WO1999064818A1 - Method and device for positioning an object with respect to a reference direction - Google Patents

Method and device for positioning an object with respect to a reference direction Download PDF

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WO1999064818A1
WO1999064818A1 PCT/BE1999/000058 BE9900058W WO9964818A1 WO 1999064818 A1 WO1999064818 A1 WO 1999064818A1 BE 9900058 W BE9900058 W BE 9900058W WO 9964818 A1 WO9964818 A1 WO 9964818A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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axis
measurement system
reference direction
measurement
angular
Prior art date
Application number
PCT/BE1999/000058
Other languages
French (fr)
Inventor
Marc Schyns
Jean Crahay
Original Assignee
Centre De Recherches Metallurgiques A.S.B.L.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Centre De Recherches Metallurgiques A.S.B.L. filed Critical Centre De Recherches Metallurgiques A.S.B.L.
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means

Definitions

  • the present invention relates to a method of positioning an object with respect to a reference direction, in accordance with the preamble of claim 1. It also relates to a device for implementing this method.
  • the object to be positioned has a general orientation, which can be defined by a straight line such as the geometric axis of a tube or a cylinder, or even a particular edge of a beam.
  • this line is preferably used for positioning the object in question, with respect to a reference direction external to this object.
  • this is desirable to facilitate alignment operations, it is not always possible to materialize the reference direction in the immediate vicinity of the object to be positioned, for example if it is in an enclosure that is difficult to access .
  • a gyroscopic position measurement probe is used here, which is applied to a first body to determine a reference position and which is transported to another body, to determine the angular difference between the two bodies. It is important here to carry out this transport in a determined time, in order to escape the effects of the temporal drift of the gyroscopic probe.
  • the reference direction is determined by contact with a first object with respect to which it is desired to align other objects.
  • This procedure nevertheless has certain drawbacks.
  • the first object may not be as easily accessible as required by the precise installation of the measurement system.
  • this first object for example a cylinder, may itself have geometric irregularities, capable of influencing the precision of the reference direction.
  • the contact between the first object and the measurement system can bring into play forces liable to deform or even damage either the object, for example the surface of a rolling mill cylinder, or the measurement system, for example. example a vee to place on the cylinder.
  • the object of the present invention is to propose a method for positioning an object with respect to a reference direction, which is not affected by the drawbacks mentioned above.
  • a method for positioning an object with respect to a reference direction, in which the reference direction is materialized by means of a measurement system comprising at least one axis is characterized in that the orienting said axis of the measurement system along said reference direction, in that said measurement system is transported near the object to be positioned, in that the angular difference between the direction of said axis of the measurement system and the direction of a axis of the object to be positioned, and in that the position of said object is modified to reduce, respectively cancel said angular deviation.
  • an arbitrary reference direction is defined, which is preferably independent of the object to be positioned.
  • a reference direction can for example be materialized by fixed reference points in a building or in a structure, or by the axis of a wave beam, or even by a direction forming a determined angle with one of these directions.
  • the fact of using a reference direction independent of the object to be positioned makes it possible in particular to successively position several objects with respect to an invariable reference direction.
  • the measurement system can be transported while remaining parallel to itself and the orientation of its axis is not changed during transport. In practice, however, this axis generally undergoes a change in orientation, which must be taken into account in order to obtain the desired alignment.
  • the method of the invention may include the operation of measuring the change in orientation of the axis of the measurement system during transport and correspondingly correcting the position of the object.
  • This correction is added to the correction of the aforementioned angular deviation, with which it can of course be combined.
  • a measurement system which is capable of detecting and / or recording its own variations in orientation with respect to an initial direction. Transporting the measuring system close to the object also means that the measuring system does not come into contact with the object to be positioned. In this way, it is possible to modify the position of the object while keeping the measuring system stationary in the position it is in after its transport.
  • the measurement of the angular difference between the direction of the axis of the measurement system and the direction of an axis of the object to be positioned can be done by any method known per se.
  • the angular deviation of a light beam reflected by said object to be positioned and more particularly by a determined surface linked to said object is measured.
  • Said surface can for example be constituted by a mirror fixed to the object to be positioned. It can also be formed on a support associated with the object to be positioned.
  • a support can be a vee support, on which is then fixed a mirror or any other means of reflection. The geometry of the vee support is then adapted to the diameter of the cylinder to be positioned.
  • said angular difference is measured by a method which does not involve contact with the object to be positioned, for example by optical or ultrasonic telemetry, or by an electrical measurement of the capacitive or inductive type.
  • the measurement of said angular deviation can be carried out according to two different methods, starting from the direction of the axis of the measurement system after its transport near the object to be positioned.
  • the position of the measurement system is modified until alignment, respectively the parallelism, of the axis of the measurement system with the axis of the object to be positioned.
  • the difference in orientation between the final position and the initial position of the axis of the measurement system provides the value of the angular deviation sought; an angular correction equal to said value is then applied to the position of said object, in order to position said object in the desired direction.
  • the second method consists in modifying the position of the object until the alignment, respectively the parallelism, of the axis of the object with the axis of the measurement system. This operation directly ensures the positioning of the object in the desired direction.
  • the measurement system used in the method of the invention makes it possible to materialize, near an object to be positioned, any reference direction. This operation is carried out by transporting the measurement system from an initial position, in which its axis is oriented in the chosen reference direction, to a final position close to the object to be positioned.
  • the device itself records the variations in orientation that it undergoes. We can thus know the angular difference between the final position and the initial position of an axis of the gyroscope; it is then easy to take it into account to determine the angular correction which must be applied to the object to be positioned.
  • Some measurement systems and in particular gyroscopes, are also not perfectly stable over time. As a result, a reference direction, fixed at a determined instant, can drift over time, even in the absence of any manipulation. The law that governs this temporal drift can generally be determined empirically.
  • the present invention proposes, in a particular implementation, a means for reducing the measurement uncertainties generated by the time drifts inherent in these measurement systems.
  • the angular difference between the reference direction transported near an object to be positioned and the axis of this object is measured, the measurement is repeated for each of the objects to be positioned relative to the reference direction, the instant at which each of said angular deviation measurements is made is determined, the time elapsed between the initial instant of transport of the reference direction and the instant of the measurement of the respective angular deviations is deduced therefrom, the angular drift affecting each angular deviation measurement is determined using the law of the temporal drift of the measurement system, and each angular deviation measurement is corrected by a value representing the corresponding angular drift.
  • This drift correction procedure makes it possible to use measurement systems, in particular gyroscopes, which have significant temporal drift, but are therefore relatively inexpensive.
  • a measurement system is used for this purpose comprising several non-contact position sensors, making it possible to determine the orientation of an axis of the object to be positioned.
  • a first variant four distance measurement points are used located at the vertices of a rectangle.
  • the distance between these measuring points and the surface of the cylinder is measured and the position of one or more of these measuring points is modified so that the four vertices of the rectangle are equidistant from the surface of the cylinder.
  • Measuring the orientation of the medians of the rectangle makes it possible to determine the direction of the axis of the cylinder and consequently its angular deviation from the reference direction and thus the value of the correction to be applied to it.
  • three measurement points are used located in a first plane perpendicular to the axis of the cylinder, and also three measurement points located in a second plane, parallel to the first plane and located at a known distance from it. this.
  • the distance between each of these measurement points and the surface of the cylinder is measured.
  • the distances provided by the three measurement points of the first, respectively of the second plane make it possible to determine the radius of the cylinder and the position of the center in this respective plane.
  • the orientation of the straight line joining the centers and its angular deviation from the reference direction are then determined.
  • This variant is particularly advantageous when the roller has straight cones at its ends and the cylindrical part, generally located in the middle of the roller, is not accessible. This situation is frequently encountered in steel installations.
  • the present invention also relates to a device allowing the implementation of the process which has just been described.
  • the device of the invention consists of the combination of a gyroscopic assembly and an angle measurement system.
  • the gyroscopic assembly includes at least one gyroscope capable of detecting its own changes in orientation with respect to a reference direction.
  • the angle measurement system makes it possible to read the angular difference between a direction of an object to be positioned and the axis of the gyroscopic assembly.
  • the invention proposes to associate with the gyroscopic assembly at least one motion detector, such as an inclinometer or an accelerometer.
  • gyroscopes are sensitive to the rotational movement of the earth.
  • projections of the vector of the Earth's rotational speed on the axis of the gyroscope induce errors as a function of the trajectory followed.
  • these errors are compensated for using three gyroscopes forming a reference trihedron.
  • the present invention provides a variant of the aforementioned device, particularly suitable for being used for controlling the positioning of parallel rollers in a steel processing line.
  • the gyroscopic assembly comprises two optical gyroscopes and is characterized in that one of said optical gyroscopes is a fiber optic gyroscope, in that said optical fiber is wound so as to form two distinct groups of turns, in that said two groups of turns are respectively located in two planes perpendicular to each other and whose normals are in a horizontal plane, and in that the other of said optical gyroscopes has a detection axis located in a vertical plane.
  • this gyroscopic assembly is combined with an angle measuring device, as has been specified above.
  • the electrical signals of these two optical gyroscopes can be subjected to an appropriate electronic processing, in order to determine the angular variation of the gyroscopic assembly compared to the vector of the Earth's rotational speed during its transport and then to compensate for the measurement errors caused by these variations.
  • the device of the invention is portable and autonomous, that is to say that it does not require connection to an external processing or supply unit, a display screen displays the orientation corrections that 'it is necessary to apply to the object to obtain the desired positioning.

Abstract

The invention concerns a method which consists in physically representing the reference direction by means of a measuring system comprising at least one axis and in orienting the measuring system axis along the reference direction; then transporting the measuring system in the proximity of the object to be positioned; recording the measuring system axis possible variation of orientation while it is being the transported; measuring the angular difference between the measuring system axis and the axis direction of the object to be positioned, and modifying the position of the object to reduce, optionally cancel the total measured angular difference. When an object with horizontal axis is being positioned, such as a steel production processing line roller, a gyroscopic unit is used comprising two optical gyroscopes, one of which is an optical fibre gyroscope with a particular configuration.

Description

Procédé et dispositif de positionnement d'un objet par rapport à une direction de référence.Method and device for positioning an object with respect to a reference direction.
Domaine technique La présente invention concerne un procédé de positionnement d'un objet par rapport à une direction de référence, conformément au préambule de la revendication 1 . Elle porte également sur un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé.Technical Field The present invention relates to a method of positioning an object with respect to a reference direction, in accordance with the preamble of claim 1. It also relates to a device for implementing this method.
Etat de la technique. II est fréquent, dans les domaines les plus divers, qu'un objet doive être positionné avec précision par rapport à une direction de référence. C'est notamment le cas d'un cylindre à usiner sur une machine-outil, d'un axe de moteur ou de turbine, des cylindres de laminoir ou des rouleaux de multiples engins industriels, des chemins de roulement d'un pont roulant, de tubes de gainage de faisceaux laser ou d'antennes de télécommunication.State of the art. It is frequent, in the most diverse fields, that an object must be positioned with precision with respect to a reference direction. This is particularly the case of a cylinder to be machined on a machine tool, of an engine or turbine axis, rolling mill cylinders or rollers of multiple industrial machines, rolling tracks of an overhead crane, cladding tubes for laser beams or telecommunication antennas.
Dans de nombreux cas, l'objet à positionner présente une orientation générale, qui peut être définie par une droite telle que l'axe géométrique d'un tube ou d'un cylindre, ou encore une arête particulière d'une poutrelle. En règle générale, on utilise de préférence cette droite pour effectuer le positionnement de l'objet considéré, par rapport à une direction de référence extérieure à cet objet. Bien que cela soit souhaitable pour faciliter les opérations d'alignement, il n'est cependant pas toujours possible de matérialiser la direction de référence à proximité immédiate de l'objet à positionner, par exemple si celui-ci se trouve dans une enceinte difficilement accessible.In many cases, the object to be positioned has a general orientation, which can be defined by a straight line such as the geometric axis of a tube or a cylinder, or even a particular edge of a beam. As a general rule, this line is preferably used for positioning the object in question, with respect to a reference direction external to this object. Although this is desirable to facilitate alignment operations, it is not always possible to materialize the reference direction in the immediate vicinity of the object to be positioned, for example if it is in an enclosure that is difficult to access .
On a déjà proposé, notamment par la demande de brevet PCT/BE96/001 29 (WO 97/23764), un procédé d'alignement de cylindres à axes parallèles. Selon ce procédé, la direction de l'axe d'un premier cylindre, considérée comme direction de référence, est transportée par un système gyroscopique jusqu'à proximité d'un autre cylindre, en vue de déterminer et de corriger un éventuel défaut de parallélisme entre ces cylindres. Il est par ailleurs connu, par la demande de brevet DE-A1 -1 9546405, d'aligner parallèlement l'un à l'autre des corps tels que des arbres ou des cylindres. On utilise ici une sonde gyroscopique de mesure de position, que l'on applique sur un premier corps pour déterminer une position de référence et que l'on transporte sur un autre corps, pour déterminer l'écart angulaire entre les deux corps. Il est important ici d'effectuer ce transport dans un temps déterminé, afin d'échapper aux effets de la dérive temporelle de la sonde gyroscopique.Proposals have already been made, in particular by patent application PCT / BE96 / 001 29 (WO 97/23764), for a method of aligning cylinders with parallel axes. According to this method, the direction of the axis of a first cylinder, considered as the reference direction, is transported by a gyroscopic system to the proximity of another cylinder, in order to determine and correct a possible defect in parallelism between these cylinders. It is also known, from patent application DE-A1 -1 9546405, to align bodies such as shafts or cylinders parallel to each other. A gyroscopic position measurement probe is used here, which is applied to a first body to determine a reference position and which is transported to another body, to determine the angular difference between the two bodies. It is important here to carry out this transport in a determined time, in order to escape the effects of the temporal drift of the gyroscopic probe.
Dans la technique antérieure précitée, la direction de référence est déterminée par contact avec un premier objet par rapport auquel on désire aligner d'autres objets. Cette façon de procéder présente néanmoins certains inconvénients. En premier lieu, le premier objet peut ne pas être accessible d'une façon aussi aisée que l'exige la mise en place précise du système de mesure. Ensuite, ce premier objet, par exemple un cylindre, peut lui-même présenter des irrégularités géométriques, susceptibles d'influencer la précision de la direction de référence. Enfin, le contact entre le premier objet et le système de mesure peut mettre en jeu des efforts susceptibles de déformer ou même d'endommager soit l'objet, par exemple la surface d'un cylindre de laminoir, soit le système de mesure, par exemple un vé à poser sur le cylindre.In the aforementioned prior art, the reference direction is determined by contact with a first object with respect to which it is desired to align other objects. This procedure nevertheless has certain drawbacks. First, the first object may not be as easily accessible as required by the precise installation of the measurement system. Then, this first object, for example a cylinder, may itself have geometric irregularities, capable of influencing the precision of the reference direction. Finally, the contact between the first object and the measurement system can bring into play forces liable to deform or even damage either the object, for example the surface of a rolling mill cylinder, or the measurement system, for example. example a vee to place on the cylinder.
Par ailleurs, il est parfois souhaitable, ou même nécessaire, de positionner un objet à l'aide d'un système de mesure sans qu'il y ait de contact entre le système de mesure et cet objet. C'est le cas par exemple avec un objet présentant une surface fragile ou déformable, ou avec un cylindre en rotation.Furthermore, it is sometimes desirable, or even necessary, to position an object using a measurement system without there being contact between the measurement system and this object. This is the case for example with an object having a fragile or deformable surface, or with a rotating cylinder.
Présentation de l'inventionPresentation of the invention
La présente invention a pour objet de proposer un procédé pour positionner un objet par rapport à une direction de référence, qui ne soit pas affecté par les inconvénients rappelés ci-dessus.The object of the present invention is to propose a method for positioning an object with respect to a reference direction, which is not affected by the drawbacks mentioned above.
Conformément à la présente invention, un procédé pour positionner un objet par rapport à une direction, de référence, dans lequel on matérialise la direction de référence au moyen d'un système de mesure comportant au moins un axe, est caractérisé en ce que l'on oriente ledit axe du système de mesure suivant ladite direction de référence, en ce que l'on transporte ledit système de mesure à proximité de l'objet à positionner, en ce que l'on mesure l'écart angulaire entre la direction dudit axe du système de mesure et la direction d'un axe de l'objet à positionner, et en ce que l'on modifie la position dudit objet pour réduire, respectivement annuler ledit écart angulaire.According to the present invention, a method for positioning an object with respect to a reference direction, in which the reference direction is materialized by means of a measurement system comprising at least one axis, is characterized in that the orienting said axis of the measurement system along said reference direction, in that said measurement system is transported near the object to be positioned, in that the angular difference between the direction of said axis of the measurement system and the direction of a axis of the object to be positioned, and in that the position of said object is modified to reduce, respectively cancel said angular deviation.
Selon une mise en oeuvre particulière de l'invention, on définit une direction de référence arbitraire, qui est de préférence indépendante de l'objet à positionner. Une telle direction de référence peut par exemple être matérialisée par des points de repère fixes dans un bâtiment ou dans une structure, ou par l'axe d'un faisceau d'ondes, ou encore par une direction formant un angle déterminé avec une de ces directions. Le fait d'utiliser une direction de référence indépendante de l'objet à positionner permet en particulier de positionner successivement plusieurs objets par rapport à une direction de référence invariable.According to a particular implementation of the invention, an arbitrary reference direction is defined, which is preferably independent of the object to be positioned. Such a reference direction can for example be materialized by fixed reference points in a building or in a structure, or by the axis of a wave beam, or even by a direction forming a determined angle with one of these directions. The fact of using a reference direction independent of the object to be positioned makes it possible in particular to successively position several objects with respect to an invariable reference direction.
Comme on l'a indiqué, il est notamment prévu, selon l'invention, de transporter le système de mesure à proximité de l'objet à positionner. En théorie, le système de mesure peut être transporté en restant parallèle à lui-même et l'orientation de son axe n'est pas modifiée au cours du transport. En pratique cependant, cet axe subit géné- ralement une modification d'orientation, dont il est nécessaire de tenir compte pour obtenir l'alignement désiré.As indicated, it is in particular provided, according to the invention, to transport the measurement system near the object to be positioned. In theory, the measurement system can be transported while remaining parallel to itself and the orientation of its axis is not changed during transport. In practice, however, this axis generally undergoes a change in orientation, which must be taken into account in order to obtain the desired alignment.
A cet effet, le procédé de l'invention peut comporter l'opération consistant à mesurer la variation d'orientation de l'axe du système de mesure au cours de son transport et à corriger de façon correspondante la position de l'objet.To this end, the method of the invention may include the operation of measuring the change in orientation of the axis of the measurement system during transport and correspondingly correcting the position of the object.
Cette correction s'ajoute à la correction de l'écart angulaire précité, avec laquelle elle peut bien entendu être combinée. Dans cette optique, il est avantageux d'utiliser un système de mesure qui est capable de détecter et/ou d'enregistrer ses propres variations d'orientation par rapport à une direction initiale. Le transport du système de mesure à proximité de l'objet signifie en outre que le système de mesure n'entre pas en contact avec l'objet à positionner. De cette manière, il est possible de modifier la position de l'objet tout en maintenant le système de mesure immobile dans la position où il se trouve après son transport. La mesure de l'écart angulaire entre la direction de l'axe du système de mesure et la direction d'un axe de l'objet à positionner peut se faire par toute méthode connue en soi.This correction is added to the correction of the aforementioned angular deviation, with which it can of course be combined. With this in mind, it is advantageous to use a measurement system which is capable of detecting and / or recording its own variations in orientation with respect to an initial direction. Transporting the measuring system close to the object also means that the measuring system does not come into contact with the object to be positioned. In this way, it is possible to modify the position of the object while keeping the measuring system stationary in the position it is in after its transport. The measurement of the angular difference between the direction of the axis of the measurement system and the direction of an axis of the object to be positioned can be done by any method known per se.
Selon un mode de réalisation intéressant, on mesure la déviation angulaire d'un faisceau lumineux réfléchi par ledit objet à positionner et plus particulièrement par une surface déterminée liée audit objet. Ladite surface peut par exemple être constituée par un miroir fixé à l'objet à positionner. Elle peut également être formée sur un support associé à l'objet à positionner. Dans le cas particulier d'un objet cylindrique, tel qu'un cylindre de laminoir, un tel support peut être un support en vé, sur lequel est alors fixé un miroir ou tout autre moyen de réflexion. La géométrie du support en vé est alors adaptée au diamètre du cylindre à positionner.According to an advantageous embodiment, the angular deviation of a light beam reflected by said object to be positioned and more particularly by a determined surface linked to said object is measured. Said surface can for example be constituted by a mirror fixed to the object to be positioned. It can also be formed on a support associated with the object to be positioned. In the particular case of a cylindrical object, such as a rolling mill cylinder, such a support can be a vee support, on which is then fixed a mirror or any other means of reflection. The geometry of the vee support is then adapted to the diameter of the cylinder to be positioned.
Selon un autre mode de réalisation, on mesure ledit écart angulaire par une méthode qui n'implique pas de contact avec l'objet à positionner, par exemple par télémétrie optique ou ultrasonore, ou par une mesure électrique de type capacitif ou inductif.According to another embodiment, said angular difference is measured by a method which does not involve contact with the object to be positioned, for example by optical or ultrasonic telemetry, or by an electrical measurement of the capacitive or inductive type.
D'une façon connue en soi, la mesure dudit écart angulaire peut être effectuée suivant deux méthodes différentes, à partir de la direction de l'axe du système de mesure après son transport à proximité de l'objet à positionner.In a manner known per se, the measurement of said angular deviation can be carried out according to two different methods, starting from the direction of the axis of the measurement system after its transport near the object to be positioned.
Suivant une première méthode, on modifie la position du système de mesure jusqu'à réaliser l'alignement, respectivement le parallélisme, de l'axe du système de mesure avec l'axe de l'objet à positionner. La différence d'orientation entre la position finale et la position initiale de l'axe du système de mesure fournit la valeur de l'écart angulaire recherché; on applique alors à la position dudit objet une correction angulaire égale à ladite valeur, afin de positionner ledit objet dans la direction désirée.According to a first method, the position of the measurement system is modified until alignment, respectively the parallelism, of the axis of the measurement system with the axis of the object to be positioned. The difference in orientation between the final position and the initial position of the axis of the measurement system provides the value of the angular deviation sought; an angular correction equal to said value is then applied to the position of said object, in order to position said object in the desired direction.
La seconde méthode consiste à modifier la position de l'objet jusqu'à réaliser l'alignement, respectivement le parallélisme, de l'axe de l'objet avec l'axe du système de mesure. Cette opération assure directement le positionnement de l'objet dans la direction désirée. Comme on l'a indiqué plus haut, le système de mesure utilisé dans le procédé de l'invention permet de matérialiser, à proximité d'un objet à positionner, une direction de référence quelconque. Cette opération est effectuée en transportant le système de mesure depuis une position initiale, dans laquelle son axe est orienté suivant la direction de référence choisie, jusqu'à une position finale à proximité de l'objet à positionner.The second method consists in modifying the position of the object until the alignment, respectively the parallelism, of the axis of the object with the axis of the measurement system. This operation directly ensures the positioning of the object in the desired direction. As indicated above, the measurement system used in the method of the invention makes it possible to materialize, near an object to be positioned, any reference direction. This operation is carried out by transporting the measurement system from an initial position, in which its axis is oriented in the chosen reference direction, to a final position close to the object to be positioned.
Il est connu d'utiliser à cet effet un système de mesure constitué par un ensemble gyroscopique. Idéalement, ce transport n'occasionne pas de modification d'orientation de l'axe du système de mesure et la direction de référence est transportée de façon parfaitement parallèle à elle-même. En pratique cependant, ce transport peut conduire à un écart angulaire, que l'on peut connaître et dont il convient de tenir compte.It is known to use for this purpose a measurement system constituted by a gyroscopic assembly. Ideally, this transport does not cause any change in orientation of the axis of the measurement system and the reference direction is transported perfectly parallel to itself. In practice, however, this transport can lead to an angular deviation, which can be known and which should be taken into account.
Par exemple, dans le cas d'un gyroscope, l'appareil enregistre lui-même les variations d'orientation qu'il subit. On peut ainsi connaître la différence angulaire entre la position finale et la position initiale d'un axe du gyroscope; il est alors aisé d'en tenir compte pour déterminer la correction angulaire qui doit être appliquée à l'objet à positionner.For example, in the case of a gyroscope, the device itself records the variations in orientation that it undergoes. We can thus know the angular difference between the final position and the initial position of an axis of the gyroscope; it is then easy to take it into account to determine the angular correction which must be applied to the object to be positioned.
Certains systèmes de mesure, et en particulier les gyroscopes, ne sont en outre pas parfaitement stables au cours du temps. Il en résulte qu'une direction de référence, fixée à un instant déterminé, peut dériver au cours du temps, même en l'absence de toute manipulation. La loi qui gouverne cette dérive temporelle peut généralement être déterminée par voie empirique.Some measurement systems, and in particular gyroscopes, are also not perfectly stable over time. As a result, a reference direction, fixed at a determined instant, can drift over time, even in the absence of any manipulation. The law that governs this temporal drift can generally be determined empirically.
La présente invention propose, dans une mise en oeuvre particulière, un moyen pour réduire les incertitudes de mesure engendrées par les dérives temporelles inhérentes à ces systèmes de mesure. A cet effet, on mesure l'écart angulaire entre la direction de référence transportée à proximité d'un objet à positionner et l'axe de cet objet, on répète la mesure pour chacun des objets à positionner par rapport à la direction de référence, on détermine l'instant auquel chacune desdites mesures des écarts angulaires a été effectuée, on en déduit le temps écoulé entre l'instant initial du transport de la direction de référence et l'instant de la mesure des écarts angulaires respectifs, on détermine, au moyen de la loi de la dérive temporelle du système de mesure, la dérive angulaire affectant respectivement chaque mesure d'écart angulaire et on corrige chaque mesure d'écart angulaire d'une valeur représentant la dérive angulaire correspondante.The present invention proposes, in a particular implementation, a means for reducing the measurement uncertainties generated by the time drifts inherent in these measurement systems. For this purpose, the angular difference between the reference direction transported near an object to be positioned and the axis of this object is measured, the measurement is repeated for each of the objects to be positioned relative to the reference direction, the instant at which each of said angular deviation measurements is made is determined, the time elapsed between the initial instant of transport of the reference direction and the instant of the measurement of the respective angular deviations is deduced therefrom, the angular drift affecting each angular deviation measurement is determined using the law of the temporal drift of the measurement system, and each angular deviation measurement is corrected by a value representing the corresponding angular drift.
Cette procédure de correction de dérive permet d'utiliser pour la mesure des systèmes de mesure, en particulier des gyroscopes, présentant une dérive temporelle importante, mais de ce fait relativement peu coûteux.This drift correction procedure makes it possible to use measurement systems, in particular gyroscopes, which have significant temporal drift, but are therefore relatively inexpensive.
II est également possible, suivant une autre modalité de mise en oeuvre du procédé de l'invention, d'évaluer la position d'un objet sans qu'il y ait de contact mécanique direct entre cet objet et un quelconque système de mesure. On utilise à cet effet un système de mesure comprenant plusieurs capteurs de position sans contact, permettant de déterminer l'orientation d'un axe de l'objet à positionner.It is also possible, according to another embodiment of the method of the invention, to assess the position of an object without there being direct mechanical contact between this object and any measurement system. A measurement system is used for this purpose comprising several non-contact position sensors, making it possible to determine the orientation of an axis of the object to be positioned.
Diverses configurations et diverses procédures de mesure peuvent être envisagées, notamment en fonction de la forme géométrique de l'objet à positionner.Various configurations and various measurement procedures can be envisaged, in particular depending on the geometric shape of the object to be positioned.
Le cas particulier, très fréquent, de l'alignement d'un corps de révolution, tel qu'un cylindre de laminoir ou un rouleau de transport, constitue une application particulièrement intéressante.The particular case, very frequent, of the alignment of a body of revolution, such as a rolling mill cylinder or a transport roller, constitutes a particularly interesting application.
Dans une première variante, on utilise quatre points de mesure de distance situés aux sommets d'un rectangle. On mesure la distance entre ces points de mesure et la surface du cylindre et on modifie la position d'un ou de plusieurs de ces points de mesure afin que les quatre sommets du rectangle soient équidistants de la surface du cylindre. La mesure de l'orientation des médianes du rectangle permet de déterminer la direction de l'axe du cylindre et par conséquent son écart angulaire par rapport à la direction de référence et ainsi la valeur de la correction à lui appliquer.In a first variant, four distance measurement points are used located at the vertices of a rectangle. The distance between these measuring points and the surface of the cylinder is measured and the position of one or more of these measuring points is modified so that the four vertices of the rectangle are equidistant from the surface of the cylinder. Measuring the orientation of the medians of the rectangle makes it possible to determine the direction of the axis of the cylinder and consequently its angular deviation from the reference direction and thus the value of the correction to be applied to it.
Suivant une autre variante, on utilise trois points de mesure situés dans un premier plan perpendiculaire à l'axe du cylindre, et également trois points de mesure situés dans un second plan, parallèle au premier plan et situé à une distance connue de celui- ci. On mesure la distance entre chacun de ces points de mesure et la surface du cylindre. Les distances fournies par les trois points de mesure du premier, respectivement du second plan permettent de déterminer le rayon du cylindre et la position du centre dans ce plan respectif. On détermine ensuite l'orientation de la droite joignant les centres et son écart angulaire par rapport à la direction de référence.According to another variant, three measurement points are used located in a first plane perpendicular to the axis of the cylinder, and also three measurement points located in a second plane, parallel to the first plane and located at a known distance from it. this. The distance between each of these measurement points and the surface of the cylinder is measured. The distances provided by the three measurement points of the first, respectively of the second plane, make it possible to determine the radius of the cylinder and the position of the center in this respective plane. The orientation of the straight line joining the centers and its angular deviation from the reference direction are then determined.
Cette variante s'avère particulièrement avantageuse lorsque le rouleau présente des cônes droits à ses extrémités et que la partie cylindrique, située généralement au milieu du rouleau, n'est pas accessible. Cette situation se rencontre fréquemment dans les installations sidérurgiques.This variant is particularly advantageous when the roller has straight cones at its ends and the cylindrical part, generally located in the middle of the roller, is not accessible. This situation is frequently encountered in steel installations.
La présente invention porte également sur un dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé qui vient d'être décrit.The present invention also relates to a device allowing the implementation of the process which has just been described.
D'une manière générale, le dispositif de l'invention est constitué par la combinaison d'un ensemble gyroscopique et d'un système de mesure d'angle. L'ensemble gyroscopique comprend au moins un gyroscope capable de relever ses propres changements d'orientation par rapport à une direction de référence. Le système de mesure d'angle permet de relever l'écart angulaire entre une direction d'un objet à positionner et l'axe de l'ensemble gyroscopique.In general, the device of the invention consists of the combination of a gyroscopic assembly and an angle measurement system. The gyroscopic assembly includes at least one gyroscope capable of detecting its own changes in orientation with respect to a reference direction. The angle measurement system makes it possible to read the angular difference between a direction of an object to be positioned and the axis of the gyroscopic assembly.
Il a été rappelé plus haut que les gyroscopes peuvent être sujets à des dérives temporelles, susceptibles de provoquer des erreurs de mesure sur leurs changements d'orientation. Pour compenser ces erreurs de mesure, l'invention propose d'associer à l'ensemble gyroscopique au moins un détecteur de mouvement, tel qu'un inclino- mètre ou un accéléromètre.It was recalled above that gyroscopes can be subject to temporal drifts, capable of causing measurement errors on their orientation changes. To compensate for these measurement errors, the invention proposes to associate with the gyroscopic assembly at least one motion detector, such as an inclinometer or an accelerometer.
La présence d'un tel détecteur de mouvement s'avère particulièrement intéressante dans ce cas, parce qu'une absence de mouvement n'entraîne aucune modification de l'indication de ces appareils. Lorsque cette absence d'indication s'accompagne d'une modification de la direction indiquée par l'ensemble gyroscopique, cette modification ne peut être due qu'à une dérive de cet ensemble gyroscopique. Cette dérive est ainsi connue et elle peut être corrigée ou prise en compte dans la mesure finale. Ces détecteurs de mouvement permettent aussi de déterminer la dérive temporelle qui se produit pendant un déplacement de l'ensemble gyroscopique et de compenser cette dérive par un traitement électronique approprié des signaux fournis par les détecteurs de mouvement et par l'ensemble gyroscopique.The presence of such a motion detector proves to be particularly advantageous in this case, because an absence of movement does not cause any modification of the indication of these devices. When this absence of indication is accompanied by a change in the direction indicated by the gyroscopic assembly, this modification can only be due to a drift of this gyroscopic assembly. This drift is thus known and it can be corrected or taken into account in the final measurement. These motion detectors also make it possible to determine the time drift that occurs during a movement of the gyroscopic assembly and to compensate for this drift by appropriate electronic processing of the signals supplied by the motion detectors and by the gyroscopic assembly.
On sait par ailleurs que les gyroscopes sont sensibles au mouvement de rotation de la terre. En effet, lorsqu'un gyroscope optique à axe unique se déplace dans un espace tridimensionnel, des projections du vecteur de la vitesse de rotation terrestre sur l'axe du gyroscope induisent des erreurs en fonction de la trajectoire suivie. Dans le domaine aéronautique, on compense ces erreurs en utilisant trois gyroscopes formant un trièdre de référence.We also know that gyroscopes are sensitive to the rotational movement of the earth. In fact, when a single-axis optical gyroscope moves in a three-dimensional space, projections of the vector of the Earth's rotational speed on the axis of the gyroscope induce errors as a function of the trajectory followed. In the aeronautical field, these errors are compensated for using three gyroscopes forming a reference trihedron.
Cette solution est cependant coûteuse et n'est pas nécessairement justifiée dans le cadre d'une installation industrielle et notamment dans le cas particulier du contrôle du parallélisme d'objets de révolution, tels que des rouleaux de lignes de traitement sidérurgiques, dont l'axe se trouve dans un plan sensiblement horizontal.This solution is however expensive and is not necessarily justified within the framework of an industrial installation and in particular in the particular case of the control of the parallelism of objects of revolution, such as rolls of steel processing lines, the axis of which lies in a substantially horizontal plane.
L'influence de la rotation terrestre doit cependant être prise en considération dans ce type d'application, sous peine d'introduire des erreurs de parallélisme entre les rouleaux, avec toutes les conséquences dommageables qui peuvent en résulter pour le produit traité.The influence of terrestrial rotation must however be taken into account in this type of application, under penalty of introducing parallelism errors between the rollers, with all the damaging consequences that may result for the product treated.
La présente invention propose une variante du dispositif précité, particulièrement apte à être utilisée pour le contrôle du positionnement de rouleaux parallèles dans une ligne de traitement sidérurgique.The present invention provides a variant of the aforementioned device, particularly suitable for being used for controlling the positioning of parallel rollers in a steel processing line.
Selon cette variante du dispositif, l'ensemble gyroscopique comprend deux gyroscopes optiques et est caractérisé en ce qu'un desdits gyroscopes optiques est un gyroscope à fibre optique, en ce que ladite fibre optique est bobinée de façon à former deux groupes de spires distincts, en ce que lesdits deux groupes de spires sont respectivement situés dans deux plans perpendiculaires l'un à l'autre et dont les normales se trouvent dans un plan horizontal, et en ce que l'autre desdits gyroscopes optiques possède un axe de détection situé dans un plan vertical. Pour constituer le dispositif qui fait l'objet de l'invention, cet ensemble gyroscopique est combiné à un appareil de mesure d'angle, comme cela a été précisé plus haut.According to this variant of the device, the gyroscopic assembly comprises two optical gyroscopes and is characterized in that one of said optical gyroscopes is a fiber optic gyroscope, in that said optical fiber is wound so as to form two distinct groups of turns, in that said two groups of turns are respectively located in two planes perpendicular to each other and whose normals are in a horizontal plane, and in that the other of said optical gyroscopes has a detection axis located in a vertical plane. To constitute the device which is the subject of the invention, this gyroscopic assembly is combined with an angle measuring device, as has been specified above.
Les signaux électriques de ces deux gyroscopes optiques peuvent être soumis à un traitement électronique approprié, afin de déterminer la variation angulaire de l'ensemble gyroscopique par rapport au vecteur de la vitesse de rotation terrestre pendant son transport et de compenser ensuite les erreurs de mesure provoquées par ces variations.The electrical signals of these two optical gyroscopes can be subjected to an appropriate electronic processing, in order to determine the angular variation of the gyroscopic assembly compared to the vector of the Earth's rotational speed during its transport and then to compensate for the measurement errors caused by these variations.
Une telle solution s'avère particulièrement avantageuse, car elle permet de réduire le nombre de composants de l'ensemble gyroscopique, ainsi que la consommation d'énergie électrique du dispositif.Such a solution proves to be particularly advantageous, because it makes it possible to reduce the number of components of the gyroscopic assembly, as well as the consumption of electrical energy of the device.
Avantageusement, le dispositif de l'invention est portable et autonome, c'est-à-dire qu'il ne nécessite pas de raccordement à une unité externe de traitement ou d'alimentation, un écran de visualisation affiche les corrections d'orientation qu'il faut appliquer à l'objet pour obtenir le positionnement recherché.Advantageously, the device of the invention is portable and autonomous, that is to say that it does not require connection to an external processing or supply unit, a display screen displays the orientation corrections that 'it is necessary to apply to the object to obtain the desired positioning.
Il va de soi que l'invention qui vient d'être décrite n'est pas limitée à l'alignement de cylindres de laminoirs. De nombreuses autres applications peuvent être envisagées par un homme de métier, sans sortir du cadre de la présente invention. De même, on peut utiliser dans ce cadre d'autres types d'appareils, tels que des inclinomètres ou des accéléromètres. It goes without saying that the invention which has just been described is not limited to the alignment of rolling mill rolls. Many other applications can be envisaged by a person skilled in the art, without departing from the scope of the present invention. Similarly, other types of apparatus can be used in this context, such as inclinometers or accelerometers.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé pour positionner un objet par rapport à une direction de référence, dans lequel on matérialise ladite direction de référence au moyen d'un système de mesure comportant au moins un axe, caractérisé en ce que l'on oriente ledit axe du système de mesure suivant ladite direction de référence, en ce que l'on transporte ledit système de mesure à proximité de l'objet à positionner, en ce que l'on mesure l'écart angulaire entre la direction dudit axe du système de mesure et la direction d'un axe de l'objet à positionner, et en ce que l'on modifie la position dudit objet pour réduire, respectivement annuler, ledit écart angulaire.1. Method for positioning an object with respect to a reference direction, in which said reference direction is materialized by means of a measurement system comprising at least one axis, characterized in that said axis of the following measurement system is oriented said reference direction, in that said measurement system is transported near the object to be positioned, in that one measures the angular difference between the direction of said axis of the measurement system and the direction of an axis of the object to be positioned, and in that the position of said object is modified to reduce, respectively cancel, said angular deviation.
2. Procédé suivant la revendication 1 , caractérisé en ce que l'on oriente l'axe du système de mesure suivant une direction de référence qui est indépendante de l'objet à positionner.2. Method according to claim 1, characterized in that the axis of the measurement system is oriented in a reference direction which is independent of the object to be positioned.
3. Procédé suivant la revendication 1 , caractérisé en ce que l'on mesure la variation d'orientation de l'axe du système de mesure pendant son transport et en ce que l'on corrige de façon correspondante la position dudit objet.3. Method according to claim 1, characterized in that the variation in orientation of the axis of the measuring system is measured during its transport and in that the position of said object is corrected in a corresponding manner.
4. Procédé suivant l'une ou l'autre des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'on utilise un système de mesure qui est capable de détecter et/ou d'enregistrer ses propres variations d'orientation par rapport à une direction initiale.4. Method according to either of claims 1 to 3, characterized in that a measuring system is used which is capable of detecting and / or recording its own variations in orientation with respect to a initial direction.
5. Procédé suivant l'une ou l'autre des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'on envoie un faisceau lumineux vers ledit objet, suivant la direction de l'axe du système de mesure, en ce que l'on mesure la déviation angulaire du faisceau réfléchi par rapport audit axe de l'objet à positionner, et en ce que l'on en déduit l'écart angulaire entre l'axe de l'objet à positionner et l'axe du système de mesure.5. Method according to either of claims 1 to 4, characterized in that a light beam is sent towards said object, in the direction of the axis of the measurement system, in that one measures the angular deviation of the reflected beam relative to said axis of the object to be positioned, and in that one deduces the angular difference between the axis of the object to be positioned and the axis of the measurement system.
6. Procédé suivant l'une ou l'autre des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'on modifie la position du système de mesure afin de rendre son axe parallèle à l'axe de l'objet à positionner, en ce que l'on mesure la différence d'orientation entre la position finale et la position initiale de l'axe du système de mesure, et en ce qu'on en déduit l'écart angulaire entre la direction de l'axe du système de mesure, après son transport, et la direction de l'axe de l'objet à positionner.6. Method according to either of claims 1 to 4, characterized in that the position of the measuring system is modified in order to make its axis parallel to the axis of the object to be positioned, in that that we measure the difference in orientation between the final position and the initial position of the axis of the measuring system, and in that one deduces the angular difference between the direction of the axis of the measuring system, after its transport, and the direction of the axis of the object to be positioned.
7. Procédé suivant l'une ou l'autre des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'on utilise un système de mesure comportant au moins un gyroscope.7. Method according to either of claims 1 to 6, characterized in that a measurement system is used comprising at least one gyroscope.
8. Procédé suivant l'une ou l'autre des revendications 1 à 7, dans lequel on détermine la loi de la dérive temporelle du système de mesure, caractérisé en ce que l'on mesure l'écart angulaire entre la direction de référence transportée à proximité d'un objet à positionner et un axe de cet objet, en ce que l'on répète éventuellement cette mesure pour chacun des objets à positionner par rapport à ladite direction de référence, en ce que l'on détermine l'instant auquel chacune desdites mesures des écarts angulaires a été effectuée, en ce que l'on en déduit le temps écoulé entre l'instant initial du transport de la direction de référence et l'instant de la mesure des écarts angulaires respectifs, en ce que l'on détermine, au moyen de la loi de la dérive temporelle du système de mesure, la dérive angulaire affectant respectivement chaque mesure d'écart angulaire, et en ce qu'on corrige chaque mesure d'écart angulaire d'une valeur représentant la dérive angulaire correspondante.8. Method according to one or other of Claims 1 to 7, in which the law of the time drift of the measurement system is determined, characterized in that the angular difference between the transported reference direction is measured near an object to be positioned and an axis of this object, in that this measurement is optionally repeated for each of the objects to be positioned relative to said reference direction, in that the instant is determined each of said angular deviation measurements has been carried out, in that the time elapsed between the initial instant of transport of the reference direction and the instant of the measurement of the respective angular deviations is deduced therefrom, the angular drift affecting each angular deviation measurement is determined using the law of the temporal drift of the measurement system, and in that each angular deviation measurement is corrected by a value representing the drift corresponding angular ve.
9. Dispositif pour positionner un objet à axe horizontal par rapport à une direction de référence, qui comprend d'une part un ensemble gyroscopique comportant deux gyroscopes optiques et d'autre part un système de mesure d'angle, caractérisé en ce que l'un desdits gyroscopes optiques est un gyroscope à fibre optique, en ce que ladite fibre optique est bobinée de façon à former deux groupes de spires distincts, en ce que lesdits deux groupes de spires sont respectivement situés dans deux plans perpendiculaires l'un à l'autre et dont les normales se trouvent dans un plan horizontal, et en ce que l'autre desdits gyroscopes optiques possède un axe de détection situé dans un plan vertical. 9. Device for positioning an object with a horizontal axis with respect to a reference direction, which comprises on the one hand a gyroscopic assembly comprising two optical gyroscopes and on the other hand an angle measurement system, characterized in that the one of said optical gyroscopes is a fiber optic gyroscope, in that said optical fiber is wound so as to form two distinct groups of turns, in that said two groups of turns are respectively located in two planes perpendicular to each other other and whose normals are in a horizontal plane, and in that the other of said optical gyroscopes has a detection axis located in a vertical plane.
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