WO2007077061A1 - Method for the operation of a control and/or regulation device, preferably for a driving machine of a motor vehicle - Google Patents

Method for the operation of a control and/or regulation device, preferably for a driving machine of a motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2007077061A1
WO2007077061A1 PCT/EP2006/068903 EP2006068903W WO2007077061A1 WO 2007077061 A1 WO2007077061 A1 WO 2007077061A1 EP 2006068903 W EP2006068903 W EP 2006068903W WO 2007077061 A1 WO2007077061 A1 WO 2007077061A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
error
control
motor vehicle
drive machine
limit value
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/068903
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Holger Niemann
Per Hagman
Daniel Damm
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2007077061A1 publication Critical patent/WO2007077061A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24047—Count certain number of errors, faults before delivering alarm, stop
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24125—Watchdog, check at timed intervals

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a control and / or regulating device, in particular for a drive machine of a motor vehicle, according to the preamble of claim 1.
  • the invention is further a
  • a method of the type mentioned is known from the market in control and / or regulating devices designed as an internal combustion engine engines with EGAS. This is understood to mean that, for example, in a motor vehicle, the accelerator pedal position is interpreted as an electrical signal from an engine control as a torque request of the driver and the internal combustion engine is controlled so that this torque request is met as far as possible. In such internal combustion engines, however, the detection of the functional
  • Safety demands a continuous monitoring of the torque. It serves to detect malfunctions in the engine control unit and thus to protect the occupants of the motor vehicle as well as external persons in traffic.
  • the core of such a known monitoring of the torque is the comparison of an actual torque with a maximum permissible torque. If the actual torque is greater than the allowable torque, an error response is initiated which is the Motor vehicle, in which the internal combustion engine is installed, brings in a manageable state.
  • a so-called "debouncing” is provided. This means that the error response is only initiated if the fault condition exists over a certain period of time.
  • an error counter is incremented in a present error state until a limit is exceeded. Only then will the error response be triggered. If the error is not present during the count-up for at least a short time, the error counter is reset to zero.
  • Object of the present invention is to increase the safety in the operation of a control and / or regulating device.
  • a previously unaccounted for error can be detected.
  • This error pattern consists in a periodically occurring, self-healing error.
  • the error state is no longer present before the error counter reaches the second limit. If the error was no longer present, the error counter was reset to zero. This condition could basically be repeated infinitely often without the error counter reaching the second limit at which a measure would have been taken. This is avoided when using the method according to the invention. If the error state is no longer present before the error counter has reached the second limit value, the error counter is not reset to zero, but only gradually decremented.
  • the complete correction of the error by the error counter reaching the output value zero is therefore delayed or, depending on the length of the error-free phase, made impossible. If the error state occurs again after some time in the case of a periodically occurring error, the error counter is not incremented starting from zero, but starting from an "error counter remainder". At the latest after a few periods of a periodically occurring self-healing error, the error counter will therefore reach the second limit value and a measure necessary for the safe operation of the control and / or regulating device will be carried out. When using the method according to the invention thus ultimately the safety in the operation of a control and / or regulating device is increased.
  • the proposed method can be used in any type of drive motor, so in an internal combustion engine of a motor vehicle as well as an electric motor.
  • the method according to the invention is particularly effective in connection with the control and / or regulation of a drive machine if the actual variable is an actual torque and the first limit value is a maximum permissible torque. In such a case, it could be so far that the average actual torque was permanently above the permissible torque and thus possibly uncontrollable conditions of a motor vehicle were brought about without the error counter would have reached the second limit. This is reliably avoided when using the method according to the invention.
  • decrements can be used that are equal in magnitude or less than the increments used in the increment. In this way, a relatively high sensitivity of the method according to the invention to periodically occurring, self-healing error conditions is realized.
  • decrements which are greater in magnitude than the increments used in the incrementing can be used for decrementing.
  • the parameterization of the increment and the decrement depends - for example in connection with the controller and
  • Control of a prime mover of a motor vehicle ultimately from specific parameters of the prime mover and / or the motor vehicle from (mass, maximum torque, etc.).
  • the measure preferably includes an entry in a fault memory, which can then be read, for example, during maintenance, and / or a forced return, for example, the prime mover in a safe operating condition.
  • Figure 1 is a schematic representation of a drive machine
  • Figure 2 is a diagram in which an actual torque of the prime mover of
  • Figure 3 is a diagram in which a state of an error counter is plotted over time.
  • a prime mover carries the reference numeral 10 in Figure 1. It is presently designed as an internal combustion engine and is used to drive a motor vehicle, which is indicated in Figure 1 by a dashed line. But would also be possible the representation of the prime mover as an electric motor.
  • a user of the motor vehicle 12 expresses a torque request by operating an accelerator pedal 14.
  • a corresponding control signal UEGAS is transmitted from the accelerator pedal 14 to a control and regulating device 16.
  • This is simplified referred to as "engine control unit”.
  • a desired torque Msetpoint is determined from the torque request of the user according to the signal UEGAS and possibly further torque requirements of the motor vehicle 12, which is converted into corresponding control signals for components of the drive machine 10.
  • These components of the engine 10 may be, for example, fuel injectors, a throttle, an exhaust gas turbocharger, a transmission, etc.
  • the actual torque Mist provided by the engine 10 is also supplied to the control and regulation device 16. If appropriate, this can also be determined in an estimation procedure.
  • the actual torque Mist is continuously compared by the control and regulating device 16 with a first limit value G1 (dashed line in FIG. 2).
  • This first limit value G1 is a maximum permissible torque, which is determined by the control and control device 16 was determined, for example, due to various current operating variables of the motor vehicle 12 and the prime mover 10.
  • the exceeding of the first limit value Gl by the actual torque Mist is not permanent, but only for a short time, but periodically repeated with a period P. As long as the limit G is exceeded by the actual torque Mist, it is assumed that an error condition Z is present.
  • FIG. 3 When the error state Z is present for the first time, it is incremented from zero by a specific increment I in time steps ⁇ t.
  • the error state Z is no longer present and the error counter FZ is not equal to zero, it is decremented by a decrement D in the same time steps ⁇ t.
  • the increments I and the decrements D are equal in magnitude.
  • the error counter FZ is again incremented by one increment I in the time steps ⁇ t, but no longer starting from zero but by an error counter remainder R which the error counter FZ has after the first period P. It can be seen from FIG. 3 that the error counter FZ already at the end of the second period P of the occurrence of the fault condition Z exceeds a second limit value G2. If the second limit value G2 is exceeded, a measure is triggered, for example, an entry is made in a fault memory, and the prime mover 10 is forcibly returned to a safe operating state. This can be done, for example, that the prime mover 10 is shut down by the ignition is interrupted.
  • the increments I and the decrements D were equal in magnitude. If the decrements D are greater than the increments I, the error counter FZ moves relatively quickly from the second limit value G2 in the error-free phases A lying between the error states Z. In this way, the tolerance of the error counter FZ against error detection is increased. Conversely, if the decrements D are smaller than the increments I, the sensitivity of the error counter FZ can be increased, so that such error states Z, between the relatively long periods A with error-free operation, can be detected.

Abstract

According to the invention, a temporary absence of the functional safety of a control and regulation device is recognized when an actual variable exceeds a first threshold value. A fault meter is incremented if that is the case, and a measure is taken when the fault meter exceeds a second threshold value. The fault meter is successively decremented outside the faulty state when the fault meter is not at zero or in a zero range.

Description

Beschreibungdescription
Titeltitle
Verfahren zum Betreiben einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung, vorzugsweise für eine Antriebsmaschine eines KraftfahrzeugsMethod for operating a control and / or regulating device, preferably for a drive machine of a motor vehicle
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung, insbesondere für eine Antriebsmaschine eines Kraftfahrzeugs, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Gegenstand der Erfindung ist ferner einThe invention relates to a method for operating a control and / or regulating device, in particular for a drive machine of a motor vehicle, according to the preamble of claim 1. The invention is further a
Computerprogramm, ein elektrisches Speichermedium, sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung nach den Oberbegriffen der nebengeordneten Patentansprüche.Computer program, an electrical storage medium, and a control and / or regulating device according to the preambles of the independent claims.
Ein Verfahren der eingangs genannten Art ist vom Markt her bei Steuer- und/oder Regeleinrichtungen von als Brennkraftmaschine ausgeführten Antriebsmaschinen mit EGAS bekannt. Hierunter wird verstanden, dass beispielsweise in einem Kraftfahrzeug die Gaspedalstellung als elektrisches Signal von einer Motorsteuerung als Drehmomentwunsch des Fahrers interpretiert und die Brennkraftmaschine so angesteuert wird, dass diesem Drehmomentwunsch nach Möglichkeit entsprochen wird. Bei solchen Brennkraftmaschinen wird jedoch zum Nachweis der funktionalenA method of the type mentioned is known from the market in control and / or regulating devices designed as an internal combustion engine engines with EGAS. This is understood to mean that, for example, in a motor vehicle, the accelerator pedal position is interpreted as an electrical signal from an engine control as a torque request of the driver and the internal combustion engine is controlled so that this torque request is met as far as possible. In such internal combustion engines, however, the detection of the functional
Sicherheit eine kontinuierliche Überwachung des Drehmoments gefordert. Sie dient zur Aufdeckung von Fehlfunktionen im Motorsteuergerät und damit zum Schutz der Insassen des Kraftfahrzeugs ebenso wie von externen Personen im Verkehr.Safety demands a continuous monitoring of the torque. It serves to detect malfunctions in the engine control unit and thus to protect the occupants of the motor vehicle as well as external persons in traffic.
Kern einer solchen bekannten Überwachung des Drehmoments ist der Vergleich eines Ist- Drehmoments mit einem maximal zulässigen Drehmoment. Ist das Ist- Drehmoment größer als das zulässige Drehmoment, wird eine Fehlerreaktion eingeleitet, die das Kraftfahrzeug, in das die Brennkraftmaschine eingebaut ist, in einen beherrschbaren Zustand bringt.The core of such a known monitoring of the torque is the comparison of an actual torque with a maximum permissible torque. If the actual torque is greater than the allowable torque, an error response is initiated which is the Motor vehicle, in which the internal combustion engine is installed, brings in a manageable state.
Um jedoch zu verhindern, dass derartige Fehlerreaktionen unnötigerweise, beispielsweise für nur sehr kurzzeitige Fehlerzustände, ausgelöst werden, ist eine sogenannte "Entprellung" vorgesehen. Diese bedeutet, dass die Fehlerreaktion nur dann eingeleitet wird, wenn der Fehlerzustand über einen gewissen Zeitraum hinweg vorliegt. Hierzu wird ein Fehlerzähler bei einem vorliegenden Fehlerzustand so lange hochgezählt, bis ein Grenzwert überschritten ist. Erst dann wird die Fehlerreaktion ausgelöst. Liegt der Fehler während des Hochzählens mindestens kurzzeitig nicht vor, wird der Fehlerzähler auf Null zurückgesetzt.However, in order to prevent such error responses from being triggered unnecessarily, for example for only very short-term fault conditions, a so-called "debouncing" is provided. This means that the error response is only initiated if the fault condition exists over a certain period of time. For this purpose, an error counter is incremented in a present error state until a limit is exceeded. Only then will the error response be triggered. If the error is not present during the count-up for at least a short time, the error counter is reset to zero.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Sicherheit im Betrieb einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung zu erhöhen.Object of the present invention is to increase the safety in the operation of a control and / or regulating device.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Lösungen finden sich in den nebengeordneten Patentansprüchen, die ein Computerprogramm, ein elektrisches Speichermedium, sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung betreffen. Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Further solutions can be found in the independent patent claims, which relate to a computer program, an electrical storage medium, and a control and / or regulating device. Advantageous developments of the method according to the invention are specified in subclaims.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ein bisher nicht berücksichtigtes Fehlerbild entdeckt werden. Dieses Fehlerbild besteht in einem periodisch auftretenden, selbstheilenden Fehler. Bei dem bisher bekannten Verfahren war es möglich, dass der Fehler verschwindet, der Fehlerzustand also nicht mehr vorliegt, bevor der Fehlerzähler den zweiten Grenzwert erreichte. Lag der Fehler nicht mehr vor, wurde der Fehlerzähler auf Null zurückgesetzt. Dieser Zustand konnte sich im Grunde unendlich oft wiederholen, ohne dass der Fehlerzähler jenen zweiten Grenzwert erreicht hätte, bei dem eine Maßnahme durchgeführt worden wäre. Dies wird bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens vermieden. Liegt nämlich der Fehlerzustand nicht mehr vor, bevor der Fehlerzähler den zweiten Grenzwert erreicht hat, wird der Fehlerzähler nicht auf Null zurückgesetzt, sondern lediglich schrittweise dekrementiert. Die vollständige Ausheilung des Fehlers dadurch, dass der Fehlerzähler den Ausgangswert Null erreicht, wird also verzögert oder, je nach Länge der fehlerfreien Phase, unmöglich gemacht. Liegt der Fehlerzustand bei einem periodisch auftretenden Fehler nach einiger Zeit wieder vor, wird der Fehlerzähler nicht ausgehend von Null inkrementiert, sondern ausgehend von einem "Fehlerzählerrest". Spätestens nach einigen Perioden eines periodisch auftretenden selbstheilenden Fehlers wird der Fehlerzähler daher den zweiten Grenzwert erreichen und eine für den sicheren Betrieb der Steuer- und/oder Regeleinrichtung erforderliche Maßnahme durchgeführt werden. Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird also letztlich die Sicherheit beim Betrieb einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung erhöht.When using the method according to the invention, a previously unaccounted for error can be detected. This error pattern consists in a periodically occurring, self-healing error. In the previously known method, it was possible that the error disappears, so the error state is no longer present before the error counter reaches the second limit. If the error was no longer present, the error counter was reset to zero. This condition could basically be repeated infinitely often without the error counter reaching the second limit at which a measure would have been taken. This is avoided when using the method according to the invention. If the error state is no longer present before the error counter has reached the second limit value, the error counter is not reset to zero, but only gradually decremented. The complete correction of the error by the error counter reaching the output value zero is therefore delayed or, depending on the length of the error-free phase, made impossible. If the error state occurs again after some time in the case of a periodically occurring error, the error counter is not incremented starting from zero, but starting from an "error counter remainder". At the latest after a few periods of a periodically occurring self-healing error, the error counter will therefore reach the second limit value and a measure necessary for the safe operation of the control and / or regulating device will be carried out. When using the method according to the invention thus ultimately the safety in the operation of a control and / or regulating device is increased.
Letztlich sind also zwei Fälle zu unterscheiden: Tritt der Fehler häufig auf mit nur kurzen fehlerfreien Phasen, geht der Fehlerzähler nie auf Null zurück und erreicht irgendwann zwangsläufig den zweiten Grenzwert. Tritt der Fehler dagegen selten auf, geht der Fehlerzähler in den fehlerfreien Phasen immer so weit zurück, dass er den zweiten Grenzwert nie überschreitet.Ultimately, therefore, there are two cases to be distinguished: If the error occurs frequently with only short error-free phases, the error counter never goes back to zero and eventually reaches the second limit value inevitably. On the other hand, if the error seldom occurs, the error counter always goes back so far in the error-free phases that it never exceeds the second limit value.
Dabei sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass das vorgeschlagene Verfahren bei jeder Art von Antriebsmotor eingesetzt werden kann, also bei einer Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs genauso wie bei einem Elektromotor.It should be noted at this point that the proposed method can be used in any type of drive motor, so in an internal combustion engine of a motor vehicle as well as an electric motor.
Besonders wirkungsvoll ist das erfindungsgemäße Verfahren im Zusammenhang mit der Steuerung und/oder Regelung einer Antriebsmaschine dann, wenn die Ist-Größe ein Ist- Drehmoment und der erste Grenzwert ein maximal zulässiges Drehmoment sind. In einem solchen Fall konnte es nämlich bisher sein, dass das gemittelte Ist- Drehmoment dauerhaft über dem zulässigen Drehmoment lag und so gegebenenfalls unbeherrschbare Zustände eines Kraftfahrzeugs herbeigeführt wurden, ohne dass der Fehlerzähler den zweiten Grenzwert erreicht hätte. Dies wird bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens zuverlässig vermieden. Zum Dekrementieren des Fehlerzählers dann, wenn kein Fehlerzustand vorliegt, können Dekremente verwendet werden, die betragsmäßig gleich wie oder kleiner als die Inkremente sind, die beim Inkrementieren verwendet werden. Auf diese Weise wird eine relativ hohe Sensibilität des erfindungsgemäßen Verfahrens auf periodisch auftretende, selbstheilende Fehlerzustände realisiert. Wird dagegen eine erhöhte Toleranz des Verfahrens gewünscht, können zum Dekrementieren Dekremente verwendet werden, die betragsmäßig größer als die Inkremente sind, die beim Inkrementieren verwendet werden. Die Parametierung des Inkrements und des Dekrements hängt - beispielsweise im Zusammenhang mit der Steuerung undThe method according to the invention is particularly effective in connection with the control and / or regulation of a drive machine if the actual variable is an actual torque and the first limit value is a maximum permissible torque. In such a case, it could be so far that the average actual torque was permanently above the permissible torque and thus possibly uncontrollable conditions of a motor vehicle were brought about without the error counter would have reached the second limit. This is reliably avoided when using the method according to the invention. To decrement the error counter when there is no error condition, decrements can be used that are equal in magnitude or less than the increments used in the increment. In this way, a relatively high sensitivity of the method according to the invention to periodically occurring, self-healing error conditions is realized. If, on the other hand, an increased tolerance of the method is desired, decrements which are greater in magnitude than the increments used in the incrementing can be used for decrementing. The parameterization of the increment and the decrement depends - for example in connection with the controller and
Regelung einer Antriebsmaschine eines Kraftfahrzeugs - letztlich von spezifischen Parametern der Antriebsmaschine und/oder des Kraftfahrzeugs ab (Masse, maximales Drehmoment, etc.).Control of a prime mover of a motor vehicle - ultimately from specific parameters of the prime mover and / or the motor vehicle from (mass, maximum torque, etc.).
Möglich ist ferner, dass mehrere Fehlerzähler mit unterschiedlichen Dekrementen verwendet werden. Je nachdem, welcher Fehlerzähler als erstes den gesetzten Grenzwert erreicht oder überschreitet, ist eine Bestimmung der Periode des periodisch auftretenden Fehlerzustandes möglich. Dies gestattet es, die Ursache für den Fehlerzustand einzugrenzen.It is also possible that multiple error counters are used with different decrements. Depending on which error counter first reaches or exceeds the set limit value, a determination of the period of the periodically occurring error state is possible. This makes it possible to narrow down the cause of the error condition.
Die Maßnahme umfasst vorzugsweise einen Eintrag in einen Fehlerspeicher, welcher dann beispielsweise bei einer Wartung ausgelesen werden kann, und/oder eine zwangsweise Rückführung beispielsweise der Antriebsmaschine in einen sicheren Betriebszustand.The measure preferably includes an entry in a fault memory, which can then be read, for example, during maintenance, and / or a forced return, for example, the prime mover in a safe operating condition.
Zeichnungendrawings
Nachfolgend wird ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:Hereinafter, a particularly preferred embodiment of the present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In the drawing show:
Figur 1 eine schematische Darstellung einer Antriebsmaschine; Figur 2 ein Diagramm, in dem ein Ist- Drehmoment der Antriebsmaschine vonFigure 1 is a schematic representation of a drive machine; Figure 2 is a diagram in which an actual torque of the prime mover of
Figur 1 über der Zeit aufgetragen ist; undFigure 1 is plotted over time; and
Figur 3 ein Diagramm, in dem ein Zustand eines Fehlerzählers über der Zeit aufgetragen ist.Figure 3 is a diagram in which a state of an error counter is plotted over time.
Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments
Eine Antriebsmaschine trägt in Figur 1 insgesamt das Bezugszeichen 10. Sie ist vorliegend als Brennkraftmaschine ausgeführt und dient zum Antrieb eines Kraftfahrzeugs, welches in Figur 1 durch eine strichpunktierte Linie angedeutet ist. Möglich wäre aber auch die Darstellung der Antriebsmaschine als Elektromotor.A prime mover carries the reference numeral 10 in Figure 1. It is presently designed as an internal combustion engine and is used to drive a motor vehicle, which is indicated in Figure 1 by a dashed line. But would also be possible the representation of the prime mover as an electric motor.
Ein Benutzer des Kraftfahrzeugs 12 äußert einen Drehmomentwunsch durch eine Betätigung eines Gaspedals 14. Ein entsprechendes Steuersignal UEGAS wird vom Gaspedal 14 an eine Steuer- und Regeleinrichtung 16 übertragen. Diese wird vereinfacht auch als "Motorsteuergerät" bezeichnet. In der Steuer- und Regeleinrichtung 16 wird aus dem Drehmomentwunsch des Benutzers entsprechend dem Signal UEGAS und gegebenenfalls weiteren Drehmomentanforderungen des Kraftfahrzeugs 12 ein Soll- Drehmoment Msoll bestimmt, welches in entsprechende Steuersignale für Komponenten der Antriebsmaschine 10 umgewandelt wird. Diese Komponenten der Antriebsmaschine 10 können beispielsweise Kraftstoffinjektoren, eine Drosselklappe, ein Abgasturbolader, ein Getriebe, etc. sein.A user of the motor vehicle 12 expresses a torque request by operating an accelerator pedal 14. A corresponding control signal UEGAS is transmitted from the accelerator pedal 14 to a control and regulating device 16. This is simplified referred to as "engine control unit". In the control and regulating device 16, a desired torque Msetpoint is determined from the torque request of the user according to the signal UEGAS and possibly further torque requirements of the motor vehicle 12, which is converted into corresponding control signals for components of the drive machine 10. These components of the engine 10 may be, for example, fuel injectors, a throttle, an exhaust gas turbocharger, a transmission, etc.
Das tatsächlich von der Antriebsmaschine 10 geleistete Ist- Drehmoment Mist wird ebenfalls der Steuer- und Regeleinrichtung 16 zugeführt. Dieses kann gegebenenfalls auch in einem Schätzverfahren ermittelt werden. Um den sicheren Betrieb des Kraftfahrzeugs 12 und der Antriebsmaschine 10 zu gewährleisten, wird von der Steuer- und Regeleinrichtung 16 das Ist- Drehmoment Mist kontinuierlich mit einem ersten Grenzwert Gl (gestrichelte Linie in Figur 2) verglichen. Bei diesem ersten Grenzwert Gl handelt es sich um ein maximal zulässiges Drehmoment, welches von der Steuer- und Regeleinrichtung 16 beispielsweise aufgrund verschiedener aktueller Betriebsgrößen des Kraftfahrzeugs 12 und der Antriebsmaschine 10 ermittelt wurde.The actual torque Mist provided by the engine 10 is also supplied to the control and regulation device 16. If appropriate, this can also be determined in an estimation procedure. In order to ensure the safe operation of the motor vehicle 12 and the engine 10, the actual torque Mist is continuously compared by the control and regulating device 16 with a first limit value G1 (dashed line in FIG. 2). This first limit value G1 is a maximum permissible torque, which is determined by the control and control device 16 was determined, for example, due to various current operating variables of the motor vehicle 12 and the prime mover 10.
Wie aus Figur 2 ersichtlich ist, schwankt aufgrund eines Fehlers das Ist- Drehmoment Mist zwischen einem dem Soll-Drehmoment Msoll entsprechenden Minimalwert Mist_min und einem deutlich oberhalb des Soll-Drehmoments Msoll liegenden Maximalwert Mist_max. Hieraus ergibt sich ein zeitlich gemitteltes Ist- Drehmoment Mist_m, welches größer ist als das maximal zulässige Drehmoment, welches durch den ersten Grenzwert Gl definiert ist. Eine solche Überschreitung des maximal zulässigen Drehmoments Gl durch das mittlere Ist- Drehmoment Mist_m könnte, wenn sie über eine längere Zeit vorliegt, zu einem unbeherrschbaren Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 12 führen.As can be seen from FIG. 2, due to an error, the actual torque Mist fluctuates between a minimum value Mist_min corresponding to the setpoint torque Msetpoint and a maximum value Mist_max lying clearly above the setpoint torque Msetpoint. This results in a time-averaged actual torque Mist_m, which is greater than the maximum permissible torque, which is defined by the first limit value G1. Such exceeding of the maximum permissible torque Gl by the mean actual torque Mist_m could, if it is present for a longer time, lead to an uncontrollable driving state of the motor vehicle 12.
Die Überschreitung des ersten Grenzwerts Gl durch das Ist- Drehmoment Mist erfolgt jedoch nicht dauerhaft, sondern jeweils nur kurzzeitig, jedoch periodisch wiederholt mit einer Periode P. Solange der Grenzwert G vom Ist- Drehmoment Mist überschritten ist, wird davon ausgegangen, dass ein Fehlerzustand Z vorliegt.The exceeding of the first limit value Gl by the actual torque Mist is not permanent, but only for a short time, but periodically repeated with a period P. As long as the limit G is exceeded by the actual torque Mist, it is assumed that an error condition Z is present.
Um einen solchen periodisch auftretenden und periodisch "selbstheilenden" Fehlerzustand Z zu entdecken, der, wenn er längere Zeit vorliegt, zu einer Gefährdung der Insassen des Kraftfahrzeugs 12 führen könnte, wird ein Fehlerzähler FZ (vergleicheIn order to discover such a periodically occurring and periodically "self-healing" fault condition Z, which, if it is present for a long time, could endanger the occupants of the motor vehicle 12, an error counter FZ (cf.
Figur 3) eingesetzt. Dieser wird, wenn der Fehlerzustand Z zum ersten Mal vorliegt, ausgehend von Null um ein bestimmtes Inkrement I in Zeitschritten Δt inkrementiert.FIG. 3). When the error state Z is present for the first time, it is incremented from zero by a specific increment I in time steps Δt.
Liegt der Fehlerzustand Z jedoch nicht mehr vor, und ist der Fehlerzähler FZ ungleich Null, wird er in den gleichen Zeitschritten Δt um ein Dekrement D dekrementiert. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Inkremente I und die Dekremente D betragsmäßig gleich.However, if the error state Z is no longer present and the error counter FZ is not equal to zero, it is decremented by a decrement D in the same time steps Δt. In the present embodiment, the increments I and the decrements D are equal in magnitude.
Tritt nun der Fehlerzustand Z zum zweiten Mal auf, wird der Fehlerzähler FZ wieder in den Zeitschritten Δt jeweils um ein Inkrement I inkrementiert, jedoch nicht mehr ausgehend von Null, sondern von einem Fehlerzählerrest R, den der Fehlerzähler FZ nach der ersten Periode P aufweist. Man erkennt aus Figur 3, dass der Fehlerzähler FZ bereits gegen Ende der zweiten Periode P des Auftretens des Fehlerzustandes Z einen zweiten Grenzwert G2 überschreitet. Bei einem solchen Überschreiten des zweiten Grenzwerts G2 wird eine Maßnahme ausgelöst, beispielsweise erfolgt ein Eintrag in einen Fehlerspeicher, und die Antriebsmaschine 10 wird zwangsweise in einen sicheren Betriebszustand zurückgeführt. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, dass die Antriebsmaschine 10 stillgelegt wird, indem die Zündung unterbrochen wird.If the error state Z now occurs for the second time, the error counter FZ is again incremented by one increment I in the time steps Δt, but no longer starting from zero but by an error counter remainder R which the error counter FZ has after the first period P. It can be seen from FIG. 3 that the error counter FZ already at the end of the second period P of the occurrence of the fault condition Z exceeds a second limit value G2. If the second limit value G2 is exceeded, a measure is triggered, for example, an entry is made in a fault memory, and the prime mover 10 is forcibly returned to a safe operating state. This can be done, for example, that the prime mover 10 is shut down by the ignition is interrupted.
Bei dem soeben beschriebenen Ausführungsbeispiel waren die Inkremente I und die Dekremente D betragsmäßig gleich. Sind die Dekremente D größer als die Inkremente I, entfernt sich der Fehlerzähler FZ in den zwischen den Fehlerzuständen Z liegenden fehlerfreien Phasen A relativ schnell vom zweiten Grenzwert G2. Auf diese Weise wird die Toleranz des Fehlerzählers FZ gegenüber einer Fehlererkennung erhöht. Umgekehrt kann dann, wenn die Dekremente D kleiner sind als die Inkremente I, die Sensibilität des Fehlerzählers FZ erhöht werden, so dass auch solche Fehlerzustände Z, zwischen den relativ lange Zeiträume A mit fehlerfreiem Betrieb vorliegen, erkannt werden können.In the embodiment just described, the increments I and the decrements D were equal in magnitude. If the decrements D are greater than the increments I, the error counter FZ moves relatively quickly from the second limit value G2 in the error-free phases A lying between the error states Z. In this way, the tolerance of the error counter FZ against error detection is increased. Conversely, if the decrements D are smaller than the increments I, the sensitivity of the error counter FZ can be increased, so that such error states Z, between the relatively long periods A with error-free operation, can be detected.
Unter Umständen können auch mehrere Fehlerzähler mit unterschiedlichen Dekrementen und/oder Inkrementen verwendet werden. Je nachdem, welcher Fehlerzähler einen Grenzwert zuerst überschreitet, kann die Art des Fehlers entsprechend eingegrenzt werden. Under certain circumstances, several error counters with different decrements and / or increments can be used. Depending on which error counter first exceeds a limit value, the type of error can be limited accordingly.

Claims

Ansprüche claims
1. Verfahren zum Betreiben einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung (16), vorzugsweise für eine Antriebsmaschine (10) eines Kraftfahrzeugs (12), bei dem ein Fehlerzustand (Z) dann vorliegt, wenn eine Istgröße (Mist) einen ersten Grenzwert (Gl) erreicht oder überschreitet, und bei dem ein Fehlerzähler (FZ) während des Fehlerzustands (Z) inkrementiert (I), und dann, wenn der Fehlerzähler (FZ) einen zweiten Grenzwert (G2) erreicht oder überschreitet, eine Maßnahme durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass außerhalb (A) des Fehlerzustands (Z) der Fehlerzähler (FZ), wenn er nicht Null oder in einem Nullbereich ist, schrittweise dekrementiert wird (D).1. A method for operating a control and / or regulating device (16), preferably for a drive machine (10) of a motor vehicle (12), in which a fault condition (Z) is present when an actual size (manure) a first limit value (Eq ), and in which an error counter (FZ) is incremented (I) during the error state (Z), and then, when the error counter (FZ) reaches or exceeds a second limit value (G2), a measure is performed in that outside (A) of the error state (Z), the error counter (FZ) is decremented stepwise (D) if it is not zero or in a zero range.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Zusammenhang mit der Steuerung und/oder Regelung einer Antriebsmaschine (20) die Istgröße ein Ist- Drehmoment (Mist) und der erste Grenzwert (Gl) ein maximal zulässiges Drehmoment sind.2. The method according to claim 1, characterized in that in connection with the control and / or regulation of a drive machine (20) the actual size is an actual torque (manure) and the first limit value (GI) are a maximum allowable torque.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Dekrementieren Dekremente (D) verwendet werden, die betragsmäßig gleich wie oder kleiner als die Inkremente (I) sind, die beim Inkrementieren verwendet werden.Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that for decrementing decrements (D) are used which are equal in magnitude or smaller than the increments (I) used in the incrementing.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Dekrementieren Dekremente verwendet werden, die betragsmäßig größer als die Inkremente sind, die beim Inkrementieren verwendet werden. 4. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that for decrementing decrements are used which are greater in magnitude than the increments that are used in the incrementing.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Fehlerzähler mit unterschiedlichen Inkrementen und/oder Dekrementen verwendet werden.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a plurality of error counters are used with different increments and / or decrements.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahme einen Eintrag in einen Fehlerspeicher und/oder eine zwangsweise Rückführung der Antriebsmaschine (10) in einen sicheren Betriebszustand umfasst.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the measure comprises an entry in a fault memory and / or a forced return of the drive machine (10) in a safe operating condition.
7. Computerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche programmiert ist.7. Computer program, characterized in that it is programmed for use in a method according to one of the preceding claims.
8. Elektrisches Speichermedium für eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung (16), insbesondere einer Antriebsmaschine (10), dadurch gekennzeichnet, dass auf ihm ein Computerprogramm zur Anwendung in einem Verfahren der Ansprüche 1 bis 6 abgespeichert ist.8. Electrical storage medium for a control and / or regulating device (16), in particular a drive machine (10), characterized in that a computer program for use in a method of claims 1 to 6 is stored on it.
9. Steuer- und/oder Regeleinrichtung (16), insbesondere einer Antriebsmaschine (10), dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 programmiert ist. 9. control and / or regulating device (16), in particular a drive machine (10), characterized in that it is programmed for use in a method according to one of claims 1 to 6.
PCT/EP2006/068903 2005-12-29 2006-11-24 Method for the operation of a control and/or regulation device, preferably for a driving machine of a motor vehicle WO2007077061A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005062873.7 2005-12-29
DE200510062873 DE102005062873A1 (en) 2005-12-29 2005-12-29 Method for operating a control and / or regulating device, preferably for a drive machine of a motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007077061A1 true WO2007077061A1 (en) 2007-07-12

Family

ID=37726679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2006/068903 WO2007077061A1 (en) 2005-12-29 2006-11-24 Method for the operation of a control and/or regulation device, preferably for a driving machine of a motor vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102005062873A1 (en)
WO (1) WO2007077061A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104380595A (en) * 2012-06-18 2015-02-25 普罗蒂恩电子有限公司 A method and control unit for an electric motor or generator
CN108350823A (en) * 2015-11-13 2018-07-31 罗伯特·博世有限公司 Method for the control device for running motor vehicle

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007049711A1 (en) * 2007-10-17 2009-04-23 Robert Bosch Gmbh Method for operating a control device
GB201209053D0 (en) * 2012-05-23 2012-07-04 Graber Steffen Spur clatter fault isolation
DE102015201628A1 (en) 2015-01-30 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Monitoring of a battery system during control-related debounce times

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0911713A2 (en) * 1997-10-21 1999-04-28 Deutsche Thomson-Brandt Gmbh Corrected servo control signal in a servo control loop
WO2001079948A1 (en) * 2000-04-14 2001-10-25 Robert Bosch Gmbh System and method for the monitoring of a measurement and control device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0911713A2 (en) * 1997-10-21 1999-04-28 Deutsche Thomson-Brandt Gmbh Corrected servo control signal in a servo control loop
WO2001079948A1 (en) * 2000-04-14 2001-10-25 Robert Bosch Gmbh System and method for the monitoring of a measurement and control device

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104380595A (en) * 2012-06-18 2015-02-25 普罗蒂恩电子有限公司 A method and control unit for an electric motor or generator
CN108350823A (en) * 2015-11-13 2018-07-31 罗伯特·博世有限公司 Method for the control device for running motor vehicle
CN108350823B (en) * 2015-11-13 2021-07-27 罗伯特·博世有限公司 Method for operating a control device of a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102005062873A1 (en) 2007-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4115903C2 (en) Vehicle speed limiter
DE10029303B4 (en) Control unit and method for an internal combustion engine installed in a motor vehicle
EP3084156B1 (en) Device and method for monitoring the crankcase pressure
DE112014002955T5 (en) Drive control device for primary drive
DE102007031769B4 (en) Method for monitoring a function computer in a control unit
DE10332231A1 (en) Arrangement and method for power-based idle speed control
DE3517646C2 (en)
DE19501299B4 (en) Method and device for controlling an internal combustion engine of a vehicle
DE102005030534A1 (en) Method for start control of motor vehicle with automated clutch unit, comprises adjusting of clutch unit to reduced engine performance
WO2016177531A1 (en) Method for controlling engine knock of an internal combustion engine
WO2007077061A1 (en) Method for the operation of a control and/or regulation device, preferably for a driving machine of a motor vehicle
DE19836845A1 (en) Method of controlling a drive unit for a motor vehicle, involves taking the time variation of the drive unit's engine speed into account in determining a maximum permitted value(s)
EP0768455B1 (en) Method and apparatus for controlling an internal combustion engine
DE19719518B4 (en) Method and device for controlling a drive unit of a motor vehicle
DE112012007121B4 (en) Adaptation of a knock control
DE4333896B4 (en) Method and device for controlling an internal combustion engine
DE102005050785A1 (en) Internal combustion engine controlling method for motor vehicle, involves applying phase difference to set point air charge, when torque is reduced, so that real torque based on air charge is more than real torque based on ignition angle
DE102010033853B4 (en) Method for starting assistance of a vehicle
DE19537381B4 (en) Method and device for controlling an internal combustion engine
EP0877974B1 (en) Method of controlling a controlled system, in particular an internal-combustion engine
DE10324413B4 (en) Method and device for controlling a diesel engine
EP1278949B1 (en) Method for operating a fuel supply system for an internal combustion engine, especially of an automobile
WO2016096607A1 (en) Method for operating an internal combustion engine
DE10017245B4 (en) Method and device for controlling the drive unit of a vehicle
EP0708233B1 (en) Method and apparatus for controlling an internal combustion engine

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 06830115

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1