WO2004100560A1 - Recording device for photographically recording image sequences - Google Patents

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WO2004100560A1
WO2004100560A1 PCT/EP2004/050560 EP2004050560W WO2004100560A1 WO 2004100560 A1 WO2004100560 A1 WO 2004100560A1 EP 2004050560 W EP2004050560 W EP 2004050560W WO 2004100560 A1 WO2004100560 A1 WO 2004100560A1
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WO
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image
recording
recorded
images
views
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Application number
PCT/EP2004/050560
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German (de)
French (fr)
Inventor
Robert Kutka
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • G06T3/4038—Image mosaicing, e.g. composing plane images from plane sub-images
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0088—Synthesising a monoscopic image signal from stereoscopic images, e.g. synthesising a panoramic or high resolution monoscopic image

Definitions

  • the invention relates to a recording device for photographically recording image sequences.
  • So-called video cell phones which have an integrated digital camera, are enjoying increasing popularity in the mobile radio sector. These video cell phones allow pictures to be taken, which can then be sent to third parties via a cell phone network. Since mobile terminal devices have only a limited storage capacity due to their small dimensions, with these devices it is still not possible to generate any desired views of objects by taking pictures while the mobile radio device is being pivoted about a fixed pivot point. In particular, it is not possible to generate several individual views for a later 3D display of the recorded object.
  • the document [3] generally shows the principle of how three-dimensional panoramic views can be generated from the pan of a camera.
  • the object of the invention is to provide a recording device for photographing image sequences, which requires a small amount of storage space for generating multiple views of an object, so that the recording device can be integrated in particular in mobile radio devices.
  • the recording device comprises an optical system and a sensor with which images are recorded and recorded. Furthermore, the recording device comprises a processing device connected to the sensor with a storage means for processing a recorded image sequence, wherein the image sequence reproduces an object that was recorded with the recording device during the pivoting of the recording device at a fixed distance around a pivot point.
  • the processing device is designed in such a way that when processing the recorded image sequence, an identical recording window is cut out from each recorded image of the image sequence, which includes a plurality of image sections arranged offset from one another at predetermined positions in the recorded image, and the image sections at the respectively identical positions in the recorded images are put together to form individual images and stored in the storage means in such a way that each individual image reproduces different views of the object.
  • the recording device according to the invention thus enables image processing immediately when the images are recorded, with only narrow image sections from the images being stored and combined into an object view. It is no longer necessary to have all images in the sequence in one Memory must be stored. Since the storage means of the processing device thus require a small storage space, the receiving device is particularly suitable for integration in a mobile radio device.
  • the recording window comprises at least a first and at least a second image section, the spacing of which from one another is selected such that the first image section recorded in a first position of the recording device essentially corresponds to the second image section recorded in a second position when the second position starts from the first
  • Position is achieved by pivoting the recording device at a fixed distance from a pivot point by an angle, the arc length along the focal plane of the recording device corresponds essentially to the distance of the human eyes.
  • the recording device is also suitable for generating so-called multiview views, which record the views of an object from different positions in individual images.
  • the recording window in particular comprises at least three image sections.
  • the image sections are preferably vertical stripes in the images of the image sequence.
  • the recording device comprises an input device with which a number of desired views of the object and / or a desired angular distance between the views and / or a desired fixed distance from the pivot point and / or a desired one Interpupillary distance can be entered, the corresponding image views can then be generated with the processing device depending on the input.
  • the input device can be, for example, the keyboard of the cell phone when integrating the recording device into a video cell phone. This enables the user to generate corresponding image views depending on his special wishes.
  • the recording device according to the invention is preferably integrated in a mobile radio device. Furthermore, the recording device is preferably a digital camera.
  • the processing device is configured in such a way that the image sequence is subjected to a method for elastic motion compensation.
  • the resolution of the image sequence can be improved, which is particularly advantageous in the case of simple digital cameras that do not have a focusing device.
  • the method described in the publication [4] is used as a method for elastic motion compensation, in which a higher image resolution is achieved with the aid of a hierarchical block match.
  • the processing device is preferably designed in such a way that a displacement vector of in each case two adjacent images of the image sequence is determined and the individual images are put together using the displacement vector.
  • the individual images are panoramic views.
  • Figure 1 is a schematic representation of the recording device according to the invention.
  • FIG. 2 shows a sketch which shows the generation of the individual images m t of the recording device according to the invention
  • Figure 3 is a sketch illustrating the positioning of the image sections in a recording device according to a first embodiment of the invention.
  • Figure 4 is a sketch illustrating the positioning of the image sections in a recording device according to a second embodiment of the invention.
  • the exemplary embodiment of a recording device shown in FIG. 1 is a video cell phone 1, which has an optical system 2 with which an object 3 is recorded and detected by a sensor 4.
  • the sensor 4 is in turn connected to a processing device 5 which comprises a storage means (not shown) for storing images.
  • the stored images can be shown on the display 6 of the cell phone.
  • a sequence of images can be recorded that reproduces an object that during the Pivoting of the receiving device is detected at a fixed distance around a pivot point.
  • the processing device 5 of the video cell phone processes such an image sequence in real time, as will be described in more detail below with reference to FIG. 2.
  • FIG. 2 shows three successive images B1, B2 and B3, which were recorded with the recording device of FIG. 1 during a pivot at a fixed distance around a pivot point.
  • a recording window A is cut out of each image, each of which consists of two vertical, offset recording strips AI and A2.
  • the recording windows are identical for each of the images B1 to B3.
  • the distance b between the two vertical strips AI and A2 is selected such that the strip AI represents a view with the left human eye and the strip A2 represents a view with the right human eye.
  • the individual strips AI and the individual strips A2 are each assembled separately into individual images P1 and P2 and stored in the storage means of the recording device.
  • the images P1 and P2 represent panoramic views. Since the spacing of the stripes AI and A2 is selected such that the stripes represent the different views of the two human eyes, the image P1 represents the view with the left eye and the image P2 the view with the right eye. The views can then be used for three-dimensional representations of the recorded panorama via suitable stereo monitors.
  • the recording device enables the processing and storage of panorama views in real time, since the panorama images are already assembled during the recording. Since only small strips are cut out of each image and saved, the image can be taken Device can be integrated in devices with limited storage capacity, such as in mobile devices.
  • FIG. 3 illustrates how the spacing of the stripes AI and A2 must be chosen so that views for the right and left eyes are generated.
  • FIG. 3 shows a scenario in which the receiving device 1 is pivoted about a pivot point S at a fixed distance r from a first position to a second position, the distance a between the two positions i. w. corresponds to the distance between the two human eyes. So that panoramas are created for the right and left eyes, after swiveling by the distance a, one of the recording slots AI or A2 must record the same object as the other recording slot before pivoting the recording device. For distant objects, the directions of view of the object in the positions before and after swiveling can be assumed to be approximately parallel.
  • the distance b of the strips AI and A2 from center to center can now be calculated as follows:
  • d be the pixel density of the recording sensor 4 of the recording device
  • the receiving device can also have an input device with which a desired distance a and / or a desired fixed radius r is entered.
  • the processing device can then calculate the corresponding spacing of the slots AI and A2 using the above formula and thus generate corresponding views.
  • the recording device is not only suitable for generating two views P1 and P2, but any number of views can be generated, the number of desired views preferably being able to be determined by the user via an input device.
  • FIG. 4 shows a scenario for generating multiview views.
  • the receiving device 1 is in turn a pivot point S pivoted at a fixed distance r.
  • One image is taken after each rotation by the angle ⁇ .
  • three strips must now be cut out of the individual images taken.
  • n 1, 2:
  • the user can determine how large the angular distance should be and how many views should be generated.
  • the processing device of the recording device then automatically calculates the pixel positions of the strips of the recording window to be cut out in accordance with the above formula.
  • the images of the image sequence are also subjected to a method for elastic motion compensation, as a result of which the image resolution can be increased, which is particularly important for enlarged detail sections from the image.
  • the method described in the publication [4] is preferably used here. With this method, intermediate pixel information can be calculated from overlapping image areas of the images of the image sequence.

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Abstract

The invention relates to a recording device for photographically recording image sequences, comprising a lens system (2) and a sensor (4). The device comprises a processing device (5), which is connected to the sensor (4) and which has a storage means for processing a recorded image sequence (B1, B2, B3). The image sequence reproduces an object (3) that was recorded by the recording device (1) during the pivoting of the recording device (1) at a fixed distance (r) around a pivot point (S). Said processing device (5) is designed so that, when processing the recording image sequence (B1, B2, B3), an identical recording window (A) is cut out from each recorded image of the image sequence (B1, B2, B3). Said recording window has a number of image cutouts (A1, A2), which are offset with regard to one another, at predetermined positions in the recorded image. The image cutouts are combined to form individual images (P1, P2) at the same positions in the recorded images and are stored in the storage means so that each individual image (P1, P2) reproduces different views of the object.

Description

Beschreibungdescription
Aufnahmevorrichtung zur fotografischen Aufnahme von Bildse- quenzenRecording device for the photographic recording of image sequences
Die Erfindung betrifft eine Aufnahmevorrichtung zur fotografischen Aufnahme von Bildsequenzen.The invention relates to a recording device for photographically recording image sequences.
Im Mobilfunkbereich erfreuen sich sog. Videohandys, welche eine integrierte digitale Kamera aufweisen, steigender Beliebtheit. Diese Videohandys ermöglichen die Aufnahme von Bildern, die anschließend über ein Mobilfunknetz an Dritte versendet werden können. Da mobile Endgerate aufgrund ihrer geringen Abmessungen nur eine eingeschränkte Speicherkapazi- tat aufweisen, können mit diesen Geraten bis heute keine beliebigen Ansichten von Objekten durch Aufnahmen wahrend des Schwenkens des Mobilfunkgerats um einem festen Schwenkpunkt erzeugt werden. Insbesondere ist es nicht möglich, mehrere Einzelansichten für eine spatere 3D- ιedergabe des aufgenom- menen Objektes zu erzeugen.So-called video cell phones, which have an integrated digital camera, are enjoying increasing popularity in the mobile radio sector. These video cell phones allow pictures to be taken, which can then be sent to third parties via a cell phone network. Since mobile terminal devices have only a limited storage capacity due to their small dimensions, with these devices it is still not possible to generate any desired views of objects by taking pictures while the mobile radio device is being pivoted about a fixed pivot point. In particular, it is not possible to generate several individual views for a later 3D display of the recorded object.
Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur Erzeugung von Stereoansichten bekannt, bei denen sog. Lichtfelder verwendet werden (siehe Dokument [1]). Hierbei wird aus einer Vielzahl von Einzelaufnahmen aus unterschiedlichen Positionen undMethods for generating stereo views are known from the prior art, in which so-called light fields are used (see document [1]). A large number of individual shots from different positions and
Blickrichtungen eine 3D-Ansιcht erzeugt . Diese Verfahren sind nicht in Mobilfunkgeraten einsetzbar, da sie einen hohen Speicherbedarf für die Bilder benotigen.Viewing directions generated a 3D view. These methods cannot be used in mobile radio devices because they require a large amount of memory for the images.
Aus der europaischen Patentanmeldung [2] ist ein Verfahren zur Konstruktion monokularer Panoramen bekannt, welches einen geringen Speicher- und Rechenbedarf benotigt, da eine Panoramaansicht direkt bei der Aufnahme erstellt wird.A method for the construction of monocular panoramas is known from the European patent application [2], which requires little storage and computation, since a panorama view is created directly when the picture is taken.
Die Druckschrift [3] zeigt allgemein das Prinzip, wie aus dem Schwenk einer Kamera dreidimensionale Panoramaansichten erzeugt werden können. Aufgabe der Erfindung ist es, eine Aufnahmevorrichtung zur fotografischen Aufnahme von Bildsequenzen zu schaffen, welche zur Erzeugung von mehreren Ansichten eines Objektes einen ge- ringen Speicherplatz benotigt, so dass die Aufnahmevorrichtung insbesondere in Mobilfunkgeraten integriert werden kann.The document [3] generally shows the principle of how three-dimensional panoramic views can be generated from the pan of a camera. The object of the invention is to provide a recording device for photographing image sequences, which requires a small amount of storage space for generating multiple views of an object, so that the recording device can be integrated in particular in mobile radio devices.
Diese Aufgabe wird durch eine Aufnahmevorrichtung gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 gelost. In den abhangigen Ansprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung beschrieben .This object is achieved by a receiving device according to independent claim 1. Advantageous embodiments of the device are described in the dependent claims.
Die erfmdungsgemaße Aufnahmevorrichtung umfasst eine Optik und einen Sensor, mit denen Bilder aufgenommen und erfasst werden. Ferner umfasst die Aufnahmevorrichtung eine an dem Sensor angeschlossene Verarbeitungseinrichtung mit einem Speichermittel zum Verarbeiten einer aufgenommenen Bilderfolge, wobei die Bilderfolge ein Objekt wiedergibt, das mit der Aufnahmevorrichtung wahrend des Schwenkens der Aufnahmevor- πchtung in einem festen Abstand um einen Schwenkpunkt aufgenommen wurde .The recording device according to the invention comprises an optical system and a sensor with which images are recorded and recorded. Furthermore, the recording device comprises a processing device connected to the sensor with a storage means for processing a recorded image sequence, wherein the image sequence reproduces an object that was recorded with the recording device during the pivoting of the recording device at a fixed distance around a pivot point.
Die Verarbeitungseinrichtung ist derart ausgestaltet, dass bei der Verarbeitung der aufgenommenen Bilderfolge aus jedem aufgenommenen Bild der Bilderfolge jeweils ein identisches Aufnahmefenster ausgeschnitten wird, das eine Mehrzahl von versetzt zueinander angeordneten Bildausschnitten an vorgegebenen Positionen im aufgenommenen Bild umfasst, und die Bildausschnitte an den jeweils gleichen Positionen in den aufge- nommenen Bildern zu Einzelbildern derart zusammengesetzt und in dem Speichermittel gespeichert werden, dass jedes Einzelbild unterschiedliche Ansichten des Objekts wiedergibt. Die erfmdungsgemaße Aufnahmevorrichtung ermöglicht somit sofort bei der Aufnahme der Bilder eine Bildverarbeitung, wobei le- diglich schmale Bildausschnitte aus den Bildern abgespeichert und zu einer Objektansicht zusammengesetzt werden. Es ist nicht mehr notig, dass alle Bilder der Bilderfolge in einem Speicher abgelegt werden müssen. Da die Speichermittel der Verarbeitungseinrichtung somit einen geringen Speicherplatz benotigen, eignet sich die Aufnahmevorrichtung insbesondere zur Integration m einem Mobilfunkgerat .The processing device is designed in such a way that when processing the recorded image sequence, an identical recording window is cut out from each recorded image of the image sequence, which includes a plurality of image sections arranged offset from one another at predetermined positions in the recorded image, and the image sections at the respectively identical positions in the recorded images are put together to form individual images and stored in the storage means in such a way that each individual image reproduces different views of the object. The recording device according to the invention thus enables image processing immediately when the images are recorded, with only narrow image sections from the images being stored and combined into an object view. It is no longer necessary to have all images in the sequence in one Memory must be stored. Since the storage means of the processing device thus require a small storage space, the receiving device is particularly suitable for integration in a mobile radio device.
In einer bevorzugten Ausfuhrungsform der erfmdungsgemaßen Aufnahmevorrichtung werden Einzelbilder erzeugt, mit denen man eine dreidimensionalen Darstellung des aufgenommenen Objekts generieren kann. Hierbei umfasst das Aufnahmefenster wenigstens einen ersten und wenigstens einen zweiten Bildausschnitt, deren Abstand zueinander derart gewählt ist, dass der in einer ersten Position der Aufnahmevorrichtung aufgenommene erste Bildausschnitt im wesentlichen dem in einer zweiten Position aufgenommenen zweiten Bildausschnitt ent- spricht, wenn die zweite Position ausgehend von der erstenIn a preferred embodiment of the recording device according to the invention, individual images are generated with which a three-dimensional representation of the recorded object can be generated. Here, the recording window comprises at least a first and at least a second image section, the spacing of which from one another is selected such that the first image section recorded in a first position of the recording device essentially corresponds to the second image section recorded in a second position when the second position starts from the first
Position durch das Schwenken der Aufnahmevorrichtung in einem festen Abstand von einem Schwenkpunkt um einen Winkel erreicht wird, dessen Bogenlänge entlang der Brennebene der Aufnahmevorrichtung im wesentlichen dem Abstand der menschli- chen Augen entspricht. Durch das Zusammensetzen der ersten Bildausschnitte getrennt von den zweiten Bildausschnitten können Ansichten des Objektes für das rechte und für das linke menschliche Auge erzeugt werden. Mittels geeigneter Ste- reominitore können mittels der Einzelbilder dann 3D-Ansιchten erzeugt werden.Position is achieved by pivoting the recording device at a fixed distance from a pivot point by an angle, the arc length along the focal plane of the recording device corresponds essentially to the distance of the human eyes. By assembling the first image sections separately from the second image sections, views of the object can be generated for the right and for the left human eye. Suitable stereo monitors can then be used to generate 3D views using the individual images.
D e erfindungsgemaße Aufnahmevorrichtung eignet sich in einer bevorzugten Ausfuhrungsform ferner zur Erzeugung von sog. Multiview-Ansichten, welche die Ansichten eines Objekts aus unterschiedlichen Positionen in Einzelbildern festhalt. Zur Erzeugung solcher Multiview-Ansichten umfasst das Aufnahmefenster insbesondere wenigstens drei Bildausschnitte.In a preferred embodiment, the recording device according to the invention is also suitable for generating so-called multiview views, which record the views of an object from different positions in individual images. In order to generate such multiview views, the recording window in particular comprises at least three image sections.
In einer weiteren Ausfuhrungsform der Erfindung sind die Bildausschnitte vorzugsweise senkrechte Streifen in den Bildern der Bildfolge. In einer besonders bevorzugten Ausfuhrungsform der erfm- dungsgemaßen Aufnahmevorrichtung umfasst die Aufnahmevorrichtung eine Eingabevorrichtung, mit der eine Anzahl von erwünschten Ansichten des Objektes und/oder einer erwünschter Winkelabstand zwischen den Ansichten und/oder ein erw nschter fester Abstand von dem Schwenkpunkt und/oder ein erwünschter Augenabstand eingegeben werden können, wobei anschließend in Abhängigkeit von der Eingabe die entsprechenden Bildansichten mit der Verarbeitungseinrichtung erzeugbar sind. Die Emgabe- Vorrichtung kann hierbei beispielsweise bei der Integration der Aufnahmevorrichtung m einem Videohandy die Tastatur des Handys sein. Dem Benutzer wird hierdurch ermöglicht, in Abhängigkeit von seinen speziellen Wünschen entsprechende Bildansichten zu generieren.In a further embodiment of the invention, the image sections are preferably vertical stripes in the images of the image sequence. In a particularly preferred embodiment of the recording device according to the invention, the recording device comprises an input device with which a number of desired views of the object and / or a desired angular distance between the views and / or a desired fixed distance from the pivot point and / or a desired one Interpupillary distance can be entered, the corresponding image views can then be generated with the processing device depending on the input. The input device can be, for example, the keyboard of the cell phone when integrating the recording device into a video cell phone. This enables the user to generate corresponding image views depending on his special wishes.
Wie bereits oben erwähnt, ist die erfmdungsgemaße Aufnahme- vorπchtung vorzugsweise in einem Mobilfunkgerat integriert . Ferner ist die Aufnahmevorrichtung vorzugsweise eine digitale Kamera.As already mentioned above, the recording device according to the invention is preferably integrated in a mobile radio device. Furthermore, the recording device is preferably a digital camera.
Um die Qualität der aufgenommenen Bilderfolge zu verbessern, ist in einer weiteren Ausfuhrungsform der Erfindung die Verarbeitungseinrichtung derart ausgestaltet, dass die Bilderfolge einem Verfahren zur elastischen Bewegungskompensation unterzogen wird. Hierdurch kann die Auflosung der Bilderfolge verbessert werden, was insbesondere bei einfachen digitalen Kameras, die nicht über eine Fokussierungsemπchtung verfugen, von Vorteil ist. Als Verfahren zur elastischen Bewegungskompensation wird insbesondere das in der Druckschrift [4] beschriebene Verfahren verwendet, bei dem eine höhere Bildauflösung mit Hilfe eines hierarchischen Blockmatchmgs erreicht wird.In order to improve the quality of the recorded image sequence, in a further embodiment of the invention the processing device is configured in such a way that the image sequence is subjected to a method for elastic motion compensation. As a result, the resolution of the image sequence can be improved, which is particularly advantageous in the case of simple digital cameras that do not have a focusing device. In particular, the method described in the publication [4] is used as a method for elastic motion compensation, in which a higher image resolution is achieved with the aid of a hierarchical block match.
Um mit der erfmdungsgemaßen Aufnahmevorrichtung ein smnvol- les aus den Bildausschnitten zusammengesetztes Einzelbild zu erzeugen, ist die Verarbeitungseinrichtung vorzugsweise derart ausgestaltet, dass ein Verschiebungsvektor von jeweils zwei benachbarten Bildern der Bilderfolge bestimmt wird und mit Hilfe des Verschiebungsvektors die Einzelbilder zusammengesetzt werden. In einer weiteren bevorzugten Ausfuhrungsform der Erfindung sind die Einzelbilder Panoramaansichten.In order to use the recording device according to the invention to generate a complete individual image composed of the image sections, the processing device is preferably designed in such a way that a displacement vector of in each case two adjacent images of the image sequence is determined and the individual images are put together using the displacement vector. In a further preferred embodiment of the invention, the individual images are panoramic views.
Ausfuhrungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefugten Zeichnungen beschrieben.Exemplary embodiments of the invention are described below with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen:Show it:
Figur 1 eine schematische Darstellung der erfmdungsgemaßen Aufnahmevorrichtung;Figure 1 is a schematic representation of the recording device according to the invention;
Figur 2 eine Skizze, welche die Erzeugung der Einzelbilder m t der erfmdungsgemaßen Aufnahmevorrichtung darstellt;FIG. 2 shows a sketch which shows the generation of the individual images m t of the recording device according to the invention;
Figur 3 eine Skizze, welche die Positionierung der Bildausschnitte in einer Aufnahmevorrichtung gemäß einer ersten Ausfuhrungsform der Erfindung verdeutlicht; undFigure 3 is a sketch illustrating the positioning of the image sections in a recording device according to a first embodiment of the invention; and
Figur 4 eine Skizze, welche die Positionierung der Bildausschnitte in einer Aufnahmevorrichtung gemäß einer zweiten Ausfuhrungsform der Erfindung verdeutlicht.Figure 4 is a sketch illustrating the positioning of the image sections in a recording device according to a second embodiment of the invention.
Das in Figur 1 gezeigte Ausfuhrungsbeispiel einer Aufnahmevorrichtung ist ein Videohandy 1, welches ber eine Optik 2 verfugt, mit der ein Objekt 3 aufgenommen und von einem Sen- sor 4 erfasst wird. Der Sensor 4 ist wiederum mit einer Verarbeitungseinrichtung 5 verbunden, welche ein (nicht dargestelltes) Speichermittel zum Abspeichern von Bildern umfasst. Die abgespeicherten Bilder können auf dem Display 6 des Handys wiedergegeben werden.The exemplary embodiment of a recording device shown in FIG. 1 is a video cell phone 1, which has an optical system 2 with which an object 3 is recorded and detected by a sensor 4. The sensor 4 is in turn connected to a processing device 5 which comprises a storage means (not shown) for storing images. The stored images can be shown on the display 6 of the cell phone.
Mit dem Videohandy der Figur 1 kann eine Bilderfolge aufgenommen werden, die ein Objekt wiedergibt, das wahrend des Schwenkens der Aufnahmevorrichtung in einem festen Abstand um einen Schwenkpunkt erfasst wird. Die Verarbeitungseinrichtung 5 des Videohandys verarbeitet eine solche Bilderfolge in Echtzeit, wie anhand der Figur 2 nachfolgend naher beschrie- ben wird.With the video cell phone of FIG. 1, a sequence of images can be recorded that reproduces an object that during the Pivoting of the receiving device is detected at a fixed distance around a pivot point. The processing device 5 of the video cell phone processes such an image sequence in real time, as will be described in more detail below with reference to FIG. 2.
Figur 2 zeigt drei aufeinander folgende Bilder Bl, B2 und B3, welche mit der Aufnahmevorrichtung der Figur 1 wahrend eines Schwenks in einem festen Abstand um einen Schwenkpunkt aufge- nommen wurden. Mit der Verarbeitungseinrichtung der Aufnahme- vorπchtung wird aus jedem Bild ein Aufnahmefenster A herausgeschnitten, das jeweils aus zwei senkrechten, zueinander versetzten Aufnahmestreifen AI und A2 besteht. Die Aufnahmefenster sind für jedes der Bilder Bl bis B3 identisch. Der Abstand b der beiden senkrechten Streifen AI und A2 ist derart gewählt, dass der Streifen AI eine Ansicht mit dem linken menschlichen Auge und der Streifen A2 eine Ansicht mit dem rechten menschlichen Auge darstellt. Die Einzelstreifen AI und die Einzelstreifen A2 werden jeweils getrennt zu Einzel- bildern Pl bzw. P2 zusammengesetzt und in dem Speichermittel der Aufnahmevornchtung gespeichert . Sofern die Aufnahmevorrichtung bei der Aufnahme der Bilder um insgesamt 360° geschwenkt wird, repräsentieren die Bilder Pl bzw. P2 Panoramaansichten. Da der Abstand der Streifen AI und A2 derart ge- wählt ist, dass die Streifen die unterschiedlichen Ansichten der beiden menschlichen Augen wiedergeben, stellt das Bild Pl eine Ansicht mit dem linken Auge und das Bild P2 die Ansicht mit dem rechten Auge dar. Die Ansichten können dann zu dreidimensionalen Darstellungen des aufgenommenen Panoramas über geeignete Stereomonitore verwendet werden.FIG. 2 shows three successive images B1, B2 and B3, which were recorded with the recording device of FIG. 1 during a pivot at a fixed distance around a pivot point. With the processing device of the recording device, a recording window A is cut out of each image, each of which consists of two vertical, offset recording strips AI and A2. The recording windows are identical for each of the images B1 to B3. The distance b between the two vertical strips AI and A2 is selected such that the strip AI represents a view with the left human eye and the strip A2 represents a view with the right human eye. The individual strips AI and the individual strips A2 are each assembled separately into individual images P1 and P2 and stored in the storage means of the recording device. If the recording device is pivoted through a total of 360 ° when recording the images, the images P1 and P2 represent panoramic views. Since the spacing of the stripes AI and A2 is selected such that the stripes represent the different views of the two human eyes, the image P1 represents the view with the left eye and the image P2 the view with the right eye. The views can then be used for three-dimensional representations of the recorded panorama via suitable stereo monitors.
Die erfmdungsgemaße Aufnahmevorrichtung ermöglicht in Echtzeit die Verarbeitung und Abspeicherung von Panoramaansichten, da bereits wahrend der Aufnahme die Panoramabilder zu- sammengesetzt erden. Da aus jedem Bild nur kleine Streifen ausgeschnitten und abgespeichert werden, kann die Aufnahme Vorrichtung in Geräten mit eingeschränkter Speicherkapazität, wie z.B. in Mobilfunkgeräten, integriert werden.The recording device according to the invention enables the processing and storage of panorama views in real time, since the panorama images are already assembled during the recording. Since only small strips are cut out of each image and saved, the image can be taken Device can be integrated in devices with limited storage capacity, such as in mobile devices.
In Figur 3 wird veranschaulicht, wie der Abstand der Streifen AI und A2 gewählt werden muss, damit Ansichten für das rechte und das linke Auge generiert werden. Figur 3 zeigt ein Szenario, bei dem die Aufnahmevorrichtung 1 um einen Schwenkpunkt S in einem festen Abstand r von einer ersten Position in eine zweite Position geschwenkt wird, wobei der Abstand a zwischen den beiden Positionen i. w. dem Abstand der beiden menschlichen Augen entspricht . Damit Panoramen für das rechte und das linke Auge erzeugt werden, muss nach dem Schwenk um die Strecke a einer der Aufnahmeschlitze AI bzw. A2 das gleiche Objekt aufnehmen wie der andere Aufnahmeschlitz vor dem Ver- schwenken der Aufnahmevorrichtung. Für weit entfernte Objekte kann man die Blickrichtungen auf das Objekt in den Positionen vor und nach dem Schwenken näherungsweise als parallel annehmen. Der Winkel c, um den die Vorrichtung geschwenkt wird, ergibt sich näherungsweise zu: α = arctan (a/r)FIG. 3 illustrates how the spacing of the stripes AI and A2 must be chosen so that views for the right and left eyes are generated. FIG. 3 shows a scenario in which the receiving device 1 is pivoted about a pivot point S at a fixed distance r from a first position to a second position, the distance a between the two positions i. w. corresponds to the distance between the two human eyes. So that panoramas are created for the right and left eyes, after swiveling by the distance a, one of the recording slots AI or A2 must record the same object as the other recording slot before pivoting the recording device. For distant objects, the directions of view of the object in the positions before and after swiveling can be assumed to be approximately parallel. The angle c through which the device is pivoted is approximately equal to: α = arctan (a / r)
Typische Werte für den Augenabstand und den Radius sind a = 7 cm und r = 30 cm. Damit ergibt sich ein Winkel Ot = 13°. Die- ser Schwenkwinkel braucht vom Benutzer nicht zwingend eingehalten zu werden, da der 3D-Eindruck auch bei geringfügigen Abweichungen zustande kommt. Der Abstand b der Streifen AI und A2 von Mitte zu Mitte kann nun wie folgt berechnet werden:Typical values for the eye relief and the radius are a = 7 cm and r = 30 cm. This results in an angle Ot = 13 °. This pivoting angle does not necessarily have to be observed by the user, since the 3D impression is produced even with slight deviations. The distance b of the strips AI and A2 from center to center can now be calculated as follows:
Sei d die Pixeldichte des Aufnahmesensors 4 der AufnahmevorrichtungLet d be the pixel density of the recording sensor 4 of the recording device
D = p/(cm) = Pixel pro cm.D = p / (cm) = pixels per cm.
Damit der Abstand zwischen den Streifen AI und A2 die Ansichten des rechten bzw. des linken Auges wiedergeben, muss fol gende Beziehung gelten, die sich aus der Optik der Aufnahmevorrichtung herleiten lässt.So that the distance between the stripes AI and A2 represent the views of the right and left eyes, fol applicable relationship apply, which can be derived from the optics of the recording device.
b/f = a/r wobei f die Brennweite der Aufnahmevorrichtung ist.b / f = a / r where f is the focal length of the recording device.
Der Abstand b, ausgedrückt in Pixeln, lässt sich wie folgt berechnen p = b*dThe distance b, expressed in pixels, can be calculated as follows p = b * d
Somit ergibt sich für den Abstand der Schlitze AI und A2 in Pixeln folgende Beziehung:This results in the following relationship for the spacing of the slots AI and A2 in pixels:
p = d*f*a/r.p = d * f * a / r.
Durch eine solche Wahl des Pixelabstandes p können somit Panoramaansichten für einen Augenabstand a berechnet werden. Ggf. kann die Aufnahmevorrichtung auch über eine Eingabevor- richtung verfügen, mit der ein gewünschter Abstand a und/oder ein gewünschter fester Radius r eingegeben wird. Die Verarbeitungseinrichtung kann dann mittels der obigen Formel den entsprechenden Abstand der Schlitze AI und A2 berechnen und somit entsprechende Ansichten erzeugen.Such a choice of the pixel spacing p can thus be used to calculate panoramic views for an eye spacing a. Possibly. the receiving device can also have an input device with which a desired distance a and / or a desired fixed radius r is entered. The processing device can then calculate the corresponding spacing of the slots AI and A2 using the above formula and thus generate corresponding views.
Die erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtung eignet sich nicht nur zur Erzeugung von zwei Ansichten Pl und P2, sondern es können beliebig viele Ansichten erzeugt werden, wobei die Anzahl der gewünschten Ansichten vorzugsweise von dem Benutzer über eine Eingabevorrichtung festgelegt werden kann. Die Vorrichtung eignet sich somit zur Erzeugung von sog. Multiview- Aufnahmen, die beispielsweise bei der Autostereoskopie (= Erzeugung von 3D-Ansichten ohne die Verwendung von Brillen) mit Hilfe von Linsenraster-Bildschirmen benötigt werden.The recording device according to the invention is not only suitable for generating two views P1 and P2, but any number of views can be generated, the number of desired views preferably being able to be determined by the user via an input device. The device is therefore suitable for generating so-called multiview recordings, which are required, for example, in auto-stereoscopy (= generation of 3D views without the use of glasses) with the aid of lenticular screens.
Figur 4 zeigt ein Szenario zur Erzeugung von Multiview- Ansichten. Hierbei wird die Aufnahmevorrichtung 1 wiederum um einen Schwenkpunkt S mit festem Abstand r geschwenkt. Es wird jeweils ein Bild nach einer Drehung um den Winkel α aufgenommen. Um drei jeweils um den Winkel versetzte Ansichten zu erzeugen, müssen nunmehr aus den einzelnen aufgenommenen Bildern drei Streifen herausgeschnitten werden.FIG. 4 shows a scenario for generating multiview views. Here, the receiving device 1 is in turn a pivot point S pivoted at a fixed distance r. One image is taken after each rotation by the angle α. In order to generate three views, each offset by the angle, three strips must now be cut out of the individual images taken.
Im folgenden wird die Position eines der beiden äußeren der drei Streifen im Bild als Position 0 festgelegt. Es ergibt sich für die Positionen b der beiden weiteren Streifen im Bild folgende Beziehung:In the following, the position of one of the two outer of the three stripes in the image is defined as position 0. The following relationship results for the positions b of the other two strips in the picture:
tan (nα) = b/f wobei n = 1, 2tan (nα) = b / f where n = 1, 2
Sei d wiederum die Pixeldichte (Pixel/cm) des Aufnahmesen- sors, dann ergibt sich die Position p der Streifen in Pixeln zu p = b*d Hieraus lasst sich folgende Beziehung für die Pixelposition des n-ten Streifens im Bild ableiten, wobei im vorliegenden Fall n = 1, 2 ist:If d is again the pixel density (pixel / cm) of the image sensor, then the position p of the stripes in pixels results in p = b * d. The following relationship for the pixel position of the nth stripe in the image can be derived from this In the present case n = 1, 2:
d*f*tan(nα)d * f * tan (nα)
In einer besonders bevorzugten Ausfuhrungsform kann über den Benutzer festgelegt werden, wie groß der Winkelabstand sein soll und wie viele Ansichten generiert werden sollen. Die Verarbeitungseinrichtung der Aufnahmevorrichtung berech- net dann selbsttätig gemäß der obigen Formel die Pixelpositionen der auszuschneidenden Streifen des Aufnahmefensters .In a particularly preferred embodiment, the user can determine how large the angular distance should be and how many views should be generated. The processing device of the recording device then automatically calculates the pixel positions of the strips of the recording window to be cut out in accordance with the above formula.
In einer weiteren bevorzugten Ausfuhrungsform der Erfindung werden die Bilder der Bilderfolge ferner einem Verfahren zur elastischen Bewegungskompensation unterzogen, wodurch die Bildauflösung erhöht werden kann, was insbesondere für vergrößerte Detailausschnitte aus dem Bild von Bedeutung ist. Vorzugsweise wird hierbei das in der Druckschrift [4] beschriebene Verfahren verwendet. Mit diesem Verfahren können aus überlappenden Bildbereichen der Bilder der Bilderfolge Zwischenpixelinformationen berechnet werden. In a further preferred embodiment of the invention, the images of the image sequence are also subjected to a method for elastic motion compensation, as a result of which the image resolution can be increased, which is particularly important for enlarged detail sections from the image. The method described in the publication [4] is preferably used here. With this method, intermediate pixel information can be calculated from overlapping image areas of the images of the image sequence.
Literaturverzeichnis :Bibliography :
[1 ] http : //graphics . Stanford . edu/~hanrahan/LιghtFιeldTalk[1] http: // graphics. Stanford. edu / ~ hanrahan / LιghtFιeldTalk
[2] EP-Anmeldung mit dem amtl. Aktenzeichen 02009056.9[2] EP application with the official file number 02009056.9
[3] S. Peleg et al . ; "Stereo panorama with a Single camera" in Proc. Computer Vision and Pattern Recognition Conf.; S. 395-401[3] S. Peleg et al. ; "Stereo panorama with a single camera" in Proc. Computer Vision and Pattern Recognition Conf .; Pp. 395-401
[4] Ould Cheikh Mouhamedou, Youssouf; "Verbesserung der Auflosung von Standbildern durch Mehrfachaufnahmen"; Diplomarbeit an der Technischen Universität München; August 2001; http : //www.mmk.ei .tum.de/~alt/download/da_youssouf.pdf [4] Ould Cheikh Mouhamedou, Youssouf; "Improving the resolution of still images through multiple recordings"; Diploma thesis at the Technical University of Munich; August 2001; http: //www.mmk.ei .tum.de / ~ alt / download / da_youssouf.pdf

Claims

Patentansprüche claims
1. Aufnahmevorrichtung zur fotografischen Aufnahme von Bildsequenzen mit einer Optik (2) und einem Sensor (4), um- fassend:1. Recording device for photographing image sequences with an optical system (2) and a sensor (4), comprising:
- eine an dem Sensor (4) angeschlossene Verarbeitungseinrichtung (5) mit einem Speichermittel zum Verarbeiten einer aufgenommenen Bilderfolge (Bl, B2, B3) , wobei die Bilderfolge ein Objekt (3) wiedergibt, das mit der Aufnahmevorrichtung (1) wahrend des Schwen- kens der Aufnahmevorrichtung (1) in einem festen Abstand (r) um einen Schwenkpunkt (S) aufgenommenen wurde;- A processing device (5) connected to the sensor (4) with a storage means for processing a recorded sequence of images (B1, B2, B3), the sequence of images representing an object (3) which is connected to the recording device (1) during the swiveling process. kens the recording device (1) at a fixed distance (r) around a pivot point (S) was recorded;
- wobei die Verabreitungseinrichtung (5) derart ausges- taltet ist, dass bei der Verarbeitung der aufgenommenen Bilderfolge (Bl, B2, B3) aus jedem aufgenommenen Bild der Bilderfolge (Bl, B2, B3) jeweils ein identisches Aufnahmefenster (A) ausgeschnitten wird, das eine Mehrzahl von versetzt zueinander angeordneten Bildausschnitten (AI, A2) an vorgegebenen Positionen im aufgenommenen Bild umfasst und die Bildausschnitte an den jeweils gleichen Positionen in den aufgenommenen Bildern zu Einzelbildern (Pl, P2) derart zusammengesetzt und in dem Speichermittel gespeichert wer- den, dass jedes Einzelbild (Pl, P2) unterschiedlichethe processing device (5) is designed in such a way that when processing the recorded image sequence (B1, B2, B3) an identical recording window (A) is cut out from each recorded image of the image sequence (B1, B2, B3), which comprises a plurality of image sections (AI, A2) arranged offset from one another at predetermined positions in the recorded image and the image sections at the respectively identical positions in the recorded images are combined to form individual images (Pl, P2) and stored in the storage means, that each frame (Pl, P2) is different
Ansichten des Objekts wiedergibt.Plays views of the object.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Aufnahmefenster2. Apparatus according to claim 1, wherein the receiving window
(A) wenigstens einen ersten und wenigstens einen zweiten Bildausschnitt umfasst, deren Abstand zueinander derart gewählt ist, dass der in einer ersten Position der Aufnahmevorrichtung (1) aufgenommene erste Bildausschnitt (AI) I. w. dem in einer zweiten Position aufgenommenen zweiten Bildausschnitt (A2) entspricht, wenn die zweite Position ausgehend von der ersten Position durch das(A) comprises at least a first and at least a second image section, the spacing of which from one another is selected in such a way that the first image section (AI) I. w. Taken in a first position of the recording device (1). corresponds to the second image section (A2) recorded in a second position if the second position starts from the first position by the
Schwenken der Aufnahmevorrichtung (1) in einem festen Abstand (r) von einem Schwenkpunkt (S) um einen Winkel (ot) erreicht wird, dessen Bogenlänge entlang der Brennebene der Aufnahmevorrichtung (1) i.w. dem Abstand der beiden menschlichen Augen entspricht . Swiveling the receiving device (1) at a fixed distance (r) from a pivot point (S) by an angle (ot) is achieved, the arc length of which corresponds to the distance between the two human eyes along the focal plane of the recording device (1).
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der das Aufnahme- fenster (A) wenigstens drei Bildausschnitte umfasst.3. Device according to claim 1 or 2, in which the recording window (A) comprises at least three image sections.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Bildausschnitte (AI, A2) senkrechte Streifen in den Bildern (Bl, B2, B3) der Bilderfolge sind.4. Device according to one of the preceding claims, in which the image sections (AI, A2) are vertical strips in the images (B1, B2, B3) of the image sequence.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem eine Anzahl von erwünschten Ansichten des Objekts und/oder ein erwünschter Winkelabstand zwischen den An- sichten und/oder ein erwünschter fester Abstand (r) von dem Schwenkpunkt (S) und/oder ein erwünschter Augenabstand (a) mit einer Eingabevorrichtung eingebbar ist und in Abhängigkeit von der Eingabe die entsprechenden Ansichten mit der Verarbeitungseinrichtung (5) erzeugbar sind.5. Device according to one of the preceding claims, wherein a number of desired views of the object and / or a desired angular distance between the views and / or a desired fixed distance (r) from the pivot point (S) and / or a desired Interpupillary distance (a) can be entered with an input device and, depending on the input, the corresponding views can be generated with the processing device (5).
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (1) eine digitale Kamera (4) umfasst.6. Device according to one of the preceding claims, wherein the device (1) comprises a digital camera (4).
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (1) in einem Mobilfunkgerat integriert ist.7. Device according to one of the preceding claims, wherein the device (1) is integrated in a mobile radio device.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Anspr che, wo- bei die Verarbeitungseinrichtung (5) derart ausgestaltet ist, dass die Bilderfolge (Bl, B2, B3) einem Verfahren zur elastischen Bewegungskompensation unterzogen wird.8. Device according to one of the preceding claims, wherein the processing device (5) is designed in such a way that the image sequence (B1, B2, B3) is subjected to a method for elastic motion compensation.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wo- bei die Verarbeitungseinheit (5) derart ausgestaltet ist, dass ein Verschiebungsvektor von jeweils zwei benachbarten Bildern (Bl, B2, B3) der Bilderfolge bestimmt wird und mithilfe des Verschiebungsvektors die Einzelbilder (Pl, P2) zusammengesetzt werden.9. Device according to one of the preceding claims, wherein the processing unit (5) is designed such that a displacement vector of two adjacent images (B1, B2, B3) of the image sequence is determined and the individual images (Pl, P2) are put together using the displacement vector.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wo- bei die Einzelbilder (Pl, P2) Panoramaansichten sind. 10. Device according to one of the preceding claims, wherein the individual images (Pl, P2) are panoramic views.
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