WO2004056438A2 - Method for piloting mobile objects, in particular miniature cars, using a multipath guiding process and system using same - Google Patents

Method for piloting mobile objects, in particular miniature cars, using a multipath guiding process and system using same Download PDF

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WO2004056438A2
WO2004056438A2 PCT/FR2003/050184 FR0350184W WO2004056438A2 WO 2004056438 A2 WO2004056438 A2 WO 2004056438A2 FR 0350184 W FR0350184 W FR 0350184W WO 2004056438 A2 WO2004056438 A2 WO 2004056438A2
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evolution
switch
signal
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    • A63H19/00—Model railways
    • A63H19/24—Electric toy railways; Systems therefor

Definitions

  • the invention relates to a system for controlling moving objects on a guide circuit. It is more particularly applicable, for example, to systems of car games guided on a circuit.
  • Games relating to automobile circuits in which cars are guided, for example by guideways are known in the art.
  • these systems generally provide for several circuits each guiding a car. Each car is guided by the commands supplied to the circuit. If several cars are on the same circuit, they will then be guided, in the same way, according to the orders given to the circuit. This induces, for the manipulator, a certain monotony in the use of the system and, in the long run, a certain weariness which can generate a lack of interest in this type of game.
  • the subject of the invention is a system making it possible to solve this problem. It relates to a system making it possible to provide the unexpected and spontaneity in the control of a circuit of vehicles such as a circuit of automobiles. guided.
  • the invention has the advantage of making it possible moreover to control several vehicles independently on the same circuit.
  • the invention relates to a method for controlling movable objects moved by actuators, in particular miniature cars, on an evolution circuit.
  • Movable objects are guided by manipulators by means of a guide circuit comprising several channels.
  • the guide circuit is common to the different moving objects moving on the same evolution circuit. The process includes the following steps:
  • step, for the manipulator of transmitting to the mobile object control instructions relating to the chosen mobility strategy, in particular control instructions relating to its speed and to the guidance path used,
  • the method is such that the mobility strategy is characterized by at least one of the initialization parameters specifying:
  • the mobility strategy is also characterized by at least one of the following parameters specifying driving: - speed parameter, - lane change parameter,
  • the method is such that to configure the mobile object according to the chosen mobility strategy, the method further comprises the step, for the manipulator, of entering data and / or macros commands in a memory area located in the mobile object.
  • the memory area is associated with a microcontroller controlling the actuators.
  • the method is such that, in order to transmit command instructions relating to the chosen mobility strategy to the mobile object, the method comprises the step of initializing each of the mobile objects by assigning them an identifier, in particular an alphanumeric identifier.
  • This identifier can also be characterized by a specific communication channel.
  • the method further comprises the following steps:
  • the method further includes the step for the microcontroller to control the actuators based on the extracted command instructions.
  • the method is such that the multiplexing is a time multiplexing.
  • the time multiplexing is such that each phase of transmission of the control instructions associated with a given moving object is followed by an electrical energy supply phase.
  • the method further comprises the step of supplying power to the actuators of the moving object by an electrical circuit associated with the guide circuit and / or by a battery and / or by a rechargeable battery. in the moving object.
  • the method is such that, in order to transmit command instructions relating to the chosen mobility strategy to the mobile object, the method further comprises the following steps:
  • a signal in particular an optical signal, for example an infrared signal and / or a sound signal and / or an electromagnetic signal
  • the method further comprises the step for the microcontroller to control the actuators as a function of the control instructions extracted from the signal.
  • the method further comprises the following steps:
  • the step for a determined mobile object, of transmitting a guidance signal, in particular an optical signal, for example an infrared signal, intended for a receiver disposed on the guidance circuit and / or the evolution circuit; - the step, for the receiver, to decode the guidance signal to produce a signal for controlling the state of a switch associated with said receiver and fitted on the guide circuit, - the step for the switch to change status according to the control signal;
  • a guidance signal in particular an optical signal, for example an infrared signal
  • the manipulator transmitting control instructions to the mobile object finds that the lateral evolutions of the mobile object on the evolution circuit are practically of the same nature as those observed. by an observer who would operate a steering wheel for changing the direction of said mobile object and whose point of view would be associated with said mobile object.
  • a moving object moving on the evolution circuit can double another located in front, by moving laterally.
  • the receiver is arranged on the guide circuit and / or the evolution circuit before the switch and at a distance from the latter such that the change of state of the switch cannot cause a modification of the evolution of another mobile object than the one that first activated the switch.
  • the method is such that it further comprises the step of automatically switching the switch to a predetermined state after the passage of a mobile object having actuated it.
  • the predetermined state is the initial state.
  • the method further comprises the step of determining the number of turns of the evolution circuit carried out by each mobile object by detecting a label associated with a mobile object determined by means of a reader, in particular an optical reader. and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit.
  • the method further comprises the step of timing the time taken by a determined mobile object to perform a determined number of turns of the evolution circuit.
  • the timing is carried out by detecting the passage of a label associated with the mobile object considered by means of a reader, in particular optical and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit.
  • System The invention also relates to a system for controlling mobile objects moved by actuators, in particular miniature cars, on an evolution circuit. Movable objects are guided by manipulators by means of a guide circuit comprising several channels. The guide circuit is common to the different moving objects moving on the same evolution circuit.
  • the manipulator has chosen a priori or in real time a mobility strategy for the mobile object.
  • the system includes:
  • - configuration means for configuring the mobile object according to the chosen mobility strategy, and / or
  • Transmission means for transmitting to the mobile object control instructions relating to the chosen mobility strategy, in particular control instructions relating to its speed and to the guidance path used.
  • the mobile object can be an automaton evolving autonomously on the evolution circuit without the intervention of the manipulator. It can also be programmed to interpret instructions from manipulator commands in order to generate changes corresponding to the manipulator's expectations.
  • the mobile object includes selection means for selecting the guideway used according to the mobility strategy.
  • the selection means are implemented by the mobile object during its movement on the evolution circuit.
  • the system is such that the mobility strategy is characterized by at least one of the following initialization parameters specifying:
  • the system is such that the setting means comprise a control member for entering data and / or macro commands in a memory area located in the mobile object.
  • the memory area is associated with a microcontroller controlling the actuators.
  • each mobile object is identified by an identifier, in particular an alphanumeric identifier.
  • the system further comprises a base comprising: - joysticks actuated by the manipulator to acquire control instructions,
  • each microcontroller of each mobile object makes it possible to extract multiplexed command instructions those associated with the identifier which has been assigned to the mobile object concerned.
  • the microcontroller controls the actuators according to the extracted command instructions.
  • the system is such that the multiplexing means carry out a time multiplexing of the control instructions with the power supply.
  • the time multiplexing is such that each phase of transmission of the control instructions associated with a determined mobile object is followed by a phase of supply of electrical energy.
  • the system further comprises a supply of electrical energy to the actuators composed by an electrical circuit associated with the guide circuit and / or by a battery and / or by a rechargeable battery in the moving object.
  • Each mobile object is identified by an identifier, in particular an alphanumeric identifier.
  • the system also includes a base comprising:
  • - Transmission means for transmitting to mobile objects a signal, in particular an optical signal for example infrared and / or a sound signal and / or an electromagnetic signal.
  • Each microcontroller of each mobile object makes it possible to extract from the signal the command instructions associated with the identifier assigned to the mobile object concerned.
  • the microcontroller controls the actuators according to the extracted command instructions.
  • the guide circuit is in the form of several guide tracks.
  • Each movable object comprises a guide element cooperating with the guide tracks.
  • the guide tracks are interconnected by switches.
  • the mobile object comprises transmission means for transmitting a guidance signal, in particular an optical signal, for example an infrared signal, intended for a switching receiver.
  • the referral receiver associated with a specific referral, is arranged on the guide circuit and / or the evolution circuit.
  • the turnout receiver includes decoding means for decoding the guide signal and producing a turnout control signal.
  • the switch comprises a mobile element actuated by the switch control signal. This mobile element is capable of taking at least two positions.
  • the mobile object can thus select, during its movement on the evolution circuit, the appropriate guidance path according to the mobility strategy.
  • the referral receiver is disposed on the guide circuit and / or the evolution circuit before the referral and at a distance therefrom such as the change in position of the element. mobile of the switch cannot cause a change in the evolution of another mobile object than that which actuated the switch first.
  • the system is such that it further comprises return means for automatically switching the switch to a predetermined state after the passage of a moving object having actuated it.
  • the predetermined state is the initial state.
  • the system further comprises a label reader, in particular an optical reader and / or an electromagnetic reader, integral with the evolution circuit, for detecting a label associated with a determined mobile object, in particular optical and / or electromagnetic.
  • the label reader is integral with the evolution circuit.
  • the system further comprises calculation means, associated with the label reader, for determining the number of turns of the evolution circuit effected by each mobile object.
  • the system further comprises a label reader, in particular an optical reader and / or an electromagnetic reader, integral with the evolution circuit, for detecting a label associated with a determined mobile object.
  • the system further comprises timing means, associated with the label reader, for timing the time taken by a determined mobile object to perform a determined number of laps of the evolution circuit.
  • FIGS. 2a and 2b which represent an example of a switch according to the invention
  • FIGS. 3a and 3b which represent an application of the invention to a system in which the supply of electrical energy to the vehicles allowing their movement and the speed and guidance information are provided by the same circuit, for example the circuit of vehicle guidance,
  • FIG. 4 which represents the control circuits of the system according to the invention,
  • FIG. 5 which represents the circuits provided in each vehicle
  • FIGS. 6a and 6b which represent a variant of referral to which the invention can be applied
  • FIG. 1 schematically represents the system according to the invention.
  • the system comprises a circuit C1, C2, C3 on which mobile objects such as one or more vehicles VI, V2, V3 must circulate.
  • the circuit C1, C2, C3 is supplied with electrical energy in a manner known per se.
  • the power necessary for the movement of vehicles VI, V2, V3 is supplied via a transformer T1 and the guide circuit C1, C2, C3.
  • vehicles VI, V2, V3 also receive speed and trajectory controls via the guide circuit.
  • Interposed between the transformer and the guiding circuit is provided a circuit making it possible to transmit, by the guiding circuit, speed and guiding information of the vehicles VI, V2, V3.
  • Each vehicle VI, V2, V3 can receive information or an information packet containing speed information and guidance control information.
  • the control of each vehicle VI, V2, V3 is therefore independent of the control of the other vehicle vehicles VI, V2, V3 traveling on the circuit.
  • each vehicle VI, V2, V3 has an information transmitter El.
  • the guide circuit Cl has, associated with each switch A1, A2, A3 and before each switch in the direction of traffic, an information receiver Dl.
  • a vehicle receives a guidance command, it controls the transmission of this information to its transmitter El.
  • the vehicle's transmitter El passes close to the receiver Dl, the latter receives this information, decodes it and controls the operation of the switch A1.
  • the receiver Dl has commanded the switching of the switch A1 so that the vehicle is oriented towards circuit track C3.
  • all the switches such as A1 of the circuit have a rest position such that after operating the switch and after passing the vehicle, the switch returns to a rest position.
  • the system 7 may be designed so that normal movement of the vehicle is such that it traverses the circuit with switches at rest.
  • ⁇ transmitter 1 of a vehicle No. emits no information and detectors such as Dl remain inactive.
  • the manipulator wishes to turn the vehicle, for example to the right in FIG. 2a, it emits a command to change the guidance
  • the transmitter El emits a command signal
  • the detector Dl detects and controls the operation (switching) of the switch A1 which passes into the position shown in FIG. 2b and which automatically returns to the position of FIG. 2a after passage of the vehicle.
  • the receiver has no decoding function. Relative position of transmitters and receivers
  • Transmitters such as El can be placed under vehicles.
  • the receivers such as D1 will be placed on the circuit on the vehicle traffic lane, for example between the raceways.
  • Transmitters such as El can also be placed on a side wall of the vehicle or at the front and oriented towards the side of the track. The receivers will then be placed on the side of the track at a height such that they are along the maximum emission axis of the emission lobe of the vehicle transmitters.
  • the transmitters El will preferably be placed in the front part of the vehicle to trigger the switch as soon as possible when the vehicle approaches the switch. Relative position of receivers and switches
  • the receivers such as Dl are located along the track at a distance from the switches Al such as a vehicle when it is at the maximum speed that the system can be diverted by the switch Al which follows the detector Dl just after having .was detected by this detector.
  • the transmission of the information transmitted from a position of the manipulator to a vehicle can be done by the vehicle guidance circuits by radio frequency, ultrasound or by optical transmission.
  • the electrical supply to the vehicle allowing it to move is provided in the vehicle itself using an electric battery.
  • FIG. 3 a description will now be given of the application of the invention to a system in which the supply of electrical energy to the vehicles enabling their movement and the speed and guidance information are provided by the same circuit, for example the vehicle guidance circuit.
  • FIG. 3a shows a block diagram of power supply and information transmission in which the electric power supply to vehicles is periodically interrupted for brief periods during which the centralized control system transmits guidance and speed information to vehicles.
  • the electric power supply to vehicles is periodically interrupted for brief periods during which the centralized control system transmits guidance and speed information to vehicles.
  • FIG 3a we assume that we have three vehicles.
  • information is transmitted to the attention of vehicle VI (data VI).
  • V2 vehicle V2 data
  • V3 data V3
  • a data transmission time ts to a vehicle can be approximately 5 ms.
  • An electrical power supply time t can be approximately 20 ms.
  • a practical example providing 8 vehicles would lead to having a cycle time t of 200 ms. _
  • FIG. 3b represents a variant in which the data VI, V2, V3 of a cycle are grouped together in the same interruption in the supply of electrical energy to the vehicles.
  • FIG. 3c represents an alternative embodiment in which the speed and guidance information are superimposed on the power supply current.
  • FIG. 4 represents an exemplary embodiment of a control station supplying electrical energy to the guide circuit and from which the vehicles are controlled.
  • the guide circuit then comprises elements which conduct electricity.
  • This control station comprises a transformer TR generally supplied with alternating current by the sector and providing a low voltage supply.
  • a processing unit UTl comprises a speed information transmission circuit Wl and a guidance information transmission circuit. These circuits are controlled by control levers J1, J2, J3, of known type.
  • the joystick Jl makes it possible to control the vehicle VI
  • the joystick J2 makes it possible to control the vehicle V2
  • the joystick J3 makes it possible to control the vehicle V3.
  • a central control unit UC1 makes it possible to periodically and alternately connect the circuit Cl to the transformer TR and to the processing unit UTl.
  • the processing unit UTl controls the successive emission of speed and guidance information transmitted from the joysticks Jl, J2, J3. It adds to each of this information an identity (IDENT) representing the control lever and consequently the vehicle ordered. Successive transmissions are made according to a process of the type in relation to one of FIGS. 3a to 3c.
  • FIG. 5 shows a VI vehicle.
  • the vehicle ALIM unit is connected by an electrical connection device, for example brushes, to the guide circuit.
  • the ALIM unit is therefore supplied during the periods of connection of the transformer TR to the guide circuit Cl and supplies the electrical power to the motor M and to all the electronic circuits of the vehicle.
  • a processing unit UT2 is also electrically connected to the guide circuit C1, by the brushes. It therefore receives the speed and guidance information transmitted by each controller with, associated with this information, an identity.
  • the vehicle processing unit VI recognizes the identity relating to the lever J1 and therefore to itself and takes into account the information associated with this identity.
  • the processing unit UT2 processes this information according to the characteristics imparted to this vehicle (for example, parameters: driving type, vehicle type, speed, type of tires, fuel allocation, etc.). .) and retransmits speed and guidance information processed.
  • a UC2 control unit provides:
  • a receiver Dl On the guide circuit side, a receiver Dl is located along the circuit.
  • the receiver Dl When the receiver Dl receives guide information when passing a vehicle, it switches the position of the switch A1, in particular by means of an electromagnet.
  • each switch In a simplified version, each switch has only two positions as in FIG. 2a.
  • the guidance information is only a simple switching information that the receiver Dl is content to detect in order to control the switching of Al.
  • a switch may have more than two positions and switch a channel C1 to more than two other possible channels.
  • FIGS. 6a and 6b show that a channel C1 can be connected, as desired, to a channel C2, C3 or C.
  • the guidance information transmitted by the transmitter El contains an indication of direction and it must be interpreted by the receiver Dl.
  • the emitter El has several light sources such as diodes.
  • the combination of illuminated diodes makes it possible to represent a control order.
  • two diodes allow to control a switch to four positions, three diodes to control a switch to eight positions.
  • the control unit UC2 will then control, as a function of the guidance information received, the lighting of determined diodes corresponding to this information.
  • Each receiver such as D1 will have as many detector diodes as each vehicle has transmitter diodes. Depending on the diodes that have detected a signal, the receiver D1 will control the position of the switch.
  • the transmitters must be positioned on the vehicles as a function of the position of the detectors, and vice versa, so that, during the passage of the vehicle, the different diodes of El pass in front of the diodes of the same rank of Dl.
  • FIG. 7a and 7b show a device for obtaining the return of a switch to the rest position after passage of a vehicle.
  • the switch A1 is at rest and communicates the section of track C1 with the section of track C2.
  • Switching the switch A1 has the effect of connecting the track section C1 with the track section C2.
  • the needle of the switch A1 has a portion Bl curved towards the inside of the track section C3. When the vehicle that triggered this switch passes over the switch, it pushes on the portion Bl and forces the switch to return to its rest position.
  • switching of the switch can be done using a nozzle Q located under the vehicle and down into the support plate containing the guidance system.
  • the part Bl is not a hindrance for the passage of the wheels of the vehicle.
  • the end piece is located under the vehicle at the front of the vehicle to control the return of the switch to the rest position immediately after its passage.
  • each vehicle has, under the vehicle, an identification label L.
  • This label is read optically, electrically or electromagnetically by a CL sensor located along the guide circuit.
  • This sensor is connected to the processing unit UTl which can thus calculate different performances achieved by the vehicle, such as speed, distance traveled.

Landscapes

  • Toys (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The invention concerns a method and a system for piloting mobile objects (V1, V2, V3) driven by actuators coupled to an electric power source (T1). The mobile objects are guided by manipulators through a guide circuit. The guide circuit is common to the various mobile objects moving on the same maneuvering circuit. The system comprises: parametering means (CONTROL) for parametering the mobile object based on the selected mobility strategy, and/or transmission means (CONTROL, DATA) for transmitting to said mobile object control instructions concerning the selected mobility strategy, in particular control instructions concerning speed and the guide path used. The mobile object comprises selecting means (A1) for selecting the guide path used based on the mobility strategy. The selection means (A1) are implemented by the mobile objects.

Description

B10975B10975
PROCEDE DE PILOTAGE D'OBJETS MOBILES, NOTAMMENT DES VOITURESMETHOD FOR DRIVING MOBILE OBJECTS, ESPECIALLY CARS
MINIATURES, METTANT EN ŒUVRE UN PROCESSUS DE GUIDAGE A PLUSIEURSMINIATURES, IMPLEMENTING A MULTIPLE GUIDANCE PROCESS
VOIES ET SYSTEME UTILISANT UN TEL PROCEDETRACKS AND SYSTEM USING SUCH A METHOD
Domaine concerné, problème posé L'invention concerne un système de commande d'objets mobiles sur circuit de guidage. Elle est plus particulièrement applicable, par exemple, aux systèmes de jeux de voitures guidées sur un circuit.Field concerned, problem posed The invention relates to a system for controlling moving objects on a guide circuit. It is more particularly applicable, for example, to systems of car games guided on a circuit.
Des jeux ayant pour objet des circuits automobiles dans lesquels les voitures sont guidées, par exemple par des voies de guidage, sont connus dans la technique. Cependant, ces systèmes prévoient généralement plusieurs circuits guidant chacun une voiture. Le guidage de chaque voiture est réalisé par les commandes fournies au circuit. Si plusieurs voitures sont sur un même circuit, elles seront alors guidées, de la même façon, en fonction des ordres fournis au circuit. Cela induit, pour le manipulateur, une certaine monotonie dans l'utilisation du système et, à la longue, une certaine lassitude qui peut engendrer un désintérêt pour ce type de jeu.Games relating to automobile circuits in which cars are guided, for example by guideways, are known in the art. However, these systems generally provide for several circuits each guiding a car. Each car is guided by the commands supplied to the circuit. If several cars are on the same circuit, they will then be guided, in the same way, according to the orders given to the circuit. This induces, for the manipulator, a certain monotony in the use of the system and, in the long run, a certain weariness which can generate a lack of interest in this type of game.
L'invention a pour objet un système permettant de résoudre ce problème. Elle concerne un système permettant d'apporter de l'imprévu et de la spontanéité dans la commande d'un circuit de véhicules tel qu'un circuit d'automobiles guidées. L'invention présente l'avantage de permettre en outre de commander indépendamment plusieurs véhicules sur un même circuit.The subject of the invention is a system making it possible to solve this problem. It relates to a system making it possible to provide the unexpected and spontaneity in the control of a circuit of vehicles such as a circuit of automobiles. guided. The invention has the advantage of making it possible moreover to control several vehicles independently on the same circuit.
L'invention concerne un procédé de pilotage d'objets mobiles mues par des actionneurs, notamment des voitures miniatures, sur un circuit d'évolution. Les objets mobiles sont guidés par des manipulateurs au moyen d'un circuit de guidage comportant plusieurs voies. Le circuit de guidage est commun aux différents objets mobiles évoluant sur le même circuit d'évolution. Le procédé comprend les étapes suivantes :The invention relates to a method for controlling movable objects moved by actuators, in particular miniature cars, on an evolution circuit. Movable objects are guided by manipulators by means of a guide circuit comprising several channels. The guide circuit is common to the different moving objects moving on the same evolution circuit. The process includes the following steps:
- l'étape, pour le manipulateur, de choisir a priori ou en temps réel une stratégie de mobilité pour le objet mobile,- the step, for the manipulator, to choose a priori or in real time a mobility strategy for the mobile object,
- l'étape, pour le manipulateur, de paramétrer le objet mobile en fonction de la stratégie de mobilité choisie, et/outhe step for the manipulator to configure the mobile object according to the chosen mobility strategy, and / or
- l'étape, pour le manipulateur, de transmettre au objet mobile des instructions de commandes relatives à la stratégie de mobilité choisie, notamment des instructions de commandes relatives à sa vitesse et à la voie de guidage utilisée,the step, for the manipulator, of transmitting to the mobile object control instructions relating to the chosen mobility strategy, in particular control instructions relating to its speed and to the guidance path used,
- l'étape, pour l'objet mobile de sélectionner la voie de guidage utilisée en fonction de la stratégie de mobilité, au cours de son déplacement sur le circuit d'évolution.- the step, for the mobile object to select the guidance path used according to the mobility strategy, during its movement on the evolution circuit.
De préférence selon l'invention, le procédé est tel que la stratégie de mobilité est caractérisée par l'un au moins des paramètres d' initialisation spécifiant :Preferably according to the invention, the method is such that the mobility strategy is characterized by at least one of the initialization parameters specifying:
- le type d'objet mobile,- the type of moving object,
- le type de conduite- the type of driving
- les types et/ou les quantités de ressource disponible, par exemple dans le cas de voitures miniatures : la nature des pneus, l'allocation d'essence au départ.- the types and / or quantities of resources available, for example in the case of miniature cars: the nature of the tires, the allocation of petrol at the start.
La stratégie de mobilité est également caractérisée par l'un au moins des paramètres suivants spécifiant la conduite : - paramètre vitesse, - paramètre de changement de voie,The mobility strategy is also characterized by at least one of the following parameters specifying driving: - speed parameter, - lane change parameter,
De préférence selon l'invention, le procédé est tel que pour paramétrer l'objet mobile en fonction de la stratégie de mobilité choisie, le procédé comprend en outre l'étape, pour le manipulateur, d' entrer des données et/ou des macros commandes dans une zone mémoire située dans l'objet mobile . La zone de mémoire est associée à un microcontrôleur contrôlant les actionneurs .Preferably according to the invention, the method is such that to configure the mobile object according to the chosen mobility strategy, the method further comprises the step, for the manipulator, of entering data and / or macros commands in a memory area located in the mobile object. The memory area is associated with a microcontroller controlling the actuators.
De préférence selon une variante de réalisation de l'invention, le procédé est tel que, pour transmettre à l'objet mobile des instructions de commandes relatives à la stratégie de mobilité choisi, le procédé comprend l'étape d' initialiser chacun des objets mobiles en leur attribuant un identifiant, notamment un identifiant alphanumérique. Cet identifiant peut également être caractérisé par un canal de communication spécifique. Dans le cas de cette variante de réalisation le procédé comprend en outre les étapes suivantes :Preferably according to an alternative embodiment of the invention, the method is such that, in order to transmit command instructions relating to the chosen mobility strategy to the mobile object, the method comprises the step of initializing each of the mobile objects by assigning them an identifier, in particular an alphanumeric identifier. This identifier can also be characterized by a specific communication channel. In the case of this alternative embodiment, the method further comprises the following steps:
- l'étape de formater les instructions de commandes sous forme dé données numériques en leur associant le identifiant de l'objet mobile concerné,the step of formatting the command instructions in the form of digital data by associating them with the identifier of the mobile object concerned,
- l' étape de multiplexer sur le circuit de guidage les instructions de commandes spécifiques à chacun des objets mobiles et l'alimentation en énergie électrique nécessaire au fonctionnement du objet mobile, - l'étape, pour chaque microcontrôleur de chaque objet mobile, d'extraire des instructions de commandes multiplexées celles qui sont associées à l'identifiant qui a été attribué au objet mobile concerné.- the step of multiplexing on the guidance circuit the command instructions specific to each of the moving objects and the supply of electrical energy necessary for the operation of the moving object, - the step, for each microcontroller of each moving object, extract multiplexed command instructions those associated with the identifier which has been assigned to the mobile object concerned.
Le procédé comprend en outre l'étape pour le microcontrôleur de contrôler les actionneurs en fonction des instructions de commandes extraites .The method further includes the step for the microcontroller to control the actuators based on the extracted command instructions.
De préférence selon l'invention, le procédé est tel que le multiplexage est un multiplexage temporel.Preferably according to the invention, the method is such that the multiplexing is a time multiplexing.
De préférence selon l'invention, le multiplexage temporel est tel que chaque phase de transmission des instructions de commande associées à un objet mobile déterminé est suivi par une phase d'alimentation en énergie électrique.Preferably according to the invention, the time multiplexing is such that each phase of transmission of the control instructions associated with a given moving object is followed by an electrical energy supply phase.
De préférence selon l'invention, le procédé comprend en outre l'étape d'alimenter en énergie les actionneurs de l'objet mobile par un circuit électrique associé au circuit de guidage et/ou par une pile et/ou ou par une batterie rechargeable dans l'objet mobile. Le procédé est tel que, pour transmettre à l'objet mobile des instructions de commandes relatives à la stratégie de mobilité choisi, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :Preferably according to the invention, the method further comprises the step of supplying power to the actuators of the moving object by an electrical circuit associated with the guide circuit and / or by a battery and / or by a rechargeable battery. in the moving object. The method is such that, in order to transmit command instructions relating to the chosen mobility strategy to the mobile object, the method further comprises the following steps:
- l'étape d' initialiser chacun des objets mobiles en leur attribuant un identifiant, notamment un identifiant alphanumérique,the step of initializing each of the mobile objects by assigning them an identifier, in particular an alphanumeric identifier,
- l'étape de formater les instructions de commandes sous forme de données numériques en leur associant le identifiant de l'objet mobile concerné,the step of formatting the command instructions in the form of digital data by associating them with the identifier of the mobile object concerned,
- l'étape d'émettre à destination des objets mobiles un signal, notamment un signal optique par exemple infrarouge et/ou un signal sonore et/ou un signal électromagnétique, - l'étape, pour chaque microcontrôleur de chaque objet mobile, d' extraire du signal les instructions de commandes associées à l'identifiant attribué au objet mobile concerné.the step of transmitting a signal, in particular an optical signal, for example an infrared signal and / or a sound signal and / or an electromagnetic signal, to the moving objects, the step, for each microcontroller of each moving object, of extract from the signal the command instructions associated with the identifier assigned to the mobile object concerned.
Le procédé comprend en outre l'étape pour le microcontrôleur de contrôler les actionneurs en fonction des instructions de commandes extraites du signal.The method further comprises the step for the microcontroller to control the actuators as a function of the control instructions extracted from the signal.
De préférence selon l'invention, pour sélectionner la voie de guidage utilisée en fonction de la stratégie de mobilité, au cours du déplacement de l'objet mobile sur le circuit d'évolution, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :Preferably according to the invention, in order to select the guidance path used according to the mobility strategy, during the movement of the mobile object on the evolution circuit, the method further comprises the following steps:
- l'étape, pour un objet mobile déterminé, d'émettre un signal de guidage, notamment un signal optique par exemple infrarouge, à destination d'un récepteur disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d'évolution ; - l'étape, pour le récepteur, de décoder le signal de guidage pour produire un signal de contrôle de l'état d'un aiguillage associé audit récepteur et aménagé sur le circuit de guidage, - l'étape pour l'aiguillage de changer d'état en fonction du signal de contrôle ;the step, for a determined mobile object, of transmitting a guidance signal, in particular an optical signal, for example an infrared signal, intended for a receiver disposed on the guidance circuit and / or the evolution circuit; - the step, for the receiver, to decode the guidance signal to produce a signal for controlling the state of a switch associated with said receiver and fitted on the guide circuit, - the step for the switch to change status according to the control signal;
Il résulte de la combinaison des traits techniques selon l'invention que lors de l'évolution de l'objet mobile sur le circuit d'évolution l'objet mobile actionne l'aiguillage permettant un changement de voie ;It results from the combination of technical features according to the invention that during the evolution of the moving object on the evolution circuit the moving object actuates the switch allowing a change of lane;
Il résulte également de la combinaison des traits techniques selon l'invention que le manipulateur transmettant des instructions de commande à l'objet mobile constate que les évolutions latérales de l'objet mobile sur le circuit d'évolution sont pratiquement de mêmes natures que celles observées par un observateur qui actionnerait un volant de changement de direction dudit objet mobile et dont le point de vue serait associé audit objet mobile.It also results from the combination of the technical features according to the invention that the manipulator transmitting control instructions to the mobile object finds that the lateral evolutions of the mobile object on the evolution circuit are practically of the same nature as those observed. by an observer who would operate a steering wheel for changing the direction of said mobile object and whose point of view would be associated with said mobile object.
Il résulte également de la combinaison des traits techniques selon l'invention qu'un objet mobile évoluant sur le circuit d' évolution peut en doubler un autre situé devant, en se déportant latéralement.It also results from the combination of technical features according to the invention that a moving object moving on the evolution circuit can double another located in front, by moving laterally.
De préférence selon l'invention, le récepteur est disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d'évolution avant l'aiguillage et à une distance de celui-ci telle que le changement d'état du aiguillage ne puisse pas entraîner une modification d'évolution d'un autre objet mobile que celui ayant actionné le premier le aiguillage.Preferably according to the invention, the receiver is arranged on the guide circuit and / or the evolution circuit before the switch and at a distance from the latter such that the change of state of the switch cannot cause a modification of the evolution of another mobile object than the one that first activated the switch.
De préférence, selon l'invention le procédé est tel qu'il comprend en outre l'étape de basculer automatiquement l'aiguillage dans un état prédéterminé après le passage d'un objet mobile l'ayant actionné.Preferably, according to the invention the method is such that it further comprises the step of automatically switching the switch to a predetermined state after the passage of a mobile object having actuated it.
De préférence selon l'invention, l'état prédéterminé est l'état initial. De préférence selon l'invention, le procédé comprend en outre l'étape de déterminer le nombre de tour de circuit d'évolution effectué par chaque objet mobile en détectant une étiquette associée à un objet mobile déterminé au moyen d'un lecteur, notamment optique et/ou électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution.Preferably according to the invention, the predetermined state is the initial state. Preferably according to the invention, the method further comprises the step of determining the number of turns of the evolution circuit carried out by each mobile object by detecting a label associated with a mobile object determined by means of a reader, in particular an optical reader. and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit.
De préférence, selon l'invention, le procédé comprend en outre l'étape de chronométrer le temps mis par un objet mobile déterminé pour effectuer un nombre déterminé de tour du circuit d'évolution. Le chronométrage est effectué en détectant le passage d'une étiquette associée à l'objet mobile considéré au moyen d'un lecteur, notamment optique et/ou électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution. Système L'invention concerne également un système de pilotage d'objets mobiles mues par des actionneurs, notamment des voitures miniatures, sur un circuit d' évolution. Les objets mobiles sont guidés par des manipulateurs au moyen d'un circuit de guidage comportant plusieurs voies . Le circuit de guidage est commun aux différents objets mobiles évoluant sur le même circuit d'évolution. Le manipulateur a choisit a priori ou en temps réel une stratégie de mobilité pour l'objet mobile. Le système comprend :Preferably, according to the invention, the method further comprises the step of timing the time taken by a determined mobile object to perform a determined number of turns of the evolution circuit. The timing is carried out by detecting the passage of a label associated with the mobile object considered by means of a reader, in particular optical and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit. System The invention also relates to a system for controlling mobile objects moved by actuators, in particular miniature cars, on an evolution circuit. Movable objects are guided by manipulators by means of a guide circuit comprising several channels. The guide circuit is common to the different moving objects moving on the same evolution circuit. The manipulator has chosen a priori or in real time a mobility strategy for the mobile object. The system includes:
- des moyens de paramétrages pour paramétrer l'objet mobile en fonction de la stratégie de mobilité choisie, et/ou- configuration means for configuring the mobile object according to the chosen mobility strategy, and / or
- des moyens de transmission pour transmettre à l'objet mobile des instructions de commandes relatives à la stratégie de mobilité choisie, notamment des instructions de commandes relatives à sa vitesse et à la voie de guidage utilisée.- Transmission means for transmitting to the mobile object control instructions relating to the chosen mobility strategy, in particular control instructions relating to its speed and to the guidance path used.
Ainsi selon le cas de figure considéré, l'objet mobile peut être un automate évoluant de manière autonome sur le circuit d'évolution sans intervention du manipulateur. Il peut être également programmé pour interpréter les instructions de commandes du manipulateur afin de générer des évolutions correspondant aux attentes du manipulateur.Thus, depending on the scenario considered, the mobile object can be an automaton evolving autonomously on the evolution circuit without the intervention of the manipulator. It can also be programmed to interpret instructions from manipulator commands in order to generate changes corresponding to the manipulator's expectations.
L'objet mobile comporte des moyens de sélection pour sélectionner la voie de guidage utilisée en fonction de la stratégie de mobilité. Les moyens de sélection sont mis en œuvre par l'objet mobile au cours de son déplacement sur le circuit d'évolution.The mobile object includes selection means for selecting the guideway used according to the mobility strategy. The selection means are implemented by the mobile object during its movement on the evolution circuit.
De préférence selon l'invention, le système est tel que la stratégie de mobilité est caractérisée par l'un au moins des paramètres d'initialisation suivants spécifiant :Preferably according to the invention, the system is such that the mobility strategy is characterized by at least one of the following initialization parameters specifying:
- le type d'objet mobile,- the type of moving object,
- le type de conduite- the type of driving
- les types et/ou les quantités de ressource disponible, par exemple dans le cas de voitures miniatures : la nature des pneus, l'allocation d'essence au départ,- the types and / or quantities of resources available, for example in the case of miniature cars: the nature of the tires, the allocation of petrol at the start,
La stratégie de mobilité est également caractérisée par l'un au moins des paramètres suivants spécifiant la conduite :The mobility strategy is also characterized by at least one of the following parameters specifying driving:
- paramètre vitesse, - paramètre de changement de voie.- speed parameter, - lane change parameter.
De préférence selon l'invention, le système est tel que les moyens de paramétrage comportent un organe de commande pour entrer des données et/ou des macros commandes dans une zone mémoire située dans l'objet mobile. La zone de mémoire est associé à un microcontrôleur contrôlant les actionneurs.Preferably according to the invention, the system is such that the setting means comprise a control member for entering data and / or macro commands in a memory area located in the mobile object. The memory area is associated with a microcontroller controlling the actuators.
De préférence, selon l'invention, chaque objet mobile est identifié par un identifiant, notamment un identifiant alphanumérique . Le système comporte en outre une base comprenant : - des manettes actionnées par le manipulateur pour acquérir des instructions de commandes,Preferably, according to the invention, each mobile object is identified by an identifier, in particular an alphanumeric identifier. The system further comprises a base comprising: - joysticks actuated by the manipulator to acquire control instructions,
- des moyens de traitement informatique pour formater les instructions de commandes sous forme de données numériques en leur associant l'identifiant de l'objet mobile concerné, - des moyens de multiplexage pour multiplexer sur le circuit de guidage les instructions de commandes spécifiques à chacun des objets mobiles et l'alimentation en énergie électrique nécessaire au fonctionnement de l'objet mobile. Chaque microcontrôleur de chaque objet mobile permet d'extraire des instructions de commandes multiplexées celles qui sont associées à l'identifiant qui a été attribué à l'objet mobile concerné . Le microcontrôleur contrôle les actionneurs en fonction des instructions de commandes extraites. De préférence selon l'invention, le système est tel que les moyens de multiplexage réalisent un multiplexage temporel' des instructions de commandes avec l'alimentation en énergie.computer processing means for formatting the command instructions in the form of digital data by associating them with the identifier of the mobile object concerned, multiplexing means for multiplexing on the guide circuit the command instructions specific to each of the moving objects and the supply of electrical energy necessary for the operation of the moving object. Each microcontroller of each mobile object makes it possible to extract multiplexed command instructions those associated with the identifier which has been assigned to the mobile object concerned. The microcontroller controls the actuators according to the extracted command instructions. Preferably according to the invention, the system is such that the multiplexing means carry out a time multiplexing of the control instructions with the power supply.
De préférence selon l'invention, le multiplexage temporel est tel que chaque phase de transmission des instructions de commande associées à un objet mobile déterminé est suivi par une phase d' alimentation en énergie électrique.Preferably according to the invention, the time multiplexing is such that each phase of transmission of the control instructions associated with a determined mobile object is followed by a phase of supply of electrical energy.
De préférence selon une autre variante de réalisation de l'invention, le système comprend en outre une alimentation en énergie électrique des actionneurs composée par un circuit électrique associé au circuit de guidage et/ou par une pile et/ou ou par une batterie rechargeable dans le objet mobile. Chaque objet mobile est identifié par un identifiant, notamment un identifiant alphanumérique. Dans le cas de cette varainte de réalisation le système comporte en outre une base comprenant :Preferably according to another alternative embodiment of the invention, the system further comprises a supply of electrical energy to the actuators composed by an electrical circuit associated with the guide circuit and / or by a battery and / or by a rechargeable battery in the moving object. Each mobile object is identified by an identifier, in particular an alphanumeric identifier. In the case of this embodiment, the system also includes a base comprising:
- des manettes actionnées par le manipulateur pour acquérir des instructions de commandes,- joysticks actuated by the manipulator to acquire control instructions,
- des moyens de traitement informatique pour formater les instructions de commandes sous forme de données numériques en leur associant l'identifiant de l'objet mobile concerné,computer processing means for formatting the command instructions in the form of digital data by associating them with the identifier of the mobile object concerned,
- des moyens d'émission pour émettre à destination des objets mobiles un signal, notamment un signal optique par exemple infrarouge et/ou un signal sonore et/ou un signal électromagnétique. Chaque microcontrôleur de chaque objet mobile permet d' extraire du signal les instructions de commandes associées à l'identifiant attribué à l'objet mobile concerné. Le microcontrôleur contrôle les actionneurs en fonction des instructions de commandes extraites.- Transmission means for transmitting to mobile objects a signal, in particular an optical signal for example infrared and / or a sound signal and / or an electromagnetic signal. Each microcontroller of each mobile object makes it possible to extract from the signal the command instructions associated with the identifier assigned to the mobile object concerned. The microcontroller controls the actuators according to the extracted command instructions.
De préférence selon l'invention, le circuit de guidage se présente sous la forme de plusieurs voies de guidage. Chaque objet mobile comporte un élément de guidage coopérant avec les voies de guidage. Les voies de guidage sont interconnectées par des aiguillages. L'objet mobile, comporte des moyens d'émission pour émettre un signal de guidage, notamment un signal optique par exemple infrarouge, à destination d'un récepteur d'aiguillage. Le récepteur d'aiguillage, associé à un aiguillage déterminé, est disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d'évolution. Le récepteur d'aiguillage comporte des moyens de décodage pour décoder le signal de guidage et produire un signal de contrôle de l'aiguillage. L'aiguillage comporte un élément mobile actionné par le signal de contrôle de l'aiguillage. Cet élément mobile est susceptible de prendre au moins deux positions.Preferably according to the invention, the guide circuit is in the form of several guide tracks. Each movable object comprises a guide element cooperating with the guide tracks. The guide tracks are interconnected by switches. The mobile object comprises transmission means for transmitting a guidance signal, in particular an optical signal, for example an infrared signal, intended for a switching receiver. The referral receiver, associated with a specific referral, is arranged on the guide circuit and / or the evolution circuit. The turnout receiver includes decoding means for decoding the guide signal and producing a turnout control signal. The switch comprises a mobile element actuated by the switch control signal. This mobile element is capable of taking at least two positions.
Il résulte de cette combinaison des traits techniques que l'objet mobile peut ainsi sélectionner, au cours de son déplacement sur le circuit d'évolution, la voie de guidage appropriée en fonction de la stratégie de mobilité. De préférence, selon l'invention, le récepteur d'aiguillage est disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d' évolution avant l' aiguillage et à une distance de celui-ci telle que le changement de position de l'élément mobile de l'aiguillage ne puisse pas entraîner une modification d'évolution d'un autre objet mobile que celui ayant actionné le premier l'aiguillage.It results from this combination of technical features that the mobile object can thus select, during its movement on the evolution circuit, the appropriate guidance path according to the mobility strategy. Preferably, according to the invention, the referral receiver is disposed on the guide circuit and / or the evolution circuit before the referral and at a distance therefrom such as the change in position of the element. mobile of the switch cannot cause a change in the evolution of another mobile object than that which actuated the switch first.
De préférence selon l'invention, le système est tel qu'il comprend en outre des moyens de rappel pour basculer automatiquement l'aiguillage dans un état prédéterminé après le passage d'un objet mobile l'ayant actionné. De préférence selon l'invention, l'état prédéterminé est l'état initial.Preferably according to the invention, the system is such that it further comprises return means for automatically switching the switch to a predetermined state after the passage of a moving object having actuated it. Preferably according to the invention, the predetermined state is the initial state.
De préférence selon l'invention, le système comprend en outre un lecteur d'étiquette, notamment un lecteur optique et/ou un lecteur électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution, pour détecter une étiquette associée à un objet mobile déterminé, notamment optique et/ou électromagnétique. Le lecteur d'étiquette est solidaire du circuit d'évolution. Le système comprend en outre des moyens de calcul, associés au lecteur d'étiquette, pour déterminer le nombre de tour du circuit d'évolution effectué par chaque objet mobile.Preferably according to the invention, the system further comprises a label reader, in particular an optical reader and / or an electromagnetic reader, integral with the evolution circuit, for detecting a label associated with a determined mobile object, in particular optical and / or electromagnetic. The label reader is integral with the evolution circuit. The system further comprises calculation means, associated with the label reader, for determining the number of turns of the evolution circuit effected by each mobile object.
De préférence selon l'invention, le système comprend en outre un lecteur d'étiquette, notamment un lecteur optique et/ou un lecteur électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution, pour détecter une étiquette associée à un objet mobile déterminé. Le système comprend en outre des moyens de chronométrage, associés au lecteur d'étiquette, pour chronométrer le temps mis par un objet mobile déterminé pour effectuer un nombre déterminé de tour du circuit d' évolution. Description détailléePreferably according to the invention, the system further comprises a label reader, in particular an optical reader and / or an electromagnetic reader, integral with the evolution circuit, for detecting a label associated with a determined mobile object. The system further comprises timing means, associated with the label reader, for timing the time taken by a determined mobile object to perform a determined number of laps of the evolution circuit. detailed description
D'autres caractéristiques 'et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description de variantes de réalisation de l'invention données à titre d'exemples indicatifs et non limitatifs, et de : - la figure 1 qui représente de manière schématique le système selon l'invention,Other features' and advantages of the invention will appear on reading the description of embodiments of the invention given by way of indicative and non limiting examples, and: - Figure 1 which shows schematically the system according to the invention,
- les figures 2a et 2b qui représentent un exemple d'aiguillage selon l'invention,FIGS. 2a and 2b which represent an example of a switch according to the invention,
- les figures 3a et 3b qui représentent une application de l'invention à un système dans lequel l'alimentation en énergie électrique des véhicules permettant leur déplacement et les informations de vitesse et de guidage se font par le même circuit, par exemple le circuit de guidage des véhicules, - la figure 4 qui représente les circuits de commande du système selon l'invention,FIGS. 3a and 3b which represent an application of the invention to a system in which the supply of electrical energy to the vehicles allowing their movement and the speed and guidance information are provided by the same circuit, for example the circuit of vehicle guidance, FIG. 4 which represents the control circuits of the system according to the invention,
- la figure 5 qui représente les circuits prévus dans chaque véhicule, - les figures 6a et 6b qui représentent une variante d'aiguillage auquel peut être appliquée l'invention,FIG. 5 which represents the circuits provided in each vehicle, FIGS. 6a and 6b which represent a variant of referral to which the invention can be applied,
- les figures 7a et 7b qui représentent une variante d' aiguillage à retour automatique en position de repos .- Figures 7a and 7b which show a variant of automatic return switch in the rest position.
La figure 1 représente de manière schématique le système selon l'invention. Le système comporte un circuit Cl, C2, C3 sur lequel doivent circuler des objets mobiles tels que un ou plusieurs véhicules VI, V2, V3. Le circuit Cl, C2, C3 est alimenté en énergie électrique de manière connue en soi. Par exemple, sur la figure 1, l'alimentation nécessaire au déplacement des véhicules VI, V2, V3 est fournie par l'intermédiaire d'un transformateur Tl et du circuit de guidage Cl, C2, C3. Selon l'invention, les véhicules VI, V2, V3 reçoivent également par le circuit de guidage les commandes de vitesses et de trajectoires. Interposé entre le transformateur et le circuit de guidage est prévu un circuit permettant de transmettre, par le circuit de guidage, des informations de vitesse et de guidage des véhicules VI, V2, V3. Chaque véhicule VI, V2, V3 peut recevoir une information ou un paquet d'informations contenant une information de vitesse et une information de commande de guidage. La commande de chaque véhicule VI, V2, V3 est donc indépendante de la commande des autres véhicules véhicule VI, V2, V3 circulant sur le circuit.FIG. 1 schematically represents the system according to the invention. The system comprises a circuit C1, C2, C3 on which mobile objects such as one or more vehicles VI, V2, V3 must circulate. The circuit C1, C2, C3 is supplied with electrical energy in a manner known per se. For example, in FIG. 1, the power necessary for the movement of vehicles VI, V2, V3 is supplied via a transformer T1 and the guide circuit C1, C2, C3. According to the invention, vehicles VI, V2, V3 also receive speed and trajectory controls via the guide circuit. Interposed between the transformer and the guiding circuit is provided a circuit making it possible to transmit, by the guiding circuit, speed and guiding information of the vehicles VI, V2, V3. Each vehicle VI, V2, V3 can receive information or an information packet containing speed information and guidance control information. The control of each vehicle VI, V2, V3 is therefore independent of the control of the other vehicle vehicles VI, V2, V3 traveling on the circuit.
Ainsi qu'on l'a représenté sur les figures 2a et 2b, chaque véhicule VI, V2, V3 possède un émetteur d'informations El. Par ailleurs, le circuit de guidage Cl possède, associé à chaque aiguillage Al, A2, A3 et avant chaque aiguillage dans le sens de circulation des véhicules, un récepteur d'informations Dl. Lorsqu'un véhicule reçoit une commande de guidage, il commande l'émission de cette information à son émetteur El. Lorsque l'émetteur El du véhicule passe à proximité du récepteur Dl, celui-ci reçoit cette information, la décode et commande la manœuvre de l'aiguillage Al. C'est ainsi que sur la figure 2b le récepteur Dl a commandé la commutation de l'aiguillage Al de telle façon que le véhicule soit orienté vers la voie de circuit C3.As shown in FIGS. 2a and 2b, each vehicle VI, V2, V3 has an information transmitter El. Furthermore, the guide circuit Cl has, associated with each switch A1, A2, A3 and before each switch in the direction of traffic, an information receiver Dl. When a vehicle receives a guidance command, it controls the transmission of this information to its transmitter El. When the vehicle's transmitter El passes close to the receiver Dl, the latter receives this information, decodes it and controls the operation of the switch A1. Thus, in FIG. 2b the receiver Dl has commanded the switching of the switch A1 so that the vehicle is oriented towards circuit track C3.
Selon une variante de réalisation simplifiée de l'invention, tous les aiguillages tels que Al du circuit ont une position de repos telle qu'après manœuvre de l'aiguillage et après passage du véhicule, l'aiguillage revient à une position de repos. Dans ces conditions, 7le système peut être conçu de telle façon que la circulation normale du véhicule est telle qu' il parcourt le circuit avec les aiguillages au repos . Tant qu'il ne reçoit pas d'ordre de guidage, 1 Λémetteur d'un véhicule n' émet pas d' information et les détecteurs tels que Dl restent inactifs. Lorsque le manipulateur désire faire tourner le véhicule, par exemple à droite sur la figure 2a, il émet une commande de changement de guidage, l'émetteur El émet un signal de commande, le détecteur Dl détecte et commande le fonctionnement (la commutation) de l'aiguillage Al qui passe dans la position représentée en figure 2b et qui revient automatiquement dans la position de la figure 2a après passage du véhicule.According to a simplified variant embodiment of the invention, all the switches such as A1 of the circuit have a rest position such that after operating the switch and after passing the vehicle, the switch returns to a rest position. Under these conditions, the system 7 may be designed so that normal movement of the vehicle is such that it traverses the circuit with switches at rest. Until it receives order guide, Λ transmitter 1 of a vehicle No. emits no information and detectors such as Dl remain inactive. When the manipulator wishes to turn the vehicle, for example to the right in FIG. 2a, it emits a command to change the guidance, the transmitter El emits a command signal, the detector Dl detects and controls the operation (switching) of the switch A1 which passes into the position shown in FIG. 2b and which automatically returns to the position of FIG. 2a after passage of the vehicle.
Dans ces conditions, selon cette variante de réalisation, le récepteur n'a pas de fonction de décodage. Position relative des émetteurs et des récepteursUnder these conditions, according to this variant embodiment, the receiver has no decoding function. Relative position of transmitters and receivers
Les émetteurs tels que El peuvent être placés sous les véhicules. Dans ce cas, les récepteurs tels que Dl seront placés sur le circuit sur la voie de circulation des véhicules, par exemple entre les chemins de roulement. Les émetteurs tels que El peuvent également être placés sur une paroi latérale du véhicule ou à l'avant et orientés vers le côté de la voie. Les récepteurs seront alors placés sur le côté de la voie à une hauteur telle qu' ils soient selon l'axe d'émission maximale du lobe d'émission des émetteurs des véhicules. De toutes façons, les émetteurs El seront placés de préférence dans la partie avant du véhicule pour déclencher dès que possible l'aiguillage lorsque le véhicule s'approche de l'aiguillage. Position relative des récepteurs et des aiguillagesTransmitters such as El can be placed under vehicles. In this case, the receivers such as D1 will be placed on the circuit on the vehicle traffic lane, for example between the raceways. Transmitters such as El can also be placed on a side wall of the vehicle or at the front and oriented towards the side of the track. The receivers will then be placed on the side of the track at a height such that they are along the maximum emission axis of the emission lobe of the vehicle transmitters. In any case, the transmitters El will preferably be placed in the front part of the vehicle to trigger the switch as soon as possible when the vehicle approaches the switch. Relative position of receivers and switches
Les récepteurs tels que Dl sont localisés le long de la voie à une distance des aiguillages Al telle qu'un véhicule lorsqu' il est à la vitesse maximale que permet le système soit dévié par l'aiguillage Al qui suit le détecteur Dl juste après avoir .été détecté par ce détecteur.The receivers such as Dl are located along the track at a distance from the switches Al such as a vehicle when it is at the maximum speed that the system can be diverted by the switch Al which follows the detector Dl just after having .was detected by this detector.
Dans cette description générale de l'invention, la transmission des informations émises à partir d'un poste du manipulateur vers un véhicule peut se faire par les circuits de guidage du véhicule par radiofréquence, par ultrason ou par transmission optique.In this general description of the invention, the transmission of the information transmitted from a position of the manipulator to a vehicle can be done by the vehicle guidance circuits by radio frequency, ultrasound or by optical transmission.
De façon générale, on peut également prévoir que l'alimentation électrique du véhicule permettant à celui-ci de se déplacer est prévue dans le véhicule lui-même à l'aide d'une batterie électrique. En se reportant à la figure 3, on va maintenant décrire l'application de l'invention à un système dans lequel l'alimentation en énergie électrique des véhicules permettant leur déplacement et les informations de vitesse et de guidage se font par le même circuit, par exemple le circuit de guidage des véhicules.In general, it can also be provided that the electrical supply to the vehicle allowing it to move is provided in the vehicle itself using an electric battery. Referring to FIG. 3, a description will now be given of the application of the invention to a system in which the supply of electrical energy to the vehicles enabling their movement and the speed and guidance information are provided by the same circuit, for example the vehicle guidance circuit.
La figure 3a représente un synoptique de commande d'alimentation et de transmission d'informations dans lequel l'alimentation en énergie électrique de véhicules est interrompue périodiquement pendant de brèves périodes durant lesquelles le système de commande centralisé transmet des informations de guidage et de vitesse aux véhicules. Sur la figure 3a, on suppose qu'on a trois véhicules. Au cours d'une première interruption d'alimentation en énergie électrique, on transmet des informations à l' attention du véhicule VI (données VI) . Au cours d'une deuxième interruption d'alimentation en énergie électrique, on transmet des informations à l'attention du véhicule V2 (données V2) . Au cours d'une troisième interruption d'alimentation en énergie électrique, on transmet des informations à l'attention du véhicule V3 (données V3) . Ensuite, le cycle recommence. A titre d'exemple, un temps ts de transmission de données vers un véhicule (données VI par exemple) peut être de 5ms environ. Un temps t d'alimentation en énergie électrique peut être d'environ 20 ms. Un exemple pratique prévoyant 8 véhicules conduirait à avoir un temps t de cycle de 200 ms. _Figure 3a shows a block diagram of power supply and information transmission in which the electric power supply to vehicles is periodically interrupted for brief periods during which the centralized control system transmits guidance and speed information to vehicles. In Figure 3a, we assume that we have three vehicles. During a first interruption in the supply of electrical energy, information is transmitted to the attention of vehicle VI (data VI). During a second power supply interruption electrical energy, information is transmitted to the vehicle V2 (V2 data). During a third interruption in the supply of electrical energy, information is transmitted to the attention of vehicle V3 (data V3). Then the cycle starts again. For example, a data transmission time ts to a vehicle (VI data for example) can be approximately 5 ms. An electrical power supply time t can be approximately 20 ms. A practical example providing 8 vehicles would lead to having a cycle time t of 200 ms. _
La figure 3b représente une variante dans laquelle les données VI, V2, V3 d'un cycle sont regroupées dans une même interruption de l' alimentation en énergie électrique des véhicules . La figure 3c représente une variante de réalisation dans laquelle les informations de vitesse et de guidage sont superposées au courant d' alimentation électrique .FIG. 3b represents a variant in which the data VI, V2, V3 of a cycle are grouped together in the same interruption in the supply of electrical energy to the vehicles. FIG. 3c represents an alternative embodiment in which the speed and guidance information are superimposed on the power supply current.
La figure 4 représente un exemple de réalisation d'une station de commande fournissant l'énergie électrique au circuit de guidage et à partir de laquelle sont commandés les véhicules. Le circuit de guidage comporte alors des éléments conducteurs de 1'électricité.FIG. 4 represents an exemplary embodiment of a control station supplying electrical energy to the guide circuit and from which the vehicles are controlled. The guide circuit then comprises elements which conduct electricity.
Cette station de commande comporte un transformateur TR alimenté généralement en courant alternatif par le secteur et fournissant une alimentation basse tension.This control station comprises a transformer TR generally supplied with alternating current by the sector and providing a low voltage supply.
Une unité de traitement UTl comporte un circuit d'émission Wl d'information de vitesse et un circuit d'émission d'information de guidage. Ces circuits sont commandés par des manettes de commande Jl, J2, J3, de type connues. La manette Jl permet de commander le véhicule VI, la manette J2 permet de commander le véhicule V2, la manette J3 permet de commander le véhicule V3. Une unité centrale de commande UC1 permet de connecter périodiquement et alternativement le circuit Cl au transformateur TR et à l'unité de traitement UTl. De plus, l'unité de traitement UTl commande l'émission successive des informations de vitesse et de guidage émises à partir des manettes Jl, J2, J3. Elle adjoint à chacune de ces informations une identité (IDENT) représentant la manette de commande et par voie de conséquence le véhicule commandé. Les émissions successives se font conformément à un processus du type en relation avec l'une des figures 3a à 3c.A processing unit UTl comprises a speed information transmission circuit Wl and a guidance information transmission circuit. These circuits are controlled by control levers J1, J2, J3, of known type. The joystick Jl makes it possible to control the vehicle VI, the joystick J2 makes it possible to control the vehicle V2, the joystick J3 makes it possible to control the vehicle V3. A central control unit UC1 makes it possible to periodically and alternately connect the circuit Cl to the transformer TR and to the processing unit UTl. In addition, the processing unit UTl controls the successive emission of speed and guidance information transmitted from the joysticks Jl, J2, J3. It adds to each of this information an identity (IDENT) representing the control lever and consequently the vehicle ordered. Successive transmissions are made according to a process of the type in relation to one of FIGS. 3a to 3c.
La figure 5 représente un véhicule VI. L'unité ALIM du véhicule est connectée par un dispositif de connexion électrique, par exemple des balais, au circuit de guidage. L'unité ALIM est donc alimenté durant les périodes de connexion du transformateur TR au circuit de guidage Cl et fournit l'alimentation électrique au moteur M et à tous les circuits électroniques du véhicule.Figure 5 shows a VI vehicle. The vehicle ALIM unit is connected by an electrical connection device, for example brushes, to the guide circuit. The ALIM unit is therefore supplied during the periods of connection of the transformer TR to the guide circuit Cl and supplies the electrical power to the motor M and to all the electronic circuits of the vehicle.
Une unité de traitement UT2 est également connectée électriquement au circuit de guidage Cl, par les balais. Elle reçoit donc les informations de vitesse et de guidage émises par chaque manette avec, associée à ces informations, une identité. L'unité de traitement du véhicule VI reconnaît l'identité relative à la manette Jl et donc à lui-même et prend en compte les informations associées à cette identité.A processing unit UT2 is also electrically connected to the guide circuit C1, by the brushes. It therefore receives the speed and guidance information transmitted by each controller with, associated with this information, an identity. The vehicle processing unit VI recognizes the identity relating to the lever J1 and therefore to itself and takes into account the information associated with this identity.
L'unité de traitement UT2 traites ces informations en fonction de caractéristiques imparties à ce véhicule (par exemple, des paramètres : de type de conduite, de type de véhicule, de vitesse, de nature de pneus, d'allocation d'essence...) et retransmet des informations de vitesse et de guidage traitées. Une unité de commande UC2 fournit :The processing unit UT2 processes this information according to the characteristics imparted to this vehicle (for example, parameters: driving type, vehicle type, speed, type of tires, fuel allocation, etc.). .) and retransmits speed and guidance information processed. A UC2 control unit provides:
- une information de guidage à un circuit de transmission G pour commander l'émission par l'émetteur El d'une information de guidage, - une information de vitesse à un circuit de transmission 2 pour commander la vitesse du moteur M.- guidance information to a transmission circuit G for controlling the transmission by the transmitter El of guidance information, - speed information to a transmission circuit 2 for controlling the speed of the motor M.
Du côté circuit de guidage, un récepteur Dl est situé le long du circuit. Lorsqu'au passage d'un véhicule le récepteur Dl reçoit une information de guidage, il commute la position de l'aiguillage Al, notamment au moyen d'un électroaimant. Dans une version simplifiée, chaque aiguillage ne comporte que deux positions comme en figure 2a. Dans ce cas, l'information de guidage n'est qu'une simple information de commutation que le récepteur Dl se contente de détecter pour commander la commutation de Al .On the guide circuit side, a receiver Dl is located along the circuit. When the receiver Dl receives guide information when passing a vehicle, it switches the position of the switch A1, in particular by means of an electromagnet. In a simplified version, each switch has only two positions as in FIG. 2a. In this case, the guidance information is only a simple switching information that the receiver Dl is content to detect in order to control the switching of Al.
Dans une version plus élaborée, un aiguillage peut comporter plus de deux positions et aiguiller une voie Cl sur plus de deux autres voies possibles .In a more elaborate version, a switch may have more than two positions and switch a channel C1 to more than two other possible channels.
Par exemple, les figures 6a et 6b montrent qu'une voie Cl peut être raccordée au choix à , une voie C2, C3 ou C . Dans ce cas, l'information de guidage émise par l'émetteur El contient une indication de direction et elle doit être interprétée par le récepteur Dl .For example, FIGS. 6a and 6b show that a channel C1 can be connected, as desired, to a channel C2, C3 or C. In this case, the guidance information transmitted by the transmitter El contains an indication of direction and it must be interpreted by the receiver Dl.
Dans ce cas, l'émetteur El comporte plusieurs sources lumineuses telles que des diodes. La combinaison des diodes éclairées permet de représenter un ordre de commande. C'est ainsi que deux diodes permettent de commander un aiguillage à quatre positions, trois diodes permettant de commander un aiguillage à huit positions. L'unité de commande UC2 commandera alors, en fonction de l'information de guidage reçue, l'allumage de diodes déterminées correspondant à cette information.In this case, the emitter El has several light sources such as diodes. The combination of illuminated diodes makes it possible to represent a control order. Thus two diodes allow to control a switch to four positions, three diodes to control a switch to eight positions. The control unit UC2 will then control, as a function of the guidance information received, the lighting of determined diodes corresponding to this information.
Chaque récepteur tel que Dl possédera autant de diodes détectrices que chaque véhicule possède de diodes émettrices. En fonction des diodes ayant détecté un signal, le récepteur Dl commandera la position de l'aiguillage.Each receiver such as D1 will have as many detector diodes as each vehicle has transmitter diodes. Depending on the diodes that have detected a signal, the receiver D1 will control the position of the switch.
Il est à noter que les émetteurs doivent être positionnés sur les véhicules en fonction de la position des détecteurs, et inversement, pour que, lors du passage du véhicule, les différentes diodes de El passent devant les diodes de même rang de Dl .It should be noted that the transmitters must be positioned on the vehicles as a function of the position of the detectors, and vice versa, so that, during the passage of the vehicle, the different diodes of El pass in front of the diodes of the same rank of Dl.
Dans le système qui précède, on a considéré qu'en l'absence de détection de signal d'information de guidage, l'aiguillage n'était pas commandé et restait dans une position de repos telle que celle de la figure 2a. Les figures 7a et 7b représentent un dispositif permettant d'obtenir le retour d'un aiguillage en position de repos après passage d'un véhicule.In the above system, it has been considered that in the absence of detection of the guidance information signal, the switch was not controlled and remained in a rest position such as that of FIG. 2a. Figures 7a and 7b show a device for obtaining the return of a switch to the rest position after passage of a vehicle.
En figure 7a, l'aiguillage Al est au repos et fait communiquer le tronçon de voie Cl avec le tronçon de voie C2.In FIG. 7a, the switch A1 is at rest and communicates the section of track C1 with the section of track C2.
Une commutation de l'aiguillage Al a pour effet de mettre en liaison le tronçon de voie Cl avec le tronçon de voie C2. L'aiguille de l'aiguillage Al possède une portion Bl recourbée vers l'intérieur du tronçon de voie C3. Lorsque le véhicule ayant déclenché cette commutation passe sur l'aiguillage, il pousse sur la portion Bl et force l'aiguillage à retourner vers sa position de repos.Switching the switch A1 has the effect of connecting the track section C1 with the track section C2. The needle of the switch A1 has a portion Bl curved towards the inside of the track section C3. When the vehicle that triggered this switch passes over the switch, it pushes on the portion Bl and forces the switch to return to its rest position.
Il est à noter que selon le type d' aiguillage, la commutation de l'aiguillage pourra se faire à l'aide d'un embout Q situé sous le véhicule et descendant dans le plateau support contenant le système de guidage. Dans ce cas, la partie Bl n'est pas une gêne pour le passage des roues du véhicule.It should be noted that depending on the type of switch, switching of the switch can be done using a nozzle Q located under the vehicle and down into the support plate containing the guidance system. In this case, the part Bl is not a hindrance for the passage of the wheels of the vehicle.
On prévoira alors de préférence que l'embout soit situé sous le véhicule à l'avant du véhicule pour commander le retour de l'aiguillage en position de repos tout de suite après son passage.It will then preferably be provided that the end piece is located under the vehicle at the front of the vehicle to control the return of the switch to the rest position immediately after its passage.
Par ailleurs, chaque véhicule possède, sous le véhicule, une étiquette L d'identification. Cette étiquette est lisible optiquement, électriquement ou électromagnétiquement par un capteur CL situé le long du circuit de guidage. Ce capteur est relié à l'unité de traitement UTl qui peut ainsi calculer différentes performances réalisées par le véhicule, telle que la vitesse, la distance parcourue.In addition, each vehicle has, under the vehicle, an identification label L. This label is read optically, electrically or electromagnetically by a CL sensor located along the guide circuit. This sensor is connected to the processing unit UTl which can thus calculate different performances achieved by the vehicle, such as speed, distance traveled.
Dans la description qui précède, on a choisi de décrire une application de l'invention à un système de voiture guidée par un manipulateur mais elle serait également applicable à un système comportant des voitures robots préprogrammées. In the foregoing description, it has been chosen to describe an application of the invention to a car system guided by a manipulator, but it would also be applicable to a system comprising pre-programmed robot cars.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de pilotage d'objets mobiles (VI, V2, V3) mus par des actionneurs (M), notamment des voitures miniatures, sur un circuit d'évolution ; lesdits objets mobiles étant guidés par des manipulateurs au moyen d'un circuit de guidage (Cl, C2, C3) comportant plusieurs voies (Cl), (C2) , (C3) , (C4) ; ledit circuit de guidage étant commun aux différents objets mobiles évoluant sur le même circuit d' évolution ; ledit procédé comprenant les étapes suivantes : l'étape, pour ledit' manipulateur, de choisir a priori ou en temps réel une stratégie de mobilité pour ledit objet mobile, l'étape, pour ledit manipulateur, de paramétrer ledit objet mobile en fonction de la stratégie de mobilité choisie, et/ou - l'étape, pour ledit manipulateur, de transmettre audit objet mobile des instructions de commandes (données, données Vi) relatives à la stratégie de mobilité choisie, notamment des instructions de commandes relatives à sa vitesse et à la voie de guidage utilisée, * • • ^ - l'étape, pour ledit objet mobile de sélectionner la voie de guidage utilisée en fonction de ladite stratégie de mobilité, au cours de son déplacement sur le circuit d' évolution.1. A method of driving mobile objects (VI, V2, V3) driven by actuators (M), in particular miniature cars, on an evolution circuit; said moving objects being guided by manipulators by means of a guide circuit (Cl, C2, C3) comprising several tracks (Cl), (C2), (C3), (C4); said guide circuit being common to the different moving objects evolving on the same evolution circuit; said method comprising the following steps: the step, for said 'manipulator, of choosing a priori or in real time a mobility strategy for said mobile object, the step, for said manipulator, of configuring said mobile object according to the chosen mobility strategy, and / or - the step, for said manipulator, of transmitting to said mobile object control instructions (data, data Vi) relating to the chosen mobility strategy, in particular control instructions relating to its speed and to the guideway used, * • • ^ - the step, for said mobile object to select the guideway used according to said mobility strategy, during its movement on the evolution circuit.
2. Procédé selon la revendication 1 ; ledit procédé étant tel que la stratégie de mobilité est caractérisée par l'un au moins des paramètres suivants :2. Method according to claim 1; said method being such that the mobility strategy is characterized by at least one of the following parameters:
• des paramètres d' initialisation spécifiant : le type d'objet mobile, le type de conduite - les types et/ou les quantités de ressource disponible, par exemple dans le cas de voitures miniatures : la nature des pneus, l'allocation d'essence au départ,• initialization parameters specifying: the type of mobile object, the type of driving - the types and / or the quantities of available resource, for example in the case of miniature cars: the nature of the tires, the allocation of gasoline at the start,
• des paramètres spécifiant la conduite : paramètre vitesse, - paramètre de changement de voie.• parameters specifying driving: speed parameter, - lane change parameter.
3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2 ; ledit procédé étant tel que pour paramétrer ledit objet mobile en fonction de la stratégie de mobilité choisie, ledit procédé3. Method according to one of claims 1 or 2; said method being such that to configure said mobile object according to the chosen mobility strategy, said method
5 comprend en outre l'étape, pour le manipulateur, d'entrer des données et/ou des macros commandes dans une zone mémoire située dans l'objet mobile ; ladite zone de mémoire étant associé à un microcontrôleur (UT2, 2) contrôlant lesdits actionneurs.5 further comprises the step, for the manipulator, of entering data and / or macro commands in a memory area located in the mobile object; said memory area being associated with a microcontroller (UT2, 2) controlling said actuators.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 10. à 3 ; ledit procédé étant tel que, pour transmettre audit objet mobile des instructions de commandes relatives à la stratégie de mobilité choisie, ledit procédé comprend en outre les étapes suivantes : l'étape d' initialiser chacun desdits objets 15 mobiles en leur attribuant un identifiant (IDENT) , notamment un identifiant alphanumérique, l'étape de formater lesdites instructions de commandes sous forme de données numériques en leur associant ledit identifiant de l'objet mobile concerné, 20 - l'étape de multiplexer sur ledit circuit de guidage lesdites instructions de commandes spécifiques à chacun desdits objets mobiles et l'alimentation en énergie électrique4. Method according to any one of claims 1 10. to 3; said method being such that, for transmitting to said mobile object command instructions relating to the chosen mobility strategy, said method further comprises the following steps: the step of initializing each of said mobile objects by assigning them an identifier (IDENT ), in particular an alphanumeric identifier, the step of formatting said control instructions in the form of digital data by associating with them said identifier of the mobile object concerned, - the step of multiplexing on said guidance circuit said specific control instructions to each of said moving objects and the supply of electrical energy
(Tl, l) nécessaire au fonctionnement dudit objet mobile, l' étape, pour chaque microcontrôleur de chaque 25 objet mobile, d'extraire des instructions de commandes multiplexées celles qui sont associées à l'identifiant qui a été attribué audit objet mobile concerné ; ledit procédé comprenant en outre l'étape pour ledit microcontrôleur de contrôler lesdits actionneurs en fonction des 30 instructions de commandes extraites.(T1, l) necessary for the operation of said mobile object, the step, for each microcontroller of each mobile object, to extract multiplexed command instructions those associated with the identifier which has been assigned to said mobile object concerned; said method further comprising the step for said microcontroller to control said actuators according to the extracted command instructions.
5. Procédé selon la revendication 4 ; ledit procédé étant tel que le multiplexage est un multiplexage temporel.5. Method according to claim 4; said method being such that the multiplexing is a time multiplexing.
6. Procédé selon la revendication 5 ; ledit multiplexage temporel étant tel qu'après chaque phase (données6. Method according to claim 5; said time multiplexing being such that after each phase (data
35 Vi) de transmission des instructions de commande associées à un objet mobile déterminé suit une phase (ENERGIE) d'alimentation en énergie électrique.35 Vi) transmission of control instructions associated with a determined mobile object follows a phase (ENERGY) of supply of electrical energy.
7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 ; ledit procédé comprenant en outre l'étape d'alimenter (ALIM) en énergie lesdits actionneurs dudit objet mobile par un circuit électrique associé au circuit de guidage et/ou par une pile et/ou ou par une batterie rechargeable dans ledit objet mobile ; ledit procédé étant tel que, pour transmettre audit objet mobile des instructions, de commandes relatives à la stratégie de mobilité choisie, ledit procédé comprend en outre les étapes suivantes : l'étape d' initialiser chacun desdits objets mobiles en leur attribuant un identifiant, notamment un identifiant alphanumérique, l' étape de formater lesdites instructions de commandes sous forme de données numériques en leur associant ledit identifiant de l'objet mobile concerné, l'étape d'émettre à destination desdits objets mobiles un signal, notamment un signal optique par exemple infrarouge et/όu un signal ' sonore et/ou un signal électromagnétique, l'étape, pour chaque microcontrôleur de chaque objet mobile, d'extraire dudit signal les instructions de commandes associées à l'identifiant attribué audit objet mobile concerné ; ledit procédé comprenant en outre l'étape pour ledit microcontrôleur de contrôler lesdits actionneurs en fonction des instructions de commandes extraites dudit signal. 7. Method according to any one of claims 1 to 3; said method further comprising the step of supplying (ALIM) energy to said actuators of said movable object by an electric circuit associated with the guide circuit and / or by a battery and / or by a rechargeable battery in said movable object; said method being such that, for transmitting to said mobile object instructions , commands relating to the chosen mobility strategy, said method further comprises the following steps: the step of initializing each of said mobile objects by assigning them an identifier, in particular an alphanumeric identifier, the step of formatting said command instructions in the form of digital data by associating with them said identifier of the mobile object concerned, the step of transmitting a signal, in particular an optical signal to said mobile objects infrared and / όu a signal sound and / or electromagnetic signal, the step, for each microcontroller of each mobile object, extracting from said instructions control the signal associated with the identifier assigned to said mobile object concerned; said method further comprising the step for said microcontroller of controlling said actuators as a function of the command instructions extracted from said signal.
8. Procédé selon l'une quelconque des revendication 1 à 7 ; ledit procédé étant tel que pour sélectionner la voie de guidage utilisée en fonction de ladite stratégie de mobilité, au cours du déplacement dudit objet mobile sur le circuit d'évolution, ledit procédé comprend en outre les étapes suivantes : l'étape, pour un objet mobile déterminé, d'émettre (G, El) un signal de guidage, notamment un signal optique par exemple infrarouge, à destination d'un récepteur (Dl) disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d' évolution ; - l'étape, pour ledit récepteur, de décoder ledit signal de guidage pour produire un signal de contrôle de l'état d'un aiguillage (Al, Bl) associé audit récepteur et aménagé sur le circuit de guidage, l'étape pour ledit aiguillage de changer d'état en fonction dudit signal de contrôle ; de sorte que lors de l'évolution de l'objet mobile sur le circuit d'évolution ledit objet mobile actionne ledit aiguillage permettant un changement de voie ; de sorte que le manipulateur transmettant des instructions de commande à l'objet mobile constate que les évolutions latérales de l'objet mobile sur le circuit d' évolution sont pratiquement de mêmes natures que celles observées par un observateur qui actionnerait un volant de changement de direction dudit objet mobile et dont le point de vue serait associé audit objet mobile ; de sorte qu'un objet mobile évoluant sur ledit circuit d' évolution peut en doubler un autre situé devant en se déportant latéralement.8. Method according to any one of claims 1 to 7; said method being such that for selecting the guideway used according to said mobility strategy, during the movement of said mobile object on the evolution circuit, said method further comprises the following steps: the step, for a determined mobile object, of transmitting (G, E1) a guidance signal, in particular an optical signal, for example infrared, to a receiver (Dl) disposed on the guidance circuit and / or the evolution circuit; - the step, for said receiver, of decoding said guidance signal to produce a signal for controlling the state of a switch (Al, Bl) associated with said receiver and arranged on the guidance circuit, the step for said switch to change state as a function of said control signal; so that during the evolution of the moving object on the evolution circuit said moving object actuates said switch allowing a change of lane; so that the manipulator transmitting control instructions to the mobile object finds that the lateral evolutions of the mobile object on the evolution circuit are practically of the same nature as those observed by an observer who would actuate a steering wheel for changing direction of said mobile object and whose point of view would be associated with said mobile object; so that a moving object moving on said evolution circuit can double another located in front by moving laterally.
9. Procédé selon la revendication 8 ; ledit récepteur étant disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d'évolution avant ledit aiguillage et à une distance de celui-ci telle que le changement d'état dudit aiguillage ne puisse pas entraîner une modification d'évolution d'un objet mobile autre que celui ayant actionné le premier ledit aiguillage. 9. The method of claim 8; said receiver being disposed on the guide circuit and / or the evolution circuit before said switch and at a distance therefrom such that the change of state of said switch cannot cause a change in the evolution of an object mobile other than that which first activated said switch.
10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9 ; ledit procédé étant tel qu'il comprend en outre l'étape de basculer automatiquement (Bl) ledit aiguillage dans un état prédéterminé après le passage d'un objet mobile l'ayant actionné. 10. Method according to any one of claims 8 or 9; said method being such that it further comprises the step of automatically switching (Bl) said switch to a predetermined state after the passage of a movable object having actuated it.
11. Procédé selon la revendication 10 ; ledit état prédéterminé étant l'état initial.11. The method of claim 10; said predetermined state being the initial state.
12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 ; ledit procédé comprenant en outre l'étape de déterminer le nombre de tour de circuit d'évolution effectué par chaque objet mobile en détectant une étiquette (L) associée à un objet mobile déterminé au moyen d'un lecteur (CL), notamment optique et/ou électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution.12. Method according to any one of claims 1 to 11; said method further comprising the step of determining the number of turns in the evolution circuit performed by each mobile object by detecting a label (L) associated with a mobile object determined by means of a reader (CL), in particular optical and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit.
13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 ; ledit procédé comprenant en outre l'étape de chronométrer le temps mis par un objet mobile déterminé pour effectuer un nombre déterminé de tour dudit circuit d'évolution ; ledit chronométrage étant effectué en détectant le passage d'une étiquette associée à l'objet mobile considéré au moyen d'un lecteur, notamment optique et/ou électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution.13. Method according to any one of claims 1 to 12; said method further comprising the step of timing the time taken by a determined moving object to perform a determined number of turns of said evolution circuit; said timing being carried out by detecting the passage of a label associated with the mobile object considered by means of a reader, in particular optical and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit.
14. Système de pilotage d'objets mobiles (VI, V2, V3) mues par des actionneurs (M) , notamment des voitures miniatures, sur un circuit d'évolution ; lesdits objets mobiles étant guidés par des manipulateurs au moyen d'un circuit de guidage (Cl, C2,14. System for controlling mobile objects (VI, V2, V3) driven by actuators (M), in particular miniature cars, on an evolution circuit; said moving objects being guided by manipulators by means of a guide circuit (Cl, C2,
C3, C4) comportant plusieurs voies (Cl), (C2), (C3) , (C4) ; ledit circuit de guidage étant commun aux différents objets mobiles évoluant sur le même circuit d'évolution ; ledit manipulateur ayant choisit a priori ou en temps réel une stratégie de mobilité pour ledit objet mobile ; ledit système comprenant : des moyens de paramétrage (UTl, UT2) pour paramétrer ledit objet mobile en fonction de la stratégie de mobilité choisie, et/ou - des moyens de transmission (UC1, l, UTl, Cl, C2,C3, C4) comprising several channels (Cl), (C2), (C3), (C4); said guide circuit being common to the various moving objects moving on the same evolution circuit; said manipulator having chosen a priori or in real time a mobility strategy for said mobile object; said system comprising: configuration means (UTl, UT2) for configuring said mobile object as a function of the chosen mobility strategy, and / or - transmission means (UC1, l, UTl, Cl, C2,
C3, C4, UT2) pour transmettre audit objet mobile des instructions de commandes relatives à la stratégie de mobilité choisie, notamment des instructions de commandes relatives à sa vitesse et à la voie de guidage utilisée ; ledit objet mobile comportant des moyens de sélectionC3, C4, UT2) for transmitting to said mobile object control instructions relating to the chosen mobility strategy, in particular control instructions relating to its speed and to the guidance path used; said movable object comprising selection means
(El, G, UC2, UT2) pour sélectionner la voie de guidage utilisée en fonction de ladite stratégie de mobilité ; lesdits moyens de sélection étant mis en œuvre par ledit objet mobile au cours de son déplacement sur le circuit d'évolution.(E1, G, UC2, UT2) to select the guidance path used according to said mobility strategy; said selection means being implemented by said movable object during its movement on the evolution circuit.
15. Système selon la revendication 14 ; ledit système étant tel que la stratégie de mobilité est caractérisée par l'un au moins des paramètres suivants :15. The system of claim 14; said system being such that the mobility strategy is characterized by at least one of the following parameters:
• des paramètres d' initialisation spécifiant : le type d'objet mobile, le type de conduite les types et/ou les quantités de ressource disponible, par exemple dans le cas de voitures miniatures : la nature des pneus, l'allocation d'essence au départ, • des paramètres spécifiant la conduite : paramètre vitesse, paramètre de changement de voie, • initialization parameters specifying: the type of mobile object, the type of driving, the types and / or the quantities of available resource, for example in the case of miniature cars: the nature of the tires, the allocation of petrol at the start, • parameters specifying driving: speed parameter, lane change parameter,
16. Système selon l'une des revendications 14 ou 15 ; ledit système étant tel lesdits moyens de paramétrage comportent un organe de commande pour entrer des données et/ou des macros commandes dans une zone mémoire située dans l'objet mobile ; ladite zone de mémoire étant associé à un microcontrôleur (UT2) contrôlant lesdits actionneurs .16. System according to one of claims 14 or 15; said system being such said setting means comprise a control member for entering data and / or macro commands in a memory area located in the mobile object; said memory area being associated with a microcontroller (UT2) controlling said actuators.
17. Système selon l'une quelconque des revendications 14 à 16 ; chaque objet mobile étant identifié par un identifiant (IDENT) , notamment un identifiant alphanumérique ; ledit système comportant en outre une base comprenant : des manettes (Jl, J2, J3) actionnées par le manipulateur pour acquérir des instructions de commandes (DONNEE Vi), des moyens de traitement informatique (UTl, Wl) pour formater lesdites instructions de commandes sous forme de données numériques en leur associant ledit identifiant de l'objet mobile concerné, des moyens de multiplexage (UC1) pour multiplexer sur ledit circuit de guidage lesdites instructions de commandes spécifiques à chacun desdits objets mobiles et l'alimentation17. System according to any one of claims 14 to 16; each mobile object being identified by an identifier (IDENT), in particular an alphanumeric identifier; said system further comprising a base comprising: joysticks (Jl, J2, J3) actuated by the manipulator to acquire command instructions (DATA Vi), computer processing means (UTl, Wl) for formatting said command instructions under form of digital data by associating them with said identifier of the mobile object concerned, multiplexing means (UC1) for multiplexing on said guide circuit said command instructions specific to each of said moving objects and the power supply
(TR, Tl) en énergie électrique nécessaire au fonctionnement dudit objet mobile ; chaque microcontrôleur de chaque objet mobile permettant d' extraire des instructions de commandes multiplexees celles qui sont associées à l'identifiant qui a été attribué audit objet mobile concerné ; 4 ledit t microcontrôleur contrôlant lesdits _ actionneurs en fonction des instructions de commandes extraites.(TR, Tl) in electrical energy necessary for the operation of said mobile object; each microcontroller of each mobile object making it possible to extract multiplexed command instructions those associated with the identifier which has been assigned to said mobile object concerned; 4 said t _ microcontroller controlling said actuators based on the extracted control instructions.
18. Système selon la revendication 17 ; ledit système étant tel que les moyens de multiplexage réalisent un multiplexage temporel desdites instructions de commandes avec l'alimentation en énergie.18. The system of claim 17; said system being such that the multiplexing means carry out a time multiplexing of said control instructions with the power supply.
19. Système selon la revendication 18 ; ledit multiplexage temporel étant tel qu' après chaque phase de transmission des instructions de commande (DONNES Vi) associées à un objet mobile déterminé suit une phase d'alimentation (ENERGIE) en énergie électrique.19. The system of claim 18; said time multiplexing being such that after each phase of transmission of the control instructions (DATA VI) associated with a determined mobile object follows a power supply phase (ENERGY) in electrical energy.
20. Système selon l'une quelconque des revendications 14 à 16 ; ledit système comprenant en outre une alimentation (ALIM) en énergie électrique des actionneurs composée par un circuit électrique associé au circuit de guidage et/ou par une pile et/ou ou par une batterie rechargeable dans ledit objet mobile ; chaque objet mobile étant identifié par un identifiant, notamment un identifiant alphanumérique ; ledit système comportant en outre une base comprenant : - des manettes (Jl, J2, J3) actionnées par le manipulateur pour acquérir des instructions de commandes, des moyens de traitement informatique (UTl, Wl) pour formater lesdites instructions de commandes sous forme de données numériques en leur associant ledit identifiant de l'objet mobile concerné, des moyens d'émission pour émettre à destination desdits objets mobiles un signal, notamment un signal optique par exemple infrarouge et/ou un signal sonore et/ou un signal électromagnétique, chaque microcontrôleur de chaque objet mobile permettant d' extraire dudit signal les instructions de commandes associées à l'identifiant attribué audit objet mobile concerné ; ledit microcontrôleur contrôlant lesdits actionneurs en fonction des instructions de commandes extraites. 20. System according to any one of claims 14 to 16; said system further comprising a supply (ALIM) of electrical energy to the actuators composed by an electrical circuit associated with the guide circuit and / or by a battery and / or by a rechargeable battery in said movable object; each mobile object being identified by an identifier, in particular an alphanumeric identifier; said system further comprising a base comprising: - joysticks (Jl, J2, J3) actuated by the manipulator to acquire command instructions, computer processing means (UTl, Wl) for formatting said command instructions in the form of data digital by associating them with said identifier of the mobile object concerned, transmission means for transmitting to said mobile objects a signal, in particular an optical signal, for example an infrared signal and / or a sound signal and / or an electromagnetic signal, each microcontroller of each mobile object making it possible to extract the instructions from commands associated with the identifier assigned to said mobile object concerned; said microcontroller controlling said actuators according to the command commands extracted.
21. Système selon l'une quelconque des revendications21. System according to any one of the claims
14 à 20 ; ledit circuit de guidage se présentant sous la forme de plusieurs voies de guidage ; chaque objet mobile comportant un élément de guidage coopérant avec lesdites voies de guidage ; lesdites voies de guidage étant interconnectées par des aiguillages (Al, Bl) ; ledit objet mobile comportant des moyens d'émission (El) pour émettre un signal de guidage, notamment un signal optique par exemple infrarouge, à destination d'un récepteur d'aiguillage (Dl), associé à un aiguillage déterminé, disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d' évolution ; ledit récepteur d'aiguillage comportant des moyens de décodage pour décoder ledit signal de guidage pour produire un signal de contrôle de l'aiguillage ; ledit aiguillage comportant un élément mobile (Bl) actionné par ledit signal de contrôle de l'aiguillage susceptible prendre au moins deux positions ; de sorte que ledit objet mobile peut ainsi sélectionner la voie de guidage utilisée en fonction de ladite stratégie de mobilité, au cours de son déplacement sur le circuit d'évolution.14 to 20; said guide circuit being in the form of several guide tracks; each movable object comprising a guide element cooperating with said guide tracks; said guide tracks being interconnected by switches (A1, B1); said mobile object comprising transmission means (El) for transmitting a guide signal, in particular an optical signal, for example an infrared signal, intended for a switch receiver (Dl), associated with a determined switch, arranged on the circuit guidance and / or the evolution circuit; said turnout receiver having decoding means for decoding said guide signal to produce a turnout control signal; said switch comprising a movable element (Bl) actuated by said switch control signal capable of assuming at least two positions; so that said movable object can thus select the guidance path used according to said mobility strategy, during its movement on the evolution circuit.
22. Système selon la revendication 21 ; ledit récepteur d'aiguillage étant disposé sur le circuit de guidage et/ou le circuit d'évolution avant ledit aiguillage et à une distance de celui-ci telle que le changement de position de l'élément mobile dudit aiguillage ne puisse pas entraîner une modification d' évolution d' un objet mobile autre que celui ayant actionné le premier ledit aiguillage. 22. The system of claim 21; said switch receiver being disposed on the guide circuit and / or the evolution circuit before said switch and at a distance from it such that the change in position of the movable element of said switch cannot cause a modification of the evolution of a mobile object other than that which first activated said switch.
23. Système selon l'une quelconque des revendications 21 ou 22 ; ledit système étant tel qu' il comprend en outre des moyens de rappel (Q) pour basculer automatiquement ledit aiguillage dans un état prédéterminé après le passage d'un objet mobile l'ayant actionné.23. System according to any one of claims 21 or 22; said system being such that it further comprises return means (Q) for automatically switching said switch to a predetermined state after the passage of a moving object having actuated it.
24. Système selon la revendication 23 ; ledit état prédéterminé étant l'état initial.24. The system of claim 23; said predetermined state being the initial state.
25. Système selon l'une quelconque des revendications 14 à 24 ; ledit système comprenant en outre : - un lecteur d'étiquette (CL), notamment optique et/ou électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution, pour détecter une étiquette (L) associée à un objet mobile déterminé, notamment optique et/ou électromagnétique, solidaire du circuit d' évolution ; - des moyens de calcul, associés audit lecteur d'étiquette, pour déterminer le nombre de tour de circuit d'évolution effectué par chaque objet mobile.25. System according to any one of claims 14 to 24; said system further comprising: - a label reader (CL), in particular optical and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit, for detecting a label (L) associated with a determined mobile object, in particular optical and / or electromagnetic , part of the evolution circuit; - calculation means, associated with said tag reader, for determining the number of turns of the evolution circuit made by each mobile object.
26. Système selon l'une quelconque des revendications 14 à 25 ; ledit système comprenant en outre : - un lecteur d'étiquette (CL), notamment optique et/ou électromagnétique, solidaire du circuit d'évolution, pour détecter une étiquette (L) associée à un objet mobile déterminé; des moyens de chronométrage, associés audit lecteur d'étiquette, pour chronométrer le temps mis par un objet mobile déterminé pour effectuer un nombre déterminé de tour dudit circuit d' évolution. 26. System according to any one of claims 14 to 25; said system further comprising: - a label reader (CL), in particular optical and / or electromagnetic, integral with the evolution circuit, for detecting a label (L) associated with a determined mobile object; timing means, associated with said tag reader, for timing the time taken by a determined mobile object to perform a determined number of turns of said evolution circuit.
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