WO2008099028A1 - Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica. - Google Patents
Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica. Download PDFInfo
- Publication number
- WO2008099028A1 WO2008099028A1 PCT/ES2007/000082 ES2007000082W WO2008099028A1 WO 2008099028 A1 WO2008099028 A1 WO 2008099028A1 ES 2007000082 W ES2007000082 W ES 2007000082W WO 2008099028 A1 WO2008099028 A1 WO 2008099028A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- arthroscopic
- simulated
- instruments
- processing unit
- data processing
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
- G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
- G09B23/285—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas
Definitions
- the present invention is framed within the simulation techniques applicable to the field of surgery training, specifically for joint surgical operations, also called arthroscopy or arthroscopic surgery, in order to initiate, train and train surgeons, enable the improvement of arthroscopic surgical techniques and practice the new interventions that are developed in the evolution and improvement of surgical practice.
- simulators in the field of medicine are poorly known. Simulators have been known for a few years that we could describe as static, in which only the patient, or an area of the patient, is represented by a dummy.
- the simulation system object of the present invention provides a great number of advantages, since it reproduces on the one hand, in a physical way the surgical instruments (arthroscopic camera and arthroscopic instruments), reproduces the surface anatomy of the area in question (shoulder , knee, etc.) through a 1: 1 scale plastic structure of real anatomical models and based on expressly designed virtual reality techniques, provides both normal and pathological anatomical images, similar to those provided by real models.
- the specifically developed simulation system combines the use of simulated surgical instruments acting inside the plastic structure, generating virtual anatomical images, providing tact for handling the instruments, simulating the performance of a surgical arthroscopy.
- This system has designed a series of arthroscopic exercises of incremental complexity, based on the learning protocols used in arthroscopic courses that allow to assess both the correct performance of the exercise, as the progression and improvement in arthroscopic training, allowing the repetition of them and the self-assessment.
- the present invention replaces, in a very faithful and optimal way in terms of availability and costs, practices with corpses as a learning element.
- the proposed arthroscopic surgery trainer is a set of devices formed by a) a central unit, usually a computer, whose function is to control and manage all the devices responsible for representing, images and touch, as well as to collect the data of the functions performed by the user, simulating a real operation; b) a screen or monitor, in which the images that the surgeon can view are represented, c) a work platform that simulates the operating room containing: the human anatomy to be simulated
- the invention relates to a simulation system for training in arthroscopic surgery according to claim 1.
- Preferred embodiments of the system are defined in the dependent claims.
- the system object of the invention simulates a surgical intervention performed by a user of the system in a particular joint of a simulated patient.
- the system includes:
- a model of human anatomy arranged on the work platform, and that represents the anatomical surface of the joint in real size on which the operation is to be simulated, said human anatomy model having a plurality of holes corresponding to the portals arthroscopic where the user introduces the simulated arthroscopic instruments into the joint during the simulated surgical intervention;
- At least two work devices arranged on the work platform around the human anatomy model, each of them having at least one mobile member at the end of which has an instrument guide that is inserted into the arthroscopic portals in the intervention Surgical simulated, said at least one movable member being provided with means for fixing the arthroscopic instruments used in arthroscopy, each working device having synchronization means with the control unit and means for determining the position and orientation of its position mobile members;
- Simulated arthroscopic instruments used in surgical intervention simulated said instrument comprising at least one arthroscopic instrument fixed to one of the two mobile members of the working devices through their corresponding fixing means;
- At least one data processing unit is configured to:
- the work platform preferably has at least one guide on which the work devices are moved to facilitate the access of the instruments to the arthroscopic portals, said work devices having means for determining their position, and at least one unit being of control configured to acquire and process a third group of data related to the position of the work devices and extract from said third group of data a third group of position coordinates of said work devices.
- the work devices are preferably each fixed to a mobile base that are in turn attached to integral arms at their ends to some axes.
- a plurality of encoder discs can be inserted in the center of the axes, as many as arms and each with an optical sensor, so that the movement of each device - TO -
- the work generates a radial movement of the corresponding encoder disk, said movement being detected by the corresponding optical sensor connected to an electronic circuit that calculates the position of the work devices, and sends said position to the data processing unit.
- Work devices are preferably haptic devices that have means to generate a force on the movable members.
- At least one data processing unit calculates the position of the instruments introduced into the joint with respect to the position of the simulated anatomical components of said joint and sends, in case of considering a collision of some arthroscopic instrument with any of said components anatomical, information related to said collision to the haptic device to which the instrument causing the collision is fixed, said haptic device generating a force on the mobile member to simulate, and to inform the active user, the shock in the simulation exercise, providing the user with a sense of touch on the different anatomical structures.
- Simulated arthroscopic instruments may comprise at least one of the following simulated arthroscopic instruments: probe, vaporizer, drilling machine, milling cutter, synovotome, arthroscopic forceps, arthroscopic scissors.
- Arthroscopic forceps and arthroscopic scissors can incorporate manually operated levers whose movement is registered by an electronic system and sent to at least one data processing unit that is responsible for representing the respective functions of said instruments in the display media.
- the simulated arthroscopic chamber preferably has:
- an optics that can rotate freely with respect to the camera; - means for detecting and measuring the rotation of the optics with respect to the camera, which transmit the information related to the rotation of the optics to the at least one data processing unit; and optionally
- the data processing unit represents in the visualization means a rotation of the same angular magnitude in the virtual image of the simulated exercise that is being represented therein.
- the work platform preferably has on its upper face a support for the anatomical model in which the human anatomy model is attached.
- the system may additionally comprise a pedal that incorporates foot operated switches for the control of at least one of the following arthroscopic instruments: the arthroscopic motor (either strawberry or synovotome), the vaporizer.
- the present simulation system can incorporate the adaptation of the didactic learning sequence using automatic methods according to the results of each user's sessions, and with configurable evaluation criteria. In turn, you can incorporate a set of expandable exercises in your teaching sequence. It also preferably incorporates completely all the movements of the real arthroscopic chamber and an accurate anatomical modeling of the arthroscopic vision.
- the same work platform is applicable to different joints (shoulder, knee, etc).
- the evaluation criteria are configurable, which is a characteristic of great flexibility while providing objectivity in the evaluation. - It allows to multiply the possibilities of training at low cost compared to courses in corpses and without ethical restrictions that they could have to practice in animals.
- Figure 1 represents the modular system and electrical wiring that makes up the surgical simulator, using as an example an anatomical model based on a shoulder section.
- Figure 2 is similar to Figure 1, but using an anatomical section of a leg as a reference for simulation, so that in this case arthroscopic knee surgery operations will be simulated, but operations could also be performed on other anatomical areas such as shoulder , pelvis, etc.
- Figure 3 represents a perspective view of the work platform where the simulated surgical intervention is performed, in which the anatomical model is not mounted.
- Figure 4 shows the articulation and displacement system of touch simulation devices, haptic devices.
- Figures 5 and 6 show, respectively, an exploded view of the arthroscopic chamber and the arthroscopic chamber with its assembled components.
- the surgical simulator for arthroscopic surgery consists, as shown in Figures 1 and 2, of a work platform 12 that fulfills the support and guidance functions of the physical and mechanical elements;
- the internal part of the platform 12 performs the function of container for housing the auxiliary circuitry, such as the electronic circuit 19, shown in Figure 4, in charge of receive and process the information of different encoders.
- the system further comprises a data processing unit 1 that executes a computer program developed specifically for this simulation, and which is responsible for managing the control of the system and representing the images on display means 2, such as for example a monitor with touch screen.
- Said models (9.9 ') are preferably made of a plastic material that is not deformable, but resistant and with a hollow structure.
- the work platform is shown in detail, and in perspective, in Figure 3.
- the data input means such as a keyboard 13
- the simulation system for example choosing the simulation program to be executed, indicating the human anatomy model (9,9 ' ) that is being used specifically (shoulder 9, knee 9 ', etc.), configure the different parameters of the simulation exercise as the difficulty of the exercise.
- the display means 2 in case it is for example a monitor with a touch screen.
- the pedal 18 shown in Figure 1 incorporates switches that are operated with the foot, similar to that used in the actual arthroscopy for the control of the arthroscopic motor, the vaporizer or the electrosurgery, etc.
- the working devices (5a, 5b) are, in this particular embodiment, haptic devices at whose ends of their arms (6a, 6b) an instrument guide (8a, 8b) is incorporated, which are introduced into the anatomical model (9.9 ') through the penetration holes called arthroscopic portals (3.3'); at the opposite end of said instrument guide (8a, 8b) the instrument 10 or chamber 7 is housed, as appropriate.
- Haptic devices (5a, 5b) fulfill the function of transmitting sensations of force, hardness, roughness, elasticity and vibrations to the user's touch.
- haptic devices For example, it transmits to the hand a sensation of contact (hardness, roughness, shape, or limit), with a bone structure; transmits the elasticity of a muscle, tendon, ligament, artery or vessel, simulating pathologies as if it were a real patient.
- the friction and vibrations produced by the instruments 10 are also reproduced by said haptic devices (5a, 5b).
- the haptic devices (5a, 5b) are fixed to the mobile bases (11a, 11b) respectively, such that the latter are attached to arms (14a, 14b) in correspondences, as shown in Figure 4, and these are joined at their ends, and in a solidary manner, to axis 25a, 25b.
- the user handles with one hand the arthroscopic chamber 7 mounted on one of the haptic devices and with the other the simulated arthroscopic instruments 10 mounted on the other haptic device, so that the haptic devices slide, by means of their respective mobile bases (11a , 11b) by the respective guides (15a, 15b).
- the position of the working devices For determining the position of the working devices (5a, 5b) the axis 25a, 25b that are inserted in the center of their respective encoder discs (21a, 21b) both mounted on an encoder support 23, so that any movement of a haptic device (5a, 5b) results in a radial movement of the corresponding encoder disk whose movement is detected by an optical sensor (22a, 22b), the position is recorded by the electronic circuit 19 through the cable 24, and The result of the position is sent to the data processing unit 1, through a connector 20, to determine the coordinates of the haptic devices in its virtual scenario and enable the calibration of the system.
- the system also comprises a reproduction of arthroscopic camera 7, a device that can be coupled to any one of the arms (6a, 6b) fulfilling the simulation functions of a real arthroscopic camera used in surgery, also called an arthroscope.
- the arthroscopic chamber 7, as detailed in Figures 5 and 6, is composed of a set of parts, going on to detail its functions below.
- the chamber 7 is composed of an upper body 29 together with a lower body 30 and integral thereto is the ring 27 whose function is to couple the objective 26 formed by the upper housing 32 and the lower housing 33, both joined together , so that the objective 26 can rotate freely with respect to the camera 7; this turn is detected and measured by an optical sensor 31 whose information is transmitted to the control unit 1, which will produce a turn of the same angular magnitude in the virtual image that is being represented on the monitor 2.
- the brake disc 38 creates a resistance to rotation of the objective 26 of such value that it does not turn accidentally, only if it is operated manually.
- the left button of the camera 28b serves to select the operation mode of the buttons. This mode can be, among others, change to arthroscopic or external image or change to zoom mode. In zoom mode, the left button 28b will perform the zoom out and the right 28a zoom.
- the instruments 10 which can be interchangeable, is an imitative model to the real one, simulating among others the following surgical instruments: probe, vaporizer, perforator, milling cutter, synovotome, arthroscopic forceps, arthroscopic scissors, etc. These last two simulated instruments incorporate manual actuation levers, whose movement is registered by an electronic system to be sent to the data processing unit 1, the functions of the instrument 10 being represented in virtual reality.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Algebra (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Simulador para entrenamiento en cirugía artroscópica en una articulación de un paciente simulado, que comprende: una unidad de procesamiento de datos (1); medios de visualización (2) del ejercicio de simulación; una plataforma de trabajo (12); un modelo de anatomía humana (9) con portales artroscópicos (3) por donde el usuario introduce el instrumental artroscópico simulado (10); dos dispositivos hápticos (5a,5b) dispuestos alrededor del modelo (9) con un miembro móvil (6a,6b) en cuyo extremo dispone de una guía (8a,8b) del instrumental que se introduce en los portales artroscópicos (3) en la intervención quirúrgica simulada, disponiendo cada dispositivo háptico (5a,5b) de medios de sincronización con la unidad de control (1) y de medios de determinación de la posición y orientación de sus miembros móviles (6a,6b); una cámara artroscópica simulada (7). La unidad de procesamiento de datos (1) está configurada para enviar en tiempo real a los medios de visualización (2) imágenes simuladas desde la cámara artroscopica (7) tal como se visualizaría en una operación real.
Description
Título
Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica.
Campo de Ia invención La presente invención se enmarca dentro de las técnicas de simulación aplicables al campo del entrenamiento en cirugía, en concreto para operaciones quirúrgicas articulares, también denominadas artroscopias o cirugías artroscópicas, con el objeto de iniciar, entrenar y adiestrar a los cirujanos, posibilitar el perfeccionamiento de Ia técnicas quirúrgicas artroscópicas y practicar las nuevas intervenciones que se van desarrollando en Ia evolución y mejora de Ia práctica quirúrgica.
Antecedentes de Ia invención
En Ia actualidad, los simuladores en el campo de Ia medicina son escasamente conocidos. Desde hace pocos años se conocen simuladores que podríamos describir como estáticos, en las cuales sólo se representa al paciente, o un área del mismo, mediante un maniquí.
El sistema de simulación objeto de Ia presente invención aporta un gran número de ventajas, ya que reproduce por un lado, de una forma física el instrumental quirúrgico (cámara artroscópica e instrumental artroscópico), reproduce Ia anatomía de superficie de Ia zona en cuestión (hombro, rodilla, etc.) mediante una estructura plástica a escala 1:1 de modelos anatómicos reales y basándose en técnicas de realidad virtual expresamente diseñados, proporciona imágenes anatómicas tanto normales como patológicas, similares a las aportadas por modelos reales. El sistema de simulación específicamente desarrollado combina el uso del instrumental quirúrgico simulado actuando en el interior de Ia estructura plástica, generando unas imágenes anatómicas virtuales, proporcionando tacto para el manejo del instrumental, simulando Ia realización de una artroscopia quirúrgica.
Este sistema tiene diseñados una serie de ejercicios artroscópicos de complejidad incremental, basados en los protocolos de aprendizaje utilizados en los cursos artroscópicos que permiten valorar tanto Ia correcta realización del ejercicio, como Ia progresión y mejora en el entrenamiento artroscópico, permitiendo Ia repetición de los mismos y Ia autoevaluación. La presente invención sustituye, de una forma muy fiel y óptima en términos de disponibilidad y costes, las prácticas con cadáveres como elemento de aprendizaje.
El entrenador para cirugía artroscópica propuesto es un conjunto de dispositivos formado por a) una unidad central, normalmente un ordenador, cuya función consiste en controlar y gestionar todos los dispositivos encargados de representar, imágenes y tacto, así como recoger los datos de las funciones realizadas por el usuario, simulando una operación real; b) una pantalla o monitor, en Ia cual se representan las imágenes que puede visionar el cirujano, c) una plataforma de trabajo que simula el quirófano conteniendo: Ia anatomía humana que se quiere simular
(siendo ésta intercambiable, de acuerdo a los ejercicios de simulación que se deseen practicar); y d) los dispositivos hápticos encargados de reproducir el tacto del instrumental utilizado en Ia intervención simulada.
Descripción de Ia invención
La invención se refiere a un sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica de acuerdo con Ia reivindicación 1. Realizaciones preferidas del sistema se definen en las reivindicaciones dependientes.
En el sistema objeto de Ia invención se simula una intervención quirúrgica efectuada por un usuario del sistema en una articulación determinada de un paciente simulado. El sistema comprende:
- al menos una unidad de procesamiento de datos; - una plataforma de trabajo;
- un modelo de anatomía humana dispuesto sobre Ia plataforma de trabajo, y que representa Ia superficie anatómica de Ia articulación en tamaño real sobre Ia que se va a simular Ia operación, disponiendo dicho modelo de anatomía humana de una pluralidad de orificios correspondientes a los portales artroscópicos por donde el usuario introduce el instrumental artroscópico simulado en Ia articulación durante Ia intervención quirúrgica simulada;
- al menos dos dispositivos de trabajo dispuestos en Ia plataforma de trabajo alrededor del modelo de anatomía humana, disponiendo cada uno de ellos de al menos un miembro móvil en cuyo extremo dispone de una guía del instrumental que se introduce en los portales artroscópicos en Ia intervención quirúrgica simulada, estando provisto dicho al menos un miembro móvil de medios de fijación de los instrumentos artroscópicos utilizados en Ia artroscopia, disponiendo cada dispositivo de trabajo de medios de sincronización con Ia unidad de control y de medios de determinación de Ia posición y orientación de sus miembros móviles; - el instrumental artroscópico simulado utilizado en Ia intervención quirúrgica
simulada, comprendiendo dicho instrumental al menos un instrumento artroscópico fijado a uno de los dos miembros móviles de los dispositivos de trabajo a través de sus correspondientes medios de fijación;
- una cámara artroscópica simulada fijado a uno cualquiera de los miembros móviles de los dispositivos de trabajo a través de sus correspondientes medios de fijación; y
- medios de visualización del ejercicio de simulación, encargados de visualizar las imágenes enviadas por al menos una unidad de procesamiento de datos.
En el presente sistema al menos una unidad de procesamiento de datos está configurada para:
- adquirir y procesar un primer grupo de datos relativos a Ia posición de los portales artroscópicos, y extraer de dicho primer grupo de datos un primer grupo de coordenadas de posición de dichos portales artroscópicos;
- adquirir y procesar uη segundo grupo de datos relativos a Ia posición y orientación de los miembros móviles de cada dispositivo de trabajo, y extraer de dicho segundo grupo de datos un segundo grupo de coordenadas de posición y unos vectores directores de cada instrumento artroscópico utilizado en Ia intervención quirúrgica simulada;
- procesar Ia información recibida y enviar en tiempo real a los medios de visualización información en forma de imágenes que representan Ia vista simulada de
Ia anatomía interna de Ia articulación y del instrumental introducido en Ia misma que se obtiene desde Ia cámara artroscópica en función de Ia posición y orientación de ésta dentro de Ia articulación, tal como se visualizaría en una operación real.
La plataforma de trabajo dispone preferentemente de al menos una guía sobre Ia cual se desplazan los dispositivos de trabajo para facilitar el acceso del instrumental a los portales artroscópicos, disponiendo dichos dispositivos de trabajo de medios de determinación de su posición, y estando al menos una unidad de control configurada para adquirir y procesar un tercer grupo de datos relativos a Ia posición de los dispositivos de trabajo y extraer de dicho tercer grupo de datos un tercer grupo de coordenadas de posición de dichos dispositivos de trabajo.
Los dispositivos de trabajo preferentemente están fijados cada uno a una base móvil que están a su vez unidas a brazos solidarios en sus extremos a unos ejes. Para Ia determinación de Ia posición de los dispositivos de trabajo, en el centro de los ejes pueden estar insertados una pluralidad de discos encoder, tantos como brazos y cada uno de ellos con un sensor óptico, de forma que el movimiento de cada dispositivo de
- A -
trabajo genera un movimiento radial del disco encoder correspondiente, siendo dicho movimiento detectado por el sensor óptico correspondiente conectado a un circuito electrónico que calcula Ia posición de los dispositivos de trabajo, y envía dicha posición a Ia unidad de procesamiento de datos. Los dispositivos de trabajo son preferentemente dispositivos hápticos que disponen de medios para generar una fuerza sobre los miembros móviles. Al menos una unidad de procesamiento de datos calcula Ia posición de los instrumentos introducidos dentro de Ia articulación con respecto a Ia posición de los componentes anatómicos simulados de dicha articulación y envía, en caso de considerar una colisión de algún instrumento artroscópico con alguno de dichos componentes anatómicos, información relativa a dicha colisión al dispositivo háptico al cual está fijado el instrumento causante de Ia colisión, generando dicho dispositivo háptico una fuerza en el miembro móvil para simular, y dar a conocer al usuario activo, el choque en el ejercicio de_ simulación, proporcionando al usuario una sensación de tacto sobre las distintas estructuras anatómicas.
El instrumental artroscópico simulado puede comprender al menos uno de los siguientes instrumentos artroscópicos simulados: palpador, vaporizador, perforadora, fresa, sinoviotomo, pinzas artroscópicas, tijeras artroscópicas. Las pinzas artroscópicas y las tijeras artroscópicas pueden incorporar palancas de accionamiento manual cuyo movimiento es registrado por un sistema electrónico y enviado a al menos una unidad de procesamiento de datos que se encarga de representar en los medios de visualización las funciones respectivas de dichos instrumentos. La cámara artroscópica simulada dispone preferentemente de:
- una óptica que puede girar libremente respecto a Ia cámara; - medios de detección y medición del giro de Ia óptica respecto a Ia cámara, los cuales transmiten Ia información relativa al giro de Ia óptica a Ia al menos una unidad de procesamiento de datos; y opcionalmente
- al menos un pulsador para comandar funciones gráficas representadas en los medios de visualización; En este caso, Ia unidad de procesamiento de datos representa en los medios de visualización un giro de Ia misma magnitud angular en Ia imagen virtual del ejercicio simulado que se está representando en los mismos.
La plataforma de trabajo dispone preferentemente en su cara superior de un soporte para el modelo anatómico en el cual se acopla el modelo de anatomía humana.
El sistema puede comprender adicionalmente un pedal que incorpora interruptores accionados con el pie para el control de al menos uno de los siguientes instrumentos artroscópicos: el motor artroscópico (ya sea fresa o sinoviotomo), el vaporizador. El presente sistema de simulación puede incorporar Ia adaptación de Ia secuencia didáctica de aprendizaje utilizando métodos automáticos según los resultados de las sesiones de cada usuario, y con criterios de evaluación configurables. A su vez, puede incorporar un conjunto de ejercicios ampliables en su secuencia didáctica. También incorpora preferentemente de modo completo todos los movimientos de Ia cámara artroscópica real y una modelización anatómica precisa de Ia visión artroscópica.
El presente sistema de simulación presenta las siguientes ventajas:
- Permite aprender las destrezas espaciales y psicomotoras cubriendo el vacío existente entre Ia teoría y Ia práctica, directa en pacientes, y facilita Ia formación continúa y Ia mejora en dichas destrezas.
- Realismo de Ia simulación en base a los dispositivos hápticos, fidelidad de los modelos anatómicos, visualización en tiempo real de los movimientos, modelos de instrumentos (cámara, palpador) y temas ergonómicos facilitados por los dispositivos hápticos móviles en raíles o guías. - Modelos anatómicos según medidas reales y articulados que facilitan Ia comprensión de las referencias anatómicas y permiten reproducir los mismos gestos que en Ia cirugía.
- La misma plataforma de trabajo es aplicable a distintas articulaciones (hombro, rodilla, etc). - La secuencia didáctica aparte de incluir Ia práctica de una intervención quirúrgica simulada, incluye ejercicios para el manejo de Ia cámara, que facilita Ia comprensión de los movimientos de Ia cámara y ejercicios para practicar el manejo de los diversos instrumentos artroscópicos, como el palpador.
- El interfaz gráfico es intuitivo y por tanto sencillo de aprender. - Permite entrenarse en situaciones extremas o poco frecuentes.
- La reproducibilidad (recuperación para análisis) de las sesiones facilita el autoaprendizaje.
- Los criterios de evaluación son configurables, Io cual es una característica de gran flexibilidad al tiempo que aporta Ia objetividad en Ia evaluación.
- Permite multiplicar las posibilidades de formación a bajo coste en comparación con cursos en cadáveres y sin restricciones éticas que podrían tener practicar en animales.
- Permite validar diseños de instrumentos y validar nuevos procedimientos quirúrgicos.
- No requiere personal especializado para su uso ni instalaciones especiales.
Breve descripción de los dibujos
A continuación se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos/figuras/esquemas que ayudan a comprender mejor Ia invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención, y que se presenta como un ejemplo no limitativo de ésta. En dichos dibujos se detalla Ia realización práctica de un simulador quirúrgico para cirugía artroscópica, (que en adelante denominaremos simulador quirúrgico). . La figura 1 representa el sistema modular y el cableado eléctrico que compone el simulador quirúrgico, utilizando como ejemplo un modelo anatómico basado en una sección de hombro.
La figura 2 es similar a Ia figura 1 , pero utilizando como referente para Ia simulación una sección anatómica de una pierna, con Io que en este caso se simularán operaciones de cirugía artroscópica de rodilla, pero también podrían realizarse operaciones sobre otras zonas anatómicas como hombro, pelvis, etc.
La figura 3 representa una vista en perspectiva de Ia plataforma de trabajo donde se realiza Ia intervención quirúrgica simulada, en Ia cual el modelo anatómico no está montado. En las figura 4 está dibujado el sistema de articulación y desplazamiento de los dispositivos simuladores del tacto, dispositivos hápticos.
Las figuras 5 y 6 muestran, respectivamente, un despiece de Ia cámara artroscópica y Ia cámara artroscópica con sus componentes montados.
Descripción de una realización preferida de Ia invención
El simulador quirúrgico para cirugía artroscópica consta, tal como se muestra en las figuras 1 y 2, de una plataforma de trabajo 12 que cumple con las funciones de soporte y guía de los elementos físicos y mecánicos; Ia parte interna de Ia plataforma 12 desempeña Ia función de contenedor para el alojamiento de Ia circuitería auxiliar, como por ejemplo el circuito electrónico 19, mostrado en Ia figura 4, encargado de
recibir y procesar Ia información de diferentes encoders. El sistema comprende además una unidad de procesamiento de datos 1 que ejecuta un programa informático desarrollado específicamente para esta simulación, y que se encarga de gestionar el control del sistema y representar las imágenes en unos medios de visualización 2, tales como por ejemplo un monitor con pantalla táctil. En Ia cara superior 17 de Ia plataforma de trabajo 12 está situado el soporte 4 para el modelo anatómico en el cual se acopla el modelo de anatomía humana (9,9') o cualquier otro modelo susceptible de utilizar en ejercicios de entrenamiento por simulación para cirugía artroscópica. Dichos modelos (9,9') están realizados preferentemente en un material plástico poco deformable, pero resistente y con una estructura hueca. La plataforma de trabajo se muestra en detalle, y en perspectiva, en Ia figura 3.
A través de los medios de entrada de datos, tales como un teclado 13, se puede ¡nteractuar con el sistema de simulación, pudiendo por ejemplo elegir el programa de simulación que se quiere ejecutar, indicar el modelo de anatomía humana (9,9') que se está utilizando en concreto (hombro 9, rodilla 9', etc.), configurar los distintos parámetros del ejercicio de simulación como Ia dificultad del ejercicio. También se podría interactuar con el sistema de simulación a través de, por ejemplo, los medios de visualización 2, en el caso que se trate por ejemplo de un monitor con pantalla táctil. El pedal 18 mostrado en Ia figura 1 incorpora interruptores que son accionados con el pie, similar al empleado en Ia artroscopia real para el control del motor artroscópico, el vaporizador o el electrobisturí, etc.
Los dispositivos de trabajo (5a,5b) son, en esta realización particular, unos dispositivos hápticos en cuyos extremos de sus brazos (6a,6b) se incorpora una guía del instrumental (8a,8b), las cuales se introducen en el modelo anatómico (9,9') por los orificios de penetración llamados portales artroscópicos (3,3'); en el extremo opuesto de dicha guía del instrumental (8a,8b) se aloja el instrumental 10 o Ia cámara 7, según corresponda. Los dispositivos hápticos (5a,5b) cumplen con Ia función de transmitir al tacto del usuario del sistema sensaciones de fuerza, dureza, rugosidad, elasticidad y vibraciones. Por ejemplo, transmite a Ia mano sensación de contacto (Ia dureza, rugosidad, forma, o límite), con una estructura ósea; transmite Ia elasticidad de un músculo, tendón, ligamento, arteria o vaso, llegando a simular patologías tal como si fuese un paciente real. La fricción y vibraciones producidas por el instrumental 10 también son reproducidas por dichos dispositivos hápticos (5a,5b).
Los dispositivos hápticos (5a,5b) están fijados a las bases móviles (11a,11b) respectivamente, de tal manera que éstas últimas están unidas a brazos (14a, 14b) en
correspondencias, tal como se muestra en Ia figura 4, y éstos están unidos por sus extremos, y de una forma solidaria, al eje 25a, 25b. El usuario maneja con una mano Ia cámara artroscópica 7 montada en uno de los dispositivos hápticos y con Ia otra el instrumental artroscópico simulado 10 montado en el otro dispositivo háptico, de forma que los dispositivos hápticos deslizan, por medio de sus respectivas bases móviles (11a,11b) por las guías (15a,15b) respectivas. Para Ia determinación de Ia posición de los dispositivos de trabajo (5a,5b) el eje 25a, 25b que están insertados en el centro de sus respectivos discos encoder (21a,21b) ambos montados sobre un soporte de encoders 23, de manera que cualquier movimiento de un dispositivo háptico (5a,5b) se traduce en un movimiento radial del disco encoder correspondiente cuyo movimiento es detectado por un sensor óptico (22a,22b), la posición es registrada por el circuito electrónico 19 a través del cable 24, y el resultado de Ia posición se envía a Ia unidad de procesamiento de datos 1 , a través de un conector 20, para determinar las coordenadas de los_ dispostivos hápticos en su escenario virtual y posibilitar Ia calibración del sistema.
El sistema comprende también una reproducción de cámara artroscópica 7, un dispositivo que se puede acoplar a uno cualquiera de los brazos (6a,6b) cumpliendo con las funciones de simulación de una cámara artroscópica real utilizada en cirugía, también denominada artroscopio. La cámara artroscópica 7, como se detalla en las figuras 5 y 6, está compuesta de un conjunto de piezas, pasando a detallar a continuación sus funciones. La cámara 7 está compuesta por un cuerpo superior 29 junto con un cuerpo inferior 30 y solidario a los mismos se encuentra el anillo 27 cuya función consiste en acoplar el objetivo 26 formado por Ia carcasa superior 32 y Ia carcasa inferior 33, ambas solidarias entre sí, para que el objetivo 26 pueda girar libremente respecto a Ia cámara 7; este giro es detectado y medido por un sensor óptico 31 cuya información es transmitida a Ia unidad de control 1 , Ia cual producirá un giro de Ia misma magnitud angular en Ia imagen virtual que se está representando en el monitor 2. El disco freno 38 crea una resistencia al giro del objetivo 26 de tal valor que éste no gire fortuitamente, sólo si es actuado manualmente. Si se mantiene Ia cámara 7 bloqueada (no gira) mientras se hace girar el objetivo 26 se muestra en el monitor 2 una translación orbital de Ia imagen, si el objetivo simulado es angulado, como los generalmente utilizados en cirugía artroscópica, simulando los giros del artroscopio y óptica como en Ia práctica real.
El pulsador izquierdo de Ia cámara 28b sirve para seleccionar el modo de funcionamiento de los pulsadores. Este modo puede ser, entro otros, de cambio a
imagen artroscópica o externa o de cambio a modo zoom. En modo zoom, el botón izquierdo 28b hará las funciones de alejamiento y el derecho 28a de acercamiento.
El instrumental 10, que puede ser intercambiable, es un modelo imitativo al real, simulando entre otros los siguientes instrumentos quirúrgicos: palpador, vaporizador, perforadora, fresa, sinoviotomo, pinzas artroscópicas, tijeras artroscópicas, etc. Estos dos últimos instrumentos simulados incorporan palancas de accionamiento manual, cuyo movimiento es registrado por un sistema electrónico para ser enviados a Ia unidad de procesamiento de datos 1 , representado en realidad virtual las funciones del instrumental 10.
Claims
RE1V1ND1CAC1ONES
1- Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica, en el cual se simula una intervención quirúrgica efectuada por un usuario del sistema en una articulación determinada de un paciente simulado, caracterizado porque comprende: - al menos una unidad de procesamiento de datos (1);
- una plataforma de trabajo (12);
- un modelo de anatomía humana (9,9') dispuesto sobre Ia plataforma de trabajo (12), y que representa Ia superficie anatómica de Ia articulación en tamaño real sobre Ia que se va a simular Ia operación, disponiendo dicho modelo de anatomía humana (9,9') de una pluralidad de orificios correspondientes a los portales artroscópicos (3,3') por donde el usuario introduce el instrumental artroscópico simulado (10) en Ia articulación durante Ia intervención quirúrgica simulada;
- al menos dos dispositivos de trabajo (5a,5b) dispuestos en Ia plataforma de trabajo (12) alrededor del modelo de anatomía humana (9,9'), disponiendo cada uno de ellos de al menos un miembro móvil (6a,6b) en cuyo extremo dispone de una guía del instrumental (8a,8b) que se introduce en los portales artroscópicos (3,3') en Ia intervención quirúrgica simulada, estando provisto dicho al menos un miembro móvil (6a,6b) de medios de fijación de los instrumentos artroscópicos utilizados en Ia artroscopia, disponiendo cada dispositivo de trabajo (5a,5b) de medios de sincronización con Ia unidad de control (1) y de medios de determinación de Ia posición y orientación de sus miembros móviles (6a,6b);
- el instrumental artroscópico simulado (10) utilizado en Ia intervención quirúrgica simulada, comprendiendo dicho instrumental (10) al menos un instrumento artroscópico fijado a uno de los dos miembros móviles (6a,6b) de los dispositivos de trabajo (5a,5b) a través de sus correspondientes medios de fijación;
- una cámara artroscópica simulada (7) fijado a uno cualquiera de los miembros móviles (6a,6b) de los dispositivos de trabajo (5a,5b) a través de sus correspondientes medios de fijación; y
- medios de visualización (2) del ejercicio de simulación, encargados de visualizar las imágenes enviadas por al menos una unidad de procesamiento de datos
(D; y porque al menos una unidad de procesamiento de datos (1 ) está configurada para:
- adquirir y procesar un primer grupo de datos relativos a Ia posición de los portales artroscópicos (3,3'), y extraer de dicho primer grupo de datos un primer grupo de coordenadas de posición de dichos portales artroscópicos (3,3');
- adquirir y procesar un segundo grupo de datos relativos a Ia posición y orientación de los miembros móviles (6a,6b) de cada dispositivo de trabajo, y extraer de dicho segundo grupo de datos un segundo grupo de coordenadas de posición y unos vectores directores de cada instrumento artroscópico utilizado en Ia intervención quirúrgica simulada;
- procesar Ia información recibida y enviar en tiempo real a los medios de visualización (2) información en forma de imágenes que representan Ia vista simulada de Ia anatomía interna de Ia articulación y del instrumental introducido en Ia misma que se obtiene desde Ia cámara artroscópica (7) en función de Ia posición y orientación de ésta dentro de Ia articulación, tal como se visualizaría en una operación real.
2- Sistema según Ia reivindicación 1 , caracterizado porque Ia plataforma de trabajo (12) dispone de al menos una guía (15a,15b) sobre Ia cual se desplazan los dispositivos de trabajo (5at5b) para facilitar el acceso del instrumental a los portales artroscópicos, disponiendo dichos dispositivos de trabajo (5a,5b) de medios de determinación de su posición, y estando al menos una unidad de procesamiento de datos (1) configurada para adquirir y procesar un tercer grupo de datos relativos a Ia posición de los dispositivos de trabajo (5a,5b) y extraer de dicho tercer grupo de datos un tercer grupo de coordenadas de posición de dichos dispositivos de trabajo (5a,5b).
3- Sistema según Ia reivindicación anterior, caracterizado porque los dispositivos de trabajo (5a,5b) están fijados cada uno a una base móvil (11a,11b) que están a su vez unidas a brazos (14a, 14b) solidarios en sus extremos a unos ejes (25a, 25b).
4- Sistema según Ia reivindicación anterior, caracterizado porque para Ia determinación de Ia posición de los dispositivos de trabajo (5a,5b), en el centro de los ejes (25a, 25b) están insertados una pluralidad de discos encoder (21a,21b), tantos como brazos (14a,14b) y cada uno de ellos con un sensor óptico (22a,22b), de forma que el movimiento de cada dispositivo de trabajo (5a,5b) genera un movimiento radial del disco encoder (21a,21b) correspondiente, siendo dicho movimiento detectado por el sensor óptico (22a,22b) correspondiente conectado a un circuito electrónico (19) que calcula Ia posición de los dispositivos de trabajo (5a,5b), y envía dicha posición a Ia unidad de procesamiento de datos (1).
5- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los dispositivos de trabajo son dispositivos hápticos que disponen de medios para generar una fuerza sobre los miembros móviles, y porque al menos una unidad de procesamiento de datos (1) calcula Ia posición de los instrumentos introducidos dentro de Ia articulación con respecto a Ia posición de los componentes anatómicos simulados de dicha articulación y envía, en caso de considerar una colisión de algún instrumento artroscópico con alguno de dichos componentes anatómicos, información relativa a dicha colisión al dispositivo háptico al cual está fijado el instrumento causante de Ia colisión, generando dicho dispositivo háptico una fuerza en el miembro móvil para simular, y dar a conocer al usuario activo, el choque en el ejercicio de simulación, proporcionando al usuario una sensación de tacto sobre las distintas estructuras anatómicas.
6- Sistema secjún cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el instrumental artroscópico simulado (10) comprende al menos uno de los siguientes instrumentos artroscópicos simulados: palpador, vaporizador, perforadora, fresa, sinoviotomo, pinzas artroscópicas, tijeras artroscópicas.
7- Sistema según Ia reivindicación anterior, caracterizado porque las pinzas artroscópicas y las tijeras artroscópicas incorporan palancas de accionamiento manual cuyo movimiento es registrado por un sistema electrónico y enviado a al menos una unidad de procesamiento de datos (1) que se encarga de representar en los medios de visualización (2) las funciones respectivas de dichos instrumentos.
8- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque Ia cámara artroscópica simulada (7) dispone de:
- una óptica (26) que puede girar libremente respecto a Ia cámara (7);
- medios (31) de detección y medición del giro de Ia óptica (26) respecto a Ia cámara (7), los cuales transmiten Ia información relativa al giro de Ia óptica (26) a Ia al menos una unidad de procesamiento de datos (1); y opcionalmente
- al menos un pulsador (28a,28b) para comandar funciones gráficas representadas en los medios de visualización; y porque Ia unidad de procesamiento de datos (1) representa en los medios de visualización (2) un giro de la misma magnitud angular en Ia imagen virtual del ejercicio simulado que se está representando en los mismos.
9- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque Ia plataforma de trabajo (12) dispone en su cara superior (17) de un soporte (4) para el modelo anatómico en el cual se acopla el modelo de anatomía humana (9,9').
10- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema comprende adicionalmente un pedal (18) que incorpora interruptores accionados con el pie para el control de al menos uno de los siguientes instrumentos artroscópicos: el motor artroscópico (ya sea fresa o sinoviotomo), el vaporizador.
11 - Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque incorpora Ia adaptación de Ia secuencia didáctica de aprendizaje utilizando métodos automáticos según los resultados de las sesiones de cada usuario, y con criterios de evaluación confígurables.
12- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque incorpora un conjunto de ejercicios ampliables en su secuencia didáctica.
13- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque incorpora de modo completo todos los movimientos de Ia cámara artroscópica real.
14- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque incorpora una modelización anatómica precisa de Ia visión artroscópica.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ES07730323.8T ES2597809T3 (es) | 2007-02-14 | 2007-02-14 | Sistema de simulación para adiestramiento en cirugía artroscópica |
EP07730323.8A EP2110799B1 (en) | 2007-02-14 | 2007-02-14 | Simulation system for arthroscopic surgery training |
US12/527,109 US8550821B2 (en) | 2007-02-14 | 2007-02-14 | Simulation system for arthroscopic surgery training |
PCT/ES2007/000082 WO2008099028A1 (es) | 2007-02-14 | 2007-02-14 | Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/ES2007/000082 WO2008099028A1 (es) | 2007-02-14 | 2007-02-14 | Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica. |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2008099028A1 true WO2008099028A1 (es) | 2008-08-21 |
Family
ID=39689687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/ES2007/000082 WO2008099028A1 (es) | 2007-02-14 | 2007-02-14 | Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica. |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8550821B2 (es) |
EP (1) | EP2110799B1 (es) |
ES (1) | ES2597809T3 (es) |
WO (1) | WO2008099028A1 (es) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012004434A1 (es) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Universidad Miguel Hernandez De Elche | Simulador de microinyeccion intracitoplasmica |
CN103268726A (zh) * | 2013-05-20 | 2013-08-28 | 浙江大学 | 超声引导针穿刺手术模拟训练系统 |
US20140154655A1 (en) * | 2009-06-04 | 2014-06-05 | Zimmer Dental, Inc. | Dental implant surgical training simulation system |
CN113112901A (zh) * | 2021-04-17 | 2021-07-13 | 运怡(北京)医疗器械有限公司 | 一种肩关节镜手术培训装置 |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10617478B1 (en) | 2011-01-03 | 2020-04-14 | Smith & Nephew Orthopedics AG | Surgical implement selection process |
US9424761B2 (en) | 2012-01-23 | 2016-08-23 | Virtamed Ag | Medical simulation system and method with configurable anatomy model manufacturing |
US8992230B2 (en) | 2012-01-23 | 2015-03-31 | Virtamed Ag | Medical training systems and methods |
US20140051049A1 (en) | 2012-08-17 | 2014-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Anatomical model and method for surgical training |
US9607528B2 (en) * | 2012-08-24 | 2017-03-28 | Simquest International, Llc | Combined soft tissue and bone surgical simulator |
US9330502B2 (en) | 2012-09-12 | 2016-05-03 | Eidgenoessische Technische Hochschule Zurich (Eth Zurich) | Mixed reality simulation methods and systems |
EP2948088B1 (en) * | 2013-01-23 | 2017-05-31 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Surgical training system |
CN106030683B (zh) | 2013-12-20 | 2020-10-30 | 直观外科手术操作公司 | 用于医疗程序培训的模拟器系统 |
US9874944B2 (en) * | 2015-05-06 | 2018-01-23 | Pedram Khojasteh | System, method and device for foot-operated motion and movement control in virtual reality and simulated environments |
GB2554756B (en) * | 2016-10-10 | 2020-11-04 | Generic Robotics | Simulator for manual tasks |
EP3559929A1 (en) | 2016-10-10 | 2019-10-30 | Generic Robotics Limited | A simulator for manual tasks |
WO2018118858A1 (en) | 2016-12-19 | 2018-06-28 | National Board Of Medical Examiners | Medical training and performance assessment instruments, methods, and systems |
US20180261131A1 (en) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | Boston Incubator Center, LLC | Robotic Instructor And Demonstrator To Train Humans As Automation Specialists |
US20180308379A1 (en) * | 2017-04-21 | 2018-10-25 | Accenture Global Solutions Limited | Digital double platform |
WO2019218081A1 (en) | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Marion Surgical Inc. | A virtual reality surgical system including a surgical tool assembly with haptic feedback |
WO2021207661A1 (en) * | 2020-04-10 | 2021-10-14 | Howmedica Osteonics Corp. | Simulation of minimally invasive surgery procedures |
RU205282U1 (ru) * | 2020-04-15 | 2021-07-07 | Андрей Алексеевич Прохоров | Симуляционная тренировочная платформа для отработки артроскопических навыков, резекции, восстановления патологически измененных менисков коленного сустава многократного использования |
CN112015574A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-01 | 北京博医时代教育科技有限公司 | 一种远程医疗教育培训方法、装置、设备及存储介质 |
KR102414213B1 (ko) * | 2021-08-19 | 2022-06-30 | (주)리얼디멘션 | 인공관절수술 시뮬레이션 시스템 |
CN116434621B (zh) * | 2023-06-15 | 2023-08-15 | 攀枝花市妇幼保健院(攀枝花市妇幼保健服务中心) | 医学信息教学展示设备 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003096307A1 (en) * | 2002-05-10 | 2003-11-20 | Haptica Limited | 'A surgical training simulator' |
US20050142525A1 (en) * | 2003-03-10 | 2005-06-30 | Stephane Cotin | Surgical training system for laparoscopic procedures |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4605373A (en) | 1985-01-10 | 1986-08-12 | Rosen Bernard A | Training device for setting broken limbs |
AU2226297A (en) | 1996-03-06 | 1997-09-22 | United Surgical Services Limited | Surgical model |
WO1999042978A1 (en) | 1998-02-19 | 1999-08-26 | Boston Dynamics, Inc. | Method and apparatus for surgical training and simulating surgery |
EP1205295A1 (fr) | 2000-11-14 | 2002-05-15 | Centre Hospitalier Regional Et Universitaire De Lille | Simulateur d'arthroscopie d'une cavité articulaire |
DE10130485C2 (de) | 2001-06-25 | 2003-06-26 | Robert Riener | Programmierbarer Gelenksimulator |
GB0300703D0 (en) | 2003-01-13 | 2003-02-12 | Browne Wilkinson Oliver | Orthopaedic skeletal demonstration aid |
GB0322791D0 (en) | 2003-09-30 | 2003-10-29 | Lifeforce Group Plc | Blood co-processing for contingent autologous leukocyte transplantation |
-
2007
- 2007-02-14 US US12/527,109 patent/US8550821B2/en active Active
- 2007-02-14 WO PCT/ES2007/000082 patent/WO2008099028A1/es active Application Filing
- 2007-02-14 ES ES07730323.8T patent/ES2597809T3/es active Active
- 2007-02-14 EP EP07730323.8A patent/EP2110799B1/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003096307A1 (en) * | 2002-05-10 | 2003-11-20 | Haptica Limited | 'A surgical training simulator' |
US20050142525A1 (en) * | 2003-03-10 | 2005-06-30 | Stephane Cotin | Surgical training system for laparoscopic procedures |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
"insightMIST presentado in the whole the mundo", GMV NEWS NO. 32, TECNOLOGIA DE GMV CLAVE IN METOP, GMV INNOVATION SOLUTIONS, December 2006 (2006-12-01), pages 25, XP008114614, Retrieved from the Internet <URL:http://www.gmv-sgi.eu/imagenes_comunicacion/boletin_corporativo/revista25.pdf> * |
"Phantom Omni Technical Specification", SENSABLE TECHNOLOGIES, August 2006 (2006-08-01), XP008114609, Retrieved from the Internet <URL:http://www.web.archive.org.web/20060830070030/www.sensable.com/products/phantom_ghost/phantom-omni.asp> * |
"Simulador avanzado de entrenamiento al servicio de la adquisicion de destrezas in tecnicas de cirugia minimamente invasivas. GMV Innovating Solutions", INVESCOT V, CONGRESO NACIONAL, SALAMANCA, January 2005 (2005-01-01), XP008137821, Retrieved from the Internet <URL:http://www.insightmist.com/img_eventos/presentacion_INVESCOT.pdf> * |
"Virtual Laparoscopic Interface", IMMERSION, XP002509910, Retrieved from the Internet <URL:http://www.web.archive.org/web/20061016081307/www.immersion.com/medical/products/laparoscopy> * |
See also references of EP2110799A4 * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140154655A1 (en) * | 2009-06-04 | 2014-06-05 | Zimmer Dental, Inc. | Dental implant surgical training simulation system |
US9269275B2 (en) * | 2009-06-04 | 2016-02-23 | Zimmer Dental, Inc. | Dental implant surgical training simulation system |
WO2012004434A1 (es) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Universidad Miguel Hernandez De Elche | Simulador de microinyeccion intracitoplasmica |
ES2374908A1 (es) * | 2010-07-07 | 2012-02-23 | Universidad Miguel Hernández De Elche | Simulador de microinyección intracitoplásmica. |
CN103268726A (zh) * | 2013-05-20 | 2013-08-28 | 浙江大学 | 超声引导针穿刺手术模拟训练系统 |
CN113112901A (zh) * | 2021-04-17 | 2021-07-13 | 运怡(北京)医疗器械有限公司 | 一种肩关节镜手术培训装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2110799A1 (en) | 2009-10-21 |
US20100086905A1 (en) | 2010-04-08 |
EP2110799A4 (en) | 2013-08-07 |
US8550821B2 (en) | 2013-10-08 |
EP2110799B1 (en) | 2016-07-20 |
ES2597809T3 (es) | 2017-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2008099028A1 (es) | Sistema de simulación para entrenamiento en cirugía artroscópica. | |
US11361516B2 (en) | Interactive mixed reality system and uses thereof | |
US9142145B2 (en) | Medical training systems and methods | |
US8956165B2 (en) | Devices and methods for implementing endoscopic surgical procedures and instruments within a virtual environment | |
EP1609431B1 (en) | Haptic device for use in surgical simulation systems | |
Tuggy | Virtual reality flexible sigmoidoscopy simulator training: impact on resident performance | |
US5704791A (en) | Virtual surgery system instrument | |
Bernardo et al. | A three-dimensional interactive virtual dissection model to simulate transpetrous surgical avenues | |
WO2009000939A1 (es) | Simulador para cirugía laparoscópica | |
US20150325151A1 (en) | Medical Simulation System and Method with Configurable Anatomy Model Manufacturing | |
WO1999042978A1 (en) | Method and apparatus for surgical training and simulating surgery | |
AU2015202928A1 (en) | Endoscope simulator | |
Mathew et al. | Role of immersive (XR) technologies in improving healthcare competencies: a review | |
ES2534140A1 (es) | Procedimiento y dispositivo para el aprendizaje y entrenamiento de operaciones de cirugía laparoscópica e intervenciones similares | |
KR102562058B1 (ko) | 카메라 네비게이션 트레이닝 시스템 | |
Anne-Claire et al. | SPIC pedagogical simulator for gynecologic laparoscopy | |
Adams et al. | Play it by ear: an immersive ear anatomy tutorial | |
Muller-Wittig et al. | Enhanced training environment for minimally invasive surgery | |
GB2554756A (en) | Simulator for manual tasks | |
Cline et al. | Human performance metrics for a virtual reality simulator to train chest tube insertion | |
WO2024006348A1 (en) | Systems and methods for clinical procedure training using mixed environment technology | |
Büyüköztekin | Surgery simulator design for minimally invasive pituitary gland surgery | |
Steinsbekk et al. | Procedural Medical Training in VR in a Smart Virtual University Hospital | |
San Martin et al. | Design of an adaptable haptic device for an arthroscopy training environment | |
Dunkin | Simulators in training |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 07730323 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
DPE1 | Request for preliminary examination filed after expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101) | ||
REEP | Request for entry into the european phase |
Ref document number: 2007730323 Country of ref document: EP |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2007730323 Country of ref document: EP |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 12527109 Country of ref document: US |