WO1998023461A1 - Procede de freinage pour vehicule electrique - Google Patents

Procede de freinage pour vehicule electrique Download PDF

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WO1998023461A1
WO1998023461A1 PCT/FR1997/002146 FR9702146W WO9823461A1 WO 1998023461 A1 WO1998023461 A1 WO 1998023461A1 FR 9702146 W FR9702146 W FR 9702146W WO 9823461 A1 WO9823461 A1 WO 9823461A1
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braking
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braking torque
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Inventor
Benjamin Marrara
Jean-Charles Papazian
Original Assignee
Renault
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to electric vehicles and, more particularly in such vehicles, a method of calculating and applying an electric braking torque of the vehicle.
  • the object of the present invention is therefore to implement, in an electric vehicle, an electric braking method which does not have the drawbacks of the solutions currently known and succinctly set out above.
  • This object is therefore to implement an electric braking method which in particular simulates a braking torque substantially equivalent to the engine brake, existing on a thermal vehicle and the absence of which on electric vehicles seems unnatural to the driver of such a vehicle. .
  • This object is achieved by introducing a braking torque on the electric motor of the vehicle, the value of which is a function of the speed of movement of the vehicle, its acceleration, actuation of the brake and accelerator pedals and activation of an anti-lock device for the wheels.
  • the present invention provides a braking method for an electric vehicle comprising:
  • an accelerator pedal (2) associated with a device (1) for measuring the position of said pedal to supply signals representative of this position
  • a brake pedal (3) associated with a device for detecting (4) the start of the travel of said pedal to provide a signal representative of this start of travel
  • V_VE speed of movement
  • A_VE deceleration
  • V_VE first component CFj
  • A_VE a second component CF2 (A_VE), proportional to the deceleration of the vehicle, of the value of the braking torque CF, - calculate according to whether or not a signal representative of the actuation of the brake pedal is detected, a value of the braking torque CF equal to the sum CF (V_VE) + CFj (A_AE) or CF (V_VE),
  • CF 2 (A_VE) K.A_MINI2. ⁇ (A_MINI3 - A_VE) / (A_MINI3 - A_MINI2) ⁇ , as long as the value of the deceleration remains between the first threshold (A_MINI2) and a second predetermined threshold (A_MINI3).
  • the component CF (V_VE) of the braking torque is of the form:
  • V_VE ai + b ⁇ .V_VE as long as the speed value (V_VE) of the vehicle remains greater than a predetermined value (V_MINI).
  • the coefficient K is strictly positive.
  • the coefficients al and bl are strictly positive and negative respectively.
  • the braking torque is zero, when at least one of the following conditions is achieved:
  • V_VE vehicle speed
  • V_MINI predetermined threshold
  • FIG. 1 is a functional diagram of an electric vehicle implementing the braking method according to the invention
  • FIG. 2 is a diagram which makes it possible to describe the braking method according to the invention
  • FIG. 3 is a diagram showing, as a function of the vehicle speed, the values of the electric braking torque, in a first braking zone, of an electric vehicle according to the invention, and of the braking torque corresponding to " engine brake "of an equivalent engine vehicle.
  • An electric vehicle conventionally comprises:
  • an electric motor 10 the output shaft 19 of which is mechanically connected to the drive wheels 13 by a differential reduction device 12, a storage battery 14 for storing electric energy,
  • an accelerator pedal 2 associated with a device 1 for measuring the position of said pedal to supply signals representative of this position
  • a brake pedal 3 associated with a device for detecting the start of travel 4 of said pedal to provide a signal representative of this start of travel
  • - means 21 for measuring the speed of rotation of the driving wheels 13 or of the electric motor 10 to supply the traveling speed V_VE of the electric vehicle
  • a computer 15 for calculating the value Ie of the power supply current to the motor 10, the so-called reference value, which is applied to the control device 9 to enable it to carry out the switching of the battery current to the electric motor of the same type as the latter provides a torque corresponding to the set value le.
  • the calculator includes for information:
  • the computer 8 supplies the value of the setpoint current le on the connection cable 21.
  • a brake light 5 which is supplied by the battery 15 via the conductors 14 is associated with the brake pedal 3 and with the device for detecting the start of the stroke 4 of the said pedal.
  • the braking method according to the invention is implemented by the computer 8 from signals representative of the positions of the accelerator pedal 2, from a start of travel contact of the pedal. brake 3 activating the STOP light 5, activation of the anti-lock device 20 of the wheels, and the respective values of the speed V_VE and the instantaneous acceleration A_VE of the vehicle.
  • the flow diagram of this method is represented in FIG. 2 and begins with the measurement of the speed of the vehicle V_VE by an appropriate sensor 11 or by an estimation of the latter using a signal representative of the rotation of the engine. traction of the vehicle.
  • the acceleration A_VE of the vehicle is calculated in a manner known per se, from the information on the speed of movement V_VE of the vehicle; these values A_VE and V_VE correspond respectively to the instantaneous acceleration and speed of the vehicle.
  • the braking method according to the invention distinguishes four electrical braking zones of the vehicle:
  • the first zone corresponds to an applied electric braking torque dependent on the vehicle speed alone; in this zone, the applied electric braking torque is preferably based on the average value of the braking torque due to the engine brake of a thermal vehicle of substantially equivalent power.
  • the values of the parameters aj and bj are chosen accordingly.
  • FIG. 3 shows a diagram representative of the electric braking torque (dotted curve) in this area, as well as the braking torque (solid line curve) corresponding to the "engine brake" of the vehicle equipped with a heat engine of substantially equivalent power associated with a four-speed gearbox; remember that on a vehicle with an internal combustion engine, the braking torque due to the engine brake depends on both the gear engaged and the speed of the vehicle.
  • the second zone corresponds to mechanical braking for low deceleration and without skidding of the drive wheels
  • the third zone corresponds to a transition between braking of low deceleration to that of strong deceleration where the electric braking is eliminated for safety reasons; the choice of the value A_MINI2 delimits the passage between the second and third zones.
  • the fourth zone corresponds to a zero electric braking torque beyond a maximum deceleration threshold A_MINI3, the value of which delimits the border between the third and fourth zones.
  • the braking torque chosen is a torque CF (V_VE) proportional to the speed V_VE of the vehicle.
  • V_VE torque CF
  • V_VE a ⁇ + b ⁇ .V_VE, the values of a ⁇ and b ⁇ being chosen respectively strictly negative and positive.
  • the method according to the invention provides for three possible cases according to the value of the acceleration A_VE of the vehicle with respect to two values A_MINI2 and A_MINI3 which correspond respectively to predetermined maximum and minimum deceleration thresholds.
  • this first braking torque is the form:
  • CF i (A_VE) K.
  • a VE with K strictly positive.
  • the computer calculates a second braking torque CF equal to the sum of an electric braking torque depending on the speed CF (V_VE) and d ' a second braking torque depending on the deceleration CF2 (A_VE).
  • this second braking torque is the form:
  • CF2 (A_VE) K.A_MINI2. ⁇ (A_MINI3-A_VE) / (A_MINI3 - A_MINI2) ⁇
  • This formulation makes it possible to obtain continuity in the value of the braking torque between the second and third deceleration zones.
  • the rectangle 41 indicates the value of the setpoint torque which is applied and which is the sum of the setpoint of the torque Ce in the absence of implementation of the method according to the invention and of the value CF calculated according to said method.
  • the braking method according to the invention therefore has the advantage of introducing an electric braking torque varying continuously as a function of the deceleration; moreover, it allows the driver to rediscover the familiar feeling of the engine brake; it only requires the use of a limit switch, less expensive than a potentiometer, for the brake and accelerator pedals; the cost of the vehicle is reduced accordingly and its reliability increased.
  • the braking process also has full compatibility with the anti-lock devices existing on electric vehicles.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Procédé de freinage d'un véhicule électrique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: détecter une position relevée de la pédale d'accélérateur (2); détecter la valeur de l'indicateur de feu stop, représentative de l'actionnement ou non de la pédale de fein (3); mesurer la vitesse de déplacement du véhicule et calculer la décélération du véhicule à partir de cette vitesse; calculer une première composante de la valeur du couple de freinage, variant en sens inverse de la vitesse du véhicule, calculer une deuxième composante, proportionnelle à la décélération du véhicule, de la valeur du couple de freinage; calculer une valeur du couple de freinage, fonction linéaire des deux composantes précédentes; modifier la valeur de consigne de couple du moteur électrique de cette valeur de freinage calculée de manière à obtenir un freinage.

Description

PROCEDE DE FREINAGE POUR VEHICULE ELECTRIQUE
La présente invention concerne les véhicules électriques et, plus particulièrement dans de tels véhicules, un procédé de calcul et d'application d'un couple de freinage électrique du véhicule.
Dans les véhicules électriques, il est connu d'utiliser un freinage du moteur électrique lorsque la pédale de frein est sollicitée, conjointement ou non à un freinage mécanique. Ce freinage électrique présente cependant l'inconvénient d'être relativement imprécis ; en outre, la mise en oeuvre de ce freinage électrique nécessite un potentiomètre de mesure de la position de la pédale de frein.
Le but de la présente invention est donc de mettre en oeuvre, dans un véhicule électrique, un procédé de freinage électrique qui ne présente pas les inconvénients des solutions actuellement connues et succinctement exposées ci-dessus.
Ce but est donc de mettre en oeuvre un procédé de freinage électrique qui simule notamment un couple de freinage sensiblement équivalent au frein moteur, existant sur un véhicule thermique et dont l'absence sur les véhicules électriques paraît peu naturelle au conducteur d'un tel véhicule.
Ce but est atteint en introduisant un couple de freinage sur le moteur électrique du véhicule dont la valeur est fonction de la vitesse de déplacement du véhicule, de son accélération, de l'actionnement des pédales de frein et d'accélérateur et de l'activation d'un dispositif d' antiblocage des roues.
A cet effet, la présente invention propose un procédé de freinage pour un véhicule électrique comprenant :
- un moteur électrique (10) dont l'arbre de sortie (19) est connecté mécaniquement aux roues motrices (13) du véhicule,
- une batterie d'accumulateurs (14) pour alimenter le moteur électrique (10) en énergie électrique,
- une pédale d'accélérateur (2) associée à un dispositif de mesure (1) de la position de ladite pédale pour fournir des signaux représentatifs de cette position,
- une pédale de frein (3) associée à un dispositif de détection (4) de début de course de ladite pédale pour fournir un signal représentatif de ce début de course,
- des moyens de mesure (21) de la vitesse de rotation des roues motrices (13) ou du moteur électrique (10) pour fournir la vitesse de déplacement (V_VE) du véhicule électrique, - un dispositif d' antiblocage (20) des roues,
- un dispositif de commande (9) du moteur électrique (10) pour alimenter ledit moteur en énergie électrique en fonction de la position de la pédale d'accélérateur (2), de la pédale de frein (3) et de la vitesse de déplacement du véhicule (V_VE), caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes : -
- détecter une position relevée (POS_AC = l) de la pédale d'accélérateur (2), - détecter la valeur de l'indicateur de feu stop (IND_STOP), représentative de l'actionnement ou non de la pédale de frein (3),
- mesurer la vitesse de déplacement (V_VE) du véhicule et calculer la décélération (A_VE) du véhicule à partir de cette vitesse (V_VE), - calculer une première composante CFj(V_VE) de la valeur du couple de freinage CF, variant en sens inverse de la vitesse du véhicule (V_VE),
- calculer une deuxième composante CF2(A_VE), proportionnelle à la décélération du véhicule, de la valeur du couple de freinage CF, - calculer selon que l'on détecte ou non un signal représentatif de l'actionnement de la pédale de frein, une valeur du couple de freinage CF égale à la somme CF(V_VE) + CFj(A_AE) ou à CF(V_VE),
- modifier la valeur de consigne de couple du moteur électrique de cette valeur de freinage calculée CF de manière à obtenir un freinage.
Selon une autre caractéristique de la présente invention, la composante CFi(A_VE) du couple de freinage est de la forme : - CFi(A_VE) = CFι(A_VE) = K.A_VE tant que la valeur de la décélération reste supérieure à un premier seuil (A_MINI2),
- CFi(A_VE) = CF2(A_VE)= K.A_MINI2 . {(A_MINI3 - A_VE) / (A_MINI3 - A_MINI2)}, tant que la valeur de la décélération reste comprise entre le premier seuil (A_MINI2) et un deuxième seuil prédéterminé (A_MINI3). Selon une autre caractéristique de la présente invention, la composante CF (V_VE) du couple de freinage est de la forme :
- CF(V_VE) = ai +bι .V_VE tant que la valeur de la vitesse (V_VE) du véhicule reste supérieure à une valeur prédéterminée (V_MINI).
Selon une autre caractéristique de la présente invention, le coefficient K est strictement positif.
Selon une autre caractéristique de la présente invention, les coefficients al et bl sont respectivement strictement positif et négatif.
Selon une autre caractéristique de la présente invention, le couple de freinage est nul, lorsque l'une au moins des conditions suivantes est réalisée :
- détection de l'activation de l' antiblocage des roues,
- vitesse (V_VE) du véhicule inférieure à un seuil prédéterminé (V_MINI) correspondant à un quasi-arrêt du véhicule,
- décélération (A_VE) du véhicule inférieure au deuxième seuil (A_MINI3).
On comprendra mieux les buts, aspects et caractéristiques de la présente invention, d'après la description donnée ci-après d'un mode de réalisation de l'invention, présenté à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : - La figure 1 est un schéma fonctionnel d'un véhicule électrique mettant en oeuvre le procédé de freinage selon l'invention,
- la figure 2 est un diagramme qui permet de décrire le procédé de freinage selon l'invention,
- la figure 3 est un diagramme montrant, en fonction de la vitesse du véhicule, les valeurs du couple de freinage électrique, dans une première zone de freinage, d'un véhicule électrique selon l'invention, et du couple de freinage correspondant au "frein moteur" d'un véhicule équivalent à moteur thermique.
Un véhicule électrique comprend de manière classique :
- un moteur électrique 10 dont l'arbre de sortie 19 est connecté mécaniquement aux roues motrices 13 par un dispositif réducteur différentiel 12, - une batterie d'accumulateurs 14 pour stocker l'énergie électrique,
- un dispositif de commande 9 du moteur électrique 10 pour alimenter ledit moteur en énergie électrique fournie par la batterie d'accumulateurs 14,
- une pédale d'accélérateur 2 associée à un dispositif de mesure 1 de la position de ladite pédale pour fournir des signaux représentatifs de cette position,
- une pédale de frein 3 associée à un dispositif de détection de début de course 4 de ladite pédale pour fournir un signal représentatif de ce début de course, - des moyens de mesure 21 de la vitesse de rotation des roues motrices 13 ou du moteur électrique 10 pour fournir la vitesse de déplacement V_VE du véhicule électrique, - un calculateur 15 pour calculer la valeur le du courant d'alimentation du moteur 10, valeur dite de consigne, qui est appliquée au dispositif de commande 9 pour lui permettre d'effecteur les commutations du courant de batterie vers le moteur électrique de mamère que ce dernier fournisse un couple correspondant à la valeur de consigne le.
- un dispositif d' antiblocage 20 des roues motrices 13 relié par un conducteur 21 au calculateur 8.
Le calculateur comprend à titre indicatif :
- un dispositif de numérisation 6 des signaux fournis par les dispositifs 1 et 4 et par le capteur de vitesse 11 sur les conducteurs 16, 17 et 18,
- un calculateur 8 proprement dit, et - un câble de liaison 7 entre le dispositif de numérisation 6 et le calculateur 8,
Le calculateur 8 fournit la valeur du courant de consigne le sur le câble de liaison 21.
A la pédale de frein 3 et au dispositif de détection de début de course 4 de ladite pédale est associé un feu de stop 5 qui est alimenté par la batterie 15 par l'intermédiaire des conducteurs 14.
Le procédé de freinage selon l'invention est mis en oeuvre par le calculateur 8 à partir des signaux représentatifs des positions de la pédale d'accélérateur 2, d'un contact de début de course de la pédale de frein 3 activant le feu STOP 5, de l'activation du dispositif d' antiblocage 20 des roues, et des valeurs respectives de la vitesse V_VE et de l'accélération A_VE instantanées du véhicule.
L'organigramme de ce procédé est représenté sur la figure 2 et commence 30 par la mesure de la vitesse du véhicule V_VE par un capteur 11 approprié ou par une estimation de cette dernière à l'aide d'un signal représentatif de la rotation du moteur de traction du véhicule.
L'accélération A_VE du véhicule est calculée de manière connue en soi, à partir de l'information vitesse de déplacement V_VE du véhicule ; ces valeurs A_VE et V_VE correspondent respectivement à l'accélération et à la vitesse instantanées du véhicule.
Le procédé de freinage selon l'invention distingue quatre zones de freinage électrique du véhicule :
- la première zone correspond à un couple de freinage électrique appliqué dépendant de la seule vitesse du véhicule ; dans cette zone, le couple de freinage électrique appliqué est, de manière préférentielle, calqué sur la valeur moyenne du couple de freinage due au frein moteur d'un véhicule thermique de puissance sensiblement équivalente. Les valeurs des paramètres aj et bj sont choisies en conséquence. On a représenté à la figure 3 un diagramme représentatif du couple de freinage électrique (courbe en pointillés) dans cette zone, ainsi que le couple de freinage (courbe en trait plein) correspondant au "frein moteur" du véhicule équipé d'un moteur thermique de puissance sensiblement équivalente associé à une boîte de vitesses à quatre rapports ; rappelons que sur un véhicule à moteur thermique, le couple de freinage dû au frein moteur dépend à la fois du rapport enclenché et de la vitesse du véhicule.
- la seconde zone correspond à un freinage mécanique pour une faible décélération et sans dérapage des roues motrices ;
- la troisième zone correspond à une transition entre un freinage de faible décélération à celui de forte décélération où le freinage électrique est supprimé pour des raisons de sécurité ; le choix de la valeur A_MINI2 délimite le passage entre les seconde et troisième zones.
- la quatrième zone correspond à un couple de freinage électrique nul au-delà d'un seuil maximal de décélération A_MINI3 dont la valeur délimite la frontière entre les troisième et quatrième zones.
Si le dispositif d' antiblocage des roues est activé, ce qui correspond à une réponse OUI à la question A_BLC = 1 ? (losange 31), il n'y a pas de couple de freinage électrique à appliquer (rectangle 40). Si l' antiblocage n'est pas actionné, le STOP non allumé, ce qui correspond à une réponse OUI à la question du losange 32, et la pédale d'accélérateur non relevée ce qui correspond à une réponse NON à la question du losange 33, alors il n'y a pas de couple de freinage électrique appliqué (rectangle 40). Si la pédale d'accélérateur est relevée mais que la vitesse V_VE du déplacement du véhicule est inférieure à une vitesse minimale V_MINI (losange 34) alors il n'y a pas de couple de freinage électrique appliqué CF=0. Si la vitesse de déplacement du véhicule V_VE est supérieure à la vitesse minimale V_MINI, alors la réponse est OUI à la question 34 et il faut calculer un couple de freinage électrique. De manière préférentielle, le couple de freinage choisi (rectangle 35) est un couple CF(V_VE) proportionnel à la vitesse V_VE du véhicule. Selon l'invention le couple de freinage est de la forme :
CF(V_VE) = aι +bι .V_VE, les valeurs de a^ et de b\ étant choisies respectivement strictement négative et positive.
Si le STOP est allumé, le procédé selon l'invention prévoit trois cas possibles selon la valeur de l'accélération A_VE du véhicule par rapport à deux valeurs A_MINI2 et A_MINI3 qui correspondent respectivement à des seuils de décélération maximum et minimum prédéterminés.
Lorsque la décélération A_VE est supérieure au seuil maximum A_MINI2 (losange 36), le calculateur calcule (rectangle 37) une valeur du couple de freinage qui est la somme d'un couple de freinage dépendant linéairement de la vitesse CF(V_VE) et d'un couple de freinage CFj(A_VE) proportionnel à la décélération A_VE du véhicule. Selon l'invention, ce premier couple de freinage est la forme :
CF i (A_VE) = K. A VE avec K strictement positif. Lorsque la décélération A_VE du véhicule est inférieure à A_MINI2 mais supérieure à A_MINI3 (losange 38), le calculateur calcule un second couple de freinage CF égal à la somme d'un couple de freinage électrique dépendant de la vitesse CF(V_VE) et d'un deuxième couple de freinage dépendant de la décélération CF2(A_VE). Selon l'invention, ce deuxième couple de freinage est la forme :
CF2(A_VE) =K.A_MINI2.{(A_MINI3-A_VE) / (A_MINI3 - A_MINI2)}
Cette formulation permet d'obtenir une continuité de la valeur du couple de freinage entre la seconde et troisième zone de décélération.
Le rectangle 41 indique la valeur du couple de consigne qui est appliquée et qui est la somme de la consigne du couple Ce en l'absence de mise en oeuvre du procédé selon l'invention et de la valeur CF calculée selon ledit procédé.
Le procédé de freinage selon l'invention présente donc l'avantage d'introduire un couple de freinage électrique variant continûment en fonction de la décélération ; en outre, il permet au conducteur de retrouver la sensation du frein moteur qui lui est familière ; il ne nécessite que l'utilisation d'un contact de fin de course, moins onéreux qu'un potentiomètre, pour les pédales de frein et d'accélérateur ; le coût du véhicule en est réduit d'autant et sa fiabilité augmentée. Le procédé de freinage présente de plus une totale compatibilité avec les dispositifs d' antiblocage existants sur les véhicules électriques.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisations décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple.
Au contraire, l'invention comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont effectuées suivant son esprit.

Claims

REVENDICATIONS
1) Procédé de freinage d'un véhicule électrique comprenant :
- un moteur électrique (10) dont l'arbre de sortie (19) est connecté mécaniquement aux roues motrices (13) du véhicule,
- une batterie d'accumulateurs (14) pour alimenter le moteur électrique (10) en énergie électrique,
- une pédale d'accélérateur (2) associée à un dispositif de mesure (1) de la position de ladite pédale pour fournir des signaux représentatifs de cette position,
- une pédale de frein (3) associée à un dispositif de détection (4) de début de course de ladite pédale pour fournir un signal représentatif de ce début de course,
- des moyens de mesure (21) de la vitesse de rotation des roues motrices (13) ou du moteur électrique (10) pour fournir la vitesse de déplacement (V_VE) du véhicule électrique,
- un dispositif d' antiblocage (20) des roues ,
- un dispositif de commande (9) du moteur électrique (10) pour alimenter ledit moteur en énergie électrique en fonction de la position de la pédale d'accélérateur (2), de la pédale de frein (3) et de la vitesse de déplacement du véhicule (V_VE), caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :
- détecter une position relevée (POS_AC = l) de la pédale d'accélérateur (2), - détecter la valeur de l'indicateur de feu stop (IND_STOP), représentative de l'actionnement ou non de la pédale de frein (3), - mesurer la vitesse de déplacement (V_VE) du véhicule et calculer la décélération (A_VE) du véhicule à partir de cette vitesse (V_VE),
- calculer une première composante CFι(V_VE) de la valeur du couple de freinage CF, variant en sens inverse de la vitesse du véhicule (V_VE),
- calculer une deuxième composante CF2(A_VE), proportionnelle à la décélération du véhicule, de la valeur du couple de freinage CF,
- calculer selon que l'on détecte ou non un signal représentatif de l'actionnement de la pédale de frein, une valeur du couple de freinage CF égale à la somme CF(V_VE) + CFj(A_AE) ou à CF(V_VE),
- modifier la valeur de consigne de couple du moteur électrique de cette valeur de freinage calculée CF de manière à obtenir un freinage.
2) Procédé de freinage selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la composante CFj(A_VE) du couple de freinage est de la forme :
- CFi(A_VE) = CFι(A_VE) = K.A_VE tant que la valeur de la décélération reste supérieure à un premier seuil (A_MINI2), - CFi(A_VE)= CF2(A_VE) = K.A_MINI2 . {(A_MINI3 - A_VE) / (A_MINI3 - A_MINI2)}, tant que la valeur de la décélération reste comprise entre le premier seuil (A_MINI2) et un deuxième seuil prédéterminé (A_MINI3).
3) Procédé de freinage selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la composante CF (V_VE) du couple de freinage est de la forme : - CF(V_VE) = ai +bι .V_VE tant que la valeur de la vitesse (V_VE) du véhicule reste supérieure à une valeur prédéterminée (V_MINI).
4) Procédé de freinage selon la revendication 2, caractérisé en ce que le coefficient K est strictement positif.
5) Procédé de freinage selon la revendication 3, caractérisé en ce que les coefficients al et bl sont respectivement strictement positif et négatif.
6) Procédé de freinage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le couple de freinage est nul, lorsque l'une au moins des conditions suivantes est réalisée :
- détection de l'activation de l' antiblocage des roues, - vitesse (V_VE) du véhicule inférieure à un seuil prédéterminé (V_MINI) correspondant à un quasi-arrêt du véhicule,
- décélération (A_VE) du véhicule inférieure au deuxième seuil (A MINI3).
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