REVENDICATIONS MODIFIEES reçues par le Bureau international le 04 août 2004 (04.08.2004) revendications originales 1 à 4 remplacées par revendications amendées 1 à 4 (2 pages ).REVENDI CAT I ONS AMENDED CLAIMS received by the International Bureau on 04 August 2004 (04.08.2004) original claims 1 to 4 replaced by claims amended 1 to 4 (2 pages) .REVENDI CAT I ONS
1. Dispositif de pilotage d'attitude de satellite par échange de moments cinétiques, comprenant une grappe (40) de plusieurs organes de génération de moment cinétique parmi lesquels au moins un actionneur gyroscopique (10) ayant une toupie (12) tournant sur un axe (16) porté par un cardan (14) orientable sur la plate-forme du satellite par un moteur pas à pas (22) autour d'au moins un axe (18) orthogonal à l'axe (16) de rotation de la toupie (12) et ayant un système de commande d' attitude de la plate-forme et d' orbite dans un repère absolu, muni de capteurs (48) d'orientation de la plate-forme, caractérisé en ce que : le système de commande d' attitude et d' orbite de la plate-forme comporte un calculateur (26) prévu pour élaborer une consigne numérique (58) d'orientation du cardan (14) dudit actionneur gyroscopique (10) à partir de l'écart (44) entre une consigne d'attitude (28) de la plate-forme et de l'attitude courante (30) et sans boucle locale de contrôle de la position dudit actionneur gyroscopique (10) avec codeur angulaire rebouclé sur un moteur pas à pas (22) ou un moteur couple du cardan (14) correspondant, et le dit actionneur (10) ou le calculateur (26) est muni deApparatus for satellite attitude control by kinetic moment exchange, comprising a cluster (40) of a plurality of kinetic moment generating members among which at least one gyroscopic actuator (10) having a rotor (12) rotating on an axis (16) carried by a gimbal (14) orientable on the platform of the satellite by a stepper motor (22) around at least one axis (18) orthogonal to the axis (16) of rotation of the spindle (12) and having an attitude control system of the platform and orbit in an absolute reference, provided with sensors (48) for orienting the platform, characterized in that: the control system platform attitude and orbit system includes a computer (26) for developing a digital gimbal orientation setpoint (58) (14) of said gyro actuator (10) from the gap (44). between an attitude command (28) of the platform and the current attitude (30) and without a local control loop of the position of said gyroscopic actuator (10) with loopback encoder on a stepper motor (22) or a corresponding gimbal torque motor (14), and said actuator (10) or calculator (26) is provided with
• moyens (60) de conversion de la consigne numérique (58) d'orientation en valeurs analogiques de courants (64) appliqués aux différentes phases du moteur pas à pas (22), avec une résolution telle que le moteur (22) 11 • means (60) for converting the digital set (58) of orientation into analog current values (64) applied to the different motor phases of the step (22), with a resolution such that the motor (22) 11
puisse être amené et maintenu dans des orientations intermédiaires entre celles qui correspondent à l'alignement mutuel des pôles du stator (23) et du rotor (24) . can be brought and maintained in intermediate orientations between those which correspond to the mutual alignment of the poles of the stator (23) and the rotor (24).
2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas d'un moteur (22) biphasé, les courants de maintien Iχ et I2 fournis aux deux phases sont Ii = I0. cos (p. θ) I2 = Io.sin(p.θ) où I0 est un courant de consigne moteur, p le nombre de pôles du moteur (22) et θ la consigne de position issue du calculateur (26, 41) du système de commande d'attitude et d'orbite. 2. Device according to claim 1, characterized in that, in the case of a two-phase motor (22), the holding currents Iχ and I 2 supplied to the two phases are Ii = I 0 . cos (p θ) I 2 = I o .sin (p.θ) where I 0 is a motor setpoint current, p the number of motor poles (22) and θ the position setpoint from the computer (26, 41) of the attitude and orbit control system.
3. Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les courants Iχ et I2 sont générés par des amplificateurs linéaires (60) à gain commandé par des valeurs analogiques fournies par conversion de valeurs fournies par au moins une table en mémoire morte (62) de cosinus et sinus.3. Device according to claim 2, characterized in that the currents Iχ and I 2 are generated by linear gain amplifiers (60) controlled by analog values provided by conversion of values provided by at least one table in read-only memory (62). ) of cosine and sinus.
4. Dispositif suivant la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que la grappe comporte uniquement des actionneurs gyroscopiques (10) . 4. Device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the cluster comprises only gyroscopic actuators (10).