WO2009068792A2 - Procede et dispositif de tri selectif d'objets - Google Patents

Procede et dispositif de tri selectif d'objets Download PDF

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WO2009068792A2
WO2009068792A2 PCT/FR2008/052007 FR2008052007W WO2009068792A2 WO 2009068792 A2 WO2009068792 A2 WO 2009068792A2 FR 2008052007 W FR2008052007 W FR 2008052007W WO 2009068792 A2 WO2009068792 A2 WO 2009068792A2
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objects
image
selected object
operator
video screen
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PCT/FR2008/052007
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English (en)
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WO2009068792A3 (fr
Inventor
Olivier Doyen
Vladimir Kayemba
Ella Labonne
Aude Maitrot
Original Assignee
Veolia Proprete
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Publication date
Application filed by Veolia Proprete filed Critical Veolia Proprete
Publication of WO2009068792A2 publication Critical patent/WO2009068792A2/fr
Publication of WO2009068792A3 publication Critical patent/WO2009068792A3/fr

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C7/00—Sorting by hand only e.g. of mail
    • B07C7/005—Computer assisted manual sorting, e.g. for mail

Definitions

  • the present invention relates to the field of selective sorting of objects, in particular the selective sorting of waste.
  • the invention relates to a method for selective sorting of waste comprising the steps of:
  • - provide a waste stream comprising a set of unitary waste, - make an image of at least part of the waste assembly, and broadcast it on a set of at least one video screen,
  • This document discloses a selective sorting device with teleoperator, comprising means for designation on a touch screen of a waste to be extracted, and selective extraction means controlled by the designation on the touch screen.
  • the object of the present invention is to improve the state of the art by proposing a solution which makes it possible in particular to a high processing rate.
  • the method according to the invention is essentially characterized in that it furthermore comprises a step consisting in: - marking on the set of at least one video screen the selected waste.
  • the marking may be positive or negative. With this feature, the processing time on all workstations can be reduced.
  • the invention relates to a selective sorting device, capable of implementing the method according to the invention, and comprising:
  • the device is essentially characterized in that it further comprises: means for marking the selected object on at least one video screen.
  • the invention allows sorting remotely, that is to say, it avoids any manual grip of waste, and beyond, does not require the presence of operator in the same premises as the objects / waste.
  • the designation rate on a screen being much higher than that of manual gripping, the invention allows an increase in productivity while eliminating the physical difficulty of sorting.
  • Figure 1 illustrates an embodiment of the method according to the invention
  • Figure 2 illustrates an embodiment of the device according to the invention
  • the method according to the invention comprises a step of providing 110 a flow of objects comprising a set of unitary objects 200.
  • the objects are generally routed by any means to a treatment center.
  • the objects are then sorted, for example with a view to their recovery or recycling.
  • the objects are therefore heterogeneous and brought in bulk.
  • they are also arranged in bulk on convoy means, in this case a conveyor 210 (FIG. 2), on which their distribution is consequently heterogeneous.
  • the convoy means 210 make it possible to transport the unitary objects 200 to automatic processing and sorting means.
  • first processing means are configured to produce an image of a part at less than the set of objects, and broadcast it on a set of at least one video screen.
  • the first processing means comprise in this case at least one camera 220, for example a digital camera, configured to acquire successive images of a zone Z1 of the conveyor 210.
  • the images acquired that is, ie zone Z1, cover the entire width of the conveyor belt 210.
  • Analysis means 270 may be coupled to the first processing means, as described later.
  • the automatic sorting of objects from a heterogeneous flow of bulk objects conveyed to a sorting station by convoy means such as a conveyor 210 requires at least three elements:
  • the first element allowing the sorting, is the targeting of the object to be sorted, that is to say the designation thereof, as described later, for example by the identification of its contour.
  • the second element relating to the automatic aspect of sorting, is the determination of the position of the object to be sorted 200 on the conveyor 210 (for example by the x and y coordinates of its center of gravity in the plane of the conveyor).
  • the third element relating to the selective aspect of sorting, is the determination of the nature of the object, that is to say the essential material of which it is made, for example wood, cardboard, plastic, glass, etc. which can depend for example on the type of extraction means (gripper, blowing means, etc.) to be used.
  • the first processing means comprising in this case at least one camera 220 are advantageously coupled to second processing means, in this case a computer 230, configured to process the images from the camera 220.
  • the three elements are determined by the computer 230 as described below from at least one of the images from the camera 220.
  • Targeting 125 of the object to be sorted is advantageously achieved thanks to the identification of its contour.
  • the video camera 220 diffuses on a set of at least one screen 240, preferably touch screen, respectively of at least one processing station, an image of the flow traveling on the conveyor 210
  • the designation of the object 200 to be extracted directly on the touch screen 240 determines a point belonging to an area of the image having a certain texture, or set of diffusion characteristics.
  • the image is analyzed from this point so as to identify the whole of the zone having a similar texture, up to the limits showing a break in the continuity of the image (contrast, change of texture, etc.). ).
  • the zone thus defined is marked by its boundary which constitutes the imprint of the object to be extracted, and therefore its contour.
  • the x, y position of the targeted / designated object is preferably determined by reference to the conveyor 210 by means of the computer 230.
  • a suitable computer processing of the digital image of the contour defined previously for the targeting makes it possible to determine the center of gravity and its coordinates.
  • the abscissa X, in the direction of movement of the conveyor 210, is homogeneous at a time.
  • Y-ordinate, perpendicular to the axis of displacement, is homogeneous at a distance which can be counted either from one of the edges of the conveyor or from its axis.
  • the determination, i.e., assignment, of the nature of a targeted / selected object is performed by pointing, performed by a hand or other member of an operator (e.g. foot) .
  • a graphical interface for example in the form of a reserved area of the touch screen, or any other form of manual interface (keyboard, electromagnetic proximity sensors, etc.) or pedestrian interface, allows assign to a selected object a predetermined nature.
  • the touch screen has two areas.
  • a first zone makes it possible to display the image coming from the camera 220 and to select on it at least one object to be sorted.
  • a second area of the screen includes sub-areas respectively corresponding to predetermined natures.
  • a first subfield is plastic
  • a second subfield is paper
  • a third subfield is metal, and so on.
  • the touch screen does not include a reserved area, which allows to keep maximum space for the image on the screen.
  • the pointing is implemented by pointing means external to the screen, for example in the form of push buttons or "buzzers", distributed around the screen or arranged near it.
  • an operator can assign the nature of an object with one hand, while the designation / selection of the object by pointing can be performed by the other hand or another finger of the same hand.
  • an operator can designate several objects simultaneously by pointing and assign them a (common) nature in a single operation.
  • the designation, that is to say the targeting, of an object by pointing on a touch screen can be achieved by any means, as described in WO 98/19799 cited above. It suffices that the video screen, even if it is not tactile, is coupled to selection means (mouse, graphic palette, etc.).
  • the assignment of an object nature to the selected object is done by voice recognition.
  • a voice recognition module makes it possible to directly recognize and designate the nature of the object to be sorted, which increases the degree of manual freedom of the operator.
  • the linking of the three elements as indicated above within a control device makes it possible to drive at least one extraction means 251, 252, 253 preferably adapted to the nature of the object 200 to be extracted, so as to automatically extract the selected object from the stream , and moving said selected object to a respective appropriate receptacle 261, 262, 263, depending on the identification, therefore the nature, of said selected object.
  • extraction means 251, 252, 253 make it possible to extract the designated objects from the stream and to forward them to the respective dedicated receptacles 261, 262, 263 intended to receive them.
  • These extraction means may comprise, for example, manipulator arms or robots 251, 252 provided with grippers adapted to the characteristics of the products to be extracted. They may also include pneumatic ejection devices 253 convoy carpet jetty.
  • the two types of mechanical means 251, 252 and pneumatic 253 can coexist on the same installation, as illustrated in FIG.
  • a step consists in marking the selected object on the set of at least one video screen.
  • the marking step 130 can be performed from the designation of the object or from the identification of the nature of the object. Marking involves changing the visual appearance of the selected object on the screen (or on the screens).
  • the marking can be positive or negative.
  • a positive marking consists, for example, in changing at least one of the image diffusion parameters, for example the contrast or the color of the object, by attributing to it predetermined values, for example by completely coloring the object selected by black or in a particular color, in particular that of the conveyor 210.
  • the positive marking consists in adding a graphical reference, in this case a pellet, colored or not, preferably positioned in the center of the object, and covering all or part of it.
  • the positive marking is the combination of the two previous marking modes: changing at least one of the image diffusion parameters, and adding a graphical referent.
  • a negative marking consists of removing from the video broadcast the selected object, for example by replacing in the video stream the image of the selected object by that of the empty conveyor 200. Thanks to this characteristic, when an operator has targeted an object, or even identified, that is to say determined the nature of the object, the latter (or another operator intervening simultaneously or in downstream) is no longer bothered by this object for selecting other objects in the same image.
  • the designation / selection of an object can be corrected. For example, pointing an already selected object deselects it, so that it can be assigned another category, or left unselected. And again pointing an already designated object after selecting another category gives it this new category, so we can directly correct the nature assigned to the object.
  • the operator points an object and then points to an attribution category ("PC" mode).
  • the "preselected” objects are marked with a graphical sub-referent, in this case a cross.
  • the sub-referent then transforms into a graphical reference, in this case the pellet as soon as the operator has pointed the category.
  • the operator can designate multiple objects before selecting the nature.
  • the selected nature is assigned to all pre-designated objects.
  • the operator points a nature and then points an object ("CP" mode).
  • the objects are directly marked with the graphical reference - the tablet - as soon as they are pointed.
  • the operator can designate several objects after selecting the nature: the selected nature is assigned to all the objects as soon as they are pointed.
  • the graphic reference is replaced by, or supplemented by, the positive marking.
  • the entire work session is performed in one or the other mode of operation.
  • the method further comprises a step 121, subsequent to the production 120 of the image of at least part of the set of objects, and prior to the broadcast on a set of at least a video screen, consisting of processing the overlapping areas.
  • part of an object Obj_k is cut off by the left edge of the image i
  • the other part of the object Obj_k is cut off by the right edge of the image i + 1.
  • the step 121 of processing the overlapping areas makes it possible to create an overlap of the images.
  • the left part of the image i is duplicated in the right part of the image i + 1, and the scores can be made impossible at least in this area of the left part of the image i.
  • the operator can see the entire object in at least one of the two images, and can only point the object once.
  • the operator (or two operators as described below) can not point twice the same object, which saves time, and can not assign two different natures to the same object.
  • the image diffusion of the conveyor 210 is performed on a plurality of workstations, i.e. on a plurality of video screens 240 as previously described.
  • the image on each video screen 240 may be broadcast simultaneously or sequentially.
  • the broadcast images are sequential, that is to say slightly offset in time, so that the marking performed by an operator is effective for the next operator, that is to say that two operators can not at the same time designate the same object.
  • the same image i is broadcast at time t to an operator O1 via a video screen 240 1, at time t + 1 to an operator O2 via another video screen 240_2, etc. at time t + n to an operator On via another video screen 240_n.
  • the same image i is broadcast in a time t to an upstream operator Ol via a video screen 240_1, and at another subsequent time t + 1 to a downstream operator 02 via another video screen 240_2, so that said downstream operator 02 receives an image already marked by upstream operator 01.
  • the image on each video screen 240 may be simultaneously broadcast.
  • the image broadcast in a time t to an operator 02 via a video screen 240_2, and at the same time t (or at another time earlier t-1) to an operator 01 via another video screen 240_l, is not marked previously by said operator 01.
  • This embodiment is implemented for example when said operator 01 must assign a nature N1 different from the nature N2 that must assign said operator 02.
  • the operators then receive an image of the flow to be sorted on which the objects already identified by one of their colleagues are differentiated from those remaining at designate.
  • the images broadcast, analyzed by the operators are fixed, that is to say similar to a photograph.
  • Their time of presence on the screen is for example a function of the speed of the conveyor 210 and the width of the shooting of the camera 220.
  • the invention can implement an analysis step 115, prior to the tagging step 130, and consisting in automatically analyzing by analysis means 270 preferably coupled to the first processing means, a part of less than the set of objects, the image broadcast on the set of at least one screen 240 depending on the result of said analysis step.
  • the analysis means 270 comprise at least one optical sensor, for example in the infra red domain, near infrared, X or others.
  • the images appearing on the touch screen can be preprocessed by computer and have a presentation to the operator giving indications for example on properties or the nature of said object.
  • a step of detecting the outlines of the objects made upstream of the pointing makes it possible to positively / negatively mark the objects that are too small (whose measured surface is less than a threshold value), to avoid unnecessary gestures by the operator and also , purify the image of these "parasitic" objects or prevent their designation (software lock).
  • an object 200 is plastic
  • a specific color or texture facilitating recognition of the operator can be assigned to said object. This step is particularly interesting for materials whose recognition efficiency does not have good performance and where human validation is necessary to achieve desired levels of efficiency.
  • the invention may comprise measurement means configured to determine the geometry of the objects to be sorted, and to deduce remarkable elements such as, for example, the value of the surface, the position of the center of gravity, the value of the Ferret diameter, geodesic center, etc.
  • the invention further comprises calculation means configured to calculate for example the number of objects processed in a given time, the total area of objects, etc. which allows in particular to check the effectiveness of the device.
  • the invention further comprises a step 126 of targeting / pointing correction.
  • the designated object is that of the corresponding contour.
  • the disk of radius R called “distance of uncertainty"
  • the score is attributed to this object.
  • the disc of radius R centered on the contact point touches a part of two or more different objects: then the score is preferably assigned to the smallest object (if the surfaces of the objects are sufficiently different, parameterizable difference). It is considered that it is more likely to make an inaccurate score on a small object than on a big one.
  • the disc of radius R centered on the point of contact does not meet any object, so no score is awarded.
  • the present invention is not limited to the previously described embodiments.
  • the sorting device comprises a plurality of networked video screens each corresponding to a respective predefined object nature.
  • an operator A can select from an image I of a flow of objects only a given object nature, for example plastics; another operator B can select from the same image I of the same object stream only another object nature, for example metals, etc.
  • the detection of the objects present in the image, made by image processing, is performed on the entire image and objects present, before the operator starts the pointing.
  • the surface and size calculations of objects can be performed on all objects in the stream. This can make it possible to carry out a granulometric characterization of the flow, to evaluate the regulation of the flow, the quality of the distribution of the objects on the conveyor, in space and in time, and to prevent, for example, problems of bad operation of the upstream process.

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Abstract

L'invention concerne un procédé, et un dispositif, de tri sélectif d'objets comprenant les étapes consistant à : - fournir (110) un flux d'objets comprenant un ensemble d'objets unitaires, - réaliser (120) une image d'une partie au moins de l'ensemble d'objets, et la diffuser sur un ensemble d'au moins un écran vidéo, - cibler (125) un objet dans l'image projetée sur un écran vidéo, et - trier (199) automatiquement l'objet sélectionné du flux. Selon l'invention, le procédé est essentiellement caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape consistant à : - marquer (130) sur l'ensemble d'au moins un écran vidéo l'objet sélectionné.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE TRI SELECTIF D'OBJETS.
La présente invention concerne le domaine du tri sélectif d'objets, en particulier le tri sélectif de déchets.
Plus précisément, l'invention concerne un procédé de tri sélectif de déchets comprenant les étapes consistant à :
- fournir un flux de déchet comprenant un ensemble de déchets unitaires, - réaliser une image d'une partie au moins de l'ensemble de déchets, et la diffuser sur un ensemble d'au moins un écran vidéo,
- cibler un déchet dans l'image projetée sur un écran vidéo, et - trier automatiquement le déchet sélectionné du flux.
Le tri d'objets, lorsqu'il est manuel, est une activité physiquement intense, se traduisant par la répétition à cadence élevée (souvent 1 800 prises / heure voire plus dans le domaine du tri des déchets) de gestes relativement amples, sollicitant fortement les membres, notamment supérieurs.
La répétition de ces gestes peut être à l'origine de troubles musculo-squelettiques qu'il convient d'éviter dans toute la mesure du possible.
De plus, la préhension manuelle d'objets impose la présence d'opérateurs dans le volume même dans lequel les objets sont triés, ce qui expose directement les opérateurs à des risques de toutes natures (atteintes physiques, coupures, piqûres, salissures, poussières, etc..) engendrés par la présence de ces objets. Le port d'équipements de protection individuelle (EPI), de même que l'aménagement des postes de travail (ventilation notamment) sont bien entendu de nature à réduire ces risques, mais ne peuvent totalement les éviter.
A cet effet, de grands progrès ont été réalisés sur des machines de tri automatique, c'est-à-dire automatisant certaines tâches.
De tels procédés de tri automatique, et machines correspondantes, sont connus de l'homme du métier, notamment par l'exemple qu'en donne le document de l'état de la technique antérieure WO 98/19799.
Ce document divulgue un dispositif de tri sélectif avec téléopérateur, comprenant des moyens de désignation sur écran tactile d'un déchet à extraire, et des moyens d'extraction sélective commandés par la désignation sur l'écran tactile.
Toutefois, de telles solutions ne permettent de trier qu'un seul type de déchet.
La présente invention a pour but d'améliorer l'état de l'art en proposant une solution permettant notamment une cadence de traitement élevée.
Avec cet objectif en vue, le procédé selon l'invention, par ailleurs conforme au préambule cité ci-avant, est essentiellement caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape consistant à : - marquer sur l'ensemble d'au moins un écran vidéo le déchet sélectionné.
Comme décrit ultérieurement, le marquage peut être positif ou négatif. Grâce à cette caractéristique, le temps de traitement sur l'ensemble des postes de travail peut être réduit.
Selon un autre de ses objets, l'invention concerne un dispositif de tri sélectif, susceptible de mettre en œuvre le procédé selon l'invention, et comprenant :
- des moyens pour fournir un flux d'objet comprenant un ensemble d'objets unitaires, - des moyens pour réaliser une image d'une partie au moins de l'ensemble d'objets, et la diffuser sur un ensemble d'au moins un écran vidéo,
- des moyens pour cibler un objet dans l'image projetée sur un écran vidéo, et - des moyens pour trier automatiquement l'objet sélectionné du flux.
Selon l'invention, le dispositif est essentiellement caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - des moyens pour marquer sur au moins un écran vidéo l'objet sélectionné.
L'invention permet un tri à distance, c'est-à-dire qu'elle évite toute préhension manuelle des déchets, et au- delà, ne nécessite pas la présence d'opérateur dans le même local que les objets/déchets.
Le rythme de désignation sur un écran étant bien supérieur à celui d'un tri par préhension manuelle, l'invention permet un accroissement de la productivité tout en supprimant la pénibilité physique du tri.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante donnée à titre d'exemple illustratif et non limitatif et faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : la figure 1 illustre un mode de réalisation du procédé selon l'invention, et la figure 2 illustre un mode de réalisation du dispositif selon l'invention.
Pour plus de clarté, la présente description n'illustre que le cas dans lequel les objets sont des déchets solides, notamment ménagers et industriels banals.
En référence à la figure 1, le procédé selon l'invention comprend une étape consistant à fournir 110 un flux d'objets comprenant un ensemble d'objets unitaires 200.
Les objets sont en général acheminés par tout moyen jusqu'à un centre de traitement. Au sein du centre de traitement, on effectue alors un tri sélectif des objets, par exemple en vue de leur valorisation, ou de leur recyclage.
Les objets sont donc hétérogènes et amenés en vrac. En vue de leur traitement, on les dispose en vrac également sur des moyens de convoi, en l'espèce un convoyeur 210 (figure 2), sur lequel leur répartition est par conséquent hétérogène .
Les moyens de convoi 210 permettent de transporter les objets unitaires 200 vers des moyens de traitement et de tri automatique.
Selon l'invention, des premiers moyens de traitement sont configurés pour réaliser 120 une image d'une partie au moins de l'ensemble d'objets, et la diffuser sur un ensemble d'au moins un écran vidéo.
A cet effet, les premiers moyens de traitement comprennent en l'espèce au moins une caméra 220, par exemple numérique, configurée pour acquérir des images successives d'une zone Zl du convoyeur 210. De préférence, les images acquises, c'est-à-dire la zone Zl, couvrent la totalité de la largeur de la bande du convoyeur 210.
Des moyens d'analyse 270 peuvent être couplés aux premiers moyens de traitement, comme décrit ultérieurement.
Le tri sélectif automatique 199 d'objets à partir d'un flux hétérogène d'objets en vrac acheminés vers un poste de tri par des moyens de convoi tel qu'un convoyeur 210 requiert au moins trois éléments :
Le premier élément, permettant le tri, est le ciblage de l'objet à trier, c'est-à-dire la désignation de celui-ci, comme décrit ultérieurement, par exemple par l'identification de son contour.
Le deuxième élément, relatif à l'aspect automatique du tri, est la détermination de la position de l'objet à trier 200 sur le convoyeur 210 (par exemple par les coordonnées x et y de son barycentre dans le plan du convoyeur) .
Le troisième élément, relatif à l'aspect sélectif du tri, est la détermination de la nature de l'objet, c'est-à- dire la matière essentielle dont il est constitué, par exemple bois, carton, plastique, verre, etc., ce dont peut dépendre par exemple le type de moyens d'extraction (préhenseur, moyen de soufflage, etc.) à utiliser. A cet effet, les premiers moyens de traitement comprenant en l'espèce au moins une caméra 220 sont avantageusement couplés à des seconds moyens de traitement, en l'espèce un calculateur 230, configurés pour traiter les images issues de la caméra 220.
Dans un mode de réalisation, les trois éléments sont déterminés par le calculateur 230 comme décrit ci-après à partir d'au moins l'une des images issues de la caméra 220.
Le ciblage 125 de l'objet à trier est avantageusement réalisé grâce à l'identification de son contour. A cet effet, la caméra vidéo 220, en l'espèce numérique, diffuse sur un ensemble d'au moins un écran 240, de préférence tactile, respectivement d'au moins un poste de traitement, une image du flux défilant sur le convoyeur 210. La désignation de l'objet 200 à extraire directement sur l'écran tactile 240 détermine un point appartenant à une zone de l'image présentant une certaine texture, ou un ensemble de caractéristiques de diffusion. L'image est analysée à partir de ce point de façon à identifier l'ensemble de la zone présentant une texture analogue, jusqu'aux limites montrant une rupture dans la continuité de l'image (contraste, changement de texture, etc ...) . La zone ainsi définie est repérée par sa frontière qui constitue l'empreinte de l'objet à extraire, et donc son contour.
La position x, y de l'objet ciblé/désigné est déterminée de préférence en référence au convoyeur 210 grâce au calculateur 230. A cet effet, un traitement informatique adéquat de l'image numérique du contour précédemment défini pour le ciblage permet d'en déterminer le barycentre et ses coordonnées. L'abscisse X, dans le sens de déplacement du convoyeur 210, est homogène à un temps. L'ordonnée Y, perpendiculaire à l'axe du déplacement, est homogène à une distance qui peut être comptée soit à partir de l'un des bords du convoyeur soit à partir de son axe.
Pour identifier la nature de l'objet, plusieurs modes de réalisation sont possibles. Il est nécessaire à cet effet de cibler/sélectionner au préalable un objet dans l'image projetée sur un écran vidéo 240.
Dans un mode de réalisation, la détermination, c'est-à- dire l'attribution, de la nature d'un objet ciblé / sélectionné est effectuée par pointage, effectué par une main ou tout autre membre d'un opérateur (par exemple le pied) .
A cet effet, une interface graphique, par exemple sous forme de zone réservée de l'écran tactile, ou de toute autre forme d'interface manuelle (clavier, capteurs de proximité électromagnétiques, etc.) ou d'interface pédestre, permet d'attribuer à un objet sélectionné une nature prédéterminée.
Par exemple, l'écran tactile comprend deux zones. Une première zone permet de visualiser l'image issue de la caméra 220 et de sélectionner sur celle-ci au moins un objet à trier. Une deuxième zone de l'écran comprend des sous-zones correspondant respectivement à des natures prédéterminées. Par exemple une première sous-zone correspond à du plastique, une deuxième sous-zone à du papier, une troisième sous-zone à du métal, etc.
Dans un autre exemple, l'écran tactile ne comprend pas de zone réservée, ce qui permet de conserver un maximum d'espace pour l'image sur l'écran. Dans ce cas, le pointage est mis en œuvre par des moyens de pointage externes à l'écran, par exemple sous forme de boutons poussoirs ou "buzzers", répartis autour de l'écran ou disposés à proximité de celui-ci.
Grâce à cette configuration, un opérateur peut attribuer la nature d'un objet d'une main, tandis que la désignation/sélection de l'objet par pointage peut être effectuée par l'autre main ou un autre doigt de la même main.
Avantageusement, dans un mode de réalisation, un opérateur peut désigner plusieurs objets simultanément par pointage et leur attribuer une nature (commune) en une seule opération .
La désignation, c'est-à-dire le ciblage, d'un objet par pointage sur un écran tactile peut être réalisée par tout moyen, comme décrit dans la demande WO 98/19799 précitée. Il suffit que l'écran vidéo, même non tactile, soit couplé à des moyens de sélection (souris, palette graphique, etc.) .
Dans un autre mode de réalisation, l'attribution d'une nature d'objet à l'objet sélectionné est effectuée par reconnaissance vocale.
Un module de reconnaissance vocale permet à cet effet de reconnaître et désigner directement la nature de l'objet à trier, ce qui augmente le degré de liberté manuelle de 1 ' opérateur .
Grâce à cette configuration, un opérateur peut désigner plusieurs objets simultanément par pointage et leur attribuer une nature (commune) en une seule opération.
La mise en relation des trois éléments comme indiqué ci-dessus au sein d'un dispositif de commande (calculateur, automate, ...) de tri sélectif automatique permet de piloter au moins un moyen d'extraction 251, 252, 253 adapté de préférence à la nature de l'objet 200 à extraire, de façon à extraire automatiquement l'objet sélectionné du flux, et à déplacer ledit objet sélectionné vers un réceptacle respectif approprié 261, 262, 263, fonction de l'identification, donc de la nature, dudit objet sélectionné.
Avantageusement, grâce à l'invention, on a la possibilité de sélectionner / désigner à partir d'un poste de travail unique différents types, différentes natures, d'objets à extraire, ce qui autorise la réalisation de tris multiples à partir de chaque poste de travail, et donne plus de souplesse pour concevoir et exploiter les centres de tri, et pour prendre en compte les évolutions d'un gisement à trier .
Plusieurs types de moyens d'extraction 251, 252, 253 permettent d'extraire du flux les objets désignés et de les acheminer vers les réceptacles respectifs dédiés 261, 262, 263 destinés à les recevoir. Ces moyens d'extraction peuvent comprendre par exemple des bras manipulateurs ou des robots 251, 252 munis de préhenseurs adaptés aux caractéristiques des produits à extraire. Ils peuvent également comprendre des dispositifs d'éjection pneumatique 253 en jetée de tapis de convoi. Les deux types de moyens, mécaniques 251, 252 et pneumatiques 253, peuvent coexister sur une même installation, comme illustré figure 2.
Grâce à l'identification de la nature des objets à trier, l'invention permet d'adapter les stratégies de tri/d'éjection en aval, c'est-à-dire de piloter les moyens d'extraction appropriés. Selon l'invention, une étape consiste à marquer 130 l'objet sélectionné sur l'ensemble d'au moins un écran vidéo.
L'étape de marquage 130 peut être réalisée dès la désignation de l'objet ou dès l'identification de la nature l'objet. Le marquage consiste à modifier l'apparence visuelle de l'objet sélectionné à l'écran (ou sur les écrans) .
Le marquage peut être positif ou négatif.
Un marquage positif consiste par exemple à changer au moins l'un des paramètres de diffusion de l'image, par exemple le contraste ou la couleur de l'objet en lui attribuant des valeurs prédéterminées, par exemple en colorisant intégralement l'objet sélectionné en noir ou dans une couleur particulière, notamment celle du convoyeur 210.
Dans un mode de réalisation, le marquage positif consiste à ajouter un réfèrent graphique, en l'espèce une pastille, colorée ou non, positionné de préférence au centre de l'objet, et recouvrant tout ou partie de celui-ci.
Dans un autre mode de réalisation, le marquage positif est la combinaison des deux modes de marquage précédents : changement d'au moins l'un des paramètres de diffusion de l'image, et ajout d'un réfèrent graphique.
Un marquage négatif consiste à supprimer de la diffusion vidéo l'objet sélectionné, par exemple en remplaçant dans le flux vidéo l'image de l'objet sélectionné par celle du convoyeur 200 à vide. Grâce à cette caractéristique, lorsqu'un opérateur a ciblé un objet, voire identifié c'est-à-dire déterminé la nature de l'objet, celui- ci (ou un autre opérateur intervenant simultanément ou en aval) n'est plus gêné par cet objet pour la sélection dans la même image d'autres objets.
Dans un mode de réalisation, la désignation / sélection d'un objet peut être corrigée. Par exemple, le fait de pointer à nouveau un objet déjà sélectionné le désélectionne, afin de pouvoir lui attribuer une autre catégorie, ou de le laisser non désigné. Et le fait de pointer à nouveau un objet déjà désigné après avoir sélectionné une autre catégorie lui attribue cette nouvelle catégorie, on peut ainsi corriger directement la nature attribuée à l'objet.
Il est possible de choisir deux façons d'attribuer la nature d'un objet : Dans un mode de réalisation, l'opérateur pointe un objet puis pointe une catégorie d'attribution (mode « PC ») . Dans ce cas, les objets « présélectionnés » sont marqués avec un sous-référent graphique, en l'espèce une croix. Le sous- référent se transforme ensuite en réfèrent graphique, en l'espèce la pastille dès que l'opérateur a pointé la catégorie .
Dans ce mode de réalisation, l'opérateur peut désigner plusieurs objets avant de sélectionner la nature. La nature sélectionnée est attribuée à tous les objets pré-désignés .
Dans un autre mode de réalisation, l'opérateur pointe une nature puis pointe un objet (mode « CP») . Dans ce cas, les objets sont directement marqués avec le réfèrent graphique -la pastille- dès qu'ils sont pointés. Dans ce mode de réalisation, l'opérateur peut désigner plusieurs objets après avoir sélectionné la nature : la nature sélectionnée est attribuée à tous les objets dès leur pointage . Dans un mode de réalisation, le réfèrent graphique est remplacé par, ou complété par, le marquage positif.
De préférence, toute la session de travail est réalisée dans l'un ou l'autre mode de fonctionnement.
On peut également définir un mode de fonctionnement par nature ou catégorie unique dans lequel si l'opérateur n'a qu'une nature d'objets à trier, cette nature est attribuée automatiquement à tous les objets pointés. On peut également définir un mode de fonctionnement en catégorie majoritaire, cette catégorie étant affectée automatiquement à un objet cible si aucune autre catégorie n'est spécifiée avant la désignation d'un objet.
Dans un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape 121, ultérieure à la réalisation 120 de l'image d'une partie au moins de l'ensemble d'objets, et préalable à la diffusion sur un ensemble d'au moins un écran vidéo, consistant à traiter les zones de recouvrement.
En effet, certains objets peuvent être présents dans deux images successives. Par exemple une partie d'un objet Obj_k est coupée par le bord gauche de l'image i, l'autre partie de l'objet Obj_k est coupée par le bord droit de 1' image i+1.
Dans ce cas, l'étape 121 de traitement des zones de recouvrement permet de créer un chevauchement des images. A cet effet, la partie gauche de l'image i est dupliquée dans la partie droite de l'image i+1, et les pointages peuvent être rendus impossibles au moins dans cette zone de la partie gauche de l'image i. Ainsi l'opérateur peut voir l'objet en entier dans au moins une des deux images, et ne peut pointer qu'une seule fois l'objet. Grâce à cette caractéristique, l'opérateur (ou deux opérateurs comme décrit ci-après) ne peut pas pointer deux fois le même objet, ce qui gagne du temps, et ne peut pas attribuer deux natures différentes à un même objet.
Dans un mode de réalisation, la diffusion de l'image du convoyeur 210 est effectuée sur une pluralité de postes de travail, c'est-à-dire sur une pluralité d'écrans vidéo 240 tels que décrits précédemment.
A cet effet, plusieurs postes de travail peuvent être couplés en réseau.
L'image sur chaque écran vidéo 240 peut être diffusée simultanément ou séquentiellement. De préférence, les images diffusées poste à poste sont séquentielles, c'est-à-dire légèrement décalées dans le temps, de sorte que le marquage effectué par un opérateur soit effectif pour l'opérateur suivant, c'est-à-dire que deux opérateurs ne puissent pas en même temps désigner un même objet.
Autrement dit, une même image i est diffusée au temps t à un opérateur Ol via un écran vidéo 240 1, au temps t+1 à un opérateur 02 via un autre écran vidéo 240_2, etc. au temps t+n à un opérateur On via un autre écran vidéo 240_n.
Ainsi une même image i est diffusée en un temps t à un opérateur amont Ol via un écran vidéo 240_l, et à un autre temps ultérieur t+1 à un opérateur aval 02 via un autre écran vidéo 240_2, de sorte que ledit opérateur aval 02 reçoit une image déjà marquée par l'opérateur amont 01.
Dans un autre mode de réalisation, l'image sur chaque écran vidéo 240 peut être diffusée simultanément. Dans ce cas, l'image diffusée en un temps t à un opérateur 02 via un écran vidéo 240_2, et au même temps t (ou à un autre temps antérieur t-1) à un opérateur 01 via un autre écran vidéo 240_l, n'est pas marquée antérieurement par ledit opérateur 01. Ce mode de réalisation est mis en œuvre par exemple lorsque ledit opérateur 01 doit attribuer une nature Nl différente de la nature N2 que doit attribuer ledit opérateur 02.
Ainsi, dans le cas où une pluralité d'opérateurs agissent à partir d'une même image, les opérateurs reçoivent alors une image du flux à trier sur la quelle les objets déjà identifiés par l'un de leurs collègues sont différenciés de ceux restant à désigner.
De préférence, les images diffusées, analysées par les opérateurs, sont fixes, c'est-à-dire similaires à une photographie. Leur temps de présence à l'écran est par exemple fonction de la vitesse du convoyeur 210 et de la largeur de la prise de vue de la caméra 220.
Par ailleurs, l'invention peut mettre en œuvre une étape d'analyse 115, préalable à l'étape de marquage 130, et consistant à analyser automatiquement par des moyens d'analyse 270 couplés de préférence aux premiers moyens de traitement, une partie au moins de l'ensemble d'objets, l'image diffusée sur l'ensemble d'au moins un écran 240 dépendant du résultat de ladite étape d'analyse.
Les moyens d'analyse 270 comprennent au moins un capteur optique, par exemple dans le domaine infra rouge, proche infra rouge, X ou autres. Ainsi, les images apparaissant sur l'écran tactile peuvent être prétraitées informatiquement et avoir une présentation à l'opérateur donnant des indications par exemple sur des propriétés ou la nature dudit objet.
Par exemple, une étape de détection des contours des objets réalisée en amont du pointage permet de marquer positivement/négativement les objets trop petits (dont la surface mesurée est inférieure à une valeur seuil) , pour éviter des gestes inutiles de l'opérateur et également, épurer l'image de ces objets « parasites » ou d'empêcher leur désignation (verrouillage logiciel) .
On peut également afficher les contours des objets, afin que l'opérateur puisse repérer les cas où le système a détecté un seul objet au lieu de plusieurs qui se chevauchent, et qu'il puisse choisir de pointer ou non en connaissance de cause.
Dans un autre exemple, si un objet 200 est en plastique, une couleur ou une texture spécifique facilitant la reconnaissance de l'opérateur peut être attribuée audit objet. Cette étape est particulièrement intéressante pour des matières dont l'efficacité de reconnaissance n'a pas de bonne performance et où la validation humaine est nécessaire pour atteindre des niveaux d'efficacité souhaitée.
En outre, l'invention peut comprendre des moyens de mesure configurés pour déterminer la géométrie des objets à trier, et d'en déduire des éléments remarquables tels que par exemple la valeur de la surface, la position du centre de gravité, la valeur du diamètre de Ferret, centre géodésique etc . Avantageusement, l'invention comprend en outre des moyens de calcul configurés pour calculer par exemple le nombre d'objets traités en un temps donné, la surface totale des objets, etc. ce qui permet notamment de vérifier l'efficacité du dispositif.
Avantageusement, l'invention comprend en outre une étape 126 de correction du ciblage/pointage.
En effet, il existe une imprécision du pointage due par exemple à la vitesse d'exécution ou à une mauvaise détection du point de contact par l'écran tactile. Il en résulte une distance d'incertitude autour du point de contact sur l'écran tactile .
Lorsque le point de contact sur l'écran tactile est à l'intérieur du contour d'un objet sélectionné, il n'y a pas d'ambiguité, l'objet désigné est celui du contour correspondant .
Mais lorsque le point de contact n'est pas à l'intérieur du contour d'un objet, il peut y avoir une ambiguité.
En effet, dans certains cas, le disque de rayon R, appelé « distance d' incertitude », centré sur le point de contact touche une partie d'un seul objet, alors le pointage est attribué à cet objet. Dans certains cas, le disque de rayon R centré sur le point de contact touche une partie de deux ou plusieurs objets différents : alors le pointage est attribué de préférence au plus petit objet (si les surfaces des objets sont suffisamment différentes, différence paramétrable) . On considère en effet qu' il est plus probable de faire un pointage imprécis sur un petit objet que sur un gros.
Enfin, dans certains cas, le disque de rayon R centré sur le point de contact ne rencontre aucun objet, alors aucun pointage n'est attribué. La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation précédemment décrits.
Par exemple, dans un autre mode de réalisation, le dispositif de tri comprend une pluralité d'écrans vidéo montés en réseau et correspondant chacun à une nature d'objet respective prédéfinie.
Ainsi, un opérateur A peut sélectionner à partir d'une image I d'un flux d'objets uniquement une nature d'objet donnée, par exemple les plastiques ; un autre opérateur B peut sélectionner à partir de la même image I du même flux d'objets uniquement une autre nature d'objet, par exemple les métaux, etc.
Dans un autre mode de réalisation, pendant que l'opérateur travaille sur une image i à l'écran tactile, on peut afficher, pour un opérateur donné, sur un deuxième écran (tactile ou non) l'image suivante i+1.
L'opérateur peut ainsi d'un simple coup d'oeil sur ce deuxième écran anticiper en permanence sa charge de travail en regardant toujours en amont du convoyeur. Grâce à cette caractéristique, l'opérateur peut évaluer la répartition des objets et ainsi anticiper les pointages à effectuer. La zone de chevauchement évoquée précédemment permet également cette anticipation, mais pour une partie de l'image seulement.
Grâce à l'invention, la détection des objets présents dans l'image, faite par traitement d'image, est réalisée sur l'ensemble de l'image et des objets présents, avant que l'opérateur ne commence le pointage. Ainsi, les calculs de surface et de dimensions des objets (nécessaires pour les besoins de l'extraction) peuvent être effectués sur tous les objets présents dans le flux. Ceci peut permettre de réaliser une caractérisation granulométrique du flux, d'évaluer la régulation du flux, la qualité de la répartition des objets sur le convoyeur, dans l'espace et dans le temps, et de prévenir, par exemple, des problèmes de mauvais fonctionnements du process amont.
Il est également possible de trier par un système d'éjection en mode inversé dans lequel ce qui est sélectionné n'est pas éjecté et tout ce qui n'est pas sélectionné est éjecté .

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de tri sélectif d'objets comprenant les étapes consistant à :
- fournir (110) un flux d'objets comprenant un ensemble d'objets unitaires,
- réaliser (120) une image d'une partie au moins de l'ensemble d'objets, et la diffuser sur un ensemble d'au moins un écran vidéo,
- cibler (125) un objet dans l'image projetée sur un écran vidéo, et
- trier (199) automatiquement l'objet sélectionné du flux, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape consistant à :
- marquer (130) sur l'ensemble d'au moins un écran vidéo l'objet sélectionné, le marquage consistant à modifier l'apparence visuelle de l'objet sélectionné.
2. Procédé de tri sélectif selon la revendication 1, dans lequel l'étape de marquage (130) consiste à supprimer de la diffusion vidéo l'objet sélectionné.
3. Procédé de tri sélectif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une étape consistant à :
- attribuer une nature spécifique (140) à chaque objet ciblé .
4. Procédé de tri sélectif selon la revendication 3, dans lequel étape consistant à attribuer une nature (140) de l'objet sélectionné est mise en œuvre par reconnaissance vocale ou par pointage.
5. Procédé de tri sélectif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel l'étape de tri automatique (199) comprend l'extraction de l'objet sélectionné du flux et le déplacement dudit objet dans un réceptacle approprié, en fonction de l'attribution de la nature (140) dudit objet sélectionné .
6. Procédé de tri sélectif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une étape d'analyse (115), préalable à l'étape de marquage (130), et consistant à analyser automatiquement une partie au moins de l'ensemble d'objets, l'image diffusée dépendant du résultat de ladite étape d'analyse.
7. Procédé de tri sélectif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la diffusion de l'image du convoyeur (210) est effectuée séquentiellement sur une pluralité d'écrans vidéo (240), une même image (i) étant diffusée en un temps (t) à un opérateur amont (01) via un écran vidéo (240_l), et à un autre temps ultérieur (t+1) à un opérateur aval (02) via un autre écran vidéo (240_2), de sorte que ledit opérateur aval (02) reçoit une image déjà marquée par l'opérateur amont (01) .
8. Procédé de tri sélectif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la diffusion de l'image du convoyeur (210) est effectuée simultanément sur une pluralité d'écrans vidéo (240), l'image diffusée en un temps (t) à un opérateur (02) via un écran vidéo (240_2), et au même temps (t) ou à un autre temps antérieur (t-1) à un opérateur (01) via un autre écran vidéo (240_l), n'est pas marquée antérieurement par ledit opérateur (01) .
9. Dispositif de tri sélectif, susceptible de mettre en œuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, et comprenant :
- des moyens pour fournir un flux d'objet comprenant un ensemble d'objets unitaires (200),
- des moyens pour réaliser une image (220) d'une partie (Zl) au moins de l'ensemble d'objets, et la diffuser sur un ensemble d'au moins un écran vidéo (240),
- des moyens pour cibler un objet dans l'image projetée sur un écran vidéo, et
- des moyens pour trier (251, 252, 253, 261, 262, 263) automatiquement l'objet sélectionné du flux, caractérisé en ce qu'il comprend en outre :
- des moyens pour marquer sur au moins un écran vidéo l'objet sélectionné, le marquage consistant à modifier l'apparence visuelle de l'objet sélectionné, le dispositif comprenant optionnellement en outre des moyens pour analyser (270) automatiquement une partie au moins de l'ensemble d'objets, et diffuser l'image en fonction du résultat de ladite analyse.
10. Dispositif de tri sélectif selon la revendication 9, comprenant en outre des moyens pour attribuer une nature à l'objet sélectionné et optionnellement en outre des moyens pour extraire (251, 252, 253) l'objet sélectionné du flux, et pour déplacer ledit objet dans un réceptacle respectif approprié (261, 262, 263), en fonction de la nature attribuée dudit objet sélectionné.
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