connector 23 cooperate and in a similar manner on the carrier 20 or separately from Carrier 20 may be arranged on the actuator 3 or docked by means of the respective coupling 21. Insofar as differences are not particularly pointed out or differences not mentioned are not an inevitable consequence of those mentioned, the statements on the first exemplary embodiment also apply to the second and third exemplary embodiments.
In den Figuren 8 bis 11 ist eine Separiereinrichtung 30 beispielhaft für das Kabel- Greifwerkzeug 10 des zweiten Ausführungsbeispiels dargestellt. Die Separiereinrichtung 30 verhindert, dass das Ineinanderfallen von Kabelschlaufen zu ernsthaften Behinderungen beim Verlegen der Kabel A1 führen kann. Die Separiereinrichtung 30 umfasst eine Mehrzahl von Separierern 31, die an einem gemeinsamen Separierer-Transportmittel 32 angeordnet sind und von diesem zwischen die Schlaufen ragen. Das Separierer-Transportmittel 32 ist ein flexibles Zugmittel und kann insbesondere wie das Greifer-Transportmittel 15 als ein durch Formschluss angetriebenes Zugmittel, beispielsweise eine Kette oder ein Zahnriemen sein. Jeder der Separierer 31 ragt von dem Separierer-Transportmittel 32 quer zu dessen Vortriebsrichtung x ab und zwischen benachbarte Schlaufen vor. Die Separierer 31 sind als einfache Stifte oder Bolzen geformt, zumindest in demjenigen Abschnitt, der mit einer der Schlaufen Kontakt haben kann. Die Separierer 31 weisen vorteilhafterweise keine Störkonturen auf, die beim Verlegen ein Abgleiten der Schlaufen an den Separierern 31 behindern könnten. Die Separierer 31 ragen im Ausführungsbeispiel in Bezug auf eine Drehachse, um die das Separierer-Transportmittel 32 umgelenkt wird, radial von diesem ab. Die Umlenkmittel des Separierer-Transportmittels 32 sind vorteilhafterweise um die Drehachsen R der Umlenkmittel 16 oder um dazu parallel beabstandete Drehachsen drehbar auf dem Träger 20 angeordnet.FIGS. 8 to 11 show a separating device 30 by way of example for the cable gripping tool 10 of the second exemplary embodiment. The separating device 30 prevents the falling into each other of cable loops can lead to serious disabilities when laying the cable A 1 . The separating device 30 comprises a plurality of separators 31, which are arranged on a common separator transport means 32 and protrude therefrom between the loops. The separator transport means 32 is a flexible traction means and, in particular, like the gripper transport means 15, can be a traction-driven traction means, for example a chain or a toothed belt. Each of the separators 31 protrudes from the separator transport means 32 transversely to its advancing direction x and between adjacent loops. The separators 31 are formed as simple pins or bolts, at least in that portion which may contact one of the loops. The separators 31 advantageously have no Interference contours that could hinder sliding of the loops on the separators 31 during installation. The separators 31 protrude in the embodiment with respect to a rotational axis about which the separator transport 32 is deflected radially from this. The deflecting means of the separator transport means 32 are advantageously arranged rotatably on the carrier 20 about the axes of rotation R of the deflection means 16 or about axes of rotation spaced parallel thereto.
Die Separierer 31 werden abgestimmt auf die Greifer 11 bis 14 usw. bewegt. Sie laufen synchron mit den Greifern 11 bis 14 usw. in die Vortriebsrichtung x um, werden beim Verlegen der Kabel A1 also zumindest im Wesentlichen mit der gleichen Geschwindigkeit angetrieben, wobei es sich wie bereits erwähnt nicht um eine kontinuierliche Umlaufbewegung, sondern um eine diskontinuierliche handelt.The separators 31 are moved in tune with the grippers 11 to 14 and so on. They run in synchronism with the grippers 11 to 14, etc. in the direction of advance x, are therefore at least substantially driven at the same speed when laying the cable A 1 , which, as already mentioned, is not a continuous circulating movement, but a discontinuous is.
Die Figuren 9 und 10 lassen die Problematik des Ineinanderfallens von Kabelschlaufen und die hierauf angepasste Funktionsweise der Separiereinrichtung 30 erkennen. Schlaufen können beispielsweise bei den vom Aktor 3 ausgeführten Bewegungen ineinander fallen, so dass eine Schlaufe eine oder auch mehrere andere Schlaufe(n) umschlingt. Falls die Schlaufen im Greifwerkzeug 10 vollkommen frei hängen können, sind Störungen beim Verlegen eher nicht zu befürchten. Da das Greifwerkzeug 10 jedoch eine möglichst geringe Höhe aufweisen soll, gemessen längs der oder den Drehachsen R der Ausführungsbeispiele, hängen dieFIGS. 9 and 10 reveal the problem of the interlocking of cable loops and the functionality of the separating device 30 adapted thereto. Loops may, for example, fall into each other in the movements performed by the actuator 3, so that a loop wraps around one or more other loop (s). If the loops can hang completely freely in the gripping tool 10, disturbances during laying are rather not to be feared. However, since the gripping tool 10 should have as small a height as possible, measured along the or the axes of rotation R of the embodiments, hang
Kabelschlaufen in bevorzugten Ausführungen nicht über ihre gesamte Länge frei durch, jedenfalls nicht die langen Schlaufen, sondern hängen von dem jeweiligen Greiferpaar, beispielsweise den Greiferni l und 12 und den Greifern 13 und 14, nur über einen gewissenCable loops in preferred embodiments not over their entire length freely through, at least not the long loops, but depend on the respective gripper pair, such as the Greiferni l and 12 and the grippers 13 and 14, only over a certain
Längenabschnitt frei nach unten, während die Endbereiche der Schlaufen auf einem Boden des jeweiligen Greifwerkzeugs 10 liegen. Diese Situation ist in Figur 8 für das GreifwerkzeugLength portion down freely, while the end portions of the loops lie on a bottom of the respective gripper tool 10. This situation is in Figure 8 for the gripping tool
10 und in den Figuren 9 und 10 für ein einziges Paar von aufeinanderfolgenden Schlaufen dargestellt.10 and in Figures 9 and 10 for a single pair of successive loops.
Figur 9 zeigt die Situation unmittelbar vor dem Verlegen des Kabels Ai1 dessen Greifer 11 gerade wie in Figur 6 dargestellt die Arbeitsposition W einnimmt. Dargestellt ist ferner das inFigure 9 shows the situation immediately before laying the cable Ai 1 whose gripper 11 just as shown in Figure 6, the working position W occupies. Shown is also the in
Vortriebsrichtung x nächstfolgende Kabel A2, wobei die Greifer 11 bis 14 usw. und die Separierer 31 stillstehen, da der Greifer 11 bereits die Arbeitsposition W einnimmt und im nächsten Schritt das Kabel Ai verlegt wird.Propulsion direction x next cable A 2 , wherein the gripper 11 to 14, etc. and the Separator 31 stand still, since the gripper 11 already occupies the working position W and the cable Ai is laid in the next step.
Figur 10 zeigt die beiden Kabelschlaufen während des Verlegens des Kabels A1. Das in Figur 9 noch vom Greifer 11 gehaltene Ende des Kabels Ai wurde bereits mit einem Anschluss 6 des Legebretts 5 verbunden (Figur 1). Der Aktor 3 führt das Kabel Ai längs des Legebretts 5, um auch das vom Greifer 12 gehaltene andere Kabelende an einer vorgesehenen Stelle mit einem Anschluss 6 des Legebretts 5 zu verbinden. Bei dieser Operation wird das Kabel Ai wie in Figur 10 dargestellt ausgezogen. Der Separierer 31 verhindert, dass das Kabel Ai während des Ausziehens längs der umschlungenen Schlaufe des Kabels A2 zu weit in Richtung auf dessen Greifer 13 und 14 gezogen wird, wodurch die Verlegeoperation empfindlich gestört werden könnte. Da der Separierer 31 zwischen den beiden Schlaufen hindurchragt, kann die Schlaufe des Kabels Ai nicht über die Höhe des Separierers 31 hinaus an dem umschlungenen Kabel A2 in Richtung auf dessen Greifer gezogen werden. Vielmehr wird die Schlaufe des umschlungenen Kabels A2 um den Separierer 31 gelenkt, so dass die Schlaufe des umschlingenden Kabels Ai über das Ende der umschlungenen Schlaufe des Kabels A2 abgezogen wird und frei von diesem verlegt werden kann. Der Separierer 31 sorgt im Ergebnis dafür, dass der von den Greifern abgewandte Endbereich der Schlaufe des gerade zu verlegenden Kabels A1 längs einer umschlungenen Schlaufe eines nachfolgenden Kabels nicht soweit in Richtung auf die Greifer gezogen werden kann, dass es sich von der umschlungenen Schlaufe nicht mehr abstreifen lässt.FIG. 10 shows the two cable loops during the laying of the cable A 1 . The end of the cable Ai still held by the gripper 11 in FIG. 9 has already been connected to a connection 6 of the laying board 5 (FIG. 1). The actuator 3 leads the cable Ai along the guide board 5 in order to connect the other end of the cable held by the gripper 12 at a designated location with a terminal 6 of the guide board 5. In this operation, the cable Ai is pulled out as shown in FIG. The separator 31 prevents the cable Ai from being pulled too far towards the gripper 13 and 14 thereof during the extraction along the looped loop of the cable A 2 , which could severely disturb the laying operation. Since the separator 31 protrudes between the two loops, the loop of the cable Ai can not be pulled beyond the height of the separator 31 on the looped cable A 2 in the direction of its gripper. Rather, the loop of the looped cable A 2 is directed around the separator 31, so that the loop of the looping cable Ai is pulled off over the end of the looped loop of the cable A 2 and can be laid free of this. As a result, the separator 31 ensures that the end region of the loop of the cable A 1 to be laid, which faces away from the grippers, can not be pulled along a loop of a following cable so far in the direction of the grippers that it does not fall off the looped loop let more strip off.
Die Separiereinrichtung 30 wurde mit Bezug auf das zweite Ausführungsbeispiel beschrieben. Eine gleichwirkende Separiereinrichtung 30 mit Separierern 31 und einem gemeinsamen Separierer-Transportmittel vergleichbar dem Transportmittel 32 kann mit allenfalls kleinen Modifikationen auch mit den Greifwerkzeugen 10 des ersten und des dritten Ausführungsbeispiels zusammenwirken. Bei dem Greifwerkzeug 10 des ersten Ausführungsbeispiels käme man sogar ohne Modifikation aus. Es kann die gleiche Separiereinrichtung 30 wie beim zweiten Ausführungsbeispiel verwendet werden, wobei die Separiereinrichtung 30 im ersten Ausführungsbeispiel einem der Transportmittel 15a und 15b in genau der gleichen Weise zugeordnet werden kann wie im zweiten Ausführungsbeispiel dem Transportmittel 15. In Anpassung an das dritte Ausführungsbeispiel könnte das Separierer-Transportmittel 32 insbesondere durch einen Rotor entsprechend dem Greifer- Transportmittel 15c ersetzt werden. Anstelle eines starren Rotors könnte aber auch im dritten Ausfuhrungsbeispiel ein flexibles Zugmittel zum Einsatz gelangen, das um die Drehachse R des Transportmittels 15c umliefe.The separating device 30 has been described with reference to the second embodiment. An equally effective separating device 30 with separators 31 and a common separator transport means comparable to the transport means 32 can cooperate with at most small modifications with the gripping tools 10 of the first and third embodiments. In the gripping tool 10 of the first embodiment would be even without modification. It can be the same separating device 30 as used in the second embodiment, wherein the separating means 30 in the first embodiment, one of the transport means 15a and 15b can be assigned in exactly the same manner as in the second embodiment, the transport means 15. In adaptation to the third embodiment, the Separator transport means 32 are replaced in particular by a rotor corresponding to the gripper transport 15c. Instead of a rigid rotor but could also be used in the third exemplary embodiment, a flexible traction means, which circulates about the axis of rotation R of the transport 15c.
Die Separiereinrichtung 30 kann in einer Modifikation nur einen einzigen Separierer 31 vergleichbar jeweils einem der mehreren Separierer 31 des Ausführungsbeispiels umfassen. Dieser einzige Separierer 31 wäre in fester Zuordnung zu der Arbeitsposition W angeordnet. Allerdings wäre dieser solitäre Separierer 31 zwischen einer Separierposition und einer inaktiven Position hin und her bewegbar gelagert und würde in Bezug auf die Vortriebsrichtung x hinter der Schlaufe des jeweils in der Arbeitsposition W befindlichen Kabels A1 in die Separierposition bewegt werden, in der er zwischen die Schlaufe dieses Kabels und eines nachfolgenden Kabels ragt. So könnte insbesondere der in den Figuren 9 und 10 dargestellte Separierer 31 den einzigen Separierer der modifizierten Separiereinrichtung bilden, indem er in Bezug auf die Vortriebsrichtung x geringfügig aufwärts von der Vorhalteposition V ein- und ausfahrbar angeordnet wäre. Um sicherzustellen, dass solch ein Separierer 31 tatsächlich unmittelbar hinter der in der Arbeitsposition W befindlichen Kabelschlaufe in die Separierposition ausgefahren wird, in der Separierposition also nicht versehentlich in die betreffende Schlaufe oder eine nächstfolgende Schlaufe ragt, kann es von Vorteil sein, wenn der Separierer 31 in der Modifikation in der inaktiven Position nahe bei den Greifern im Bereich zwischen den jeweils in der Arbeitsposition W und der Vorhalteposition V befindlichen Greifern angeordnet ist und für das Separieren der Schlaufen zum gegebenen Zeitpunkt zunächst ausgefahren und dadurch zwischen die Schlaufen und im ausgefahrenen Zustand von den Greifern weg in Richtung auf den Endbereich der Schlaufe des in der Arbeitsposition W befindlichen Kabels in die Separierposition bewegt wird.In a modification, the separating device 30 can comprise only one single separator 31, comparable in each case to one of the several separators 31 of the exemplary embodiment. This single separator 31 would be arranged in a fixed assignment to the working position W. However, this solitary separator 31 would be mounted to move back and forth between a separating position and an inactive position and would be moved with respect to the advancing direction x behind the loop of the respective cable A 1 in the working position W into the separating position, in which he between the The loop of this cable and a subsequent cable sticks out. Thus, in particular, the separator 31 shown in FIGS. 9 and 10 could form the sole separator of the modified separating device, in that it could be arranged inwards and downwards in relation to the advancing direction x slightly upwards from the advancing position V. In order to ensure that such a separator 31 is actually extended into the separating position directly behind the cable loop located in the working position W, ie that it does not accidentally protrude into the relevant loop or a subsequent loop in the separating position, it may be advantageous if the separator 31 is arranged in the modification in the inactive position close to the grippers in the area between the respective located in the working position W and the Vorhalteposition V grippers and initially extended for the separation of the loops at the given time and thereby between the loops and in the extended state of the Grippers away in the direction of the end portion of the loop of the located in the working position W cable is moved to the separating position.
Figur 11 zeigt die Separiereinrichtung 30 in einer Weiterentwicklung. Die weiterentwickelte Separiereinrichtung 30 umfasst über die Separierer 31 hinaus eine auf dem Träger 20 unterhalb der vom Transportmittel auskragenden Greifer angeordnete Leitstruktur 34, die für die Endbereiche der Kabelschlaufen einen ersten Kanal 36 und einen zweiten Kanal 37 bildet. Die Kanäle 36 und 37 erstrecken sich in Vortriebsrichtung x der Greifer 11 bis 14 usw. nebeneinander. Die Kanäle 36 und 37 sind in Richtung auf die Greifer 11 bis 14 usw. offen, so dass die Kabelschlaufen in die Kanäle 36 und 37 hängen können. Die Zuordnung der Kabelschlaufen zu entweder dem Kanal 36 oder dem Kanal 37 kann fix sein, beispielsweise derart, dass in einer alternierenden Abfolge jeweils eine Kabelschlaufe in den Kanal 36, die nächstfolgende in den Kanal 37, die übernächste wieder in den Kanal 36 usw. hängen. Die Zuordnung kann in Anpassung an die Längen der Kabel A1 auch in anderer Weise zweckmäßig gewählt werden, um mittels der Aufteilung auf unterschiedliche, voneinander separate Kanäle 36 und 37 das Ineinanderfallen von Kabelschlaufen von vornherein zu verhindern oder zumindest die Anzahl der Schlaufen, die aufgrund ihrer Überlappungslängen überhaupt ineinanderfallen können, zu reduzieren. Falls die Platzverhältnisse auf dem Träger 20 es erlauben, können nebeneinander auch mehr als zwei Kanäle vorgesehen sein. Die Leitstruktur 34 ist wannenförmig und wird von einer Trennstruktur 35, im Beispiel ein Trennblech, in die Kanäle 36 und 37 unterteilt.FIG. 11 shows the separating device 30 in a further development. The further developed separating device 30 comprises, beyond the separators 31, a guide structure 34 which is arranged on the carrier 20 underneath the gripper projecting from the transport means and which forms a first channel 36 and a second channel 37 for the end regions of the cable loops. The channels 36 and 37 extend in the advancing direction x of the grippers 11 to 14, etc. side by side. The channels 36 and 37 are open towards the grippers 11 to 14, etc., so that the cable loops can hang in the channels 36 and 37. The assignment of the cable loops to either the channel 36 or the channel 37 may be fixed, for example, such that in an alternating sequence in each case a cable loop in the channel 36, the next following in the channel 37, the next-but-one again in the channel 36 and so on , The assignment can be suitably selected in adaptation to the lengths of the cable A 1 in another way to prevent by means of the division of different, separate channels 36 and 37, the falling into each other of cable loops from the outset or at least the number of loops due to their overlap lengths can ever coincide, to reduce. If the space available on the carrier 20 allow it, more than two channels can be provided side by side. The guide structure 34 is trough-shaped and is divided by a separating structure 35, in the example a separating plate, into the channels 36 and 37.
Die Separiereinrichtung 30 kann in einer alternativen Ausführung für die Separation der Kabelschlaufen nur Führungskanäle entsprechend den Kanälen 36 und 37 oder nur die Separierer 31, gegebenenfalls auch nur einen einzigen Separierer 31 aufweisen. Bevorzugt umfasst die Separiereinrichtung 30 wenigstens einen Separierer 31, bevorzugter mehrere Separierer 31, in Kombination mit Führungskanälen entsprechend den Kanälen 36 und 37. Zu den Separierern 31 sei noch nachgetragen, dass deren Anzahl vorzugsweise der Anzahl der Kabel A1 entspricht, mit denen das Greifwerkzeug 10 maximal bestückt werden kann. Im Falle der bevorzugt bewegbaren Separierer 31 sind diese vorzugsweise jeweils einem Greiferpaar zugeordnet. Um Anpassungen hinsichtlich der Kabellängen vornehmen zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Position der Separierer 31 in Bezug auf die Vortriebsrichtung x relativ zu den Greifern 11 bis 14 usw. variiert werden kann.The separating device 30 may in an alternative embodiment for the separation of the cable loops only guide channels corresponding to the channels 36 and 37 or only the separators 31, optionally also have only a single separator 31. Preferably, the separating device 30 comprises at least one separator 31, more preferably a plurality of separators 31, in combination with guide channels corresponding to the channels 36 and 37. To the separators 31 is added that their number preferably corresponds to the number of cables A 1 , with which the gripping tool 10 maximum can be equipped. In the case of the preferably movable separators 31, these are preferably each associated with a gripper pair. In order to be able to make adjustments with regard to the cable lengths, it is advantageous if the position of the separators 31 with respect to the advancing direction x can be varied relative to the grippers 11 to 14, etc.
Figur 12 zeigt ein Kabel-Greifwerkzeug 10 in einer besonders bevorzugten Ausführung. Das Greifwerkzeug 10 umfasst an einem einzigen Greifer-Transportmittel 15 angeordnete Greifer, von denen wieder nur die Greifer 11 bis 14 mit Bezugszeichen versehen sind. Die Greifer sind untereinander alle gleich. Das Transportmittel 15 ist eine Duplexkette mit Laschen, von denen die Greifer 11 bis 14 usw. nach außen abragen. Die Greifer 11 bis 14 usw. sind von den anhand des ersten Ausführungsbeispiels erläuterten Greifern abgewandelt. Hinsichtlich der printipiellen Funktionsweise gelten jedoch die Ausführungen zum ersten Ausfuhrungsbeispiel. Zu der Einheit aus Greifern 11 bis 14 usw. und Transportmittel 15 sowie Umlenkmittel 16 gelten im Übrigen die Ausführungen zum zweiten Ausführungsbeispiel. Diese Greiferanordnung wirkt mit einer Separiereinrichtung 30 zusammen, wie sie anhand der Figuren 8 bis 11 erläutert wird.FIG. 12 shows a cable gripping tool 10 in a particularly preferred embodiment. The gripper tool 10 comprises arranged on a single gripper transport means 15 grippers, of which again only the grippers 11 to 14 are provided with reference numerals. The grippers are all the same with each other. The transport means 15 is a duplex chain with tabs, of which the grippers 11 to 14, etc. protrude to the outside. The grippers 11 to 14, etc. are modified from the grippers explained with reference to the first embodiment. With regard to the However, the comments on the first exemplary embodiment also apply to the principles of print performance. For the unit of grippers 11 to 14, etc. and transport means 15 and deflection 16 apply the remarks to the second embodiment. This gripper arrangement interacts with a separating device 30, as will be explained with reference to FIGS. 8 to 11.
Die Greiferanordnung und die Separiereinrichtung 30 sind gemeinsam auf dem Träger 20 angeordnet, die Greiferanordnung in Bezug auf die Drehachsen R der Umlenkmittel 16 axial über der Separiereinrichtung 30, so dass die von den Greifern 11 bis 14 usw. gehaltenen Kabel A1 zunächst frei nach unten in Richtung auf die Separiereinrichtung 30 hängen und zumindest die längeren der Kabel A1 mit Schlaufenendbereichen zwischen die Separierer 31 und weiter bis in die unterhalb der Separierer 31 erstreckten Führungskanäle 36 und 37 ragen. Leitstrukturen 28 dienen ebenfalls der Führung der Kabel A1 im Bereich um die Arbeitsposition W.The gripper assembly and the separating device 30 are arranged together on the carrier 20, the gripper assembly with respect to the axes of rotation R of the deflection 16 axially over the separating device 30, so that held by the grippers 11 to 14, etc. cable A 1 initially free down hang in the direction of the separating device 30 and at least the longer of the cables A 1 with Schlaufenendbereichen between the separators 31 and further into the below the separators 31 extending guide channels 36 and 37 protrude. Guide structures 28 also serve to guide the cables A 1 in the area around the working position W.
Das Greifwerkzeug 10 umfasst einen Antrieb 29 für die Greiferanordnung und einen weiteren Antrieb 33 für den beweglichen Teil der Separiereinrichtung 30, nämlich das Separierer- Transportmittel 32 mit den Separierern 31. Die Antriebe 29 und 33 sind separat ausgeführt, so dass die Greifer 11 bis 14 usw. und die Separierer 31 zwar aufeinander abgestimmt, grundsätzlich jedoch auch unabhängig voneinander umlaufend angetrieben werden können. Die Greifer 11 bis 14 usw. einerseits und die Separierer 31 andererseits könnten grundsätzlich auch mechanisch miteinander gekoppelt sein, indem sie beispielsweise über eine gemeinsame Welle um diese umlaufend angetrieben werden. Eine mechanische Entkopplung der beiden Systeme hat jedoch den Vorteil, dass die Position der Separierer 31 relativ zu den Greifern 11 bis 14 usw. variiert werden kann. Eine mechanische Trennung und nur steuerungstechnische, beispielsweise elektrische Kopplung über die Steuerungen der Antriebe 29 und 33 bietet diesbezüglich die größtmögliche Freiheit. Die Antriebe 29 und 33 sind vorzugsweise jeweils als ein elektrischer Schrittmotor ausgeführt.The gripping tool 10 comprises a drive 29 for the gripper arrangement and a further drive 33 for the movable part of the separating device 30, namely the Separierer- transport means 32 with the separators 31. The drives 29 and 33 are designed separately, so that the gripper 11 to 14 etc. and the separators 31, although matched to each other, but in principle can also be driven circumferentially independently. The grippers 11 to 14, etc., on the one hand, and the separators 31, on the other hand, could in principle also be mechanically coupled to one another, for example by being driven around them by a common shaft. However, a mechanical decoupling of the two systems has the advantage that the position of the separators 31 relative to the grippers 11 to 14, etc. can be varied. A mechanical separation and only control technology, for example electrical coupling via the controls of the drives 29 and 33 provides in this regard the greatest possible freedom. The drives 29 and 33 are preferably each designed as an electric stepper motor.
Das Greifwerkzeug 10 umfasst zwei am Träger 20 angeordnete Kupplungen, von denen die Kupplung 21 zu erkennen ist. Die andere Kupplung ist an der verdeckten Unterseite des Trägers 20 angeordnet. Das Greifwerkzeug 10 ist wie am ersten Ausführungsbeispiel erläutert mittels der Kupplung 21, respektive Verbindungsstruktur 21, am Aktor 3 andockbar. Die weitere Kupplung dient dem Andocken in der Bestückungseinrichtung 8. Die beiden Kupplungen dienen jeweils der mechanischen Befestigung und erfüllen über die Befestigungsfunktion hinaus jeweils eine Versorgungsfunktion. Die Versorgungsfunktion besteht darin, dass die zum Antrieb der Greiferanordnung und des bewegten Teils der Separiereinrichtung 30 erforderlichen Steuerungssignale und die elektrische Energie durch die jeweilige Kupplung geleitet werden. Die Ausbildung separater Kupplungen hat den Vorteil, dass der Aktor 3 an der Kupplung 21 andocken kann, während das Greifwerkzeug 10 mit seiner weiteren Kupplung noch im Bereich der Bestückungseinrichtung 8 angedockt ist. Im umgekehrten Fall kann der Aktor 3 das noch mittels der Kupplung 21 angedockte Greifwerkzeug 10 definiert ablegen, indem das Greifwerkzeug 10 mit der weiteren Kupplung im Bereich der Bestückungseinrichtung angedockt und erst danach mittels der Kupplung 21 vom Aktor 3 abgedockt wird.The gripping tool 10 comprises two couplings arranged on the carrier 20, of which the coupling 21 can be seen. The other clutch is arranged on the hidden underside of the carrier 20. The gripping tool 10 is explained as in the first embodiment by means of the coupling 21, respectively connecting structure 21, dockable on the actuator 3. The further coupling is used for docking in the assembly device 8. The two couplings are each used for mechanical attachment and fulfill beyond the attachment function in each case a supply function. The supply function is that the control signals required for driving the gripper assembly and the moving part of the separating device 30 and the electrical energy are passed through the respective coupling. The formation of separate clutches has the advantage that the actuator 3 can dock on the coupling 21, while the gripping tool 10 is still docked with its further coupling in the region of the placement device 8. In the opposite case, the actuator 3 can define the still gripped by means of the coupling 21 gripping tool 10 defined by the gripping tool 10 is docked with the other coupling in the field of equipping and only then is undocked by the actuator 21 by the actuator 3.
Figur 13 zeigt ein Verlegewerkzeug 40, das für ein Zusammenwirken mit dem Greifwerkzeug 10 des zweiten Ausführungsbeispiels, insbesondere dem Greifwerkzeug 10 der Figur 12, geeignet ist. Das Verlegewerkzeug 40 umfasst die Betätigungseinrichtung 22, den Verbinder 23, eine Fixiereinrichtung 43 und eine Kabelführung 44 sowie mehrere Antriebe, die Stellglieder für die dem Verlegen der Kabel A1 dienenden Funktionskomponenten 22, 23, 43 und 44 bilden. Das Verlegewerkzeug 40 wird am Aktor 3 angedockt und kann im angedockten Zustand am Aktor 3 verbleiben, während für die Komplettierung des Kabelbaums das Greifwerkzeug 10 gewechselt wird. Falls das Greifwerkzeug 10 sämtliche Kabel des herzustellenden Kabelbaums speichert, was in den meisten Anwendungsfällen aufgrund der großen Anzahl der Kabel im kompletten Kabelbaum nicht möglich sein wird, tauscht der Aktor 3 jeweils nach Herstellung eines kompletten Kabelbaums das jeweilige Greifwerkzeug 10 gegen ein mit den Kabeln für den nächsten Kabelbaum bestücktes Greifwerkzeug 10 aus. Auch in solchen Anwendungsfällen kann das Verlegewerkzeug 40 im angedockten Zustand am Aktor 3 verbleiben und nacheinander mit den gegeneinander ausgetauschten Greifwerkzeugen 10 zusammen wirken.FIG. 13 shows a laying tool 40 which is suitable for cooperation with the gripping tool 10 of the second exemplary embodiment, in particular the gripping tool 10 of FIG. 12. The laying tool 40 comprises the actuating device 22, the connector 23, a fixing device 43 and a cable guide 44 and a plurality of drives, the actuators for the laying of the cables A 1 serving functional components 22, 23, 43 and 44 form. The laying tool 40 is docked on the actuator 3 and can remain in the docked state on the actuator 3, while for the completion of the wiring harness, the gripping tool 10 is changed. If the gripping tool 10 stores all the cables of the harness to be produced, which will not be possible in most applications due to the large number of cables in the complete harness, the actuator 3 exchanges the respective gripping tool 10 against a with the cables for each after making a complete harness the next wire harness equipped gripping tool 10 from. Even in such applications, the laying tool 40 can remain in the docked state on the actuator 3 and successively with the mutually exchanged gripping tools 10 cooperate.
Das Verlegewerkzeug 40 umfasst eine Basis mit einer Kupplung für das Andocken an den Aktor 3 und die relativ zu der Basis beweglichen Stellglieder 41, 42, 45, 46 und 47 für die Funktionskomponenten 22, 23, 43 und 44. Die Stellglieder sind jeweils als Linearantrieb gebildet. Es kann sich insbesondere um pneumatische Stellglieder handeln. Die Betätigungseinrichtung 22 und die Fixiereinrichtung 43 sind mittels des Stellglieds 41 gemeinsam längs der Achse S hin und her beweglich. Die Achse S ist parallel zu einer Achse, längs der das Ende des in der Arbeitsposition W befindlichen Kabels vom Verbinder 23 vorgeschoben wird, um das betreffende Kabelende mit einem der Anschlüsse 6 des Legebretts 5 zu verbinden. Die Achse S ist auch parallel zur Umlaufachse R der Greifer. Die Fixiereinrichtung 43 umfasst ein in sich steifes Fixierglied, das mit dem längs der Achse S beweglichen Teil des Stellglieds 41 unbeweglich verbunden ist. Dieses Fixierglied ist längs der Achse S zwischen einer Ruheposition und einer Eingriffsposition hin und her verstellbar. In der Eingriffsposition ist es mit dem jeweils in der Arbeitsposition W befindlichen Greifer in einem formschlüssigen Eingriff, um den betreffenden Greifer in der Arbeitsposition W zu fixieren und zu stabilisieren. Für den Eingriff bilden das Fixierglied und jeweils die Greifer eine Führungskurve und ein Eingriffsglied. In der Ruheposition ist das Fixierglied der Fixiereinrichtung 43 ein Stück weit von den Greifern abgerückt, also außer Eingriff, so dass ein jeweils nächster Greifer in die Arbeitsposition W bewegt und durch Verstellung des Fixierglieds in die Eingriffsposition fixiert werden kann.The laying tool 40 comprises a base with a coupling for docking to the actuator 3 and the relatively movable to the base actuators 41, 42, 45, 46 and 47 for the Function components 22, 23, 43 and 44. The actuators are each formed as a linear drive. In particular, these may be pneumatic actuators. The actuator 22 and the fixing device 43 are reciprocable along the axis S by means of the actuator 41 back and forth. The axis S is parallel to an axis along which the end of the cable in the working position W is advanced by the connector 23 to connect the respective cable end with one of the terminals 6 of the laying board 5. The axis S is also parallel to the revolving axis R of the gripper. The fixing device 43 comprises a rigid fixing member, which is immovably connected to the longitudinal axis S movable part of the actuator 41. This fixing member is adjustable along the axis S between a rest position and an engaged position back and forth. In the engaged position, it is in a form-locking engagement with the respective gripper in the working position W in order to fix and stabilize the respective gripper in the working position W. For the engagement, the fixing member and each of the grippers form a guide cam and an engaging member. In the rest position, the fixing member of the fixing device 43 is moved a distance from the grippers, ie disengaged, so that each next gripper moves into the working position W and can be fixed by adjusting the fixing member in the engaged position.
Das Stellglied 42 ist am Stellglied 41 so angeordnet, dass es dessen Bewegungen längs der Achse S mitmacht. Das Stellglied 42 ist dazu eingerichtet, die Betätigungseinrichtung 22 relativ zur Basis des Verlegewerkzeugs 40 und auch relativ zur Fixiereinrichtung 43 in einer zur Achse S orthogonalen Richtung hin und her zu bewegen und dadurch den jeweils in derThe actuator 42 is arranged on the actuator 41 so that it participates in the movements along the axis S. The actuator 42 is adapted to move the actuator 22 relative to the base of the laying tool 40 and also relative to the fixing device 43 in a direction orthogonal to the axis S back and forth and thereby in each case in the
Arbeitsposition W befindlichen Greifer, beispielsweise den Greifer 11, zu öffnen, wie dies beispielhaft für das erste Ausführungsbeispiel erläutert wurde. Diese Bewegbarkeit ist bei 22 und 42 ebenfalls angedeutet.Working position W located gripper, for example, the gripper 11 to open, as has been exemplified for the first embodiment. This mobility is also indicated at 22 and 42.
Der Verbinder 23 umfasst zwei schwenkbewegliche Backen, die wie durch die beiden Richtungspfeile angedeutet voneinander weg und wieder aufeinander zu bewegbar sind. Diese Öffhungs- und Schließbewegung der Backen des Verbinders 23 werden mittels des Stellglieds 45 bewirkt. Das Stellglied 45 und mit diesem der Verbinder 23 sind an dem weiteren Stellglied 46 angeordnet. Das Stellglied 46 bewirkt die Vorschubbewegung des Verbinders 23 längs der Achse S, mittels der das Kabelende zum jeweiligen Anschluss 6 des Legebretts 5 bewegt wird. Die Funktionsweise des Verbinders 23 wurde anhand des ersten Ausfuhrungsbeispiels erläutert, so dass auf die dortigen Erläuterungen ergänzend verwiesen wird.The connector 23 comprises two pivoting jaws which, as indicated by the two directional arrows, are movable away from one another and toward one another again. This opening and closing movement of the jaws of the connector 23 are effected by means of the actuator 45. The actuator 45 and with this the connector 23 are arranged on the further actuator 46. The actuator 46 causes the advancing movement of the connector 23 along the axis S, by means of the cable end to the respective terminal 6 of the laying board fifth is moved. The operation of the connector 23 has been explained with reference to the first exemplary embodiment, so that reference is additionally made to the explanations there.
Die Kabelführung 44 weist wie der Verbinder 23 zwei Backen auf, die voneinander weg und wieder aufeinander zu beweglich sind. Die Bewegbarkeit der beiden Backen der Kabelführung 44 ist ebenfalls mit Richtungspfeilen angedeutet. Das diese Bewegungen bewirkende Stellglied ist mit dem Bezugszeichen 47 versehen. Die Backen der Kabelführung 44 bilden im geschlossenen Zustand miteinander einen Durchgang, durch den sich das jeweils in der Arbeitsposition W befindliche Kabel während des Verlegens erstreckt und lose geführt wird.The cable guide 44, like the connector 23, has two jaws which are away from each other and movable toward each other again. The mobility of the two jaws of the cable guide 44 is also indicated by directional arrows. The actuator effecting these movements is designated by reference numeral 47. The jaws of the cable guide 44 form in the closed state with each other a passage through which the cable located in each case in the working position W extends during laying and is loosely guided.
Während der Bewegung des jeweiligen Greifers, beispielsweise des Greifers 11, aus der Vorhalteposition V in die Arbeitsposition W sind die Backen des Verbinders 23 und die Backen der Kabelführung 44 geöffnet. Sobald der Greifer die Arbeitsposition W einnimmt, werden beide Backenpaare geschlossen, so dass sich das Kabel, im Beispielfall das Kabel A1, lose durch den von der Kabelführung 44 gebildeten Durchgang erstreckt und vom Verbinder 23 geklemmt wird. Aus diesem Zustand heraus läuft wie anhand des ersten Ausführungsbeispiels erläutert die Verlegeoperation ab.During the movement of the respective gripper, for example the gripper 11, from the advancing position V to the working position W, the jaws of the connector 23 and the jaws of the cable guide 44 are opened. As soon as the gripper assumes the working position W, both pairs of jaws are closed, so that the cable, in the example case the cable A 1 , loosely extends through the passage formed by the cable guide 44 and is clamped by the connector 23. From this state, the laying operation proceeds as explained with reference to the first exemplary embodiment.
Figur 14 zeigt ein Greif- und Verlegewerkzeug, das aus dem Greifwerkzeug 10 des zweiten Ausführungsbeispiels, genauer aus dem Greifwerkzeug 10 der Figur 12, und dem Verlegewerkzeug 40 der Figur 13 gebildet ist.FIG. 14 shows a gripping and laying tool which is formed from the gripping tool 10 of the second embodiment, more precisely from the gripping tool 10 of FIG. 12, and the laying tool 40 from FIG.
Bezugszeichen:Reference numerals:
1 Automat, Roboter1 automaton, robot
2 Basis 3 Aktor, Roboterarm2 base 3 actuator, robot arm
4 Legeeinrichtung4 laying device
5 Legebrett 6 Anschluss, Haltemittel5 laying board 6 connection, holding means
7 Führungsmittel, Haltemittel7 guide means, holding means
8 Bestückungseinrichtung8 equipping device
9 Förderer, Ladeschiene9 conveyor, charging rail
10 Kabel-Greifwerkzeug10 cable gripping tool
11 erster Greifer11 first gripper
12 zweiter Greifer12 second gripper
13 dritter Greifer13 third gripper
14 vierter Greifer14 fourth gripper
15 Greifer-Transportmittel15 gripper transport
15a Greifer-Transportmittel15a gripper transport
15b Greifer-Transportmittel15b gripper transport
15c Greifer-Transportmittel15c gripper transport
16 Umlenkmittel16 deflecting means
16a Umlenkmittel16a deflecting means
16b Umlenkmittel16b deflecting means
17 Greiforgan17 Greiforgan
18 Greiforganausleger18 Greiforganausleger
19 Feder19 spring
20 Träger20 carriers
21 Verbindungsstruktur, Kupplun21 connection structure, coupler
22 Betätigungseinrichtung22 actuator
23 Verbinder23 connectors
24 Förderer24 sponsors
25 Belader25 loaders
26 Kabelbinder26 cable ties
27 Entlader27 unloaders
28 Leitstruktur28 lead structure
29 Greifer-Antrieb29 Gripper drive
30 S ep ariereinrichtung30 S pearing device
31 Separier er31 Separator
32 S ep arierer-Transportmittel 33 S ep arierer- Antrieb32 s peater transport 33 S peater drive
34 Leitstruktur, Wanne34 Leitstruktur, tub
35 Trennstruktur35 separation structure
36 Kanal36 channel
37 Kanal37 channel
38 seitliche Abdeckung38 side cover
39 -39 -
40 Verlegewerkzeug40 installation tool
41 Stellglied41 actuator
42 Stellglied42 actuator
43 Fixiereinrichtung43 Fixing device
44 Kabelführung44 Cable management
45 Stellglied45 actuator
46 Stellglied46 actuator
47 Stellglied47 actuator
A1 KabelA 1 cable
B BefestigungB attachment
C KontaktC contact
D KabelbaumD wiring harness
F NachbearbeitungsbereichF postprocessing area
L BeladebereichL loading area
R DrehachseR rotation axis
S AchseS axis
U EntladebereichU unloading area
V VorhaltepositionV Hold position
W ArbeitspositionW work position
X Vortrieb srichtungX propulsion direction
Z Drehachse Z axis of rotation

Claims

Patentansprüche claims
1. Kabel-Greifwerkzeug für einen im Raum beweglichen Aktor eines Automaten, das Kabel-Greifwerkzeug umfassend: a) einen an dem Aktor (3) anbringbaren Träger (20), b) einen ersten Greifer (11) und einen zweiten Greifer (12) für ein Kabel 1. cable gripping tool for a spatially movable actuator of a machine, the cable gripping tool comprising: a) an attachable to the actuator (3) carrier (20), b) a first gripper (11) and a second gripper (12) for a cable
c) einen dritten Greifer (13) und einen vierten Greifer (14) für ein weiteres Kabel (A2), d) wobei die Greifer (11, 12, 13, 14) an dem Träger (20) aus jeweils einer Vorhalteposition (V) in jeweils eine Arbeitsposition (W) bewegbar angeordnet sind, um die Kabel (A1, A2) zur Herstellung eines Kabelbaums (D) mittels des jeweils in seiner Arbeitsposition (W) befindlichen Greifers (11, 12, 13, 14) gemäss eines Legeplans in einer Legeeinrichtung (4) anzuordnen. c) a third gripper (13) and a fourth gripper (14) for a further cable (A2), d) wherein the grippers (11, 12, 13, 14) on the carrier (20) each consist of a holding position (V) in each case a working position (W) are movably arranged to the cables (A1, A2) for producing a wire harness (D) by means of each in its working position (W) located gripper (11, 12, 13, 14) according to a laying plan in to arrange a laying device (4).
2. Kabel-Greifwerkzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Greifer (11, 12) nacheinander und danach der dritte und der vierte Greifer (13, 14) nacheinander aus der 2. Cable gripping tool according to the preceding claim, characterized in that the first and the second gripper (11, 12) successively and thereafter the third and the fourth gripper (13, 14) successively from the
Vorhalteposition (V) in ihre Arbeitsposition (W) bewegbar angeordnet sind, wobei die Arbeitsposition für jeden der Greifer (11, 12, 13, 14) relativ zum Träger (20) vorzugsweise die gleiche ist. Advance position (V) are arranged movable in their working position (W), wherein the working position for each of the grippers (11, 12, 13, 14) relative to the carrier (20) is preferably the same.
3. Kabel-Greifwerkzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend einen an dem Träger (20) angeordneten Mechanismus (15, 16; 15a, 16a, 15b, 16b), mittels dem die Greifer (11, 12, 13, 14) aus ihrer Vorhalteposition (V) in ihre Arbeitsposition (W) bewegbar sind, vorzugsweise zumindest im Wesentlichen horizontal, und vorzugseise einen an dem Träger (20) angeordneten Antrieb für den Mechanismus (15, 16; Cable gripping tool according to one of the preceding claims, comprising a mechanism (15, 16; 15a, 16a, 15b, 16b) arranged on the support (20), by means of which the grippers (11, 12, 13, 14) move out of their position Advance position (V) in its working position (W) are movable, preferably at least substantially horizontally, and vorzugseise a on the support (20) arranged drive for the mechanism (15, 16;
15a, 16a, 15b, 16b). 4. Kabel-Greifwerkzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (11, 12, 13, 14) in Bezug auf die in die Arbeitsposition führende Bewegung an dem Mechanismus (15, 16) hintereinander in der Reihenfolge angeordnet sind, in der sie nacheinander in die Arbeitsposition bewegt werden. 15a, 16a, 15b, 16b). 4. Cable gripping tool according to the preceding claim, characterized in that the grippers (11, 12, 13, 14) with respect to the leading to the working position movement on the mechanism (15, 16) are arranged one behind the other in the order, in they are successively moved to the working position.
5. Kabel-Greifwerkzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend ein an dem Träger (20) angeordnetes, angetriebenes Transportmittel (15; 15a; 15b), an dem die Greifer (11, 12, 13, 14) oder nur eine Gruppe der Greifer (11, 13; 12, 14) gemeinsam mit dem Cable gripping tool according to one of the preceding claims, comprising a driven transport means (15; 15a; 15b) arranged on the support (20), on which the grippers (11, 12, 13, 14) or only one group of grippers (11, 13, 12, 14) together with the
Transportmittel (15a; 15b) bewegbar angeordnet sind, so dass die an dem Transportmittel (15; 15 a; 15b) angeordneten Greifer durch eine Bewegung des Transportmittels nacheinander in ihre Arbeitsposition (W) bewegt werden, und vorzugsweise einen an dem Träger (20) angeordneten Antrieb für das Transportmittel (15, 16; 15a, 16a, 15b, 16b). Transport means (15a, 15b) are arranged movably, so that the grippers arranged on the transport means (15; 15a; 15b) are moved successively into their working position (W) by a movement of the transport means, and preferably one on the carrier (20). arranged drive for the transport means (15, 16, 15a, 16a, 15b, 16b).
6. Kabel-Greifwerkzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die an dem Transportmittel (15, 16; 15a, 16a, 15b, 16b) angeordneten Greifer (11, 12, 13, 14) quer zu ihrer durch das Transportmittel vorgegebenen Vortriebsrichtung (x) über das 6. Cable gripping tool according to the preceding claim, characterized in that on the transport means (15, 16, 15a, 16a, 15b, 16b) arranged gripper (11, 12, 13, 14) transversely to its predetermined by the transport driving direction (x) about the
Transportmittel vor ragen, vorzugsweise von dem Transportmittel abragen. Protrude before transport, preferably protrude from the transport.
7. Kabel-Greifwerkzeug nach einem der zwei vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportmittel (15; 15a, 15b) ein endlos um voneinander beabstandete Umlenkmittel (16; 16a, 16b) laufendes, vorzugsweise formschlüssig und deshalb schlupffrei antreibbares Zugmittel, vorzugsweise eine Kette oder ein Zahnriemen ist. 7. Cable gripping tool according to one of the two preceding claims, characterized in that the transport means (15; 15a, 15b) an endlessly spaced around deflecting means (16; 16a, 16b) running, preferably positive and therefore slip-drivable traction means, preferably a Chain or a timing belt is.
8. Kabel-Greifwerkzeug nach einem der drei vorhergehenden Ansprüche und wenigstens einem der folgenden Merkmale: (i) die Greifer (11, 13, 12, 14) oder die Greifer (11, 12; 13, 14) der Gruppe sind an dem Transportmittel (15; 15 a, 15b) in Richtung auf die Arbeitsposition (W) hintereinander angeordnet; Cable gripping tool according to one of the three preceding claims and at least one of the following features: (i) the grippers (11, 13, 12, 14) or grippers (11, 12, 13, 14) of the group are on the means of transport (15, 15 a, 15 b) in the direction of the working position (W) arranged one behind the other;
(ii) an dem Träger (20) sind ein erster Mechanismus (15a, 16a), mittels dem der erste Greifer (11) und der dritte Greifer (13) aus ihrer (ii) on the support (20) are a first mechanism (15a, 16a), by means of which the first gripper (11) and the third gripper (13) from their
Vorhalteposition (V) in ihre Arbeitsposition (W) bewegbar sind, und ein weiterer, zweiter Mechanismus (15b, 16b) angeordnet, mittels dem der zweite Greifer (12) und der vierte Greifer (14) aus ihrer Vorhalteposition (V) in ihre Arbeitsposition (W) bewegbar sind; (iii) es sind zwei Transportmittel (15a; 15b) nebeneinander am Träger (20) angeordnet und die Greifer (11, 13; 12, 14) sind an den Transportmitteln (15a; 15b) so angeordnet, dass sie mit den Greifern des jeweils anderen Transportmittels überlappen und in Richtung auf die Arbeitsposition (W) auf jeweils einen der Greifer (11, 13) des einen (15a) der Transportmittel einer der Greifer (12, 14) des anderen Advance position (V) in its working position (W) are movable, and another, second mechanism (15b, 16b) arranged by means of which the second gripper (12) and the fourth gripper (14) from its Vorhalteposition (V) in its working position (W) are movable; (iii) two transport means (15a, 15b) are arranged side by side on the carrier (20) and the grippers (11, 13; 12, 14) are arranged on the transport means (15a, 15b) so as to engage with the grippers of the respective ones overlap other means of transport and in the direction of the working position (W) on one of the grippers (11, 13) of the one (15a) of the transport means of one of the grippers (12, 14) of the other
(15b) der Transportmittel folgt; (15b) the means of transport follows;
(iv) es sind zwei Transportmittel (15a; 15b) um zumindest im Wesentlichen parallele Drehachsen (R) in einer Richtung quer zu den Drehachsen (R) voneinander beabstandet nebeneinander und zueinander aussenachsig am Träger (20) angeordnet. (iv) two transporting means (15a, 15b) are arranged around at least substantially parallel axes of rotation (R) in a direction transverse to the axes of rotation (R) spaced apart from one another and mutually outside the carrier (20).
9. Kabel-Greifwerkzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kabel (A1) zwischen ihren von den Greifern (11, 12, 13, 14) gehaltenen Enden Schlaufen bilden, vorzugsweise hängende Schlaufen, und an dem Träger (20) eine Separiereinrichtung (30) für die 9. Cable gripping tool according to one of the preceding claims, characterized in that the cables (A1) form loops between their ends held by the grippers (11, 12, 13, 14), preferably hanging loops, and on the support (20). a separating device (30) for the
Schlaufen vorgesehen ist, um zu verhindern, dass eine der Schlaufen eine andere umschlingen und bei dem Verlegen an der umschlungenen Schlaufe bis zu deren Greifer gezogen werden kann, und dass die Separiereinrichtung (30) vorzugsweise einen einzigen oder mehrere Separierer (31) aufweist, der oder die zwischen in Richtung auf die Arbeitsposition (W) aufeinander folgende Schlaufen ragt oder ragen, um die Schlaufen voneinander zu separieren. 10. Kabel-Greifwerkzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine erste Kupplung für ein automatisches Andocken an den Aktor (3) und vorzugsweise eine weitere, zweite Kupplung für ein automatisches Andocken an eine Einrichtung zum automatischen Bestücken des Kabel-Greifwerkzeugs (10) mit einem Set von Kabeln (A1). Is provided to prevent one of the loops from looping around another and being pulled up to its gripper when laid on the looped loop, and that the separating device (30) preferably comprises a single or several separators (31) or which projects or projects between successive loops towards the working position (W) in order to separate the loops from each other. 10. Cable gripping tool according to one of the preceding claims, comprising a first coupling for automatic docking to the actuator (3) and preferably a further, second coupling for automatic docking to a device for automatically loading the cable gripping tool (10) a set of cables (A1).
11. Anlage zur Herstellung eines Kabelbaums, umfassend: a) einen Automaten (1) mit einem im Raum beweglichen Aktor (3), b) ein Kabel-Greifwerkzeug (10) nach einem der vorhergehenden 11. A system for producing a wiring harness, comprising: a) an automatic machine (1) with a movable in space actuator (3), b) a cable gripping tool (10) according to one of the preceding
Ansprüche für den Aktor (3) c) und eine in einem Arbeitsbereich des Automaten (1) angeordnete Legeeinrichtung (4), d) wobei der Automat (1) dazu eingerichtet ist, ein Set von Kabeln (A1), die von dem Kabel-Greifwerkzeug (10) gehalten werden können, nach einem Legeplan für den Kabelbaum (D) in der Legeeinrichtung (4) anzuordnen. Claims for the actuator (3) c) and a laying device (4) arranged in a working area of the machine (1), d) wherein the machine (1) is set up to produce a set of cables (A1) which are disconnected from the cable Gripping tool (10) can be kept to arrange according to a laying plan for the wiring harness (D) in the laying device (4).
12. Anlage nach dem vorhergehenden Anspruch, umfassend wenigstens eine der folgenden Einrichtungen, die vorzugsweise in einer festen Zuordnung zu der Arbeitsposition (W) angeordnet ist oder werden kann: (i) eine am Träger (20) oder separat vom Träger (20) am Aktor (3) angeordnete Betätigungseinrichtung (22) zum Öffnen oder Schliessen eines in der Arbeitsposition (W) befindlichen Greifers (11, 12, 13, 14); Plant according to the preceding claim, comprising at least one of the following means, preferably arranged in a fixed relationship to the working position (W): (i) one on the support (20) or separately from the support (20) on the other Actuator (3) arranged actuating means (22) for opening or closing a in the working position (W) located gripper (11, 12, 13, 14);
(ii) eine am Träger (20) oder separat vom Träger (20) am Aktor (3) angeordnete Prüfeinrichtung zum Prüfen eines Zustands des jeweils in der Legeeinrichtung (4) zuletzt angeordneten Kabels (A1), insbesondere des Verbindungszustands des Kabels (A1) mit einem Anschluss (6) des Kabelbaums (D); (iii) eine am Träger (20) oder separat vom Träger (20) am Aktor (3) angeordnete Kabelführung (44) zum Führen des jeweils zu verlegenden Kabels (A1) ); (ii) a test device arranged on the carrier (20) or separately from the carrier (20) on the actuator (3) for testing a state of the cable (A1) last arranged in the laying device (4), in particular the connecting state of the cable (A1) with a terminal (6) of the wiring harness (D); (Ii) on the carrier (20) or separately from the carrier (20) on the actuator (3) arranged cable guide (44) for guiding the respective cable to be laid (A1));
(iv) eine am Träger (20) oder separat vom Träger (20) am Aktor (3) angeordnete Fixiereinrichtung (43) zum Fixieren jeweils des in der (iv) a fixing device (43), which is arranged on the carrier (20) or separately from the carrier (20) on the actuator (3), for fixing in each case in the
Arbeitsposition befindlichen Greifers (11, 12, 13, 14); Working position gripper (11, 12, 13, 14);
(v) einen am Träger (20) oder separat vom Träger (20) am Aktor (3) hin und her bewegbar angeordneten Verbinder (23) für die Herstellung einer mechanischen Verbindung, vorzugsweise Steckverbindung, des Kabelendes (Ai) eines in der Arbeitsposition (W) befindlichen (v) a connector (23) which can be moved back and forth on the carrier (20) or separately from the carrier (20) on the actuator (3) for the purpose of producing a mechanical connection, preferably a plug connection, of the cable end (Ai) in the working position ( W) located
Greifers (11) mit einem in der Legeeinrichtung (4) angeordneten Anschluss (6) des Kabelbaums (D), wobei der Verbinder (23) vorzugsweise ein Verbinder-Greifer zum Greifen des jeweiligen Kabels (Ai) ist. Gripper (11) with a in the laying device (4) arranged connection (6) of the wiring harness (D), wherein the connector (23) is preferably a connector gripper for gripping the respective cable (Ai).
13. Anlage nach einem der zwei vorhergehenden Ansprüche, umfassend ein separat von dem Kabel-Greifwerkzeug (10) am Aktor (3) befestigtes oder befestigbares Verlegewerkzeug (40), an dem wenigstens eine der Einrichtungen (22, 23, 43, 44) angeordnet ist, wobei das KabelGreifwerkzeug (10) separat von dem Verlegewerkzeug vom Aktor (3) aufgenommen werden kann. 13. Installation according to one of the two preceding claims, comprising a separate from the cable gripping tool (10) on the actuator (3) attached or attachable installation tool (40) on which at least one of the devices (22, 23, 43, 44) wherein the cable gripping tool (10) can be received separately from the laying tool by the actuator (3).
14. Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend ein weiteres Kabel-Greifwerkzeug (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei jedes der Kabel-Greifwerkzeuge (10) von dem Aktor (3) anstelle des anderen aufnehmbar ist. A plant according to any one of the preceding claims, comprising a further cable gripping tool (10) according to any preceding claim, wherein each of the cable gripping tools (10) is receivable by the actuator (3) instead of the other.
15. Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine im Arbeitsbereich des Automaten (1) angeordnete Bestückungseinrichtung (8) für eine Bestückung des oder der Kabel-Greifwerkzeugs oder -Werkzeuge 15. Installation according to one of the preceding claims, comprising a in the workspace of the machine (1) arranged loading device (8) for a placement of the cable gripping tool or tools
(10) mit jeweils einem Set von Kabeln (A1). 16. Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend einen Förderer (24) zum Halten und Fördern von gleichzeitig mehreren Legebrettern (5), einen Belader (25), mittels dem die Legebretter (5) jeweils in einem Beladebereich (L) des Förderers (24) mit Haltemitteln (6, 7) für die (10) each with a set of cables (A1). 16. Installation according to one of the preceding claims, comprising a conveyor (24) for holding and conveying at the same time a plurality of levers (5), a loader (25), by means of which the laying lifter (5) in each case in a loading area (L) of the conveyor ( 24) with retaining means (6, 7) for the
Kabel (A1) bestückbar sind, und einen Entlader (27) zum Abnehmen des an einem der Legebretter (5) mittels des Automaten (1) hergestellten Kabelbaums (D) von dem jeweiligen Legebrett (5), - wobei die Legebretter (5) mittels des Förderers (24) von dem Cable (A1) can be fitted, and a discharger (27) for removing the cable harness (D) produced on one of the laying boards (5) by means of the machine (1) of the respective laying board (5), - wherein the laying lifter (5) the conveyor (24) of the
Beladebereich (L) über den Arbeitsbereich des Automaten (1) in den Entladebereich (U) bewegbar sind. Loading area (L) over the working area of the machine (1) in the unloading area (U) are movable.
17. Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend - einen weiteren Automaten (1) mit einem weiteren Aktor (3) und ein weiteres Kabel-Greifwerkzeug (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche für den weiteren Aktor (3), wobei mittels des weiteren Automaten (1) ein von dem weiteren Kabel-Greifwerkzeug (10) gehaltenes weiteres Set von Kabeln (A1) dem Legeplan entsprechend in der Legeeinrichtung (4) angeordnet werden kann. 17. Installation according to one of the preceding claims, comprising - a further machine (1) with a further actuator (3) and a further cable gripping tool (10) according to one of the preceding claims for the further actuator (3), wherein by means of the other Automata (1) one of the other cable gripping tool (10) held further set of cables (A1) according to the laying plan in the laying device (4) can be arranged.
18. Verfahren für die Herstellung eines Kabelbaums (D), bei dem a) ein Automat (1) mit einem im Raum beweglichen Aktor (3), an dem ein Kabel-Greifwerkzeug (10) nach einem der vorhergehenden 18. A method for the production of a wire harness (D), wherein a) an automaton (1) with a movable in space actuator (3) to which a cable gripping tool (10) according to one of the preceding
Ansprüche angebracht ist, das Kabel-Greifwerkzeug (10) zu einer mit einem ersten Anschluss (6) und einem zweiten Anschluss (6) für den Kabelbaum (D) bestückten Legeeinrichtung (4) bewegt, b) wobei der erste und der zweite Greifer (11, 12) ein erstes Kabel (Ai) und der dritte und der vierte Greifer (13, 14) ein zweites Kabel (A2) halten, c) der Automat (1) den ersten Greifer (11), der an dem Träger (20) seine Arbeitsposition (W) einnimmt, vor dem ersten Anschluss (6) positioniert und d) ein von dem ersten Greifer (11) gehaltenes Ende des ersten Kabels (Ai) mechanisch mit dem ersten Anschluss (6) verbunden wird, e) der erste Greifer (11) aus seiner Arbeitsposition (W) und der zweite Greifer (12) aus seiner Vorhalteposition (V) in seine Arbeitsposition (W) bewegt werden, f) der Automat (1) das Kabel-Greifwerkzeug (10) so bewegt, dass der zweite Greifer (12) Claims, the cable gripping tool (10) moves to a laying device (4) equipped with a first connection (6) and a second connection (6) for the cable harness (D), b) wherein the first and the second gripper ( 11, 12) hold a first cable (Ai) and the third and fourth grippers (13, 14) hold a second cable (A2), c) the machine (1) holds the first gripper (11) attached to the carrier (20 ) assumes its working position (W), positioned in front of the first terminal (6) and d) mechanically connects an end of the first cable (Ai) held by the first gripper (11) to the first terminal (6), e) the first one Gripper (11) from its working position (W) and the second gripper (12) from its holding position (V) are moved to its working position (W), f) the machine (1) the cable gripping tool (10) moves so that the second gripper (12)
in seiner Arbeitsposition (W) vor dem zweiten  in its working position (W) before the second
Anschluss (6) positioniert ist und g) das andere Ende des ersten Kabels (Ai) mechanisch mit dem zweiten Anschluss (6) verbunden wird, h) der zweite Greifer (12) aus seiner Arbeitsposition (W) und der dritte Greifer (12) aus seiner Vorhalteposition (V) in seine Arbeitsposition Terminal (6) is positioned and g) the other end of the first cable (Ai) is mechanically connected to the second terminal (6), h) the second gripper (12) from its working position (W) and the third gripper (12) from his reserve position (V) to his working position
(W) bewegt werden, i) der Automat (1) das Kabel-Greifwerkzeug (10) so bewegt, dass der dritte Greifer (12) in seiner Arbeitsposition (W) vor dem ersten oder dem zweiten Anschluss (6) positioniert ist und j) ein von dem dritten Greifer (13) gehaltenes Ende des zweiten Kabels (W) are moved, i) the machine (1) moves the cable gripping tool (10) so that the third gripper (12) is positioned in its working position (W) in front of the first or the second terminal (6) and j ) an end of the second cable held by the third gripper (13)
(A2) mechanisch mit dem ersten oder dem zweiten Anschluss (6) verbunden wird, k) der dritte Greifer (13) aus seiner Arbeitsposition (W) und der vierte Greifer (14) aus seiner Vorhalteposition (V) in seine Arbeitsposition (W) bewegt werden, (A2) is mechanically connected to the first or the second terminal (6), k) the third gripper (13) from its working position (W) and the fourth gripper (14) from its holding position (V) in its working position (W) to be moved
1) der Automat (1) das Kabel-Greifwerkzeug (10) so bewegt, dass der vierte Greifer (14) in seiner Arbeitsposition (W) vor dem zweiten oder dem ersten Anschluss (6) oder einem dritten Anschluss (6) positioniert ist und m) das andere Ende des zweiten Kabels (A2) mechanisch mit diesem 1) the machine (1) moves the cable gripping tool (10) so that the fourth gripper (14) is positioned in its working position (W) in front of the second or the first connection (6) or a third connection (6) and m) the other end of the second cable (A2) mechanically with this
Anschluss (6) verbunden wird. 9. Verfahren nach dem vorhergegangenen Anspruch, bei dem der Automat (1) nach dem Verlegen des Sets von Kabeln (A1) das Kabel-Greifwerkzeug (10) gegen ein bereits mit einem weiteren Set von Kabeln (A1) bestücktes anderes Kabel-Greifwerkzeug (10) austauscht und das Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch mit dem anderen Kabel-Greifwerkzeug (10) zur Herstellung des gleichen oder eines nächsten Kabelbaums (D) wiederholt. Connection (6) is connected. 9. The method according to the preceding claim, wherein the machine (1) after laying the set of cables (A1) the cable gripping tool (10) against a already equipped with another set of cables (A1) other cable gripping tool ( 10) and repeats the method according to the preceding claim with the other cable gripping tool (10) for producing the same or a next cable harness (D).
PCT/EP2009/052857 2008-03-11 2009-03-11 Tool, system and method for the manufacture of a cable harness WO2009112520A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008013591.7 2008-03-11
DE200810013591 DE102008013591B4 (en) 2008-03-11 2008-03-11 Tool, plant and method for producing a wiring harness

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP09720821A EP2263241A1 (en) 2008-03-11 2009-03-11 Tool, system and method for the manufacture of a cable harness
DE200910040697 DE102009040697A1 (en) 2009-03-11 2009-09-09 Cable-gripping tool for robot arm of industrial robot for assembly of motor vehicle, has carrier attached to actuator, where gripping points formed by gripper counter jaws are spaced from each other in longitudinal direction of cable

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009112520A1 true WO2009112520A1 (en) 2009-09-17

Family

ID=40718841

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2009/052857 WO2009112520A1 (en) 2008-03-11 2009-03-11 Tool, system and method for the manufacture of a cable harness

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2263241A1 (en)
DE (2) DE102008013591B4 (en)
WO (1) WO2009112520A1 (en)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10605285B2 (en) 2017-08-08 2020-03-31 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for joining node and tube structures
US10663110B1 (en) 2018-12-17 2020-05-26 Divergent Technologies, Inc. Metrology apparatus to facilitate capture of metrology data
US10668816B2 (en) 2017-10-11 2020-06-02 Divergent Technologies, Inc. Solar extended range electric vehicle with panel deployment and emitter tracking
US10668965B2 (en) 2014-05-16 2020-06-02 Divergent Technologies, Inc. Nodes with integrated adhesive ports and channels for construction of complex structures
US10682821B2 (en) 2018-05-01 2020-06-16 Divergent Technologies, Inc. Flexible tooling system and method for manufacturing of composite structures
US10691104B2 (en) 2018-05-16 2020-06-23 Divergent Technologies, Inc. Additively manufacturing structures for increased spray forming resolution or increased fatigue life
US10703419B2 (en) 2017-05-19 2020-07-07 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for joining panels
US10751800B2 (en) 2017-07-25 2020-08-25 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for additively manufactured exoskeleton-based transport structures
US10751934B2 (en) 2018-02-01 2020-08-25 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additive manufacturing with variable extruder profiles
US10759090B2 (en) 2017-02-10 2020-09-01 Divergent Technologies, Inc. Methods for producing panels using 3D-printed tooling shells
US10781846B2 (en) 2017-06-19 2020-09-22 Divergent Technologies, Inc. 3-D-printed components including fasteners and methods for producing same
US10814564B2 (en) 2017-10-11 2020-10-27 Divergent Technologies, Inc. Composite material inlay in additively manufactured structures
US10836120B2 (en) 2018-08-27 2020-11-17 Divergent Technologies, Inc . Hybrid composite structures with integrated 3-D printed elements
US10895315B2 (en) 2017-07-07 2021-01-19 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for implementing node to node connections in mechanized assemblies
US10898968B2 (en) 2017-04-28 2021-01-26 Divergent Technologies, Inc. Scatter reduction in additive manufacturing
US10919230B2 (en) 2017-06-09 2021-02-16 Divergent Technologies, Inc. Node with co-printed interconnect and methods for producing same
US10926599B2 (en) 2017-12-01 2021-02-23 Divergent Technologies, Inc. Suspension systems using hydraulic dampers
US10940609B2 (en) 2017-07-25 2021-03-09 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for additively manufactured endoskeleton-based transport structures
US10960611B2 (en) 2017-09-06 2021-03-30 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatuses for universal interface between parts in transport structures
US10960468B2 (en) 2014-07-02 2021-03-30 Divergent Technologies, Inc. Stress-based method for optimization of joint members within a complex structure
US10994876B2 (en) 2017-06-30 2021-05-04 Divergent Technologies, Inc. Automated wrapping of components in transport structures
US11001047B2 (en) 2017-08-15 2021-05-11 Divergent Technologies, Inc. Methods for additively manufactured identification features
US11022375B2 (en) 2017-07-06 2021-06-01 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additively manufacturing microtube heat exchangers
US11020800B2 (en) 2018-05-01 2021-06-01 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for sealing powder holes in additively manufactured parts

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009040697A1 (en) * 2009-03-11 2011-08-04 EDAG GmbH & Co. KGaA, 36039 Cable-gripping tool for robot arm of industrial robot for assembly of motor vehicle, has carrier attached to actuator, where gripping points formed by gripper counter jaws are spaced from each other in longitudinal direction of cable

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1989000348A1 (en) * 1987-06-30 1989-01-12 Fraunhofer Gesellschaft Zur Förderung Der Angewand Process for manufacturing cable bundles
DE3721634A1 (en) * 1987-06-30 1989-01-12 Fraunhofer Ges Forschung TOOL FOR STORING, LAYING AND CONTACTING CABLES WITH THE HELP OF AN INDUSTRIAL ROBOT
WO2002049046A1 (en) * 2000-12-11 2002-06-20 Eltrona-Rkt Rottenmanner Kabeltechnik Gmbh Method for producing cable harnesses and device for carrying out this method
EP0855768B1 (en) 1997-01-28 2002-08-14 Harness System Technologies Research, Ltd. Manufacture of wire harness for automobile use

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3544219C2 (en) * 1985-12-13 1989-10-26 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung Ev, 8000 Muenchen, De
DE3703011C2 (en) * 1987-02-02 1989-12-07 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung Ev, 8000 Muenchen, De

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1989000348A1 (en) * 1987-06-30 1989-01-12 Fraunhofer Gesellschaft Zur Förderung Der Angewand Process for manufacturing cable bundles
DE3721634A1 (en) * 1987-06-30 1989-01-12 Fraunhofer Ges Forschung TOOL FOR STORING, LAYING AND CONTACTING CABLES WITH THE HELP OF AN INDUSTRIAL ROBOT
EP0855768B1 (en) 1997-01-28 2002-08-14 Harness System Technologies Research, Ltd. Manufacture of wire harness for automobile use
WO2002049046A1 (en) * 2000-12-11 2002-06-20 Eltrona-Rkt Rottenmanner Kabeltechnik Gmbh Method for producing cable harnesses and device for carrying out this method

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10668965B2 (en) 2014-05-16 2020-06-02 Divergent Technologies, Inc. Nodes with integrated adhesive ports and channels for construction of complex structures
US10960468B2 (en) 2014-07-02 2021-03-30 Divergent Technologies, Inc. Stress-based method for optimization of joint members within a complex structure
US10759090B2 (en) 2017-02-10 2020-09-01 Divergent Technologies, Inc. Methods for producing panels using 3D-printed tooling shells
US10898968B2 (en) 2017-04-28 2021-01-26 Divergent Technologies, Inc. Scatter reduction in additive manufacturing
US10703419B2 (en) 2017-05-19 2020-07-07 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for joining panels
US10919230B2 (en) 2017-06-09 2021-02-16 Divergent Technologies, Inc. Node with co-printed interconnect and methods for producing same
US10781846B2 (en) 2017-06-19 2020-09-22 Divergent Technologies, Inc. 3-D-printed components including fasteners and methods for producing same
US10994876B2 (en) 2017-06-30 2021-05-04 Divergent Technologies, Inc. Automated wrapping of components in transport structures
US11022375B2 (en) 2017-07-06 2021-06-01 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additively manufacturing microtube heat exchangers
US10895315B2 (en) 2017-07-07 2021-01-19 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for implementing node to node connections in mechanized assemblies
US10751800B2 (en) 2017-07-25 2020-08-25 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for additively manufactured exoskeleton-based transport structures
US10940609B2 (en) 2017-07-25 2021-03-09 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for additively manufactured endoskeleton-based transport structures
US10605285B2 (en) 2017-08-08 2020-03-31 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for joining node and tube structures
US11001047B2 (en) 2017-08-15 2021-05-11 Divergent Technologies, Inc. Methods for additively manufactured identification features
US10960611B2 (en) 2017-09-06 2021-03-30 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatuses for universal interface between parts in transport structures
US10814564B2 (en) 2017-10-11 2020-10-27 Divergent Technologies, Inc. Composite material inlay in additively manufactured structures
US10668816B2 (en) 2017-10-11 2020-06-02 Divergent Technologies, Inc. Solar extended range electric vehicle with panel deployment and emitter tracking
US10926599B2 (en) 2017-12-01 2021-02-23 Divergent Technologies, Inc. Suspension systems using hydraulic dampers
US10751934B2 (en) 2018-02-01 2020-08-25 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additive manufacturing with variable extruder profiles
US11020800B2 (en) 2018-05-01 2021-06-01 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for sealing powder holes in additively manufactured parts
US10682821B2 (en) 2018-05-01 2020-06-16 Divergent Technologies, Inc. Flexible tooling system and method for manufacturing of composite structures
US10691104B2 (en) 2018-05-16 2020-06-23 Divergent Technologies, Inc. Additively manufacturing structures for increased spray forming resolution or increased fatigue life
US10836120B2 (en) 2018-08-27 2020-11-17 Divergent Technologies, Inc . Hybrid composite structures with integrated 3-D printed elements
US10663110B1 (en) 2018-12-17 2020-05-26 Divergent Technologies, Inc. Metrology apparatus to facilitate capture of metrology data

Also Published As

Publication number Publication date
DE102008013591A1 (en) 2009-09-24
DE102008013591B4 (en) 2010-02-18
DE202009018761U1 (en) 2013-03-12
EP2263241A1 (en) 2010-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2263241A1 (en) Tool, system and method for the manufacture of a cable harness
DE102018114875A1 (en) Apparatus and method for producing a wound machine element for an electric machine
EP1976664B1 (en) Modular tray insertable in a processing line
EP1515403B1 (en) Cable processing apparatus
DE102009022820B4 (en) Transfer device and method for forming a product stack in a packaging machine
DE102015102060A1 (en) crimping Machine
DE102007045279B4 (en) Apparatus and method for producing cable harnesses
DE102017206142A1 (en) System and method for the automated loading of plug housings with line elements
DE3630178A1 (en) Computer-controlled assembly device
DE3643543A1 (en) DEVICE FOR REMOVING TENSION SPRINGS IN AN AUTOMATIC TENSION SPRING MOUNTING SYSTEM
EP0703646B1 (en) Process and device for wiring the terminals of components of electrical apparatus
EP0272395B1 (en) Transport device for an electric cable
EP0419524B1 (en) Method and device for the manufacture of wiring harnesses
DE102017206141B4 (en) System and method for the automated preparation and provision of individual line elements for a cable set
EP2779327B1 (en) Cable rotating pincer and method of guiding an electrical conductor
DE102018131444A1 (en) Automatic cutting machine and modular cable processing center
DE102009040697A1 (en) Cable-gripping tool for robot arm of industrial robot for assembly of motor vehicle, has carrier attached to actuator, where gripping points formed by gripper counter jaws are spaced from each other in longitudinal direction of cable
EP3453470A1 (en) Transport device for bars or wires
EP1769661B1 (en) Loading system and method for loading substrates with electrical components
EP1342248B1 (en) Method for producing cable harnesses and device for carrying out this method
DE4002193C2 (en) Method for equipping the housing chambers of housings with contact elements crimped on electrical lines and additional device for carrying out the method for a basic machine crimping contact elements on electrical lines
DE102016004532A1 (en) Method for handling parts-receiving, stacked parts carriers within an automation cell and automation cell for carrying out the method
DE102019106710A1 (en) Gripper for the automated wiring of electrical components of an electrical switchgear, a corresponding robot and a corresponding process
EP0411392B1 (en) Device for mechanical insertion into cabinet chambers
DE3811435C2 (en) Connector block feed station and harness eject station

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09720821

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase in:

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2009720821

Country of ref document: EP